AT507035A1 - System und verfahren zur kollisionsvermeidung - Google Patents

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AT507035A1 AT0037209A AT3722009A AT507035A1 AT 507035 A1 AT507035 A1 AT 507035A1 AT 0037209 A AT0037209 A AT 0037209A AT 3722009 A AT3722009 A AT 3722009A AT 507035 A1 AT507035 A1 AT 507035A1
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Claims (47)

  1. AEP002AT MN2AT 24 ·· • 9 99 9 9 ·· ···· • · · * ···· 9 9 • 9 9 • · • · • · • · • · - · • · • · ··· 9999 9 99 ·· ···· · • ···* ANSPRÜCHE 1. Ein System zur Erkennung von Hindernissen und Berechnen eines Ausweichmanövers in einem Fahrzeug, wobei das System 5 folgende Komponenten umfasst: eine Autopiloteinheit zur Steuerung der Bewegung des Fahrzeuges, wobei die Autopiloteinheit eine Schnittstelle zum Empfang von Bewegungsparametern, die eine Soll-Bewegung des 10 Fahrzeuges beschreiben, aufweist und die Autopiloteinheit dazu ausgebildet ist, abhängig von den Bewegungsparametern das Fahrzeug so zu Steuern, dass die tatsächliche Bewegung des Fahrzeuges annähernd der Soll-Bewegung entspricht; 15 eine Sensoreinheit mit zumindest einen ersten Umweltsen sor, der dazu ausgebildet ist, Hindernis zu orten und von der Relativposition des Hindernisses und der Relativgeschwindigkeit des Hindernisses abhängige Sensordaten bereitzustellen; 20 eine Datenverarbeitungseinheit, die dazu ausgebildet ist, die Sensordaten aufzubereiten und Messwerte für die Relativposition und die Relativgeschwindigkeit zur Verfügung zu stellen; 25 eine Einheit zum Berechnen eines Ausweichmanövers, die dazu ausgebildet ist anhand der Messwerte Bewegungsparameter für eine Soll-Bewegung eines Ausweichmanöver zu berechnen und diese Bewegungsparameter der Schnittstelle der Autopiloteinheit zur Verfügung zu stellen. 30
  2. 2. Das System nach Anspruch 1, wobei sich das Hindernis in einem bestimmten Azimut-Winkel und einem bestimmten Elevationswinkel vor dem Fahrzeug befindet und einen bestimmten Ab- NACHGEREICHT AEP002AT MN2AT • · • ·
    25 stand zu dem Fahrzeug aufweist und wobei der Umweltsensor einen Bereich vor dem Fahrzeug erfasst und den Abstand, den A-zimut-Winkel, den Elevationswinkel und die Relativgeschwindigkeit des Hindernisses als Sensordaten bereitstellt. 5
  3. 3. Das System nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Sensoreinheit einen zweiten Umweltsensor aufweist, wobei der erste Umweltsensor ein optischer Sensor ist und der zweite Umweltsensor ein Radarsensor ist. 10
  4. 4. Das System nach Anspruch 3, bei dem die Sensoreinheit dazu ausgebildet ist Sensordaten von zumindest dem ersten und dem zweiten Umweltsensor zusammenzuführen und aus der in den Sensordaten enthaltenen Information Azimutwinkel, Elevationswin- 15 kel und Abstand und Relativgeschwindigkeit des Hindernisses zu berechnen.
  5. 5. Das System nach Anspruch 4, bei dem der erste optische Sensor eine Flächenkamera ist, die ein Bild der Umgebung des 20 Fahrzeugs bereitstellt und die Sensoreinheit dazu ausgebildet ist, - auf dem Bild potentielle Hindernisse zu erkennen und zu klassifizieren, - basierend auf der Klassifizierung die tatsächlichen 25 Großen der Hindernisse aus einer Datenbank zu ermitteln, und - aus der tatsächlichen Größe eines jeden Hindernisses und dem Bild den Abstand zwischen dem jeweiligen Hindernis und Fahrzeug zu berechnen. NACHGEREICHT 30 • · 4 AEP002AT MN2AT • · · 26 « • · ·
  6. 6. Das System nach Anspruch 4 oder 5, bei dem der Radarsensor schwenkbar und der optische Sensor eine Flächenkamera ist, die ein Bild der Umgebung des Fahrzeugs bereitstellt und die Sensoreinheit dazu ausgebildet ist, 5 - auf dem Bild potentielle Hindernisse zu erkennen und deren Relativposition zum Fahrzeug näherungsweise zu ermitteln, - die erkannten Hindernisse nach ihrer Gefährlichkeit entsprechend vorgegebener Kriterien zu ordnen und das gefähr- 10 lichste Hindernis auszuwählen, - basierend auf der näherungsweise ermittelten Relativposition den Radarsensor in Richtung des gefährlichsten Hindernisses zu schwenken, und - mit Hilfe des Radarsensors die Relativposition mit hö-15 herer Genauigkeit zu messen als die näherungsweise ermittelte Relativposition.
  7. 7. Das System nach Anspruch 6, bei dem als Kriterium für die Gefährlichkeit eines Hindernisses die Relativposition des je- 20 weiligen Hindernisses ist, wobei jenes Hindernis als das gefährlichste ausgewählt wird, dessen Abstand zum Mittelpunkt der kreisförmigen Ausweichroute am geringsten ist.
  8. 8. Das System nach einem der Ansprüche 2 bis 7, bei dem die 25 Datenverarbeitungseinheit dazu ausgebildet ist, die Relativposition eines Hindernisses in eine horizontale Ebene zu projizieren, um den Horizontalabstand zu ermitteln und diesen als Messwert für die Relativposition zur Verfügung zu stellen. 30
  9. 9. Das System nach einem der Ansprüche 2 bis 8, bei dem die von der Sensoreinheit bereitgestellten Sensordaten für die Relativposition eines jeden Hindernisses jeweils in einem Un- NACHGEREICHT • · • · • · • · · · * · · · · • · • · • · • • « • · 9 · • · • · • • • • • · ··· ···» · • · • · • · • · • ··· · • • • t • · · · AEP002AT MN2AT sicherheitsbereich liegen, sind und die Datenverarbeitungs-einheit dazu ausgebildet ist, die Sensordaten dadurch zu reduzieren, dass mehrere nah beieinander liegende Hindernisse zu einem Hindernis zusammengefasst werden, und für die zusam-5 mengefassten Hindernisse eine gemeinsame Relativposition mit einem entsprechend vergrößerten Unsicherheitsbereich berechnet wird.
  10. 10. Das System nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei dem die 10 Einheit zum Berechnen eines Ausweichmanövers dazu ausgebildet ist, Bewegungsparameter für ein Not-Ausweichmanöver zu berechnen, wenn der Abstand eines Hindernisses kleiner ist, als ein kritischer Abstand.
  11. 11. Das System nach einem der Ansprüche 1 bis 10, bei dem die Einheit zum Berechnen eines Ausweichmanövers eine Einheit zur Klassifizierung des Hindernisses umfasst, die dazu ausgebildet ist, basierend auf den Messdaten das Hindernis zu Klassifizieren, um daraus Rückschlüsse über das Verhalten des Hin- 20 dernisses zu ziehen.
  12. 12. Das System nach Anspruch 11, bei dem die Einheit zur Klassifizierung des Hindernisses dazu ausgebildet ist, aus den Sensordaten zu ermitteln, ob das Hindernis ein statisches 25 Objekt, ein bewegtes kooperierendes Objekt oder ein bewegtes nicht-kooperierendes Objekt ist.
  13. 13. Das System nach Anspruch 11 oder 12, bei dem die Einheit zum Berechnen eines Ausweichmanövers dazu ausgebildet ist, 30 abhängig von der Relativposition und der Relativgeschwindigkeit des gefährlichsten Hindernisses und dem Ergebnis der Klassifizierung Bewegungsparameter für eine Ausweichroute zu NACHGEREICHT j AEP002AT MN2AT 28 ·· ·· • · · · • • · · m • • · * · • • • • • · · • • • ··· • • · · • ···· • • • · · • • ·· ···· • • · · · berechnen und der Schnittstelle der Autopiloteinheit zur Verfügung zu stellen.
  14. 14. Ein Verfahren zum Erkennen von Hindernissen und Berechnen 5 eines Ausweichmanövers in einem Fahrzeug; das Verfahren umfasst folgende Schritte: Orten eines Hindernisses mit Hilfe eines ersten Umwelt-sensors und bereitstellen von entsprechenden Sensordaten, die die Relativposition und die Relativgeschwindigkeit des Hin-10 dernisses repräsentieren; Aufzubereiten der Sensordaten und bereitstellen von Messwerten für die Relativposition und die Relativgeschwindigkeit ; Berechnen von Bewegungsparameter für eine Soll-Bewegung 15 eines Ausweichmanöver abhängig von den Messwerten; und Zuführen dieser Bewegungsparameter an eine Schnittstelle einer Autopiloteinheit zur Steuerung der Bewegung des Fahrzeuges, wobei die Autopiloteinheit dazu ausgebildet ist, abhängig von den Bewegungsparametern das Fahrzeug so zu Steu-20 ern, dass die tatsächliche Bewegung des Fahrzeuges annähernd der Soll-Bewegung entspricht.
  15. 15. Das Verfahren nach Anspruch 14, weiter umfassend: Messen eines Abstandes, eines Azimut-Winkel, eines Ele-25 vationswinkel und der Relativgeschwindigkeit des Hindernisses wobei der Abstand, der Azimut-Winkel und der Elevationswinkel die Relativposition des Hindernisses vor dem Fahrzeug repräsentieren.
  16. 16. Das Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, bei dem der erste Umweltsensor ein optischer Sensor ist, der ein Bild der Umgebung liefert; das Verfahren umfasst weiter: NACHGEREICHT 29 AEP002AT MN2AT bereitstellen von Sensordaten eines zweiten Umweltsensors, der als Radarsensor ausgebildet ist.
  17. 17. Das Verfahren nach Anspruch 16, weiter umfassend: 5 zusammenführen von Sensordaten des optischen Sensors und des Radarsensors und berechnen von Azimutwinkel, Elevationswinkel und Abstand und Relativgeschwindigkeit des Hindernisses aus der in den Sensordaten enthaltenen Information.
  18. 18. Das Verfahren nach Anspruch 16 oder 17, bei dem der opti sche Sensor mindestens eine Flächenkamera ist, die ein Bild der Umgebung des Fahrzeugs bereitstellt; das Verfahren umfasst weiter: Erkennen und Klassifizieren von potentielle Hindernissen 15 auf dem Bild basierend auf den Sensordaten der Flächenkamera; Ermitteln tatsächlichen Größen der Hindernisse aus einer Datenbank basierend auf der Klassifizierung; Berechnen des Abstandes zwischen dem jeweiligen Hindernis und Fahrzeug aus der tatsächlichen Größe eines jeden Hinder-20 nisses und dem Bild.
  19. 19. Das Verfahren nach Anspruch 17 oder 18, weiter umfassend: Erkennen von potentielle Hindernissen auf dem Bild basie-25 rend auf den Sensordaten der Flächenkamera; näherungsweise Ermitteln der Relativposition des Hindernisses zum Fahrzeug basierend auf den Sensordaten der Flächenkamera; Ordnen der erkannten Hindernisse nach ihrer Gefährlich-30 keit entsprechend vorgegebener Kriterien und auswählen des gefährlichsten Hindernisses; I NACHGEREICH'>' \ AEP002AT MN2AT ► ·· ·· ···· • · · · · · • · · · Λ 30 ►· ·· #♦·· · Schwenken des Radarsensors in Richtung des gefährlichsten Hindernisses basierend auf der näherungsweise ermittelten Re-lativposition; und Messen der Relativposition mit Hilfe des Radarsensors mit höherer Genauigkeit als die näherungsweise ermittelte Relativposition.
  20. 20. Das Verfahren nach Anspruch 19, bei dem als Kriterium für die Gefährlichkeit eines Hindernisses die Relativposition des jeweiligen Hindernisses ist, wobei jenes Hindernis als das gefährlichste ausgewählt wird, dessen Abstand zum Mittelpunkt der kreisförmigen Ausweichroute am geringsten ist.
  21. 21. Das Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 20 weiter umfassend: Projizieren der Relativposition eines Hindernisses in eine horizontale Ebene, um den Horizontalabstand zu ermitteln; bereitstellen des Horizontalabstandes als Messwert für die Relativposition.
  22. 22. Das Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 21, wobei die Sensordaten für die Relativposition eines jeden Hindernisses jeweils in einem Unsicherheitsbereich liegen; das Verfahren umfasst weiter: Zusammenfassen mehreren nah beieinander liegende Hindernisse zu einem Hindernis; Berechnen einer gemeinsamen Relativposition mit einem entsprechend vergrößerten Unsicherheitsbereich für die zusammengefassten Hindernisse, um so die Sensordaten zu reduzieren. nachgereicht '[ 31 AEP002AT MN2AT •· ····
  23. 23. Das Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 22, weiter umfassend: Berechnen von Bewegungsparameter für ein Not-Ausweichmanöver, wenn der Abstand eines Hindernisses kleiner 5 ist, als ein kritischer Abstand.
  24. 24. Das Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 23 weiter umfassend: Klassifizieren des erkannten Hindernisses basierend auf 10 den Messdaten, um daraus Rückschlüsse über das Verhalten des Hindernisses zu ziehen.
  25. 25. Das Verfahren nach Anspruch 24, bei dem das Klassifizieren des Hindernisses folgendes umfasst: 15 Ermitteln basierend auf den Sensordaten, ob das Hinder nis ein statisches Objekt, ein bewegtes kooperierendes Objekt oder ein bewegtes nicht-kooperierendes Objekt ist.
  26. 26. Das Verfahren nach Anspruch 24 oder 25, weiter umfassend: 20 Berechnen von Bewegungsparameter für eine Ausweichroute abhängig von der Relativposition und der Relativgeschwindigkeit des gefährlichsten Hindernisses und dem Ergebnis der Klassifizierung; und Bereitstellen der Bewegungsparameter für die Schnitt-25 stelle der Autopiloteinheit. NACHGEREICHT | 32 AEP002AT MN2AT
  27. 27. Ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs zur automatischen Vermeidung von Kollisionen des Fahrzeugs Hindernissen; das Verfahren umfasst folgende Schritte: Erkennen und Lokalisieren von Hindernissen vor dem Fahr-5 zeug, wobei die Relativposition des Hindernisses in Bezug auf das Fahrzeug durch seine Koordinaten bestimmt wird; Messen der Relativgeschwindigkeit der erkannten Hindernisse; Beurteilen ob Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug und 10 einem Hindernis besteht abhängig von der jeweiligen Relativposition und Relativgeschwindigkeit; Ausfuhren der folgenden Schritte, wenn eine Kollisionsgefahr mit einem Hindernis vorliegt: Berechnen eines Unsicherheitsbereichs um das Hindernis 15 abhängig von bekannten Messfehlern; Berechnen eines Ausweichpunktes innerhalb oder an einem Rand des Unsicherheitsbereichs; Definieren einer Schutzzone mit einem Radius (Rrisk) um den Ausweichpunkt; 20 Definieren einer kreisbahnförmigen Ausweichroute mit ei nem vorgegebenen Kurvenradius (p) ; Steuern des Fahrzeuges bei einem kritischen Abstand, so-dass das Fahrzeug der kreisbahnförmigen Ausweichroute folgt, wobei die kreisbahnförmigen Ausweichroute die Schutzzone tan-25 giert.
  28. 28. Das Verfahren nach Anspruch 27, bei dem nach dem Messen der Relativposition und der Relativgeschwindigkeit von Hindernissen unterhalb oder oberhalb einer horizontalen, durch 30 das Fahrzeug verlaufenden Ebene diese jeweilige Relativposition bzw. die Relativgeschwindigkeit in die horizontale Ebene projiziert werden und die projizierte Position bzw. Geschwindigkeit als Messwerte für die Berechnung des Unsicherheitsbe- 1 NACHGEREICIr. Γ \ AEP002AT MN2AT • · ··
    • · 33 • · · ·· ···· · ···· reiche, des Ausweichpunktes und der Schutzzone verwendet werden.
  29. 29. Das Verfahren nach Anspruch 28, bei dem, während sich das 5 Fahrzeug sich auf der kreisbahnförmigen befindet, der Abstand zum Hindernis gemessen wird, und, wenn der Abstand zum Hindernis zunimmt, die kreisbahnförmige Ausweichroute verlassen und eine Gegenbewegung eingeleitet wird.
  30. 30. Das Verfahren nach Anspruch 29, bei dem, nach Einleiten der Gegenbewegung eine Bahnregelung in Richtung eines Wegpunktes aktiviert wird, wenn ein Betrag der Winkeldifferenz zwischen Wegpunkt und eine Himmelsrichtung und Fahrzeug und die Himmelsrichtung kleiner als ein vorgegebener Schwellwert 15 ist
  31. 31. Das Verfahren nach einem der Ansprüche 27 bis 30, bei dem die erkannten Hindernisse in Gruppen klassifiziert werden, nämlich eine erste Gruppe "stationären Hindernisse", eine 20 zweite Gruppe "bewegte, kooperierende Hindernisse" und eine dritte Gruppe "bewegte, nicht kooperierende Hindernisse", wobei kooperierende Hindernisse vordefinierte Regeln zum Ausweichen beachten und nicht kooperierende Hindernisse das Fahrzeug ignorieren. 25
  32. 32. Das Verfahren gemäß Anspruch 31, bei dem der Unsicherheitsbereich und somit der Ausweichpunkt in Abhängigkeit der Klassifizierung als stationäres, bewegtes kooperierendes oder bewegtes, nicht kooperierendes Hindernissen bestimmt wird. NACHGEREICi IT | 30 34 AEP002AT MN2AT ·« ·· ···· · • · · ··· · • · • ·
  33. 33. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 31 und 32, bei dem im Falle von stationären Hindernissen vier Eckpunkte des stationären Unsicherheitsbereichs gemäß den Formeln 5 Punkt 1 Punkt 2 Punkt 3 Punkt 4 [ (Rsense_Rmin) cos (ψ~Ψμιν) # [ (Rsense+Rmax) cos (ψ~Ψμιν) # t (RsENSE+Rmäx) COS (ψ+ψΜΑχ) / [ (Rsense- RmIn) COS (ψ+ψΜΑχ) , (Rsense-Rmin) sin (Ψ~Ψμιν) ] (Rsense+Rmax) sin (Ψ~Ψμιν) ] (RsENSE+Rmäx) Sin (ψ + ψΜΑχ) ] (RsENSE“RmIn) Sin (ψ + ψΜΑχ) ] 10 bestimmt werden, wobei der Unsicherheitsbereich durch einen Nominalwert (ψ, Rsense) des Azimutwinkels und des Abstands und entsprechende Unsicherheitsgrößen ( (ψΜΐΝ/ Ψμαχ, Rmin/ Rmax) charakterisiert ist.
  34. 34. Das Verfahren nach Anspruch 33, bei dem der Ausweichpunkt der Punkt 4 ist, wenn nach rechts ausgewichen werden soll und der Punkt 1 ist, wenn nach links ausgewichen werden soll.
  35. 35. Das Verfahren nach Anspruch 34, bei dem der Ausweichpunkt 20 je nach Ausweichverfahren gemäß folgenden Vorschriften bestimmt wird: bei Rechtsausweichen: Punkt 4 bei Linksausweichen: Punkt 1
  36. 36. Verfahren nach Anspruch 31, wobei für ein bewegtes koope ratives Hindernis die Schutzzone um den Ausweichradius des kooperativen Hindernissen erweitert wird.
  37. 37. Verfahren nach Anspruch 31, bei dem bei stationären Hin-30 dernissen der kritische Abstand dann erreicht ist, sobald folgende Ungleichung erfüllt ist: 2'P'Rrisk + Rrisr2 + 2 · p·Rsense’ sin (ψ) - Rsense2 > 0# | NACHGEREICHT
    AEP002AT MN2AT 35 ·· ·· • · · · · • · · · • · · · • · · · I •9 ·· ·' wobei p der Radius der Ausweichbahn, Rrisk der Radius einer kreisfürmigen Schutzzone, ψ der gemessene Azimutwinkel des Hindernisses und Rsense der gemessene Abstand zwischen Hindernis und Fahrzeug ist. 5
  38. 38. Das Verfahren nach Anspruch 31, bei dem bei stationären Hindernissen der kritische Abstand dann erreicht ist, sobald folgende Ungleichung erfüllt für irgendeinen Azimutwinkel ψ aus einem Unsicherheitsbereich Γ und für irgendeinen Abstand 10 Rsense aus einem Unsicherheitsbereich Σ ist: 2'P'Rrisk + Rrisk2 + 2*ρ· Σ ·βϊη(Γ) - Σ 2 > 0, wobei p der Radius der Ausweichbahn, Rrisk der Radius einer kreisfürmigen Schutzzone ist.
  39. 39. Das Verfahren nach Anspruch 31, bei dem bei kooperativen bewegten Hindernissen der kritische Abstand dann erreicht ist, sobald folgende Ungleichung erfüllt ist: 2 · p · R + R2 + 2 · p · Rsense ' sin (ψ) - Rsense2 > 0 , wobei R = Rrisk + P und p der Radius der Ausweichbahn, Rrisk der 20 Radius einer kreisfürmigen Schutzzone, ψ der gemessene Azimutwinkel des Hindernisses und Rsense der gemessene Abstand zwischen Hindernis und Fahrzeug ist.
  40. 40. Das Verfahren nach Anspruch 31, bei dem bei stationären 25 Hindernissen der kritische Abstand dann erreicht ist, sobald folgende Ungleichung erfüllt für irgendeinen Azimutwinkel ψ aus einem Unsicherheitsbereich Γ und für irgendeinen Abstand Rsense aus einem Unsicherheitsbereich Σ ist: 2 · p · R + R2 + 2 · p Rsense * sin (ψ) - Rsense2 > 0 3 0 wobei R = Rrisk + p und p der Radius der Ausweichbahn, Rrisk der Radius einer kreisfürmigen Schutzzone ist.
    AEP002AT MN2AT 36
  41. 41. Das Verfahren nach Anspruch 31, bei dem bei bewegten nicht kooperativen Hindernissen eine Kollision vorausberechnet wird.
  42. 42. Das Verfahren nach Anspruch 41, bei dem eine Kollision vorausberechnet wird, indem die Ungleichung sin2 (ψ-χΓ) - (Rrisk/Rsense) 2 > 0 ausgewertet wird und eine Kollisionsgefahr dann angenommen wird, wenn die Ungleichung nicht erfüllt ist, wobei ψ der gemessene Azimutwinkel des Hindernisses, Rrisk der einzuhaltende Mindestabstand zum Hindernis, Rsense der gemessene Abstand zum Hindernis und %x jener Winkel ist, den der Relativgeschwindigkeitsvektor des Hindernisses und die Bewegungsrichtung einschließen.
  43. 43. Das Verfahren nach Anspruch 42, bei dem die Unsicherheit sbereiche von χΓ, Rsense und ψ berücksichtigt werden.
  44. 44. Das Verfahren nach Anspruch 31 oder 41, bei dem der die Schutzzone ein Bewegungskorridor des Hindernisses ist, dessen Breite dem doppelten des einzuhaltenden Mindestabstandes (Rrisk) zum Hindernis entspricht.
  45. 45. Das Verfahren nach Anspruch 31 oder 41, bei dem der die Schutzzone ein Bewegungskorridor des Hindernisses ist, dessen minimale Breite dem doppelten des einzuhaltenden Mindestabstandes (Rrisk) zum Hindernis ist wobei der Korridor je län-geneinheit um die Größe 2sin(a) breiter wird, wobei adern maximalen Winkelfehler des gemessenen Geschwindigkeitsvektors des Hindernisses entspricht. NACHGEREICHT AEP002AT MN2AT 37 ·· ·· ► · · · · · ► · · · · » · · · ► · · · · ·· ·« ···· t· ···· ·
  46. 46. Das Verfahren nach Anspruch 45, bei dem sich die durch den Korridor definierte Schutzzone vor dem Hindernis nur über eine Länge RRisK+v0t erstreckt, wobei Rrisk der einzuhaltende Mindestabstand zwischen Hindernis und Fahrzeug, V0 die gemes- 5 sene Geschwindigkeit des Hindernisses und t jene Zeit ist, die das Fahrzeug benötigt, auf der Ausweichbahn den Korridor wieder zu verlassen.
  47. 47. Das Verfahren nach einem der Ansprüche 31 bis 46, bei 10 dem, im Fall von Strömungen, stationäre Hindernisse als dynamische nicht-kooperative behandelt werden, die eine Relativgeschwindigkeit zum Fahrzeug haben, welche der Strömungsgeschwindigkeit entgegengesetzt ist, aber den gleichen Betrag wie diese hat. 15 NACHGEREICHT j
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