WO2023062777A1

WO2023062777A1 - ロボット

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Publication number: WO2023062777A1
Application number: PCT/JP2021/038048
Authority: WO
Inventors: 俊文馬目
Original assignee: ヤマハ発動機株式会社
Priority date: 2021-10-14
Filing date: 2021-10-14
Publication date: 2023-04-20
Also published as: KR20240029076A; JPWO2023062777A1; CN117980116A

Abstract

このロボット（１００）は、モータ（２）と、減速機（３）と、ベース（１）と、第１アーム（８）と、第２アーム（９）と、第１アーム（８）または減速機（３）とともに回転する羽根車（１７）とを備える。羽根車（１７）は、第１アーム（８）または減速機（３）とともに回転して発生させた風により、モータ（２）を冷却するように構成されている。

Description

ロボット

　この発明は、ロボットに関し、特に、モータを備えるロボットに関する。

　従来、モータを備えるロボットが知られている。このようなロボットは、たとえば、特開２０１７－２２６０４２号公報に開示されている。

　上記特開２０１７－２２６０４２号公報には、モータを備えるロボットが開示されている。ロボットは、ベースと、可動部材と、減速機と、冷却ファンとを備えている。ベースは、設置面に固定されている。可動部材は、ベースに対して回動するように構成されている。減速機は、モータの回転を減速させて可動部材を回動させるように構成されている。冷却ファンは、電動ファンである。冷却ファンは、発生させた気流をモータの表面に沿って流通させるように構成されている。

特開２０１７－２２６０４２号公報

　しかしながら、上記特開２０１７－２２６０４２号公報のロボットでは、冷却ファンが電動ファンであるので、冷却ファンを駆動させるための配線などが必要になる。したがって、上記特開２０１７－２２６０４２号公報のロボットでは、モータを冷却するために電動の冷却ファンを用いることに起因して、配線などロボットの部品点数が増加するとともに、配線の取り回しなどロボットの構造が複雑化する。このため、上記特開２０１７－２２６０４２号公報のロボットでは、モータの冷却のために必要な部品点数の増加を抑制するとともに、ロボットの構造の複雑化を抑制することが望まれている。

　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、モータの冷却のために必要な部品点数の増加を抑制するとともに、ロボットの構造の複雑化を抑制することが可能なロボットを提供することである。

　この発明の一の局面によるロボットは、モータと、モータの駆動力により回転する入力部と、入力部からの回転を減速して伝達する減速部と、減速部からの駆動力により回転する出力部とを含む減速機と、ベースと、ベースに相対回転可能に取り付けられ、減速機の出力部からの出力により回転する第１アームと、第１アームに相対回転可能に取り付けられた第２アームと、第１アームまたは減速機とともに回転する羽根車とを備え、羽根車は、第１アームまたは減速機とともに回転して発生させた風により、モータを冷却するように構成されている。

　この発明の一の局面によるロボットでは、上記のように、羽根車は、第１アームまたは減速機とともに回転して発生させた風により、モータを冷却するように構成されている。これにより、羽根車を駆動させるための配線などが必要ないので、モータの冷却のために必要な部品点数の増加を抑制するとともに、ロボットの構造の複雑化を抑制することができる。

　上記一の局面によるロボットにおいて、好ましくは、羽根車は、第１アームに取り付けられて第１アームとともに回転するか、または、減速機の入力部に取り付けられて入力部とともに回転するように構成されている。このように構成すれば、羽根車を第１アームまたは減速機の入力部に取り付けるだけで羽根車を回転させることができるので、羽根車を回転させる構造を容易に実現することができる。

　上記一の局面によるロボットにおいて、好ましくは、羽根車は、第１アームとともに回転する遠心羽根車、または、減速機とともに回転する軸流羽根車を含む。このように構成すれば、遠心羽根車が第１アームとともに回転することにより風を発生させることができるか、または、軸流羽根車が減速機とともに回転することにより風を発生させることができるので、モータを冷却するための風を発生させる構造を容易に実現することができる。

　この場合、好ましくは、遠心羽根車は、モータの回りを囲むように設けられている。このように構成すれば、モータに満遍なく風を当てることができるので、モータを効果的に冷却することができる。

　上記モータを取り囲む遠心羽根車を備えるロボットにおいて、好ましくは、入力部は、入力部の回転軸線の延びる方向に貫通する貫通孔を有し、モータからの駆動力を減速部に伝達する中空の伝達軸を含み、遠心羽根車は、第１アームとともに回転して発生させた風により伝達軸の貫通孔内に風を流すことによって、減速機を冷却するように構成されている。このように構成すれば、モータだけでなく減速機も冷却することができるので、ロボットの関節部分の温度上昇を効果的に抑制することができる。

　上記遠心羽根車または軸流羽根車を含む羽根車を備えるロボットにおいて、好ましくは、ベースは、減速機に取り付けられており、入力部は、入力部の回転軸線の延びる方向に貫通する貫通孔を有し、モータからの駆動力を減速部に伝達する中空の伝達軸を含み、軸流羽根車は、伝達軸の貫通孔に配置されている。このように構成すれば、軸流羽根車により発生する風により減速機を内側から冷却することができるので、減速機を効果的に冷却することができる。また、軸流羽根車は、伝達軸の貫通孔内に配置されていることにより、軸流羽根車の大きさが貫通孔の大きさに合うような大きさになるので、伝達軸の貫通孔外に配置される遠心羽根車を用いる場合と比較して、羽根車を小型化することができる。

　上記軸流羽根車を貫通孔に配置するロボットにおいて、好ましくは、モータに接続される配線をさらに備え、軸流羽根車の内側には、配線が挿入される挿入管が配置されている。このように構成すれば、配線を減速機の外側に出す場合と異なり、配線を減速機内に収めることができるので、配線の露出を減少させることができる。

　上記軸流羽根車を貫通孔に配置するロボットにおいて、好ましくは、第１アームとベースとを繋ぐ部分である第１関節部と、第１アームと第２アームとを繋ぐ部分である第２関節部とをさらに備え、モータは、ベースまたは第２アームの第２関節部側に取り付けられた第１アームの内部空間に配置された状態で、ベースまたは第１アームに取り付けられており、軸流羽根車は、ベースまたは第１アームの内部空間に配置された状態のモータに送風するように構成されている。このように構成すれば、モータをベースまたは第２関節部に配置した場合でも、軸流羽根車によりモータに風を当てることができるので、モータを効果的に冷却することができる。

　上記軸流羽根車を貫通孔に配置するロボットにおいて、好ましくは、伝達軸の貫通孔における入力部の回転軸線の延びる方向のモータ側を覆う軸用カバーをさらに備え、軸用カバーは、軸流羽根車の風により貫通孔を介してベースの外部空間からベースの内部空間へと空気を流しつつ、空気中の異物を除く減速機側フィルタ部を含む。このように構成すれば、異物が伝達軸内に侵入することを抑制しつつ、軸流羽根車によりベースの外部空間に風を送ることができるので、異物がベースまたは第１アームの内部空間に侵入することを抑制することができるとともに、減速機およびモータを冷却することができる。

　上記軸流羽根車を貫通孔に配置するロボットにおいて、好ましくは、ベースは、ベースの外部空間と、ベースの内部空間とを連通させ、ベースの外部空間からベースの内部空間へと空気を流しつつ、空気中の異物を除くベース側フィルタ部を含む。このように構成すれば、異物がベース内に侵入することを抑制しつつ、軸流羽根車によりベースの内部空間から外部空間に風を送ることができるので、異物がベースまたは第１アームの内部空間に侵入することを抑制することができるとともに、減速機およびモータを冷却することができる。

　上記一の局面によるロボットにおいて、好ましくは、羽根車は、減速機の出力部の回転軸線と同軸回りに回転するように構成されている。このように構成すれば、羽根車が偏心して回転しないようにすることができるので、羽根車の回転を安定させることができる。

　上記一の局面によるロボットにおいて、好ましくは、羽根車は、第１アームに取り付けられており、第１アームは、減速機の出力部に取り付けられており、羽根車と、減速機とは、第１アームを介して熱伝導可能に接続されている。このように構成すれば、羽根車によりモータだけでなく減速機も冷却することができるので、ロボットの関節部分の温度上昇を効果的に抑制することができる。

　上記一の局面によるロボットにおいて、好ましくは、羽根車の送風路にモータを保持するモータホルダをさらに備える。このように構成すれば、モータに安定して風を当てることができるので、モータを効果的に冷却することができる。

　この場合、好ましくは、モータホルダは、送風路に配置された凸状の冷却フィンを含む。このように構成すれば、モータをモータホルダの冷却フィンにより冷却することができるので、モータをより効果的に冷却することができる。

　上記一の局面によるロボットにおいて、好ましくは、第１アームとベースとを繋ぐ部分である第１関節部と、第１アームと第２アームとを繋ぐ部分である第２関節部とをさらに備え、モータは、減速機に取り付けられたベースまたは第２アームの第２関節部側に取り付けられた第１アームの外部空間に配置されている。このように構成すれば、羽根車からの風だけでなくモータを外気に触れさせて冷却することができるので、モータを効果的に冷却することができる。

　この場合、好ましくは、モータを覆い、ベースの内部空間からベースの外部空間へと空気を流しつつ、空気中の異物を除くモータ側フィルタ部を含むモータカバーをさらに備える。このように構成すれば、モータに異物が付着することを抑制することができるとともに、モータに風を当てることができるので、モータを効果的に冷却することができる。

　上記モータカバーを備えるロボットにおいて、好ましくは、モータと、モータカバーとは、直接接触しているか、または、熱伝導体を介して接触している。このように構成すれば、モータカバーによりモータの熱を放熱することができるので、モータを効果的に冷却することができる。

　上記一の局面によるロボットにおいて、好ましくは、羽根車は、羽根車の回転方向のうちの一方向に羽根車が回転する際、他方向に傾くとともに、羽根車の回転方向のうちの他方向に羽根車が回転する際、一方向に傾く板状の可動羽根を有する。このように構成すれば、羽根車の回転方向に関わらず、回転速度が同じであれば、羽根車の風量を略一定にすることができるので、羽根車によるモータの冷却を効率的に行うことができる。

　この場合、好ましくは、羽根車は、可動羽根の傾いた姿勢を保持するストッパをさらに有する。このように構成すれば、羽根車の風量をより確実に略一定にすることができるので、羽根車によるモータの冷却をより効率的に行うことができる。

　本発明によれば、上記のように、モータの冷却のために必要な部品点数の増加を抑制するとともに、ロボットの構造の複雑化を抑制することができる。

第１実施形態によるスカラロボットの側面図である。第１実施形態によるスカラロボットの平面図である。図１のＫ部分の拡大断面図である。第１実施形態によるスカラロボットの羽根車の平面図である。第１実施形態によるスカラロボットの羽根車の断面図である。第２実施形態によるスカラロボットのベースと第１アームとを繋ぐ関節部分の拡大断面図である。第３実施形態によるスカラロボットのベースと第１アームとを繋ぐ関節部分の拡大断面図である。第４実施形態によるスカラロボットのベースと第１アームとを繋ぐ関節部分の拡大断面図である。第５実施形態によるスカラロボットのベースと第１アームとを繋ぐ関節部分の拡大断面図である。第６実施形態によるスカラロボットのベースと第１アームとを繋ぐ関節部分の拡大断面図である。第７実施形態によるスカラロボットのベースと第１アームとを繋ぐ関節部分の拡大断面図である。第８実施形態によるスカラロボットのベースと第１アームとを繋ぐ関節部分の拡大断面図である。第９実施形態によるスカラロボットのベースと第１アームとを繋ぐ関節部分の拡大断面図である。第１０実施形態によるスカラロボットのベースと第１アームとを繋ぐ関節部分の拡大断面図である。第１１実施形態によるスカラロボットの羽根車の断面図である。第１１実施形態によるスカラロボットの羽根車が反時計回りに回転した状態を示した模式図である。第１１実施形態によるスカラロボットの羽根車が時計回りに回転した状態を示した模式図である。第１１実施形態によるスカラロボットのストッパにより羽根車の回転が止められていない状態を示した模式図である。第１１実施形態によるスカラロボットのストッパにより羽根車の回転が止められた状態を示した模式図である。第１２実施形態によるスカラロボットのストッパにより羽根車の回転が止められていない状態を示した模式図である。第１２実施形態によるスカラロボットのストッパにより羽根車の回転が止められた状態を示した模式図である。第１２実施形態によるスカラロボットの可動羽根が一方向に傾いた状態を示した模式図である。第１２実施形態によるスカラロボットの可動羽根が他方向に傾いた状態を示した模式図である。第１２実施形態の第１変形例によるスカラロボットの可動羽根が一方向に傾いた状態を示した模式図である。第１２実施形態の第１変形例によるスカラロボットの可動羽根が他方向に傾いた状態を示した模式図である。第１２実施形態の第２変形例によるスカラロボットの可動羽根が一方向に傾いた状態を示した模式図である。第１２実施形態の第２変形例によるスカラロボットの可動羽根が他方向に傾いた状態を示した模式図である。第１２実施形態の第３変形例によるスカラロボットの可動羽根が一方向に傾いた状態を示した模式図である。第１２実施形態の第３変形例によるスカラロボットの可動羽根が他方向に傾いた状態を示した模式図である。第１～１２実施形態の第４変形例によるスカラロボットにおいて、フィンが設けられたモータホルダを示した平面図である。

　以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

［第１実施形態］
　図１～図５を参照して、本発明の第１実施形態によるスカラロボット１００の構成について説明する。なお、スカラロボット１００は、請求の範囲の「ロボット」の一例である。

（スカラロボットの構成）
　図１および図２に示すように、スカラロボット１００は、水平方向にアームが動作するロボットである。スカラロボット１００は、ベース１と、第１モータ２と、第１減速機３と、第２モータ４と、第２減速機５と、第３モータ６と、第４モータ７と、第１アーム８と、第２アーム９と、作業部１０とを備えている。なお、第１モータ２は、請求の範囲の「モータ」の一例である。また、第１減速機３は、請求の範囲の「減速機」の一例である。

　ベース１は、スカラロボット１００を設置面に固定するための基台である。第１モータ２は、第１アーム８を駆動させるための駆動力を発生させる駆動源である。第１モータ２は、第１減速機３に取り付けられたベース１の外部空間Ｓ１に配置されている。第１減速機３は、第１モータ２の回転を減速させるように構成されている。第２モータ４は、第２アーム９を駆動させるための駆動力を発生させる駆動源である。第２減速機５は、第２モータ４の回転を減速させるように構成されている。第３モータ６は、作業部１０を昇降させる昇降装置（図示せず）を駆動させるための駆動源である。第４モータ７は、作業部１０を回転させる回転駆動装置（図示せず）を駆動させるための駆動源である。

　第１アーム８は、ベース１に相対回転可能に取り付けられている。第１アーム８は、第１モータ２の回転が第１減速機３により減速されて伝達することによって、ベース１に対して回動軸線Ｊ１回りに回動するように構成されている。第２アーム９は、第１アーム８に相対回転可能に取り付けられている。第２アーム９は、第２モータ４の回転が第２減速機５により減速されて伝達することによって、第１アーム８に対して回動軸線Ｊ２回りに回動するように構成されている。

　ここで、第１アーム８とベース１とを繋ぐ部分には、第１関節部８ａが設けられている。第１関節部８ａは、ベース１の第１アーム８側の部分と、第１アーム８のベース１側の部分とを繋ぎ合わせることにより、構成されている。また、第１アーム８と第２アーム９とを繋ぐ部分である第２関節部９ａが設けられている。第２関節部９ａは、第１アーム８の第２アーム９側の部分と、第２アーム９の第１アーム８側の部分とを繋ぎ合わせることにより、構成されている。

　このように、スカラロボット１００では、第１アーム８の回動、第２アーム９の回動、昇降装置（図示せず）による昇降、および、回転駆動装置（図示せず）による回転を組み合わせて、作業部１０により所望の作業が行われる。

〈ベースと第１アームとを接続する関節構造〉
　第１実施形態のスカラロボット１００では、図３に示すように、第１アーム８が回転することに伴って後述する羽根車１７が回転することにより、第１モータ２が冷却される。このような、ベース１と第１アーム８とを接続する関節構造（第１関節部８ａ）の詳細について、以下に説明する。

　図３および図４に示すように、スカラロボット１００は、上記ベース１と、上記第１モータ２と、上記第１減速機３と、上記第１アーム８と、配線１１と、モータホルダ１２と、オイルシール１３と、ステー１４と、クランプ１５と、グロメット１６と、羽根車１７とを備えている。

　第１減速機３は、偏心揺動減速機である。特に、第１減速機３は、ＲＶ（Ｒｏｔａｔｅ　Ｖｅｃｔｏｒ）減速機である。第１減速機３は、入力部３１と、減速部３２と、出力部３３と、キャリア３４とを含んでいる。

　入力部３１は、第１モータ２のシャフト２１が接続されている。また、入力部３１は、入力ギヤを有している。入力部３１は、第１モータ２の駆動力により回転するように構成されている。

　減速部３２は、入力部３１からの回転を減速して伝達するように構成されている。具体的には、減速部３２は、平歯車３２ａと、偏心回転部３２ｂと、外歯歯車部３２ｃとを有している。

　平歯車３２ａは、入力部３１の駆動力を偏心回転部３２ｂに伝達するように構成されている。平歯車３２ａは、入力ギヤと噛み合っている。平歯車３２ａは、入力部３１の回転軸線Ｊ１の延びる方向において、偏心回転部３２ｂのベース１側に配置されている。

　偏心回転部３２ｂは、複数（２つまたは３つ）のクランクシャフト１３２を有している。偏心回転部３２ｂには、入力部３１の回転が平歯車３２ａにより減速されて伝達されている。外歯歯車部３２ｃは、複数（２つ）のＲＶギヤを有している。外歯歯車部３２ｃは、キャリア３４に揺動可能に設けられた状態で、クランクシャフト１３２の回転により揺動して出力部３３にクランクシャフト１３２の回転を減速させて伝達している。出力部３３は、ケースである。出力部３３は、減速部３２からの駆動力により回転するように構成されている。すなわち、出力部３３は、外歯歯車部３２ｃの揺動に伴って、回転軸線Ｊ１回りを回動するように構成されている。これにより、第１アーム８が、第１減速機３の出力部３３からの出力により回動する。

　図３に示すように、キャリア３４は、出力部３３の内側に配置されている。キャリア３４は、第１アーム８の回転に伴って回転しないようにベース１に取り付けられている。また、第１モータ２は、キャリア３４に取り付けられている。

　具体的には、キャリア３４は、第１キャリア部３４ａと、第２キャリア部３４ｂとを有している。第１キャリア部３４ａは、偏心回転部３２ｂの回転軸線Ｊ１の延びる方向におけるベース１側とは逆側に設けられている。第１キャリア部３４ａには、１つの第１モータ２が取り付けられている。第１モータ２は、締結部材Ｂ１によりモータホルダ１２を介して締結されることによって、第１キャリア部３４ａに固定されている。第２キャリア部３４ｂは、締結部材Ｂ２およびピン（図示せず）などにより第１キャリア部３４ａに連結されている。第２キャリア部３４ｂは、偏心回転部３２ｂの回転軸線Ｊ１の延びる方向におけるベース１側に設けられている。第２キャリア部３４ｂは、ベース１に取り付けられている。すなわち、第２キャリア部３４ｂは、締結部材Ｂ３によりベース１に固定されている。

　これらにより、第１モータ２は、第１アーム８の回転に伴って回転しない。

　第１アーム８は、出力部３３が接続されることにより、出力部３３とともに回転するように構成されている。第１アーム８は、締結部材Ｂ４により出力部３３に取り付けられている。このように、ベース１には、第１アーム８が第１減速機３を介して取り付けられている。配線１１は、第１モータ２に接続されるモータ用配線である。

　モータホルダ１２は、アルミニウムなどの金属製のフレームである。モータホルダ１２は、第１キャリア部３４ａのベース１とは逆側に配置されている。モータホルダ１２は、第１モータ２を保持した状態で、キャリア３４に取り付けられている。すなわち、モータホルダ１２は、第１モータ２を保持した状態で、締結部材Ｂ１により第１キャリア部３４ａに締結されている。モータホルダ１２には、締結部材Ｂ５により第１モータ２が締結されている。第１モータ２は、ベース１の外部空間Ｓ１に配置された状態で、キャリア３４にモータホルダ１２を介して固定されている。第１モータ２は、モータホルダ１２のベース１とは逆側に配置されている。このようにして、モータホルダ１２は、羽根車１７の送風路Ｗに第１モータ２を保持している。

　オイルシール１３は、モータホルダ１２と、第１アーム８との間に配置されている。オイルシール１３は、モータホルダ１２と、第１アーム８との間のうちのベース１側とは逆側の部分に配置されている。ステー１４は、ベース１に締結部材Ｂ６により固定されている。ステー１４は、配線１１を支持するために設けられている。ステー１４には、ベース１の内部空間Ｓ２と、ベース１の外部空間Ｓ１とを連通させるための貫通孔１４ａが形成されている。クランプ１５は、配線１１をステー１４に取り付けるための部材である。グロメット１６は、ステー１４に配線１１を通すためにステー１４に取り付けられている。

〈羽根車〉
　羽根車１７は、遠心羽根車である。遠心羽根車とは、時計回りに回転した場合および反時計回りに回転した場合の両方において、回転軸線Ｊ１の延びる方向の一方側から空気を吸い込み、かつ、径方向の外側に向かって空気を送り出すことにより、風を発生させる羽根車である。

　羽根車１７は、第１アーム８とともに回転するように構成されている。羽根車１７は、第１アーム８に取り付けられて第１アーム８とともに回転するように構成されている。羽根車１７は、第１減速機３の出力部３３の回転軸線Ｊ１と同軸回りに回転するように構成されている。

　羽根車１７は、第１アーム８とともに回転して発生させた風により、第１モータ２を冷却するように構成されている。すなわち、羽根車１７は、第１モータ２に対する第１アーム８の相対移動を利用して、第１モータ２を冷却するように構成されている。また、羽根車１７と、第１減速機３とは、第１アーム８を介して熱伝導可能に接続されている。これにより、第１減速機３から伝わった熱は、羽根車１７から放熱される。この結果、第１減速機３が、冷却される。

　図４および図５に示すように、羽根車１７は、第１アーム８が時計回りに回転した場合および反時計回りに回転した場合の両方において、同様の送風路Ｗを辿って風を送り出すように構成されている。送風路Ｗは、回転軸線Ｊ１の延びる方向の一方側から羽根車１７側に向かうとともに、回転軸線Ｊ１に直交する方向に向かって流れる経路である。

　ここで、羽根車１７は、第１モータ２の回りを囲むように設けられている。これにより、第１モータ２は送風路Ｗに配置されているので、第１モータ２に風が当たり第１モータ２が冷却されることになる。

　羽根車１７は、径方向の中央部分に空間を有する環状に形成されている。羽根車１７は、第１取付部１７ａと、第２取付部１７ｂと、複数（６枚）の羽根部１７ｃとを含んでいる。第１取付部１７ａは、複数の羽根部１７ｃの各々のベース１とは逆側の部分に取り付けられている。第２取付部１７ｂは、複数の羽根部１７ｃの各々のベース１側の部分に取り付けられている。複数の羽根部１７ｃの各々は、円弧状の薄板である。

（第１実施形態の効果）
　第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

　第１実施形態では、上記のように、羽根車１７は、第１アーム８とともに回転して発生させた風により、第１モータ２を冷却するように構成されている。これにより、羽根車１７を駆動させるための配線１１などが必要ないので、第１モータ２の冷却のために必要な部品点数の増加を抑制するとともに、スカラロボット１００の構造の複雑化を抑制することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、羽根車１７は、第１アーム８に取り付けられて第１アーム８とともに回転するように構成されている。これにより、羽根車１７を第１アーム８に取り付けるだけで羽根車１７を回転させることができるので、羽根車１７を回転させる構造を容易に実現することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、羽根車１７は、第１アーム８とともに回転する遠心羽根車を含んでいる。これにより、遠心羽根車が第１アーム８とともに回転することにより風を発生させることができるので、第１モータ２を冷却するための風を発生させる構造を容易に実現することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、遠心羽根車は、第１モータ２の回りを囲むように設けられている。これにより、第１モータ２に満遍なく風を当てることができるので、第１モータ２を効果的に冷却することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、羽根車１７は、第１減速機３の出力部３３の回転軸線Ｊ１と同軸回りに回転するように構成されている。これにより、羽根車１７が偏心して回転しないようにすることができるので、羽根車１７の回転を安定させることができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、羽根車１７は、第１アーム８に取り付けられている。第１アーム８は、第１減速機３の出力部３３に取り付けられている。羽根車１７と、第１減速機３とは、第１アーム８を介して熱伝導可能に接続されている。これにより、羽根車１７により第１モータ２だけでなく第１減速機３も冷却することができるので、スカラロボット１００の関節部分の温度上昇を効果的に抑制することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、スカラロボット１００は、羽根車１７の送風路Ｗに第１モータ２を保持するモータホルダ１２を備えている。これにより、第１モータ２に安定して風を当てることができるので、第１モータ２を効果的に冷却することができる。

　また、第１実施形態では、上記のように、スカラロボット１００は、第１アーム８とベース１とを繋ぐ部分である第１関節部８ａと、第１アーム８と第２アーム９とを繋ぐ部分である第２関節部９ａとを備えている。第１モータ２は、第１減速機３に取り付けられたベース１の外部空間Ｓ１に配置されている。これにより、羽根車１７からの風だけでなく第１モータ２を外気に触れさせて冷却することができるので、第１モータ２をより効果的に冷却することができる。

［第２実施形態］
　図６を参照して、第２実施形態によるスカラロボット２００の構成について説明する。第２実施形態では、第１実施形態とは異なり、第１減速機２０３が、中空の伝達軸２３１ａを有している。なお、第２実施形態では、第１実施形態と同じ構成については、詳細な説明を省略する。

　図６を参照して、本発明の第２実施形態によるスカラロボット２００の構成について説明する。なお、スカラロボット２００は、請求の範囲の「ロボット」の一例である。

（スカラロボットの構成）
　図６に示すように、スカラロボット２００は、水平方向にアームが動作するロボットである。スカラロボット２００は、ベース２０１と、第１モータ２と、第１減速機２０３と、第２モータ４（図１参照）と、第２減速機５（図１参照）と、第３モータ６（図１参照）と、第４モータ７（図１参照）と、第１アーム８と、第２アーム９（図１参照）と、作業部１０（図１参照）とを備えている。なお、第１モータ２は、請求の範囲の「モータ」の一例である。また、第１減速機２０３は、請求の範囲の「減速機」の一例である。

　ベース２０１は、ベース側フィルタ部２０１ａを含んでいる。ベース側フィルタ部２０１ａは、スリットである。ベース側フィルタ部２０１ａは、ベース２０１の外部空間Ｓ１と、ベース２０１の内部空間Ｓ２とを連通させている。ベース側フィルタ部２０１ａは、ベース２０１の外部空間Ｓ１からベース２０１の内部空間Ｓ２へと空気を流しつつ、空気中の異物を除くように構成されている。なお、ベース側フィルタ部２０１ａは、フィルタであってもよい。

　ここで、第１アーム８とベース２０１とを繋ぐ部分には、第１関節部２０８ａが設けられている。また、第１アーム８と第２アーム９とを繋ぐ部分である第２関節部９ａ（図１参照）が設けられている。

〈ベースと第１アームとを接続する関節構造〉
　第２実施形態のスカラロボット２００では、図６に示すように、第１アーム８が回転することに伴って後述する羽根車１７が回転することにより、第１モータ２が冷却される。このような、ベース２０１と第１アーム８とを接続する関節構造（第１関節部２０８ａ）の詳細について、以下に説明する。

　図６に示すように、スカラロボット２００は、上記ベース２０１と、上記第１モータ２と、上記第１減速機２０３と、上記第１アーム８と、配線１１と、モータホルダ１２と、オイルシール１３と、第１ステー２１４と、第１クランプ２１５と、軸用カバー２１６と、羽根車１７と、第２ステー２１８と、第２クランプ２１９と、を備えている。

　第１減速機２０３は、偏心揺動減速機である。特に、第１減速機２０３は、ＲＶ減速機である。第１減速機２０３は、入力部２３１と、減速部３２と、出力部３３と、キャリア３４とを含んでいる。

　入力部２３１は、第１モータ２の駆動力により回転するように構成されている。入力部２３１は、中空の伝達軸２３１ａを有している。伝達軸２３１ａは、入力部２３１の回転軸線Ｊ１の延びる方向に貫通する貫通孔２３１ｂを有している。伝達軸２３１ａは、第１モータ２からの駆動力を減速部３２に伝達するように構成されている。

　第１ステー２１４は、ベース２０１に締結部材Ｂ６により固定されている。第１ステー２１４は、配線１１を支持するために設けられている。第１クランプ２１５は、配線１１を第１ステー２１４に取り付けるための部材である。

〈羽根車〉
　羽根車１７は、遠心羽根車である。羽根車１７は、第１アーム８とともに回転して発生させた風により伝達軸２３１ａの貫通孔２３１ｂ内に風を流すことによって、第１減速機２０３を冷却するように構成されている。ここで、送風路Ｗ１は、回転軸線Ｊ１の延びる方向のベース１側から羽根車１７側に向かうとともに、回転軸線Ｊ１に直交する方向に向かって流れる経路である。また、送風路Ｗ２は、回転軸線Ｊ１の延びる方向のベース１側とは逆側から伝達軸２３１ａの貫通孔２３１ｂを通って羽根車１７側に向かうとともに、回転軸線Ｊ１に直交する方向に向かって流れる経路である。

〈その他の構成〉
　軸用カバー２１６は、伝達軸２３１ａの貫通孔２３１ｂにおける入力部２３１の回転軸線Ｊ１の延びる方向の第１モータ２側を覆っている。軸用カバー２１６は、羽根車１７の風により貫通孔２３１ｂを介してベース２０１の内部空間Ｓ２からベース２０１の外部空間Ｓ１へと空気を流しつつ、空気中の異物を除く減速機側フィルタ部２１６ａを含んでいる。減速機側フィルタ部２１６ａは、スリットである。なお、減速機側フィルタ部２１６ａは、フィルターにグロメットを取り付けた構成でもよい。

　第２ステー２１８は、ベース２０１に締結部材Ｂ７により固定されている。第２ステー２１８は、配線１１を支持するために設けられている。第２クランプ２１９は、配線１１を第２ステー２１８に取り付けるための部材である。なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態の構成と同様である。

（第２実施形態の効果）
　第２実施形態では、上記第１実施形態と同様に、羽根車１７は、第１アーム８とともに回転して発生させた風により、第１モータ２を冷却するように構成されている。これにより、第１モータ２の冷却のために必要な部品点数の増加を抑制するとともに、スカラロボット２００の構造の複雑化を抑制することができる。

　また、第２実施形態では、上記のように、入力部３１は、入力部２３１の回転軸線Ｊ１の延びる方向に貫通する貫通孔２３１ｂを有している。第１モータ２からの駆動力を減速部３２に伝達する中空の伝達軸２３１ａを含んでいる。遠心羽根車は、第１アーム８とともに回転して発生させた風により伝達軸２３１ａの貫通孔２３１ｂ内に風を流すことによって、第１減速機３を冷却するように構成されている。これにより、第１モータ２だけでなく第１減速機３も冷却することができるので、スカラロボット２００の関節部分の温度上昇を効果的に抑制することができる。なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態の効果と同様である。

［第３実施形態］
　図７を参照して、第３実施形態によるスカラロボット３００の構成について説明する。第３実施形態では、第１実施形態とは異なり、羽根車３１６が、軸流羽根車である。なお、第３実施形態では、第１実施形態と同じ構成については、詳細な説明を省略する。

　図７を参照して、本発明の第３実施形態によるスカラロボット３００の構成について説明する。なお、スカラロボット３００は、請求の範囲の「ロボット」の一例である。

（スカラロボットの構成）
　図７に示すように、スカラロボット３００は、水平方向にアームが動作するロボットである。スカラロボット３００は、ベース３０１と、第１モータ２と、第１減速機３０３と、第２モータ４（図１参照）と、第２減速機５（図１参照）と、第３モータ６（図１参照）と、第４モータ７（図１参照）と、第１アーム８と、第２アーム９（図１参照）と、作業部１０（図１参照）とを備えている。なお、第１モータ２は、請求の範囲の「モータ」の一例である。また、第１減速機３０３は、請求の範囲の「減速機」の一例である。

　ベース３０１は、ベース側フィルタ部３０１ａを含んでいる。ベース側フィルタ部３０１ａは、スリットである。ベース側フィルタ部３０１ａは、ベース３０１の外部空間Ｓ１と、ベース３０１の内部空間Ｓ２とを連通させている。ベース側フィルタ部３０１ａは、ベース３０１の外部空間Ｓ１からベース３０１の内部空間Ｓ２へと空気を流しつつ、空気中の異物を除くように構成されている。なお、ベース側フィルタ部３０１ａは、フィルタであってもよい。

　ここで、第１アーム８とベース３０１とを繋ぐ部分には、第１関節部３０８ａが設けられている。また、第１アーム８と第２アーム９とを繋ぐ部分である第２関節部９ａ（図１参照）が設けられている。

〈ベースと第１アームとを接続する関節構造〉
　第３実施形態のスカラロボット３００では、図７に示すように、第１減速機３０３が回転することに伴って後述する羽根車３１６が回転することにより、第１モータ２および第１減速機３０３が冷却される。このような、ベース３０１と第１アーム８とを接続する関節構造（第１関節部３０８ａ）の詳細について、以下に説明する。

　図７に示すように、スカラロボット３００は、上記ベース３０１と、上記第１モータ２と、上記第１減速機３０３と、上記第１アーム８と、配線１１と、モータホルダ１２と、オイルシール１３と、ステー３１４と、クランプ１５と、羽根車３１６と、挿入管３１７とを備えている。

　第１減速機３０３は、偏心揺動減速機である。特に、第１減速機３０３は、ＲＶ減速機である。第１減速機３０３は、入力部３３１と、減速部３２と、出力部３３と、キャリア３４とを含んでいる。

　入力部３３１は、第１モータ２の駆動力により回転するように構成されている。入力部３３１は、中空の伝達軸３３１ａを有している。伝達軸３３１ａは、入力部３３１の回転軸線Ｊ１の延びる方向に貫通する貫通孔３３１ｂを有している。伝達軸３３１ａは、第１モータ２からの駆動力を減速部３２に伝達するように構成されている。

　ステー３１４は、モータホルダ１２に締結部材Ｂ６により固定されている。ステー３１４は、配線１１を支持するために設けられている。ステー３１４は、羽根車３１６の風により貫通孔３３１ｂを介してベース３０１の外部空間Ｓ１からベース３０１の内部空間Ｓ２へと空気を流しつつ、空気中の異物を除く減速機側フィルタ部３１４ａを含んでいる。減速機側フィルタ部３１４ａは、スリットである。なお、減速機側フィルタ部３１４ａは、フィルタであってもよい。

〈羽根車〉
　羽根車３１６は、軸流羽根車である。軸流羽根車とは、時計回りに回転した場合または反時計回りの回転した場合において、回転軸線Ｊ１の延びる方向の一方側から空気を吸い込み、かつ、回転軸線Ｊ１の延びる方向の他方側に向かって空気を送り出すことにより、風を発生させる羽根車である。

　羽根車３１６は、第１減速機３０３とともに回転するように構成されている。羽根車３１６は、第１減速機３０３の入力部３３１に取り付けられて第１減速機３０３とともに回転するように構成されている。羽根車３１６は、第１減速機３０３の出力部３３の回転軸線Ｊ１と同軸回りに回転するように構成されている。

　羽根車３１６は、第１減速機３０３とともに回転して発生させた風により、第１モータ２および第１減速機３０３を冷却するように構成されている。すなわち、羽根車３１６は、第１モータ２に対する第１減速機３０３の相対移動を利用して、第１モータ２を冷却するように構成されている。また、羽根車３１６と、第１減速機３０３とは、直接的に熱伝導可能に接続されている。これにより、第１減速機３０３から伝わった熱は、羽根車３１６から放熱される。

　図７に示すように、羽根車３１６は、時計回りに回転した場合または反時計回りに回転した場合において、送風路Ｗを辿って風を送り出すように構成されている。送風路Ｗは、回転軸線Ｊ１の延びる方向のベース３０１側から第１モータ２側に向かう経路、および、回転軸線Ｊ１の延びる方向の第１モータ２側からベース３０１側に向かう経路を有している。すなわち、送風路Ｗは、羽根車３１６が時計回りに回転した場合または反時計回りに回転した場合において、風の方向が変わるので、２つの経路を有している。

　ここで、羽根車３１６は、伝達軸３３１ａの貫通孔３３１ｂに配置されている。これにより、第１減速機３０３内を風が通るので、第１減速機３０３が冷却されることになる。また、羽根車３１６から出た、または、引き込まれた風が、第１モータ２に当たり第１モータ２が冷却されることになる。

〈挿入管〉
　挿入管３１７は、配線１１が挿入されるように構成されている。挿入管３１７は、配線１１が挿入される貫通孔３１７ａを有している。挿入管３１７は、羽根車３１６の内側に配置されている。なお、第３実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態の構成と同様である。

（第３実施形態の効果）
　第３実施形態では、上記第１実施形態と同様に、羽根車３１６は、第１減速機３０３とともに回転して発生させた風により、第１モータ２を冷却するように構成されている。これにより、第１モータ２の冷却のために必要な部品点数の増加を抑制するとともに、スカラロボット３００の構造の複雑化を抑制することができる。

　また、第３実施形態では、上記のように、羽根車３１６は、第１減速機３０３の入力部３３１に取り付けられて入力部３３１とともに回転するように構成されている。これにより、第１減速機３０３の入力部３３１に取り付けるだけで羽根車３１６を回転させることができるので、羽根車３１６を回転させる構造を容易に実現することができる。

　また、第３実施形態では、上記のように、ベース３０１は、第１減速機３０３に取り付けられている。入力部３３１は、入力部３３１の回転軸線Ｊ１の延びる方向に貫通する貫通孔３３１ｂを有し、第１モータ２からの駆動力を減速部３２に伝達する中空の伝達軸３３１ａを含んでいる。軸流羽根車は、伝達軸３３１ａの貫通孔３３１ｂに配置されている。これにより、軸流羽根車により発生する風により第１減速機３０３を内側から冷却することができるので、第１減速機３０３を効果的に冷却することができる。また、軸流羽根車は、伝達軸３３１ａの貫通孔３３１ｂ内に配置されていることにより、軸流羽根車の大きさが貫通孔３３１ｂの大きさに合うような大きさになるので、伝達軸３３１ａの貫通孔３３１ｂ外に配置される遠心羽根車を用いる場合と比較して、羽根車３１６を小型化することができる。

　また、第３実施形態では、上記のように、スカラロボット３００は、第１モータ２に接続される配線１１を備えている。軸流羽根車の内側には、配線１１が挿入される挿入管３１７が配置されている。これにより、配線１１を第１減速機３０３の外側に出す場合と異なり、配線１１を第１減速機３０３内に収めることができるので、配線１１の露出を減少させることができる。

　また、第３実施形態では、上記のように、ベース３０１は、ベース３０１の外部空間Ｓ１と、ベース３０１の内部空間Ｓ２とを連通させ、ベース３０１の外部空間Ｓ１からベース３０１の内部空間Ｓ２へと空気を流しつつ、空気中の異物を除くベース側フィルタ部３０１ａを含む。これにより、異物がベース３０１内に侵入することを抑制しつつ、軸流羽根車によりベース３０１の内部空間Ｓ２から外部空間Ｓ１に風を送ることができるので、異物がベース３０１の内部空間Ｓ２に侵入することを抑制することができるとともに、第１減速機３０３および第１モータ２を冷却することができる。

　また、第３実施形態では、上記のように、ステー３１４は、羽根車３１６の風により貫通孔３３１ｂを介してベース３０１の外部空間Ｓ１からベース３０１の内部空間Ｓ２へと空気を流しつつ、空気中の異物を除く減速機側フィルタ部３１４ａを含む。これにより、異物がベース３０１内に侵入することを抑制しつつ、軸流羽根車によりベース３０１の外部空間Ｓ１から内部空間Ｓ２に風を送ることができるので、異物がベース３０１の内部空間Ｓ２に侵入することを抑制することができるとともに、第１減速機３０３および第１モータ２を冷却することができる。なお、第３実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態の効果と同様である。

［第４実施形態］
　図８を参照して、第４実施形態によるスカラロボット４００の構成について説明する。第４実施形態では、第３実施形態とは異なり、スカラロボット４００には、挿入管が設けられていない。なお、第４実施形態では、第３実施形態と同じ構成については、詳細な説明を省略する。

　図８を参照して、本発明の第４実施形態によるスカラロボット４００の構成について説明する。なお、スカラロボット４００は、請求の範囲の「ロボット」の一例である。

（スカラロボットの構成）
　図８に示すように、スカラロボット４００は、水平方向にアームが動作するロボットである。スカラロボット４００は、ベース３０１と、第１モータ２と、第１減速機３０３と、第２モータ４（図１参照）と、第２減速機５（図１参照）と、第３モータ６（図１参照）と、第４モータ７（図１参照）と、第１アーム８と、第２アーム９（図１参照）と、作業部１０（図１参照）とを備えている。なお、第１モータ２は、請求の範囲の「モータ」の一例である。また、第１減速機３０３は、請求の範囲の「減速機」の一例である。

〈ベースと第１アームとを接続する関節構造〉
　第４実施形態のスカラロボット４００では、図８に示すように、第１減速機３０３が回転することに伴って後述する羽根車４１６が回転することにより、第１モータ２が冷却される。このような、ベース３０１と第１アーム８とを接続する関節構造（第１関節部３０８ａ）の詳細について、以下に説明する。

　図８に示すように、スカラロボット４００は、上記ベース３０１と、上記第１モータ２と、上記第１減速機３０３と、上記第１アーム８と、配線１１と、モータホルダ１２と、オイルシール１３と、ステー１４と、クランプ１５と、羽根車４１６と、軸用カバー４１７とを備えている。

〈羽根車〉
　羽根車４１６は、軸流羽根車である。羽根車４１６は、第１減速機３０３とともに回転するように構成されている。羽根車４１６は、第１減速機３０３の入力部３３１に取り付けられて第１減速機３０３とともに回転するように構成されている。羽根車４１６は、第１減速機３０３の出力部３３の回転軸線Ｊ１と同軸回りに回転するように構成されている。

〈軸用カバー〉
　軸用カバー４１７は、伝達軸３３１ａの貫通孔３３１ｂにおける入力部３３１の回転軸線Ｊ１の延びる方向の第１モータ２側を覆っている。軸用カバー４１７は、減速機側フィルタ部４１７ａを有している。減速機側フィルタ部４１７ａは、羽根車４１６の風により貫通孔３３１ｂを介してベース３０１の外部空間Ｓ１からベース３０１の内部空間Ｓ２へと空気を流しつつ、空気中の異物を除くように構成されている。減速機側フィルタ部４１７ａは、スリットである。なお、減速機側フィルタ部４１７ａは、フィルタであってもよい。なお、第４実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態の構成と同様である。

（第４実施形態の効果）
　第４実施形態では、上記第３実施形態と同様に、羽根車４１６は、第１減速機３０３とともに回転して発生させた風により、第１モータ２を冷却するように構成されている。これにより、第１モータ２の冷却のために必要な部品点数の増加を抑制するとともに、スカラロボット４００の構造の複雑化を抑制することができる。

　また、第４実施形態では、上記のように、スカラロボット４００は、伝達軸３３１ａの貫通孔３３１ｂにおける入力部３３１の回転軸線Ｊ１の延びる方向の第１モータ２側を覆う軸用カバー４１７を備えている。軸用カバー４１７は、軸流羽根車の風により貫通孔３３１ｂを介してベース３０１の外部空間Ｓ１からベース３０１の内部空間Ｓ２へと空気を流しつつ、空気中の異物を除く減速機側フィルタ部４１７ａを含んでいる。これにより、異物が伝達軸３３１ａ内に侵入することを抑制しつつ、軸流羽根車によりベース３０１の外部空間Ｓ１に風を送ることができるので、異物がベース３０１の内部空間Ｓ２に侵入することを抑制することができるとともに、第１減速機３０３および第１モータ２を冷却することができる。なお、第４実施形態のその他の効果は、上記第３実施形態の効果と同様である。

［第５実施形態］
　図９を参照して、第５実施形態によるスカラロボット５００の構成について説明する。第５実施形態では、第４実施形態とは異なり、スカラロボット５００が、モータカバー５１７を備えている。なお、第５実施形態では、第４実施形態と同じ構成については、詳細な説明を省略する。

　図９を参照して、本発明の第５実施形態によるスカラロボット５００の構成について説明する。なお、スカラロボット５００は、請求の範囲の「ロボット」の一例である。

（スカラロボットの構成）
　図９に示すように、スカラロボット５００は、水平方向にアームが動作するロボットである。スカラロボット５００は、ベース３０１と、第１モータ２と、第１減速機３０３と、第２モータ４と、第２減速機５と、第３モータ６と、第４モータ７と、第１アーム８と、第２アーム９と、作業部１０とを備えている。なお、第１モータ２は、請求の範囲の「モータ」の一例である。また、第１減速機３０３は、請求の範囲の「減速機」の一例である。

〈ベースと第１アームとを接続する関節構造〉
　第５実施形態のスカラロボット５００では、図９に示すように、第１減速機３０３が回転することに伴って後述する羽根車４１６が回転することにより、第１モータ２が冷却される。このような、ベース３０１と第１アーム８とを接続する関節構造（第１関節部３０８ａ）の詳細について、以下に説明する。

　図９に示すように、スカラロボット５００は、上記ベース３０１と、上記第１モータ２と、上記第１減速機３０３と、上記第１アーム８と、配線１１と、モータホルダ１２と、オイルシール１３と、ステー１４と、クランプ１５と、羽根車４１６と、モータカバー５１７と、熱伝導体５１８を備えている。

〈モータカバー〉
　モータカバー５１７は、第１モータ２を覆う筐体である。モータカバー５１７は、モータ側フィルタ部５１７ａを含んでいる。モータ側フィルタ部５１７ａは、ベース３０１の外部空間Ｓ１からベース３０１の内部空間Ｓ２へと空気を流しつつ、空気中の異物を除くように構成されている。モータ側フィルタ部５１７ａは、スリットである。なお、モータ側フィルタ部５１７ａは、フィルタであってもよい。

〈熱伝導体〉
　熱伝導体５１８は、第１モータ２の熱をモータカバー５１７に熱伝導させるように構成されている。ここで、第１モータ２と、モータカバー５１７とは、熱伝導体５１８を介して接続されている。なお、第５実施形態のその他の構成は、上記第４実施形態の構成と同様である。

（第５実施形態の効果）
　第５実施形態では、上記第３実施形態と同様に、羽根車４１６は、第１減速機３０３とともに回転して発生させた風により、第１モータ２を冷却するように構成されている。これにより、第１モータ２の冷却のために必要な部品点数の増加を抑制するとともに、スカラロボット５００の構造の複雑化を抑制することができる。

　また、第５実施形態では、上記のように、スカラロボット５００は、第１モータ２を覆い、ベース３０１の外部空間Ｓ１からベース３０１の内部空間Ｓ２へと空気を流しつつ、空気中の異物を除くモータ側フィルタ部５１７ａを含むモータカバー５１７を備えている。これにより、第１モータ２に異物が付着することを抑制することができるとともに、第１モータ２に風を当てることができるので、第１モータ２を効果的に冷却することができる。

　また、第５実施形態では、上記のように、第１モータ２と、モータカバー５１７とは、熱伝導体５１８を介して接触している。これにより、モータカバー５１７により第１モータ２の熱を放熱することができるので、第１モータ２を効果的に冷却することができる。なお、第５実施形態のその他の効果は、上記第４実施形態の効果と同様である。

［第６実施形態］
　図１０を参照して、第６実施形態によるスカラロボット６００の構成について説明する。第６実施形態では、第３実施形態とは異なり、スカラロボット６００が、モータカバー６１７を備えている。なお、第６実施形態では、第３実施形態と同じ構成については、詳細な説明を省略する。

　図１０を参照して、本発明の第６実施形態によるスカラロボット６００の構成について説明する。なお、スカラロボット６００は、請求の範囲の「ロボット」の一例である。

（スカラロボットの構成）
　図１０に示すように、スカラロボット６００は、水平方向にアームが動作するロボットである。スカラロボット６００は、ベース３０１と、第１モータ２と、第１減速機３０３と、第２モータ４と、第２減速機５と、第３モータ６と、第４モータ７と、第１アーム８と、第２アーム９と、作業部１０とを備えている。なお、第１モータ２は、請求の範囲の「モータ」の一例である。また、第１減速機３０３は、請求の範囲の「減速機」の一例である。

〈ベースと第１アームとを接続する関節構造〉
　第６実施形態のスカラロボット６００では、図１０に示すように、第１減速機３０３が回転することに伴って後述する羽根車３１６が回転することにより、第１モータ２および第１減速機３０３が冷却される。このような、ベース３０１と第１アーム８とを接続する関節構造（第１関節部３０８ａ）の詳細について、以下に説明する。

　図１０に示すように、スカラロボット６００は、上記ベース３０１と、上記第１モータ２と、上記第１減速機３０３と、上記第１アーム８と、配線１１と、モータホルダ１２と、オイルシール１３と、ステー３１４と、クランプ１５と、羽根車３１６と、挿入管３１７と、モータカバー６１７と、熱伝導体６１８とを備えている。

〈羽根車〉
　羽根車３１６は、軸流羽根車である。羽根車３１６は、第１減速機３０３とともに回転するように構成されている。羽根車３１６は、第１減速機３０３の入力部３３１に取り付けられて第１減速機３０３とともに回転するように構成されている。羽根車３１６は、第１減速機３０３の出力部３３の回転軸線Ｊ１と同軸回りに回転するように構成されている。

〈モータカバー〉
　モータカバー６１７は、第１モータ２を覆う筐体である。モータカバー６１７は、モータ側フィルタ部６１７ａを含んでいる。モータ側フィルタ部６１７ａは、ベース３０１の外部空間Ｓ１からベース３０１の内部空間Ｓ２へと空気を流しつつ、空気中の異物を除くように構成されている。モータ側フィルタ部６１７ａは、スリットである。なお、モータ側フィルタ部６１７ａは、フィルタであってもよい。

〈熱伝導体〉
　熱伝導体６１８は、第１モータ２の熱をモータカバー６１７に熱伝導させるように構成されている。ここで、第１モータ２と、モータカバー６１７とは、熱伝導体６１８を介して接続されている。なお、第６実施形態のその他の構成は、上記第３実施形態の構成と同様である。

（第６実施形態の効果）
　第６実施形態では、上記第３実施形態と同様に、羽根車３１６は、第１減速機３０３とともに回転して発生させた風により、第１モータ２を冷却するように構成されている。これにより、第１モータ２の冷却のために必要な部品点数の増加を抑制するとともに、スカラロボット６００の構造の複雑化を抑制することができる。なお、第６実施形態のその他の効果は、上記第３実施形態の効果と同様である。

［第７実施形態］
　図１１を参照して、第７実施形態によるスカラロボット７００の構成について説明する。第７実施形態では、第２実施形態とは異なり、スカラロボット７００が、モータカバー７２０を備えている。なお、第７実施形態では、第２実施形態と同じ構成については、詳細な説明を省略する。

　図１１を参照して、本発明の第７実施形態によるスカラロボット７００の構成について説明する。なお、スカラロボット７００は、請求の範囲の「ロボット」の一例である。

（スカラロボットの構成）
　図１１に示すように、スカラロボット７００は、水平方向にアームが動作するロボットである。スカラロボット７００は、ベース２０１と、第１モータ２と、第１減速機２０３と、第２モータ４（図１参照）と、第２減速機５（図１参照）と、第３モータ６（図１参照）と、第４モータ７（図１参照）と、第１アーム８と、第２アーム９（図１参照）と、作業部１０（図１参照）とを備えている。なお、第１モータ２は、請求の範囲の「モータ」の一例である。また、第１減速機２０３は、請求の範囲の「減速機」の一例である。

〈ベースと第１アームとを接続する関節構造〉
　第７実施形態のスカラロボット７００では、図１１に示すように、第１アーム８が回転することに伴って後述する羽根車１７が回転することにより、第１モータ２が冷却される。このような、ベース２０１と第１アーム８とを接続する関節構造（第１関節部２０８ａ）の詳細について、以下に説明する。

　図１１に示すように、スカラロボット７００は、上記ベース２０１と、上記第１モータ２と、上記第１減速機２０３と、上記第１アーム８と、配線１１と、モータホルダ１２と、オイルシール１３と、第１ステー２１４と、第１クランプ２１５と、軸用カバー２１６と、羽根車１７と、第２ステー２１８と、第２クランプ２１９と、モータカバー７２０とを備えている。

〈羽根車〉
　羽根車１７は、遠心羽根車である。羽根車１７は、第１アーム８とともに回転して発生させた風により伝達軸２３１ａの貫通孔２３１ｂ内に風を流すことによって、第１減速機２０３を冷却するように構成されている。

〈モータカバー〉
　モータカバー７２０は、第１モータ２を覆う筐体である。モータカバー７２０は、羽根車１７のベース２０１側とは逆側に取り付けられている。モータカバー７２０は、モータ側フィルタ部７２０ａを含んでいる。モータ側フィルタ部７２０ａは、ベース２０１の内部空間Ｓ２からベース２０１の外部空間Ｓ１へと空気を流しつつ、空気中の異物を除くように構成されている。モータ側フィルタ部７２０ａは、スリットである。なお、モータ側フィルタ部７２０ａは、フィルタであってもよい。なお、第７実施形態のその他の構成は、上記第２実施形態の構成と同様である。

（第７実施形態の効果）
　第７実施形態では、上記第２実施形態と同様に、羽根車１７は、第１アーム８とともに回転して発生させた風により、第１モータ２を冷却するように構成されている。これにより、第１モータ２の冷却のために必要な部品点数の増加を抑制するとともに、スカラロボット７００の構造の複雑化を抑制することができる。なお、第７実施形態のその他の効果は、上記第２実施形態の効果と同様である。

［第８実施形態］
　図１２を参照して、第８実施形態によるスカラロボット８００の構成について説明する。第８実施形態では、第２実施形態とは異なり、スカラロボット８００が、モータカバー８２０を備えている。なお、第８実施形態では、第２実施形態と同じ構成については、詳細な説明を省略する。

　図１２を参照して、本発明の第８実施形態によるスカラロボット８００の構成について説明する。なお、スカラロボット８００は、請求の範囲の「ロボット」の一例である。

（スカラロボットの構成）
　図１２に示すように、スカラロボット８００は、水平方向にアームが動作するロボットである。スカラロボット８００は、ベース２０１と、第１モータ２と、第１減速機２０３と、第２モータ４（図１参照）と、第２減速機５（図１参照）と、第３モータ６（図１参照）と、第４モータ７（図１参照）と、第１アーム８と、第２アーム９（図１参照）と、作業部１０（図１参照）とを備えている。なお、第１モータ２は、請求の範囲の「モータ」の一例である。また、第１減速機２０３は、請求の範囲の「減速機」の一例である。

〈ベースと第１アームとを接続する関節構造〉
　第８実施形態のスカラロボット８００では、図１２に示すように、第１アーム８が回転することに伴って後述する羽根車１７が回転することにより、第１モータ２が冷却される。このような、ベース２０１と第１アーム８とを接続する関節構造（第１関節部２０８ａ）の詳細について、以下に説明する。

　図１２に示すように、スカラロボット８００は、上記ベース２０１と、上記第１モータ２と、上記第１減速機２０３と、上記第１アーム８と、配線１１と、モータホルダ１２と、オイルシール１３と、第１ステー２１４と、第１クランプ２１５と、軸用カバー２１６と、羽根車１７と、第２ステー２１８と、第２クランプ２１９と、モータカバー８２０とを備えている。

〈モータカバー〉
　モータカバー８２０は、第１モータ２および羽根車１７を覆う筐体である。モータカバー８２０は、第１アーム８のベース２０１側とは逆側に取り付けられている。モータカバー８２０は、モータ側フィルタ部８２０ａを含んでいる。モータ側フィルタ部８２０ａは、ベース２０１の外部空間Ｓ１からベース２０１の内部空間Ｓ２へと空気を流しつつ、空気中の異物を除くように構成されている。モータ側フィルタ部８２０ａは、スリットである。なお、モータ側フィルタ部８２０ａは、フィルタであってもよい。なお、第８実施形態のその他の構成は、上記第２実施形態の構成と同様である。

（第８実施形態の効果）
　第８実施形態では、上記第２実施形態と同様に、羽根車１７は、第１アーム８とともに回転して発生させた風により、第１モータ２を冷却するように構成されている。これにより、第１モータ２の冷却のために必要な部品点数の増加を抑制するとともに、スカラロボット８００の構造の複雑化を抑制することができる。なお、第８実施形態のその他の効果は、上記第２実施形態の効果と同様である。

［第９実施形態］
　図１３を参照して、第９実施形態によるスカラロボット９００の構成について説明する。第９実施形態では、第４実施形態とは異なり、スカラロボット９００には、挿入管が設けられていない。なお、第９実施形態では、第４実施形態と同じ構成については、詳細な説明を省略する。

　図１３を参照して、本発明の第９実施形態によるスカラロボット９００の構成について説明する。なお、スカラロボット９００は、請求の範囲の「ロボット」の一例である。

（スカラロボットの構成）
　図１３に示すように、スカラロボット９００は、水平方向にアームが動作するロボットである。スカラロボット９００は、ベース３０１と、第１モータ２と、第１減速機９０３と、第２モータ４（図１参照）と、第２減速機５（図１参照）と、第３モータ６（図１参照）と、第４モータ７（図１参照）と、第１アーム９０８と、第２アーム９（図１参照）と、作業部１０（図１参照）とを備えている。なお、第１モータ２は、請求の範囲の「モータ」の一例である。また、第１減速機９０３は、請求の範囲の「減速機」の一例である。

〈ベースと第１アームとを接続する関節構造〉
　第９実施形態のスカラロボット９００では、第１減速機９０３が回転することに伴って後述する羽根車４１６が回転することにより、第１モータ２が冷却される。このような、ベース３０１と第１アーム９０８とを接続する関節構造（第１関節部３０８ａ）の詳細について、以下に説明する。

　第１モータ２は、ベース３０１に取り付けられている。第１モータ２は、締結部材Ｂ１によりベース３０１に締結されている。このように、第１モータ２は、ベース３０１の内部空間Ｓ２に配置された状態で、ベース３０１に取り付けられている。これにより、第１モータ２は、第１アーム９０８の回転に伴って回転しない。

　スカラロボット９００は、上記ベース３０１と、上記第１モータ２と、上記第１減速機９０３と、上記第１アーム９０８と、羽根車４１６とを備えている。

　第１減速機９０３は、偏心揺動減速機である。特に、第１減速機９０３は、ＲＶ減速機である。第１減速機９０３は、入力部３３１と、減速部３２と、外側ケース９３３と、キャリア９３４とを含んでいる。なお、キャリア９３４は、請求の範囲の「出力部」の一例である。

　外側ケース９３３は、締結部材Ｂ２によりベース３０１に取り付けられている。これにより、外側ケース９３３は、減速部３２からの駆動力により回転しない。

　キャリア９３４は、外側ケース９３３の内側に配置されている。キャリア９３４は、減速部３２からの駆動力により回転することによって、第１アーム９０８を回転させるように構成されている。キャリア９３４は、第１アーム９０８に取り付けられている。

　具体的には、キャリア９３４は、第１キャリア部９３４ａと、第２キャリア部９３４ｂとを有している。第１キャリア部９３４ａは、入力部３３１の回転軸線Ｊ１の延びる方向におけるベース３０１側に設けられている。第２キャリア部９３４ｂは、締結部材Ｂ３およびピン（図示せず）などにより第１キャリア部９３４ａに連結されている。第２キャリア部９３４ｂは、入力部３３１の回転軸線Ｊ１の延びる方向におけるベース３０１側とは逆側に設けられている。第２キャリア部９３４ｂは、第１アーム９０８に取り付けられている。すなわち、第２キャリア部９３４ｂは、締結部材Ｂ４により第１アーム９０８に固定されている。

　第１アーム９０８は、キャリア９３４が接続されることにより、キャリア９３４とともに回転するように構成されている。第１アーム９０８は、締結部材Ｂ４によりキャリア９３４に取り付けられている。第１アーム９０８は、アーム側フィルタ部９８１を含んでいる。アーム側フィルタ部９８１は、ベース３０１の外部空間Ｓ１からベース３０１の内部空間Ｓ２へと空気を流しつつ、空気中の異物を除くように構成されている。アーム側フィルタ部９８１は、スリットである。なお、アーム側フィルタ部９８１は、フィルタであってもよい。

〈羽根車〉
　羽根車４１６は、軸流羽根車である。羽根車４１６は、第１減速機９０３とともに回転するように構成されている。これにより、羽根車４１６は、ベース３０１の内部空間Ｓ２に配置された状態の第１モータ２に送風するように構成されている。なお、第９実施形態のその他の構成は、上記第４実施形態の構成と同様である。

（第９実施形態の効果）
　第９実施形態では、上記第４実施形態と同様に、羽根車４１６は、第１減速機９０３とともに回転して発生させた風により、第１モータ２を冷却するように構成されている。これにより、第１モータ２の冷却のために必要な部品点数の増加を抑制するとともに、スカラロボット９００の構造の複雑化を抑制することができる。

　また、第９実施形態では、上記のように、スカラロボット９００は、第１アーム８とベース３０１とを繋ぐ部分である第１関節部３０８ａと、第１アーム８と第２アーム９とを繋ぐ部分である第２関節部９ａとを備えている。第１モータ２は、ベース３０１の内部空間Ｓ２に配置された状態で、ベース３０１に取り付けられている。軸流羽根車は、ベース３０１の内部空間Ｓ２に配置された状態の第１モータ２に送風するように構成されている。これにより、第１モータ２をベース３０１の内部空間Ｓ２に配置した場合でも、軸流羽根車により第１モータ２に風を当てることができるので、第１モータ２を効果的に冷却することができる。なお、第９実施形態のその他の効果は、上記第４実施形態の効果と同様である。

［第１０実施形態］
　図１４を参照して、第１０実施形態によるスカラロボット１０００の構成について説明する。第１０実施形態では、第９実施形態とは異なり、スカラロボット１０００は、減速機としてハーモニック減速機を備えている。なお、第１０実施形態では、第９実施形態と同じ構成については、詳細な説明を省略する。

　図１４を参照して、本発明の第１０実施形態によるスカラロボット１０００の構成について説明する。なお、スカラロボット１０００は、請求の範囲の「ロボット」の一例である。

（スカラロボットの構成）
　図１４に示すように、スカラロボット１０００は、水平方向にアームが動作するロボットである。スカラロボット１０００は、ベース３０１と、第１モータ２と、第１減速機１００３と、第２モータ４（図１参照）と、第２減速機５（図１参照）と、第３モータ６（図１参照）と、第４モータ７（図１参照）と、第１アーム９０８と、第２アーム９（図１参照）と、作業部１０（図１参照）とを備えている。なお、第１モータ２は、請求の範囲の「モータ」の一例である。また、第１減速機１００３は、請求の範囲の「減速機」の一例である。

〈ベースと第１アームとを接続する関節構造〉
　第１０実施形態のスカラロボット１０００では、第１減速機１００３が回転することに伴って後述する羽根車４１６が回転することにより、第１モータ２が冷却される。このような、ベース３０１と第１アーム９０８とを接続する関節構造（第１関節部３０８ａ）の詳細について、以下に説明する。

　第１減速機１００３は、中空減速機である。特に、第１減速機１００３は、ハーモニック減速機である。第１減速機１００３は、入力部３３１と、フレクスプライン下の固定部１０３２と、サーキュラスプライン上の出力部１０３３とを含んでいる。

　入力部３３１は、ウェーブジェネレータである。固定部１０３２は、締結部材Ｂ１によりベース３０１に取り付けられている。出力部１０３３は、締結部材Ｂ２により第１アーム９０８に取り付けられている。出力部１０３３は、入力部３３１の回転を減速して出力するように構成されている。このように、出力部１０３３は、減速部の機能を兼ねている。なお、出力部１０３３は、請求の範囲の「減速部」の一例である。また、第１０実施形態のその他の構成は、上記第９実施形態の構成と同様である。

（第１０実施形態の効果）
　第１０実施形態では、上記第９実施形態と同様に、羽根車４１６は、第１減速機１００３とともに回転して発生させた風により、第１モータ２を冷却するように構成されている。これにより、第１モータ２の冷却のために必要な部品点数の増加を抑制するとともに、スカラロボット１０００の構造の複雑化を抑制することができる。なお、第１０実施形態のその他の効果は、上記第９実施形態の効果と同様である。

［第１１実施形態］
　図１５～図１９を参照して、第１１実施形態によるスカラロボット１１００の構成について説明する。第１１実施形態では、第１実施形態とは異なり、羽根車１１１７が、可動羽根１１１７ｃを含んでいる。なお、第１１実施形態では、第１実施形態と同じ構成については、詳細な説明を省略する。

　図１５～図１９を参照して、本発明の第１１実施形態によるスカラロボット１１００の構成について説明する。なお、スカラロボット１１００は、請求の範囲の「ロボット」の一例である。

（スカラロボットの構成）
　スカラロボット１１００は、水平方向にアームが動作するロボットである。スカラロボット１１００は、ベース１（図１参照）と、第１モータ２と、第１減速機３（図１参照）と、第２モータ４（図１参照）と、第２減速機５（図１参照）と、第３モータ６（図１参照）と、第４モータ７（図１参照）と、第１アーム８（図１参照）と、第２アーム９（図１参照）と、作業部１０（図１参照）とを備えている。なお、第１モータ２は、請求の範囲の「モータ」の一例である。また、第１減速機３は、請求の範囲の「減速機」の一例である。

〈ベースと第１アームとを接続する関節構造〉
　第１１実施形態のスカラロボット１１００では、図１５に示すように、第１アーム８が回転することに伴って後述する羽根車１１１７が回転することにより、第１モータ２が冷却される。このような、ベース１と第１アーム８とを接続する関節構造の詳細について、以下に説明する。

　スカラロボット１１００は、上記ベース１（図３参照）と、上記第１モータ２（図３参照）と、上記第１減速機３（図３参照）と、上記第１アーム８（図３参照）と、配線１１（図３参照）と、モータホルダ１２（図３参照）と、オイルシール１３（図３参照）と、ステー１４（図３参照）と、クランプ１５（図３参照）と、グロメット１６（図３参照）と、羽根車１１１７とを備えている。

〈羽根車〉
　羽根車１１１７は、遠心羽根車である。羽根車１１１７は、第１取付部１７ａと、第２取付部１７ｂと、複数（６枚）の可動羽根１１１７ｃと、複数（６つ）のストッパ１１１７ｄと、複数のストッパ１１１７ｅとを含んでいる。

　第１取付部１７ａは、複数の羽根部１７ｃの各々のベース１とは逆側の部分に取り付けられている。第２取付部１７ｂは、複数の羽根部１７ｃの各々のベース１側の部分に取り付けられている。

　図１６および図１７に示すように、複数の可動羽根１１１７ｃの各々は、後述する回動軸１１７１回りに回動するように構成されている。複数の可動羽根１１１７ｃの各々は、羽根車１１１７の回転方向のうちの一方向に羽根車１１１７が回転する際、羽根車１１１７の回転に伴う慣性力および複数の可動羽根１１１７ｃの互いの間を流れる風の流体力により、他方向に傾くように構成されている。また、複数の可動羽根１１１７ｃの各々は、羽根車１１１７の回転方向のうちの他方向に羽根車１１１７が回転する際、羽根車１１１７の回転に伴う慣性力および複数の可動羽根１１１７ｃの互いの間を流れる風の流体力により、一方向に傾くように構成されている。複数の可動羽根１１１７ｃの各々は、薄板状に形成されている。

　ストッパ１１１７ｄは、対応する可動羽根１１１７ｃの傾いた姿勢を保持するように構成されている。具体的には、ストッパ１１１７ｄは、回動軸１１７１と、くさび１１７２と、引張ばね１１７３と、ガイド用軸１１７４とを有している。

　図１８および図１９に示すように、回動軸１１７１には、切り欠き１１７１ａが形成されている。切り欠き１１７１ａは、くさび１１７２が挿入可能なように、くさび１１７２の形状に合わせて形成されている。くさび１１７２は、切り欠き１１７１ａに挿入されることにより、回動軸１１７１の回動を規制するように構成されている。くさび１１７２は、比較的重い部材であり、羽根車１１１７の回転に伴う遠心力により、羽根車１１１７の径方向の外側に向かって移動する。引張ばね１１７３は、くさび１１７２を羽根車１１１７の径方向の内側に向かって付勢している。ガイド用軸１１７４は、くさび１１７２を羽根車１１１７の径方向の外側および内側への移動をガイドしている。

　また、図１６および図１７に示すように、ストッパ１１１７ｅは、対応する可動羽根１１１７ｃの回転を規制するように構成されている。これにより、ストッパ１１１７ｅにより可動羽根１１１７ｃの回転が規制されて止められるので、くさび１１７２が切り欠き１１７１ａに挿入可能になる。なお、第１１実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態の構成と同様である。

（第１１実施形態の効果）
　第１１実施形態では、上記第１実施形態と同様に、羽根車１１１７は、第１アーム８とともに回転して発生させた風により、第１モータ２を冷却するように構成されている。これにより、第１モータ２の冷却のために必要な部品点数の増加を抑制するとともに、スカラロボット１１００の構造の複雑化を抑制することができる。

　また、第１１実施形態では、上記のように、羽根車１１１７は、羽根車１１１７の回転方向のうちの一方向に羽根車１１１７が回転する際、他方向に傾くとともに、羽根車１１１７の回転方向のうちの他方向に羽根車１１１７が回転する際、一方向に傾く板状の可動羽根１１１７ｃを有している。これにより、羽根車１１１７の回転方向に関わらず、回転速度が同じであれば、羽根車１１１７の風量を略一定にすることができるので、羽根車１１１７による第１モータ２の冷却を効率的に行うことができる。

　また、第１１実施形態では、上記のように、羽根車１１１７は、可動羽根１１１７ｃの傾いた姿勢を保持するストッパ１１１７ｄを有している。これにより、羽根車１１１７の風量をより確実に略一定にすることができるので、羽根車１１１７による第１モータ２の冷却をより効率的に行うことができる。なお、第１１実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態の効果と同様である。

［第１２実施形態］
　図２０～図２３を参照して、第１２実施形態によるスカラロボット１２００の構成について説明する。第１２実施形態では、第４実施形態とは異なり、羽根車１２１６は、可動羽根１２１６ｃを含んでいる。なお、第１２実施形態では、第４実施形態と同じ構成については、詳細な説明を省略する。

　図２０～図２３を参照して、本発明の第１２実施形態によるスカラロボット１２００の構成について説明する。なお、スカラロボット１２００は、請求の範囲の「ロボット」の一例である。

（スカラロボットの構成）
　スカラロボット１２００は、水平方向にアームが動作するロボットである。スカラロボット１２００は、ベース３０１（図８参照）と、第１モータ２（図８参照）と、第１減速機３０３（図８参照）と、第２モータ４（図１参照）と、第２減速機５（図１参照）と、第３モータ６（図１参照）と、第４モータ７（図１参照）と、第１アーム８（図８参照）と、第２アーム９（図１参照）と、作業部１０（図１参照）とを備えている。なお、第１モータ２は、請求の範囲の「モータ」の一例である。また、第１減速機３０３は、請求の範囲の「減速機」の一例である。

〈ベースと第１アームとを接続する関節構造〉
　第１２実施形態のスカラロボット１２００では、第１減速機３０３が回転することに伴って後述する羽根車１２１６が回転することにより、第１モータ２が冷却される。このような、ベース３０１と第１アーム８とを接続する関節構造の詳細について、以下に説明する。

　スカラロボット１２００は、上記ベース３０１と、上記第１モータ２と、上記第１減速機３０３と、上記第１アーム８と、配線１１（図８参照）と、モータホルダ１２（図８参照）と、オイルシール１３（図８参照）と、ステー１４（図８参照）と、クランプ１５（図８参照）と、羽根車１２１６と、軸用カバー４１７（図８参照）とを備えている。

〈羽根車〉
　図２０および図２１に示すように、羽根車１２１６は、軸流羽根車である。羽根車１２１６は、外枠１２１６ａと、回動軸１２１６ｂと、複数（２枚）の可動羽根１２１６ｃと、複数（２つ）のストッパ１２１６ｄと、ストッパ１２１６ｅとを含んでいる。

　外枠１２１６ａは、複数の可動羽根１２１６ｃを収容するフレームである。回動軸１２１６ｂには、複数の可動羽根１２１６ｃが回転可能に取り付けられている。

　図２２および図２３に示すように、複数の可動羽根１２１６ｃの各々は、回動軸１２１６ｂ回りに回動するように構成されている。複数の可動羽根１２１６ｃの各々には、重りＭが取り付けられている。重りＭは、回動軸１２１６ｂの延びる方向の一方側に配置されている。

　複数の可動羽根１２１６ｃでは、羽根車１２１６の回転方向のうちの一方向に羽根車１２１６が回転する際、羽根車１２１６の回転に伴う慣性力および複数の可動羽根１２１６ｃの互いの間を流れる風の流体力により、複数の可動羽根１２１６ｃの各々の重りＭ側の端部が、羽根車１２１６の回転方向のうちの他方向に移動する。これにより、複数の可動羽根１２１６ｃの各々は、他方向に傾くように構成されている。また、複数の可動羽根１２１６ｃでは、羽根車１２１６の回転方向のうちの他方向に羽根車１２１６が回転する際、羽根車１２１６の回転に伴う慣性力および複数の可動羽根１２１６ｃの互いの間を流れる風の流体力により、複数の可動羽根１２１６ｃの各々の重りＭ側の端部が、羽根車１２１６の回転方向のうちの一方向に移動する。これにより、複数の可動羽根１２１６ｃの各々は、一方向に傾くように構成されている。複数の可動羽根１２１６ｃの各々は、薄板状に形成されている。

　これにより、重りＭが複数の可動羽根１２１６ｃの一方側に取り付けられていることにより、羽根車１２１６を流れる空気は、回動軸１２１６ｂの延びる方向のうち重りＭが配置された側の一方側に向かって流れることになる。

　図２０および図２１に示すように、ストッパ１２１６ｄは、対応する可動羽根１２１６ｃの傾いた姿勢を保持するように構成されている。具体的には、ストッパ１２１６ｄは、切り欠き１２６１と、くさび１２６２と、ばね１２６３と、シャフト１２６４とを有している。

　切り欠き１２６１は、外枠１２１６ａに形成されている。切り欠き１２６１は、くさび１２６２が挿入可能なように、くさび１２６２の形状に合わせて形成されている。くさび１２６２は、切り欠き１２６１に挿入されることにより、可動羽根１２１６ｃの回動を規制するように構成されている。くさび１２６２は、回動軸１２１６ｂの回転に伴う可動羽根１２１６ｃの質量にかかる遠心力により、羽根車１２１６の径方向の外側に向かって移動する。ばね１２６３は、シャフト１２６４に取り付けられている。ばね１２６３は、切り欠き１２６１に挿入された状態の可動羽根１２１６ｃを羽根車１２１６の径方向の内側に向かって付勢している。シャフト１２６４は、くさび１２６２を切り欠き１２６１に挿入するために、可動羽根１２１６ｃの位置決めを行うように構成されている。

　また、図２２および図２３に示すように、ストッパ１２１６ｅは、対応する可動羽根１２１６ｃの回転を規制するように構成されている。これにより、ストッパ１２１６ｅにより可動羽根１２１６ｃの回転が規制されて止められるので、くさび１２６２が切り欠き１２６１に挿入可能になる。なお、第１２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態の構成と同様である。

（第１２実施形態の効果）
　第１２実施形態では、上記第４実施形態と同様に、羽根車１２１６は、第１減速機３０３とともに回転して発生させた風により、第１モータ２を冷却するように構成されている。これにより、第１モータ２の冷却のために必要な部品点数の増加を抑制するとともに、スカラロボット１２００の構造の複雑化を抑制することができる。なお、第１２実施形態のその他の効果は、上記第４実施形態の効果と同様である。

［変形例］
　なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

　たとえば、上記第１、第２、第７および第８実施形態では、ベース１と第１アーム８とを接続する関節構造において羽根車１７を第１アーム８に取り付ける例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１アームと第２アームとを接続する関節構造において羽根車を第２アームに取り付けてもよい。

　また、上記第１～１２実施形態では、請求の範囲の「ロボット」が、スカラロボット１００（２００、３００、４００、５００、６００、７００、８００、９００、１０００、１１００、１２００）である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボットは、垂直多関節ロボットまたは単軸ロボットであってもよい。

　また、上記第１２実施形態では、重りＭが複数の可動羽根１２１６ｃの一方側に取り付けられていることにより、羽根車１２１６を流れる空気を、回動軸１２１６ｂの延びる方向のうち重りＭが配置された側の一方側に向かって流す例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図２４および図２５に示す第１変形例のように、重りＭを複数の可動羽根１３１６ｃの他方側に取り付けることにより、羽根車１３１６を流れる空気を、回動軸の延びる方向のうち重りＭが配置された側である他方側に向かって流してもよい。

　また、上記第１２実施形態では、複数の可動羽根１２１６ｃの各々には、重りＭが取り付けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図２６および図２７に示す第２変形例のように、重りを付ける代わりに、複数の可動羽根１４１６ｃの各々の一方側の長さを他方側よりも長くしてもよい。また、図２８および図２９に示す第３変形例のように、重りを付ける代わりに、複数の可動羽根１５１６ｃの各々の他方側の長さを一方側よりも長くしてもよい。

　また、上記第１～第８実施形態では、モータホルダ１２は、冷却フィンを有していない例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図３０に示す第４変形例のように、スカラロボット１６００は、送風路Ｗに配置された凸状の冷却フィン１６１２ａを含むモータホルダ１６１２を備えていてもよい。これにより、第１モータ２をモータホルダ１６１２の冷却フィン１６１２ａにより冷却することができるので、第１モータ２をより効果的に冷却することができる。

　また、上記第５実施形態では、第１モータ２（モータ）と、モータカバー５１７とは、熱伝導体５１８を介して接触している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、モータと、モータカバーとは、直接接触していてもよい。これにより、モータカバーによりモータを冷却することができるので、モータを効果的に冷却することができる。

　また、上記第１～第９、第１１および第１２実施形態では、第１減速機３が（減速機）は、ＲＶ減速機である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、減速機は、サイクロ減速機（登録商標）であってもよい。

　１、２０１、３０１　ベース
　２　第１モータ（モータ）
　３、２０３、３０３、９０３、１００３　第１減速機（減速機）
　８、９０８　第１アーム
　８ａ、２０８ａ、３０８ａ　第１関節部
　９　第２アーム
　９ａ　第２関節部
　１１　配線
　１２、１６１２　モータホルダ
　１７、３１６、４１６、１１１７、１２１６、１３１６　羽根車
　３１、２３１、３３１　入力部
　３２　減速部
　３３、１０３３　出力部
　１００、２００、３００、４００、５００、６００、７００、８００、９００、１０００、１１００、１２００、１６００　スカラロボット
　２０１ａ　ベース側フィルタ部
　２１６　軸用カバー
　２１６ａ、３１４ａ、４１７ａ　減速機側フィルタ部
　２３１ａ、３３１ａ　伝達軸
　２３１ｂ、３３１ｂ　貫通孔
　３０１ａ　ベース側フィルタ部
　３１７　挿入管
　４１７　軸用カバー
　４１７ａ　減速機側フィルタ部
　５１７、６１７、７２０、８２０　モータカバー
　５１７ａ、６１７ａ、７２０ａ、８２０ａ　モータ側フィルタ部
　５１８、６１８　熱伝導体
　１１１７ｃ、１２１６ｃ、１３１６ｃ、１４１６ｃ、１５１６ｃ　可動羽根
　１１１７ｄ、１２１６ｄ　ストッパ
　１６１２ａ　冷却フィン
　Ｊ１　回転軸線
　Ｓ１　外部空間
　Ｓ２　内部空間
　Ｗ、Ｗ１、Ｗ２　送風路
　　　　

Claims

　モータと、
　前記モータの駆動力により回転する入力部と、前記入力部からの回転を減速して伝達する減速部と、前記減速部からの駆動力により回転する出力部とを含む減速機と、
　ベースと、
　前記ベースに相対回転可能に取り付けられ、前記減速機の前記出力部からの出力により回転する第１アームと、
　前記第１アームに相対回転可能に取り付けられた第２アームと、
　前記第１アームまたは前記減速機とともに回転する羽根車とを備え、
　前記羽根車は、前記第１アームまたは前記減速機とともに回転して発生させた風により、前記モータを冷却するように構成されている、ロボット。
　前記羽根車は、前記第１アームに取り付けられて前記第１アームとともに回転するか、または、前記減速機の前記入力部に取り付けられて前記入力部とともに回転するように構成されている、請求項１に記載のロボット。
　前記羽根車は、前記第１アームとともに回転する遠心羽根車、または、前記減速機とともに回転する軸流羽根車を含む、請求項１または２に記載のロボット。
　前記遠心羽根車は、前記モータの回りを囲むように設けられている、請求項３に記載のロボット。
　前記入力部は、前記入力部の回転軸線の延びる方向に貫通する貫通孔を有し、前記モータからの駆動力を前記減速部に伝達する中空の伝達軸を含み、
　前記遠心羽根車は、前記第１アームとともに回転して発生させた風により前記伝達軸の前記貫通孔内に風を流すことによって、前記減速機を冷却するように構成されている、請求項４に記載のロボット。
　前記ベースは、前記減速機に取り付けられており、
　前記入力部は、前記入力部の回転軸線の延びる方向に貫通する貫通孔を有し、前記モータからの駆動力を前記減速部に伝達する中空の伝達軸を含み、
　前記軸流羽根車は、前記伝達軸の前記貫通孔に配置されている、請求項３に記載のロボット。
　前記モータに接続される配線をさらに備え、
　前記軸流羽根車の内側には、前記配線が挿入される挿入管が配置されている、請求項６に記載のロボット。
　前記第１アームと前記ベースとを繋ぐ部分である第１関節部と、
　前記第１アームと前記第２アームとを繋ぐ部分である第２関節部とをさらに備え、
　前記モータは、前記ベースまたは前記第２アームの前記第２関節部側に取り付けられた前記第１アームの内部空間に配置された状態で、前記ベースまたは前記第１アームに取り付けられており、
　前記軸流羽根車は、前記ベースまたは前記第１アームの内部空間に配置された状態の前記モータに送風するように構成されている、請求項６または７に記載のロボット。
　前記伝達軸の前記貫通孔における前記入力部の回転軸線の延びる方向の前記モータ側を覆う軸用カバーをさらに備え、
　前記軸用カバーは、前記軸流羽根車の風により前記貫通孔を介して前記ベースの外部空間から前記ベースの内部空間へと空気を流しつつ、空気中の異物を除く減速機側フィルタ部を含む、請求項６～８のいずれか１項に記載のロボット。
　前記ベースは、前記ベースの外部空間と、前記ベースの内部空間とを連通させ、前記ベースの外部空間から前記ベースの内部空間へと空気を流しつつ、空気中の異物を除くベース側フィルタ部を含む、請求項６～９のいずれか１項に記載のロボット。
　前記羽根車は、前記減速機の前記出力部の回転軸線と同軸回りに回転するように構成されている、請求項１～１０のいずれか１項に記載のロボット。
　前記羽根車は、前記第１アームに取り付けられており、
　前記第１アームは、前記減速機の前記出力部に取り付けられており、
　前記羽根車と、前記減速機とは、前記第１アームを介して熱伝導可能に接続されている、請求項１～１１のいずれか１項に記載のロボット。
　前記羽根車の送風路に前記モータを保持するモータホルダをさらに備える、請求項１～１２のいずれか１項に記載のロボット。
　前記モータホルダは、前記送風路に配置された凸状の冷却フィンを含む、請求項１３に記載のロボット。
　前記第１アームと前記ベースとを繋ぐ部分である第１関節部と、
　前記第１アームと前記第２アームとを繋ぐ部分である第２関節部とをさらに備え、
　前記モータは、前記減速機に取り付けられた前記ベースまたは前記第２アームの前記第２関節部側に取り付けられた前記第１アームの外部空間に配置されている、請求項１～７のいずれか１項に記載のロボット。
　前記モータを覆い、前記ベースの外部空間から前記ベースの内部空間へと空気を流しつつ、空気中の異物を除くモータ側フィルタ部を含むモータカバーをさらに備える、請求項１５に記載のロボット。
　前記モータと、前記モータカバーとは、直接接触しているか、または、熱伝導体を介して接触している、請求項１６に記載のロボット。
　前記羽根車は、前記羽根車の回転方向のうちの一方向に前記羽根車が回転する際、他方向に傾くとともに、前記羽根車の回転方向のうちの他方向に前記羽根車が回転する際、一方向に傾く板状の可動羽根を有する、請求項１～１７のいずれか１項に記載のロボット。
　前記羽根車は、前記可動羽根の傾いた姿勢を保持するストッパをさらに有する、請求項１８に記載のロボット。