WO2024141827A1 - ブレーキシステムおよび鞍乗型車両 - Google Patents

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WO2024141827A1
WO2024141827A1 PCT/IB2023/062005 IB2023062005W WO2024141827A1 WO 2024141827 A1 WO2024141827 A1 WO 2024141827A1 IB 2023062005 W IB2023062005 W IB 2023062005W WO 2024141827 A1 WO2024141827 A1 WO 2024141827A1
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friction
braking
brake system
unit
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PCT/IB2023/062005
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English (en)
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マーティン、ライナー フェルメート
エディト マンヘルツ
アンドレ ボルヴェルク
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ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング
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Definitions

  • a brake system for a saddle-ride type vehicle there has been, for example, a brake system for a motorcycle whose rear wheel is driven by an electric motor, which is configured to include a regenerative braking mechanism that applies regenerative torque to the rear wheel by making the electric motor function as a generator due to rotation of the rear wheel, and a friction brake mechanism that generates a frictional force on the front wheel in response to operation of the brake lever by the rider to brake the front wheel (see, for example, Patent Document 1).
  • the regenerative braking mechanism functions as a generator by inputting the rotational force of the rear wheels to the rotating shaft of the electric motor, and the rear wheels of the saddle-riding vehicle are braked by the regenerative torque generated during power generation. Therefore, for example, when the rotational speed of the rear wheels to which the electric motor is connected is low or when the rotation of the rear wheels is stopped, the regenerative braking force that the regenerative braking mechanism can generate may be insufficient relative to the target value.
  • FIG. 1 A diagram for explaining a saddle-type vehicle of embodiment 1.
  • FIG. 1 A diagram for explaining the brake system of embodiment 1.
  • FIG. 3j A diagram for explaining the hydraulic pressure adjusting unit of embodiment 1.
  • FIG. 4j A diagram for explaining the system configuration of the brake system of embodiment 1.
  • FIG. 5j A diagram for explaining the brake system of embodiment 2.
  • a first brake fluid pressure sensor 82 for detecting the pressure of brake fluid in master cylinder 23 is provided in an area of main fluid path 25c closer to master cylinder 23 than switching valve 38a, and a second brake fluid pressure sensor 83 for detecting the pressure of brake fluid in wheel cylinder 27a is provided in an area of main fluid path 25c closer to wheel cylinder 27a than inlet valve 32.
  • the pump 35b is driven by a motor 36 common to the pump 35a.
  • the first control unit 61 outputs a command signal corresponding to the target braking force to be generated on the front wheels 3 to the drivers of the inlet valve 32, the release valve 33, the switching valve 38a, the booster valve 39, and the motor 36 by wire or wirelessly.
  • the second control unit 62 outputs a command signal corresponding to the target braking force to be generated on the rear wheels 4 to the drivers of the relief valve 38b and the motor 36, and a control device that controls the power to charge the power storage device by wire or wirelessly.
  • the rear wheel rotation speed sensor 91 detects the rotation speed of the rear wheel 4.
  • the rear wheel rotation speed sensor 91 is held by the body 1, for example.
  • the rear wheel rotation speed sensor 91 may detect another physical quantity that can be substantially converted into the rotation speed of the rear wheel 4.
  • the fluid pressure regulating unit 30 may be configured to include only either the first brake fluid pressure sensor 82 or the second brake fluid pressure sensor 83, for example, the fluid pressure regulating unit 30 may be configured to include only the first brake fluid pressure sensor 82 and estimate the fluid pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 27a based on the fluid pressure detected by the first brake fluid pressure sensor 82 or another physical quantity that can be substantially converted into the fluid pressure of the brake fluid in the master cylinder 23, for example, the fluid pressure regulating unit 30 may be configured to include only the second brake fluid pressure sensor 83, The hydraulic pressure or wheel cylinder pressure detected by the second brake hydraulic pressure sensor 83 Alternatively, the hydraulic pressure regulating unit 30 may be configured not to include both the first brake hydraulic pressure sensor 82 and the second brake hydraulic pressure sensor 83, but to estimate the hydraulic pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 27 a based on another physical quantity that can be substantially converted into the hydraulic pressure of the brake fluid in the master cylinder 27 a, and may be configured to estimate the hydraulic pressure of the brake fluid in the master cylinder
  • the first control unit 61 and the second control unit 62 are housed in the housing 37 of the hydraulic pressure adjustment unit 30 and are unitized with the hydraulic pressure adjustment mechanism (e.g., the inlet valve 32, the release valve 33, the motor 36, the switching valve 38a, the booster valve 39, etc.).
  • the hydraulic pressure adjustment mechanism e.g., the inlet valve 32, the release valve 33, the motor 36, the switching valve 38a, the booster valve 39, etc.
  • the control device 60 acquires, for example, the braking force requested by the rider based on the amount of operation of the operation element 11 (hereinafter, sometimes referred to as the requested braking force), driving information (for example, speed, inclination of the body, etc.) related to the driving state of the motorcycle 10, and capacity information related to the capacity of the power storage device of the power supply unit 6 that can store electric power. Then, based on the driving information and the capacity information, the control device acquires the regenerative braking force that can be generated by the electric motor 5, which is the regenerative braking mechanism, and compares the regenerative braking force with the requested braking force.
  • driving information for example, speed, inclination of the body, etc.
  • capacity information related to the capacity of the power storage device of the power supply unit 6 that can store electric power.
  • control device 60 controls the friction type front wheel brake mechanism 21a to generate a braking force that exceeds the requested braking force as a friction braking force, and controls the electric motor 5 to generate a regenerative braking force.
  • a predetermined ratio is set based on the driving state of the motorcycle 10.
  • the target braking force of the front wheel braking unit 20 and the target braking force of the rear wheel braking unit 40 are obtained when distributing the required braking force at a ratio (for example, a ratio of the braking force at the front wheel 3 and the braking force at the rear wheel 4 that does not reduce the driving stability of the motorcycle 10).
  • the first control unit 61 acquires information about the regenerative braking force that can be generated based on the power storage state of the power supply unit 6, and compares the target braking force of the rear wheel braking unit 40 with the regenerative braking force that can be generated by the rear wheel braking unit 40. If the target braking force of the rear wheel braking unit 40 is within the range of the regenerative braking force that can be generated by the rear wheel braking unit 40, the first control unit 61 performs friction braking force control to generate the target braking force of the front wheel braking unit 20 as the friction braking force of the friction type braking mechanism.
  • the first control unit 61 performs frictional braking force control so as to generate, in addition to the target braking force of the front wheel braking unit 20, a braking force that is the difference between the target braking force of the rear wheel braking unit 40 and the regenerative braking force that can be generated by the rear wheel braking unit 40 (hereinafter, sometimes referred to as insufficient braking force) as the frictional braking force of the friction type front wheel braking mechanism 21a.
  • the inlet valve 32, the release valve 33, and the switching valve 38a are controlled to be in an energized state
  • the booster valve 39 is controlled to be in a non-energized state
  • the motor 36 is controlled to be in a driven state.
  • the hydraulic pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 27a supplied from the master cylinder 23 by the movement of the operation element 11 is released within a predetermined range, and the master cylinder 23 is reduced to a predetermined value, so that the target braking force of the front wheel braking unit 20 and the above-mentioned insufficient braking force are generated as the friction braking force of the friction imparting device 22a.
  • the front wheel braking unit 20 the friction braking force imparted to the front wheel 3 by the friction imparting device 22a is generated according to the movement of the operation element 11 during the execution of the interlocking brake control.
  • the second control unit 62 controls the power to charge the power storage device within a range that can be generated based on the traveling conditions (e.g., speed, inclination, etc.) of the motorcycle 10 and the power storage condition, and within a range up to the target braking force of the rear wheel braking unit 40, so as to generate a regenerative braking force by the regenerative braking mechanism.
  • the traveling conditions e.g., speed, inclination, etc.
  • the first control unit 61 controls the inlet valve 32 and the release valve 33 to an energized state, and drives the motor 36 with a drive amount according to the output signals of the first brake fluid pressure sensor 82 and the second brake fluid pressure sensor 83.
  • the hydraulic pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 27a is reduced, thereby reducing the friction braking force applied by the friction applying device 22a.
  • the front wheel brake unit 20 when the interlocking brake control is executed, the friction braking force applied to the front wheel 3 by the friction applying device 22a is reduced regardless of the movement of the operating element 11.
  • control device 60 may execute a lock control operation, a slip control operation, a stop assist control operation, and an emergency braking control operation, which will be described later.
  • the first control unit 61 controls the inlet valve 32 and the release valve 33 to an energized state, and drives the motor 36 with a drive amount corresponding to the output signals of the first brake fluid pressure sensor 82 and the second brake fluid pressure sensor 83.
  • the hydraulic pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 27a is reduced, and the friction material (not shown) of the friction applying device 22a is separated from the disc rotor 3a.
  • the second control unit 62 reduces the power charging the power storage device of the power supply unit 6.
  • the electrical load on the electric motor 5 functioning as a generator is reduced, and the regenerative braking force generated by the electric motor 5 is lowered.
  • the regenerative braking force applied to the rear wheels 4 by the electric motor 5 changes by controlling the power charging the power storage device regardless of the movement of the operating element 11.
  • a motorcycle 1 ⁇ is in a state where the front wheel 3 and rear wheel 4 are slipping more than the standard value.
  • the control device 60 executes a slip control operation to suppress slipping.
  • the slip control operation includes, for example, an operation of executing antilock brake control for each wheel, an operation of executing anti-slip control for each wheel, an operation of executing skid suppression control for each wheel, and the like.
  • the control device 60 may control other systems mounted on the motorcycle 10 in addition to the brake system 100. The control device 60 executes the slip control operation regardless of the movement of the operator 11.
  • the slippage occurring in the front wheel 3 and the rear wheel 4 of the motorcycle 10 and the possibility of the occurrence of slippage can be determined by a well-known method using the output signals of the front wheel rotational speed sensor 81 and the rear wheel rotational speed sensor 91.
  • the friction braking force applied to the front wheel 3 by the friction applying device 22a changes regardless of the movement of the operating element 11 due to the control of the inlet valve 32, the release valve 33, and the motor 36 by the control device 60.
  • the output signals of the first brake fluid pressure sensor 82 and the second brake fluid pressure sensor 83 command signals to the driver of the inlet valve 32, the release valve 33, and the motor 36 transmitted by the first control section 61 immediately before that may be used.
  • the friction braking force applied to the front wheel 3 by the friction applying device 22a is generated and increased by the control of the inlet valve 32, the release valve 33, the switching valve 38a, the pressure increase valve 39, and the motor 36 by the control device 60, regardless of the movement of the operating element 11.
  • the reduction can be compensated for by the increase in the friction braking force at the front wheel.
  • the control device 60 executes a stop assist control operation to generate a braking force at least on the front wheel 3 to assist the motorcycle 10 in transitioning to and maintaining a stopped state.
  • the control device 60 may control other systems mounted on the motorcycle 10 in addition to the brake system 100.
  • the stop maintenance assist control operation is released, for example, when it is determined that the rider's hand is released from the control device 11 and the operation is terminated.
  • the first control unit 61 controls the inlet valve 32 and the release valve 33 to a non-energized state, controls the switching valve 38a and the pressure increase valve 39 to a conductive state, and drives the motor 36 with a drive amount according to the output signal of the second brake fluid pressure sensor 83.
  • the hydraulic pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 27a increases, and the friction material (not shown) of the friction applying device 22a is pressed against the disc rotor 3a.
  • the control device 60 executes an emergency braking control operation to generate a friction braking force at least on the front wheel 3.
  • the control device 60 may control other systems mounted on the motorcycle 10 in addition to the brake system 100.
  • the control device 60 may execute the above-mentioned linked brake control to distribute the braking force for urgently slowing down or stopping the motorcycle 10 to the target braking force of the front wheel braking unit 20 and the target braking force of the rear wheel braking unit 40 to generate a braking force.
  • the first control unit 61 controls the inlet valve 32 and the release valve 33 to a non-energized state, controls the switching valve 38a and the pressure increase valve 39 to a powered state, and drives the motor 36 with a drive amount corresponding to the output signal of the second brake fluid pressure sensor 83.
  • the hydraulic pressure of the brake fluid in the wheel cylinder 27a increases, and the friction material (not shown) of the friction applying device 22a is pressed against the disc rotor 3a.
  • the friction braking force applied to the front wheel 3 by the friction applying device 22a changes regardless of the movement of the operator 11 due to the control of the inlet valve 32, the release valve 33, the switching valve 38a, the pressure increase valve 39, and the motor 36 by the control device 60.
  • command signals to the driver for the inlet valve 32, the release valve 33, the switching valve 38a, the pressure increase valve 39, and the motor 36 transmitted immediately before by the first control section 61 may be used.
  • the control device 60 may be configured to allocate a part or the whole of the target braking forces of the front wheel braking unit 20 and the rear wheel braking unit 40 to the frictional braking force of the friction-type rear wheel braking mechanism 21 b, for example, in the above-mentioned interlocking brake control, lock control operation, slip control operation, stop assist control operation, emergency braking control operation, etc.
  • the control device 60 includes an acquisition unit 63 that acquires abnormality information related to an abnormality in the front wheel braking unit 20 described above, and an execution unit 64 that executes control of the relief valve 38 b and the pump 35 b, which serve as actuators, based on the abnormality information.
  • the acquisition unit 63 monitors, for example, the output of the rear wheel rotation speed sensor 91 and the remaining battery sensor 92, and determines at a predetermined cycle whether the electric motor 5 as the regenerative braking mechanism can function as a generator to generate regenerative braking force based on the output of these sensors. If it is determined that the regenerative braking mechanism can generate regenerative braking force, the acquisition unit 63 sets regenerative information indicating that the regenerative braking force can be generated in the storage means of the control device 60, and continues monitoring and determination.
  • the acquisition unit 63 sets regenerative information indicating that the regenerative braking force cannot be generated in the storage means of the control device 60.
  • abnormality information indicating that an abnormality has occurred in the front wheel braking unit 20 is set in the memory means of the control device 60.
  • the execution unit 64 determines based on the regenerative information set in the storage means of the control device 60 that a regenerative braking force cannot be generated, the execution unit 64 operates the pump 35b and the relief valve 38 as actuators, and executes control to generate, increase, decrease and eliminate the frictional braking force by the friction type rear wheel brake mechanism 21b based on, for example, the running state of the motorcycle 10, the operation state of the operation element 11, etc.
  • the execution unit 64 activates the pump 35 b and the relief valve 38 b as actuators, and executes control to generate, increase, decrease and eliminate the frictional braking force of the friction-type rear wheel braking mechanism 21 b based on, for example, the running state of the motorcycle 10 and the operation state of the operator 11.
  • the brake system 100 of this embodiment is a brake system for a rear-wheel drive motorcycle 10, and includes a front wheel braking unit 20 that brakes the front wheel 3 of the motorcycle 10, a rear wheel braking unit 40 that brakes the rear wheel 4 of the motorcycle 10, and an operating element 11 that is operated by a rider of the motorcycle 10.
  • the front wheel braking unit 20 includes a friction-type front wheel braking mechanism 21a that is hydraulically connected to the operating element 11 and brakes the front wheel 3 with a friction force according to the hydraulic pressure.
  • the rear wheel braking unit 40 includes a regenerative braking mechanism 5 that generates a regenerative braking force in the rear wheel 4 according to the rotation of the rear wheel 4, and a friction-type front wheel braking mechanism 21a that is not hydraulically connected to the operating element 11.
  • the configuration includes a by-wire friction rear wheel braking mechanism 21b that brakes the rear wheels 4 with frictional force according to the control of a pump 35b on the rear wheel side and a relief valve 38b as an actuator.
  • the brake system 100 of this embodiment is a brake system for a motorcycle 10 which is a rear-wheel drive saddle-ride vehicle, and includes a front wheel braking unit 20 which brakes a front wheel 3 of the motorcycle 10, a rear wheel braking unit 40 which brakes a rear wheel 4 of the motorcycle 10, and an operating element 11 which is operated by a lighter of the motorcycle 10.
  • the front wheel braking section 20 includes a friction type front wheel braking mechanism 21a (comprised of a friction imparting device 22a, a master cylinder 23, a reservoir 24a, a hydraulic passage 25, a wheel cylinder 27a, a hydraulic pressure adjusting unit 30, a control device 60, etc.) that generates a friction braking force only on the front wheels 3, and can generate a friction braking force according to the movement of the operating element 11 during normal braking, for example.
  • the rear wheel braking section 40 includes an electric motor 5 that functions as a generator as a regenerative braking mechanism that generates a regenerative braking force on the rear wheels 4 and generates a regenerative torque that acts as a regenerative braking force.
  • the front wheel braking section 20 is configured to be able to increase and decrease the frictional braking force provided by the friction type front wheel braking mechanism 21a (comprised of the friction providing device 22a, master cylinder 23, reservoir 24a, hydraulic path 25, wheel cylinder 27a, hydraulic pressure adjusting unit 30, etc.) in, for example, interlocking brake control, lock control operation, slip control operation, stop assist control operation, emergency braking control operation, etc., executed by the control device 60, regardless of the movement of the operating element 11.
  • the friction type front wheel braking mechanism 21a (comprised of the friction providing device 22a, master cylinder 23, reservoir 24a, hydraulic path 25, wheel cylinder 27a, hydraulic pressure adjusting unit 30, etc.) in, for example, interlocking brake control, lock control operation, slip control operation, stop assist control operation, emergency braking control operation, etc., executed by the control device 60, regardless of the movement of the operating element 11.
  • the brake system 100 of this embodiment includes a single operator 11 common to the front wheel braking unit 20 and the rear wheel braking unit 40.
  • the control device 60 executes linked brake control to distribute the braking force required by the rider, obtained based on the amount of operation of the operator 11, to a target braking force of the front wheel braking unit 20 and a target braking force of the rear wheel braking unit 40, and thus generates braking forces by the front wheel braking mechanism and the rear wheel braking mechanism.
  • the brake system 100 of this embodiment is configured to include a single operator 11 that is common to the front wheel braking unit 20 and the rear wheel braking unit 40 and is operated by the rider's hand.
  • brake systems for rear-wheel drive saddle-type vehicles in which the rear wheel is driven by an electric motor include a regenerative braking mechanism that causes the electric motor to function as a generator by the rotation of the rear wheel to generate regenerative torque, which acts on the rear wheel to brake it, and a friction brake mechanism that generates frictional force on the front wheel in response to the rider's operation of the brake lever.
  • the regenerative braking mechanism inputs rotational force to the shaft of the electric motor to cause it to function as a generator, and brakes the wheels of the saddle-type vehicle with the regenerative torque generated during power generation.
  • the regenerative braking mechanism there are cases where the braking force that the biobraking mechanism can generate is insufficient relative to the target value, or where the mechanism is unable to generate braking force at all, which may result in the motorcycle being unable to be stopped from a traveling state or to be maintained in a stopped state.
  • the motorcycle 10 of this embodiment is a rear-wheel drive saddle-ride type vehicle in which the rear wheel 4 is driven by an electric motor 5, and the brake system 100 of the motorcycle 10 is a brake system of a rear-wheel drive motorcycle 10, and includes a front wheel braking unit 20 that brakes the front wheel 3 of the motorcycle 10, a rear wheel braking unit 40 that brakes the rear wheel 4 of the motorcycle 10, and at least one operating element 11 operated by a rider of the motorcycle 10, the front wheel braking unit 20 is hydraulically connected to the operating element 11 and includes a friction-type front wheel braking mechanism 21a that brakes the front wheel 3 with a friction force according to the hydraulic pressure, and the rear wheel braking unit 40 is a friction-type front wheel braking mechanism 21a that brakes the rear wheel 4 of the motorcycle 10 with a friction force according to the hydraulic pressure.
  • the rear wheel braking unit 40 is provided with a friction-type rear wheel braking mechanism 21b that is different from the friction-type front wheel braking mechanism 21a of the front wheel braking unit 20. Therefore, even if, for example, an abnormality occurs in the friction-type front wheel braking mechanism 21a of the front wheel braking unit 20 and the front wheel braking unit 20 is unable to brake the front wheel 3, the rear wheel braking unit 40 can brake the rear wheel 4, thereby improving safety when braking the motorcycle 10.
  • friction type rear wheel braking mechanism 21b brakes rear wheel 4 with frictional force according to control of pump 35b and relief valve 38b on the rear wheel side. Therefore, with pump 35b and relief valve 38b as actuators that operate according to input of electrical control signals, friction type rear wheel braking mechanism 21b can be of a by-wire type, which makes it easy to install brake system 100 on motorcycle 10.
  • the fluid paths 25C to 25E, the inlet valve 32, the release valve 33, the accumulator 34, the pump 35A, the motor 36, the switching valve 38A, and the booster valve 39 of the friction type front wheel braking mechanism 21A are provided on the base 31, and the fluid paths 26C, 26D, the pump 35B, and the relief valve 38B of the friction type rear wheel braking mechanism 21B are provided on the base 31. That is, That is, at least a portion of the front friction wheel braking mechanism 21 a and at least a portion of the rear friction wheel braking mechanism 21 b are provided on a common base body 31.
  • the brake system 100 of this embodiment is configured to include one operator 11, which is operated by a rider, and is hydraulically connected to a friction-type front wheel braking mechanism 21 a of the front wheel braking unit 20.
  • an operator 11 operated by a rider is configured as a brake lever provided on a handlebar 2, and is configured to be operated by the rider's hand.
  • the rider can operate the brake system 100 by operating the operating element 11 with his or her hand. This allows for more precise operation than when the rider operates the brake system with his or her foot, thereby improving the operability of the brake system 100.
  • the friction type front wheel braking mechanism 21a may be operated by the first operator, and the friction type rear wheel braking mechanism 21b and the regenerative braking mechanism 5 may be operated by the second operator.
  • the first operating element may be operated by a first operating element, and the regenerative braking mechanism 5 may be operated by a second operating element.
  • the first operating element and the second operating element operate the friction type front wheel braking mechanism 21 a, the friction type rear wheel braking mechanism 21 b, and the regenerative braking mechanism 5 corresponding to the operating elements, so that the rider can selectively use the friction type front wheel braking mechanism 21 a, the friction type rear wheel braking mechanism 21 b, and the regenerative braking mechanism 5 by selecting either the first operating element or the second operating element, thereby improving the operability of the brake system 100.
  • the brake system 100 of this embodiment includes a control device 60 that controls the braking force applied by the friction type rear wheel braking mechanism 21b.
  • the control device 60 includes an acquisition unit 63 that acquires abnormality information related to an abnormality in the front wheel braking unit 20, and an execution unit 64 that, when it is determined that an abnormality has occurred in the front wheel braking unit 20 based on the abnormality information, operates the movement device 73 of the friction type rear wheel braking mechanism 21b as an actuator to execute control to generate and increase a braking force on the rear wheel 4 by the friction type rear wheel braking mechanism 21b.
  • Control device 6 ⁇ is configured to include an acquisition unit 63 that acquires regenerative information related to regenerative braking mechanism 5, and an execution unit 64 that, when it is determined based on the regenerative information that regenerative braking mechanism 5 is unable to generate regenerative braking force, operates moving device 73 of friction type rear wheel braking mechanism 21b as an actuator to execute control to generate and increase braking force on rear wheel 4 by friction type rear wheel braking mechanism 21b.

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Abstract

制動時の安全性を向上することができるブレーキシステムおよび鞍乗型車両を提供することを目的とする。ブレーキシステム１００は、前輪３を制動する前輪制動部２０と、後輪４を制動する後輪制動部４０と、ライダーにより操作される操作子１１と、を含み、前輪制動部２０は、操作子１１に液圧で接続され、該液圧に応じた摩擦力で前輪３を制動する摩擦式前輪制動機構２１ａを含み、後輪制動部４０は、後輪４の回転に応じた回生制動力を後輪４に発生させる回生制動機構５と、操作子１１に液圧で接続されておらず、アクチュエータ３５ｂ、３８ｂ、７３の制御に応じた摩擦力で後輪４を制動するバイワイヤ方式の摩擦式後輪制動機構２１ｂを含む。

Description

【書類名】 明細書
【発明の名称】 ブレーキシステムおよび鞍乗型車両
【技術分野】
【。 0 0 1】 本発明は、 鞍乗型車両のブレーキシステムおよび当該ブレーキシステムを備えた鞍乗型 車両に関する。
【背景技術】
【。 0 0 2】 従来、 鞍乗型車両のブレーキシステムとして、 例えば、 後輪が電動機により駆動される 自動二輪車のブレーキシステムであって、 後輪の回転によって電動機を発電機として機能 させることで発生する回生トルクを、 該後輪に作用させて制動する回生制動機構を備える とともに、 ライダーによるブレーキレバーの操作に応じて前輪に摩擦力を発生させて制動 する摩擦ブレーキ機構を備える構成のものがある (例えば、 特許文献 1参照) 。
【先行技術文献】
【特許文献】
【〇 0 0 3】
【特許文献 1】 特表 2 0 1 5 - 5 2 3 2 5 9号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【〇 0 0 4】 特許文献 1に記載されているような構成のブレーキシステムでは、 回生制動機構は、 後 輪の回転力を電動機の回転軸に入力することで発電機として機能させ、 発電時に生じる回 生トルクにより鞍乗型車両の後輪を制動するので、 例えば、 電動機が接続される後輪の回 転速度が低いときや、 後輪の回転が停止しているときは、 回生制動機構が発生させること ができる回生制動力が目標値に対して不足することがあり、 また、 例えば、 発電される電 力を蓄電池により蓄えられず、 電動機を発電機として機能させることができないとき等に は、 回生制動力を発生させることができないことがあり、 鞍乗型車両を走行状態から停車 させたり、 停車状態を維持することができない虞がある。
【〇 0 0 5】 本発明は、 上述の課題を背景としてなされたものであり、 制動時の安全,！•生を向上させる ことができる鞍乗型車両のブレーキシステムを提供することを目的とする。 また、 そのよ うなブレーキシステムを備えた鞍乗型車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【〇 0 0 6】 本発明に係るブレーキシステムは、 後輪駆動式の鞍乗型車両のブレーキシステムであっ て、 鞍乗型車両の前輪を制動する前輪制動部と、 鞍乗型車両の後輪を制動する後輪制動部 と、 鞍乗型車両のライダーにより操作される操作子と、 を含み、 前輪制動部は、 操作子に 液圧で接続され、 該液圧に応じた摩擦力で前輪を制動する摩擦式前輪制動機構を含み、 後 輪制動部は、 後輪の回転に応じた回生制動力を後輪に発生させる回生制動機構を含み、 後 輪制動部は、 さらに、 操作子に液圧で接続されておらず、 アクチュエータの制御に応じた 摩擦力で後輪を制動するバイワイヤ方式の摩擦式後輪制動機構を含む、 構成である。
【〇 0 0 7】 本発明に係る鞍乗型車両は、 上述のブレーキシステムを備えた構成である。
【〇 0 0 8】 このような構成によれば、 後輪制動部は、 回生制動機構を備えるとともに、 操作子に液 圧で接続されておらず、 アクチュエータの制御に応じた摩擦力で後輪を制動するバイワイ ャ方式の摩擦式後輪制動機構を備えるので、 アクチュエータを制御することでその制御に 応じた予め定められた所定の摩擦力を後輪に付与することができ、 制動時の安全性を向上 させることができる。
【図面の簡単な説明】 [0 00 9]
【図 1】 実施形態 1に係る鞍乗型車両について説明するための図である。
【図 2】 実施形態 1に係るブレーキシステムについて説明するための図である。
【図 3 j 実施形態 1に係る液圧調整ユニットについて説明するための図である。
【図 4 j 実施形態 1に係るブレーキシステムのシステム構成について説明するための 図である。
【図 5 j 実施形態 2に係るブレーキシステムについて説明するための図である。
【図 6 j 実施形態 2に係るアクチュエータについて説明するための図である。
【図 ? j 実施形態 2に係るブレーキシステムのシステム構成について説明するための 図である。
【発明を実施するための形態】
[00 1 0] 本発明に係るブレーキシステムおよび当該ブレーキシステムを備える鞍乗型車両を実施 するための実施形態について、 以下に図面を用いて説明する。 実施形態では、 本発明に係 るブレーキシステムが、 鞍乗型車両として自動二輪車に適用される場合について説明する 。 なお、 本発明に係るブレーキシステムは、 自動二輪車以外の他のモータサイクルに適用 されてもよい。 モータサイクルには、 自動三輪車が含まれる。 自動二輪車または自動三輪 車には、 オートバイ、 スクーター、 電動スクーター等が含まれる。
[00 1 1 ] 実施形態で説明する構成、 動作等は、 一例であり、 本発明に係るブレーキシステムおよ び鞍乗型車両は、 そのような構成、 動作等である場合に限定されない。 また、 各図におい て、 同一のまたは類似する部材または部分に対して、 同一の符号を付している場合、 また は符号を付すことを省略する場合がある。 また、 細部の構造については、 適宜説明および 図示を簡略化または省略する。 また、 重複または類似する説明は、 適宜簡略化または省略 する場合がある。
[00 1 2]
<実施形態 1 > 本発明に係るブレーキシステムおよび当該ブレーキシステムを備える鞍乗型車両の実施 形態 1について図面を用いて説明する。
[00 1 3] 図 1は、 実施形態 1に係るブレーキシステムが搭載される鞍乗型車両について説明する ための図である。 図 2は、 実施形態 1に係るブレーキシステムについて説明するための図 である。 図 3は、 実施形態 1に係るブレーキシステムの液圧調整ユニットについて説明す るための図である。 図 4は、 実施形態 1に係るブレーキシステムのシステム構成について 説明するための図である。
[00 1 4]
<鞍乗型車両について> 図 1に示されるように、 鞍乗型車両である自動二輪車 1〇は、 胴体 1と、 胴体 1に旋回 自在に保持されているハンドル 2と、 胴体 1にハンドル 2とともに旋回自在に保持されて いる前輪 3と、 胴体 1に回動自在に保持されている後輪 4と、 後輪 4を駆動する駆動源と なる電動機 5 (図 2参照) と、 電動機 5へ電力を供給する電源ユニット 6 (図 2参照) と 、 前輪 3および後輪 4を制動するブレーキシステム 1 00と、 を含む。
[00 1 5] 電動機 5は、 電動モータ (例えば、 交流モータ、 ブラシレス DCモータ、 同期電動機、 誘導電動機等) であり、 電源ユニットから電力供給を受けて回転トルクを発生し、 その回 転トルクにより変速機を含む動力伝達機構 (図示略) を介して後輪 4を駆動する。 また、 電動機 5は、 発電機としても機能することができ、 後輪 4の回転力を用いて発電すること ができる。 なお、 電動機は、 電動機 5の回転軸と後輪 4の回転軸が直接接続されて後輪 4 を駆動する構成 (例えば、 ホイールインモータ等) でもよい。
[00 1 6] 電源ユニット 6は、 入力される電力を、 予め定められた所定容量の範囲内で一時的に蓄 えることができるとともに、 蓄えられた電力を電動機 5に供給することができる蓄電装置 (例えば、 蓄電池、 キャパシタ等、 図示略) を備える。 電源ユニット 6は、 蓄電装置から 電動機 5に供給する電力を制御することで、 電動機 5の回転を加速させる加速力として作 用する回転トルクを制御して、 電動機 5を自動二輪車 1〇の駆動源として機能させること ができる。 また、 電源ユニット 6は、 後輪 4の回転力によって電動機 5の回転軸を回転さ せることで発電機として機能させるときに、 電動機 5にとって電気負荷となる例えば蓄電 装置を充電する電力を制御することで、 電動機 5の発電する電力を制御して、 電動機 5の 回転機構に発電に伴って生じて回転抵抗として作用する回生トルクを制御することができ る。 回生トルクは、 後述のブレーキシステム 1 0〇により後輪 4に発生される回生制動力 として作用する。
[ 0 0 1 7 ] 以上のように、 本実施形態の自動二輪車 1 0は、 電源ユニット 6から電力供給を受けて 作動する電動機 5により後輪 4が駆動される後輪駆動式の鞍乗型車両である。
[ 0 0 1 8 ] なお、 電源ユニット 6は、 当該電源ユニット 6から電力変換器 (例えば、 インバータ、 電圧変換機等) を介して電動機 5に電力を供給する構成でも良し、 電力変換器を介さずに 電源ユニットから電動機 5に電力を供給する構成でもよい。 また、 電源ユニットは、 例え ば、 蓄電装置とともに発電装置 (例えば、 燃料電池、 内燃機関により駆動されて発電する 発電装置等) を備え、 蓄電装置および発電装置から電動機 5に電力を供給する構成でもよ いし、 例えば、 後輪の駆動源として内燃機関を備える構成でもよい。
[ 0 0 1 9 ]
<ブレーキシステムについて> 図 1〜図 3に示されるように、 ブレーキシステム 1 0 0は、 自動二輪車 1 0のライダー によって操作される 1つの操作子 1 1と、 前輪 3を制動する前輪制動部 2 0と、 後輪 4を 制動する後輪制動部 4 0と、 前輪 3および後輪 4を制動する制動力を制御する制御装置 ( E C U) 6〇 (図 4参照) と、 を備える。
[ 0 0 2 0 ] 操作子 1 1は、 ハンドル 2に設けられたブレーキレバーとして構成されており、 ライダ ーの手によって操作される。 操作子 1 1には当該操作子 1 1の運動が伝達されるマスタシ リンダ 2 3が設けられ、 マスタシリンダ 2 3と前輪制動部 2 0は、 ブレーキ液で満たされ たブレーキ液管 2 5 aにより接続されており、 操作子 1 1は、 前輪制動部 2〇と液圧式に 接続されている。 ライダーによる操作子 1 1の操作に応じた液圧がマスタシリンダ 2 3よ り発生されて、 ブレーキ液管 2 5 aを介して前輪制動部 2〇に伝達される。
[ 0 0 2 1 ] 前輪制動部 2〇は、 前輪 3に摩擦力を付与して摩擦制動力を発生させる摩擦式前輪制動 機構 2 1 aを備える。 摩擦式前輪制動機構 2 1 aは、 摩擦付与装置 2 2 a、 マスタシリン ダ 2 3、 リザーバ 2 4 a、 液路 2 5 a〜 2 5 e、 ホイールシリンダ 2 7 a、 液圧調整ユニ ット 3 0を含む。
[ 0 0 2 2 ] 摩擦式前輪制動機構 2 1 aは、 前輪 3とともに回動するディスクロータ 3 aに、 胴体 1 に保持されている摩擦付与装置 2 2 aの摩擦材 (図示省略) を押し当てさせて、 操作子 1 ! の操作量に応じた摩擦力を前輪 3に付与させることで、 前輪 3に作用する摩擦制動力を 発生および増加させる一方、 当該摩擦材 (図示省略) をディスクロータ 3 aから離させて 、 前輪 3に付与させる摩擦力を減少および消滅させることで、 前輪 3に作用する摩擦制動 力を減少および消滅させる。
[ 0 0 2 3 ] 摩擦付与装置 2 2 aは、 操作子 1 1に液圧式に接続されており、 操作子 1 1のから伝達 される運動に応じてマスタシリンダ 2 3により発生されるブレーキ液の液圧が入力される ホイールシリンダ 2 7 aが内蔵されている。 摩擦付与装置 2 2 aは、 ホイールシリンダ 2 7 aの内部のブレーキ液の液圧が増加することで、 その液圧の増加に応じて摩擦材をディ スクロータ 3 aに押し付ける一方、 ホイールシリンダ 2 7 aの内部のブレーキ液の液圧が 減少することで、 その液圧の減少に応じて摩擦材をディスクロータ 3 aから離すように構 成されている。 これにより、 摩擦付与装置 2 2 aは、 操作子 1 1の操作量に応じた摩擦カ をディスクロータ 3 aに発生および増加、 減少および消滅させて前輪 3に制動力を付与す る。 なお、 摩擦付与装置 2 2 aは、 他の構造であってもよい。 例えば、 摩擦付与装置 2 2 a が、 前輪 3とともに回動するブレーキドラムに、 胴体 1に保持されているブレーキシュ ーの摩擦材を押し当てて、 操作子 1 1の操作量に応じた摩擦力を生じさせる構成等であっ てもよい。
[ 0 0 2 4 ] 摩擦式前輪制動機構 2 1 aは、 操作子 1 1の運動が伝達されるマスタシリンダ 2 3と、 マスタシリンダ 2 3に付設されているリザーバ 2 4 aと、 ブレーキ液が充填された液路 2 5 a〜 2 5 eを介してマスタシリンダ 2 3に連通し、 摩擦付与装置 2 2 aに内蔵されたホ イールシリンダ 2 7 aと、 液路 2 5 a〜 2 5 eの一部を構成し、 一端がマスタシリンダ 2 3 に接続されたブレーキ液管 2 5 aと、 液路 2 5 a〜 2 5 eの一部を構成し、 一端がホイ ールシリンダ 2 7 aに接続されたブレーキ液管 2 5 bと、 ブレーキ液管 2 5 aの他端とブ レーキ液管 2 5 bの他端とに接続された液圧調整ユニット 3 0と、 を含む。 なお、 ブレー キ液管 2 5 aが用いられずに、 液圧調整ユニット 3〇がマスタシリンダ 2 3に直接接続さ れていてもよく、 また、 ブレーキ液管 2 5 bが用いられずに、 液圧調整ユニット 3 0がホ イールシリンダ 2 7 aに直接接続されていてもよい。 また、 液圧調整ユニット 3 0が、 マ スタシリンダ 2 3またはホイールシリンダ 2 7 aとともにユニット化されていてもよい。
[ 0 0 2 5 ] 図 2および図 3に示されるように、 液圧調整ユニット 3〇は、 基体 3 1を備えている。 基体 3 1には、 ブレーキ液管 2 5 aが接続されて、 マスタシリンダ 2 3の液圧が入力され るマスタシリンダポート M Pと、 ブレーキ液管 2 5 bが接続されて、 ホイールシリンダ 2 7 aへ液圧が出力されるホイールシリンダポート WPと、 が設けられている。 また、 基体 3 1の内部には、 マスタシリンダポート M Pとホイールシリンダポート W Pとを接続する 内部液路が形成されている。 内部液路として、 マスタシリンダポート M Pとホイールシリ ンダポート W Pとの間を接続する主液路 2 5 cと、 主液路 2 5 cをバイパスする副液路 2 5 dと、 が形成されている。
[ 0 0 2 6 ] 主液路 2 5 cの途中には、 込め弁 3 2が設けられている。 副液路 2 5 dの上流端は、 主 液路 2 5 cにおいて込め弁 3 2よりもホイールシリンダポート WP側の部分に接続され、 副液路 2 5 dの下流端は、 主液路 2 5 cにおいて込め弁 3 2よりもマスタシリンダポート M P側に接続されている。 また、 副液路 2 5 dには、 上流側から順に、 弛め弁 3 3と、 ブ レーキ液を貯留するアキュムレータ 3 4と、 ポンプ 3 5 aと、 が設けられている。
[ 0 0 2 7 ] ポンプ 3 5 aは、 モータ 3 6によって駆動される。 込め弁 3 2、 弛め弁 3 3、 アキュム レータ 3 4、 ポンプ 3 5 a、 および、 モータ 3 6は、 基体 3 1に組み付けられる。 基体 3 1 には、 制御装置 6〇の少なくとも一部を収容するためのハウジング 3 7が取り付けられ る。
[ 0 0 2 8 ] 込め弁 3 2は、 例えば、 制御装置 6 0によって非通電状態から通電状態になると、 その 設置個所でのブレーキ液の流通を開放から閉鎖に切り替える電磁弁である。 弛め弁 3 3は 、 例えば、 制御装置 6 0によって非通電状態から通電状態になると、 その設置個所を介し てポンプ 3 5 aへ向かうブレーキ液の流通を閉鎖から開放に切り替える電磁弁である。
[ 0 0 2 9 ] 液圧調整ユニット 3〇では、 込め弁 3 2および弛め弁 3 3が通電状態に制御されること で、 込め弁 3 2が閉鎖状態となって、 マスタシリンダ 2 3からホイールシリンダ 2 7 aに ブレーキ液の液圧が供給される液路が遮断される一方で、 弛め弁 3 3が解放状態となって 、 ホイールシリンダ 2 7 aから副液路 2 5 dのアキュムレータ 3 4にブレーキ液の液圧が 移動する液路が形成される。 これにより、 ホイールシリンダ 2 7 aのブレーキ液の液圧が アキュムレータ 3 4に逃がされ、 当該ホイールシリンダ 2 7 aのブレーキ液の液圧が減少 する。 また、 液圧調整ユニット 3〇では、 後述の切換弁 3 8 aが非通電状態に制御されて いる状態でポンプ 3 5 aが駆動されることで、 アキュムレータ 3 4のブレーキ液の液圧を マスタシリンダ 2 3およびリザーバ 2 4 aへ戻すように移動させることができる。
[ 0 0 3 0 ] また、 基体 3 1には、 内部液路として、 主液路 2 5 cのうちの当該主液路 2 5 cと副液 路 2 5 dの下流端との合流部よりもマスタシリンダポート M P側と、 副液路 2 5 dのうち のアキュムレータ 3 4とポンプ 3 5 aとの間を接続する増圧液路 2 5 eが形成されている 。 主液路 2 5 cのうちの増圧液路 2 5 eとの合流部と副液路 2 5 dの下流端との合流部と の間に切換弁 3 8 aが設けられ、 増圧液路 2 5 eの途中に増圧弁 3 9が設けられている。
[ 0 0 3 1 ] 切換弁 3 8 aは、 例えば、 制御装置 6 0によって非通電状態から通電状態になると、 そ の設置個所でのブレーキ液の流通を開放から閉鎖に切り替える電磁弁である。 増圧弁 3 9 は、 例えば、 制御装置 6 0によって非通電状態から通電状態になると、 その設置個所を介 してポンプ 3 5へ向かうブレーキ液の流通を閉鎖から開放に切り替える電磁弁である。
[ 0 0 3 2 ] 液圧調整ユニット 3〇では、 込め弁 3 2および弛め弁 3 3が非通電状態に制御され、 ま た、 切換弁 3 8 aおよび増圧弁 3 9が通電状態に制御されることで、 弛め弁 3 3および切 換弁 3 8 aが閉鎖状態となって、 これらの弛め弁 3 3および切換弁 3 8 aを通ってマスタ シリンダ 2 3からホイールシリンダ 2 7 aにブレーキ液の液圧が戻る液路が遮断される一 方で、 込め弁 3 2および増圧弁 3 9が解放状態となって、 これらの込め弁 3 2および増圧 弁 3 9とポンプ 3 5 aを通ってリザーバ 2 4 aからホイールシリンダ 2 7 aヘブレーキ液 の液圧が移動される液路が形成される。 そして、 ポンプ 3 5 aが駆動状態に制御されるこ とで、 リザーバ 2 4 aからホイールシリンダ 2 7 aヘブレーキ液の液圧が移動され、 当該 ホイールシリンダ 2 7 aの液圧が増加する。 液圧調整ユニット 3 0では、 ポンプ 3 5 aに よりホイールシリンダ 2 7 aの液圧を増加させることで、 該ホイールシリンダ 2 7 aの液 圧を、 ライダーの操作による操作子 1 1の操作量に応じた液圧よりも高めることができる
[ 0 0 3 3 ] 液圧調整ユニット 3 0では、 主液路 2 5 cのうちの切換弁 3 8 aよりもマスタシリンダ 2 3側の領域にマスタシリンダ 2 3のブレーキ液の液圧を検出する第 1ブレーキ液圧セン サ 8 2が設けられ、 主液路 2 5 cのうちの込め弁 3 2よりもホイールシリンダ 2 7 a側の 領域にホイールシリンダ 2 7 aのブレーキ液の液圧を検出する第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 が設けられる。
[ 0 0 3 4 ] 摩擦付与装置 2 2 a、 マスタシリンダ 2 3、 リザーバ 2 4 a、 液路 2 5、 ホイールシリ ンダ 2 7 a、 液圧調整ユニット 3 0は、 本発明の液圧に応じた摩擦力で前輪を制動する摩 擦式前輪制動機構に相当する。
[ 0 0 3 5 ] 後輪制動部 4〇は、 後輪 4に摩擦力を付与して摩擦制動力を発生させる摩擦式後輪制動 機構 2 1 bと、 後輪 4に回生制動力を発生させる回生制動機構と、 を備える。 摩擦式後輪 制動機構 2 1 bは、 摩擦付与装置 2 2 b、 リザーバ 2 4 b、 液路 2 6 a〜 2 6 e、 ホイー ルシリンダ 2 7 b、 液圧調整ユニット 3 0を含み、 回生制動機構は、 発電機として機能さ れる電動機 5を含む。
[ 0 0 3 6 ] 摩擦式後輪制動機構 2 1 bは、 後輪 4とともに回動するディスクロータ 4 aに、 胴体 1 に保持されている摩擦付与装置 2 2 bの摩擦材 (図示省略) を押し当てさせて、 アクチュ エータとしての後述のポンプ 3 5 bおよび逃し弁 3 8 bの制御に応じて摩擦力を後輪 4に 付与させることで、 後輪 4に作用する摩擦制動力を発生および増加させる一方、 当該摩擦 材 (図示省略) をディスクロータ 4 aから離させて、 当該アクチュエータの制御に応じて 後輪 4に付与させる摩擦力を減少および消滅させることで、 後輪 4に作用する摩擦制動力 を減少および消滅させる。
[0 03 7] 摩擦付与装置 22 bは、 操作子 1 1とは液圧式に接続されておらず、 アクチュエータとし てのポンプ 35 bの制御に応じて発生および増加されるブレーキ液の液圧が入力されるホ イールシリンダ 27 bが内蔵されている。 摩擦付与装置 22 bは、 ホイールシリンダ 27 b の内部のブレーキ液の液圧が増加することで、 その液圧の増加に応じて摩擦材をディス クロータ 4 aに押し付ける一方、 逃し弁 38 bの制御に応じてホイールシリンダ 27 bか らブレーキ液の液圧が逃がされ、 当該逃し弁 38 bの制御に応じてホイールシリンダ 27 b の内部のブレーキ液の液圧が減少されることで、 その液圧の減少に応じて摩擦材がディ スクロータ 4 aから離すように構成されている。 これにより、 摩擦付与装置 22 bは、 操 作子 1 1の操作量によらず、 アクチュエータとしてのポンプ 35 bの制御に応じた摩擦カ をディスクロータ 4 aに発生および増加、 減少および消滅させて後輪 4に制動力を付与す る。 なお、 摩擦付与装置 22 bは、 他の構造であってもよい。 例えば、 摩擦付与装置 22 b が、 後輪 4とともに回動するブレーキドラムに、 胴体 1に保持されているブレーキシュ ーの摩擦材を押し当てて、 アクチュエータの制御に応じた摩擦力を生じさせる構成等であ ってもよい。
[0 03 8] 摩擦式後輪制動機構 2 1 bは、 ブレーキ液を蓄えるリザーバ 24 bと、 摩擦付与装置 2
2 bに内蔵されたホイールシリンダ 27 bと、 ブレーキ液が充填される液路 26 a～26 e の一部を構成し、 一端がリザーバ 24 bに接続されたブレーキ液管 26 a、 26 eと、 液路 26 a〜 26 eの一部を構成し、 一端がホイールシリンダ 27 bに接続されたブレー キ液管 26 bと、 ブレーキ液管 26 aの他端とブレーキ液管 26 bの他端とに接続された 液圧調整ユニット 30と、 を含む。 なお、 ブレーキ液管 26 a、 26 eが用いられずに、 液圧調整ユニット 30がリザーバ 24 bに直接接続されていてもよく、 また、 ブレーキ液 管 26 bが用いられずに、 液圧調整ユニット 3〇がホイールシリンダ 27 bに直接接続さ れていてもよい。 また、 液圧調整ユニット 30が、 リザーバ 24 bまたはホイールシリン ダ 27 bとともにユニット化されていてもよい。
[0 03 9] 図 2および図 3に示されるように、 上述の基体 3 1には、 ブレーキ液管 26 aが接続さ れるリリースポート RPと、 ブレーキ液管 26 bが接続されるホイールシリンダポート W P と、 ブレーキ液管 26 eが接続される入力ポート I Pと、 が設けられている。 また、 基 体 3 1の内部には、 リリースポート RP、 ホイールシリンダポート WP、 入力ポート I P を接続する内部液路が形成されている。 内部液路として、 リリースポート RPとホイール シリンダポート WPとの間を接続する主液路 26 cと、 主液路 26 cの途中から分岐され て、 主液路 26 cと入力ポート I Pとを接続する副液路 26 dと、 が形成されている。
[0 04 0] 主液路 26 cの途中には、 逃し弁 38 bが設けられている。 副液路 26 dの上流端は、 入力ポート I Pに接続され、 副液路 26 dの下流端は、 逃し弁 38 bとホイールシリンダ ポート WPの間の主液路 26 cに接続されている。 副液路 26 dの途中には、 ポンプ 35 b 、 が設けられている。
[0 04 1 ] ポンプ 35 bは、 上述のポンプ 35 aと共通のモータ 36によって駆動される。 ポンプ
3 5 bおよび逃し弁 38 は、 基体 3 1に組み付けられる。 なお、 後輪 4側のポンプ 35 b と、 上述の前輪 3側のポンプ 35 aとは、 それぞれに専用のモータが設けられて駆動さ れる構成でもよい。
[0 04 2] 逃し弁 38 bは、 例えば、 制御装置 60によって非通電状態から通電状態になると、 そ の設置個所でのブレーキ液の流通を開放から閉鎖に切り替える電磁弁である。
[ 0 0 4 3 ] 液圧調整ユニット 3 0では、 逃し弁 3 8 bが通電状態に制御されることで、 当該逃し弁
3 8 bが閉鎖状態となって、 ブレーキ液の液圧がホイールシリンダ 2 7 bからリザーバ 2
4 bへ逃がされる液路が遮断され、 ブレーキ液の液圧が副液路 2 6 dおよびポンプ 3 5 を介してリザーバ 2 4 bからホイールシリンダ 2 7 bに移動される液路が形成される。 こ れにより、 ポンプ 3 5 bの駆動によってブレーキ液の液圧がリザーバ 2 4 bからホイ、ール シリンダ 2 7 aへ移動されて、 当該ホイールシリンダ 2 7 bのブレーキ液の液圧が増加す る。
[ 0 0 4 4 ] また、 逃し弁 3 8 bが非通電状態に制御されることで、 当該逃し弁 3 8 bが解放状態と なって、 ブレーキ液の液圧がホイールシリンダ 2 7 bからリザーバ 2 4 bへ逃がされる液 路が形成される。 これにより、 ホイールシリンダ 2 7 bのブレーキ液の液圧がリザーバ 2 4 bへ逃がされて、 当該ホイールシリンダ 2 7 bのブレーキ液の液圧が減少する。
[ 0 0 4 5 ] これにより、 摩擦付与装置 2 2 bは、 操作子 1 1と液圧により接続されておらず、 アク チュエータ (ポンプ 3 5 bおよび逃し弁 3 8 b ) と制御装置 6 0とが電気的な制御信号に より接続される方式すなわちいわゆるバイワイヤ方式によって、 摩擦付与装置 2 2 bが備 えるホイールシリンダ 2 7 bの液圧をアクチュエータとしてのポンプ 3 5 bおよび逃し弁 3 8 bの制御に応じて増加および減少させて、 摩擦付与装置 2 2 bが後輪 4に付与する摩 擦力を発生および増加、 減少および消滅させることができる。 摩擦付与装置 2 2 b、 リザ ーバ 2 4 b、 液路 2 6 a〜 2 6 e、 ホイールシリンダ 2 7 b、 液圧調整ユニット 3 0は、 本発明のアクチュエータの制御に応じた摩擦力で後輪 4を制動するバイワイヤ方式の摩擦 式後輪制動機構に相当する。
[ 0 0 4 6 ] 摩擦式後輪制動機構 2 1 bは、 回生制動機構として電動機 5を備える。 当該電動機 5が 後輪 4の回転力により発電機として作動するときに発生する回生トルクを後輪 4に作用さ せ、 当該回生トルクで後輪 4を制動する回生制動力を発生させるように構成されている。 電動機 5では、 当該電動機 5の回転軸が後輪 4の回転力によって回転されているときには 、 誘導起電力が発生し、 誘導起電力により蓄電装置へ流れる電流に応じた回生トルクが後 輪 4の回転方向とは逆方向に生じ、 当該後輪 4の回転を減速させるように作用する。 この 作用を利用して、 電動機 5は、 ブレーキシステム 1 0 0の一部として機能することで、 摩 擦制動力を発生させる摩擦式制動機構を備えることなく、 後輪 4を制動することができる ようになっている。 発電機として機能する電動機 5は、 本発明の回生制動力を後輪に発生 させる回生制動機構に相当する。
[ 0 0 4 7 ] 図 4に示されるように、 制御装置 6 0は、 前輪制動部 2 0が備える込め弁 3 2、 弛め弁 3 3、 切換弁 3 8 a、 増圧弁 3 9、 および、 モータ 3 6の動作を制御する第 1制御部 6 1 と、 後輪制動部 4〇が備える逃し弁 3 8 bおよび電動機 5の発電機としての動作を制御す る第 2制御部 6 2と、 前輪制動部 2〇の異常に関する異常情報を取得する取得部 6 3と、 当該異常情報に基づいてアクチュエータとしての逃し弁 3 8 bおよびポンプ 3 5 bの制御 を実行する実行部 6 4と、 を含む。 第 1制御部 6 1および第 2制御部 6 2のそれぞれは、 1 つにまとまっていてもよく、 また、 複数に分かれていてもよい。 第 1制御部 6 1および 第 2制御部 6 2のそれぞれの一部または全ては、 例えば、 マイコン、 マイクロプロセッサ ユニット等で構成されてもよく、 また、 ファームウェア等の更新可能なもので構成されて もよく、 また、 C P U等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であって もよい。
[ 0 0 4 8 ] 制御装置 6 0には、 例えば、 前輪回転速センサ 8 1、 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2、 第 2 ブレーキ液圧センサ 8 3、 後輪回転速センサ 9 1、 蓄電残量センサ 9 2、 周辺環境セン サ 9 3等の出力信号が有線または無線で入力される。 制御装置 6〇に他のセンサ類の出力 信号が入力されてもよい。 制御装置 6 0は、 それらセンサ類の出力信号に基づいて、 前輪 3 および後輪 4のそれぞれに生じさせる目標制動力を導出する。 第 1制御部 6 1は、 前輪 3 に生じさせる目標制動力に応じた指令信号を、 込め弁 3 2、 弛め弁 3 3、 切換弁 3 8 a 、 増圧弁 3 9および、 モータ 3 6のドライバに有線または無線で出力する。 また、 第 2制 御部 6 2は、 後輪 4に生じさせる目標制動力に応じた指令信号を、 逃し弁 3 8 bおよびモ ータ 3 6のドライバ、 蓄電装置を充電する電力を制御する制御装置に有線または無線で出 カする。
[ 0 0 4 9 ] 前輪回転速センサ 8 1は、 前輪 3の回転速を検出する。 前輪回転速センサ 8 1は、 例え ば、 胴体 1によって保持される。 なお、 前輪回転速センサ 8 1は、 前輪 3の回転速に実質 的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
[ 0 0 5 0 ] 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2は、 マスタシリンダ 2 3のブレーキ液の液圧を検出する。 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2は、 前輪 3側の主液路 2 5 cのうちの切換弁 3 8 aよりもマ スタシリンダ 2 3側の領域に設けられる (図 2参照) 。 なお、 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2 は、 マスタシリンダ 2 3のブレーキ液の液圧に実質的に換算可能な他の物理量 (例えば 、 操作子 1 1の操作量、 操作子 1 1の変位、 マスタシリンダ 2 3内のピストンの変位等) を検出するものであってもよい。
[ 0 0 5 1 ] 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3は、 ホイールシリンダ 2 7 aのブレーキ液の液圧を検出す る。 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3は、 前輪 3側の主液路 2 5 cのうちの込め弁 3 2よりも ホイールシリンダ 2 7 a側の領域に設けられる (図 2参照) 。 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 が、 ホイールシリンダ 2 7 aのブレーキ液の液圧に実質的に換算可能な他の物理量 (例 えば、 摩擦付与装置 2 2 aでの摩擦材の変位等) を検出するものであってもよい。
[ 0 0 5 2 ] 後輪回転速センサ 9 1は、 後輪 4の回転速を検出する。 後輪回転速センサ 9 1は、 例え ば、 胴体 1によって保持される。 後輪回転速センサ 9 1が、 後輪 4の回転速に実質的に換 算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
[ 0 0 5 3 ] 蓄電残量センサ 9 2は、 電源ユニット 6が備える蓄電装置に蓄えられている残りの電力 量を検出する。 蓄電残量センサ 9 2は、 蓄電装置に蓄えられている電力量または当該蓄電 装置で電力を蓄えることができる空き容量が反映された物理量 (例えば、 蓄電装置が備え る蓄電池の電圧値、 蓄電装置に入出力される電流値等) を検出するものであれば、 どのよ うなものであってもよい。
[ 0 0 5 4 ] 周辺環境センサ 9 3は、 自動二輪車 1〇の周囲の環境 (例えば、 自動二輪車 1〇の進行 方向の路面状況、 他の車両等) を検出する。 周辺環境センサ 9 3は、 自動二輪車 1 0の周 囲の環境が反映された情報を検出するもの (例えば、 カメラ、 超音波センサ、 レーダ装置 、 外部通信装置等) であれば、 どのようなものであってもよい。
[ 0 0 5 5 ] なお、 本実施形態では、 液圧調整ユニット 3 0は、 マスタシリンダ 2 3のブレーキ液の 液圧を検出する第 1ブレーキ液圧センサ 8 2、 およびホイールシリンダ 2 7 aのブレーキ 液の液圧を検出する第 2ブレーキ液圧センサ 8 3を備える構成であるが、 液圧調整ユニッ b 3 0は、 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2または第 2ブレーキ液圧センサ 8 3のいずれか一 方のみを備える構成、 例えば、 液圧調整ユニット 3〇が第 1ブレーキ液圧センサ 8 2のみ を備え、 当該第 1ブレーキ液圧センサ 8 2の検出する液圧またはマスタシリンダ 2 3のブ レーキ液の液圧に実質的に換算可能な他の物理量に基づいてホイールシリンダ 2 7 aのブ レーキ液の液圧を推定する構成、 例えば、 液圧調整ユニット 3〇が第 2ブレーキ液圧セン サ 8 3のみを備え、 当該第 2ブレーキ液圧センサ 8 3の検出する液圧またはホイールシリ ンダ 2 7 aのブレーキ液の液圧に実質的に換算可能な他の物理量に基づいてマスタシリン ダ 2 3のブレーキ液の液圧を推定する構成等でもよい。 また、 液圧調整ユニット 3 0は、 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2および第 2ブレーキ液圧センサ 8 3の両方を備えず、 マスタ シリンダ 2 3のブレーキ液の液圧に実質的に換算可能な他の物理量に基づいてホイールシ リンダ 2 7 aのブレーキ液の液圧を推定し、 ホイールシリンダ 2 7 aのブレーキ液の液圧 に実質的に換算可能な他の物理量に基づいてマスタシリンダ 2 3のブレーキ液の液圧を推 定する構成でもよい。
[ 0 0 5 6 ] 第 1制御部 6 1および第 2制御部 6 2は、 液圧調整ユニット 3 0のハウジング 3 7内に 収容されて、 液圧調整機構 (例えば、 込め弁 3 2、 弛め弁 3 3、 モータ 3 6、 切換弁 3 8 a 、 増圧弁 3 9等) とともにユニット化される。 そのように構成されることで、 第 1制御 部 6 1および第 2制御部 6 2の密封構造を共通化することができ、 ブレーキシステム 1〇 〇のコスト!•生を向上させることができる。
[ 0 0 5 7 ] なお、 第 2制御部 6 2は、 電動機 5、 電源ユニット 6とともにユニット化されていても よい。 そのように構成されることで、 前輪制動部 2 0と後輪制動部 4 0とを分離して管理 することが可能となって、 ブレーキシステム 1〇〇のメンテナンス性、 レトロフィット性 等を向上させることができる。
[ 0 0 5 8 ] 自動二輪車 1〇が停止している、 または、 自動二輪車 1 0が前輪 3および後輪 4に基準 値を超えるスリップが生じていない状態で走行している状態で、 ライダーが操作子 1 1を 操作する時、 つまり、 常用ブレーキ時において、 第 1制御部 6 1は、 込め弁 3 2、 弛め弁 3 3、 切換弁 3 8 aおよび増圧弁 3 9を非通電状態に制御し、 また、 モータ 3 6を非駆動 状態に制御する。 この状態で、 ライダーにより操作子 1 1が操作されると、 その操作子 1 1 の動きに応じてマスタシリンダ 2 3のピストン (図示省略) が押し込まれてホイールシ リンダ 2 7 aのブレーキ液の液圧が増加し、 摩擦付与装置 2 2 aの摩擦材 (図示省略) が ディスクロータ 3 aに押し付けられて、 前輪 3に付与される摩擦制動力が発生または増加 する。 また、 ライダーが操作子 1 1を放すと、 その操作子 1 1の動きに応じてマスタシリ ンダ 2 3のピストン (図示省略) が戻されてホイールシリンダ 2 7 aのブレーキ液の液圧 が減少し、 摩擦付与装置 2 2 aの摩擦材 (図示省略) がディスクロータ 3 aから離されて 、 前輪 3に付与される摩擦制動力が減少または消滅する。 つまり、 前輪制動部 2 0では、 常用ブレーキ時においては、 操作子 1 1の動きに応じたマスタシリンダ 2 3のブレーキ液 の液圧の変化に応じて、 摩擦付与装置 2 2 aによって前輪 3に付与される摩擦制動力が変 化する。
[ 0 0 5 9 ] 制御装置 6〇は、 ライダーにより操作子 1 1が操作された際に、 前輪制動部 2 0により 前輪 3に摩擦制動力を付与する制御とともに、 後輪制動部 4〇により後輪 4に回生制動力 を付与する制御が行われる連動ブレーキ制御を実行する。
[ 0 0 6 0 ] 連動ブレーキ制御では、 制御装置 6 0は、 例えば、 操作子 1 1の操作量に基づいてライ ダーが要求している制動力 (以下、 要求制動力と呼ぶ場合がある。 ) と、 自動二輪車 1 0 の走行状態に関する走行情報 (例えば、 速度、 車体の傾き等) と、 電源ユニット 6の蓄電 装置で電力を蓄えることができる容量の余力に関する容量情報と、 を取得する。 そして、 走行情報および容量情報に基づいて、 回生制動機構である電動機 5により発生させること ができる回生制動力を取得し、 当該回生制動力を要求制動力と比較する。 要求制動力が回 生制動力を上回ると判定される場合には、 要求制動力が回生制動力を上回る分の制動力 を、 摩擦式前輪制動機構 2 1 aによる摩擦制動力として発生せる制御を行うとともに、 電 動機 5により回生制動力を発生せる制御を行う。
[ 0 0 6 1 ] また、 連動ブレーキ制御では、 例えば、 自動二輪車 1〇の走行状態に基づいて所定の比 率 (例えば、 自動二輪車 1 0の走行安定性を低下させない前輪 3での制動力と後輪 4での 制動力の比率等) で要求制動力を分配するときの前輪制動部 2〇の目標制動力と、 後輪制 動部 4〇の目標制動力とをそれぞれ取得する。
[ 0 0 6 2 ] そして、 第 1制御部 6 1は、 電源ユニット 6での蓄電状況に基づいて発生させることが できる回生制動力に関する情報を取得し、 後輪制動部 4 0の目標制動力と、 後輪制動部 4 〇で発生させることができる回生制動力とを比較する。 そして、 後輪制動部 4 0の目標制 動力が、 後輪制動部 4〇で発生させることができる回生制動力の範囲内である場合には、 第 1制御部 6 1は、 前輪制動部 2〇の目標制動力を摩擦式制動機構の摩擦制動力として発 生させる摩擦制動力制御を行う。 一方、 後輪制動部 4 0の目標制動力が、 後輪制動部 4 0 で発生させることができる回生制動力の範囲を超える場合には、 第 1制御部 6 1は、 前輪 制動部 2〇の目標制動力に加えて、 後輪制動部 4〇の目標制動力と後輪制動部 4〇で発生 することができる回生制動力の差分の制動力 (以下、 不足制動力と呼ぶ場合がある。 ) を 、 摩擦式前輪制動機構 2 1 aの摩擦制動力として発生させるように摩擦制動力制御を行う
〇
[ 0 0 6 3 ] 具体的には、 摩擦制動力制御では、 例えば、 込め弁 3 2、 弛め弁 3 3、 切換弁 3 8 aを 通電状態に制御し、 また、 増圧弁 3 9を非通電状態に制御し、 また、 モータ 3 6を駆動状 態に制御する。 そのような制御によって、 操作子 1 1の動きによりマスタシリンダ 2 3か ら供給されるホイールシリンダ 2 7 aのブレーキ液の液圧を所定の範囲で逃がし、 マスタ シリンダ 2 3所定値まで減少させて、 前輪制動部 2 0の目標制動力および上述の不足制動 力を摩擦付与装置 2 2 aの摩擦制動力として発生させる。 つまり、 前輪制動部 2 0では、 連動ブレーキ制御の実行時において、 操作子 1 1の動きに応じて、 摩擦付与装置 2 2 aに よって前輪 3に付与される摩擦制動力を発生させる。
[ 0 0 6 4 ] これに対して、 第 2制御部 6 2は、 例えば、 自動二輪車 1 0の走行状況 (例えば、 速度 、 傾き等) 、 蓄電状況に基づいて発生できる範囲内、 かつ後輪制動部 4 0の目標制動力ま での範囲内で、 蓄電装置を充電する電力を制御して、 回生制動力を回生制動機構により発 生させるように制御する。
[ 0 0 6 5 ] また、 摩擦制動制御では、 前輪 3に付与されている摩擦制動力を増加させる必要がある 状態、 例えば、 摩擦制動制御の実行中に、 後輪制動部 4 0で発生させることができる回生 制動力が減少する状態等では、 第 1制御部 6 1は、 込め弁 3 2および弛め弁 3 3を非通電 状態に制御し、 また、 切換弁 3 8 aおよび増圧弁 3 9を通電状態に制御し、 また、 第 2ブ レーキ液圧センサ 8 3の出力信号に応じた駆動量でモータ 3 6を駆動させる。 そのような 制御によってホイールシリンダ 2 7 aのブレーキ液の液圧を増加させることで、 摩擦付与 装置 2 2 aによる摩擦制動力を増加させて、 回生制動力の低下分を補う制御を行う。 つま り、 前輪制動部 2 0では、 連動ブレーキ制御の実行時において、 操作子 1 1の動きによら ず、 摩擦付与装置 2 2 aによって前輪 3に付与される摩擦制動力が増加する。
[ 0 0 6 6 ] また、 摩擦制動制御では、 前輪 3に付与されている摩擦制動力を減少させる必要がある 状態、 例えば、 摩擦制動制御の実行中に後輪制動部 4 0により発生される回生制動力が増 加する状態等では、 第 1制御部 6 1は、 込め弁 3 2および弛め弁 3 3を通電状態に制御し 、 また、 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3の出力信号に応じた 駆動量でモータ 3 6を駆動させる。 そのような制御によってホイールシリンダ 2 7 aのブ レーキ液の液圧を減少させることで、 摩擦付与装置 2 2 aによる摩擦制動力を減少させる 。 つまり、 前輪制動部 2 0では、 連動ブレーキ制御の実行時において、 操作子 1 1の動き によらず、 摩擦付与装置 2 2 aによって前輪 3に付与される摩擦制動力が減少する。
[ 0 0 6 7 ] これらの制御により、 ブレーキシステム 1 0 0によって発生される総制動力すなわち前 輪制動部 2〇による摩擦制動力と後輪制動部 4 0による回生制動力の和がライダーの要求 制動力となるように制御される。
[ 0 0 6 8 ] 制御装置 6 0は、 連動ブレーキ制御の実行中に、 後述のロック制御動作、 スリップ制御 動作、 停止支援制御動作、 非常制動制御動作を実行してもよい。
[ 0 0 6 9 ] 自動二輪車 1〇が前輪 3および後輪 4にロックが生じている状態またはロックの生じる 可能性が生じている状態で走行している場合には、 制御装置 6 0は、 ロックを抑制するた めのロック制御動作を実行する。 ロック制御動作には、 各車輪のアンチロックブレーキ制 御が実行される動作が含まれる。 制御装置 6 0は、 ロック制御動作を実行する際に、 ブレ ーキシステム 1〇〇に加えて、 自動二輪車 1〇に搭載されている他のシステムを制御して もよい。 制御装置 6 0は、 ロック制御動作を操作子 1 1の動きによらず実行する。
[ 0 0 7 0 ] なお、 自動二輪車 1〇の前輪 3および後輪 4に生じているロックおよびロックの生じる 可能性は、 前輪回転速センサ 8 1および後輪回転速センサ 9 1の出力信号を用いた周知の 手法で判定できる。
[ 0 0 7 1 ] ロック制御動作の実行時において、 前輪 3に付与されている摩擦制動力を減少させる必 要がある状態では、 第 1制御部 6 1は、 込め弁 3 2および弛め弁 3 3を通電状態に制御し 、 また、 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3の出力信号に応じた 駆動量でモータ 3 6を駆動させる。 そのような制御によってホイールシリンダ 2 7 aのブ レーキ液の液圧が減少し、 摩擦付与装置 2 2 aの摩擦材 (図示省略) がディスクロータ 3 a から離される。 つまり、 前輪制動部 2 0では、 ロック制御動作の実行時においては、 摩 擦付与装置 2 2 aによって前輪 3に付与される摩擦制動力が、 制御装置 6〇による込め弁 3 2、 弛め弁 3 3、 および、 モータ 3 6の制御によって操作子 1 1の動きによらず変化す る。 なお、 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3の出力信号に換え て、 その直前に第 1制御部 6 1が送信した込め弁 3 2、 弛め弁 3 3、 および、 モータ 3 6 のドライバへの指令信号が用いられてもよい。
[ 0 0 7 2 ] ロック制御動作の実行時において、 後輪 4に付与されている回生制動力を減少させる必 要がある状態では、 第 2制御部 6 2は、 電源ユニット 6の蓄電装置を充電する電力を減少 させる。 そのような制御によって発電機として機能する電動機 5にとっての電気負荷を減 少させて、 電動機 5が発生させる回生制動力を低下させる。 つまり、 後輪制動部 4 0では 、 ロック制御動作の実行時において、 電動機 5によって後輪 4に付与される回生制動力が 、 蓄電装置を充電する電力の制御によって操作子 1 1の動きによらず変化する。
[ 0 0 7 3 ] ロック制御動作の実行時において、 後輪 4に付与されている回生制動力によって後輪 4 にロックが生じるときまたはロックの可能性が生じているときに、 第 1制御部 6 1は、 込 め弁 3 2および弛め弁 3 3を非通電状態に制御し、 また、 切換弁 3 8 aおよび増圧弁 3 9 を通電状態に制御し、 また、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3の出力信号に応じた駆動量でモ ータ 3 6を駆動させる。 そのような制御によってホイールシリンダ 2 7 aのブレーキ液の 液圧が増加し、 摩擦付与装置 2 2 aの摩擦材 (図示省略) がディスクロータ 3 aに押し付 けられる。 つまり、 前輪制動部 2 0では、 ロック制御動作の実行時においては、 摩擦付与 装置 2 2 aによって前輪 3に付与される摩擦制動力が、 制御装置 6〇による込め弁 3 2、 弛め弁 3 3、 切換弁 3 8 a、 増圧弁 3 9、 および、 モータ 3 6の制御によって操作子 1 1 の動きによらず発生または増加される。 これにより、 後輪 4のロックにより回生制動力が 減少するような場合に、 その減少分を前輪での摩擦制動力の増加分により補うことができ る。
[ 0 0 7 4 ] 自動二輪車 1〇が前輪 3および後輪 4に基準値を超えるスリップが生じている状態また はスリップの生じる可能性が生じている状態で走行している場合には、 制御装置 6〇は、 スリップを抑制するためのスリップ制御動作を実行する。 スリップ制御動作には、 例えば 、 各車輪のアンチロックブレーキ制御が実行される動作、 各車輪の空転抑制制御が実行さ れる動作、 各車輪の横滑り抑制制御が実行される動作等が含まれる。 制御装置 6 0は、 ス リップ制御動作を実行する際に、 ブレーキシステム 1〇〇に加えて、 自動二輪車 1〇に搭 載されている他のシステムを制御してもよい。 制御装置 6 0は、 スリップ制御動作を操作 子 1 1の動きによらず実行する。
[ 0 0 7 5 ] なお、 自動二輪車 1〇の前輪 3および後輪 4に生じているスリップおよびスリップの生 じる可能性は、 前輪回転速センサ 8 1および後輪回転速センサ 9 1の出力信号を用いた周 知の手法で判定できる。
[ 0 0 7 6 ] スリップ制御動作の実行時において、 前輪 3に付与されている摩擦制動力を減少させる 必要がある状態では、 第 1制御部 6 1は、 込め弁 3 2および弛め弁 3 3を通電状態に制御 し、 また、 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3の出力信号に応じ た駆動量でモータ 3 6を駆動させる。 そのような制御によってホイールシリンダ 2 7 aの ブレーキ液の液圧が減少し、 摩擦付与装置 2 2 aの摩擦材 (図示省略) がディスクロータ 3 aから離される。 つまり、 前輪制動部 2 0では、 スリップ制御動作の実行時においては 、 摩擦付与装置 2 2 aによって前輪 3に付与される摩擦制動力が、 制御装置 6 0による込 め弁 3 2、 弛め弁 3 3、 および、 モータ 3 6の制御によって操作子 1 1の動きによらず変 化する。 なお、 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3の出力信号に 換えて、 その直前に第 1制御部 6 1が送信した込め弁 3 2、 弛め弁 3 3、 および、 モータ 3 6のドライバへの指令信号が用いられてもよい。
[ 0 0 7 7 ] スリップ制御動作の実行時において、 後輪 4に付与されている回生制動力を減少させる 必要がある状態では、 第 2制御部 6 2は、 電源ユニット 6の蓄電装置を充電する電力を減 少させる。 そのような制御によって発電機として機能する電動機 5にとっての電気負荷を 減少されて、 電動機 5が発生する回生制動力を低下させる。 つまり、 後輪制動部 4 0では 、 スリップ制御動作の実行時においては、 電動機 5によって後輪 4に付与される回生制動 力が、 蓄電装置を充電する電力の制御によって操作子 1 1の動きによらず変化する。
[ 0 0 7 8 ] スリップ制御動作の実行時において、 前輪 3に付与されている摩擦制動力を発生または 増加させる必要がある状態 (例えば、 自動二輪車 1〇の旋回走行中に回生制動力によって 後輪 4にスリップが生じるときまたはスリップの可能性が生じている状態等) では、 第 1 制御部 6 1は、 込め弁 3 2および弛め弁 3 3を非通電状態に制御し、 また、 切換弁 3 8 a および増圧弁 3 9を通電状態に制御し、 また、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3の出力信号に 応じた駆動量でモータ 3 6を駆動させる。 そのような制御によってホイールシリンダ 2 7 a のブレーキ液の液圧が増加し、 摩擦付与装置 2 2 aの摩擦材 (図示省略) がディスクロ ータ 3 aに押し付けられる。 つまり、 前輪制動部 2〇では、 スリップ制御動作の実行時に おいては、 摩擦付与装置 2 2 aによって前輪 3に付与される摩擦制動力が、 制御装置 6〇 による込め弁 3 2、 弛め弁 3 3、 切換弁 3 8 a、 増圧弁 3 9、 および、 モータ 3 6の制御 によって操作子 1 1の動きによらず発生および増加される。 これにより、 後輪 4のスリッ プにより回生制動力が減少するような場合に、 その減少分を前輪での摩擦制動力の増加分 により補うことができる。 なお、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3の出力信号に換えて、 その 直前に第 1制御部 6 1が送信した込め弁 3 2、 弛め弁 3 3、 切換弁 3 8 a、 増圧弁 3 9、 および、 モータ 3 6のドライバへの指令信号が用いられてもよい。
[ 0 0 7 9 ] ロック制御動作の実行時またはスリップ制御動作の実行時において、 後輪 4に付与され る回生制動力を増加させる必要がある状態では、 第 2制御部 6 2は、 電源ユニット 6の蓄 電装置を充電する電力を増加させる。 そのような制御によって発電機として機能する電動 機 5にとっての電気負荷を増加されて、 電動機 5が発生する回生制動力を増加させる。 っ まり、 後輪制動部 4〇では、 フ、リップ制御動作の実行時においては、 電動機 5によって後 輪 4に付与される回生制動力が、 蓄電装置を充電する電力の制御によって操作子 1 1の動 きによらず変化する。
[ 0 0 8 0 ] 自動二輪車 1〇が停止するとき、 または、 自動二輪車 1〇が停止している状態で、 ライ ダーが操作子 1 1を操作している場合には、 制御装置 6 0は、 少なくとも前輪 3に制動力 を発生させて自動二輪車 1〇の停止状態への移行および維持を支援するための停止支援制 御動作を実行する。 制御装置 6 0は、 停止支援制御動作を実行する際に、 ブレーキシステ ム 1〇〇に加えて、 自動二輪車 1〇に搭載されている他のシステムを制御してもよい。 停 止維支援御動作は、 例えば、 ライダーの手が操作子 1 1から離されて操作が終了させたこ と判定されること等で解除される。
[ 0 0 8 1 ] 停止支援制御動作の実行時において、 前輪 3に付与されている摩擦力を増加させる必要 がある場合 (例えば、 操作子 1 1の操作量に基づく制動力が、 自動二輪車 1 0の停止状態 を維持する制動力を下回る場合等) では、 第 1制御部 6 1は、 込め弁 3 2および弛め弁 3 3 を非通電状態に制御し、 また、 切換弁 3 8 aおよび増圧弁 3 9を通電状態に制御し、 ま た、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3の出力信号に応じた駆動量でモータ 3 6を駆動させる。 そのような制御によってホイールシリンダ 2 7 aのブレーキ液の液圧が増加し、 摩擦付与 装置 2 2 aの摩擦材 (図示省略) がディスクロータ 3 aに押し付けられる。 つまり、 前輪 制動部 2 0では、 停止支援制御動作の実行時においては、 摩擦付与装置 2 2 aによって前 輪 3に付与される摩擦制動力が、 制御装置 6 0による込め弁 3 2、 弛め弁 3 3、 切換弁 3 8 a、 増圧弁 3 9、 および、 モータ 3 6の制御によって操作子 1 1の動きによらず変化す る。 なお、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3の出力信号に換えて、 その直前に第 1制御部 6 1 が送信した込め弁 3 2、 弛め弁 3 3、 切換弁 3 8 a、 増圧弁 3 9、 および、 モータ 3 6の ドライバへの指令信号が用いられてもよい。 また、 例えば、 停止支援制御動作の実行時に おいて、 後輪 4に付与されている回生制動力が増加されてもよい。
[ 0 0 8 2 ] 周辺環境センサ 9 3により検出される自動二輪車 1〇の周辺環境の状態に関する情報に 基づいて、 自動二輪車 1〇を緊急に減速または停止させる必要がある場合には、 制御装置 6 0は、 少なくとも前輪 3に摩擦制動力を発生させる非常制動制御動作を実行する。 制御 装置 6 0は、 非常制動制御動作を実行する際に、 ブレーキシステム 1 0 0に加えて、 自動 二輪車 1〇に搭載されている他のシステムを制御してもよい。 また、 上述の連動ブレーキ 制御を実行して、 自動二輪車 1〇を緊急に減速または停止させるための制動力を前輪制動 部 2〇の目標制動力と、 後輪制動部 4〇の目標制動力とに分配して制動力を発生させる制 御を行ってもよい。
[ 0 0 8 3 ] 非常制動制御動作の実行時において、 前輪 3に付与されている摩擦制動力を増加させる 必要がある状態では、 第 1制御部 6 1は、 込め弁 3 2および弛め弁 3 3を非通電状態に制 御し、 また、 切換弁 3 8 aおよび増圧弁 3 9を通電状態に制御し、 また、 第 2ブレーキ液 圧センサ 8 3の出力信号に応じた駆動量でモータ 3 6を駆動させる。 そのような制御にょ ってホイールシリンダ 2 7 aのブレーキ液の液圧が増加し、 摩擦付与装置 2 2 aの摩擦材 (図示省略) がディスクロータ 3 aに押し付けられる。 つまり、 前輪制動部 2 0では、 非 常制動制御動作の実行時においては、 摩擦付与装置 2 2 aによって前輪 3に付与される摩 擦制動力が、 制御装置 6 0による込め弁 3 2、 弛め弁 3 3、 切換弁 3 8 a、 増圧弁 3 9、 および、 モータ 3 6の制御によって操作子 1 1の動きによらず変化する。 なお、 第 2ブレ ーキ液圧センサ 8 3の出力信号に換えて、 その直前に第 1制御部 6 1が送信した込め弁 3 2 、 弛め弁 3 3、 切換弁 3 8 a、 増圧弁 3 9、 および、 モータ 3 6のドライバへの指令信 号が用いられてもよい。
[ 0 0 8 4 ] また、 非常制動制御動作の実行時において、 後輪 4に付与される回生制動力を増加させ る必要がある状態では、 第 2制御部 6 2は、 電源ユニット 6の蓄電装置を充電する電力を 増加させる。 そのような制御によって発電機として機能する電動機 5にとっての電気負荷 を増加されて、 電動機 5が発生する回生制動力を増加させる。 つまり、 後輪制動部 4 0で は、 スリップ制御動作の実行時においては、 電動機 5によって後輪 4に付与される回生制 動力が、 制御装置 6〇による電源ユニット 6の蓄電装置を充電する電力の制御によって操 作子 1 1の動きによらず変化する。
[ 0 0 8 5 ] 制御装置 6 0は、 例えば、 上述の連動ブレーキ制御、 ロック制御動作、 スリップ制御動 作、 停止支援制御動作、 非常制動制御動作等において、 前輪制動部 2 0および後輪制動部 4 〇の目標制動力の一部または全部を、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bの摩擦制動力に分担さ せる構成でもよい。
[ 0 0 8 6 ] 制御装置 6 0は、 上述の、 前輪制動部 2 0の異常に関する異常情報を取得する取得部 6 3 と、 当該異常情報に基づいてアクチュエータとしての逃し弁 3 8 bおよびポンプ 3 5 b の制御を実行する実行部 6 4と、 を含む。
[ 0 0 8 7 ] 取得部 6 3は、 例えば、 後輪回転速センサ 9 1、 蓄電残量センサ 9 2の出力等を監視し て、 これらセンサ類の出力等に基づいて回生制動機構としての電動機 5を発電機として機 能させて回生制動力を発生させることができるか否かを所定の周期で判定する。 そして、 回生制動機構が回生制動力を発生させることができると判定される場合には、 回生制動力 を発生させることができる旨を示す回生情報を制御装置 6〇の記憶手段に設定して、 監視 および判定を継続する。 一方、 回生制動力を発生させることができないと判定される場合 (例えば、 後輪 4の回転速度が発電を行うための基準値より低い場合、 蓄電装置の空き容 量が不足する場合等) には、 回生制動力を発生させることができない旨を示す回生情報を 制御装置 6〇の記憶手段に設定する。
[ 0 0 8 8 ] また、 取得部 6 3は、 例えば、 前輪回転速センサ 8 1、 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3の出力の履歴、 第 1制御部 6 1および第 2制御部 6 2の動作 等を監視して、 前輪制動部 2 0が正常に機能しているか否かを所定の周期で判定する。 そ して、 前輪制動部 2 0が正常に機能していると判定される場合には、 前輪制動部 2 0に異 常が生じてない旨を示す異常情報を制御装置 6〇の記憶手段に設定して、 監視および判定 を継続する。 一方、 前輪制動部 2 0が正常に機能してないと判定される場合 (例えば、 前 輪制動部 2〇が出力する実制動力が前輪制動部 2〇の目標制動力に満たない場合や、 第 1 ブレーキ液圧センサ 8 2、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3の出力値が所定のタイミングで予 め定められた基準値を下回り、 前輪制動部 2〇による制動力が目標制動力に満たない虞が ある場合等) には、 前輪制動部 2 0に異常が生じている旨を示す異常情報を設定を制御装 置 6 0の記憶手段に設定する。
[ 0 0 8 9 ] これに対して、 実行部 6 4は、 制御装置 6 0記憶手段に設定されている回生情報に基づ いて、 回生制動力を発生させることができないと判定される場合には、 アクチュエータと してのポンプ 3 5 bおよび逃し弁 3 8 を作動させて、 例えば、 自動二輪車 1 0の走行状 態、 操作子 1 1の操作状態等に基づいて摩擦式後輪制動機構 2 1 bによる摩擦制動力を発 生および増加、 減少および消滅させる制御を実行する。
[ 0 0 9 0 ] また、 実行部 6 4は、 制御装置 6 0記憶手段に設定されている異常情報に基づいて、 前 輪制動部 2〇に異常が生じていると判定される場合には、 アクチュエータとしてのポンプ 3 5 bおよび逃し弁 3 8 bを作動させて、 例えば、 自動二輪車 1 0の走行状態、 操作子 1 1 の操作状態等に基づいて摩擦式後輪制動機構 2 1 bによる摩擦制動力を発生および増加 、 減少および消滅させる制御を実行する。 [ 0 0 9 1 ] 以上のように、 本実施形態のブレーキシステム 1 0 0は、 後輪駆動式の自動二輪車 1〇 のブレーキシステムであって、 自動二輪車 1 0の前輪 3を制動する前輪制動部 2 0と、 自 動二輪車 1〇の後輪 4を制動する後輪制動部 4〇と、 自動二輪車 1〇のライダーにより操 作される操作子 1 1と、 を含み、 前輪制動部 2 0は、 操作子 1 1に液圧で接続され、 該液 圧に応じた摩擦力で前輪 3を制動する摩擦式前輪制動機構 2 1 aを含み、 後輪制動部 4〇 は、 後輪 4の回転に応じた回生制動力を後輪 4に発生させる回生制動機構 5と、 操作子 1 1 に液圧で接続されておらず、 アクチュエータとしての後輪側のポンプ 3 5 bおよび逃し 弁 3 8 bの制御に応じた摩擦力で後輪 4を制動するバイワイヤ方式の摩擦式後輪制動機構 2 1 bを含む構成である。
[ 0 0 9 2 ] また、 本実施形態のブレーキシステム 1 0 0は、 後輪駆動式の鞍乗型車両としての自動 二輪車 1〇のブレーキシステムであって、 自動二輪車 1〇の前輪 3を制動する前輪制動部 2 0と、 自動二輪車 1 0の後輪 4を制動する後輪制動部 4 0と、 自動二輪車 1 0のライタ、' ーにより操作される操作子 1 1と、 を備えている。 そして、 前輪制動部 2 0は、 前輪 3の みに摩擦制動力を発生させる摩擦式前輪制動機構 2 1 a (摩擦付与装置 2 2 a、 マスタシ リンダ 2 3、 リザーバ 2 4 a、 液路 2 5、 ホイールシリンダ 2 7 a、 液圧調整ユニット 3 〇、 制御装置 6 0等により構成される) を備え、 例えば、 常用ブレーキ時において、 操作 子 1 1の動きに応じて摩擦制動力を発生させることができる。 また、 後輪制動部 4 0は、 後輪 4に回生制動力を発生させる回生制動機構として、 発電機として機能し、 回生制動力 として作用する回生トルクを発生させる電動機 5を備える。 また、 前輪制動部 2 0は、 例 えば、 制御装置 6 0が実行する連動ブレーキ制御、 ロック制御動作、 スリップ制御動作、 停止支援制御動作、 非常制動制御動作等において、 操作子 1 1の動きによらず、 摩擦式前 輪制動機構 2 1 a (摩擦付与装置 2 2 a、 マスタシリンダ 2 3、 リザーバ 2 4 a、 液路 2 5 、 ホイールシリンダ 2 7 a、 液圧調整ユニット 3 0等により構成される) による摩擦制 動力を、 増加および減少させることができる構成である。
[ 0 0 9 3 ] また、 本実施形態のブレーキシステム 1〇〇は、 前輪制動部 2〇と後輪制動部 4〇で共 通の 1つの操作子 1 1を備え、 制御装置 6 0は、 連動ブレーキ制御を実行することによ り、 操作子 1 1の操作量に基づいて取得されるライダーによる要求制動力を、 前輪制動部 2 0の目標制動力と、 後輪制動部 4 0の目標制動力とに分配し、 前輪制動機構と後輪制動 機構とによる制動力が発生される構成である。
[ 0 0 9 4 ] また、 本実施形態のブレーキシステム 1 0 0は、 前輪制動部 2〇および後輪制動部 4〇 で共通の 1つの操作子 1 1として、 ライダーの手により操作される操作子を備える構成で ある。
[ 0 0 9 5 ] なお、 本実施形態では、 ブレーキシステム 1 0 0は、 ライダーの手により操作される操 作子 1 1を備える構成であるが、 ブレーキシステムは、 ライダーの手以外、 例えば、 ライ ダーの足等により操作される操作子を備える構成でもよい。
[ 0 0 9 6 ]
<ブレーキシステムの効果について> 従来、 電動機により後輪が駆動される後輪駆動式の鞍乗型車両のブレーキシステムとし て、 例えば、 後輪の回転によって電動機を発電機として機能させることで発生する回生卜 ルクを、 該後輪に作用させて制動する回生制動機構を備えるとともに、 ライダーによるブ レーキレバーの操作に応じて前輪に摩擦力を発生させて制動する摩擦ブレーキ機構を備え る構成のものがある。 このような構成のブレーキシステムでは、 回生制動機構は、 電動機 の軸に回転力を入力することで発電機として機能させ、 発電時に生じる回生トルクにより 鞍乗型車両の車輪を制動するので、 例えば、 電動機が接続される後輪の回転速度が低いと きや、 後輪の回転が停止しているとき、 電動機が発電することができないとき等には、 回 生制動機構が発生させることができる制動力が目標値に対して不足したり、 制動力を発生 させることができないことがあり、 自動二輪車を走行状態から停車させたり、 停車状態を 維持することができない虞がある。
[ 0 0 9 7 ] これに対して、 本実施形態の自動二輪車 1 0は、 後輪 4が電動機 5により駆動される後 輪駆動式の鞍乗型車両であり、 当該自動二輪車 1 0のブレーキシステム 1 0 0は、 後輪駆 動式の自動二輪車 1〇のブレーキシステムであって、 自動二輪車 1〇の前輪 3を制動する 前輪制動部 2 0と、 自動二輪車 1 0の後輪 4を制動する後輪制動部 4 0と、 自動二輪車 1 〇のライダーにより操作される少なくとも 1つの操作子 1 1と、 を含み、 前輪制動部 2 0 は、 操作子 1 1に液圧で接続され、 該液圧に応じた摩擦力で前輪 3を制動する摩擦式前輪 制動機構 2 1 aを含み、 後輪制動部 4〇は、 後輪 4の回転に応じた回生制動力を後輪 4に 発生させる回生制動機構 (電動機 5 ) と、 操作子 1 1に液圧で接続されておらず、 電気的 な制御信号の入力に応じて作動するアクチュエータとしての後輪側のポンプ 3 5 bおよび 逃し弁 3 8 bの制御に応じた摩擦力で後輪 4を制動するバイワイヤ方式の摩擦式後輪制動 機構 2 1 bを含む構成である。
[ 0 0 9 8 ] このような構成によれば、 後輪制動部 4 0は、 回生制動機構を備えるとともに、 操作子 1 Iに液圧で接続されておらず、 後輪側のポンプ 3 5 bおよび逃し弁 3 8 bの制御に応じ た摩擦力で後輪 4を制動するバイワイヤ方式の摩擦式後輪制動機構 2 1 bを備えるので、 アクチュエータとしてのポンプ 3 5 bおよび逃し弁 3 8 bを制御することでその制御に応 じた予め定められた所定の摩擦力を摩擦式後輪制動機構 2 1 bによって後輪 4に付与し て、 後輪 4に制動力を発生させることができ、 ブレーキシステム 1 0 0により発生させる ことができる制動力を高め、 自動二輪車 1〇の制動時の安全!•生を向上させることができ る。 また、 後輪制動部 4 0は、 前輪制動部 2〇の摩擦式前輪制動機構 2 1 aとは異なる摩 擦式後輪制動機構 2 1 bを備えるので、 例えば、 前輪制動部 2〇の摩擦式前輪制動機構 2 l aに異常が生じ、 前輪制動部 2 0が前輪 3を制動することができない場合でも、 後輪制 動部 4 0が後輪 4を制動することができ、 自動二輪車 1〇の制動時の安全性を向上させる ことができる。
[ 0 0 9 9 ] 本実施形態の摩擦式後輪制動機構 2 1 bは、 ブレーキ液の液圧が入力されるホイールシ リンダ 2 7 bを備え、 該ホイールシリンダ 2 7 bの液圧に応じた摩擦力を後輪 4に付与す る摩擦付与装置 2 2 bと、 ホイールシリンダ 2 7 bヘブレーキ液を移動させて当該ホイー ルシリンダ 2 7 bの液圧を増加させるポンプ 3 5 bと、 ホイールシリンダ 2 7 bからブレ ーキ液を逃がす逃し弁 3 8 bと、 を含み、 後輪 4に対して付与する摩擦力を発生および増 加させるときには、 アクチュエータとしてポンプ 3 5 bが駆動されることで、 ホイールシ リンダ 2 7 bにブレーキ液が移動されて液圧が増加され、 後輪 4に対して付与する摩擦カ を減少および消滅させるときには、 アクチュエータとして逃し弁 3 8 bが開状態に制御さ れることで、 ホイールシリンダ 2 7 bからブレーキ液が流出して液圧が減少される構成で ある。
[ 0 1 0 0 ] このような構成によれば、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bは、 後輪側のポンプ 3 5 bおよび 逃し弁 3 8 bの制御に応じた摩擦力で後輪 4を制動するので、 当該ポンプ 3 5 bおよび逃 し弁 3 8 bを電気的な制御信号の入力に応じて作動するアクチュエータとして、 摩擦式後 輪制動機構 2 1 bをバイワイヤ方式とすることができ、 ブレーキシステム 1〇〇の自動ニ 輪車 1〇への搭載を容易にすることができる。
[ 0 1 0 1 ] 本実施形態のブレーキシステム 1〇〇では、 摩擦式前輪制動機構 2 1 aの液路 2 5 C〜 2 5 e、 込め弁 3 2、 弛め弁 3 3、 アキュムレータ 3 4、 ポンプ 3 5 a、 モータ 3 6、 切 換弁 3 8 a、 および増圧弁 3 9は、 基体 3 1に設けられ、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bの液 路 2 6 c、 2 6 d、 ポンプ 3 5 b、 逃し弁 3 8 bは、 基体 3 1に設けられている。 すなわ ち、 摩擦式前輪制動機構 2 1 aの少なくとも一部および摩擦式後輪制動機構 2 1 bの少な くとも一部が共通の基体 3 1に設けられている構成である。
[0 1 02] このような構成によれば、 摩擦式前輪制動機構 2 1 aの少なくとも一部および摩擦式後 輪制動機構 2 1 bの少なくとも一部が共通の基体 3 1に設けられているので、 摩擦式前輪 制動機構 2 1 aおよび摩擦式後輪制動機構 2 1 bの自動二輪車 1〇への取り付けを容易に することができる。
[0 1 03] 本実施形態のブレーキシステム 1 00は、 ライダーにより操作される操作子 1 1を備え 、 例えば、 制御装置 60が実行する連動ブレーキ制御では、 操作子 1 1の操作量に基づく 要求制動力を、 後輪制動部 40の回生制動力と、 前輪制動部 20の摩擦式前輪制動機構 2 1 aによる制動力に分配して発生せる制御を行うので、 前輪制動部 2〇と後輪制動部 4〇 で操作子 1 1が共通である構成である。
[0 1 04] このような構成によれば、 ライダーは、 操作子 1 1を操作することで、 前輪制動部 20 と後輪制動部 4〇を操作できるので、 ブレーキシステム 1〇〇の操作性を向上させること ができる。
[0 1 05] 本実施形態のブレーキシステム 1 00は、 ライダーにより操作される操作子として、 前 輪制動部 2〇の摩擦式前輪制動機構 2 1 aに液圧により接続される 1つの操作子 1 1を備 える構成である。
[0 1 06] このような構成によれば、 ライダーは、 1つの操作子 1 1を操作することで、 ブレーキ システム 1 00を操作することができるので、 ブレーキシステム 1 00の操作性を向上さ せることができる。
[0 1 07] 本実施形態のブレーキシステム 1 00では、 ライダーにより操作される操作子 1 1は、 ハンドル 2に設けられたブレーキレバーとして構成されており、 ライダーの手によって操 作される構成である。
[0 1 08] このような構成によれば、 ライダーは、 その手により操作子 1 1を操作することで、 ブ レーキシステム 1 00を操作できるので、 例えば、 足により操作する場合に比べて、 細か な操作を行うことができるので、 ブレーキシステム 1〇〇の操作性を向上させることがで きる。
[0 1 09] なお、 本実施形態では、 ブレーキシステム 1〇〇は、 摩擦式前輪制動機構 2 1 aに液圧 により接続される 1つの操作子 1 1を備える構成であるが、 ブレーキシステムは、 操作子 としての第 1操作子と、 操作子としての、 第 1操作子とは異なる第 2操作子と、 を含み、 摩擦式前輪制動機構 2 1 aおよび回生制動機構 5は、 第 1操作子により操作され、 摩擦式 後輪制動機構 2 1 bは、 第 2操作子により操作される構成でもよし、 摩擦式前輪制動機構 2 1 aは、 第 1操作子により操作され、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bおよび回生制動機構 5 は、 第 2操作子により操作される構成でもよいし、 摩擦式前輪制動機構 2 1 aおよび摩擦 式後輪制動機構 2 l bは、 第 1操作子により操作され、 回生制動機構 5は、 第 2操作子に より操作される構成でもよい。 これらの構成によれば、 第 1操作子および第 2操作子にょ り、 操作子に対応する摩擦式前輪制動機構 2 1 a、 摩擦式後輪制動機構 2 1 b、 回生制動 機構 5が操作されるので、 ライダーは、 第 1操作子または第 2操作子のいずれかを選択す ることにより、 摩擦式前輪制動機構 2 1 a、 摩擦式後輪制動機構 2 1 b、 回生制動機構 5 使い分けることができ、 ブレーキシステム 1〇〇の操作性を向上させることができる。
[〇 1 1〇 ] 本実施形態のブレーキシステム 1〇〇は、 後輪制動部 4〇による制動力を制御する制御 装置 6 0を含み、 制御装置 6 0は、 例えば、 連動ブレーキ制御において、 操作子 1 1の動 きに基づくライダーの要求する制動力 (要求制動力) を、 摩擦式前輪制動機構 2 l aにょ る制動力と回生制動機構 5による制動力に配分して、 それぞれの制動力を発生および増加 させる制御を行う構成である。
[ 0 1 1 1 ] このような構成によれば、 制御装置 6 0は、 操作子 1 1の動きに基づく要求制動力を摩 擦式前輪制動機構 2 1 aによる制動力と回生制動機構 5による制動力に配分するので、 前 輪 3および後輪 4に制動力が発生させることができ、 自動二輪車 1〇の制動時の安定性を 向上させることができる。
[ 0 1 1 2 ] なお、 制御装置 6〇は、 要求制動力を摩擦式後輪制動機構 2 1 bによる制動力と回生制 動機構 5による制動力に配分して、 それぞれの制動力を発生および増加させる制御を行う 構成でもよい。 このような構成によれば、 要求制動力を後輪 4に発生させることができる
[ 0 1 1 3 ] 本実施形態のブレーキシステム 1〇〇は、 前輪制動部 2〇および後輪制動部 4〇による 制動力を制御する制御装置 6 0を含み、 制御装置 6 0は、 例えば、 ロック制御動作の実行 中において、 前輪 3にロックが生じるときまたはロックの可能性が生じているときに、 前 輪制動部 2〇の摩擦式前輪制動機構 2 1 aによる制動力を減少させる一方、 後輪制動部 4 〇の摩擦式後輪制動機構 2 1 bによる制動力を増加させる制御を行う構成である。
[〇 1 1 4 ] このような構成によれば、 前輪 3にロックが生じるときまたはロックの可能性が生じて いるときに、 前輪制動部 2 0の摩擦式前輪制動機構 2 1 aによる制動力を減少させること で、 前輪 3でのロックを解除または回避することができるとともに、 後輪制動部 4 0の摩 擦式後輪制動機構 2 1 bによる制動力を増加させることで、 前輪 3側にて減少された制動 力を後輪 4側で補うことができる。
[ 0 1 1 5 ] 本実施形態のブレーキシステム 1〇〇は、 前輪制動部 2〇および後輪制動部 4〇による 制動力を制御する制御装置 6 0を含み、 制御装置 6 0は、 例えば、 スリップ制御動作の実 行中において、 旋回走行中に前輪 3にスリップが生じるときまたはスリップの可能性が生 じているときに、 前輪制動部 2〇の摩擦式前輪制動機構 2 1 aによる制動力を減少させる 一方、 後輪制動部 4〇の摩擦式後輪制動機構 2 1 bによる制動力を増加させる制御を行う 構成である。
[ 0 1 1 6 ] このような構成によれば、 前輪 3にスリップが生じるときまたはスリップの可能性が生 じているときに、 前輪制動部 2 0の摩擦式前輪制動機構 2 1 aによる制動力を減少させる ことで、 前輪 3でのスリップを解除または回避することができるとともに、 後輪制動部 4 〇の摩擦式後輪制動機構 2 1 bによる制動力を増加させることで、 前輪 3側にて減少され た制動力を後輪 4側で補うことができる。
[ 0 1 1 7 ] 本実施形態のブレーキシステム 1〇〇は、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bによる制動力を制 御する制御装置 6〇を含み、 制御装置 6〇は、 回生制動機構 5に関する回生情報を取得す る取得部 6 3と、 回生情報に基づいて回生制動機構 5が回生制動力を発生させることがで きないと判定される場合に、 アクチュエータとして摩擦式後輪制動機構 2 1 bのポンプ 3 5 bおよび逃し弁 3 8 bを作動させて、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bにより後輪 4に制動力 を発生および増加させる制御を実行する実行部 6 4と、 を備える構成である。
[〇 1 1 8 ] このような構成によれば、 制御装置 6 0の実行部 6 4は、 回生制動機構 5が回生制動力 を発生させることができないと判定される場合 (例えば、 電源ユニット 6の蓄電装置の空 き容量が不足して電動機 5により発電させることができない場合、 電動機 5に異常が生じ ており発電させることができない場合等) に、 ポンプ 35 bおよび逃し弁 38 を作動さ せて、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bにより後輪 4に制動力を発生および増加させるので、 回 生制動機構 5により発生されない制動力を、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bにより後輪 4に制 動力を発生させて補うことができ、 自動二輪車 1〇の安全性を向上させることができる。
[0 1 1 9] 本実施形態のブレーキシステム 1〇〇は、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bによる制動力を制 御する制御装置 6〇を含み、 制御装置 6〇は、 前輪制動部 2〇の異常に関する異常情報を 取得する取得部 6 3と、 異常情報に基づいて前輪制動部 20に異常が生じていると判定さ れる場合に、 アクチュエータとして摩擦式後輪制動機構 2 1 bのポンプ 35 bおよび逃し 弁 38 bを作動させて、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bにより後輪 4に制動力を発生および増 加させる制御を実行する実行部 64と、 を備える構成である。
[0 1 20] このような構成によれば、 制御装置 60の実行部 64は、 前輪制動部 20に異常が生じ ていると判定される場合に、 ポンプ 35 bおよび逃し弁 38 bを作動させて、 摩擦式後輪 制動機構 2 1 bにより後輪 4に制動力を発生および増加させるので、 前輪制動部 2〇にて 異常により発生されない制動力を、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bにより後輪 4に制動力を発 生させて補うことができ、 自動二輪車 1〇の安全性を向上させることができる。
[0 1 2 1 ]
<実施形態 2 > 本発明に係るブレーキシステムおよび当該ブレーキシステムを備える鞍乗型車両の実施 形態 2について図面を用いて説明する。 なお、 本実施形態の鞍乗型車両およびブレーキシ ステムの構成は、 前述した実施形態 1と同一の構成を含むため、 ここでは異なる点につい て主に説明する。 実施形態 1と同一の構成については、 説明を省略する場合がある。
[0 1 22] 実施形態 1のブレーキシステム 1 00は、 後輪制動部 4〇において、 後輪 4に摩擦制動 力を発生させるバイワイヤ方式の摩擦式後輪制動機構 2 1 bとして、 摩擦付与装置 22 b 、 リザーバ 24 b、 液路 26 a〜 26 e、 ホイールシリンダ 27 b、 液圧調整ユニット 3 〇等により構成される液圧ユニットを備えており、 摩擦付与装置 22 bのホイールシリン ダ 27 aに供給されるブレーキ液の液圧に応じて当該摩擦付与装置 22 bの摩擦材が移動 されて後輪 4に摩擦制動力が付与される構成であるが、 実施形態 2のブレーキシステム 1 〇〇では、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bは、 制御装置 6〇からの制御信号に基づいてアクチ ュエータとしての移動装置 73により摩擦材 7 1 a、 7 1 bが移動されることに応じて後 輪 4に摩擦力を付与する摩擦付与ユニット 70と、 を備える構成である。
[0 1 23] 実施形態 2のブレーキシステムを備える鞍乗型車両について図 5～？に基づいて説明す る。
[0 1 24] 図 5は、 実施形態 2に係るブレーキシステムについて説明するための図である。 図 6は 、 実施形態 2に係るブレーキシステムの摩擦付与ユニットについて説明するための図であ る。 図 7は、 実施形態 2に係るブレーキシステムのシステム構成について説明するための 図である。
[0 1 25]
<ブレーキシステムについて> 図 5に示されるように、 ブレーキシステム 1 00は、 自動二輪車 1 0のライダーによっ て操作される 1つの操作子 1 1と、 前輪 3を制動する前輪制動部 20と、 後輪 4を制動す る後輪制動部 40と、 前輪 3および後輪 4の制動力を制御する制御装置 60と、 を備え、 鞍乗型車両としての自動二輪車 1〇に搭載される。 そして、 後輪制動部 40の摩擦式後輪 制動機構 2 1 bは、 制御装置 6〇により制御される摩擦付与ユニット 7〇を備える。
[0 1 26] 図 6に示されるように、 摩擦付与ユニット 70は、 浮動式キャリパとして構成され、 摩 擦材 7 1 a、 7 1 bと、 当該摩擦材 7 1 a、 7 1 の後輪のディスクロータ 4 aに対する 距離を調整するスピンドル 72と、 当該スピンドル 72に直線運動を生じさせる移動装置 7 3と、 を備える。
[0 1 27] 摩擦材 7 l a、 7 1 bは、 後輪のディスクロータ 4 aを挟む一対の摩擦材 7 1 a、 7 1 b で構成され、 ディスクロータ 4 aと対向する摩擦材 7 1 a、 7 1 bのそれぞれの対向面 がディスクロータ 4 aに押し当てられることで摩擦力を発生する。
[0 1 28] スピンドル 72は、 移動装置 73に連結されて直進運動可能であり、 直進運動により摩 擦材 7 1 a、 7 1 bのディスクロータ 4 aに対する距離を調整する。 スピンドル 72の直 進運動は、 弾性部材を介して摩擦材 7 1 a、 7 1 bに伝達されてもよく、 また、 作動液等 の流体を介して摩擦材 7 1 a、 7 1 bに伝達されてもよい。 以下、 スピンドル 72の直進 運動の方向のうち、 摩擦材 7 1 a、 7 1 bのディスクロータ 4 aに対する距離を減少させ る方向すなわち摩擦材 7 l a、 7 1 bをディスクロータ 4 aに近づけるおよび押し付ける 方向を第 1方向と呼び、 第 1方向とは逆の方向すなわち摩擦材 7 1 a、 7 1 bをディスク ロータ 4 aから離す方向を第 2方向と呼ぶ場合がある。
[0 1 29] 移動装置 73は、 例えば、 モータであり、 制御装置 60からの制御信号に応じて作動し てスピンドル 72に直進運動を生じさせて、 摩擦材 7 l a、 7 1 bとスピンドル 72との 距離を調節する。 また、 移動装置 73は、 摩擦付与ユニット 70の外側に取り付けられて 、 摩擦付与ユニット 70とともにユニット化されている。 なお、 摩擦付与ユニット 70は 、 他の構造であってもよい。 例えば、 摩擦付与ユニット 70は、 対向式キャリパとして構 成されてもよい。 また、 例えば、 移動装置 73が摩擦付与ユニット 70に内蔵されていて もよい。
[0 1 30] 摩擦付与ユニット 7〇では、 移動装置 73によりスピンドル 72が第 1方向へ移動され て、 摩擦材 7 l a、 7 1 bのディスクロータ 4 aに対する距離が減少し、 摩擦材 7 1 a、 7 1 bがディスクロータ 4 aに押し付けられることで摩擦制動力が増加する。 一方、 移動 装置 73によりスピンドル 72が第 2方向へ移動されて、 摩擦材 7 1 a、 7 1 bのディス クロータ 4 aに対する距離が増加し、 摩擦材 7 1 a、 7 1 bがディスクロータ 4 aから離 されることで摩擦制動力が減少する。
[0 1 3 1 ] 図 7に示されるように、 制御装置 60は、 前輪制動部 20が備える摩擦付与ユニット 7 〇の移動装置 73の動作を制御する第 1制御部 6 1と、 後輪制動部 40が備える電動機 5 の発電機としての動作を制御する第 2制御部 6 2と、 を含む。
[0 1 32] 制御装置 6〇には、 例えば、 前輪回転速センサ 8 1、 摩擦材運動センサ 85、 後輪回転 速センサ 9 1、 蓄電残量センサ 92、 周辺環境センサ 93等の出力信号が有線または無線 で入力される。 制御装置 60に他のセンサ類の出力信号が入力されてもよい。 制御装置 6 〇は、 それらセンサ類の出力信号に基づいて、 上述の実施形態 1のように、 前輪 3および 後輪 4のそれぞれに生じさせる目標制動力を導出する。 第 1制御部 6 1は、 前輪 3に生じ させる目標制動力に応じた指令信号を移動装置 73のドライバに有線または無線で出力す る。 また、 第 2制御部 6 2は、 後輪 4に生じさせる目標制動力に応じた指令信号を、 蓄電 装置を充電する電力を制御する制御装置に有線または無線で出力する。
[0 1 33] 摩擦材運動センサ 8 5は、 摩擦付与ユニット 7〇の摩擦材 7 1 a、 7 1 bの運動を検出 する。 摩擦材運動センサ 8 5は、 例えば、 摩擦付与ユニット 70によって保持される。 摩 擦材運動センサ 8 5は、 摩擦付与ユニット 7〇によって前輪 3に生じる制動力が反映され た物理量を検出するものであれば、 どのようなものであってもよい。 例えば、 摩擦材運動 センサ 8 5は、 移動装置 73の駆動量を検出するものであってもよく、 また、 スピンドル 7 2に作用する反力を検出するものであってもよい。 摩擦材運動センサ 8 5は、 移動装置 7 3の駆動量またはスピンドル 72に作用する反力に実質的に換算可能な他の物理量を検 出するものであってもよい。
[0 1 34] 第 1制御部 6 1および第 2制御部 6 2は、 例えば、 摩擦付与ユニット 7〇のハウジング 内に収容される。 第 1制御部 6 1および第 2制御部 6 2は、 摩擦材 7 l a、 7 1 b、 スピ ンドル 72、 移動装置 73とともにユニット化されている。 また、 第 2制御部 6 2は、 電 動機 5とともにユニット化されていてもよい。
[0 1 35] 制御装置 60は、 例えば、 上述の連動ブレーキ制御、 ロック制御動作、 スリップ制御動 作、 停止支援制御動作、 非常制動制御動作等において、 前輪制動部 20および後輪制動部 4 〇の目標制動力の一部または全部を、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bの摩擦制動力に分担さ せる。 この際、 制御装置 60は、 摩擦材 7 1 a、 7 1 bのディスクロータ 4 aに対する距 離が、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bに分担させる摩擦制動力に応じた距離となるように、 移 動装置 73を駆動させて摩擦材 7 1 a、 7 1 bを移動させる制御を実行する。
[0 1 36] 制御装置 60は、 上述の、 前輪制動部 20の異常に関する異常情報を取得する取得部 6 3 と、 当該異常情報に基づいてアクチュエータとしての移動装置 73の制御を実行する実 行部 64と、 を含む。
[0 1 37] 取得部 6 3は、 例えば、 後輪回転速センサ 9 1、 蓄電残量センサ 92の出力等を監視し て、 回生制動機構が回生制動力を発生させることができないと判定される場合 (例えば、 後輪 4の回転速度が発電を行うための基準値より低い場合、 蓄電装置の空き容量が不足す る場合等) に、 回生制動力を発生させることができない旨を示す回生情報を制御装置 60 の記憶手段に設定する。
[0 1 38] また、 取得部 6 3は、 例えば、 前輪回転速センサ 8 1、 第 1ブレーキ液圧センサ 82、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3の出力の履歴、 第 1制御部 6 1および第 2制御部 6 2の動作 等を監視して、 前輪制動部 20が正常に機能してないと判定される場合に、 前輪制動部 2 〇に異常が生じている旨を示す異常情報を制御装置 6〇の記憶手段に設定する。
[0 1 39] これに対して、 実行部 64は、 制御装置 60記憶手段に設定されている回生情報に基づ いて、 回生制動力を発生させることができないと判定される場合には、 アクチュエータと しての移動装置 73を作動させて、 例えば、 自動二輪車 1 0の走行状態、 操作子 1 1の操 作状態等に基づいて摩擦式後輪制動機構 2 1 bによる摩擦制動力を発生および増加、 減少 および消滅させる制御を実行する。
[0 1 40] また、 実行部 64は、 制御装置 60記憶手段に設定されている異常情報に基づいて前輪 制動部 2〇に異常が生じていると判定される場合には、 アクチュエータとしての移動装置 7 3を作動させて、 例えば、 自動二輪車 1〇の走行状態、 操作子 1 1の操作状態等に基づ いて摩擦式後輪制動機構 2 1 bの摩擦付与ユニット 7〇による摩擦制動力を発生および増 加、 減少および消滅させる制御を実行する。
[0 1 4 1 ] 以上のように、 本実施形態の後輪制動部 40は、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bが摩擦付与 ユニット 70を備え、 アクチュエータとしての移動装置 73の制御に応じて後輪 4に摩擦 制動力を発生させることができる構成である。
[0 1 42]
<ブレーキシステムの効果> 本実施形態の自動二輪車 1〇は、 後輪 4が電動機 5により駆動される後輪駆動式の鞍乗 型車両であり、 当該自動二輪車 1 0のブレーキシステム 1 00は、 後輪駆動式の自動二輪 車 1〇のブレーキシステムであって、 自動二輪車 1〇の前輪 3を制動する前輪制動部 2 0 と、 自動二輪車 1〇の後輪 4を制動する後輪制動部 4 0と、 自動二輪車 1 0のライダーに より操作される操作子 1 1と、 を含み、 前輪制動部 2 0は、 操作子 1 1に液圧で接続され 、 該液圧に応じた摩擦力で前輪 3を制動する摩擦式前輪制動機構 2 1 aを含み、 後輪制動 部 4 0は、 後輪 4の回転に応じた回生制動力を後輪 4に発生させる回生制動機構 (電動機 5 ) と、 操作子 1 1に液圧で接続されておらず、 電気的な制御信号の入力に応じて作動す るアクチュエータとしての移動装置 7 3の制御に応じた摩擦力で後輪 4を制動するバイワ イヤ方式の摩擦式後輪制動機構 2 1 bを含む構成である。
[ 0 1 4 3 ] このような構成によれば、 後輪制動部 4 0は、 回生制動機構を備えるとともに、 操作子 1 1に液圧で接続されておらず、 アクチュエータとしての移動装置 7 3の制御に応じた摩 擦力で後輪 4を制動するバイワイヤ方式の摩擦式後輪制動機構 2 1 bを備えるので、 摩擦 式後輪制動機構 2 1 bによって後輪 4に摩擦力を発生させて制動することができ、 ブレー キシステム 1〇〇により発生させることができる制動力を高め、 自動二輪車 1〇の制動時 の安全!•生を向上させることができる。 また、 後輪制動部 4 0は、 前輪制動部 2 0の摩擦式 前輪制動機構 2 1 aとは異なる摩擦式後輪制動機構 2 1 bを備えるので、 例えば、 前輪制 動部 2〇の摩擦式前輪制動機構 2 1 aに異常が生じ、 前輪制動部 2〇が前輪 3を制動する ことができない場合でも、 後輪制動部 4 0が後輪 4を制動することができ、 自動二輪車 1 〇の制動時の安全性を向上させることができる。
[ 0 1 4 4 ] 本実施形態のブレーキシステム 1〇〇では、 後輪制動部 4〇の備えるバイワイヤ方式の 摩擦式後輪制動機構 2 1 bは、 摩擦材 7 1 a , 7 1 bの移動に応じた摩擦力を後輪 4に付 与する摩擦付与ユニット 7 0と、 制御装置 6〇により制御されるアクチュエータとして、 摩擦材 7 l a、 7 1 bを移動させる移動装置 7 3と、 を含み、 後輪 4に対して付与する摩 擦力を発生および増加させるときには、 摩擦材 7 1 a , 7 1 bを後輪 4のディスクロータ 4 aに押し付ける方向へ移動させるように移動装置 7 3が制御され、 後輪 4に対して付与 する摩擦力を減少および消滅させるときには、 摩擦材 7 1 a、 7 1 を後輪 4のディスク ロータ 4 aから離れる方向へ移動させるように移動装置 7 3が制御される構成である。
[ 0 1 4 5 ] このような構成によれば、 ブレーキシステム 1〇〇では、 摩擦式後輪制動機構 2 1 b は、 制御装置 6〇が移動装置 7 3を制御することで摩擦材 7 1 a、 7 1 bを移動させて、 その移動に応じた摩擦力を後輪 4に付与するので、 操作子 1 1の動きによらず、 後輪 4の 制動力を増加および減少させることができる。 また、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bは、 制御 装置 6〇により移動装置 7 3が制御されることで摩擦制動力を増加および減少させること ができる構成であるとともに、 後輪 4のみに摩擦制動力を発生させる構成であるので、 制 御装置 6〇と移動装置 7 3とを接続する制御線をより狭い領域に配設すれば足りるので、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bの搭載性を向上させることができる。
[ 0 1 4 6 ] 本実施形態のブレーキシステム 1〇〇は、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bによる制動力を制 御する制御装置 6〇を含み、 制御装置 6〇は、 前輪制動部 2〇の異常に関する異常情報を 取得する取得部 6 3と、 異常情報に基づいて前輪制動部 2 0に異常が生じていると判定さ れる場合に、 アクチュエータとして摩擦式後輪制動機構 2 1 bの移動装置 7 3を作動させ て、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bにより後輪 4に制動力を発生および増加させる制御を実行 する実行部 6 4と、 を備える構成である。
[ 0 1 4 7 ] このような構成によれば、 制御装置 6〇の実行部 6 4は、 前輪制動部 2〇に異常が生じ ていると判定される場合に、 移動装置 7 3を作動させて、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bにょ り後輪 4に制動力を発生および増加させるので、 前輪制動部 2〇にて異常により発生され ない制動力を、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bにより後輪 4に制動力を発生させて補うことが でき、 自動二輪車 1 0の安全性を向上させることができる。 [0 1 48] 本実施形態のブレーキシステム 1〇〇は、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bによる制動力を制 御する制御装置 6〇を含み、 制御装置 6〇は、 回生制動機構 5に関する回生情報を取得す る取得部 6 3と、 回生情報に基づいて回生制動機構 5が回生制動力を発生させることがで きないと判定される場合に、 アクチュエータとして摩擦式後輪制動機構 2 1 bの移動装置 7 3を作動させて、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bにより後輪 4に制動力を発生および増加さ せる制御を実行する実行部 64と、 を備える構成である。
[0 1 49] このような構成によれば、 制御装置 60の実行部 64は、 回生制動機構 5が回生制動力 を発生させることができないと判定される場合 (例えば、 電源ユニット 6の蓄電装置の空 き容量が不足して電動機 5により発電させることができない場合、 電動機 5に異常が生じ ており発電させることができない場合等) に、 移動装置 73を作動させて、 摩擦式後輪制 動機構 2 1 bにより後輪 4に制動力を発生および増加させるので、 回生制動機構 5により 発生されない制動力を、 摩擦式後輪制動機構 2 1 bにより後輪 4に制動力を発生させて補 うことができ、 自動二輪車 1〇の安全性を向上させることができる。
[0 1 50] 以上、 実施形態に係るブレーキシステムついて説明したが、 本発明に係るブレーキシス テムは、 実施形態の説明に限定されない。 例えば、 実施形態の一部のみが実施されてもよ い。
[符号の説明]
[0 1 5 1 ]
! 胴体、 2 ハンドル、 3 前輪、 4 後輪、 5 電動機、 6 電源ユニット、 1 0 自動二輪車、 1 1 操作子、 2〇 前輪制動部、 2 1 a 摩擦式前輪制動機構、 2 1 b 摩擦式後輪制動機構、 22 a 摩擦付与装置、 22 b 摩擦付与装置、 23 マスタシ リンダ、 24 a リザーバ、 24 b リザーバ、 25 a〜 25 e 液路、 26 a〜 26 e 液路、 27 a ホイールシリンダ、 27 b ホイールシリンダ、 3〇 液圧調整ユニッ 卜、 3 1 基体、 32 込め弁、 33 弛め弁、 34 アキュムレータ、 35 a ポンプ 、 35 b ポンプ (アクチュエータ) 、 36 モータ、 37 ハウジング、 38 a 切換 弁、 38 b 逃し弁 (アクチュエータ) 、 39 増圧弁、 4〇 後輪制動部、 6〇 制御 装置、 6 1 第 1制御部、 6 2 第 2制御部、 7〇 摩擦付与ユニット、 7 1 a 摩擦材 、 7 1 b 摩擦材、 72 スピンドル、 73 移動装置 (アクチュエータ) 、 8 1 前輪 回転速センサ、 8 2 第 1ブレーキ液圧センサ、 83 第 2ブレーキ液圧センサ、 8 5 摩擦材運動センサ、 9 1 後輪回転速センサ、 92 蓄電残量センサ、 93 周辺環境セ ンサ、 1 00 ブレーキシステム

Claims

【書類名】 特許請求の範囲
【請求項 1】 後輪駆動式の鞍乗型車両 (i o) のブレーキシステム d o o) であって、 前記鞍乗型車両 (1 0) の前輪 ( 3 ) を制動する前輪制動部 (20) と、 前記鞍乗型車両 (1 0) の後輪 (4) を制動する後輪制動部 (40) と、 前記鞍乗型車両 (1 0) のライダーにより操作される少なくとも 1つの操作子 (1 1) と、 を含み、 前記前輪制動部 (20) は、 前記操作子 (1 1) に液圧で接続され、 該液圧に応じた摩 擦力で前記前輪 (3) を制動する摩擦式前輪制動機構 (2 1 a) を含み、 前記後輪制動部 (40) は、 前記後輪 (4) の回転に応じた回生制動力を前記後輪 (4 に発生させる回生制動機構 (5) を含み、 前記後輪制動部 (40) は、 さらに、 前記操作子 (1 1) に液圧で接続されておらず、 アクチュエータ (35 b、 38 b、 73) の制御に応じた摩擦力で前記後輪 (4) を制動 するバイワイヤ方式の摩擦式後輪制動機構 (2 1 b) を含む、 ブレーキシステム。
【請求項 2】 前記摩擦式後輪制動機構 (2 1 b) は、 ブレーキ液の液圧が入力されるホイールシリンダ ( 27 b) を備え、 該ホイールシリン ダ ( 27 b) の液圧に応じた摩擦力を前記後輪 (4) に付与する摩擦付与装置 (22 b) と、 前記アクチュエータとして、 前記ホイールシリンダ ( 27 b) へブレーキ液を移動させ るポンプ ( 35 b) と、 前記アクチュエータとして、 前記ホイールシリンダ ( 27 b) からブレーキ液を逃がす 逃し弁 (38 b) と、 を含み、 前記後輪 (4) に対して付与する摩擦力を発生および増加させるときには、 前記ポンプ (35 b) が駆動されることで、 前記ホイールシリンダ ( 27 b) の液圧が増加され、 前記後輪 (4) に対して付与する摩擦力を減少および消滅させるときには、 前記逃し弁 (38 b) が開かれることで、 前記ホイールシリンダ ( 27 b) の液圧が減少される、 請求項 1に記載のブレーキシステム。
【請求項 3 ] 前記摩擦式前輪制動機構 (2 1 a) の少なくとも一部および前記摩擦式後輪制動機構 (
2 1 b) の少なくとも一部が共通の基体 ( 3 1 ) に設けられている、 請求項 2に記載のブレーキシステム。
【請求項 4】 前記摩擦式後輪制動機構 (2 1 b) は、 摩擦材 (7 1 a、 7 1 b) の移動に応じた摩擦力を前記後輪 (4) に付与する摩擦付与 装置 (7〇) と、 前記アクチュエータとして、 前記摩擦材 (7 1 a、 7 1 b) を移動させる移動装置 (7
3) と、 を含み、 前記後輪 (4) に対して付与する摩擦力を発生および増加させるときには、 前記摩擦材 (7 1 a、 7 1 b) を前記後輪 (4) に押し付ける方向へ移動させるように前記移動装置 (73) が制御され、 前記後輪 (4) に対して付与する摩擦力を減少および消滅させるときには、 前記摩擦材 (7 1 a、 7 1 b) を前記後輪 (4) カ、ら離れる方向へ移動させるように前記移動装置 ( 7 3) が制御される、 請求項 1に記載のブレーキシステム。
【請求項 5 ]
24 前記操作子 (1 1) は、 前記前輪制動部 (20) と前記後輪制動部 (40) で共通の操 作子である、 請求項 1〜 4のいずれか 1項に記載のブレーキシステム。
【請求項 6 ] 前記操作子 (1 1) は、 1つである、 請求項 5に記載のブレーキシステム。
【請求項 ? ] 前記操作子 (1 1) は、 前記ライダーの手により操作される操作子である、 請求項 1〜 4のいずれか 1項に記載のブレーキシステム。
【請求項 8】 前記ブレーキシステム (1 00) は、 前記操作子としての第 1操作子と、 前記操作子としての、 前記第 1操作子とは異なる第 2操作子と、 を含み、 前記摩擦式前輪制動機構 (2 1 a) および前記回生制動機構 (5) は、 前記第 1操作子 により操作され、 前記摩擦式後輪制動機構 (2 1 b) は、 前記第 2操作子により操作される、 請求項 1〜 4のいずれか 1項に記載のブレーキシステム。
【請求項 9 ] 前記ブレーキシステム (1 00) は、 前記操作子としての第 1操作子と、 前記操作子としての、 前記第 1操作子とは異なる第 2操作子と、 を含み、 前記摩擦式前輪制動機構 (2 1 a) は、 前記第 1操作子により操作され、 前記摩擦式後輪制動機構 (2 1 ) および前記回生制動機構 (5) は、 前記第 2操作子 により操作される、 請求項 1〜 4のいずれか 1項に記載のブレーキシステム。
【請求項 1〇】 前記ブレーキシステム (1 00) は、 前記操作子としての第 1操作子と、 前記操作子としての、 前記第 1操作子とは異なる第 2操作子と、 を含み、 前記摩擦式前輪制動機構 (2 1 a) および前記摩擦式後輪制動機構 (2 1 b) は、 前記 第 1操作子により操作され、 前記回生制動機構 (5) は、 前記第 2操作子により操作される、 請求項 1〜 4のいずれか 1項に記載のブレーキシステム。
【請求項 1 1】 前記ブレーキシステム (1 00) は、 前記後輪制動部 (40) による制動力を制御する制御装置 (60) を含み、 前記制御装置 (60) は、 前記操作子 (1 1) の動きに基づく前記ライダーの要求する制動力を、 前記摩擦式後輪 制動機構 (2 1 b) による制動力と前記回生制動機構 (5) による制動力に配分して、 そ れぞれの制動力を発生および増加させる制御を行う、 請求項 1〜 4のいずれか 1項に記載のブレーキシステム。
【請求項 1 2 ] 前記ブレーキシステム (1 00) は、 前記前輪制動部 (20) および前記後輪制動部 (40) による制動力を制御する制御装 置 (6〇) を含み、 前記制御装置 (60) は、 前記前輪 (3) にロックが生じるときまたはロックの可能性が生じているとき、 または 前記鞍乗型車両 (1〇) の旋回走行中にスリップが生じるときまたはスリップの可能性が 生じているときに、 前記摩擦式前輪制動機構 (2 1 a) による制動力を減少させる一方、 前記摩擦式後輪制動機構 (2 1 b) による制動力を増加させる制御を行う、 請求項 1〜 4のいずれか 1項に記載のブレーキシステム。
【請求項 1 3 ] 前記ブレーキシステム (1 00) は、 前記摩擦式後輪制動機構 (2 1 ) による制動力を制御する制御装置 (60) を備え、 前記制御装置 (60) は、 前記回生制動機構 (5) に関する回生情報を取得する取得部 (6 3) と、 前記回生情報に基づいて前記回生制動機構 (5) が回生制動力を発生させることができ ないと判定される場合に、 前記アクチュエータ (35 b、 38 b、 73) を作動させて前 記摩擦式後輪制動機構 (2 1 b) による制動力を発生および増加させる制御を実行する実 行部 (64) と、 を備える 請求項 1〜 4のいずれか 1項に記載のブレーキシステム。
【請求項 14 ] 前記ブレーキシステム (1 00) は、 前記摩擦式後輪制動機構 (2 1 b) による制動力を制御する制御装置 (60) を備え、 前記制御装置 (60) は、 前記前輪制動部 (20) の異常に関する異常情報を取得する取得部 (6 3) と、 前記異常情報に基づいて前記前輪制動部 (20) に異常が生じていると判定される場合 に、 前記アクチュエータ (35 b、 38 b、 73) を作動させて制動力を発生および増加 させる制御を実行する実行部 (64) と、 を備える 請求項 1〜 4のいずれか 1項に記載のブレーキシステム。
【請求項 1 5 ] 請求項 1〜 4のいずれか 1項に記載のブレーキシステム (1 00) を備える鞍乗型車両 (!〇) 〇
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