AT526006B1 - Transporteinrichtung - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine fahrerlose Transporteinrichtung (1) zum automatischen, platzsparenden und kollisionsfreien Aufnehmen, Befördern, Heben und Abgeben von bodengeschlossenen (21) und bodenoffenen Paletten (22), wobei die Radarme (2, 2a) des im Wesentlichen im Grundriss U-förmigen Fahrgestells gemeinsam oder unabhängig voneinander relativ zur Basiseinheit (8) bzw. zum Unterteil der Basiseinheit (10) der Transporteinrichtung (1) querverschiebbar sind und in einer ersten Stellung fluchtend unterhalb und in einer zweiten Stellung seitlich in Breite der Transporteinrichtung nach auswärts beabstandet von den Hubgabelzinken (4, 4a) positionierbar sind, wobei die Hubgabelzinken (4, 4a) mit dem Hubgabelrücken (5) unabhängig von den Radarmen (2, 2a) relativ zur Basiseinheit (8) bzw. zum Unterteil der Basiseinheit (10) querverschiebbar sind und die Transporteinrichtung (1) omnidirektional entlang beliebiger Trajektorien von einem beliebigen ersten Punkt zu einem beliebigen zweiten Punkt verfahrbar ist. Damit können bodenoffene Paletten, deren Breite kleiner ist als die Breite der Transporteinrichtung, bündig bspw. seitlich an Innenwänden von Ladecontainern oder anderen seitlichen Begrenzungsflächen vorgesehenen Aufnahme- bzw. Abstellorten kollisionsfrei aufgenommen bzw. abgegeben werden. Die erfindungsgemäße fahrerlose Transporteinrichtung (1) ist besonders leicht, benötigt kein Gegengewicht, hat einen geringstmöglichen Energieverbrauch sowie einen geringstmöglichen Flächenbedarf und benötigt keine Zusatzeinrichtungen.

Description

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft eine fahrerlose Transporteinrichtung zum automatischen, platzsparenden und kollisionsfreien Aufnehmen, Befördern, Heben und Abgeben von bodengeschlossenen und bodenoffenen Paletten, mit einem im Grundriss im Wesentlichen U-förmigen Fahrgestell mit einer Basiseinheit, zwei Schenkeln und einer Hubeinrichtung, bestehend aus einer Vertikalführung und einem Hubschlitten, an dem Hubgabelzinken angebracht sind.

[0002] Als bodenoffene Paletten werden solche mit nach unten offenen Ausnehmungen bezeichnet, die auch von einer am Boden abrollenden Gabel unterfahren werden können. Bei einer bodengeschlossenen Palette stehen nur geschlossene Ausnehmungen zur Verfügung, in die eine vom Boden abgehobene Hubgabelzinke eingeführt werden kann. Bei der folgenden Beschreibung schließt der Begriff Palette stets die darauf gelagerten Güter mit ein.

[0003] Dem Stand der Technik entsprechen Gegengewichtstapler, wie bspw. in der US 2021/ 0395060 A1 oder der DE 103 21 773 A1 offenbart, mit starr oder querverstellbar an einer Hubeinrichtung, bspw. an einem Hubmast, angeordneten Hubgabeln, mit einem von den Hubgabeln entgegengesetzt angeordneten Fahrgestell, dessen Eigengewicht aus Stabilitätsgründen ein Mehrfaches der Hublast erfordert, einen hohen Energieverbrauch verursacht und das Antriebssystem verhindert eine uneingeschränkte omnidirektionale Beweglichkeit entlang beliebiger Trajektorien, sodass ein Rangierbereich in der Größenordnung eines Mehrfachen der Palettenstellfläche benötigt wird.

[0004] Des Weiteren sind in der DE 10 2021 115 805 A1, CN 113968554 A und EP 3 034 453 A1 Vorrichtungen für translatorische Querbewegungen für Gabelstapler und ähnliche selbstfahrende Arbeitsmaschinen mit Gabeln (Hubgabeln) offenbart, die an einen Arm oder an der Hubvorrichtung angebaut eine Querbewegung von Hubgabeln zu einer ersten Bewegungsrichtung ermöglichen. Die als Gegengewichtsstapler offenbarte Arbeitsmaschine erfordert aus Stabilitätsgründen ein Mehrfaches der Hublast an Eigengewicht, weist einen hohen Energieverbrauch auf und der Rangierbereich liegt in der Größenordnung eines Mehrfachen der Palettenstellfläche.

[0005] Die DE 10 2016 123 326 A1 offenbart ein Hochhub-Flurförderzeug mit starr angeordneten Radarmen vertikal fluchtend mit Gabeln mit festem Gabelabstand, die in einem Hubgerüst vertikal bewegbar sind. Die starr ausgeführten Stützräder in den Radarmen verhindern eine uneingeschränkte omnidirektionale Beweglichkeit entlang beliebiger Trajektorien, sodass ein Rangierbereich in der Größenordnung eines Mehrfachen der Palettenstellfläche benötigt wird und die fluchtend unterhalb der Gabeln angeordneten Radarme verhindern die Aufnahme bodengeschlossener Paletten.

[0006] Die JP2021151857A, die US 10988155 B2 und die US 2022/0041417 A1 offenbaren Niederhub-Flurförderzeuge, deren Radarme quer zur Radarmlängsachse verstellbar und mit Stützrädern oder angetriebenen nicht lenkbaren Rädern ausgeführt sind und direkt als Lastaufnahmemittel ausgebildet oder vertikal fluchtend mit darüber befindlichen vertikal bewegbaren Lastaufnahmemittel verbunden sind. Die starr ausgeführten Stützräder bzw. angetriebenen Räder in den Radarmen verhindern eine uneingeschränkte omnidirektionale Beweglichkeit entlang beliebiger Trajektorien, sodass ein Rangierbereich in der Größenordnung eines Mehrfachen der Palettenstellfläche benötigt wird und die fluchtend unterhalb der Gabeln angeordneten Radarme verhindern die Aufnahme bodengeschlossener Paletten.

[0007] Die EP 3 689 813 A1, EP 3 517 483 A1 offenbaren Schubmaststapler mit starr ausgeführten Radarmen und Stützrädern, wobei sich die Radarme seitlich beabstandet zur Last / zum Lastaufnahmemittel befinden und zu denen in Längsrichtung der Lastteil relativ bewegbar ist. Die seitlich zur Last beabstandeten Radarme verhindern ein kollisionsfreies bündiges Aufnehmen bzw. Abstellen von Paletten benachbart zu Begrenzungsflächen bzw. anderen Paletten, und die starr ausgeführten Stützräder in den Radarmen verhindern eine uneingeschränkte omnidirektionale Beweglichkeit entlang beliebiger Trajektorien, sodass ein Rangierbereich in der Größenordnung eines Mehrfachen der Palettenstellfläche benötigt wird.

[0008] Die DE 10 2015 108 993 A1, EP 3626676 A1 offenbaren Breitspurstapler, mit starr angeordneten Radarmen, mit lenkbaren und angetriebenen Rädern im Radarm oder nichtangetriebenen Stützrädern im Radarm, mit einem massiven Lastteil zwischen den Radarmen, sodass sich die Last zwischen den beiden Radarmen befindet. Die seitlich zur Last beabstandeten Radarme verhindern ein kollisionsfreies bündiges Aufnehmen bzw. Abstellen von Paletten benachbart zu Begrenzungsflächen bzw. anderen Paletten.

[0009] Die EP 2 336 075 A1 offenbart ein fahrerloses Transportsystem zum automatischen Aufnehmen, Befördern und Abgeben von Paletten, wobei das Transportsystem mit einem U-förmigen Fahrgestell, omnidirektionalen Antrieben und fluchtend auf dem U-förmigen Fahrgestell befindlichen Hubgabeln ausgeführt ist, sodass nur bodenoffene Paletten manipuliert werden können.

[0010] Die WO2021/223351 A1 offenbart ein Belade- und Entladesystem für Waren-Container bestehend aus einem ersten und einem zweiten Fahrzeugsystem, wobei das erste Fahrzeugsystem ein klassischer Gabelstapler ist, der aufgrund seiner großen Baugröße nicht in den Innenraum des Waren-Containers fahren kann, und das zweite Fahrzeugsystem ein nichtlenkbares Shuttlefahrzeug ist, mit dem das Ladegut entlang gerader Fahrwege in den Waren-Container und aus dem Waren-Container gebracht werden kann. Das hohe Eigengewicht des ersten Fahrzeugsystems, das aus Stabilitätsgründen ein Mehrfaches der Hublast erfordert, verursacht einen hohen Energieverbrauch und das Antriebssystem des ersten und des zweiten Fahrzeugsystems verhindern eine uneingeschränkte omnidirektionale Beweglichkeit entlang beliebiger Trajektorien, sodass ein Rangierbereich in der Größenordnung eines Mehrfachen der Palettenstellfläche benötigt wird.

[0011] Die DE 10 2015 100 815 A1 offenbart einen Mitnahmestapler, bestehend aus einem Rahmen mit Antriebsteil und Hubgerüst und einem Fahrgestellteil mit zwei parallel beabstandeten Radarmen mit Lasträdern, wobei die beiden Radarme mittels einer drehsteifen nicht runden Führung je ein Radarm links und rechts von der Seite eingeschoben in dem Rahmen mit dem Antriebsteil derart verbunden sind, dass die Radarme stufenlos oder gerastert seitlich in Querachse des Mitnahmestaplers verstellt werden können, wobei die kleinste lichte Weite der Radarme der Breite des Antriebsteils mit Hubgerüst entspricht.

[0012] Die DE 295 10 511 U1 offenbart einen Mitnehmhubstapler mit seitlich verstellbaren Pratzen (Radarme), wobei jedoch nicht vorgesehen ist, dass diese Pratzen unterhalb der Gabeln (Hubgabelzinken) angeordnet werden können.

[0013] In der DE 2 403 181 A1 ist ein Hubwagen beschrieben, der durch seitlich verstellbare Ausleger und Hilfsausleger stabilisiert werden kann.

[0014] Insbesondere für das kollisionsfreie und automatisierte Handling von bodenoffenen und bodengeschlossenen Paletten auf engstem Raum, für das automatisierte Aufnehmen, Transportieren und Abgeben derartiger Paletten bündig bspw. seitlich an Innenwänden von Ladecontainern oder anderen seitlichen Begrenzungsflächen, das uneingeschränkt omnidirektionale Verfahren der Transporteinrichtung mit bzw. ohne Beladung entlang beliebiger Trajektorien von einem beliebigen ersten Punkt zu einem beliebigen zweiten Punkt, also vorwärts, rückwärts, in beliebigem Winkel zu einer ersten Bewegungsrichtung seitwärts, geradeaus oder schräg sowie um einen beliebigen Fluchtpunkt also auch am Stand drehen, mit nur einer einzigen Hub- und Transporteinrichtung, mit geringstmöglichem Energieverbrauch und geringstmöglichem Flächenbedarf ohne zusätzlicher Hilfseinrichtungen stehen aus dem Stand der Technik bekannte fahrerlose Hub- und Transporteinrichtungen nicht zur Verfügung.

[0015] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Manipulation sowohl von bodengeschlossenen als auch von bodenoffenen Paletten mit geringstmöglichem Platzbedarf darzustellen und auch während des Transports auf engen Verkehrsflächen einen kollisionsfreien Betrieb zu ermöglichen.

[0016] Diese Aufgabe wird durch ein fahrerloses Transportsystem gelöst, bei dem die beiden Schenkel des U-förmigen Fahrgestells als querverstellbare Radarme ausgebildet sind, die in einer ersten Stellung fluchtend unterhalb der Hubgabelzinken und in einer zweiten Stellung seitlich

in Breite der Transporteinrichtung nach auswärts beabstandet von den Hubgabelzinken positionierbar sind.

[0017] Dies bedeutet, dass an den nach vorne ragenden Schenkeln des Fahrgestells Radeinheiten angebracht sind, über die ein Teil des Gewichts der angehobenen Last abgestützt werden kann. Deswegen werden diese Schenkel auch als Radarme bezeichnet.

[0018] Wesentlich an der Erfindung ist, dass bodenoffene Paletten vollständig unterfahren werden können, d.h., dass seitlich praktisch kein Platz zu Wänden oder anderen gelagerten Gütern benötigt wird, um die Palette aufzunehmen oder abzustellen.

[0019] Bei bodengeschlossenen Paletten wird für die seitlich verfahrenden Radarme ein entsprechender Freiraum benötigt. Sobald jedoch die Palette angehoben ist, können die Radarme unter die Palette verschoben werden, so dass die Breite der Transporteinrichtung die der Palette nicht mehr übersteigt. Damit ist der Transport auch auf sehr engen Transportwegen möglich.

[0020] Die Vorteile der Erfindung kommen somit dort besonders zu tragen, wo bodenoffene und bodengeschlossene Paletten gemischt eingesetzt werden.

[0021] Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Radarme gemeinsam oder unabhängig voneinander relativ zur Basiseinheit bzw. zum Unterteil der Basiseinheit der Transporteinrichtung querverschiebbar sind. Insbesondere eine unabhängige Möglichkeit der Verstellung bietet den Vorteil, den vorhandenen Platz optimal auszunutzen.

[0022] Eine erste bevorzugte Ausführungsvariante der Erfindung sieht vor, dass die Hubgabelzinken fest mit einer Rückwand verbunden sind. Es liegt also eine starre Hubgabeleinheit vor, die besonders robust steif ausgebildet werden kann.

[0023] Die Flexibilität bei der Verwendung der Transporteinrichtung kann dadurch gesteigert werden, dass die Rückwand relativ zur Basiseinheit bzw. zum Unterteil der Basiseinheit querverschiebbar ist. Wenn es also aus Platzgründen nicht möglich ist, die Transporteinrichtung optimal vor eine Palette zu positionieren, so dass eine Kollision der Hubgabelzinken mit der Palette zu befürchten ist, dann kann durch eine Verschiebung der Hubgabeleinheit eine Verbesserung erreicht werden.

[0024] Eine alternative Ausführungsvariante sieht vor, dass die Hubgabelzinken unabhängig voneinander querverschiebbar sind. Damit kann auch der Abstand zwischen den Hubgabelzinken situationsbedingt verändert werden.

[0025] Vorzugsweise weisen die Radarme jeweils eine lenkbare Radeinheit auf, d.h., dass eine aktive Lenkbarkeit gegeben ist. Diese Radeinheiten können angetriebene oder nicht angetriebene Räder aufweisen. Im Fall von angetriebenen Rädern ist es bevorzugt, wenn zwei Räder unabhängig voneinander antreibbar sind, so dass die Lenkbewegung durch den Radantrieb erfolgen kann. Ansonsten kann ein Motor zur Lenkung vorgesehen sein. Es ist dabei insbesondere günstig, wenn die Basiseinheit mindestens eine, vorzugsweise mindestens zwei, lenkbare Antriebseinheit(en) aufweist. Damit kann die Transporteinrichtung omnidirektional entlang beliebiger Trajektorien von einem beliebigen ersten Punkt zu einem beliebigen zweiten Punkt verfahren werden, ist also flächenbeweglich.

[0026] Bodenunebenheiten können dann besonders gut ausgeglichen werden, wenn die lenkbare Antriebseinheit um eine vertikale Achse drehbar und kippbar um eine horizontale Achse gelagert ist.

[0027] Ferner ist es bevorzugt, wenn die Vertikalführung der Hubeinrichtung ein einfacher Hubmast oder eine teleskopierbare Führungseinrichtung ist und der Hubantrieb der Hubeinrichtung bspw. elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch erfolgt und die Übertragung der Hubbewegung mittels eines Kettentriebes, eines Riementriebes, eines Gewindespindeltriebes oder eines Zylinders erfolgt.

[0028] Eine besonders wendige und platzsparende Ausführung der erfindungsgemäßen Transporteinrichtung kann erreicht werden, wenn die Radarme über die Breite der Basiseinheit hinaus

querverschiebbar sind. Somit kann die Transporteinrichtung so schmal ausgebildet werden, dass sie eine Palette seitlich normalerweise nicht überragt, ausgenommen in dem Zustand, in dem die Radarme seitlich ausgefahren sind, um eine bodengeschlossene Palette aufzunehmen oder abzustellen.

[0029] Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Verfahren zur Manipulation von Paletten, bei dem eine fahrerlose Transporteinrichtung wahlweise mit zwei Schenkeln eines U-förmigen Fahrgestells samt darauf angeordneten Hubgabelzinken unter eine bodenoffene Palette einfährt, die Hubgabelzinken anhebt und die bodenoffene Palette verfährt oder die Schenkel des U-förmigen Fahrgestells seitlich nach außen verschiebt, diese seitlich einer Palette verfährt, wobei die Hubgabelzinken die Palette untergreifen und danach die Hubgabelzinken anhebt und die Palette verfährt.

[0030] Bevorzugt werden die Schenkel des U-förmigen Fahrgestells bei angehobener Palette seitlich nach innen unter die Palette verschoben.

[0031] Zusätzlich ist es auch möglich, dass die Hubgabelzinken seitlich verschoben werden.

[0032] Die Erfindung wird im Folgenden anhand des nicht einschränkenden Ausführungsbeispiels mit den zugehörigen Figuren näher erläutert. Es zeigen:

[0033] Fig. 1 eine erfindungsgemäße fahrerlose Transporteinrichtung in Schrägansicht von oben mit einer bodengeschlossenen Palette auf den Hubgabelzinken und den Radarmen in seitlich zu der Palette nach auswärts beabstandeten Stellung;

[0034] Fig. 2 die erfindungsgemäße fahrerlose Transporteinrichtung in Schrägansicht von oben mit einer bodenoffenen Palette auf den Hubgabelzinken und den Radarmen in vertikal zu den Hubgabelzinken fluchtenden Stellung und Stellung der Hubgabel mittig zur Basiseinheit der Transporteinrichtung;

[0035] Fig. 3 die erfindungsgemäße fahrerlose Transporteinrichtung in Schrägansicht von oben mit einer bodenoffenen Palette auf den Hubgabelzinken und den Radarmen in vertikal zu den Hubgabelzinken fluchtenden Stellung und Stellung der Hubgabel in Querrichtung verschoben zur Basiseinheit der Transporteinrichtung zur annähernd fluchtenden Ausrichtung der Palette in Bezug auf die seitliche Breitenbegrenzung der Basiseinheit der Transportvorrichtung zur kollisionsfreien Aufnahme bzw. Abgabe der Palette an einer seitlichen Begrenzungsfläche;

[0036] Fig. 4 die erfindungsgemäße fahrerlose Transporteinrichtung in Schrägansicht von unten mit den Radarmen in vertikal zu den Hubgabelzinken fluchtenden Stellung und Stellung der Hubgabel in Querrichtung verschoben zur Basiseinheit der Transporteinrichtung zur annähernd fluchtenden Ausrichtung der Palette in Bezug auf die seitliche Breitenbegrenzung der Basiseinheit der Transportvorrichtung;

[0037] Fig. 5 die erfindungsgemäße fahrerlose Transporteinrichtung in Ansicht von unten mit einer bodengeschlossenen Palette in der linken Halbdarstellung und einer bodenoffenen Palette in der rechten Halbdarstellung mit den kleinstmöglichen Wendekreisen bei am weitest beabstandeten Radarmen (linke Halbdarstellung) und am kleinsten beabstandeten Radarmen (rechte Halbdarstellung).

[0038] Die erfindungsgemäße fahrerlose Transporteinrichtung 1 dient zum automatischen, platzsparenden und kollisionsfreien Aufnehmen, Anheben und zum Befördern, Heben und Abgeben von bodengeschlossenen und bodenoffenen Paletten 2, wobei das Befördern das Verfahren der Palette von einem beliebigen ersten Punkt zu einem beliebigen zweiten Punkt entlang uneingeschränkter Trajektorien ohne Zusatzeinrichtungen ist. Die erfindungsgemäße fahrerlose Transporteinrichtung 1 weist ein im Wesentlichen U-förmiges Fahrgestell mit zwei Schenkeln auf, wobei die Schenkel als Radarme 2, 2a ausgebildet sind, die gemeinsam oder unabhängig voneinander relativ zur Basiseinheit 8 bzw. zum Unterteil der Basiseinheit 10 der Transporteinrichtung 1 in Richtung 2‘, 2a‘ querverschiebbar sind und in einer ersten Stellung fluchtend unterhalb und in einer zweiten Stellung seitlich in Richtung 2°, 2a‘ nach auswärts beabstandet von den Hubgabel-

zinken 4, 4a positionierbar sind. An den Radarmen 2, 2a befinden sich im vorderen Bereich aktiv oder passiv lenkbare angetriebene oder nichtangetriebene Räder 3, 3a und die Radarme 2, 2a sind an ihrem rückwärtigen Ende mit je einer Rückwand 9, 9a verbunden und mit dieser querverschiebbar zur Basiseinheit 8 bzw. zum Unterteil der Basiseinheit 10 gelagert und mit einem nicht näher dargestellten elektrisch, pneumatisch, hydraulisch oder anderweitig betätigten Antriebssystem in Richtung 2°, 2a‘ verschiebbar. Die Hubgabelzinken 4, 4a sind mit einer Rückwand 5 verbunden und bilden die Hubgabel, die als Ganzes in Richtung 5‘ quer zur Basiseinheit 8 bzw. zum Unterteil der Basiseinheit 10 verschiebbar ist. In einer weiteren besonders bevorzugten Ausführungsvariante können die Hubgabelzinken 4, 4a unabhängig voneinander relativ zur Rückwand 5 in Richtung 5‘ quer zur Rückwand 5 oder zur Basiseinheit 8 bzw. zum Unterteil der Basiseinheit 10 verschiebbar ausgeführt sein. Mittels einer Hubeinrichtung, bspw. bestehend aus einem Hubschlitten 6 und einer Vertikalführung 7, ist die Hubgabel vertikal in Richtung 6‘ bewegbar. Die Vertikalführung 7 kann ein einfacher Hubmast oder eine teleskopierbare Führungseinrichtung sein, der nicht näher dargestellte Hubantrieb der Hubeinrichtung kann, nicht einschränkend, elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch sein und die Übertragung der Hubbewegung kann, ebenfalls nicht einschränkend, mittels eines Kettentriebes, eines Riementriebes, eines Gewindespindeltriebes oder eines Zylinders erfolgen. Die Basiseinheit 8 beinhaltet die Steuerung, die Kommunikation, die Energieversorgung, optische und akustische Signalelemente, Sicherheitseinrichtungen, Kameras, Schutzverkleidungen und dergleichen. Der Unterteil der Basiseinheit 10 ist starr mit der Basiseinheit 8 und der Vertikalführung 7 verbunden und mit den querverschiebbaren Rückwänden 9, 9a der Radarme 2, 2a. Das Antriebssystem besteht aus mindestens einer lenkbaren Antriebseinheit 11 bzw. 11a, die schwenkbar um die vertikale Achse 11“ bzw. 11a“ gelagert ist und in einer besonders bevorzugten Ausführungsform auch horizontal kippbar um die horizontale Achse 11“ bzw. 11a“ gelagert ist, und mindestens ein Antriebsrad 12 bzw. 12a drehbar um die Drehachse 11‘ bzw. 11a‘ aufweist, vorzugsweise jede Antriebseinheit 11 bzw. 11a mit zwei Antriebsräder 12 bzw. 12a ausgeführt ist, deren Drehzahl und Drehrichtung unabhängig voneinander veränderbar sind, sodass mittels mindestens einer der Antriebseinheiten 11, 11a und oder der Räder 3, 3a, die um die horizontale Achse 3‘, 3a‘ drehbar sind und um die vertikale Achse 3“, 3a“ schwenkbar sind, die Transporteinrichtung entlang beliebiger Trajektorien bewegt werden kann. Die erfindungsgemäße fahrerlose Transporteinrichtung 1 ist besonders kompakt ausgeführt, sodass für das Drehen am Stand nur ein kleiner Wendekreis entsteht, dessen Durchmesser des Wendekreises 100 bei am weitest nach auswärts beabstandeten Radarmen 2, 2a und einer bodengeschlossenen Palette 21 als Transportgut nur um ca. 60 % größer ist als die Diagonale einer Standardpalette und bei kleinst beabstandeten Radarmen 2, 2a und einer bodenoffenen Palette 22 als Transportgut ist der Durchmesser des Wendekreises 100‘ nur um ca. 40 % größer als die Diagonale einer Standardpalette.

[0039] Die Anordnung der Antriebseinheiten 11, 11a direkt unterhalb der Basiseinheit 8 und die Anordnung der Räder 3, 3a in den vorderen Endbereichen der Radarme 2, 2a bewirkt, dass der Schwerpunkt der erfindungsgemäßen Transporteinrichtung im unbeladenen und im normkonform beladenen Zustand, bspw. gem. ISO 8611, sich immer innerhalb der von den Antriebseinheiten 11, 11a und den Rädern 3, 3a, aufgespannten Flächenbereich befindet, sodass ein permanenter kippstabiler Zustand gegeben ist und ein Gegengewicht zur Stabilisierung nicht erforderlich ist, sodass ein sehr geringes Eigengewicht, das kleiner als die maximal vorgesehene Nutzlast ist, ein niedriger Energieverbrauch und eine geringe Bodenbelastung erreicht werden.

[0040] Sensoren bspw. zur Sicherheitsüberwachung, Hinderniserkennung, Personenerkennung, Erkennung der Ausrichtung von Paletten und der Umgebung sind u. a. in den Hubgabeln 4, 4a, den Radarmen 2, 2a und dem Basisgerät 8 vorgesehen.

[0041] Die uneingeschränkte Manövrierfähigkeit und die seitliche Verstellbarkeit der Hubgabeln 4, 4a und der Radarme 2, 2a derart, dass die Transportpalette 22 mindestens mit der größten seitlichen Breite 8‘ der Basiseinheit 8 bzw. des Unterteils der Basiseinheit 10 fluchtend ist, ermöglichen ein nahezu bündiges Aufnehmen oder Abgeben der Palette 22 an Begrenzungsflächen 30, wie bspw. an Innenwänden von Ladecontainern, oder anderen seitlichen Begrenzungsflächen.

[0042] Durch gezielte Ansteuerung der Antriebseinheit 11, 11a kann die Transporteinrichtung uneingeschränkt omnidirektional von einem beliebigen ersten Punkt zu einem beliebigen zweiten Punkt entlang beliebiger Trajektorien, auch abknickender Trajektorien mit Drehen am Stand, fahren.

[0043] Bodenoffene Paletten 22, deren Breite kleiner als die Breite der Transporteinrichtung 1 ist, können bündig bspw. seitlich an Innenwänden von Ladecontainern oder anderen seitlichen Begrenzungsflächen 30 vorgesehenen Aufnahme- bzw. Abstellorten kollisionsfrei aufgenommen bzw. abgegeben werden.

[0044] Sensoren bspw. zur Sicherheitsüberwachung, Hinderniserkennung, Erkennung der Ausrichtung von Paletten und der Umgebung sind in den Hubgabeln 4, 4a, in den Radarmen 2, 2a und oder im Basisgerät 8 integriert.

[0045] Die Transporteinrichtung 1 besitzt eine Basiseinheit 8, die mindestens eine aus der Gruppe der nachfolgenden nicht einschränkend angeführten Elemente aufweist, wie bspw. eine Steuerung, Einrichtungen zur Kommunikation, die Energieversorgung, optische und/oder akustische Signalelemente, Sicherheitseinrichtungen, eine Schutzverkleidung, eine Kamera und dergleichen.

[0046] Die Transporteinrichtung 1 ist kompakt und besonders leicht ohne Gegengewicht ausgeführt und hat einen besonders kleinen Flächenbedarf, wobei der kleinstmögliche Wendekreis 100 beim Drehen am Stand bei am weitest nach auswärts beabstandeten Radarmen 2, 2a und einer bodengeschlossenen Palette 21 als Transportgut nur um ca. 60% größer ist als die Diagonale einer Standardpalette und bei kleinst beabstandeten Radarmen 2, 2a und einer bodenoffenen Palette 22 als Transportgut der Durchmesser des Wendekreises 100‘ nur um ca. 40 % größer ist als die Diagonale einer Standardpalette.

[0047] Die erfindungsgemäße fahrerlose Transporteinrichtung ist besonders leicht, benötigt kein Gegengewicht, hat einen geringstmöglichen Energieverbrauch sowie einen geringstmöglichen Flächenbedarf und benötigt keine Zusatzeinrichtungen.

BEZUGSZEICHENLISTE

1 erfindungsgemäße fahrerlose Transporteinrichtung 2,2a Radarm

2‘, 2a‘ Querverschieberichtung der Radarme

3, 3a Räder im Radarm

3‘, 3a‘ Drehachse der Räder

3“, 3a“ vertikale Schwenkachse der Räder

4, 4a Hubgabelzinken

5 Rückwand der Hubgabelzinken

5‘ Querverschieberichtung der Hubgabel

6 Hubschlitten

6‘ Hubrichtung Hubschlitten

7 Vertikalführung

8 Basiseinheit

8‘ größte Breite 8‘der Basiseinheit bzw. des Unterteils der Basiseinheit 9, 9a rückwärtiges Ende der Radarme

10 Unterteil der Basiseinheit

11, 11a lenkbare Antriebseinheit

11°, 11a‘ Drehachse Antriebsrad 12, 12a

11“, 11a“ vertikale Schwenkachse der Antriebseinheit 11“, 11a‘* horizontale Kippachse der Antriebseinheit 12, 12a Antriebsrad

13, 13a Radeinheit

21 bodengeschlossene Palette 22 bodenoffene Palette 30 seitliche Begrenzungsfläche (bspw. Innenwand Container)

100, 100‘ Wendekreis beim Drehen am Stand mit am weitest nach auswärts beabstandeten Radarmen bzw. kleinst beabstandeten Radarmen

Claims (14)

Patentansprüche

1. Fahrerlose Transporteinrichtung (1) zum automatischen, platzsparenden und kollisionsfreien Aufnehmen, Befördern, Heben und Abgeben von bodengeschlossenen (21) und bodenoffenen (22) Paletten, mit einem im Grundriss im Wesentlichen U-förmigen Fahrgestell mit einer Basiseinheit (8), zwei Schenkeln und einer Hubeinrichtung, bestehend aus einer Vertikalführung (7) und einem Hubschlitten (6), an dem Hubgabelzinken (4, 4a) angebracht sind, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Schenkel des U-förmigen Fahrgestells als querverstellbare Radarme (2, 2a) ausgebildet sind, die in einer ersten Stellung fluchtend unterhalb der Hubgabelzinken (4, 4a) und in einer zweiten Stellung seitlich in Breite der Transporteinrichtung nach auswärts beabstandet von den Hubgabelzinken (4, 4a) positionierbar sind.

2. Transporteinrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Radarme (2, 2a) gemeinsam oder unabhängig voneinander relativ zur Basiseinheit (8) bzw. zum Unterteil (10) der Basiseinheit (8) der Transporteinrichtung (1) querverschiebbar sind.

3. Transporteinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubgabelzinken (4, 4a) fest mit einer Rückwand (5) verbunden sind.

4. Transporteinrichtung (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückwand (5) relativ zur Basiseinheit (8) bzw. zum Unterteil (10) der Basiseinheit (8) querverschiebbar ist.

5. Transporteinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubgabelzinken (4, 4a) unabhängig voneinander querverschiebbar sind.

6. Transporteinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Radarme (2, 2a) jeweils eine lenkbare Radeinheit (13, 13a) aufweisen.

7. Transporteinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Basiseinheit (8) mindestens eine, vorzugsweise mindestens zwei, lenkbare Antriebseinheit(en) (11, 11a) aufweist.

8. Transporteinrichtung (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die lenkbare Antriebseinheit (11, 11a) um eine vertikale Achse (11“ bzw. 11a“) drehbar und kippbar um eine

e6ß

horizontale Achse (11“ bzw. 11a‘) gelagert ist.

9. Transporteinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die lenkbare Antriebseinheit (11, 11a) zwei unabhängig voneinander angetriebene Antriebsräder (12 bzw. 12a) aufweist.

10. Transporteinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Vertikalführung (7) der Hubeinrichtung ein einfacher Hubmast oder eine teleskopierbare Führungseinrichtung ist und der Hubantrieb der Hubeinrichtung bspw. elektrisch, hydraulisch oder pneumatisch erfolgt und die Übertragung der Hubbewegung mittels eines Kettentriebes, eines Riementriebes, eines Gewindespindeltriebes oder eines Zylinders erfolgt.

11. Transporteinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Radarme (2, 2a) über die Breite der Basiseinheit (8) hinaus querverschiebbar sind.

12. Verfahren zur Manipulation von Paletten (21, 22), bei dem eine fahrerlose Transporteinrichtung (1) wahlweise mit zwei Schenkeln eines U-förmigen Fahrgestells samt darauf angeordneten Hubgabelzinken (4, 4a) unter eine bodenoffene Palette (22) einfährt, die Hubgabelzinken (4, 4a) anhebt und die bodenoffene Palette (22) verfährt oder die Schenkel des U-förmigen Fahrgestells seitlich nach außen verschiebt, diese seitlich einer Palette (21, 22) verfährt, wobei die Hubgabelzinken (4, 4a) die Palette (21, 22) untergreifen und danach die Hubgabelzinken (4, 4a) anhebt und die Palette (21, 22) verfährt.

13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Schenkel des U-förmigen Fahrgestells bei angehobener Palette (21, 22) seitlich nach innen unter die Palette (21, 22) verschoben werden.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die die Hubgabelzinken (4, 4a) seitlich verschoben werden.

Hierzu 5 Blatt Zeichnungen