TW202417092A - 混合高爾夫系統及在該系統中使高爾夫球或球標記位於場地上的球點的方法 - Google Patents

Abstract

本發明用於解決現有技術的問題，其目的在於，提供一種在混合高爾夫系統中利用螢幕高爾夫系統的虛擬高爾夫球場上的打球後接著在實際場地打球時能夠以使高爾夫球或球標記位於作為對應於該虛擬高爾夫球場上的球位置的場地上的位置的球點的方式進行通過攝像頭感測系統的感測和相應的控制的混合高爾夫系統及在該系統中使高爾夫球或球標記位於場地上的球點的方法。

Description

混合高爾夫系統及在該系統中使高爾夫球或球標記位於場地上的球點的方法

本發明是關於一種當在進行利用虛擬高爾夫類比裝置的虛擬的高爾夫打球時虛擬的球安放在果嶺上或果嶺周邊時，使輕擊球或推桿在實際場地上作為實際高爾夫打球進行的混合高爾夫系統及在該系統中使高爾夫球或球標記位於場地上的球點的方法。

近來，隨著高爾夫人口的增加，出現了能夠享受利用虛擬高爾夫類比系統的高爾夫練習和虛擬的高爾夫回合的所謂的螢幕高爾夫系統。

這種螢幕高爾夫系統是在室內設置能夠顯示虛擬高爾夫球場的螢幕，當高爾夫球手朝向該螢幕擊打高爾夫球時，感測高爾夫球的速度、方向等，並在該螢幕上顯示高爾夫球的進程的系統，其在用於為使用者提供超越單純在室內享受的高爾夫比賽的水準而仿佛在現實的高爾夫球場進行高爾夫回合般的現場感的方面的技術不斷演進。

由於通常的螢幕高爾夫系統僅通過設置在使用者擊打球的前方的螢幕實現虛擬的高爾夫球場及該虛擬的高爾夫球場上的球軌跡的類比影像，在提供仿佛使用者在實際高爾夫球場進行高爾夫回合般的現場感的方面存在局限性。

為了克服這種局限，出現了一種超越通常的螢幕高爾夫系統而提供仿佛在實際高爾夫球場進行高爾夫回合般的現實感的同時，在遠小於實際高爾夫球場的空間中也能夠實現的所謂的混合高爾夫系統。

混合高爾夫系統結合了能夠進行實際高爾夫打球的實際的場地和螢幕高爾夫系統，是一種可以通過在實現於螢幕高爾夫系統中的虛擬的高爾夫球場進行某一洞上的高爾夫打球的一部分，而其餘打球在實際的場地上進行實際高爾夫打球來進行的系統。

例如，在標準桿四洞的情況下，開球和第二桿通過螢幕高爾夫系統在虛擬的高爾夫球場上通過虛擬高爾夫模擬來進行，而第三桿和推桿則允許使用者移動到實際的場地並與在實際高爾夫球場上打球相同地進行。

作為與混合高爾夫系統相關的現有技術文獻，公開有韓國公開專利公報韓國公開專利公報第10-2013-0030536號、韓國公開專利公報第10-2012-0036155號、韓國公開專利公報第10-2012-0036156號、韓國公開專利公報第10-2012-0009933號等。

在這樣的混合高爾夫系統中，最關鍵是在螢幕高爾夫系統中進行高爾夫打球時準確地指定使用者的虛擬的球安放在虛擬的高爾夫球場上的位置，即對應於虛擬高爾夫球場上的球位置的實際場地上的球位置，使得使用者能夠在場地上的該球位置進行高爾夫擊球。

以往，為了指定對應於虛擬高爾夫球場上的球位置的實際場地上的球位置，主要使用鐳射指示器。

即，採用的是當設置於該實際場地周邊的鐳射指示器將鐳射照射到對應於虛擬高爾夫球場上的使用者的球位置的實際場地上的球位置以進行顯示時，使用者將自己的高爾夫球置於鐳射指示器顯示的位置來進行擊球的方式。

然而，如上所述使用鐳射指示器顯示球位置的方法存在多種問題。

即，由於為了使鐳射指示器所照射的鐳射能夠顯示準確的球位置，不得不減小實際場地的大小，因此存在著實際場地上的場地打球所帶來的現場感顯著降低的問題。

此外，當將實際場地形成得較寬時，存在著需要在場地周邊設置多個鐳射指示器以有效指定球位置，並且還存在著在場地打球時可能會妨礙那樣設置的鐳射指示器的問題。

此外，還發生需要具備控制鐳射指示器的單獨的控制模組等成本上升，並且存在著發生故障，需要修理、維護等的問題。

現有技術文獻 韓國公開專利公報第10-2013-0030536號； 韓國公開專利公報第10-2012-0036155號； 韓國公開專利公報第10-2012-0036156號； 韓國公開專利公報第10-2012-0009933號。

技術問題 本發明用於解決如上所述的現有技術的問題，其目的在於，提供一種在混合高爾夫系統中利用螢幕高爾夫系統的虛擬高爾夫球場上的打球後接著在實際場地打球時能夠以使高爾夫球或或球標記位於作為對應於該虛擬高爾夫球場上的球位置的場地上的位置的球點的方式進行通過攝像頭感測系統的感測和相應的控制的混合高爾夫系統及在該系統中使高爾夫球或球標記位於場地上的球點的方法。

技術方案 本發明的一實施例的混合高爾夫系統包括：螢幕高爾夫模組，其設於被設置為使得使用者能夠進行實際高爾夫打球的場地的一側，並且被設置為能夠進行虛擬高爾夫球場上的高爾夫打球；模擬器，其設於該螢幕高爾夫模組以實現對應於該虛擬高爾夫球場和該使用者的高爾夫打球的虛擬高爾夫類比影像；攝像頭感測系統，其具備被設置為感測該場地的多個攝像頭；定位器，其在該場地上移動而使高爾夫球或球標記位於該使用者的球點；以及控制部，其將與通過該模擬器進行打球的該使用者的虛擬高爾夫球場上的球位置對應的該場地上的位置計算為該球點，並在通過該攝像頭感測系統感測該定位器的位置的同時以使該定位器向該球點移動的方式向該定位器傳遞移動路徑資訊。

此外，優選地，該定位器以在該場地上運行的運行機構及在該場地上飛行的飛行機構中的某一個形態實現，該定位器構成為通過無線通訊從該控制部即時接收該移動路徑資訊並沿該移動路徑移動，並持有高爾夫或球標記而當到達由該控制部傳輸的該球點時放下所持有的該高爾夫球或球標記。

此外，優選地，該攝像頭感測系統被設定為將該場地分割為預先設定的大小，並由多個該攝像頭分別感測每個所分割的區域。

此外，優選地，該攝像頭感測系統包括：多個該攝像頭；以及感測處理部，其從多個該攝像頭分別獲取的影像中檢測對應於該定位器的客體以計算該場地上的該定位器的位置座標資訊，並將該位置座標資訊傳遞至該控制部。

此外，優選地，該攝像頭感測系統分析多個該攝像頭分別獲取的影像以計算在該場地上感測到的該定位器的位置座標資訊，並將該位置座標資訊傳遞至該控制部，該控制部構成為計算從所傳遞的該該定位器的位置座標到該球點的位置座標的移動路徑資訊，並將該移動路徑資訊傳輸至該定位器。

此外，優選地，還包括：定位器站，其設於該場地的一側，並且構成為使該定位器對接，並且構成為對所對接的定位器進行充電，並向該定位器供應高爾夫球或球標記，並且該定位器構成為使高爾夫球或球標記位於該場地上的球點後返回至該定位器站。

此外，優選地，該控制部構成為：當該定位器處於與該定位器站對接的狀態時，計算從該定位器站的位置到該球點的位置的移動路徑資訊，並將該移動路徑資訊傳遞至該定位器；當該定位器不處於與該定位器站對接的狀態時，計算從由該攝像頭感測系統感測的該定位器的位置到該球點的位置的移動路徑資訊，並將該移動路徑資訊傳遞至該定位器。

另一方面，本發明的一實施例提供一種在混合高爾夫系統中使高爾夫球或球標記位於場地上的球點的方法，該混合高爾夫系統包括被設置為使得使用者能夠進行實際高爾夫打球的場地、以及被設於該場地的一側並且被設置為能夠進行虛擬高爾夫球場上的高爾夫打球的螢幕高爾夫模組，該在混合高爾夫系統中使高爾夫球或球標記位於場地上的球點的方法包括：將與在該螢幕高爾夫模組中進行打球的該使用者的虛擬高爾夫球場上的球位置對應的該場地上的位置計算為該球點的步驟；通過具備被設置為感測該場地的多個攝像頭的攝像頭感測系統感測在該場地上移動而搬運高爾夫球或球標記的定位器以計算該定位器的位置資訊，並計算從該定位器的位置到該球點的移動路徑資訊的步驟；以及將計算出的該移動路徑資訊傳輸至該定位器，使得該定位器沿該移動路徑移動並使高爾夫球或球標記位於該球點的步驟。

此外，優選地，還包括：通過由該攝像頭感測系統的每個攝像頭獲取的影像的分析計算在該場地上感測到的該定位器的位置座標資訊的步驟；判斷該定位器的位置座標是否脫離計算出的該移動路徑的步驟；以及當該定位器的位置座標脫離該移動路徑時，計算從該定位器的位置座標到該球點的新的移動路徑並將該移動路徑傳輸至該定位器的步驟。

發明的效果 根據本發明的混合高爾夫系統及在該系統中使高爾夫球或球標記位於場地上的球點的方法具有如下效果，即，在混合高爾夫系統中利用螢幕高爾夫系統的虛擬高爾夫球場上的打球後接著在實際場地打球時能夠以使高爾夫球或球標記位於作為對應於該虛擬高爾夫球場上的球位置的場地上的位置的球點的方式進行通過攝像頭感測系統的感測和相應的控制，從而能夠進行穩定的混合高爾夫打球，並且能夠提高使用者的便利性。

下面參照附圖詳細描述關於本發明的混合高爾夫系統及在該系統中使高爾夫球或球標記位於場地上的球點的方法的具體內容。

首先，參照圖1和圖2對本發明的一實施例的混合高爾夫系統的結構進行描述。

圖1是示出本發明的一實施例的混合高爾夫系統的結構的圖，圖2是示出圖1所示混合高爾夫系統的控制系統的框圖。

如圖1所示，本發明的一實施例的混合高爾夫系統可以具備：場地200，其被設置為使得使用者能夠進行實際高爾夫打球；以及螢幕高爾夫模組100，其在該場地200的一側具備使得該使用者能夠進行虛擬高爾夫球場上的高爾夫打球的虛擬高爾夫類比裝置。

此外，本發明的一實施例的混合高爾夫系統可以包括具備被設置為感測場地200的多個攝像頭310~400的攝像頭感測系統300、以及在場地200上移動而使高爾夫球或球標記位於使用者的球點的定位器500。

該螢幕高爾夫模組100包括通常的螢幕高爾夫系統相關的結構，即，將虛擬的高爾夫球場影像投影到前方的螢幕上，當使用者在擊球區120朝向螢幕擊打球時，感測裝置160對其進行感測，並基於該感測結果實現虛擬的球在虛擬高爾夫球場影像上移動的類比影像iVG，從而使得使用者能夠享受虛擬的高爾夫打球的虛擬高爾夫類比裝置相關的結構。

該螢幕高爾夫模組100可以以在一側具備出入口110的包廂形態或棚形態設置，可以是所有面封閉的形態，也可以是一部分開放的形態。

該螢幕高爾夫模組100可以被配置為在面向場地200的面具備螢幕130。

該螢幕130是投影關於由設於螢幕高爾夫模組100的內部的影像輸出裝置140（例如，光束投影等）輸出的虛擬高爾夫球場的影像和在該虛擬的高爾夫球場上進行的類比影像iVG並提供給使用者的構成要素。

另一方面，場地200可以構成為形成實際高爾夫球場的一個洞整體的一部分地形，可以如圖1所示形成為包括果嶺210和洞杯212，並且可以被設置為包括果嶺210周邊的球道或粗草區、沙坑等周邊區域220，使得使用者能夠實際進行輕擊球和推桿。

在本發明的一實施例的混合高爾夫系統中，允許使用者在螢幕高爾夫模組100通過虛擬的高爾夫球場進行一部分高爾夫打球，而其餘高爾夫打球可以在場地200上進行。

例如，當在四桿洞進行高爾夫打球時，在螢幕高爾夫模組100中的該四桿洞的虛擬高爾夫球場上進行虛擬的高爾夫打球（以使用者在擊球區朝向螢幕進行高爾夫擊球，並由感測裝置感測被擊打的球來類比的方式進行的高爾夫打球），對於該四桿洞的其餘部分中的高爾夫打球，使用者可以直接移動到場地200並在場地200上進行。

例如，對於四桿洞的開球和第二桿，通過螢幕高爾夫模組100中的虛擬的高爾夫球場作為虛擬的高爾夫打球進行；對於第三桿（輕擊球）和推桿，使用者可以從螢幕高爾夫模組100移動到場地200並在該場地200上實際進行高爾夫打球。

如圖1和圖2所示，設於螢幕高爾夫模組100內部的模擬器150包括控制部152、影像處理部156、存儲資料的存儲部154，該控制部152被配置為從感測裝置160接收感測資料，控制部152可以通過無線通訊部158控制在場地上移動的定位器500。

如上所述的控制部152可以構成為將與通過模擬器150打球的使用者的虛擬高爾夫球場上的球位置對應的場地上的位置計算為「球點」，並通過攝像頭感測系統300感測定位元器500的位置而向定位器500傳遞移動路徑資訊，以使定位器500向每個使用者的「球點」移動。

圖3示出在圖1所示的螢幕高爾夫模組100的內部使用者P看著投影到螢幕130上的影像iVG進行虛擬高爾夫打球。

感測裝置160可以實現為隨著使用者的高爾夫揮桿感測高爾夫球桿和高爾夫球中的至少一個的動作的基於攝像頭的裝置，在攝像頭的視角內，使用者P在擊球區120通過高爾夫擊球擊打置於高爾夫球墊122上的高爾夫球，拍攝並收集被擊打的該高爾夫球1的影像，並對收集的該影像執行影像處理等分析以計算針對高爾夫球1的移動的運動參數等感測資訊並將其傳遞至控制部152。

可以設有操作裝置（未圖示）作為使用者為了設定虛擬高爾夫模擬環境而操作或為了在虛擬高爾夫回合過程中調整瞄準等而操作的機構。

存儲部154存儲實現虛擬高爾夫類比的影像等所需的所有資料，並存儲有關於通過將實際高爾夫球場影像化來實現的虛擬高爾夫球場的資料和關於虛擬高爾夫球場的地形資訊的資料等，從而可以提供實現允許能夠在使用者選擇的虛擬高爾夫球場進行虛擬高爾夫回合的虛擬環境的資料。

存儲部154可以構成為將關於虛擬高爾夫球場的多種資料等全部進行存儲，也可以被配置為通過網路從伺服器（未圖示）接收關於虛擬高爾夫球場的多種資料等並臨時進行存儲。

影像處理部156以利用存儲部154中存儲的關於虛擬高爾夫球場的資料在畫面上實現關於虛擬高爾夫球場的影像的方式執行資訊處理，並且以實現在該虛擬高爾夫球場模擬使用者擊打的高爾夫球的軌跡的影像的方式執行資訊處理。

由影像處理部156處理的影像資訊通過可以實現為投影儀（Projector）等的影像輸出裝置140被投影到螢幕130上，從而使得使用者P能夠看到投影到螢幕130上的影像iVG。

影像處理部156可以實現為在一個獨立的裝置中執行影像處理功能的模組化的一個部件，也可以是其自身實現為一個獨立的裝置。

控制部152是負責用於虛擬高爾夫模擬的所有處理的控制的構成要素，其基於對根據感測裝置160的感測結果提取的運動的高爾夫球的感測資訊和實體引擎執行用於進行虛擬的球在虛擬的高爾夫球場上移動的模擬的各種運算和控制。基於這樣的各種運算和控制，可以實現根據感測裝置的感測結果和實體引擎在虛擬的高爾夫球場類比虛擬的球的影像iVG。

該控制部152在利用虛擬高爾夫球場的虛擬高爾夫打球過程中判斷是否滿足使用者要在場地上進行場地打球的要求，當滿足場地打球的要求時，可以通過螢幕影像iVG以影像/語音進行引導，以使使用者能夠移動到場地200並進行場地打球。

當多個使用者一起進行高爾夫回合時，當所有使用者的球（影像上的虛擬的球）在虛擬高爾夫球場上以預先設定的範圍，例如洞杯（虛擬高爾夫球場的果嶺上的洞杯）為基準位於預先設定的半徑範圍內時，可以開始上述場地打球。

如上所述，當場地打球開始時，模擬器400的控制部401可以使攝像頭感測系統300的每個攝像頭準備感測，並且在場地打球開始時可以計算對應於虛擬高爾夫球場上的每個使用者的球位置的場地上的「球點」。

即，控制部152可以以場地200為座標空間來計算該座標空間上對應於上述每個使用者的球位置的球點的座標資訊。

這裡，將以「球位置」指虛擬高爾夫球場上的每個使用者的球（影像上的球）的位置，而「球點」指與上述每個球位置對應的場地200的座標空間上的位置座標來進行描述。

另一方面，如圖1和圖2所示，本發明的一實施例的混合高爾夫系統的攝像頭感測系統300可以包括以預定間距配置而設置在場地200周邊的多個攝像頭310~400、以及感測處理部302。

多個該攝像頭310~400如圖2所示與感測處理部302連接，感測處理部302可以從多個攝像頭310~400分別獲取的影像中感測位於場地200上的特定客體，尤其可以檢測對應於在場地200上移動或停止的定位器500的客體，並計算場地200上的定位器500的位置座標資訊並將其傳遞至控制部152。

即，攝像頭感測系統300可以在利用多個攝像頭310~400分別獲取的影像監視場地200時感測定位器500移動，並使定位器500向正確的位置移動。

攝像頭感測系統300可以被設定為將場地200分割為預先設定的大小，並使設置在場地200周邊的每個攝像頭感測被分割的每個區域。

例如，如圖4所示，可以將場地200分割為第一分割區域R1、第二分割區域R2、第三分割區域R3、第四分割區域R4、第五分割區域R5、第六分割區域R6、第七分割區域R7以及第八分割區域R8，並且使第一分割區域R1由第一攝像頭310感測，第二分割區域R2由第二攝像頭320感測，第三分割區域R3由第三攝像頭330感測，第四分割區域R4由第四攝像頭340感測，第五分割區域R5由第五攝像頭350感測，第六分割區域R6由第六攝像頭360感測，第七分割區域R7由第七攝像頭370感測，第八分割區域R8由第八攝像頭380感測。

攝像頭感測系統300的感測處理部302可以將如上所述的每個攝像頭獲取的影像的每個攝像頭坐標系轉換為如圖4所示的整個場地200的坐標系，並計算整個場地200的座標空間上的球點的位置或定位器的位置的座標資訊並將其傳遞至控制部。

即，攝像頭感測系統300的每個攝像頭將各自負責的分割區域感測為相應攝像頭的坐標系，感測處理部302可以從每個攝像頭傳輸的影像中以整個場地200為一個坐標系（如圖4所示的x-y坐標系）來計算對應於場地整體坐標系的特定位置的座標資訊。

例如，當在R1區域由第一攝像頭310獲取的影像中感測到定位器時，感測處理部將第一攝像頭310獲取的影像轉換為作為整個場地的坐標系的x-y坐標系來計算定位器的位置座標資訊。

另一方面，如圖1和圖2所示，本發明的一實施例的混合高爾夫系統可以具備將高爾夫球或球標記搬運到場地上的特定位置來進行定位的定位器500。

定位器500可以實現為在場地200上運行的運行機構（例如，微型車輛等）或在場地上飛行而移動的飛行機構（例如，無人機等）的形態。

定位器500可以具備使得能夠移動（也包括飛行）的驅動部520、以及能夠調節定位器500的移動方向的轉向部540，並且可以被配置為容納要搬運的高爾夫球或球標記，並且可以包括可以以能夠將所容納的高爾夫球或球標記置於特定位置（即，使用者的球點）的方式把持高爾夫球或球標記的球/球標記把持器550。

由於這種定位器本身的構件是已作為現有技術被公開的構件，因此將省略對其的具體描述。

定位器500可以包括能夠與模擬器150的無線通訊部158無線地收發資料的通信模組530，以通過無線通訊從模擬器150的控制部152接收移動路徑資訊，定位器控制部510可以根據通過通信模組530接收的移動路徑資訊控制驅動部520和轉向部540，使得定位器500向由移動路徑確定的位置移動。

即，定位器500構成為通過無線通訊從控制部152即時接收移動路徑資訊，並沿該路徑移動，並且構成為持有高爾夫球或球標記，而後當到達沿該路徑的球點時，放下所持有的高爾夫球或球標記，而這可以由定位器控制部510控制。

此外，如圖1和圖2所示，可以在場地200的一側具備定位器站170，使得定位器500能夠與定位器站170對接。

如圖2所示，定位器站170可以具備球/球標記供應部174、充電部172、以及充電端子176，當定位器500與定位器站170對接時，定位器500的連接部560連接到定位器站170的充電端子176，使得定位器500能夠被充電，並且使得能夠從定位器站170的球/球標記供應部174向定位器500供應高爾夫球或球標記。

定位器500可以在場地200上移動，而後在需要的位置放下高爾夫球或球標記後再返回到定位器站170，並在對接的狀態下如圖1所示待機，直到向下一個位置移動。

另一方面，參照圖5至圖7對本發明的一實施例的在混合高爾夫系統中使高爾夫球或球標記位於場地上的球點的方法進行描述。

圖5是示出本發明的一實施例的在混合高爾夫系統中使高爾夫球或球標記位於場地上的球點的方法的流程圖，圖6和圖7是用於說明根據本發明的一實施例定位器移動至特定球點以放下高爾夫球或球標記並返回至定位器站的圖。

如圖5所示，一個或兩個以上的使用者先使用螢幕高爾夫模組進行虛擬高爾夫球場上的高爾夫打球（S110）。

在螢幕高爾夫模組中進行虛擬的高爾夫打球的過程中，如果滿足場地打球開始要求，則場地打球開始（S120），當場地打球開始時，使用者可以從螢幕高爾夫模組移動到場地並進行場地上的打球。

例如，當四個使用者在虛擬高爾夫球場的一號洞進行虛擬的高爾夫打球，而後四個使用者都使球安放在一號洞的果嶺上，或者球被安放在果嶺周邊的預定範圍內時，滿足開始場地打球的要求，從而可以開始現場打球。

當場地打球開始時，控制部啟動攝像頭感測系統，並且攝像頭感測系統使多個攝像頭分別獲取包括場地上的每個相應分割區域的影像（S210）。

另一方面，隨著場地打球開始，控制部分別計算作為對應於每個使用者的虛擬高爾夫球場上的球位置的場地上的位置的「球點」（S120）。

由於虛擬高爾夫球場上的果嶺和其周邊區域的地形與形成在螢幕高爾夫模組前的場地不同，上述「球位置」和「球點」不會準確一致，但可以通過多種方法使「球位置」與「球點」匹配。例如，可以定一基準位置（例如，洞杯位置），並以該位置為基準基於相對的位置關係使「球位置」與「球點」匹配。

隨著這樣計算虛擬高爾夫球場上的使用者的「球位置」和與之對應的場地上的「球點」，場地打球開始時，控制部可以識別每個使用者的場地上的球點的位置座標。

另一方面，攝像頭感測系統通過收集並分析由多個攝像頭分別獲取的影像來檢測影像上對應於定位器的客體（S220），由此可以計算關於定位器位於何處的位置資訊（S230）。

控制部從攝像頭感測系統接收定位器的位置資訊，計算從該定位器的位置到球點的移動路徑資訊，並將其傳輸至定位器控制部（S140），定位器待機（S310），而後當從控制部接收到到球點的移動路徑資訊時（S320），可以沿該移動路徑移動（S330）。

如果定位器處於與定位器站對接的狀態，即使攝像頭感測系統感測不到定位器，控制器也能識別出處於與定位器站對接的狀態，因此控制部也可以計算從定位器站到球點的移動路徑資訊點並將其傳輸至定位器控制部。

定位器控制部可以控制為使定位器沿從控制部傳輸的移動路徑移動，當到達球點時（S340），使所持有的高爾夫球或球標記位於球點（S350），並移動定位器使其返回到定位器站（S360）。

定位器控制部在使高爾夫球或球標記位於在球點後，可以通知控制部已使高爾夫球或球標記位於球點，控制器在判斷為定位器已使高爾夫球或球標記位於球點時（S150）待機，直至使用者在該球點進行擊球，而後在進行擊球之後，可以通過與上述相同的方式進行使得定位器能夠使高爾夫球或球標記位於下一個球點的過程（S160）。

在根據步驟S140將移動路徑資訊傳輸至定位器控制部之後，控制部也可以在通過攝像頭感測系統即時感測定位元器的位置資訊（S230）的同時監視定位器在移動過程中是否偏離移動路徑，如果通過攝像頭感測系統的感測判斷為定位器偏離了移動路徑，則通過攝像頭感測系統掌握定位器當時的位置資訊，並重新計算從該位置到球點的移動路徑，並將其傳輸至定位器控制部，由此即可完成定位器到球點的移動。

就此而言，參照圖6，在圖6所示的示例示出了在螢幕高爾夫模組100的一側設有定位器站170，並且定位器500處於與定位器站170對接的狀態的情況。

圖6中例示了四個使用者各自的場地200上的球點（稱使用者一的球點為P1，稱使用者二的球點為P2，稱使用者三的球點為P3，並且稱使用者四的球點為P4）。

在圖6中，省略了對攝像頭感測系統的圖示。

如前所述，由於控制部將上述每個球點P1~P4計算為對應於虛擬高爾夫球場上的每個使用者的球位置的場地上的位置，因此識別上述每個球點的位置座標。

控制器可以控制為使得定位器能夠從每個球點P1、P2、P3、P4的位置根據擊球順序依次使高爾夫球或球標記位於每個球點。

在圖6所示的示例中，在距離洞杯212最遠的P1球點進行擊球後在P3球點進行擊球，並從果嶺210上距離洞杯212最遠的點依次進行推桿。

控制部掌握定位器500的位置在何處，以使高爾夫球或球標記位於P1球點，並且可以先掌握定位器500是否處於與定位器站170對接的狀態，當未與定位器站170對接時，可以通過攝像頭感測系統掌握定位器500的位置。

在圖6所示的示例中，由於定位器500處於與定位器站170對接的狀態，因此控制部可以計算從定位器站170的位置到P1球點的移動路徑Wd1的資訊，並將其傳輸至定位器控制部。

定位器控制部可以通過接收到P1球點的移動路徑Wd1的資訊並沿移動路徑Wd1控制驅動部和轉向部來控制定位器500移動。

在定位器500沿移動路徑Wd1移動的過程中，攝像頭感測系統即時感測定位元器500的位置並將其傳遞至控制部，由此使得控制部可以監視定位器500是否沿移動路徑Wd1正確移動。

如果定位器500在移動過程中偏離了移動路徑Wd1，則攝像頭感測系統即時感測到定位器500的位置資訊，因此控制部重新計算從攝像頭感測系統感測到的定位器500的位置到P1球點的移動路徑，並將其傳輸至定位器控制部，定位器控制部可以沿重新計算的移動路徑繼續移動。

以這種方式，當定位器500到達P1球點時，定位器控制部可以控制球/球標記把持部使高爾夫球或球標記位於P1球點，並沿從P1球點到定位器站170的位置的返回路徑Wr1返回。

此時，控制部計算從球點的位置到定位器站170的位置的返回路徑Wr1並將其傳輸至定位器控制部，定位器控制部可以移動定位器500使其沿所接收的返回路徑Wr1返回到定位器站170的位置。

或者，定位器控制部也可以通過識別場地的地圖資訊並自行計算返回路徑Wr1來返回。

這樣，控制部可以通過攝像頭感測系統的感測來控制定位器沿移動路徑移動以使高爾夫球或球標記位於球點，並且可以控制定位器返回到定位器站，以如上所述的方式，可以使高爾夫球或球標記位於所有使用者的球點，當高爾夫球（通過定位器）置於本人的球點時，使用者可以用該高爾夫球進行輕擊球或推桿；或者當球標記（通過定位器）置於本人的球點時，可以將高爾夫球置於該球標記位置來進行輕擊球或推桿，因此可以穩定且便利地進行場地200打球。

另一方面，如前所述，雖然過程是以定位器500在將高爾夫球或球標記放到球點後返回到定位器站170的方式進行的，但也可能無論由於任何理由定位器500都無法返回到定位器站170而位於場地200上的某一位置。

圖7示出了定位器500移動以將高爾夫球或球標記放到P2球點的情況，示出了定位器500位於不是定位器站170的場地200上的某一位置，而後從該位置向P2球點移動的情況。

雖然圖7中省略，由於攝像頭感測系統使用設置在場地周邊的多個攝像頭來即時感測定位器500的位置，因此控制部可以計算從由攝像頭感測系統感測到的定位器500的當前位置到P2球點的移動路徑Wd2的位置，並將其傳輸至定位器控制部，定位器控制部可以使定位器500沿該移動路徑Wd2向P2球點移動。

如果定位器500在移動過程中偏離了移動路徑Wd2，則攝像頭感測系統即時感測到定位器500的位置資訊，因此控制部重新計算從由攝像頭感測系統感測到的定位器500的位置到P2球點的移動路徑，並將其傳輸至定位器控制部，定位器控制部可以沿重新計算的移動路徑繼續移動。

以這種方式，當定位器500到達P2球點時，定位器控制部控制球/球標記把持部以使高爾夫球或球標記位於P2球點，識別到其的控制部計算從P2球點的位置到定位器站170的位置的返回路徑Wr2並將其傳輸至定位器控制部，定位器控制部可以移動定位器500使其沿所接收的該返回路徑Wr2返回到定位器站170的位置。

如上所述，本發明的混合高爾夫系統及在該系統中使高爾夫球或球標記位於場地上的球點的方法具有如下特點和優點，即，在混合高爾夫系統中利用螢幕高爾夫系統的虛擬高爾夫球場上的打球後接著在實際場地打球時能夠以使高爾夫球或球標記位於作為對應於該虛擬高爾夫球場上的球位置的場地上的位置的球點的方式進行通過攝像頭感測系統的感測和相應的控制，從而能夠進行穩定的混合高爾夫打球，並且能夠提高使用者的便利性。

S100~S160、S210~S230、S300~S360:步驟 1:高爾夫球 100:高爾夫模組 110:出入口 120:擊球區 122:高爾夫球墊 130:螢幕 140:影像輸出裝置 150:模擬器 152:控制部 154:存儲部 156:影像處理部 158:無線通訊部 160:感測裝置 170:定位器站 172:充電部 174:球/球標記供應部 176:充電端子 200:場地 210:果嶺 212:洞杯 220:周邊區域 300:攝像頭感測系統 302:感測處理部 310~400:攝像頭 400:模擬器 401:控制部 500:定位器 510:定位器控制部 520:驅動部 530:通信模組 540:轉向部 550:把持器 560:連接部 iVG:影像 P:使用者 P1~P4:球點 R1~R8:第一分割區域~第八分割區域 Wd1、Wd2:移動路徑 Wr1、Wr2:返回路徑

圖1是示出本發明的一實施例的混合高爾夫系統的結構的圖； 圖2是示出圖1所示混合高爾夫系統的控制系統的框圖； 圖3是示出在圖1所示螢幕高爾夫模組的內部使用者看著投影到螢幕上的影像進行虛擬高爾夫打球的圖； 圖4是用於說明本發明的一實施例的混合高爾夫系統的攝像頭感測系統感測場地的方式的一例的圖； 圖5是示出本發明的一實施例的在混合高爾夫系統中使高爾夫球或球標記位於場地上的球點的方法的流程圖； 圖6和圖7是用於說明根據本發明的一實施例定位器移動至特定球點以放下高爾夫球或球標記並返回至定位器站的圖。

100:高爾夫模組

110:出入口

120:擊球區

130:螢幕

140:影像輸出裝置

150:模擬器

170:定位器站

210:果嶺

212:洞杯

310~400:攝像頭

400:模擬器

500:定位器

iVG:影像

Claims (9)

1. 一種混合高爾夫系統，其特徵在於，包括： 螢幕高爾夫模組，其設於被設置為使得使用者能夠進行實際高爾夫打球的場地的一側，並且被設置為能夠進行虛擬高爾夫球場上的高爾夫打球； 模擬器，其設於該螢幕高爾夫模組以實現對應於該虛擬高爾夫球場和該使用者的高爾夫打球的虛擬高爾夫類比影像； 攝像頭感測系統，其具備被設置為感測該場地的多個攝像頭； 定位器，其在該場地上移動而使高爾夫球或球標記位於該使用者的球點；以及 控制部，其將與通過該模擬器進行打球的該使用者的虛擬高爾夫球場上的球位置對應的該場地上的位置計算為該球點，並在通過該攝像頭感測系統感測該定位器的位置的同時以使該定位器向該球點移動的方式向該定位器傳遞移動路徑資訊。
2. 如請求項1所述的混合高爾夫系統，其中， 該定位器以在該場地上運行的運行機構及在該場地上飛行的飛行機構中的某一個形態實現， 該定位器構成為通過無線通訊從該控制部即時接收該移動路徑資訊並沿該移動路徑移動，並持有高爾夫或球標記而當到達由該控制部傳輸的該球點時放下所持有的該高爾夫球或球標記。
3. 如請求項1所述的混合高爾夫系統，其中， 該攝像頭感測系統被設定為將該場地分割為預先設定的大小，並由多個該攝像頭分別感測每個所分割的區域。
4. 如請求項1所述的混合高爾夫系統，其中， 該攝像頭感測系統包括： 多個該攝像頭；以及 感測處理部，其從多個該攝像頭分別獲取的影像中檢測對應於該定位器的客體以計算該場地上的該定位器的位置座標資訊，並將該位置座標資訊傳遞至該控制部。
5. 如請求項1所述的混合高爾夫系統，其中， 該攝像頭感測系統分析多個該攝像頭分別獲取的影像以計算在該場地上感測到的該定位器的位置座標資訊，並將該位置座標資訊傳遞至該控制部， 該控制部構成為計算從所傳遞的該該定位器的位置座標到該球點的位置座標的移動路徑資訊，並將該移動路徑資訊傳輸至該定位器。
6. 如請求項1所述的混合高爾夫系統，其中，還包括： 定位器站，其設於該場地的一側，並且構成為使該定位器對接，並且構成為對所對接的定位器進行充電，並向該定位器供應高爾夫球或球標記，並且 該定位器構成為使高爾夫球或球標記位於該場地上的球點後返回至該定位器站。
7. 如請求項6所述的混合高爾夫系統，其中， 該控制部構成為： 當該定位器處於與該定位器站對接的狀態時，計算從該定位器站的位置到該球點的位置的移動路徑資訊，並將該移動路徑資訊傳遞至該定位器； 當該定位器不處於與該定位器站對接的狀態時，計算從由該攝像頭感測系統感測的該定位器的位置到該球點的位置的移動路徑資訊，並將該移動路徑資訊傳遞至該定位器。
8. 一種在混合高爾夫系統中使高爾夫球或球標記位於場地上的球點的方法，該混合高爾夫系統包括被設置為使得使用者能夠進行實際高爾夫打球的場地、以及被設於該場地的一側並且被設置為能夠進行虛擬高爾夫球場上的高爾夫打球的螢幕高爾夫模組，該在混合高爾夫系統中使高爾夫球或球標記位於場地上的球點的方法的特徵在於，包括： 將與在該螢幕高爾夫模組中進行打球的該使用者的虛擬高爾夫球場上的球位置對應的該場地上的位置計算為該球點的步驟； 通過具備被設置為感測該場地的多個攝像頭的攝像頭感測系統感測在該場地上移動而搬運高爾夫球或球標記的定位器以計算該定位器的位置資訊，並計算從該定位器的位置到該球點的移動路徑資訊的步驟；以及 將計算出的該移動路徑資訊傳輸至該定位器，使得該定位器沿該移動路徑移動並使高爾夫球或球標記位於該球點的步驟。
9. 如請求項8所述的在混合高爾夫系統中使高爾夫球或球標記位於場地上的球點的方法，其中，還包括： 通過由該攝像頭感測系統的每個攝像頭獲取的影像的分析計算在該場地上感測到的該定位器的位置座標資訊的步驟； 判斷該定位器的位置座標是否脫離計算出的該移動路徑的步驟；以及 當該定位器的位置座標脫離該移動路徑時，計算從該定位器的位置座標到該球點的新的移動路徑並將該移動路徑傳輸至該定位器的步驟。