CN116038755A - 机械臂结构、机器人及机械臂的加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机械臂结构、机器人及机械臂的加工方法，机械臂结构包括主体、盖体以及多组第一加强筋组件，主体上贯穿设置有用于安装关节模组的安装孔；盖体能够盖合于主体，主体朝向盖体的一侧设置有与安装孔连通的第一腔体，第一腔体向背离盖体的方向延伸；多组第一加强筋组件设置于第一腔体内且连接于第一腔体的腔壁，第一加强筋组件包括四个第一加强筋和一个第二加强筋，四个第一加强筋在主体和盖体排布方向上的投影围成四边形，第二加强筋在主体和盖体排布方向上的投影，连接于四边形相对设置的两个顶点之间，任意两组第一加强筋组件和腔壁围成三角形。机器人包括关节模组和上述的机械臂结构，关节模组连接于安装孔的孔壁。

Description

机械臂结构、机器人及机械臂的加工方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机械臂结构、机器人及机械臂的加工方法。

背景技术

协作机器人用于在工业生产中辅助或者代替人工作业，从而提高作业效率。机械臂作为协作机器人的重要组成部件，其用于连接关节模组和机械手，从而传递力矩和位移，带动机械手定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。现有的机械臂采用铝合金翻砂铸造或者重力铸造一体成型制造，其通常呈空心圆管状，结构强度低，在机械臂运动过程中受力容易产生形变。

发明内容

基于此，有必要针对机械臂结构强度低的问题，提供一种机械臂结构。

一种机械臂结构，包括：

主体，其上贯穿设置有用于安装关节模组的安装孔；

盖体，能够盖合于所述主体，所述主体朝向所述盖体的一侧设置有与所述安装孔连通的第一腔体，所述第一腔体向背离所述盖体的方向延伸；

多组第一加强筋组件，设置于所述第一腔体内且连接于所述第一腔体的腔壁，所述第一加强筋组件包括四个第一加强筋和一个第二加强筋，四个所述第一加强筋在所述主体和所述盖体排布方向上的投影围成四边形，所述第二加强筋在所述主体和所述盖体排布方向上的投影，连接于所述四边形相对设置的两个顶点之间，任意两组所述第一加强筋组件和所述腔壁围成三角形。

在其中一个实施例中，还包括安装部和固定件，所述安装部从所述第二加强筋上朝外凸出，所述固定件包括连接部以及U形的夹紧部，所述夹紧部用于固定依次穿过所述安装孔和所述第一腔体的线束，所述连接部穿过所述夹紧部并插接于所述安装部。

在其中一个实施例中，所述盖体朝向所述主体的一侧设置有沿所述盖体的周向延伸的凸起部，所述盖体和所述凸起部之间围设形成第二腔体；

所述机械臂结构还包括连接于所述第二腔体的腔壁的第二加强筋组件，所述第二加强筋组件包括第三加强筋和第四加强筋，所述第三加强筋和所述第四加强筋呈十字交叉状设置于所述第二腔体内。

在其中一个实施例中，还包括第一密封件，其设置于所述主体和所述盖体之间，所述第一密封件用于密封所述主体和所述盖体之间的间隙。

在其中一个实施例中，所述主体对应所述凸起部在所述第一腔体的腔壁上设置有凹槽部，所述第一密封件套设在所述凸起部上，所述凸起部被配置为伸入至所述凹槽部内，以使所述第一密封件夹设于所述凸起部和所述凹槽部之间。

在其中一个实施例中，还包括第二密封件，所述主体朝向所述盖体的一侧的端面上设置有容纳槽，所述第二密封件设置于所述容纳槽内，且能够夹设于所述主体和所述盖体之间。

在其中一个实施例中，还包括连接件，所述连接件依次穿过所述盖体、所述第二密封件以及所述主体，并螺纹连接于所述主体，以连接所述盖体和所述主体。

在其中一个实施例中，所述安装孔设置有两个，且沿所述主体的轴线方向分布，所述主体背离所述盖体的一侧的端面上设置有避让部，在所述主体的外壁上，两个所述安装孔之间的区域朝所述盖体的方向凹陷以形成所述避让部。

本发明还提供了一种机器人，包括关节模组和上述所述的机械臂结构，所述关节模组连接于所述安装孔的孔壁。

本发明还提供了一种机械臂的加工方法，用于加工上述所述的机械臂结构，所述机械臂的加工方法包括以下步骤：

S1、选择预设尺寸的盖体模具和主体模具，将铝合金熔解液通过压铸机压入所述盖体模具的腔内和所述主体模具的腔内；

S2、经过预设时间的冷却，使所述盖体模具内的铝合金凝固形成盖体的毛坯件，以及所述主体模具内的铝合金凝固成形为具有第一加强筋组件的主体的毛坯件；

S3、打开所述盖体模具和所述主体模具，将所述盖体的毛坯件和所述主体的毛坯件从所述盖体模具和所述主体模具中取出；

S4、对所述盖体的毛坯件和所述主体的毛坯件进行机械加工，得到预设尺寸的盖体和主体。

S5、连接所述盖体和所述主体。

本发明的有益效果：

上述机械臂结构，采用分体式结构，包括主体和盖合连接于主体的盖体，在主体上设置有安装孔，便于将关节模组安装在主体上，通过关节模组运动带动主体和盖体运动。在主体的第一腔体内设置多组第一加强筋组件，增加主体的结构强度，增加机械臂整体的结构强度。第一加强筋组件包括四个第一加强筋和一个第二加强筋，四个第一加强筋在主体和盖体排布方向上的投影围成四边形，也就是说四个第一加强筋连接形成四边体，第二加强筋在主体和盖体排布方向上的投影，连接于四边形相对设置的两个顶点之间，即第二加强筋连接于四边体相对设置的两条边，第二加强筋将四边体分割形成两个三角形，而且任意两组第一加强筋组件和第一腔体的腔壁围成三角形。多组第一加强筋组件设置于第一腔体内，形成多个三角形，三角形具有稳定性，进一步增强了主体的结构强度。相比于一体成型设置的空心机械臂结构，本发明提供的机械臂结构，采用分体结构，在主体上设置第一加强筋组件，增加主体的结构强度，减小机械臂在运动过程中受力产生的形变，而且多个第一加强筋组件在第一腔体内形成多个三角形，增加了主体的结构稳定性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的机械臂结构的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的主体的第一视角的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的主体的第二视角的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的盖体的第一视角的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的盖体的第二视角的结构示意图。

图中：

100、主体；110、安装孔；120、第一腔体；130、凹槽部；140、容纳槽；150、避让部；

200、盖体；210、凸起部；211、环槽；220、第二腔体；

300、第一加强筋组件；310、第一加强筋；320、第二加强筋；

400、安装部；

500、第二加强筋组件；510、第三加强筋；520、第四加强筋；

600、第一密封件；

700、第二密封件；

800、连接件。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

本发明实施例提供了一种机械臂结构，如图1和图2所示，机械臂结构包括主体100、盖体200以及多组第一加强筋组件300，主体100上贯穿设置有用于安装关节模组的安装孔110；盖体200能够盖合于主体100，主体100朝向盖体200的一侧设置有与安装孔110连通的第一腔体120，第一腔体120向背离盖体200的方向延伸；多组第一加强筋组件300设置于第一腔体120内且连接于第一腔体120的腔壁，第一加强筋组件300包括四个第一加强筋310和一个第二加强筋320，四个第一加强筋310在主体100和盖体200排布方向上的投影围成四边形，第二加强筋320在主体100和盖体200排布方向上的投影，连接于四边形相对设置的两个顶点之间，任意两组第一加强筋组件300和腔壁围成三角形。

上述机械臂结构，采用分体式结构，包括主体100和盖合连接于主体100的盖体200，在主体100内设置有安装孔110，便于将关节模组安装在主体100上，通过关节模组运动带动主体100和盖体200运动。在主体100的第一腔体120内设置多组第一加强筋组件300，增加主体100的结构强度，增加机械臂整体的结构强度。第一加强筋组件300包括四个第一加强筋310和一个第二加强筋320，四个第一加强筋310在主体100和盖体200排布方向上的投影围成四边形，也就是说四个第一加强筋310连接形成四边体，第二加强筋320在主体100和盖体200排布方向上的投影，连接于四边形相对设置的两个顶点之间，即第二加强筋320连接于四边体相对设置的两条边，第二加强筋320将四边体分割形成两个三角形，而且任意两组第一加强筋组件300和第一腔体120的腔壁围成三角形。多组第一加强筋组件300设置于第一腔体120内，形成多个三角形，三角形具有稳定性，进一步增强了主体100的结构强度。相比于一体成型设置的空心机械臂结构，本发明提供的机械臂结构，采用分体结构，在主体100上设置第一加强筋组件300，增加主体100的结构强度，减小机械臂在运动过程中受力产生的形变，而且多个第一加强筋组件300在第一腔体120内形成多个三角形，增加了主体100的结构稳定性。

具体地，第一加强筋310和第二加强筋320的厚度相同，且第一加强筋310/第二加强筋320的厚度为1/2-2/3的主体100的壁厚。

更具体地，多个第一加强筋组件300沿主体100的轴线方向紧邻排布。

在一些实施例中，如图2所示，机械臂结构还包括安装部400和固定件，安装部400从第二加强筋320上朝外凸出，固定件包括连接部以及U形的夹紧部，夹紧部用于固定依次穿过安装孔110和第一腔体120的线束，连接部穿过夹紧部并插接于安装部400。通过设置固定件，固定件的夹紧部夹紧穿过依次穿过安装孔110和第一腔体120的线束，从而夹紧线束，再将连接部穿过夹紧部插接于第二加强筋320上的安装部400，从而安装了固定件，并将在第一腔体120内的线束固定。安装部400设置在第二加强筋320上，且沿主体100的轴线方向，向背离第二加强筋320的方向凸出，进一步增大了第二加强筋320的结构强度，提高了主体100的结构强度。

具体地，固定件为线夹，利用线夹固定线束为常规技术手段，线夹的具体结构及其使用方法在此不再赘述。

在一些实施例中，如图2和图3所示，安装孔110设置有两个，且沿主体100的轴线方向分布，主体100背离盖体200的一侧的端面上设置有避让部150，在主体100的外壁上，两个安装孔110之间的区域朝盖体200的方向凹陷以形成避让部150。主体100背离盖体200的一端的端面向靠近盖体200的方向凹陷，从而在主体100上形成避让部150，当机械臂结构安装在机械人上时，避让部150形成避让空间，便于避让机器人上的其余结构，防止主体100和机械人的其余结构相互抵接碰撞。

在一些实施例中，如图4和图5所示，盖体200朝向主体100的一侧设置有沿盖体200的周向延伸的凸起部210，盖体200和凸起部210之间围设形成第二腔体220；机械臂结构还包括连接于第二腔体220的腔壁的第二加强筋组件500，第二加强筋组件500包括第三加强筋510和第四加强筋520，第三加强筋510和第四加强筋520呈十字交叉状设置于第二腔体220内。通过在第二腔体220内设置第二加强筋组件500，增加了盖体200的结构强度，盖体200上设置第二加强筋组件500，主体100上设置第一加强筋组件300，当盖体200和主体100连接时，进一步增大了机械臂结构的结构强度。而且第三加强筋510和第四加强筋520在第二腔体220内呈十字交叉分布，且第三加强筋510和第四加强筋520均连接于第二腔体220的腔壁。

具体地，第三加强筋510和第四加强筋520的厚度相同，且第三加强筋510/第四加强筋520的厚度为1/2-2/3的盖体200的壁厚。

在一些实施例中，请返回参照图1，机械臂结构还包括第一密封件600，其设置于主体100和盖体200之间，第一密封件600用于密封主体100和盖体200之间的间隙。通过在主体100和盖体200之间设置第一密封件600密封主体100和盖体200之间的间隙，防止外界灰尘或者水进入主体100内。

在一些实施例中，如图1、图2以及图4所示，主体100对应凸起部210在第一腔体120的腔壁上设置有凹槽部130，第一密封件600套设在凸起部210上，凸起部210被配置为伸入至凹槽部130内，以使第一密封件600夹设于凸起部210和凹槽部130之间。将第一密封件600套设在凸起部210上，当盖体200连接于主体100时，盖体200上的凸起部210伸入至主体100的凹槽部130内，且第一密封件600夹设于凸起部210和凹槽部130之间，从而防止外界灰尘或者水通过凸起部210和凹槽部130之间的间隙进入第一腔体120和/或第二腔体220内。

在一些实施例中，如图1和图5所示，在凸起部210上设置有环槽211，第一密封件600至少部分设置于环槽211内，环槽211对第一密封件600起到一定的限位作用。

在一些实施例中，如图1和图2所示，机械臂结构还包括第二密封件700，主体100朝向盖体200的一侧的端面上设置有容纳槽140，第二密封件700设置于容纳槽140内，且能够夹设于主体100和盖体200之间。通过在主体100的端面上设置有容纳槽140，将第二密封件700设置于容纳槽140内，当盖体200连接于主体100时，盖体200上的凸起部210伸入至主体100的凹槽部130内，第二密封件700夹设在盖体200的端面和主体100的端面之间，进一步防止外界灰尘或者水进入，第一腔体120和/或第二腔体220内。

在一些实施例中，如图1所示，机械臂结构还包括连接件800，连接件800依次穿过盖体200、第二密封件700以及主体100，并螺纹连接于主体100，以连接盖体200和主体100。通过设置连接件800穿过盖体200、第二密封件700以及主体100，从而连接盖体200和主体100，而且连接件800穿过第二密封件700，对第二密封件700起到了一定的限位作用，限制其移动，防止了第二密封件700从盖体200的端面和主体100的端面之间掉落的情况发生。

具体地，连接件800为螺钉，在盖体200上开设有第一连接孔，在第二密封件700上对应第一连接孔开设有连接孔，在主体100上对应第二连接孔开设有第三连接孔，且第三连接孔为螺纹孔，螺钉依次穿过第一连接孔、第二连接孔和第三连接孔，并螺纹连接于第三连接孔，从而连接盖体200和主体100。

具体地，连接件800设置有多个，多个连接件800沿盖体200的周向分布，通过设置多个连接件800，提高盖体200和主体100之间的连接稳定性。

本发明实施例还提供了一种机器人，包括关节模组和上述的机械臂结构，关节模组转动连接于安装孔110的孔壁。将部分关节模组穿过安装孔110，并连接于安装孔110的孔壁，通过关节模组带动机械臂结构的运动。相比于现有的一体式圆筒形机械臂结构，本实施例提供的机器人，机械臂结构的结构强度大，结构稳定性高，减低了机械臂在运动过程中受力产生的形变的风险。

目前，机器人的机械臂受限于机器人的运动方式，很难用传统的机械加工方式对其进行加工制造，最普遍的制造方式是铝合金翻砂铸造或重力铸造，铝合金翻砂铸造或重力铸造时具有以下缺点：

1.模具使用寿命低；

2.铸件的尺寸稳定性不高；

3.铸件表面会产生很多无法用人眼观察到的气孔、砂眼等缺陷，对产品的质检筛选工作造成困难，导致在后面的机械臂表面喷涂作业时出现大量的外观不良，严重降低机械臂的制造合格率。

为了解决上述问题，本发明实施例还提供了一种机械臂的加工方法，用于加工上述的机械臂结构，机械臂的加工方法包括以下步骤：

S1、选择预设尺寸的盖体模具和主体模具，将铝合金熔解液通过压铸机压入盖体模具的腔内和主体模具的腔内；

S2、经过预设时间的冷却，使盖体模具内的铝合金凝固形成盖体200的毛坯件，以及主体模具内的铝合金凝固成形为具有第一加强筋组件300的主体100的毛坯件；

S3、打开盖体模具和主体模具，将盖体200的毛坯件和主体100的毛坯件从盖体模具和主体模具中取出；

S4、对盖体200的毛坯件和主体100的毛坯件进行机械加工，得到预设尺寸的盖体200和主体100。

S5、连接盖体200和主体100。

本实施例提供的机械臂的加工方法，通过压铸制造工艺制造，相比传统的机械加工及砂型铸造工艺，可有效提升主体100和盖体200的机械性能，在有效降低铸件壁厚、减轻重量的同时，仍然可以保证很好的机械强度；而且压铸制造工艺在制造过程中原料浪费少，节约能耗，极大节省了生产成本。同时，铝合金压铸制造可以让毛坯铸件具有更好的金相组织结构，极大降低了气孔、砂眼的出现，提升了铸件的产品质量。另外，采用压铸制造工艺，有效提升了铸件表面的外观质量，避免了因铸件表面气孔或砂眼过多导致的后续喷漆不良。

具体地，在步骤S1中，当选择预设尺寸的盖体模具和主体模具后，将压铸用铝合金原料置于工业电炉内熔解，其中，温度控制在700-800℃，然后将熔解后的铝合金熔解液通过压铸机压入主体模具和盖体模具的型腔内。

具体地，在步骤S2中，经过预设时间的冷却，使盖体模具内的铝合金凝固形成具有第二加强筋组件500的盖体200的毛坯件。通过在盖体200内设置第二加强筋组件500，增加了盖体200的结构强度。

具体地，需沿产品的出模方向上设计3-5°的拔模角度。设置拔模角度，在步骤S3时，方便使主体100的毛坯件能够从主体100磨具中取出，以及盖体200的毛坯件能够从盖体模具中取出。

具体地，在步骤S4中，根据主体100、盖体200、第一密封件600以及第二密封件700的安装尺寸要求，对盖体200的毛坯件以及主体100的毛坯件预留2-3mm的加工余量，然后通过数控加工完成对盖体200和主体100的精加工。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机械臂结构，其特征在于，包括：

主体(100)，其上贯穿设置有用于安装关节模组的安装孔(110)；

盖体(200)，能够盖合于所述主体(100)，所述主体(100)朝向所述盖体(200)的一侧设置有与所述安装孔(110)连通的第一腔体(120)，所述第一腔体(120)向背离所述盖体(200)的方向延伸；

多组第一加强筋组件(300)，设置于所述第一腔体(120)内且连接于所述第一腔体(120)的腔壁，所述第一加强筋组件(300)包括四个第一加强筋(310)和一个第二加强筋(320)，四个所述第一加强筋(310)在所述主体(100)和所述盖体(200)排布方向上的投影围成四边形，所述第二加强筋(320)在所述主体(100)和所述盖体(200)排布方向上的投影，连接于所述四边形相对设置的两个顶点之间，任意两组所述第一加强筋组件(300)和所述腔壁围成三角形。

2.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，还包括安装部(400)和固定件，所述安装部(400)从所述第二加强筋(320)上朝外凸出，所述固定件包括连接部以及U形的夹紧部，所述夹紧部用于固定依次穿过所述安装孔(110)和所述第一腔体(120)的线束，所述连接部穿过所述夹紧部并插接于所述安装部(400)。

3.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述盖体(200)朝向所述主体(100)的一侧设置有沿所述盖体(200)的周向延伸的凸起部(210)，所述盖体(200)和所述凸起部(210)之间围设形成第二腔体(220)；

所述机械臂结构还包括连接于所述第二腔体(220)的腔壁的第二加强筋组件(500)，所述第二加强筋组件(500)包括第三加强筋(510)和第四加强筋(520)，所述第三加强筋(510)和所述第四加强筋(520)呈十字交叉状设置于所述第二腔体(220)内。

4.根据权利要求3所述的机械臂结构，其特征在于，还包括第一密封件(600)，其设置于所述主体(100)和所述盖体(200)之间，所述第一密封件(600)用于密封所述主体(100)和所述盖体(200)之间的间隙。

5.根据权利要求4所述的机械臂结构，其特征在于，所述主体(100)对应所述凸起部(210)在所述第一腔体(120)的腔壁上设置有凹槽部(130)，所述第一密封件(600)套设在所述凸起部(210)上，所述凸起部(210)被配置为伸入至所述凹槽部(130)内，以使所述第一密封件(600)夹设于所述凸起部(210)和所述凹槽部(130)之间。

6.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，还包括第二密封件(700)，所述主体(100)朝向所述盖体(200)的一侧的端面上设置有容纳槽(140)，所述第二密封件(700)设置于所述容纳槽(140)内，且能够夹设于所述主体(100)和所述盖体(200)之间。

7.根据权利要求6所述的机械臂结构，其特征在于，还包括连接件(800)，所述连接件(800)依次穿过所述盖体(200)、所述第二密封件(700)以及所述主体(100)，并螺纹连接于所述主体(100)，以连接所述盖体(200)和所述主体(100)。

8.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述安装孔(110)设置有两个，且沿所述主体(100)的轴线方向分布，所述主体(100)背离所述盖体(200)的一侧的端面上设置有避让部(150)，在所述主体(100)的外壁上，两个所述安装孔(110)之间的区域朝所述盖体(200)的方向凹陷以形成所述避让部(150)。

9.一种机器人，其特征在于，包括关节模组和权利要求1-8任一项所述的机械臂结构，所述关节模组连接于所述安装孔(110)的孔壁。

10.一种机械臂的加工方法，用于加工权利要求1-8任一项所述的机械臂结构，其特征在于，所述机械臂的加工方法包括以下步骤：

S1、选择预设尺寸的盖体模具和主体模具，将铝合金熔解液通过压铸机压入所述盖体模具的腔内和所述主体模具的腔内；

S2、经过预设时间的冷却，使所述盖体模具内的铝合金凝固形成盖体的毛坯件，以及所述主体模具内的铝合金凝固成形为具有第一加强筋组件(300)的主体的毛坯件；

S3、打开所述盖体模具和所述主体模具，将所述盖体的毛坯件和所述主体的毛坯件从所述盖体模具和所述主体模具中取出；

S4、对所述盖体的毛坯件和所述主体的毛坯件进行机械加工，得到预设尺寸的盖体(200)和主体(100)；

S5、连接所述盖体(200)和所述主体(100)。

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