WO2024095372A1

WO2024095372A1 - サーボモータの電源システム

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Publication number: WO2024095372A1
Application number: PCT/JP2022/040914
Authority: WO
Inventors: 慶太郎稲垣
Original assignee: ファナック株式会社
Priority date: 2022-11-01
Filing date: 2022-11-01
Publication date: 2024-05-10
Also published as: TW202423034A

Abstract

電源システムは、サーボアンプと、少なくとも２種類の大きさの電圧を切り替え可能に出力する電源と、電源に接続され、サーボアンプを制御するサーボアンプ制御回路と、電源とサーボアンプとの間の電路を開閉するスイッチと、電源が出力する電圧と予め規定された閾値とを比較する電圧比較回路と、電圧比較回路による比較結果に応じて、スイッチによる電源とサーボアンプとの間の電路の開閉を制御するスイッチ制御回路と、を備える。

Description

サーボモータの電源システム

　本開示は、サーボモータの電源システムに関する。

　産業用ロボットや工作機械などの機械内のサーボモータを駆動するサーボアンプには、サーボモータを駆動するための電力を供給する動力用電源と、サーボアンプを制御する回路のための電力を供給する制御用電源とが設けられる。

特開２０２０－１６２１９３号公報特開２０１２－１３５１６４号公報

　サーボアンプにより駆動される機械の安全を確保するために、サーボモータを駆動しないときは、駆動用電源による通電は遮断する一方で、サーボモータの状態を監視するために制御用電源による通電は確保する電源システムが望まれている。

　本開示の一態様によれば、電源システムは、サーボアンプと、少なくとも２種類の大きさの電圧を切り替え可能に出力する電源と、電源に接続され、サーボアンプを制御するサーボアンプ制御回路と、電源とサーボアンプとの間の電路を開閉するスイッチと、電源が出力する電圧と予め規定された閾値とを比較する電圧比較回路と、電圧比較回路による比較結果に応じて、スイッチによる電源とサーボアンプとの間の電路の開閉を制御するスイッチ制御回路と、を備える。

本開示の実施形態による電源システムを示す回路図である。本開示の一実施形態による電源システム内のサーボアンプ制御回路に設けられる降圧チョッパ回路を示す回路図である。本開示の実施形態による電源システムにおけるスイッチの開閉に関連する動作を示すフローチャートである。動力用電源と制御用電源とを別個に設ける従来例による電源システムを示す回路図である。

　以下、実施形態のサーボモータの電源システムを、図面を参照して説明する。なお、以下の説明では、同一または類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それら構成の重複する説明は、省略する場合がある。ここで、「接続される」は、「電気的に接続される」ことを意味する。また、スイッチの「オン」は、当該スイッチが設けられた電路の閉（クローズ）を意味し、すなわちスイッチがオン動作することで、当該スイッチが設けられた電路が接続され閉（クローズ）状態になる。また、スイッチの「オフ」とは、当該スイッチが設けられた電路の開（オープン）を意味し、すなわちスイッチがオフ動作することで、当該スイッチが設けられた電路が遮断され開（オープン）状態になる。

＜本開示の実施形態による電源システムの構成＞
　図１は、本開示の実施形態による電源システムを示す回路図である。

　一例として、電源システム１から供給される電力により三相交流のモータ２を駆動する場合について示す。モータ２は、サーボモータである。モータ２は、例えば同期モータであっても誘導モータであってもよい。モータ２が設けられる機械には、例えば産業用ロボットや工作機械などがある。

　本開示の第１の実施形態によれば、電源システム１は、サーボアンプ１１と、電源１２と、サーボアンプ制御回路１３と、正側スイッチ１４Ｐと、負側スイッチ１４Ｎと、電圧比較回路１５と、スイッチ制御回路１６と、正側電位検出部１７Ｐと、負側電位検出部１７Ｎと、コンデンサ１８と、を備える。

　電源１２は、少なくとも２種類の大きさの直流の電圧を切り替え可能に出力する。電源１２の例としては、例えば、バッテリと出力切替えスイッチとを有する可変電圧源、バッテリと可変抵抗とを有する可変電圧源、及び、交流電源から供給された交流電力を直流電力に変換して出力するＰＷＭ整流器などがある。例えば、電源１２がＰＷＭ整流器にて構成される場合、電源１２は、スイッチング素子及びこれに逆並列に接続されたダイオードのブリッジ回路からなり、例えば受信した指令に応じて各スイッチング素子がオンオフ制御されて複数種類の大きさの直流電圧を出力する。スイッチング素子の例としては、ＦＥＴなどのユニポーラトランジスタ、バイポーラトランジスタ、ＩＧＢＴ、サイリスタ、ＧＴＯなどがある。ただし、スイッチング素子の種類自体は本実施形態を限定するものではなく、その他のスイッチング素子であってもよい。

　例えば、電源１２が、高電圧（例えば４８Ｖ）及び低電圧（例えば２４Ｖ）の２種類の大きさの直流電圧を切り替え可能に出力するものとして構成される場合、電源１２が出力する高電圧は、サーボアンプ１１によるモータ２の駆動時に、モータ２の駆動電圧及びサーボアンプ制御回路１３の駆動電圧として用いられる。また、電源１２が出力する低電圧は、サーボアンプ１１によるモータ２の駆動を行わない時に、サーボアンプ制御回路１３の駆動電圧として用いられる。なお、電源１２が出力する高電圧と低電圧との切替えは、モータ２の駆動の有無に連動して行われる。モータ２の駆動の有無の切替えは、作業者によって制御操作盤等を用いて手動で指令操作される場合と、モータ２の動作プログラムに従ってモータ制御部（図示せず）によって指令される場合とがある。また、電源１２については、例えば１００Ｖ、４８Ｖ及び２４Ｖといったように、２種類以上の大きさを出力するものとして構成してもよい。なお、ここで挙げた電源１２の出力電圧の大きさを示す数値は、あくまでも一例であって、これ以外の値であってもよい。

　電源１２の正側出力端子からのびる正側直流電力線１９Ｐと負側出力端子からのびる負側直流電力線１９Ｎとの間には、コンデンサ１８が接続される。コンデンサ１８は、電源１２の直流出力の脈動分を抑える機能、及び直流電力を蓄積する機能を有する。コンデンサ１８の例としては、例えば電解コンデンサやフィルムコンデンサなどがある。

　サーボアンプ１１は、スイッチング素子のブリッジ回路からなるインバータを有する。スイッチング素子の例としては、ＦＥＴなどのユニポーラトランジスタ、バイポーラトランジスタ、ＩＧＢＴ、サイリスタ、ＧＴＯなどがある。ただし、スイッチング素子の種類自体は本実施形態を限定するものではなく、その他のスイッチング素子であってもよい。図１に示す例では、Ｕ相上側アームのスイッチング素子をＳｕ１とし、Ｕ相下側アームのスイッチング素子をＳｕ２としている。また、Ｖ相上側アームのスイッチング素子をＳｖ１とし、Ｖ相下側アームのスイッチング素子をＳｖ２としている。Ｗ相上側アームのスイッチング素子をＳｗ１とし、Ｗ相下側アームのスイッチング素子をＳｗ２としている。以下、一例として、スイッチング素子がＭＯＳＦＥＴで構成される場合について説明するが、ＩＧＢＴ、サイリスタ、ＧＴＯ、あるいはトランジスタであっても本開示の実施形態は適用可能である。またスイッチング素子をＩＧＢＴで構成する場合は、電流流入端子である「ドレイン」は「コレクタ」に、電流流出端子である「ソース」は「エミッタ」にそれぞれ読み替えられて本開示の実施形態が適用される。またスイッチング素子をトランジスタで構成する場合は、制御端子である「ゲート」は「ベース」に、電流流入端子である「ドレイン」は「コレクタ」に、電流流出端子である「ソース」は「エミッタ」にそれぞれ読み替えられて本開示の実施形態が適用される。また。スイッチング素子をサイリスタあるいはＧＴＯで構成する場合は、電流流入端子である「ドレイン」は「アノード」に、電流流出端子である「ソース」は「カソード」にそれぞれ読み替えられて本開示の実施形態が適用される。

　サーボアンプ１１は、サーボアンプ制御回路１３から受信したスイッチング指令に基づき各スイッチング素子がＰＷＭ制御方式に基づいてオンオフ駆動されることにより、直流電力とモータ２の駆動電力もしくは回生電力である交流電力との間で電力変換する。より詳細には、サーボアンプ１１は、サーボアンプ制御回路１３から受信したスイッチング指令に基づき内部のスイッチング素子をスイッチング動作させ、スイッチ１４Ｐ及び１４Ｎのオン時に電源１２から供給される直流電力を、モータ２を駆動するための所望の周波数を有する交流電力に変換する。これにより、モータ２は、例えば周波数可変の交流電力に基づいて動作する。また、モータ２の減速時には回生電力が発生することがあるが、サーボアンプ制御回路１３から受信したスイッチング指令に基づき内部のスイッチング素子をスイッチング動作させ、モータ２で発生した交流の回生電力を直流電力へ変換して直流側へ戻す。

　サーボアンプ制御回路１３は、各スイッチング素子のオンオフを制御するスイッチング指令を生成し、各スイッチング素子のゲート端子に印加する。サーボアンプ制御回路１３は、予め規定された動作プログラムに従い、サーボアンプ１１内のインバータの電力変換を制御することで、モータ２が所定の動作パターンに従って動作するよう制御する。なお、ここで定義したサーボアンプ制御回路１３の構成はあくまでも一例であって、例えば、位置指令作成部、トルク指令作成部、及びスイッチング指令作成部などの用語を含めてサーボアンプ制御回路１３の構成を規定してもよい。

　サーボアンプ制御回路１３には、正側直流電力線１９Ｐ及び負側直流電力線１９Ｎを介して電源１２から電力が供給される。上述のように、電源１２は、少なくとも２種類の大きさの直流の電圧を切り替え可能に出力する。よって、サーボアンプ制御回路１３には、少なくとも２種類の大きさの直流の電圧が入力されることになる。一方で、サーボアンプ制御回路１３内の各回路の駆動電圧は、電源１２の出力電圧の大きさにかかわらず、常に一定である。そこで、サーボアンプ制御回路１３には、電源１２から入力された電圧を、サーボアンプ制御回路を駆動するための駆動電圧に変換する電圧変換回路が設けられる。

　例えば、電源１２が、高電圧である４８Ｖと低電圧である２４Ｖとを切り替え可能に出力するものとして構成される場合、サーボアンプ制御回路１３には４８Ｖ及び２４Ｖのうちのいずれか一方が入力される。サーボアンプ制御回路１３内の電圧変換回路は、電源１２から入力された電圧４８Ｖまたは２４Ｖを、サーボアンプ制御回路を駆動するための駆動電圧（例えば５Ｖや１０Ｖなど）に変換する。サーボアンプ制御回路１３内の電圧変換回路の例としては、例えば、降圧チョッパ回路、昇圧チョッパ回路、昇降圧チョッパ回路、及び、スイッチング素子と分圧抵抗との組合せ回路などがある。

　一例として、サーボアンプ制御回路１３内の電圧変換回路を降圧チョッパ回路で構成する例について説明する。図２は、本開示の一実施形態による電源システム内のサーボアンプ制御回路に設けられる降圧チョッパ回路を示す回路図である。図２に示すように、サーボアンプ制御回路１３には、電圧変換回路２１として、例えば、スイッチング素子３１とダイオード３２とインダクタ３３とを備える降圧チョッパ回路が設けられる。スイッチング素子３１の例としては、ＦＥＴなどのユニポーラトランジスタ、バイポーラトランジスタ、ＩＧＢＴ、サイリスタ、ＧＴＯなどがある。ただし、スイッチング素子３１の種類自体は本実施形態を限定するものではなく、その他のスイッチング素子であってもよい。

　図２では、サーボアンプ制御回路１３において電圧変換回路２１より後段にある回路４０のインピーダンスをＺ_inとしている。電圧変換回路２１の入力電圧Ｅ_inは、電源１２から供給される例えば４８Ｖまたは２４Ｖの直流電圧である。電圧変換回路２１において、スイッチング素子３１のオン時にインダクタ３３にエネルギーを蓄え、スイッチング素子３１のオフF時にインダクタ３３に蓄えられたエネルギーを放出する。スイッチング素子３１のオン時間が長いほど、電圧変換回路２１の出力電圧は高くなり、スイッチング素子３１のオン時間が短いほど、電圧変換回路２１の出力電圧は低くなる。スイッチング素子３１のデューティ比を制御することで、サーボアンプ制御回路を駆動するための出力電圧（例えば５Ｖや１０Ｖなど）が、電圧変換回路２１から出力されることになる。

　図１に説明を戻す。電源１２とサーボアンプ１１との間の電路を開閉するスイッチとして、正側スイッチ１４Ｐ及び負側スイッチ１４Ｎが設けられる。すなわち、電源１２の正側出力端子からのびる正側直流電力線１９Ｐとサーボアンプ１１の正側入力端子との間の電路には、当該電路を開閉する正側スイッチ１４Ｐが設けられる。また、電源１２の負側出力端子からのびる負側直流電力線１９Ｎとサーボアンプ１１の負側入力端子との間の電路には、当該電路を開閉する負側スイッチ１４Ｎが設けられる。正側スイッチ１４Ｐ及び負側スイッチ１４Ｎは、スイッチ制御回路１６からオン指令を受信したときは、閉動作を行い、電源１２とサーボアンプ１１との間の電路を閉成する。また、正側スイッチ１４Ｐ及び負側スイッチ１４Ｎは、スイッチ制御回路１６からオフ指令を受信したときは、開動作を行い、電源１２とサーボアンプ１１との間の電路を開路する。

　正側電位検出部１７Ｐは、電源１２の正側出力端子からのびる正側直流電力線１９Ｐにおける正側電位を検出する。負側電位検出部１７Ｎは、電源１２の負側出力端子からのびる負側直流電力線１９Ｎにおける負側電位を検出する。正側直流電力線１９Ｐにおける正側電位と負側直流電力線１９Ｎにおける負側電位との電位差が、電源１２が出力する電圧の大きさとなる。正側電位検出部１７Ｐ及び負側電位検出部１７Ｎによる検出結果は、電圧比較回路１５に送られる。

　電圧比較回路１５は、電源１２が出力する電圧と予め規定された閾値とを比較する。上述のように、電源１２は、少なくとも２種類の大きさの直流の電圧を切り替え可能に出力する。電圧比較回路１５は、電源１２からいずれの値の電圧が出力されたかを、閾値を用いて判定する。電圧比較回路１５による比較結果は、スイッチ制御回路１６に送られる。例えば、電源１２が、高電圧である４８Ｖと低電圧である２４Ｖとを切り替え可能に出力するものとして構成される場合、電源１２からは４８Ｖ及び２４Ｖのうちのいずれか一方が出力される。この場合、閾値を例えば３６Ｖに設定し、電圧比較回路１５において閾値３６Ｖと電源１２が出力する電圧とを比較することで、電源１２が４８Ｖと２４Ｖとのうちのいずれを出力したかを判定することができる。すなわち、電圧比較回路１５は、電源１２が出力する電圧が閾値３６Ｖ以下である場合は電源１２が２４Ｖ電圧を出力したと判定し、電源１２が出力する電圧が閾値３６Ｖより大きい場合は電源１２が４８Ｖ電圧を出力したと判定する。ここで示した数値例はあくまでも一例であって、これ以外の値であってもよい。なお、閾値については、書き換え可能な記憶部（図示せず）に記憶されて外部機器によって書き換え可能であってもよく、これによれば、閾値を一旦設定した後であっても、必要に応じて適切な値に変更することができる。

　スイッチ制御回路１６は、電圧比較回路１５による比較結果に応じて、正側スイッチ１４Ｐ及び負側スイッチ１４Ｎによる電源１２とサーボアンプ１１との間の電路の開閉を制御する。より詳しくは次の通りである。

　スイッチ制御回路１６は、電圧比較回路１５により電源１２が出力する電圧が閾値以下であると判定された場合、正側スイッチ１４Ｐ及び負側スイッチ１４Ｎに対してオフ指令を送信する。オフ指令を受信した正側スイッチ１４Ｐ及び負側スイッチ１４Ｎは、開動作を行い、電源１２とサーボアンプ１１との間の電路を開路する。電源１２が出力する電圧が閾値以下であると判定された場合は、モータ２の駆動を行わないことに対応するので電源１２から低電圧（例えば２４Ｖ）が出力されている。正側スイッチ１４Ｐ及び負側スイッチ１４Ｎが開状態にあることから、電源１２から出力される電圧は、サーボアンプ１１には入力されない一方、サーボアンプ制御回路１３には入力される。したがって、モータ２は駆動されないがサーボアンプ制御回路１３自体は動作するので、モータ２の状態監視処理を含む様々な処理を実行することができ、機械の安全が確保される。

　また、スイッチ制御回路１６は、電圧比較回路１５により電源１２が出力する電圧が閾値より大きいと判定された場合、正側スイッチ１４Ｐ及び負側スイッチ１４Ｎに対してオン指令を送信する。オン指令を受信した正側スイッチ１４Ｐ及び負側スイッチ１４Ｎは、閉動作を行い、電源１２とサーボアンプ１１との間の電路を閉路する。電源１２が出力する電圧が閾値より大きいと判定された場合は、モータ２の駆動を行うことに対応するので電源１２から高電圧（例えば４８Ｖ）が出力されている。正側スイッチ１４Ｐ及び負側スイッチ１４Ｎが閉状態にあることから、電源１２から出力される電圧は、サーボアンプ１１及びサーボアンプ制御回路１３に入力され、サーボアンプ１１によるモータ３の駆動が可能となる。

　上述の電圧比較回路１５は、コンパレータ回路を有してもよく、この場合。コンバータ回路の出力に基づいてスイッチ制御部１６は正側スイッチ１４Ｐ及び負側スイッチ１４Ｎを制御する。またあるいは、上述の電圧比較回路１５は、演算処理装置とメモリとアナログディジタル変換器と組み合わせた回路構成を有してもよい。

　また、電源システム１内には、演算処理装置である少なくとも１つのプロセッサが設けられる。演算処理装置としては、例えばＩＣ、ＬＳＩ、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰなどがある。演算処理装置は、電圧比較回路１５、スイッチ制御回路１６、モータ制御部（図示せず）及びその他の処理回路を有してもよい。演算処理装置が有するこれらの各部は、例えば、プロセッサ上で実行されるプログラムにより実現される機能モジュールであってもよい。例えば、電圧比較回路１５、スイッチ制御回路１６、モータ制御部及びその他の処理回路をプログラム形式で構築する場合は、演算処理装置をこのプログラムに従って動作させることで、各部の機能を実現することができる。電圧比較回路１５、スイッチ制御回路１６、モータ制御部及びその他の処理回路の各処理を実行するためのプログラムは、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形で提供されてもよい。またあるいは、電圧比較回路１５、スイッチ制御回路１６、モータ制御部及びその他の処理回路を、各部の機能を実現するプログラムを書き込んだ半導体集積回路として実現してもよい。

　また、電源システム１内には、記憶装置である少なくとも１つのメモリが設けられる。メモリとしては、例えばＥＥＰＲＯＭ（登録商標）などのような電気的に消去・記録可能な不揮発性メモリ、または、例えばＤＲＡＭ、ＳＲＡＭなどのような高速で読み書きのできるランダムアクセスメモリなどがある。また、記憶装置は、例えばＨＤＤやＳＳＤなどのような構成を有してもよい。メモリには、電圧比較回路１５、スイッチ制御回路１６、モータ制御部及びその他の処理回路を動作させるためのプログラムが格納されてもよい。また、メモリには、正側電位検出部１７Ｐ及び負側電位検出部１７Ｎにより取得された電位検出結果が格納されてもよい。また、メモリには、電圧比較回路１５による比較結果が格納されてもよい。また、メモリには、モータ駆動の際に必要な各種データが格納されてもよい。

＜本開示の実施形態による電源システムの動作＞
　図３は、本開示の実施形態による電源システムにおけるスイッチの開閉に関連する動作を示すフローチャートである。

　電源１２は、少なくとも２種類の大きさの直流の電圧のうち、いずれかの大きさの電圧を出力している。ステップＳ１０１において、正側電位検出部１７Ｐは、電源１２の正側出力端子からのびる正側直流電力線１９Ｐにおける正側電位を検出する。負側電位検出部１７Ｎは、電源１２の負側出力端子からのびる負側直流電力線１９Ｎにおける負側電位を検出する。これにより、電源１２が出力する電圧の大きさが検出される。正側電位検出部１７Ｐ及び負側電位検出部１７Ｎによる検出結果は、電圧比較回路１５に送られる。

　ステップＳ１０２において、電圧比較回路１５は、電源１２が出力する電圧と予め規定された閾値とを比較する。ステップＳ１０２において電圧比較回路１５により電源１２が出力する電圧が閾値以下であると判定された場合は、ステップＳ１０３へ進む。ステップＳ１０２において電圧比較回路１５により電源１２が出力する電圧が閾値以下であると判定されなかった場合（すなわち電源１２が出力する電圧が閾値より大きいと判定された場合）は、ステップＳ１０４へ進む。

　ステップＳ１０３において、スイッチ制御回路１６は、正側スイッチ１４Ｐ及び負側スイッチ１４Ｎに対してオフ指令を送信する。オフ指令を受信した正側スイッチ１４Ｐ及び負側スイッチ１４Ｎは、開動作を行い、電源１２とサーボアンプ１１との間の電路を開路する。正側スイッチ１４Ｐ及び負側スイッチ１４Ｎが開状態となることから、電源１２から出力される電圧は、サーボアンプ１１には入力されない一方、サーボアンプ制御回路１３には入力される。したがって、モータ２は動作しないがサーボアンプ制御回路１３自体は動作するので、モータ２の状態監視処理を含む様々な処理を実行することができ、機械の安全が確保される。

　ステップＳ１０４において、スイッチ制御回路１６は、正側スイッチ１４Ｐ及び負側スイッチ１４Ｎに対してオン指令を送信する。オン指令を受信した正側スイッチ１４Ｐ及び負側スイッチ１４Ｎは、閉動作を行い、電源１２とサーボアンプ１１との間の電路を閉路する。正側スイッチ１４Ｐ及び負側スイッチ１４Ｎが閉状態となることから、電源１２から出力される電圧は、サーボアンプ１１及びサーボアンプ制御回路１３に入力され、サーボアンプ１１によるモータ３の駆動が可能となる。

　図４は、動力用電源と制御用電源とを別個に設ける従来例による電源システムを示す回路図である。

　動力用電源１１２－１と制御用電源１１２－２とを別個に設ける従来例による電源システム１００では、モータ２の駆動を行わないときに動力用電源１１２－１から電力がサーボアンプ１１１に供給されないようにするために、動力用電源１１２－１の出力側に正側電源スイッチ１１４Ｐ及び負側電源スイッチ１１４Ｎが設けられる。正側電源スイッチ１１４Ｐは正側動力用電力線１１６Ｐ－１を介してサーボアンプ１１１の正側入力端子に接続される。負側電源スイッチ１１４Ｎは負側動力用電力線１１６Ｎ－１を介してサーボアンプ１１１の負側入力端子に接続される。また、制御用電源１１２－２の正側端子及び負側端子は、それぞれ正側制御用電力線１１６Ｐ－２及び負側制御用電力線１１６Ｎ－２を介してサーボアンプ制御回路１１３に接続される。このように、従来例によれば、動力用電源１１２－１及び制御用電源１１２－２とサーボアンプ１１１及びサーボアンプ制御回路１１３との間には、正側動力用電力線１１６Ｐ－１、負側動力用電力線１１６Ｎ－１、正側制御用電力線１１６Ｐ－２、及び負側制御用電力線１１６Ｎ－２といった、合計４本の電力線が必要である。

　これに対し、本開示の実施形態によれば、図１に示すように、電源１２と、サーボアンプ１１及びサーボアンプ制御回路１３との間は、正側直流電力線１９Ｐ及び負側直流電力線１９Ｎの合計２本の電力線で済む。よって、本開示の実施形態によれば、モータ２の駆動時及び停止時の機械の安全確保のみならず、電力配線の削減も可能である。例えば、産業用ロボット内のモータ２の近傍にサーボアンプ１１を配置し、サーボアンプ１１をデイジーチェーン接続する場合は、電力配線の削減効果はより大きくなる。

　以上、本開示について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、または、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。また、これらの実施形態は、組み合わせて実施することもできる。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値又は数式が用いられている場合も同様である。

＜付記＞
　上記実施形態および変形例に関し、更に以下の付記を開示する。

（付記１）
　サーボアンプ１１と、
　少なくとも２種類の大きさの電圧を切り替え可能に出力する電源１２と、
　電源１２に接続され、サーボアンプ１１を制御するサーボアンプ制御回路１３と、
　電源１２とサーボアンプ１１との間の電路を開閉するスイッチ１４Ｐ及び１４Ｎと、
　電源１２が出力する電圧と予め規定された閾値とを比較する電圧比較回路１５と、
　電圧比較回路１５による比較結果に応じて、スイッチ１４Ｐ及び１４Ｎによる電源１２とサーボアンプ１１との間の電路の開閉を制御するスイッチ制御回路１６と、
を備える、電源システム。
（付記２）
　スイッチ制御回路１６は、電圧比較回路１５により電源１２が出力する電圧が閾値以下であると判定された場合、電源１２とサーボアンプ１１との間の電路を開路するようスイッチ１４Ｐ及び１４Ｎを制御し、電圧比較回路１５により電源１２が出力する電圧が閾値より大きいと判定された場合、電源１２とサーボアンプ１１との間の電路を閉路するようスイッチ１４Ｐ及び１４Ｎを制御する、付記１に記載の電源システム。
（付記３）
　サーボアンプ制御回路１３は、電源１２から入力された電圧を、サーボアンプ制御回路１３を駆動するための駆動電圧に変換する電圧変換回路２１を有する、付記１または２に記載の電源システム。

　１　　電源システム
　２　　モータ
　１１　　サーボアンプ
　１２　　電源
　１３　　サーボアンプ制御回路
　１４Ｐ　　正側スイッチ
　１４Ｎ　　負側スイッチ
　１５　　電圧比較回路
　１６　　スイッチ制御回路
　１７Ｐ　　正側電位検出部
　１７Ｎ　　負側電位検出部
　１８　　コンデンサ
　１９Ｐ　　正側直流電力線
　１９Ｎ　　負側直流電力線
　２１　　電圧変換回路
　３１　　スイッチング素子
　３２　　ダイオード
　３３　　インダクタ
　Ｓｕ１、Ｓｕ２、Ｓｖ１、Ｓｖ２、Ｓｗ１、Ｓｗ２　　スイッチング素子

Claims

　サーボアンプと、
　少なくとも２種類の大きさの電圧を切り替え可能に出力する電源と、
　前記電源に接続され、前記サーボアンプを制御するサーボアンプ制御回路と、
　前記電源と前記サーボアンプとの間の電路を開閉するスイッチと、
　前記電源が出力する電圧と予め規定された閾値とを比較する電圧比較回路と、
　前記電圧比較回路による比較結果に応じて、前記スイッチによる前記電源と前記サーボアンプとの間の電路の開閉を制御するスイッチ制御回路と、
を備える、電源システム。
　前記スイッチ制御回路は、前記電圧比較回路により前記電源が出力する電圧が前記閾値以下であると判定された場合、前記電源と前記サーボアンプとの間の電路を開路するよう前記スイッチを制御し、前記電圧比較回路により前記電源が出力する電圧が前記閾値より大きいと判定された場合、前記電源と前記サーボアンプとの間の電路を閉路するよう前記スイッチを制御する、請求項１に記載の電源システム。
　前記サーボアンプ制御回路は、前記電源から入力された電圧を、前記サーボアンプ制御回路を駆動するための駆動電圧に変換する電圧変換回路を有する、請求項１または２に記載の電源システム。