WO2023281951A1 - スライドガラス搬送装置 - Google Patents

Abstract

スライドガラスを搬送する技術において、特に、スライドガラス上に載っている液体を保持してスライドガラスを搬送することができるスライドガラス搬送装置を単純な構成で提供する。スライドガラス搬送装置は、スライドガラスを把持および開放可能な把持部と、把持部を移動可能な駆動部とを備える。ここで、把持部は、少なくとも３個以上の複数のフィンガ部３と、複数のフィンガ部３を動作可能なフィンガ駆動部とを有する。そして、複数のフィンガ部３のそれぞれは、スライドガラス３０の下面の一部を支持可能な支持部４と、スライドガラス３０の側面のうちのスライドガラス３０の上面よりも下方に位置する把持ポイント３０ａと接触可能な尖頭部５とを含む。

Description

スライドガラス搬送装置

　本発明は、スライドガラス搬送装置に関し、例えば、液体が載っているスライドガラスを搬送するスライドガラス搬送装置に適用して有効な技術に関する。

　病理検査では組織や血液などの生体試料をスライドガラス上に配置して処理を行うことにより顕微鏡観察用のスライドガラスを作製して顕微鏡観察することで検査が行われる。近年では、組織染色工程、染色後のスライドガラスへのカバースリップ封入工程、染色後のスライドガラスのデジタル画像取得工程などに代表される工程で自動装置が開発されている。ここで、より人手を介さない装置や複数の装置からなるシステムには、装置内または装置間でスライドガラスを搬送するスライドガラス搬送装置が必要となる。このようなスライドガラス搬送装置には、スライドガラスを設置する設置ポジションからスライドガラスを持ち上げて搬送する機能やスライドガラスを設置する設置ポジションごとスライドガラスを搬送する機能が必要とされる。

　特開２０１７－０１５９７８号公報（特許文献１）には、スライドガラス配置面に垂直な面に対する断面形状がＶ字形状の挟持部でスライドガラスの稜線を挟持して、スライドガラスを搬送する技術が記載されている。

　特開２００９－２６４７９３号公報（特許文献２）には、全体を保護液に浸漬したスライドガラスを取り出して、保管容器に搬送する技術が記載されている。

　特開２００７－６５１８０号公報（特許文献３）には、スライドガラスを精度よく位置決め状態に固定するための技術が記載されている。

特開２０１７－０１５９７８号公報 特開２００９－２６４７９３号公報 特開２００７－６５１８０号公報

　例えば、染色装置内では、試料が搭載されたスライドガラスに試薬を滴下して、試料と試薬を反応させる。このため、試薬を滴下したスライドガラスを搬送する場合には、液体が載ったスライドガラスを搬送することを想定する必要がある。この場合、液体を保持してスライドガラスを搬送するための技術が望まれる。

　この点に関し、上述した特許文献１～特許文献３に記載された技術は、液体が載ったスライドガラスを搬送することを想定していない。つまり、特許文献１～特許文献３に記載された技術は、液体を保持してスライドガラスを搬送するための技術を実現する観点に着目した技術ではないことから、これらの文献には、液体を保持してスライドガラスを搬送する搬送技術を実現するための動機付けとなる記載や示唆は存在しない。

　本発明の目的は、スライドガラスを搬送する技術において、特に、スライドガラス上に液体が載っていたとしても、液体を保持してスライドガラスを搬送することができるスライドガラス搬送装置を単純な構成で提供することにある。

　一実施の形態におけるスライドガラス搬送装置は、スライドガラスを把持および開放可能な把持部と、把持部を移動可能な駆動部とを備える。ここで、把持部は、少なくとも３個以上の複数のフィンガ部と、複数のフィンガ部を動作可能なフィンガ駆動部とを有する。そして、複数のフィンガ部のそれぞれは、スライドガラスの下面の一部を支持可能な支持部と、スライドガラスの側面のうちのスライドガラスの上面よりも下方に位置する把持ポイントと接触可能な尖頭部とを含む。

　一実施の形態によれば、スライドガラスを搬送する技術において、特に、スライドガラス上に載っている液体を保持してスライドガラスを搬送することができるスライドガラス搬送装置を単純な構成で提供することができる。

試料処理システムの概略構成を示す平面図である。 試料処理システムの概略正面図である。 スライドガラス搬送装置の構成を模式的に示す図である。 スライドガラス搬送装置のフィンガ部の模式図である。 フィンガ部でスライドガラスを把持した状態での把持部分を示す図である。 スライドガラスを把持した把持部分の上面図である。 変形例１におけるフィンガ部の構成を主に示す正面図である。 変形例１におけるフィンガ部の構成を主に示す上面図である。 変形例２におけるフィンガ部の構成を主に示す正面図である。 変形例２におけるフィンガ部の構成を主に示す上面図である。 スライドガラスが配置されたステージの構成を示す上面図である。 ステージの構成を示す正面図である。 位置決めピンベースに配置されたスライドガラスと位置決めピンベースに固定された位置決めピンとの位置関係を示す図である。 スライドガラスが配置されたステージの構成を示す上面図である。 ステージの構成を示す正面図である。 位置決めピンベースに配置されたスライドガラスと位置決めピンベースに固定された位置決めピンとの位置関係を示す図である。 把持動作を説明する図である。 把持動作を説明する図である。 把持動作を説明する図である。 把持動作を説明する図である。 把持動作を説明する図である。 把持動作の流れを示すフローチャートである。 設置動作の流れを示すフローチャートである。 変形例３でのスライドガラス搬送装置とステージの構成を示す図である。

　実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。なお、図面をわかりやすくするために平面図であってもハッチングを付す場合がある。

　＜試料処理システム＞
　図１は、スライドガラス搬送装置２００を含む試料処理システム１００の概略構成を示す平面図であり、図２は、この試料処理システム１００の概略正面図である。

　試料処理システム１００は、染色ユニット１０と、スライドガラス投入部１１と、スライドガラス収納部１２と、サンプラユニット１３と、スライドガラス投入ライン１４と、スライドガラス収納ライン１５と、スライドガラス搬送装置２００を備えている。

　染色ユニット１０は、スライドガラスに載せられている試料を染色する機能を有しており、図１および図２には、試料処理システム１００に含まれる染色ユニット１０として、染色ユニット１０Ａと染色ユニット１０Ｂとが図示されている。

　染色する試料が載ったスライドガラスは、スライドガラス投入部１１に配置されている。また、染色ユニット１０で染色された試料が載っているスライドガラスは、スライドガラス収納部１２に収納される。ここで、サンプラユニット１３は、スライドガラス投入部１１とスライドガラス収納部１２とを含むユニットとして構成されている。

　スライドガラス投入ライン１４は、染色する試料が載ったスライドガラスをスライドガラス投入部１１から染色ユニット１０に搬送するために使用される。一方、スライドガラス収納ライン１５は、染色された試料が載ったスライドガラスを染色ユニット１０からスライドガラス収納部１２に搬送するために使用される。

　サンプラユニット１３および染色ユニット１０には、それぞれ、スライドガラス搬送装置２００が備え付けられている。具体的に、サンプラユニット１３には、スライドガラス搬送装置２００Ａが備え付けられている。一方、染色ユニット１０Ａには、スライドガラス搬送装置２００Ｂが備え付けられているとともに、染色ユニット１０Ｂには、スライドガラス搬送装置２００Ｃが備え付けられている。

　さらに、染色ユニット１０、スライドガラス投入部１１、スライドガラス収納部１２、スライドガラス投入ライン１４およびスライドガラス収納ライン１５のそれぞれには、スライドガラスを設置するためのステージ２０が設けられている。「ステージ２０」は、スライドガラスを置く場所の総称であり、スライドガラスを配置するトレイ、スライドガラスを配置して装置内を移動するキャリア、スライドガラスを配置して脱パラフィンなどの前処理や染色の処理を行う台を含む。具体的に、スライドガラス投入部１１には、複数のステージ２０Ａが設けられているとともに、スライドガラス収納部１２には、複数のステージ２０Ｂが設けられている。また、スライドガラス投入ライン１４には、ステージ２０Ｃが設けられている。一方、染色ユニット１０Ａには、複数のステージ２０Ｄが設けられているとともに、染色ユニット１０Ｂには、複数のステージ２０Ｅが設けられている。さらに、スライドガラス収納ライン１５には、ステージ２０Ｆが設けられている。このようにして、試料処理システム１００が構成されている。
　続いて、試料処理システム１００の動作について簡単に説明する。

　図１において、まず、スライドガラス搬送装置２００Ａを使用することにより、スライドガラス投入部１１に設けられているステージ２０Ａ上に配置されているスライドガラスをスライドガラス投入ライン１４に設けられているステージ２０Ｃに移動させる。このとき、搬送されるスライドガラスには、染色する試料が載っている。

　次に、スライドガラス投入ライン１４では、スライドガラスが配置されているステージ２０Ｃを染色ユニット１０Ａあるいは染色ユニット１０Ｂに搬入するために移動させる。そして、例えば、染色ユニット１０Ａにスライドガラスを搬入する場合は、スライドガラス搬送装置２００Ｂを使用することにより、ステージ２０Ｃから染色ユニット１０Ａ内のステージ２０Ｄにスライドガラスを移動させる。一方、染色ユニット１０Ｂにスライドガラスを搬入する場合は、スライドガラス搬送装置２００Ｃを使用することにより、ステージ２０Ｃから染色ユニット１０Ｂ内のステージ２０Ｅにスライドガラスを移動させる。

　染色ユニット１０Ａにスライドガラスが搬入された場合は、ステージ２０Ｄに配置されているスライドガラスの試料に対して、染色ユニット１０Ａで染色処理が実施される。

　これに対し、染色ユニット１０Ｂにスライドガラスが搬入された場合は、ステージ２０Ｅに配置されているスライドガラスの試料に対して、染色ユニット１０Ｂで染色処理が実施される。その後、例えば、染色ユニット１０Ａで染色処理された試料が載っているスライドガラスは、スライドガラス搬送装置２００Ｂによって、ステージ２０Ｄからスライドガラス収納ライン１５に設けられているステージ２０Ｆに移動される。一方、染色ユニット１０Ｂで染色処理された試料が載っているスライドガラスは、スライドガラス搬送装置２００Ｃによって、ステージ２０Ｅからスライドガラス収納ライン１５に設けられているステージ２０Ｆに移動される。

　そして、スライドガラス収納ライン１５では、スライドガラスが配置されているステージ２０Ｆをスライドガラス収納部１２に搬入するために移動させる。その後、スライドガラス搬送装置２００Ａを使用することにより、ステージ２０Ｆからスライドガラス収納部１２に設けられているステージ２０Ｂにスライドガラスを移動させる。

　このようにして、試料処理システム１００によれば、スライドガラス投入部１１から取り出したスライドガラスに載っている試料に対して、染色ユニット１０Ａや染色ユニット１０Ｂで染色処理を実施した後、染色処理が施された試料が載っているスライドガラスをスライドガラス収納部１２に収納する動作を行うことができる。

　なお、図１に示す試料処理システム１００では、染色ユニット１０Ａと染色ユニット１０Ｂを有する構成例を挙げたが、これに限らず、例えば、試料処理システム１００は、染色ユニット１０Ａや染色ユニット１０Ｂ以外にカバースリップ封入ユニットやスライドガラス画像化ユニットなどを有していてもよい。

　＜スライドガラス搬送装置＞
　次に、スライドガラス搬送装置２００の構成について説明する。
　図３は、スライドガラス搬送装置２００の構成を模式的に示す図である。
　図３において、スライドガラス搬送装置２００は、スライドガラスを把持する把持部１と、駆動部２と、制御部ＣＵによって構成され、ステージ２０上には、スライドガラス３０が配置される。図３に示すステージ２０は、例えば、図１に示すスライドガラス投入部１１やスライドガラス収納部１２、染色ユニット１０の染色処理部、スライドガラス投入ライン１４やスライドガラス収納ライン１５に設けられているステージである。

　本実施の形態では、駆動部２は、Ｚ搬送軸２ａ、Ｘ搬送軸２ｂおよびＹ搬送軸２ｃを使用して、把持部１を水平方向と上下方向に移動させるように構成されており、駆動部２による把持部１の移動動作は、制御部ＣＵによって制御される。

　把持部１は、スライドガラス３０を把持するための少なくとも３つ以上の複数のフィンガ部３と、これらのフィンガ部を動作可能なフィンガ駆動部１ａを有している。そして、フィンガ駆動部１ａを使用してフィンガ部３の開閉動作を行うことにより、スライドガラス３０の把持動作や開放動作が行われる。このとき、フィンガ駆動部１ａによるフィンガ部３の開閉動作は、制御部ＣＵによって制御される。

　フィンガ部３はスライドガラス３０を水平に保ったまま、スライドガラス３０の対向する二側面を把持するように少なくとも３個以上配置される。例えば、本実施の形態では一側面に対し、２個のフィンガ部３が配置されて、合計で４個のフィンガ部３によってスライドガラス３０が把持される。

　＜フィンガ部の構成＞
　続いて、フィンガ部３の構成について説明する。
　図４は、スライドガラス３０をフィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂで保持する構成を模式的に示す図である。図４において、フィンガ部３Ａは、スライドガラス３０の下面の一部を支持可能な支持部４Ａと、スライドガラス３０の一側面（図４の右側面）のうちのスライドガラス３０の上面よりも下方に位置する把持ポイント３０ａと接触可能な尖頭部５とを含むように構成されている。同様に、フィンガ部３Ｂは、スライドガラス３０の下面の一部を支持可能な支持部４Ｂと、スライドガラス３０の他側面（図４の左側面）のうちのスライドガラス３０の上面よりも下方に位置する把持ポイント３０ｂと接触可能な尖頭部５とを含むように構成されている。このように構成されている一対のフィンガ部３Ａとフィンガ部３Ｂによって、スライドガラス３０が保持される。具体的に、スライドガラス３０は、支持部４Ａおよび支持部４Ｂで支持されながら、尖頭部５Ａおよび尖頭部５Ｂによって把持されている。

　図５は、フィンガ部３でスライドガラス３０を把持した状態での把持部分を示す正面図である。また、図６は、スライドガラス３０を把持した把持部分の上面図である。

　図５に示すように、フィンガ部３は、スライドガラス３０の下面の一部を支持可能な支持部４と、スライドガラス３０の側面のうちのスライドガラス３０の上面よりも下方に位置する把持ポイント３０ａと接触可能な尖頭部５とを含んでいる。ここで、スライドガラス３０の厚さは、例えば、１．０ｍｍ以上１．１ｍｍ以下であり、把持ポイント３０ａは、スライドガラス３０の上面からの距離が０．５ｍｍ以上離れた位置にある。

　図５において、フィンガ部３は、さらに、支持部４の支持面４ａと尖頭部５とを繋ぐ第１面６ａと、尖頭部５を含み、かつ、第１面６ａと交差する第２面５ａとを有するように構成されている。そして、図５に示すように、スライドガラス３０の側面と第２面５ａとのなす角度を「θ」とすると、角度θが９０度以上となるように尖頭部５は構成されている。さらに、図５に示すように、スライドガラス３０の側面と第１面６ａとのなす角度を「Φ」とすると、角度Φが１０度以上となるようにフィンガ部３は構成されている。

　図６において、スライドガラス３０の短辺方向を幅方向と定義すると、幅方向における尖頭部５の長さ「Ｌ」が２．０ｍｍ以下となるようにフィンガ部３は構成されている。すなわち、スライドガラス３０の側面と接触する尖頭部５の長さ「Ｌ」は２．０ｍｍ以下である。以上のようにして、フィンガ部３が構成されている。

　＜フィンガ部の特徴＞
　次に、フィンガ部３の特徴点について説明する。
　フィンガ部３の第１特徴点は、例えば、図５に示すように、スライドガラス３０の側面のうちのスライドガラス３０の上面よりも下方に位置する把持ポイント３０ａと接触する尖頭部５をフィンガ部３が備えている点にある。これにより、スライドガラス３０の上面上に存在する液体とフィンガ部３とが接触することを抑制できる。この結果、本実施の形態によれば、スライドガラス３０をフィンガ部３で把持する際、スライドガラス３０上にある液体がフィンガ部３との接触を通じて流出することを抑制することができる。つまり、本実施の形態では、尖頭部５が側面のうちの上面よりも下方に位置する把持ポイント３０ａで接触するようにフィンガ部３が構成されていることが重要である。なぜなら、尖頭部５が上面と接触すると、スライドガラス３０の上面上にある液体が尖頭部５に接触する可能性が高くなり、この場合、尖頭部５への液体の接触を通じて、液体がスライドガラス３０の上面から流出しやすくなるからである。

　特に、本実施の形態におけるフィンガ部３の第１特徴点は、染色ユニット１０からスライドガラス収納部１２にスライドガラスを搬送する際に有効である。なぜなら、染色ユニット１０では、染色処理によってスライドガラス上に液体（試薬）が滴下された後、液体が載ったスライドガラスがスライドガラス搬送装置２００で把持されて、染色ユニット１０からスライドガラス収納部１２に搬送されるからである。つまり、染色ユニット１０で染色処理された試料が載っているスライドガラス３０には、組織や細胞を染色するための染色試薬や洗浄に使用されるバッファ液が載っていることが想定されるだけでなく、染色後の組織や細胞が乾燥することを防止して保湿するために蒸発防止用オイルが載せられていることも想定される。したがって、本実施の形態における第１特徴点は、特に、染色ユニット１０からスライドガラス収納部１２にスライドガラスを搬送する際に、スライドガラス３０上にある液体がフィンガ部３との接触を通じて流出することを抑制する点で非常に有効であることがわかる。

　ここで、スライドガラス３０をフィンガ部３で把持する際、スライドガラス３０に載っている液体が流出することを抑制する観点からは、上述したフィンガ部３の第１特徴点に加えて、図５に示すように、スライドガラス３０の側面と第２面５ａとのなす角度θが９０度以上であることが望ましい。なぜなら、スライドガラス３０の側面と第２面５ａとのなす角度θが９０度以上であると、スライドガラス３０の上面と第２面５ａとの間の距離が離れる結果、スライドガラス３０をフィンガ部３で把持する際、スライドガラス３０の上面上に載っている液体が第２面５ａに接触する確率を低くできるからである。

　続いて、フィンガ部３の第２特徴点は、例えば、図５に示すように、スライドガラス３０の側面と第１面６ａとのなす角度Φが１０度以上である点である。これにより、本実施の形態におけるフィンガ部３によれば、フィンガ部３でスライドガラス３０を把持する際、スライドガラス３０の側面や下面に付着した液体が、スライドガラスの上面に回り込んで、スライドガラス３０の上面上に載っている試薬が流出することを抑制できる。
　以下に、この点について説明する。

　例えば、染色ユニット１０では、スライドガラス３０上に載っている試料に対して、試薬の滴下とバッファ液吐出による洗浄が行われる。このことから、洗浄後のスライドガラス３０の側面や下面にはバッファ液が付着する。したがって、例えば、図５において、スライドガラス３０の側面と第１面６ａとのなす角度が０度、すなわち、スライドガラス３０の側面と第１面６ａとが接触していると、スライドガラス３０の側面や下面に付着したバッファ液が、側面と第１面６ａとの接触面による毛細管現象によって、バッファ液がスライドガラス３０の上面に回り込む。この結果、フィンガ部３でスライドガラス３０を把持する際、スライドガラス３０の側面や下面に付着したバッファ液が、スライドガラスの上面に回り込んで、スライドガラス３０の上面上に載っている試薬が流出してしまうおそれがある。

　そこで、本実施の形態では、スライドガラス３０の側面と第１面６ａとのなす角度Φを１０度以上にする工夫を施している。この場合、図５に示すように、スライドガラス３０の側面と第１面６ａとの間に介在する隙間によって毛細管現象が抑制される。このことから、本実施の形態におけるフィンガ部３の第２特徴点によれば、フィンガ部３でスライドガラス３０を把持する際、スライドガラス３０の側面や下面に付着したバッファ液が、スライドガラスの上面に回り込んで、スライドガラス３０の上面上に載っている試薬が流出してしまうことを効果的に抑制することができる。

　さらに、毛細管現象を抑制する観点からは、スライドガラス３０とフィンガ部３との接接触面積を低減することが有効である。このことから、例えば、図６に示すように、スライドガラス３０の側面と接触するフィンガ部３の尖頭部５の長さ「Ｌ」は、小さいことが望ましい。具体的に、幅方向における尖頭部５の長さ「Ｌ」が２．０ｍｍ以下となるようにフィンガ部３が構成されていることが望ましい。ここで、「幅方向」とは、把持ポイントを含むスライドガラス３０の側面に平行かつ水平な方向として定義される。

　＜変形例１＞
　図７は、本変形例１におけるフィンガ部３Ａの構成を主に示す正面図である。また、図８は、本変形例１におけるフィンガ部３Ａの構成を主に示す上面図である。

　図７および図８に示すように、本変形例１における尖頭部５Ｘは、スライドガラス３０の側面と線で接する形状ではなく、スライドガラス３０の側面と点で接触する形状となっている。この場合、スライドガラス３０の側面とフィンガ部３との接触面積を小さくすることができることから、毛細管現象をさらに抑制できる。つまり、スライドガラス３０の側面や裏面に付着したバッファ液が毛細管現象によってスライドガラス３０の上面に回り込むことをさらに抑制できるため、スライドガラス３０の上面上に載っている試薬が流出してしまうことを効果的に抑制することができる。

　＜変形例２＞
　図９は、本変形例２におけるフィンガ部３Ｂの構成を主に示す正面図である。また、図１０は、本変形例２におけるフィンガ部３Ｂの構成を主に示す上面図である。

　図９および図１０に示すように、本変形例２における尖頭部５Ｙは、スライドガラス３０の側面と直線で接する形状ではなく、スライドガラス３０の側面と曲線で接触する形状となっている。この場合も、スライドガラス３０の側面とフィンガ部３との接触面積を小さくすることができることから、毛細管現象をさらに抑制できる。つまり、スライドガラス３０の側面や裏面に付着したバッファ液が毛細管現象によってスライドガラス３０の上面に回り込むことをさらに抑制できるため、スライドガラス３０の上面上に載っている試薬が流出してしまうことを効果的に抑制することができる。

　＜ステージの構成＞
　続いて、ステージ２０の構成について説明する。
　ステージ２０は、例えば、図１に示すように、染色ユニット１０、スライドガラス投入部１１、スライドガラス収納部１２、スライドガラス投入ライン１４およびスライドガラス収納ライン１５に配置される。ここで、ステージ２０の構成は、配置されるユニット（部）によって相違する。具体的に、染色ユニット１０では、スライドガラスに載っている試薬を温める温度調整機能が必要となるため、ステージ２０Ｄおよびステージ２０Ｅには、ヒータブロックが備え付けられている。一方、染色ユニット１０以外のユニット（部）に配置されるステージ２０Ａ、ステージ２０Ｂ、ステージ２０Ｃおよびステージ２０Ｆでは、特に温度調整機能が必要でない限りヒータブロックが備え付けられていない。
　以下では、まず、ヒータブロックを備えていないステージ２０Ａの構成を説明する。

　図１１は、スライドガラス３０が配置されたステージ２０Ａの構成を示す上面図である。また、図１２は、ステージ２０Ａの構成を示す正面図である。

　図１１および図１２において、ステージ２０Ａは、複数の位置決めピンベース２１と複数の位置決めピン２２とを有している。

　位置決めピンベース２１は、位置決めピン２２を固定する機能を有している。一方、位置決めピン２２は、スライドガラス３０を所定場所に保持する機能を有している。

　位置決めピン２２は、スライドガラス３０の下面の四頂点を取り囲むように位置決めピンベース２１上に固定される。そして、スライドガラス３０は、位置決めピンベース２１上に配置される。ここで、図１１に示す左右のクリアランスＣＬを併せて合計で１．４ｍｍのクリアランスとなっている。例えば、左右のクリアランスＣＬのうち、一方のクリアランスＣＬが１．４ｍｍのとき、他方のクリアランスは０ｍｍとなる。したがって、例えば、図５に示す支持部４の先端と尖頭部５の頂点との間の横方向の距離は、１．４ｍｍよりも長くする。具体的に、図５に示す支持部４の先端と尖頭部５の頂点との間の横方向の距離は、２．０ｍｍである。

　なお、上記では、図１１の横方向のクリアランスＣＬについて説明したが、図１１の縦方向のクリアランスの寸法も横方向のクリアランスの寸法と同様である。

　このように設定することにより、たとえ、スライドガラス３０が複数の位置決めピン２２で囲まれる領域内の任意の位置に配置されたとしても、スライドガラス３０の底面をフィンガ部３の支持部４で支持することが可能となる。

　図１３は、位置決めピンベース２１に配置されたスライドガラス３０と位置決めピンベース２１に固定された位置決めピン２２との位置関係を示す図である。

　図１３において、位置決めピン２２は、底面２２ａと、底面２２ａと対向する表面２２ｂと、底面２２ａおよび表面２２ｂとに交差する側面２２ｃを有している。

　ここで、位置決めピン２２の表面２２ｂは、位置決めピンベース２１上に配置されたスライドガラス３０の上面よりも０．５ｍｍ以上低い位置に設定される。すなわち、スライドガラス３０の上面から位置決めピン２２の表面２２ｂまでの垂直距離が、０．５ｍｍ以上である。また、位置決めピン２２の側面２２ｃは、傾斜面から構成されており、底面２２ａと側面２２ｃとの間のなす角度は、３０度以上６０度以下である。このようにして、本実施の形態における位置決めピン２２が構成されている。
　次に、ヒータブロックを備えるステージ２０Ｄの構成を説明する。

　図１４は、スライドガラス３０が配置されたステージ２０Ｄの構成を示す上面図である。また、図１５は、ステージ２０Ｄの構成を示す正面図である。

　染色ユニット１０Ａで染色処理のためにスライドガラスを配置するステージ２０Ｄには、ヒータブロックが含まれる。図１４および図１５に示すように、ステージ２０Ｄは、複数の位置決めピンベース２１と複数の位置決めピン２２と、ヒータブロック２３を有している。ここで、位置決めピン２２の配置は、図１１と同様である。

　図１５に示すように、スライドガラス３０は、ヒータブロック２３上に配置される。これにより、ヒータブロック２３のオン／オフを制御することで、スライドガラス３０上に載っている試料や試薬に対して温度調整を行うことができる。

　図１６は、位置決めピンベース２１に配置されたスライドガラス３０と位置決めピンベース２１に固定された位置決めピン２２との位置関係を示す図である。図１６における位置決めピン２２の表面２２ｂとスライドガラス３０の上面との位置関係や、位置決めピン２２の側面を傾斜面から構成することについては、図１３と同様である。

　＜位置決めピンの特徴＞
　次に、位置決めピン２２の特徴点について説明する。
　本実施の形態における位置決めピン２２の第１特徴点は、例えば、図１３や図１６において、スライドガラス３０の上面から位置決めピン２２の表面２２ｂまでの垂直距離（高さ方向の距離）が、０．５ｍｍ以上となっている点である。これにより、本実施の形態における第１特徴点によれば、スライドガラス３０上に載っている試薬が位置決めピン２２に直接接触することを抑制できる。また、本実施の形態における第１特徴点によれば、スライドガラス３０の側面と位置決めピン２２の接触に起因して、スライドガラス３０の側面に付着した液体が毛細管現象によってスライドガラス３０の上面に回り込み、スライドガラス３０の上面上に載っている試薬と接触することで、スライドガラス３０の上面上に載っている試薬が流出することを抑制できる。

　続いて、本実施の形態における位置決めピン２２の第２特徴点は、位置決めピン２２の側面が傾斜面からなり、底面２２ａと側面２２ｃとの間のなす角度が３０度以上６０度以下である点にある。これにより、まず、位置決めピン２２の側面が傾斜面から構成されていることにより、スライドガラス３０の上面上に載っている試薬が位置決めピン２２に接触しにくくなり、試薬の流出を抑制することができる。そして、底面２２ａと側面２２ｃとの間のなす角度を３０度以上とすることにより、スライドガラス搬送装置２００がスライドガラス３０をステージ２０に配置する際、スライドガラス３０が傾斜面にとどまり、位置決めピンベース２１上の配置できなくなることを防げる。

　また、スライドガラス３０の配置動作では、スライドガラス３０をステージ２０に固定された位置決めピンによって囲まれる領域内に配置することを意図している。例えば、図１３において、スライドガラス３０が傾斜面に乗り上げた場合、スライドガラス３０は、傾斜面を滑り、位置決めピン２２よりも右側に移動する。このことから、スライドガラス３０の側面が傾斜面の幅Ｗの範囲内に収まる位置ずれであれば、スライドガラス３０が位置決めピン２２によって囲まれる領域に配置することができる。つまり、傾斜面の幅Ｗは、スライドガラス３０を設置する際のマージンとなる。

　ここで、底面２２ａと側面２２ｃとの間のなす角度を６０度以下とすることにより、スライドガラス３０を設置する際のマージンとなる傾斜面の幅Ｗを大きくすることができる。スライドガラス投入部１１、スライドガラス収納部１２、スライドガラス投入ライン１４およびスライドガラス収納ライン１５では、ステージ２０上にスライドガラス３０を配置した状態で、ステージ２０を水平方向に移動する。したがって、例えば、液体の載ったスライドガラス３０を水平方向に移動させる場合、慣性力によってスライドガラス３０が動いて、位置決めピン２２に押し付けられる可能性がある。この点に関し、底面２２ａと側面２２ｃとの間のなす角度を６０度以下とすることにより、スライドガラス３０が位置決めピン２２に押し付けられた場合、スライドガラス３０の側面や下面に付着したバッファ液がスライドガラス３０の上面に回り込むことによる試薬の流出を回避できる。
　＜スライドガラスの把持動作および設置動作＞

　本実施の形態におけるスライドガラス搬送装置２００は、上記のように構成されており、以下では、スライドガラス搬送装置２００を使用したスライドガラス３０の把持動作および設置動作について説明する。

　図１７は、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂでスライドガラス３０を把持する動作を開始する際の状態を示す図である。図１７において、フィンガ部３Ａとフィンガ部３Ｂとの間が開いた状態で、かつ、支持部４Ａおよび支持部４Ｂが、ともにスライドガラス３０の上面よりも高い位置にある。ここで、互いに対向する支持部４Ａの先端と支持部４Ｂの先端との間の距離は、少なくともスライドガラス３０の把持される二側面間の距離以上となっている。これにより、スライドガラス３０に接触せずにフィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを上下方向に移動可能となる。図１７に示すフィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂの左右方向の配置状態を「開状態」と定義する。このことから、図１７に示す状態は、「開状態」で、かつ、支持部４Ａおよび支持部４Ｂがスライドガラス３０の上面よりも高い位置にある状態にあるということができる。

　次に、図１８は、図１７に示す「開状態」を維持したまま、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを下降動作させた状態を示す図である。この図１８に示す状態は、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂが「開状態」にあり、かつ、支持部４Ａと支持部４Ｂがスライドガラス３０の下面よりも低い位置にある状態ということができる。

　続いて、図１９は、図１８に示す状態から、支持部４Ａと支持部４Ｂとの間の距離を縮めた状態を示す図である。図１９において、支持部４Ａと支持部４Ｂとの間の距離は、スライドガラス３０の把持される二側面間の距離よりも短く、かつ、尖頭部５Ａと尖頭部５Ｂとの間の距離は、スライドガラス３０の把持される二側面間の距離よりも長い。図１９に示すフィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂの左右方向の配置状態を「半閉状態」と定義する。このことから、図１９に示す状態は、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂが「半閉状態」にあり、かつ、支持部４Ａと支持部４Ｂがスライドガラス３０の下面よりも低い位置にある状態ということができる。

　次に、図２０は、図１９に示す状態から、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを所定距離だけ上昇させた状態を示す図である。図２０において、スライドガラス３０の下面の一部が、支持部４Ａおよび支持部４Ｂによって支持されている。このことから、図２０に示す状態は、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂが「半閉状態」にあり、かつ、支持部４Ａと支持部４Ｂがスライドガラス３０の下面の一部に接触して、スライドガラス３０を支持している状態ということができる。

　続いて、図２１は、図２０に示す状態から、支持部４Ａと支持部４Ｂとの間の距離をさらに縮めた状態を示す図である。図２１において、支持部４Ａと支持部４Ｂとの間の距離は、スライドガラス３０の把持される二側面間の距離よりも短く、かつ、尖頭部５Ａと尖頭部５Ｂとの間の距離は、スライドガラス３０の把持される二側面間の距離と等しい。すなわち、図２１に示す状態は、支持部４Ａおよび支持部４Ｂによって、スライドガラス３０の下面の一部が支持され、かつ、尖頭部５Ａをスライドガラス３０の側面の把持ポイント３０ａに押し付けるとともに、尖頭部５Ｂをスライドガラス３０の側面の把持ポイント３０ｂに押し付けた状態ということができる。つまり、図２１に示す状態は、支持部４Ａおよび支持部４Ｂでスライドガラス３０を支持しながら、尖頭部５Ａおよび尖頭部５Ｂでスライドガラス３０を把持した状態ということができる。図２１に示すフィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂの左右方向の配置状態を「閉状態」と定義する。

　この「閉状態」を維持しながら、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを上昇させることにより、スライドガラス３０を安定した状態で把持して搬送することができる。

　以上のようにして、スライドガラス搬送装置２００を使用したスライドガラス３０の把持動作を行うことができる。すなわち、図１７～図２１に示す順序でフィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを動作させることにより、スライドガラス３０の把持動作を行うことができる。一方、図２１～図１７に示す逆順序でフィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを動作させることにより、スライドガラス３０の設置動作を行うことができる。
　さらに、把持動作および設置動作の詳細について説明する。
　図２２は、スライドガラス３０を把持する動作を説明するフローチャートである。

　まず、制御部ＣＵは、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂをステージ２０上まで水平移動させる（Ｓ１０１）。次に、制御部ＣＵは、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂの配置状態を「開状態」にする（図１７参照）。つまり、制御部ＣＵは、フィンガ部３Ａとフィンガ部３Ｂとの間の距離をスライドガラス３０の長辺方向の長さよりも大きくなるように制御する（Ｓ１０２）。

　続いて、制御部ＣＵは、「開状態」を維持しながら、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを下降させて、支持部４Ａおよび支持部４Ｂをスライドガラス３０の下面よりも低い位置に移動するように制御する（図１８参照）（Ｓ１０３）。

　その後、制御部ＣＵは、支持部４Ａおよび支持部４Ｂをスライドガラス３０の下面よりも低い位置に配置した状態で、フィンガ部３Ａとフィンガ部３Ｂとの間の距離をスライドガラス３０の長辺方向の長さよりも小さくなるように制御する（Ｓ１０４）。つまり、制御部ＣＵは、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを「半閉状態」にする（図１９参照）。

　次に、制御部ＣＵは、フィンガ部３Ａとフィンガ部３Ｂとの間の距離をスライドガラス３０の長辺方向の長さよりも小さくした状態で、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを上昇させて、支持部４Ａと支持部４Ｂをスライドガラス３０の下面の一部に接触させるように制御する（Ｓ１０５）。すなわち、制御部ＣＵは、「半閉状態」を維持しながら、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを上昇させることにより、支持部４Ａおよび支持部４Ｂでスライドガラス３０を支持する（図２０参照）。この動作によって、スライドガラス３０は、ステージ２０から離れる。

　このとき、例えば、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂをステージ２０に対して上昇させるときの速度は、４ｍｍ／ｓ未満とすることが望ましい。例えば、ステージ２０にヒータブロック２３が含まれる場合には、スライドガラス３０とヒータブロック２３との間の隙間に液体が入り込み、この液体によってスライドガラス３０がヒータブロック２３に貼り付いてしまう結果、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂでスライドガラス３０を持ち上げた際に突発的に跳ね上がるおそれがある。この点に関し、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂをステージ２０に対して上昇させるときの速度を４ｍｍ／ｓ未満とすることにより、スライドガラス３０の突発的な跳ね上がりを抑制することができる。

　また、スライドガラス３０は、ステージ２０に配置された状態から０．３ｍｍ以上３ｍｍ以下だけ上昇させる。なぜなら、本動作中では、スライドガラス３０は、支持部４Ａおよび支持部４Ｂで支持されているのみであり、スライドガラス搬送装置２００を稼働させていることに起因する振動によって、スライドガラス３０が水平方向にずれるおそれがあるからである。この点に関し、スライドガラス３０の上昇量を０．３ｍｍ以上３ｍｍ以下の範囲に制限することにより、スライドガラス３０の非把持状態での持ち上げ距離を短くできる結果、スライドガラス３０が、振動によって水平方向にずれることを抑制できる。

　続いて、制御部ＣＵは、支持部４Ａと支持部４Ｂをスライドガラス３０の下面の一部に接触させた状態で、フィンガ部３Ａとフィンガ部３Ｂとの間の距離をさらに小さくして、スライドガラス３０の第１側面に存在する把持ポイント３０ａに尖頭部５Ａを接触させるとともに、スライドガラス３０の第２側面に存在する把持ポイント３０ｂに尖頭部５Ｂを接触させる制御を行う（Ｓ１０６）。つまり、制御部ＣＵは、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを「閉状態」にする（図２１参照）。

　最後に、制御部ＣＵは、スライドガラス３０を水平方向に移動させる高さまで、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂをステージ２０に対して上昇させるように制御する（Ｓ１０７）。以上のようにして、ステージ２０に配置されているスライドガラス３０をスライドガラス搬送装置２００に備わるフィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂで把持できる。特に、本実施の形態におけるフィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを使用することにより、スライドガラス３０を水平に保ったまま把持することができる結果、スライドガラス３０上に載っている液体を流出させることなく、スライドガラス３０を搬送することができる。
　図２３は、スライドガラス３０を設置する動作を説明するフローチャートである。スライドガラス３０は、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂで把持されている状態とする。

　制御部ＣＵは、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂをスライドガラス３０が配置されているステージ２０まで水平移動するように制御する（Ｓ２０１）。次に、制御部ＣＵは、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂをステージ２０の近傍まで下降させるように制御する（Ｓ２０２）。続いて、制御部ＣＵは、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ａを動かすように制御することにより、図２０に示すような「半閉状態」で、かつ、スライドガラス３０の下面の一部を支持部４Ａおよび支持部４Ｂで支持する状態にする（Ｓ２０３）。

　その後、制御部ＣＵは、スライドガラス３０がステージ２０上に配置されるまで、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを下降させるように制御する（Ｓ２０４）。このとき、スライドガラス３０とフィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂとの位置関係は、図１９に示す状態となる。次に、制御部ＣＵは、図１８に示すように、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを「開状態」にする（Ｓ２０５）。続いて、制御部ＣＵは、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを上昇させるように制御する（Ｓ２０６）。ここで、スライドガラス３０とフィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂとの位置関係は、図１７に示す状態となる。

　以上のようにして、スライドガラス搬送装置２００に備わるフィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを使用することにより、スライドガラス３０をステージ２０上に設置することができる。特に、本実施の形態におけるフィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを使用することにより、スライドガラス３０を水平に保ったまま把持することができる結果、スライドガラス３０上に載っている液体を流出させることなく、スライドガラス３０を搬送することができる。

　なお、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂをステージ２０の近傍まで下降させる際には、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂで把持したスライドガラス３０の下面が位置決めピン２２の表面２２ｂよりも低く、かつ、ステージ２０のスライドガラス３０が配置される面よりも高い位置まで下降させる。ステージ２０のスライドガラス３０が配置される面は、ステージ２０にヒータブロック２３が含まれない場合には、位置決めピンベース２１の上面であり、ステージ２０にヒータブロック２３が含まれる場合には、ヒータブロック２３の上面である。ここで、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを「開状態」とするとき、スライドガラス３０が支持部４Ａおよび支持部４Ｂにより引っ張られて、スライドガラス３０が水平方向にずれる可能性がある。この点に関し、本実施の形態では、上述した高さまで（スライドガラス３０の下面が位置決めピン２２の表面２２ｂよりも低く、かつ、ステージ２０のスライドガラス３０が配置される面よりも高い位置まで）下降させてから、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを「開状態」としている。このため、たとえ、スライドガラス３０が水平方向にずれても、位置決めピン２２の傾斜面上をスライドガラス３０が滑ることによって、スライドガラス３０をステージ２０の所定位置に収めて配置することができる利点が得られる。

　スライドガラス３０の把持動作と設置動作の間には、水平移動動作があり、スライドガラス搬送装置２００は、スライドガラス３０を上下方向または水平方向に移動できるように構成されている（図３参照）。水平方向の移動には、スライドガラス３０の長辺方向や短辺方向への移動または回転移動が含まれる。なお、本実施の形態におけるスライドガラス搬送装置２００では、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを駆動部２によって上下方向や水平方向に移動させることにより、複数の異なるステージ２０が配置されている位置にまでフィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂを移動させることができる。

　＜変形例３＞
　図２４は、本変形例３におけるスライドガラス搬送装置２５０とステージ２５の構成を示す図である。図２４に示すように、スライドガラス搬送装置２５０は、把持部１と、Ｚ搬送軸方向（下方向）に把持部１を移動させる駆動部２とを有し、把持部１は、フィンガ部３Ａとフィンガ部３Ｂを含んでいる。一方、ステージ２５は、Ｘ搬送軸方向（横方向）に移動可能な複数の配置ポジションを有し、複数の配置ポジションのそれぞれには、スライドガラス３０を配置することができるように構成されている。そして、スライドガラス搬送装置２５０およびステージ２５は、制御部ＣＵと接続されている。この接続部ＣＵは、把持部１によるスライドガラス３０の把持／開放動作や把持部１の移動動作やステージ２５を構成する配置ポジションの移動動作を制御するように構成されている。

　把持部１の構成は、実施の形態と同様である。また、ステージ２５は、図２４に示すように複数の配置ポジションを有する構成だけでなく、ステージ２５がＸ搬送軸方向に沿って配置された複数の個別ステージの集合体から構成されていてもよい。

　本変形例３においても、実施の形態と同様な動作フローによって、フィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂは、ステージ２５上に配置されたスライドガラス３０を把持あるいは設置することができる。ただし、本変形例３では、把持部１の上下方向の移動とステージ２５の水平方向の移動とフィンガ部３Ａおよびフィンガ部３Ｂの開閉動作によって、ステージ２５の異なる配置ポジションにスライドガラス３０を搬送する。

　本変形例３では、ステージ２５がＸ搬送軸方向に移動可能な異なる配置ポジションを有していることから、スライドガラス搬送装置２５０は、スライドガラス３０を把持した状態で水平方向に移動させることなく、ステージ２５の異なる配置ポジションにスライドガラス３０を搬送することが可能である。

　以上、本発明者によってなされた発明をその実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。

　例えば、前記実施の形態では、スライドガラス３０の短辺側の側面を把持する形態を例に挙げて説明したが、前記実施の形態における技術的思想は、これに限らず、スライドガラス３０の長辺側の側面を把持する構成を採用することもできる。

　１　把持部
　１ａ　フィンガ駆動部
　２　駆動部
　２ａ　Ｚ搬送軸
　２ｂ　Ｘ搬送軸
　２ｃ　Ｙ搬送軸
　３　フィンガ部
　３Ａ　フィンガ部
　３Ｂ　フィンガ部
　４　支持部
　４Ａ　支持部
　４Ｂ　支持部
　４ａ　支持面
　５　尖頭部
　５Ａ　尖頭部
　５Ｂ　尖頭部
　５Ｘ　尖頭部
　５Ｙ　尖頭部
　５ａ　第２面
　６ａ　第１面
　１０　染色ユニット
　１０Ａ　染色ユニット
　１０Ｂ　染色ユニット
　１１　スライドガラス投入部
　１２　スライドガラス収納部
　１３　サンプラユニット
　１４　スライドガラス投入ライン
　１５　スライドガラス収納ライン
　２０　ステージ
　２０Ａ　ステージ
　２０Ｂ　ステージ
　２０Ｃ　ステージ
　２０Ｄ　ステージ
　２０Ｅ　ステージ
　２０Ｆ　ステージ
　２１　位置決めピンベース
　２２　位置決めピン
　２２ａ　底面
　２２ｂ　表面
　２２ｃ　側面
　２３　ヒータブロック
　２５　ステージ
　３０　スライドガラス
　３０ａ　把持ポイント
　１００　試料処理システム
　２００　スライドガラス搬送装置
　２００Ａ　スライドガラス搬送装置
　２００Ｂ　スライドガラス搬送装置
　２００Ｃ　スライドガラス搬送装置
　２５０　スライドガラス搬送装置
　ＣＵ　制御部

Claims (11)

1. 　スライドガラスを搬送するスライドガラス搬送装置であって、
   　前記スライドガラス搬送装置は、
   　前記スライドガラスを把持および開放可能な把持部と、
   　前記把持部を移動可能な駆動部と、
   　を備え、
   　前記把持部は、
   　少なくとも３個以上の複数のフィンガ部と、
   　前記複数のフィンガ部を動作可能なフィンガ駆動部と、
   　を有し、
   　前記複数のフィンガ部のそれぞれは、
   　前記スライドガラスの下面の一部を支持可能な支持部と、
   　前記スライドガラスの側面のうちの前記スライドガラスの上面よりも下方に位置する把持ポイントと接触可能な尖頭部と、
   　を含む、スライドガラス搬送装置。
2. 　請求項１に記載のスライドガラス搬送装置において、
   　前記スライドガラスの前記上面から前記側面の前記把持ポイントまでの距離が、０．５ｍｍ以上である、スライドガラス搬送装置。
3. 　請求項１に記載のスライドガラス搬送装置において、
   　前記複数のフィンガ部のそれぞれは、
   　前記支持部と前記尖頭部とを繋ぐ第１面と、
   　前記尖頭部を含み、かつ、前記第１面と交差する第２面と、
   　を有する、スライドガラス搬送装置。
4. 　請求項３に記載のスライドガラス搬送装置において、
   　前記スライドガラスの前記側面と前記第２面との間のなす角度が、９０度以上である、スライドガラス搬送装置。
5. 　請求項３に記載のスライドガラス搬送装置において、
   　前記スライドガラスの前記側面と前記第１面との間のなす角度が、１０度以上である、スライドガラス搬送装置。
6. 　請求項１に記載のスライドガラス搬送装置において、
   　前記把持ポイントを含む側面に平行かつ水平な方向を幅方向と定義する場合、
   　前記幅方向における前記尖頭部の長さが、２ｍｍ以下である、スライドガラス搬送装置。
7. 　請求項１に記載のスライドガラス搬送装置において、
   　前記スライドガラス搬送装置は、前記フィンガ駆動部を制御する制御部を有し、
   　一対の第１フィンガ部と第２フィンガ部とに着目した場合、
   　前記制御部は、
   　前記第１フィンガ部と前記第２フィンガ部との間の距離を前記スライドガラスの長辺方向の長さよりも大きくするように制御し、
   　前記第１フィンガ部と第２フィンガ部との間の距離が前記スライドガラスの長辺方向の長さよりも大きい状態を維持しながら、前記第１フィンガ部の前記支持部と前記第２フィンガ部の前記支持部とを前記スライドガラスよりも低い位置に移動するように制御し、
   　前記第１フィンガ部の前記支持部と前記第２フィンガ部の前記支持部を前記スライドガラスよりも低い位置に配置した状態で、前記第１フィンガ部と前記第２フィンガ部との間の距離を前記スライドガラスの長辺方向の長さよりも小さくなるように制御し、
   　前記第１フィンガ部と前記第２フィンガ部との間の距離を前記スライドガラスの長辺方向の長さよりも小さくした状態で、前記第１フィンガ部および前記第２フィンガ部を上昇させて、前記第１フィンガ部の前記支持部と前記第２フィンガ部の前記支持部を前記スライドガラスの前記下面の一部に接触させるように制御し、
   　前記第１フィンガ部の前記支持部と前記第２フィンガ部の前記支持部を前記スライドガラスの前記下面の一部に接触させた状態で、前記第１フィンガ部と前記第２フィンガ部との間の距離をさらに小さくして、前記スライドガラスの第１側面に存在する前記把持ポイントに前記第１フィンガ部の前記尖頭部を接触させるとともに、前記スライドガラスの第２側面に存在する前記把持ポイントに前記第２フィンガ部の前記尖頭部を接触させる制御を行うように構成されている、スライドガラス搬送装置。
8. 　請求項７に記載のスライドガラス搬送装置において、
   　前記フィンガ駆動部は、前記第１フィンガ部と前記第２フィンガ部との間の距離を前記スライドガラスの長辺方向の長さよりも小さくした状態で、前記第１フィンガ部および前記第２フィンガ部を上昇させて、前記第１フィンガ部の前記支持部と前記第２フィンガ部の前記支持部を前記スライドガラスの前記下面の一部に接触させる際の上昇速度を４ｍｍ／ｓ未満に制御するように構成されている、スライドガラス搬送装置。
9. 　スライドガラスを配置するステージを含むスライドガラス搬送装置であって、
   　前記ステージは、前記スライドガラスの位置を固定可能な位置決めピンを有し、
   　断面視において、前記位置決めピンは、
   　底面と、
   　前記底面と対向する表面と、
   　前記底面と前記表面とに交差する側面と、
   　を含み、
   　前記スライドガラスの上面から前記位置決めピンの前記表面までの高さ方向の距離が、０．５ｍｍ以上である、スライドガラス搬送装置。
10. 　請求項９に記載のスライドガラス搬送装置において、
    　前記側面は、傾斜面である、スライドガラス搬送装置。
11. 　請求項１０に記載のスライドガラス搬送装置において、
    　前記底面と前記側面との間のなす角度は、３０度以上６０度以下である、スライドガラス搬送装置。

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