WO2024047844A1 - ドローチューブ駆動機構、主軸ユニット、および、工作機械 - Google Patents

ドローチューブ駆動機構、主軸ユニット、および、工作機械 Download PDF

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WO2024047844A1
WO2024047844A1 PCT/JP2022/032969 JP2022032969W WO2024047844A1 WO 2024047844 A1 WO2024047844 A1 WO 2024047844A1 JP 2022032969 W JP2022032969 W JP 2022032969W WO 2024047844 A1 WO2024047844 A1 WO 2024047844A1
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pin
link
draw tube
axis
support
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PCT/JP2022/032969
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勝基 佐野
公一 烏星
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ヤマザキマザック株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23B—TURNING; BORING
    • B23B31/00—Chucks; Expansion mandrels; Adaptations thereof for remote control
    • B23B31/02—Chucks
    • B23B31/10—Chucks characterised by the retaining or gripping devices or their immediate operating means
    • B23B31/117—Retention by friction only, e.g. using springs, resilient sleeves, tapers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23B—TURNING; BORING
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    • B23B31/10—Chucks characterised by the retaining or gripping devices or their immediate operating means
    • B23B31/12—Chucks with simultaneously-acting jaws, whether or not also individually adjustable
    • B23B31/20—Longitudinally-split sleeves, e.g. collet chucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23B—TURNING; BORING
    • B23B31/00—Chucks; Expansion mandrels; Adaptations thereof for remote control
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    • B23B31/26—Chucks characterised by features relating primarily to remote control of the gripping means using mechanical transmission through the working-spindle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/70—Stationary or movable members for carrying working-spindles for attachment of tools or work

Definitions

  • the present invention relates to a draw tube drive mechanism, a spindle unit, and a machine tool.
  • Patent Document 1 discloses a collet chuck opening/closing device for a headstock of an NC lathe.
  • the collet chuck opening/closing device described in Patent Document 1 includes a tube, a sleeve fixed to the tube, a clamper arranged on the outer peripheral surface of the sleeve, a substantially ring-shaped link, and a clamper provided at the center of the link. and a loosely fitted shifter.
  • a tube can be moved forward and backward by tilting a substantially ring-shaped link around a pin.
  • An object of the present invention is to provide a draw tube drive mechanism, a spindle unit, and a machine tool that can suppress vibration, noise, and heat generation during rotation of a rotating body.
  • the draw tube drive mechanism includes a draw tube that is movable in a first direction substantially parallel to the first axis with respect to a support that rotatably supports a rotating body around a first axis.
  • Each of the first pin, the second pin, the third pin, and the fourth pin extends along a third direction substantially perpendicular to both the first direction and the second direction. do.
  • the first pin, the second pin, and the third pin are arranged substantially in a straight line when viewed in the third direction.
  • Each of the distances between the first pin and the second pin and the distance between the second pin and the third pin are substantially equal to the distance between the second pin and the fourth pin.
  • the spindle unit in some embodiments includes a rotating body that holds an object to be held, a support that rotatably supports the rotating body around a first axis, and a rotating body that rotates the rotating body around the first axis.
  • a rotary drive device ; a draw tube movable relative to the support in a first direction substantially parallel to the first axis; and a draw tube movable in a second direction substantially perpendicular to the first direction.
  • a driving device for moving a first pin, a second pin, a third pin, a fourth pin; a first link connected to the movable body via the first pin; and a first link connected to the movable body via the second pin.
  • first pin, the second pin, the third pin, and the fourth pin extends along a third direction substantially perpendicular to both the first direction and the second direction. do.
  • the first pin, the second pin, and the third pin are arranged substantially in a straight line when viewed in the third direction.
  • Each of the distances between the first pin and the second pin and the distance between the second pin and the third pin are substantially equal to the distance between the second pin and the fourth pin.
  • a machine tool in some embodiments includes a workpiece holding device, a processing head that holds a tool, and a processing head drive device that moves the processing head.
  • the work holding device includes a rotary shaft that holds a work, a support that rotatably supports the rotary shaft about a first axis, a rotation drive device that rotates the rotary shaft about the first axis, and a rotary drive device that rotates the rotary shaft about the first axis.
  • a draw tube movable in a first direction substantially parallel to the first axis with respect to the support; and a drive device for moving the movable body in a second direction substantially perpendicular to the first direction.
  • first pin, a second pin, a third pin, a fourth pin a first link connected to the moving body via the first pin, and a first link connected to the first link via the second pin
  • a second link is connected to the support body via the fourth pin, and is connected to the first link via the third pin, and the force received from the movable body via the first link is applied to the draw.
  • a third link communicating with the tube.
  • Each of the first pin, the second pin, the third pin, and the fourth pin extends along a third direction substantially perpendicular to both the first direction and the second direction. do.
  • the first pin, the second pin, and the third pin are arranged substantially in a straight line when viewed in the third direction.
  • Each of the distances between the first pin and the second pin and the distance between the second pin and the third pin are substantially equal to the distance between the second pin and the fourth pin.
  • FIG. 1 is a schematic sectional view schematically showing a part of the draw tube drive mechanism in the first embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic cross-sectional view schematically showing a portion of the spindle unit in the first embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic sectional view schematically showing a portion of the spindle unit in the first embodiment.
  • FIG. 4 is a schematic front view schematically showing a portion of the draw tube drive mechanism in the first embodiment.
  • FIG. 5 is a schematic front view schematically showing a portion of the draw tube drive mechanism in the first embodiment.
  • FIG. 6 is a schematic rear view schematically showing a portion of the draw tube drive mechanism in the first embodiment.
  • FIG. 7 is a schematic front view schematically showing the spindle unit in the first embodiment.
  • FIG. 8 is a schematic plan view schematically showing the spindle unit in the first embodiment.
  • FIG. 9 is a schematic side view schematically showing the spindle unit in the first embodiment.
  • FIG. 10 is a sectional view taken along the line DD in FIG.
  • FIG. 11 is a schematic cross-sectional view schematically showing a part of the draw tube drive mechanism in the first embodiment.
  • FIG. 12 is a schematic sectional view schematically showing a part of the draw tube drive mechanism in the first embodiment.
  • FIG. 13 is a schematic cross-sectional view schematically showing a part of the draw tube drive mechanism in the first embodiment.
  • FIG. 14 is a schematic side view schematically showing the spindle unit in the first embodiment.
  • FIG. 15 is a schematic side view schematically showing the spindle unit in the first embodiment.
  • FIG. 16 is a schematic cross-sectional view schematically showing a portion of the spindle unit in the first modification of the first embodiment.
  • FIG. 17 is a schematic cross-sectional view schematically showing a part of the spindle unit in the first modification of the first embodiment.
  • FIG. 18 is a schematic cross-sectional view schematically showing a portion of the spindle unit in the second modification of the first embodiment.
  • FIG. 19 is a schematic front view schematically showing a part of the spindle unit in the third modification of the first embodiment.
  • FIG. 20 is a schematic front view schematically showing a machine tool in the second embodiment.
  • FIG. 21 is a schematic side view schematically showing a machine tool in the second embodiment.
  • FIG. 22 is a schematic plan view schematically showing a machine tool in a modification of the second embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic cross-sectional view schematically showing a part of the draw tube drive mechanism 1 in the first embodiment.
  • FIG. 1 is a sectional view taken along the plane indicated by arrow EE in FIG. 2 and 3 are schematic sectional views schematically showing a portion of the spindle unit 10 in the first embodiment.
  • 4 and 5 are schematic front views schematically showing a portion of the draw tube drive mechanism 1 in the first embodiment.
  • FIG. 6 is a schematic rear view schematically showing a portion of the draw tube drive mechanism 1 in the first embodiment.
  • FIG. 7 is a schematic front view schematically showing the spindle unit 10 in the first embodiment.
  • FIG. 8 is a schematic plan view schematically showing the spindle unit 10 in the first embodiment.
  • FIG. 9 is a schematic side view schematically showing the spindle unit 10 in the first embodiment.
  • FIG. 10 is a sectional view taken along the line DD in FIG. 11 to 13 are schematic sectional views schematically showing a portion of the draw tube drive mechanism 1 in the first embodiment.
  • FIG. 11 is an enlarged view of a portion of FIG.
  • FIG. 11 shows the pressed portion 52a of the toggle 50 in an expanded state
  • FIG. 12 shows the pressed portion 52a of the toggle 50 in a contracted state.
  • FIG. 13 shows how the position of the support sleeve 57 can be adjusted by the adjustment member 91.
  • FIG. 14 and 15 are schematic side views schematically showing the spindle unit 10 in the first embodiment.
  • FIG. 14 shows a state before the movable body 35 is moved in the second direction DR2 by the operating lever 93
  • FIG. 15 shows a state after the movable body 35 is moved in the second direction DR2 by the operating lever 93.
  • 16 and 17 are schematic sectional views schematically showing a portion of the spindle unit 10 in a first modification of the first embodiment.
  • FIG. 18 is a schematic cross-sectional view schematically showing a portion of the spindle unit 10 in a second modification of the first embodiment.
  • FIG. 19 is a schematic front view schematically showing a portion of the spindle unit 10 in a third modification of the first embodiment. Note that, in FIG. 19, a part of the main spindle unit 10 is cut out to make it easier to understand the internal structure of the third link 46 and the internal structure of the drive device 31.
  • the draw tube drive mechanism 1 in the first embodiment includes a draw tube 2, a drive device 31, a first pin P1, a second pin P2, a third pin P3, and a third pin P3. It includes four pins P4, a first link 41, a second link 44, and a third link 46.
  • the draw tube 2 is movable in a first direction DR1 parallel to the first axis AX. More specifically, the draw tube 2 is movable in a first direction DR1 parallel to the first axis AX with respect to a support body 75 that rotatably supports the rotating body 6 around the first axis AX.
  • the drive device 31 moves the moving body 35 in a second direction DR2 perpendicular to the first direction DR1.
  • the first link 41 is connected to the moving body 35 via the first pin P1.
  • the first link 41 is tiltable relative to the movable body 35 around the central axis of the first pin P1.
  • the second link 44 is connected to the first link 41 via the second pin P2. Further, the second link 44 is connected to the support body 75 via the fourth pin P4. The second link 44 is tiltable relative to the first link 41 around the central axis of the second pin P2. Further, the second link 44 is tiltable relative to the support body 75 around the central axis of the fourth pin P4.
  • the third link 46 is connected to the first link 41 via the third pin P3.
  • the third link 46 transmits the force received from the moving body 35 via the first link 41 to the draw tube 2.
  • the first link 41 is tiltable relative to the third link 46 around the central axis of the third pin P3.
  • each of the first pin P1, the second pin P2, the third pin P3, and the fourth pin P4 is arranged in a third direction perpendicular to both the first direction DR1 and the second direction DR2. It extends along DR3.
  • the first pin P1, the second pin P2, the third pin P3, and the fourth pin P4 are a plurality of pins parallel to each other and arranged along the third direction DR3.
  • the first pin P1, the second pin P2, and the third pin P3 are arranged in a straight line when viewed in the direction along the third direction DR3.
  • the first pin P1, the second pin P2, and the third pin P3 are completely arranged on one straight line SL when viewed in the direction along the third direction DR3. Note that even when a component is manufactured with the intention of arranging the three pins in a straight line, some deviation may occur due to manufacturing errors or clearance between the pins and the link.
  • the first pin P1, the second pin P2, and the third link only needs to be substantially on one straight line SL when viewed in the direction along the third direction DR3.
  • the first pin P1 is arranged at the first end 411 of the first link 41
  • the third pin P3 is arranged at the second end 412 of the first link 41.
  • the second pin P2 is arranged between the first pin P1 and the third pin P3.
  • the second pin P2 is arranged at the first end 441 of the second link 44
  • the fourth pin P4 is arranged at the second end 442 of the second link 44.
  • the distance L1 between the first pin P1 and the second pin P2 (more specifically, the distance L1 between the central axis of the first pin P1 and the central axis of the second pin P2) distance) is equal to the distance L3 between the second pin P2 and the fourth pin P4 (more specifically, the distance between the central axis of the second pin P2 and the central axis of the fourth pin P4).
  • the distance L1 and the distance L3 only need to be substantially equal as long as the smooth movement of the first link 41, the second link 44, and the third link 46 is not hindered. .
  • the distance L2 between the second pin P2 and the third pin P3 (more specifically, the distance L2 between the central axis of the second pin P2 and the central axis of the third pin P3) distance) is equal to the distance L3 between the second pin P2 and the fourth pin P4 (more specifically, the distance between the central axis of the second pin P2 and the central axis of the fourth pin P4).
  • the distance L2 and the distance L3 only need to be substantially equal as long as the smooth movement of the first link 41, the second link 44, and the third link 46 is not hindered. .
  • the third pin P3 and the third link 46 are configured to move in the first direction DR1 perpendicular to the second direction DR2 (see FIG. 5).
  • first pin P1, second pin P2, third pin P3, fourth pin P4, first link 41, second link 44, and third link 46 when the first pin P1 moves in the fifth direction DR5, the third pin P3 and the third link 46 are configured to move in the fourth direction DR4 perpendicular to the fifth direction DR5 (see FIG. 4). ).
  • the triangle whose vertices are the first pin P1, the second pin P2, and the fourth pin P4 has the second pin P2 as the apex, regardless of the positions of the first pin P1 and the second pin P2. is the first isosceles triangle T1.
  • the triangle having the second pin P2, the third pin P3, and the fourth pin P4 as the apex is the second triangle having the second pin P2 as the apex. is an isosceles triangle T2.
  • the first pin P1, the second pin P2, and the third pin P3 are arranged on a straight line.
  • the total value ⁇ of the value of one base angle of the first isosceles triangle T1 and the value of one base angle of the second isosceles triangle T2 is always 90 degrees.
  • the geometric relationship between the plurality of pins (P1, P2, P3, P4) and the plurality of links (41, 44, 46) allows the third link 46 to Movement in one direction DR1 is realized. In this case, unless the clearance between each of the pins and each of the plurality of links is excessive, the third link 46 is unlikely to wobble.
  • the main spindle unit 10 includes a rotary body 6, a support body 75, a rotation drive device 77, a draw tube 2, a drive device 31, a first pin P1, a second pin P2. , a third pin P3, a fourth pin P4, a first link 41, a second link 44, and a third link 46.
  • the rotating body 6 holds an object to be held, such as a workpiece.
  • the support body 75 supports the rotating body 6 rotatably around the first axis AX.
  • the rotation drive device 77 rotates the rotating body 6 around the first axis AX.
  • the rotation drive device 77 includes a stator 77a arranged on the support 75 and a rotor 77b arranged on the rotating body 6 (more specifically, the rotating shaft 61).
  • the rotation drive device 77 is a device that rotates the rotating body 6 by electromagnetic action.
  • the rotary drive device 77 may be a device that rotates the rotating body 6 using a transmission belt or the like.
  • a plurality of bearings 13 are arranged between the rotating body 6 (more specifically, the rotating shaft 61) and the support body 75.
  • the main spindle unit 10 in the first embodiment includes each component of the draw tube drive mechanism 1 described above, the main spindle unit 10 in the first embodiment is similar to the draw tube drive mechanism 1 in the first embodiment. It has the effect of
  • the drive device 31 can move the movable body 35 in the second direction DR2. Further, in the example shown in FIG. 3, the drive device 31 can move the movable body 35 in a fifth direction DR5 opposite to the second direction DR2.
  • the drive device 31 is a cylinder 310 that moves the movable body 35 in the second direction DR2 and/or the fifth direction DR5.
  • Cylinder 310 may be an air cylinder or a hydraulic cylinder.
  • the drive device 31 is constituted by one cylinder 310.
  • drive device 31 may include multiple cylinders 310.
  • the drive device 31 (more specifically, the cylinder 310) is directly or indirectly fixed to the support body 75.
  • the drive device 31 is preferably fixed to the support 75 so as to be immovable relative to the support 75.
  • the moving body 35 is a piston 36 driven by a cylinder 310.
  • the piston 36 includes a piston body 361 disposed within the cylinder chamber 311 of the cylinder 310, and a connecting body 363 that connects the piston body 361 and the first pin P1.
  • the drive device 31 may be any device as long as it is capable of moving the movable body 35 in the second direction DR2 (and the fifth direction DR5).
  • Drive device 31 may include a motor.
  • the drive device 31 may include a motor and a ball screw driven by the motor.
  • the movable body 35 may include a nut that is screwed into the ball screw.
  • the drive device 31 (more specifically, the cylinder 310) is arranged at a higher position than the draw tube 2. In this case, the drive device 31 does not interfere with the members arranged in the space below the draw tube 2. For example, when a support moving device that moves the support 75 in a direction parallel to the horizontal plane is provided, the drive device 31 does not interfere with the support moving device.
  • the drive device 31 (more specifically, the cylinder 310) is arranged vertically above the draw tube 2.
  • the size of the draw tube drive mechanism 1 or the main shaft unit 10 in plan view can be made compact.
  • the second direction DR2 is parallel to the vertical direction.
  • the fact that the second direction DR2 is parallel to the vertical direction means that the direction of the movement stroke of the moving body 35 is parallel to the vertical direction.
  • the size of the draw tube drive mechanism 1 or the main shaft unit 10 in the direction along the first axis AX can be made compact.
  • a direction opposite to the third direction DR3 is defined as a sixth direction DR6.
  • a vertical plane that passes through the end of the support body 75 on the third direction DR3 side and is parallel to the first axis AX is defined as a first plane PL1, and passes through the end of the support body 75 on the sixth direction DR6 side and defines the first plane PL1.
  • a vertical plane parallel to the axis AX is defined as a second plane PL2.
  • the entire drive device 31 (more specifically, the entire cylinder 310) is arranged between the first plane PL1 and the second plane PL2. In this case, the size of the spindle unit 10 in the direction along the third direction DR3 can be made compact.
  • the moving body 35 (more specifically, the piston 36) has a central portion 35M, a left arm 35L, and a right arm 35R.
  • Left arm 35L extends leftward from central portion 35M.
  • Right arm 35R extends rightward from central portion 35M.
  • the "left side” means the left side of the first axis AX when viewed from above and in the direction along the first direction DR1
  • the "right side” means the side from the first axis AX when viewed from above and along the first direction DR1. This means the right side of the first axis AX when viewed in the direction along the axis.
  • the first link 41 includes a left first link 41L and a right first link 41R.
  • the first pin P1 includes a left first pin P1-L and a right first pin P1-R.
  • the third pin P3 includes a left third pin P3-L and a right third pin P3-R.
  • the left first link 41L is arranged on the left side of the first axis AX when viewed in plan and in the direction along the first direction DR1.
  • the first end 411L of the first left link 41L is connected to the left arm 35L via the first left pin P1-L so as to be rotatable relative to the left arm 35L.
  • the second end 412L of the first left link 41L is connected to the third link 46 via the third left pin P3-L so as to be rotatable relative to the third link 46.
  • the right first link 41R is arranged on the right side of the first axis AX when viewed in plan and in the direction along the first direction DR1.
  • the first end 411R of the first right link 41R is connected to the right arm 35R via the first right pin P1-R so as to be rotatable relative to the right arm 35R.
  • the second end 412R of the first right link 41R is connected to the third link 46 via the third right pin P3-R so as to be rotatable relative to the third link 46.
  • the second link 44 includes a left second link 44L.
  • the second pin P2 includes a second left pin P2-L.
  • the fourth pin P4 includes a left fourth pin P4-L.
  • the second left link 44L is arranged on the left side of the first axis AX when viewed in plan and in the direction along the first direction DR1.
  • the first end 441L of the second left link 44L is connected to the first left link 41L via the second left pin P2-L so as to be rotatable relative to the first left link 41L.
  • the second end 442L of the second left link 44L is connected to the support 75 via the fourth left pin P4-L so as to be rotatable relative to the support 75.
  • the second link 44 includes a right second link 44R.
  • the second pin P2 includes a right second pin P2-R.
  • the fourth pin P4 includes a right fourth pin P4-R.
  • the second right link 44R is arranged on the right side of the first axis AX when viewed in plan and in the direction along the first direction DR1.
  • the first end 441R of the second right link 44R is connected to the first right link 41R via the second right pin P2-R so as to be rotatable relative to the first right link 41R.
  • the second end 442R of the second right link 44R is connected to the support 75 via the fourth right pin P4-R so as to be rotatable relative to the support 75.
  • the third link 46 is constructed from an assembly of multiple parts.
  • the third link 46 includes a first portion 47a, a second portion 47b, and a bearing 47c disposed between the first portion 47a and the second portion 47b.
  • the first portion 47a is connected to the first link 41 via the third pin P3.
  • the second portion 47b is rotatably supported by the first portion 47a around the first axis AX.
  • the second portion 47b is an annular body disposed inside the first portion 47a.
  • a bearing 47c is arranged between the inner circumferential surface of the first portion 47a and the outer circumferential surface of the second portion 47b.
  • the second portion 47b rotates around the first axis AX together with the rotating body 6 (more specifically, the rotating shaft 61).
  • the draw tube 2 rotates around the first axis AX together with the rotating body 6 (more specifically, the rotating shaft 61) (see arrow R3 in FIG. 3).
  • the draw tube 2 is movable relative to the rotating body 6 (more specifically, the rotating shaft 61) in a direction parallel to the first axis AX.
  • the rotation of the rotating body 6 is controlled by the geometric relationship between the plurality of pins (P1, P2, P3, P4) and the plurality of links (41, 44, 46).
  • the position of the central axis of the third pin P3 in the direction along the second direction DR2 is maintained.
  • the third pin P3 and the third link 46 are prevented from vibrating in the direction along the second direction DR2.
  • an aligning force acts on the second portion 47b. From the above, generation of vibration, noise, and heat when the rotating body 6 rotates is suppressed even more effectively.
  • the position of the central axis of the third pin P3 in the direction along the second direction DR2 (more specifically, the height of the central axis of the third pin P3) is This coincides with the position of the first axis AX (more specifically, the height of the first axis AX) in the direction along DR2.
  • the third link 46 includes a left side connection part 49L connected to the left side first link 41L, a right side connection part 49R connected to the right side first link 41R, and a left side connection part 49L and the right side connection part 49L connected to the left side first link 41L. and a central portion 49M disposed between the connecting portion 49R and the connecting portion 49R.
  • the central portion 49M has a ring shape. In other words, the central portion 49M has a through hole portion 49h.
  • the draw tube 2 may be arranged to cross the through hole portion 49h.
  • the third link 46 includes the first left link 41L (more specifically, the second end 412L of the first left link 41L) and the first right link 41R (more specifically, the second end 412L of the first left link 41L). is connected to the second end 412R of the first right link 41R.
  • the first left link 41L and the first right link 41R are connected via the third link 46, the tilting movements of the first left link 41L and the first right link 41R are stabilized.
  • first left link 41L (more specifically, the first end 411L of the first left link 41L) and the first right link 41R (more specifically, the first end of the first right link 41R)
  • the end portion 411R may be connected to the third link 46 via a member other than the third link 46 (for example, the movable body 35).
  • the first left link 41L and the first right link 41R may be integrally formed. In these cases, the tilting movements of the left first link 41L and the right first link 41R are further stabilized.
  • the second left link 44L and the second right link 44R may be connected via a connecting member.
  • the second left link 44L and the second right link 44R may be integrally formed. In these cases, the tilting movements of the second left link 44L and the second right link 44R are stabilized.
  • the draw tube drive mechanism 1 includes a toggle 50 that rotates around a fulcrum 54 when pressed by the second portion 47b of the third link 46, and a support that supports the fulcrum 54 of the toggle 50. It has a sleeve 57.
  • the toggle 50 has a pressed portion 52a that is pressed by the second portion 47b of the third link 46, a fulcrum 54, and a point of action 56.
  • the pressed portion 52a is constituted by a protrusion 52 that protrudes from the end of the toggle 50 in a direction away from the first axis AX.
  • the point of action 56 moves the draw tube 2 in a direction opposite to the first direction DR1 in response to the pressed portion 52a being pressed by the second portion 47b of the third link 46. Press in 4 directions DR4.
  • the toggle 50 rotates around the fulcrum 54, and the point of action 56 of the toggle 50 moves in the fourth direction DR4 opposite to the first direction DR1.
  • the point of action 56 moving in the fourth direction DR4 presses the draw tube 2 in the fourth direction DR4.
  • the draw tube 2 moves in the fourth direction DR4.
  • the draw tube 2 moving in the fourth direction DR4 moves the collet sleeve 66 in the fourth direction DR4 against the urging force of the urging member 67.
  • the object to be held such as the workpiece W, is held by the collet 68.
  • the draw tube drive mechanism 1 includes three toggles 50 arranged at equal angular intervals around the first axis AX. It goes without saying that the number of toggles 50 included in the draw tube drive mechanism 1 is not limited to three.
  • the second portion 47b of the third link 46 has a pressing surface 48b that presses the pressed portion 52a of the toggle 50.
  • the pressing surface 48b may have a first pressing surface 481b (in other words, a tapered pressing surface) whose inner diameter increases in the first direction DR1.
  • the pressing surface 48b may include a second pressing surface 482b that maintains the pressed portion 52a of the toggle 50 in a contracted state.
  • the contracted state means a state in which the pressed part 52a is relatively close to the first axis AX
  • the expanded state means a state in which the pressed part 52a is relatively close to the first axis AX compared to the contracted state. It means a state of being separated from each other.
  • the pressed portion 52a approaches the first axis AX by being pressed by the first pressing surface 481b moving in the first direction DR1.
  • the state of the pressed portion 52a is changed from the expanded state (see FIG. 11) to the contracted state (see FIG. 12).
  • the toggle 50 includes a first arm 51 extending along the first axis AX, a second arm 53 extending in a direction away from the first axis AX, and the first arm 51. It has a connecting part 55 that connects with the second arm 53.
  • the first arm 51 is arranged to pass through a groove 58v formed in the flange 58 of the support sleeve 57. Further, at the end of the first arm 51, a pressed portion 52a is arranged.
  • a fulcrum 54 is arranged on the second arm 53. Furthermore, a point of action 56 is arranged on the connecting portion 55 .
  • the support sleeve 57 supports the fulcrum 54 of the toggle 50 so that the toggle 50 can rotate around the fulcrum 54.
  • the support sleeve 57 has a flange 58 that supports the fulcrum 54 of the toggle 50, and a sleeve portion 59 that extends along the first axis AX.
  • the support sleeve 57 (more specifically, the sleeve portion 59) has an end portion 59a that contacts the adjustment member 91.
  • the draw tube drive mechanism 1 includes an adjustment member that adjusts the relative position of the support sleeve 57 with respect to the rotating body 6 (more specifically, the rotating shaft 61) in the direction along the first axis AX. 91.
  • the adjustment member 91 includes a nut 91a that is screwed into the end of the rotating body 6 (more specifically, the end of the rotating shaft 61 on the first direction DR1 side).
  • the holding force acting on the object to be held from the holding body 65 can be adjusted.
  • the adjusting member 91 can adjust the relative position of the support sleeve 57 with respect to the third link 46 in the direction along the first axis AX while the position of the third link 46 is maintained. be.
  • the movable body 35 is moved in the second direction DR2, thereby confirming the degree of holding force acting on the object to be held (for example, the workpiece W) from the holding body 65. Can be done.
  • the movable body 35 is configured to be manually movable in the second direction DR2. In this case, the operator can quickly confirm the degree of the above-mentioned holding force.
  • the draw tube drive mechanism 1 includes an operating lever 93 that operates the moving body 35.
  • the operating lever 93 can move the movable body 35 in the second direction DR2, and can move the movable body in the fifth direction DR5 opposite to the second direction DR2.
  • the operating lever 93 can be attached to and detached from both the movable body 35 and the support body 75.
  • the operating lever 93 includes an operating part 931 operated by an operator, a first engaging part 933 that can be engaged with the moving body 35, and a second engaging part 933 that can be engaged with the support body 75. and a joining part 935.
  • the movable body 35 includes a first engagement protrusion 358
  • the support body 75 includes a second engagement protrusion 758.
  • the first engagement portion 933 of the operation lever 93 includes a first engagement groove 933v that can be engaged with the first engagement protrusion 358
  • the second engagement portion 935 includes a first engagement groove 933v that can be engaged with the first engagement protrusion 358. It includes a second engagement groove 935v that can be engaged with the second engagement groove 935v.
  • the second engagement protrusion 758 is arranged at a lower position than the first engagement protrusion 358, and is arranged on the third direction DR3 side than the first engagement protrusion 358. There is.
  • the operating portion is 931 is operated around the second engagement protrusion 758 in the first operation direction MR1, the movable body 35 moves in the second direction DR2. In this way, the draw tube 2 can be manually moved in the first direction DR1.
  • the first operation direction MR1 is downward. In this case, the operator can easily apply force to the operating section 931.
  • the configuration is such that a holding force is applied to the object to be held, such as the workpiece W
  • a relatively large force is not applied to the operating section 931. It is necessary to When the first operation direction MR1 is downward, the operator tends to apply a relatively large force to the operation section 931.
  • the operation unit is 931 is operated around the second engagement protrusion 758 in the second operating direction MR2 opposite to the first operating direction MR1, the movable body 35 moves in the fifth direction DR5. In this way, the draw tube 2 can be manually moved in the fourth direction DR4.
  • the second operation direction MR2 is upward.
  • the draw tube 2 is movable in a first direction DR1, and is movable in a fourth direction DR4 opposite to the first direction DR1.
  • the draw tube 2 is arranged inside the rotating body 6 (more specifically, the rotating shaft 61). Further, the draw tube 2 is coaxial with the rotating body 6 (more specifically, the rotating shaft 61).
  • each of the front end 2a and rear end 2b of the draw tube 2 is arranged inside the rotating body 6 (more specifically, the rotating shaft 61). Further, a portion of the draw tube 2 is surrounded by a plurality of toggles 50.
  • the draw tube 2 may have a flange 21 that is pressed in the fourth direction DR4 by the point of action 56. Further, the draw tube 2 may have a pressing surface 2s that presses the holder 65 (for example, the collet sleeve 66).
  • rotating body 6 of the spindle unit 10 is rotated around the first axis AX with respect to the support body 75 by the driving force of the rotational drive device 77 (see FIG. 7 if necessary). be rotated relative to each other.
  • the rotating body 6 may include a rotating shaft 61 that is rotated around the first axis AX by the rotational drive device 77 and a holder 65 that is disposed inside the rotating shaft 61.
  • Rotating shaft 61 extends along first axis AX.
  • the holding body 65 holds an object to be held, such as a workpiece W.
  • the holding body 65 converts the pressing force received from the draw tube 2 (more specifically, the pressing surface 2s of the draw tube 2) into a holding force for holding the object to be held, such as the workpiece W.
  • the holder 65 is a collet chuck.
  • Holder 65 includes a collet sleeve 66 and a collet 68. Additionally, the holder 65 may include a biasing member 67.
  • the collet sleeve 66 is pressed in the fourth direction DR4 by the draw tube 2.
  • Collet 68 is disposed inside collet sleeve 66.
  • the collet 68 has a holding surface 68s that holds an object to be held (for example, a workpiece W).
  • the collet sleeve 66 when the collet sleeve 66 is pressed in the fourth direction DR4 by the draw tube 2, the collet sleeve 66 moves in the fourth direction DR4.
  • the inner surface of the collet sleeve 66 has a first inclined surface 66c that approaches the first axis AX as it goes in the first direction DR1
  • the outer surface of the collet 68 has a second inclined surface that approaches the first axis AX as it goes in the first direction DR1. It has an inclined surface 68c.
  • the first inclined surface 66c of the collet sleeve 66 presses the second inclined surface 68c of the collet 68 in the direction toward the first axis AX.
  • the object to be held such as the workpiece W, placed inside the collet 68 is held by the collet sleeve 66 via the collet 68.
  • the rotating body 6 (more specifically, the holder 65 of the rotating body 6) has a biasing member 67.
  • the biasing member 67 biases the collet sleeve 66 in the first direction DR1.
  • the biasing member 67 is, for example, a spring member.
  • the biasing member 67 is arranged between the collet 68 and the collet sleeve 66.
  • the drive device 31 when the drive device 31 (more specifically, the cylinder 310) moves the movable body 35 in the fifth direction DR5 opposite to the second direction DR2, the drive device 31 (more specifically, the cylinder 310) is connected to the movable body 35.
  • the first link 41 moves the third link 46 in a fourth direction DR4 opposite to the first direction DR1.
  • the pressing surface 48b of the second portion 47b of the third link 46 moves in a direction away from the pressed portion 52a of the toggle 50, and the pressed portion 52a moves along the first axis. Move in the direction away from AX.
  • the toggle 50 rotates around the fulcrum 54, and the point of action 56 of the toggle 50 moves in the first direction DR1.
  • the urging force of the urging member 67 causes the collet sleeve 66 and the draw tube 2 to move in the first direction DR1. In this way, the holding force exerted by the collet 68 on the object to be held, such as the workpiece W, is released.
  • the holder 65 is a hydro chuck.
  • the holding body 65 includes a first diaphragm 691 that applies a holding force to an object to be held (for example, a workpiece W), a space 692 filled with liquid, and a pressed portion 695.
  • the pressed portion 695 may be the second diaphragm 695a or may be a piston.
  • the drive device 31 moves the movable body 35 in the second direction DR2
  • the first link 41 connected to the movable body 35 moves the third link 46 into the first direction.
  • Move in direction DR1 the third link 46 moves in the first direction DR1
  • the pressing surface 48b of the third link 46 presses the pressed portion 52a of the toggle 50 in a direction approaching the first axis AX.
  • the pressed portion 52a moves in a direction approaching the first axis AX (see FIG. 17).
  • the toggle 50 rotates around the fulcrum 54, and the point of action 56 of the toggle 50 moves in the fourth direction DR4.
  • the point of action 56 moving in the fourth direction DR4 presses the draw tube 2 in the fourth direction DR4. In this way, the draw tube 2 moves in the fourth direction DR4.
  • the pressed portion 695 for example, the second diaphragm 695a
  • the pressure within the space 692 increases.
  • the first diaphragm 691 expands toward the object to be held, and the object to be held is held by the first diaphragm 691.
  • the drive device 31 (more specifically, the cylinder 310) moves the movable body 35 in the fifth direction DR5 opposite to the second direction DR2
  • the drive device 31 (more specifically, the cylinder 310) is connected to the movable body 35.
  • the first link 41 moves the third link 46 in a fourth direction DR4 opposite to the first direction DR1.
  • the pressing surface 48b of the third link 46 moves away from the pressed portion 52a of the toggle 50, and the pressed portion 52a moves away from the first axis AX. Moving.
  • the draw tube 2 may be configured to move in the first direction DR1 when the third link 46 moves in the first direction DR1.
  • the pressed portion 52a of the toggle 50 is pressed by the pressing surface 48b of the third link 46.
  • the point of action 56 of the toggle 50 presses the draw tube 2 in the first direction DR1.
  • the draw tube 2 moves in the first direction DR1.
  • the holding body 65 holds the object to be held (for example, the workpiece W). More specifically, as the draw tube 2 and the collet 68 move in the first direction DR1, the collet 68 holds the object to be held (for example, the workpiece W).
  • the third link 46 transmits force to the draw tube 2 via the toggle 50.
  • toggle 50 may be omitted, as illustrated in FIG. 19.
  • the object to be held by the holder 65 is the workpiece W, which is the object to be processed.
  • the object held by the holding body 65 may be a tool (for example, a tool for processing a workpiece, or a measurement tool for measuring an arbitrary physical quantity).
  • FIG. 20 is a schematic front view schematically showing the machine tool 100 in the second embodiment.
  • FIG. 21 is a schematic side view schematically showing the machine tool 100 in the second embodiment.
  • FIG. 22 is a schematic plan view schematically showing a machine tool 100 in a modification of the second embodiment.
  • the second embodiment will be described with a focus on points that are different from the first embodiment.
  • repetitive explanations of matters already explained in the first embodiment will be omitted. Therefore, it goes without saying that matters already explained in the first embodiment can be applied to the second embodiment even if they are not explicitly explained in the second embodiment.
  • the machine tool 100 in the second embodiment includes a workpiece holding device 10A, a machining head 102 that holds the tool 101, and a machining head drive device 104 that moves the machining head 102.
  • the processing head driving device 104 can move the processing head 102 in a direction closer to the first axis AX (or in a direction farther away from the first axis AX).
  • the processing head driving device 104 may be a device capable of moving the processing head 102 three-dimensionally.
  • the workpiece holding device 10A includes (1) a rotary shaft 61 that holds the workpiece W, (2) a support body 75 that rotatably supports the rotary shaft 61 around the first axis AX, and (3) a rotary shaft 61 that supports the rotary shaft 61 rotatably around the first axis AX.
  • a rotation drive device 77 that rotates around one axis AX is provided.
  • the work holding device 10A includes (4) a draw tube 2 movable in a first direction DR1 substantially parallel to the first axis AX with respect to the support body 75; (5) a drive device 31 that moves the movable body 35 in a second direction DR2 substantially perpendicular to the first direction DR1; (6) a first pin P1; (7) a second pin P2; the first link 41 connected to the moving body 35 via the third pin P3, (9) the fourth pin P4, (10) the first pin P1, and (11) the first link via the second pin P2.
  • each of the first pin P1, second pin P2, third pin P3, and fourth pin P4 extends in a third direction DR3 substantially perpendicular to both the first direction DR1 and the second direction DR2. extending along.
  • the first pin P1, the second pin P2, and the third pin P3 are arranged substantially in a straight line when viewed in the direction along the third direction DR3.
  • each of the distance L1 between the first pin P1 and the second pin P2 and the distance L2 between the second pin P2 and the third pin P3 is It is substantially equal to the distance L3 between the second pin P2 and the fourth pin P4.
  • Rotating shaft 61, support body 75, rotation drive device 77, draw tube 2, drive device 31, first pin P1, second pin P2, third pin P3, fourth pin P4, first link 41, second link 44 , the third link 46 has already been explained in the first embodiment. Therefore, repetitive explanation of these configurations will be omitted.
  • the machine tool 100 in the second embodiment has the same effects as the draw tube drive mechanism 1 in the first embodiment.
  • the machine tool 100 includes a support moving device 80.
  • the support moving device 80 moves the support 75 in a direction parallel to the horizontal plane.
  • the support moving device 80 may include a guide rail 81 that guides the support 75 and a motor 82 that moves the support 75 along the guide rail 81.
  • the machine tool 100 includes a base 105 and a multistage cover 107 (more specifically, a telescopic cover) that expands and contracts as the support body 75 moves.
  • the base 105 supports the support body 75 via the guide rail 81.
  • the cover 107 prevents chips, dust, etc. generated from the workpiece W from entering between the base 105 that supports the support 75 and the support 75 .
  • the first end 107a of the cover 107 is connected to, for example, the base 105 that supports the support 75, and the second end 107b of the cover 107 is connected to the support 75, for example.
  • the cover 107 is arranged vertically below the third link 46, and the drive device 31 is arranged above the third link 46. Therefore, there is no interference between the drive device 31 and the cover 107. Further, since the drive device 31 is arranged above the third link 46, it is easy to secure a space in which the cover 107 is arranged. In other words, the cover 107 can be placed using the space below the third link 46.
  • the drive device 31, the rotating shaft 61, and the cover 107 are arranged in a straight line when viewed from the front. Moreover, in the example shown in FIG. 21, the drive device 31, the rotating shaft 61, the draw tube 2, and the cover 107 are arranged in a straight line when viewed from the side.
  • the machine tool 100 may include a second cover 108 that covers at least a portion of the support body 75 and the entire drive device 31.
  • the machine tool 100 has a door 109 that allows the operator OP to access the work holding device 10A. In the example shown in FIG. 22, it is easy for the operator OP to access the work holding device 10A through the door 109.
  • the entire drive device 31 (more specifically, the entire cylinder 310) is arranged between the first plane PL1 and the second plane PL2. Therefore, the work holding device 10A can be placed close to the door 109. As a result, it is easy for the operator OP to access the workpiece holding device 10A through the door 109.
  • the machine tool 100 includes a second work holding device 10B in addition to the work holding device 10A.
  • the second work holding device 10B is located farther from the door 109 than the work holding device 10A.
  • the second work holding device 10B has the same configuration as the work holding device 10A.
  • the second work holding device 10B includes (1) a second rotating shaft 61B that holds a second work, and (2) rotating the second rotating shaft 61B around a second axis AX2 parallel to the first axis AX. (3) a second rotational drive device 77B that rotates the second rotating shaft 61B around the second axis AX2; and (4) a first (5) a second draw tube 2B movable in the direction DR1; and (5) a second draw tube 2B that transmits force to the second draw tube 2B via the plurality of links 4B by moving the second moving body 35B in the second direction DR2.
  • a drive device 31B (more specifically, a second cylinder 310B).
  • a vertical plane passing through the end of the second support body 75B on the third direction DR3 side and parallel to the second axis AX2 is defined as a third plane PL3
  • the sixth direction DR6 side of the second support body 75B is defined as a vertical plane parallel to the second axis AX2.
  • a vertical plane passing through the edge of and parallel to the second axis AX2 is defined as a fourth plane PL4.
  • the entire second drive device 31B (more specifically, the entire second cylinder 310B) is arranged between the third plane PL3 and the fourth plane PL4. Therefore, the size of the second work holding device 10B in the direction along the third direction DR3 is compact. Therefore, the distance between the second work holding device 10B and the door 109 does not become excessive. Therefore, it is easy for the operator OP to access the second work holding device 10B through the door 109.
  • SYMBOLS 1 Draw tube drive mechanism, 2... Draw tube, 2B... Second draw tube, 2a... Tip end of draw tube, 2b... Rear end of draw tube, 2s... Pressing surface, 4B... Link, 6... Rotating body, DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Spindle unit, 10A... Work holding device, 10B... Second work holding device, 13... Bearing, 21... Flange, 31... Drive device, 31B... Second drive device, 35... Moving body, 35B...
  • Second movement Body 35L...Left arm, 35M...Central part of second moving body, 35R...Right arm, 36...Piston, 41...First link, 41L...Left side first link, 41R...Right side first link, 44...Second Link, 44L...second left link, 44R...second right link, 46...third link, 47a...first part of the third link, 47b...second part of the third link, 47c...bearing, 48b...pressing surface , 49L...Left side connection part, 49M...Central part of third link, 49R...Right side connection part, 49h...Through hole part, 50...Toggle, 51...First arm, 52...Protrusion part, 52a...Pressed part, 53 ...Second arm, 54...Fully point, 55...Connection part, 56...Point of action, 57...Support sleeve, 58...Flange, 58v...Groove, 59...Sleeve part, 59a...End
  • Second support body 77... Rotation drive device, 77B... Second rotation drive device, 77a... Stator, 77b... Rotor, 80... Support body moving device, 81... Guide rail, 82... Motor, 91... Adjustment member , 91a...Nut, 93...Operation lever, 100...Machine tool, 101...Tool, 102...Machining head, 104...Machining head drive device, 105...Base, 107...Cover, 107a...First end of cover, 107b... Second end of cover, 108... Second cover, 109... Door, 310... Cylinder, 310B... Second cylinder, 311... Cylinder chamber, 358... First engaging protrusion, 361... Piston body, 363...
  • Connecting body 411, 411L, 411R...first end of the first link, 412, 412L, 412L...second end of the first link, 441, 441L, 441R...first end of the second link, 442, 442L, 442R... Second end of second link, 481b... First pressing surface, 482b... Second pressing surface, 691... First diaphragm, 692... Space filled with liquid, 695... Pressed part, 695a...

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

ドローチューブ駆動機構は、回転体を第１軸まわりに回転可能に支持する支持体に対して、第１軸に実質的に平行な第１方向に移動可能なドローチューブと、第１方向に実質的に垂直な第２方向に移動体を移動させる駆動装置と、第１ピンと、第２ピンと、第３ピンと、第４ピンと、第１ピンを介して移動体に接続される第１リンクと、第２ピンを介して第１リンクに接続され、第４ピンを介して支持体に接続される第２リンクと、第３ピンを介して第１リンクに接続され、移動体から第１リンクを介して受ける力をドローチューブに伝達する第３リンクと、を具備する。第１ピン、第２ピン、および、第３ピンは、第１方向および第２方向の両方に実質的に垂直な第３方向に沿う方向にみて、実質的に一直線上に配置される。第１ピンと第２ピンとの間の距離、および、第２ピンと第３ピンとの間の距離の各々は、第２ピンと第４ピンとの間の距離と実質的に等しい。

Description

ドローチューブ駆動機構、主軸ユニット、および、工作機械
　本発明は、ドローチューブ駆動機構、主軸ユニット、および、工作機械に関する。
　チャック開閉等のためにドローチューブを移動させる技術が知られている。
　関連する技術として、特許文献１には、ＮＣ旋盤の主軸台のコレットチャック開閉装置が開示されている。特許文献１に記載のコレットチャック開閉装置は、チューブと、チューブに固定されたスリーブと、スリーブの外周面に配置されたクランパと、略リング状のリンクと、リンクの中央部に設けられクランパに遊嵌されたシフターと、を有する。特許文献１に記載のコレットチャック開閉装置では、略リング状のリンクをピンまわりに傾動させることにより、チューブを前進、後退させることができる。
特開２００６－１１０６３９号公報
　本発明の目的は、回転体の回転時における振動、騒音、および、熱の発生を抑制可能なドローチューブ駆動機構、主軸ユニット、および、工作機械を提供することである。
　いくつかの実施形態におけるドローチューブ駆動機構は、回転体を第１軸まわりに回転可能に支持する支持体に対して、前記第１軸に実質的に平行な第１方向に移動可能なドローチューブと、前記第１方向に実質的に垂直な第２方向に移動体を移動させる駆動装置と、第１ピンと、第２ピンと、第３ピンと、第４ピンと、前記第１ピンを介して前記移動体に接続される第１リンクと、前記第２ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記第４ピンを介して前記支持体に接続される第２リンクと、前記第３ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記移動体から前記第１リンクを介して受ける力を前記ドローチューブに伝達する第３リンクと、を具備する。前記第１ピン、前記第２ピン、前記第３ピン、および、前記第４ピンの各々は、前記第１方向および前記第２方向の両方に実質的に垂直な第３方向に沿って延在する。前記第１ピン、前記第２ピン、および、前記第３ピンは、前記第３方向に沿う方向にみて、実質的に一直線上に配置される。前記第１ピンと前記第２ピンとの間の距離、および、前記第２ピンと前記第３ピンとの間の距離の各々は、前記第２ピンと前記第４ピンとの間の距離と実質的に等しい。
　いくつかの実施形態における主軸ユニットは、保持対象物を保持する回転体と、前記回転体を第１軸まわりに回転可能に支持する支持体と、前記回転体を前記第１軸まわりに回転させる回転駆動装置と、前記支持体に対して、前記第１軸に実質的に平行な第１方向に移動可能なドローチューブと、前記第１方向に実質的に垂直な第２方向に移動体を移動させる駆動装置と、第１ピンと、第２ピンと、第３ピンと、第４ピンと、前記第１ピンを介して前記移動体に接続される第１リンクと、前記第２ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記第４ピンを介して前記支持体に接続される第２リンクと、前記第３ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記移動体から前記第１リンクを介して受ける力を前記ドローチューブに伝達する第３リンクと、を具備する。前記第１ピン、前記第２ピン、前記第３ピン、および、前記第４ピンの各々は、前記第１方向および前記第２方向の両方に実質的に垂直な第３方向に沿って延在する。前記第１ピン、前記第２ピン、および、前記第３ピンは、前記第３方向に沿う方向にみて、実質的に一直線上に配置される。前記第１ピンと前記第２ピンとの間の距離、および、前記第２ピンと前記第３ピンとの間の距離の各々は、前記第２ピンと前記第４ピンとの間の距離と実質的に等しい。
　いくつかの実施形態における工作機械は、ワーク保持装置と、工具を保持する加工ヘッドと、前記加工ヘッドを移動させる加工ヘッド駆動装置と、を具備する。前記ワーク保持装置は、ワークを保持する回転シャフトと、前記回転シャフトを第１軸まわりに回転可能に支持する支持体と、前記回転シャフトを前記第１軸まわりに回転させる回転駆動装置と、前記支持体に対して、前記第１軸に実質的に平行な第１方向に移動可能なドローチューブと、前記第１方向に実質的に垂直な第２方向に移動体を移動させる駆動装置と、第１ピンと、第２ピンと、第３ピンと、第４ピンと、前記第１ピンを介して前記移動体に接続される第１リンクと、前記第２ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記第４ピンを介して前記支持体に接続される第２リンクと、前記第３ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記移動体から前記第１リンクを介して受ける力を前記ドローチューブに伝達する第３リンクと、を備える。前記第１ピン、前記第２ピン、前記第３ピン、および、前記第４ピンの各々は、前記第１方向および前記第２方向の両方に実質的に垂直な第３方向に沿って延在する。前記第１ピン、前記第２ピン、および、前記第３ピンは、前記第３方向に沿う方向にみて、実質的に一直線上に配置される。前記第１ピンと前記第２ピンとの間の距離、および、前記第２ピンと前記第３ピンとの間の距離の各々は、前記第２ピンと前記第４ピンとの間の距離と実質的に等しい。
　本発明により、回転体の回転時における振動、騒音、および、熱の発生を抑制可能なドローチューブ駆動機構、主軸ユニット、および、工作機械を提供することができる。
図１は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構の一部分を模式的に示す概略断面図である。 図２は、第１の実施形態における主軸ユニットの一部分を模式的に示す概略断面図である。 図３は、第１の実施形態における主軸ユニットの一部分を模式的に示す概略断面図である。 図４は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構の一部分を模式的に示す概略正面図である。 図５は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構の一部分を模式的に示す概略正面図である。 図６は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構の一部分を模式的に示す概略背面図である。 図７は、第１の実施形態における主軸ユニットを模式的に示す概略正面図である。 図８は、第１の実施形態における主軸ユニットを模式的に示す概略平面図である。 図９は、第１の実施形態における主軸ユニットを模式的に示す概略側面図である。 図１０は、図１におけるＤ－Ｄ矢視断面図である。 図１１は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構の一部分を模式的に示す概略断面図である。 図１２は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構の一部分を模式的に示す概略断面図である。 図１３は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構の一部分を模式的に示す概略断面図である。 図１４は、第１の実施形態における主軸ユニットを模式的に示す概略側面図である。 図１５は、第１の実施形態における主軸ユニットを模式的に示す概略側面図である。 図１６は、第１の実施形態の第１変形例における主軸ユニットの一部分を模式的に示す概略断面図である。 図１７は、第１の実施形態の第１変形例における主軸ユニットの一部分を模式的に示す概略断面図である。 図１８は、第１の実施形態の第２変形例における主軸ユニットの一部分を模式的に示す概略断面図である。 図１９は、第１の実施形態の第３変形例における主軸ユニットの一部分を模式的に示す概略正面図である。 図２０は、第２の実施形態における工作機械を模式的に示す概略正面図である。 図２１は、第２の実施形態における工作機械を模式的に示す概略側面図である。 図２２は、第２の実施形態の変形例における工作機械を模式的に示す概略平面図である。
　以下、図面を参照して、実施形態におけるドローチューブ駆動機構１、主軸ユニット１０、および、工作機械１００について説明する。なお、以下の実施形態の説明において、同一の機能を有する部位、部材については同一の符号を付し、同一の符号が付された部位、部材についての繰り返しとなる説明は省略する。
（第１の実施形態）
　図１乃至図１９を参照して、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構１、および、主軸ユニット１０について説明する。図１は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構１の一部分を模式的に示す概略断面図である。なお、図１は、図１０において矢印Ｅ－Ｅで示される面における断面図である。図２および図３は、第１の実施形態における主軸ユニット１０の一部分を模式的に示す概略断面図である。図４および図５は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構１の一部分を模式的に示す概略正面図である。図６は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構１の一部分を模式的に示す概略背面図である。図７は、第１の実施形態における主軸ユニット１０を模式的に示す概略正面図である。図８は、第１の実施形態における主軸ユニット１０を模式的に示す概略平面図である。図９は、第１の実施形態における主軸ユニット１０を模式的に示す概略側面図である。図１０は、図１におけるＤ－Ｄ矢視断面図である。図１１乃至図１３は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構１の一部分を模式的に示す概略断面図である。なお、図１１は、図１の一部分を拡大した図である。図１１は、トグル５０の被押圧部５２ａが拡張状態である様子を示し、図１２は、トグル５０の被押圧部５２ａが収縮状態である様子を示す。また、図１３は、調整部材９１によって支持スリーブ５７の位置を調整可能である様子を示す。図１４および図１５は、第１の実施形態における主軸ユニット１０を模式的に示す概略側面図である。なお、図１４は、移動体３５が操作レバー９３によって第２方向ＤＲ２に移動される前の状態を示し、図１５は、移動体３５が操作レバー９３によって第２方向ＤＲ２に移動された後の状態を示す。図１６および図１７は、第１の実施形態の第１変形例における主軸ユニット１０の一部分を模式的に示す概略断面図である。図１８は、第１の実施形態の第２変形例における主軸ユニット１０の一部分を模式的に示す概略断面図である。図１９は、第１の実施形態の第３変形例における主軸ユニット１０の一部分を模式的に示す概略正面図である。なお、図１９において、第３リンク４６の内部の構造、および、駆動装置３１の内部の構造を把握し易くするために、主軸ユニット１０の一部が切り欠かれている。
　図２に例示されるように、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構１は、ドローチューブ２と、駆動装置３１と、第１ピンＰ１、第２ピンＰ２と、第３ピンＰ３と、第４ピンＰ４と、第１リンク４１と、第２リンク４４と、第３リンク４６と、を備える。
　ドローチューブ２は、第１軸ＡＸに平行な第１方向ＤＲ１に移動可能である。より具体的には、ドローチューブ２は、回転体６を第１軸ＡＸまわりに回転可能に支持する支持体７５に対して、第１軸ＡＸに平行な第１方向ＤＲ１に移動可能である。
　なお、部品の製造時に、製造誤差が生じ得る。また、互いに相対移動する２つの部材間には、クリアランスが存在する。よって、本明細書において、多少の誤差は許容されるものとする。例えば、本明細書において、「平行」、「垂直」には、それぞれ、実質的な平行、実質的な垂直が包含される。
　駆動装置３１は、第１方向ＤＲ１に垂直な第２方向ＤＲ２に移動体３５を移動させる。
　第１リンク４１は、第１ピンＰ１を介して移動体３５に接続される。第１リンク４１は、第１ピンＰ１の中心軸まわりに、移動体３５に対して傾動可能である。
　第２リンク４４は、第２ピンＰ２を介して第１リンク４１に接続される。また、第２リンク４４は、第４ピンＰ４を介して支持体７５に接続される。第２リンク４４は、第２ピンＰ２の中心軸まわりに、第１リンク４１に対して傾動可能である。また、第２リンク４４は、第４ピンＰ４の中心軸まわりに、支持体７５に対して傾動可能である。
　第３リンク４６は、第３ピンＰ３を介して第１リンク４１に接続される。第３リンク４６は、移動体３５から第１リンク４１を介して受ける力をドローチューブ２に伝達する。第１リンク４１は、第３ピンＰ３の中心軸まわりに、第３リンク４６に対して傾動可能である。
　図２に記載の例において、移動体３５が第２方向ＤＲ２に移動するとき、第１リンク４１は、第１ピンＰ１の中心軸まわりに第１回転方向Ｒ１に傾動し、第２リンク４４は、第４ピンＰ４の中心軸まわりに傾動する。また、第１リンク４１が第１ピンＰ１の中心軸まわりに第１回転方向Ｒ１に傾動すると、第３リンク４６は、第１軸ＡＸに平行な第１方向ＤＲ１に移動する（図３を参照。）。他方、図３に記載の例において、移動体３５が第２方向ＤＲ２とは反対の第５方向ＤＲ５に移動するとき、第１リンク４１は、第１ピンＰ１の中心軸まわりに第２回転方向Ｒ２に傾動し、第２リンク４４は、第４ピンＰ４の中心軸まわりに傾動する。また、第１リンク４１が第１ピンＰ１の中心軸まわりに第２回転方向Ｒ２に傾動すると、第３リンク４６は、第１方向ＤＲ１とは反対の第４方向ＤＲ４に移動する（図２を参照。）。
　図４および図５を参照して、第３リンク４６が、第１方向ＤＲ１（または、第４方向ＤＲ４）に移動するメカニズムについて、より詳細に説明する。
　図４に記載の例において、第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、第３ピンＰ３、および、第４ピンＰ４の各々は、第１方向ＤＲ１および第２方向ＤＲ２の両方に垂直な第３方向ＤＲ３に沿って延在している。第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、第３ピンＰ３、および、第４ピンＰ４は、第３方向ＤＲ３に沿って配置された互いに平行な複数のピンである。
　第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、および、第３ピンＰ３は、第３方向ＤＲ３に沿う方向にみて、一直線上に配置されている。図４に記載の例では、第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、および、第３ピンＰ３は、第３方向ＤＲ３に沿う方向にみて、完全に１つの直線ＳＬ上に配置されている。なお、３つのピンを一直線上に配置する意図で部品の製造が行われる場合でも、製造誤差、あるいは、ピンとリンクとの間のクリアランスに起因して多少のずれが生じることがあり得る。よって、第１の実施形態において、第１リンク４１、第２リンク４４、および、第３リンク４６の円滑な動きが妨げられない限りにおいて、第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、および、第３ピンＰ３は、第３方向ＤＲ３に沿う方向にみて、実質的に１つの直線ＳＬ上にあればよい。
　図４に記載の例において、第１ピンＰ１は、第１リンク４１の第１端部４１１に配置され、第３ピンＰ３は、第１リンク４１の第２端部４１２に配置されている。また、第２ピンＰ２は、第１ピンＰ１と第３ピンＰ３との間に配置されている。
　図４に記載の例において、第２ピンＰ２は、第２リンク４４の第１端部４４１に配置され、第４ピンＰ４は、第２リンク４４の第２端部４４２に配置されている。
　図４に例示されるように、第１ピンＰ１と第２ピンＰ２との間の距離Ｌ１（より具体的には、第１ピンＰ１の中心軸と第２ピンＰ２の中心軸との間の距離）は、第２ピンＰ２と第４ピンＰ４との間の距離Ｌ３（より具体的には、第２ピンＰ２の中心軸と第４ピンＰ４の中心軸との間の距離）と等しい。なお、距離Ｌ１と距離Ｌ３とを等しくする意図で部品の製造が行われる場合でも、製造誤差、あるいは、ピンとリンクとの間のクリアランスに起因して多少のずれが生じることがあり得る。よって、第１の実施形態において、第１リンク４１、第２リンク４４、および、第３リンク４６の円滑な動きが妨げられない限りにおいて、距離Ｌ１と距離Ｌ３とは、実質的に等しければよい。
　図４に例示されるように、第２ピンＰ２と第３ピンＰ３との間の距離Ｌ２（より具体的には、第２ピンＰ２の中心軸と第３ピンＰ３の中心軸との間の距離）は、第２ピンＰ２と第４ピンＰ４との間の距離Ｌ３（より具体的には、第２ピンＰ２の中心軸と第４ピンＰ４の中心軸との間の距離）と等しい。なお、距離Ｌ２と距離Ｌ３とを等しくする意図で部品の製造が行われる場合でも、製造誤差、あるいは、ピンとリンクとの間のクリアランスに起因して多少のずれが生じることがあり得る。よって、第１の実施形態において、第１リンク４１、第２リンク４４、および、第３リンク４６の円滑な動きが妨げられない限りにおいて、距離Ｌ２と距離Ｌ３とは、実質的に等しければよい。
　第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、第３ピンＰ３、第４ピンＰ４、第１リンク４１、第２リンク４４、第３リンク４６間において上述の幾何学的関係が満たされているため、第１ピンＰ１が第２方向ＤＲ２に移動するとき、第３ピンＰ３および第３リンク４６は、第２方向ＤＲ２に垂直な第１方向ＤＲ１に移動するように構成される（図５を参照。）。また、第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、第３ピンＰ３、第４ピンＰ４、第１リンク４１、第２リンク４４、第３リンク４６間において上述の幾何学的関係が満たされているため、第１ピンＰ１が第５方向ＤＲ５に移動するとき、第３ピンＰ３および第３リンク４６は、第５方向ＤＲ５に垂直な第４方向ＤＲ４に移動するように構成される（図４を参照。）。
　より具体的には、第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、および、第４ピンＰ４を頂点とする三角形は、第１ピンＰ１および第２ピンＰ２の位置に関わらず、第２ピンＰ２を頂点とする第１の二等辺三角形Ｔ１である。また、第２ピンＰ２、第３ピンＰ３、および、第４ピンＰ４を頂点とする三角形は、第２ピンＰ２および第３ピンＰ３の位置に関わらず、第２ピンＰ２を頂点とする第２の二等辺三角形Ｔ２である。更に、第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、および、第３ピンＰ３は、一直線上に配置されている。以上のことから、第１の二等辺三角形Ｔ１の１つの底角の値と、第２の二等辺三角形Ｔ２の１つの底角の値との合計値αは、常に、９０度となる。こうして、第１ピンＰ１が第２方向ＤＲ２に移動するとき、第３ピンＰ３および第３リンク４６は、第２方向ＤＲ２に垂直な第１方向ＤＲ１に移動することが保証される。また、第１ピンＰ１が第５方向ＤＲ５に移動するとき、第３ピンＰ３および第３リンク４６は、第５方向ＤＲ５に垂直な第４方向ＤＲ４に移動することが保証される。
　図４に記載の例では、第１ピンＰ１が第２方向ＤＲ２に移動するとき、第３ピンＰ３から第３リンク４６には、第１方向ＤＲ１への力以外の力が実質的に作用しない。また、第１ピンＰ１が第２方向ＤＲ２に移動するとき、第３ピンＰ３から第３リンク４６には、第３リンク４６を傾動させるモーメントが実質的に作用しない。このため、第３リンク４６が、第１軸ＡＸまわりに傾動することが抑制される。以上のことから、第１の実施形態では、回転体６の回転時に、第３リンク４６の傾動に起因して振動、騒音、および、熱が発生することが抑制される。
　また、図２および図３に例示されるように、第１の実施形態では、移動体３５の第２方向ＤＲ２への移動が、第３リンク４６の第１方向ＤＲ１への移動に変換されるため、駆動装置３１の配置の自由度が大きい。よって、設置スペースに制約がある場合において、駆動装置３１を含むドローチューブ駆動機構１の全体を当該設置スペース内に配置するのが容易である。
　更に、第１の実施形態では、複数のピン（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４）と、複数のリンク（４１、４４、４６）との間の幾何学的な関係によって、第３リンク４６の第１方向ＤＲ１への移動が実現される。この場合、ピンの各々と複数のリンクの各々との間のクリアランスが過大でない限り、第３リンク４６がガタツキにくい。
　続いて、第１の実施形態における主軸ユニット１０について説明する。
　図７に例示されるように、主軸ユニット１０は、回転体６と、支持体７５と、回転駆動装置７７と、ドローチューブ２と、駆動装置３１と、第１ピンＰ１と、第２ピンＰ２と、第３ピンＰ３と、第４ピンＰ４と、第１リンク４１と、第２リンク４４と、第３リンク４６と、を備える。
　ドローチューブ２、駆動装置３１、第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、第３ピンＰ３、第４ピンＰ４、第１リンク４１、第２リンク４４、第３リンク４６については、説明済みであるため、これらの構成についての繰り返しとなる説明は省略する。
　回転体６は、ワーク等の保持対象物を保持する。支持体７５は、回転体６を第１軸ＡＸまわりに回転可能に支持する。回転駆動装置７７は、回転体６を第１軸ＡＸまわりに回転させる。
　図７に記載の例では、回転駆動装置７７は、支持体７５に配置されるステータ７７ａと、回転体６（より具体的には、回転シャフト６１）に配置されるロータ７７ｂとを有する。回転駆動装置７７は、電磁気的作用によって回転体６を回転させる装置である。代替的に、回転駆動装置７７は、伝動ベルト等を用いて回転体６を回転させる装置であってもよい。
　回転体６（より具体的には、回転シャフト６１）と支持体７５との間には、複数の軸受１３が配置される。
　第１の実施形態における主軸ユニット１０は、上述のドローチューブ駆動機構１の各構成要素を備えるため、第１の実施形態における主軸ユニット１０は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構１と同様の効果を奏する。
（任意付加的な構成）
　続いて、図１乃至図１９を参照して、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構１、および、主軸ユニット１０において採用可能な任意付加的な構成について説明する。
（駆動装置３１、および、移動体３５）
　図２に記載の例において、駆動装置３１は、移動体３５を第２方向ＤＲ２に移動させることが可能である。また、図３に記載の例において、駆動装置３１は、移動体３５を第２方向ＤＲ２とは反対の第５方向ＤＲ５に移動させることが可能である。
　図２に記載の例では、駆動装置３１は、移動体３５を、第２方向ＤＲ２、および／または、第５方向ＤＲ５に移動させるシリンダ３１０である。シリンダ３１０は、エアシリンダであってもよいし、油圧シリンダであってもよい。図２に記載の例では、駆動装置３１は、１つのシリンダ３１０によって構成されている。代替的に、駆動装置３１は、複数のシリンダ３１０を含んでいてもよい。
　駆動装置３１（より具体的には、シリンダ３１０）は、直接的または間接的に、支持体７５に固定される。駆動装置３１は、支持体７５に対して移動不能なように支持体７５に固定されることが好ましい。
　図２に記載の例では、移動体３５は、シリンダ３１０によって駆動されるピストン３６である。ピストン３６は、シリンダ３１０のシリンダ室３１１内に配置されるピストン本体３６１と、ピストン本体３６１と第１ピンＰ１とを連結する連結体３６３とを有する。
　駆動装置３１は、移動体３５を、第２方向ＤＲ２（および、第５方向ＤＲ５）に移動させることが可能な限りにおいて、どのような装置であってもよい。駆動装置３１は、モータを含んでいてもよい。例えば、駆動装置３１は、モータ、および、当該モータによって駆動されるボールねじを含んでいてもよい。また、移動体３５は、ボールねじに螺合するナットを含んでいてもよい。
　図２に記載の例では、駆動装置３１（より具体的には、シリンダ３１０）は、ドローチューブ２よりも高い位置に配置されている。この場合、駆動装置３１が、ドローチューブ２よりも下方の空間に配置された部材に干渉することがない。例えば、支持体７５を水平面に平行な方向に移動させる支持体移動装置が設けられる場合において、駆動装置３１が、当該支持体移動装置に干渉しない。
　図２に記載の例では、駆動装置３１（より具体的には、シリンダ３１０）は、ドローチューブ２の鉛直上方に配置されている。ドローチューブ２の鉛直上方に駆動装置３１が配置される場合、平面視におけるドローチューブ駆動機構１あるいは主軸ユニット１０のサイズをコンパクトにすることができる。
　図２に記載の例では、第２方向ＤＲ２は、鉛直方向に平行である。第２方向ＤＲ２が鉛直方向に平行であることは、移動体３５の移動ストロークの方向が鉛直方向に平行であることを意味する。この場合、第１軸ＡＸに沿う方向におけるドローチューブ駆動機構１あるいは主軸ユニット１０のサイズをコンパクトにすることができる。
　図８に例示されるように、本明細書において、第３方向ＤＲ３とは反対の方向を第６方向ＤＲ６と定義する。また、支持体７５の第３方向ＤＲ３側の端をとおり、第１軸ＡＸに平行な鉛直面を第１平面ＰＬ１と定義し、支持体７５の第６方向ＤＲ６側の端をとおり、第１軸ＡＸに平行な鉛直面を第２平面ＰＬ２と定義する。図８に記載の例では、駆動装置３１の全体（より具体的には、シリンダ３１０の全体）が、第１平面ＰＬ１と第２平面ＰＬ２との間に配置されている。この場合、第３方向ＤＲ３に沿う方向における主軸ユニット１０のサイズをコンパクトにすることができる。
　図９に記載の例では、移動体３５（より具体的には、ピストン３６）は、中央部分３５Ｍと、左アーム３５Ｌと、右アーム３５Ｒとを有する。左アーム３５Ｌは、中央部分３５Ｍから左方向に延在する。右アーム３５Ｒは、中央部分３５Ｍから右方向に延在する。なお、本明細書において、「左側」とは、平面視且つ第１方向ＤＲ１に沿う方向に見て第１軸ＡＸよりも左側を意味し、「右側」とは、平面視且つ第１方向ＤＲ１に沿う方向に見て第１軸ＡＸよりも右側を意味するものとする。
（第１リンク４１）
　図９に記載の例では、第１リンク４１は、左側第１リンク４１Ｌと、右側第１リンク４１Ｒとを含む。第１ピンＰ１は、左側第１ピンＰ１－Ｌと、右側第１ピンＰ１－Ｒとを含む。また、第３ピンＰ３は、左側第３ピンＰ３－Ｌと、右側第３ピンＰ３－Ｒとを含む。
　左側第１リンク４１Ｌは、平面視且つ第１方向ＤＲ１に沿う方向にみて、第１軸ＡＸよりも左側に配置される。左側第１リンク４１Ｌの第１端部４１１Ｌは、左アーム３５Ｌに対して回動可能なように、左側第１ピンＰ１－Ｌを介して左アーム３５Ｌに接続される。左側第１リンク４１Ｌの第２端部４１２Ｌは、第３リンク４６に対して回動可能なように、左側第３ピンＰ３－Ｌを介して第３リンク４６に接続される。
　右側第１リンク４１Ｒは、平面視且つ第１方向ＤＲ１に沿う方向にみて、第１軸ＡＸよりも右側に配置される。右側第１リンク４１Ｒの第１端部４１１Ｒは、右アーム３５Ｒに対して回動可能なように、右側第１ピンＰ１－Ｒを介して右アーム３５Ｒに接続される。右側第１リンク４１Ｒの第２端部４１２Ｒは、第３リンク４６に対して回動可能なように、右側第３ピンＰ３－Ｒを介して第３リンク４６に接続される。
（第２リンク４４）
　図６に記載の例では、第２リンク４４は、左側第２リンク４４Ｌを含む。第２ピンＰ２は、左側第２ピンＰ２－Ｌを含む。また、第４ピンＰ４は、左側第４ピンＰ４－Ｌを含む。
　左側第２リンク４４Ｌは、平面視且つ第１方向ＤＲ１に沿う方向にみて、第１軸ＡＸよりも左側に配置される。左側第２リンク４４Ｌの第１端部４４１Ｌは、左側第１リンク４１Ｌに対して回動可能なように、左側第２ピンＰ２－Ｌを介して左側第１リンク４１Ｌに接続される。また、左側第２リンク４４Ｌの第２端部４４２Ｌは、支持体７５に対して回動可能なように、左側第４ピンＰ４－Ｌを介して支持体７５に接続される。
　図５に記載の例では、第２リンク４４は、右側第２リンク４４Ｒを含む。第２ピンＰ２は、右側第２ピンＰ２－Ｒを含む。また、第４ピンＰ４は、右側第４ピンＰ４－Ｒを含む。
　右側第２リンク４４Ｒは、平面視且つ第１方向ＤＲ１に沿う方向にみて、第１軸ＡＸよりも右側に配置される。右側第２リンク４４Ｒの第１端部４４１Ｒは、右側第１リンク４１Ｒに対して回動可能なように、右側第２ピンＰ２－Ｒを介して右側第１リンク４１Ｒに接続される。また、右側第２リンク４４Ｒの第２端部４４２Ｒは、支持体７５に対して回動可能なように、右側第４ピンＰ４－Ｒを介して支持体７５に接続される。
（第３リンク４６）
　図２に記載の例では、第３リンク４６は、複数の部品のアセンブリによって構成される。第３リンク４６は、第１部分４７ａと、第２部分４７ｂと、第１部分４７ａと第２部分４７ｂとの間に配置される軸受４７ｃとを有する。
　第１部分４７ａは、第３ピンＰ３を介して第１リンク４１に接続される。
　第２部分４７ｂは、第１部分４７ａによって第１軸ＡＸまわりに回転可能に支持される。第２部分４７ｂは、第１部分４７ａの内側に配置される環状体である。第１部分４７ａの内周面と第２部分４７ｂの外周面との間には、軸受４７ｃが配置される。
　図３に記載の例において、第２部分４７ｂは、回転体６（より具体的には、回転シャフト６１）とともに第１軸ＡＸまわりに回転する。また、ドローチューブ２は、回転体６（より具体的には、回転シャフト６１）とともに第１軸ＡＸまわりに回転する（図３における矢印Ｒ３を参照。）。更に、ドローチューブ２は、回転体６（より具体的には、回転シャフト６１）に対して第１軸ＡＸに平行な方向に相対移動可能である。
　図２および図３に記載の例において、第３リンク４６が第１方向ＤＲ１に移動するとき、第３ピンＰ３から第３リンク４６には、第１方向ＤＲ１への力以外の力が実質的に作用せず、また、第３ピンＰ３から第３リンク４６には、第３リンク４６を傾動させるモーメントが実質的に作用しない。この場合、第３リンク４６の第１方向ＤＲ１への移動に起因して、第１部分４７ａ、第２部分４７ｂ、および、軸受４７ｃを含む第３リンク４６が、第１軸ＡＸに対して傾動しにくい。よって、第３リンク４６の第１方向ＤＲ１への移動後、回転体６が、ドローチューブ２および第３リンク４６の第２部分４７ｂとともに回転するときに、第３リンク４６の傾動に起因して振動、騒音、および、熱が発生することが抑制される。
　また、図３に記載の例では、複数のピン（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４）と、複数のリンク（４１、４４、４６）との間の幾何学的な関係によって、回転体６の回転時に、第２方向ＤＲ２に沿う方向における第３ピンＰ３の中心軸の位置が維持される。その結果、第３ピンＰ３および第３リンク４６が、第２方向ＤＲ２に沿う方向に振動することが防止される。また、第３リンク４６の第２部分４７ｂが第１軸ＡＸまわりに回転する際に、当該第２部分４７ｂに調心力が作用する。以上のことから、回転体６の回転時に、振動、騒音、および、熱が発生することがより一層効果的に抑制される。
　なお、図３に記載の例では、第２方向ＤＲ２に沿う方向における第３ピンＰ３の中心軸の位置（より具体的には、第３ピンＰ３の中心軸の高さ）は、第２方向ＤＲ２に沿う方向における第１軸ＡＸの位置（より具体的には、第１軸ＡＸの高さ）と一致している。
　図９に記載の例では、第３リンク４６は、左側第１リンク４１Ｌに接続される左側接続部４９Ｌと、右側第１リンク４１Ｒに接続される右側接続部４９Ｒと、左側接続部４９Ｌと右側接続部４９Ｒとの間に配置される中央部分４９Ｍとを有する。中央部分４９Ｍは、リング形状を有する。換言すれば、中央部分４９Ｍは、貫通孔部４９ｈを有する。ドローチューブ２は、当該貫通孔部４９ｈを横切るように配置されてもよい。
　図９に記載の例では、第３リンク４６は、左側第１リンク４１Ｌ（より具体的には、左側第１リンク４１Ｌの第２端部４１２Ｌ）と、右側第１リンク４１Ｒ（より具体的には、右側第１リンク４１Ｒの第２端部４１２Ｒ）とを連結する。左側第１リンク４１Ｌと右側第１リンク４１Ｒとが、第３リンク４６を介して連結される場合、左側第１リンク４１Ｌおよび右側第１リンク４１Ｒの傾動運動が安定化される。
　付加的に、左側第１リンク４１Ｌ（より具体的には、左側第１リンク４１Ｌの第１端部４１１Ｌ）と、右側第１リンク４１Ｒ（より具体的には、右側第１リンク４１Ｒの第１端部４１１Ｒ）とが、第３リンク４６とは別の部材（例えば、移動体３５）を介して連結されてもよい。代替的に、左側第１リンク４１Ｌと右側第１リンク４１Ｒとが一体的に形成されていてもよい。これらの場合、左側第１リンク４１Ｌおよび右側第１リンク４１Ｒの傾動運動が更に安定化される。
　また、左側第２リンク４４Ｌと右側第２リンク４４Ｒとが連結部材を介して連結されていてもよい。代替的に、左側第２リンク４４Ｌと右側第２リンク４４Ｒとが一体的に形成されていてもよい。これらの場合、左側第２リンク４４Ｌおよび右側第２リンク４４Ｒの傾動運動が安定化される。
（第２部分４７ｂ、トグル５０、および、支持スリーブ５７）
　図２に記載の例では、ドローチューブ駆動機構１は、第３リンク４６の第２部分４７ｂによって押圧されることにより支点５４まわりに回動するトグル５０と、トグル５０の支点５４を支持する支持スリーブ５７と、を有する。また、トグル５０は、第３リンク４６の第２部分４７ｂによって押圧される被押圧部５２ａと、支点５４と、作用点５６とを有する。図２に記載の例では、被押圧部５２ａは、トグル５０の端部から第１軸ＡＸから離れる方向に突出する突出部５２によって構成されている。
　図２に記載の例において、作用点５６は、被押圧部５２ａが第３リンク４６の第２部分４７ｂによって押圧されることに応じて、ドローチューブ２を、第１方向ＤＲ１とは反対の第４方向ＤＲ４に押圧する。
　より具体的には、図２に記載の例において、駆動装置３１（より具体的には、シリンダ３１０）が、移動体３５を第２方向ＤＲ２に移動させると、移動体３５に接続された第１リンク４１は、第３リンク４６を第１方向ＤＲ１に移動させる。第３リンク４６が第１方向ＤＲ１に移動すると、第３リンク４６の第２部分４７ｂは、トグル５０の被押圧部５２ａを、第１軸ＡＸに近づく方向に押圧する。その結果、被押圧部５２ａは、第１軸ＡＸに近づく方向に移動する（図３を参照。）。被押圧部５２ａが第１軸ＡＸに近づく方向に移動すると、トグル５０は支点５４まわりに回動し、トグル５０の作用点５６は第１方向ＤＲ１とは反対の第４方向ＤＲ４に移動する。第４方向ＤＲ４に移動する作用点５６は、ドローチューブ２を第４方向ＤＲ４に押圧する。こうして、ドローチューブ２が第４方向ＤＲ４に移動する。図３に記載の例では、第４方向ＤＲ４に移動するドローチューブ２は、付勢部材６７の付勢力に抗して、コレットスリーブ６６を第４方向ＤＲ４に移動させる。その結果、ワークＷ等の保持対象物がコレット６８によって保持される。
　図１０に記載の例では、ドローチューブ駆動機構１は、第１軸ＡＸまわりに等角度間隔で配置された３個のトグル５０を備える。なお、ドローチューブ駆動機構１が備えるトグル５０の数が、３個に限定されないことは言うまでもない。
　図１１に記載の例では、第３リンク４６の第２部分４７ｂは、トグル５０の被押圧部５２ａを押圧する押圧面４８ｂを有する。押圧面４８ｂは、第１方向ＤＲ１に向かうにつれて内径が拡大する第１押圧面４８１ｂ（換言すれば、テーパ状押圧面）を有していてもよい。また、押圧面４８ｂは、トグル５０の被押圧部５２ａを収縮状態に維持する第２押圧面４８２ｂを有していてもよい。なお、収縮状態とは、被押圧部５２ａが第１軸ＡＸに相対的に近づいた状態を意味し、拡張状態とは、収縮状態と比較して、被押圧部５２ａが第１軸ＡＸから相対的に離れた状態を意味するものとする。図１１に記載の例では、被押圧部５２ａが、第１方向ＤＲ１に移動する第１押圧面４８１ｂによって押圧されることにより、当該被押圧部５２ａは、第１軸ＡＸに近づく。その結果、被押圧部５２ａの状態が、拡張状態（図１１を参照。）から収縮状態（図１２を参照。）に変更される。
　図１１に記載の例では、トグル５０は、第１軸ＡＸに沿って延在する第１アーム５１と、第１軸ＡＸから離れる方向に延在する第２アーム５３と、第１アーム５１と第２アーム５３とを連結する連結部５５とを有する。
　第１アーム５１は、支持スリーブ５７のフランジ５８に形成された溝５８ｖを通過するように配置されている。また、第１アーム５１の端部には、被押圧部５２ａが配置されている。
　第２アーム５３には、支点５４が配置されている。また、連結部５５には、作用点５６が配置されている。
　図１１に記載の例では、支持スリーブ５７は、トグル５０が支点５４まわりに回動可能なように、トグル５０の支点５４を支持する。支持スリーブ５７は、トグル５０の支点５４を支持するフランジ５８と、第１軸ＡＸに沿って延在するスリーブ部５９とを有する。図１１に記載の例では、支持スリーブ５７（より具体的には、スリーブ部５９）は、調整部材９１に接触する端部５９ａを有する。
（調整部材９１）
　図１３に記載の例では、ドローチューブ駆動機構１は、第１軸ＡＸに沿う方向における、回転体６（より具体的には、回転シャフト６１）に対する支持スリーブ５７の相対位置を調整する調整部材９１を備える。図１３に記載の例では、調整部材９１は、回転体６の端部（より具体的には、回転シャフト６１の第１方向ＤＲ１側の端部）に螺合するナット９１ａを含む。
　図１３に記載の例において、調整部材９１が第４方向ＤＲ４に移動すると、調整部材９１によって押圧される支持スリーブ５７が第４方向ＤＲ４に移動する。支持スリーブ５７が第４方向ＤＲ４に移動すると、フランジ５８に押圧されるトグル５０の全体が第４方向ＤＲ４に移動する。
　図２に記載の例において、支持スリーブ５７の第１軸ＡＸに沿う方向における位置が調整されることにより、保持体６５から保持対象物に作用する保持力を調整することができる。
　図２に記載の例では、第３リンク４６の位置が維持された状態において、調整部材９１は、第１軸ＡＸに沿う方向における、第３リンク４６に対する支持スリーブ５７の相対位置を調整可能である。調整部材９１の位置が調整された後、移動体３５が第２方向ＤＲ２に移動されることにより、保持体６５から保持対象物（例えば、ワークＷ）に作用する保持力の程度を確認することができる。移動体３５は、手動で、第２方向ＤＲ２に移動可能なように構成されることが好ましい。この場合、オペレータは、上述の保持力の程度を速やかに確認することができる。
（操作レバー９３）
　図１４に記載の例では、ドローチューブ駆動機構１は、移動体３５を操作する操作レバー９３を備える。操作レバー９３は、移動体３５を第２方向ＤＲ２に移動させることができ、移動体を第２方向ＤＲ２とは反対の第５方向ＤＲ５に移動させることができる。操作レバー９３は、移動体３５および支持体７５の両方に着脱可能である。
　図１４に記載の例では、操作レバー９３は、オペレータによって操作される操作部９３１と、移動体３５に係合可能な第１係合部９３３と、支持体７５に係合可能な第２係合部９３５とを備える。
　図１４に記載の例では、移動体３５は、第１の係合突起３５８を備え、支持体７５は、第２の係合突起７５８を備える。また、操作レバー９３の第１係合部９３３は、第１の係合突起３５８に係合可能な第１係合溝９３３ｖを含み、第２係合部９３５は、第２の係合突起７５８に係合可能な第２係合溝９３５ｖを含む。図１４に記載の例では、第２の係合突起７５８は、第１の係合突起３５８よりも低い位置に配置され、第１の係合突起３５８よりも第３方向ＤＲ３側に配置されている。
　図１４に記載の例では、第１係合部９３３が第１の係合突起３５８に係合し、第２係合部９３５が第２の係合突起７５８に係合した状態で、操作部９３１が、第２の係合突起７５８まわりに、第１操作方向ＭＲ１に操作されることにより、移動体３５が第２方向ＤＲ２に移動する。こうして、手動で、ドローチューブ２を第１方向ＤＲ１に移動させることができる。図１４に記載の例では、第１操作方向ＭＲ１は、下方向である。この場合、オペレータは、操作部９３１に力を加えやすい。特に、ドローチューブ２を第１方向ＤＲ１に移動させることにより、ワークＷ等の保持対象物に保持力が付加されるように構成される場合、操作部９３１には相対的に大きな力が付与される必要がある。第１操作方向ＭＲ１が下方向である場合、オペレータは、操作部９３１に、相対的に大きな力を付与し易い。
　図１５に記載の例では、第１係合部９３３が第１の係合突起３５８に係合し、第２係合部９３５が第２の係合突起７５８に係合した状態で、操作部９３１が、第２の係合突起７５８まわりに、第１操作方向ＭＲ１とは反対の第２操作方向ＭＲ２に操作されることにより、移動体３５が第５方向ＤＲ５に移動する。こうして、手動で、ドローチューブ２を第４方向ＤＲ４に移動させることができる。図１５に記載の例では、第２操作方向ＭＲ２は、上方向である。
（ドローチューブ２）
　ドローチューブ２は、第１方向ＤＲ１に移動可能であり、第１方向ＤＲ１とは反対の第４方向ＤＲ４に移動可能である。図１に記載の例では、ドローチューブ２は、回転体６（より具体的には、回転シャフト６１）の内側に配置されている。また、ドローチューブ２は、回転体６（より具体的には、回転シャフト６１）と同軸である。
　図１に記載の例では、ドローチューブ２の先端部２ａおよび後端部２ｂの各々は、回転体６（より具体的には、回転シャフト６１）の内側に配置されている。また、ドローチューブ２の一部は、複数のトグル５０によって囲まれている。
　図１に記載の例では、ドローチューブ２が、トグル５０の作用点５６によって第４方向ＤＲ４に押圧されるとドローチューブ２は、第４方向ＤＲ４に移動する。他方、図３に記載の例において、トグル５０の作用点５６が第１方向ＤＲ１に移動すると、付勢部材６７の付勢力によって、ドローチューブ２は、第１方向ＤＲ１に移動する。
　図１に例示されるように、ドローチューブ２は、作用点５６によって第４方向ＤＲ４に押圧されるフランジ２１を有していてもよい。また、ドローチューブ２は、保持体６５（例えば、コレットスリーブ６６）を押圧する押圧面２ｓを有していてもよい。
（回転体６）
　図２に記載の例では、主軸ユニット１０の回転体６は、回転駆動装置７７（必要であれば、図７を参照。）の駆動力によって、支持体７５に対して第１軸ＡＸまわりに相対回転される。
　回転体６は、回転駆動装置７７によって第１軸ＡＸまわりに回転される回転シャフト６１と、回転シャフト６１の内側に配置された保持体６５とを有していてもよい。回転シャフト６１は、第１軸ＡＸに沿って延在する。保持体６５は、ワークＷ等の保持対象物を保持する。
　保持体６５は、ドローチューブ２（より具体的には、ドローチューブ２の押圧面２ｓ）から受ける押圧力を、ワークＷ等の保持対象物を保持する保持力に変換する。
　図１に記載の例では、保持体６５は、コレットチャックである。保持体６５は、コレットスリーブ６６と、コレット６８とを含む。付加的に、保持体６５は、付勢部材６７を含んでいてもよい。
　コレットスリーブ６６は、ドローチューブ２によって第４方向ＤＲ４に押圧される。コレット６８は、コレットスリーブ６６の内側に配置される。コレット６８は、保持対象物（例えば、ワークＷ）を保持する保持面６８ｓを有する。
　図１に記載の例では、コレットスリーブ６６がドローチューブ２によって第４方向ＤＲ４に押圧されると、コレットスリーブ６６は、第４方向ＤＲ４に移動する。コレットスリーブ６６の内面は、第１方向ＤＲ１に向かうにつれて第１軸ＡＸに近づく第１傾斜面６６ｃを有し、コレット６８の外面は、第１方向ＤＲ１に向かうにつれて第１軸ＡＸに近づく第２傾斜面６８ｃを有する。よって、コレットスリーブ６６が第４方向ＤＲ４に移動すると、コレットスリーブ６６の第１傾斜面６６ｃは、コレット６８の第２傾斜面６８ｃを第１軸ＡＸに向かう方向に押圧する。こうして、コレット６８の内側に配置されたワークＷ等の保持対象物が、コレット６８を介して、コレットスリーブ６６によって保持される。
　図１に記載の例では、回転体６（より具体的には、回転体６の保持体６５）は、付勢部材６７を有する。付勢部材６７は、コレットスリーブ６６を第１方向ＤＲ１に付勢する。付勢部材６７は、例えば、ばね部材である。図１に記載の例では、付勢部材６７は、コレット６８とコレットスリーブ６６との間に配置されている。
　図３に記載の例において、駆動装置３１（より具体的には、シリンダ３１０）が、移動体３５を第２方向ＤＲ２とは反対の第５方向ＤＲ５に移動させると、移動体３５に接続された第１リンク４１は、第３リンク４６を第１方向ＤＲ１とは反対の第４方向ＤＲ４に移動させる。第３リンク４６が第４方向ＤＲ４に移動すると、第３リンク４６の第２部分４７ｂの押圧面４８ｂは、トグル５０の被押圧部５２ａから離れる方向に移動し、被押圧部５２ａは第１軸ＡＸから離れる方向に移動する。被押圧部５２ａが第１軸ＡＸから離れる方向に移動すると、トグル５０は支点５４まわりに回動し、トグル５０の作用点５６は第１方向ＤＲ１に移動する。トグル５０の作用点５６が第１方向ＤＲ１に移動すると、付勢部材６７の付勢力によって、コレットスリーブ６６およびドローチューブ２は、第１方向ＤＲ１に移動する。こうして、ワークＷ等の保持対象物がコレット６８から受ける保持力が解除される。
（保持体６５の第１変形例）
　図１６に記載の例では、保持体６５は、ハイドロチャックである。保持体６５は、保持対象物（例えば、ワークＷ）に保持力を付加する第１ダイアフラム６９１と、液体で満たされる空間６９２と、被押圧部６９５とを有する。被押圧部６９５は、第２ダイアフラム６９５ａであってもよいし、ピストンであってもよい。
　図１６に記載の例では、駆動装置３１が移動体３５を第２方向ＤＲ２に移動させると、第３リンク４６は、移動体３５から第１リンク４１を介して受ける力をドローチューブ２に伝達する。その結果、ドローチューブ２が第４方向ＤＲ４に移動する。
　より具体的には、駆動装置３１（例えば、シリンダ３１０）が、移動体３５を第２方向ＤＲ２に移動させると、移動体３５に接続された第１リンク４１は、第３リンク４６を第１方向ＤＲ１に移動させる。第３リンク４６が第１方向ＤＲ１に移動すると、第３リンク４６の押圧面４８ｂは、トグル５０の被押圧部５２ａを、第１軸ＡＸに近づく方向に押圧する。その結果、被押圧部５２ａは、第１軸ＡＸに近づく方向に移動する（図１７を参照。）。被押圧部５２ａが第１軸ＡＸに近づく方向に移動すると、トグル５０は支点５４まわりに回動し、トグル５０の作用点５６は第４方向ＤＲ４に移動する。第４方向ＤＲ４に移動する作用点５６は、ドローチューブ２を第４方向ＤＲ４に押圧する。こうして、ドローチューブ２が第４方向ＤＲ４に移動する。
　第４方向ＤＲ４に移動するドローチューブ２は、被押圧部６９５（例えば、第２ダイアフラム６９５ａ）を押圧する。被押圧部６９５（例えば、第２ダイアフラム６９５ａ）が、ドローチューブ２によって押圧されると、空間６９２内の圧力を増加する。その結果、第１ダイアフラム６９１が保持対象物に向かって膨張し、保持対象物が第１ダイアフラム６９１によって保持される。
　図１７に記載の例において、駆動装置３１（より具体的には、シリンダ３１０）が、移動体３５を第２方向ＤＲ２とは反対の第５方向ＤＲ５に移動させると、移動体３５に接続された第１リンク４１は、第３リンク４６を第１方向ＤＲ１とは反対の第４方向ＤＲ４に移動させる。第３リンク４６が第４方向ＤＲ４に移動すると、第３リンク４６の押圧面４８ｂは、トグル５０の被押圧部５２ａから離れる方向に移動し、被押圧部５２ａは第１軸ＡＸから離れる方向に移動する。被押圧部５２ａが第１軸ＡＸから離れる方向に移動すると、トグル５０は支点５４まわりに回動し、トグル５０の作用点５６は第１方向ＤＲ１に移動する。トグル５０の作用点５６が第１方向ＤＲ１に移動すると、第１ダイアフラム６９１の形状が元の形状に戻る。その結果、第１ダイアフラム６９１による保持対象物の保持が解除される。
（ドローチューブ２の移動方向）
　図２あるいは図１６に記載の例では、第３リンク４６が第１方向ＤＲ１に移動するとき、トグル５０の被押圧部５２ａが、第３リンク４６の押圧面４８ｂによって押圧される。また、被押圧部５２ａが、押圧面４８ｂによって押圧されることに応じて、トグル５０の作用点５６が、ドローチューブ２を第４方向ＤＲ４に押圧する。その結果、ドローチューブ２が第４方向ＤＲ４に移動する。
　代替的に、図１８に例示されるように、第３リンク４６が第１方向ＤＲ１に移動するとき、ドローチューブ２が第１方向ＤＲ１に移動するように構成されてもよい。図１８に記載の例では、第３リンク４６が第１方向ＤＲ１に移動するとき、トグル５０の被押圧部５２ａが、第３リンク４６の押圧面４８ｂによって押圧される。また、被押圧部５２ａが、押圧面４８ｂによって押圧されることに応じて、トグル５０の作用点５６が、ドローチューブ２を、第１方向ＤＲ１に押圧する。その結果、ドローチューブ２が第１方向ＤＲ１に移動する。また、ドローチューブ２が第１方向ＤＲ１に移動することにより、保持体６５は、保持対象物（例えば、ワークＷ）を保持する。より具体的には、ドローチューブ２およびコレット６８が第１方向ＤＲ１に移動することにより、コレット６８は、保持対象物（例えば、ワークＷ）を保持する。
　図２、図１６、図１８に記載の例では、第３リンク４６は、トグル５０を介して、ドローチューブ２に力を伝達する。代替的に、図１９に例示されるように、トグル５０は省略されてもよい。
　図２、図１６、図１８、図１９に記載の例では、保持体６５によって保持される保持対象物は、加工対象物であるワークＷである。代替的に、保持体６５によって保持される保持対象物は、工具（例えば、ワークを加工する工具、あるいは、任意の物理量の計測する計測工具）であってもよい。
（第２の実施形態）
　図１乃至図２２を参照して、第２の実施形態における工作機械１００について説明する。図２０は、第２の実施形態における工作機械１００を模式的に示す概略正面図である。図２１は、第２の実施形態における工作機械１００を模式的に示す概略側面図である。図２２は、第２の実施形態の変形例における工作機械１００を模式的に示す概略平面図である。
　第２の実施形態では、第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。他方、第２の実施形態では、第１の実施形態で説明済みの事項についての繰り返しとなる説明は省略する。したがって、第２の実施形態において、明示的に説明をしなかったとしても、第１の実施形態において説明済みの事項を第２の実施形態に適用できることは言うまでもない。
　図２０に例示されるように、第２の実施形態における工作機械１００は、ワーク保持装置１０Ａと、工具１０１を保持する加工ヘッド１０２と、加工ヘッド１０２を移動させる加工ヘッド駆動装置１０４と、を具備する。加工ヘッド駆動装置１０４は、加工ヘッド１０２を、第１軸ＡＸに近づく方向（あるいは、第１軸ＡＸから遠ざかる方向）に移動させることが可能である。加工ヘッド駆動装置１０４は、加工ヘッド１０２を、三次元的に移動させることが可能な装置であってもよい。
　ワーク保持装置１０Ａは、（１）ワークＷを保持する回転シャフト６１と、（２）回転シャフト６１を第１軸ＡＸまわりに回転可能に支持する支持体７５と、（３）回転シャフト６１を第１軸ＡＸまわりに回転させる回転駆動装置７７と、を備える。
　また、図２０に例示されるように、ワーク保持装置１０Ａは、（４）支持体７５に対して、第１軸ＡＸに実質的に平行な第１方向ＤＲ１に移動可能なドローチューブ２と、（５）第１方向ＤＲ１に実質的に垂直な第２方向ＤＲ２に移動体３５を移動させる駆動装置３１と、（６）第１ピンＰ１と、（７）第２ピンＰ２と、（８）第３ピンＰ３と、（９）第４ピンＰ４と、（１０）第１ピンＰ１を介して移動体３５に接続される第１リンク４１と、（１１）第２ピンＰ２を介して第１リンク４１に接続され、第４ピンＰ４を介して支持体７５に接続される第２リンク４４と、（１２）第３ピンＰ３を介して第１リンク４１に接続され、移動体３５から第１リンク４１を介して受ける力をドローチューブ２に伝達する第３リンク４６と、を備える。（１３）第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、第３ピンＰ３、および、第４ピンＰ４の各々は、第１方向ＤＲ１および第２方向ＤＲ２の両方に実質的に垂直な第３方向ＤＲ３に沿って延在する。（１４）第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、および、第３ピンＰ３は、第３方向ＤＲ３に沿う方向にみて、実質的に一直線上に配置される。図４に例示されるように、（１５）第１ピンＰ１と第２ピンＰ２との間の距離Ｌ１、および、第２ピンＰ２と第３ピンＰ３との間の距離Ｌ２の各々は、第２ピンＰ２と第４ピンＰ４との間の距離Ｌ３と実質的に等しい。
　回転シャフト６１、支持体７５、回転駆動装置７７、ドローチューブ２、駆動装置３１、第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、第３ピンＰ３、第４ピンＰ４、第１リンク４１、第２リンク４４、第３リンク４６については、第１の実施形態において説明済みである。よって、これらの構成についての繰り返しとなる説明は省略する。
　第２の実施形態における工作機械１００は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構１と同様の効果を奏する。
（任意付加的な構成）
　続いて、図１乃至図２２を参照して、第２の実施形態における工作機械１００において採用可能な任意付加的な構成について説明する。
（支持体移動装置８０）
　図２０に記載の例では、工作機械１００は、支持体移動装置８０を備える。支持体移動装置８０は、支持体７５を、水平面に平行な方向に移動させる。支持体移動装置８０は、支持体７５をガイドするガイドレール８１と、支持体７５をガイドレール８１に沿って移動させるモータ８２とを有していてもよい。
（ベース１０５、および、カバー１０７）
　図２０に記載の例では、工作機械１００は、ベース１０５と、支持体７５の移動に伴って伸縮する多段のカバー１０７（より具体的には、テレスコピックカバー）とを有する。ベース１０５は、ガイドレール８１を介して支持体７５を支持する。カバー１０７は、支持体７５を支持するベース１０５と支持体７５との間に、ワークＷから生じる切屑、塵埃等が進入することを防止する。カバー１０７の第１端部１０７ａは、例えば、支持体７５を支持するベース１０５に接続され、カバー１０７の第２端部１０７ｂは、例えば、支持体７５に接続される。
　図２０および図２１に記載の例では、第３リンク４６の鉛直下方に、カバー１０７が配置され、第３リンク４６よりも上方に駆動装置３１が配置されている。よって、駆動装置３１とカバー１０７とが干渉することがない。また、駆動装置３１が第３リンク４６よりも上方に配置されているため、カバー１０７を配置する空間の確保が容易である。換言すれば、第３リンク４６よりも下方の空間を利用して、カバー１０７を配置することができる。
　図２０に記載の例では、正面視で、駆動装置３１と、回転シャフト６１と、カバー１０７とが一直線上に配置されている。また、図２１に記載の例では、側面視で、駆動装置３１と、回転シャフト６１およびドローチューブ２と、カバー１０７とが一直線上に配置されている。
（第２カバー１０８）
　図２０に例示されるように、工作機械１００は、支持体７５の少なくとも一部と、駆動装置３１の全体とを覆う第２カバー１０８を有していてもよい。
（ドア１０９）
　図２２に記載の例では、工作機械１００は、オペレータＯＰがワーク保持装置１０Ａにアクセスすることを許容するドア１０９を有する。図２２に記載の例では、ドア１０９を介して、オペレータＯＰがワーク保持装置１０Ａにアクセスするのが容易である。
　より具体的には、図２１に記載の例では、駆動装置３１の全体（より具体的には、シリンダ３１０の全体）が、第１平面ＰＬ１と第２平面ＰＬ２との間に配置されているため、ワーク保持装置１０Ａをドア１０９から近い位置に配置することができる。その結果、ドア１０９を介して、オペレータＯＰがワーク保持装置１０Ａにアクセスするのが容易である。
　図２２に記載の例では、工作機械１００は、ワーク保持装置１０Ａに加え、第２のワーク保持装置１０Ｂを有する。第２のワーク保持装置１０Ｂは、ワーク保持装置１０Ａと比較して、ドア１０９から遠い位置に配置されている。
　第２のワーク保持装置１０Ｂは、ワーク保持装置１０Ａと同様の構成を有する。例えば、第２のワーク保持装置１０Ｂは、（１）第２ワークを保持する第２回転シャフト６１Ｂと、（２）第２回転シャフト６１Ｂを第１軸ＡＸに平行な第２軸ＡＸ２まわりに回転可能に支持する第２支持体７５Ｂと、（３）第２回転シャフト６１Ｂを第２軸ＡＸ２まわりに回転させる第２回転駆動装置７７Ｂと、（４）第２支持体７５Ｂに対して、第１方向ＤＲ１に移動可能な第２ドローチューブ２Ｂと、（５）第２方向ＤＲ２に第２移動体３５Ｂを移動させることにより複数のリンク４Ｂを介して第２ドローチューブ２Ｂに力を伝達する第２駆動装置３１Ｂ（より具体的には、第２シリンダ３１０Ｂ）と、を備える。
　本明細書において、第２支持体７５Ｂの第３方向ＤＲ３側の端をとおり、第２軸ＡＸ２に平行な鉛直面を第３平面ＰＬ３と定義し、第２支持体７５Ｂの第６方向ＤＲ６側の端をとおり、第２軸ＡＸ２に平行な鉛直面を第４平面ＰＬ４と定義する。図２２に記載の例では、第２駆動装置３１Ｂの全体（より具体的には、第２シリンダ３１０Ｂの全体）が、第３平面ＰＬ３と第４平面ＰＬ４との間に配置されている。よって、第３方向ＤＲ３に沿う方向における第２のワーク保持装置１０Ｂのサイズがコンパクトである。このため、第２のワーク保持装置１０Ｂとドア１０９との間の距離が過大にならない。よって、ドア１０９を介して、オペレータＯＰが第２のワーク保持装置１０Ｂにアクセスするのが容易である。
　本発明は上記各実施形態または各変形例に限定されず、本発明の技術思想の範囲内において、各実施形態または各変形例は適宜変形又は変更され得ることは明らかである。また、各実施形態または各変形例で用いられる種々の技術は、技術的矛盾が生じない限り、他の実施形態または他の変形例にも適用可能である。さらに、各実施形態または各変形例における任意付加的な構成は、適宜省略可能である。
１…ドローチューブ駆動機構、２…ドローチューブ、２Ｂ…第２ドローチューブ、２ａ…ドローチューブの先端部、２ｂ…ドローチューブの後端部、２ｓ…押圧面、４Ｂ…リンク、６…回転体、１０…主軸ユニット、１０Ａ…ワーク保持装置、１０Ｂ…第２のワーク保持装置、１３…軸受、２１…フランジ、３１…駆動装置、３１Ｂ…第２駆動装置、３５…移動体、３５Ｂ…第２移動体、３５Ｌ…左アーム、３５Ｍ…第２移動体の中央部分、３５Ｒ…右アーム、３６…ピストン、４１…第１リンク、４１Ｌ…左側第１リンク、４１Ｒ…右側第１リンク、４４…第２リンク、４４Ｌ…左側第２リンク、４４Ｒ…右側第２リンク、４６…第３リンク、４７ａ…第３リンクの第１部分、４７ｂ…第３リンクの第２部分、４７ｃ…軸受、４８ｂ…押圧面、４９Ｌ…左側接続部、４９Ｍ…第３リンクの中央部分、４９Ｒ…右側接続部、４９ｈ…貫通孔部、５０…トグル、５１…第１アーム、５２…突出部、５２ａ…被押圧部、５３…第２アーム、５４…支点、５５…連結部、５６…作用点、５７…支持スリーブ、５８…フランジ、５８ｖ…溝、５９…スリーブ部、５９ａ…支持スリーブの端部、６１…回転シャフト、６１Ｂ…第２回転シャフト、６５…保持体、６６…コレットスリーブ、６６ｃ…第１傾斜面、６７…付勢部材、６８…コレット、６８ｃ…第２傾斜面、６８ｓ…保持面、７５…支持体、７５Ｂ…第２支持体、７７…回転駆動装置、７７Ｂ…第２回転駆動装置、７７ａ…ステータ、７７ｂ…ロータ、８０…支持体移動装置、８１…ガイドレール、８２…モータ、９１…調整部材、９１ａ…ナット、９３…操作レバー、１００…工作機械、１０１…工具、１０２…加工ヘッド、１０４…加工ヘッド駆動装置、１０５…ベース、１０７…カバー、１０７ａ…カバーの第１端部、１０７ｂ…カバーの第２端部、１０８…第２カバー、１０９…ドア、３１０…シリンダ、３１０Ｂ…第２シリンダ、３１１…シリンダ室、３５８…第１の係合突起、３６１…ピストン本体、３６３…連結体、４１１、４１１Ｌ、４１１Ｒ…第１リンクの第１端部、４１２、４１２Ｌ、４１２Ｌ…第１リンクの第２端部、４４１、４４１Ｌ、４４１Ｒ…第２リンクの第１端部、４４２、４４２Ｌ、４４２Ｒ…第２リンクの第２端部、４８１ｂ…第１押圧面、４８２ｂ…第２押圧面、６９１…第１ダイアフラム、６９２…液体で満たされる空間、６９５…被押圧部、６９５ａ…第２ダイアフラム、７５８…第２の係合突起、９３１…操作部、９３３…第１係合部、９３３ｖ…第１係合溝、９３５…第２係合部、９３５ｖ…第２係合溝、ＡＸ…第１軸、ＡＸ２…第２軸、ＯＰ…オペレータ、Ｐ１…第１ピン、Ｐ１－Ｌ…左側第１ピン、Ｐ１－Ｒ…右側第１ピン、Ｐ２…第２ピン、Ｐ２－Ｌ…左側第２ピン、Ｐ２－Ｒ…右側第２ピン、Ｐ３…第３ピン、Ｐ３－Ｌ…左側第３ピン、Ｐ３－Ｒ…右側第３ピン、Ｐ４…第４ピン、Ｐ４－Ｌ…左側第４ピン、Ｐ４－Ｒ…右側第４ピン、Ｗ…ワーク

Claims (13)

  1. 　回転体を第１軸まわりに回転可能に支持する支持体に対して、前記第１軸に実質的に平行な第１方向に移動可能なドローチューブと、
    　前記第１方向に実質的に垂直な第２方向に移動体を移動させる駆動装置と、
    　第１ピンと、
    　第２ピンと、
    　第３ピンと、
    　第４ピンと、
    　前記第１ピンを介して前記移動体に接続される第１リンクと、
    　前記第２ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記第４ピンを介して前記支持体に接続される第２リンクと、
    　前記第３ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記移動体から前記第１リンクを介して受ける力を前記ドローチューブに伝達する第３リンクと
    　を具備し、
    　前記第１ピン、前記第２ピン、前記第３ピン、および、前記第４ピンの各々は、前記第１方向および前記第２方向の両方に実質的に垂直な第３方向に沿って延在し、
    　前記第１ピン、前記第２ピン、および、前記第３ピンは、前記第３方向に沿う方向にみて、実質的に一直線上に配置され、
    　前記第１ピンと前記第２ピンとの間の距離、および、前記第２ピンと前記第３ピンとの間の距離の各々は、前記第２ピンと前記第４ピンとの間の距離と実質的に等しい
    　ドローチューブ駆動機構。
  2. 　前記第３リンクは、
    　　前記第３ピンを介して前記第１リンクに接続される第１部分と、
    　　前記第１部分によって前記第１軸まわりに回転可能に支持され、前記回転体とともに回転する第２部分と、
    　　前記第１部分と前記第２部分との間に配置される軸受と
    　を有し、
    　前記ドローチューブは、前記回転体とともに前記第１軸まわりに回転し、前記回転体に対して前記第１軸に平行な方向に相対移動可能である
    　請求項１に記載のドローチューブ駆動機構。
  3. 　前記第２部分によって押圧されることにより支点まわりに回動するトグルを更に具備し、
    　前記トグルは、
    　　前記第２部分によって押圧される被押圧部と、
    　　前記支点と、
    　　前記被押圧部が押圧されることに応じて、前記ドローチューブを、前記第１方向または前記第１方向とは反対の第４方向に押圧する作用点と
    　を有する
    　請求項２に記載のドローチューブ駆動機構。
  4. 　前記第１リンクは、
    　　平面視且つ前記第１方向に沿う方向にみて、前記第１軸よりも左側に配置される左側第１リンクと、
    　　平面視且つ前記第１方向に沿う方向にみて、前記第１軸よりも右側に配置される右側第１リンクと
    　を含み、
    　前記左側第１リンクと前記右側第１リンクとが、前記第３リンクを介して連結されている
    　請求項１乃至３のいずれか一項に記載のドローチューブ駆動機構。
  5. 　前記第３リンクは、
    　　前記左側第１リンクに接続される左側接続部と、
    　　前記右側第１リンクに接続される右側接続部と、
    　　前記左側接続部と前記右側接続部との間に配置される中央部分と
    　を有し、
    　前記中央部分には、前記ドローチューブが横切る貫通孔部が形成されている
    　請求項４に記載のドローチューブ駆動機構。
  6. 　前記駆動装置は、前記ドローチューブよりも高い位置に配置され、
    　前記第２方向は、鉛直方向に実質的に平行である
    　請求項１乃至５のいずれか一項に記載のドローチューブ駆動機構。
  7. 　前記移動体を前記第２方向に移動させる操作レバーを更に具備し、
    　前記操作レバーは、前記移動体および前記支持体の両方に着脱可能である
    　請求項１乃至６のいずれか一項に記載のドローチューブ駆動機構。
  8. 　保持対象物を保持する回転体と、
    　前記回転体を第１軸まわりに回転可能に支持する支持体と、
    　前記回転体を前記第１軸まわりに回転させる回転駆動装置と、
    　前記支持体に対して、前記第１軸に実質的に平行な第１方向に移動可能なドローチューブと、
    　前記第１方向に実質的に垂直な第２方向に移動体を移動させる駆動装置と、
    　第１ピンと、
    　第２ピンと、
    　第３ピンと、
    　第４ピンと、
    　前記第１ピンを介して前記移動体に接続される第１リンクと、
    　前記第２ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記第４ピンを介して前記支持体に接続される第２リンクと、
    　前記第３ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記移動体から前記第１リンクを介して受ける力を前記ドローチューブに伝達する第３リンクと
    　を具備し、
    　前記第１ピン、前記第２ピン、前記第３ピン、および、前記第４ピンの各々は、前記第１方向および前記第２方向の両方に実質的に垂直な第３方向に沿って延在し、
    　前記第１ピン、前記第２ピン、および、前記第３ピンは、前記第３方向に沿う方向にみて、実質的に一直線上に配置され、
    　前記第１ピンと前記第２ピンとの間の距離、および、前記第２ピンと前記第３ピンとの間の距離の各々は、前記第２ピンと前記第４ピンとの間の距離と実質的に等しい
    　主軸ユニット。
  9. 　前記回転体は、
    　　回転シャフトと、
    　　前記回転シャフトの内側に配置され、前記保持対象物を保持する保持体と
    　を有し、
    　前記保持体は、前記ドローチューブから受ける押圧力を、前記保持対象物を保持する保持力に変換する
    　請求項８に記載の主軸ユニット。
  10. 　前記保持体は、コレットチャック、または、ハイドロチャックを含む
    　請求項９記載の主軸ユニット。
  11. 　前記第３方向とは反対の方向を第６方向と定義し、前記支持体の前記第３方向側の端をとおり、前記第１軸に平行な鉛直面を第１平面と定義し、前記支持体の前記第６方向側の端をとおり、前記第１軸に平行な鉛直面を第２平面と定義するとき、前記駆動装置の全体が、前記第１平面と前記第２平面との間に配置される
    　請求項９または請求項１０に記載の主軸ユニット。
  12. 　ワーク保持装置と、
    　工具を保持する加工ヘッドと、
    　前記加工ヘッドを移動させる加工ヘッド駆動装置と
    　を具備し、
    　前記ワーク保持装置は、
    　　ワークを保持する回転シャフトと、
    　　前記回転シャフトを第１軸まわりに回転可能に支持する支持体と、
    　　前記回転シャフトを前記第１軸まわりに回転させる回転駆動装置と、
    　　前記支持体に対して、前記第１軸に実質的に平行な第１方向に移動可能なドローチューブと、
    　　前記第１方向に実質的に垂直な第２方向に移動体を移動させる駆動装置と、
    　　第１ピンと、
    　　第２ピンと、
    　　第３ピンと、
    　　第４ピンと、
    　　前記第１ピンを介して前記移動体に接続される第１リンクと、
    　　前記第２ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記第４ピンを介して前記支持体に接続される第２リンクと、
    　　前記第３ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記移動体から前記第１リンクを介して受ける力を前記ドローチューブに伝達する第３リンクと
    　を備え、
    　前記第１ピン、前記第２ピン、前記第３ピン、および、前記第４ピンの各々は、前記第１方向および前記第２方向の両方に実質的に垂直な第３方向に沿って延在し、
    　前記第１ピン、前記第２ピン、および、前記第３ピンは、前記第３方向に沿う方向にみて、実質的に一直線上に配置され、
    　前記第１ピンと前記第２ピンとの間の距離、および、前記第２ピンと前記第３ピンとの間の距離の各々は、前記第２ピンと前記第４ピンとの間の距離と実質的に等しい
    　工作機械。
  13. 　前記支持体を移動させる支持体移動装置と、
    　前記支持体を支持するベースと、
    　前記支持体の移動に伴って伸縮するカバーと
    　を更に具備し、
    　前記カバーは、前記第３リンクの鉛直下方に配置され、
    　前記駆動装置は、前記第３リンクよりも上方に配置される
    　請求項１２に記載の工作機械。
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