WO2024141834A1 - ブレーキシステムおよび鞍乗型車両 - Google Patents

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WO2024141834A1 PCT/IB2023/062308 IB2023062308W WO2024141834A1 WO 2024141834 A1 WO2024141834 A1 WO 2024141834A1 IB 2023062308 W IB2023062308 W IB 2023062308W WO 2024141834 A1 WO2024141834 A1 WO 2024141834A1
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braking
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front wheel
wheel
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PCT/IB2023/062308
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マーティン、ライナー フェルメート
エディト マンヘルツ
アンドレ ボルヴェルク
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７０４４２ ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング
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    • B60T11/16—Master control, e.g. master cylinders

Definitions

  • the generated electricity cannot be stored in the storage battery and the electric motor cannot function as a generator, it may not be possible to generate regenerative braking force, and there is a risk that the saddle-riding vehicle may not be able to be stopped from a traveling state or maintained in a stopped state.
  • the present invention has been made in light of the above-mentioned problems, and aims to provide a brake system for a saddle-type vehicle that can improve safety during braking. It also aims to provide a saddle-type vehicle equipped with such a brake system.
  • the brake system of the present invention is a brake system for a rear-wheel drive saddle-riding vehicle, and includes a front wheel braking unit that brakes the front wheel of the saddle-riding vehicle, a rear wheel braking unit that brakes the rear wheel of the saddle-riding vehicle, and at least one operator operated by a rider of the saddle-riding vehicle, wherein the front wheel braking unit is equipped with a first friction braking mechanism connected to a friction imparting unit that imparts friction force only to the front wheel and controls the braking force generated by the friction imparting unit, the rear wheel braking unit is not equipped with a friction braking mechanism that generates braking force by friction, but is equipped with a regenerative braking mechanism that generates regenerative braking force on the rear wheel, and the front wheel braking unit is further equipped with a second friction braking mechanism connected to the friction imparting unit and can control the braking force generated by the friction imparting unit independently of the first friction braking mechanism.
  • the saddle-type vehicle according to the present invention is configured to include the above-mentioned brake system.
  • the electric motor 5 is an electric motor (e.g., an AC motor, a brushless DC motor, a synchronous motor, an induction motor, etc.) that receives power from a power supply unit to generate rotational torque, and drives the rear wheels 4 using the rotational torque via a power transmission mechanism (not shown) including a transmission.
  • the electric motor 5 can also function as a generator, and can generate electricity using the rotational force of the rear wheels 4.
  • the electric motor may be configured such that the rotating shaft of the electric motor 5 and the rotating shaft of the rear wheels 4 are directly connected to drive the rear wheels 4 (e.g., an in-wheel motor, etc.).
  • the power supply unit 6 includes a storage device (e.g., a storage battery, a capacitor, etc., not shown) that can temporarily store the input power within a predetermined capacity range and supply the stored power to the electric motor 5.
  • the power supply unit 6 controls the power supplied from the storage device to the electric motor 5 to control the rotation torque that acts as an accelerating force for accelerating the rotation of the electric motor 5, and can cause the electric motor 5 to function as a drive source for the motorcycle 10.
  • the power supply unit 6 controls the power that charges the storage device, which is an electric load for the electric motor 5, to control the power generated by the electric motor 5, and can control the regenerative torque that occurs in the electric motor 5 as a result of power generation and acts as a rotation resistance.
  • the regenerative torque acts as a regenerative braking force generated on the rear wheels 4 by the brake system 100 described below.
  • the motorcycle 10 of this embodiment is a rear-wheel drive saddle-type vehicle in which the rear wheel 4 is driven by the electric motor 5 which is operated by receiving power supply from the power supply unit 6.
  • the power supply unit 6 may be configured to supply power to the electric motor 5 from the power supply unit 6 via a power converter (e.g., an inverter, a voltage converter, etc.), or may be configured to supply power to the electric motor 5 from the power supply unit 6 without using a power converter.
  • the power supply unit 6 may be configured to include, for example, a power storage device and a power generation device (e.g., a fuel cell, a power generation device driven by an internal combustion engine to generate power, etc.) and supply power to the electric motor 5 from the power storage device and the power generation device, or may be configured to include an internal combustion engine as a drive source for the rear wheels 4, for example.
  • the brake system 100 includes a first operator 11a and a second operator 11b operated by a rider of the motorcycle 10, a front wheel braking unit 20 that brakes the front wheel 3, a rear wheel braking unit 40 that brakes the rear wheel 4, and a control device (ECU) 60 (see Fig. 4) that controls the braking force applied to the front wheel 3 and the rear wheel 4.
  • a control device ECU 60 (see Fig. 4) that controls the braking force applied to the front wheel 3 and the rear wheel 4.
  • the front wheel braking unit 20 includes a friction imparting unit 22 that imparts a frictional force to the front wheel 3, and a first friction braking mechanism 21a and a second friction braking mechanism 21b that control the generation of braking force by the friction imparting unit 22.
  • the first friction braking mechanism 21a includes a first master cylinder 23a, a first reservoir 24a, fluid paths 25a to 25e, a first wheel cylinder 27a, and a fluid pressure adjustment unit 30.
  • the second friction braking mechanism 21 includes a second master cylinder 23b, a second reservoir 24b, fluid paths 26a to 26e, a second wheel cylinder 27b, and a fluid pressure adjustment unit 30.
  • the friction imparting unit 22 is configured to press the friction material 22a against the first disc rotor 3a in response to an increase in the hydraulic pressure of the brake fluid inside the first wheel cylinder 27a, and to separate the friction material 22a from the first disc rotor 3a in response to a decrease in the hydraulic pressure of the brake fluid inside the first wheel cylinder 27a.
  • the friction imparting unit 22 generates, increases, decreases, and eliminates a friction force in response to the operation amount of the first operating element 11a on the first disc rotor 3a, thereby generating a braking force on the front wheel 3.
  • the friction imparting unit 22 may have another structure. For example, it may be configured to press a friction material such as a brake shoe held by the body 1 against a brake drum that rotates together with the front wheel 3, generating a friction force in response to the operation amount of the operating element 11.
  • First friction braking mechanism 21a includes first master cylinder 23a to which motion of first operating element 11a is transmitted, a first reservoir 24a attached to first master cylinder 23a, a first wheel cylinder 27a provided in friction application unit 22 and communicating with first master cylinder 23a via fluid paths 25a to 25e filled with brake fluid, a brake fluid pipe 25a constituting a part of fluid paths 25a to 25e and having one end connected to first master cylinder 23a, a brake fluid pipe 25b constituting a part of fluid paths 25a to 25e and having one end connected to first wheel cylinder 27a, and a brake fluid pipe 25c constituting a part of fluid paths 25a to 25e and having one end connected to first wheel cylinder 27a.
  • the second friction braking mechanism 21b presses a friction material 22b, different from the friction material 22a of the friction imparting unit 22, against a second disc rotor 3b, different from the first disc rotor 3a that rotates together with the front wheel 3, to impart a friction force to the front wheel 3 according to the amount of operation of the second operating element 11b, thereby generating and increasing a friction braking force acting on the front wheel 3.
  • the friction imparting unit 22 is hydraulically connected to the second friction braking mechanism 21b and includes a second wheel cylinder 27b to which hydraulic pressure of brake fluid generated by a second master cylinder 23b according to the motion transmitted from the second operating element 11b is input.
  • pump 35a and pump 35b are driven by a common motor 36.
  • Inlet valves 32a, 32b, release valves 33a, 33b, first accumulator 34a, second accumulator 34b, pump 35a, pump 35b, and motor 36 are mounted on a common base 31.
  • a housing 37 for accommodating at least a part of control device 60 is attached to base 31.
  • inlet valve 32a and release valve 33a constituting first friction braking mechanism 21a are controlled to an energized state
  • inlet valve 32a in fluid pressure regulating unit 30 is closed to block the fluid path through which brake fluid pressure is supplied from first master cylinder 23a to first wheel cylinder 27a
  • release valve 33a is opened to form a fluid path through which brake fluid pressure moves from first wheel cylinder 27a to first accumulator 34a of sub fluid path 25d.
  • the brake fluid pressure in first wheel cylinder 27a is released to first accumulator 34a, and the brake fluid pressure in first wheel cylinder 27a is reduced.
  • the hydraulic pressure of the brake fluid in the first accumulator 34a can be returned to the first master cylinder 23a and the first reservoir 24a by driving the pump 35a while the switching valve 38a described below is controlled to a non-energized state.
  • the hydraulic pressure of the brake fluid in the second accumulator 34b can be returned to the second master cylinder 23b and the second reservoir 24b by driving the pump 35b while the switching valve 38b is controlled to a non-energized state.
  • the switching valves 38a, 38b are solenoid valves that switch the flow of brake fluid at their installation location from open to closed when they are switched from a non-energized state to an energized state by the control device 60, for example.
  • the booster valve 39a is a solenoid valve that switches the flow of brake fluid toward the pump 35a through its installation location from closed to open when they are switched from a non-energized state to an energized state by the control device 60, for example.
  • the booster valve 39b is a solenoid valve that switches the flow of brake fluid toward the pump 35b through its installation location from closed to open when they are switched from a non-energized state to an energized state by the control device 60, for example.
  • the release valve 33a and the switching valve 38a are closed, blocking the hydraulic path through which the hydraulic pressure of the brake fluid passes from the first master cylinder 23a to the first wheel cylinder 27a through the release valve 33a and the switching valve 38a, while the inlet valve 32a and the pressure increase valve 39a are opened, forming a hydraulic path through which the hydraulic pressure of the brake fluid passes from the first reservoir 24a to the first wheel cylinder 27a through the inlet valve 32a, the pressure increase valve 39a and the pump 35a. Then, the pump 35a is controlled to be driven, so that the hydraulic pressure of the brake fluid is transferred from the first reservoir 24a to the first wheel cylinder 27a, and the hydraulic pressure in the first wheel cylinder 27a increases.
  • a fluid passage is formed through which the hydraulic pressure of the brake fluid is transferred to the second reservoir 24b.
  • the pump 35b is controlled to be in a driven state, the hydraulic pressure of the brake fluid is transferred from the second reservoir 24b to the second wheel cylinder 27b, and the hydraulic pressure in the second wheel cylinder 27b increases.
  • the hydraulic pressure adjustment unit 30 by increasing the hydraulic pressure in the second wheel cylinder 27b with the pump 35b, the hydraulic pressure in the second wheel cylinder 27b can be made higher than the hydraulic pressure corresponding to the amount of operation of the second operating element 11b by the rider.
  • a first brake fluid pressure sensor 82a detecting the pressure of brake fluid in first master cylinder 23a is provided in an area of main fluid path 25c closer to first master cylinder 23a than switching valve 38a
  • a second brake fluid pressure sensor 83a detecting the pressure of brake fluid in first wheel cylinder 27a is provided in an area of main fluid path 25c closer to first wheel cylinder 27a than inlet valve 32a.
  • the rear wheel braking unit 40 is equipped with a regenerative braking mechanism that generates a regenerative braking force on the rear wheel 4.
  • the regenerative braking mechanism includes an electric motor 5 that functions as a generator. When the electric motor 5 operates as a generator due to the rotational force of the rear wheel 4, a regenerative torque is generated and applied to the rear wheel 4, and the regenerative torque is configured to generate a regenerative braking force that brakes the rear wheel 4.
  • control device 60 includes a first control unit 61 which controls the operation of inlet valve 32a, release valve 33a, switching valve 38a, booster valve 39a, and motor 36 which constitute first friction braking mechanism 21a provided in front wheel braking unit 20, and inlet valve 32b, release valve 33b, switching valve 38, and booster valve 39b which constitute second friction braking mechanism 21b; a second control unit 62 which controls the operation of electric motor 5 provided in rear wheel braking unit 40 as a generator; an acquisition unit 63 which acquires abnormality information relating to abnormalities in each of first friction braking mechanism 21a and second friction braking mechanism 21b of front wheel braking unit 20; and a switching valve 39b which operates as an actuator based on the abnormality information.
  • first control unit 61 which controls the operation of inlet valve 32a, release valve 33a, switching valve 38a, booster valve 39a, and motor 36 which constitute first friction braking mechanism 21a provided in front wheel braking unit 20, and inlet valve 32b, release valve 33b, switching valve 38, and booster valve 39b which constitute
  • the first control unit 61 includes a first control unit 62, a second control unit 62, an acquisition unit 63, and an execution unit 64 that executes control of the booster valves 38a, 38b, the booster valves 39a, 39b, and the motor 36.
  • the first control unit 61, the second control unit 62, the acquisition unit 63, and the execution unit 64 may be integrated into one or may be divided into multiple units.
  • a part or all of the first control unit 61, the second control unit 62, the acquisition unit 63, and the execution unit 64 may be composed of hardware resources such as a microcomputer or a microprocessor unit, or may be composed of software resources such as a program, or may be a program module executed by a command from a CPU or the like.
  • the output signals of the first brake fluid pressure sensor 82b, the second brake fluid pressure sensor 83a, 83b, the rear wheel rotation speed sensor 91, the remaining battery charge sensor 92, the surrounding environment sensor 93, etc. are inputted via a wired or wireless connection.
  • the output signals of other sensors may be inputted to the control device 60.
  • the control device 60 derives the target braking force to be generated on each of the front wheels 3 and the rear wheels 4 based on the output signals of these sensors.
  • Front wheel rotation speed sensor 81 detects the rotation speed of front wheel 3. Front wheel rotation speed sensor 81 is held, for example, by body 1. Note that front wheel rotation speed sensor 81 may also detect other physical quantities that can be substantially converted into the rotation speed of front wheel 3.
  • the first brake fluid pressure sensor 82a detects the pressure of brake fluid in the first master cylinder 23a.
  • the first brake fluid pressure sensor 82a is provided in an area of the main fluid path 25c on the front wheel 3 side, closer to the first master cylinder 23a than the switching valve 38a (see FIG. 2).
  • the first brake fluid pressure sensor 82b detects the pressure of brake fluid in the second master cylinder 23b.
  • the first brake fluid pressure sensor 82b is provided in an area of the main fluid path 26c on the front wheel 3 side, closer to the second master cylinder 23b than the switching valve 38b (see FIG. 2).
  • the second brake fluid pressure sensor 83 is provided in an area closer to the first wheel cylinder 27a than the inlet valve 32b (see FIG. 2).
  • the second brake fluid pressure sensor 83b detects the pressure of the brake fluid in the second wheel cylinder 27b.
  • the second brake fluid pressure sensor 83 is provided in an area closer to the second wheel cylinder 27b than the inlet valve 32b in the main fluid path 26c on the front wheel 3 side (see FIG. 2).
  • the second brake fluid pressure sensors 83a, 83b may detect other physical quantities (e.g., displacement of the friction materials 22a, 22b in the friction imparting portion 22) that can be substantially converted into the pressure of the brake fluid in the first wheel cylinder 27a and the second wheel cylinder 27b.
  • the surrounding environment sensor 93 detects the surrounding environment of the motorcycle 10 (for example, the road surface conditions in the traveling direction of the motorcycle 10, other vehicles, etc.).
  • the surrounding environment sensor 93 may be any sensor that detects information reflecting the surrounding environment of the motorcycle 10 (for example, a camera, an ultrasonic sensor, a radar device, an external communication device, etc.).
  • the fluid pressure regulating unit 30 is configured to include first brake fluid pressure sensors 82a, 82b that detect the fluid pressure of the brake fluid in the first master cylinder 23a and the second master cylinder 23b, and second brake fluid pressure sensors 83a, 83b that detect the fluid pressure of the brake fluid in the first wheel cylinder 27a and the second wheel cylinder 27b.
  • the fluid pressure regulating unit 30 may not include the first brake fluid pressure sensors 82a, 82b or the second brake fluid pressure sensor 8
  • the second friction braking mechanism 21 b may be configured to share part or all of the target braking force of 4 ⁇ .
  • Brake system 100 of this embodiment includes a first operating element 11a and a second operating element 11b which are different from each other.
  • the first operating element 11a is connected to a first friction braking mechanism 21a and the second operating element 11b is connected to a second friction braking mechanism 21b.
  • a friction imparting unit 22 to which the first friction braking mechanism 21a and the second friction braking mechanism 21b are connected generates a braking force on front wheel 3 in response to the respective movements of the first operating element 11a and the second operating element 11b.
  • the first friction braking mechanism 21a of the front wheel braking section 20 is configured to be hydraulically connected to the first operating element 11a.
  • the first friction braking mechanism 21a is not hydraulically connected to the first operating element 11a, but is configured to include a by-wire type friction braking mechanism in which a frictional force corresponding to the control of a moving device 73 as an actuator is applied to the front wheels 3 by friction materials 71a, 71b as a friction applying section.
  • Fig. 11 is a diagram for explaining a brake system according to embodiment 2.
  • Fig. 112 is a diagram for explaining a by-wire type friction braking mechanism of the brake system according to embodiment 2.
  • Fig. 13 is a diagram for explaining a system configuration of the brake system according to embodiment 2.
  • the spindle 72 is connected to a moving device 73 and can move in a straight line, and adjusts the distance of the friction materials 71a, 71b to the disk rotor 3a by the straight line movement.
  • the straight line movement of the spindle 72 may be transmitted to the friction materials 71a, 71b through an elastic member, or may be transmitted to the friction materials 71a, 71b through a fluid such as a hydraulic fluid.
  • the moving device 73 moves the spindle 72 in a first direction based on a control signal sent by the control device 60, thereby decreasing the distance of the friction materials 71a, 71b to the disc rotor 3a, and the friction materials 71a, 71b are pressed against the disc rotor 3a, thereby increasing the frictional braking force.
  • the moving device 73 moves the spindle 72 in a second direction based on a control signal, thereby increasing the distance of the friction materials 71a, 71b to the disc rotor 3a, and the friction materials 71a, 71b are separated from the disc rotor 3a, thereby decreasing the frictional braking force.
  • the execution unit 64 operates the moving device 73 as an actuator and executes control to generate, increase, decrease and eliminate the frictional braking force of the frictional braking mechanisms 21 a, 21 b of the front wheel braking unit 20 based on, for example, the running state of the motorcycle 10 and the operation state of the operator 11.
  • the first friction braking mechanism 21a in this embodiment is not hydraulically connected to the operating elements 11a, 11b, and is a by-wire type friction braking mechanism in which frictional force corresponding to the control of a moving device 73 as an actuator is applied to the front wheel 3 by friction materials 71a, 71b as friction applying units.
  • the second friction braking mechanism 21b is not hydraulically connected to the operating elements, and is a by-wire type friction braking mechanism in which frictional force corresponding to the control of a moving device 73b as an actuator is applied to the front wheel 3 by friction materials 71c, 71d as friction applying units.

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Abstract

制動時の安全性を向上することができる鞍乗型車両のブレーキシステム、また、該ブレ ーキシステムを備えた鞍乗型車両を提供することを目的とする。 ブレーキシステム１００は、自動二輪車１０の前輪３を制動する前輪制動部２０と、自 動二輪車１０の後輪４を制動する後輪制動部４０と、自動二輪車１０のライダーにより操 作される操作子１１ａ、１１ｂと、を含み、前輪制動部２０は、前輪３のみに摩擦力を付 与する摩擦付与部２２に接続されて該摩擦付与部２２によって発生させる制動力を制御す る第１摩擦制動機構２１ａを備え、後輪制動部４０は、摩擦による制動力を発生させる摩 擦制動機構を備えず、後輪４に回生制動力を発生させる回生制動機構５を備え、前輪制動 部２０は、さらに、摩擦付与部２２に接続されて該摩擦付与部２２によって発生させる制 動力を第１摩擦制動機構２１ａと独立して制御できる第２摩擦制動機構２１ｂを備える。

Description

【書類名】 明細書
【発明の名称】 ブレーキシステムおよび鞍乗型車両
【技術分野】
【。 0 0 1】 本発明は、 鞍乗型車両のブレーキシステムおよび当該ブレーキシステムを備えた鞍乗型 車両に関する。
【背景技術】
【。 0 0 2】 従来、 鞍乗型車両のブレーキシステムとして、 例えば、 電動機により後輪が駆動される 自動二輪車のブレーキシステムであって、 後輪の回転力によって電動機を発電機として機 能させることで発生する回生トルクを、 該後輪に作用させて制動する回生ブレーキ機構を 備えるとともに、 ライダーによるブレーキレバーの操作に応じて前輪に摩擦力を発生させ て制動する摩擦ブレーキ機構を備える構成のものがある (例えば、 特許文献 1参照) 。
【先行技術文献】
【特許文献】
【〇 0 0 3】
【特許文献 1】 特表 2 0 1 5 - 5 2 3 2 5 9号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【〇 0 0 4】 特許文献 1に記載されているような構成のブレーキシステムでは、 回生ブレーキ機構は 、 後輪の回転力を電動機の回転軸に入力することで発電機として機能させ、 発電時に生じ る回生トルクにより鞍乗型車両の車輪を制動するので、 例えば、 電動機が接続される後輪 の回転速度が低いときや、 後輪の回転が停止しているときは、 回生ブレーキ機構が発生さ せることができる回生制動力が目標値に対して不足することがあり、 また、 例えば、 発電 される電力を蓄電池により蓄えられず、 電動機を発電機として機能させることができない とき等には、 回生制動力を発生させることができないことがあり、 鞍乗型車両を走行状態 から停車させることや停車状態を維持することができない虞がある。
【〇 0 0 5】 本発明は、 上述の課題を背景としてなされたものであり、 制動時の安全性を向上させる ことができる鞍乗型車両のブレーキシステムを提供することを目的とする。 また、 そのよ うなブレーキシステムを備えた鞍乗型車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【〇 0 0 6】 本発明に係るブレーキシステムは、 後輪駆動式の鞍乗型車両のブレーキシステムであっ て、 鞍乗型車両の前輪を制動する前輪制動部と、 鞍乗型車両の後輪を制動する後輪制動部 と、 鞍乗型車両のライダーにより操作される少なくとも 1つの操作子と、 を含み、 前輪制 動部は、 前輪のみに摩擦カを付与する摩擦付与部に接続されて該摩擦付与部によって発生 させる制動力を制御する第 1摩擦制動機構を備え、 後輪制動部は、 摩擦により制動力を発 生させる摩擦制動機構を備えず、 後輪に回生制動力を発生させる回生制動機構を備えてお り、 前輪制動部は、 さらに、 摩擦付与部に接続されて該摩擦付与部によって発生させる制 動力を第 1摩擦制動機構と独立して制御できる第 2摩擦制動機構を備える構成である。
【〇 0 0 7】 本発明に係る鞍乗型車両は、 上述のブレーキシステムを備えた構成である。
【〇 0 0 8】 このような構成によれば、 前輪制動部は、 摩擦付与部によって発生させる制動力を第 1 摩擦制動機構と独立して制御できる第 2摩擦制動機構を備えるので、 鞍乗型車両の安定性 および操作性への影響の大きい前輪に対して第 2摩擦制動機構により摩擦力を発生させて 制動することで、 鞍乗型車両の安定性および操作性を維持しつつ、 第 1摩擦制動機構およ び回生制動機構に加えて第 2摩擦制動機構によって制動力を独立して発生させることがで
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電動機 5は、 電動モータ (例えば、 交流モータ、 ブラシレス D Cモータ、 同期電動機、 誘導電動機等) であり、 電源ユニットから電力供給を受けて回転トルクを発生し、 その回 転トルクにより変速機を含む動力伝達機構 (図示略) を介して後輪 4を駆動する。 また、 電動機 5は、 発電機としても機能することができ、 後輪 4の回転力を用いて発電すること ができる。 なお、 電動機は、 電動機 5の回転軸と後輪 4の回転軸が直接接続されて後輪 4 を駆動する構成 (例えば、 ホイールインモータ等) でもよい。
[ 0 0 1 6 ] 電源ユニット 6は、 入力される電力を、 予め定められた所定容量の範囲内で一時的に蓄 えることができるとともに、 蓄えられた電力を電動機 5に供給することができる蓄電装置 (例えば、 蓄電池、 キャパシタ等、 図示略) を備える。 電源ユニット 6は、 蓄電装置から 電動機 5に供給する電力を制御することで、 電動機 5の回転を加速させる加速力として作 用する回転トルクを制御し、 電動機 5を自動二輪車 1〇の駆動源として機能させることが できる。 また、 電源ユニット 6は、 電動機 5を後輪 4の回転力により発電機として機能さ せるときに、 電動機 5にとって電気負荷となる蓄電装置を充電する電力を制御することで 、 電動機 5の発電する電力を制御して、 電動機 5において発電に伴って生じて回転抵抗と して作用する回生トルクを制御することができる。 回生トルクは、 後述のブレーキシステ ム 1〇〇により後輪 4に発生される回生制動力として作用する。
[ 0 0 1 7 ] 以上のように、 本実施形態の自動二輪車 1 0は、 電源ユニット 6から電力供給を受けて 作動する電動機 5により後輪 4が駆動される後輪駆動式の鞍乗型車両である。
[ 0 0 1 8 ] なお、 電源ユニット 6は、 当該電源ユニット 6から電力変換器 (例えば、 インバータ、 電圧変換機等) を介して電動機 5に電力を供給する構成でも良し、 電力変換器を介さずに 電源ユニットから電動機 5に電力を供給する構成でもよい。 また、 電源ユニット 6は、 例 えば、 蓄電装置とともに発電装置 (例えば、 燃料電池、 内燃機関により駆動されて発電す る発電装置等) を備え、 蓄電装置および発電装置から電動機 5に電力を供給する構成でも よいし、 例えば、 後輪 4の駆動源として内燃機関を備える構成でもよい。
[ 0 0 1 9 ]
<ブレーキシステムについて> 図 1〜図 4に示されるように、 ブレーキシステム 1 0 0は、 自動二輪車 1 0のライダー によって操作される第 1操作子 1 1 aおよび第 2操作子 1 1 bと、 前輪 3を制動する前輪 制動部 2 0と、 後輪 4を制動する後輪制動部 4 0と、 前輪 3および後輪 4を制動する制動 力を制御する制御装置 ( E C U) 6〇 (図 4参照) と、 を備える。
[ 0 0 2 0 ] 図 1および図 2に示されるように、 第 1操作子 1 1 aおよび第 2操作子 1 1 bは、 ハン ドル 2に設けられたブレーキレバーとして構成されており、 ライダーの手によって操作さ れる。 第 1操作子 1 1 aには当該第 1操作子 1 1 aの運動が伝達される第 1マスタシリン ダ 2 3 aが設けられ、 第 1マスタシリンダ 2 3 aと後述する前輪制動部 2〇の第 1摩擦制 動機構 2 1 aは、 ブレーキ液で満たされたブレーキ液管 2 5 aにより接続されており、 第 1 操作子 1 1 aは、 第 1摩擦制動機構 2 1 aと液圧式に接続されている。 ライダーによる 第 1操作子 1 1 aの操作に応じた液圧が第 1マスタシリンダ 2 3 aより発生されて、 ブレ ーキ液管 2 5 aを介して第 1摩擦制動機構 2 1 aに伝達される。
[ 0 0 2 1 ] また、 第 2操作子 1 l bには当該第 2操作子 1 1 bの運動が伝達される第 2マスタシリ ンダ 2 3 bが設けられ、 第 2マスタシリンダ 2 3 bと後述する前輪制動部 2〇の第 2摩擦 制動機構 2 1 bは、 ブレーキ液で満たされたブレーキ液管 2 6 aにより接続されており、 第 2操作子 1 1 bは、 第 2摩擦制動機構 2 1 bと液圧式に接続されている。 ライダーによ る第 2操作子 1 1 bの操作に応じた液圧が第 2マスタシリンダ 2 3 bより発生されて、 ブ レーキ液管 2 6 aを介して第 2摩擦制動機構 2 1 bに伝達される。
[ 0 0 2 2 ] 前輪制動部 2〇は、 前輪 3に摩擦力を付与する摩擦付与部 2 2と、 当該摩擦付与部 2 2 により制動力を発生させる制御を行う第 1摩擦制動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動機構 2 1 bを備える。
[ 0 0 2 3 ] 第 1摩擦制動機構 2 1 aは、 第 1マスタシリンダ 2 3 a、 第 1 リザーバ 2 4 a、 液路 2 5 a〜 2 5 e、 第 1ホイールシリンダ 2 7 a、 液圧調整ユニット 3 0を含む。 第 2摩擦制 動機構 2 1 は、 第 2マスタシリンダ 2 3 b、 第 2リザーバ 2 4 b、 液路 2 6 a〜 2 6 e 、 第 2ホイールシリンダ 2 7 b、 液圧調整ユニット 3 0を含む。
[ 0 0 2 4 ] 第 1摩擦制動機構 2 1 aは、 前輪 3とともに回動する第 1ディスクロータ 3 aに、 胴体 1 に保持されている摩擦付与部 2 2の摩擦材 2 2 a (図示省略) を押し当てさせて、 第 1 操作子 1 1 aの操作量に応じた摩擦力を前輪 3に付与させることで、 前輪 3に作用する摩 擦制動力を発生および増加させる。 摩擦付与部 2 2は、 第 1摩擦制動機構 2 1 aに液圧式 に接続されており、 第 1操作子 1 1 aのから伝達される運動に応じて第 1マスタシリンダ 2 3 aにより発生されるブレーキ液の液圧が入力される第 1ホイールシリンダ 2 7 aを備 える。 そして、 摩擦付与部 2 2は、 第 1ホイールシリンダ 2 7 aの内部のブレーキ液の液 圧が増加することで、 その液圧の増加に応じて摩擦材 2 2 aを第 1ディスクロータ 3 aに 押し付ける一方、 第 1ホイールシリンダ 2 7 aの内部のブレーキ液の液圧が減少すること で、 その液圧の減少に応じて摩擦材 2 2 aを第 1ディスクロータ 3 aから離すように構成 されている。 これにより、 摩擦付与部 2 2は、 第 1操作子 1 1 aの操作量に応じた摩擦カ を第 1ディスクロータ 3 aに発生および増加、 減少および消滅させて前輪 3に制動力を発 生させる。 なお、 摩擦付与部 2 2は、 他の構造であってもよい。 例えば、 前輪 3とともに 回動するブレーキドラムに、 胴体 1に保持されているブレーキシュー等の摩擦材を押し当 てて、 操作子 1 1の操作量に応じた摩擦力を生じさせる構成等であってもよい。
[ 0 0 2 5 ] 第 1摩擦制動機構 2 1 aは、 第 1操作子 1 1 aの運動が伝達される第 1マスタシリンダ 2 3 aと、 第 1マスタシリンダ 2 3 aに付設されている第 1 リザーバ 2 4 aと、 ブレーキ 液が充填された液路 2 5 a〜 2 5 eを介して第 1マスタシリンダ 2 3 aに連通し、 摩擦付 与部 2 2が備える第 1ホイールシリンダ 2 7 aと、 液路 2 5 a〜 2 5 eの一部を構成し、 一端が第 1マスタシリンダ 2 3 aに接続されたブレーキ液管 2 5 aと、 液路 2 5 a〜 2 5 e の一部を構成し、 一端が第 1ホイールシリンダ 2 7 aに接続されたブレーキ液管 2 5 b と、 ブレーキ液管 2 5 aの他端とブレーキ液管 2 5 bの他端とに接続された液圧調整ユニ ット 3 0と、 を含む。 なお、 ブレーキ液管 2 5 aが用いられずに、 液圧調整ユニット 3 0 が第 1マスタシリンダ 2 3 aに直接接続されていてもよく、 また、 ブレーキ液管 2 5 bが 用いられずに、 液圧調整ユニット 3〇が第 1ホイールシリンダ 2 7 aに直接接続されてい てもよい。 また、 液圧調整ユニット 3 0が、 第 1マスタシリンダ 2 3 aまたは第 1ホイー ルシリンダ 2 7 aとともにユニット化されていてもよい。
[ 0 0 2 6 ] 第 2摩擦制動機構 2 1 bは、 前輪 3とともに回動する第 1ディスクロータ 3 aとは異な る第 2ディスクロータ 3 bに、 摩擦付与部 2 2の摩擦材 2 2 aとは異なる摩擦材 2 2 bを 押し当てさせて、 第 2操作子 1 1 bの操作量に応じた摩擦力を前輪 3に付与させることで 、 前輪 3に作用する摩擦制動力を発生および増加させる。 摩擦付与部 2 2は、 第 2摩擦制 動機構 2 1 bに液圧式に接続されており、 第 2操作子 1 1 bのから伝達される運動に応じ て第 2マスタシリンダ 2 3 bにより発生されるブレーキ液の液圧が入力される第 2ホイー ルシリンダ 2 7 bを備える。 そして、 摩擦付与部 2 2は、 第 2ホイールシリンダ 2 7 bの 内部のブレーキ液の液圧が増加することで、 その液圧の増加に応じて摩擦材 2 2 bを第 2 ディスクロータ 3 bに押し付ける一方、 第 2ホイールシリンダ 2 7 bの内部のブレーキ液 の液圧が減少することで、 その液圧の減少に応じて摩擦材 2 2 bを第 2ディスクロータ 3 b から離すように構成されている。 これにより、 摩擦付与部 2 2は、 第 2操作子 1 l bの 操作量に応じた摩擦力を第 2ディスクロータ 3 bに発生および増加、 減少および消滅させ て前輪 3に制動力を発生させる。
[0 02 7] 第 2摩擦制動機構 2 1 bは、 第 2操作子 1 1 bの運動が伝達される第 2マスタシリンダ 2 3 bと、 第 2マスタシリンダ 23 bに付設されている第 2リザーバ 24 bと、 ブレーキ 液が充填された液路 26 a〜 26 eを介して第 2マスタシリンダ 23 bに連通し、 摩擦付 与部 22が備える第 2ホイールシリンダ 27 と、 液路 26 a〜 26 eの一部を構成し、 一端が第 2マスタシリンダ 23 bに接続されたブレーキ液管 26 aと、 液路 26 a〜 26 e の一部を構成し、 一端が第 2ホイールシリンダ 27 bに接続されたブレーキ液管 26 b と、 ブレーキ液管 26 aの他端とブレーキ液管 26 bの他端とに接続された液圧調整ユニ ット 30と、 を含む。 なお、 ブレーキ液管 26 aが用いられずに、 液圧調整ユニット 30 が第 2マスタシリンダ 23 bに直接接続されていてもよく、 また、 ブレーキ液管 26 bが 用いられずに、 液圧調整ユニット 3〇が第 2ホイールシリンダ 27 bに直接接続されてい てもよい。 また、 液圧調整ユニット 30が、 第 2マスタシリンダ 23 bまたは第 2ホイー ルシリンダ 27 bとともにユニット化されていてもよい。
[0 02 8] 図 2および図 4に示されるように、 液圧調整ユニット 3〇は、 基体 3 1を備えている。 基体 3 1には、 第 1摩擦制動機構 2 1 aを構成するブレーキ液管 25 aが接続されるマス タシリンダポート MP aと、 ブレーキ液管 25 bが接続されるホイールシリンダポート W P aと、 液路 25 a～25 eの一部を構成し、 マスタシリンダポート MP aとホイールシ リンダポート WP aとの間を接続する内部液路である主液路 25 cと、 液路 25 a〜 25 e の一部を構成し、 主液路 25 cをバイパスする内部液路である副液路 25 dと、 が形成 されている。 また、 基体 3 1には、 第 2摩擦制動機構 2 1 bを構成するブレーキ液管 26 a が接続されるマスタシリンダポート MP bと、 ブレーキ液管 26 bが接続されるホイー ルシリンダポート WP bと、 液路 26 a〜 26 eの一部を構成し、 マスタシリンダポート MP bとホイールシリンダポート WP bとの間を接続する内部液路である主液路 26 cと 、 液路 26 a～ 26 eの一部を構成し、 主液路 26 cをバイパスする内部液路である副液 路 26 dと、 が形成されている。
[0 02 9] 第 1摩擦制動機構 2 1 aを構成する主液路 25 cの途中には、 込め弁 32 aが設けられ ている。 副液路 25 dには、 上流側から順に、 弛め弁 33 aと、 ブレーキ液を貯留する第 1 アキュムレータ 34 aと、 ポンプ 35 aと、 が設けられている。 副液路 26 dの上流端 は、 主液路 25 cにおいて込め弁 32 aよりもホイールシリンダポート WP a側の部分に 接続され、 副液路 26 dの下流端は、 主液路 26 cにおいて込め弁 32 aよりもマスタシ リンダポート MP a側に接続されている。 また。 第 2摩擦制動機構 2 1 bを構成する主液 路 26 cの途中には、 込め弁 32 bが設けられている。 副液路 26 dには、 上流側から順 に、 弛め弁 33 bと、 第 2アキュムレータ 34 bと、 ポンプ 35 bと、 が設けられている 。 副液路 26 dの上流端は、 主液路 26 cにおいて込め弁 32 bよりもホイールシリンダ ポート WP b側の部分に接続され、 副液路 25 dの下流端は、 主液路 26 cにおいて込め 弁 32 bよりもマスタシリンダポート MP b側に接続されている。
[0 03 0] 図 4に示されるように、 ポンプ 35 aおよびポンプ 35 bは、 共通のモータ 36によつ て駆動される。 込め弁 32 a、 32 b、 弛め弁 33 a、 33 b、 第 1アキュムレータ 34 a 、 第 2アキュムレータ 34 b、 ポンプ 35 a、 ポンプ 35 bおよび、 モータ 36は、 共 通の基体 3 1に組み付けられる。 基体 3 1には、 制御装置 6〇の少なくとも一部を収容す るためのハウジング 37が取り付けられる。
[0 03 1 ] 込め弁 32 a、 32 bは、 例えば、 制御装置 6〇によって非通電状態から通電状態にな ると、 その設置個所でのブレーキ液の流通を開放から閉鎖に切り替える電磁弁である。 弛 め弁 33 aは、 例えば、 制御装置 60によって非通電状態から通電状態になると、 その設 置個所を介してポンプ 35 aへ向かうブレーキ液の流通を閉鎖から開放に切り替える電磁 弁である。 弛め弁 3 3 bは、 例えば、 制御装置 6 0によって非通電状態から通電状態にな ると、 その設置個所を介してポンプ 3 5 bへ向かうブレーキ液の流通を閉鎖から開放に切 り替える電磁弁である。
[ 0 0 3 2 ] 第 1摩擦制動機構 2 1 aを構成する込め弁 3 2 aおよび弛め弁 3 3 aが通電状態に制御 されることで、 液圧調整ユニット 3 0では、 込め弁 3 2 aが閉鎖状態となって、 第 1マス タシリンダ 2 3 aから第 1ホイールシリンダ 2 7 aにブレーキ液の液圧が供給される液路 が遮断される一方で、 弛め弁 3 3 aが解放状態となって、 第 1ホイールシリンダ 2 7 aか ら副液路 2 5 dの第 1アキュムレータ 3 4 aにブレーキ液の液圧が移動する液路が形成さ れる。 これにより、 第 1ホイールシリンダ 2 7 aのブレーキ液の液圧が第 1アキュムレー 夕 3 4 aに逃がされ、 当該第 1ホイールシリンダ 2 7 aのブレーキ液の液圧が減少する。
[ 0 0 3 3 ] また、 第 2摩擦制動機構 2 1 bを構成する込め弁 3 2 bおよび弛め弁 3 3 bが通電状態 に制御されることで、 液圧調整ユニット 3 0では、 込め弁 3 2 bが閉鎖状態となって、 第 2 マスタシリンダ 2 3 bから第 2ホイールシリンダ 2 7 bにブレーキ液の液圧が供給され る液路が遮断される一方で、 弛め弁 3 3 が解放状態となって、 第 2ホイールシリンダ 2 7 bから副液路 2 6 dの第 2アキュムレータ 3 4 bにブレーキ液の液圧が移動する液路が 形成される。 これにより、 第 2ホイールシリンダ 2 7 bのブレーキ液の液圧が第 2アキュ ムレータ 3 4 bに逃がされ、 当該第 2ホイールシリンダ 2 7 bのブレーキ液の液圧が減少 する。
[ 0 0 3 4 ] また、 液圧調整ユニット 3〇では、 後述の切換弁 3 8 aが非通電状態に制御されている 状態でポンプ 3 5 aが駆動されることで、 第 1アキュムレータ 3 4 aのブレーキ液の液圧 を第 1マスタシリンダ 2 3 aおよび第 1リザーバ 2 4 aへ戻すように移動させることがで きる。 また、 切換弁 3 8 bが非通電状態に制御されている状態でポンプ 3 5 bが駆動され ることで、 第 2アキュムレータ 3 4 bのブレーキ液の液圧を第 2マスタシリンダ 2 3 bお よび第 2リザーバ 2 4 bへ戻すように移動させることができる。
[ 0 0 3 5 ] また、 基体 3 1には、 第 1摩擦制動機構 2 1 aを構成する主液路 2 5 cのうちの当該主 液路 2 5 cと副液路 2 5 dの下流端との合流部よりもマスタシリンダポート M P a側と、 副液路 2 5 dのうちの第 1アキュムレータ 3 4 aとポンプ 3 5 aとの間を接続する内部流 路である増圧液路 2 5 eが形成されている。 主液路 2 5 cのうちの増圧液路 2 5 eとの合 流部と副液路 2 5 dの下流端との合流部との間に切換弁 3 8 aが設けられ、 増圧液路 2 5 e の途中に増圧弁 3 9 aが設けられている。 また、 第 2摩擦制動機構 2 1 bを構成する主 液路 2 6 cのうちの当該主液路 2 6 cと副液路 2 6 dの下流端との合流部よりもマスタシ リンダポート M P b側と、 副液路 2 6 dのうちの第 2アキュムレータ 3 4 bとポンプ 3 5 b との間を接続する内部流路である増圧液路 2 6 eが形成されている。 主液路 2 6 cのう ちの増圧液路 2 6 eとの合流部と副液路 2 6 dの下流端との合流部との間に切換弁 3 8 b が設けられ、 増圧液路 2 6 eの途中に増圧弁 3 9 bが設けられている。
[ 0 0 3 6 ] 切換弁 3 8 a、 3 8 bは、 例えば、 制御装置 6 0によって非通電状態から通電状態にな ると、 その設置個所でのブレーキ液の流通を開放から閉鎖に切り替える電磁弁である。 増 圧弁 3 9 aは、 例えば、 制御装置 6 0によって非通電状態から通電状態になると、 その設 置個所を介してポンプ 3 5 aへ向かうブレーキ液の流通を閉鎖から開放に切り替える電磁 弁である。 また、 増圧弁 3 9 bは、 例えば、 制御装置 6 0によって非通電状態から通電状 態になると、 その設置個所を介してポンプ 3 5 bへ向かうブレーキ液の流通を閉鎖から開 放に切り替える電磁弁である。
[ 0 0 3 7 ] 第 1摩擦制動機構 2 1 aを構成する込め弁 3 2 aおよび弛め弁 3 3 aが非通電状態に制 御され、 また、 切換弁 3 8 aおよび増圧弁 3 9 aが通電状態に制御されることで、 液圧調 整ユニット 3 0では、 弛め弁 3 3 aおよび切換弁 3 8 aが閉鎖状態となって、 これらの弛 め弁 3 3 aおよび切換弁 3 8 aを通って第 1マスタシリンダ 2 3 aから第 1ホイールシリ ンダ 2 7 aにブレーキ液の液圧が戻る液路が遮断される一方で、 込め弁 3 2 aおよび増圧 弁 3 9 aが解放状態となって、 これらの込め弁 3 2 aおよび増圧弁 3 9 aとポンプ 3 5 a を通って第 1リザーバ 2 4 aから第 1ホイ、ールシリンダ 2 7 aヘブレーキ液の液圧が移動 される液路が形成される。 そして、 ポンプ 3 5 aが駆動状態に制御されることで、 第 1 リ ザーバ 2 4 aから第 1ホイールシリンダ 2 7 aヘブレーキ液の液圧が移動され、 当該第 1 ホイールシリンダ 2 7 aの液圧が増加する。 液圧調整ユニット 3〇では、 ポンプ 3 5 aに より第 1ホイールシリンダ 2 7 aの液圧を増加させることで、 該第 1ホイールシリンダ 2 7 aの液圧を、 ライダーの操作による第 1操作子 1 1 aの操作量に応じた液圧よりも高め ることができる。
[ 0 0 3 8 ] 第 2摩擦制動機構 2 1 bを構成する込め弁 3 2 bおよび弛め弁 3 3 bが非通電状態に制 御され、 また、 切換弁 3 8 bおよび増圧弁 3 9 が通電状態に制御されることで、 液圧調 整ユニット 3 0では、 弛め弁 3 3 bおよび切換弁 3 8 bが閉鎖状態となって、 これらの弛 め弁 3 3 bおよび切換弁 3 8 bを通って第 2マスタシリンダ 2 3 bから第 2ホイールシリ ンダ 2 7 bにブレーキ液の液圧が戻る液路が遮断される一方で、 込め弁 3 2 bおよび増圧 弁 3 9 bが解放状態となって、 これらの込め弁 3 2 bおよび増圧弁 3 9 bとポンプ 3 5 b を通って第 2リザーバ 2 4 bから第 2ホイールシリンダ 2 7 bヘブレーキ液の液圧が移動 される液路が形成される。 そして、 ポンプ 3 5 bが駆動状態に制御されることで、 第 2リ ザーバ 2 4 bから第 2ホイールシリンダ 2 7 bヘブレーキ液の液圧が移動され、 当該第 2 ホイールシリンダ 2 7 bの液圧が増加する。 液圧調整ユニット 3 0では、 ポンプ 3 5 bに より第 2ホイールシリンダ 2 7 bの液圧を増加させることで、 該第 2ホイールシリンダ 2 7 bの液圧を、 ライダーの操作による第 2操作子 1 1 bの操作量に応じた液圧よりも高め ることができる。
[ 0 0 3 9 ] 液圧調整ユニット 3〇では、 主液路 2 5 cのうちの切換弁 3 8 aよりも第 1マスタシリ ンダ 2 3 a側の領域に第 1マスタシリンダ 2 3 aのブレーキ液の液圧を検出する第 1ブレ ーキ液圧センサ 8 2 aが設けられ、 主液路 2 5 cのうちの込め弁 3 2 aよりも第 1ホイー ルシリンダ 2 7 a側の領域に第 1ホイールシリンダ 2 7 aのブレーキ液の液圧を検出する 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 aが設けられる。 また、 主液路 2 6 cのうちの切換弁 3 8 b よりも第 2マスタシリンダ 2 3 b側の領域に第 2マスタシリンダ 2 3 bのブレーキ液の液 圧を検出する第 1ブレーキ液圧センサ 8 2 bが設けられ、 主液路 2 6 cのうちの込め弁 3 2 bよりも第 2ホイールシリンダ 2 7 b側の領域に第 2ホイールシリンダ 2 7 bのブレー キ液の液圧を検出する第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 bが設けられる。
[ 0 0 4 0 ] 第 1マスタシリンダ 2 3 a、 第 1リザーバ 2 4 a、 液路 2 5 a〜 2 5 e、 第 1ホイール シリンダ 2 7 a、 液圧調整ユニット 3 0は、 本発明の第 1摩擦制動機構に相当する。 また 、 摩擦付与部 2 2、 第 2マスタシリンダ 2 3 b、 第 2リザーバ 2 4 b、 液路 2 6 a〜 2 6 e 、 第 2ホイールシリンダ 2 7 b、 液圧調整ユニット 3 0は、 本発明の第 2摩擦制動機構 に相当する。 また、 摩擦材 2 2 a、 2 2 bを含む摩擦付与部 2 2は、 本発明の摩擦付与部 に相当する。
[ 0 0 4 1 ] 図 3に示されるように、 後輪制動部 4 0は、 後輪 4に回生制動力を発生させる回生制動 機構を備える。 回生制動機構は、 発電機として機能される電動機 5を含む。 電動機 5が後 輪 4の回転力により発電機として作動するときに発生する回生トルクを後輪 4に作用させ 、 当該回生トルクで後輪 4を制動する回生制動力を発生させるように構成されている。 電 動機 5では、 当該電動機 5の回転軸が後輪 4の回転力によって回転されているときには、 誘導起電力が発生し、 誘導起電力により蓄電装置へ流れる電流に応じた回生トルクが後輪 4 の回転方向とは逆方向に生じ、 当該後輪 4の回転を減速させるように作用する。 この作 用を利用して、 電動機 5は、 ブレーキシステム 1 0〇の一部として機能することで、 上述 の第 1摩擦制動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動機構 2 1 bのように後輪 4に摩擦力を付与 することにより制動力を発生させる摩擦式制動機構を備えることなく、 当該電動機 5の発 生する回生トルクにより後輪 4を制動するようになっている。 発電機として機能する電動 機 5は、 本発明の回生制動機構に相当する。
[0 04 2] 図 5に示されるように、 制御装置 6〇は、 前輪制動部 20が備える第 1摩擦制動機構 2 1 aを構成する込め弁 32 a、 弛め弁 33 a、 切換弁 38 a、 増圧弁 39 a、 および、 モ ータ 36、 および第 2摩擦制動機構 2 1 bを構成する込め弁 32 b、 弛め弁 33 b、 切換 弁 38 、 増圧弁 39 bの動作を制御する第 1制御部 6 1と、 後輪制動部 40が備える電 動機 5の発電機としての動作を制御する第 2制御部 6 2と、 前輪制動部 20の第 1摩擦制 動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動機構 2 1 bのそれぞれの異常に関する異常情報を取得す る取得部 6 3と、 当該異常情報に基づいてアクチュエータとしての切換弁 38 a、 38 b 、 増圧弁 39 a、 39 bおよびモータ 36の制御を実行する実行部 64と、 を含む。 第 1 制御部 6 1、 第 2制御部 6 2、 取得部 6 3、 実行部 64のそれぞれは、 1つにまとまって いてもよく、 また、 複数に分かれていてもよい。 第 1制御部 6 1、 第 2制御部 6 2、 取得 部 63、 実行部 64のそれぞれの一部または全ては、 例えば、 マイコン、 マイクロプロセ ッサユニット等のハードウェア資源で構成されてもよく、 また、 プログラム等のソフトウ エア資源で構成されてもよく、 また、 CPU等からの指令によって実行されるプログラム モジュ 1ール等であってもよい。
[0 04 3] 制御装置 60には、 例えば、 前輪回転速センサ 8 1、 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2 a、
8 2 b、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 a、 8 3 b、 後輪回転速センサ 9 1、 蓄電残量セン サ 92、 周辺環境センサ 93等の出力信号が有線または無線で入力される。 制御装置 60 に他のセンサ類の出力信号が入力されてもよい。 制御装置 60は、 それらセンサ類の出力 信号に基づいて、 前輪 3および後輪 4のそれぞれに生じさせる目標制動力を導出する。 第 1 制御部 6 1は、 第 1摩擦制動機構 2 1 aにより前輪 3に生じさせる目標制動力に応じた 指令信号を、 第 1摩擦制動機構 2 1 aを構成する込め弁 32 a、 弛め弁 33 a、 切換弁 3 8 a、 増圧弁 39 aおよび、 モータ 36のドライバに有線または無線で出力する。 また、 第 2摩擦制動機構 2 1 bにより前輪 3に生じさせる目標制動力に応じた指令信号を、 第 2 摩擦制動機構 2 1 bを構成する込め弁 32 b、 弛め弁 33 b、 切換弁 38 b、 増圧弁 39 b のドライバに有線または無線で出力する。 また、 第 2制御部 6 2は、 後輪 4に生じさせ る目標制動力に応じた指令信号を、 蓄電装置を充電する電力を制御する制御装置に有線ま たは無線で出力する。
[0 04 4] 前輪回転速センサ 8 1は、 前輪 3の回転速を検出する。 前輪回転速センサ 8 1は、 例え ば、 胴体 1によって保持される。 なお、 前輪回転速センサ 8 1は、 前輪 3の回転速に実質 的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
[0 04 5] 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2 aは、 第 1マスタシリンダ 23 aのブレーキ液の液圧を検 出する。 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2 aは、 前輪 3側の主液路 25 cのうちの切換弁 38 a よりも第 1マスタシリンダ 23 a側の領域に設けられる (図 2参照) 。 また、 第 1ブレ ーキ液圧センサ 8 2 bは、 第 2マスタシリンダ 23 bのブレーキ液の液圧を検出する。 第 1 ブレーキ液圧センサ 82 bは、 前輪 3側の主液路 26 cのうちの切換弁 38 bよりも第 2 マスタシリンダ 23 b側の領域に設けられる (図 2参照) 。 なお、 第 1ブレーキ液圧セ ンサ 8 2 a、 8 2 bは、 第 1マスタシリンダ 23 a、 第 2マスタシリンダ 23 bのブレー キ液の液圧に実質的に換算可能な他の物理量 (例えば、 第 1操作子 1 1 aの操作量、 第 2 操作子 l i bの操作量、 第 1操作子 1 1 aの変位、 第 2操作子 l i bの変位、 第 1マスタ シリンダ 23 a内のピストンの変位、 第 2マスタシリンダ 23 b内のピストンの変位等) を検出するものであってもよい。 [ 0 0 4 6 ] 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 aは、 第 1ホイールシリンダ 2 7 aのブレーキ液の液圧を 検出する。 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 aは、 前輪 3側の主液路 2 5 cのうちの込め弁 3
2 aよりも第 1ホイールシリンダ 2 7 a側の領域に設けられる (図 2参照) 。 また、 第 2 ブレーキ液圧センサ 8 3 bは、 第 2ホイールシリンダ 2 7 bのブレーキ液の液圧を検出す る。 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 は、 前輪 3側の主液路 2 6 cのうちの込め弁 3 2 bよ りも第 2ホイールシリンダ 2 7 b側の領域に設けられる (図 2参照) 。 なお、 第 2ブレー キ液圧センサ 8 3 a、 8 3 bは、 第 1ホイールシリンダ 2 7 a、 第 2ホイールシリンダ 2 7 bのブレーキ液の液圧に実質的に換算可能な他の物理量 (例えば、 摩擦付与部 2 2での 摩擦材 2 2 a、 2 2 bの変位等) を検出するものであってもよい。
[ 0 0 4 7 ] 後輪回転速センサ 9 1は、 後輪 4の回転速を検出する。 後輪回転速センサ 9 1は、 例え ば、 胴体 1によって保持される。 後輪回転速センサ 9 1が、 後輪 4の回転速に実質的に換 算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
[ 0 0 4 8 ] 蓄電残量センサ 9 2は、 電源ユニット 6が備える蓄電装置に蓄えられている残りの電力 量を検出する。 蓄電残量センサ 9 2は、 蓄電装置に蓄えられている電力量または当該蓄電 装置で電力を蓄えることができる空き容量が反映された物理量 (例えば、 蓄電装置が備え る蓄電池の電圧値、 蓄電装置に入出力される電流値等) を検出するものであれば、 どのよ うなものであってもよい。
[ 0 0 4 9 ] 周辺環境センサ 9 3は、 自動二輪車 1〇の周囲の環境 (例えば、 自動二輪車 1〇の進行 方向の路面状況、 他の車両等) を検出する。 周辺環境センサ 9 3は、 自動二輪車 1 0の周 囲の環境が反映された情報を検出するもの (例えば、 カメラ、 超音波センサ、 レーダ装置 、 外部通信装置等) であれば、 どのようなものであってもよい。
[ 0 0 5 0 ] なお、 本実施形態では、 液圧調整ユニット 3 0は、 第 1マスタシリンダ 2 3 a、 第 2マ スタシリンダ 2 3 bのブレーキ液の液圧を検出する第 1ブレーキ液圧センサ 8 2 a、 8 2 b 、 および第 1ホイールシリンダ 2 7 a、 第 2ホイールシリンダ 2 7 bのブレーキ液の液 圧を検出する第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 a、 8 3 bを備える構成であるが、 液圧調整ユ ニット 3 0は、 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2 a、 8 2 bまたは第 2ブレーキ液圧センサ 8
3 a、 8 3 bのいずれか一方のみを備える構成、 例えば、 液圧調整ユニット 3 0が第 1ブ レーキ液圧センサ 8 2 a、 8 2 bのみを備え、 当該第 1ブレーキ液圧センサ 8 2 a、 8 2 b の検出する液圧または第 1マスタシリンダ 2 3 a、 第 2マスタシリンダ 2 3 bのブレー キ液の液圧に実質的に換算可能な他の物理量に基づいて第 1ホイールシリンダ 2 7 a、 第 2 ホイールシリンダ 2 7 bのブレーキ液の液圧を推定する構成、 例えば、 液圧調整ユニッ b 3 0が第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 a、 8 3 bのみを備え、 当該第 2ブレーキ液圧セン サ 8 3 a、 8 3 bの検出する液圧または第 1ホイールシリンダ 2 7 a、 第 2ホイールシリ ンダ 2 7 bのブレーキ液の液圧に実質的に換算可能な他の物理量に基づいて第 1マスタシ リンダ 2 3 a、 第 2マスタシリンダ 2 3 bのブレーキ液の液圧を推定する構成等でもよい 。 また、 液圧調整ユニット 3 0は、 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2 a、 8 2 bおよび第 2ブ レーキ液圧センサ 8 3 a、 8 3 bの両方を備えず、 第 1マスタシリンダ 2 3 a、 第 2マス タシリンダ 2 3 bのブレーキ液の液圧に実質的に換算可能な他の物理量に基づいて第 1ホ イールシリンダ 2 7 a、 第 2ホイールシリンダ 2 7 bのブレーキ液の液圧を推定し、 第 1 ホイールシリンダ 2 7 a、 第 2ホイールシリンダ 2 7 bのブレーキ液の液圧に実質的に換 算可能な他の物理量に基づいて第 1マスタシリンダ 2 3 a、 第 2マスタシリンダ 2 3 bの ブレーキ液の液圧を推定する構成でもよい。
[ 0 0 5 1 ] 第 1制御部 6 1、 第 2制御部 6 2、 取得部 6 3、 実行部 6 4は、 液圧調整ユニット 3 0 のハウジング 3 7内に収容されて、 液圧調整機構 (例えば、 込め弁 3 2 a、 3 2 b、 弛め 弁 3 3 a、 3 3 b、 モータ 3 6、 切換弁 3 8 a、 3 8 b、 増圧弁 3 9 a、 3 9 b等) とと もにユニット化される。 そのように構成されることで、 第 1制御部 6 1、 第 2制御部 6 2 、 取得部 6 3、 実行部 6 4の密封構造を共通化することができ、 ブレーキシステム 1〇〇 のコスト!•生を向上させることができる。
[ 0 0 5 2 ] なお、 第 2制御部 6 2は、 電動機 5、 電源ユニット 6とともにユニット化されていても よい。 そのように構成されることで、 前輪制動部 2 0と後輪制動部 4 0とを分離して管理 することが可能となって、 ブレーキシステム 1〇〇のメンテナンス性、 レトロフィット性 等を向上させることができる。
[ 0 0 5 3 ] 自動二輪車 1〇が停止している、 または、 自動二輪車 1 0が前輪 3および後輪 4に基準 値を超えるスリップが生じていない状態で走行している状態で、 ライダーが操作子 1 1を 操作する時、 つまり、 常用ブレーキ時において、 第 1制御部 6 1は、 込め弁 3 2 a、 3 2 b 、 弛め弁 3 3 a、 3 3 b、 切換弁 3 8 a、 3 8 bおよび増圧弁 3 9 a、 3 9 を非通電 状態に制御し、 また、 モータ 3 6を非駆動状態に制御する。 この状態で、 ライダーにより 第 1操作子 1 l a、 第 2操作子 1 1 bの少なくとも一方が操作されると、 その操作子の動 きに応じて第 1マスタシリンダ 2 3 a、 第 2マスタシリンダ 2 3 bのピストン (図示省略 ) がそれぞれ押し込まれて第 1ホイールシリンダ 2 7 a、 第 2ホイールシリンダ 2 7 bの ブレーキ液の液圧が増加し、 摩擦付与部 2 2の摩擦材 2 2 a、 2 2 bが第 1ディスクロー 夕 3 a、 第 2ディスクロータ 3 bに押し付けられて、 前輪 3に付与される摩擦制動力が発 生または増加する。 また、 ライダーが第 1操作子 1 1 a、 第 2操作子 1 1 bを放すと、 そ の操作子の動きに応じて第 1マスタシリンダ 2 3 a、 第 2マスタシリンダ 2 3 bのピスト ン (図示省略) が戻されて第 1ホイールシリンダ 2 7 a、 第 2ホイールシリンダ 2 7 bの ブレーキ液の液圧が減少し、 摩擦付与部 2 2の摩擦材 2 2 a、 2 2 bが第 1ディスクロー 夕 3 a、 第 2ディスクロータ 3 bから離されて、 前輪 3に付与される摩擦制動力が減少ま たは消滅する。 つまり、 前輪制動部 2 0では、 常用ブレーキ時においては、 第 1操作子 1 1 a、 第 2操作子 1 1 bの動きに応じた第 1マスタシリンダ 2 3 a、 第 2マスタシリンダ 2 3 bのブレーキ液の液圧の変化に応じて、 摩擦付与部 2 2によって前輪 3に付与される 摩擦力が変化する。
[ 0 0 5 4 ] 制御装置 6〇は、 ライダーにより第 1操作子 1 1 a、 第 2操作子 1 1 bが操作された際 に、 前輪制動部 2 0により前輪 3に摩擦制動力を付与する制御とともに、 後輪制動部 4〇 により後輪 4に回生制動力を付与する制御が行われる連動ブレーキ制御を実行する。
[ 0 0 5 5 ] 連動ブレーキ制御では、 制御装置 6〇は、 例えば、 第 1操作子 1 1 a、 第 2操作子 1 1 b の操作量に基づいてライダーが要求している制動力 (以下、 要求制動力と呼ぶ場合があ る。 ) と、 自動二輪車 1〇の走行状態に関する走行情報 (例えば、 速度、 車体の傾き等) と、 電源ユニット 6の蓄電装置で電力を蓄えることができる容量の余力に関する容量情報 と、 を取得する。 そして、 走行情報および容量情報に基づいて、 回生制動機構である電動 機 5により発生させることができる回生制動力を取得し、 当該回生制動力を要求制動力と 比較する。 要求制動力が回生制動力を上回ると判定される場合には、 要求制動力が回生制 動力を上回る分の制動力を、 第 1摩擦制動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動機構 2 1 bのそ れぞれに摩擦制動力として発生せる制御を行うとともに、 電動機 5により回生制動力を発 生せる制御を行う。 例えば、 第 1制御部 6 1は、 前輪制動部 2 0による制動力を第 1摩擦 制動機構 2 1 a、 第 2摩擦制動機構 2 1 bに均等に分担させて、 それぞれの機構による制 動力を発生させる。
[ 0 0 5 6 ] また、 連動ブレーキ制御では、 例えば、 自動二輪車 1〇の走行状態に基づいて所定の比 率 (例えば、 自動二輪車 1 0の走行安定性を低下させない前輪 3での制動力と後輪 4での 制動力の比率等) で要求制動力を分配するときの前輪制動部 2〇の目標制動力と、 後輪制 動部 4〇の目標制動力とをそれぞれ取得する。
[ 0 0 5 7 ] そして、 第 1制御部 6 1は、 電源ユニット 6での蓄電状況に基づいて発生させることが できる回生制動力に関する情報を取得し、 後輪制動部 4 0の目標制動力と、 後輪制動部 4 〇で発生させることができる回生制動力とを比較する。 そして、 後輪制動部 4 0の目標制 動力が、 後輪制動部 4 0で発生させることができる回生制動力の範囲内である場合には、 第 1制御部 6 1は、 前輪制動部 2 0の目標制動力を第 1摩擦制動機構 2 1 aおよび第 2摩 擦制動機構 2 1 bの摩擦制動力として発生させる摩擦制動力制御を行う。 一方、 後輪制動 部 4 0の目標制動力が、 後輪制動部 4〇で発生させることができる回生制動力の範囲を超 える場合には、 第 1制御部 6 1は、 前輪制動部 2 0の目標制動力に加えて、 後輪制動部 4 〇の目標制動力と後輪制動部 4 0で発生することができる回生制動力の差分の制動力 (以 下、 不足制動力と呼ぶ場合がある。 ) を、 第 1摩擦制動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動機 構 2 1 bの摩擦制動力として発生させるように摩擦制動力制御を行う。
[ 0 0 5 8 ] 具体的には、 摩擦制動力制御では、 例えば、 込め弁 3 2 a、 3 2 b、 弛め弁 3 3 a、 3 3 b、 切換弁 3 8 a、 3 8 を通電状態に制御し、 また、 増圧弁 3 9 a、 3 9 bを非通電 状態に制御し、 また、 モータ 3 6を駆動状態に制御する。 そのような制御によって、 第 1 操作子 1 1 aの動きにより第 1マスタシリンダ 2 3 aから供給される第 1ホイールシリン ダ 2 7 aのブレーキ液の液圧、 および第 2操作子 1 1 bの動きにより第 2マスタシリンダ 2 3 bから供給される第 2ホイールシリンダ 2 7 bのブレーキ液の液圧を、 所定の範囲で 逃がして、 第 1マスタシリンダ 2 3 aの液圧および第 2マスタシリンダ 2 3 bの液圧を所 定値まで減少させることで、 前輪制動部 2〇の目標制動力および上述の不足制動力に応じ た摩擦力を摩擦付与部 2 2に発生させる。 つまり、 前輪制動部 2 0では、 連動ブレーキ制 御の実行時において、 第 1操作子 1 1 a、 第 2操作子 1 1 bの動きに応じて、 摩擦付与部
2 2によって摩擦力を前輪 3に付与させ、 摩擦制動力を発生させる。
[ 0 0 5 9 ] これに対して、 第 2制御部 6 2は、 例えば、 自動二輪車 1 0の走行状況 (例えば、 速度 、 傾き等) 、 蓄電状況に基づいて発生できる範囲内、 かつ後輪制動部 4 0の目標制動力ま での範囲内で、 蓄電装置を充電する電力を制御して、 回生制動力を回生制動機構により発 生させるように制御する。
[ 0 0 6 0 ] また、 摩擦制動制御では、 前輪 3に付与されている摩擦制動力を増加させる必要がある 状態、 例えば、 摩擦制動制御の実行中に、 後輪制動部 4 0で発生させることができる回生 制動力が減少する状態等では、 第 1制御部 6 1は、 込め弁 3 2 a、 3 2 bおよび弛め弁 3
3 a、 3 3 bを非通電状態に制御し、 また、 切換弁 3 8 a、 3 8 bおよび増圧弁 3 9 a、 3 9 bを通電状態に制御し、 また、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 a、 8 3 bの出力信号に 応じた駆動量でモータ 3 6を駆動させる。 そのような制御によって第 1ホイールシリンダ 2 7 a、 第 2ホイールシリンダ 2 7 bのブレーキ液の液圧を増加させることで、 摩擦付与 部 2 2による摩擦制動力を増加させて、 回生制動力の低下分を補う制御を行う。 つまり、 前輪制動部 2 0では、 連動ブレーキ制御の実行時において、 操作子 1 1の動きによらず、 摩擦付与部 2 2によって前輪 3に付与される摩擦力を増加させる。
[ 0 0 6 1 ] また、 摩擦制動制御では、 前輪 3に付与されている摩擦制動力を減少させる必要がある 状態、 例えば、 摩擦制動制御の実行中に後輪制動部 4 0により発生される回生制動力が増 加する状態等では、 第 1制御部 6 1は、 込め弁 3 2 a、 3 2 bおよび弛め弁 3 3 a、 3 3 b を通電状態に制御し、 また、 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2 a、 8 2 b、 第 2ブレーキ液 圧センサ 8 3 a、 8 3 bの出力信号に応じた駆動量でモータ 3 6を駆動させる。 そのよう な制御によって第 1ホイールシリンダ 2 7 a、 第 2ホイールシリンダ 2 7 bのブレーキ液 の液圧を減少させることで、 摩擦付与部 2 2による摩擦力を減少させる。 つまり、 前輪制 動部 2 0では、 連動ブレーキ制御の実行時において、 操作子 1 1の動きによらず、 摩擦付 与部 22によって前輪 3に付与される摩擦力を減少させる。
[0 06 2] これらの制御により、 ブレーキシステム 1 00によって発生される総制動力すなわち前 輪制動部 2〇による摩擦制動力と後輪制動部 4〇による回生制動力の和がライダーの要求 制動力となるように制御される。
[0 06 3] 制御装置 60は、 連動ブレーキ制御の実行中に、 後述のロック制御動作、 スリップ制御 動作、 停止支援制御動作、 非常制動制御動作を実行してもよい。
[0 06 4] 自動二輪車 1〇が前輪 3および後輪 4にロックが生じている状態またはロックの生じる 可能性が生じている状態で走行している場合には、 制御装置 60は、 ロックを抑制するた めのロック制御動作を実行する。 ロック制御動作には、 各車輪のアンチロックブレーキ制 御が実行される動作が含まれる。 制御装置 60は、 ロック制御動作を実行する際に、 ブレ ーキシステム 1〇〇に加えて、 自動二輪車 1〇に搭載されている他のシステムを制御して もよい。 制御装置 60は、 ロック制御動作を操作子 1 1の動きによらず実行する。
[0 06 5] なお、 自動二輪車 1〇の前輪 3および後輪 4に生じているロックおよびロックの生じる 可能性は、 前輪回転速センサ 8 1および後輪回転速センサ 9 1の出力信号を用いた周知の 手法で判定できる。
[0 06 6 ] ロック制御動作の実行時において、 前輪 3に付与されている摩擦制動力を減少させる必 要がある状態では、 第 1制御部 6 1は、 込め弁 32 a、 32 bおよび弛め弁 33 a、 33 b を通電状態に制御し、 また、 第 1ブレーキ液圧センサ 82 a, 82 b、 第 2ブレーキ液 圧センサ 8 3 a、 8 3 の出力信号に応じた駆動量でモータ 36を駆動させる。 そのよう な制御によって第 1ホイールシリンダ 27 a、 第 2ホイールシリンダ 27 bのブレーキ液 の液圧が減少し、 摩擦付与部 22の摩擦材 22 a、 22 bが第 1ディスクロータ 3 a、 第 2 ディスクロータ 3 bから離される。 つまり、 前輪制動部 20では、 ロック制御動作の実 行時においては、 摩擦付与部 22によって前輪 3に付与される摩擦制動力が、 制御装置 6 〇による込め弁 32 a、 32 b、 弛め弁 33 a、 33 b、 および、 モータ 36の制御にょ って第 1操作子 1 1 a、 第 2操作子 1 1 bの動きによらず変化する。 なお、 第 1ブレーキ 液圧センサ 82 a、 82 b、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 a、 8 3 bの出力信号に換えて 、 その直前に第 1制御部 6 1が送信した込め弁 32 a、 32 b、 弛め弁 33 a、 33 b、 および、 モータ 36のドライバへの指令信号が用いられてもよい。
[0 06 7] ロック制御動作の実行時において、 後輪 4に付与されている回生制動力を減少させる必 要がある状態では、 第 2制御部 6 2は、 電源ユニット 6の蓄電装置を充電する電力を減少 させる。 そのような制御によって発電機として機能する電動機 5にとっての電気負荷を減 少させて、 電動機 5が発生させる回生制動力を低下させる。 つまり、 後輪制動部 40では 、 ロック制御動作の実行時において、 電動機 5によって後輪 4に付与される回生制動力が 、 蓄電装置を充電する電力の制御によって第 1操作子 1 1 a、 第 2操作子 1 1 bの動きに よらず変化する。
[0 06 8 ] ロック制御動作の実行時において、 後輪 4に付与されている回生制動力によって後輪 4 にロックが生じるときまたはロックの可能•！・生が生じているときに、 第 1制御部 6 1は、 込 め弁 32 a、 32 bおよび弛め弁 33 a、 33 bを非通電状態に制御し、 また、 切換弁 3 8 a、 38 bおよび増圧弁 39 a、 39 bを通電状態に制御し、 また、 第 2ブレーキ液圧 センサ 8 3 a、 8 3 bの出力信号に応じた駆動量でモータ 36を駆動させる。 そのような 制御によって第 1ホイールシリンダ 27 a、 第 2ホイールシリンダ 27 bのブレーキ液の 液圧が増加し、 摩擦付与部 22の摩擦材 22 a、 22 bが第 1ディスクロータ 3 a、 第 2 ディスクロータ 3 bに押し付けられる。 つまり、 前輪制動部 20では、 ロック制御動作の 実行時においては、 摩擦付与部 2 2によって前輪 3に付与される摩擦制動力が、 制御装置 6 〇による込め弁 3 2 a、 3 2 b、 弛め弁 3 3 a、 3 3 b、 切換弁 3 8 a、 3 8 b、 増圧 弁 3 9 a、 3 9 b、 および、 モータ 3 6の制御によって第 1操作子 1 1 a、 第 2操作子 1 1 bの動きによらず発生または増加される。 これにより、 後輪 4のロックにより回生制動 力が減少するような場合に、 その減少分を前輪での摩擦制動力の増加分により補うことが できる。
[ 0 0 6 9 ] 自動二輪車 1〇が前輪 3および後輪 4に基準値を超えるスリップが生じている状態また はスリップの生じる可能性が生じている状態で走行している場合には、 制御装置 6〇は、 スリップを抑制するためのスリップ制御動作を実行する。 スリップ制御動作には、 例えば 、 各車輪のアンチロックブレーキ制御が実行される動作、 各車輪の空転抑制制御が実行さ れる動作、 各車輪の横滑り抑制制御が実行される動作等が含まれる。 制御装置 6 0は、 ス リップ制御動作を実行する際に、 ブレーキシステム 1〇〇に加えて、 自動二輪車 1〇に搭 載されている他のシステムを制御してもよい。 制御装置 6 0は、 スリップ制御動作を操作 子 1 1の動きによらず実行する。
[ 0 0 7 0 ] なお、 自動二輪車 1〇の前輪 3および後輪 4に生じているスリップおよびスリップの生 じる可能性は、 前輪回転速センサ 8 1および後輪回転速センサ 9 1の出力信号を用いた周 知の手法で判定できる。
[ 0 0 7 1 ] スリップ制御動作の実行時において、 前輪 3に付与されている摩擦制動力を減少させる 必要がある状態では、 第 1制御部 6 1は、 込め弁 3 2 a、 3 2 bおよび弛め弁 3 3 a、 3 3 bを通電状態に制御し、 また、 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2 a , 8 2 b、 第 2ブレーキ 液圧センサ 8 3 a、 8 3 の出力信号に応じた駆動量でモータ 3 6を駆動させる。 そのよ うな制御によって第 1ホイールシリンダ 2 7 a、 第 2ホイールシリンダ 2 7 bのブレーキ 液の液圧が減少し、 摩擦付与部 2 2の摩擦材 2 2 a、 2 2 bが第 1ディスクロータ 3 a、 第 2ディスクロータ 3 bから離される。 つまり、 前輪制動部 2 0では、 スリップ制御動作 の実行時においては、 摩擦付与部 2 2によって前輪 3に付与される摩擦制動力が、 制御装 置 6 0による込め弁 3 2 a、 3 2 b、 弛め弁 3 3 a、 3 3 b、 および、 モータ 3 6の制御 によって第 1操作子 1 1 a、 第 2操作子 1 1 bの動きによらず変化する。 なお、 第 1ブレ ーキ液圧センサ 8 2 a、 8 2 b、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 a、 8 3 bの出力信号に換 えて、 その直前に第 1制御部 6 1が送信した込め弁 3 2 a、 3 2 b、 弛め弁 3 3 a、 3 3 b 、 および、 モータ 3 6のドライバへの指令信号が用いられてもよい。
[ 0 0 7 2 ] スリップ制御動作の実行時において、 後輪 4に付与されている回生制動力を減少させる 必要がある状態では、 第 2制御部 6 2は、 電源ユニット 6の蓄電装置を充電する電力を減 少させる。 そのような制御によって発電機として機能する電動機 5にとっての電気負荷を 減少されて、 電動機 5が発生する回生制動力を低下させる。 つまり、 後輪制動部 4 0では 、 スリップ制御動作の実行時においては、 電動機 5によって後輪 4に付与される回生制動 力が、 蓄電装置を充電する電力の制御によって第 1操作子 1 1 a、 第 2操作子 1 1 bの動 きによらず変化する。
[ 0 0 7 3 ] スリップ制御動作の実行時において、 前輪 3に付与されている摩擦制動力を発生または 増加させる必要がある状態 (例えば、 自動二輪車 1〇の旋回走行中に回生制動力によって 後輪 4にスリップが生じるときまたはスリップの可能性が生じている状態等) では、 第 1 制御部 6 1は、 込め弁 3 2 a、 3 2 bおよび弛め弁 3 3 a、 3 3 bを非通電状態に制御し 、 また、 切換弁 3 8 a、 3 8 bおよび増圧弁 3 9 a、 3 9 bを通電状態に制御し、 また、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 a、 8 3 bの出力信号に応じた駆動量でモータ 3 6を駆動さ せる。 そのような制御によって第 1ホイールシリンダ 2 7 a、 第 2ホイールシリンダ 2 7 b のブレーキ液の液圧が増加し、 摩擦付与部 2 2の摩擦材 2 2 a、 2 2 bが第 1ディスク ロータ 3 a、 第 2ディスクロータ 3 bに押し付けられる。 つまり、 前輪制動部 2 0では、 スリップ制御動作の実行時においては、 摩擦付与部 2 2によって前輪 3に付与される摩擦 制動力が、 制御装置 6 0による込め弁 3 2 a、 3 2 b、 弛め弁 3 3 a、 3 3 b、 切換弁 3 8 a、 3 8 b、 増圧弁 3 9 a、 3 9 、 および、 モータ 3 6の制御によって第 1操作子 1 l a、 第 2操作子 1 1 bの動きによらず発生および増加される。 これにより、 後輪 4のス リップにより回生制動力が減少するような場合に、 その減少分を前輪での摩擦制動力の増 加分により補うことができる。 なお、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 a、 8 3 bの出力信号 に換えて、 その直前に第 1制御部 6 1が送信した込め弁 3 2 a、 3 2 b、 弛め弁 3 3 a、 3 3 b、 切換弁 3 8 a、 3 8 b、 増圧弁 3 9 a、 3 9 b、 および、 モータ 3 6のドライバ への指令信号が用いられてもよい。
[ 0 0 7 4 ] ロック制御動作の実行時またはスリップ制御動作の実行時において、 後輪 4に付与され る回生制動力を増加させる必要がある状態では、 第 2制御部 6 2は、 電源ユニット 6の蓄 電装置を充電する電力を増加させる。 そのような制御によって発電機として機能する電動 機 5にとっての電気負荷を増加されて、 電動機 5が発生する回生制動力を増加させる。 っ まり、 後輪制動部 4 0では、 スリップ制御動作の実行時においては、 電動機 5によって後 輪 4に付与される回生制動力が、 蓄電装置を充電する電力の制御によって第 1操作子 1 1 a 、 第 2操作子 1 1 bの動きによらず変化する。
[ 0 0 7 5 ] 自動二輪車 1〇が停止するとき、 または、 自動二輪車 1〇が停止している状態で、 ライ ダーが第 1操作子 1 1 a、 第 2操作子 1 1 bを操作している場合には、 制御装置 6〇は、 少なくとも前輪 3に制動力を発生させて自動二輪車 1〇の停止状態への移行および維持を 支援するための停止支援制御動作を実行する。 制御装置 6 0は、 停止支援制御動作を実行 する際に、 ブレーキシステム 1〇〇に加えて、 自動二輪車 1〇に搭載されている他のシス テムを制御してもよい。 停止支援制御動作は、 例えば、 ライダーの手が第 1操作子 1 1 a 、 第 2操作子 1 1 bから離されて操作が終了させたこと判定されること等で解除される。
[ 0 0 7 6 ] 停止支援制御動作の実行時において、 前輪 3に付与されている摩擦力を増加させる必要 がある場合 (例えば、 第 1操作子 1 1 a、 第 2操作子 1 1 bの操作量に基づく制動力が、 自動二輪車 1〇の停止状態を維持する制動力を下回る場合等) では、 第 1制御部 6 1は、 込め弁 3 2 a、 3 2 bおよび弛め弁 3 3 a、 3 3 bを非通電状態に制御し、 また、 切換弁 3 8 a、 3 8 bおよび増圧弁 3 9 a、 3 9 bを通電状態に制御し、 また、 第 2ブレーキ液 圧センサ 8 3 a、 8 3 bの出力信号に応じた駆動量でモータ 3 6を駆動させる。 そのよう な制御によって第 1ホイールシリンダ 2 7 a、 第 2ホイールシリンダ 2 7 bのブレーキ液 の液圧が増加し、 摩擦付与部 2 2の摩擦材 2 2 a , 2 2 bが第 1ディスクロータ 3 a、 第 2 ディスクロータ 3 bに押し付けられる。 つまり、 前輪制動部 2 0では、 停止支援制御動 作の実行時においては、 摩擦付与部 2 2によって前輪 3に付与される摩擦制動力が、 制御 装置 6 0による込め弁 3 2 a、 3 2 b、 弛め弁 3 3 a、 3 3 b、 切換弁 3 8 a、 3 8 b、 増圧弁 3 9 a、 3 9 b、 および、 モータ 3 6の制御によって第 1操作子 1 l a、 第 2操作 子 1 1 bの動きによらず変化する。 なお、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 a、 8 3 bの出力 信号に換えて、 その直前に第 1制御部 6 1が送信した込め弁 3 2 a、 3 2 b、 弛め弁 3 3 a 、 3 3 b、 切換弁 3 8 a、 3 8 b、 増圧弁 3 9 a、 3 9 b、 および、 モータ 3 6のドラ イバへの指令信号が用いられてもよい。 また、 例えば、 停止支援制御動作の実行時におい て、 後輪 4に付与されている回生制動力が増加されてもよい。
[ 0 0 7 7 ] 周辺環境センサ 9 3により検出される自動二輪車 1〇の周辺環境の状態に関する情報に 基づいて、 自動二輪車 1〇を緊急に減速または停止させる必要がある場合には、 制御装置 6 0は、 少なくとも前輪 3に摩擦制動力を発生させる非常制動制御動作を実行する。 制御 装置 6 0は、 非常制動制御動作を実行する際に、 ブレーキシステム 1 0 0に加えて、 自動 二輪車 1〇に搭載されている他のシステムを制御してもよい。 また、 上述の連動ブレーキ 制御を実行して、 自動二輪車 1〇を緊急に減速または停止させるための制動力を前輪制動 部 2 0の目標制動力と、 後輪制動部 4〇の目標制動力とに分配して制動力を発生させる制 御を行ってもよい。
[ 0 0 7 8 ] 非常制動制御動作の実行時において、 前輪 3に付与されている摩擦制動力を増加させる 必要がある状態では、 第 1制御部 6 1は、 込め弁 3 2 a、 3 2 bおよび弛め弁 3 3 a、 3 3 bを非通電状態に制御し、 また、 切換弁 3 8 a、 3 8 および増圧弁 3 9 a、 3 9 bを 通電状態に制御し、 また、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 a、 8 3 bの出力信号に応じた駆 動量でモータ 3 6を駆動させる。 そのような制御によって第 1ホイールシリンダ 2 7 a、 第 2ホイールシリンダ 2 7 bのブレーキ液の液圧が増加し、 摩擦付与部 2 2の摩擦材 2 2 a 、 2 2 bが第 1ディスクロータ 3 a、 第 2ディスクロータ 3 bに押し付けられる。 つま り、 前輪制動部 2 0では、 非常制動制御動作の実行時においては、 摩擦付与部 2 2によつ て前輪 3に付与される摩擦制動力が、 制御装置 6 0による込め弁 3 2 a、 3 2 b、 弛め弁
3 3 a、 3 3 b、 切換弁 3 8 a、 3 8 b、 増圧弁 3 9 a、 3 9 b、 および、 モータ 3 6の 制御によって第 1操作子 1 l a、 第 2操作子 1 1 bの動きによらず変化する。 なお、 第 2 ブレーキ液圧センサ 8 3 a、 8 3 bの出力信号に換えて、 その直前に第 1制御部 6 1が送 信した込め弁 3 2 a、 3 2 b、 弛め弁 3 3 a、 3 3 b、 切換弁 3 8 a、 3 8 b、 増圧弁 3 9 a、 3 9 b、 および、 モータ 3 6のドライバへの指令信号が用いられてもよい。
[ 0 0 7 9 ] また、 非常制動制御動作の実行時において、 後輪 4に付与される回生制動力を増加させ る必要がある状態では、 第 2制御部 6 2は、 電源ユニット 6の蓄電装置を充電する電力を 増加させる。 そのような制御によって発電機として機能する電動機 5にとっての電気負荷 を増加されて、 電動機 5が発生する回生制動力を増加させる。 つまり、 後輪制動部 4 0で は、 スリップ制御動作の実行時においては、 電動機 5によって後輪 4に付与される回生制 動力が、 制御装置 6〇による電源ユニット 6の蓄電装置を充電する電力の制御によって操 作子 1 1の動きによらず変化する。
[ 0 0 8 0 ] 制御装置 6 0は、 例えば、 上述の連動ブレーキ制御、 ロック制御動作、 スリップ制御動 作、 停止支援制御動作、 非常制動制御動作等において、 前輪制動部 2 0および後輪制動部
4 〇の目標制動力の一部または全部を、 第 2摩擦制動機構 2 1 bに分担させる構成でもよ い。
[ 0 0 8 1 ] 制御装置 6 0は、 上述の、 前輪制動部 2 0の異常に関する異常情報を取得する取得部 6 3 と、 当該異常情報に基づいてアクチュエータとしての切換弁 3 8 b、 増圧弁 3 9 bおよ びモータ 3 6の制御を実行する実行部 6 4と、 を含む。
[ 0 0 8 2 ] 取得部 6 3は、 例えば、 後輪回転速センサ 9 1、 蓄電残量センサ 9 2の出力等を監視し て、 これらセンサ類の出力等に基づいて回生制動機構としての電動機 5を発電機として機 能させて回生制動力を発生させることができるか否かを所定の周期で判定する。 そして、 回生制動機構が回生制動力を発生させることができると判定される場合には、 回生制動力 を発生させることができる旨を示す回生情報を制御装置 6〇の記憶手段に設定して、 監視 および判定を継続する。 一方、 回生制動力を発生させることができないと判定される場合 (例えば、 後輪 4の回転速度が発電を行うための基準値より低い場合、 蓄電装置の空き容 量が不足する場合等) には、 回生制動力を発生させることができない旨を示す回生情報を 制御装置 6〇の記憶手段に設定する。
[ 0 0 8 3 ] また、 取得部 6 3は、 例えば、 前輪回転速センサ 8 1、 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2 a 、 8 2 b、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 a、 8 3 bの出力の履歴、 第 1制御部 6 1および 第 2制御部 6 2の動作等を監視して、 前輪制動部 2〇の第 1摩擦制動機構 2 1 aおよび第 2 摩擦制動機構 2 l bが正常に機能しているか否かを所定の周期で判定する。 そして、 前 輪制動部 2〇が正常に機能していると判定される場合には、 前輪制動部 2〇に異常が生じ てない旨を示す異常情報を制御装置 6〇の記憶手段に設定して、 監視および判定を継続す る。 一方、 前輪制動部 2 0が正常に機能してないと判定される場合 (例えば、 前輪制動部 2 〇が出力する実制動力が前輪制動部 2〇の目標制動力に満たない場合や、 第 1ブレーキ 液圧センサ 8 2 a , 8 2 b、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 a、 8 3 の出力値が所定のタ イミングで予め定められた基準値を下回り、 前輪制動部 2 0による制動力が目標制動力に 満たない虞がある場合等) 、 第 1摩擦制動機構 2 1 aが正常に機能してないと判定される 場合、 第 2摩擦制動機構 2 l bが正常に機能してないと判定される場合には、 前輪制動部 2 〇に異常が生じている旨および異常の内容を示す異常情報を制御装置 6〇の記憶手段に 設定する。
[ 0 0 8 4 ] これに対して、 実行部 6 4は、 制御装置 6 0記憶手段に設定されている回生情報に基づ いて、 回生制動力を発生させることができないと判定さる場合、 異常情報に基づいて、 前 輪制動部 2〇に異常が生じていると判定さる場合には、 アクチュエータとしての切換弁 3 8 a、 3 8 b、 増圧弁 3 9 a、 3 9 b、 モータ 3 6を作動させて、 例えば、 自動二輪車 1 〇の走行状態、 第 1操作子 1 1 a、 第 2操作子 1 1 bの操作状態等に基づいて第 1摩擦制 動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動機構 2 1 bによる摩擦制動力を発生および増加させる制 御を実行する。
[ 0 0 8 5 ] また、 実行部 6 4は、 異常情報に基づいて、 前輪制動部 2 0の第 1摩擦制動機構 2 1 a に異常が生じていると判定さる場合には、 アクチュエータとして第 2摩擦制動機構 2 1 b の切換弁 3 8 b、 増圧弁 3 9 b、 モータを作動させて、 例えば、 自動二輪車 1 0の走行状 態、 第 1操作子 1 1 a、 第 2操作子 1 1 bの操作状態等に基づいて第 2摩擦制動機構 2 1 b による摩擦制動力を発生および増加させる制御を実行する。 また、 前輪制動部 2 0の第 2 摩擦制動機構 2 1 bに異常が生じていると判定さる場合には、 アクチュエータとして第 1 摩擦制動機構 2 1 aの切換弁 3 8 a、 増圧弁 3 9 a、 モータ 3 6を作動させて、 第 1摩 擦制動機構 2 1 aによる摩擦制動力を発生および増加させる制御を実行する。
[ 0 0 8 6 ] 以上のように、 本実施形態のブレーキシステム 1〇〇は、 後輪駆動式の鞍乗型車両とし ての自動二輪車 1〇のブレーキシステムであって、 自動二輪車 1〇の前輪 3を制動する前 輪制動部 2〇と、 自動二輪車 1〇の後輪 4を制動する後輪制動部 4〇と、 自動二輪車 1〇 のライダーにより操作される少なくとも 1つの操作子 1 l a、 ! i bと、 を含み、 前輪制 動部 2〇は、 前輪 3のみに摩擦カを付与する摩擦付与部 2 2に接続されて該摩擦付与部 2 2 によって発生させる制動力を制御する第 1摩擦制動機構 2 1 aを備え、 後輪制動部 4〇 は、 摩擦により制動力を発生させる摩擦制動機構を備えず、 後輪 4に回生制動力を発生さ せる回生制動機構 5 (電動機 5 ) を備えており、 前輪制動部 2 0は、 さらに、 摩擦付与部 2 2に接続されて該摩擦付与部 2 2によって発生させる制動力を第 1摩擦制動機構 2 1 a と独立して制御できる第 2摩擦制動機構 2 1 bを備える構成である。
[ 0 0 8 7 ] また、 本実施形態のブレーキシステム 1 0 0は、 前輪制動部 2〇と後輪制動部 4〇で共 通の第 1操作子 1 1 a、 第 2操作子 1 1 bを備え、 制御装置 6〇は、 連動ブレーキ制御を 実行することにより、 第 1操作子 1 l a、 第 2操作子 1 1 bの操作量に基づいて取得され るライダーによる要求制動力を、 前輪制動部 2 0の目標制動力と、 後輪制動部 4 0の目標 制動力とに分配し、 前輪制動部 2〇と後輪制動部 4〇とによる制動力が発生される構成で ある。
[ 0 0 8 8 ] なお、 本実施形態では、 ブレーキシステム 1 0 0は、 ライダーの手により操作される操 作子 1 l a、 ! 1 bを備える構成であるが、 ブレーキシステムは、 ライダーの手以外、 例 えば、 ライダーの足等により操作される操作子を備える構成でもよい。
[ 0 0 8 9 ] <ブレーキシステムの効果について> 従来、 電動機により後輪が駆動される後輪駆動式の鞍乗型車両のブレーキシステムとし て、 例えば、 後輪の回転によって電動機を発電機として機能させることで発生する回生卜 ルクを、 該後輪に作用させて制動する回生ブレーキ機構を備えるとともに、 ライダーによ るブレーキレバーの操作に応じて前輪に摩擦力を発生させて制動する摩擦ブレーキ機構を 備える構成のものがある。 このような構成のブレーキシステムでは、 回生ブレーキ機構は 、 電動機の軸に回転力を入力することで発電機として機能させ、 発電時に生じる回生トル クにより鞍乗型車両の車輪を制動するので、 例えば、 電動機が接続される後輪の回転速度 が低いときや、 後輪の回転が停止しているとき、 電動機が発電することができないとき等 には、 回生ブレーキ機構が発生させることができる制動力が目標値に対して不足したり、 制動力を発生させることができないことがあり、 自動二輪車を走行状態から停車させたり 、 停車状態を維持することができない虞がある。
[ 0 0 9 0 ] これに対して、 本実施形態のブレーキシステム 1 0 0は、 後輪駆動式の鞍乗型車両とし ての自動二輪車 1〇のブレーキシステムであって、 自動二輪車 1〇の前輪 3を制動する前 輪制動部 2〇と、 自動二輪車 1〇の後輪 4を制動する後輪制動部 4〇と、 自動二輪車 1〇 のライダーにより操作される少なくとも 1つの操作子 1 l a、 ! i bと、 を含み、 前輪制 動部 2〇は、 前輪 3のみに摩擦カを付与する摩擦付与部 2 2に接続されて該摩擦付与部 2 2 によって発生させる制動力を制御する第 1摩擦制動機構 2 1 aを備え、 後輪制動部 4〇 は、 摩擦による制動力を発生させる摩擦制動機構を備えず、 後輪 4に回生制動力を発生さ せる回生制動機構 5 (電動機 5 ) を備えており、 前輪制動部 2 0は、 さらに、 摩擦付与部 2 2に接続されて該摩擦付与部 2 2によって発生させる制動力を第 1摩擦制動機構 2 1 a と独立して制御できる第 2摩擦制動機構 2 1 bを備える構成である。
[ 0 0 9 1 ] このような構成によれば、 ブレーキシステム 1 0 0の前輪制動部 2 0は、 摩擦付与部 2 2 によって発生させる制動力を第 1摩擦制動機構 2 1 aと独立して制御できる第 2摩擦制 動機構 2 1 bを備えるので、 自動二輪車 1〇の安定性および操作性への影響の大きい前輪 3 に対して第 2摩擦制動機構 2 1 bにより摩擦力を発生させて制動することで、 自動二輪 車 1〇の制動時の安定性および操作!•生を維持しつつ、 第 1摩擦制動機構 2 1 aおよび回生 制動機構 5に加えて第 2摩擦制動機構 2 1 bによって制動力を独立して発生させることが でき、 ブレーキシステムにより発生させることができる制動力を高めて、 自動二輪車 1 0 の制動時の安全(•生を向上させることができる。 ことができる。
[ 0 0 9 2 ] 本実施形態のブレーキシステム 1〇〇は、 第 1摩擦制動機構 2 1 aでは、 弛め弁 3 3 a を解放状態に制御するとともにポンプ 3 5 aを駆動状態に制御して、 第 1ホイールシリン ダ 2 7 aからブレーキ液を第 1アキュムレータ 3 4 aへ逃がしつつポンプ 3 5 aにより第 1 アキュムレータ 3 4 aのブレーキ液を組み出して、 該第 1ホイールシリンダ 2 7 aの液 圧を減少させることにより、 摩擦付与部 2 2により前輪 3に付与させる摩擦力を減少させ 、 前輪 3に発生させる制動力を減少させることができる。 一方、 第 2摩擦制動機構 2 l b では、 込め弁 3 2 bおよび増圧弁 3 9 を解放状態に制御するとともに、 ポンプ 3 5 bを 駆動状態に制御して、 ブレーキ液を第 2ホイールシリンダ 2 7 bへ移動させて該第 2ホイ ールシリンダ 2 7 bの液圧を増加させることにより、 摩擦付与部 2 2により前輪 3に付与 させる摩擦力を増加させ、 前輪 3に発生させる制動力を増加させることができる構成であ る。
[ 0 0 9 3 ] このような構成によれば、 第 1摩擦制動機構 2 1 aは、 少なくとも制動力を減少させる ことができるので、 例えば、 アンチロックブレーキ制御を実行することにより、 前輪 3の ロックまたはロックの可能性を解除すること等ができるとともに、 第 2摩擦制動機構 2 1 b は、 少なくとも制動力を増加させることができるので、 例えば、 第 1摩擦制動機構 2 1 a により制御される制動力を、 第 2摩擦制動機構 2 1 bにより制御される制動力で補うこ と等ができる。
[0 09 4] 本実施形態のブレーキシステム 1〇〇では、 第 1摩擦制動機構 2 1 aは、 込め弁 32 a 、 弛め弁 33 a、 切換弁 38 a、 増圧弁 39 a、 第 1アキュムレータ 34 a、 ポンプ 35 a およびこれらを接続するブレーキ液の流路 25 c〜 25 eを備え、 こられの部品類は基 体 3 1に設けられる一方、 第 2摩擦制動機構 2 1 bは、 込め弁 32 、 弛め弁 33 b、 切 換弁 38 b、 増圧弁 39 b、 第 2アキュムレータ 34 b、 ポンプ 35 bおよびこれらを接 続するブレーキ液の流路 26 c〜 26 eを備え、 こられの部品類は、 基体 3 1に設けられ る構成、 すなわち第 1摩擦制動機構 2 1 aの少なくとも一部および第 2摩擦制動機構 2 1 b の少なくとも一部は、 共通の基体 3 1に設けられる構成である。
[0 09 5] このような構成によれば、 第 1摩擦制動機構 2 1 aの少なくとも一部および第 2摩擦制 動機構 2 l bの少なくとも一部は、 共通の基体 3 1に設けられるので、 前輪 3に発生させ る制動力を制御する第 1摩擦制動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動機構 2 1 bを自動二輪車 1 〇へ搭載を容易にすることができる。
[0 09 6 ] 本実施形態のブレーキシステム 1〇〇は、 第 1摩擦制動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動 機構 2 1 bは、 それぞれブレーキ液を移動させるポンプ 35 a、 35 bを備える。 これら のポンプ 35 a、 35 bは、 共通のモータ 36により駆動され、 該ポンプ 35 a、 35 b が駆動されることにより第 1ホイールシリンダ 27 aの液圧および第 2ホイールシリンダ 2 7 bの液圧が増加および減少させて、 前輪 3に発生させる制動力を制御する構成、 すな わち第 1摩擦制動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動機構 2 1 bは、 共通の駆動源としてのモ ータ 36を用いて前輪 3に発生させる制動力を制御する構成である。
[0 09 7] このような構成によれば、 第 1摩擦制動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動機構 2 1 bは、 共通の駆動源としての 1つのモータ 36を用いて前輪 3に発生させる制動力を制御するの で、 モータ数を削減して前輪制動部 20を小型化、 軽量化することができる。
[0 09 8] 本実施形態のブレーキシステム 1〇〇では、 第 1摩擦制動機構 2 1 aは、 第 1操作子 1 1 aの動きに連動してブレーキ液の液圧を発生させる第 1マスタシリンダ 23 aと接続さ れ、 第 2摩擦制動機構 2 1 bは、 第 2操作子 1 1 bの動きに連動してブレーキ液の液圧を 発生させる第 2マスタシリンダ 23 bと接続される構成である。
[0 09 9] このような構成によれば、 第 1操作子 1 1 aの動きに応じたブレーキ液の液圧が第 1摩 擦制動機構 2 1 aに入力され、 第 2操作子 1 1 bの動きに応じたブレーキ液の液圧が第 2 摩擦制動機構 2 1 bに入力されるので、 自動二輪車 1〇のライダーの操作する意図する操 作子 1 1の動きに基づいて、 前輪 3に発生させる制動力を制御することができる。 なお、 第 1摩擦制動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動機構 2 1 bの少なくとも一方が、 マスタシリ ンダに接続される構成でもよく、 このような構成でも、 本実施形態の構成と同様の効果を 奏する。
[0 1 00] 本実施形態の摩擦付与部 22は、 前輪 3の第 1ディスクロータ 3 aおよび第 2ディスク ロータ 3 bに押圧されて摩擦力を付与する押圧材として摩擦材 22 aおよび摩擦材 22 b と、 摩擦材 22 aを作動するブレーキ液の液圧が第 1摩擦制動機構 2 1 aから入力される 第 1液圧室としての第 1ホイールシリンダ 27 aと、 第 2摩擦材 22 bを作動するブレー キ液の液圧が第 2摩擦制動機構 2 1 bから入力される第 2液圧室としての第 2ホイールシ リンダ 27 bと、 を備える構成である。
[0 1 0 1 ] このような構成によれば、 第 1摩擦制動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動機構 2 1 bのそ れぞれから入力される液圧を互いに異なる第 1液圧室 (第 1ホイールシリンダ 27 a) お よび第 2液圧室 (第 2ホイールシリンダ 27 b) で受けることができるので、 第 1摩擦制 動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動機構 2 1 bとでそれぞれ独立して押圧材としての摩擦材 2 2 aおよび摩擦材 22 bを作動させることができる。 なお、 第 1摩擦材 22 aおよび第 2 摩擦材 22 bは、 一体に構成されてもよいし別体に構成されてもよい。
[0 1 02] 本実施形態の押圧材としての摩擦材は、 第 1液圧室としての第 1ホイールシリンダ 27 a の液圧に応じた摩擦力を前輪 3に付与する第 1押圧材としての摩擦材 22 aと、 第 2液 圧室としての第 2ホイールシリンダ 27 bの液圧に応じた摩擦力を前輪 3に付与する第 2 押圧材としての摩擦材 22 bと、 を含む構成である。
[0 1 03] このような構成によれば、 第 1摩擦制動機構 2 1 aから第 1ホイールシリンダ 27 aへ 入力されるブレーキ液の液圧に応じた摩擦力を摩擦材 22 aにより前輪 3に付与すること ができ、 第 2摩擦制動機構 2 1 bから第 2ホイールシリンダ 27 bへ入力されるブレーキ 液の液圧に応じた摩擦力を摩擦材 22 bにより前輪 3に付与することができる。
[0 1 04] 本実施形態のブレーキシステム 1〇〇は、 互いに異なる第 1操作子 1 1 aおよび第 2操 作子 1 1 bを備え、 第 1操作子 1 1 aは、 第 1摩擦制動機構 2 1 aに接続され、 第 2操作 子 1 1 bは、 第 2摩擦制動機構 2 1 bに接続され、 第 1摩擦制動機構 2 1 aおよび第 2摩 擦制動機構 2 1 bが接続される摩擦付与部 22では、 第 1操作子 1 1 aおよび第 2操作子 1 1 bのそれぞれの動きに連動して前輪 3に制動力を発生させる構成である。
[0 1 05] このような構成によれば、 第 1摩擦制動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動機構 2 1 bのそ れぞれに対して異なる操作子が接続されるので、 一方の操作子に異常が生じた場合に、 他 方の操作子の操作により、 対応する摩擦制動機構を介して制動力を前輪 3に発生させるこ とができ、 自動二輪車 1〇の制動時の安全性を向上させることができる。
[0 1 06] 本実施形態のブレーキシステム 1 00は、 操作子として、 ライダーの手により操作され る操作子 1 l a、 ! 1 bを備える構成である。 このような構成によれば、 操作子 1 l a、 1 1 bをライダーが手で操作することで、 例えば、 足での操作時に比べて操作を微調整し やすく、 ブレーキシステム 1〇〇の操作!•生を向上させることができる。
[0 1 07]
<前輪制動部の変形例について > 前輪制動部 20の変形例について図 6〜図 1 0に基づいて説明する。 図 6は、 前輪制動 部 20の変形例 1について説明するための図である。 図 7は、 前輪制動部 20の変形例 2 について説明するための図である。 図 8は、 前輪制動部 20の変形例 3について説明する ための図である。 図 9は、 前輪制動部 20の変形例 4について説明するための図である。 図 1〇は、 前輪制動部 2〇の変形例 5について説明するための図である。
[0 1 08] 本実施形態では、 ブレーキシステム 1 00は、 互いに異なる 2つの操作子を備える構成 (図 2参照) であるが、 ブレーキシステム 1 00は、 操作子を 1つのみ備える構成でも良 い。 例えば、 図 6に示されるように、 ブレーキシステム 1 00が操作子を 1つのみ備える 構成として、 ブレーキシステム 1 00は、 操作子 1 1 aの動きに連動してブレーキ液の液 圧を 2つの液圧室に発生させて、 各液圧室の液圧を出力することができるタンデム型のマ スタシリンダ 23 cを備え、 第 1摩擦制動機構 2 1 aは、 当該マスタシリンダ 23 cの 2 つの液圧室の一方と接続され、 第 2摩擦制動機構 2 1 bは、 当該マスタシリンダ 23 cの 2 つの液圧室の他方と接続される構成でも良い。 また、 例えば、 図 7〜図 1 0に示される ように、 第 1摩擦制動機構 2 1 aは、 操作子 1 1 aの動きに連動してブレーキ液の液圧を させるマスタシリンダ 23 aと接続され、 第 2摩擦制動機構 2 1 bは、 操作子 1 1 aに替 えて第 1 リザーバ 24 aと接続され、 操作子 1 1 aとは接続されず、 アクチュエータとし て少なくともポンプ 3 5 bの制御に応じたブレーキ液の液圧に応じた摩擦力を摩擦付与部
2 2に前輪 3に付与させる、 いわゆるバイワイヤ方式の摩擦制動機構である構成でも良い 〇
[ 0 1 0 9 ] このような、 ライダーによるブレーキシステム 1 0 0の操作手段として 1つのみの操作 子 1 1 aを備える構成によれば、 ライダーが 1つのみの操作子 1 1 aを操作することで、 第 1摩擦制動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動機構 2 1 bによる前輪 3に対する制動力の制 御が行われるので、 ライダーによるブレーキ操作を簡素化することができる。 なお、 本発 明における操作子は、 ライダーがブレーキ操作を行うための操作子であり、 自動二輪車 1 〇は、 ブレーキ操作以外、 例えば、 自動二輪車 1 0の搭載装置等を操作するための操作手 段としての操作子を備える構成でも良い。
[〇 1 1〇 ! 本実施形態では、 ブレーキシステム 1 0 0は、 互いに異なる 2つの操作子を備える構成 (図 2参照) であるが、 図 6に示されるように、 ブレーキシステム 1 0 0では、 第 1摩擦 制動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動機構 2 1 bは、 共通の操作子 1 1 aの動きに連動して 、 摩擦付与部 2 2に制動力を発生させる構成でも良い。 このような構成によれば、 第 1摩 擦制動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動機構 2 1 bに共通する操作子 1 1 aが操作されるこ とで、 第 1摩擦制動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動機構 2 1 bによる前輪 3に対する制動 カの制御が行われるので、 ライダーによるブレーキ操作を容易にすることができる。
[ 0 1 1 1 ] 本実施例では、 ブレーキシステム 1 0 0の摩擦付与部 2 2は、 前輪 3に設けられた第 1 ディスクロータ 3 aおよび第 2ディスクロータ 3 bを含み、 各ディスクロータ 3 a、 3 b をそれぞれ異なる一対の摩擦材 2 2 a、 2 2 bで挟むことで摩擦を付与して、 前輪 3に制 動力を発生させる構成 (図 2参照) であるが、 例えば、 図 7に示されるように、 摩擦付与 部 2 2は、 1つのディスクロータ 3 aと、 第 1液圧室としての第 1ホイールシリンダ 2 7 a の液圧に応じて作動してディスクロータ 3 aを挟む一対の摩擦材 2 2 aと、 第 2液圧室 としての第 2ホイールシリンダ 2 7 bの液圧に応じて作動してディスクロータ 3 aを挟む 一対の摩擦材 2 2 bと、 を備え、 ディスクロータ 3 aの異なる領域を 2組の摩擦材 2 2 a 、 2 2 bで挟むことで摩擦を付与して、 前輪 3に制動力を発生させる構成でも良いし、 ま た、 摩擦付与部 2 2は、 第 1液圧室としての第 1ホイールシリンダ 2 7 aの液圧および第 2 液圧室としての第 2ホイールシリンダ 2 7 bの液圧に応じて共通の摩擦材 (図示略) が 作動されてディスクロータ 3 aを挟むことで摩擦を付与して、 前輪 3に制動力を発生させ る構成でも良い。
[ 0 1 1 2 ] 本実施形態では、 第 1摩擦制動機構 2 1 aは、 増圧弁 3 9 a、 増圧液路 2 5 e、 ポンプ
3 5 aを備え、 ポンプ 3 5 aの駆動により第 1リザーバ 2 4 aから第 1ホイールシリンダ 2 7 aヘブレーキ液を移動させることで、 操作子の動きによらず、 当該第 1ホイールシリ ンダ 2 7 aの液圧を増加させることができる構成 (図 2参照) であるが、 第 1摩擦制動機 構 2 1 aは、 少なくとも第 1ホイールシリンダ 2 7 aの液圧を減少させることができる構 成であればよく、 図 9に示されるように、 第 1摩擦制動機構 2 l aは、 増圧弁 3 9 a、 増 圧液路 2 5 eを備えず、 少なくとも弛め弁 3 3 aを備える構成でも良い。
[ 0 1 1 3 ] 本実施形態では、 第 2摩擦制動機構 2 1 bは、 込め弁 3 2 、 弛め弁 3 3 b、 第 2アキ ュムレータ 3 4 b、 切換弁 3 8 b、 増圧弁 3 9 b、 ポンプ 3 5 bを備え、 例えば、 アンチ ロックブレーキ制御、 スリップ防止制御に対応した応答速度で第 2ホイールシリンダ 2 7 b の液圧を発生、 増加、 減少、 消滅させることができる構成であるが、 第 2摩擦制動機構 2 1 bは、 少なくとも第 2ホイールシリンダ 2 7 bの液圧を増加させ、 前輪 3を停止さる 制動力を発生させることができる構成であればよく、 図 1 0に示されるように、 第 2摩擦 制動機構 2 1 bは、 込め弁 3 2 b、 弛め弁 3 3 b、 第 2アキュムレータ 3 4 b、 を備えず 、 少なくとも切換弁 3 8 b、 ポンプ 3 5 bを備えることで、 第 2ホイールシリンダ 2 7 b の液圧を増加させる構成でも良い。 このような構成によれば、 第 2摩擦制動機構 2 l bは 、 自動二輪車 1〇を走行状態から停止させる摩擦力を前輪 3に対して摩擦付与部 22に付 与させることができる。
[〇 1 1 4 ] また、 第 2摩擦制動機構 2 l bは、 込め弁 32 b、 弛め弁 33 b、 第 2アキュムレータ 3 4 b、 を備えず、 切換弁 38 b、 ポンプ 35 に加えて増圧弁 39 bを備える構成でも 良い。 このような構成によれば、 第 2摩擦制動機構 2 1 bは、 増圧弁 39 bが閉鎖状態に 制御されることで、 ポンプ 35 bの上流液路へのブレーキ液の漏れを低減できるので、 前 輪 3に対して摩擦付与部 22に付与させる摩擦力を維持することができる。
[0 1 1 5] 以上のように、 第 1摩擦制動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動機構 2 1 bが備える液圧回 路の構成は本実施例の構成に限定されず、 例えば、 逆止弁 1 3〇 bや電磁弁 1 3〇が適宜 追加されても良い。
[0 1 1 6]
<実施形態 2 > 本発明に係るブレーキシステムおよび当該ブレーキシステムを備える鞍乗型車両の実施 形態 2について図面を用いて説明する。 なお、 本実施形態の鞍乗型車両およびブレーキシ ステムの構成は、 前述した実施形態 1と同一の構成を含むため、 ここでは異なる点につい て主に説明する。 実施形態 1と同一の構成については、 説明を省略する場合がある。
[0 1 1 7] 実施形態 1のブレーキシステム 1 00は、 前輪制動部 20の第 1摩擦制動機構 2 1 aは 、 第 1操作子 1 1 aに液圧で接続される構成であるが、 実施形態 2のブレーキシステム 1 〇〇では、 後述するように、 第 1摩擦制動機構 2 1 aとして、 第 1操作子 1 1 aに液圧で 接続されおらず、 アクチュエータとしての移動装置 73の制御に応じた摩擦力を摩擦付与 部としての摩擦材 7 1 a、 7 1 bによって前輪 3に付与させるバイワイヤ方式の摩擦制動 機構を備える構成である。
[〇 1 1 8 ] 本発明に係るブレーキシステムおよび当該ブレーキシステムを備える鞍乗型車両の実施 形態 2について図 1 1〜図 1 3を用いて説明する。
[0 1 1 9] 図 1 1は、 実施形態 2に係るブレーキシステムについて説明するための図である。 図 1 1 2は、 実施形態 2に係るブレーキシステムのバイワイヤ方式摩擦制動機構について説明 するための図である。 図 1 3は、 実施形態 2に係るブレーキシステムのシステム構成につ いて説明するための図である。
[0 1 20]
<ブレーキシステムについて> 図 1 1に示されるように、 ブレーキシステム 1 00は、 自動二輪車 1 0のライダーによ って操作される第 1操作子 1 1 a、 第 2操作子 1 1 bと、 前輪 3を制動する前輪制動部 2 〇と、 後輪 4を制動する後輪制動部 40と、 前輪 3および後輪 4の制動力を制御する制御 装置 60と、 を備え、 鞍乗型車両としての自動二輪車 1 0に搭載される。 そして、 前輪制 動部 20のバイワイヤ方式の第 1摩擦制動機構 2 1 aおよびバイワイヤ方式の第 2摩擦制 動機構 2 1 bを備える。
[0 1 2 1 ] 図 1 2に示されるように、 前輪制動部 20は、 浮動式キャリパとして構成され、 対向し て配置される一対の摩擦材 7 l a、 ? 1 bと、 前輪 3のディスクロータ 3 aに対する該摩 擦材 7 1 a、 7 1 bの距離を調整するスピンドル 72と、 当該スピンドル 72に直線運動 を生じさせる移動装置 73と、 を備える摩擦付与ユニット 70を含む。
[0 1 22] 摩擦材 7 l a、 7 1 bは、 前輪 3のディスクロータ 3 aを挟む一対の摩擦材 7 1 a、 7 1 bで構成され、 ディスクロータ 3 aと対向する摩擦材 7 l a、 7 1 bのそれぞれの対向 面がディスクロータ 3 aに押し当てられることで摩擦力を発生する。 摩擦材 7 1 a , 7 1 b は、 本発明に係る摩擦付与部に相当する。
[0 1 23] スピンドル 72は、 移動装置 73に連結されて直進運動可能であり、 直進運動により摩 擦材 7 1 a、 7 1 bのディスクロータ 3 aに対する距離を調整する。 スピンドル 72の直 進運動は、 弾性部材を介して摩擦材 7 1 a、 7 1 bに伝達されてもよく、 また、 作動液等 の流体を介して摩擦材 7 1 a、 7 1 に伝達されてもよい。 以下、 スピンドル 72の直進 運動の方向のうち、 摩擦材 7 l a、 7 1 bのディスクロータ 3 aに対する距離を減少させ る方向すなわち摩擦材 7 1 a、 7 1 bをディスクロータ 3 aに近づけるおよび押し付ける 方向を第 1方向と呼び、 第 1方向とは逆の方向すなわち摩擦材 7 1 a、 7 1 bをディスク ロータ 3 aから離す方向を第 2方向と呼ぶ場合がある。
[0 1 24] 移動装置 73は、 例えば、 モータであり、 制御装置 60からの制御信号に応じて作動し てスピンドル 72に直進運動を生じさせて、 摩擦材 7 l a、 7 1 bとスピンドル 72との 距離を調節する。 また、 移動装置 73は、 摩擦付与ユニット 7〇の外側に取り付けられて 、 摩擦付与ユニット 70とともにユニット化されている。 なお、 摩擦付与ユニット 70は 、 他の構造であってもよい。 例えば、 摩擦付与ユニット 70は、 対向式キャリパとして構 成されてもよい。 また、 例えば、 移動装置 73が摩擦付与ユニット 70に内蔵されていて もよい。
[0 1 25] 摩擦付与ユニット 7〇では、 制御装置 6〇が送信する制御信号に基づいて移動装置 73 がスピンドル 72を第 1方向へ移動させることによって、 摩擦材 7 1 a、 7 1 bのディス クロータ 3 aに対する距離が減少し、 摩擦材 7 l a、 7 1 bがディスクロータ 3 aに押し 付けられることで摩擦制動力が増加する。 一方、 制御信号に基づいて移動装置 73がスピ ンドル 72を第 2方向へ移動させることによって、 摩擦材 7 1 a、 7 1 bのディスクロー 夕 3 aに対する距離が増加し、 摩擦材 7 1 a、 7 1 bがディスクロータ 3 aから離される ことで摩擦制動力が減少する。
[0 1 26] このように、 本実施例では、 摩擦付与ユニット 70のスピンドル 72および移動装置 7 3 により、 操作子 1 1 aに液圧で接続されておらず、 アクチュエータとしての移動装置 7 3 の制御に応じた摩擦力を摩擦付与部としての摩擦材 7 1 a、 7 1 bによって前輪 3に付 与させるバイワイヤ方式の第 1摩擦制動機構 2 1 aが構成される。 第 2摩擦制動機構 2 1 b は、 第 1摩擦制動機構 2 1 aと同様の構成であるので、 説明を省略する。
[0 1 27] 図 1 3に示されるように、 制御装置 6〇は、 前輪制動部 2〇が備える第 1摩擦制動機構 2 1 aおよび第 2摩擦制動機構 2 1 bが備える移動装置 73の動作を制御する第 1制御部 6 1と、 後輪制動部 4〇が備える電動機 5の発電機としての動作を制御する第 2制御部 6 2 と、 を含む。
[0 1 28] 制御装置 60には、 例えば、 前輪回転速センサ 8 1、 摩擦材運動センサ 84 a、 84 b 、 後輪回転速センサ 9 1、 蓄電残量センサ 92、 周辺環境センサ 93等の出力信号が有線 または無線で入力される。 制御装置 6〇に他のセンサ類の出力信号が入力されてもよい。 制御装置 60は、 それらセンサ類の出力信号に基づいて、 上述の実施形態 1のように、 前 輪 3および後輪 4のそれぞれに生じさせる目標制動力を導出する。 第 1制御部 6 1は、 前 輪 3に生じさせる目標制動力に応じた指令信号を移動装置 73のドライバに有線または無 線で出力する。 また、 第 2制御部 6 2は、 後輪 4に生じさせる目標制動力に応じた指令信 号を、 蓄電装置を充電する電力を制御する制御装置に有線または無線で出力する。
[0 1 29] 摩擦材運動センサ 84 aは、 摩擦付与ユニット 70の摩擦材 7 1 a、 7 1 bの運動を検 出する。 摩擦材運動センサ 84 aは、 例えば、 摩擦付与ユニット 70によって保持される 〇 摩擦材運動センサ 84 aは、 摩擦付与ユニット 70 aによって前輪 3に生じる制動力が 反映された物理量を検出するものであれば、 どのようなものであってもよい。 例えば、 摩 擦材運動センサ 84 aは、 移動装置 73の駆動量を検出するものであってもよく、 また、 スピンドル 72に作用する反力を検出するものであってもよい。 摩擦材運動センサ 84 a は、 移動装置 73の駆動量またはスピンドル 72に作用する反力に実質的に換算可能な他 の物理量を検出するものであってもよい。
[0 1 30] 第 1制御部 6 1および第 2制御部 6 2は、 例えば、 摩擦付与ユニット 70のハウジング 内に収容される。 第 1制御部 6 1および第 2制御部 6 2は、 摩擦材 7 l a、 7 1 b、 スピ ンドル 72、 移動装置 73とともにユニット化されている。 また、 第 2制御部 6 2は、 電 動機 5とともにユニット化されていてもよい。
[0 1 3 1 ] 制御装置 60は、 例えば、 上述の連動ブレーキ制御、 ロック制御動作、 スリップ制御動 作、 停止支援制御動作、 非常制動制御動作等において、 前輪制動部 20および後輪制動部 4 〇の目標制動力の一部または全部を、 前輪制動部 2〇の摩擦制動機構 2 1 a、 2 1 の 摩擦制動力に分担させる。 この際、 制御装置 60は、 各摩擦制動機構に対応する摩擦材の ディスクロータ 3 aに対する距離が、 分担させる摩擦制動力に応じた距離となるように、 各摩擦制動機構の移動装置 73を駆動させて摩擦材を移動させる制御を実行する。
[0 1 32] 制御装置 60は、 上述の、 前輪制動部 20の異常に関する異常情報を取得する取得部 6 3 と、 当該異常情報に基づいてアクチュエータとしての移動装置 73の制御を実行する実 行部 64と、 を含む。
[0 1 33] 取得部 63は、 例えば、 後輪回転速センサ 9 1、 蓄電残量センサ 92の出力等を監視し て、 回生制動機構が回生制動力を発生させることができないと判定される場合 (例えば、 後輪 4の回転速度が発電を行うための基準値より低い場合、 蓄電装置の空き容量が不足す る場合等) に、 回生制動力を発生させることができない旨を示す回生情報を制御装置 60 の記憶手段に設定する。
[0 1 34] また、 取得部 6 3は、 例えば、 前輪回転速センサ 8 1、 第 1ブレーキ液圧センサ 8 2 a 、 8 2 b、 第 2ブレーキ液圧センサ 8 3 a、 8 3 bの出力の履歴、 第 1制御部 6 1および 第 2制御部 62の動作等を監視して、 前輪制動部 2〇が正常に機能してないと判定される 場合に、 前輪制動部 2〇に異常が生じている旨を示す異常情報を制御装置 6〇の記憶手段 に設定する。
[0 1 35] これに対して、 実行部 64は、 制御装置 60記憶手段に設定されている回生情報に基づ いて、 回生制動力を発生させることができないと判定さる場合には、 アクチュエータとし ての移動装置 73を作動させて、 例えば、 自動二輪車 1〇の走行状態、 操作子 1 1の操作 状態等に基づいて前輪制動部 2〇の摩擦制動機構 2 1 a、 2 1 bによる摩擦制動力を発生 および増加、 減少および消滅させる制御を実行する。
[0 1 36] また、 実行部 64は、 制御装置 60記憶手段に設定されている異常情報に基づいて前輪 制動部 2〇の摩擦制動機構 2 1 a、 2 1 bのいずれか一方に異常が生じていると判定さる 場合には、 異常が生じていると判定されていない摩擦制動機構のアクチュエータとしての 移動装置 73を作動させて、 例えば、 自動二輪車 1〇の走行状態、 操作子 1 1の操作状態 等に基づいて該当する摩擦付与ユニット 7〇による摩擦制動力を発生および増加、 減少お よび消滅させる制御を実行する。
[0 1 37] 以上のように、 本実施形態の前輪制動部 20は、 摩擦付与ユニット 70を備え、 アクチ ュエータとしての移動装置 73の制御に応じて摩擦付与部としての摩擦材 7 l a、 7 1 b により前輪 3に摩擦を付与して、 該前輪 3に制動力を発生させることができる構成であ る。
[0 1 38]
<ブレーキシステムの効果について> 本実施形態の第 1摩擦制動機構 2 1 aは、 操作子 1 1 a、 1 1 bに液圧で接続されてお らず、 アクチュエータとしての移動装置 73の制御に応じた摩擦力を摩擦付与部としての 摩擦材 7 1 a、 7 1 bによって前輪 3に付与させるバイワイヤ方式の摩擦制動機構であり 、 第 2摩擦制動機構 2 1 bは、 操作子に液圧で接続されておらず、 アクチュエータとして の移動装置 73 bの制御に応じた摩擦力を摩擦付与部としての摩擦材 7 1 c、 7 1 dによ って前輪 3に付与させるバイワイヤ方式の摩擦制動機構である構成である。
[0 1 39] このような構成によれば、 操作子 1 1 aとバイワイヤ方式の第 1摩擦制動機構 2 1 aと の間および操作子 1 1 bとバイワイヤ方式の第 2摩擦制動機構 2 1 bとの間をそれぞれ電 気的な制御線または電波で接続することで、 前輪制動部 2〇をより狭い領域に設置するこ とができ、 ブレーキシステム 1〇〇の自動二輪車 1〇への載性を向上させることができる
[0 1 40] 以上、 実施形態 1、 2に係るブレーキシステム 1 0〇ついて説明したが、 本発明に係る ブレーキシステムは、 実施形態の説明に限定されない。 例えば、 実施形態の一部のみが実 施されてもよい。
【符号の説明】
[0 1 4 1 ]
! 胴体、 2 ハンドル、 3 前輪、 4 後輪、 5 電動機 (回生制動機構) 、 6 電 源ユニット、 1 0 自動二輪車、 1 1 a 第 1操作子、 1 1 b 第 2操作子、 20 前輪 制動部、 2 1 a 第 1摩擦式制動機構、 2 1 b 第 2摩擦式制動機構、 22 摩擦付与装 置 (摩擦付与部) 、 23 a 第 1マスタシリンダ、 23 b 第 2マスタシリンダ、 24 a 第 1リザーバ、 24 b 第 2リザーバ、 25 a〜 25 e 液路、 26 a〜 26 e 液路 、 27 a 第 1ホイールシリンダ、 27 b 第 2ホイールシリンダ、 3〇 液圧調整ユニ ット、 3 1 基体、 32 a、 32 込め弁、 33 a、 33 b 弛め弁、 34 a、 34 b アキュムレータ、 35 a 第 1ポンプ、 35 b 第 2ポンプ (アクチュエータ) 、 36 モータ、 37 ハウジング、 38 a、 38 b 切換弁 (アクチュエータ) 、 39 a、 3 9 b 増圧弁、 4〇 後輪制動部、 6〇 制御装置、 6 1 第 1制御部、 62 第 2制御 部、 70 a、 70 b 摩擦付与ユニット、 7 1 a、 7 1 b 摩擦材 (摩擦付与部) 、 72 スピンドル、 73 移動装置 (アクチュエータ) 、 8 1 前輪回転速センサ、 8 2 第 1 ブレーキ液圧センサ、 8 3 第 2ブレーキ液圧センサ、 84 a、 84 b 摩擦材運動セ ンサ、 9 1 後輪回転速センサ、 92 蓄電残量センサ、 93 周辺環境センサ、 1 00 ブレーキシステム

Claims

【書類名】 請求の範囲
【請求項 1】 後輪駆動式の鞍乗型車両 (i o) のブレーキシステム (1〇〇) であって、 前記鞍乗型車両 (1 0) の前輪 (3) を制動する前輪制動部 (20) と、 前記鞍乗型車両 (1 0) の後輪 (4) を制動する後輪制動部 (40) と、 前記鞍乗型車両 (1 0) のライダーにより操作される少なくとも 1つの操作子 (1 1 a
、 l i b) と、 を含み、 前記前輪制動部 (20) は、 前記前輪 (3) のみに摩擦カを付与する摩擦付与部 (22 ヽ 7 1 a、 7 1 b) に接続されて該摩擦付与部によって発生させる制動力を制御する第 1 摩擦制動機構 (2 1 a) を備え、 前記後輪制動部 (40) は、 摩擦による制動力を発生させる摩擦制動機構を備えず、 前 記後輪 (4) に回生制動力を発生させる回生制動機構 (5) を備え、 前記前輪制動部 (20) は、 さらに、 前記摩擦付与部 (22、 7 1 a、 7 1 ) に接続 されて該摩擦付与部によって発生させる制動力を前記第 1摩擦制動機構 (2 1 a) と独立 して制御できる第 2摩擦制動機構 (2 1 b) を備える、 ブレーキシステム。
【請求項 2】 前記第 1摩擦制動機構 (2 1 a ) は、 少なくとも制動力を減少させることができ、 前記第 2摩擦制動機構 (2 1 b) は、 少なくとも制動力を増加させることができる、 請求項 1に記載のブレーキシステム。
【請求項 3 ] 前記第 1摩擦制動機構 (2 1 a) の少なくとも一部および前記第 2摩擦制動機構 (2 1 b ) の少なくとも一部は、 共通の基体 (3 1) に設けられる、 請求項 1または 2に記載のブレーキシステム。
【請求項 4】 前記第 1摩擦制動機構 (2 1 a) および前記第 2摩擦制動機構 (2 1 b) は、 共通の駆動源 (36) を用いて前記前輪 (3) に発生させる制動力を制御する、 請求項 1または 2に記載のブレーキシステム。
【請求項 5 ] 前記第 1摩擦制動機構 (2 1 a) および前記第 2摩擦制動機構 (2 1 b) の少なくとも 一方は、 前記操作子 (1 1 a、 ！ i b) の動きに連動してブレーキ液の液圧を発生させる マスタシリンダ ( 23 a、 23 b) に接続される、 請求項 1または 2に記載のブレーキシステム。
【請求項 6 ] 前記摩擦付与部 (22) は、 前記前輪 (3) に押圧されて摩擦力を付与する少なくとも 1つの押圧材 (22 a、 22 b ) と、 前記押圧材を作動するブレーキ液の液圧が前記第 1摩擦制動機構 (2 1 a) から入力さ れる第 1液圧室 (27 a) と、 前記押圧材を作動するブレーキ液の液圧が前記第 2摩擦制動機構 (2 1 b) から入力さ れる第 2液圧室 (27 b) と、 を備える、 請求項 5に記載のブレーキシステム。
【請求項 7 ] 前記押圧材 (22 a、 22 b) として、 前記第 1液圧室 (27 a) の液圧に応じた摩擦力を前記前輪 (3) に付与する第 1押圧 材 ( 22 a) と、 前記第 2液圧室 (27 b) の液圧に応じた摩擦力を前記前輪 (3) に付与する第 2押圧 材 ( 22 b) と、
Figure imgf000028_0001
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