WO2025177404A1

WO2025177404A1 - ロボット

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Publication number: WO2025177404A1
Application number: PCT/JP2024/005959
Authority: WO
Inventors: 俊文馬目
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2024-02-20
Filing date: 2024-02-20
Publication date: 2025-08-28
Anticipated expiration: 2026-08-20

Abstract

ロボット１００は、ベース１０と、ベース１０に対して移動可能に支持される第１アーム２０と、を備える。第１アーム２０は、互いに対向する上壁２２及び下壁２３と、上壁２２及び下壁２３を連結する連結壁２４と、上壁２２及び下壁２３の少なくとも一方と連結壁２４とに接続されるリブ２５と、を備える本体部２１を有し、上壁２２、下壁２３、及びリブ２５は、連結壁２４の厚さ方向に延び、本体部２１には、連結壁２４の厚さ方向に開口する開口部２６が形成されている。

Description

ロボット

　本開示は、ロボットに関する。

　従来、特開２０１４－４６３８号公報（下記特許文献１）に記載の水平多関節型ロボットが知られている。この水平多関節型ロボットは、基台と、基台に水平旋回可能に連結される第１アームと、第１アームに水平旋回可能に連結される第２アームと、を備える。基台及び第１アームは、中空箱型の直方体形状をなすケーシングを有する。

特開２０１４－４６３８号公報

　上記の構成において、ケーシングの強度を高めようとした場合、ケーシングの内壁を接続するリブを形成することが考えられる。しかし、このような中空箱型をなし内部にリブが形成されたケーシングは、成型が困難な場合がありうる。

　本開示のロボットは、ベースと、前記ベースに対して移動可能に支持されるアームと、を備え、前記アーム及び前記ベースの少なくとも一方は、互いに対向する一対の対向壁と、前記一対の対向壁を連結する連結壁と、前記一対の対向壁の少なくとも一方と前記連結壁とに接続されるリブと、を備える本体部を有し、前記一対の対向壁及び前記リブは、前記連結壁の厚さ方向に延び、前記本体部には、前記連結壁の前記厚さ方向に開口する開口部が形成されている、ロボットである。

　本開示によれば、強度を確保しやすく、成形しやすい本体部を有するロボットを提供することができる。

図１は、実施形態１にかかるロボットの側面図である。図２は、第１アームの平面図である。図３は、第１アームの側面図である。図４は、第１アームの底面図である。図５は、図３のＡ－Ａ断面図である。図６は、図３のＢ－Ｂ断面図である。図７は、第２アームの平面図である。図８は、第２アームの側面図である。図９は、第２アームの底面図である。図１０は、図８のＣ－Ｃ断面図である。図１１は、図８のＤ－Ｄ断面図である。図１２は、実施形態２にかかるロボットの斜視図である。図１３は、図１２のＥ－Ｅ断面斜視図である。図１４は、ロボットにおけるベース周辺を示す斜視図である。図１５は、実施形態３にかかるロボットの斜視図である。図１６は、図１５のＦ－Ｆ断面斜視図である。図１７は、実施形態４にかかる第１アームの斜視図である。図１８は、図１７のＧ－Ｇ断面斜視図である。図１９は、実施形態５にかかるロボットの側面図である。図２０は、実施形態６にかかるロボットのベース周辺を示す斜視図である。図２１は、実施形態７にかかるロボットのベース周辺を示す斜視図である。図２２は、実施形態８にかかるロボットの第１アーム周辺を示す斜視図である。図２３は、図２２のＨ－Ｈ断面図である。図２４は、実施形態９にかかるロボットの第１アーム周辺を示す斜視図である。図２５は、図２４のＩ－Ｉ断面図である。図２６は、ロボットの第１アーム周辺を示す斜視図であって、プレート部に連通孔が形成された状態を示す図である。図２７は、図２６のＪ－Ｊ断面図である。図２８は、ロボットにおける第２アーム周辺を示す斜視図であって、カバー及び配線部を省略した図である。図２９は、ロボットにおける第２アーム周辺を示す斜視図であって、第１カバー壁及び配線部を省略した図である。図３０は、ロボットにおける第２アーム周辺を示す斜視図であって、配線部を省略した図である。図３１は、ロボットにおける第２アーム周辺を示す斜視図である。図３２は、第２アーム及びカバーの内部構造を示す断面図である。図３３は、ロボットにおける第２アーム周辺を示す側面図であって、カバーの周壁及び配線部を省略した図である。図３４は、モータカバーを備えるロボットの第２アーム周辺を示す斜視図である。図３５は、モータカバーを備えるロボットの第２アーム周辺を示す斜視図であって、モータカバーに貫通孔が形成された状態を示す図である。図３６は、実施形態１１にかかるロボットの第１アーム周辺を示す斜視図である。図３７は、モータカバーを備えるロボットの第１アーム周辺を示す斜視図である。図３８は、モータカバーを備えるロボットの第１アーム周辺を示す斜視図であって、モータカバーに貫通孔が形成された状態を示す図である。図３９は、第１アームの第１関節部の周辺の内部構造を示す断面図である。図４０は、実施形態１２にかかるロボットの第１アーム周辺を示す斜視図である。図４１は、実施形態１３にかかるロボットの斜視図である。図４２は、ロボットのベース周辺を示す背面図である。図４３は、実施形態１４にかかる第１アームの斜視図である。図４４は、２つの本体部を組み付ける様子を示す斜視図である。図４５は、関節部形成前の第１アームの斜視図である。図４６は、図４５のＫ－Ｋ断面図である。図４７は、実施形態１５にかかる第１アームの斜視図である。図４８は、２つの本体部を組み付ける様子を示す斜視図である。図４９は、関節部形成前の第１アームの斜視図である。図５０は、図４９のＬ－Ｌ断面図である。図５１は、実施形態１６にかかる第１アームの斜視図である。図５２は、２つの本体部を組み付ける様子を示す斜視図である。図５３は、関節部形成前の第１アームの斜視図である。図５４は、図５３のＭ－Ｍ断面図である。

［本開示の実施形態の説明］
　最初に本開示の実施態様を列記して説明する。
　［１］本開示のロボットは、ベースと、前記ベースに対して移動可能に支持されるアームと、を備え、前記アーム及び前記ベースの少なくとも一方は、互いに対向する一対の対向壁と、前記一対の対向壁を連結する連結壁と、前記一対の対向壁の少なくとも一方と前記連結壁とに接続されるリブと、を備える本体部を有し、前記一対の対向壁及び前記リブは、前記連結壁の厚さ方向に延び、前記本体部には、前記連結壁の前記厚さ方向に開口する開口部が形成されている。

　このような構成によると、強度を確保しやすく、成形しやすい本体部を有するロボットを提供することができる。具体的には、連結壁の厚さ方向に金型をスライドさせることで、本体部を容易に設けることができる。

　［２］上記［１］において、前記連結壁は、前記連結壁の前記厚さ方向における前記一対の対向壁及び前記リブの端部に接続されていることが好ましい。

　このような構成によると、連結壁の厚さ方向の一方側に金型をスライドさせることで、本体部を容易に成形することができる。

　［３］上記［１］において、前記連結壁は、前記連結壁の前記厚さ方向における前記一対の対向壁及び前記リブの中央部付近に接続されていることが好ましい。

　このような構成によると、本体部の強度をより一層高めることができる。

　［４］上記［１］から［３］のいずれか１つにおいて、前記アームは前記本体部を有し、前記連結壁及び前記一対の対向壁は、前記アームの延び方向である第１方向に延び、前記本体部は、前記第１方向の一方側に向かうにつれて前記本体部の前記第１方向に直交する方向の寸法が小さくなるテーパ部を有することが好ましい。

　このような構成によると、アームにテーパ部を設けることで、アームの軽量化や低イナーシャ化が可能となる。

　［５］上記［１］から［４］のいずれか１つにおいて、前記本体部は、前記連結壁を貫通する貫通孔を有することが好ましい。

　このような構成によると、貫通孔に風が通ることで本体部を冷却しやすくなる。

　［６］上記［１］から［５］のいずれか１つのロボットは、前記開口部を塞ぐように前記本体部に取り付けられるプレート部をさらに備えることが好ましい。

　このような構成によると、プレート部により開口部の内部にほこりがたまることを抑制することができる。また、プレート部が設けられることで、本体部の剛性をより一層高めることができる。

　［７］上記［１］から［５］のいずれか１つのロボットは、前記開口部を塞ぐように前記本体部に取り付けられる樹脂製のプレート部をさらに備え、前記プレート部は、前記開口部に連通する連通孔を形成可能なノックアウト部を備えることが好ましい。

　このような構成によると、プレート部を備えるロボットを量産することにより、開口部の内部にほこりがたまることが抑制されたロボットの製造コストを低減することができる。また、開口部の内部にほこりが侵入してもよい場合には、連通孔を形成することで、開口部を開放し、ロボットの放熱性を良好に保つことができる。

　［８］上記［１］から［７］のいずれか１つのロボットは、モータと、モータホルダと、をさらに備え、前記アームは前記本体部を有し、前記アームの前記一対の対向壁の一方には、前記モータホルダを介して前記モータが固定されていることが好ましい。

　このような構成によると、モータホルダを介してモータの熱を本体部に逃がすことができる。

　［９］上記［８］のロボットは、ボールネジナットと、ボールネジナットホルダと、をさらに備え、前記アームは前記本体部を有し、前記アームの前記一対の対向壁の一方には、前記ボールネジナットホルダを介して前記ボールネジナットが固定されていることが好ましい。

　このような構成によると、ボールネジナットホルダを介してボールネジナットの熱を本体部に逃がすことができる。

　［１０］上記［９］のロボットは、前記モータホルダ及び前記ボールネジナットホルダの少なくとも一部を覆うカバーをさらに備え、前記カバーは、前記一対の対向壁と平行な第１カバー壁を備え、前記第１カバー壁には、前記モータホルダ及び前記ボールネジナットホルダが固定されていることが好ましい。

　このような構成によると、モータホルダを介してモータの熱をカバーに逃がすことができる。ボールネジナットホルダを介してボールネジナットの熱をカバーに逃がすことができる。

　［１１］上記［１］から［１０］のいずれか１つのロボットは、前記ベースに対して前記アームを旋回させるモータと、減速機と、をさらに備え、前記アームは、前記本体部と、前記一対の対向壁に設けられる送風部と、を有し、前記送風部は、前記アームの旋回によって前記モータ及び前記減速機の周囲に空気の流れを発生させることが好ましい。

　このような構成によると、アームが旋回する際、モータ及び減速機を冷却することができる。

　［１２］上記［１１］において、前記送風部は、前記アームの延び方向に対して傾斜する傾斜壁を備えることが好ましい。

　このような構成によると、モータ及び減速機の周囲に空気の流れが発生しやすくなる。

　［１３］上記［１１］または［１２］において、前記送風部は前記本体部と一体成形されていることが好ましい。

　このような構成によると、送風部が設けられることで、本体部の強度を高めることができる。

　［１４］上記［５］のロボットは、前記ベースに取り付けられるファンをさらに備え、前記ベースは前記本体部を有し、前記ファンは前記貫通孔を通過する風を発生させることが好ましい。

　このような構成によると、ベースを冷却することができる。

　［１５］上記［１４］のロボットは、前記ベースに取り付けられる配線ボックスをさらに備え、前記配線ボックスは、前記開口部と連通しないように閉塞されていることが好ましい。

　このような構成によると、ファンが発生させた風によって、配線ボックス内にほこりが侵入することを防ぐことができる。

　［１６］上記［２］において、前記本体部は２つ以上設けられ、２つの前記本体部は、前記連結壁の前記厚さ方向に組み付けられていることが好ましい。

　このような構成によると、成形しやすさを損なうことなく、ロボットの強度をより一層高めることができる。

［本開示の実施形態の詳細］
　以下に、本開示の実施形態について説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。以下の説明では、複数の同一部材については、一部の部材にのみ符号を付し、他の部材の符号を省略する場合がある。

　各図面では、説明の便宜上、構成の一部を誇張または簡略化して示す場合がある。また、各部分の寸法比率については各図面で異なる場合がある。また、本明細書における「平行」や「垂直」や「直交」は、厳密に平行や垂直や直交の場合のみでなく、本実施形態における作用ならびに効果を奏する範囲内で概ね平行や垂直や直交の場合も含まれる。

　本明細書における「対向」とは、面同士又は部材同士が互いに正面の位置にあることを指し、互いが完全に正面の位置にある場合だけでなく、互いが部分的に正面の位置にある場合を含む。また、本明細書における「対向」とは、２つの部分の間に、２つの部分とは別の部材が介在している場合と、２つの部分の間に何も介在していない場合の両方を含む。

［実施形態１］
＜ロボットの全体構成＞
　本開示の実施形態１について、図１から図１１を参照しつつ説明する。本実施形態では、スカラ型のロボット１００を例示している。ロボット１００は、図１に示すように、ベース１０と、このベース１０に対して上下に延びる第１軸Ａ１の回りに回動可能に支持された第１アーム２０と、第１アーム２０に対して上下に延びる第２軸Ａ２の回りに回動可能に支持された第２アーム３０と、第２アーム３０に回転可能かつ上下方向に移動可能に支持された作動軸４０と、を備えている。ここで、第１アーム２０及び第２アーム３０は、アームの一例である。

　ロボット１００は、第１モータ５０と、第１減速機５１と、第２モータ５２と、第２減速機５３と、第３モータ５４と、第４モータ５５と、を備えている。第１モータ５０は、第１アーム２０を駆動させるための駆動力を発生させる駆動源である。第１減速機５１は、第１モータ５０の回転を減速させるように構成されている。第２モータ５２は、第２アーム３０を駆動させるための駆動力を発生させる駆動源である。第２減速機５３は、第２モータ５２の回転を減速させるように構成されている。第３モータ５４は、作動軸４０を昇降させる昇降装置を駆動させるための駆動源である。第４モータ５５は、作動軸４０を回転させる回転駆動装置を駆動させるための駆動源である。

　ロボット１００は、ベース１０と第２アーム３０との間に架け渡されるケーブルＣ１を備える。ケーブルＣ１は、例えば、複数の配線等と、これらを一括して覆うシースと、を有する。

＜第１アーム＞
　第１アーム２０は、例えばアルミニウム製である。図２から図４に示すように、第１アーム２０は、細長い形状をなしている。第１アーム２０は本体部２１を有する。図３に示すように、本体部２１は、第１軸Ａ１の延び方向（上下方向）に対向する上壁２２及び下壁２３と、上壁２２と下壁２３とを連結する連結壁２４と、上壁２２及び下壁２３の少なくとも一方と連結壁２４とに接続されるリブ２５と、を備える。上壁２２及び下壁２３は、一対の対向壁の一例である。リブ２５は板状であって、複数形成されている。上壁２２、下壁２３、及びリブ２５は、連結壁２４の厚さ方向に延びている。上壁２２、下壁２３、及び連結壁２４は、第１アーム２０の延び方向に長い形状を有する。

　図５及び図６は、本体部２１の断面であって、第１アーム２０の延び方向に直交する断面を示している。図５及び図６に示すように、連結壁２４は、連結壁２４の厚さ方向（図示左右方向）における上壁２２、下壁２３、及びリブ２５の中央部付近に配置されている。よって、上壁２２、下壁２３、及び連結壁２４により構成される断面は、Ｉ字型（Ｈ字型を９０°回転させた形状）となっている。本体部２１は、連結壁２４の厚さ方向に開口する開口部２６を有する。開口部２６は、上壁２２、下壁２３、及びリブ２５により構成されている。

　第１アーム２０は、スライドを用いたダイカストにより成形することができる。具体的には、連結壁２４の厚さ方向に金型をスライドさせることにより、本体部２１を成形することができる。したがって、本実施形態の第１アーム２０は、従来構成の箱型のアームと比較して、強度を維持しつつ、容易に成形することができる。

　図３に示すように、本体部２１は、第１アーム２０の延び方向における上壁２２、下壁２３、及び連結壁２４の端部を接続する端壁２７Ａ，２７Ｂを備えてもよい。

　図２から図４に示すように、第１アーム２０は、本体部２１の第１アーム２０の延び方向における一方側の端部に配される第１関節部２８と、本体部２１の第１アーム２０の延び方向における一方側の端部に配される第２関節部２９と、を有する。第１関節部２８及び第２関節部２９は、例えば本体部２１を成形した後で成形してもよい。図１に示すように、第１関節部２８は、第１アーム２０をベース１０に繋ぐための構成である。第２関節部２９は、第１アーム２０を第２アーム３０に繋ぐための構成である。

＜第２アーム＞
　第２アーム３０は、例えばアルミニウム製である。図７から図９に示すように、第２アーム３０は、細長い形状をなしている。第２アーム３０は本体部３１を有する。図８に示すように、本体部３１は、第２軸Ａ２の延び方向（上下方向）に対向する上壁３２及び下壁３３と、上壁３２と下壁３３とを連結する連結壁３４と、上壁３２及び下壁３３の少なくとも一方と連結壁３４とに接続されるリブ３５と、を備える。上壁３２及び下壁３３は、一対の対向壁の一例である。リブ３５は板状であって、複数形成されている。上壁３２、下壁３３、及びリブ３５は、連結壁２４の厚さ方向に延びている。上壁３２、下壁３３、及び連結壁３４は、第２アーム３０の延び方向に長い形状を有する。

　図１０及び図１１は、本体部３１の断面であって、第２アーム３０の延び方向に直交する断面を示している。図１０及び図１１に示すように、連結壁３４は、連結壁３４の厚さ方向（図示左右方向）における上壁３２、下壁３３、及びリブ３５の中央部付近に配置されている。よって、上壁３２、下壁３３、及び連結壁３４により構成される断面は、Ｉ字型（Ｈ字型を９０°回転させた形状）となっている。本体部３１は、連結壁３４の厚さ方向に開口する開口部３６を有する。開口部３６は、上壁３２、下壁３３、及びリブ３５により構成されている。

　第２アーム３０は、スライドを用いたダイカストにより成形することができる。具体的には、連結壁３４の厚さ方向に金型をスライドさせることにより、本体部３１を成形することができる。したがって、本実施形態の第２アーム３０は、従来構成の箱型のアームと比較して、強度を維持しつつ、容易に成形することができる。

　図８に示すように、本体部３１は、第２アーム３０の延び方向における上壁３２、下壁３３、及び連結壁３４の端部を接続する端壁３７Ａ，３７Ｂを備えてもよい。

　図７から図９に示すように、第２アーム３０は、本体部３１の第２アーム３０の延び方向における一方側の端部に配される第１関節部３８と、本体部３１の第２アーム３０の延び方向における一方側の端部に配される第２関節部３９と、を有する。第１関節部３８及び第２関節部３９は、例えば本体部３１を成形した後で成形してもよい。図１に示すように、第１関節部３８は、第２アーム３０を第１アーム２０に繋ぐための構成である。第２関節部３９は、第２アーム３０を作動軸４０に繋ぐための構成である。

　ベース１０は、箱型形状をなし、内部にケーブルＣ１の配線を収容している。ベース１０は、所定の設置面に固定されるようになっている。ベース１０の上端部には、関節部１０Ｊが設けられている。関節部１０Ｊはベース１０を第１アーム２０に繋ぐための構成である。

［実施形態１の作用効果］
　（１－１）以上のように実施形態１のロボット１００は、ベース１０と、ベース１０に対して移動可能に支持される第１アーム２０及び第２アーム３０と、を備える。第１アーム２０は、互いに対向する上壁２２及び下壁２３と、上壁２２及び下壁２３を連結する連結壁２４と、上壁２２及び下壁２３の少なくとも一方と連結壁２４とに接続されるリブ２５と、を備える本体部２１を有し、上壁２２、下壁２３、及びリブ２５は、連結壁２４の厚さ方向に延び、本体部２１には、連結壁２４の厚さ方向に開口する開口部２６が形成されている。第２アーム３０は、互いに対向する上壁３２及び下壁３３と、上壁３２及び下壁３３を連結する連結壁３４と、上壁３２及び下壁３３の少なくとも一方と連結壁３４とに接続されるリブ３５と、を備える本体部３１を有し、上壁３２、下壁３３、及びリブ３５は、連結壁３４の厚さ方向に延び、本体部３１には、連結壁３４の厚さ方向に開口する開口部３６が形成されている。

　このような構成によると、強度を確保しやすく、成形しやすい本体部２１，３１を有するロボット１００を提供することができる。具体的には、連結壁２４，３４の厚さ方向に金型をスライドさせることで、本体部２１，３１を容易に設けることができる。

　（１－２）実施形態１では、連結壁２４は、連結壁２４の厚さ方向における上壁２２、下壁２３、及びリブ２５の中央部付近に接続されており、連結壁３４は、連結壁３４の厚さ方向における上壁３２、下壁３３、及びリブ３５の中央部付近に接続されている。

　このような構成によると、本体部２１，３１の強度をより一層高めることができる。

［実施形態２］
　本開示の実施形態２を、図１２から図１４を参照しつつ説明する。実施形態２のロボット２００においては、ベース２１０の構成が、実施形態１と異なっている。その他の構成、作用効果については、実施形態１と同様であるため、実施形態１と同等の部材に実施形態１と同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。

＜ベース＞
　ベース２１０は、例えばアルミニウム製である。図１２から図１４に示すように、ベース２１０は本体部２１１を有する。図１３及び図１４に示すように、本体部２１１は、左右方向に対向する右壁２１２及び左壁２１３と、右壁２１２と左壁２１３とを連結する連結壁２１４と、右壁２１２及び左壁２１３の少なくとも一方と連結壁２１４とに接続されるリブ２１５と、を備える。右壁２１２及び左壁２１３は、一対の対向壁の一例である。リブ２１５は板状であって、複数形成されている。右壁２１２、左壁２１３、及びリブ２１５は、連結壁２１４の厚さ方向に延びている。右壁２１２、左壁２１３、及び連結壁２１４は、第１軸Ａ１の延び方向（上下方向）に長い形状を有する。

　図１３に示すように、連結壁２１４は、連結壁２１４の厚さ方向（前後方向、図示左右方向）における右壁２１２、左壁２１３、及びリブ２１５の端部（詳細には前端部）に接続されている。よって、右壁２１２、左壁２１３、及び連結壁２１４により構成される断面は、角張ったＣ字型となっている。図１４に示すように、本体部２１１は、連結壁２１４の厚さ方向に開口する開口部２１６を有する。開口部２１６は、右壁２１２、左壁２１３、及びリブ２１５により構成されている。

　ベース２１０は、スライドを用いたダイカストにより成形することができる。具体的には、連結壁２１４の厚さ方向に金型をスライドさせることにより、本体部２１１を成形することができる。したがって、本実施形態のベース２１０は、従来構成の箱型のベースと比較して、強度を維持しつつ、容易に成形することができる。

　図１４に示すように、本体部２１１は、右壁２１２、左壁２１３、及び連結壁２１４の下端部を接続する端壁２１７を備えてもよい。端壁２１７は設置面に固定されるようになっている。本体部２１１の上端部には、関節部２１８が設けられてもよい。関節部２１８はベース２１０を第１アーム２０に繋ぐための構成である。

　図１３及び図１４に示すように、ベース２１０には配線ボックス５６が取り付けられていてもよい。配線ボックス５６は、ケーブルＣ１の配線を収容する内部空間５６Ａを有し、内部空間５６Ａと本体部２１１の開口部２１６とは画定されている。すなわち、内部空間５６Ａと開口部２１６とは連通していない。

［実施形態２の作用効果］
　（２－１）実施形態１のロボット２００は、ベース２１０と、ベース２１０に対して移動可能に支持される第１アーム２０及び第２アーム３０と、を備える。ベース２１０は、互いに対向する右壁２１２及び左壁２１３と、右壁２１２及び左壁２１３を連結する連結壁２１４と、右壁２１２及び左壁２１３の少なくとも一方と連結壁２１４とに接続されるリブ２１５と、を備える本体部２１１を有し、右壁２１２、左壁２１３、及びリブ２１５は、連結壁２１４の厚さ方向に延び、本体部２１１には、連結壁２１４の厚さ方向に開口する開口部２１６が形成されている。

　このような構成によると、強度を確保しやすく、成形しやすい本体部２１１を有するロボット２００を提供することができる。具体的には、連結壁２１４の厚さ方向に金型をスライドさせることで、本体部２１１を容易に設けることができる。

　（２－２）実施形態２では、連結壁２１４は、連結壁２１４の厚さ方向における一対の右壁２１２、左壁２１３、及びリブ２１５の端部に接続されている。

　このような構成によると、連結壁２１４の厚さ方向の一方側に金型をスライドさせることで、本体部２１１を容易に成形することができる。

［実施形態３］
　本開示の実施形態３を、図１５及び図１６を参照しつつ説明する。実施形態３のロボット３００においては、ベース３１０の構成が、実施形態１と異なっている。その他の構成、作用効果については、実施形態１と同様であるため、実施形態１と同等の部材に実施形態１と同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。

＜ベース＞
　ベース３１０は、例えばアルミニウム製である。図１５及び図１６に示すように、ベース３１０は本体部３１１を有する。図１６に示すように、本体部３１１は、前後方向に対向する前壁３１２及び後壁３１３と、前壁３１２と後壁３１３とを連結する連結壁３１４と、前壁３１２及び後壁３１３の少なくとも一方と連結壁３１４とに接続されるリブ３１５と、を備える。前壁３１２及び後壁３１３は、一対の対向壁の一例である。リブ３１５は板状であって、複数形成されている。前壁３１２、後壁３１３、及びリブ３１５は、連結壁３１４の厚さ方向に延びている。前壁３１２、後壁３１３、及び連結壁３１４は、第１軸Ａ１の延び方向（上下方向）に長い形状を有する。

　連結壁３１４は、連結壁３１４の厚さ方向（左右方向、図示上下方向）における前壁３１２、後壁３１３、及びリブ３１５の中央部付近に配置されている。よって、前壁３１２、後壁３１３、及び連結壁３１４により構成される断面は、Ｉ字型（またはＨ字型）となっている。本体部３１１は、連結壁３１４の厚さ方向に開口する開口部３１６を有する。開口部３１６は、前壁３１２、後壁３１３、及びリブ３１５により構成されている。

　ベース３１０は、スライドを用いたダイカストにより成形することができる。具体的には、連結壁３１４の厚さ方向に金型をスライドさせることにより、本体部３１１を成形することができる。したがって、本実施形態のベース３１０は、従来構成の箱型のベースと比較して、強度を維持しつつ、容易に成形することができる。

　図１５に示すように、本体部３１１は、前壁３１２、後壁３１３、及び連結壁３１４の下端部を接続する端壁３１７を備えてもよい。端壁３１７は設置面に固定されるようになっている。本体部３１１の上端部には、関節部３１８が設けられてもよい。関節部３１８はベース３１０を第１アーム２０に繋ぐための構成である。

［実施形態４］
　本開示の実施形態４を、図１７及び図１８を参照しつつ説明する。実施形態４のロボットは、第１アーム４２０の構成を除いて、実施形態１と同様に構成されている。以下では、第１アーム４２０の構成についてのみ説明する。

＜第１アーム＞
　第１アーム４２０は、例えばアルミニウム製である。図１７に示すように、第１アーム４２０は、細長い形状をなしている。第１アーム４２０は本体部４２１を備える。本体部４２１は、第１部分４２１Ａと、第２部分４２１Ｂと、テーパ部４２１Ｃと、を備える。第１部分４２１Ａ、第２部分４２１Ｂ、及びテーパ部４２１Ｃは、第１アーム４２０の延び方向である第１方向に連なっている。テーパ部４２１Ｃは、第１部分４２１Ａと第２部分４２１Ｂとを連結している。以下、第１方向を前後方向とし、第１部分４２１Ａは第１アーム４２０の後端部に配されているものとして、第１部分４２１Ａ、第２部分４２１Ｂ、及びテーパ部４２１Ｃの構成について説明する。

　図１７に示すように、第１部分４２１Ａには第１関節部２８が設けられている。第１部分４２１Ａは、第１軸Ａ１の延び方向（上下方向）に対向する上壁４２２Ａ及び下壁４２３Ａと、上壁４２２Ａと下壁４２３Ａとを連結する連結壁４２４Ａと、上壁４２２Ａ及び下壁４２３Ａの少なくとも一方と連結壁４２４Ａとに接続されるリブ４２５Ａと、を備える。上壁４２２Ａ及び下壁４２３Ａは、一対の対向壁の一例である。上壁４２２Ａ、下壁４２３Ａ、及びリブ４２５Ａは、連結壁４２４Ａの厚さ方向に延びている。上壁４２２Ａ、下壁４２３Ａ、及び連結壁４２４Ａは、前後方向に延びている。

　詳細に図示しないが、連結壁４２４Ａは、連結壁４２４Ａの厚さ方向（左右方向）における上壁４２２Ａ、下壁４２３Ａ、及びリブ４２５Ａの中央部付近に配置されている。よって、上壁４２２Ａ、下壁４２３Ａ、及び連結壁４２４Ａにより構成される断面は、Ｉ字型（Ｈ字型を９０°回転させた形状）となっている。第１部分４２１Ａは、連結壁４２４Ａの厚さ方向に開口する開口部４２６Ａを有する。開口部４２６Ａは、上壁４２２Ａ、下壁４２３Ａ、及びリブ４２５Ａにより構成されている。

　図１７に示すように、第１部分４２１Ａは、上壁４２２Ａ、下壁４２３Ａ、及び連結壁４２４Ａの後端部を接続する端壁４２７Ａを備えてもよい。

　第２部分４２１Ｂは、第１部分４２１Ａよりも上下方向における寸法が小さくなっている。第２部分４２１Ｂには第２関節部２９が設けられている。第２部分４２１Ｂは、第１部分４２１Ａと同様に、上壁４２２Ｂ及び下壁４２３Ｂ（一対の対向壁の一例）と、連結壁４２４Ｂと、リブ４２５Ｂと、を備えている。上壁４２２Ｂ、下壁４２３Ｂ、及び連結壁４２４Ｂにより構成される断面は、Ｉ字型（Ｈ字型を９０°回転させた形状）となっている。第２部分４２１Ｂは、連結壁４２４Ｂの厚さ方向に開口する開口部４２６Ｂを有する。開口部４２６Ｂは、上壁４２２Ｂ、下壁４２３Ｂ、及びリブ４２５Ｂにより構成されている。

　第２部分４２１Ｂは、上壁４２２Ｂ、下壁４２３Ｂ、及び連結壁４２４Ｂの前端部を接続する端壁４２７Ｂを備えてもよい。

　テーパ部４２１Ｃは、上下方向に対向する上壁４２２Ｃ及び下壁４２３Ｃと、上壁４２２Ｃと下壁４２３Ｃとを連結する連結壁４２４Ｃと、上壁４２２Ｃ及び下壁４２３Ｃの少なくとも一方と連結壁４２４Ｃとに接続されるリブ４２５Ｃと、を備える。上壁４２２Ｃ及び下壁４２３Ｃは、一対の対向壁の一例である。上壁４２２Ｃ、下壁４２３Ｃ、及びリブ４２５Ｃは、連結壁４２４Ｃの厚さ方向に延びている。上壁４２２Ｃ、下壁４２３Ｃ、及び連結壁４２４Ｃは、前後方向に延びている。

　上壁４２２Ｃは、前方に向かうほど下方に傾斜している。下壁４２３Ｃは、前方に向かうほど上方に傾斜している。したがって、上壁４２２Ｃ及び下壁４２３Ｃは、前方に向かうほど互いに上下方向に近づくように傾斜している。上壁４２２Ｃの後端部は上壁４２２Ａの前端部と接続されている。上壁４２２Ｃの前端部は上壁４２２Ｂの後端部と接続されている。下壁４２３Ｃの後端部は下壁４２３Ａの前端部と接続されている。下壁４２３Ｃの前端部は下壁４２３Ｂの後端部と接続されている。

　図１８に示すように、連結壁４２４Ｃは、連結壁４２４Ｃの厚さ方向（左右方向）における上壁４２２Ｃ、下壁４２３Ｃ、及びリブ４２５Ｃの中央部付近に配置されている。よって、上壁４２２Ｃ、下壁４２３Ｃ、及び連結壁４２４Ｃにより構成される断面は、Ｉ字型（Ｈ字型を９０°回転させた形状）となっている。テーパ部４２１Ｃは、連結壁４２４Ｃの厚さ方向に開口する開口部４２６Ｃを有する。開口部４２６Ｃは、上壁４２２Ｃ、下壁４２３Ｃ、及びリブ４２５Ｃにより構成されている。

　図１７に示すように、連結壁４２４Ｃは、前方に向かうほど上下方向の寸法が小さくなっている。連結壁４２４Ｃの後端部は連結壁４２４Ａの前端部と接続されている。連結壁４２４Ｃの前端部は連結壁４２４Ｂの後端部と接続されている。

　図１８に示すように、テーパ部４２１Ｃは、上壁４２２Ｃ及び下壁４２３Ｃから上下方向に延び、且つ左右方向について連結壁４２４Ｃと同じ位置に配される外側リブ４２４Ｃ１，４２４Ｃ２を備えてもよい。外側リブ４２４Ｃ１は上壁４２２Ｃから上方に延びている。外側リブ４２４Ｃ２は下壁４２３Ｃから下方に延びている。

　第１アーム４２０は、スライドを用いたダイカストにより成形することができる。具体的には、左右方向に金型をスライドさせることにより、第１部分４２１Ａ、第２部分４２１Ｂ、テーパ部４２１Ｃを成形することができる。したがって、本実施形態の第１アーム４２０は、従来構成の箱型のアームと比較して、強度を維持しつつ、容易に成形することができる。

　本実施形態では、第１アーム４２０は、第１アーム４２０の延び方向（第１方向、前後方向）について第１アーム４２０の高さ（第１方向に直交する方向の寸法）が一定ではなく、変化している。詳細には、前方（第１方向の一方側）に向かうほど第１アーム４２０の高さが小さくなっている。このような構成によれば、第１アーム４２０の軽量化や低イナーシャ化が可能となる。

［実施形態４の作用効果］
　（４－１）実施形態４では、第１アーム４２０は本体部４２１を有し、連結壁４２４Ａ，４２４Ｂ，４２４Ｃ及び一対の対向壁（上壁４２２Ａ，４２２Ｂ，４２２Ｃ及び下壁４２３Ａ，４２３Ｂ，４２３Ｃ）は、第１アーム４２０の延び方向である第１方向（前後方向）に延び、本体部４２１は、第１方向の一方側（前方）に向かうにつれて本体部４２１の第１方向に直交する方向の寸法が小さくなるテーパ部４２１Ｃを有する。

　このような構成によると、第１アーム４２０にテーパ部４２１Ｃを設けることで、第１アーム４２０の軽量化や低イナーシャ化が可能となる。

［実施形態５］
　本開示の実施形態５を、図１９を参照しつつ説明する。実施形態５のロボット５００においては、実施形態１と異なり、本体部５２１，５３１にそれぞれ貫通孔５２４Ｈ，５３４Ｈが設けられている。その他の構成、作用効果については、実施形態１と同様であるため、実施形態１と同等の部材に実施形態１と同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。

　図１９に示すように、ロボット５００は、ベース１０と、第１アーム５２０と、第２アーム５３０と、を備える。第１アーム５２０の本体部５２１は、連結壁２４を貫通する貫通孔５２４Ｈを有する。貫通孔５２４Ｈは連結壁２４を連結壁２４の厚さ方向に貫通しており、開口部２６と連通している。第２アーム５３０の本体部５３１は、連結壁３４を貫通する貫通孔５３４Ｈを有する。貫通孔５３４Ｈは連結壁３４を連結壁３４の厚さ方向に貫通しており、開口部３６と連通している。

　本体部５２１，５３１にそれぞれ貫通孔５２４Ｈ，５３４Ｈが設けられることにより、貫通孔５２４Ｈ，５３４Ｈに風が通ることで、本体部５２１，５３１を冷却しやすくなる。特に、貫通孔５２４Ｈ及び貫通孔５３４Ｈは、ベース１０に対して水平旋回する第１アーム５２０及び第２アーム５３０に設けられるから、ロボット５００の稼働によって貫通孔５２４Ｈ，５３４Ｈに風が通りやすく、第１アーム５２０及び第２アーム５３０の冷却効果が高くなっている。

　また、貫通孔５２４Ｈ，５３４Ｈにロープを通し、ホイストによりロボット５００を運搬することができる。

［実施形態５の作用効果］
　（５－１）実施形態５のロボット５００において、本体部５２１，５３１は、それぞれ連結壁２４，３４を貫通する貫通孔５２４Ｈ，５３４Ｈを有する。

　このような構成によると、貫通孔５２４Ｈ，５３４Ｈに風が通ることで本体部５２１，５３１を冷却しやすくなる。

［実施形態６］
　本開示の実施形態６を、図２０を参照しつつ説明する。実施形態６のロボット６００は、ベース６１０を備える。ベース６１０は、貫通孔６１４Ｈが設けられている点を除いて、実施形態２のベース２１０と同様に構成されている。以下、実施形態２と同等の部材に実施形態２と同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。

　図２０に示すように、ベース６１０の本体部６１１は、連結壁２１４を貫通する貫通孔６１４Ｈを有する。貫通孔６１４Ｈは連結壁２１４を連結壁２１４の厚さ方向（前後方向）に貫通しており、開口部２１６と連通している。

　本体部６１１に貫通孔６１４Ｈが設けられることにより、貫通孔６１４Ｈに風が通ることで、本体部６１１を冷却しやすくなる。

　また、貫通孔６１４Ｈにロープを通し、ホイストによりロボット６００を運搬することができる。

［実施形態７］
　本開示の実施形態７を、図２１を参照しつつ説明する。実施形態７のロボット７００は、ベース７１０を備える。ベース７１０は、貫通孔７１４Ｈが設けられる点を除いて、実施形態３のベース３１０と同様に構成されている。以下、実施形態３と同等の部材に実施形態３と同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。

　図２１に示すように、ベース７１０の本体部７１１は、連結壁３１４を貫通する貫通孔７１４Ｈを有する。貫通孔７１４Ｈは連結壁３１４を連結壁３１４の厚さ方向（左右方向）に貫通しており、開口部３１６と連通している。

　本体部７１１にそれぞれ貫通孔７１４Ｈが設けられることにより、貫通孔７１４Ｈに風が通ることで、本体部７１１を冷却しやすくなる。また、貫通孔７１４Ｈにロープを通し、ホイストによりロボット７００を運搬することができる。

［実施形態８］
　本開示の実施形態８を、図２２及び図２３を参照しつつ説明する。実施形態８のロボット８００は、実施形態１のロボット１００の構成に加えて、プレート部８６０を備える。その他の構成、作用効果については、実施形態１と同様であるため、実施形態１と同等の部材に実施形態１と同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。

　プレート部８６０は、例えば金属製である。図２２に示すように、プレート部８６０は、第１アーム２０にボルト締結などにより取り付けられる。図２３に示すように、プレート部８６０は板状をなしている。プレート部８６０は本体部２１の開口部２６を閉塞している。

　本実施形態では、プレート部８６０が設けられることにより、本体部２１の開口部２６の内部にほこりがたまることを抑制することができる。よって、クリーンルームなどでの使用に適したロボット８００を提供することができる。また、プレート部８６０が本体部２１に取り付けられることで、本体部２１の剛性をより一層高めることができる。

［実施形態８の作用効果］
　（８－１）実施形態８のロボット８００は、開口部２６を塞ぐように本体部２１に取り付けられるプレート部８６０をさらに備える。

　このような構成によると、プレート部８６０により開口部２６の内部にほこりがたまることを抑制することができる。また、プレート部８６０が設けられることで、本体部２１の剛性をより一層高めることができる。

［実施形態９］
　本開示の実施形態９を、図２４から図２７を参照しつつ説明する。実施形態９のロボット９００は、実施形態１のロボット１００の構成に加えて、樹脂製のプレート部９６０を備える。その他の構成、作用効果については、実施形態１と同様であるため、実施形態１と同等の部材に実施形態１と同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。

　図２４に示すように、プレート部９６０は、第１アーム２０にボルト締結などにより取り付けられる。図２５に示すように、プレート部９６０は板状をなしている。プレート部９６０は本体部２１の開口部２６を閉塞している。プレート部９６０は、開口部２６に対向する部分にノックアウト部９６１を有する。プレート部９６０は、ノックアウト部９６１に応力を加えて、ノックアウト部９６１を除去することで、ノックアウト部９６１に対応する部分に連通孔９６２（図２６及び図２７参照）を形成可能となっている。ノックアウト部９６１は、例えばプレート部９６０の他の部分と比較して肉薄に形成されている。

　図２６及び図２７は、連通孔９６２を形成済みのプレート部９６０を示している。連通孔９６２は開口部２６と連通している。

　本実施形態では、プレート部９６０に連通孔９６２を形成しない場合、本体部２１の開口部２６の内部にほこりがたまることを抑制することができる。よって、クリーンルームなどでの使用に適した（以下、クリーン仕様という）ロボット９００を提供することができる。また、プレート部９６０に連通孔９６２を形成した場合、開口部２６に風が通りやすくなり、放熱性が損なわれない。

　本実施形態によれば、連通孔９６２を形成しないことでロボット９００をクリーン仕様とすることができる。一方、クリーン仕様でない場合には、連通孔９６２を形成することで、開口部２６に風が通りやすくなり、ロボット９００の放熱性を良好に保つことができる。このように、ロボット９００はプレート部９６０を備えるものの、プレート部９６０にノックアウト部９６１が設けられているから、クリーンルーム以外の用途にも使用できる。したがって、クリーンルーム仕様のロボット９００の製造コストを抑えやすくなる。

［実施形態９の作用効果］
　（９－１）実施形態９のロボット９００は、開口部２６を塞ぐように本体部２１に取り付けられる樹脂製のプレート部９６０をさらに備え、プレート部９６０は、開口部２６に連通する連通孔９６２を形成可能なノックアウト部９６１を備える。

　このような構成によると、プレート部９６０を備えるロボット９００を量産することにより、開口部２６の内部にほこりがたまることが抑制されたロボット９００の製造コストを低減することができる。また、開口部２６の内部にほこりが侵入してもよい場合には、連通孔９６２を形成することで、開口部２６を開放し、ロボット９００の放熱性を良好に保つことができる。

［実施形態１０］
　本開示の実施形態１０を、図２８から図３５を参照しつつ説明する。実施形態１０のロボット１００は、実施形態５のロボット５００と略同様に構成されている。図３２に示すように、ロボット１０００は、第１アーム５２０と、第２アーム５３０と、作動軸４０と、を備える。以下、実施形態５と同等の部材に実施形態５と同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。本実施形態では、第２モータ５２、第３モータ５４、及び第４モータ５５はモータの一例である。第２モータホルダ５２Ｈ、第３モータホルダ５４Ｈ、第４モータホルダ５５Ｈはモータホルダの一例である。第２アーム５３０はアームの一例である。

　図２８に示すように、ロボット１０００は、第２モータ５２と、第２モータホルダ５２Ｈと、第３モータ５４と、第３モータホルダ５４Ｈと、第４モータ５５と、第４モータホルダ５５Ｈと、を備える。第２モータ５２は第２モータホルダ５２Ｈを介して第２アーム５３０に固定されている。第３モータ５４は第３モータホルダ５４Ｈを介して第２アーム５３０に固定されている。第４モータ５５は第４モータホルダ５５Ｈを介して第２アーム５３０に固定されている。各モータホルダ５２Ｈ，５４Ｈ，５５Ｈは、例えば金属製である。各モータホルダ５２Ｈ，５４Ｈ，５５Ｈは、例えばボルト締結によって、第２アーム５３０の本体部５３１の上壁３２に固定されている。

　図３２に示すように、第２アーム５３０の第１関節部３８は、本体部５３１を上下方向に貫通する筒部３８Ａを有する。第２モータ５２及び第２モータホルダ５２Ｈは、筒部３８Ａの上方に配されている。筒部３８Ａの内部には、第２減速機５３が配されている。第２モータ５２の出力部５２Ａは、第２減速機５３の入力部５３Ａに接続されている。第２減速機５３の出力部５３Ｂは、例えばボルト締結によって、第２アーム５３０に固定されている。第２減速機５３の固定部５３Ｃは、出力部５３Ｂの内側に配置されている。固定部５３Ｃは、例えばボルト締結によって、第１アーム５２０の第２関節部２９に固定されている。

　ロボット１０００は、作動軸４０に取り付けられたボールネジナット１０４１及びスプラインナット１０４２と、ボールネジナットホルダ１０４１Ｈと、第４減速機１０４３と、を備える。第２アーム５３０の第２関節部３９は、本体部５３１を上下方向に貫通する筒部３９Ａを有する。ボールネジナット１０４１及びボールネジナットホルダ１０４１Ｈは、筒部３９Ａの上方に配されている。筒部３９Ａの内部には、第４減速機１０４３が配されている。

　ボールネジナット１０４１は作動軸４０を昇降させるための構成である。図２８に示すように、ボールネジナット１０４１は、ボールネジナットホルダ１０４１Ｈを介して、第２アーム５３０の第２関節部３９に固定されている。ボールネジナットホルダ１０４１Ｈは、例えばボルト締結によって、第２アーム５３０の本体部５３１の上壁３２に固定されている。ボールネジナットホルダ１０４１Ｈは、例えば金属製である。図３２に示すように、ボールネジナット１０４１及び第３モータ５４の出力部５４ＡにはそれぞれプーリＰ１，Ｐ２が固定され、プーリＰ１，Ｐ２の間にはベルトＢ１が架け渡されている。これにより、第３モータ５４の回転に伴い、ボールネジナット１０４１が回転し、作動軸４０が昇降するようになっている。

　スプラインナット１０４２は作動軸４０を回転させるための構成である。第４減速機１０４３は、第４モータ５５の回転を減速させるように構成されている。第４減速機１０４３の入力部１０４３Ａ及び第４モータ５５の出力部５５ＡにはそれぞれプーリＰ３，Ｐ４が固定され、プーリＰ３，Ｐ４の間にはベルトＢ２が架け渡されている。第４減速機１０４３の固定部１０４３Ｂは、例えばボルト締結によって、第２アーム５３０の第２関節部３９に固定されている。第４減速機１０４３の出力部１０４３Ｃは、連結部材１０４４Ａ，１０４４Ｂを介してスプラインナット１０４２に固定されている。これにより、第４モータ５５が回転すると、第４減速機１０４３により第４モータ５５の回転が減速され、スプラインナット１０４２に伝達される。そして、作動軸４０が回転するようになっている。

　ロボット１０００は、各モータホルダ５２Ｈ，５４Ｈ，５５Ｈ及びボールネジナットホルダ１０４１Ｈの少なくとも一部を覆うカバー１０７０を備える。カバー１０７０は、第２アーム５３０の上壁３２及び下壁３３と平行な第１カバー壁１０７１と、第１カバー壁１０７１と第２アーム５３０の上壁３２との間を接続するカバー周壁１０７２と、を備える。図３３に示すように、第１カバー壁１０７１には、モータホルダ５２Ｈ，５４Ｈ，５５Ｈ及びボールネジナットホルダ１０４１Ｈが固定されている。図２９に示すように、カバー周壁１０７２は、第２アーム５３０の上壁３２の水平方向の端縁部から上方に延びている。カバー周壁１０７２は、水平方向についてモータホルダ５２Ｈ，５４Ｈ，５５Ｈ及びボールネジナットホルダ１０４１Ｈを包囲している。

　図３０に示すように、第１カバー壁１０７１には貫通孔１０７１Ａが設けられている。図３１に示すように、カバー１０７０には貫通孔１０７１Ａ（図３０参照）を覆うように配線部１０７５が取り付けられている。配線部１０７５はケーブルＣ１の配線をカバー１０７０内部に引き込むための構成である。第１カバー壁１０７１には各モータ５２，５４，５５の配線をカバー１０７０内部に引き込むためのブッシング１０７１Ｂが設けられている。

　本実施形態では各モータホルダ５２Ｈ，５４Ｈ，５５Ｈが第２アーム５３０及び第１カバー壁１０７１に固定されている。よって、各モータ５２，５４，５５の熱が各モータホルダ５２Ｈ，５４Ｈ，５５Ｈを介して第２アーム５３０及び第１カバー壁１０７１へと伝達されるから、各モータ５２，５４，５５を放熱しやすくなっている。また、ボールネジナットホルダ１０４１Ｈが第２アーム５３０及び第１カバー壁１０７１に固定されている。よって、ボールネジナット１０４１の熱がボールネジナットホルダ１０４１Ｈを介して第２アーム５３０及び第１カバー壁１０７１へと伝達されるから、ボールネジナット１０４１を放熱しやすくなっている。

　図３４に示すように、ロボット１０００は、さらに第２モータ５２、第３モータ５４、及び第４モータ５５（図３１参照）を覆うモータカバー１０７７を備えてもよい。モータカバー１０７７は第１カバー壁１０７１に取り付けられてもよい。モータカバー１０７７はノックアウト部１０７７Ａを有してもよい。すなわち、ノックアウト部１０７７Ａに応力を加えて、ノックアウト部１０７７Ａを除去することで、ノックアウト部１０７７Ａに対応する部分に貫通孔１０７７Ｂ（図３５参照）を形成可能となっている。ノックアウト部１０７７Ａは、例えばモータカバー１０７７の他の部分と比較して肉薄に形成されている。貫通孔１０７７Ｂを設けないことにより、各モータ５２，５４，５５からロボット１０００の外部にほこり等が放出されることを抑制することができる。すなわち、ロボット１０００をクリーン仕様にすることができる。また、貫通孔１０７７Ｂを設けることにより、各モータ５２，５４，５５の熱を外部に放出しやすくなる。

［実施形態１０の作用効果］
　（１０－１）実施形態１０のロボット１０００は、モータ５２，５４，５５と、モータホルダ５２Ｈ，５４Ｈ，５５Ｈと、をさらに備え、第２アーム５３０は本体部５３１を有し、第２アーム５３０の一対の対向壁の一方（上壁３２）には、モータホルダ５２Ｈ，５４Ｈ，５５Ｈを介してモータ５２，５４，５５が固定されている。

　このような構成によると、モータホルダ５２Ｈ，５４Ｈ，５５Ｈを介してモータ５２，５４，５５の熱を本体部５３１に逃がすことができる。

　（１０－２）実施形態１０のロボット１０００は、ボールネジナット１０４１と、ボールネジナットホルダ１０４１Ｈと、をさらに備え、第２アーム５３０は本体部５３１を有し、第２アーム５３０の一対の対向壁の一方（上壁３２）には、ボールネジナットホルダ１０４１Ｈを介してボールネジナット１０４１が固定されている。

　このような構成によると、ボールネジナットホルダ１０４１Ｈを介してボールネジナット１０４１の熱を本体部５３１に逃がすことができる。

　（１０－３）実施形態１０のロボット１０００は、モータホルダ５２Ｈ，５４Ｈ，５５Ｈ及びボールネジナットホルダ１０４１Ｈの少なくとも一部を覆うカバー１０７０をさらに備え、カバー１０７０は、一対の対向壁（上壁３２及び下壁３３）と平行な第１カバー壁１０７１を備え、第１カバー壁１０７１には、モータホルダ５２Ｈ，５４Ｈ，５５Ｈ及びボールネジナットホルダ１０４１Ｈが固定されている。

　このような構成によると、モータホルダ５２Ｈ，５４Ｈ，５５Ｈを介してモータ５２，５４，５５の熱をカバー１０７０に逃がすことができる。ボールネジナットホルダ１０４１Ｈを介してボールネジナット１０４１の熱をカバー１０７０に逃がすことができる。

［実施形態１１］
　本開示の実施形態１１を、図３６から図３９を参照しつつ説明する。実施形態１１のロボット１１００は、実施形態５のロボット５００の構成に加えて、送風部１１８０を備える。その他の構成、作用効果については、実施形態５と同様であるため、実施形態５と同等の部材に実施形態５と同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。本実施形態では、第１アーム５２０はアームの一例である。第１モータ５０はモータの一例である。第１減速機５１は減速機の一例である。

　図３９に示すように、第１アーム５２０の第１関節部２８は、本体部５２１を上下方向に貫通する筒部２８Ａを有する。筒部２８Ａの内部には、第１モータ５０の一部と第１モータホルダ５０Ｈとが配されている。筒部２８Ａの下方には第１減速機５１が配されている。第１モータホルダ５０Ｈは、例えば金属製である。第１モータホルダ５０Ｈは第１モータ５０を保持している。第１モータホルダ５０Ｈは、例えばボルト締結によって、第１減速機５１の固定部５１Ａに固定されている。第１減速機５１の固定部５１Ａは、例えばボルト締結によって、ベース１０の関節部１０Ｊに固定されている。すなわち、第１モータ５０は第１アーム５２０ではなくベース１０に固定されている。第１モータ５０の出力部５０Ａは第１減速機５１の入力部５１Ｂに接続されている。第１減速機５１の出力部５１Ｃは、例えばボルト締結によって、第１アーム５２０の第１関節部２８に固定されている。

＜送風部＞
　図３６に示すように、送風部１１８０は、モータ用送風部１１８１と、減速機用送風部１１８２と、を備えている。モータ用送風部１１８１は、第１アーム５２０の上壁２２に設けられている。モータ用送風部１１８１は、第１アーム５２０の延び方向に長い形状を有している。モータ用送風部１１８１は、第１アーム５２０の延び方向及び第１軸Ａ１の延び方向（上下方向）の双方と直交する方向（以下、幅方向という）に２つ並んで配置されている。

　モータ用送風部１１８１は、固定壁１１８１Ａと、傾斜壁１１８１Ｂと、第１ガイド壁１１８１Ｃと、第２ガイド壁１１８１Ｄと、を備える。固定壁１１８１Ａは、上壁２２と略平行であり、例えばボルト締結によって上壁２２に固定されている。傾斜壁１１８１Ｂは、固定壁１１８１Ａから上方に延びている。傾斜壁１１８１Ｂは、第１アーム５２０の延び方向に対して傾斜している。詳細には、傾斜壁１１８１Ｂは、第１アーム５２０の延び方向について第１軸Ａ１に近づくほど、第１アーム５２０の幅方向における中央位置へと近づくように傾斜している。第１ガイド壁１１８１Ｃは、傾斜壁１１８１Ｂの上端縁から幅方向について第１アーム５２０の外側に延びている。第２ガイド壁１１８１Ｄは、固定壁１１８１Ａ、傾斜壁１１８１Ｂ、及び第１ガイド壁１１８１Ｃを繋いでいる。第２ガイド壁１１８１Ｄは、第１アーム５２０の延び方向について第１軸Ａ１と反対側のモータ用送風部１１８１の端部に配されている。

　上記のような構成によれば、第１アーム５２０が旋回する際に、モータ用送風部１１８１によって空気が集められ、モータ用送風部１１８１から第１モータ５０へと空気の流れ（風）を発生させることができる。ここで、傾斜壁１１８１Ｂは、風が第１モータ５０に向かって流れることをガイドする。第１ガイド壁１１８１Ｃは、モータ用送風部１１８１によって集められた空気が上方に流れないようにガイドする。第２ガイド壁１１８１Ｄは、モータ用送風部１１８１によって集められた空気が第１アーム５２０の延び方向について第１モータ５０と反対側に流れないようにガイドする。したがって、第１アーム５２０が旋回する度に第１モータ５０に風を送り、第１モータ５０を冷却することができる。

　モータ用送風部１１８１は、第１アーム５２０の幅方向の中央位置に対して略対称に２つ設けられている。これにより、第１アーム５２０の旋回する方向が時計回りであっても反時計回りであっても、モータ用送風部１１８１により、第１モータ５０を冷却することができる。

　なお、モータ用送風部１１８１は第１アーム５２０の本体部５２１と一体的に形成されてもよい。詳細には、固定壁１１８１Ａは省略し、傾斜壁１１８１Ｂ及び第２ガイド壁１１８１Ｄが第１アーム５２０の上壁２２から直接的に延びていてもよい。この場合、モータ用送風部１１８１を第１アーム５２０に固定する作業を省くことができる。また、モータ用送風部１１８１が一体成形されることで、第１アーム５２０の強度を高めることができる。

　減速機用送風部１１８２は、第１アーム５２０の下壁２３に設けられている。減速機用送風部１１８２は、第１アーム５２０の延び方向に長い形状を有している。減速機用送風部１１８２は、幅方向に２つ並んで配置されている。

　減速機用送風部１１８２は、固定壁と、傾斜壁１１８２Ｂと、第１ガイド壁１１８２Ｃと、第２ガイド壁１１８２Ｄと、を備える。固定壁は、下壁２３と略平行であり、例えばボルト締結によって下壁２３に固定されている。傾斜壁１１８２Ｂは、固定壁から下方に延びている。傾斜壁１１８２Ｂは、第１アーム５２０の延び方向に対して傾斜している。詳細には、傾斜壁１１８２Ｂは、第１アーム５２０の延び方向について第１軸Ａ１に近づくほど、第１アーム５２０の幅方向における中央位置へと近づくように傾斜している。第１ガイド壁１１８２Ｃは、傾斜壁１１８２Ｂの下端縁から幅方向について第１アーム５２０の外側に延びている。第２ガイド壁１１８２Ｄは、固定壁、傾斜壁１１８２Ｂ、及び第１ガイド壁１１８２Ｃを繋いでいる。第２ガイド壁１１８２Ｄは、第１アーム５２０の延び方向について第１軸Ａ１と反対側の減速機用送風部１１８２の端部に配されている。

　上記のような構成によれば、第１アーム５２０が旋回する際に、減速機用送風部１１８２によって空気が集められ、減速機用送風部１１８２から第１減速機５１へと空気の流れ（風）を発生させることができる。ここで、傾斜壁１１８２Ｂは、風が第１減速機５１に向かって流れることをガイドする。第１ガイド壁１１８２Ｃは、減速機用送風部１１８２によって集められた空気が下方に流れないようにガイドする。第２ガイド壁１１８２Ｄは、減速機用送風部１１８２によって集められた空気が第１アーム５２０の延び方向について第１減速機５１と反対側に流れないようにガイドする。したがって、第１アーム５２０が旋回する度に第１減速機５１に風を送り、第１減速機５１を冷却することができる。

　減速機用送風部１１８２は、第１アーム５２０の幅方向の中央位置に対して略対称に２つ設けられている。これにより、第１アーム５２０の旋回する方向が時計回りであっても反時計回りであっても、減速機用送風部１１８２により、第１減速機５１を冷却することができる。

　なお、減速機用送風部１１８２は第１アーム５２０の本体部５２１と一体的に形成されてもよい。詳細には、固定壁は省略し、傾斜壁１１８２Ｂ及び第２ガイド壁１１８２Ｄが第１アーム５２０の下壁２３から直接的に延びていてもよい。この場合、減速機用送風部１１８２を第１アーム５２０に固定する作業を省くことができる。また、減速機用送風部１１８２が一体成形されることで、第１アーム５２０の強度を高めることができる。

　図３７に示すように、ロボット１１００は、さらに第１モータ５０（図３６参照）を覆うモータカバー１１８５を備えてもよい。図３９に示すように、モータカバー１１８５は第１モータホルダ５０Ｈに取り付けられてもよい。図３７に示すように、モータカバー１１８５はノックアウト部１１８５Ａを有してもよい。すなわち、ノックアウト部１１８５Ａに応力を加えて、ノックアウト部１１８５Ａを除去することで、ノックアウト部１１８５Ａに対応する部分に貫通孔１１８５Ｂ（図３８及び図３９参照）を形成可能となっている。ノックアウト部１１８５Ａは、例えばモータカバー１１８５の他の部分と比較して肉薄に形成されている。貫通孔１１８５Ｂを設けないことにより、第１モータ５０からロボット１１００の外部にほこり等が放出されることを抑制することができる。すなわち、ロボット１１００をクリーン仕様にすることができる。また、貫通孔１１８５Ｂを設けることにより、第１モータ５０の熱を外部に放出しやすくなる。

［実施形態１１の作用効果］
　（１１－１）実施形態１１のロボット１１００は、ベース１０に対して第１アーム５２０を旋回させる第１モータ５０と、第１減速機５１と、をさらに備え、第１アーム５２０は、本体部５２１と、一対の対向壁（上壁２２及び下壁２３）に設けられる送風部１０８０と、を有し、送風部１０８０は、第１アーム５２０の旋回によって第１モータ５０及び第１減速機５１の周囲に空気の流れを発生させる。

　このような構成によると、第１アーム５２０が旋回する際、第１モータ５０及び第１減速機５１を冷却することができる。

　（１１－２）実施形態１１では、送風部１１８０は、第１アーム５２０の延び方向に対して傾斜する傾斜壁１１８１Ｂ，１１８２Ｂを備える。

　このような構成によると、第１モータ５０及び第１減速機５１の周囲に空気の流れが発生しやすくなる。

　（１１－３）実施形態１１では、送風部１１８０は本体部５２１と一体成形されていてもよい。

　このような構成によると、送風部１１８０が設けられることで、本体部５２１の強度を高めることができる。

［実施形態１２］
　本開示の実施形態１２を、図４０を参照しつつ説明する。実施形態１２のロボット１２００は、実施形態１１の送風部１１８０の代わりに、送風部１２８０を備える。その他の構成、作用効果については、実施形態１１と同様であるため、実施形態１１と同等の部材に実施形態１１と同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。

＜送風部＞
　図４０に示すように、送風部１２８０は、モータ用送風部１２８１と、減速機用送風部１２８２と、を備えている。モータ用送風部１２８１は、第１アーム５２０の上壁２２に設けられている。モータ用送風部１２８１は、第１アーム５２０の延び方向に長い形状を有している。モータ用送風部１２８１は、第１アーム５２０の延び方向及び第１軸Ａ１の延び方向（上下方向）の双方と直交する方向（以下、幅方向という）に２つ並んで配置されている。

　モータ用送風部１２８１は、固定壁１２８１Ａと、傾斜壁１２８１Ｂと、第１ガイド壁１２８１Ｃと、を備える。固定壁１２８１Ａは、上壁２２と略平行であり、例えばボルト締結によって上壁２２に固定されている。傾斜壁１２８１Ｂは、固定壁１２８１Ａから上方に延びている。傾斜壁１２８１Ｂは、第１アーム５２０の延び方向に対して傾斜している。詳細には、傾斜壁１２８１Ｂは、第１アーム５２０の延び方向について第１軸Ａ１に近づくほど、第１アーム５２０の幅方向における中央位置から離れるように傾斜している。第１ガイド壁１２８１Ｃは、傾斜壁１２８１Ｂの上端縁から幅方向について第１アーム５２０の外側に延びている。

　上記のような構成によれば、第１アーム５２０が旋回する際に、傾斜壁１２８１Ｂに沿うように、第１モータ５０から第２軸Ａ２側に向かう空気の流れ（風）を発生させることができる。ここで、第１ガイド壁１２８１Ｃは、第１モータ５０から第２軸Ａ２側に流れる空気が上方に流れないようにガイドする。したがって、第１アーム５２０が旋回する度に第１モータ５０の周囲の空気が第２軸Ａ２に向かって流れることで、第１モータ５０を冷却することができる。

　モータ用送風部１２８１は、第１アーム５２０の幅方向の中央位置に対して略対称に２つ設けられている。これにより、第１アーム５２０の旋回する方向が時計回りであっても反時計回りであっても、モータ用送風部１２８１により、第１モータ５０を冷却することができる。

　なお、モータ用送風部１２８１は第１アーム５２０の本体部５２１と一体的に形成されてもよい。詳細には、固定壁１２８１Ａは省略し、傾斜壁１２８１Ｂが第１アーム５２０の上壁２２から直接的に延びていてもよい。この場合、モータ用送風部１２８１を第１アーム５２０に固定する作業を省くことができる。また、モータ用送風部１２８１が一体成形されることで、第１アーム５２０の強度を高めることができる。

　減速機用送風部１２８２は、第１アーム５２０の下壁２３に設けられている。減速機用送風部１２８２は、第１アーム５２０の延び方向に長い形状を有している。減速機用送風部１２８２は、幅方向に２つ並んで配置されている。

　減速機用送風部１２８２は、固定壁と、傾斜壁１２８２Ｂと、第１ガイド壁１２８２Ｃと、を備える。固定壁は、下壁２３と略平行であり、例えばボルト締結によって下壁２３に固定されている。傾斜壁１２８２Ｂは、固定壁から下方に延びている。傾斜壁１２８２Ｂは、第１アーム５２０の延び方向に対して傾斜している。詳細には、傾斜壁１２８２Ｂは、第１アーム５２０の延び方向について第１軸Ａ１に近づくほど、第１アーム５２０の幅方向における中央位置から離れるように傾斜している。第１ガイド壁１２８２Ｃは、傾斜壁１２８２Ｂの下端縁から幅方向について第１アーム５２０の外側に延びている。

　上記のような構成によれば、第１アーム５２０が旋回する際に、傾斜壁１２８２Ｂに沿うように、第１減速機５１から第２軸Ａ２側に向かう空気の流れ（風）を発生させることができる。ここで、第１ガイド壁１２８２Ｃは、第１減速機５１から第２軸Ａ２側に流れる空気が下方に流れないようにガイドする。したがって、第１アーム５２０が旋回する度に第１減速機５１の周囲の空気が第２軸Ａ２に向かって流れることで、第１減速機５１を冷却することができる。

　減速機用送風部１２８２は、第１アーム５２０の幅方向の中央位置に対して略対称に２つ設けられている。これにより、第１アーム５２０の旋回する方向が時計回りであっても反時計回りであっても、減速機用送風部１２８２により、第１減速機５１を冷却することができる。

　なお、減速機用送風部１２８２は第１アーム５２０の本体部５２１と一体的に形成されてもよい。詳細には、固定壁は省略し、傾斜壁１２８２Ｂが第１アーム５２０の下壁２３から直接的に延びていてもよい。この場合、減速機用送風部１２８２を第１アーム５２０に固定する作業を省くことができる。また、減速機用送風部１２８２が一体成形されることで、第１アーム５２０の強度を高めることができる。

［実施形態１３］
　本開示の実施形態１３を、図４１及び図４２を参照しつつ説明する。実施形態１３のロボット１３００は、実施形態６のロボット６００の構成に加えて、ファンＦ１を備えている。その他の構成、作用効果については、実施形態６と同様であるため、実施形態６と同等の部材に実施形態６と同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。

＜ファン＞
　図４１に示すように、ロボット１３００は、ベース６１０に取り付けられたファンＦ１を備えている。ファンＦ１は、フード部Ｆ２を介して、ベース６１０の連結壁２１４に取り付けられている。ファンＦ１は、連結壁２１４の厚さ方向（前後方向）に連結壁２１４と対向している。すなわち、図４２に示すように、ファンＦ１は、連結壁２１４に設けられた貫通孔６１４Ｈ、及び貫通孔６１４Ｈと連通する開口部２１６と対向して配されている。したがって、ファンＦ１が回転することにより、連結壁２１４に設けられた貫通孔６１４Ｈ、及び貫通孔６１４Ｈと連通する開口部２１６を空気が流れることにより、ベース６１０が冷却されるようになっている。

　また、ベース６１０の後部には配線ボックス５６が取り付けられている。配線ボックス５６は、ケーブルＣ１の配線を収容する内部空間を有し、当該内部空間と本体部６１１の開口部２１６とは画定されている。すなわち、配線ボックス５６の内部空間と開口部２１６とは連通していない。これにより、ファンＦ１が発生させる風によって、配線ボックス５６の内部空間へのほこりの侵入を防止することができる。

［実施形態１３の作用効果］
　（１３－１）実施形態１３のロボット１３００は、ベース６１０に取り付けられるファンＦ１をさらに備え、ベース６１０は本体部６１１を有し、ファンＦ１は貫通孔６１４Ｈを通過する風を発生させる。

　このような構成によると、ベース６１０を冷却することができる。

　（１３－２）実施形態１３のロボット１３００は、ベース６１０に取り付けられる配線ボックス５６をさらに備え、配線ボックス５６は、開口部２１６と連通しないように閉塞されている。

　このような構成によると、ファンＦ１が発生させた風によって、配線ボックス５６内にほこりが侵入することを防ぐことができる。

［実施形態１４］
　本開示の実施形態１４を、図４３から図４６を参照しつつ説明する。実施形態１４のロボットは、第１アーム１４２０の構成を除いて、実施形態１と同様に構成されている。以下では、第１アーム１４２０の構成についてのみ説明する。

　図４３に示すように、第１アーム１４２０は、２つの本体部、すなわち、第１本体部１４２１Ａ及び第２本体部１４２１Ｂを備えている。第１本体部１４２１Ａと第２本体部１４２１Ｂとは、第１アーム１４２０の延び方向に直交する方向（以下、幅方向という）に組み付けられている。第１アーム１４２０は、第１アーム１４２０の延び方向の一方側の端部に第１関節部２８を有している。第１関節部２８は、第１本体部１４２１Ａ及び第２本体部１４２１Ｂを第１アーム１４２０の延び方向及び幅方向の双方に直交する方向（上下方向）に貫通する筒部２８Ａを有している。第１アーム１４２０は、第１アーム１４２０の延び方向の他方側の端部に第２関節部２９を有している。第２関節部２９は第１本体部１４２１Ａ及び第２本体部１４２１Ｂの上面から下方に凹んだ形状を有している。

　第１本体部１４２１Ａは、上下方向に対向する上壁１４２２Ａ及び下壁１４２３Ａと、上壁１４２２Ａと下壁１４２３Ａとを連結する連結壁１４２４Ａと、上壁１４２２Ａ及び下壁１４２３Ａの少なくとも一方と連結壁１４２４Ａとに接続されるリブ１４２５Ａと、を備える。上壁１４２２Ａ及び下壁１４２３Ａは、一対の対向壁の一例である。上壁１４２２Ａ、下壁１４２３Ａ、及びリブ１４２５Ａは、連結壁１４２４Ａの厚さ方向（幅方向）に延びている。上壁１４２２Ａ、下壁１４２３Ａ、及び連結壁１４２４Ａは、第１アーム１４２０の延び方向に延びている。

　図４６に示すように、連結壁１４２４Ａは、幅方向における上壁１４２２Ａ、下壁１４２３Ａ、及びリブ１４２５Ａの端部に接続されている。よって、上壁１４２２Ａ、下壁１４２３Ａ、及び連結壁１４２４Ａにより構成される断面は、角張ったＣ字型となっている。第１本体部１４２１Ａは、幅方向に開口する開口部１４２６Ａを有する。開口部１４２６Ａは、上壁１４２２Ａ、下壁１４２３Ａ、及びリブ１４２５Ａにより構成されている。

　図４３に示すように、第１本体部１４２１Ａは、第１アーム１４２０の延び方向における上壁１４２２Ａ、下壁１４２３Ａ、及び連結壁１４２４Ａの端部を接続する端壁１４２７Ａ１，１４２７Ａ２を備えてもよい。

　第２本体部１４２１Ｂは、第１本体部１４２１Ａと同様に構成されている。すなわち、図４６に示すように、第２本体部１４２１Ｂは、上壁１４２２Ｂ及び下壁１４２３Ｂ（一対の対向壁の一例）と、連結壁１４２４Ｂと、リブ１４２５Ｂと、を備える。上壁１４２２Ｂ、下壁１４２３Ｂ、及び連結壁１４２４Ｂにより構成される断面は、角張ったＣ字型となっている。第２本体部１４２１Ｂは、幅方向に開口する開口部１４２６Ｂを有する。図４３に示すように、第２本体部１４２１Ｂは、端壁１４２７Ｂ１，１４２７Ｂ２を備えてもよい。

　図４４及び図４５に示すように、第１アーム１４２０は、例えばボルト締結によって、第１本体部１４２１Ａと第２本体部１４２１Ｂとが幅方向に組み付けられることで、構成されている。詳細には、図４６に示すように、連結壁１４２４Ａと連結壁１４２４Ｂとが当接するように、第１本体部１４２１Ａと第２本体部１４２１Ｂとが幅方向に組み付けられる。

　図４４及び図４５に示すように、第１関節部２８の筒部２８Ａは、例えば、第１本体部１４２１Ａに形成された半割筒部２８Ａ１と第２本体部１４２１Ｂに形成された半割筒部２８Ａ２とを組み合わせることで構成してもよい。

　第２関節部２９（図４３参照）は、第１本体部１４２１Ａと第２本体部１４２１Ｂとを組み付けた後（図４５参照）、形成してもよい。

　上記のような第１アーム１４２０の構成によれば、一対の対向壁及び連結壁が角張ったＣ字型の断面を構成する１つの本体部のみから第１アームを形成する場合と比較して、第１アーム１４２０の剛性を向上させることができる。また、例えば一対の対向壁及び連結壁がＩ字型（Ｈ字型を９０°回転させた形状）の断面を構成する１つの本体部から第１アームを形成する場合と比較して、成形が容易である。

［実施形態１４の作用効果］
　（１４－１）実施形態１４では、本体部は２つ以上設けられ、２つの本体部（第１本体部１４２１Ａ及び第２本体部１４２１Ｂ）は、連結壁１４２４Ａ，１４２４Ｂの厚さ方向（幅方向）に組み付けられている。

［実施形態１５］
　本開示の実施形態１５を、図４７から図５０を参照しつつ説明する。実施形態１５のロボットは、第１アーム１５２０の構成を除いて、実施形態１と同様に構成されている。以下では、第１アーム１５２０の構成についてのみ説明する。以下、実施形態１４と重複する作用効果については、説明を省略する。

　図４７に示すように、第１アーム１５２０は、２つの本体部、すなわち、第１本体部１５２１Ａ及び第２本体部１５２１Ｂを備えている。第１本体部１５２１Ａと第２本体部１５２１Ｂとは、第１アーム１５２０の延び方向に直交する方向（以下、幅方向という）に組み付けられている。第１アーム１５２０は、第１アーム１５２０の延び方向の一方側の端部に第１関節部２８を有している。第１関節部２８は、第１本体部１５２１Ａ及び第２本体部１５２１Ｂを第１アーム１５２０の延び方向及び幅方向の双方に直交する方向（上下方向）に貫通する筒部２８Ａを有している。第１アーム１５２０は、第１アーム１５２０の延び方向の他方側の端部に第２関節部２９を有している。第２関節部２９は第１本体部１５２１Ａ及び第２本体部１５２１Ｂの上面から下方に凹んだ形状を有している。

　図５０に示すように、第１本体部１５２１Ａは、上下方向に対向する上壁１５２２Ａ及び下壁１５２３Ａと、上壁１５２２Ａと下壁１５２３Ａとを連結する連結壁１５２４Ａと、上壁１５２２Ａ及び下壁１５２３Ａの少なくとも一方と連結壁１５２４Ａとに接続されるリブ１５２５Ａと、を備える。上壁１５２２Ａ及び下壁１５２３Ａは、一対の対向壁の一例である。上壁１５２２Ａ、下壁１５２３Ａ、及びリブ１５２５Ａは、連結壁１５２４Ａの厚さ方向（幅方向）に延びている。上壁１５２２Ａ、下壁１５２３Ａ、及び連結壁１５２４Ａは、第１アーム１５２０の延び方向に延びている。

　連結壁１５２４Ａは、幅方向における上壁１５２２Ａ、下壁１５２３Ａ、及びリブ１５２５Ａの端部に接続されている。よって、上壁１５２２Ａ、下壁１５２３Ａ、及び連結壁１５２４Ａにより構成される断面は、角張ったＣ字型となっている。第１本体部１５２１Ａは、幅方向に開口する開口部１５２６Ａを有する。開口部１５２６Ａは、上壁１５２２Ａ、下壁１５２３Ａ、及びリブ１５２５Ａにより構成されている。

　図４７に示すように、第１本体部１５２１Ａは、第１アーム１５２０の延び方向における上壁１５２２Ａ、下壁１５２３Ａ、及び連結壁１５２４Ａの端部を接続する端壁１５２７Ａ１，１５２７Ａ２を備えてもよい。

　第２本体部１５２１Ｂは、第１本体部１５２１Ａと同様に構成されている。すなわち、図５０に示すように、第２本体部１５２１Ｂは、上壁１５２２Ｂ及び下壁１５２３Ｂ（一対の対向壁の一例）と、連結壁１５２４Ｂと、リブ１５２５Ｂと、を備える。上壁１５２２Ｂ、下壁１５２３Ｂ、及び連結壁１５２４Ｂにより構成される断面は、角張ったＣ字型となっている。第２本体部１５２１Ｂは、幅方向に開口する開口部１５２６Ｂを有する。図４７に示すように、第２本体部１５２１Ｂは、端壁１５２７Ｂ１，１５２７Ｂ２を備えてもよい。

　図４８及び図４９に示すように、第１アーム１５２０は、例えばボルト締結によって、第１本体部１５２１Ａと第２本体部１５２１Ｂとが幅方向に組み付けられることで、構成されている。詳細には、図５０に示すように、開口部１５２６Ａと開口部１５２６Ｂとが連通するように、第１本体部１５２１Ａと第２本体部１５２１Ｂとが幅方向に組み付けられる。

　第１関節部２８及び第２関節部２９（図４７参照）は、第１本体部１５２１Ａと第２本体部１５２１Ｂとを組み付けた後（図４９参照）、形成してもよい。

　上記のような第１アーム１５２０の構成によれば、開口部１５２６Ａ，１５２６Ｂが外部に開口していないから、第１アーム１５２０にほこり等が溜まりにくくなる。また、成形性を損なうことなく、第１アーム１５２０の断面形状を箱型にすることができ、第１アーム１５２０の強度を高めることができる。

［実施形態１６］
　本開示の実施形態１６を、図５１から図５４を参照しつつ説明する。実施形態１６のロボットは、第１アーム１６２０の構成を除いて、実施形態１と同様に構成されている。以下では、第１アーム１６２０の構成についてのみ説明する。実施形態１６の作用効果は、実施形態１５と略同様であるから、説明を省略する。

　図５１に示すように、第１アーム１６２０は、２つの本体部、すなわち、第１本体部１６２１Ａ及び第２本体部１６２１Ｂを備えている。第１本体部１６２１Ａと第２本体部１６２１Ｂとは、第１アーム１６２０の延び方向に直交する方向（上下方向）に組み付けられている。第１アーム１６２０は、第１アーム１６２０の延び方向の一方側の端部に第１関節部２８を有している。第１関節部２８は、第１本体部１６２１Ａ及び第２本体部１６２１Ｂを上下方向に貫通する筒部２８Ａを有している。第１アーム１６２０は、第１アーム１６２０の延び方向の他方側の端部に第２関節部２９を有している。第２関節部２９は第１本体部１６２１Ａの上面から下方に凹んだ形状を有している。

　図５４に示すように、第１本体部１６２１Ａは、第１アーム１６２０の延び方向及び上下方向の双方に直交する方向（以下、幅方向という）に対向する右壁１６２２Ａ及び左壁１６２３Ａと、右壁１６２２Ａと左壁１６２３Ａとを連結する連結壁１６２４Ａと、右壁１６２２Ａ及び左壁１６２３Ａの少なくとも一方と連結壁１６２４Ａとに接続されるリブ１６２５Ａと、を備える。右壁１６２２Ａ及び左壁１６２３Ａは、一対の対向壁の一例である。右壁１６２２Ａ、左壁１６２３Ａ、及びリブ１６２５Ａは、連結壁１６２４Ａの厚さ方向（上下方向）に延びている。右壁１６２２Ａ、左壁１６２３Ａ、及び連結壁１６２４Ａは、第１アーム１６２０の延び方向に延びている。

　連結壁１６２４Ａは、上下方向における右壁１６２２Ａ、左壁１６２３Ａ、及びリブ１６２５Ａの端部（上端部）に接続されている。よって、右壁１６２２Ａ、左壁１６２３Ａ、及び連結壁１６２４Ａにより構成される断面は、角張ったＣ字型となっている。第１本体部１６２１Ａは、上下方向に開口する開口部１６２６Ａを有する。開口部１６２６Ａは、右壁１６２２Ａ、左壁１６２３Ａ、及びリブ１６２５Ａにより構成されている。

　図５１に示すように、第１本体部１６２１Ａは、第１アーム１６２０の延び方向における右壁１６２２Ａ、左壁１６２３Ａ、及び連結壁１６２４Ａの端部を接続する端壁１６２７Ａ１，１６２７Ａ２を備えてもよい。

　第２本体部１６２１Ｂは、第１本体部１６２１Ａと同様に構成されている。すなわち、図５４に示すように、第２本体部１６２１Ｂは、右壁１６２２Ｂ及び左壁１６２３Ｂ（一対の対向壁の一例）と、連結壁１６２４Ｂと、リブ１６２５Ｂと、を備える。右壁１６２２Ｂ、左壁１６２３Ｂ、及び連結壁１６２４Ｂにより構成される断面は、角張ったＣ字型となっている。第２本体部１６２１Ｂは、上下方向に開口する開口部１６２６Ｂを有する。図５１に示すように、第２本体部１６２１Ｂは、端壁１６２７Ｂ１，１６２７Ｂ２を備えてもよい。

　図５２及び図５３に示すように、第１アーム１６２０は、例えばボルト締結によって、第１本体部１６２１Ａと第２本体部１６２１Ｂとが上下方向に組み付けられることで、構成されている。詳細には、図５４に示すように、開口部１６２６Ａと開口部１６２６Ｂとが連通するように、第１本体部１６２１Ａと第２本体部１６２１Ｂとが上下方向に組み付けられる。

　図５２に示すように、第１関節部２８の筒部２８Ａは、例えば、第１本体部１６２１Ａに形成された第１筒部２８Ａ３と第２本体部１６２１Ｂに形成された第２筒部２８Ａ４とを組み合わせることで構成してもよい。

　第２関節部２９（図５１参照）は、第１本体部１６２１Ａと第２本体部１６２１Ｂとを組み付けた後（図５３参照）、形成してもよい。

［他の実施形態］
　（１）本開示のロボットはスカラ型ロボットでなくてもよく、例えば直交ロボットや垂直多関節ロボット等であってもよい。

　（２）本開示のロボットにおいて、一対の対向壁は必ずしも連結壁と直交していなくてもよい。

　（３）上記実施形態では、部材を固定する手法としてボルト締結が例示されたが、部材を固定する手法にはボルト締結以外の手法を用いてもよい。

　　　　　　　　１００：ロボット
　１０：ベース　１０Ｊ：関節部
　２０：第１アーム（アーム）　２１：本体部　２２：上壁（対向壁）　２３：下壁（対向壁）　２４：連結壁　２５：リブ　２６：開口部　２７Ａ，２７Ｂ：端壁　２８：第１関節部　２９：第２関節部
　３０：第２アーム（アーム）　３１：本体部　３２：上壁（対向壁）　３３：下壁（対向壁）　３４：連結壁　３５：リブ　３６：開口部　３７Ａ，３７Ｂ：端壁　３８：第１関節部　３９：第２関節部
　４０：作動軸　５０：第１モータ（モータ）　５１：第１減速機（減速機）　５２：第２モータ（モータ）　５３：第２減速機　５４：第３モータ（モータ）　５５：第４モータ（モータ）
　Ａ１：第１軸　Ａ２：第２軸　Ｃ１：ケーブル
　　　　　　　　２００：ロボット
　２１０：ベース　２１１：本体部　２１２：右壁（対向壁）　２１３：左壁（対向壁）　２１４：本体部　２１４：連結壁　２１５：リブ　２１６：開口部　２１７：端壁　２１８：関節部
　５６：配線ボックス　５６Ａ：内部空間
　　　　　　　　３００：ロボット
　３１０：ベース　３１１：本体部　３１２：前壁（対向壁）　３１３：後壁（対向壁）　３１４：連結壁　３１５：リブ　３１６：開口部　３１７：端壁　３１８：関節部
　　　　　　　　４２０：第１アーム（アーム）
　４２１：本体部
　　４２１Ａ：第１部分　４２２Ａ：上壁（対向壁）　４２３Ａ：下壁（対向壁）　４２４Ａ：連結壁　４２５Ａ：リブ　４２６Ａ：開口部　４２７Ａ：端壁
　　４２１Ｂ：第２部分　４２２Ｂ：上壁（対向壁）　４２３Ｂ：下壁（対向壁）　４２４Ｂ：連結壁　４２５Ｂ：リブ　４２６Ｂ：開口部　４２７Ｂ：端壁
　　４２１Ｃ：テーパ部　４２２Ｃ：上壁（対向壁）　４２３Ｃ：下壁（対向壁）　４２４Ｃ：連結壁　４２４Ｃ１，４２４Ｃ２：外側リブ　４２５Ｃ：リブ　４２６Ｃ：開口部
　　　　　　　　５００：ロボット
　５２０：第１アーム（アーム）　５２１：本体部　５２４Ｈ：貫通孔
　５３０：第２アーム（アーム）　５３１：本体部　５３４Ｈ：貫通孔
　　　　　　　　６００：ロボット
　６１０：ベース　６１１：本体部　６１４Ｈ：貫通孔
　　　　　　　　７００：ロボット
　７１０：ベース　７１１：本体部　７１４Ｈ：貫通孔
　　　　　　　　８００：ロボット
　８６０：プレート部
　　　　　　　　９００：ロボット
　９６０：プレート部　９６１：ノックアウト部　９６２：連通孔
　　　　　　　　１０００：ロボット
　３８Ａ：筒部　３９Ａ：筒部
　５２Ａ：出力部　５３Ａ：入力部　５３Ｂ：出力部　５３Ｃ：固定部　５４Ａ：出力部　５５Ａ：出力部
　５２Ｈ：第２モータホルダ（モータホルダ）　５４Ｈ：第３モータホルダ（モータホルダ）　５５Ｈ：第４モータホルダ（モータホルダ）
　１０４１：ボールネジナット　１０４１Ｈ：ボールネジナットホルダ　１０４２：スプラインナット　１０４３：第４減速機　１０４３Ａ：入力部　１０４３Ｂ：固定部　１０４３Ｃ：出力部　１０４４Ａ，１０４４Ｂ：連結部材
　１０７０：カバー　１０７１：第１カバー壁　１０７１Ａ：貫通孔　１０７１Ｂ：ブッシング　１０７２：カバー周壁　１０７５：配線部　１０７７：モータカバー　１０７７Ａ：ノックアウト部　１０７７Ｂ：貫通孔
　Ｂ１，Ｂ２：ベルト　Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４：プーリ
　　　　　　　　１１００：ロボット
　２８Ａ：筒部
　５０Ａ：出力部　５１Ａ：固定部　５１Ｂ：入力部　５１Ｃ：出力部
　５０Ｈ：第１モータホルダ
　１１８０：送風部　１１８１：モータ用送風部　１１８１Ａ：固定壁　１１８１Ｂ：傾斜壁　１１８１Ｃ：第１ガイド壁　１１８１Ｄ：第２ガイド壁　１１８２：減速機用送風部　１１８２Ｂ：傾斜壁　１１８２Ｃ：第１ガイド壁　１１８２Ｄ：第２ガイド壁
　１１８５：モータカバー　１１８５Ａ：ノックアウト部　１１８５Ｂ：貫通孔
　　　　　　　　１２００：ロボット
　１２８０：送風部　１２８１：モータ用送風部　１２８１Ａ：固定壁　１２８１Ｂ：傾斜壁　１２８１Ｃ：第１ガイド壁　１２８２：減速機用送風部　１２８２Ｂ：傾斜壁　１２８２Ｃ：第１ガイド壁
　　　　　　　　１３００：ロボット
　Ｆ１：ファン　Ｆ２：フード部
　　　　　　　　１４２０：第１アーム（アーム）
　１４２１Ａ：第１本体部（本体部）　１４２２Ａ：上壁（対向壁）　１４２３Ａ：下壁（対向壁）　１４２４Ａ：連結壁　１４２５Ａ：リブ　１４２６Ａ：開口部　１４２７Ａ１，１４２７Ａ２：端壁　２８Ａ１：半割筒部
　１４２１Ｂ：第２本体部（本体部）　１４２２Ｂ：上壁（対向壁）　１４２３Ｂ：下壁（対向壁）　１４２４Ｂ：連結壁　１４２５Ｂ：リブ　１４２６Ｂ：開口部　１４２７Ｂ１，１４２７Ｂ２：端壁　２８Ａ２：半割筒部
　　　　　　　　１５２０：第１アーム（アーム）
　１５２１Ａ：第１本体部（本体部）　１５２２Ａ：上壁（対向壁）　１５２３Ａ：下壁（対向壁）　１５２４Ａ：連結壁　１５２５Ａ：リブ　１５２６Ａ：開口部　１５２７Ａ１，１５２７Ａ２：端壁
　１５２１Ｂ：第２本体部（本体部）　１５２２Ｂ：上壁（対向壁）　１５２３Ｂ：下壁（対向壁）　１５２４Ｂ：連結壁　１５２５Ｂ：リブ　１５２６Ｂ：開口部　１５２７Ｂ１，１５２７Ｂ２：端壁
　　　　　　　　１６００：第１アーム（アーム）
　１６２１Ａ：第１本体部（本体部）　１６２２Ａ：右壁（対向壁）　１６２３Ａ：左壁（対向壁）　１６２４Ａ：連結壁　１６２５Ａ：リブ　１６２６Ａ：開口部　１６２７Ａ１，１６２７Ａ２：端壁　２８Ａ３：第１筒部
　１６２１Ｂ：第２本体部（本体部）　１６２２Ｂ：右壁（対向壁）　１６２３Ｂ：左壁（対向壁）　１６２４Ｂ：連結壁　１６２５Ｂ：リブ　１６２６Ｂ：開口部　１６２７Ｂ１，１６２７Ｂ２：端壁　２８Ａ４：第２筒部

Claims

　ベースと、
　前記ベースに対して移動可能に支持されるアームと、を備え、
　前記アーム及び前記ベースの少なくとも一方は、互いに対向する一対の対向壁と、前記一対の対向壁を連結する連結壁と、前記一対の対向壁の少なくとも一方と前記連結壁とに接続されるリブと、を備える本体部を有し、
　前記一対の対向壁及び前記リブは、前記連結壁の厚さ方向に延び、
　前記本体部には、前記連結壁の前記厚さ方向に開口する開口部が形成されている、ロボット。
　前記連結壁は、前記連結壁の前記厚さ方向における前記一対の対向壁及び前記リブの端部に接続されている、請求項１に記載のロボット。
　前記連結壁は、前記連結壁の前記厚さ方向における前記一対の対向壁及び前記リブの中央部付近に接続されている、請求項１に記載のロボット。
　前記アームは前記本体部を有し、
　前記連結壁及び前記一対の対向壁は、前記アームの延び方向である第１方向に延び、
　前記本体部は、前記第１方向の一方側に向かうにつれて前記本体部の前記第１方向に直交する方向の寸法が小さくなるテーパ部を有する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のロボット。
　前記本体部は、前記連結壁を貫通する貫通孔を有する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のロボット。
　前記開口部を塞ぐように前記本体部に取り付けられるプレート部をさらに備える、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のロボット。
　前記開口部を塞ぐように前記本体部に取り付けられる樹脂製のプレート部をさらに備え、
　前記プレート部は、前記開口部に連通する連通孔を形成可能なノックアウト部を備える、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のロボット。
　モータと、モータホルダと、をさらに備え、
　前記アームは前記本体部を有し、
　前記アームの前記一対の対向壁の一方には、前記モータホルダを介して前記モータが固定されている、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のロボット。
　ボールネジナットと、ボールネジナットホルダと、をさらに備え、
　前記アームは前記本体部を有し、
　前記アームの前記一対の対向壁の一方には、前記ボールネジナットホルダを介して前記ボールネジナットが固定されている、請求項８に記載のロボット。
　前記モータホルダ及び前記ボールネジナットホルダの少なくとも一部を覆うカバーをさらに備え、
　前記カバーは、前記一対の対向壁と平行な第１カバー壁を備え、
　前記第１カバー壁には、前記モータホルダ及び前記ボールネジナットホルダが固定されている、請求項９に記載のロボット。
　前記ベースに対して前記アームを旋回させるモータと、減速機と、をさらに備え、
　前記アームは、前記本体部と、前記一対の対向壁に設けられる送風部と、を有し、
　前記送風部は、前記アームの旋回によって前記モータ及び前記減速機の周囲に空気の流れを発生させる、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のロボット。
　前記送風部は、前記アームの延び方向に対して傾斜する傾斜壁を備える、請求項１１に記載のロボット。
　前記送風部は前記本体部と一体成形されている、請求項１１に記載のロボット。
　前記ベースに取り付けられるファンをさらに備え、
　前記ベースは前記本体部を有し、
　前記ファンは前記貫通孔を通過する風を発生させる、請求項５に記載のロボット。
　前記ベースに取り付けられる配線ボックスをさらに備え、
　前記配線ボックスは、前記開口部と連通しないように閉塞されている、請求項１４に記載のロボット。
　前記本体部は２つ以上設けられ、
　２つの前記本体部は、前記連結壁の前記厚さ方向に組み付けられている、請求項２に記載のロボット。