JP7235937B1

JP7235937B1 - ドローチューブ駆動機構、主軸ユニット、および、工作機械

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Publication number: JP7235937B1
Application number: JP2022580776A
Authority: JP
Inventors: 勝基佐野; 公一烏星
Original assignee: Yamazaki Mazak Corp
Current assignee: Yamazaki Mazak Corp
Priority date: 2022-09-01
Filing date: 2022-09-01
Publication date: 2023-03-08
Anticipated expiration: 2042-09-01
Also published as: WO2024047844A1

Abstract

ドローチューブ駆動機構は、回転体を第１軸まわりに回転可能に支持する支持体に対して、第１軸に実質的に平行な第１方向に移動可能なドローチューブと、第１方向に実質的に垂直な第２方向に移動体を移動させる駆動装置と、第１ピンと、第２ピンと、第３ピンと、第４ピンと、第１ピンを介して移動体に接続される第１リンクと、第２ピンを介して第１リンクに接続され、第４ピンを介して支持体に接続される第２リンクと、第３ピンを介して第１リンクに接続され、移動体から第１リンクを介して受ける力をドローチューブに伝達する第３リンクと、を具備する。第１ピン、第２ピン、および、第３ピンは、第１方向および第２方向の両方に実質的に垂直な第３方向に沿う方向にみて、実質的に一直線上に配置される。第１ピンと第２ピンとの間の距離、および、第２ピンと第３ピンとの間の距離の各々は、第２ピンと第４ピンとの間の距離と実質的に等しい。

Description

本発明は、ドローチューブ駆動機構、主軸ユニット、および、工作機械に関する。

チャック開閉等のためにドローチューブを移動させる技術が知られている。

関連する技術として、特許文献１には、ＮＣ旋盤の主軸台のコレットチャック開閉装置が開示されている。特許文献１に記載のコレットチャック開閉装置は、チューブと、チューブに固定されたスリーブと、スリーブの外周面に配置されたクランパと、略リング状のリンクと、リンクの中央部に設けられクランパに遊嵌されたシフターと、を有する。特許文献１に記載のコレットチャック開閉装置では、略リング状のリンクをピンまわりに傾動させることにより、チューブを前進、後退させることができる。

特開２００６－１１０６３９号公報

本発明の目的は、回転体の回転時における振動、騒音、および、熱の発生を抑制可能なドローチューブ駆動機構、主軸ユニット、および、工作機械を提供することである。

いくつかの実施形態におけるドローチューブ駆動機構は、回転体を第１軸まわりに回転可能に支持する支持体に対して、前記第１軸に実質的に平行な第１方向に移動可能なドローチューブと、前記第１方向に実質的に垂直な第２方向に移動体を移動させる駆動装置と、第１ピンと、第２ピンと、第３ピンと、第４ピンと、前記第１ピンを介して前記移動体に接続される第１リンクと、前記第２ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記第４ピンを介して前記支持体に接続される第２リンクと、前記第３ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記移動体から前記第１リンクを介して受ける力を前記ドローチューブに伝達する第３リンクと、を具備する。前記第１ピン、前記第２ピン、前記第３ピン、および、前記第４ピンの各々は、前記第１方向および前記第２方向の両方に実質的に垂直な第３方向に沿って延在する。前記第１ピン、前記第２ピン、および、前記第３ピンは、前記第３方向に沿う方向にみて、実質的に一直線上に配置される。前記第１ピンと前記第２ピンとの間の距離、および、前記第２ピンと前記第３ピンとの間の距離の各々は、前記第２ピンと前記第４ピンとの間の距離と実質的に等しい。

いくつかの実施形態における主軸ユニットは、保持対象物を保持する回転体と、前記回転体を第１軸まわりに回転可能に支持する支持体と、前記回転体を前記第１軸まわりに回転させる回転駆動装置と、前記支持体に対して、前記第１軸に実質的に平行な第１方向に移動可能なドローチューブと、前記第１方向に実質的に垂直な第２方向に移動体を移動させる駆動装置と、第１ピンと、第２ピンと、第３ピンと、第４ピンと、前記第１ピンを介して前記移動体に接続される第１リンクと、前記第２ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記第４ピンを介して前記支持体に接続される第２リンクと、前記第３ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記移動体から前記第１リンクを介して受ける力を前記ドローチューブに伝達する第３リンクと、を具備する。前記第１ピン、前記第２ピン、前記第３ピン、および、前記第４ピンの各々は、前記第１方向および前記第２方向の両方に実質的に垂直な第３方向に沿って延在する。前記第１ピン、前記第２ピン、および、前記第３ピンは、前記第３方向に沿う方向にみて、実質的に一直線上に配置される。前記第１ピンと前記第２ピンとの間の距離、および、前記第２ピンと前記第３ピンとの間の距離の各々は、前記第２ピンと前記第４ピンとの間の距離と実質的に等しい。

いくつかの実施形態における工作機械は、ワーク保持装置と、工具を保持する加工ヘッドと、前記加工ヘッドを移動させる加工ヘッド駆動装置と、を具備する。前記ワーク保持装置は、ワークを保持する回転シャフトと、前記回転シャフトを第１軸まわりに回転可能に支持する支持体と、前記回転シャフトを前記第１軸まわりに回転させる回転駆動装置と、前記支持体に対して、前記第１軸に実質的に平行な第１方向に移動可能なドローチューブと、前記第１方向に実質的に垂直な第２方向に移動体を移動させる駆動装置と、第１ピンと、第２ピンと、第３ピンと、第４ピンと、前記第１ピンを介して前記移動体に接続される第１リンクと、前記第２ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記第４ピンを介して前記支持体に接続される第２リンクと、前記第３ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記移動体から前記第１リンクを介して受ける力を前記ドローチューブに伝達する第３リンクと、を備える。前記第１ピン、前記第２ピン、前記第３ピン、および、前記第４ピンの各々は、前記第１方向および前記第２方向の両方に実質的に垂直な第３方向に沿って延在する。前記第１ピン、前記第２ピン、および、前記第３ピンは、前記第３方向に沿う方向にみて、実質的に一直線上に配置される。前記第１ピンと前記第２ピンとの間の距離、および、前記第２ピンと前記第３ピンとの間の距離の各々は、前記第２ピンと前記第４ピンとの間の距離と実質的に等しい。

本発明により、回転体の回転時における振動、騒音、および、熱の発生を抑制可能なドローチューブ駆動機構、主軸ユニット、および、工作機械を提供することができる。

図１は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構の一部分を模式的に示す概略断面図である。図２は、第１の実施形態における主軸ユニットの一部分を模式的に示す概略断面図である。図３は、第１の実施形態における主軸ユニットの一部分を模式的に示す概略断面図である。図４は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構の一部分を模式的に示す概略正面図である。図５は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構の一部分を模式的に示す概略正面図である。図６は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構の一部分を模式的に示す概略背面図である。図７は、第１の実施形態における主軸ユニットを模式的に示す概略正面図である。図８は、第１の実施形態における主軸ユニットを模式的に示す概略平面図である。図９は、第１の実施形態における主軸ユニットを模式的に示す概略側面図である。図１０は、図１におけるＤ－Ｄ矢視断面図である。図１１は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構の一部分を模式的に示す概略断面図である。図１２は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構の一部分を模式的に示す概略断面図である。図１３は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構の一部分を模式的に示す概略断面図である。図１４は、第１の実施形態における主軸ユニットを模式的に示す概略側面図である。図１５は、第１の実施形態における主軸ユニットを模式的に示す概略側面図である。図１６は、第１の実施形態の第１変形例における主軸ユニットの一部分を模式的に示す概略断面図である。図１７は、第１の実施形態の第１変形例における主軸ユニットの一部分を模式的に示す概略断面図である。図１８は、第１の実施形態の第２変形例における主軸ユニットの一部分を模式的に示す概略断面図である。図１９は、第１の実施形態の第３変形例における主軸ユニットの一部分を模式的に示す概略正面図である。図２０は、第２の実施形態における工作機械を模式的に示す概略正面図である。図２１は、第２の実施形態における工作機械を模式的に示す概略側面図である。図２２は、第２の実施形態の変形例における工作機械を模式的に示す概略平面図である。

以下、図面を参照して、実施形態におけるドローチューブ駆動機構１、主軸ユニット１０、および、工作機械１００について説明する。なお、以下の実施形態の説明において、同一の機能を有する部位、部材については同一の符号を付し、同一の符号が付された部位、部材についての繰り返しとなる説明は省略する。

（第１の実施形態）
図１乃至図１９を参照して、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構１、および、主軸ユニット１０について説明する。図１は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構１の一部分を模式的に示す概略断面図である。なお、図１は、図１０において矢印Ｅ－Ｅで示される面における断面図である。図２および図３は、第１の実施形態における主軸ユニット１０の一部分を模式的に示す概略断面図である。図４および図５は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構１の一部分を模式的に示す概略正面図である。図６は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構１の一部分を模式的に示す概略背面図である。図７は、第１の実施形態における主軸ユニット１０を模式的に示す概略正面図である。図８は、第１の実施形態における主軸ユニット１０を模式的に示す概略平面図である。図９は、第１の実施形態における主軸ユニット１０を模式的に示す概略側面図である。図１０は、図１におけるＤ－Ｄ矢視断面図である。図１１乃至図１３は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構１の一部分を模式的に示す概略断面図である。なお、図１１は、図１の一部分を拡大した図である。図１１は、トグル５０の被押圧部５２ａが拡張状態である様子を示し、図１２は、トグル５０の被押圧部５２ａが収縮状態である様子を示す。また、図１３は、調整部材９１によって支持スリーブ５７の位置を調整可能である様子を示す。図１４および図１５は、第１の実施形態における主軸ユニット１０を模式的に示す概略側面図である。なお、図１４は、移動体３５が操作レバー９３によって第２方向ＤＲ２に移動される前の状態を示し、図１５は、移動体３５が操作レバー９３によって第２方向ＤＲ２に移動された後の状態を示す。図１６および図１７は、第１の実施形態の第１変形例における主軸ユニット１０の一部分を模式的に示す概略断面図である。図１８は、第１の実施形態の第２変形例における主軸ユニット１０の一部分を模式的に示す概略断面図である。図１９は、第１の実施形態の第３変形例における主軸ユニット１０の一部分を模式的に示す概略正面図である。なお、図１９において、第３リンク４６の内部の構造、および、駆動装置３１の内部の構造を把握し易くするために、主軸ユニット１０の一部が切り欠かれている。

図２に例示されるように、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構１は、ドローチューブ２と、駆動装置３１と、第１ピンＰ１、第２ピンＰ２と、第３ピンＰ３と、第４ピンＰ４と、第１リンク４１と、第２リンク４４と、第３リンク４６と、を備える。

ドローチューブ２は、第１軸ＡＸに平行な第１方向ＤＲ１に移動可能である。より具体的には、ドローチューブ２は、回転体６を第１軸ＡＸまわりに回転可能に支持する支持体７５に対して、第１軸ＡＸに平行な第１方向ＤＲ１に移動可能である。

なお、部品の製造時に、製造誤差が生じ得る。また、互いに相対移動する２つの部材間には、クリアランスが存在する。よって、本明細書において、多少の誤差は許容されるものとする。例えば、本明細書において、「平行」、「垂直」には、それぞれ、実質的な平行、実質的な垂直が包含される。

駆動装置３１は、第１方向ＤＲ１に垂直な第２方向ＤＲ２に移動体３５を移動させる。

第１リンク４１は、第１ピンＰ１を介して移動体３５に接続される。第１リンク４１は、第１ピンＰ１の中心軸まわりに、移動体３５に対して傾動可能である。

第２リンク４４は、第２ピンＰ２を介して第１リンク４１に接続される。また、第２リンク４４は、第４ピンＰ４を介して支持体７５に接続される。第２リンク４４は、第２ピンＰ２の中心軸まわりに、第１リンク４１に対して傾動可能である。また、第２リンク４４は、第４ピンＰ４の中心軸まわりに、支持体７５に対して傾動可能である。

第３リンク４６は、第３ピンＰ３を介して第１リンク４１に接続される。第３リンク４６は、移動体３５から第１リンク４１を介して受ける力をドローチューブ２に伝達する。第１リンク４１は、第３ピンＰ３の中心軸まわりに、第３リンク４６に対して傾動可能である。

図２に記載の例において、移動体３５が第２方向ＤＲ２に移動するとき、第１リンク４１は、第１ピンＰ１の中心軸まわりに第１回転方向Ｒ１に傾動し、第２リンク４４は、第４ピンＰ４の中心軸まわりに傾動する。また、第１リンク４１が第１ピンＰ１の中心軸まわりに第１回転方向Ｒ１に傾動すると、第３リンク４６は、第１軸ＡＸに平行な第１方向ＤＲ１に移動する（図３を参照。）。他方、図３に記載の例において、移動体３５が第２方向ＤＲ２とは反対の第５方向ＤＲ５に移動するとき、第１リンク４１は、第１ピンＰ１の中心軸まわりに第２回転方向Ｒ２に傾動し、第２リンク４４は、第４ピンＰ４の中心軸まわりに傾動する。また、第１リンク４１が第１ピンＰ１の中心軸まわりに第２回転方向Ｒ２に傾動すると、第３リンク４６は、第１方向ＤＲ１とは反対の第４方向ＤＲ４に移動する（図２を参照。）。

図４および図５を参照して、第３リンク４６が、第１方向ＤＲ１（または、第４方向ＤＲ４）に移動するメカニズムについて、より詳細に説明する。

図４に記載の例において、第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、第３ピンＰ３、および、第４ピンＰ４の各々は、第１方向ＤＲ１および第２方向ＤＲ２の両方に垂直な第３方向ＤＲ３に沿って延在している。第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、第３ピンＰ３、および、第４ピンＰ４は、第３方向ＤＲ３に沿って配置された互いに平行な複数のピンである。

第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、および、第３ピンＰ３は、第３方向ＤＲ３に沿う方向にみて、一直線上に配置されている。図４に記載の例では、第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、および、第３ピンＰ３は、第３方向ＤＲ３に沿う方向にみて、完全に１つの直線ＳＬ上に配置されている。なお、３つのピンを一直線上に配置する意図で部品の製造が行われる場合でも、製造誤差、あるいは、ピンとリンクとの間のクリアランスに起因して多少のずれが生じることがあり得る。よって、第１の実施形態において、第１リンク４１、第２リンク４４、および、第３リンク４６の円滑な動きが妨げられない限りにおいて、第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、および、第３ピンＰ３は、第３方向ＤＲ３に沿う方向にみて、実質的に１つの直線ＳＬ上にあればよい。

図４に記載の例において、第１ピンＰ１は、第１リンク４１の第１端部４１１に配置され、第３ピンＰ３は、第１リンク４１の第２端部４１２に配置されている。また、第２ピンＰ２は、第１ピンＰ１と第３ピンＰ３との間に配置されている。

図４に記載の例において、第２ピンＰ２は、第２リンク４４の第１端部４４１に配置され、第４ピンＰ４は、第２リンク４４の第２端部４４２に配置されている。

図４に例示されるように、第１ピンＰ１と第２ピンＰ２との間の距離Ｌ１（より具体的には、第１ピンＰ１の中心軸と第２ピンＰ２の中心軸との間の距離）は、第２ピンＰ２と第４ピンＰ４との間の距離Ｌ３（より具体的には、第２ピンＰ２の中心軸と第４ピンＰ４の中心軸との間の距離）と等しい。なお、距離Ｌ１と距離Ｌ３とを等しくする意図で部品の製造が行われる場合でも、製造誤差、あるいは、ピンとリンクとの間のクリアランスに起因して多少のずれが生じることがあり得る。よって、第１の実施形態において、第１リンク４１、第２リンク４４、および、第３リンク４６の円滑な動きが妨げられない限りにおいて、距離Ｌ１と距離Ｌ３とは、実質的に等しければよい。

図４に例示されるように、第２ピンＰ２と第３ピンＰ３との間の距離Ｌ２（より具体的には、第２ピンＰ２の中心軸と第３ピンＰ３の中心軸との間の距離）は、第２ピンＰ２と第４ピンＰ４との間の距離Ｌ３（より具体的には、第２ピンＰ２の中心軸と第４ピンＰ４の中心軸との間の距離）と等しい。なお、距離Ｌ２と距離Ｌ３とを等しくする意図で部品の製造が行われる場合でも、製造誤差、あるいは、ピンとリンクとの間のクリアランスに起因して多少のずれが生じることがあり得る。よって、第１の実施形態において、第１リンク４１、第２リンク４４、および、第３リンク４６の円滑な動きが妨げられない限りにおいて、距離Ｌ２と距離Ｌ３とは、実質的に等しければよい。

第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、第３ピンＰ３、第４ピンＰ４、第１リンク４１、第２リンク４４、第３リンク４６間において上述の幾何学的関係が満たされているため、第１ピンＰ１が第２方向ＤＲ２に移動するとき、第３ピンＰ３および第３リンク４６は、第２方向ＤＲ２に垂直な第１方向ＤＲ１に移動するように構成される（図５を参照。）。また、第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、第３ピンＰ３、第４ピンＰ４、第１リンク４１、第２リンク４４、第３リンク４６間において上述の幾何学的関係が満たされているため、第１ピンＰ１が第５方向ＤＲ５に移動するとき、第３ピンＰ３および第３リンク４６は、第５方向ＤＲ５に垂直な第４方向ＤＲ４に移動するように構成される（図４を参照。）。

より具体的には、第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、および、第４ピンＰ４を頂点とする三角形は、第１ピンＰ１および第２ピンＰ２の位置に関わらず、第２ピンＰ２を頂点とする第１の二等辺三角形Ｔ１である。また、第２ピンＰ２、第３ピンＰ３、および、第４ピンＰ４を頂点とする三角形は、第２ピンＰ２および第３ピンＰ３の位置に関わらず、第２ピンＰ２を頂点とする第２の二等辺三角形Ｔ２である。更に、第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、および、第３ピンＰ３は、一直線上に配置されている。以上のことから、第１の二等辺三角形Ｔ１の１つの底角の値と、第２の二等辺三角形Ｔ２の１つの底角の値との合計値αは、常に、９０度となる。こうして、第１ピンＰ１が第２方向ＤＲ２に移動するとき、第３ピンＰ３および第３リンク４６は、第２方向ＤＲ２に垂直な第１方向ＤＲ１に移動することが保証される。また、第１ピンＰ１が第５方向ＤＲ５に移動するとき、第３ピンＰ３および第３リンク４６は、第５方向ＤＲ５に垂直な第４方向ＤＲ４に移動することが保証される。

図４に記載の例では、第１ピンＰ１が第２方向ＤＲ２に移動するとき、第３ピンＰ３から第３リンク４６には、第１方向ＤＲ１への力以外の力が実質的に作用しない。また、第１ピンＰ１が第２方向ＤＲ２に移動するとき、第３ピンＰ３から第３リンク４６には、第３リンク４６を傾動させるモーメントが実質的に作用しない。このため、第３リンク４６が、第１軸ＡＸまわりに傾動することが抑制される。以上のことから、第１の実施形態では、回転体６の回転時に、第３リンク４６の傾動に起因して振動、騒音、および、熱が発生することが抑制される。

また、図２および図３に例示されるように、第１の実施形態では、移動体３５の第２方向ＤＲ２への移動が、第３リンク４６の第１方向ＤＲ１への移動に変換されるため、駆動装置３１の配置の自由度が大きい。よって、設置スペースに制約がある場合において、駆動装置３１を含むドローチューブ駆動機構１の全体を当該設置スペース内に配置するのが容易である。

更に、第１の実施形態では、複数のピン（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４）と、複数のリンク（４１、４４、４６）との間の幾何学的な関係によって、第３リンク４６の第１方向ＤＲ１への移動が実現される。この場合、ピンの各々と複数のリンクの各々との間のクリアランスが過大でない限り、第３リンク４６がガタツキにくい。

続いて、第１の実施形態における主軸ユニット１０について説明する。

図７に例示されるように、主軸ユニット１０は、回転体６と、支持体７５と、回転駆動装置７７と、ドローチューブ２と、駆動装置３１と、第１ピンＰ１と、第２ピンＰ２と、第３ピンＰ３と、第４ピンＰ４と、第１リンク４１と、第２リンク４４と、第３リンク４６と、を備える。

ドローチューブ２、駆動装置３１、第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、第３ピンＰ３、第４ピンＰ４、第１リンク４１、第２リンク４４、第３リンク４６については、説明済みであるため、これらの構成についての繰り返しとなる説明は省略する。

回転体６は、ワーク等の保持対象物を保持する。支持体７５は、回転体６を第１軸ＡＸまわりに回転可能に支持する。回転駆動装置７７は、回転体６を第１軸ＡＸまわりに回転させる。

図７に記載の例では、回転駆動装置７７は、支持体７５に配置されるステータ７７ａと、回転体６（より具体的には、回転シャフト６１）に配置されるロータ７７ｂとを有する。回転駆動装置７７は、電磁気的作用によって回転体６を回転させる装置である。代替的に、回転駆動装置７７は、伝動ベルト等を用いて回転体６を回転させる装置であってもよい。

回転体６（より具体的には、回転シャフト６１）と支持体７５との間には、複数の軸受１３が配置される。

第１の実施形態における主軸ユニット１０は、上述のドローチューブ駆動機構１の各構成要素を備えるため、第１の実施形態における主軸ユニット１０は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構１と同様の効果を奏する。

（任意付加的な構成）
続いて、図１乃至図１９を参照して、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構１、および、主軸ユニット１０において採用可能な任意付加的な構成について説明する。

（駆動装置３１、および、移動体３５）
図２に記載の例において、駆動装置３１は、移動体３５を第２方向ＤＲ２に移動させることが可能である。また、図３に記載の例において、駆動装置３１は、移動体３５を第２方向ＤＲ２とは反対の第５方向ＤＲ５に移動させることが可能である。

図２に記載の例では、駆動装置３１は、移動体３５を、第２方向ＤＲ２、および／または、第５方向ＤＲ５に移動させるシリンダ３１０である。シリンダ３１０は、エアシリンダであってもよいし、油圧シリンダであってもよい。図２に記載の例では、駆動装置３１は、１つのシリンダ３１０によって構成されている。代替的に、駆動装置３１は、複数のシリンダ３１０を含んでいてもよい。

駆動装置３１（より具体的には、シリンダ３１０）は、直接的または間接的に、支持体７５に固定される。駆動装置３１は、支持体７５に対して移動不能なように支持体７５に固定されることが好ましい。

図２に記載の例では、移動体３５は、シリンダ３１０によって駆動されるピストン３６である。ピストン３６は、シリンダ３１０のシリンダ室３１１内に配置されるピストン本体３６１と、ピストン本体３６１と第１ピンＰ１とを連結する連結体３６３とを有する。

駆動装置３１は、移動体３５を、第２方向ＤＲ２（および、第５方向ＤＲ５）に移動させることが可能な限りにおいて、どのような装置であってもよい。駆動装置３１は、モータを含んでいてもよい。例えば、駆動装置３１は、モータ、および、当該モータによって駆動されるボールねじを含んでいてもよい。また、移動体３５は、ボールねじに螺合するナットを含んでいてもよい。

図２に記載の例では、駆動装置３１（より具体的には、シリンダ３１０）は、ドローチューブ２よりも高い位置に配置されている。この場合、駆動装置３１が、ドローチューブ２よりも下方の空間に配置された部材に干渉することがない。例えば、支持体７５を水平面に平行な方向に移動させる支持体移動装置が設けられる場合において、駆動装置３１が、当該支持体移動装置に干渉しない。

図２に記載の例では、駆動装置３１（より具体的には、シリンダ３１０）は、ドローチューブ２の鉛直上方に配置されている。ドローチューブ２の鉛直上方に駆動装置３１が配置される場合、平面視におけるドローチューブ駆動機構１あるいは主軸ユニット１０のサイズをコンパクトにすることができる。

図２に記載の例では、第２方向ＤＲ２は、鉛直方向に平行である。第２方向ＤＲ２が鉛直方向に平行であることは、移動体３５の移動ストロークの方向が鉛直方向に平行であることを意味する。この場合、第１軸ＡＸに沿う方向におけるドローチューブ駆動機構１あるいは主軸ユニット１０のサイズをコンパクトにすることができる。

図８に例示されるように、本明細書において、第３方向ＤＲ３とは反対の方向を第６方向ＤＲ６と定義する。また、支持体７５の第３方向ＤＲ３側の端をとおり、第１軸ＡＸに平行な鉛直面を第１平面ＰＬ１と定義し、支持体７５の第６方向ＤＲ６側の端をとおり、第１軸ＡＸに平行な鉛直面を第２平面ＰＬ２と定義する。図８に記載の例では、駆動装置３１の全体（より具体的には、シリンダ３１０の全体）が、第１平面ＰＬ１と第２平面ＰＬ２との間に配置されている。この場合、第３方向ＤＲ３に沿う方向における主軸ユニット１０のサイズをコンパクトにすることができる。

図９に記載の例では、移動体３５（より具体的には、ピストン３６）は、中央部分３５Ｍと、左アーム３５Ｌと、右アーム３５Ｒとを有する。左アーム３５Ｌは、中央部分３５Ｍから左方向に延在する。右アーム３５Ｒは、中央部分３５Ｍから右方向に延在する。なお、本明細書において、「左側」とは、平面視且つ第１方向ＤＲ１に沿う方向に見て第１軸ＡＸよりも左側を意味し、「右側」とは、平面視且つ第１方向ＤＲ１に沿う方向に見て第１軸ＡＸよりも右側を意味するものとする。

（第１リンク４１）
図９に記載の例では、第１リンク４１は、左側第１リンク４１Ｌと、右側第１リンク４１Ｒとを含む。第１ピンＰ１は、左側第１ピンＰ１－Ｌと、右側第１ピンＰ１－Ｒとを含む。また、第３ピンＰ３は、左側第３ピンＰ３－Ｌと、右側第３ピンＰ３－Ｒとを含む。

左側第１リンク４１Ｌは、平面視且つ第１方向ＤＲ１に沿う方向にみて、第１軸ＡＸよりも左側に配置される。左側第１リンク４１Ｌの第１端部４１１Ｌは、左アーム３５Ｌに対して回動可能なように、左側第１ピンＰ１－Ｌを介して左アーム３５Ｌに接続される。左側第１リンク４１Ｌの第２端部４１２Ｌは、第３リンク４６に対して回動可能なように、左側第３ピンＰ３－Ｌを介して第３リンク４６に接続される。

右側第１リンク４１Ｒは、平面視且つ第１方向ＤＲ１に沿う方向にみて、第１軸ＡＸよりも右側に配置される。右側第１リンク４１Ｒの第１端部４１１Ｒは、右アーム３５Ｒに対して回動可能なように、右側第１ピンＰ１－Ｒを介して右アーム３５Ｒに接続される。右側第１リンク４１Ｒの第２端部４１２Ｒは、第３リンク４６に対して回動可能なように、右側第３ピンＰ３－Ｒを介して第３リンク４６に接続される。

（第２リンク４４）
図６に記載の例では、第２リンク４４は、左側第２リンク４４Ｌを含む。第２ピンＰ２は、左側第２ピンＰ２－Ｌを含む。また、第４ピンＰ４は、左側第４ピンＰ４－Ｌを含む。

左側第２リンク４４Ｌは、平面視且つ第１方向ＤＲ１に沿う方向にみて、第１軸ＡＸよりも左側に配置される。左側第２リンク４４Ｌの第１端部４４１Ｌは、左側第１リンク４１Ｌに対して回動可能なように、左側第２ピンＰ２－Ｌを介して左側第１リンク４１Ｌに接続される。また、左側第２リンク４４Ｌの第２端部４４２Ｌは、支持体７５に対して回動可能なように、左側第４ピンＰ４－Ｌを介して支持体７５に接続される。

図５に記載の例では、第２リンク４４は、右側第２リンク４４Ｒを含む。第２ピンＰ２は、右側第２ピンＰ２－Ｒを含む。また、第４ピンＰ４は、右側第４ピンＰ４－Ｒを含む。

右側第２リンク４４Ｒは、平面視且つ第１方向ＤＲ１に沿う方向にみて、第１軸ＡＸよりも右側に配置される。右側第２リンク４４Ｒの第１端部４４１Ｒは、右側第１リンク４１Ｒに対して回動可能なように、右側第２ピンＰ２－Ｒを介して右側第１リンク４１Ｒに接続される。また、右側第２リンク４４Ｒの第２端部４４２Ｒは、支持体７５に対して回動可能なように、右側第４ピンＰ４－Ｒを介して支持体７５に接続される。

（第３リンク４６）
図２に記載の例では、第３リンク４６は、複数の部品のアセンブリによって構成される。第３リンク４６は、第１部分４７ａと、第２部分４７ｂと、第１部分４７ａと第２部分４７ｂとの間に配置される軸受４７ｃとを有する。

第１部分４７ａは、第３ピンＰ３を介して第１リンク４１に接続される。

第２部分４７ｂは、第１部分４７ａによって第１軸ＡＸまわりに回転可能に支持される。第２部分４７ｂは、第１部分４７ａの内側に配置される環状体である。第１部分４７ａの内周面と第２部分４７ｂの外周面との間には、軸受４７ｃが配置される。

図３に記載の例において、第２部分４７ｂは、回転体６（より具体的には、回転シャフト６１）とともに第１軸ＡＸまわりに回転する。また、ドローチューブ２は、回転体６（より具体的には、回転シャフト６１）とともに第１軸ＡＸまわりに回転する（図３における矢印Ｒ３を参照。）。更に、ドローチューブ２は、回転体６（より具体的には、回転シャフト６１）に対して第１軸ＡＸに平行な方向に相対移動可能である。

図２および図３に記載の例において、第３リンク４６が第１方向ＤＲ１に移動するとき、第３ピンＰ３から第３リンク４６には、第１方向ＤＲ１への力以外の力が実質的に作用せず、また、第３ピンＰ３から第３リンク４６には、第３リンク４６を傾動させるモーメントが実質的に作用しない。この場合、第３リンク４６の第１方向ＤＲ１への移動に起因して、第１部分４７ａ、第２部分４７ｂ、および、軸受４７ｃを含む第３リンク４６が、第１軸ＡＸに対して傾動しにくい。よって、第３リンク４６の第１方向ＤＲ１への移動後、回転体６が、ドローチューブ２および第３リンク４６の第２部分４７ｂとともに回転するときに、第３リンク４６の傾動に起因して振動、騒音、および、熱が発生することが抑制される。

また、図３に記載の例では、複数のピン（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４）と、複数のリンク（４１、４４、４６）との間の幾何学的な関係によって、回転体６の回転時に、第２方向ＤＲ２に沿う方向における第３ピンＰ３の中心軸の位置が維持される。その結果、第３ピンＰ３および第３リンク４６が、第２方向ＤＲ２に沿う方向に振動することが防止される。また、第３リンク４６の第２部分４７ｂが第１軸ＡＸまわりに回転する際に、当該第２部分４７ｂに調心力が作用する。以上のことから、回転体６の回転時に、振動、騒音、および、熱が発生することがより一層効果的に抑制される。

なお、図３に記載の例では、第２方向ＤＲ２に沿う方向における第３ピンＰ３の中心軸の位置（より具体的には、第３ピンＰ３の中心軸の高さ）は、第２方向ＤＲ２に沿う方向における第１軸ＡＸの位置（より具体的には、第１軸ＡＸの高さ）と一致している。

図９に記載の例では、第３リンク４６は、左側第１リンク４１Ｌに接続される左側接続部４９Ｌと、右側第１リンク４１Ｒに接続される右側接続部４９Ｒと、左側接続部４９Ｌと右側接続部４９Ｒとの間に配置される中央部分４９Ｍとを有する。中央部分４９Ｍは、リング形状を有する。換言すれば、中央部分４９Ｍは、貫通孔部４９ｈを有する。ドローチューブ２は、当該貫通孔部４９ｈを横切るように配置されてもよい。

図９に記載の例では、第３リンク４６は、左側第１リンク４１Ｌ（より具体的には、左側第１リンク４１Ｌの第２端部４１２Ｌ）と、右側第１リンク４１Ｒ（より具体的には、右側第１リンク４１Ｒの第２端部４１２Ｒ）とを連結する。左側第１リンク４１Ｌと右側第１リンク４１Ｒとが、第３リンク４６を介して連結される場合、左側第１リンク４１Ｌおよび右側第１リンク４１Ｒの傾動運動が安定化される。

付加的に、左側第１リンク４１Ｌ（より具体的には、左側第１リンク４１Ｌの第１端部４１１Ｌ）と、右側第１リンク４１Ｒ（より具体的には、右側第１リンク４１Ｒの第１端部４１１Ｒ）とが、第３リンク４６とは別の部材（例えば、移動体３５）を介して連結されてもよい。代替的に、左側第１リンク４１Ｌと右側第１リンク４１Ｒとが一体的に形成されていてもよい。これらの場合、左側第１リンク４１Ｌおよび右側第１リンク４１Ｒの傾動運動が更に安定化される。

また、左側第２リンク４４Ｌと右側第２リンク４４Ｒとが連結部材を介して連結されていてもよい。代替的に、左側第２リンク４４Ｌと右側第２リンク４４Ｒとが一体的に形成されていてもよい。これらの場合、左側第２リンク４４Ｌおよび右側第２リンク４４Ｒの傾動運動が安定化される。

（第２部分４７ｂ、トグル５０、および、支持スリーブ５７）
図２に記載の例では、ドローチューブ駆動機構１は、第３リンク４６の第２部分４７ｂによって押圧されることにより支点５４まわりに回動するトグル５０と、トグル５０の支点５４を支持する支持スリーブ５７と、を有する。また、トグル５０は、第３リンク４６の第２部分４７ｂによって押圧される被押圧部５２ａと、支点５４と、作用点５６とを有する。図２に記載の例では、被押圧部５２ａは、トグル５０の端部から第１軸ＡＸから離れる方向に突出する突出部５２によって構成されている。

図２に記載の例において、作用点５６は、被押圧部５２ａが第３リンク４６の第２部分４７ｂによって押圧されることに応じて、ドローチューブ２を、第１方向ＤＲ１とは反対の第４方向ＤＲ４に押圧する。

より具体的には、図２に記載の例において、駆動装置３１（より具体的には、シリンダ３１０）が、移動体３５を第２方向ＤＲ２に移動させると、移動体３５に接続された第１リンク４１は、第３リンク４６を第１方向ＤＲ１に移動させる。第３リンク４６が第１方向ＤＲ１に移動すると、第３リンク４６の第２部分４７ｂは、トグル５０の被押圧部５２ａを、第１軸ＡＸに近づく方向に押圧する。その結果、被押圧部５２ａは、第１軸ＡＸに近づく方向に移動する（図３を参照。）。被押圧部５２ａが第１軸ＡＸに近づく方向に移動すると、トグル５０は支点５４まわりに回動し、トグル５０の作用点５６は第１方向ＤＲ１とは反対の第４方向ＤＲ４に移動する。第４方向ＤＲ４に移動する作用点５６は、ドローチューブ２を第４方向ＤＲ４に押圧する。こうして、ドローチューブ２が第４方向ＤＲ４に移動する。図３に記載の例では、第４方向ＤＲ４に移動するドローチューブ２は、付勢部材６７の付勢力に抗して、コレットスリーブ６６を第４方向ＤＲ４に移動させる。その結果、ワークＷ等の保持対象物がコレット６８によって保持される。

図１０に記載の例では、ドローチューブ駆動機構１は、第１軸ＡＸまわりに等角度間隔で配置された３個のトグル５０を備える。なお、ドローチューブ駆動機構１が備えるトグル５０の数が、３個に限定されないことは言うまでもない。

図１１に記載の例では、第３リンク４６の第２部分４７ｂは、トグル５０の被押圧部５２ａを押圧する押圧面４８ｂを有する。押圧面４８ｂは、第１方向ＤＲ１に向かうにつれて内径が拡大する第１押圧面４８１ｂ（換言すれば、テーパ状押圧面）を有していてもよい。また、押圧面４８ｂは、トグル５０の被押圧部５２ａを収縮状態に維持する第２押圧面４８２ｂを有していてもよい。なお、収縮状態とは、被押圧部５２ａが第１軸ＡＸに相対的に近づいた状態を意味し、拡張状態とは、収縮状態と比較して、被押圧部５２ａが第１軸ＡＸから相対的に離れた状態を意味するものとする。図１１に記載の例では、被押圧部５２ａが、第１方向ＤＲ１に移動する第１押圧面４８１ｂによって押圧されることにより、当該被押圧部５２ａは、第１軸ＡＸに近づく。その結果、被押圧部５２ａの状態が、拡張状態（図１１を参照。）から収縮状態（図１２を参照。）に変更される。

図１１に記載の例では、トグル５０は、第１軸ＡＸに沿って延在する第１アーム５１と、第１軸ＡＸから離れる方向に延在する第２アーム５３と、第１アーム５１と第２アーム５３とを連結する連結部５５とを有する。

第１アーム５１は、支持スリーブ５７のフランジ５８に形成された溝５８ｖを通過するように配置されている。また、第１アーム５１の端部には、被押圧部５２ａが配置されている。

第２アーム５３には、支点５４が配置されている。また、連結部５５には、作用点５６が配置されている。

図１１に記載の例では、支持スリーブ５７は、トグル５０が支点５４まわりに回動可能なように、トグル５０の支点５４を支持する。支持スリーブ５７は、トグル５０の支点５４を支持するフランジ５８と、第１軸ＡＸに沿って延在するスリーブ部５９とを有する。図１１に記載の例では、支持スリーブ５７（より具体的には、スリーブ部５９）は、調整部材９１に接触する端部５９ａを有する。

（調整部材９１）
図１３に記載の例では、ドローチューブ駆動機構１は、第１軸ＡＸに沿う方向における、回転体６（より具体的には、回転シャフト６１）に対する支持スリーブ５７の相対位置を調整する調整部材９１を備える。図１３に記載の例では、調整部材９１は、回転体６の端部（より具体的には、回転シャフト６１の第１方向ＤＲ１側の端部）に螺合するナット９１ａを含む。

図１３に記載の例において、調整部材９１が第４方向ＤＲ４に移動すると、調整部材９１によって押圧される支持スリーブ５７が第４方向ＤＲ４に移動する。支持スリーブ５７が第４方向ＤＲ４に移動すると、フランジ５８に押圧されるトグル５０の全体が第４方向ＤＲ４に移動する。

図２に記載の例において、支持スリーブ５７の第１軸ＡＸに沿う方向における位置が調整されることにより、保持体６５から保持対象物に作用する保持力を調整することができる。

図２に記載の例では、第３リンク４６の位置が維持された状態において、調整部材９１は、第１軸ＡＸに沿う方向における、第３リンク４６に対する支持スリーブ５７の相対位置を調整可能である。調整部材９１の位置が調整された後、移動体３５が第２方向ＤＲ２に移動されることにより、保持体６５から保持対象物（例えば、ワークＷ）に作用する保持力の程度を確認することができる。移動体３５は、手動で、第２方向ＤＲ２に移動可能なように構成されることが好ましい。この場合、オペレータは、上述の保持力の程度を速やかに確認することができる。

（操作レバー９３）
図１４に記載の例では、ドローチューブ駆動機構１は、移動体３５を操作する操作レバー９３を備える。操作レバー９３は、移動体３５を第２方向ＤＲ２に移動させることができ、移動体を第２方向ＤＲ２とは反対の第５方向ＤＲ５に移動させることができる。操作レバー９３は、移動体３５および支持体７５の両方に着脱可能である。

図１４に記載の例では、操作レバー９３は、オペレータによって操作される操作部９３１と、移動体３５に係合可能な第１係合部９３３と、支持体７５に係合可能な第２係合部９３５とを備える。

図１４に記載の例では、移動体３５は、第１の係合突起３５８を備え、支持体７５は、第２の係合突起７５８を備える。また、操作レバー９３の第１係合部９３３は、第１の係合突起３５８に係合可能な第１係合溝９３３ｖを含み、第２係合部９３５は、第２の係合突起７５８に係合可能な第２係合溝９３５ｖを含む。図１４に記載の例では、第２の係合突起７５８は、第１の係合突起３５８よりも低い位置に配置され、第１の係合突起３５８よりも第３方向ＤＲ３側に配置されている。

図１４に記載の例では、第１係合部９３３が第１の係合突起３５８に係合し、第２係合部９３５が第２の係合突起７５８に係合した状態で、操作部９３１が、第２の係合突起７５８まわりに、第１操作方向ＭＲ１に操作されることにより、移動体３５が第２方向ＤＲ２に移動する。こうして、手動で、ドローチューブ２を第１方向ＤＲ１に移動させることができる。図１４に記載の例では、第１操作方向ＭＲ１は、下方向である。この場合、オペレータは、操作部９３１に力を加えやすい。特に、ドローチューブ２を第１方向ＤＲ１に移動させることにより、ワークＷ等の保持対象物に保持力が付加されるように構成される場合、操作部９３１には相対的に大きな力が付与される必要がある。第１操作方向ＭＲ１が下方向である場合、オペレータは、操作部９３１に、相対的に大きな力を付与し易い。

図１５に記載の例では、第１係合部９３３が第１の係合突起３５８に係合し、第２係合部９３５が第２の係合突起７５８に係合した状態で、操作部９３１が、第２の係合突起７５８まわりに、第１操作方向ＭＲ１とは反対の第２操作方向ＭＲ２に操作されることにより、移動体３５が第５方向ＤＲ５に移動する。こうして、手動で、ドローチューブ２を第４方向ＤＲ４に移動させることができる。図１５に記載の例では、第２操作方向ＭＲ２は、上方向である。

（ドローチューブ２）
ドローチューブ２は、第１方向ＤＲ１に移動可能であり、第１方向ＤＲ１とは反対の第４方向ＤＲ４に移動可能である。図１に記載の例では、ドローチューブ２は、回転体６（より具体的には、回転シャフト６１）の内側に配置されている。また、ドローチューブ２は、回転体６（より具体的には、回転シャフト６１）と同軸である。

図１に記載の例では、ドローチューブ２の先端部２ａおよび後端部２ｂの各々は、回転体６（より具体的には、回転シャフト６１）の内側に配置されている。また、ドローチューブ２の一部は、複数のトグル５０によって囲まれている。

図１に記載の例では、ドローチューブ２が、トグル５０の作用点５６によって第４方向ＤＲ４に押圧されるとドローチューブ２は、第４方向ＤＲ４に移動する。他方、図３に記載の例において、トグル５０の作用点５６が第１方向ＤＲ１に移動すると、付勢部材６７の付勢力によって、ドローチューブ２は、第１方向ＤＲ１に移動する。

図１に例示されるように、ドローチューブ２は、作用点５６によって第４方向ＤＲ４に押圧されるフランジ２１を有していてもよい。また、ドローチューブ２は、保持体６５（例えば、コレットスリーブ６６）を押圧する押圧面２ｓを有していてもよい。

（回転体６）
図２に記載の例では、主軸ユニット１０の回転体６は、回転駆動装置７７（必要であれば、図７を参照。）の駆動力によって、支持体７５に対して第１軸ＡＸまわりに相対回転される。

回転体６は、回転駆動装置７７によって第１軸ＡＸまわりに回転される回転シャフト６１と、回転シャフト６１の内側に配置された保持体６５とを有していてもよい。回転シャフト６１は、第１軸ＡＸに沿って延在する。保持体６５は、ワークＷ等の保持対象物を保持する。

保持体６５は、ドローチューブ２（より具体的には、ドローチューブ２の押圧面２ｓ）から受ける押圧力を、ワークＷ等の保持対象物を保持する保持力に変換する。

図１に記載の例では、保持体６５は、コレットチャックである。保持体６５は、コレットスリーブ６６と、コレット６８とを含む。付加的に、保持体６５は、付勢部材６７を含んでいてもよい。

コレットスリーブ６６は、ドローチューブ２によって第４方向ＤＲ４に押圧される。コレット６８は、コレットスリーブ６６の内側に配置される。コレット６８は、保持対象物（例えば、ワークＷ）を保持する保持面６８ｓを有する。

図１に記載の例では、コレットスリーブ６６がドローチューブ２によって第４方向ＤＲ４に押圧されると、コレットスリーブ６６は、第４方向ＤＲ４に移動する。コレットスリーブ６６の内面は、第１方向ＤＲ１に向かうにつれて第１軸ＡＸに近づく第１傾斜面６６ｃを有し、コレット６８の外面は、第１方向ＤＲ１に向かうにつれて第１軸ＡＸに近づく第２傾斜面６８ｃを有する。よって、コレットスリーブ６６が第４方向ＤＲ４に移動すると、コレットスリーブ６６の第１傾斜面６６ｃは、コレット６８の第２傾斜面６８ｃを第１軸ＡＸに向かう方向に押圧する。こうして、コレット６８の内側に配置されたワークＷ等の保持対象物が、コレット６８を介して、コレットスリーブ６６によって保持される。

図１に記載の例では、回転体６（より具体的には、回転体６の保持体６５）は、付勢部材６７を有する。付勢部材６７は、コレットスリーブ６６を第１方向ＤＲ１に付勢する。付勢部材６７は、例えば、ばね部材である。図１に記載の例では、付勢部材６７は、コレット６８とコレットスリーブ６６との間に配置されている。

図３に記載の例において、駆動装置３１（より具体的には、シリンダ３１０）が、移動体３５を第２方向ＤＲ２とは反対の第５方向ＤＲ５に移動させると、移動体３５に接続された第１リンク４１は、第３リンク４６を第１方向ＤＲ１とは反対の第４方向ＤＲ４に移動させる。第３リンク４６が第４方向ＤＲ４に移動すると、第３リンク４６の第２部分４７ｂの押圧面４８ｂは、トグル５０の被押圧部５２ａから離れる方向に移動し、被押圧部５２ａは第１軸ＡＸから離れる方向に移動する。被押圧部５２ａが第１軸ＡＸから離れる方向に移動すると、トグル５０は支点５４まわりに回動し、トグル５０の作用点５６は第１方向ＤＲ１に移動する。トグル５０の作用点５６が第１方向ＤＲ１に移動すると、付勢部材６７の付勢力によって、コレットスリーブ６６およびドローチューブ２は、第１方向ＤＲ１に移動する。こうして、ワークＷ等の保持対象物がコレット６８から受ける保持力が解除される。

（保持体６５の第１変形例）
図１６に記載の例では、保持体６５は、ハイドロチャックである。保持体６５は、保持対象物（例えば、ワークＷ）に保持力を付加する第１ダイアフラム６９１と、液体で満たされる空間６９２と、被押圧部６９５とを有する。被押圧部６９５は、第２ダイアフラム６９５ａであってもよいし、ピストンであってもよい。

図１６に記載の例では、駆動装置３１が移動体３５を第２方向ＤＲ２に移動させると、第３リンク４６は、移動体３５から第１リンク４１を介して受ける力をドローチューブ２に伝達する。その結果、ドローチューブ２が第４方向ＤＲ４に移動する。

より具体的には、駆動装置３１（例えば、シリンダ３１０）が、移動体３５を第２方向ＤＲ２に移動させると、移動体３５に接続された第１リンク４１は、第３リンク４６を第１方向ＤＲ１に移動させる。第３リンク４６が第１方向ＤＲ１に移動すると、第３リンク４６の押圧面４８ｂは、トグル５０の被押圧部５２ａを、第１軸ＡＸに近づく方向に押圧する。その結果、被押圧部５２ａは、第１軸ＡＸに近づく方向に移動する（図１７を参照。）。被押圧部５２ａが第１軸ＡＸに近づく方向に移動すると、トグル５０は支点５４まわりに回動し、トグル５０の作用点５６は第４方向ＤＲ４に移動する。第４方向ＤＲ４に移動する作用点５６は、ドローチューブ２を第４方向ＤＲ４に押圧する。こうして、ドローチューブ２が第４方向ＤＲ４に移動する。

第４方向ＤＲ４に移動するドローチューブ２は、被押圧部６９５（例えば、第２ダイアフラム６９５ａ）を押圧する。被押圧部６９５（例えば、第２ダイアフラム６９５ａ）が、ドローチューブ２によって押圧されると、空間６９２内の圧力を増加する。その結果、第１ダイアフラム６９１が保持対象物に向かって膨張し、保持対象物が第１ダイアフラム６９１によって保持される。

図１７に記載の例において、駆動装置３１（より具体的には、シリンダ３１０）が、移動体３５を第２方向ＤＲ２とは反対の第５方向ＤＲ５に移動させると、移動体３５に接続された第１リンク４１は、第３リンク４６を第１方向ＤＲ１とは反対の第４方向ＤＲ４に移動させる。第３リンク４６が第４方向ＤＲ４に移動すると、第３リンク４６の押圧面４８ｂは、トグル５０の被押圧部５２ａから離れる方向に移動し、被押圧部５２ａは第１軸ＡＸから離れる方向に移動する。被押圧部５２ａが第１軸ＡＸから離れる方向に移動すると、トグル５０は支点５４まわりに回動し、トグル５０の作用点５６は第１方向ＤＲ１に移動する。トグル５０の作用点５６が第１方向ＤＲ１に移動すると、第１ダイアフラム６９１の形状が元の形状に戻る。その結果、第１ダイアフラム６９１による保持対象物の保持が解除される。

（ドローチューブ２の移動方向）
図２あるいは図１６に記載の例では、第３リンク４６が第１方向ＤＲ１に移動するとき、トグル５０の被押圧部５２ａが、第３リンク４６の押圧面４８ｂによって押圧される。また、被押圧部５２ａが、押圧面４８ｂによって押圧されることに応じて、トグル５０の作用点５６が、ドローチューブ２を第４方向ＤＲ４に押圧する。その結果、ドローチューブ２が第４方向ＤＲ４に移動する。

代替的に、図１８に例示されるように、第３リンク４６が第１方向ＤＲ１に移動するとき、ドローチューブ２が第１方向ＤＲ１に移動するように構成されてもよい。図１８に記載の例では、第３リンク４６が第１方向ＤＲ１に移動するとき、トグル５０の被押圧部５２ａが、第３リンク４６の押圧面４８ｂによって押圧される。また、被押圧部５２ａが、押圧面４８ｂによって押圧されることに応じて、トグル５０の作用点５６が、ドローチューブ２を、第１方向ＤＲ１に押圧する。その結果、ドローチューブ２が第１方向ＤＲ１に移動する。また、ドローチューブ２が第１方向ＤＲ１に移動することにより、保持体６５は、保持対象物（例えば、ワークＷ）を保持する。より具体的には、ドローチューブ２およびコレット６８が第１方向ＤＲ１に移動することにより、コレット６８は、保持対象物（例えば、ワークＷ）を保持する。

図２、図１６、図１８に記載の例では、第３リンク４６は、トグル５０を介して、ドローチューブ２に力を伝達する。代替的に、図１９に例示されるように、トグル５０は省略されてもよい。

図２、図１６、図１８、図１９に記載の例では、保持体６５によって保持される保持対象物は、加工対象物であるワークＷである。代替的に、保持体６５によって保持される保持対象物は、工具（例えば、ワークを加工する工具、あるいは、任意の物理量の計測する計測工具）であってもよい。

（第２の実施形態）
図１乃至図２２を参照して、第２の実施形態における工作機械１００について説明する。図２０は、第２の実施形態における工作機械１００を模式的に示す概略正面図である。図２１は、第２の実施形態における工作機械１００を模式的に示す概略側面図である。図２２は、第２の実施形態の変形例における工作機械１００を模式的に示す概略平面図である。

第２の実施形態では、第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。他方、第２の実施形態では、第１の実施形態で説明済みの事項についての繰り返しとなる説明は省略する。したがって、第２の実施形態において、明示的に説明をしなかったとしても、第１の実施形態において説明済みの事項を第２の実施形態に適用できることは言うまでもない。

図２０に例示されるように、第２の実施形態における工作機械１００は、ワーク保持装置１０Ａと、工具１０１を保持する加工ヘッド１０２と、加工ヘッド１０２を移動させる加工ヘッド駆動装置１０４と、を具備する。加工ヘッド駆動装置１０４は、加工ヘッド１０２を、第１軸ＡＸに近づく方向（あるいは、第１軸ＡＸから遠ざかる方向）に移動させることが可能である。加工ヘッド駆動装置１０４は、加工ヘッド１０２を、三次元的に移動させることが可能な装置であってもよい。

ワーク保持装置１０Ａは、（１）ワークＷを保持する回転シャフト６１と、（２）回転シャフト６１を第１軸ＡＸまわりに回転可能に支持する支持体７５と、（３）回転シャフト６１を第１軸ＡＸまわりに回転させる回転駆動装置７７と、を備える。

また、図２０に例示されるように、ワーク保持装置１０Ａは、（４）支持体７５に対して、第１軸ＡＸに実質的に平行な第１方向ＤＲ１に移動可能なドローチューブ２と、（５）第１方向ＤＲ１に実質的に垂直な第２方向ＤＲ２に移動体３５を移動させる駆動装置３１と、（６）第１ピンＰ１と、（７）第２ピンＰ２と、（８）第３ピンＰ３と、（９）第４ピンＰ４と、（１０）第１ピンＰ１を介して移動体３５に接続される第１リンク４１と、（１１）第２ピンＰ２を介して第１リンク４１に接続され、第４ピンＰ４を介して支持体７５に接続される第２リンク４４と、（１２）第３ピンＰ３を介して第１リンク４１に接続され、移動体３５から第１リンク４１を介して受ける力をドローチューブ２に伝達する第３リンク４６と、を備える。（１３）第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、第３ピンＰ３、および、第４ピンＰ４の各々は、第１方向ＤＲ１および第２方向ＤＲ２の両方に実質的に垂直な第３方向ＤＲ３に沿って延在する。（１４）第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、および、第３ピンＰ３は、第３方向ＤＲ３に沿う方向にみて、実質的に一直線上に配置される。図４に例示されるように、（１５）第１ピンＰ１と第２ピンＰ２との間の距離Ｌ１、および、第２ピンＰ２と第３ピンＰ３との間の距離Ｌ２の各々は、第２ピンＰ２と第４ピンＰ４との間の距離Ｌ３と実質的に等しい。

回転シャフト６１、支持体７５、回転駆動装置７７、ドローチューブ２、駆動装置３１、第１ピンＰ１、第２ピンＰ２、第３ピンＰ３、第４ピンＰ４、第１リンク４１、第２リンク４４、第３リンク４６については、第１の実施形態において説明済みである。よって、これらの構成についての繰り返しとなる説明は省略する。

第２の実施形態における工作機械１００は、第１の実施形態におけるドローチューブ駆動機構１と同様の効果を奏する。

（任意付加的な構成）
続いて、図１乃至図２２を参照して、第２の実施形態における工作機械１００において採用可能な任意付加的な構成について説明する。

（支持体移動装置８０）
図２０に記載の例では、工作機械１００は、支持体移動装置８０を備える。支持体移動装置８０は、支持体７５を、水平面に平行な方向に移動させる。支持体移動装置８０は、支持体７５をガイドするガイドレール８１と、支持体７５をガイドレール８１に沿って移動させるモータ８２とを有していてもよい。

（ベース１０５、および、カバー１０７）
図２０に記載の例では、工作機械１００は、ベース１０５と、支持体７５の移動に伴って伸縮する多段のカバー１０７（より具体的には、テレスコピックカバー）とを有する。ベース１０５は、ガイドレール８１を介して支持体７５を支持する。カバー１０７は、支持体７５を支持するベース１０５と支持体７５との間に、ワークＷから生じる切屑、塵埃等が進入することを防止する。カバー１０７の第１端部１０７ａは、例えば、支持体７５を支持するベース１０５に接続され、カバー１０７の第２端部１０７ｂは、例えば、支持体７５に接続される。

図２０および図２１に記載の例では、第３リンク４６の鉛直下方に、カバー１０７が配置され、第３リンク４６よりも上方に駆動装置３１が配置されている。よって、駆動装置３１とカバー１０７とが干渉することがない。また、駆動装置３１が第３リンク４６よりも上方に配置されているため、カバー１０７を配置する空間の確保が容易である。換言すれば、第３リンク４６よりも下方の空間を利用して、カバー１０７を配置することができる。

図２０に記載の例では、正面視で、駆動装置３１と、回転シャフト６１と、カバー１０７とが一直線上に配置されている。また、図２１に記載の例では、側面視で、駆動装置３１と、回転シャフト６１およびドローチューブ２と、カバー１０７とが一直線上に配置されている。

（第２カバー１０８）
図２０に例示されるように、工作機械１００は、支持体７５の少なくとも一部と、駆動装置３１の全体とを覆う第２カバー１０８を有していてもよい。

（ドア１０９）
図２２に記載の例では、工作機械１００は、オペレータＯＰがワーク保持装置１０Ａにアクセスすることを許容するドア１０９を有する。図２２に記載の例では、ドア１０９を介して、オペレータＯＰがワーク保持装置１０Ａにアクセスするのが容易である。

より具体的には、図２１に記載の例では、駆動装置３１の全体（より具体的には、シリンダ３１０の全体）が、第１平面ＰＬ１と第２平面ＰＬ２との間に配置されているため、ワーク保持装置１０Ａをドア１０９から近い位置に配置することができる。その結果、ドア１０９を介して、オペレータＯＰがワーク保持装置１０Ａにアクセスするのが容易である。

図２２に記載の例では、工作機械１００は、ワーク保持装置１０Ａに加え、第２のワーク保持装置１０Ｂを有する。第２のワーク保持装置１０Ｂは、ワーク保持装置１０Ａと比較して、ドア１０９から遠い位置に配置されている。

第２のワーク保持装置１０Ｂは、ワーク保持装置１０Ａと同様の構成を有する。例えば、第２のワーク保持装置１０Ｂは、（１）第２ワークを保持する第２回転シャフト６１Ｂと、（２）第２回転シャフト６１Ｂを第１軸ＡＸに平行な第２軸ＡＸ２まわりに回転可能に支持する第２支持体７５Ｂと、（３）第２回転シャフト６１Ｂを第２軸ＡＸ２まわりに回転させる第２回転駆動装置７７Ｂと、（４）第２支持体７５Ｂに対して、第１方向ＤＲ１に移動可能な第２ドローチューブ２Ｂと、（５）第２方向ＤＲ２に第２移動体３５Ｂを移動させることにより複数のリンク４Ｂを介して第２ドローチューブ２Ｂに力を伝達する第２駆動装置３１Ｂ（より具体的には、第２シリンダ３１０Ｂ）と、を備える。

本明細書において、第２支持体７５Ｂの第３方向ＤＲ３側の端をとおり、第２軸ＡＸ２に平行な鉛直面を第３平面ＰＬ３と定義し、第２支持体７５Ｂの第６方向ＤＲ６側の端をとおり、第２軸ＡＸ２に平行な鉛直面を第４平面ＰＬ４と定義する。図２２に記載の例では、第２駆動装置３１Ｂの全体（より具体的には、第２シリンダ３１０Ｂの全体）が、第３平面ＰＬ３と第４平面ＰＬ４との間に配置されている。よって、第３方向ＤＲ３に沿う方向における第２のワーク保持装置１０Ｂのサイズがコンパクトである。このため、第２のワーク保持装置１０Ｂとドア１０９との間の距離が過大にならない。よって、ドア１０９を介して、オペレータＯＰが第２のワーク保持装置１０Ｂにアクセスするのが容易である。

本発明は上記各実施形態または各変形例に限定されず、本発明の技術思想の範囲内において、各実施形態または各変形例は適宜変形又は変更され得ることは明らかである。また、各実施形態または各変形例で用いられる種々の技術は、技術的矛盾が生じない限り、他の実施形態または他の変形例にも適用可能である。さらに、各実施形態または各変形例における任意付加的な構成は、適宜省略可能である。

１…ドローチューブ駆動機構、２…ドローチューブ、２Ｂ…第２ドローチューブ、２ａ…ドローチューブの先端部、２ｂ…ドローチューブの後端部、２ｓ…押圧面、４Ｂ…リンク、６…回転体、１０…主軸ユニット、１０Ａ…ワーク保持装置、１０Ｂ…第２のワーク保持装置、１３…軸受、２１…フランジ、３１…駆動装置、３１Ｂ…第２駆動装置、３５…移動体、３５Ｂ…第２移動体、３５Ｌ…左アーム、３５Ｍ…第２移動体の中央部分、３５Ｒ…右アーム、３６…ピストン、４１…第１リンク、４１Ｌ…左側第１リンク、４１Ｒ…右側第１リンク、４４…第２リンク、４４Ｌ…左側第２リンク、４４Ｒ…右側第２リンク、４６…第３リンク、４７ａ…第３リンクの第１部分、４７ｂ…第３リンクの第２部分、４７ｃ…軸受、４８ｂ…押圧面、４９Ｌ…左側接続部、４９Ｍ…第３リンクの中央部分、４９Ｒ…右側接続部、４９ｈ…貫通孔部、５０…トグル、５１…第１アーム、５２…突出部、５２ａ…被押圧部、５３…第２アーム、５４…支点、５５…連結部、５６…作用点、５７…支持スリーブ、５８…フランジ、５８ｖ…溝、５９…スリーブ部、５９ａ…支持スリーブの端部、６１…回転シャフト、６１Ｂ…第２回転シャフト、６５…保持体、６６…コレットスリーブ、６６ｃ…第１傾斜面、６７…付勢部材、６８…コレット、６８ｃ…第２傾斜面、６８ｓ…保持面、７５…支持体、７５Ｂ…第２支持体、７７…回転駆動装置、７７Ｂ…第２回転駆動装置、７７ａ…ステータ、７７ｂ…ロータ、８０…支持体移動装置、８１…ガイドレール、８２…モータ、９１…調整部材、９１ａ…ナット、９３…操作レバー、１００…工作機械、１０１…工具、１０２…加工ヘッド、１０４…加工ヘッド駆動装置、１０５…ベース、１０７…カバー、１０７ａ…カバーの第１端部、１０７ｂ…カバーの第２端部、１０８…第２カバー、１０９…ドア、３１０…シリンダ、３１０Ｂ…第２シリンダ、３１１…シリンダ室、３５８…第１の係合突起、３６１…ピストン本体、３６３…連結体、４１１、４１１Ｌ、４１１Ｒ…第１リンクの第１端部、４１２、４１２Ｌ、４１２Ｌ…第１リンクの第２端部、４４１、４４１Ｌ、４４１Ｒ…第２リンクの第１端部、４４２、４４２Ｌ、４４２Ｒ…第２リンクの第２端部、４８１ｂ…第１押圧面、４８２ｂ…第２押圧面、６９１…第１ダイアフラム、６９２…液体で満たされる空間、６９５…被押圧部、６９５ａ…第２ダイアフラム、７５８…第２の係合突起、９３１…操作部、９３３…第１係合部、９３３ｖ…第１係合溝、９３５…第２係合部、９３５ｖ…第２係合溝、ＡＸ…第１軸、ＡＸ２…第２軸、ＯＰ…オペレータ、Ｐ１…第１ピン、Ｐ１－Ｌ…左側第１ピン、Ｐ１－Ｒ…右側第１ピン、Ｐ２…第２ピン、Ｐ２－Ｌ…左側第２ピン、Ｐ２－Ｒ…右側第２ピン、Ｐ３…第３ピン、Ｐ３－Ｌ…左側第３ピン、Ｐ３－Ｒ…右側第３ピン、Ｐ４…第４ピン、Ｐ４－Ｌ…左側第４ピン、Ｐ４－Ｒ…右側第４ピン、Ｗ…ワーク

Claims

回転体を第１軸まわりに回転可能に支持する支持体に対して、前記第１軸に実質的に平行な第１方向に移動可能なドローチューブと、
前記第１方向に実質的に垂直な第２方向に移動体を移動させる駆動装置と、
第１ピンと、
第２ピンと、
第３ピンと、
第４ピンと、
前記第１ピンを介して前記移動体に接続される第１リンクと、
前記第２ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記第４ピンを介して前記支持体に接続される第２リンクと、
前記第３ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記移動体から前記第１リンクを介して受ける力を前記ドローチューブに伝達する第３リンクと
を具備し、
前記第３リンクは、
前記第３ピンを介して前記第１リンクに接続される第１部分と、
前記第１部分によって前記第１軸まわりに回転可能に支持され、前記回転体とともに回転する第２部分と、
前記第１部分と前記第２部分との間に配置される軸受と
を有し、
前記第１ピン、前記第２ピン、前記第３ピン、および、前記第４ピンの各々は、前記第１方向および前記第２方向の両方に実質的に垂直な第３方向に沿って延在し、
前記第１ピン、前記第２ピン、および、前記第３ピンは、前記第３方向に沿う方向にみて、実質的に一直線上に配置され、
前記第１ピンと前記第２ピンとの間の距離、および、前記第２ピンと前記第３ピンとの間の距離の各々は、前記第２ピンと前記第４ピンとの間の距離と実質的に等しい
ドローチューブ駆動機構。
前記ドローチューブは、前記回転体とともに前記第１軸まわりに回転し、前記回転体に対して前記第１軸に平行な方向に相対移動可能である
請求項１に記載のドローチューブ駆動機構。
前記第２部分によって押圧されることにより支点まわりに回動するトグルを更に具備し、
前記トグルは、
前記第２部分によって押圧される被押圧部と、
前記支点と、
前記被押圧部が押圧されることに応じて、前記ドローチューブを、前記第１方向または前記第１方向とは反対の第４方向に押圧する作用点と
を有する
請求項２に記載のドローチューブ駆動機構。
前記第１リンクは、
平面視且つ前記第１方向に沿う方向にみて、前記第１軸よりも左側に配置される左側第１リンクと、
平面視且つ前記第１方向に沿う方向にみて、前記第１軸よりも右側に配置される右側第１リンクと
を含み、
前記左側第１リンクと前記右側第１リンクとが、前記第３リンクを介して連結されている
請求項１乃至３のいずれか一項に記載のドローチューブ駆動機構。
前記第３リンクは、
前記左側第１リンクに接続される左側接続部と、
前記右側第１リンクに接続される右側接続部と、
前記左側接続部と前記右側接続部との間に配置される中央部分と
を有し、
前記中央部分には、前記ドローチューブが横切る貫通孔部が形成されている
請求項４に記載のドローチューブ駆動機構。
前記駆動装置は、前記ドローチューブよりも高い位置に配置され、
前記第２方向は、鉛直方向に実質的に平行である
請求項１乃至３のいずれか一項に記載のドローチューブ駆動機構。
前記移動体を前記第２方向に移動させる操作レバーを更に具備し、
前記操作レバーは、前記移動体および前記支持体の両方に着脱可能である
請求項１乃至３のいずれか一項に記載のドローチューブ駆動機構。
保持対象物を保持する回転体と、
前記回転体を第１軸まわりに回転可能に支持する支持体と、
前記回転体を前記第１軸まわりに回転させる回転駆動装置と、
前記支持体に対して、前記第１軸に実質的に平行な第１方向に移動可能なドローチューブと、
前記第１方向に実質的に垂直な第２方向に移動体を移動させる駆動装置と、
第１ピンと、
第２ピンと、
第３ピンと、
第４ピンと、
前記第１ピンを介して前記移動体に接続される第１リンクと、
前記第２ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記第４ピンを介して前記支持体に接続される第２リンクと、
前記第３ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記移動体から前記第１リンクを介して受ける力を前記ドローチューブに伝達する第３リンクと
を具備し、
前記第３リンクは、
前記第３ピンを介して前記第１リンクに接続される第１部分と、
前記第１部分によって前記第１軸まわりに回転可能に支持され、前記回転体とともに回転する第２部分と、
前記第１部分と前記第２部分との間に配置される軸受と
を有し、
前記第１ピン、前記第２ピン、前記第３ピン、および、前記第４ピンの各々は、前記第１方向および前記第２方向の両方に実質的に垂直な第３方向に沿って延在し、
前記第１ピン、前記第２ピン、および、前記第３ピンは、前記第３方向に沿う方向にみて、実質的に一直線上に配置され、
前記第１ピンと前記第２ピンとの間の距離、および、前記第２ピンと前記第３ピンとの間の距離の各々は、前記第２ピンと前記第４ピンとの間の距離と実質的に等しい
主軸ユニット。
前記回転体は、
回転シャフトと、
前記回転シャフトの内側に配置され、前記保持対象物を保持する保持体と
を有し、
前記保持体は、前記ドローチューブから受ける押圧力を、前記保持対象物を保持する保持力に変換する
請求項８に記載の主軸ユニット。
前記保持体は、コレットチャック、または、ハイドロチャックを含む
請求項９記載の主軸ユニット。
前記第３方向とは反対の方向を第６方向と定義し、前記支持体の前記第３方向側の端をとおり、前記第１軸に平行な鉛直面を第１平面と定義し、前記支持体の前記第６方向側の端をとおり、前記第１軸に平行な鉛直面を第２平面と定義するとき、前記駆動装置の全体が、前記第１平面と前記第２平面との間に配置される
請求項９または請求項１０に記載の主軸ユニット。
ワーク保持装置と、
工具を保持する加工ヘッドと、
前記加工ヘッドを移動させる加工ヘッド駆動装置と
を具備し、
前記ワーク保持装置は、
ワークを保持する回転シャフトと、
前記回転シャフトを第１軸まわりに回転可能に支持する支持体と、
前記回転シャフトを前記第１軸まわりに回転させる回転駆動装置と、
前記支持体に対して、前記第１軸に実質的に平行な第１方向に移動可能なドローチューブと、
前記第１方向に実質的に垂直な第２方向に移動体を移動させる駆動装置と、
第１ピンと、
第２ピンと、
第３ピンと、
第４ピンと、
前記第１ピンを介して前記移動体に接続される第１リンクと、
前記第２ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記第４ピンを介して前記支持体に接続される第２リンクと、
前記第３ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記移動体から前記第１リンクを介して受ける力を前記ドローチューブに伝達する第３リンクと
を備え、
前記第３リンクは、
前記第３ピンを介して前記第１リンクに接続される第１部分と、
前記第１部分によって前記第１軸まわりに回転可能に支持され、前記回転シャフトとともに回転する第２部分と、
前記第１部分と前記第２部分との間に配置される軸受と
を有し、
前記第１ピン、前記第２ピン、前記第３ピン、および、前記第４ピンの各々は、前記第１方向および前記第２方向の両方に実質的に垂直な第３方向に沿って延在し、
前記第１ピン、前記第２ピン、および、前記第３ピンは、前記第３方向に沿う方向にみて、実質的に一直線上に配置され、
前記第１ピンと前記第２ピンとの間の距離、および、前記第２ピンと前記第３ピンとの間の距離の各々は、前記第２ピンと前記第４ピンとの間の距離と実質的に等しい
工作機械。
前記支持体を移動させる支持体移動装置と、
前記支持体を支持するベースと、
前記支持体の移動に伴って伸縮するカバーと
を更に具備し、
前記カバーは、前記第３リンクの鉛直下方に配置され、
前記駆動装置は、前記第３リンクよりも上方に配置される
請求項１２に記載の工作機械。
回転体を第１軸まわりに回転可能に支持する支持体に対して、前記第１軸に実質的に平行な第１方向に移動可能なドローチューブと、
前記第１方向に実質的に垂直な第２方向に移動体を移動させる駆動装置と、
第１ピンと、
第２ピンと、
第３ピンと、
第４ピンと、
前記第１ピンを介して前記移動体に接続される第１リンクと、
前記第２ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記第４ピンを介して前記支持体に接続される第２リンクと、
前記第３ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記移動体から前記第１リンクを介して受ける力を前記ドローチューブに伝達する第３リンクと
を具備し、
前記第１リンクは、
平面視且つ前記第１方向に沿う方向にみて、前記第１軸よりも左側に配置される左側第１リンクと、
平面視且つ前記第１方向に沿う方向にみて、前記第１軸よりも右側に配置される右側第１リンクと
を含み、
前記左側第１リンクと前記右側第１リンクとが、前記第３リンクを介して連結され、
前記第１ピン、前記第２ピン、前記第３ピン、および、前記第４ピンの各々は、前記第１方向および前記第２方向の両方に実質的に垂直な第３方向に沿って延在し、
前記第１ピン、前記第２ピン、および、前記第３ピンは、前記第３方向に沿う方向にみて、実質的に一直線上に配置され、
前記第１ピンと前記第２ピンとの間の距離、および、前記第２ピンと前記第３ピンとの間の距離の各々は、前記第２ピンと前記第４ピンとの間の距離と実質的に等しい
ドローチューブ駆動機構。
回転体を第１軸まわりに回転可能に支持する支持体に対して、前記第１軸に実質的に平行な第１方向に移動可能なドローチューブと、
前記第１方向に実質的に垂直な第２方向に移動体を移動させる駆動装置と、
第１ピンと、
第２ピンと、
第３ピンと、
第４ピンと、
前記第１ピンを介して前記移動体に接続される第１リンクと、
前記第２ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記第４ピンを介して前記支持体に接続される第２リンクと、
前記第３ピンを介して前記第１リンクに接続され、前記移動体から前記第１リンクを介して受ける力を前記ドローチューブに伝達する第３リンクと、
前記移動体を前記第２方向に移動させる操作レバーと
を具備し、
前記操作レバーは、前記移動体および前記支持体の両方に着脱可能であり、
前記第１ピン、前記第２ピン、前記第３ピン、および、前記第４ピンの各々は、前記第１方向および前記第２方向の両方に実質的に垂直な第３方向に沿って延在し、
前記第１ピン、前記第２ピン、および、前記第３ピンは、前記第３方向に沿う方向にみて、実質的に一直線上に配置され、
前記第１ピンと前記第２ピンとの間の距離、および、前記第２ピンと前記第３ピンとの間の距離の各々は、前記第２ピンと前記第４ピンとの間の距離と実質的に等しい
ドローチューブ駆動機構。