DE102005003194A1 - Fahrerassistenzsystem mit Einrichtung zur Erkennung von stehenden Objekten - Google Patents

Fahrerassistenzsystem mit Einrichtung zur Erkennung von stehenden Objekten Download PDF

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Abstract

Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge, mit einem Ortungssystem zur Ortung von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs und einer Einrichtung (19) zur Erkennung von stehenden Objekten durch Vergleich der Differenz zwischen der Relativbewegung (u¶x,o¶, u¶y,o¶) des Objekts und der Eigenbewegung (V¶f¶) des Fahrzeugs mit einem Schwellenwert (B¶x¶, B¶y¶), dadurch gekennzeichnet, daß diese Einrichtung (19) dazu ausgebildet ist, den Schwellenwert (B¶x¶, B¶y¶) als Funktion von Größen (h¶i¶), die die Genauigkeit der Bestimmung der Relativ- und Eigenbewegungen beeinflussen, zu variieren.

Description

  • Stand der Technik
  • Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge, mit einem Ortungssystem zur Ortung von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs und einer Einrichtung zur Erkennung von stehenden Objekten durch Vergleich der Differenz zwischen der Relativbewegung des Objekts und der Eigenbewegung des Fahrzeugs mit einem Schwellenwert.
  • Fahrerassistenzsysteme dienen dazu, den Fahrer bei der Führung eines Kraftfahrzeugs zu unterstützen, ihn vor drohenden Gefahren zu warnen und/oder automatisch Maßnahmen zur Milderung der Folgen einer bevorstehenden Kollision einzuleiten. Dazu greifen die Fahrerassistenzsysteme auf Daten eines Ortungssystems zurück, mit dem Objekte im Umfeld des Fahrzeugs, insbesondere andere Verkehrsteilnehmer, detektiert werden können. Beispiele für solche Fahrerassistenzsysteme sind etwa Systeme zur Spurverlassungswarnung, die den Fahrer darauf hinweisen, wenn er ohne zu blinken im Begriff ist, die derzeit befahrene Fahrspur zu verlassen, oder ACC-Systeme (Adaptive Cruise Control), die die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs automatisch so regeln, daß ein detektiertes vorausfahrendes Fahrzeug in einem angemessenen Abstand verfolgt wird.
  • Als Ortungssystem werden bisher zumeist Radarsysteme eingesetzt (z. B. (77 GHz) long-range Radarsysteme). Denkbar ist jedoch auch der Einsatz von Ultraschallsensoren, Mono- oder Stereo-Videosystemen, (24 GHz) short-range Radarsystemen oder Lidarsystemen.
  • Die heute bereits in der Praxis eingesetzten ACC-Systeme sind generell für den Einsatz auf Autobahnen oder gut ausgebauten Landstraßen gedacht und reagieren deshalb grundsätzlich nur auf sich bewegende Objekte, z. B. auf vorausfahrende Fahrzeuge, während stehende Objekte ignoriert werden, ausgehend von der Annahme, daß sich solche Objekte auf Autobahnen im Normalfall nicht auf der Fahrbahn befinden, und weil es technisch sehr schwierig ist, anhand von Radar-Daten eine Relevanzklassifikation von stehenden Objekten durchzuführen. Da jedoch auch stehende Objekte ein Radarecho hervorrufen, muß das System in der Lage sein, zwischen stehenden Objekten und fahrenden Objekten zu unterscheiden.
  • Es sind auch ACC-Systeme in Entwicklung, die einen erweiterten Anwendungsbereich haben und beispielsweise auch auf Landstraßen oder sogar im Stadtverkehr oder als auch Stauassistent in Stausituationen eingesetzt werden können. Diese fortgeschrittenen Systeme stellen erhöhte Anforderungen an die Interpretation des Verkehrsumfelds, so daß die Unterscheidung zwischen (relevanten) stehenden und fahrenden Objekten sowie auch zwischen prinzipiell bewegbaren und nicht bewegbaren Objekten eine erhebliche Rolle spielt, beispielsweise bei der Erkennung von Radfahrern oder Fußgängern und bei der Vorhersage deren Verhaltens. Die Zustände "stehend" und "fahrend" beziehen sich auf den momentanen Zustand des Objektes. Die Klassifikation als "nicht bewegbar" bedeutet, daß sich ein Objekt seit seinem Eintritt in den Erfassungsbereich des Ortungssystems nie bewegt hat, und als "bewegbar" gilt ein Objekt, wenn es sich in der Vergangenheit bewegt hat. So kann beispielsweise ein angehaltenes Fahrzeug dadurch erkannt werden, daß es als stehend und bewegbar klassifiziert wird. Die Klassifizierung bezieht sich im einfachsten Fall nur auf die Bewegung in einer Richtung, nämlich in Fahrtrichtung, kann sich jedoch in komplexeren Systemen auch auf Querbewegungen beziehen.
  • Mit einem Radarsystem ist es möglich, die Relativgeschwindigkeit eines Objekts in Richtung des Sehstrahls, also annähernd in Fahrtrichtung, direkt zu messen. Die Absolutgeschwindigkeit des Objekts, also die "Geschwindigkeit über Grund" erhält man dann, indem man von der gemessenen Relativgeschwindigkeit die bekannte Eigengeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs subtrahiert (genau genommen wird die scheinbare Relativbewegung subtrahiert, die aus der Bewegung des eigenen Fahrzeugs relultiert). Wenn diese Differenz null ist, handelt es sich um ein stehendes Objekt. In der Praxis wird man jedoch auch bei stehenden Objekten aufgrund unvermeidlicher Messungenauigkeiten nie genau die Differenz null erhalten. Die Differenz wird deshalb mit einem geeignet gewählten Schwellenwert verglichen, und das Objekt wird als stehend klassi fiziert, wenn die Geschwindigkeitsdifferenz dem Betrage noch unter dem Schwellenwert liegt.
  • Bei gesteigerten Anforderungen an die Genauigkeit der Objektklassifizierung erweist sich die Wahl eines geeigneten Schwellenwertes jedoch als schwierig. Ist der Schwellenwert zu klein, so können Ungenauigkeiten in den Geschwindigkeitsmessungen, die mit Hilfe des Ortungssystems und, für das eigene Fahrzeug, mit Hilfe eines Drehzahlmessers und bei Querbewegungen mit Hilfe eines Gierratensensors vorgenommen werden, zu Fehlklassifikationen führen. Besonders problematisch ist dies, wenn auch eine Klassifizierug nach bewegbaren und nicht bewegbaren Objekten erforderlich ist, denn wenn ein Objekt einmal fälschlich als fahrend klassifiziert wurde, wird es von diesem Zeitpunkt an immer als bewegbar gelten. Wenn andererseits der Schwellenwert zu groß gewählt ist, werden Objekte, die sich mit geringer Geschwindigkeit bewegen, wie z. B. Fußgänger, als stehend klassifiziert.
  • Fehlklassifizierungen treten besonders häufig in Situationen auf, in denen eine hohe Dynamik vorliegt, z. B. bei starken Bremsungen oder bei Fahrten in engen Kurven. Durch Filterlaufzeiten und andere Filtereffekte wie Signalverzögerungen, Unter- bzw. Überschwingen und der dergleichen wird dann insbesondere die Messung der Eigengeschwindigkeit verfälscht. Eine weitere Fehlerquelle sind Ungenauigkeiten in den Messungen mit Hilfe des Ortungssystems. Zusätzliche Fehlerquellen ergeben sich daraus, daß für die Aufbereitung der Daten aus verschiedenen Sensorsystemen zumeist unterschiedliche Filter oder Filteralgorithmen verwendet werden, so daß z. B. durch unterschiedliche Signalverzögerungen Differenzen vorgetäuscht wer den, die in Wahrheit nicht bestehen. Dieses Problem verschärft sich, wenn zur genaueren Erfassung des Verkehrsumfelds eine Vielzahl von Sensorsystemen eingesetzt wird, deren Messergebnisse dann miteinander fusioniert werden.
  • Im Stadtverkehr oder generell bei Fahrten mit niedriger Geschwindigkeit, also in Situationen, in denen die weiterentwickelten Fahrerassistenzsysteme eingesetzt werden sollen, erweisen sich diese Mängel als besonders störend. Zum einen herrscht gerade im Stadtverkehr eine besonders hohe Dynamik, die die Wahrscheinlichkeit von Fehlklassifizierungen erhöht, zum anderen ist im Stadtverkehr eine verläßliche Unterscheidung zwischen stehenden aber bewegbaren Objekten, wie z. B. haltenden Fahrzeugen, und nicht bewegbaren Objekten, wie z. B. Kanaldeckeln auf der Fahrbahn, besonders wichtig, weil im Stadtverkehr auch auf stehende Fahrzeuge reagiert werden muß. Erschwerend kommt hinzu, daß gerade bei sehr niedrigen Geschwindigkeiten die Messung der Eigengeschwindigkeit sehr ungenau wird. Die Eigengeschwindigkeit wird üblicherweise anhand der Raddrehzahlen berechnet, die mit Impulsgebern gemessen werden. Bei niedriger Drehzahl ist die Impulsfrequenz dieser Impulsgeber so niedrig, daß keine genaue Geschwindigkeitsmessung mehr möglich ist.
  • Vorteile der Erfindung
  • Die Erfindung mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen bietet den Vorteil, daß sie eine verläßlichere Unterscheidung zwischen stehenden und bewegten Objekten ermöglicht.
  • Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß der Schwellenwert, mit dem die Differenz zwischen Relativbewegung und Eigenbewegung verglichen wird, situationsabhängig variiert wird, und zwar als Funktion einer oder mehrerer Größen, die die Genauigkeit der Bestimmung der Relativ- und Eigenbewegungen beeinflussen. So ist es möglich, in Situationen, in denen die Daten über die Eigenbewegung und die Relativbewegung eine hohe Verläßlichkeit haben, den Schwellenwert zu senken, so daß schärfer zwischen stehenden und bewegten Objekten unterschieden werden kann, während andererseits bei zunehmender Unsicherheit der Daten der Schwellenwert erhöht wird, damit Fehlklassifizierungen vermieden werden.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
  • Bei den Größen, die die Genauigkeit der Bestimmung der Relativbewegung und der Eigenbewegung beeinflussen und deshalb in die Berechnung des Schwellenwertes einfließen, handelt es sich bevorzugt um eine oder mehrere der folgenden Größen: die Standardabweichung der gemessenen Relativgeschwindigkeit des Objekts, die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs, die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs und Größen, die die Gierbewegung des eigenen Fahrzeugs spezifizieren.
  • Gemäß einer Ausführungsform erfolgt eine Klassifizierung der georteten Objekte nach stehenden und bewegten Objekten nicht nur in Fahrtrichtung, sondern auch für die Bewegungskomponenten in Querrichtung. Dazu wird bevorzugt für jede der beiden Bewegungskomponenten ein gesonderter Schwellenwert gebildet. In die Berechnung des Schwellen wertes für die Querkomponente fließen dann bevorzugt auch die Standardabweichung für die Messung der Relativgeschwindigkeit des Objekts in Querrichtung sowie der gemessene Objektabstand ein.
  • Für eine hinreichend genaue, situationsgerechte Anpassung des Schwellenwertes oder der Schwellenwerte genügt es im allgemeinen, wenn der Schwellenwert als Linearkombination der verschiedenen Einflussgrößen berechnet wird, vorzugsweise zuzüglich einer additiven Konstante, die den verbleibenden Restunsicherheiten Rechnung trägt, wenn alle Einflussgrößen den Wert null haben.
  • Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung erfolgt nicht nur eine Klassifikation nach stehenden und bewegten Objekten, sondern auch nach bewegbaren und nicht bewegbaren Objekten. Dabei wird ein Objekt nur dann als bewegbar klassifiziert, wenn es in einer bestimmten Anzahl aufeinanderfolgender Messzyklen als bewegt klassifiziert wurde. Die hierzu erforderliche Anzahl von Messzyklen steht insbesondere in Zusammenhang mit der Dimensionierung der Schwellenwerte in Abhängigkeit von den Standardabweichungen für die Relativgeschwindigkeiten.
  • Zeichnung
  • Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
    •
  • Es zeigen:
  • 1 eine Skizze eines mit einem Fahrerassistenzsystem ausgerüsteten Kraftfahrzeugs und eines georteten Objekts; und
  • 2 ein Blockdiagramm derjenigen Teile des Fahrerassistenzsystems, die sich auf die Klassifikation der Objekte als bewegt, stehend, bewegbar oder nicht bewegbar beziehen.
  • In 1 ist ein Fahrzeug 10 dargestellt, das mit einem Fahrerassistenzsystem 12, beispielsweise einem ACC-System ausgerüstet ist. Als Ortungssystem ist ein Radarsensor 14 eingebaut. Im Ortungsbereich des Radarsensors befindet sich im gezeigten Beispiel ein einzelnes Objekt 16, dessen Abstand d in der Richtung X (Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10) und dessen Relativgeschwindigkeit ux,O in X-Richtung direkt gemessen werden können. Der Radarsensor 12 hat ein gewisses Winkelauflösungsvermögen und kann daher auch den Azimutwinkel messen, unter dem das Objekt 16 in bezug auf die X-Achse gesehen wird. Daraus läßt sich mit Hilfe des gemessenen Abstands d die Querposition des Objekts in Richtung der Y-Achse sowie durch zeitliche Ableitung die Relativgeschwindigkeit uy,O in Y-Richtung berechnen.
  • Über dem Objekt 16 ist in 1 ein Vektor Vf eingezeichnet, der die "Eigengeschwindigkeit" des Fahrzeugs 10 angibt. Genauer gibt dieser Vektor die scheinbare Relativgeschwindigkeit an, die sich für ein ruhendes Objekt aus der Eigenbewegung des Fahrzeugs 10 in Fahrtrichtung (positive X-Richtung) ergäbe. Die "wirkliche Eigengeschwindigkeit" des Fahrzeugs 10 ist im Grundriß dieses Fahrzeugs noch einmal als Vektor dargestellt und mit –Vf bezeichnet. Die Eigengeschwindigkeit Vf wird mit Hilfe von üblichen, nicht gezeigten Sensoren an Bord des Fahrzeugs 10 direkt gemessen. Subtrahiert man die Eigengeschwindigkeit Vf von der Relativgeschwindigkeit ux,O des Objekts 16, so erhält man die Absolutgeschwindigkeit Vx,O des Objekts 16.
  • Die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs 10 hat nach Definition keine Komponente in Y-Richtung, da die X-Achse des Koordinatensystems hier durch die Längsachse des Fahrzeugs definiert ist. Wenn die Absolutgeschwindigkeit Vy,O des Objekts 16 in Y-Richtung berechnet werden soll, muß jedoch eine mögliche Gierbewegung des Fahrzeugs 10 um seine Hochachse berücksichtigt werden, da diese zu einer scheinbaren Änderung des Azimutwinkels des Objekts 16 und damit zu einer scheinbaren Relativgeschwindigkeit in Y-Richtung führt. In 1 ist die Giergeschwindigkeit dφ/dt des Fahrzeugs 10 durch einen gebogenen Pfeil symbolisiert. Diese Giergeschwindigkeit kann direkt mit Hilfe eines nicht gezeigten Gierratensensors gemessen werden. Alternativ oder zusätzlich ist es auch möglich, die Giergeschwindigkeit aus dem gemessenen Lenkeinschlag S der Vorderräder 18 des Fahrzeugs und dem Betrag der Eigengeschwindigkeit Vf zu berechnen. Die Absolutgeschwindigkeit Vy,O des Objekts 16 in Y-Richtung erhält man dann nach der Formel: Vy,O = uy,O – d·dφ/dt.
  • In 2 ist eine Einrichtung 19 zur Berechnung der Absolutgeschwindigkeiten Vx,O und Vy,O des Objekts 16 aus den Messdaten und zur Erkennung stehender Objekte als Blockdiagramm dargestellt. Für die Berechnung der Querkomponente Vy,O wird hier angenommen, daß die beiden oben beschriebenen Messverfahren für die Giergeschwindigkeit parallel angewandt werden und aus den Ergebnissen eine gewichtete Summe gebildet wird.
  • Um zu entscheiden, ob das Objekt 16 als stehendes oder als bewegliches Objekt zu klassifizieren ist, werden die Absolutgeschwindigkeiten Vx,O und Vy,O jeweils einem zugehörigen Schwellenwertvergleicher 20 bzw. 22 zugeführt und mit einem geeigneten Schwellenwert Bx bzw. By verglichen. Die Vergleichsergebnisse werden einer Klassifikationseinheit 24 zugeführt, und wenn beide Absolutgeschwindigkeiten unter ihrem jeweiligen Schwellenwert liegen, wird das Objekt als stehend klassifiziert, andernfalls als bewegt.
  • Die Schwellenwerte Bx und By sind bei dem hier beschriebenen Fahrerassistenzsystem nicht statisch, sondern werden dynamisch in Abhängigkeit von einer Anzahl von Größen variiert, die hier zusammenfassend mit hi bezeichnet sind. Im einzelnen handelt es sich bei diesen Größen um die Standardabweichungen σux,O und σuy,O für die Messung der Relativgeschwindigkeiten des Objekts 16 in X- und Y-Richtung, die (durch direkte Messung erhaltene) Giergeschwindigkeit dϕ/dt des Fahrzeugs 10, den Lenkeinschlag S, die Eigengeschwindigkeit Vf des Fahrzeugs 10, die Beschleunigung af des Fahrzeugs 10 und den gemessenen Abstand d des Objekts 16.
  • Die Standardabweichungen σux,O und σuy,O ergeben sich aus den Eigenschaften der verwendeten Sensoren und des Mess verfahrens und lassen sich experimentell oder anhand geeigneter Sensormodelle berechnen. Denkbar ist auch eine Bestimmung der Standardabweichungen durch statistische Auswertung der in aufeinanderfolgenden Messzyklen aufgenommenen Daten. Diese Standardabweichungen liefern ein Maß für die Verläßlichkeit der gemessenen Relativgeschwindigkeiten. Hohe Standardabweichungen führen daher zu einer Erhöhung der Schwellenwerte Bx und By.
  • Auch die übrigen unter der Sammelbezeichnung hi zusammengefaßten Größen haben in spezifischer Weise Einfluss auf die Genauigkeit, mit der die Absolutgeschwindigkeiten des Objekts 16 berechnet werden können. Da der Abstand d und in der Regel auch die Standardabweichungen für verschiedene Objekte unterschiedlich sein können, versteht es sich, daß im Fall von mehreren georteten Objekten die Schwellenwerte Bx und By für jedes Objekt gesondert berechnet werden, jeweils unter Verwendung der für dieses Objekt geltenden Größen hi.
  • Die Berechnung der Schwellenwerte By und By erfolgt z. B. nach der folgenden Funktionsvorschrift: Bx = Bmin,x + Fσ,x·σux,O + fa,x·|af| + fv,x·|Vf| + fg,x·g By = Bmin,y + fσ,y·σuy,O + fd,y·d + fx,y·|Vf| + fg,y·g
  • Darin sind Bmin,x und Bmin,y fest vorgegebene Mindestschwellenwerte, die nicht unterschritten werden. Damit wird unvermeidlichen Restfehlern Rechnung getragen, die sich z. B. aus Ungenauigkeiten bei der Messung der Eigengeschwindigkeit Vf ergeben können, aber auch Filterlaufzeiten, die zu Verzögerungen bei der Anpassung der Größen hi füh ren, beispielsweise bei starken Beschleunigungen. Die Koeffizienten f... mit den verschiedenen Indizes sind konstante Koeffizienten, die bestimmen, wie stark die jeweils zugehörige Größe hi den Schwellenwert beeinflusst. Der Faktor g repräsentiert die Giergeschwindigkeit, die zum einen direkt gemessen und zum anderen aus dem Lenkeinschlag S berechnet wird und ist definiert durch die Formel: g = MAX(dφ/dt, fS·S·Vf)mit einem geeignet gewählten Koeffizienten fS, so daß das Produkt fS·S·Vf etwa proportional zur Giergeschwindigkeit ist. Auf diese alternative Methode zur Berechnung der Giergeschwindigkeit könnte auch verzichtet werden, doch hat sie den Vorteil, daß sich eine Änderung des Lenkeinschlags S oft schneller messen läßt als die Änderung der mit Hilfe eines Gierratensensors bestimmten Giergeschwindigkeit.
  • Neben Kurvenfahrten stellen auch starke Beschleunigungen und Verzögerungen eine erhebliche Fehlerquelle dar. Dementsprechend hat der Koeffizient fa,x einen relativ hohen Wert. Der Einfluss der Eigengeschwindigkeit Vf auf die Genauigkeit der Bestimmung der Absolutgeschwindigkeiten des Objekts ist dagegen relativ gering, so daß die Koeffizienten fv,x und fv,y nur relativ geringe Werte haben sollten.
  • Die Koeffizienten fσ,x und fσ,y sollten etwa gleich 1,0 sein. Wenn man annimmt, daß die Verteilung der Messergebnisse für die Absolutgeschwindigkeiten ux,O und ux,O etwa einer Gaußverteilung entspricht, liegen etwa 67 % aller Messungen innerhalb einer Standardabweichung, so daß, wenn der Schwellenwert entsprechend Standardabweichung angehoben und gesenkt wird, in etwa 33 % der Fälle eine Fehlklassifizierung verursacht wird. Bei der Klassifikation der Objekte als "bewegt" oder "stehend" ist dies akzeptabel, weil diese Klassifikation nur temporär gilt und im nächsten Messzyklus wieder korrigiert werden kann. In der Klassifikationseinheit 24 werden die Objekte jedoch auch nach den Kategorien "bewegbar" und "nicht bewegbar" klassifiziert. Dabei ist die Kassifikation als "bewegbar" gleichsam unwiderruflich, weil ein Objekt als bewegbar gilt, sobald es einmal als bewegtes Objekt klassifiziert wurde. Um die Häufigkeit von Fehlklassifizierungen weiter zu reduzieren ist deshalb die Klassifikationseinheit 24 so ausgebildet, daß ein Objekt nur dann als bewegbar klassifiziert wird, wenn es in einer vorbestimmten Anzahl (z. B. fünf) aufeinanderfolgender Messzyklen stets als "bewegt" klassifiziert wurde. Bei einer Fehlerhäufigkeit von 33 % je Messzyklus reduziert sich dann die Gesamt-Fehlerhäufigkeit auf einen akzeptablen Wert von nur etwa 0,4 %. So läßt sich durch dynamische Adaption der Schwellenwerte Bx und By eine sehr zuverlässige Klassifizierung der Objekte erreichen.
  • Im gezeigten Beispiel sind Bx und By lineare Funktionen der Größen hi. In einer modifizierten Ausführungsform ist jedoch auch die Verwendung nichtliearer Funktionen denkbar, die die Abhängigkeit der optimalen Schwellenwerte von den Einflussgrößen noch besser abbilden.

Claims (9)

  1. Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge, mit einem Ortungssystem (14) zur Ortung von Objekten (16) im Umfeld des Fahrzeugs (10) und einer Einrichtung (19) zur Erkennung von stehenden Objekten durch Vergleich der Differenz zwischen der Relativbewegung (ux,O, uy,O) des Objekts und der Eigenbewegung (Vf) des Fahrzeugs (10) mit einem Schwellenwert (Bx, By), dadurch gekennzeichnet, daß diese Einrichtung (19) dazu ausgebildet ist, den Schwellenwert (Bx, By) als Funktion von Größen (hi), die die Genauigkeit der Bestimmung der Relativ- und Eigenbewegungen beeinflussen, zu variieren.
  2. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Größen (hi) mindestens eine der folgenden Größen umfassen: Standardabweichung (σux,O) bei der Messung der Relativgeschwindigkeit (ux,O) des Objekts in Fahrtrichtung (X) des Fahrzeugs (10), Beschleunigung (af) des Fahrzeugs (10), Giergeschwindigkeit (dφ/dt) des Fahrzeugs (10), Eigengeschwindigkeit (Vf) des Fahrzeugs (10).
  3. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (19) dazu ausgebildet ist, anhand der Relativbewegung des Objekts und der Eigenbewegung des Fahrzeugs (10) die Absolutgeschwindigkeit (Vx,O, Vy,O) des Objekts (16) sowohl in Fahrtrichtung (X) des Fahrzeugs (10) als auch in Querrichtung (Y) zu berechnen und jeweils mit einem Schwellenwert (Bx, By) zu vergleichen, der von den genannten Größen (hi) abhängig ist.
  4. Fahrerassistenzsystem nach den Ansprüchen 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Größen (hi) außerdem den gemessenen Abstand (d) des Objekts (16) sowie die Standardabweichung (σuy,O) für die Messung der Relativgeschwindigkeit in der Querrichtung (Y) umfassen.
  5. Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (19) dazu ausgebildet ist, die Giergeschwindigkeit (dφ/dt) auf zwei unterschiedliche Weisen zu bestimmen, nämlich einmal durch direkte Auswertung des Signals eines Gierratensensors und zum anderen anhand des Lenkeinschlags (S), und daß eine der Größen (hi) zur Berechnung des Schwellenwertes (Bx, By) das Maximum dieser beiden Giergeschwindigkeiten ist.
  6. Fahrerassistenzsystem nach einen der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwellenwert (Bx, By) eine Linearkombination der Größen (hi) ist, zuzüglich eines Mindest-Schwellenwertes (Bmin,x, Bmin,y)
  7. Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwellenwert Bx für die Bewegung in Fahrtrichtung (X) gegeben ist durch: Bx = Bmin,x + Fσ,x·σux,O + fa,x·|af| + fv,x·|Vf| + fg,x·gwobei Bmin,x der Mindest-Schwellenwert, σux,O die Standardabweichung, af die Beschleunigung des Fahrzeugs (10), Vf die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs (10) und g die Giergesschwindigkeit ist und fσ,x, fa,x, fv,x und fg,x vorgegebene Koeffizienten sind.
  8. Fahrerassistenzsystem nach den Ansprüchen 4 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwellenwert By für die Bewegung in Querrichtung (Y) gegeben ist durch: By = Bmin,y + fσ,y·σuy,O + fd,y·d + fx,y·|Vf| + fg,y·gwobei Bmin,y der Mindest-Schwellenwert, σuy,O die Standardabweichung in Querrichtung und d der Abstand des Objekts (16) ist und fσ,y, fd,y, fv,y und fg,y vorgegebene Koeffizienten sind.
  9. Fahrerassistenzsystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (19) eine Klassifikationseinrichtung (24) aufweist, zur Klassifikation der Objekte (16) in bewegte und stehende Objekte und zusätzlich zur Klassifikation in bewegbare und nicht bewegbare Objekte, wobei ein Objekt nur dann als bewegbar klassifiziert wird, wenn es in einer bestimmten Anzahl von aufeinanderfolgenden Messzyklen stets als bewegt klassifiziert wurde.
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