CN105269592A - 机器人臂杆 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种机器人臂杆，包括整体呈条板状的臂杆体，沿臂杆体板面的长度方向开设有槽腔，槽腔内设置有加强筋交叉构成桁架状结构，臂杆体的两端分别设置有用于与机座连接的第一连接座及用于与腕部连接的第二连接座，将臂杆的板面上开设减重的槽腔，能够显著降低臂杆的重量，为确保臂杆的强度，在槽腔内加设加强筋交叉构成的桁架状结构，经过改造的臂杆的两端的第一、第二连接座分别与机座及腕部连接，臂杆在运动的过程中，可显著降低臂杆的惯性力矩，减少对自身的冲击。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种机器人臂杆。
背景技术
工业机器人广泛应用在工业自动化生产中，特别是汽车工业化生产中广泛应用有工业机器人来提高自动化生产水平。应用在汽车工业生产中的工业机器人包括机座，所述臂杆的一端与机座配合，臂杆的另一端用于支撑机器人的腕部和机器人的手部，臂杆带动腕部及手部在空间内做多维运动。臂杆在运动的过程中，由于承受腕部、手部及工件施加给臂杆的作用力较为复杂，因此需要确保臂杆具备足够的强度，现有技术中的臂杆大多重量较大，臂杆在运动的过程中，往往会产生较大的惯性力矩，对比臂杆及工件本身产生一定程度的冲击，而且也严重影响工业机器人的手部定位的准确度。
发明内容
本发明的目的在于：提供一种机器人臂杆，在确保臂杆强度的同时，降低臂杆的重量。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种机器人臂杆，包括整体呈条板状的臂杆体，沿臂杆体板面的长度方向开设有槽腔，槽腔内设置有加强筋交叉构成桁架状结构，臂杆体的两端分别设置有用于与机座连接的第一连接座及用于与腕部连接的第二连接座。
与现有技术相比，本发明存在的技术效果为：将臂杆的板面上开设减重的槽腔，能够显著降低臂杆的重量，为确保臂杆的强度，在槽腔内加设加强筋交叉构成的桁架状结构，经过改造的臂杆的两端的第一、第二连接座分别与机座及腕部连接，臂杆在运动的过程中，可显著降低臂杆的惯性力矩，减少对自身的冲击。
附图说明
图1和图2分别是臂杆的两面平面视图；
图3和图4是臂杆的两种视角的立体结构示意图。
具体实施方式
结合附图1至4，对本发明作进一步地说明：
一种机器人臂杆，包括整体呈条板状的臂杆体10，沿臂杆体10板面的长度方向开设有槽腔11，槽腔11内设置有加强筋111交叉构成桁架状结构，臂杆体10的两端分别设置有用于与机座连接的第一连接座12及用于与腕部连接的第二连接座13。
摒弃现有技术中整体的臂杆，在臂杆体10的板面上开设减重的槽腔11，能够显著降低臂杆的重量，为确保臂杆的强度，在槽腔11内加设加强筋111交叉构成的桁架状结构，经过改造的臂杆的两端的第一、第二连接座12、13分别与机座及腕部连接，臂杆在运动的过程中，可显著降低臂杆的惯性力矩，减少对自身的冲击，避免臂杆的变形。
作为本发明的优选方案，为进一步的降低臂杆的重量，所述臂杆体10的两侧面均开设有槽腔11构成的截面为工字形梁结构，位于其中一侧的槽腔11内设置有加强筋11，或者一侧设置也可以，均能起到加强臂杆体10强度的作用，所述加强筋111交叉构成网格状桁架结构，网格状布置的加强筋111能够最大程度上确保臂杆体10的强度。
当然为进一步减少臂杆的重量，所述第一连接座12的两侧板面开设有第一凹槽121，所述第一凹槽121槽腔轮廓为圆柱形，第一凹槽121的槽底开设有用于与机座连接第一轴孔122。
为确保第一凹槽121位置处的强度，第一凹槽121内设置有第一筋条123，所述第一筋条123的一端由第一轴孔122向第一凹槽121槽腔内壁延伸且发散状布置多个。
同理，所述第二连接座13的两侧板面开设有第二凹槽131，所述第二凹槽131槽腔轮廓为圆柱形，第二凹槽131的槽底处开设有用于与腕部连接的第二轴孔132。
第二凹槽131内设置有第二筋条133，所述第二筋条133的一端由第二轴孔132向第二凹槽131槽腔内壁延伸且发散状布置多个。
由于臂杆体10的两端的第一、第二连接座12、13是应力集中的最大区域，位于臂杆体10的两端容易出现应力疲劳现象，因此，将第一连接座12与第二连接座13外轮廓圆弧设置，这样就能减少应力集中，位于第一连接座12的外壁设置有与动力机构的活塞杆铰接连接的支耳14，动力机构的活塞杆与轴耳14铰接，从而驱动臂杆体10绕轴耳14内的连接轴转动。
臂杆体10及第一、第二连接座12、13可采用一体铸造的方式生产，臂杆的材料可采用材质轻且强度高的球墨铸铁。
Claims (7)
1.一种机器人臂杆，其特征在于：包括整体呈条板状的臂杆体(10)，沿臂杆体(10)板面的长度方向开设有槽腔(11)，槽腔(11)内设置有加强筋(111)交叉构成桁架状结构，臂杆体(10)的两端分别设置有用于与机座连接的第一连接座(12)及用于与腕部连接的第二连接座(13)。
2.根据权利要求1所述的机器人臂杆，其特征在于：所述臂杆体(10)的两侧面均开设有槽腔(11)构成的截面为工字形梁结构，位于其中一侧的槽腔(11)内设置有加强筋(11)，所述加强筋(111)交叉构成网格状桁架结构。
3.根据权利要求1或2所述的机器人臂杆，其特征在于：所述第一连接座(12)的两侧板面开设有第一凹槽(121)，所述第一凹槽(121)槽腔轮廓为圆柱形，第一凹槽(121)的槽底开设有用于与机座连接第一轴孔(122)。
4.根据权利要求3所述的机器人臂杆，其特征在于：所述第二连接座(13)的两侧板面开设有第二凹槽(131)，所述第二凹槽(131)槽腔轮廓为圆柱形，第二凹槽(131)的槽底处开设有用于与腕部连接的第二轴孔(132)。
5.根据权利要求4所述的机器人臂杆，其特征在于：第一凹槽(121)内设置有第一筋条(123)，所述第一筋条(123)的一端由第一轴孔(122)向第一凹槽(121)槽腔内壁延伸且发散状布置多个。
6.根据权利要求5所述的机器人臂杆，其特征在于：第二凹槽(131)内设置有第二筋条(133)，所述第二筋条(133)的一端由第二轴孔(132)向第二凹槽(131)槽腔内壁延伸且发散状布置多个。
7.根据权利要求6所述的机器人臂杆，其特征在于：第一连接座(12)与第二连接座(13)外轮廓圆弧设置，位于第一连接座(12)的外壁设置有与动力机构的活塞杆铰接连接的支耳(14)。
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