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Einrichtung zum automatischen Erfassen, Transportieren und
Absetzen von Gegenständen
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einen Gesamtaufriss einer Einrichtung, nach'der Erfindung, Fig. 3 einen Grundriss zu Fig. 2, Fig. 4 eine vergrösserte Frontansicht zu Fig. 2, Fig. 5 eine Teil-Hinteransicht zu Fig. 2, Fig. 6 und 7 fragmentarische Grund- und Aufrisse, welche die elektromechanischen Kupplungs-Steuermechanismen für einen Antriebs- mechanismus der Einrichtung erkennen lassen, Fig. 8, 9 und 10 Ansichten von vorne, hinten und der Seite ;
des vertikal verschiebbaren Wagens mit gelöstem Greifmechanismus, Fig. 11 eine perspektivische Ansicht der gemeinsamen Steuerwelle der Einrichtung gemäss Fig. 2, Fig. 12 und 13 vergrösserte Seiten- und End- ansichten Klinken- und Nockenanordnung des horizontal verschiebbaren Wagens gemäss Fig. 11, Fig. 14 ein Aufriss der Sperreinrichtung für den vertikal verschiebbaren Wagen gemäss Fig. 11, Fig. 15 einen Quer- schnitt des Kupplungs-Lösenockens gemäss Fig. 11, Fig. 16 eine Endansicht des Schaltmechanismus für die Steuerwelle nach Fig. 11, Fig. 17 einen Grundriss einer bevorzugten Ausführungsform von selbstsperrendem
Greifbacken nach den Fig. 2, 3 und 4, Fig. 18 eine Seitenansicht eines Solenoid-Mechanismus für die
Greifbacken nach Fig. 17, und Fig.
19 einen schematischen Schaltplan der elektrischen Stromkreise der
Einrichtung.
Die in Fig. 1 gezeigte, erfindungsgemässe automatische Einrichtung umfasst ein Grundgehäuse 20, das i einen horizontalyerschiebbaren Wagen 21 und einen Åan dessen Ende angebrachten vertikal verschiebbaren
Wagen 22, sowie Greifbacken 23, die am unteren Ende des Wagens 22 gehalten sind. Wie aus der Zeich- nung zu sehen, ist die Einrichtung dazu bestimmt, ein in bestimmter Richtung angeordnetes Werkstück 30 zu erfassen, wenn sich die Backen in der "Tief"-Lage befinden, sodann dieses Werkstück vertikal und hierauf horizontal zu verschieben, letzteres in eine"End"-Lage, worauf schliesslich die Backen wieder gesenkt und geöffnet werden, um das Werkstück an einer Zusammenbaustelle 31 abzustellen.
Entsprechend einer bevorzugten Ausführungsform sind als Antriebseinrichtungen für beide Wagen ein
Paar entgegengesetzter Zugbandmechanismen vorgesehen. Der horizontal verschiebbare Wagen wird von der "Ein"- in die "Aus"-Lage - während eines bestimmten Abschnittes des Arbeitszyklus - mittels eines
Federmotors 32 gebracht, welcher mit dem Wagen 21 über ein flexibles Zugband 33 verbunden ist, das um die Umlenkrollen 34 geschlungen und am Wagen. 21 mit einem Halter 35 befestigt ist. Demnach ist das Band 33 dauernd gespannt, da es unter der Zugkraft des Federmotors steht, und gleichgültig, ob der
Wagen gesperrt oder einer grösseren, durch das Zugband 40 ausgeübten Kraft unterworfen ist, wird er be-
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dem Zugband 40 über eine Kupplung 42 und einen zweifachen Riementrieb mit Rollen 43,44, 45 und 46 bzw.
Riemen 47, 48 verbunden ist. Das Band 40 erstreckt sich über die Umlenkrolle 49, die am Gehäuse gelagert ist, Umlenkrolle 50 (am Wagen 21 gelagert) und Umlenkrolle 51 (am Wagen 22 gelagert) bis zu einem am Wagen 21 (dem horizontal. verschiebbaren) befestigten Halter 52.
Wenn die Kupplung 42 gelöst und keiner der beiden Wagen gesperrt ist, wird das Gewicht des Wagens 22 diesen zu senken trachten und der horizontal verschiebbare Wagen wird durch den Federmotor in die"Aus"-Lage geführt. Der vertikal verschiebbare Wagen wird dadurch gehoben, dass der horizontal verschiebbare Wagen in der"Aus"-Lage festgehalten und das Zugband 40 durch Schliessen der Kupplung 42 unter Spannung gesetzt wird. Sobald der vertikal verschiebbare Wagen die"Oben"-Lage erreicht hat, ist er festgehalten, der horizontal verschiebbare Wagen hingegen gelöst. Die Antriebskraft des Bandes 40 ist ausreichend, um die vom Band 33 ausgeübte Gegenkraft zu überwinden, und der horizontal verschiebbare Wagen wird in die"Ein"-Lage getrieben und dort festgesetzt.
Vom Band 40 wird dann die Kraft weggenommen, wodurch der vertikal verschiebbare Wagen frei wird und in die"Unten"-Lage fällt. Das Öffnen und Schliessen der Greifbacken wird durch ein federbelastetes Solenoid 53 bewirkt. Die elektrischen Schaltelemente der Einrichtung befinden sich in einem Apparategehäuse 54 und die Verbindung damit erfolgt über ein Kabel 24. Diese Stromkreise und die damit zusammenwirkenden mechanischen Steuermechanismen werden nachfolgend genauer beschrieben.
Die mechanischen Einzelheiten einer bevorzugten Ausführungsform einer erfindungsgemässen Einrich- tung- sind in den Fig. 2 - 5 dargestellt. Der Wagen 21 ist auf einem horizontalen Schienenpaar 60,61, das seinerseits vom Grundgehäuse 20 getragen ist, frei verschieblich gelagert. Eine Mehrzahl von Führungsgliedern 62, die Rollenlager aufweisen, sind zwischen zusammengehörigen V-förmigen Rillen im Wagen und in den Schienen vorgesehen. Gleiche Führungsglieder 62 sind zwischen zusammengehörigen V-förmigen Rillen im Wagen 22 und vertikalen Führungsschienen 63,64 (Fig. 8) angeordnet. Diese Führungsglieder enthalten Laufrollen 65 und Antriebszahnräder 66, deren Zähne in Verzahnungen 67 und 68 des Wagens 22 und der vertikalen Führungsschienen eingreifen.
Für den Wagen 21 sind die entsprechenden Verzahnungen mit 69 und 70 bezeichnet.
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Der Arbeitsweg für den horizontal verschiebbaren Wagen ist für die"Ein"-Lage durch einen Anschlag SO, fürdie"Aus"-Lage durch einen Anschlag 81 festgelegt, welche beide auf den Führungsflächen für den Wagen verstellbar angebracht sind. Eine erste aufrecht stehende Fläche 80A des Anschlages wirkt mit einem Mikroschalter 82 zusammen, der einen Teil des elektrischen Steuerkreises bildet, während eine zwei- ) te aufrecht stehende Fläche 80B mit einem festen Anschlag 90, der am Grundgehäuse angebracht ist, zusammenwirkt. Eine weitere aufrechte Fläche 80C wirkt gegen einen Bolzen 91 eines Dämpfungszylinders 92, und dient zur Verlangsamung der Wagenbewegung, ehe 80B den Anschlag 90 berührt.
Die Arbeitsweise des Anschlages 81 im Zusammenhang mit einem Bolzen 93 eines Dämpfungszylinders 94 und eines Anschlages 95 für die entgegengesetzte Bewegungsrichtung, ist die gleiche wie die des Anschlages 80 und ) wird nicht weiters erläutert.
Das Ausmass der Abwärtsbewegung des vertikal verschiebbaren Wagens ist durch das untere Ende einer Schraube 100, die am Wagen 22 mittels einer Halterung 103 befestigt ist, und der Oberseite 101 eines Schlittens 102 festgelegt (Fig. 4,8, 9 und 10). Der Schlitten 102 ist an der Schiene 64 mittels Bolzen 105 gleitbar befestigt, welche Bolzen durch Langschlitze 106 hindurchgreifen und in Bohrungen 107 der Schiei ne 64 eingeschraubt sind. Die Schienen 63,64 sind am Wagen 21 mittels Halter 38 starr befestigt. Es ist eine Mehrzahl von Bohrungen 107 vorgesehen, so dass der Schlitten 102 in verschiedenen Lagen an der Schiene 64 befestigt werden kann und somit verschiedene Verstellwege des Wagens festlegbar sind. Die Feineinstellung des vertikalen Verschiebeweges erfolgt durch die Schraube 100.
Wenn sich der Schlitten 102 wie gezeichnet, in der tiefsten Lage bezüglich der Bolzen 105 befindet, dann bestimmt dies den maximalen Abwärtsweg desvertikalverschiebbarenwagens, undwie schon oben beschrieben, auch die"Ein"und"Aus"-Lagen des horizontal verschiebbaren Wagens. Der Mikroschalter 76 ist am Schlitten 102 befestigt und wird in"Tief-Lage des Wagens 22 durch den Teil 100 betätigt.
Gemäss einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist an der Seite des Schlittens 102 eine Rolle 120 angebracht, die ein geeignetes Mittel darstellt, um den Schlitten entweder in der "Ein"- oder "Aus"-Lage des horizontal verschiebbaren Wagens anzuheben und damit die Abwärtsbewegung der Greifwerkzeuge abzukürzen. Wie aus den Fig. 2 und 4 hervorgeht, ist eine Führungsbahn 121 am Gehäuse 20 mittels einer Klammer 122 befestigt. Auf dieser sitzt die Rolle 120 auf und hebt den Schlitten 102 im gewünschten Mass in der"Ein"-Lage an, und verkürzt entsprechend den Abwärtsweg in der"Ein"-Lage mit Bezug auf den gewählten Abwärtsweg für die"Aus"-Lage. Die Feineinstellung für den Abwärtsweg in der "Ein"-Lage erfolgt durch die Schraube 125.
Es ist klar, dass die Führung 121 auch auf einer ausserhalb befindlichen Stütze angeordnet sein kann, so dass der Schlitten um das gewünschte Mass angehoben wird, um den"Aus"-Niederweg mit Bezug auf den "Ein"-Niederweg abzukürzen. Wenn eine Differenzialregelung des Niederweges nicht gefordert ist, kann die Führung 121 entfallen.
Das der Anlage nach Fig. l zugeordnete elektrische Antriebssystem ist in den Fig. 6 und 7 näher dargestellt. Die Antriebskraft des Riemens 47 wird auf das Zugband 40 übertragen, wenn die Reibungskupplung 42 mittels des Schwenkarmes 130 einwärts gegen das federbelastete Kupplungselement 131 gedrückt wird. Vorzugsweise wird der Hebel 130 durch Erregung des Solenoides 132 bewegt. Die sich dann ergebende Bewegung des Ankers 133 überträgt sich über die Kniehebelanordnung 134,135 auf den Arm 130 und bewegt ihn einwärts in die Kuppelstellung. In diesem Falle bewegt sich nämlich der Gelenkbolzen 136 der Kniehebelanordnung über das Zentrum hinweg und fixiert die Kupplung 42 in ihrer Kuppellage. Diese Lage bleibt solange aufrecht, als ein Zapfen 140 durch eine Kupplungs-Lösenocke 141 niedergedrückt ist, welche sich auf der Nockenwelle 142 (Fig. 2,11) befindet.
Ein Niederdrücken des Zapfens 140 gegen einen Schwenkarm 145 führt zu einer Vorwärtsbewegung der Zugstange 146 und zu einer Entkupplung der Reibungskupplung. Zur gleichen Zeit wird der Mikroschalter 147 im elektrischen Kreis betätigt. Dieser Vorgang und die damit verbundenen elektrischen Vorgänge werden später an Hand der Fig. 19 beschrieben.
Eine weitere Einzelheit der Erfindung besteht in der Nockenwelle 142, welche die folgerichtige Aufeinanderfolge der verschiedenen Arbeitsgänge steuert. Diese Welle bewirkt eine Reihe wichtiger Arbeitsgänge für die Einrichtung, einschliesslich Sperrung und Freigabe des horizontal verschiebbaren Wagens in der"Ein"-und"Aus"-Lage, und Sperrung und Freigabe des vertikal verschiebbaren Wagens in diesen Lagen des horizontalen Wagens, sowie Freigabe der Zugbandkupplung in der"Ein"-Lage. Die Welle 142 ist mit Lagern 150 und 150'im Grundgehäuse drehbar gelagert (Fig. 11) und trägt ein Sperrad 160, welches mit einer federbelasteten Klinke 161 zusammenwirkt, um die Welle während ihrer Umdrehung fallweise in bestimmten Lagen zu fixieren. Im gezeigten Beispiel wird diese Welle um Winkelbeträge von 450 weitergeschaltet, wobei einem Arbeitszyklus der Winkelbetrag von 1800 entspricht.
Die Weiterschaltung voll-
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zieht sich gegen den Uhrzeigersinn (bezogen auf Fig. 11), wobei jedesmal eine Verschiebebewegung des Greifermechanismus von der Vertikalen zur Horizontalen oder umgekehrt gesteuert wird. Jeder 450-Ab- schnitt wird zum Sperren oder Lösen eines der Wagen oder zum Lösen der Kupplung verwendet.
Gemäss Fig. 11 trägt die Welle an ihrem vorderen Ende einen Flansch 163, der die Welle während bestimmter Abschnitte des Arbeitszyklus antreibt, oder während anderer dieser Abschnitte von ihr angetrieben wird. Der Flansch 163 trägt in 900 Abständen Sperrzapfen 164 (Fig. 14), die mit einer Sperrzunge 165 zusammenwirken, die am Wagen 22 angebracht ist (Fig. 10), um diesen Wagen in der "Aur'-1age zu sperren, wenn der horizontal verschiebbare Wagen in Bewegung ist. Diese Sperrung tritt auf, wenn der Flansch 163 die Lage gemäss Fig. 10 einnimmt und der dann unten liegende Sperrzapfen unter der Zunge 165 liegt. Ein nächster Schaltschritt um 450 entsperrt dann den Wagen 22 und gestattet ihm die Abwärtsbewegung, bis die Anschläge 100 und 102, wie oben beschrieben, zusammenwirken.
Wie aus den Fig. 11 und 14 ersichtlich, ist die Winkelstellung der Welle 142 derartig, dass der unterste Sperrzapfen 164 450 aus der Vertikalen herausliegt. Diese Wellenlage entspricht der eigentlichen "Tief-Lage der Greifer. Wenn der vertikal verschiebbare Wagen nach und nach aus einer"Tief-Lage angehoben wird, berührt die Wirkfläche 171 einer an der Rückseite des Wagens vorgesehenen federbelasteten Klinke 170 (Fig. 10) den Sperrzapfen 164, der um 450 aus der Vertikalen herausliegt (Fig. 14), und bewirkt einen weiteren Schaltschritt der Welle um 450, wobei die Zunge 165 über den folgenden Sperrzapfen 164 gesperrt ist.
Wie oben erwähnt, sichert die Welle 142 die richtige Bewegungsfolge des horizontal und vertikal verschiebbaren Wagens, um die entsprechenden Bewegungen der Greifer zu vollführen. Der für das er- forderliche Zusammenspiel vorgesehene Mechanismus besteht aus einer an der Welle 142 befestigten Hül- se 180, für die"Ein"-Lage, die Zapfen 181 und 181'trägt, und einer Hülse 190 für die"Aus"-Lage, mit
Zapfen 191 und 191'. Die"Ein"-Lagezapfen sind um 1800 zueinander versetzt, und wirken beide als
Folgenocken und als Sperrzapfen zum zeitweisen Sperren des horizontal verschiebbaren Wagens in der "Ein"-Lage seines Weges. Die gewünschte Sperrwirkung wird durch eine Bewegung des Zapfens 181'hin- ter einen federbelasteten Sperrarm 182 bewirkt, der am Gehäuse 20 montiert ist.
Wenn der horizontal verschiebbare Wagen aus seiner"Aus"-Lage in die"Ein"-Lage bewegt wird, wird der vertikal verschieb-
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berührt der Zapfen 181 die Fläche 185 der Nocke 186 und wird um 450 gedreht, während er über die Nockenfläche abläuft. Die letztere Drehung zwingt den Zapfen 181'sich hinter 182 zu stellen und gleichzeitig wird der vertikal verschiebbare Wagen entsperrt, indem der Zapfen 164 sich unter der Zunge 165 wegbewegt, wodurch es den Greifern gestattet ist, in die durch die Teile 100 und 102 bestimmte "Tief"Lage abzusinken.
Die Rotation und die Sperrwirkung der"Aus"-Lagezapfen 191 und 191'gegen die Oberfläche 195 der Nocke 196 und mit dem Sperrarm 192 sind die gleichen wie die der-"Ein"-Lagezapfen, mit Ausnahme, dass die 450-Drehung der Welle 142 durch horizontale Bewegung zum"Aus"-Anschlag bewirkt wird. Es ist festzuhalten, dass die Zapfen 191 und 191'zueinander (an der Hülse 190) um 1800 versetzt sind, mit
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Lage gesperrt ist, während der Wagen 21 ungesperrt ist und demzufolge je nach der eben gegebenen Phase des Arbeitszyklus frei beweglich ist.
Weiters ist es klar, dass wenn die Zapfen 181 und 181'und 191 und 191'nicht in vertikalen oder horizontalen Ebenen liegen, der horizontal verschiebbare Wagen entweder in der"Ein"-oder"Aus"-Lage gesperrt ist, während der vertikal verschiebbare Wagen zur"Tief"-Lage hin freigegeben ist.
Im Normalfall wird die Länge der horizontalen Führungsbahn für die Bewegung des horizontal verschiebbaren Wagens durch die Anschläge 80 und 81 festgelegt. Die Hülsen 180 und 190 sind dann auf der Welle 142 so gelagert, dass der Wagen in seinen beiden Lagen gesperrt ist.
Eine weitere wichtige Funktion der Welle 142 besteht darin, die Reibungskupplung zu lösen, die, wenn gekuppelt, die Kraft auf das Zugband 40 überträgt. Da zwei entgegengesetzte (ein passives und ein aktives) Zugband zur Betätigung der Einrichtung vorgesehen sind, müssen Mittel vorgesehen sein, die die Kupplung in entsprechenden Zeitabständen während eines Arbeitszyklus steuern. Wie schon oben erwähnt, besorgt das Einrücken der Kupplung das mit einem Stromimpuls erregte Solenoid 132, und eine KupplungsLösenocke 141 auf der Welle 142 drückt periodisch auf den Zapfen 140 und löst die Kupplung. Gemäss Fig. 15 besitzt die Nocke 141 zwei Paare von Vorsprüngen 200, 200' und 201,201', welche auf den Zapfen 140 einwirken und die Kupplung lösen.
Die Vorsprünge 201, 201' lösen die Kupplung, wenn der ho-
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rizontal verschiebbare Wagen in der"Ein"-Lage gesperrt ist und der vertikal verschiebbare Wagen unge- sperrt und frei zum Absinken ist. Die Vorsprünge 200,200' lösen die Kupplung, wenn der vertikal ver- schiebbare Wagen aus der "Tief"-Lage angehoben und in der"Hoch"-Lage gesperrt ist. Letzteres ge- schieht zur gleichen Zeit, in der der horizontal verschiebbare Wagen entsperrt und frei ist, um durch den i Federmotor 32 und das Zugband 33 in die"Aus"-Lage gebracht zu werden. Die zusammengehörigen Vor- sprünge sind um 1800 versetzt, da sie nur einmal während jedes Arbeitszyklus in Tätigkeit treten.
Anlie- gende Vorsprünge (200,201) sind um 450 beabstandet, weil die Kupplung gerade gelöst werden muss, wenn die Greifer in der"Ein"-Lage anlangen und gerade nachdem sie angehoben wurden. Die Fig. 17,18 zeigen eine bevorzugte Ausführungsform eines Solenoid-betätigten, selbstsperrenden Greifermechanismus für eine automatische Einrichtung nach den Fig. 2 - 4. Der Mechanismus besteht aus einem Gehäuse 300, in dem eine Platte 301 zwischen einer hinteren Anschlagplatte 302 und einem vorderen Anschlagzapfen
303 in der X-X Richtung verschiebbar ist, und aus Greiferhaltern 310 und 310'. Eine Gelenkverbindung zwischen der Platte 301 und den Haltern 310 und 310'besteht aus pantographartig wirkenden Gliedern
315,316 und 315', 316'.
Die Glieder 315 und 316 sind mit einem Ende an der Platte 301, mit dem an- dern an dem. Halter 310 angelenkt. In der gleichen Weise sind die Glieder 315'und 316'mit 301 und
310'verbunden. Schwenkhebel 320 und 320'sind mit einem Ende am Gehäuse 300 und mit dem andern an den Gliedern 316, 316' angelenkt. Die Antriebsstange 325 ist fest mit der Platte 301, die Greifer 326, 326'sind abnehmbar mit den Haltern 310 und 310'verbunden.
Eine Mehrzahl von Bohrungen 328, 328'ist in jedem Halter vorgesehen, um die Greifer in verschie- denen Abständen, die den jeweils zu bearbeitenden Gegenständen entsprechen, anbringen zu können. Wenn das Solenoid 53 erregt wird, bewirkt der federbelastete Winkelhebel 330 eine Ausziehbewegung der Stan- ge 225 aus 22 und damit eine Schliessbewegung der Greifer 326,326', die senkrecht zur Bewegung der
Stange 325 verläuft. Beim Entregen des Solenoides 327 wird über den Hebel 320 das Öffnen der Greifer bewirkt.
Die Sperreigenschaft des Mechanismus kommt dann zur Auswirkung, wenn die Platte 301 bis zu dem Punkt vorwärts bewegt wird, in dem die Glieder 316, 316' in einer Linie mit den Schwenkarmen 320,320' liegen. Eine weitere Vorwärtsbewegung der Platte 301 führt den Gelenkpunkt 340 über den Gelenkpunkt
341 hinaus, und jede Kraft, die bestrebt ist, die Greifer 326, 326'auseinanderzudrücken, bewirkt einen weiteren Vorschub der Platte 301, bis sie an den Zapfen 303 anläuft. Dieser Zapfen 303 ist also eine Sper- re für ein Auseinandergehen der Greifer. Die Greifer werden an den Gliedern 310, 310' von Anfang an so eingestellt, dass für eine jeweilige Dimension des zu ergreifenden Stückes, die Greifstellung bzw. Greif- wirkung dann eintritt, wenn die Platte 301 an den Zapfen 303 anläuft.
Einer der Vorteile der Erfindung ergibt sich aus der Tatsache, dass die Einrichtung, die eine elektri- sche Steuereinrichtung besitzt, in ein offenes Programmierungssystem eingefügt werden kann, so dass sie in Zusammenhang mit einem automatischen Montiersystem auftritt. In diesem Fall kann die erfindungs- gemässe Einrichtung durch von aussen eingegebene Steuerimpulse betätigt werden, oder ihr Steuerkreis kann ausgewählte Arbeitsgänge weiterer äusserer Maschinen steuern.
Eine besondere Ausführungsform eines einfachen und wendigen Steuerkreises vom Relaistyp ist in Fig. 19 dargestellt. Die Hauptfunktion des Steuerkreises ist die Bereitstellung von in geeigneten Zeitabständen auftretenden elektrischen Impulsen für das Kupplungssolenoid 132 und das Greifersolenoid 53. Funktions- wählschalter, Relaisschalter usw. sind in einem Apparategehäuse 54 untergebracht und mit den verschiedenen Lagefühl-Mikroschaltern und Solenoiden usw. in der Einrichtung durch ein Kabel 24 verbunden.
Die verschiedenen, in den Zeichnungen dargestellten Lagefühl-Mikroschalter enthalten den KupplungsLöseschalter 147, den horizontalen Bewegungsschalter 75, die Schalter 76 und 82 für den vertikal bzw. horizontal verschiebbaren Wagen.
Die Netzwechselspannung für den Steuerkreis wird anfangs an den Schaltkontakt 1 eines Speisespan- nungs-Kontrollrelais Kl und Erde angelegt, indem der Hauptschalter Sl geschlossen wird. Das Kontrollrelais wird durch Drücken des Startknopfes S2 erregt. Das Relais hält sich selbst über die Kontakte 1 und 2, und wenn geschlossen, verbindet es den einen Pol der Speisespannung mit allen Spannungsklemmen der Schaltung und mit dem Motor 41, den Solenoiden 132 und 53, und den Mikroschaltern 75, 147, 76 und 82 des Handhabers.
Das Relais fällt von selbst ab, wenn eine gewisse Zeitspanne (z. B. 4 sec) abgelaufen ist, ohne dass das untere Ende des Widerstandes R13 periodisch an Erde gelegt wird. Diese erwünschte Taktgeberfunktion wird durch ein Differenzier-Netzwerk, bestehend aus CR1, Rl, C2 und der Spule von Kl, hervorgerufen.
Der Haltestrom für das Relais Kl ist der Ladestrom des Netzwerkes und die Zeitkonstante desselben ist so bemessen, dass sie der erwähnten Zeitspanne entspricht. Die periodische Entladung des Kondensators C2
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wirktnicht ansprechbar, und wird wirklich erst erregt, wenn das Vertikalrelais K3 durch Schliessen des vertikalen Wagenschalters 76 erregt wird. Das Erregen des Relais K2 ist gegenüber dem Schliessen des Relais K3 zufolge der Zeitkonstante des aus Kondensator C3, Diode CR2 und Widerstand R4 gebildeten Kreises verzögert. Die Betätigung des Relais K2 führt über den Kontakt 5 zur Rückkehr des Kupplungssolenoides in die Grundstellung. Es ist daher die Beaufschlagung des Zugbandes 40 gegenüber der Ankunft des vertikal
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Wagens in die"Tief-Lage etwas verzögert.
Angenommen der vertikal verschiebbare Wa-der vertikal verschiebbare Wagen in die"Oben"-Lage, worauf die Programmwelle 142 sich um 450 dreht, der vertikal verschiebbare Wagen sich am Zapfen 164 sperrt und die Kupplung sich zufolge der Rotation der Nocke 141 gegen den Zapfen 140 mechanisch löst. Der horizontal verschiebbare Wagen ist ungesperrt und wird durch das Zugband 33 und den Federmotor 32 in die Vorwärtsstellung getrieben. Wenn der hori- zontal verschiebbare Wagen diese Stellung erreicht hat, dreht die Welle 142 neuerlich um 450, indem der Zapfen 191 die Nocke 195 berührt.
Dieser Wagen ist sodann in der"Aus"-Lage gesperrt und der ver- cikal verschiebbare Wagen ist ungesperrt und läuft in die "Tief"-Lage. Das Horizontal-Relais K4 ist in der Vorwärtslage nicht erregt, denn der Stromkreis über S4, Sl1 und die normal geschlossenen. Kontakte 4 und 5 von K4 sind unvollständig. Das Kupplungssolenoid 132 wird nochmals erregt, wenn, wie oben beschrieben, der Schalter 76 schliesst, so dass der vertikal verschiebbare Wagen sich hebt, in die "Oben"- Lage, die Welle 142 eine Drehung um 450 ausführt, der vertikal verschiebbare Wagen in der"Oben"-La- ge sich sperrt und der horizontal verschiebbare Wagen ungesperrt ist (indem 191 hinter 192 hervorwandert).
Der Wagen geht sodann zurück in die"Ein"-Lage, wo er nach einer 450 Drehung der Welle 142 und Hinterwanderung von 182 durch 181 gesperrt wird. Gleichzeitig bewirkt die Drehung der Nocke 141 ein Lösen der Kupplung und ein Entsperren des vertikal verschiebbaren Wagens, der in die"Tief'-Lage läuft. Unabhängig davon, ob die Netzspannung weggenommen oder die Schalter S10 und Sll geöffnet werden, setzt die. Einrichtung ihren Lauf bis zu Ende fort.
Erfindungsgemäss können die Greifwerkzeuge zum Schliessen und Aufnehmen, sowie zum Öffnen und.
Absetzen während verschiedener Zeitintervalle des Arbeitszyklus programmiert werden. Üblicherweise werden sie so programmiert, dass sie am Ende des Arbeitszyklus, d. h. in der "Aus"- und "Tief"-Lage schliessen und in der"Aus"-und"Tief'-Lage öffnen. Die Arbeitsweise der Greifwerkzeuge wird durch das Relais K5 gesteuert, welche Spannung an den einen Pol des Greifersolenoides 53 über die Kontakte 5 und 6 legt. Der andere Pol ist direkt an Spannung gelegt. Die Programmierung der Greifer zum Öffnen, Schlie-
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ssen und Ruhen erfolgt durch Voreinstellung der Schalter S8 und S9 (Vor- bzw. Rückwärtsarbeit der Grei- fer) in gewünschter Weise. Das Relais K5 ist ein zweispuliges Umschaltrelais.
Erregung der einen Spule schliesst die normal offenen Kontakte 5-6 und das Relais hält sich in dieser Lage, bis die andere Spule er- regt wird. Dieses gelais ist also ein bistabiles und diese Eigenschaft sichert, dass die Lage der Greifer beim ; Einschalten der Maschine jene ist, die der zuletzt eingenommenen Schaltstellung des Relais K5 entspricht.
'Die Auswahl"Greifer offen" (S8 oderS9) schliesst die"Schliess"-Spule des Relais in den Kreis. Stellt man
S8 oder S9 in die Stellung "Ruhe", so sind beide Spulen aus dem Stromkreis genommen. Diesen Zustand führt man ein, wenn eine Steuerung der Greifer durch eine ausserhalb befindliche Maschine gewünscht wird. Diese (gestrichelt gezeichneten) äusseren Schalter sind an die TB5- Klemmen n und 12 angeschlossen.
Die innere Greiferprogrammierung ist durch das Vertikalrelais K3 und das Horizontalrelais K4 gege- ben. Im Falle des"Vorwärts-Schliessen"-Programms wird der Stromkreis für die betreffende K5-Spule durch die normal geschlossenen Kontakte 1-2 von K4 (dieses nicht erregt), die normal offenen Kontakte
2-3 von K3 und durch den Greiferschalter S3 vervollständigt. Man sieht, dass der Greifer nur dann betäi tigt wird, wenn der vertikal verschiebbare Wagen in der "Tief"-Lage und K3 erregt ist. Eine Verzöge- rungvon etwa 15m/sec zwischen dem Betätigen des Vertikalschalters 76 und der Betätigung des Solenoides ist durch die Ladezeit des Netzwerkes C4, CR3 und R7 in Verbindung mit der Relaisspule K3 gegeben. Die- se Verzögerung erlaubt es den Greifern, eine stabile Ruhelage zu erreichen, ehe sie betätigt werden.
Wird
S3 in die"Sofort"-Stellung gebracht, so schliessen die Greifer, sobald das Vertikalrelais durch Betätigung des S Schalters 76 anzieht. Wird S3 in die"Verhinderungs"-Stellung gebracht, wird das Schliessen der
Greifer so lange aufgehalten, bis die Kupplung geschlossen ist.
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Lage programmiert werden können, jenachdem, welche Erfordernisse bei der jeweiligen Arbeit bestehen.
Während eine dauernde Wiederholung des Arbeitsorgans bei vielen Arbeitsvorgängen zweckmässig sein kann, mag es auch wünschenswert sein, die Arbeit der Einrichtung für einen gewissen Zeitraum im Arbeitsablauf einer Montage einzustellen. Der Arbeitszyklus kann entweder in der"Vorwärts"-Lage oder in der "Rückwärts"-Lage unterbrochen werden, indem die Schalter S10 oder Sll auf"Aus"gestellt werden.
Das Wiederanlassen des Arbeitszyklus kann dann nach einer gewünschten Zeit aus der jeweiligen Lage durch einen von aussen gesteuerten Schalter erfolgen, der an TB5-Klemme 3 oder TB5-Klemme 4 gelegt ist. Wenn S4 auf "Lauf", S10 auf" Aus" und Sl1 auf" Zyklus" gestellt sind, vollführt die Einrichtung einen Arbeitszyklus und hält in der"Rückwärts"-oder"Ein"-Lage an. Steht S10 auf"Zyklus"und Sll auf "Aus", so vollführt die Einrichtung einen Arbeitsgang und hält in"Aus"-oder"Vorwärts"-Lage an.
Halbe Arbeitsgänge der Einrichtung können durch Setzen von S4 auf "Lauf" und S10 und Sll auf"Aus" erzielt werden. Aufeinanderfolgende halbe Arbeitsgänge ergeben sich durch aufeinanderfolgendes Schliessen der äusseren Schalter, die an 3 und 4 von TB5 gelegt sind.
Wie oben ausgeführt, eignet sich die erfindungsgemässe Einrichtung dazu, eine Maschine zu steuern oder von einer solchen gesteuert zu werden. Diese Eigenschaft gibt ihr sehr umfangreiche Verwendungmöglichkeiten. So kann eine Kombination mehrerer zusammenarbeitender Maschinen (die eine oder mehrere Einrichtungen nach der Erfindung beinhalten) zu einem offenen Steuersystem zusammengefasst werden, bei dem die von jeder Maschine ausgeführte Arbeitsfolge exakt auf die der benachbarten Maschinen abgestimmt ist. Im speziellen Stromkreisdiagramm gemäss Fig. 19 können Steuersignale oder Schaltoperationen für ausserhalb befindliche Maschinen zu verschiedenen Zeitpunkten des Arbeitszyklus abgenommen werden.
Die TB4-Klemme'11 liefert ein Ausgangssignal, wenn der vertikal verschiebbare Wagen in der"Ein"-und"Tief-Lage ist, während die TB5-Klemme 13 ein Signal liefert, wenn der vertikal verschiebbare Wagen in der"Tief-und"Aus"-Lage ist.
Ein Ausgangssignal ergibt sich beim Rückwärts-Horizontalgang an der TB5-Klemme 11, und der Zeitgeber kann gewünschtenfalls durch Verbinden von TB5-5 mit TB5-6 verwendet werden. Ebenso wird ein Steuerimpuls bei der Vorwärts-Horizontalbewegung an TB5-6 abgegeben. Soll dabei der Zeitgeber auch verwendet werden, so ist TB9 mit TB10 zu verbinden.
Es ist verständlich, dass die hier beispielsweise beschriebene Erfindung verschiedentlich variiert werden kann, ohne den Erfindungsgedanken zu überschreiten.