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Mechanisches Handhabungsgerät zum Handhaben von Gegenständen in radioaktiver Umgebung
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Zweck zweiDasRohr 7 ist mit einem Gelenkparallelogramm vereinigt, das allgemein mit der Bezugsziffer 8 be- zeichnet ist. Das Parallelogramm umfasst zwei gegenüberliegende parallele Rohre oder kleine Arme
9 und 10, die durch parallel liegende Arme 11 und 12 miteinander verbunden siud. Die Arme 11 und 12 sind doppelt und bilden zwei vertikale Seitenflächen, die durch eine horizontale Seele verbunden sind ; sie haben einen I-förmigen Querschnitt.
Das Rohr 7 ist konzentrisch und drehfähig in den kleinen Arm 9 eingesetzt, so dass es eine azimutale
Bewegung gemäss dem Pfeil U ausführen kann. Der Arm 9 ist an seinem unteren Ende an den Arm 11 ange- lenkt, u. zw. um eine Achse 13 an dem Anlenkteil 14, zwischen dessen Schenkeln auf dem Rohr 7 zwei
Nuten 15 und 16 vorgesehen sind, deren Aufgabe weiter unten erläutert ist.
Der Arm 9 ist an seinem oberen Ende mittels eines Anlenkteiles 18 um eine Achse 17 an den Arm 12 angelenkt, wobei eine Reihe Umlenkrollen 19 frei beweglich auf dieser Achse angeordnet sind. In glei- cher Weise sind die Arme 10 und 12 mit einer Achse 20 gelenkig verbunden, auf der sich Umlenkrollen 21 drehen können. Schliesslich ist der Arm 10 auf dem Arm 11 um die Achse MM mittels eines Anlenk- teiles 22 verbunden, mit einer parallel zur Achse MM verlaufenden Achse 23, auf der eine dritte Reihe von Umlenkrollen 24 drehbar gelagert ist.
Weiter unten ist mit Bezug auf die Fig. 2 und 3 die Schwenkbewegung der Arme 10 und 11 um die
Achse MM erläutert, wozu jedoch vorher die Beschreibung der wesentlichen Elemente des Teiles C, an die der Teil A um die Achse MM gekuppelt ist, erforderlich ist.
Der Teil C umfasst ein äusseres Rohr 30 zum Durchtritt durch die Wand 1, das längs einer Achse 1\1M in der Öffnung 2 angeordnet ist. Das Rohr 30 ist drehbar mittels Kugellagern 31, die durch Spannteile 32 gehalten sind, in der Öffnung 2 gelagert. Auf dem Rohr 30 sind mittels Schrauben 34, die in Längsrich- tung in die Enden des Rohres 30 eingeschraubt sind, Kappen 33 befestigt. Diese Kappen weisen an ihrem
Ende Ringdichtungen 35 auf. Im Innern des Rohres 30 ist konzentrisch ein Hauptrohr 36 (äusseres Rohr) an- geordnet, das in bezug aufDrehbewegungen fest mit dem Rohr 30 verbunden ist, aber im Innern desselben gleiten kann.
Hiezr weist das Rohr an jedem Ende einen Flansch 37 auf, und diese Flansche sind quer ver- bunden durch zwei Winkeleisen 38, die parallel zur Achse MM und in einer Ebene YZ, wie sie weiter oben definiert worden ist, liegen.
Die Winkeleisen 38 kommen in Berührung mit Schulterstücken an den Dreiecksspitze 39 und Flan- schen 37. Es sind Rollen 40 vorgesehen, die auf geneigten Achsen 41 gelagert sind, welcne in Eisentei- len 42, die an der Stelle 43 in der Wand des Rohres 30 und an der Stelle 40 in der Wand der Kappe 33 be- festigt sind, angeordnet sind. Das Rohr 30 ist an der Stelle 44 an jedem Ende bogenförmig ausgeschnitten, um einen Durchtritt für die Rollen 40 zu lassen, die gegen die beiden Arme jedes Winkeleisen 38 kom- men.
Das Hauptrohr 36 gewährleistet die Verbindung zwischen den Parallelogrammen 8 der beiden Teile A und B gemäss der unten erläuterten Art.
Die beiden Flügel jedes Armes 11 sind fest mit dem Rohr 36 verbunden, u. zw. mittels eines Bogens 50 von im allgemeinen halbzylindrischer Gestalt. Dieser Bogen weist einen davor befindlichen Flansch 51 auf, auf den der vordere Flügel des Armes 11 mittels Schrauben 52 festgeschraubt ist, wobei diese Schrauben zugleich den rohrförmigen Verbindungsflansch 53, der in der Achse MM angeordnet ist, festhalten.
Der hintere Flügel des Armes 11 ist mittels Schrauben 54, die zugleich einen Flansch 55 des Bogenteiles 50 parallel zum Flansch 51 halten, an dem Flansch 37 befestigt.
Im Innern des Bogens 50 ist die Schwenkverbindung für den Arm 10 um den Arm 11 mittels eines kappenförmigen Teiles 22 hergestellt. Der vordere Bügel 56 dieser Kappe ist hiezu mittels eines Kugellagers 57 auf der an dem Arm 11 befestigten rohrförmigen Kappe 53 drehbar gelagert. Der hintere Bügel 57a der Kappe 22 trägt eine zylindrische Muffe 58, die durch Schrauben 59 fest auf ein rohrförmiges Anschlussstück 60 aufgesetzt ist, das durch ein Kugellager 61 im Innern des Hauptrohres 36 um die Achse MM drehbar gelagert ist.
Das Anschlussstück 60 ist mit einem konzentrisch zum Rohr 36 liegenden Rohr 62 mittels eines Teiles 63 verbunden, der am Ende des Rohres 62 angeschweisst und bei 64 auf das Anschlussstück 60 fest aufgesetzt ist. Das Anschlussstück 60 und das Rohr 62 sind so in bezug auf Drehungen fest miteinander verbunden, können jedoch für den weiter unten erläuterten Zweck gegeneinander gleiten.
Um die Gewichte der beiden Parallelogramme 8 und der an ihnen befindlichen Teile auszugleichen, ist ein Gegengewicht 65 vorgesehen, das mit einem Arm 66 an dem vorderen Flansch 37 befestigt ist.
Der Arm 66 befindet sich in der Verlängerung des Armes 11, so dass das Rohr 36 in indifferentem Gleichgewicht um die Achse MM ist.
Die'oben beschriebene Anordnung gewährleistet die Übertragung von drei Bewegungen, die oben
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schon beschrieben sind, nämlich die Bewegung in der Tiefe gemäss der Achse Y und die Bewegungen in der Breite und Höhe längs den Achsen X und Z.
Die Bewegung Y entspricht nämlich der Verschiebung der Gesamtheit der Teile A und B längs der
Achse MM, die durch die Gleitmöglichkeit des Rohres 36 auf dem Rohr 30 durch die Schienen 38 ge- währleistet ist.
Die Bewegungen X und Z entsprechen dann den Deformationen der Parallelogramme 8, 0 die sich durch Relativdrehungen der Arme 10 und 11 übertragen. Die Drehungen des Armes 11 werden über das
Rohr 36 übertragen, während die Drehungen des Armes 10 durch das Rohr 62 übertragen werden.
Die vier übrigen Freiheitsgrade entsprechen den vier andern möglichen Bewegungen und sind gemäss einer Weiterbildung der Erfindung in gleicher Weise mittels konzentrisch zum Rohr 62 im Innern des- selben angeordneter Rohre durch die Wand 1 übertragen. u. zw. in gleicher Weise wie bei dem Rohr 62 in bezug auf das Rohr 36.
Diese vier Rohre sind von aussen nach innen mit den Ziffern 70, 71, 72 und 73 bezeichnet.
Die Rohre 70, 71 und 72 sind an zwei Stellen durch Formschlusskupplung vereinigt wie die Teile 60 und 62 für das Rohr 62. Diese bauliche Einzelheit hat zwar einen Einfluss auf den Zusammenbau und das
Auseinandernehmen des Gerätes, ist jedoch ohne Einfluss auf dessen Wirkungsweise, und im folgenden sind diese Rohre. zur bequemeren Darstellung als ein einziger Teil betrachtet.
Es sei jedoch vorerst der Anbau des inneren Rohres 73 wegen dessen Stellung selbst etwas näher be- schrieben. Das Rohr 43 ist an jedem Ende an ein rohrförmiges Anschlussstück 74 angeschlossen, das in An- schlag kommt mit einem erweiterten Stück 75 einer Welle 76, die mit einem Lager 77 drehbar in dem Flansch 53 gelagert ist. Eine Keilnutwelle 78 kuppelt das Anschlussstück 74 und den Vorsprung 75, in denen sie gelagert ist.
Um die Rohre 70-73 in Abhängigkeit von den vier Bewegungen, die sie übertragen sollen, zu drehen, sind die vier Achsen, um die die Drehbewegung geschieht, durch Seile mit ihren entsprechenden Rohren verbunden. Die Seile sind mittels auf den Rohren befestigten Seilrollen, die mit diesen verkeilt sind, verkuppelt. Es sind also an jedem Ende des Teiles C vier Rollen vorgesehen, die in den Zeichnungen mit denselben kleinen Buchstaben bezeichnet sind, die die Bewegung symbolisieren, die sie übertragen sollen. Es sind damit von aussen uach innen die Rollen e. f. r und u vorgesehen. Sämtliche Rollen mit Ausnahme der Rolle f haben zwei Rillen, da sie die Bewegungen in beiden Richtungen übertragen müssen.
Die Rolle f hat eine einzige Rille und braucht die Bewegung nur in einer Richtung zu übertragen, nämlich in der Schliessrichtung der Zange 3. Das Öffnen der Zange 3 geschieht nämlich durch die Rückholfeder der Zange. Die Rollen sind auf den entsprechenden Rohren entweder durch Schrauben festgelegt, die die Nabe der Scheiben durchqueren und in die Kantenabschnitte der Rohre eingeschraubt sind (bei den Scheiben r und u) oder durch direktes Aufschrauben der mit Gewinde versehenen Nabe auf die Rohre (bei den Scheiben e und f).
In die Nabe der Scheiben und des rohrförmigen Anschlussstückes 58 sind Kugellager 79 eingesetzt, um die Drehbeweglichkeit der verschiedenen Rohre gegeneinander zu gewährleisten. Die Längsverkeilung der Scheiben e, f, r und u ist durch eine Mutter 80 gewährleistet, die auf einen Gewindeabschnitt der Achse 76 aufgeschraubt ist und in Anschlag mit der Scheibe e kommt. Die Mutter 80 bildet so eine Gegenmutter für die Mutter in Form der mit Gewinde versehenen Nabe der Scheibe e. Man erkennt, dass wegen dieses Aufbaues die Welle 76 nur in bezug auf die Scheibe e drehbeweglich ist, die durch eine Verseilung mit der horizontalen Welle 5, um die sich die Zange 3 schwenken kann, verbunden ist. Um das Gewicht der Zange 3 auszugleichen und um diese damit in indifferentem Gleichgewicht um die Achse 5 zu halten, ist ein Gegengewicht 81 vorgesehen, das auf der Welle 76 verkeilt ist.
Es sei nun die Art untersucht, auf die die Seile die Wellen, um die die verschiedenen Drehbewegungen des Steuerelementes ausgeführt werden, mit den Scheiben e, f, r und u verbinden, die diese Bewegungen auf die Rohre, mit denen sie verkeilt sind, und damit auf das gesteuerte Element übertragen sollen.
Fig. 5 zeigt schematisch die Verseilung von der Seite der Bedienungsperson, wobei die Verseilung in dem Behälter identisch ist und derart aufgebaut ist, dass die übertragenen Bewegungen im gleichen Sinne geschehen wie die ursprÜnglichen Bewegungen.
Um die Höhenbewegung E zu übertragen, sind Seile 82 auf zwei mit der Welle 5 verkeilten Scheiben geführt, wobei der Drehsinn umgekehrt ist. Diese Seile durchlaufen das Rohr 7, den kleinen Schenkel 9 und folgen den Umrissen des Parallelogramms 8 über die lose sitzenden Rollen hui, 21 und 24. Sie sind am ändern Ende jeweils in einer der Nuten der Rolle e gehalten, so dass sie sich auf dieser in umgekehrter Richtung abwickeln. Die Bewegung der Zange 4 in der einen oder andern Richtung um die Welle 5 entspricht somit einer Drehbewegung der Scheibe e in der einen oder andern Richtung.
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Für die Schliessbewegung F der Zange 3 ist nach dem vorhergehenden lediglich ein einziges Seil 83 erforderlich. Dieses ist auf übliche Art an einem Ende mit den Backen der Zange 3 und am andem Ende mit der einzigen Nut der Scheibe f verbunden und läuft analog dem Seil 82 durch das Rohr 7 und entlang dem Parallelogramm 8.
Die beiden Seile 84 zur Übertragung der Drehbewegung R der Zange 3 sind auf genau die gleiche Art angeordnet wie die Seile 82. Sie sind an einem Ende an den mit der Welle für die Drehung der Zange 3 verkeilten Scheiben befestigt und münden am andern Ende an den beiden Rillen der Scheibe r.
Die Übertragung der azimutalen Bewegung geschieht durch die Seile 85 und 86. Diese sind an einem
Ende mit den Nuten 15 bzw. 16 des Rohres 7 verbunden, auf denen sie in umgekehrten Richtungen abrollen. Das Seil 85 durchquert sodann eine lose, um die Achse 13 drehbare Scheibe 87, eine zweite lose drehbare Scheibe 88 mit zum Rohr 7 paralleler Achse, die am Ende des Armes 11 angeordnet ist, und ist in einer Nut der Scheibe u festgelegt, nachdem sie über eine Scheibe 89 geführt ist. Das Seil 86 ist wegen einer bequemeren Seilführung aus zwei Einzelseilen gebildet.
Das erste davon, das von der Rille 16 ausgeht, ist an einer Scheibe 90 befestigt, die um die Achse 13 frei drehbar ist. Das zweite ist an einerscheibe 91 befestigt, die frei beweglich auf der Achse 13, jedoch in Drehrichtung mit der Scheibe 90 fest verbunden ist, und mündet an der zweiten Rille der Scheibe u nach Überlaufen einer Rolle 92. Die Seile 85 und 86 rollen in umgekehrten Richtungen auf der Scheibe u.
Das Handhabungsgerät ist durch Abdichtungsvorrichtungen vervollständigt und durch Vorrichtungen, die beim Auseinanderbauen benutzt werden, was im folgenden erläutert ist.
Man erkennt in erster Linie, dass der Schutz der Bedienungsperson gegen Strahlen aus dem Behälter in grossem Mass durch die eigentliche Anordnung des Gerätes erleichtert ist. Die radioaktive Quelle ist nämlich in dem Behälter an einer viel tieferen Stelle gelegen als die Öffnung 2. Daher können die Be- dienungsperson, selbst wenn diese sich genau vor die Öffnung 2 stellt, nur diffuse Strahlen treffen, die nur einen geringen Prozentsatz in der Grösse von etwa 10/0 der direkten Strahlen ausmachen. Dies würde nicht gelten, wenn die Öffnung 2 nicht in der vertikalen Wand l, sondern auf dem Dach des Behälters parallel zu dem Arbeitsboden angeordnet wäre, wie bei verschiedenen bekannten Handhabungsgeräten.
Ausserdem kann die Abdichtung gegen diffuse Strahlen auf einfache Art durch die Bewegungsübertragung mittels quer durch die Wand 1 verlaufender konzentrischer Rohre erreicht sein. Aus diesem Grunde verwendet man ausser den Ringdichtungen, z. B. 35, einen Harmonikabalg 93 aus nachgiebigem Material.
Dieser Balg ist auf dem Teil 10 im Innern des Behälters angeordnet und ist an einem Ende an der entsprechenden Kappe 33 und am andern Ende auf dem Flansch des Bogens 50 in dem Behälter befestigt. Zusätzlich kann ein Balg 93, wie er in Fig. 3 gestrichelt dargestellt ist, auf die gleiche Weise an dem Teil C an der Bedienullgsseite angebracht sein. Die Balge 93 sind in bezug auf Drehungen durch ihren Anbau an dem
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erkennt, dass die Abdichtungsvorrichtung einfach gebaut ist.
Das Auseinandernehmen des Gerätes, das z. B. bei einem mechanischen Defekt erforderlich ist, ist in gleicher Weise durch den eigentlichen Aufbau des Handhabungsgerätes erleichtert. Es sei nur hervorgehoben, dass der Zugang zu dem Behälter wegen der dort herrschenden Radioaktivität nicht unmittelbar möglich ist. Es ist also nützlich, von der Bedienungsseite aus die meisten Organe des Gerätes herausnehmen zu können, so dass nur wenige Teile in dem Behälter bleiben, die dann wieder verwendet werden können.
Aus diesem Grunde sind zwischen den Abschnitten der Rohre 62, 70, 72 und 73 Klauen- oder Keil- kupplungen, z. B. 64 und 78, vorgesehen.
Um das Gerät auseinanderzunehmen, genügt es, von der Bedienungsseite her zwischen das Rohr 36 und die Wandöffnung 30 oder zwischen das Rohr 36 und die Schienen 38 Rohrschlüssel zu bringen, um die Köpfe der Schrauben 54b zu fassen, die hiezu nach der Bedienungsseite hin ausgerichtet sind. Durch Lösen der Schrauben 54b trennt man den Teil B von dem Teil C. Man kann daher dengesamten TeilC herausnehmen, mit Ausnahme des Durchtrittes in der Wand 30, und die Rohre 62, 70, 71, 72 und 73 lösen sich von den Rollen e. f, r und u, die innerhalb des Behälters liegen und in das Parallelogramm 8b eingesetzt sind, u. zw. wegen ihrer Klauen- bzw. Keilkupplungen.
Während des Herausziehens kann das Parallelogramm 8a auf dem Flansch 37 festgehalten sein oder aus Gründen der Bequemlichkeit durch Losschrauben der Schrauben 54a abgebaut werden.
Es verbleibt dann im Behälter lediglich der Teil B, der normalerweise. da er nicht unterstützt ist, in den Behälter fallen würde. Um ein Herabfallen zu vermeiden, das zur Beschädigung des Teiles B führen könnte, ist eine Haltevorrichtung für den Teil B in dem Durchtritt der Wand 30 vorgesehen, die nach
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dem Auseinandernehmen wirksam werden kann.
Diese Vorrichtung (Fig. 2 und 4) ist wie folgt aufgebaut : An der inneren Wand des Rohres 30 und senkrecht zu dieser sind durch Schrauben 94 vier Kreissegmente 95 symmetrisch zu zweit beiderseits der
Ebene YZ durch die Achse MM verteilt angeordnet. Diese Segmente haben eine radiale Erstreckung so dass die Flansche 37 bei der Gleitbewegung des Rohres 36 in dem Durchtritt 30 der Wand hindurchtreten kön- nen. Die Flansche sind dazu nämlich entsprechend einem polygonalen Umriss ausgeschnitten, der insbe- sondere Kanten 96 bildet, die parallel zu den inneren Kanten 97 der Segmente 95 verlaufen. Diese Aus- bildung ermöglicht so eine zusätzliche Führung des Rohres 36 in dem Rohr 30 bei dem Ausziehen.
Die Segmente 95 sind jeweils mit einer Bohrung 98 versehen, wobei die Bohrungen von zwei an der- selben Seite befindlichen Segmenten in Fluchtung sind. Jedes Paar von in Fluchtung befindlichen Öff- nungen 98 ist von einer Stange 99 durchsetzt, die an der Bedienungsseite vierkantig ist. Diese weist zwei mit Gewinde versehene Abschnitte 100 und 101 auf, dessen erster normalerweise in die Öffnung 98 einge- schraubt ist, die an der Bedienungsseite liegt und zu diesem Zweck mit einem Gewinde versehen ist. Der
Abschnitt 101 befindet sich am andern Ende der Stange 99 an der Behälterseite. Er kann in einer mit Ge- winde versehenen Höhlung 102 verschraubt werden, die sich an der Innenseite des Flansches 55 des Bü- gels 50b befindet.
Ausserdem weisen die beiden an der Behälterseite befindlichen Elemente 95 jeweils einen Vorsprung 103 auf, der gegen den Innenraum des Behälters senkrecht zu deren Ebene gerichtet ist.
Die oben beschriebene Vorrichtung wird unmittelbar vor dem Auseinandernehmen auf die folgende
Weise verwendet. Das Rohr 36 und dessen innere Elemente werden relativ zum Rohr 30 längs der Achse
MM nach aussen verschoben, bis die Vorsprünge 103 gegen den Flansch 55 des Bügels 50b stossen. Jede der
Stangen 99 wird dann durch den Vierkant gedreht, so dass sie sich von den äusseren Segmenten 95 los- schrauben und in die Höhlung 102 einschrauben. Der Teil B ist damit mit dem Rohr 30 fest verbunden und wird von diesem festgehalten, ohne dass er in den Behälter fallen kann, wenn die inneren Rohre 36, 62 und 70 - 73 herausgezogen werden.
Die eigentliche Wirkungsweise des Handhabungsgerätes ergibt sich in genügendem Masse aus dem vor- hergehenden, so dass eine ins Einzelne gehende Beschreibung nicht nötig ist. Die Beschreibung sei auf den
Hinweis beschränkt, dass das Rohr 36 die Bewegung in der Tiefe Y durch seine Gleitbewegung in dem Rohr 30, die es auf alle andern inneren Rohre weitergibt, von dem Teil A auf den Teil B überträgt. Das- selbe Rohr 36 überträgt durch Drehung um die Achse MM, in der es fest mit den grossen Schenkeln 11 der Parallelogramme 8 verbunden ist, die Drehbewegung des Schenkels 11 des Teiles A auf den Schenkel 11 des Teiles B. Dieselbe Aufgabe vollführen die kleinen Schenkel 10 mit dem Rohr 62.
Daher werden sämtliche Verformungen des Parallelogrammes 8 des Teiles A, die die Seitenbewegung X und die Höhenbewegung Z umsetzen, bei dem Parallelogramm 8 des Teiles B reproduziert, wodurch die Übertragung der beiden Bewegungen gewährleistet ist. Schliesslich gewährleisten die vier ändern durch die Seile und die Scheiben e, f, r und u des Teiles A übertragenen Bewegungen die Drehung der Rohre 70-73 und also die Scheiben e, f, r und u des Teiles B. Diese letzteren übertragen über ihre Seile die Drehbewegungen auf die Wellen, um die die Zange 3 des Teiles B bewegbar ist, und diese Zange vollführt also die entsprechenden, von der Bedienungsperson bei der Zange 3 des Teiles A vollführten Bewegungen.
In den Fig. 6 und 7 ist eine abgeänderte Ausbildungsart des Handhabungsgerätes dargestellt, die von der vorhergehend beschriebenen, lediglich durch den Einbau desRohres 30 in die Öffnung 2 der Wand 1 abweicht. Anstatt dass das Rohr 30 direkt in die Öffnung 2 eingesetzt ist, ist es von einem weiteren Rohr 110 umgeben, in dem es drehbar auf Kugellagern 110 gelagert ist, die die Rolle der Kugellager 31 haben. Das Rohr 110 ist mit Spiel in die Öffnung 2 eingesetzt, in der es auf die im folgenden beschriebene Art gehalten ist. An dem äusseren Ende ist das Rohr mit einem Dreiecksflansch 112 versehen, dessen obere Spitze einen Gabelteil 113 trägt, der um eine Achse 114 schwenkbar ist, welche von einem an der Wand 1 befestigten Beschlag 115 gehalten ist.
Die Achse 114 liegt parallel zur Richtung X gemäss der Definition nach Fig. 1, so dass sich die Achse des Rohres 110 und also die Achse MM des Gerätes um die Achse 114 in einer YZ-Ebene verlagern kann.
Der Flansch 112 ist an den beiden andern Spitzen durch Spannschrauben 116, die mit einem Ende in der Wand 1 befestigt sind, in gegenüber der Wand 1 veränderbarem Abstand gehalten. Diese Schrauben durchqueren mit Spiel die Öffnungen 117 des Flansches, der mittels Muttern 118 und zwischengelegter nachgiebiger Scheiben 119 von diesen Schrauben eingeklemmt ist.
Das Spannen mittels der Schrauben 116 ist derart ausgeführt, dass die Achse MM des Gerätes hori- zontal liegt, wenn kein Unterdruck im Innenraum gegenüber der äusseren Atmosphäre besteht. Beim nor- malen Betrieb weist dieser Behälter jedoch einen Unterdruck auf. Die Befestigung durch die Schrauben 116 ermöglicht dann eine Neigung der Achse MM von unten nach oben (vom Aussenraum nach dem Innenraum
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betrachtet), so dass die Ansaugwirkung auf den reil C, der dem Durchtrittsquerschnitt des beweglichen
Teiles proportional Ist (Rohr 30 der Zeichnung 111-6) genau durch die Komponente längs der Achse des
Gesamtgewichtes des beweglichen Teiles ausgeglichen ist.
Es versteht sich, dass dabei die Dichtigkeit des Behälters gewährleistet sein muss, im vorliegenden
Fall z. B. durch eine Zusatzdichtung um die Öffnung 2.
Diese Dichtung, die zu dem Balg 93 hinzukommt, ist durch eine nachgiebige Muffe 120 gebildet, die an einem Ende im Innern des Behälters an der Wand 1 und am andern Ende ausserhalb des Behälters an dem Rohr 110 befestigt ist.
Wegen dieser Anordnung ist eine mangelnde Abdichtung des Behälters der Bedienungsperson unmit- telbar erkennbar, wenn das Gerät die Nase nach aussen steckt. Wenn die Leckströmung von einer Beschä- digung des Balges 93 herrührt, kann sie provisorisch verschlossen werden.
Der vordere Flansch 37 ist nämlich an seiner inneren Stirnfläche mit einem Dichtungsring 121 ver- sehen, der durch relative Verschiebung der Rohre 36 und 30 in Anlage an die vordere Kappe 33 gebracht werden kann.
PATENTANSPRÜCHE :
1. Mechanisches Handhabungsgerät für Verlagerungen von Gegenständen in einer radioaktiven Um- gebung, das ein Betätigungsorgan bzw. Steuerorgan enthält, das zu beiden Seiten einer der Wände des die radioaktive Umgebung begrenzenden Behälters angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass es zwei
Gelenkparallelogramme (8) aufweist, die in zwei parallelen Ebenen deformierbar sind und an einer ihrer
Ecken durch zwei konzentrische Rohre (36 und 62) in an sich bekannter Weise miteinander verbunden sind, die senkrecht zu diesen Ebenen liegen und umeinander drehbar sind, wobei das äussere Rohr (36) mit Gleitsitz und drehbar in der Wand des Behälters angeordnet ist und bei jedem Parallelogramm fest mit einem ersten Arm (11) verbunden ist, an dem der Arm (9) angrenzt, der das Betätigungsorgan bzw.
Steuerorgan (3a) oder das gesteuerte Element (3b) trägt, dass das innere Rohr (62) selbst fest mit dem parallel zum angrenzenden Arm (9) jedes Parallelogrammes (8) liegenden Arm (10) verbunden ist, wobei die Rohre (36 und 62) es ermöglichen, durch Gleitbewegung der gesamten Anordnung die Bewegungen des Steuerelementes (3a) in bezug auf die Tiefe auf das gesteuerte Element zu übertragen sowie durch gegenseitige Drehung, die eine Funktion der Verformung der Parallelogramme (8) ist, die Seiten- und Höhenbewegung auf das Steuerelement (3a) zu übertragen.