JP2012218933A - 搬送車両 - Google Patents

Abstract

【課題】ワークが載置された棚の脚などに搬送車両が干渉せずにワークをクランプ自在な搬送車両を提供するとともに、車輪に過度の負担を与えない搬送車両を提供すること。
【解決手段】クランプリフト１は、車体１０の前面下部から前方に延出する脚部２０を備える。脚部２０は、モータ２６、ラック２０Ａおよびピニオン２７により、車体１０の脚部収容部１０Ａに進退自在に設けられる。脚部２０の先端部には、前輪２１とセンサ３０を備える。クランプリフト１でワークＷを荷役するときに、センサ３０が台Ｓまでの距離を測定し、脚部２０が台Ｓに干渉する場合、脚部２０を台Ｓと干渉しないよう脚部収容部１０Ａ内へ収容する。
【選択図】 図１

Description

この発明は、ワークを搬送する搬送車両に関する。

従来、搬送車両によりワークを荷役して所定場所へワークを搬送することが行われている。搬送車両は、搬送するワークの重量や大きさにより多様な種類がある。搬送するワークが比較的軽い場合には、特許文献１のようなハンドリング装置が用いられている。特許文献１のハンドリング装置は、昇降支柱に固定狭持アームと移動狭持アームを備えたラップサイロ狭持部を昇降自在に設けられている。そしてラップサイロ狭持部にてラップサイロ（ワーク）を狭持して搬送するものである。

また、建物内の狭い場所でのワークの搬送などには、特許文献２に開示されるリーチフォークリフトが用いられている。特許文献２のリーチフォークリフトは、車体前方に配置された左右一対のリーチレッグを、床面に対して水平方向に回転可能に車体に枢着している。リーチレッグをスイングシリンダで互いに外側へ水平方向に回転させて間隔を拡大し、リーチ量を増大させて荷物の奥取りを容易にしている。

特開２０００−１３６０９５号公報 特開昭６２−１５７１９８号公報

ところで、特許文献１のハンドリング装置は、昇降支柱の下端部に前側支持枠と後側支持枠とを設けて安定させている。そのため、棚に載置されたラップサイロを狭持するときに前側支持枠はラップサイロが載置されている棚枠などと干渉する場合がある。また、床面に直接載置されたラップサイロや床面に置かれたパレット上のラップサイロを狭持する場合にも、前側支持枠がラップサイロもしくはパレットと干渉する場合がある。前側支持枠がラップサイロやパレット、そして棚枠に干渉すると、ラップサイロ狭持部がラップサイロに届かずにラップサイロを狭持できないという問題がある。

一方、特許文献２では、リーチレッグを床面に対して水平方向に回転させるため、特許文献１のようにリーチレッグが干渉することはない。しかし、特許文献２のリーチフォークリフトのロードホイールは、平行リンクによってリーチレッグの回転変位に拘わらず常に前向きの姿勢に保持されている。そのため、リーチレッグを水平方向に回転させるときロードホイールに大きな摩擦力が発生する。なお、特許文献２では、リーチレッグの間隔を変更するときに車両を前進又は後進させてロードホイールを回動させながら行うと摩擦を軽減することができると記載している。しかし、ロードホイールを回動させながらリーチレッグの間隔を変更しても、ロードホイールには一定の摩擦が発生しており、ロードホイールの寿命を短くしてしまう虞があった。

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、ワークが載置された棚の脚などに搬送車両が干渉せずにワークをクランプできる搬送車両を提供するとともに、車輪に過度の負担を与えない搬送車両を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明は、車体から延出して設けられ、ワークを荷役する荷役手段と、少なくとも先端部が、車体における前記荷役手段を有する側の下方端部から前方空間へ延出した初期状態から、前方空間から退避させた完全退避状態へと移行可能な左右一対の脚部と、一対の脚部に設けられ、一対の脚部を支持する車体移動用の車輪と、前方空間の物体を検出する物体検出センサと、物体検出センサが物体を検出したとき、一対の脚部を物体と干渉しない退避状態に移行させる脚部変位手段を有し、退避状態とは、初期状態における一対の脚部の位置から完全退避状態における一対の脚部の位置の間のいずれかの位置、もしくは完全退避状態に、一対の脚部を物体から予め設定された設定距離以上離れた位置に変位させた状態であることを特徴とする。

本発明により、搬送車両の脚部を物体から予め設定された設定距離以上離れた位置に自動で変位させることができ、脚部が物体に干渉することがない。

また、上記搬送車両において、脚部変位手段は、一対の脚部を車体の前後方向に進退させる進退手段を有することを特徴とする。また、上記搬送車両において、一対の脚部の後端部は、床面に対して垂直方向に設けた脚部回転軸を介して車体と連結され、一対の脚部には、脚部回転軸を軸心に、床面に対して水平方向へ回転させる回転手段を有し、退避状態は、一対の脚部を物体から設定距離以上離れた位置に回転させた状態であることを特徴とする。

さらに、上記搬送車両において、脚部変位手段は、回転手段により、一対の脚部を夫々他方の脚部側かつ車体における荷役手段を有する側へ回転させた後、一対の脚部を夫々他方の脚部側の反対側かつ荷役手段を有する側と反対側へ回転させ、一対の脚部を退避状態に夫々移行させる回転制御手段を有することが好ましい。また、上記搬送車両において、一対の脚部は、物体検出センサを床面に対して水平方向に回転させるために、床面に対して垂直方向に設けられる物体検出センサ支持軸と、回転手段により脚部回転軸が回転した回転角度と等しい回転角度分、かつ脚部回転軸の回転方向と逆方向に、物体検出センサ支持軸を回転させる連動手段を有することが好ましい。

また、上記搬送車両において、脚部変位手段は、車体の左右方向に、一対の脚部の間隔を変更させる間隔変更手段を有し、退避状態は、一対の脚部を左右方向に移動させ、一対の脚部を物体から設定距離以上離れさせた状態であることが好ましい。また、上記搬送車両において、物体検出センサは、一対の脚部における内側側面に検出部を夫々有し、内側側面とは、少なくとも初期状態において、夫々の面の、夫々他方の脚部へ向かう法線同士が直交する面であることが好ましい。

また、上記搬送車両において、物体検出センサは、前記一対の脚部の先端部に夫々設けられていることが好ましい。また、上記搬送車両において、車輪は、垂直方向に設けられ、車体の移動方向の変化に追従して回転する追従回転軸を介して一対の脚部に夫々回転自在に連結され、物体検出センサは、追従回転軸と連動して回転するように、追従回転軸に連結して設けられることが好ましい。

また、上記搬送車両において、物体検出センサは、検出部を一対の脚部の先端部における異なる複数の面に有することが好ましい。また、上記搬送車両において、設定距離は、第一閾値と、前記第一閾値より大きな第二閾値を有し、脚部変位手段は、一対の脚部と物体との距離が第一閾値距離よりも小さいと判断したときに一対の脚部を物体から設定距離以上離れた位置へ変位させ、一対の脚部と物体との距離が第二閾値距離より大きいと判断したときに一対の脚部を変位させない距離制御手段を有することが好ましい。

本発明により、ワークが載置された棚の脚などの物体に搬送車両が干渉せずにワークをクランプできる搬送車両を提供できるとともに、車輪に過度の負担を与えない搬送車両を提供できる。

第１の実施形態に係るクランプリフトの側面図である。 第１の実施形態に係るクランプリフトの正面図である。 第１の実施形態に係る脚部の作用を示す側面図である。 第２の実施形態に係るクランプリフトの側面図である。 第２の実施形態に係るクランプリフトの正面図である。 第２の実施形態に係る脚部の作用を示す平面図である。 第２の実施形態に係る脚部の作用を示す平面図である。 第３の実施形態に係るクランプリフトの側面図である。 第３の実施形態に係るクランプリフトの正面図である。 第３の実施形態に係る脚部の作用を示す平面図である。 第３の実施形態に係る脚部の作用を示す平面図である。 第３の実施形態に係る脚部の作用を示す平面図である。 第３の実施形態に係る脚部の作用を示す平面図である。 第４の実施形態に係るクランプリフトの側面図である。 第４の実施形態に係る脚部の作用を示す平面図である。 本発明の変更例を示す側面図である。 本発明の変更例を示す平面図である。 本発明の変更例を示す平面図である。

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係る搬送車両について図に基づいて説明する。
図１に示すクランプリフト１は、ワークＷを搬送する搬送車両である。クランプリフト１は、車体１０の内部に制御装置１００を備えている。制御装置１００は、クランプリフト１の全体を制御する。クランプリフト１は、車体１０の下部に左右一対の車体移動用の後輪１１を備えている。後輪１１は、クランプリフト１の駆動輪であり、制御装置１００および図示しないモータにより駆動される。車体１０の前方にマスト１２が起立し設けられている。マスト１２の前面には、ブラケット１３が図示しない油圧シリンダにより昇降自在に設けられている。ブラケット１３には、車体１０の前方に延出された荷役装置１４が設けられている。

ブラケット１３は、平面視Ｕ字型であり、ブラケット１３の開口部は車体１０の前方に向いている。図２に示すように、ブラケット１３には、ねじ軸１５が回転自在に支持されている。ねじ軸１５は、軸心を車体１０の左右に向けて、床面Ｆに対して水平に支持されている。ねじ軸１５の中央には、モータ１５Ａが後面をブラケット１３に固定して設けられている。モータ１５Ａは、制御装置１００に接続されており、モータ１５Ａの回転駆動は制御装置１００により制御される。モータ１５Ａの回転軸は、ねじ軸１５と同軸に接続されている。モータ１５Ａが回転すると、ねじ軸１５も回転する。なお、ねじ軸１５には、ボールねじ機構のねじ溝が設けてある。また、ねじ溝は、モータ１５Ａを挟んだ両側で逆向きのねじ溝となっている。

車体１０の前方に延出する左右一対のアーム１６は、ねじ軸１５にモータ１５Ａを挟んだ両側に夫々設けられている。アーム１６の基端部には、ねじ軸１５を挿通する孔が設けられている。アーム１６の孔には、ねじ軸１５のねじ溝に対応した溝（図示せず）が設けられている。そのため、図示しないボールを介してアーム１６とねじ軸１５はボールねじ機構を構成する。モータ１５Ａによりねじ軸１５が回転されると、アーム１６は、対向するアーム１６の間の距離を縮める方向に移動したり、距離を伸ばしたりする方向に移動する。なお、アーム１６の基端は、ブラケット１３にスライド自在に支持されている。

アーム１６には、一対のアーム１６が対向する内側の面にクランププレート１７が夫々設けられている。クランププレート１７はその長手方向を車体１０の前後方向と一致させてアーム１６に固定されている。アーム１６がねじ軸１５に対しスライドすると、クランププレート１７もスライドする。クランププレート１７のスライドによりワークＷは左右両側からクランプされる。なお、本実施形態では、ねじ軸１５、モータ１５Ａ、アーム１６およびクランププレート１７にて荷役手段としての荷役装置１４が構成されている。

車体１０における床面付近であり、かつ荷役装置１４を有している側であり、かつマスト１２の下部である下方端部には、車体１０の前方に向かい延出する脚部２０が設けられている。脚部２０は、車体１０の左右両側に一対設けられている。脚部２０の先端部の下面には、車体移動用の前輪２１が設けられている。クランプリフト１は、前輪２１および後輪１１により床面Ｆを安定して走行自在である。なお、前輪２１は、車輪回転軸としての前輪回転軸２２を介して脚部２０に連結されている。前輪回転軸２２は、軸受けを介して脚部２０に接続されている。前輪回転軸２２は、軸受けにより床面Ｆに対して垂直方向の縦軸を中心に回転自在である。

前輪２１は、キャスタフレーム２３を介して前輪回転軸２２に連結されている。前輪２１の回転軸は、図１の状態では、車体１０の左右方向に向かって位置している。キャスタフレーム２３は、前輪２１の回転軸を前輪２１の左右両側から支持している。前輪回転軸２２が脚部２０に対し図示しない軸受けを介して回転自在なので、キャスタフレーム２３および前輪２１も同様に、床面Ｆに対して水平方向に回転自在に支持されている。よって前輪２１は、クランプリフト１の進行方向に対し常に追従し、抵抗が少ない状態を維持する。また、本実施形態において、キャスタフレーム２３は、前輪２１の回転軸と前輪回転軸２２をねじれの位置に保持している。つまり、前輪２１の回転軸は、車体１０が移動する場合、車体１０の移動方向と直角となるような位置に追従して保持される。そのため、前輪２１は、クランプリフト１の進行方向に対して、直進性が高くなっている。

車体１０には、脚部２０を収容自在な脚部収容部１０Ａが設けられている。脚部収容部１０Ａは、車体１０の前後方向に延びる空間である。マスト１２および車体１０の下部前面には、一対のモータ２６が設けられている。モータ２６は、一対の脚部２０の上面に夫々位置している。モータ２６は、制御装置１００に接続されており、制御装置１００からの信号により駆動される。なお、本実施形態では、一対のモータ２６は同期して駆動するよう制御される。一対のモータ２６の出力軸には、ピニオン２７が夫々接続されている。ピニオン２７は、モータ２６の側面において脚部２０の上面に位置している。脚部２０の上面には、ピニオン２７に噛み合う歯２０Ａ（ラック２０Ａ）が設けられている。そして、一対のモータ２６、ピニオン２７、およびラック２０Ａにより、脚部２０の進退手段が構成されている。

モータ２６を駆動させると、ラックアンドピニオンの構造により脚部２０が車体１０の前面に対し前後方向に進退する。脚部２０は、脚部収容部１０Ａから前方へ進退自在である。つまり、脚部２０は、脚部収容部１０Ａから伸びるよう前進駆動される。また、脚部２０の伸長した部分が後退により脚部収容部１０Ａ内に収容される。なお、クランプリフト１は、通常、車体１０をより安定させるため、脚部２０を車体１０の前方に前進させている。脚部２０が前方に前進した状態を初期状態とする。初期状態においては、夫々の脚部における、他方の脚部と対向する面の、夫々他方の脚部へ向かう法線同士が平行、もしくは交わる位置関係にある。そして、脚部２０を最大限後退させて脚部収容部１０Ａに大部分が収容された状態を完全退避状態とする。図１では、脚部収容部１０Ａに脚部２０の基端部の一部が収容されている状態である。なお、本実施形態では、モータ２６、ラック２０Ａおよびピニオン２７により脚部変位手段が構成されている。

距離制御手段として、制御装置１００は、メモリ１００Ａを有している。メモリ１００Ａには、脚部２０の前後方向および左右方向の寸法と、脚部収容部１０Ａの前後方向の寸法が記憶されている。また、モータ２６の出力とラックアンドピニオンによる脚部２０の進退量の関係も記憶されている。そして、初期状態の脚部２０の進退量（前進量）が記憶されている。そのため、モータ２６が駆動されても、制御装置１００は常に脚部２０の進退量を把握している。

一対の脚部２０の先端部上面には、センサ３０が夫々設けられている。センサ３０は、脚部２０の前方空間の物体を検出する物体検出センサとして、超音波センサが用いられる。ここで、前方空間とは、車体１０の前端部を一端とし、かつ車体１０の前端部の幅を有し、かつセンサ３０の検出可能な距離までの長さを有する空間である。また、センサ３０は、センサ３０における物体検出部から物体までの距離を検出できる。本実施形態におけるセンサ３０は、光学式のセンサであり、図１の矢印Ａ１で示すように、車体１０の前方に向かい光を投射する。したがって、この場合、物体検出部は、センサ３０における光を投射する部分である。そして、投射光の反射をセンサ３０により受光することで、物体を検出し、距離を測定する。なお、センサ３０は、制御装置１００に接続されている。センサ３０による検出結果は、制御装置１００にて把握される。

本実施形態では、ワークＷは、図１に示すように台Ｓの上面に載置されている。そのため、台ＳはワークＷの荷役時に脚部２０と干渉する物体である。センサ３０は、脚部２０の先端面と台Ｓとの間の距離Ｌを検出する。ところで、制御装置１００のメモリ１００Ａには、センサ３０により検出される距離Ｌと比較するための第一閾値距離および第二閾値距離が記憶されている。第一閾値距離は、脚部２０の先端面が物体に対し干渉しないようにするための距離であり、脚部２０が物体に近づいても良い最小の距離である。本実施形態では、第一閾値距離が予め設定された設定距離である。

第二閾値距離は、脚部２０の先端面が物体に干渉しない十分な前後方向の距離を設定するものである。第二閾値距離は、第一閾値距離よりも大きな値である。第一閾値距離および第二閾値距離は、作業状況やクランプリフト１の種類などにより任意の数値に設定する。本実施形態では、第一閾値距離として０．１メートル、第二閾値距離として０．２メートルが設定されている。制御装置１００は、センサ３０により検出される距離Ｌと、第一閾値距離および第二閾値距離によりモータ２６の駆動を制御する。

次に、本実施形態における作用を説明する。
クランプリフト１にて台Ｓ上に載置されたワークＷを搬送する場合、作業者は、まず図１に示すようにクランプリフト１を台Ｓに対向する位置まで走行させる。このとき、脚部２０の先端面と台Ｓとの間の距離Ｌが、例えば０．５メートル程度となるようにする。また、距離Ｌは、第二閾値距離よりも大きいことが好ましく、少なくとも第一閾値距離以上とする。ここで、脚部２０は、脚部収容部１０Ａから張り出している状態を初期状態とする。

次に、作業者は、クランプリフト１を台Ｓに向かい微速前進にて接近させる。ここで、制御装置１００は、荷役装置１４がワークＷに対し接触しないよう、ブラケット１３を昇降させておく。また、制御装置１００は、モータ１５Ａを駆動して一対のアーム１６およびクランププレート１７の左右間隔をワークＷの幅より大きく広げておく。クランプリフト１が微速で台Ｓに向かい前進すると、センサ３０は、脚部２０の先端面から前方に対し物体の検出を開始する。本実施形態では台Ｓが物体として検出される。そして、センサ３０は、脚部２０の先端面から台Ｓまでの距離Ｌを検出する。

クランプリフト１が微速で台Ｓに接近していくと、センサ３０により検出される脚部２０と台Ｓとの距離Ｌが次第に小さくなり、そして第二閾値距離以下となる。更にクランプリフト１を台Ｓに接近させていくと、距離Ｌは、第一閾値距離より小さくなる。このままクランプリフト１が前進を続けると、脚部２０は台Ｓと干渉してしまう。そこで、制御装置１００は、脚部２０を脚部収容部１０Ａに収容するため後退できるかを判断する。脚部２０を後退させることができる場合には、制御装置１００は、モータ２６を駆動させる。

モータ２６が駆動すると、モータ２６の出力軸に接続されたピニオン２７が回転する。すると、ピニオン２７の回転により、ピニオン２７に噛み合うラック２０Ａが駆動され、脚部２０が後退する。脚部２０は、後退した分だけ脚部収容部１０Ａ内に収容される。この状態が退避状態である。つまり、脚部２０は脚部変位手段により初期状態から退避状態へ移行可能である。なお、脚部２０を後退させるとき、脚部２０の後退速度は、クランプリフト１の微速前進速度よりも大きくなるようモータ２６を駆動させる。

距離Ｌは、脚部２０が後退するに連れて徐々に大きくなる。そして、距離Ｌが第二閾値距離より大きくなったとき、制御装置１００は、脚部２０が台Ｓと干渉しない位置に変位したと判断する。そして、制御装置１００は、モータ２６の駆動を停止する。作業者は、図３に示すように、クランププレート１７でワークＷをクランプできる位置までクランプリフト１を前進させる。ここで、距離Ｌが再び第一閾値距離より小さくなると、制御装置１００は再びモータ２６を駆動し、脚部２０を後退させる。そして距離Ｌが第二閾値距離より大きくなると制御装置１００はモータ２６の駆動を再び停止する。そして、荷役装置１４によりワークＷを荷役できる位置へ移動する。

なお、クランププレート１７でワークＷをクランプする位置までクランプリフト１を前進させていくときに、距離Ｌが第一閾値距離より小さいが脚部２０がそれ以上後退できない場合がある。図３に示すように、脚部２０が脚部収容部１０Ａに大部分が収容され、さらに、脚部２０の先端部に設けたセンサ３０がモータ２６と近接した場合には、制御装置１００は、脚部２０を後退できないと判断しクランプリフト１の前進を停止させる。そして作業者にクランプリフト１の停止理由を通知する。

脚部２０を後退させ、クランププレート１７でワークＷをクランプ自在な位置にクランプリフト１を到達させると、次に作業者は荷役装置１４を駆動してワークＷをクランプする。ブラケット１３をマスト１２に沿って昇降させてクランププレート１７をワークＷの側面に対向する位置に移動させる。そして、モータ１５Ａを駆動してねじ軸１５を回転させる。すると、左右一対のアーム１６はその間隔を狭めるよう近接する。一対のアーム１６が近接すると、一対のクランププレート１７も間隔を狭めつつ近接する。そして、クランププレート１７がワークＷの両側面に夫々当接し、ワークＷをクランプする。

ワークＷのクランプが完了したら、ブラケット１３をマスト１２に沿って上昇させる。そして、ワークＷを持上げたクランプリフト１は、車体１０を微速にて後進させる。このとき、センサ３０は、台Ｓとの距離Ｌを検出し続ける。そして、センサ３０は、クランプリフト１が後退するとともに、距離Ｌが増加することを検出する。制御装置１００は、距離Ｌが第二閾値距離よりも大きくなった場合、モータ２６を駆動する。このとき、モータ２６は、脚部２０を脚部収容部１０Ａから前進させる。また、制御装置１００は、車体１０の後進速度よりも遅い速度で脚部２０を前進させる。なお、制御装置１００は、一対のセンサ３０の両検出値が第二閾値距離よりも大きくなったときに、モータ２６を駆動する。どちらか一方の検出値が第二閾値距離より小さいときは、モータ２６を駆動しない。

作業者は、一対の脚部２０が脚部収容部１０Ａから前進して初期状態の伸長量となるまでクランプリフト１を後進させ続ける。そして、距離Ｌが第一閾値距離よりも大きく、脚部２０が初期状態の伸長量となると、作業者は、クランプリフト１の進行方向を変えて、ワークＷを所望の搬送先へとクランプリフト１を走行させる。搬送先では、ワークＷをクランプするときと同様に、微速前進しつつセンサ３０により脚部２０の前方に位置する物体を検出する。そして物体と脚部２０の先端面との距離Ｌが第一閾値距離より小さくなったら、モータ２６を駆動させて脚部２０を脚部収容部１０Ａ内へ後退させる。そしてワークＷを搬送先の載置面上に置いて荷降ろし作業を終了する。

本実施形態によれば以下の効果を得ることができる。
（１）脚部２０を、モータ２６およびピニオン２７により車体１０の前後方向に進退自在に設け、脚部２０の先端部のセンサ３０により前方の物体を検出自在に構成したので、脚部２０が物体に干渉するときに、脚部２０を物体と干渉しない位置に自動で変位させることができる。
（２）脚部２０は、車体１０に設けた脚部収容部１０Ａに収容できるため、脚部２０を物体に干渉しない位置に変位させるときに車体１０の周辺に脚部２０を変位させるためのスペースが必要ない。

（３）センサ３０を脚部２０の先端部に設けたので、センサ３０は、車体１０の前方の物体を精度良く検出することができる。
（４）メモリ１００Ａには、第一閾値距離を記憶しておき、脚部２０の先端面と物体（台Ｓ）との距離Ｌが第一閾値距離より小さくなったら脚部２０を脚部収容部１０Ａ内へと後退させる。そのため、脚部２０と物体との干渉を防ぐことができる。

（５）メモリ１００Ａには、第二閾値距離を記憶しておき、脚部２０の先端面と物体（台Ｓ）との距離Ｌが第二閾値距離より大きくなったら脚部２０の後退を停止した。そのため、必要なだけ脚部２０を後退でき、車体１０を安定して支持することができる。また消費電力を必要最小限に止められる。
（６）モータ２６は、左右一対で同期して駆動されるため、左右一対の脚部２０の進退を同期させて同じだけ進退させることができる。そのため、クランプリフト１の左右のバランスを安定して保つことができる。

（７）脚部２０を後退させるとき、脚部２０の後退速度は、クランプリフト１の微速前進速度よりも大きくなるようモータ２６を駆動させるため、脚部２０の後退により距離Ｌを確実に大きくすることができる。
（８）クランプリフト１が物体（台Ｓ）から離れるよう後進するとき、車体１０の後進速度よりも遅い速度で脚部２０が前進するようモータ２６を駆動させるので、脚部２０を物体（台Ｓ）に干渉させることが無い。

（第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態について図４から図７に基づき以下に説明する。
本実施形態の搬送車両であるクランプリフト１は、第１の実施形態の脚部２０を変更した構成である。第１の実施形態と異なる箇所を中心に説明する。なお、第１の実施形態と共通する構成については、共通の符号を用いる。

車体１０における床面付近であり、かつ荷役装置１４を有している側であり、かつマスト１２の下部である下方端部には、車体１０の左右両側方に向かい突出し、前方へ屈曲するＬ字型の脚部４０が設けられている。脚部４０は、車体１０の左右両側から突出している。脚部４０の先端部は、図４および図６に示すように基端部から前方へ向かい延出されている。脚部４０の先端部下面には、前輪２１が設けられている。クランプリフト１は、前輪２１および後輪１１により床面Ｆを安定して走行自在である。なお、前輪２１は、脚部４０に軸受けを介して前輪回転軸２２により支持されている。そのため、前輪２１は、床面Ｆに対して水平方向に回転自在である。本実施形態における前輪回転軸２２は、車輪回転軸に相当する。

車体１０の前端部およびマスト１２の下部には、脚部４０を収容自在な脚部収容部１０Ｂが設けられている。脚部収容部１０Ｂは、車体１０の左右方向に延びる脚部４０の基端部を収容する空間である。図５に示すように、一対のマスト１２の対向する内側の面であり、車体１０の前面下部には、一対のモータ４６が設けられている。モータ４６は、一対の脚部４０の上面に夫々位置している。モータ４６は、制御装置１００に接続されており、制御装置１００からの信号により駆動される。なお、本実施形態では、一対のモータ４６は、左右夫々独立して駆動するよう制御させる。一対のモータ４６の出力軸には、ピニオン４７が夫々接続されている。ピニオン４７は脚部４０の上面に位置している。脚部４０の基端部の上面は、ピニオン４７に噛み合う歯４０Ａ（ラック４０Ａ）が形成されている。

モータ４６を駆動させると、ラックアンドピニオンの構造により脚部４０が車体１０の左右方向に移動する。脚部４０は、脚部収容部１０Ｂから左右両側へ広がるよう駆動される。また、脚部４０の基端部が脚部収容部１０Ｂ内に収容される。なお、クランプリフト１は、通常、車体１０の左右幅を狭く保つため、脚部４０の基端部を脚部収容部１０Ｂに収容している。ここで、脚部４０の基端部を脚部収容部１０Ｂに収容している状態を初期状態とする。そして、一対の脚部４０の間隔を最大限広げた状態を完全退避状態とする。本実施形態では、モータ４６、ラック４０Ａおよびピニオン４７により脚部変位手段が構成されている。なお、モータ４６、ラック４０Ａおよびピニオン４７が、脚部４０の脚部変位手段である間隔変更手段としての役割を果たす。

一対の脚部４０の先端部上面には、センサ３０が夫々設けられている。センサ３０は、脚部４０から前方の物体を検出する。またセンサ３０は、物体までの距離を検出できる。本実施形態におけるセンサ３０は、図４および図６に示す矢印Ａ１の向きに、一対の脚部４０が対向する内側面から前方の物体を検出するように設けられている。

次に本実施形態における作用を説明する。
クランプリフト１にて台Ｓ上に載置されたワークＷを搬送する場合、作業者は、まず図４に示すようにクランプリフト１を台Ｓに対向する位置まで走行させる。このとき、脚部４０の先端面と台Ｓとの間の距離Ｌが、例えば０．５メートル程度となるようにする。また、距離Ｌは、第二閾値距離よりも大きいことが好ましく、少なくとも第一閾値距離以上とする。

次に、作業者は、クランプリフト１を台Ｓに向かい微速前進にて接近させる。このとき、制御装置１００は、荷役装置１４がワークＷに対し接触しない位置に、ブラケット１３を昇降させておく。また、制御装置１００は、モータ１５Ａを駆動して一対のアーム１６およびクランププレート１７の左右間隔をワークＷの幅より広げておく。クランプリフト１が微速で台Ｓに向かい前進すると、センサ３０は、脚部４０の内側側面から前方に対し物体の検出を開始する。本実施形態では台Ｓが物体として検出される。そして、脚部４０の先端面から台Ｓまでの距離Ｌを検出する。

クランプリフト１が微速で台Ｓに接近していくと、脚部４０と台Ｓとの距離Ｌが次第に小さくなり、第一閾値距離以下となる。このままクランプリフト１が前進を続けると、脚部４０は台Ｓと干渉してしまう。そこで、制御装置１００は、距離Ｌが第一閾値距離より小さくなったときに、クランプリフト１の前進を停止する。そして、制御装置１００は、左右の脚部４０の基端部が、脚部収容部１０Ｂに収容されているかを確認する。脚部収容部１０Ｂに脚部４０が収容されており、左右方向に一対の脚部４０の間隔を広げることができる場合に、制御装置１００は、夫々のモータ４６を駆動させる。モータ４６が駆動すると、ピニオン４７が回転し、ピニオン４７と噛み合っているラック４０Ａが左右方向に変位する。ラック４０Ａが変位すると、脚部４０が左右方向に移動する。

ここで、脚部４０に設けた前輪２１は、前輪回転軸２２を軸心として回転自在である。そのため、クランプリフト１が前進するとき、前輪２１の回転軸は車体１０の左右方向と同じ向きである。前輪２１は前後方向に回転し、クランプリフト１の前進を円滑に支持する。そして、モータ４６を駆動させて脚部４０を左右方向に移動させると、前輪２１は、床面Ｆとの摩擦抵抗を最小限にするため脚部４０の移動方向に追従して回転する。つまり、前輪２１は、キャスタフレーム２３および前輪回転軸２２とともに９０度向きを変える。このときの前輪２１の回転軸は、車体１０の前後方向と同じ向きである。そして前輪２１は夫々左右方向外側に向けて回転し、脚部４０の移動を円滑に支持する。

脚部４０が左右方向に移動されるとき、センサ３０は、常に前方の台Ｓを検出し続ける。ここで、図６に示すワークＷは、クランプリフト１から見て、台Ｓの左寄りに載置されている。そのため、脚部４０を左右に移動していくと、左側の脚部４０が右側の脚部４０より先に台Ｓとの対向位置から外れる。すると制御装置１００は、左側のセンサ３０が台Ｓを検出しなくなってから、数秒後（例えば５秒後）に左側のモータ４６の駆動を停止する。一方、右側の脚部４０は、台Ｓに対向する位置が続くため、右側のモータ４６を駆動して右方向へ移動され続ける。

そして、図７に示すように、右側の脚部４０が台Ｓと対向する位置から外れると、センサ３０が台Ｓを検出しなくなる。制御装置１００は、右側のセンサ３０が台Ｓを検出しなくなってから数秒後（例えば５秒後）に右側のモータ４６の駆動を停止する。制御装置１００は、左右一対の両センサ３０から前方の台Ｓを検出する信号が入力されなくなったら、左右一対の脚部４０は、台Ｓと干渉しない位置にあると判断する。この状態が退避状態である。そして、クランプリフト１をワークＷに向かい前進させる。クランププレート１７がワークＷの両側側面に対向させる位置まで前進したら、クランプリフト１は停止する。

次に、モータ１５Ａを駆動させる。すると、ねじ軸１５が回転しボールねじ機構により一対のアーム１６が互いに近接するよう間隔を狭める。アーム１６の近接にともない、クランププレート１７も近接し、ワークＷの側面に当接しワークＷをクランプする。ワークＷのクランプが完了したら、ブラケット１３を上昇させてワークＷを持上げる。クランプリフト１は、後進してから向きを変えてワークＷを搬送先へ搬送する。このとき、左右の脚部４０は、移動したままで良い。しかし、搬送先の左右幅が狭い場合などは、左右の脚部４０を脚部収容部１０Ｂに収容するよう左右幅を狭める。搬送先へワークＷを載置するときは、搬送先の載置する台などの大きさに合わせ、ワークＷをクランプするときと同様に脚部４０を干渉しない位置へ移動して荷降ろしを行う。

本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（９）脚部４０を、モータ４６およびピニオン４７により車体１０の左右方向に移動自在に設け、脚部４０の先端部にセンサ３０により前方の物体を検出自在に構成したので、脚部４０が物体に干渉するときに脚部４０を物体と干渉しない位置に変位させることができる。
（１０）脚部４０は、車体１０の左右方向に移動されるため、前輪２１および後輪１１を互いに広い間隔で配置することができ、クランプリフト１をより安定して支持することができる。

（１１）センサ３０は、一対の脚部４０が対向する内側側面から前方の台Ｓを検出できるよう設けられている。そのため、脚部４０の内側側面が台Ｓに干渉しない位置を確実に検出できる。
（１２）左右の脚部４０は、センサ３０により台Ｓと対向しない位置まで移動された後、数秒後に移動を停止するため、台Ｓの側面と脚部４０の内側面の間に所定間隔（予め設定された設定距離）を設けることができる。荷役装置１４でワークＷをクランプする位置へクランプリフト１が移動しても、台Ｓの側面と脚部４０が干渉することが無い。

（１３）脚部４０は、左右一対のモータ４６により、夫々独立して左右方向に移動させる。そのため、左右の脚部４０が台Ｓと干渉する位置が左右で異なっていても、夫々を必要な距離だけ移動させることができる。また、脚部を必要なだけ移動させるため、駆動に必要な電力消費を必要最小限に抑えることができる。
（１４）前輪２１は、キャスタフレーム２３および前輪回転軸２２を介して脚部４０に接続されている。そのため、クランプリフト１が前後進した後に、脚部４０を左右方向へ移動するよう移動させても、前輪２１は回転軸の向きを変えることができ、前輪２１は円滑に回転する。

（第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態について図８から図１３に基づき以下に説明する。
本実施形態の搬送車両であるクランプリフト１は、第１の実施形態における脚部２０を変更した構成である。
車体１０における床面付近であり、かつ荷役装置１４を有している側であり、かつマスト１２の下部である下方端部には、車体１０の前方に向かい突出する脚部支持部１０Ｃが設けられている。脚部支持部１０Ｃには、前方に向かい延出する脚部５０の後端部が接続されている。脚部５０は、脚部支持部１０Ｃに設けられた孔と脚部５０の後端部に設けられた孔を貫通する脚部回転軸５１により連結されている。

脚部回転軸５１は、脚部支持部１０Ｃと連結されている。また、脚部回転軸５１は、脚部５０と連結固定されている。そのため、脚部回転軸５１が回転すると、脚部回転軸５１を軸心として脚部５０は床面Ｆに対して水平方向に回転する。脚部回転軸５１の上端には、マスト１２に固定されたモータ５６が接続されている。モータ５６の出力軸は、脚部回転軸５１と同軸に接続されている。そのため、モータ５６を駆動すると、脚部回転軸５１が回転し、さらに、脚部５０も回転する。本実施形態では、モータ５６と脚部回転軸５１により脚部変位手段が構成されている。なお、モータ５６および脚部回転軸５１は、脚部の回転手段としての役割も果たす。

脚部５０の先端部には、追従回転軸としての前輪回転軸５２を介して前輪２１が設けられている。前輪回転軸５２は、脚部５０の先端部に軸受けを介して上下方向に突出して設けられている。前輪回転軸５２の上端には、センサ３０が固定されている。センサ３０は、前輪回転軸５２が回転すると同方向に回転する。そして前輪２１とセンサ３０は、前輪回転軸５２を介して同方向に同じ角度で、床面Ｆに対して水平方向に回転する。なお、図８に示すように、前輪２１の回転軸が左右方向と同じ向きの状態で、センサ３０は脚部５０の前方の物体を検出する位置である。クランプリフト１は、通常、初期状態として、脚部５０を車体１０の前方に延出する図８の位置に保持している。そして、モータ５６を駆動させることで、図９に示すように、脚部５０は、左右方向に開くよう床面Ｆに対して水平方向に回転する。なお、本実施形態における前輪２１は、その回転軸を前輪回転軸５２に回転自在に、直接的に支持されている。前輪２１は、前輪回転軸５２の直下に位置する固定車輪である。

次に本実施形態における作用を説明する。
クランプリフト１にて台Ｓ上に載置されたワークＷを搬送する場合、作業者は、まず図１０に示すようにクランプリフト１を台Ｓに対向する位置まで走行させる。このとき、脚部５０の先端面と台Ｓとの間の距離Ｌが、例えば０．５メートル程度となるようにする。このときの距離Ｌは、第二閾値距離よりも大きいことが好ましく、少なくとも第一閾値距離以上とする。なお、このとき、脚部５０の長手方向が、車体１０の前後方向に一致して双方の脚部５０が並行した状態で初期状態となる。そして、脚部５０を初期状態から左右方向に最大限開くように床面Ｆに対して水平方向に回転させて状態が完全退避状態である。本実施形態では、完全退避状態において一対の脚部５０が車体の左右方向に一致して延出し、かつ車体の下方端部と略一致するように略一直線上となる状態が完全退避状態である。

次に、作業者は、クランプリフト１を台Ｓに向かい微速前進にて接近させる。このとき、制御装置１００は、荷役装置１４がワークＷに対し接触しない位置に、ブラケット１３を昇降させておく。また、制御装置１００は、モータ１５Ａを駆動して一対のアーム１６およびクランププレート１７の左右間隔をワークＷの幅より大きく広げておく。クランプリフト１が微速で台Ｓに向かい前進すると、センサ３０は、脚部５０の先端面から物体の検出を開始する。本実施形態では、台Ｓが物体として検出される。そして、図１０に示すように、センサ３０により台Ｓまでの距離Ｌを検出する。

クランプリフト１が微速前進で台Ｓに接近していくと、脚部５０と台Ｓとの距離Ｌが次第に小さくなり、第一閾値距離以下となる。このままクランプリフト１が前進を続けると、脚部５０は台Ｓと干渉してしまう。そこで、制御装置１００は、距離Ｌが第一閾値距離より小さくなったときに、クランプリフト１の前進を停止する。そして次に、制御装置１００は、モータ５６を駆動させる。モータ５６が駆動すると、脚部回転軸５１が回転し、脚部５０は床面Ｆに対して水平方向に回転する。ここで、本実施形態においては、回転制御手段として、図１１に示すように、脚部５０を一旦内側、すなわち夫々他方の脚部側に向けて一対の脚部２０の間隔を狭めるよう近接させる。その後、制御装置１００は、モータ５６を反対側に回転させる。モータ５６が反対側に回転すると、脚部回転軸５１も反対側に回転をする。すると、図１２に示すように、脚部５０が左右外側に向けて一対の脚部５０の間隔を広げるよう回転する。

脚部５０に設けた前輪２１は、前輪回転軸５２を軸心として床面Ｆに対して水平方向に回転自在である。そのため、図１０に示すように、脚部５０が前方に延びた状態でクランプリフト１が前進するときは、前輪２１の回転軸は車体１０の左右方向と同じ向きである。前輪２１は前後方向に回転し、クランプリフト１の前進を円滑に支持する。そして、モータ５６を駆動させて脚部５０の間隔を狭めるよう内側へ回転させると、前輪２１は図１１に示す矢印Ａ１の方向を向くように床面Ｆに対して水平方向に回転する。このとき、前輪２１の回転軸は矢印Ａ１と直交する向きとなる。本実施形態では、前輪２１とセンサ３０は、前輪回転軸５２を介して連動して床面Ｆに対して水平方向に回転するよう設けられている。図１１に示す状態では、前輪２１およびセンサ３０は、矢印Ｂ１で示す脚部５０の延出方向に対して内側を向いた状態となる。

図１１の状態からモータ５６を反対側に回転させて図１２の状態へと脚部５０を回転させる。脚部５０の回転により、一対の脚部５０の間隔が広くなる。すると、前輪２１およびセンサ３０は、矢印Ｂ１で示す脚部５０の延出方向に対し、矢印Ａ１で示す向きに更に内側を向くよう回転する。そして、矢印Ｂ１に対し、前輪２１およびセンサ３０の向き（矢印Ａ１）は、直交する状態となる。このとき、センサ３０は、矢印Ａ１に示す斜め方向において台Ｓまでの距離を検出する。そして、図１２において、制御装置１００は、センサ３０により検出される台Ｓまでの距離が第二閾値距離以上となったときに、モータ５６の駆動を停止させる。そして脚部５０の外側への回転を停止する。この状態が退避状態となる。

次に、図１２のように一対の脚部５０の間隔を広げた状態で、クランプリフト１をわずかに前進させる。すると、図１３に示すように、前輪２１およびセンサ３０は、前輪回転軸５２を中心に回転して車体１０の前方を向く。前輪２１は、床面Ｆとの抵抗を最小限にするため向きを変える。なお、モータ５６は駆動されないので脚部５０の延びる方向（矢印Ｂ１）は変わらない。このとき、センサ３０は常に矢印Ａ１に向けて台Ｓを検出し続ける。そのため、図１３の状態で、右側のセンサ３０は、台Ｓに対向する位置であり、台Ｓを検出している。そこで、制御装置１００は、右側のセンサ３０による検出値が、第一閾値距離より小さいかどうかを再び判断する。

右側のセンサ３０の検出値が、第一閾値距離より小さい場合には、図１１に示すように脚部５０を一旦内側へわずかに回転させて、その後、図１２に示すように脚部５０を外側へ回転させて一対の脚部５０の間隔を大きくする。右側のセンサ３０の検出値が、第一閾値距離より大きい場合には、クランプリフト１を更に微速前進させる。そして、荷役装置１４でワークＷをクランプできる位置まで脚部５０が台Ｓに干渉しないよう移動していく。そして荷役装置１４でワークＷをクランプして持上げたら、クランプリフト１は、後進する。

クランプリフト１が後進するときは、センサ３０の検出値が第二閾値距離より大きくなったらモータ５６を駆動させて脚部５０を内側へ回転させる。このとき、クランプリフト１は、微速にて後進しながら脚部５０を回転させ、一対の脚部５０の間隔を狭くする。すると、前輪２１およびセンサ３０は、床面Ｆとの抵抗を少なくするため常に車体１０の前方を向いた状態となる。なお、脚部５０を回転させる速度は、クランプリフト１が微速にて後進する速度以下とする。そして、脚部５０の延出方向（矢印Ｂ１）が車体１０の前方を向いた初期状態となったら、制御装置１００はモータ５６の駆動を停止する。そして、クランプリフト１は、ワークＷを搬送先へと搬送する。

本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１５）脚部５０の後端部を、モータ５６および脚部回転軸５１により車体１０の前面に、床面Ｆに対して水平方向に回転自在に設けたので、前方の台Ｓと干渉する位置から、一対の脚部５０の間隔を広げるように回転させて干渉しない位置へ変位させることができる。
（１６）脚部５０は、先端部を左右方向に、床面Ｆに対して水平方向に回転自在としたので、前輪２１を左右に広がった位置に配置することができ、クランプリフト１を安定して支持することができる。

（１７）前輪２１は、前輪回転軸５２を介して脚部５０に回転自在に支持しているため、脚部５０が回転しても前輪２１は向きを変えて追従することができ、前輪２１に大きな負荷を与えることがない。
（１８）センサ３０は、前輪回転軸５２を介して前輪２１に連動して回転するよう設けたので、前輪２１の向きにある台Ｓを検出することができる。

（１９）脚部５０は、一対の脚部５０の間隔を狭くするよう一旦内側へ回転させた後に、一対の脚部５０の間隔を大きくするよう左右外側へ回転する。これにより、前輪２１およびセンサ３０の向きを内側に向けることができ、更にクランプリフト１をわずかに前進させることでセンサ３０を車体１０の前方に向けることができる。つまり、脚部５０を内側へ回転させずに外側へ回転させると、前輪２１およびセンサ３０が外側に向かって回転する虞がある。すると、車体１０（脚部５０）の前方の物体をセンサ３０で検出できなくなる。本実施形態では、これを防止できる。

（第４の実施形態）
本発明の第４の実施形態について図１４および図１５に基づき以下に説明する。
本実施形態の搬送車両であるクランプリフト１は、第３の実施形態における脚部５０を回転させる構成を変更したものである。
車体１０における床面付近であり、かつ荷役装置１４を有している側であり、かつマスト１２の下部である下方端部には、車体１０の前方に向かい突出する脚部支持部１０Ｃが設けられている。脚部支持部１０Ｃには、前方に向かい延びる脚部６０の後端部が接続されている。脚部６０は、脚部支持部１０Ｃに設けられた孔と脚部６０の後端部に設けられた孔を貫通する脚部回転軸５１により連結されている。

脚部回転軸５１は、脚部支持部１０Ｃとに連結されている。また、脚部回転軸５１は、脚部６０と連結固定されている。そのため、脚部回転軸５１が回転すると、脚部回転軸５１を軸心として脚部６０は床面Ｆに対して水平方向に回転する。脚部回転軸５１の上端には、マスト１２に固定されたモータ５６が接続されている。モータ５６の出力軸は、脚部回転軸５１と同軸に接続されている。そのため、モータ５６を駆動すると、脚部回転軸５１が回転し、さらに、脚部６０も回転する。本実施形態では、モータ５６と脚部回転軸５１により脚部変位手段が構成されている。

脚部回転軸５１の上下方向の中央からやや上寄りの位置には、第一ギア６１が設けられている。第一ギア６１は、脚部回転軸５１に固定されており、脚部回転軸５１と連動して床面Ｆに対して水平方向に回転する。第一ギア６１の周面には、ギア歯が設けられている。脚部６０の前後中央から後端部側であり、脚部回転軸５１より前方の位置には、ギア軸６２が軸受けを介して回転自在に設けられている。ギア軸６２は、第一ギア６１の高さまで垂直方向に延びている。そして、ギア軸６２の上端には、第一ギア６１に噛み合う歯を有した第二ギア６３が設けられている。第二ギア６３は、ギア軸６２に固定されており、連動して床面Ｆに対して水平方向に回転する。

ギア軸６２の上下方向の中央位置には、第一プーリ６４が設けられている。第一プーリ６４は、ギア軸６２の回転により連動して回転する。一方、脚部６０の先端部には、物体検出センサ支持軸としてのセンサ支持軸６５が図示しない軸受けを介して設けられている。センサ支持軸６５の上端にはセンサ３０が設けられている。センサ３０は、図１４に示すように脚部６０が車体１０の前方に延出した状態で、矢印Ａ１で示す前方向きに設けられている。センサ支持軸６５には、脚部６０とセンサ３０の間の位置に第二プーリ６６が設けられている。第一プーリ６４および第二プーリ６６は同じ高さに設けられている。そして、第一プーリ６４と第二プーリ６６を連結するプーリベルト６７が設けられている。第一プーリ６４の回転は、プーリベルト６７により第二プーリ６６に伝達される。なお、第一プーリ６４および第二プーリ６６は同じ寸法である。そのため、第一プーリ６４および第二プーリ６６は同じ回転角度分だけ回転する。つまり、第一ギア６１、ギア軸６２、第二ギア６３、第一プーリ６４、センサ支持軸６５、第二プーリ６６、およびプーリベルト６７が連動手段として役割を果たす。

本実施形態における前輪２１は、第１の実施形態と同様の構成である。脚部６０の先端部下面に設けられる前輪２１は、車輪回転軸としての前輪回転軸２２を介して脚部６０に連結されている。前輪回転軸２２は、軸受けを介して脚部６０に接続されている。前輪回転軸２２は、軸受けにより垂直方向の縦軸を軸心として回転自在である。前輪２１は、キャスタフレーム２３を介して前輪回転軸２２に連結されている。前輪２１は、クランプリフト１の進行方向に対し常に追従し、抵抗が少ない向きとなる。また、キャスタフレーム２３は、前輪２１の回転軸と前輪回転軸２２をねじれの位置に保持している。そのため、前輪２１は、クランプリフト１の進行方向に対して、直進性が高くなっている。

次に本実施形態における作用を説明する。
クランプリフト１にて台Ｓ上に載置されたワークＷを搬送する場合、作業者は、まずクランプリフト１を台Ｓに対向する位置まで走行させる。このとき、脚部６０の先端面と台Ｓとの間の距離Ｌが、例えば０．５メートル程度となるようにする。このときの距離Ｌは、第二閾値距離よりも大きいことが好ましく、少なくとも第一閾値距離以上とする。なおこのとき、脚部６０の長手方向は、車体１０の前後方向に一致した状態で初期状態となる。そして、脚部６０を初期状態から左右方向に最大限開くように床面Ｆに対して水平方向に回転させた状態が完全退避状態である。本実施形態では、完全退避状態において一対の脚部６０が車体の左右方向に一致して延出し、かつ車体の下方端部と略一致するように略一直線上となる状態が完全退避状態である。

次に、作業者は、クランプリフト１を台Ｓに向かい微速前進にて接近させる。このとき、制御装置１００は、荷役装置１４がワークＷに対し接触しない位置に、ブラケット１３を昇降させておく。また、制御装置１００は、モータ１５Ａを駆動して一対のアーム１６およびクランププレート１７の左右間隔をワークＷの幅より大きく広げておく。クランプリフト１が微速で台Ｓに向かい前進すると、センサ３０は、脚部６０の先端面から物体の検出を開始する。本実施形態では、台Ｓが物体として検出される。そして、センサ３０により台Ｓまでの距離Ｌを検出する。

クランプリフト１が微速前進で台Ｓに接近していくと、脚部６０と台Ｓとの距離Ｌが次第に小さくなり、第一閾値距離以下となる。このままクランプリフト１が前進を続けると、脚部６０は台Ｓと干渉してしまう。そこで、制御装置１００は、距離Ｌが第一閾値距離より小さくなったときに、クランプリフト１の前進を停止する。そして次に、制御装置１００は、モータ５６を駆動させる。モータ５６が駆動すると、脚部回転軸５１が回転し、脚部６０は床面Ｆに対して水平方向に回転する。

ここで、図１５に示すように、脚部６０を外側へ向けて間隔を広げるよう回転させると、脚部回転軸５１と第一ギア６１は同じ方向に回転する。そして、第二ギア６３とギア軸６２、第一プーリ６４が脚部回転軸５１とは逆方向に回転する。第一プーリ６４の回転は、プーリベルト６７により第二プーリ６６へ伝達される。第二プーリ６６は、第一プーリ６４と同方向に、同じ回転角度分だけ回転する。第二プーリ６６が回転すると、センサ支持軸６５が同じ回転角度分だけ回転する。そして、センサ支持軸６５に設けられたセンサ３０は、脚部６０の回転方向と逆向きに回転する。そのため、センサ３０は、図１５に示すように、センサ支持軸６５の回転により常に車体１０の前方を向く位置となる。

脚部回転軸５１を回転させて一対の脚部６０の間隔を広げると、前輪２１は、前輪回転軸２２を軸心として回転する。前輪２１は、床面Ｆとの抵抗を最小限にするため、脚部６０の延びる方向（矢印Ｂ１）と直行する向きとなる。また、脚部回転軸５１を回転させている間も、センサ３０は、クランプリフト１の前方の台Ｓを検出し続ける。そして図１５に示すように、左側のセンサ３０が台Ｓに対向する位置を過ぎると、左側のセンサ３０による検出値が第二閾値距離以上となる。すると制御装置１００は、左側のモータ５６の駆動を数秒後（例えば３秒後）に停止する。

一方、右側の脚部６０は、右側のセンサ３０が台Ｓと対向する位置が続く。制御装置１００は、右側のセンサ３０による検出値が第二閾値距離より大きくなるまで、右側のモータ５６を駆動させる。そして、右側のセンサ３０が台Ｓと対向する位置より外側に変位すると、右側のセンサ３０による検出値が第二閾値以上となる。すると、制御装置１００は、右側のモータ５６の駆動を停止し、脚部６０の変位を終了する。この状態が退避状態である。

脚部６０を台Ｓに干渉しない位置まで変位させたら、クランプリフト１を微速前進させる。そして、荷役装置１４でワークＷをクランプできる位置まで脚部６０が台Ｓに干渉しないよう移動していく。そして荷役装置１４でワークＷをクランプして持上げたら、クランプリフト１は、後進する。クランプリフト１が後進するときは、制御装置１００は、モータ５６を駆動させて左右の脚部６０の間隔を狭めるよう回転させる。そして、センサ３０が台Ｓと対向する位置となったとき、センサ３０の検出値が第二閾値距離より大きいか判断する。

センサ３０の検出値が第二閾値距離より大きい場合は、さらに脚部６０の間隔を狭めていく。センサ３０の検出値が第二閾値距離より小さい場合には、脚部６０の回転を停止する。そして、センサ３０の検出値が第二閾値距離より大きくなったときに、再び脚部６０の間隔を狭めていく。脚部６０は、初期位置である車体１０の前方に延出する位置まで間隔を狭められる。クランプリフト１は、脚部６０を初期位置まで復帰させてワークＷを搬送先まで搬送する。搬送先において、ワークＷを載置する場合は、ワークＷをクランプするときと同様に脚部６０が物体に干渉しない位置へ変位させる。

本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（２０）センサ３０は、脚部６０の上面において、センサ支持軸６５、第二プーリ６６、プーリベルト６７、第一プーリ６４、ギア軸６２、第二ギア６３、第一ギア６１および脚部回転軸５１を介して脚部６０と連動して回転する。そのため、脚部６０を左右方向に開閉させても、センサ３０は、常に車体１０の前方方向を向いており、脚部６０の前方にある台Ｓを検出することができる。

本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下に本発明の変更例について説明する。
○各実施形態における脚部は、前後に進退自在かつ左右に移動（進退）自在としても良い。また、脚部は床面に対して水平方向に回転自在かつ、左右に移動（進退）自在としても良い。これにより、脚部の変位範囲を大きく広げることができ、物体との干渉をより避けることができる。
○センサ３０は、光学式センサに限らない。超音波センサやレーザセンサ、磁気センサや近接センサを用いても良い。

○クランプリフト１は走行停止中に脚部を変位させる場合、後輪１１はブレーキをかけておくと良い。
○センサ３０は、各実施形態における脚部の先端部上面に限らない。センサ３０は、図１６に示す変更例のように、脚部２０の基端部付近に設けても良い。モータの上部などに設けて、常に前方の物体を検出自在に固定しても良い。また、各実施形態おける脚部の内側側面や外側側面、先端面に設けても良い。

○第２の実施形態におけるセンサ３０は、複数方向を同時に検出しても良い。図１７に示す変更例のセンサ３１のように、前方および左右両側の３方向に物体を検出しても良い。これにより、脚部４０を左右方向に移動する際に、センサ３１は、脚部４０の左右外側に位置する物体も矢印Ａ２の向きに検出自在である。また、脚部４０を閉じる際に、センサ３１は、矢印Ａ３の向きに物体を検出することができる。さらに、センサ３０、３１の検出方向は、前方および左右に限らず、斜め方向を含め、複数方向を自由に設定しても良い。また、１つのセンサで複数方向を検出するセンサに限らず、複数個のセンサにて複数方向に物体を検出しても良い。

○センサ３０は、前後２方向に物体を検出しても良い。図１８に示す別の変更例のように、第３の実施形態におけるセンサ３０を前後２方向で物体を検出できるセンサ３２とする。これにより、車体１０の前方は矢印Ａ１の向きに台Ｓを検出できる。そして、脚部５０の間隔を左右方向に広げるときに、例えば脚部５０の両外側に位置する物体Ｃ１を矢印Ａ４の向きに検出することができる。複数の存在する物体（台Ｓ、物体Ｃ１）に対し、脚部５０を干渉しない位置に変位させることができる。

○第１の実施形態では、クランプリフト１が台Ｓに微速前進するときにセンサ３０による物体（台Ｓ）の検出を開始したが、センサ３０は、常時物体を検出しても良い。これにより、センサ３０は、クランプリフト１の走行中における物体検出センサ（障害物センサ）としても活用できる。
○センサ３０は、脚部上に独自に回転自在に設けても良い。常にセンサ３０を回転自在に設けることで、物体の有無および物体までの距離をセンサ３０により常に検出することができる。

○センサ３０は、広範囲を一度に検出できる広角センサとしても良い。車体１０の前方を所定範囲の角度域に物体の有無を検出するセンサを用いることで、干渉する自在性がある物体をより正確に検出できる。

○第一閾値距離、第二閾値距離は、適宜変更自在である。クランプリフト１の車速を早くするときは、両閾値距離を大きくすると良い。
○また、第二閾値距離は、第一閾値距離と同じ値に設定しても良い。この場合、閾値距離が一つとなるが、距離Ｌが常に第一閾値距離となるよう脚部を変位させるものであり、各実施形態と同様の効果を奏する。

○第一閾値距離よりも小さくなったら、各実施形態における脚部を変位自在な範囲の最大位置まで一度に変位させても良い。また、脚部を所定回転量毎に脚部を変位させるものとしても良い。さらに、脚部の向きを角度の検出により特定し、脚部を所定角度毎に変位するよう設定しても良い。
○一対の脚部変位手段は、一対の脚部を同期させて変位させても良いし、各脚部を左右独立して変位させても良い。また、脚部の変位を同期させるときと独立して駆動させるときを使い分けても良い。

○脚部変位手段は、モータ、ラックアンドピニオンの機構や、モータと脚部回転軸による機構に限らない。リンク機構や油圧シリンダにより脚部を変位させても良い。
○センサ３０による物体の検出結果を作業者に通知する構成としても良い。また、物体の検出結果に応じて、各実施形態における脚部の変位速度やクランプリフト１の走行速度を一定以下に制限しても良い。これにより、作業者が作業状況を正確に把握できるとともに、物体に対し安全な速度で稼動させることができる。

○第３の実施形態および第４の実施形態における脚部５０、６０は、内側へ折りたたむように回転させても良い。これにより、脚部５０、６０を物体（台Ｓ）に干渉しない位置に変位させても、脚部５０、６０がクランプリフト１の幅以上に広がることが無く、狭いスペースでの荷役作業が自在となる。
○荷役手段は、クランププレートに限らない。フォークやバケットなどのアタッチメントでも良い。また、搬送車両はクランプリフトに限らない。フォークリフトやハンドリフトであっても良い。

１ クランプリフト
１０ 車体
１０Ａ、１０Ｂ 脚部収容部
１０Ｃ 脚部支持部
１１ 後輪
１２ マスト
１３ ブラケット
１４ 荷役装置
１５ ねじ軸
１５Ａ モータ
１６ アーム
１７ クランププレート
２０、４０、５０、６０ 脚部
２０Ａ、４０Ａ 歯（ラック）
２１ 前輪
２２、５２ 前輪回転軸
２３ キャスタフレーム
２６、４６、５６ モータ
２７、４７ ピニオン
３０、３２ センサ
５１ 脚部回転軸
６１ 第一ギア
６２ ギア軸
６３ 第二ギア
６４ 第一プーリ
６５ センサ支持軸
６６ 第二プーリ
６７ プーリベルト
１００ 制御装置
１００Ａ メモリ
Ｃ１ 物体
Ｆ 床面
Ｓ 台
Ｗ ワーク

Claims (11)

1. 車体から延出して設けられ、ワークを荷役する荷役手段と、
   少なくとも先端部が、前記車体における前記荷役手段を有する側の下方端部から前方空間へ延出した初期状態から、前記前方空間から退避させた完全退避状態へと移行可能な左右一対の脚部と、
   前記一対の脚部に設けられ、前記一対の脚部を支持する車体移動用の車輪と、
   前記前方空間の物体を検出する物体検出センサと、
   前記物体検出センサが物体を検出したとき、前記一対の脚部を前記物体と干渉しない退避状態に移行させる脚部変位手段を有し、
   前記退避状態とは、前記初期状態における前記一対の脚部の位置から完全退避状態における前記一対の脚部の位置の間のいずれかの位置、もしくは前記完全退避状態に、前記一対の脚部を前記物体から予め設定された設定距離以上離れた位置に変位させた状態であることを特徴とする搬送車両。
2. 前記脚部変位手段は、前記一対の脚部を前記車体の前後方向に進退させる進退手段を有することを特徴とする請求項１に記載の搬送車両。
3. 前記一対の脚部の後端部は、床面に対して垂直方向に設けた脚部回転軸を介して前記車体と連結され、
   前記一対の脚部には、前記脚部回転軸を軸心に、床面に対して水平方向へ回転させる回転手段を有し、
   前記退避状態は、前記一対の脚部を前記物体から前記設定距離以上離れた位置に回転させた状態であることを特徴とする請求項１に記載の搬送車両。
4. 前記脚部変位手段は、前記回転手段により、前記一対の脚部を夫々他方の脚部側かつ前記車体における前記荷役手段を有する側へ回転させた後、前記一対の脚部を夫々他方の脚部側の反対側かつ前記荷役手段を有する側と反対側へ回転させ、前記一対の脚部を前記退避状態に夫々移行させる回転制御手段を有することを特徴とする請求項３に記載の搬送車両。
5. 前記一対の脚部は、前記物体検出センサを床面に対して水平方向に回転させるために、床面に対して垂直方向に設けられる物体検出センサ支持軸と、
   前記回転手段により前記脚部回転軸が回転した回転角度と等しい回転角度分、かつ前記脚部回転軸の回転方向と逆方向に、前記物体検出センサ支持軸を回転させる連動手段を有することを特徴とする請求項３に記載の搬送車両。
6. 前記脚部変位手段は、前記車体の左右方向に、前記一対の脚部の間隔を変更させる間隔変更手段を有し、
   前記退避状態は、前記一対の脚部を左右方向に移動させ、前記一対の脚部を前記物体から前記設定距離以上離れさせた状態であることを特徴とする請求項１に記載の搬送車両。
7. 前記物体検出センサは、前記一対の脚部における内側側面に検出部を夫々有し、
   前記内側側面とは、少なくとも前記初期状態において、夫々の面の、夫々他方の脚部へ向かう法線同士が直交する面であることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の搬送車両。
8. 前記物体検出センサは、前記一対の脚部の先端部に夫々設けられていることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の搬送車両。
9. 前記車輪は、垂直方向に設けられ、前記車体の移動方向の変化に追従して回転する追従回転軸を介して前記一対の脚部に夫々回転自在に連結され、前記物体検出センサは、前記追従回転軸と連動して回転するように、前記追従回転軸に連結して設けられることを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の搬送車両。
10. 前記物体検出センサは、前記検出部を前記一対の脚部の前記先端部における異なる複数の面に有することを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか一項に記載の搬送車両。
11. 前記設定距離は、第一閾値と、前記第一閾値より大きな第二閾値を有し、
    前記脚部変位手段は、前記一対の脚部と前記物体との距離が第一閾値距離よりも小さいと判断したときに前記一対の脚部を前記物体から前記設定距離以上離れた位置へ変位させ、前記一対の脚部と前記物体との距離が第二閾値距離より大きいと判断したときに前記一対の脚部を変位させない距離制御手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれか一項に記載の搬送車両。

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