WO2024010346A1 - 하이브리드 골프 시스템 및 그 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법 - Google Patents

하이브리드 골프 시스템 및 그 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법 Download PDF

Info

Publication number
WO2024010346A1
WO2024010346A1 PCT/KR2023/009454 KR2023009454W WO2024010346A1 WO 2024010346 A1 WO2024010346 A1 WO 2024010346A1 KR 2023009454 W KR2023009454 W KR 2023009454W WO 2024010346 A1 WO2024010346 A1 WO 2024010346A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
locator
golf
ball
field
marker
Prior art date
Application number
PCT/KR2023/009454
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
옥재윤
Original Assignee
주식회사 골프존
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 골프존 filed Critical 주식회사 골프존
Publication of WO2024010346A1 publication Critical patent/WO2024010346A1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B47/00—Devices for handling or treating balls, e.g. for holding or carrying balls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B57/00—Golfing accessories
    • A63B57/30—Markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B57/00—Golfing accessories
    • A63B57/30—Markers
    • A63B57/353—Golf ball position markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
    • A63B71/04—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00 for small-room or indoor sporting games
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
    • A63B71/06—Indicating or scoring devices for games or players, or for other sports activities
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
    • A63B71/06—Indicating or scoring devices for games or players, or for other sports activities
    • A63B71/0619—Displays, user interfaces and indicating devices, specially adapted for sport equipment, e.g. display mounted on treadmills
    • A63B71/0622—Visual, audio or audio-visual systems for entertaining, instructing or motivating the user
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
    • A63B71/06—Indicating or scoring devices for games or players, or for other sports activities
    • A63B71/0619—Displays, user interfaces and indicating devices, specially adapted for sport equipment, e.g. display mounted on treadmills
    • A63B71/0669—Score-keepers or score display devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/80—Special sensors, transducers or devices therefor
    • A63B2220/806—Video cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2225/00—Miscellaneous features of sport apparatus, devices or equipment
    • A63B2225/20—Miscellaneous features of sport apparatus, devices or equipment with means for remote communication, e.g. internet or the like

Definitions

  • the present invention relates to a hybrid golf system that allows an approach shot or putt to be played as a real golf play on a real field when a virtual ball lands on or around the green during virtual golf play using a virtual golf simulation device, and a hybrid golf system that allows the player to play actual golf on a real field. It relates to a method of positioning a golf ball or marker at the ball point.
  • This screen golf system installs a screen that can display a virtual golf course indoors, and when a golfer hits a golf ball toward the screen, it detects the speed and direction of the golf ball and displays the golf ball's progress on the screen.
  • a system that displays it is continuously evolving technologically to provide users with the realism of playing a round of golf on a real golf course beyond the level of simply playing a golf game indoors.
  • a typical screen golf system implements a virtual golf course and a simulation image of the ball trajectory on the virtual golf course only through a screen installed in front of where the user hits the ball, so it is different from the user playing a round of golf on an actual golf course. There are limits to providing the same sense of reality.
  • the hybrid golf system combines a screen golf system with an actual field where actual golf can be played. Part of the golf play in one hole is played on a virtual golf course implemented in the screen golf system, and the rest of the play is played on the actual golf course. It is a system that allows you to progress by actually playing golf in the field.
  • the tee shot and second shot are performed through a virtual golf simulation on a virtual golf course through a screen golf system, and the third shot and putting are the same as the user moving to the actual field and playing on the actual golf course. This was done so that it could proceed smoothly.
  • Prior art documents related to the hybrid golf system include Patent Publication No. 10-2013-0030536, Publication No. 10-2012-0036155, Publication No. 10-2012-0036156, and Publication No. 10-2012. Number -0009933 etc. are disclosed.
  • a laser pointer was mainly used to designate the ball position on the actual field corresponding to the ball position on the virtual golf course.
  • the present invention is intended to solve the problems of the prior art as described above, and when playing on a virtual golf course using a screen golf system in a hybrid golf system and then playing on a real field, the ball position on the virtual golf course
  • a hybrid golf system that can detect and control accordingly through a camera sensing system so that the locator can position the golf ball or marker at the ball point on the field corresponding to the ball point on the field. It is intended to provide a method for positioning a golf ball or marker.
  • a hybrid golf system includes a screen golf module provided on one side of a field where a user can play actual golf, so that a user can play golf on a virtual golf course;
  • a simulator provided in the screen golf module to implement a virtual golf simulation image according to the virtual golf course and the user's golf play;
  • a camera sensing system including a plurality of cameras configured to sense the field; a locator that positions a golf ball or marker at the user's ball point while moving on the field; And calculating the position on the field corresponding to the ball position on the virtual golf course of the user played through the simulator as the ball point, and detecting the position of the locator by the camera sensing system and detecting the position of the locator by the camera sensing system. It includes a control unit that transmits movement route information to the locator to move to the viewing point.
  • the locator is implemented in the form of any one of a vehicle that travels on the field and an airplane that flies on the field, and receives the movement route information in real time from the control unit through wireless communication. It is configured to move along the movement path, holds a golf ball or marker, and is configured to put down the golf ball or marker when it reaches the ball point transmitted by the control unit.
  • the camera sensing system is characterized in that the field is divided into a preset size and each of the plurality of cameras is set to detect each divided area.
  • the camera sensing system detects an object corresponding to the locator from the plurality of cameras and images acquired by each of the plurality of cameras, calculates the position coordinate information of the locator on the field, and calculates the position coordinate information of the locator in the field. It is characterized by including a sensing processing unit that transmits the signal to the control unit.
  • the camera sensing system analyzes the images each acquired by the plurality of cameras to calculate the position coordinate information of the locator detected on the field and transmits it to the control unit, and the control unit determines the transmitted locator It is characterized in that it is configured to calculate movement path information from the position coordinates of the ball point to the position coordinates of the ball point and transmit it to the locator.
  • the locator is provided at one side of the field and configured to dock the locator, and further includes a locator station configured to charge the docked locator and supply a golf ball or marker to the locator, wherein the locator is located in the field. It is characterized in that it is configured to return to the locator station after placing the golf ball or marker at the ball point on the top.
  • the control unit calculates movement route information from the location of the locator station to the location of the point to be viewed and transmits it to the locator, and the locator station
  • movement path information from the position of the locator detected by the camera sensing system to the position of the point to be viewed is calculated and transmitted to the locator.
  • a method of positioning a golf ball or marker at a ball point on a field in a hybrid golf system includes a field provided so that a user can actually play golf, and a field provided on one side of the field.
  • a locator moving on the field and carrying a golf ball or marker is detected by a camera sensing system including a plurality of cameras provided to sense the field, and location information of the locator is calculated, and from the position of the locator, the locator is detected. Calculating movement route information to a point to be viewed; And transmitting the calculated movement path information to the locator so that the locator moves along the movement path and positions the golf ball or marker at the ball point.
  • calculating position coordinate information of the locator detected on the field through analysis of images acquired by each camera of the camera sensing system, and position coordinates of the locator are calculated along the calculated movement path.
  • the hybrid golf system according to the present invention and the method of positioning the golf ball or marker at the ball point on the field in the system are performed when playing on the actual field following play on a virtual golf course using a screen golf system in the hybrid golf system.
  • Stable hybrid golf play is possible by detecting and controlling it through a camera sensing system so that the locator can position the golf ball or marker at the ball point on the field corresponding to the ball position on the virtual golf course. It has the effect of improving user convenience.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a hybrid golf system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the control system of the hybrid golf system shown in FIG. 1.
  • FIG. 3 is a diagram showing a user playing virtual golf while viewing an image projected on the screen inside the screen golf module shown in FIG. 1.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of how a camera sensing system of a hybrid golf system detects a field according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 5 is a flow chart showing a method of positioning a golf ball or marker at a ball point on the field in a hybrid golf system according to an embodiment of the present invention.
  • Figures 6 and 7 are diagrams to explain how a locator moves to a specific ball point, sets down a golf ball or marker, and returns to the locator station according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a hybrid golf system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a block diagram showing the control system of the hybrid golf system shown in FIG. 1.
  • the hybrid golf system has a field 200 provided so that the user can play actual golf, and a field 200 on one side of the field 200 where the user can play virtual golf.
  • a screen golf module 100 including a virtual golf simulation device that allows golf play on a course may be provided.
  • the hybrid golf system includes a camera sensing system 300 including a plurality of cameras 310 to 400 provided to sense the field 200, and a camera sensing system 300 that moves on the field 200. It may include a locator 500 that positions the golf ball or marker at the user's ball point.
  • the screen golf module 100 is configured for a typical screen golf system, that is, it projects a virtual golf course image on the screen in front, and when the user hits the ball toward the screen from the batting box 120, the sensing device 160 It includes a configuration for a virtual golf simulation device that allows a user to play virtual golf by sensing this and implementing a simulation image (iVG) in which a virtual ball moves on a virtual golf course image based on the sensing result.
  • iVG simulation image
  • the screen golf module 100 may be provided in the form of a box or booth with an entrance 110 on one side, and may be closed on all sides or open on some sides.
  • the screen golf module 100 may be configured to have a screen 130 on the side facing the field 200.
  • the screen 130 includes an image about a virtual golf course output by an image output device 140 (e.g., a beam projector, etc.) provided inside the screen golf module 100 and a simulation image made on the virtual golf course ( It is a component that projects iVG and provides it to the user.
  • an image output device 140 e.g., a beam projector, etc.
  • the field 200 may be configured to form part of the terrain of an entire hole of an actual golf course, and may be formed to include the green 210 and the hole cup 212 as shown in FIG. 1, and the green (210) It may be provided so that the user can actually make approach shots and putting, including the surrounding area 220, such as the surrounding fairway, rough, and bunker.
  • the hybrid golf system allows the user to play some golf through a virtual golf course in the screen golf module 100 and play the remaining golf play in the field 200.
  • the screen golf module 100 displays a virtual golf shot on the virtual golf course of the par 4 hole (the user makes a golf shot toward the screen at the plate and the sensing device detects the hit ball). (golf play performed by sensing and simulation) is performed, and golf play in the remaining part of the par 4 hole can be performed on the field 200 by the user moving directly to the field 200.
  • the tee shot and second shot of a par 4 hole are played as virtual golf plays through a virtual golf course in the screen golf module 100, and the third shot (approach shot) and putting are performed by the user through the screen golf module 100. You can move to the field 200 and actually play golf on the field 200.
  • the simulator 150 provided inside the screen golf module 100 includes a control unit 152, an image processing unit 156, and a storage unit 154 for storing data
  • the control unit 152 is configured to receive sensing data from the sensing device 160, and the control unit 152 can control the locator 500 moving on the field through the wireless communication unit 158.
  • the control unit 152 calculates the position on the field corresponding to the ball position on the virtual golf course of the user playing through the simulator 150 as a 'ball point', and calculates the position on the field corresponding to the ball position on the virtual golf course by the camera sensing system 300. It may be configured to detect the location of the locator 500 and transmit movement path information to the locator 500 so that the locator 500 moves to the 'view point' of each user.
  • FIG. 3 shows a user P playing virtual golf while viewing an image iVG projected on the screen 130 inside the screen golf module 100 shown in FIG. 1 .
  • the sensing device 160 may be implemented as a camera-based device that senses the movement of at least one of the golf club and the ball according to the user's golf swing.
  • a golf ball placed on the golf mat 122 is struck by a golf shot, an image of the hit golf ball 1 is captured and collected, and analysis such as image processing is performed on the collected image to produce a golf ball.
  • Sensing information, such as motion parameters for the movement of (1), is calculated and transmitted to the control unit 152.
  • An operating device may be provided as a means for a user to operate to set up a virtual golf simulation environment or to adjust aiming, etc. during a virtual golf round.
  • the storage unit 154 stores all data necessary for image implementation of a virtual golf simulation, and stores data about a virtual golf course realized by imaging an actual golf course and data about topographical information of the virtual golf course, so that the user can It can provide data that can create a virtual environment that allows you to play a virtual golf round on a selected virtual golf course.
  • the storage unit 154 may be configured to store various data related to the virtual golf course, or may be configured to receive various data related to the virtual golf course from a server (not shown) through a network and temporarily store them. It may be possible.
  • the image processing unit 156 performs information processing to create an image about the virtual golf course on the screen using data about the virtual golf course stored in the storage unit 154, and the trajectory of the golf ball hit by the user is Information processing is performed to implement images simulated in the virtual golf course.
  • the image information processed in the image processing unit 156 is projected on the screen 130 through the image output device 140, which can be implemented as a projector, etc., so that the user (P) displays the image projected on the screen 130 ( iVG) can be viewed.
  • the image processing unit 156 may be implemented as a modular component that performs an image processing function in an independent device, or may itself be implemented as an independent device.
  • the control unit 152 is a component responsible for controlling all processing for virtual golf simulation.
  • the control unit 152 is a component responsible for controlling all processing for virtual golf simulation.
  • Various calculations and controls are performed to simulate the movement of a virtual ball on a golf course. Based on these various calculations and controls, an image (iVG) in which a virtual ball is simulated according to the sensing results of the sensing device and the physical engine in the virtual golf course can be implemented.
  • the control unit 152 determines whether the user meets the requirements for field play in the field during the virtual golf play using the virtual golf course, and if the field play requirements are met, the user moves to the field 200 and plays the field. You can provide video/audio guidance through screen video (iVG).
  • all users' balls are within a preset range on the virtual golf course, for example, within a preset radius range based on the hole cup (hole cup on the green of the virtual golf course).
  • the above-mentioned field play may be initiated.
  • control unit 401 of the simulator 400 can prepare each camera of the camera sensing system 300 for sensing, and when field play starts, the The 'ball point' on the field corresponding to each user's ball position can be calculated.
  • control unit 152 can use the field 200 as a coordinate space to calculate the coordinate information of the ball point corresponding to the ball position of each user in the coordinate space.
  • 'ball position' refers to the position of each user's ball (ball in the video) on the virtual golf course
  • 'ball point' refers to the position coordinates in the field 200 coordinate space corresponding to each ball position above. Let me explain by doing this.
  • the camera sensing system 300 of the hybrid golf system includes a plurality of cameras 310 ⁇ 400) and a sensing processing unit 302.
  • the plurality of cameras 310 to 400 are connected to the sensing processing unit 302 as shown in FIG. 2, and the sensing processing unit 302 detects the field 200 from the images each acquired by the plurality of cameras 310 to 400. ) It is possible to detect a specific object on the field, and in particular, an object corresponding to the locator 500 that moves or is stationary on the field 200 is detected to calculate the location coordinate information of the locator 500 on the field 200. This can be transmitted to the control unit 152.
  • the camera sensing system 300 monitors the field 200 using images acquired by each of the multiple cameras 310 to 400, senses the movement of the locator 500, and moves the locator 500 to the correct position. You can do it.
  • the camera sensing system 300 may be set to divide the field 200 into a preset size and have each camera installed around the field 200 detect each divided area.
  • the field 200 is divided into a first partition (R1), a second partition (R2), a third partition (R3), a fourth partition (R4), and a fifth partition. It is divided into a region R5, a sixth division R6, a seventh division R7, and an eighth division R8, and the first division R1 contains the first camera 310, the second division region R1, and the first camera 310.
  • the division area R2 is the second camera 320
  • the third division R3 is the third camera 330
  • the fourth division R4 is the fourth camera 340
  • the fifth division region is the division area R2.
  • (R5) is the fifth camera 350
  • the sixth division (R6) is the sixth camera 360
  • the seventh division (R7) is the seventh camera 370
  • the eighth division (R6) is the fifth camera 350, R8) can enable the eighth camera 380 to detect each.
  • the sensing processing unit 302 of the camera sensing system 300 converts each camera coordinate system of the image acquired by each camera as described above into a coordinate system for the entire field 200 as shown in FIG. 4, and converts the entire field ( Coordinate information about the location of the ball point or the location of the locator in the coordinate space for 200) can be calculated and transmitted to the control unit.
  • each camera of the camera sensing system 300 detects each division area in charge of the corresponding camera's coordinate system, and the sensing processing unit 302 converts the entire field 200 into one coordinate system from the image transmitted by each camera. (x-y coordinate system as shown in FIG. 4), coordinate information of a specific location according to the overall coordinate system of the field can be calculated.
  • the sensing processing unit converts the image acquired by the first camera 310 into an x-y coordinate system, which is the coordinate system of the entire field, and determines the position coordinates of the locator. Information can be calculated.
  • the hybrid golf system may be provided with a locator 500 that can transport and position a golf ball or marker to a specific location on the field. .
  • the locator 500 may be implemented in the form of a vehicle that travels on the field 200 (e.g., a mini vehicle, etc.) or a vehicle that flies on the field (e.g., a drone, etc.).
  • the locator 500 may be provided with a driving unit 520 that allows movement (including flight) and a steering unit 540 that can adjust the direction of movement of the locator 500, and a golf ball or marker to be transported. It may be configured to receive and may include a ball/marker handler 550 capable of handling the golf ball or marker so as to place the received golf ball or marker at a specific location (i.e., the user's ball point). .
  • the locator 500 includes a communication module 530 capable of wirelessly transmitting and receiving data with the wireless communication unit 158 of the simulator 150, and transmits movement route information from the control unit 152 of the simulator 150 through wireless communication.
  • the locator control unit 510 controls the drive unit 520 and the steering unit 540 according to the movement path information transmitted through the communication module 530 to move the locator 500 to a location determined by the movement path. Allow it to move.
  • the locator 500 is configured to receive movement route information in real time through wireless communication from the control unit 152 and move along the route, and holds a golf ball or marker and reaches the ball point along the route. In this case, it is configured to put down the golf ball or marker held, and this can be controlled by the locator control unit 510.
  • a locator station 170 may be provided on one side of the field 200 so that the locator 500 can be docked to the locator station 170.
  • the locator station 170 may be provided with a ball/marker supply unit 174, a charging unit 172, and a charging terminal 176, as shown in FIG. 2, and the locator 500 is attached to the locator station 170.
  • the connection portion 560 of the locator 500 is connected to the charging terminal 176 of the locator station 170 so that the locator 500 can be charged, and the ball/marker supply portion 174 of the locator station 170 ) can be supplied to the locator 500.
  • the locator 500 moves on the field 200 and places a golf ball or marker at the required location, then returns to the locator station 170 and remains docked until moving to the next location, as shown in FIG. 1. We can wait together.
  • Figure 5 is a flow chart showing a method of positioning a golf ball or marker at a ball point on the field in a hybrid golf system according to an embodiment of the present invention
  • Figures 6 and 7 show a locator according to an embodiment of the present invention.
  • one or more users first play golf on a virtual golf course using the screen golf module (S110).
  • field play starts (S120).
  • users can move to the field from the screen golf module and proceed with play on the field. You can.
  • field play initiation requirements If this is met, field play can begin.
  • control unit When field play begins, the control unit operates the camera sensing system, and the camera sensing system causes each of the multiple cameras to acquire images including each corresponding segment on the field (S210).
  • control unit calculates each user's 'ball point', which is a position on the field corresponding to the ball position on the virtual golf course (S120).
  • 'ball position' and 'ball point' do not exactly match, but 'ball position' and 'ball point' can be determined through various methods. Points can be matched. For example, a reference position (eg, hole cup position) can be determined and the 'ball position' and 'ball point' can be matched based on the relative positional relationship.
  • a reference position eg, hole cup position
  • the control unit recognizes the position coordinates of the ball point on the field for each user. It becomes possible.
  • the camera sensing system collects and analyzes images acquired by each of a plurality of cameras to detect an object corresponding to a locator in the image (S220), thereby calculating location information about where the locator is located (S230).
  • the control unit receives the location information of the locator from the camera sensing system, calculates the movement path information from the location of the locator to the viewing point, and transmits it to the locator control unit (S140).
  • the locator waits (S310) and then receives the ball from the control unit.
  • the control unit can recognize that it is docked at the locator station even if the camera sensing system does not detect the locator, so the control unit calculates the movement path information from the locator station to the point to be viewed. It can also be transmitted to the locator control unit.
  • the locator control unit controls the locator to move along the movement path transmitted from the control unit, and when it arrives at the ball point (S340), it positions the golf ball or marker it holds at the ball point (S350) and returns to the locator station. You can move the locator to do so (S360).
  • the locator control unit can notify the control unit that the golf ball or marker has been placed at the ball point, and if the control unit determines that the locator has placed the golf ball or marker at the ball point (S150 ), you can wait until the user makes a shot at the corresponding ball point, and then after the shot is made, you can proceed with the process of allowing the locator to position the golf ball or marker at the next ball point in the same manner as described above (S160) ).
  • the control unit can detect the location information of the locator in real time through the camera sensing system (S230) and monitor whether the locator deviates from the movement path during the movement process, and the camera sensing If the system senses that the locator has deviated from its path, the locator's location information at that time is identified through the camera sensing system, and the path to the point to be viewed is calculated again and transmitted to the locator control unit, allowing the locator to move to the point to be viewed. can be completed.
  • the camera sensing system S230
  • a locator station 170 is provided on one side of the screen golf module 100, and the locator 500 is docked at the locator station 170. It shows the case in .
  • control unit calculates each ball point (P1 to P4) as a position on the field corresponding to the ball position of each user on the virtual golf course, so it recognizes the position coordinates of each ball point and there is.
  • the control unit can control the locator to sequentially position the golf ball or marker at each ball point according to the shot order from the position of each ball point (P1, P2, P3, and P4).
  • a shot is made at the P1 ball point furthest from the hole cup 212, then a shot is made at the P3 ball point, and sequentially starting from the point furthest from the hole cup 212 on the green 210. The putt is made.
  • the control unit determines where the locator 500 is in order to position the golf ball or marker at the P1 ball point. First, the control unit can determine whether the locator 500 is docked at the locator station 170, and the locator station ( 170), the location of the locator 500 can be determined through a camera sensing system.
  • the control unit calculates the movement path (Wd1) information from the location of the locator station 170 to the P1 ball point and provides the locator control unit It can be sent to .
  • the locator control unit can control the locator 500 to move by receiving information on the movement path (Wd1) to the ball point P1 and controlling the driving unit and steering unit, etc. along the movement path (Wd1).
  • the camera sensing system detects the position of the locator 500 in real time while the locator 500 moves along the movement path (Wd1) and transmits it to the control unit, so that the control unit detects the position of the locator 500 along the movement path (Wd1). You can monitor whether you are moving correctly.
  • the camera sensing system detects the location information of the locator 500 in real time, so the control unit detects the location of the locator 500 detected by the camera sensing system.
  • the movement path from P1 to the ball point is recalculated and transmitted to the locator control unit, and the locator control unit can continue movement along the recalculated movement path.
  • the locator control unit controls the ball/marker handle unit to position the golf ball or marker at the P1 ball point, and moves the golf ball or marker from the P1 ball point position to the locator station 170. You can return along the return path (Wr1).
  • the return path (Wr1) from the ball point location to the location of the locator station 170 is calculated by the control unit and transmitted to the locator control unit, and the locator control unit moves the locator 500 to the locator station along the received return path (Wr1). (170) It can be moved to return to the position.
  • the locator control unit may recognize the map information for the field and calculate the return path (Wr1) on its own to return.
  • control unit can control the locator to move along the movement path and position the golf ball or marker at the ball point through detection of the camera sensing system, and control the locator to return to the locator station.
  • a golf ball or marker can be placed at every user's ball point, and when a golf ball is placed on the user's ball point (by the locator), the user can make an approach shot or putt with the golf ball, or hit the ball point at the user's ball point.
  • a marker is placed (by a locator) you can place your golf ball at the marker location and take an approach shot or putt, allowing stable and convenient field play.
  • the process proceeds so that the locator 500 returns to the locator station 170 after putting down the golf ball or marker at the ball point, but the locator 500 returns to the locator station 170 for any reason. It may not be able to do so and may be located anywhere on the field 200.
  • FIG. 7 shows a case where the locator 500 moves to place a golf ball or marker at the P2 ball point, and the locator 500 is located at a certain location on the field 200 other than the locator station 170. It shows the case of moving from the position to the P2 ball point.
  • the control unit detects the current position of the locator 500 detected by the camera sensing system.
  • Information on the movement path (Wd2) to the P2 ball point can be calculated and transmitted to the locator control unit, and the locator control unit can move the locator 500 to the P2 ball point along the movement path (Wd2).
  • the camera sensing system detects the location information of the locator 500 in real time, so the control unit detects the location of the locator 500 detected by the camera sensing system.
  • the movement path from P2 to the ball point is recalculated and transmitted to the locator control unit, and the locator control unit can continue movement along the recalculated movement path.
  • the locator control unit controls the ball/marker handle unit to position the golf ball or marker at the P2 ball point, and the control unit that recognizes this moves the locator station from the P2 ball point position.
  • the return path to the position (Wr2) is calculated and transmitted to the locator control unit, and the locator control unit can move the locator 500 to return to the location of the locator station 170 along the transmitted return path (Wr2). there is.
  • the hybrid golf system according to the present invention and the method of positioning the golf ball or marker at the ball point on the field in the hybrid golf system include play on a virtual golf course using a screen golf system followed by play on the actual field.
  • detection and control are performed through a camera sensing system so that the locator can position the golf ball or marker at the ball point on the field corresponding to the ball position on the virtual golf course. It has the advantage of enabling hybrid golf play and improving user convenience.
  • the hybrid golf system according to the present invention and the method of positioning the golf ball or marker at the ball point on the field in the system are used in the so-called screen golf industry that allows people to enjoy golf play based on golf-related industrial fields and virtual golf simulations. It can be used in various fields, etc.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Golf Clubs (AREA)

Abstract

본 발명은 하이브리드 골프 시스템에서 스크린 골프 시스템을 이용한 가상 골프코스 상에서의 플레이에 이어서 실제 필드에서 플레이를 할 때 상기 가상 골프코스 상에서의 볼위치에 대응되는 필드상에서의 위치인 볼 지점에 로케이터가 골프공 또는 마커를 위치시킬 수 있도록 카메라 센싱 시스템을 통한 감지와 그에 따른 제어가 이루어지도록 할 수 있는 하이브리드 골프 시스템 및 그 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법을 제공하기 위한 것이다.

Description

하이브리드 골프 시스템 및 그 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법
본 발명은 가상 골프 시뮬레이션 장치를 이용한 가상의 골프 플레이 시 가상의 볼이 그린 위 또는 그린 주변에 안착된 경우 어프로치샷이나 퍼팅은 실제 필드 상에서 실제 골프 플레이로서 하도록 하는 하이브리드 골프 시스템 및 그 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법에 관한 것이다.
최근 골프 인구가 증가하면서, 가상 골프 시뮬레이션 시스템을 이용한 골프 연습 및 가상의 골프 라운드를 즐길 수 있는 이른바 스크린 골프 시스템이 등장하게 되었다.
이와 같은 스크린 골프 시스템은 실내에 가상 골프장을 디스플레이할 수 있는 스크린을 설치하고, 골퍼가 골프공을 상기 스크린을 향해 타격을 하면 골프공의 속도, 방향 등을 감지하여 상기 스크린상에 골프공의 진행을 표시해주는 시스템으로서 단순히 실내에서 즐기는 골프 게임의 수준을 넘어 현실의 골프장에서의 골프 라운드를 하는 것과 같은 현장감을 사용자에게 제공하기 위한 측면에서 기술적 진화를 거듭하고 있다.
통상의 스크린 골프 시스템은 사용자가 볼을 타격하는 전방에 설치된 스크린을 통해서만 가상의 골프코스 및 그 가상의 골프코스에서의 볼 궤적의 시뮬레이션 영상 구현이 이루어지기 때문에 사용자가 실제 골프장에서 골프 라운드를 하는 것과 같은 현장감을 제공하는데 한계가 있다.
이러한 한계를 극복하기 위하여, 통상적인 스크린 골프 시스템을 뛰어 넘어 실제 골프장에서 골프 라운드를 하는 것과 같은 리얼리티를 제공하면서도 실제 골프장보다 훨씬 더 작은 공간에서도 구현이 가능한 이른바 하이브리드 골프 시스템이 등장하였다.
하이브리드 골프 시스템은 실제 골프 플레이를 할 수 있는 실제의 필드와 스크린 골프 시스템을 결합한 것으로서, 어느 한 홀에서의 골프 플레이의 일부는 스크린 골프 시스템에서 구현되는 가상의 골프코스에서 진행하고 나머지 플레이는 실제의 필드에서 실제 골프 플레이를 함으로써 진행할 수 있도록 한 시스템이다.
예컨대, 파 4홀의 경우 티샷과 세컨드샷은 스크린 골프 시스템을 통해 가상의 골프코스에서 가상 골프 시뮬레이션을 통해 진행하고, 써드샷과 퍼팅은 사용자가 실제의 필드로 이동하여 실제 골프장에서 플레이를 하는 것과 동일하게 진행할 수 있도록 한 것이다.
하이브리드 골프 시스템과 관련한 선행기술문헌으로는 공개특허공보 제10-2013-0030536호, 공개특허공보 제10-2012-0036155호, 공개특허공보 제10-2012-0036156호, 공개특허공보 제10-2012-0009933호 등이 공개되어 있다.
이와 같은 하이브리드 골프 시스템에서 가장 관건이 되는 것은 스크린 골프 시스템에서 골프 플레이를 할 때 사용자의 가상의 볼이 가상의 골프코스 상에 안착된 위치, 즉 가상 골프코스 상에서의 볼 위치에 대응되는 실제 필드 상에서의 볼 위치를 정확하게 지정하여 사용자가 필드 상의 해당 볼 위치에서 골프샷을 할 수 있도록 하는 것이다.
종래에는 가상 골프코스 상에서의 볼 위치에 대응되는 실제 필드 상에서의 볼 위치를 지정하기 위하여 주로 레이저 포인터를 이용하였다.
즉, 가상 골프코스 상에서의 사용자의 볼 위치에 대응되는 실제 필드 상에서의 볼 위치에 상기 실제 필드 주변에 설치된 레이저 포인터가 레이저를 조사하여 표시하면, 사용자는 자신의 골프공을 레이저 포인터가 표시하는 위치에 놓고 샷을 하는 방식이었다.
그러나, 상기한 바와 같은 레이저 포인터를 이용하여 볼 위치를 표시하는 방식은 여러 가지 문제점이 있다.
즉, 레이저 포인터가 조사하는 레이저가 정확한 볼 위치를 표시할 수 있도록 하기 위해서는 실제 필드의 크기를 작게할 수밖에 없기 때문에 실제 필드에서의 필드 플레이가 주는 현장감이 상당히 저하되는 문제점이 있다.
또한, 실제 필드를 넓게 형성할 경우 효과적인 볼 위치 지정을 위해서는 필드 주변에 다수의 레이저 포인터를 설치하여야 하는 문제점이 있고, 필드 플레이 시 그와 같이 설치된 레이저 포인터가 방해가 될 수도 있는 문제점이 있다.
또한, 레이저 포인터를 제어하는 별도의 제어모듈이 구비되어야 하는 등 비용이 상승하는 문제가 발생하며, 고장과 수리, 유지보수 등이 필요하다는 문제점이 있다.
[선행기술문헌]
공개특허공보 제10-2013-0030536호
공개특허공보 제10-2012-0036155호
공개특허공보 제10-2012-0036156호
공개특허공보 제10-2012-0009933호
본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 하이브리드 골프 시스템에서 스크린 골프 시스템을 이용한 가상 골프코스 상에서의 플레이에 이어서 실제 필드에서 플레이를 할 때 상기 가상 골프코스 상에서의 볼위치에 대응되는 필드 상에서의 위치인 볼 지점에 로케이터가 골프공 또는 마커를 위치시킬 수 있도록 카메라 센싱 시스템을 통한 감지와 그에 따른 제어가 이루어지도록 할 수 있는 하이브리드 골프 시스템 및 그 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 골프 시스템은, 사용자가 실제 골프 플레이를 할 수 있도록 마련되는 필드의 일측에 구비되어 가상 골프코스에서의 골프 플레이를 할 수 있도록 마련되는 스크린 골프 모듈; 상기 스크린 골프 모듈에 구비되어 상기 가상 골프코스와 상기 사용자의 골프 플레이에 따른 가상 골프 시뮬레이션 영상을 구현하는 시뮬레이터; 상기 필드를 감지하도록 마련되는 다수의 카메라를 구비하는 카메라 센싱 시스템; 상기 필드 상을 이동하면서 상기 사용자의 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 로케이터; 및 상기 시뮬레이터를 통해 플레이 한 상기 사용자의 가상 골프코스 상에서의 볼위치에 대응되는 상기 필드 상에서의 위치를 상기 볼 지점으로서 산출하고, 상기 카메라 센싱 시스템에 의해 상기 로케이터의 위치를 감지하면서 상기 로케이터가 상기 볼 지점으로 이동하도록 상기 로케이터에 이동경로 정보를 전달하는 제어부를 포함한다.
또한 바람직하게는, 상기 로케이터는, 상기 필드 상을 운행하는 운행수단 및 상기 필드 상을 비행하는 비행수단 중 어느 하나의 형태로 구현되며, 상기 제어부로부터 무선통신을 통해 상기 이동경로 정보를 실시간 전달받아 상기 이동경로를 따라 이동하도록 구성되며, 골프공 또는 마커를 보유하고 있다가 상기 제어부에 의해 전송된 상기 볼 지점에 도달한 경우 상기 보유한 골프공 또는 마커를 내려놓도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는, 상기 카메라 센싱 시스템은, 상기 필드를 미리 설정된 크기로 분할하고 상기 다수의 카메라 각각이 상기 각각의 분할된 영역을 감지하도록 설정되는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는, 상기 카메라 센싱 시스템은, 상기 다수의 카메라와, 상기 다수의 카메라가 각각 취득하는 영상으로부터 상기 로케이터에 해당하는 객체를 검출하여 상기 필드 상에서의 상기 로케이터의 위치 좌표 정보를 산출하여 상기 제어부로 전달하는 센싱처리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는, 상기 카메라 센싱 시스템은 상기 다수의 카메라가 각각 취득하는 영상을 분석하여 상기 필드 상에서 감지되는 상기 로케이터의 위치 좌표 정보를 산출하여 상기 제어부로 전달하며, 상기 제어부는 상기 전달되는 상기 로케이터의 위치 좌표로부터 상기 볼 지점의 위치 좌표로의 이동경로 정보를 산출하여 상기 로케이터에 전송하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는, 상기 필드의 일측에 구비되어 상기 로케이터가 도킹되도록 구성되며, 도킹된 로케이터를 충전시키고 상기 로케이터로 골프공 또는 마커를 공급하도록 구성되는 로케이터 스테이션을 더 포함하며, 상기 로케이터는 상기 필드 상의 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시킨 후 상기 로케이터 스테이션으로 복귀하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는, 상기 제어부는, 상기 로케이터 스테이션에 상기 로케이터가 도킹된 상태인 경우, 상기 로케이터 스테이션의 위치로부터 상기 볼 지점의 위치로의 이동경로 정보를 산출하여 상기 로케이터로 전달하며, 상기 로케이터 스테이션에 상기 로케이터가 도킹되어 있지 않은 상태인 경우, 상기 카메라 센싱 시스템에 의해 감지되는 상기 로케이터의 위치로부터 상기 볼 지점의 위치로의 이동경로 정보를 산출하여 상기 로케이터로 전달하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 골프 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법은, 사용자가 실제 골프 플레이를 할 수 있도록 마련되는 필드와, 상기 필드의 일측에 구비되어 가상 골프코스에서의 골프 플레이를 할 수 있도록 마련되는 스크린 골프 모듈에 의한 하이브리드 골프 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법으로서, 상기 스크린 골프 모듈에서 플레이 한 상기 사용자의 가상 골프코스 상에서의 볼위치에 대응되는 상기 필드 상에서의 위치를 상기 볼 지점으로서 산출하는 단계; 상기 필드를 감지하도록 마련되는 다수의 카메라를 구비하는 카메라 센싱 시스템에 의해 상기 필드 상을 이동하며 골프공 또는 마커를 운반하는 로케이터가 감지되어 상기 로케이터의 위치 정보가 산출되며, 상기 로케이터의 위치로부터 상기 볼 지점으로의 이동경로 정보를 산출하는 단계; 및 상기 산출된 이동경로 정보를 상기 로케이터로 전송하여 상기 로케이터가 상기 이동경로를 따라 이동하여 상기 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키도록 하는 단계를 포함한다.
또한 바람직하게는, 상기 카메라 센싱 시스템의 각 카메라에 의해 취득되는 영상의 분석을 통해 상기 필드 상에서 감지되는 상기 로케이터의 위치 좌표 정보를 산출하는 단계와, 상기 로케이터의 위치 좌표가 상기 산출된 이동경로를 이탈하였는지 판단하는 단계와, 상기 로케이터의 위치 좌표가 상기 이동경로를 이탈한 경우, 상기 로케이터의 위치 좌표로부터 상기 볼 지점으로의 새로운 이동경로를 산출하여 상기 로케이터로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 하이브리드 골프 시스템 및 그 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법은, 하이브리드 골프 시스템에서 스크린 골프 시스템을 이용한 가상 골프코스 상에서의 플레이에 이어서 실제 필드에서 플레이를 할 때 상기 가상 골프코스 상에서의 볼위치에 대응되는 필드 상에서의 위치인 볼 지점에 로케이터가 골프공 또는 마커를 위치시킬 수 있도록 카메라 센싱 시스템을 통한 감지와 그에 따른 제어가 이루어지도록 함으로써 안정적인 하이브리드 골프 플레이가 가능하고 사용자 편의성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 골프 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 하이브리드 골프 시스템의 제어계통을 나타낸 블록도이다.
도 3은 도 1에 도시된 스크린 골프 모듈 내부에서 사용자가 스크린에 투영된 영상을 보면서 가상 골프 플레이를 하는 것을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 골프 시스템의 카메라 센싱 시스템이 필드를 감지하는 방식의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 골프 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법을 나타낸 플로우차트이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 로케이터가 특정 볼 지점으로 이동하여 골프공 또는 마커를 내려놓고 로케이터 스테이션으로 복귀하는 것에 대해 설명하기 위한 도면들이다.
본 발명에 따른 하이브리드 골프 시스템 및 그 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법에 관한 구체적인 내용을 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
먼저, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 골프 시스템의 구성에 관하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 골프 시스템의 구성을 나타낸 도면이고, 도 2는 도 1에 도시된 하이브리드 골프 시스템의 제어계통을 나타낸 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 골프 시스템은 사용자가 실제 골프 플레이를 할 수 있도록 마련되는 필드(200)와, 상기 필드(200)의 일측에 상기 사용자가 가상 골프코스에서의 골프 플레이를 할 수 있도록 하는 가상 골프 시뮬레이션 장치를 구비하는 스크린 골프 모듈(100)을 구비할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 골프 시스템은 필드(200)를 감지하도록 마련되는 다수의 카메라(310 ~ 400)를 구비하는 카메라 센싱 시스템(300)과, 필드(200) 상을 이동하면서 사용자의 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 로케이터(500)를 포함할 수 있다.
상기 스크린 골프 모듈(100)은 통상적인 스크린 골프 시스템에 관한 구성, 즉 가상의 골프코스 영상을 전방의 스크린에 투영하고 사용자가 타석(120)에서 스크린을 향하여 볼을 타격하면 센싱장치(160)가 이를 센싱하고 그 센싱 결과에 기초하여 가상 골프코스 영상 상에서 가상의 볼이 이동하는 시뮬레이션 영상(iVG)을 구현함으로써 사용자가 가상의 골프 플레이를 할 수 있도록 하는 가상 골프 시뮬레이션 장치에 관한 구성을 포함한다.
상기 스크린 골프 모듈(100)은 일측에 출입구(110)를 구비한 박스 형태나 부스 형태로 구비될 수 있고, 모든 면이 폐쇄된 형태일 수도 있고 일부가 개방된 형태일 수도 있다.
상기 스크린 골프 모듈(100)은 필드(200)를 바라보는 면에 스크린(130)을 구비하도록 구성될 수 있다.
상기 스크린(130)은 스크린 골프 모듈(100) 내부에 구비된 영상출력장치(140) (예컨대, 빔프로젝터 등)에 의해 출력되는 가상 골프코스에 관한 영상 및 상기 가상의 골프코스에서 이루어지는 시뮬레이션 영상(iVG)을 투영하여 사용자에게 제공하는 구성요소이다.
한편, 필드(200)는 실제 골프코스의 한 홀 전체의 일부 지형을 형성하도록 구성될 수 있으며, 도 1에 도시된 바와 같이 그린(210)과 홀컵(212)을 포함하도록 형성될 수 있고, 그린(210) 주변의 페어웨이나 러프, 벙커 등의 주변 영역(220)을 포함하여 사용자가 실제로 어프로치샷 및 퍼팅을 할 수 있도록 구비될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 골프 시스템은, 사용자가 스크린 골프 모듈(100)에서 가상의 골프코스를 통해 일부 골프 플레이를 진행하고 나머지 골프 플레이는 필드(200)에서 진행하도록 할 수 있다.
예컨대 파4홀에서 골프 플레이를 진행하는 경우, 스크린 골프 모듈(100)에서 상기 파4홀의 가상 골프코스에서 가상의 골프 플레이(사용자가 타석에서 스크린을 향하여 골프샷을 하고 센싱장치가 타격된 볼을 센싱하여 시뮬레이션을 하는 방식으로 진행하는 골프 플레이)를 진행하고, 상기 파4홀의 나머지 부분에서의 골프 플레이는 사용자가 필드(200)로 직접 이동하여 필드(200) 상에서 진행할 수 있다.
예컨대, 파4홀의 티샷과 세컨드샷은 스크린 골프 모듈(100)에서 가상의 골프코스를 통해 가상의 골프 플레이로서 진행을 하고, 써드샷(어프로치샷)과 퍼팅은 사용자가 스크린 골프 모듈(100)로부터 필드(200)로 이동하여 그 필드(200) 상에서 실제로 골프 플레이를 진행할 수 있다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 스크린 골프 모듈(100) 내부에 구비되는 시뮬레이터(150)는 제어부(152), 영상처리부(156), 데이터를 저장하는 저장부(154)를 포함하고, 상기 제어부(152)는 센싱장치(160)로부터 센싱 데이터를 전달받도록 구성되며, 제어부(152)는 무선통신부(158)를 통해 필드 상을 이동하는 로케이터(500)를 제어할 수 있다.
상기한 바와 같은 제어부(152)는 시뮬레이터(150)를 통해 플레이 한 사용자의 가상 골프코스 상에서의 볼위치에 대응되는 필드 상에서의 위치를 '볼 지점'으로서 산출하고, 카메라 센싱 시스템(300)에 의해 로케이터(500)의 위치를 감지하면서 로케이터(500)가 각 사용자의 '볼 지점'으로 이동하도록 로케이터(500)에 이동경로 정보를 전달하도록 구성될 수 있다.
도 3은 도 1에 도시된 스크린 골프 모듈(100) 내부에서 사용자(P)가 스크린(130)에 투영된 영상(iVG)을 보면서 가상 골프 플레이를 하는 것을 나타내고 있다.
센싱장치(160)는 사용자의 골프 스윙에 따라 골프클럽 및 볼 중 적어도 하나의 움직임을 센싱하도록 하는 카메라 기반의 장치로 구현될 수 있으며, 카메라의 화각 내에서 사용자(P)가 타석(120)에서 골프매트(122) 상에 놓은 골프공을 골프샷에 의해 타격하며, 그 타격한 골프공(1)에 대한 영상을 촬영하여 수집하고 그 수집된 영상에 대한 이미지 처리 등의 분석을 수행하여 골프공(1)의 이동에 대한 운동 파라미터 등의 센싱 정보를 산출하여 제어부(152)로 전달한다.
사용자가 가상 골프 시뮬레이션 환경을 설정하기 위해 조작하거나 가상 골프 라운드 과정에서 에이밍 등을 조정하기 위해 조작하는 수단으로서 조작장치(미도시)가 구비될 수 있다.
저장부(154)는 가상 골프 시뮬레이션의 영상 구현 등에 필요한 모든 데이터를 저장하며, 실제 골프장을 영상화하여 구현한 가상 골프코스에 관한 데이터 및 가상 골프코스의 지형 정보에 관한 데이터 등을 저장하고 있어 사용자가 선택한 가상 골프코스에서 가상 골프 라운드를 할 수 있도록 하는 가상 환경을 구현할 수 있는 데이터를 제공할 수 있다.
저장부(154)는 가상 골프코스에 관한 여러 가지 데이터 등을 모두 저장하도록 구성될 수도 있고, 네트워크를 통해 서버(미도시)로부터 가상 골프코스에 관한 여러 가지 데이터 등을 전송받아 일시 저장하도록 구성될 수도 있다.
영상처리부(156)는 저장부(154)에 저장된 가상 골프코스에 관한 데이터를 이용하여 화면상에 가상 골프코스에 관한 영상을 구현하도록 정보 처리를 수행하며, 사용자가 타격한 골프공에 대한 궤적이 상기 가상 골프코스에서 시뮬레이션 되는 영상을 구현하도록 정보 처리를 수행한다.
영상처리부(156)에서 처리된 영상 정보는 프로젝터(Projector) 등으로 구현될 수 있는 영상출력장치(140)를 통해 스크린(130)에 투영됨으로써 사용자(P)가 스크린(130)에 투영된 영상(iVG)을 볼 수 있도록 한다.
영상처리부(156)는 하나의 독립된 장치에서 영상처리 기능을 수행하는 모듈화된 하나의 부품으로서 구현될 수도 있고 그 자체가 하나의 독립된 장치로서 구현될 수도 있다.
제어부(152)는 가상 골프 시뮬레이션을 위한 모든 처리를 위한 제어를 담당하는 구성요소로서, 센싱장치(160)의 센싱 결과에 따라 추출된 운동하는 골프공에 대한 센싱정보 및 물리엔진에 기초하여 가상의 골프코스에서 가상의 볼이 이동하는 시뮬레이션이 이루어지도록 하기 위한 각종 연산 및 제어를 수행한다. 이러한 각종 연산과 제어에 기초하여 가상의 골프코스에서 가상의 볼이 센싱장치의 센싱결과와 물리엔진에 따라 시뮬레이션되는 영상(iVG)이 구현되도록 할 수 있다.
상기 제어부(152)는 가상 골프코스를 이용한 가상 골프 플레이 과정에서 사용자가 필드에서 필드 플레이를 할 요건이 충족되는지 판단하여, 필드 플레이의 요건이 충족된 경우 사용자가 필드(200)로 이동하여 필드 플레이를 하도록 스크린 영상(iVG)을 통해 영상/음성으로 안내를 할 수 있다.
복수의 사용자가 함께 골프 라운드를 하는 경우, 모든 사용자의 볼(영상 상의 가상의 볼)이 가상 골프코스 상에서 미리 설정된 범위, 예컨대 홀컵(가상 골프코스의 그린 상의 홀컵)을 기준으로 미리 설정된 반경 범위 내에 위치하는 경우에 상기한 필드 플레이가 개시될 수 있다.
상기한 바와 같이 필드 플레이가 개시될 경우, 시뮬레이터(400)의 제어부(401)는 카메라 센싱 시스템(300)의 각 카메라가 센싱을 준비하도록 할 수 있으며, 필드 플레이가 개시될 때 가상 골프코스 상에서의 각 사용자의 볼위치에 대응하는 필드 상의 '볼 지점'을 산출할 수 있다.
즉, 제어부(152)는 필드(200)를 좌표공간으로 하여 해당 좌표공간 상에 상기한 각 사용자의 볼위치에 대응하는 볼 지점의 좌표 정보를 산출할 수 있다.
여기서 '볼위치'는 가상 골프코스 상에서의 각 사용자의 볼(영상 상의 볼)의 위치를 의미하고, '볼 지점'은 상기한 각 볼위치에 대응되는 필드(200) 좌표공간 상의 위치 좌표를 의미하는 것으로 설명하도록 한다.
한편, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 골프 시스템의 카메라 센싱 시스템(300)은 필드(200) 주변에 소정 간격으로 배치되어 설치된 다수의 카메라(310 ~ 400)와, 센싱처리부(302)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 다수의 카메라(310 ~ 400)는, 도 2에 도시된 바와 같이 센싱처리부(302)와 연결되며, 센싱처리부(302)는 다수의 카메라(310 ~ 400)가 각각 취득하는 영상으로부터 필드(200) 상에 있는 특정 객체를 감지할 수 있는데, 특히 필드(200) 상을 이동하거나 멈추어 있는 로케이터(500)에 해당하는 객체를 검출하여 필드(200) 상에서의 로케이터(500)의 위치 좌표 정보를 산출하여 제어부(152)로 전달할 수 있다.
즉, 카메라 센싱 시스템(300)이 다수의 카메라(310 ~ 400) 각각이 취득하는 영상을 이용하여 필드(200)를 감시하면서 로케이터(500)가 움직이는 것을 센싱하고 로케이터(500)가 올바른 위치로 이동하도록 할 수 있다.
카메라 센싱 시스템(300)는, 필드(200)를 미리 설정된 크기로 분할하고 필드(200) 주변에 설치된 각각의 카메라가 분할된 영역 각각을 감지하도록 설정될 수 있다.
예컨대, 도 4에 도시된 바와 같이, 필드(200)를 제1 분할영역(R1), 제2 분할영역(R2), 제3 분할영역(R3), 제4 분할영역(R4), 제5 분할영역(R5), 제6 분할영역(R6), 제7 분할영역(R7) 및 제8 분할영역(R8)로 분할하고, 제1 분할영역(R1)은 제1 카메라(310)가, 제2 분할영역(R2)은 제2 카메라(320)가, 제3 분할영역(R3)은 제3 카메라(330)가, 제4 분할영역(R4)은 제4 카메라(340)가, 제5 분할영역(R5)은 제5 카메라(350)가, 제6 분할영역(R6)은 제6 카메라(360)가, 제7 분할영역(R7)은 제7 카메라(370)가, 그리고 제8 분할영역(R8)은 제8 카메라(380)가 각각 감지하도록 할 수 있다.
카메라 센싱 시스템(300)의 센싱처리부(302)는 상기한 바와 같은 각각의 카메라가 취득한 영상의 각 카메라 좌표계를 도 4에 도시된 바와 같은 전체 필드(200)에 대한 좌표계로 변환하여, 전체 필드(200)에 대한 좌표 공간 상에서의 볼 지점의 위치나 로케이터의 위치에 대한 좌표 정보를 산출하여 제어부로 전달할 수 있다.
즉, 카메라 센싱 시스템(300)의 각 카메라는 각각의 담당하는 분할영역을 해당 카메라의 좌표계로 감지하고, 센싱처리부(302)는 각각의 카메라가 전송하는 영상으로부터 필드(200) 전체를 하나의 좌표계(도 4에 도시된 바와 같은 x-y 좌표계)로 하여 필드 전체 좌표계에 따른 특정 위치의 좌표 정보를 산출할 수 있는 것이다.
예컨대, 로케이터가 R1 영역에서 제1 카메라(310)에 의해 취득된 영상에서 감지된 경우, 센싱처리부는 제1 카메라(310)가 취득한 영상을 필드 전체의 좌표계인 x-y 좌표계로 전환하여 로케이터의 위치 좌표 정보를 산출할 수 있다.
한편, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 골프 시스템은 필드 상의 특정 위치로 골프공이나 마커를 운반하여 위치시킬 수 있는 로케이터(500)를 구비할 수 있다.
로케이터(500)는 필드(200) 상을 운행하는 운행수단(예컨대, 미니 차량 등)이나 필드 상을 비행하여 이동하는 비행수단(예컨대, 드론 등)의 형태로 구현될 수 있다.
로케이터(500)는 이동(비행도 포함)을 할 수 있도록 하는 구동부(520)와, 로케이터(500)의 이동 방향을 조절할 수 있는 조향부(540)를 구비할 수 있으며, 운반할 골프공 또는 마커를 수용하도록 구성될 수 있고, 그 수용된 골프공이나 마커를 특정 위치(즉, 사용자의 볼 지점)에 놓을 수 있도록 골프공이나 마커를 핸들할 수 있는 볼/마커 핸들러(550)를 포함할 수 있다.
이와 같은 로케이터 자체의 구성은 이미 종래의 기술로서 공개된 구성이므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
로케이터(500)는 시뮬레이터(150)의 무선통신부(158)와 무선으로 데이터를 송수신할 수 있는 통신모듈(530)을 포함하여, 시뮬레이터(150)의 제어부(152)로부터 이동 경로 정보를 무선 통신으로 전송받을 수 있으며, 로케이터 제어부(510)는 통신모듈(530)을 통해 전송받은 이동경로 정보에 따라 구동부(520)와 조향부(540)를 제어하여 로케이터(500)가 이동경로에 의해 정해진 위치로 이동할 수 있도록 한다.
즉, 로케이터(500)는 제어부(152)로부터 무선통신을 통해 이동경로 정보를 실시간 전달받아 그 경로를 따라 이동하도록 구성되며, 골프공 또는 마커를 보유하고 있다가 그 경로에 따른 볼 지점에 도달한 경우 보유한 골프공 또는 마커를 내려놓도록 구성되며, 이는 로케이터 제어부(510)에 의해 제어될 수 있다.
또한, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 필드(200)의 일측에는 로케이터 스테이션(170)을 구비하여, 로케이터(500)가 로케이터 스테이션(170)에 도킹될 수 있도록 할 수 있다.
로케이터 스테이션(170)은, 도 2에 도시된 바와 같이 볼/마커 공급부(174)와, 충전부(172) 및 충전단자(176)를 구비할 수 있고, 로케이터(500)가 로케이터 스테이션(170)에 도킹될 때 로케이터(500)의 연결부(560)가 로케이터 스테이션(170)의 충전단자(176)에 연결되어 로케이터(500)가 충전될 수 있도록 하고, 로케이터 스테이션(170)의 볼/마커 공급부(174)로부터 로케이터(500)로 골프공 또는 마커가 공급될 수 있도록 할 수 있다.
로케이터(500)는 필드(200) 상을 이동하다가 필요한 위치에 골프공이나 마커를 내려 놓은 후 다시 로케이터 스테이션(170)으로 복귀하여 도킹된 상태로 다음 위치로의 이동시까지, 도 1에 도시된 바와 같이 대기할 수 있다.
한편, 도 5 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 골프 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법에 대해 설명한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 골프 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법을 나타낸 플로우차트이고, 도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 로케이터가 특정 볼 지점으로 이동하여 골프공 또는 마커를 내려놓고 로케이터 스테이션으로 복귀하는 것에 대해 설명하기 위한 도면들이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 한 명 또는 둘 이상의 사용자들이 먼저 스크린 골프 모듈을 이용하여 가상 골프코스에서의 골프 플레이를 진행한다(S110).
스크린 골프 모듈에서 가상의 골프 플레이를 진행하는 과정에서 필드 플레이 개시 요건이 충족되면 필드 플레이가 개시되며(S120), 필드 플레이가 개시되면 사용자들은 스크린 골프 모듈로부터 필드로 이동하여 필드에서의 플레이를 진행할 수 있다.
예컨대, 가상 골프코스의 1번 홀에서 4명의 사용자가 가상의 골프 플레이를 진행하다가 4명의 사용자 모두 1번홀의 그린 위에 볼을 온그린시켰거나, 그린 주변의 소정 범위 내에 볼이 안착한 경우 필드 플레이 개시 요건이 충족되어 필드 플레이가 개시될 수 있다.
필드 플레이가 개시되면, 제어부는 카메라 센싱 시스템을 작동시키고, 카메라 센싱 시스템은 다수의 카메라 각각이 필드 상의 각 해당 분할영역을 포함하는 영상을 취득하도록 한다(S210).
한편, 필드 플레이가 개시되면서 제어부는 각 사용자의 가상 골프코스 상에서의 볼위치에 대응되는 필드 상에서의 위치인 '볼 지점'을 각각 산출한다(S120).
가상 골프코스 상의 그린과 그 주변 영역은 스크린 골프 모듈 앞에 형성된 필드와 지형이 다르기 때문에 상기한 '볼위치'와 '볼 지점'이 정확하게 일치하지는 않지만, 여러 가지 방법에 의해 '볼위치'와 '볼 지점'을 매칭시킬 수 있다. 예컨대 기준 위치(예컨대, 홀컵 위치)를 정하고 그 위치를 기준으로 상대적인 위치 관계에 의해 '볼위치'와 '볼 지점'을 매칭시킬 수 있다.
이와 같이 가상 골프코스 상에서의 사용자의 '볼위치'와 이에 대응하는 필드 상의 '볼 지점'이 산출됨에 따라, 필드 플레이가 개시될 때 제어부는 각 사용자의 필드 상에서의 볼 지점의 위치 좌표를 인식할 수 있게 된다.
한편, 카메라 센싱 시스템은 다수의 카메라 각각이 취득하는 영상을 수집하여 분석함으로써 영상 상에서 로케이터에 해당하는 객체를 검출함으로써(S220), 로케이터가 어디에 위치하는지 그 위치 정보를 산출할 수 있다(S230).
제어부는 카메라 센싱 시스템으로부터 로케이터의 위치 정보를 전송받아, 그 로케이터의 위치로부터 볼 지점으로의 이동경로 정보를 산출하여 로케이터 제어부로 전송하며(S140), 로케이터는 대기(S310)하고 있다가 제어부로부터 볼 지점으로의 이동경로 정보를 수신하면(S320), 그 이동경로를 따라 이동할 수 있다(S330).
만약, 로케이터가 로케이터 스테이션에 도킹된 상태에 있다면, 카메라 센싱 시스템이 로케이터를 감지하지 않더라도 제어부가 로케이터 스테이션에 도킹된 상태임을 인식할 수 있으므로, 제어부는 로케이터 스테이션으로부터 볼 지점으로의 이동경로 정보를 산출하여 로케이터 제어부로 전송할 수도 있다.
로케이터 제어부는 제어부로부터 전송된 이동경로를 따라 로케이터가 이동하도록 제어하며, 볼 지점에 도착한 경우(S340), 보유하고 있던 골프공 또는 마커를 볼 지점에 위치시키도록 하고(S350), 로케이터 스테이션으로 복귀하도록 로케이터를 이동시킬 수 있다(S360).
로케이터 제어부는 골프공 또는 마커를 볼 지점에 위치시킨 후 제어부로 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시켰음을 알릴 수 있고, 제어부는 로케이터가 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시킨 것으로 판단한 경우(S150), 해당 볼 지점에서 사용자가 샷을 할 때까지 대기하였다가 샷이 이루어진 후, 상기한 바와 같은 방식으로 다음 볼 지점에 로케이터가 골프공 또는 마커를 위치시킬 수 있도록 하는 프로세스를 진행할 수 있다(S160).
제어부는 S140 단계에 따라 로케이터 제어부로 이동경로 정보를 전송한 후에도 카메라 센싱 시스템을 통해 로케이터의 위치 정보를 실시간으로 감지하면서(S230) 로케이터가 이동 과정에서 이동경로를 벗어났는지 감시할 수 있으며, 카메라 센싱 시스템의 감지를 통해 로케이터가 이동경로를 벗어났다고 판단하면, 카메라 센싱 시스템을 통해 그때의 로케이터의 위치 정보를 파악하고 그로부터 볼 지점까지의 이동경로를 다시 산출하여 로케이터 제어부로 전송함으로써 로케이터가 볼 지점으로 이동을 완료하도록 할 수 있다.
이와 관련하여 도 6을 참조하여 설명하면, 도 6에 도시된 예에서는 스크린 골프 모듈(100)의 일측에 로케이터 스테이션(170)이 구비되고, 로케이터(500)가 로케이터 스테이션(170)에 도킹된 상태에 있는 경우에 대해 나타내고 있다.
도 6에서는 4명의 사용자 각각의 필드(200) 상의 볼 지점(사용자 1의 볼 지점을 P1, 사용자 2의 볼 지점을 P2, 사용자 3의 볼 지점을 P3, 그리고 사용자 4의 볼 지점을 P4라 하기로 한다)을 예시하고 있다.
도 6에서는 카메라 센싱 시스템에 대해서는 도시를 생략하였다.
앞서 설명한 바와 같이, 제어부는 상기한 각각의 볼 지점(P1 ~ P4)을 가상 골프코스 상의 각 사용자의 볼위치에 대응하는 필드 상의 위치로 산출하였기 때문에 상기한 각각의 볼 지점의 위치 좌표를 인식하고 있다.
제어부는 각 볼 지점(P1, P2, P3, P4)의 위치로부터 샷 순서에 따라 순차적으로 로케이터가 각 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시킬 수 있도록 제어할 수 있다.
도 6에 도시된 예에서는, 홀컵(212)으로부터 가장 멀리 떨어진 P1 볼 지점에서 샷이 이루어진 후 P3 볼 지점에서 샷이 이루어지고, 그린(210) 상에서 홀컵(212)으로부터 가장 멀리 있는 지점부터 순차적으로 퍼팅이 이루어진다.
제어부는 P1 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키기 위하여 로케이터(500)의 위치가 어디인지 파악하며, 먼저 로케이터(500)가 로케이터 스테이션(170)에 도킹된 상태에 있는지 파악할 수 있고, 로케이터 스테이션(170)에 도킹되어 있지 않을 경우에는 카메라 센싱 시스템을 통해 로케이터(500)의 위치를 파악할 수 있다.
도 6에 도시된 예에서는 로케이터(500)가 로케이터 스테이션(170)에 도킹된 상태에 있으므로, 제어부는 로케이터 스테이션(170)의 위치로부터 P1 볼 지점으로의 이동경로(Wd1) 정보를 산출하여 로케이터 제어부로 전송할 수 있다.
로케이터 제어부는 P1 볼 지점까지의 이동경로(Wd1) 정보를 수신하여 그 이동경로(Wd1)를 따라 구동부와 조향부 등을 제어하여 로케이터(500)가 이동하도록 제어할 수 있다.
카메라 센싱 시스템은 로케이터(500)가 이동경로(Wd1)를 따라 이동하는 과정에서 로케이터(500)의 위치를 실시간으로 감지하여 제어부로 전달함으로써, 제어부는 로케이터(500)가 이동경로(Wd1)를 따라 올바르게 이동하고 있는지 감시할 수 있다.
만약 로케이터(500)가 이동 과정에서 이동경로(Wd1)를 벗어난 경우, 카메라 센싱 시스템이 실시간으로 로케이터(500)의 위치 정보를 감지하므로, 제어부는 카메라 센싱 시스템에 의해 감지된 로케이터(500)의 위치로부터 P1 볼 지점으로의 이동경로를 다시 산출하여 로케이터 제어부로 전송하고, 로케이터 제어부는 다시 산출된 이동경로를 따라 이동을 계속할 수 있다.
이와 같은 방식으로 로케이터(500)가 P1 볼 지점에 도착하면, 로케이터 제어부는 볼/마커 핸들부를 제어하여 P1 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키고, P1 볼 지점 위치에서부터 로케이터 스테이션(170) 위치로의 복귀경로(Wr1)를 따라 복귀할 수 있다.
이때 볼 지점 위치에서부터 로케이터 스테이션(170) 위치로의 복귀경로(Wr1)는 제어부에 의해 산출되어 로케이터 제어부로 전송되고, 로케이터 제어부는 그 전송받은 복귀경로(Wr1)를 따라 로케이터(500)가 로케이터 스테이션(170) 위치로 복귀하도록 이동시킬 수 있다.
또는 로케이터 제어부가 필드에 대한 맵 정보를 인식하고 스스로 복귀경로(Wr1)를 산출하여 복귀할 수도 있다.
이와 같이 제어부는 카메라 센싱 시스템의 감지를 통해 로케이터가 이동경로를 따라 이동하여 볼 지점에 골프공이나 마커를 위치시킬 수 있도록 제어할 수 있고, 로케이터가 로케이터 스테이션으로 복귀하도록 제어할 수 있으며, 상기한 바와 같은 방식으로 모든 사용자의 볼 지점에 골프공이나 마커를 위치시킬 수 있고, 사용자는 본인의 볼 지점에 (로케이터에 의해) 골프공이 놓이면 그 골프공으로 어프로치샷 또는 퍼팅을 하거나, 본인의 볼 지점에 (로케이터에 의해) 마커가 놓이면 그 마커 위치에 본인이 가지고 있는 골프공을 놓고 어프로치샷이나 퍼팅을 할 수 있기 때문에 안정적이고 편리하게 필드 플레이를 할 수 있다.
한편, 앞서 설명한 바와 같이 로케이터(500)는 볼 지점에 골프공 또는 마커를 내려놓은 후 로케이터 스테이션(170)으로 복귀하도록 프로세스가 진행되지만, 어떠한 이유로든 로케이터(500)가 로케이터 스테이션(170)으로 복귀하지 못하고 필드(200) 상의 어느 위치에 있을 수도 있다.
도 7에서는 로케이터(500)가 P2 볼 지점에 골프공 또는 마커를 갖다 놓기 위하여 이동하는 경우를 나타내고 있는데, 로케이터(500)가 로케이터 스테이션(170)이 아닌 필드(200) 상의 어느 위치에 있다가 그 위치로부터 P2 볼 지점으로 이동하는 경우에 대해 나타내고 있다.
도 7에서 생략되어 있지만, 필드 주변에 설치된 다수의 카메라를 이용하여 카메라 센싱 시스템이 실시간으로 로케이터(500)의 위치를 감지하고 있으므로, 제어부는 카메라 센싱 시스템에 의해 감지된 현재의 로케이터(500) 위치로부터 P2 볼 지점으로의 이동경로(Wd2) 정보를 산출하여 로케이터 제어부로 전송할 수 있고, 로케이터 제어부는 그 이동경로(Wd2)를 따라 로케이터(500)를 P2 볼 지점으로 이동시킬 수 있다.
만약 로케이터(500)가 이동 과정에서 이동경로(Wd2)를 벗어난 경우, 카메라 센싱 시스템이 실시간으로 로케이터(500)의 위치 정보를 감지하므로, 제어부는 카메라 센싱 시스템에 의해 감지된 로케이터(500)의 위치로부터 P2 볼 지점으로의 이동경로를 다시 산출하여 로케이터 제어부로 전송하고, 로케이터 제어부는 다시 산출된 이동경로를 따라 이동을 계속할 수 있다.
이와 같은 방식으로 로케이터(500)가 P2 볼 지점에 도착하면, 로케이터 제어부는 볼/마커 핸들부를 제어하여 P2 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키고, 이를 인식한 제어부는 P2 볼 지점 위치에서부터 로케이터 스테이션(170) 위치로의 복귀경로(Wr2)를 산출하여 로케이터 제어부로 전송하고, 로케이터 제어부는 그 전송받은 복귀경로(Wr2)를 따라 로케이터(500)가 로케이터 스테이션(170) 위치로 복귀하도록 이동시킬 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 하이브리드 골프 시스템 및 그 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법은, 하이브리드 골프 시스템에서 스크린 골프 시스템을 이용한 가상 골프코스 상에서의 플레이에 이어서 실제 필드에서 플레이를 할 때 상기 가상 골프코스 상에서의 볼위치에 대응되는 필드 상에서의 위치인 볼 지점에 로케이터가 골프공 또는 마커를 위치시킬 수 있도록 카메라 센싱 시스템을 통한 감지와 그에 따른 제어가 이루어지도록 함으로써 안정적인 하이브리드 골프 플레이가 가능하고 사용자 편의성을 향상시킬 수 있는 특장점이 있다.
본 발명에 따른 하이브리드 골프 시스템 및 그 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법은, 골프와 관련된 산업 분야 및 가상의 골프 시뮬레이션을 기반으로 골프 플레이를 즐길 수 있도록 하는 소위 스크린 골프 산업 분야 등에 이용 가능하다.

Claims (9)

  1. 사용자가 실제 골프 플레이를 할 수 있도록 마련되는 필드의 일측에 구비되어 가상 골프코스에서의 골프 플레이를 할 수 있도록 마련되는 스크린 골프 모듈;
    상기 스크린 골프 모듈에 구비되어 상기 가상 골프코스와 상기 사용자의 골프 플레이에 따른 가상 골프 시뮬레이션 영상을 구현하는 시뮬레이터;
    상기 필드를 감지하도록 마련되는 다수의 카메라를 구비하는 카메라 센싱 시스템;
    상기 필드 상을 이동하면서 상기 사용자의 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 로케이터; 및
    상기 시뮬레이터를 통해 플레이 한 상기 사용자의 가상 골프코스 상에서의 볼위치에 대응되는 상기 필드 상에서의 위치를 상기 볼 지점으로서 산출하고, 상기 카메라 센싱 시스템에 의해 상기 로케이터의 위치를 감지하면서 상기 로케이터가 상기 볼 지점으로 이동하도록 상기 로케이터에 이동경로 정보를 전달하는 제어부;
    를 포함하는 하이브리드 골프 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 로케이터는,
    상기 필드 상을 운행하는 운행수단 및 상기 필드 상을 비행하는 비행수단 중 어느 하나의 형태로 구현되며,
    상기 제어부로부터 무선통신을 통해 상기 이동경로 정보를 실시간 전달받아 상기 이동경로를 따라 이동하도록 구성되며, 골프공 또는 마커를 보유하고 있다가 상기 제어부에 의해 전송된 상기 볼 지점에 도달한 경우 상기 보유한 골프공 또는 마커를 내려놓도록 구성되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 골프 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 카메라 센싱 시스템은,
    상기 필드를 미리 설정된 크기로 분할하고 상기 다수의 카메라 각각이 상기 각각의 분할된 영역을 감지하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 골프 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 카메라 센싱 시스템은,
    상기 다수의 카메라와, 상기 다수의 카메라가 각각 취득하는 영상으로부터 상기 로케이터에 해당하는 객체를 검출하여 상기 필드 상에서의 상기 로케이터의 위치 좌표 정보를 산출하여 상기 제어부로 전달하는 센싱처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 골프 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 카메라 센싱 시스템은 상기 다수의 카메라가 각각 취득하는 영상을 분석하여 상기 필드 상에서 감지되는 상기 로케이터의 위치 좌표 정보를 산출하여 상기 제어부로 전달하며,
    상기 제어부는 상기 전달되는 상기 로케이터의 위치 좌표로부터 상기 볼 지점의 위치 좌표로의 이동경로 정보를 산출하여 상기 로케이터에 전송하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 골프 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 필드의 일측에 구비되어 상기 로케이터가 도킹되도록 구성되며, 도킹된 로케이터를 충전시키고 상기 로케이터로 골프공 또는 마커를 공급하도록 구성되는 로케이터 스테이션을 더 포함하며,
    상기 로케이터는 상기 필드 상의 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시킨 후 상기 로케이터 스테이션으로 복귀하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 골프 시스템.
  7. 제6항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 로케이터 스테이션에 상기 로케이터가 도킹된 상태인 경우, 상기 로케이터 스테이션의 위치로부터 상기 볼 지점의 위치로의 이동경로 정보를 산출하여 상기 로케이터로 전달하며,
    상기 로케이터 스테이션에 상기 로케이터가 도킹되어 있지 않은 상태인 경우, 상기 카메라 센싱 시스템에 의해 감지되는 상기 로케이터의 위치로부터 상기 볼 지점의 위치로의 이동경로 정보를 산출하여 상기 로케이터로 전달하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 골프 시스템.
  8. 사용자가 실제 골프 플레이를 할 수 있도록 마련되는 필드와, 상기 필드의 일측에 구비되어 가상 골프코스에서의 골프 플레이를 할 수 있도록 마련되는 스크린 골프 모듈에 의한 하이브리드 골프 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법으로서,
    상기 스크린 골프 모듈에서 통해 플레이 한 상기 사용자의 가상 골프코스 상에서의 볼위치에 대응되는 상기 필드 상에서의 위치를 상기 볼 지점으로서 산출하는 단계;
    상기 필드를 감지하도록 마련되는 다수의 카메라를 구비하는 카메라 센싱 시스템에 의해 상기 필드 상을 이동하며 골프공 또는 마커를 운반하는 로케이터가 감지되어 상기 로케이터의 위치 정보가 산출되며, 상기 로케이터의 위치로부터 상기 볼 지점으로의 이동경로 정보를 산출하는 단계; 및
    상기 산출된 이동경로 정보를 상기 로케이터로 전송하여 상기 로케이터가 상기 이동경로를 따라 이동하여 상기 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키도록 하는 단계;
    를 포함하는 하이브리드 골프 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 카메라 센싱 시스템의 각 카메라에 의해 취득되는 영상의 분석을 통해 상기 필드 상에서 감지되는 상기 로케이터의 위치 좌표 정보를 산출하는 단계와,
    상기 로케이터의 위치 좌표가 상기 산출된 이동경로를 이탈하였는지 판단하는 단계와,
    상기 로케이터의 위치 좌표가 상기 이동경로를 이탈한 경우, 상기 로케이터의 위치 좌표로부터 상기 볼 지점으로의 새로운 이동경로를 산출하여 상기 로케이터로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 골프 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법.
PCT/KR2023/009454 2022-07-06 2023-07-05 하이브리드 골프 시스템 및 그 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법 WO2024010346A1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220083064A KR20240006742A (ko) 2022-07-06 2022-07-06 하이브리드 골프 시스템 및 그 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법
KR10-2022-0083064 2022-07-06

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024010346A1 true WO2024010346A1 (ko) 2024-01-11

Family

ID=89453715

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2023/009454 WO2024010346A1 (ko) 2022-07-06 2023-07-05 하이브리드 골프 시스템 및 그 시스템에서 필드 상 볼 지점에 골프공 또는 마커를 위치시키는 방법

Country Status (3)

Country Link
KR (1) KR20240006742A (ko)
TW (1) TW202417092A (ko)
WO (1) WO2024010346A1 (ko)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020092266A (ko) * 2002-09-27 2002-12-11 (주) 골프존 하이브리드 골프 시스템 및 그 이용방법
KR20110094687A (ko) * 2010-02-17 2011-08-24 구정민 무선데이터 통신과 무선랜을 이용한 골프장 운영 및 관리제어 시스템과 그 관리제어 방법
KR101591974B1 (ko) * 2015-02-11 2016-02-04 스텝시스템(주) 골프공 낙하위치 마커의 운반 장치 및 방법
US20170036095A1 (en) * 2015-08-05 2017-02-09 David Shultz Virtual and Live Play Hybrid Golf Attraction
KR20190103781A (ko) * 2018-02-28 2019-09-05 (주)두산 모빌리티 이노베이션 연료전지 드론을 이용한 골프장 서비스 제공 시스템 및 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20020092266A (ko) * 2002-09-27 2002-12-11 (주) 골프존 하이브리드 골프 시스템 및 그 이용방법
KR20110094687A (ko) * 2010-02-17 2011-08-24 구정민 무선데이터 통신과 무선랜을 이용한 골프장 운영 및 관리제어 시스템과 그 관리제어 방법
KR101591974B1 (ko) * 2015-02-11 2016-02-04 스텝시스템(주) 골프공 낙하위치 마커의 운반 장치 및 방법
US20170036095A1 (en) * 2015-08-05 2017-02-09 David Shultz Virtual and Live Play Hybrid Golf Attraction
KR20190103781A (ko) * 2018-02-28 2019-09-05 (주)두산 모빌리티 이노베이션 연료전지 드론을 이용한 골프장 서비스 제공 시스템 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20240006742A (ko) 2024-01-16
TW202417092A (zh) 2024-05-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2012091514A2 (ko) 퍼팅 모드를 제공하는 가상 골프 시뮬레이션 장치 및 방법
WO2011081476A2 (en) Apparatus and method for virtual golf simulation imaging mini map
WO2012128574A2 (ko) 가상 골프 시뮬레이션 장치와, 이에 이용되는 센싱장치 및 센싱방법
WO2012134207A2 (en) Apparatus and method for virtual golf driving range simulation
WO2019168287A1 (ko) 연료전지 드론을 이용한 골프장 서비스 제공 시스템 및 방법
WO2011081471A2 (en) Virtual golf simulation apparatus providing putting guide
WO2017123041A1 (ko) 야구 연습 장치에 이용되는 센싱장치 및 센싱방법과, 이를 이용한 야구 연습 장치 및 이의 제어방법
WO2012134208A2 (en) Apparatus and method for virtual golf driving range simulation
EP2658620A2 (en) Virtual golf simulation apparatus and method capable of compensation ball flight distance decreasing rate
WO2013043020A2 (ko) 복수의 카메라로 운동하는 피사체를 촬영하고 그 촬영 이미지에 기초하여 피사체의 실제의 운동 궤적을 획득하기 위한 방법 및 시스템
WO2011065802A2 (en) Virtual golf simulation device, system including the same and terminal device, and method for virtual golf simulation
WO2012144793A2 (ko) 모바일 단말기에서 구동되는 어플리케이션의 골프 스코어 기록 방법 및 이를 이용한 골프 스코어 기록 장치
WO2011081472A2 (en) Apparatus and method for virtual golf simulation
WO2012002751A2 (en) Virtual golf simulation apparatus and method
WO2009157639A1 (ko) 스크린 골프에서 볼 정보를 제공하기 위한 방법과 이를 위한 시스템
WO2019194442A1 (ko) 퍼팅 가이드 장치, 이를 이용한 가상 골프 시뮬레이션 장치 및 그 제어방법
WO2021125512A1 (ko) 스마트 골프장 운영을 위한 관제 서버, 관제 시스템 및 그 방법
WO2011081470A2 (en) Apparatus and method for virtual golf simulation imaging sub display and replay display
WO2022004961A1 (ko) 두 개의 골프영상과 결과 데이터를 하나로 겹쳐서 확인하는 어플리케이션을 이용한 자세비교 및 교정 방법
WO2017022994A1 (ko) 그린에서의 퍼팅정보 제공방법
WO2011065804A2 (en) Apparatus for virtual golf simulation and method for the same
WO2014189315A1 (ko) 골프 스윙에 대한 정보제공을 위한 골프 연습 시스템, 서버 및 이를 이용한 골프 스윙에 대한 정보 처리방법
WO2021010686A9 (ko) 가상 골프 시뮬레이션 처리방법 및 이를 이용한 스크린 골프 시스템
WO2018139810A1 (ko) 운동하는 객체의 위치 정보를 산출하기 위한 센싱장치 및 이를 이용한 센싱방법
WO2017160060A2 (ko) 가상 골프 시뮬레이션 장치, 가상 골프를 위한 영상 구현 방법 및 이를 기록한 컴퓨팅 장치에 의해 판독 가능한 기록 매체

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23835812

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1