WO2023276800A1 - 情報生成装置、情報生成方法、車載装置、情報生成システム、及びコンピュータプログラム - Google Patents

情報生成装置、情報生成方法、車載装置、情報生成システム、及びコンピュータプログラム Download PDF

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WO2023276800A1
WO2023276800A1 PCT/JP2022/024810 JP2022024810W WO2023276800A1 WO 2023276800 A1 WO2023276800 A1 WO 2023276800A1 JP 2022024810 W JP2022024810 W JP 2022024810W WO 2023276800 A1 WO2023276800 A1 WO 2023276800A1
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WO
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information
vehicle
light color
identification information
switching time
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/024810
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English (en)
French (fr)
Inventor
潤一 白須
Original Assignee
住友電気工業株式会社
株式会社オートネットワーク技術研究所
住友電装株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 住友電気工業株式会社, 株式会社オートネットワーク技術研究所, 住友電装株式会社 filed Critical 住友電気工業株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions

Definitions

  • the present disclosure relates to an information generation device, an information generation method, an in-vehicle device, an information generation system, and a computer program.
  • Non-Patent Document 1 describes a traffic signal information utilization driving support system (TSPS). This system uses optical beacons to provide vehicles with traffic signal information at intersections, and assists vehicles in passing traffic lights and slowing down at red lights.
  • TSPS traffic signal information utilization driving support system
  • An object of the present disclosure is to provide an information generation device and the like capable of expanding an area that enhances safety and comfort of vehicle travel.
  • An information generation device includes a communication unit capable of communicating with a vehicle, a communication unit capable of communicating with the vehicle, and a control unit that generates signal information representing a future operating state of a signal lamp.
  • the communication unit receives the light color switching time of the signal light device measured by a first vehicle and a light color that is at least one of the following first information and second information:
  • the control unit receives the identification information and the position and orientation of the first vehicle at the light color switching time, and identifies the identification information of the inflow path corresponding to the received position and orientation of the first vehicle.
  • control unit generates the signal information of the inflow path based on the received light color switching time and the light color identification information, and the identification information of the specified inflow path.
  • First information Light color identification information immediately before the light color switching time
  • Second information Light color identification information immediately after the light color switching time
  • a method is an information generation method executed by an information generation device including a communication unit capable of communicating with a vehicle and a control unit that generates signal information representing a future operating state of a traffic light device. and the communication unit receives the light color switching time of the signal lamp device measured by the first vehicle, the light color identification information which is at least one of the first information and the second information, and the a step of receiving the position and orientation of the first vehicle at the time when the light color is switched; and a step of the control unit specifying identification information of the inflow path corresponding to the received position and orientation of the first vehicle. and the control unit generating the signal information of the inflow path based on the received light color switching time and the light color identification information, and the identified identification information of the inflow path.
  • a computer program is a computer that causes a computer to function as an information generation device that includes a communication unit that can communicate with a vehicle and a control unit that generates signal information representing a future operating state of a signal lamp.
  • the communication unit is a light color switching time of the signal light device measured by a first vehicle, and light color identification information that is at least one of the first information and the second information. and a step of receiving the position and orientation of the first vehicle at the light color switching time, and the control unit specifying identification information of an inflow path corresponding to the received position and orientation of the first vehicle. and the control unit generates the signal information of the inflow path based on the received light color switching time and the light color identification information, and the identified identification information of the inflow path. and a step.
  • An information generating device is an information generating device comprising: a communication unit capable of communicating with a vehicle; a light color switching time of the signal light device, light color identification information that is at least one of the first information and the second information, and the first vehicle; and the identification information of the inflow path specified by the control unit, based on the received lamp color switching time and the lamp color identification information, and the received identification information of the inflow path, the inflow generating the signal information for the road;
  • An in-vehicle device includes: an in-vehicle communication unit capable of communicating with the information generation device; and an in-vehicle control unit that measures the position and direction of the own vehicle at the switching time, wherein the in-vehicle communication unit measures the measured light color switching time and the light color identification information, and the light color switching time. The position and direction of the own vehicle at the time are transmitted to the information generation device.
  • An in-vehicle device includes: an in-vehicle communication unit capable of communicating with the information generation device; and an in-vehicle control unit that measures the position and orientation of the own vehicle at the switching time, wherein the in-vehicle control unit stores identification information of an inflow path corresponding to the measured position and orientation of the first vehicle. and the in-vehicle communication unit transmits the measured light color switching time, the light color identification information, and the identified inflow path identification information to the information generation device.
  • the present disclosure can be realized not only as a system and apparatus having the characteristic configuration as described above, but also as a program for causing a computer to execute such a characteristic configuration. Also, the present disclosure can be implemented as a semiconductor integrated circuit that implements part or all of the system and device.
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of an information generating system according to this embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram of an information generation device and an in-vehicle device of a vehicle.
  • FIG. 3 is a sequence diagram showing an example of processing contents of the information generation device and the vehicle.
  • FIG. 4 is a sequence diagram showing another example of processing contents of the information generation device and the vehicle.
  • the information generation device of this embodiment includes a communication unit capable of communicating with a vehicle, a communication unit capable of communicating with the vehicle, and a control unit that generates signal information representing the future operating state of the signal lamp.
  • the communication unit receives the light color switching time of the signal light device measured by a first vehicle and a light color that is at least one of the following first information and second information:
  • the control unit receives the identification information and the position and orientation of the first vehicle at the light color switching time, and identifies the identification information of the inflow path corresponding to the received position and orientation of the first vehicle.
  • control unit generates the signal information of the inflow path based on the received light color switching time and the light color identification information, and the identification information of the identified inflow path.
  • First information Light color identification information immediately before the light color switching time
  • Second information Light color identification information immediately after the light color switching time
  • the light color switching time of the signal lamp device, the light color identification information, and the position and direction of the vehicle, which are used to generate the signal information are data measured by the first vehicle. Therefore, the information generation device can generate the signal information of the inflow path without using road infrastructure equipment. Therefore, it is possible to provide traffic signal information to vehicles even in areas where road infrastructure facilities are not installed, and it is possible to expand areas where vehicle driving safety and comfort are improved.
  • the communication unit transmits the generated signal information to at least one of the first vehicle and a second vehicle different from the first vehicle.
  • the second vehicle includes at least one of a vehicle following the first vehicle and a vehicle facing the first vehicle.
  • signal information can be provided not only to the first vehicle, but also to vehicles following the first vehicle or to oncoming vehicles.
  • the first vehicle may measure the light color switching time and the light color identification information for both the vehicle lamp and the pedestrian lamp. .
  • the information generation device of the present embodiment may further include a synchronization processing unit for achieving time synchronization with the in-vehicle device of the vehicle. In this case, since the error between the light color switching time measured by the vehicle and the local time of the information generation device is suppressed, it is possible to improve the accuracy of the signal information generated by the control unit.
  • the method according to the present embodiment is an information generation method executed by the information generation device of (1) to (5) above. Therefore, the information generation method of the present embodiment has the same effects as the information generation devices (1) to (5) described above.
  • the program according to the present embodiment is a computer program for causing a computer to function as the information generation device of (1) to (5) above. Therefore, the program of the present embodiment has the same effect as the information generation device of (1) to (5) above.
  • An information generation device is an information generation device comprising a communication unit capable of communicating with a vehicle and a control unit that generates signal information representing the future operating state of the signal lamp.
  • the communication unit receives the light color switching time of the signal light device measured by the first vehicle, the light color identification information that is at least one of the first information and the second information, and the first
  • the control unit receives the identification information of the inflow path specified by one vehicle, and the control unit receives the light color switching time and the light color identification information received, and the received identification information of the inflow path. , to generate the signal information for the inflow channel.
  • the time at which the light color of the signal lamp is switched, the light color identification information, and the inflow path identification information, which are used to generate the signal information are measured and specified by the first vehicle. Therefore, the information generating device can generate the signal information of the inflow path without using road infrastructure equipment. Therefore, it is possible to provide traffic signal information to vehicles even in areas where road infrastructure facilities are not installed, and it is possible to expand areas where vehicle driving safety and comfort are improved.
  • the in-vehicle device of the present embodiment includes an in-vehicle communication unit capable of communicating with the information generation device described in (1) above, and based on the image data of the scenery in front, the light color switching time and the light color
  • An in-vehicle device comprising identification information and an in-vehicle control unit that measures the position and direction of the own vehicle at the light color switching time, wherein the in-vehicle communication unit measures the measured light color switching time and the light color identification Information and the position and direction of the own vehicle at the time when the light color is switched are transmitted to the information generation device.
  • the in-vehicle device of this embodiment is a device that constitutes a sub-combination of the information generation system including the information generation device described in (1) above. Therefore, the in-vehicle device of this embodiment has the same effect as the information generating device of (1) above.
  • An in-vehicle device includes an in-vehicle communication unit capable of communicating with the information generating device described in (8) above, and based on the image data of the scenery in front, the light color switching time, An in-vehicle device comprising: the light color identification information; and identify the identification information of the inflow path corresponding to the direction, and the in-vehicle communication unit transmits the measured light color switching time and the light color identification information, and the identification information of the identified inflow path to the information generation device Send.
  • a vehicle-mounted device is a device that constitutes a subcombination of an information generation system that includes the information generation device described in (8) above. Therefore, the in-vehicle device according to another aspect of the present embodiment has the same effects as the information generating device of (8) above.
  • the information generation system of the present embodiment includes the information generation device described in (1) above and a plurality of in-vehicle devices described in (9) above. Therefore, the information generating system of the present embodiment has the same effects as the information generating apparatus of (1) above.
  • An information generation system includes the information generation device described in (8) above and a plurality of in-vehicle devices described in (10) above. Therefore, the information generation system of another aspect of the present embodiment has the same effect as the information generation device of (8) above.
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of an information generating system 1 according to this embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram of the information generation device 2 and the in-vehicle device 4 of the vehicle 3 included in the information generation system 1.
  • an information generation system 1 includes an information generation device 2, which is a type of server installed in a data center or the like, and an in-vehicle device 4 of a vehicle 3 capable of communicating with the information generation device 2.
  • the in-vehicle device 4 is composed of a plurality of in-vehicle devices forming an in-vehicle network.
  • the information generation device 2 is a server operated by a manufacturer of the vehicle 3 or an IT company that provides information.
  • the information generating device 2 may be either an on-premises server or a cloud server.
  • An in-vehicle device 4 of a vehicle 3 is capable of wireless communication with wireless base stations 7 (for example, mobile base stations) in various places.
  • the radio base station 7 can communicate with the information generation device 2 via a public communication network 8 including a mobile communication core network and the Internet.
  • the in-vehicle device 4 of the vehicle 3 can wirelessly transmit a communication packet addressed to the information generating device 2 including uplink data to the wireless base station 7 .
  • the uplink data includes later-described signal switching information S1 measured on the vehicle 3 side.
  • the information generating device 2 can transmit communication packets addressed to the in-vehicle device 4 including downlink data to the public communication network 8 .
  • the downlink data includes signal information S2, which will be described later, representing the operating state of the signal lamp 5, and the like.
  • individual signal lights (green signal lights, red signal lights, yellow signal lights, arrow signal lights, etc.) are referred to as "light devices.”
  • a display device including a plurality of lamps for indicating the right of way to a moving body such as the vehicle 3 is called a "signal lamp”.
  • the signal lamp 5 is a concept including at least a vehicle lamp, but may include both a vehicle lamp and a pedestrian lamp.
  • the information generation device 2 collects signal switching information S1 including the light color switching time of the signal lamp 5 from a plurality of vehicles 3, and uses the collected signal switching information S1 as original data. It is a system for generating signal information S2 of the signal lamp device 5 . Further, the information generation device 2 distributes the signal information S2 generated as described above to the in-vehicle device 4 of the vehicle 3 .
  • the vehicle 3 that generated and transmitted the information S1 is referred to as a "first vehicle”.
  • Vehicle 3 is referred to as a "second vehicle”.
  • the vehicle 3 to which the signal information S2 is distributed may be the first vehicle, the second vehicle, or both of them.
  • the signal information S2 is information representing the operation state of the signal lamp device 5 in a predetermined period (for example, two cycles) from the present time to the near future.
  • the signal information S2 includes, for example, the following information.
  • Information 1 Location and name of intersection subject to information provision
  • Information 2 Location and name of inflow road subject to information provision (direction of inflow road may be used instead of location of inflow road)
  • Information 3 Lighting order of the signal lights 5 that give the right of passage to the inflow road and directions that can be passed when the lights are lit
  • Information 4 Current light color content of the inflow road (which light is lit)
  • Information 5 Timing for lighting or extinguishing each lamp (either the absolute time or the number of seconds remaining from the reference time)
  • the information generation device 2 includes a server computer 10 such as a workstation, and a plurality of types of databases 21-24.
  • the server computer 10 includes a control section 11, a storage section 12, a communication section 13, a synchronization processing section 14, and the like.
  • the databases 21 to 24 consist of electronic data constructed in a predetermined data arrangement in the storage unit 12 . However, some or all of the databases 21 to 24 may be constructed in an external storage device (not shown) connected to the server computer 10.
  • the control unit 11 is composed of an arithmetic processing unit including a CPU (Central Processing Unit) and a RAM (Random Access Memory).
  • the control unit 11 may include an integrated circuit such as an FPGA (Field-Programmable Gate Array).
  • the control unit 11 reads the computer program 15 stored in the storage unit 12 into the main memory (RAM) and executes various information processing according to the program 15 .
  • This information processing includes the process of generating the above-described signal information S2 and the like.
  • the storage unit 12 is composed of an auxiliary storage device including non-volatile memory such as HDD (Hard Disk Drive) and SSD (Solid State Drive).
  • the storage unit 12 may include a flash ROM (Read Only Memory), a USB (Universal Serial Bus) memory, an SD card, or the like.
  • the communication unit 13 consists of a communication interface capable of communication via the public communication network 8 .
  • the communication unit 13 can receive signal switching information S ⁇ b>1 from the radio base station 7 and can transmit signal information S ⁇ b>2 generated by the control unit 11 to the radio base station 7 .
  • the communication unit 13 can also communicate with an information providing server 16 that distributes update information for road map data. When the update information received from the information providing server 16 is input from the communication unit 13, the control unit 11 replaces the road map data 25 of the map database 21 with the update information.
  • the multiple types of databases 21-24 include a map database 21, a light color database 22, a member database 23, and a signal information database 24.
  • FIG. The map database 21 records road map data 25 covering the country.
  • the road map data 25 includes "intersection data” and "link data”.
  • Intersection data is data in which intersection IDs assigned to domestic intersections are associated with intersection position information.
  • Link data consists of data in which the following information is associated with a link ID of a specific link assigned to a domestic road.
  • Information A Position information of the start point, end point, and interpolation point of the specific link Information
  • B Orientation information of the start point, end point, and interpolation point of the specific link Information
  • C Link ID connected to the start point of the specific link Information
  • D Link ID connected to the end point of a specific link
  • the road map data 25 constitutes a network corresponding to the actual road alignment and the running direction of the road.
  • the road map data 25 is a network in which road sections between nodes representing intersections are connected by directed links l (lowercase letter L).
  • the road map data 25 consists of a directed graph in which a node n is set for each intersection and each node n is connected by a pair of directed links l in opposite directions. Therefore, in the case of a one-way road, node n is connected only to one-way directed link l.
  • "light color switching information S1" and “inflow path information S3" of the signal lamp device 5 are stored as data in a predetermined table format.
  • "J0" represents intersection identification information
  • "L0” represents inflow road identification information.
  • "G, Y, R” represents the identification information of the lamp color
  • G means a green light
  • R a red light means a red light.
  • "t1 to t3" represent time values
  • "x1 to x3" represent coordinate values
  • "y1 to y3" represent azimuth values.
  • Light color switching information S1 consists of data including the time at which the light color of the signal lamp 5 is switched.
  • the light color switching information S1 includes "front color”, “back color”, “time”, “position”, “orientation”, and the like.
  • the identification information (G, Y or R) of the light color before the light color change of the signal light device 5 occurs is described.
  • the identification information (Y, R or G) of the light color after the light color change of the signal light device 5 occurs is described.
  • the identification information of the front color and the back color may include not only the identification information of the round lamp (G, Y or R) but also the identification information of the arrow lamp such as the right turn arrow.
  • the light color switching time of the signal lamp device 5 that is, the time value (t1, t2 or t3) at which the change from the front color to the rear color occurred in the signal lamp device 5 is described.
  • the time value may be an absolute time or a relative time when synchronization with the in-vehicle device 4 is established.
  • "Position” describes the coordinate value (x1, x2 or x3) of the vehicle 3 at the time when the light color change is detected (light color switching time). Latitude/longitude, for example, is adopted as the coordinate values.
  • the “orientation” indicates the azimuth value (y1, y2 or y3) of the vehicle 3 at the time when the light color change is detected (light color switching time).
  • the azimuth value for example, a clockwise angle value with the north direction as 0 degree is adopted.
  • the “flow path information S3” is data specified by the control unit 11 based on the position and orientation of the vehicle 3 and the road map data 25 included in the signal switching information S1.
  • the inflow road information S3 includes "intersection” and "inflow road”.
  • Intersection describes the identification information of the intersection (J0 in the example shown) corresponding to the position and direction of the signal switching information S1.
  • intersection ID of the road map data 25 is used as the intersection identification information.
  • Inflow path describes the identification information (L0 in the figure) of the inflow path of the intersection corresponding to the position and direction of the signal switching information S1.
  • the link ID of the road map data 25 is used as the identification information of the inflow road of the intersection.
  • the member database 23 personal information such as the address and name of the registered member (for example, the owner of the vehicle 3), and identification information of the registered member's communication device (for example, at least one of the MAC address, e-mail address, and telephone number) ) are included.
  • the signal information S ⁇ b>2 described above is recorded in the signal information database 24 .
  • the controller 11 generates signal information S2 for each inflow road at the intersection based on the accumulated light color switching information S1 and inflow road information S3, and records the generated signal information S2 in the signal information database 24.
  • the synchronization processing unit 14 is a processing unit for achieving time synchronization with other communication nodes such as the in-vehicle device 4 by a predetermined synchronization method.
  • the control unit 11 determines the lighting or extinguishing timing of each lamp included in the signal information S2 according to the local time generated by the synchronization processing unit 14 .
  • the synchronization method of the synchronization processing unit 14 is, for example, a synchronization method based on the output of a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver, or a synchronization method using communication frames such as NTP (Network Time Protocol) and PTP (Precision Time Protocol). etc. can be adopted.
  • the in-vehicle device 4 includes a control unit 31, a storage unit 32, a communication unit 33, a synchronization processing unit 34, a camera 35, a sensor 36, and the like.
  • the control unit 31, the storage unit 32, and the synchronization processing unit 34 are composed of one or more electronic control units (ECUs).
  • the ECU, communication unit 33, camera 35, and sensor 36 are communication nodes of an in-vehicle network using a predetermined communication cable as a communication path.
  • the control unit 31 is composed of an arithmetic processing unit including a CPU, a RAM, and the like.
  • the control unit 31 may include an integrated circuit such as FPGA.
  • the storage unit 32 is composed of an auxiliary storage device including non-volatile memory such as HDD and SSD.
  • the control unit 31 reads the computer program 37 stored in the storage unit 32 into the main memory (RAM) and executes various information processing according to the program 37 .
  • This information processing includes the process of generating the above-described signal switching information S1 and the like.
  • the communication unit 33 is composed of a wireless communication device such as a gateway that is permanently mounted on the vehicle 3, or a communication terminal that is temporarily mounted on the vehicle 3 (for example, a smartphone, a tablet computer, or a node personal computer).
  • the camera 35 is composed of a camera for photographing the forward scenery from the vehicle 3. - ⁇
  • the camera 35 is composed of, for example, a digital camera capable of capturing moving images, and outputs captured image data of the scenery in front to the control unit 31 at a predetermined frame rate.
  • the sensors 36 include a position sensor that measures the current position of the vehicle and an orientation sensor that detects the current orientation of the vehicle.
  • a position sensor consists of a GNSS receiver, for example, and outputs the present position of the own vehicle to the control part 31 substantially in real time.
  • the azimuth sensor is composed of, for example, a gyro sensor, and outputs the current azimuth of the vehicle to the control unit 31 substantially in real time.
  • the control unit 31 is capable of recognizing an object using image data input from the camera 35 , and determines the current light color of the signal lamp 5 located in front of the vehicle 3 based on the object recognition.
  • the control unit 31 generates signal switching information S1 based on the current light color determined from the image data, the current position and the current direction input from the sensor 36, and uplinks the generated signal switching information S1 to the information generating device 2. Send.
  • the control unit 31 determines whether or not there is a change in the lamp color from a plurality of image data.
  • Signal switching information S1 including the time of occurrence, the current position at the time of occurrence, and the current direction is generated. Further, the control unit 31 generates a communication packet addressed to the information generating device 2 including the signal switching information S1, and inputs the generated communication packet to the communication unit 33, thereby uploading the signal switching information S1 to the information generating device 2. Send a link.
  • the synchronization processing unit 34 is a processing unit for achieving time synchronization with other communication nodes such as the information generation device 2 by a predetermined synchronization method.
  • the control unit 31 determines the lamp color switching time and the like to be included in the signal switching information S ⁇ b>1 according to the local time generated by the synchronization processing unit 34 .
  • the synchronization method of the synchronization processing unit 34 may employ, for example, a synchronization method based on the output of the GNSS receiver, a synchronization method using communication frames such as NTP and PTP, and the like.
  • FIG. 3 is a sequence diagram showing an example of processing contents of the information generation device 2 and the vehicle 3. As shown in FIG. In FIG. 3 and the following description, information processing is performed by the information generation device 2 and the vehicle 3, but the actual information processing is performed by the control unit 11 of the information generation device 2 and each vehicle 3. is the control unit 31 of the in-vehicle device 4 of .
  • each vehicle 3 registered in the information generation device 2 executes sensing processing (step ST1) while traveling on a road.
  • the sensing process (step ST1) is a process of generating the signal switching information S1 described above. Specifically, when the vehicle 3 detects a change in the light color of the signal lamp 5 located in front of the vehicle (step ST11), the vehicle 3 generates signal switching information S1 (step ST12). The vehicle 3 transmits the generated signal switching information S ⁇ b>1 to the information generating device 2 .
  • the information generation device 2 executes an inflow path identification process (step ST2).
  • the inflow path identification process (step ST2) performs map matching on the road map data 25 to identify an intersection ID corresponding to the position and direction of the signal switching information S1 from among a large number of intersection IDs and link IDs included in the road map data 25. and a process of identifying the link ID.
  • the information generating device 2 determines the link ID (for example, L0 ), and the hit link ID is taken as the corresponding inflow path.
  • the information generation device 2 also searches for an intersection ID (eg, J0) connected to the end of the identified link ID (eg, L0), and sets the hit intersection ID as the corresponding intersection.
  • the information generation device 2 executes information generation processing (step ST3).
  • the information generation process (step ST3) includes data accumulation (step ST31) and pattern estimation (step ST32).
  • Data accumulation (step ST31) is a process of accumulating in the light color database 22 the signal switching information S1 acquired from the vehicle 3 and the inflow path information S3 specified by the inflow path specifying process.
  • the light color switching information S1 and the inflow road information S3 accumulated in the light color database 22 are used to determine the transition pattern of the light color of the traffic light device 5 for each inflow road of a predetermined intersection. This is the process of estimating the time. Specifically, the information generating device 2 estimates the transition pattern of the light color in the inflow path L0 based on a predetermined number or more of the data of the front color, the back color, and the time corresponding to one inflow path L0, A statistical value (for example, average value or median value) of each lamp color switching time is calculated.
  • the information generating device 2 generates signal information S2 in a predetermined format including the above-described information 1 to 5 based on the estimated transition pattern and lamp color switching time, and stores the generated signal information S2 in the signal information database 24. Record.
  • the information generating device 2 executes information provision processing (step ST4).
  • the information providing process (step ST4) is a process of distributing the generated signal information S2 to the vehicle 3.
  • FIG. The distribution of the signal information S2 may be performed with an information request as a condition, or may be performed without an information request.
  • the vehicle 3 to which the signal information S2 is distributed is the vehicle 3 (first vehicle) that transmitted the signal switching information S1, and other vehicles 3 (second vehicle) other than the first vehicle.
  • the second vehicle is, for example, a vehicle 3 following the first vehicle (hereinafter referred to as "following vehicle").
  • the second vehicle may be the vehicle 3 facing the first vehicle. Also, the second vehicle may be the vehicle 3 capable of executing the sensing process, or may be a vehicle incapable of executing the sensing process.
  • FIG. 4 is a sequence diagram showing another example of processing contents of the information generating device 2 and the vehicle 3. As shown in FIG. 4 and the following description, information processing is performed by the information generation device 2 and the vehicle 3, but actual information processing is performed by the control unit 11 of the information generation device 2 and each vehicle 3. is the control unit 31 of the in-vehicle device 4 of .
  • the modification of FIG. 4 differs from the embodiment of FIG. 3 in that the sensing process ST1 of the vehicle 3 includes an inflow road identification process ST2, and each vehicle 3 receives not only the signal switching information S1 but also the inflow road information S3. is also uplink-transmitted to the information generating device 2 .
  • the vehicle 3 can execute the inflow road identification process (step ST2) based on the road map data of the navigation system of the vehicle.
  • the vehicle 3 when the vehicle 3 generates the signal switching information S1 according to the change in light color (step ST12), the vehicle 3 further executes the inflow road identification process (step ST2) based on the position and direction of the own vehicle to obtain the inflow road information. Generate S3.
  • the information generating device 2 does not need to execute the inflow path identification process (step ST2). Therefore, the information generation device 2 executes information generation processing (step ST3) based on the signal switching information S1 and the inflow path information S3 received from the vehicle 3 .
  • the information generation device 2 does not execute the inflow path identification process (step ST2), so the signal switching information S1 to be transmitted to the information generation device 2 includes at least the front color, the back color, and the time ( Light color switching time) need only be included, and the position and direction of the vehicle 3 need not be included.
  • the lamp color switching information S1 includes both "front color” and “back color”.
  • the identification information representing the change in lamp color at the lamp color switching time may be either one of the following first information and second information.
  • First information Identification information of the light color (previous color) immediately before the light color switching time
  • Second information Identification information of the light color (back color) immediately after the light color switching time
  • the reason for this is that it is clear that the light color changes in the order of blue ⁇ yellow ⁇ red ⁇ blue ⁇ . This is because, if the lamp color of either the front color or the rear color is known, the other lamp color can be uniformly determined. Further, when only one of the identification information of the front color and the back color is included, the pattern of the lamp color change may be estimated by machine learning or the like from a large number of collected lamp color switching information S1. good.
  • the control unit 31 of the in-vehicle device 4 controls the light color switching time and the lamp color of the vehicle lamps. It is preferable to transmit not only the identification information but also both the light color switching time and the light color identification information regarding the pedestrian lamp to the information generation device 2 .
  • the information generation device 2 can collect more light color switching times and more light color identification information than when collecting only information related to vehicle lamps. Therefore, in the case of calculating the statistical value of the time using a predetermined number or more of lamp color switching times, the calculation accuracy of the statistical value can be improved.
  • the light color switching information S1 of the traffic light device 5 is not limited to the case where only the vehicle 3 measures, but may include measurement data from a roadside device such as a security camera.
  • the communication device connected to the security camera generates the light color switching time of the signal lamp 5, the light color identification information, and the position and direction of the camera at the light color switching time from the image data. should be sent to

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Abstract

本開示の一態様に係る装置は、車両と通信可能な通信部と、車両と通信可能な通信部と、信号灯器の将来の動作状態を表す信号情報を生成する制御部と、を備える情報生成装置であって、前記通信部は、第１の車両により計測された、前記信号灯器の灯色切り替わり時刻と、下記の第１情報及び第２情報のうちの少なくとも１つである灯色識別情報と、前記灯色切り替わり時刻における前記第１の車両の位置及び方位とを受信し、前記制御部は、受信した前記第１の車両の位置及び方位に対応する流入路の識別情報を特定し、前記制御部は、受信した前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色識別情報と、特定した前記流入路の識別情報とに基づいて、当該流入路の前記信号情報を生成する。　第１情報：灯色切り替わり時刻直前の灯色の識別情報　第２情報：灯色切り替わり時刻直後の灯色の識別情報

Description

情報生成装置、情報生成方法、車載装置、情報生成システム、及びコンピュータプログラム
　本開示は、情報生成装置、情報生成方法、車載装置、情報生成システム、及びコンピュータプログラムに関する。
　例えば自動車の自動運転において、無駄な加減速を抑制して安全でスムーズな走行を実現し、安全性及び快適性を向上させるため、車両と路上インフラ設備とを連携させる取り組みが行われている。
　上記の取り組みの一環として、非特許文献１には、信号情報活用運転支援システム(ＴＳＰＳ)が記載されている。このシステムは、交差点の信号情報を光ビーコンで車両に提供し、車両に対する信号通過支援や赤信号減速支援を行うシステムである。
「光ビーコン　信号情報活用運転支援システム(TSPS)」[https://www.vics.or.jp/know/service/tsps.html]　２０２１年５月８日検索
　ＴＳＰＳでは、路上インフラ設備を設置する必要があるので、すべての交差点で運用するのは困難であり時間及びコストがかかる。従って、自動運転などによる車両走行の安全性と快適性を高める効果は、当面の間は限定されたエリアのみになる可能性がある。
　本開示は、車両走行の安全性と快適性を高めるエリアを広げることができる情報生成装置等を提供することを目的とする。
　本開示の一態様に係る情報生成装置は、車両と通信可能な通信部と、車両と通信可能な通信部と、信号灯器の将来の動作状態を表す信号情報を生成する制御部と、を備える情報生成装置であって、前記通信部は、第１の車両により計測された、前記信号灯器の灯色切り替わり時刻と、下記の第１情報及び第２情報のうちの少なくとも１つである灯色識別情報と、前記灯色切り替わり時刻における前記第１の車両の位置及び方位とを受信し、前記制御部は、受信した前記第１の車両の位置及び方位に対応する流入路の識別情報を特定し、前記制御部は、受信した前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色識別情報と、特定した前記流入路の識別情報とに基づいて、当該流入路の前記信号情報を生成する。
　第１情報：灯色切り替わり時刻直前の灯色の識別情報
　第２情報：灯色切り替わり時刻直後の灯色の識別情報
　本開示の一態様に係る方法は、車両と通信可能な通信部と、信号灯器の将来の動作状態を表す信号情報を生成する制御部と、を備える情報生成装置が実行する情報生成方法であって、前記通信部が、第１の車両により計測された、前記信号灯器の灯色切り替わり時刻と、上記の第１情報及び第２情報のうちの少なくとも１つである灯色識別情報と、前記灯色切り替わり時刻における前記第１の車両の位置及び方位とを受信するステップと、前記制御部が、受信した前記第１の車両の位置及び方位に対応する流入路の識別情報を特定するステップと、前記制御部が、受信した前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色識別情報と、特定した前記流入路の識別情報とに基づいて、当該流入路の前記信号情報を生成するステップと、を含む。
　本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、車両と通信可能な通信部と、信号灯器の将来の動作状態を表す信号情報を生成する制御部と、を備える情報生成装置として、コンピュータを機能させるコンピュータプログラムであって、前記通信部が、第１の車両により計測された、前記信号灯器の灯色切り替わり時刻と、上記の第１情報及び第２情報のうちの少なくとも１つである灯色識別情報と、前記灯色切り替わり時刻における前記第１の車両の位置及び方位とを受信するステップと、前記制御部が、受信した前記第１の車両の位置及び方位に対応する流入路の識別情報を特定するステップと、前記制御部が、受信した前記受信した前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色識別情報と、特定した前記流入路の識別情報とに基づいて、当該流入路の前記信号情報を生成するステップと、を含む。
　本開示の別態様に係る情報生成装置は、車両と通信可能な通信部と、信号灯器の将来の動作状態を表す信号情報を生成する制御部と、を備える情報生成装置であって、前記通信部は、第１の車両により計測された、前記信号灯器の灯色切り替わり時刻と、上記の第１情報及び第２情報のうちの少なくとも１つである灯色識別情報と、前記第１の車両により特定された、流入路の識別情報とを受信し、前記制御部は、受信した前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色識別情報と、受信した前記流入路の識別情報とに基づいて、当該流入路の前記信号情報を生成する。
　本開示の一態様に係る車載装置は、前記情報生成装置と通信可能な車載通信部と、前方風景の画像データに基づいて、前記灯色切り替わり時刻と、前記灯色識別情報と、前記灯色切り替わり時刻における自車両の位置及び方位を計測する車載制御部と、を備える車載装置であって、前記車載通信部は、計測した前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色識別情報と、前記灯色切り替わり時刻における自車両の位置及び方位を、前記情報生成装置に送信する。
　本開示の別態様に係る車載装置は、前記情報生成装置と通信可能な車載通信部と、前方風景の画像データに基づいて、前記灯色切り替わり時刻と、前記灯色識別情報と、前記灯色切り替わり時刻における自車両の位置及び方位を計測する車載制御部と、を備える車載装置であって、前記車載制御部は、計測した前記第１の車両の位置及び方位に対応する流入路の識別情報を特定し、前記車載通信部は、計測した前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色識別情報と、特定した前記流入路の識別情報を、前記情報生成装置に送信する。
　本開示は、上記のような特徴的な構成を備えるシステム及び装置として実現できるだけでなく、かかる特徴的な構成をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現することができる。また、本開示は、システム及び装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。
　本開示によれば、車両走行の安全性と快適性を高めるエリアを広げることができる。
図１は、本実施形態に係る情報生成システムの全体構成図である。 図２は、情報生成装置及び車両の車載装置のブロック図である。 図３は、情報生成装置及び車両の処理内容の一例を示すシーケンス図である。 図４は、情報生成装置及び車両の処理内容の別例を示すシーケンス図である。
＜本開示の実施形態の概要＞　
　以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
　（１）　本実施形態の情報生成装置は、車両と通信可能な通信部と、車両と通信可能な通信部と、信号灯器の将来の動作状態を表す信号情報を生成する制御部と、を備える情報生成装置であって、前記通信部は、第１の車両により計測された、前記信号灯器の灯色切り替わり時刻と、下記の第１情報及び第２情報のうちの少なくとも１つである灯色識別情報と、前記灯色切り替わり時刻における前記第１の車両の位置及び方位とを受信し、前記制御部は、受信した前記第１の車両の位置及び方位に対応する流入路の識別情報を特定し、前記制御部は、受信した前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色識別情報と、特定した前記流入路の識別情報とに基づいて、当該流入路の前記信号情報を生成する。
　第１情報：灯色切り替わり時刻直前の灯色の識別情報
　第２情報：灯色切り替わり時刻直後の灯色の識別情報
　本実施形態の情報生成装置によれば、信号情報の生成に用いられる、信号灯器の灯色切り替わり時刻、灯色識別情報、車両の位置及び方位が、第１の車両により計測されたデータよりなるので、路上インフラ設備を利用しなくても、情報生成装置が流入路の信号情報を生成できるようになる。
　従って、路上インフラ設備が未設置のエリアについても、信号情報を車両に提供可能となり、車両走行の安全性と快適性を高めるエリアを広げることができる。
　（２）　本実施形態の情報生成装置において、前記通信部は、生成した前記信号情報を前記第１の車両及び前記第１の車両とは異なる第２の車両のうちの少なくともいずれか一方に送信してもよい。
　（３）　例えば、前記第２の車両には、前記第１の車両に後続する車両、及び、前記第１の車両と対向する車両のうちの少なくとも１つが含まれる。この場合、第１の車両だけでなく、第１の車両の後続車両又は対向車両にも信号情報を提供することができる。
　（４）　本実施形態の情報生成装置において、前記第１の車両は、車両用灯器及び歩行者用灯器の双方について、前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色識別情報を計測してもよい。
　この場合、車両用灯器に関する情報だけを計測する場合に比べて、より多くの灯色切り替わり時刻と当該時刻前後の灯色の識別情報を収集できる。
　従って、所定数以上の灯色切り替わり時刻を用いて当該時刻の統計値を算出する場合において、統計値の算出精度を向上することができる。
　（５）　本実施形態の情報生成装置において、前記車両の車載装置と時刻同期を図るための同期処理部を、更に備えていてもよい。
　この場合、車両により計測される灯色切り替わり時刻と情報生成装置のローカル時刻との誤差が抑制されるので、制御部が生成する信号情報の精度を向上することができる。
　（６）　本実施形態に係る方法は、上述の（１）～（５）の情報生成装置が実行する情報生成方法である。従って、本実施形態の情報生成方法は、上述の（１）～（５）の情報生成装置と同様の作用効果を奏する。
　（７）　本実施形態に係るプログラムは、上述の（１）～（５）の情報生成装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムである。従って、本実施形態のプログラムは、上述の（１）～（５）の情報生成装置と同様の作用効果を奏する。
　（８）　本実施形態の別態様の情報生成装置は、車両と通信可能な通信部と、信号灯器の将来の動作状態を表す信号情報を生成する制御部と、を備える情報生成装置であって、前記通信部は、第１の車両により計測された、前記信号灯器の灯色切り替わり時刻と、上記の第１情報及び第２情報のうちの少なくとも１つである灯色識別情報と、前記第１の車両により特定された、流入路の識別情報とを受信し、前記制御部は、受信した前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色識別情報と、受信した前記流入路の識別情報とに基づいて、当該流入路の前記信号情報を生成する。
　本実施形態の別態様の情報生成装置によれば、信号情報の生成に用いられる、信号灯器の灯色切り替わり時刻、灯色識別情報、流入路の識別情報が、第１の車両により計測及び特定されたデータよりなるので、路上インフラ設備を利用しなくても、情報生成装置が流入路の信号情報を生成できるようになる。
　従って、路上インフラ設備が未設置のエリアについても、信号情報を車両に提供可能となり、車両走行の安全性と快適性を高めるエリアを広げることができる。
　（９）　本実施形態の車載装置は、上述の（１）に記載の情報生成装置と通信可能な車載通信部と、前方風景の画像データに基づいて、前記灯色切り替わり時刻と、前記灯色識別情報と、前記灯色切り替わり時刻における自車両の位置及び方位を計測する車載制御部と、を備える車載装置であって、前記車載通信部は、計測した前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色識別情報と、前記灯色切り替わり時刻における自車両の位置及び方位を、前記情報生成装置に送信する。
　本実施形態の車載装置は、上述の（１）に記載の情報生成装置を含む情報生成システムのサブコンビネーションを構成する装置である。従って、本実施形態の車載装置は、上述の（１）の情報生成装置と同様の作用効果を奏する。
　（１０）　本実施形態の別態様の車載装置は、上述の（８）に記載の情報生成装置と通信可能な車載通信部と、前方風景の画像データに基づいて、前記灯色切り替わり時刻と、前記灯色識別情報と、前記灯色切り替わり時刻における自車両の位置及び方位を計測する車載制御部と、を備える車載装置であって、前記車載制御部は、計測した前記第１の車両の位置及び方位に対応する流入路の識別情報を特定し、前記車載通信部は、計測した前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色識別情報と、特定した前記流入路の識別情報を、前記情報生成装置に送信する。
　本実施形態の別態様の車載装置は、上述の（８）に記載の情報生成装置を含む情報生成システムのサブコンビネーションを構成する装置である。従って、本実施形態の別態様の車載装置は、上述の（８）の情報生成装置と同様の作用効果を奏する。
　（１１）　本実施形態の情報生成システムは、上述の（１）に記載の情報生成装置と、上述の（９）に記載の複数の車載装置と、備える。従って、本実施形態の情報生成システムは、上述の（１）の情報生成装置と同様の作用効果を奏する。
　（１２）　本実施形態の別態様の情報生成システムは、上述の（８）に記載の情報生成装置と、上述の（１０）に記載の複数の車載装置と、備える。従って、本実施形態の別態様の情報生成システムは、上述の（８）の情報生成装置と同様の作用効果を奏する。
＜本発明の実施形態の詳細＞　
　以下、図面を参照して、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
　〔システムの全体構成〕
　図１は、本実施形態に係る情報生成システム１の全体構成図である。図２は、情報生成システム１に含まれる、情報生成装置２及び車両３の車載装置４のブロック図である。
　図１及び図２に示すように、情報生成システム１は、データセンタなどに設置されたサーバの一種である情報生成装置２と、情報生成装置２と通信可能な車両３の車載装置４とを備える。車載装置４は、車内ネットワークを構成する複数の車載機器よりなる。
　情報生成装置２は、車両３のメーカー又は情報提供事業を行うＩＴ企業などにより運用されるサーバである。情報生成装置２は、オンプレミスサーバ及びクラウドサーバのいずれであってもよい。
　車両３の車載装置４は、各地の無線基地局７（例えば携帯基地局）との無線通信が可能である。無線基地局７は、移動体通信のコアネットワーク及びインターネットなどを含む公衆通信網８を介して情報生成装置２と通信可能である。
　車両３の車載装置４は、アップリンクデータを含む情報生成装置２宛ての通信パケットを無線基地局７に無線送信することができる。アップリンクデータには、車両３側で計測した後述の信号切り替わり情報Ｓ１などが含まれる。
　情報生成装置２は、ダウンリンクデータを含む車載装置４宛ての通信パケットを公衆通信網８に送信することができる。ダウンリンクデータには、信号灯器５の動作状態を表す後述の信号情報Ｓ２などが含まれる。
　本実施形態において、個々の信号灯（青信号灯、赤信号灯、黄信号灯、及び矢印信号灯など）を「灯器」という。また、車両３などの移動体に通行権を表示するための複数の灯器を含む表示装置を「信号灯器」という。
　信号灯器５は、少なくとも車両用灯器を含む概念であるが、車両用灯器及び歩行者用灯器の双方が含まれていてもよい。
　本実施形態の情報生成システム１は、情報生成装置２が、信号灯器５の灯色切り替わり時刻などを含む信号切り替わり情報Ｓ１を複数の車両３から収集し、収集した信号切り替わり情報Ｓ１を元データとして信号灯器５の信号情報Ｓ２を生成するシステムである。
　また、情報生成装置２は、上記のようにして生成した信号情報Ｓ２を車両３の車載装置４に配信する。
　なお、本実施形態において、特定の１つの信号切り替わり情報Ｓ１に着目する場合に、当該情報Ｓ１を生成して送信した車両３を「第１の車両」といい、当該情報Ｓ１の生成元以外の車両３を「第２の車両」という。
　信号情報Ｓ２が配信される車両３は、第１の車両であってもよいし、第２の車両であってもよいし、それらの双方であってもよい。
　信号情報Ｓ２は、現時点から近未来までの所定期間（例えば２サイクル）における信号灯器５の動作状態を表す情報である。信号情報Ｓ２には、例えば以下の情報が含まれる。
　情報１：情報提供の対象となる交差点の位置及び名称
　情報２：情報提供の対象となる流入路の位置及び名称（流入路の位置の代わりに流入路の方位でもよい。）
　情報３：流入路に通行権を与える信号灯器５の点灯順序と灯器点灯時に通行可能な方向
　情報４：流入路の現在の灯色内容（どの灯器が点灯しているか）
　情報５：各灯器を点灯又は消灯させるタイミング（絶対時刻又は基準時刻からの残り秒数のいずれでもよい。）
　〔情報生成装置の構成〕
　図２に示すように、情報生成装置２は、ワークステーションなどよりなるサーバコンピュータ１０と、複数種類のデータベース２１～２４とを備える。サーバコンピュータ１０は、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、及び同期処理部１４などを備える。
　データベース２１～２４は、記憶部１２に所定のデータ配列で構築される電子データよりなる。もっとも、データベース２１～２４の一部又は全部をサーバコンピュータ１０に接続された外部記憶装置（図示せず）に構築してもよい。
　制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などを含む演算処理装置よりなる。制御部１１には、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの集積回路が含まれていてもよい。
　制御部１１は、記憶部１２に格納されたコンピュータプログラム１５をメインメモリ（ＲＡＭ）に読み出し、当該プログラム１５に従って各種の情報処理を実行する。この情報処理には、上述の信号情報Ｓ２の生成処理などが含まれる。
　記憶部１２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）及びＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性メモリを含む補助記憶装置よりなる。
　記憶部１２は、フラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、又はＳＤカードなどが含まれていてもよい。
　通信部１３は、公衆通信網８を介した通信が可能な通信インタフェースよりなる。通信部１３は、無線基地局７から信号切り替わり情報Ｓ１を受信可能であり、制御部１１が生成した信号情報Ｓ２を無線基地局７に送信可能である。
　通信部１３は、道路地図データの更新情報を配信する情報提供サーバ１６とも通信可能である。制御部１１は、情報提供サーバ１６から受信した更新情報を通信部１３から入力されると、地図データベース２１の道路地図データ２５を更新情報に置き換える。
　複数種類のデータベース２１～２４には、地図データベース２１、灯色データベース２２、会員データベース２３、及び信号情報データベース２４が含まれる。
　地図データベース２１には、国内を網羅する道路地図データ２５が記録される。道路地図データ２５には、「交差点データ」と「リンクデータ」が含まれる。
　「交差点データ」は、国内の交差点に付与された交差点ＩＤと、交差点の位置情報とを対応付けたデータである。「リンクデータ」は、国内の道路に対応して付与された特定リンクのリンクＩＤに対して、次の情報を対応付けたデータよりなる。
　情報Ａ：特定リンクの始点・終点・補間点の位置情報
　情報Ｂ：特定リンクの始点・終点・補間点の方位情報
　情報Ｃ：特定リンクの始点に接続するリンクＩＤ
　情報Ｄ：特定リンクの終点に接続するリンクＩＤ
　道路地図データ２５は、実際の道路線形と道路の走行方向に対応したネットワークを構成する。このため、道路地図データ２５は、交差点を表すノード間の道路区間を有向リンクｌ（小文字のエル）で繋いだネットワークになっている。
　具体的には、道路地図データ２５は、交差点ごとにノードｎが設定され、各ノードｎ間が逆向きの一対の有向リンクｌで繋がった有向グラフよりなる。従って、一方通行の道路の場合は、一方向の有向リンクｌのみノードｎが接続される。
　灯色データベース２２には、信号灯器５の「灯色切り替わり情報Ｓ１」と「流入路情報Ｓ３」が所定のテーブル形式のデータとして蓄積される。
　図２に示す灯色データベース２２のデータテーブルにおいて、「Ｊ０」は交差点の識別情報、「Ｌ０」は流入路の識別情報を表す。「Ｇ，Ｙ，Ｒ」は灯色の識別情報を表し、Ｇは青信号、Ｙは黄信号、Ｒは赤信号を意味する。また、「ｔ１～ｔ３」は時刻値、「ｘ１～ｘ３」は座標値、「ｙ１～ｙ３」は方位値を表す。
　「灯色切り替わり情報Ｓ１」は、信号灯器５の灯色切り替わり時刻などを含むデータよりなる。灯色切り替わり情報Ｓ１には、「前色」、「後色」、「時刻」、「位置」、及び「向き」などが含まれる。
　「前色」には、信号灯器５の灯色変化が発生する前の灯色の識別情報（Ｇ，Ｙ又はＲ）が記される。「後色」には、信号灯器５の灯色変化が発生した後の灯色の識別情報（Ｙ，Ｒ又はＧ）が記される。
　前色及び後色の識別情報には、丸灯の識別情報（Ｇ，Ｙ又はＲ）だけでなく、右折矢印などの矢印灯の識別情報が含まれる場合もある。
　「時刻」には、信号灯器５の灯色切り替わり時刻、すなわち、信号灯器５において前色から後色への変化が発生した時刻値（ｔ１，ｔ２又はｔ３）が記される。時刻値は、絶対時刻でもよいし、車載装置４との同期が確立した相対時刻であってもよい。
　「位置」には、灯色変化を検出した時点（灯色切り替わり時刻）における車両３の座標値（ｘ１，ｘ２又はｘ３）が記される。座標値には、例えば緯度／経度が採用される。
　「向き」には、灯色変化を検出した時点（灯色切り替わり時刻）における車両３の方位値（ｙ１，ｙ２又はｙ３）が記される。方位値には、例えば北向きを０度とした右回りの角度値が採用される。
　「流入路情報Ｓ３」は、信号切り替わり情報Ｓ１に含まれる車両３の位置及び向きと道路地図データ２５とに基づいて、制御部１１により特定されるデータである。流入路情報Ｓ３には、「交差点」と「流入路」が含まれる。
　「交差点」には、信号切り替わり情報Ｓ１の位置及び向きに対応する交差点の識別情報（図例ではＪ０）が記される。交差点の識別情報には、例えば道路地図データ２５の交差点ＩＤが採用される。
　「流入路」は、信号切り替わり情報Ｓ１の位置及び向きに対応する交差点の流入路の識別情報（図例ではＬ０）が記される。交差点の流入路の識別情報には、例えば道路地図データ２５のリンクＩＤが採用される。
　会員データベース２３には、登録会員（例えば車両３の所有者）の住所及び氏名などの個人情報、及び、登録会員の通信装置の識別情報（例えばＭＡＣアドレス、メールアドレス及び電話番号のうちの少なくとも１つ）が含まれる。
　信号情報データベース２４には、上述の信号情報Ｓ２が記録される。制御部１１は、蓄積された灯色切り替わり情報Ｓ１と流入路情報Ｓ３に基づいて、交差点の流入路ごとの信号情報Ｓ２を生成し、生成した信号情報Ｓ２を信号情報データベース２４に記録する。
　同期処理部１４は、所定の同期方式により、車載装置４などの他の通信ノードと時刻同期を図るための処理部である。制御部１１は、同期処理部１４が生成するローカル時刻に従って、信号情報Ｓ２に含める各灯器の点灯又は消灯タイミングなどを決定する。
　同期処理部１４の同期方式は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機の出力に基づく同期方式や、ＮＴＰ（Network Time Protocol）及びＰＴＰ（Precision Time Protocol）などの通信フレームを用いた同期方式などを採用し得る。
　〔車載装置の構成〕
　図２に示すように、車載装置４は、制御部３１、記憶部３２、通信部３３、同期処理部３４、カメラ３５、及びセンサ３６などを備える。
　このうち、制御部３１、記憶部３２、及び同期処理部３４は、１つ又は複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）から構成される。ＥＣＵ、通信部３３、カメラ３５、及びセンサ３６は、所定の通信ケーブルを通信経路とする車内ネットワークの通信ノードである。
　制御部３１は、ＣＰＵ及びＲＡＭなどを含む演算処理装置よりなる。制御部３１には、ＦＰＧＡなどの集積回路が含まれていてもよい。記憶部３２は、ＨＤＤ及びＳＳＤなどの不揮発性メモリを含む補助記憶装置よりなる。
　制御部３１は、記憶部３２に格納されたコンピュータプログラム３７をメインメモリ（ＲＡＭ）に読み出し、当該プログラム３７に従って各種の情報処理を実行する。この情報処理には、上述の信号切り替わり情報Ｓ１の生成処理などが含まれる。
　通信部３３は、車両３に恒常的に搭載されたゲートウェイなどの無線通信機、或いは、車両３に一時的に搭載される通信端末（例えばスマートフォン、タブレット型コンピュータ又はノード型パソコンなど）よりなる。
　カメラ３５は、車両３からの前方景色を撮影するカメラよりなる。カメラ３５は、例えば動画撮影が可能なデジタルカメラよりなり、撮影した前方風景の画像データを所定のフレームレートで制御部３１に出力する。
　センサ３６には、自車両の現在位置を計測する位置センサと、自車両の現在方位を検出する方位センサとが含まれる。
　位置センサは、例えばＧＮＳＳ受信機よりなり、自車両の現在位置をほぼリアルタイムで制御部３１に出力する。方位センサは、例えばジャイロセンサよりなり、自車両の現在方位をほぼリアルタイムで制御部３１に出力する。
　制御部３１は、カメラ３５から入力される画像データを用いた物体認識が可能であり、当該物体認識により車両３の前方に存在する信号灯器５の現在灯色を判定する。
　制御部３１は、画像データから判定した現在灯色、センサ３６から入力される現在位置及び現在方位に基づいて信号切り替わり情報Ｓ１を生成し、生成した信号切り替わり情報Ｓ１を情報生成装置２にアップリンク送信する。
　具体的には、制御部３１は、複数の画像データから灯色変化の有無を判定し、灯色変化があった場合には、変化前の灯色、変化後の灯色、灯色変化の発生時刻、発生時刻における現在位置及び現在方位を含む信号切り替わり情報Ｓ１を生成する。
　また、制御部３１は、信号切り替わり情報Ｓ１を含む情報生成装置２宛ての通信パケットを生成し、生成した通信パケットを通信部３３に入力することにより、信号切り替わり情報Ｓ１を情報生成装置２にアップリンク送信する。
　同期処理部３４は、所定の同期方式により、情報生成装置２などの他の通信ノードと時刻同期を図るための処理部である。制御部３１は、同期処理部３４が生成するローカル時刻に従って、信号切り替わり情報Ｓ１に含める灯色切り替わり時刻などを決定する。
　同期処理部３４の同期方式は、例えば、ＧＮＳＳ受信機の出力に基づく同期方式や、ＮＴＰ及びＰＴＰなどの通信フレームを用いた同期方式などを採用し得る。
　〔情報生成システムにおける情報処理の一例〕
　図３は、情報生成装置２及び車両３の処理内容の一例を示すシーケンス図である。
　図３及び以下の説明においては、情報処理の動作主体が情報生成装置２及び車両３となっているが、実際の情報処理を実行するのは、情報生成装置２の制御部１１と各車両３の車載装置４の制御部３１である。
　図３に示すように、情報生成装置２に登録された各車両３は、道路を通行中にセンシング処理（ステップＳＴ１）を実行する。センシング処理（ステップＳＴ１）は、上述の信号切り替わり情報Ｓ１を生成する処理である。
　具体的には、車両３は、自車両の前方に存在する信号灯器５の灯色変化を検出した場合に（ステップＳＴ１１）、信号切り替わり情報Ｓ１を生成する（ステップＳＴ１２）。車両３は、生成した信号切り替わり情報Ｓ１を情報生成装置２に送信する。
　情報生成装置２は、車両３から信号切り替わり情報Ｓ１を受信すると、流入路特定処理（ステップＳＴ２）を実行する。
　流入路特定処理（ステップＳＴ２）は、道路地図データ２５に対するマップマッチングにより、道路地図データ２５に含まれる多数の交差点ＩＤ及びリンクＩＤの中から、信号切り替わり情報Ｓ１の位置及び向きに対応する交差点ＩＤ及びリンクＩＤを特定する処理である。
　例えば、信号切り替わり情報Ｓ１に含まれる車両３の位置及び向きが（ｘ１，ｙ１）である場合、情報生成装置２は、座標値及び方位値が（ｘ１，ｙ１）に最も近いリンクＩＤ（例えばＬ０）を検索し、ヒットしたリンクＩＤを対応流入路とする。
　また、情報生成装置２は、特定したリンクＩＤ（例えばＬ０）の終端と繋がる交差点ＩＤ（例えばＪ０）を検索し、ヒットした交差点ＩＤを対応交差点とする。
　次に、情報生成装置２は、情報生成処理（ステップＳＴ３）を実行する。情報生成処理（ステップＳＴ３）には、データ蓄積（ステップＳＴ３１）とパターン推定（ステップＳＴ３２）とが含まれる。
　データ蓄積（ステップＳＴ３１）は、車両３から取得した信号切り替わり情報Ｓ１と流入路特定処理により特定した流入路情報Ｓ３を、それぞれ灯色データベース２２に蓄積する処理である。
　パターン推定（ステップＳＴ３２）は、灯色データベース２２に蓄積された灯色切り替わり情報Ｓ１と流入路情報Ｓ３を用いて、所定の交差点の流入路ごとに、信号灯器５の灯色の遷移パターンと切り替わり時刻を推定する処理である。
　具体的には、情報生成装置２は、１つの流入路Ｌ０に対応する所定数以上の前色、後色及び時刻のデータに基づいて、当該流入路Ｌ０における灯色の遷移パターンを推定し、各灯色切り替わり時刻の統計値（例えば平均値又は中央値）を算出する。
　また、情報生成装置２は、推定した遷移パターン及び灯色切り替わり時刻に基づいて、上述の情報１～５を含む所定フォーマットの信号情報Ｓ２を生成し、生成した信号情報Ｓ２を信号情報データベース２４に記録する。
　次に、情報生成装置２は、情報提供処理（ステップＳＴ４）を実行する。情報提供処理（ステップＳＴ４）は、生成した信号情報Ｓ２を車両３に配信する処理である。信号情報Ｓ２の配信は、情報要求を条件としてもよいし、情報要求なしで行うことにしてもよい。　
　ここで、信号情報Ｓ２が配信される車両３は、信号切り替わり情報Ｓ１を送信した車両３（第１の車両）の他、第１の車両以外の他の車両３（第２の車両）であってもよい。
　第２の車両は、例えば、第１の車両に後続する車両３（以下、「後続車両」という。）である。後続車両には、第１の車両の後方直近の車両３の他、後方Ｍ台目（例えばＭ＝２～２０）の車両３、及び、第１の車両の通過地点をＮ秒後（例えばＮ＝１～１２０）に走行する車両３などが含まれ得る。
　対向方向の信号灯器５が同じ動作を行う交差点の場合は、第２の車両は、第１の車両と対向する車両３でってもよい。
　また、第２の車両は、センシング処理を実行可能な車両３であってもよいし、実行不能な車両であってもよい。
　〔情報生成システムにおける情報処理の別例（変形例）〕
　図４は、情報生成装置２及び車両３の処理内容の別例を示すシーケンス図である。
　図４及び以下の説明においても、情報処理の動作主体が情報生成装置２及び車両３となっているが、実際の情報処理を実行するのは、情報生成装置２の制御部１１と各車両３の車載装置４の制御部３１である。
　図４の変形例が図３の実施例と異なる点は、車両３のセンシング処理ＳＴ１に流入路特定処理ＳＴ２が含まれ、各車両３が、信号切り替わり情報Ｓ１だけでなく、流入路情報Ｓ３についても情報生成装置２にアップリンク送信する点にある。
　例えば、車両３は、自車両のナビゲーションシステムが有する道路地図データに基づいて、流入路特定処理（ステップＳＴ２）を実行可能であるとする。
　この場合、車両３は、灯色変化に応じて信号切り替わり情報Ｓ１を生成すると（ステップＳＴ１２）、自車両の位置及び向きに基づいて更に流入路特定処理（ステップＳＴ２）を実行し、流入路情報Ｓ３を生成する。
　図４の変形例では、情報生成装置２は、流入路特定処理（ステップＳＴ２）を実行する必要がない。従って、情報生成装置２は、車両３から受信した信号切り替わり情報Ｓ１と流入路情報Ｓ３とに基づいて、情報生成処理（ステップＳＴ３）を実行する。
　なお、図４の変形例では、情報生成装置２が流入路特定処理（ステップＳＴ２）を実行しないので、情報生成装置２に送信する信号切り替わり情報Ｓ１には、少なくとも前色、後色及び時刻（灯色切り替わり時刻）が含まれておればよく、車両３の位置及び向きを含める必要はない。
　〔第１の変形例〕
　上述の実施形態では、灯色切り替わり情報Ｓ１に「前色」と「後色」の双方が含まれているが、灯色切り替わり情報Ｓ１に「前色」と「後色」のいずれか１つを含めるフォーマットを採用してもよい。
　すなわち、灯色切り替わり時刻における灯色変化を表す識別情報（以下、「灯色識別情報」という。）は、以下の第１情報及び第２情報のうちのいずれか１つでもよい。
　第１情報：灯色切り替わり時刻直前の灯色（前色）の識別情報
　第２情報：灯色切り替わり時刻直後の灯色（後色）の識別情報
　その理由は、例えば丸型の灯器のみを有する信号灯器５（車両用灯器）のように、灯色が青色→黄色→赤色→青色→……の順序で推移することが明らかである場合には、前色及び後色のいずれか一方の灯色が判明すれば、他方の灯色を一律に判断できるからである。
　また、前色及び後色のうちのいずれか一方の識別情報だけを含める場合には、収集した多数の灯色切り替わり情報Ｓ１から、灯色変化のパターンを機械学習などにより推定することにしてもよい。
　〔その他の変形例〕
　今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。
　上述の実施形態において、カメラ３５の画像データに車両用灯器と歩行者用灯器が含まれる場合には、車載装置４の制御部３１は、車両用灯器に関する灯色切り替わり時刻と灯色識別情報だけでなく、歩行者用灯器に関する灯色切り替わり時刻と灯色識別情報との双方を、情報生成装置２に送信することが好ましい。
　このようにすれば、情報生成装置２は、車両用灯器に関する情報だけを収集する場合に比べて、より多くの灯色切り替わり時刻と灯色識別情報を収集することができる。
　従って、所定数以上の灯色切り替わり時刻を用いて当該時刻の統計値を算出する場合において、統計値の算出精度を向上することができる。
　上述の実施形態において、信号灯器５の灯色切り替わり情報Ｓ１には、車両３のみが計測する場合に限らず、防犯カメラなどの路上装置による計測データを含めてもよい。
　この場合、例えば防犯カメラに接続された通信装置が、画像データから信号灯器５の灯色切り替わり時刻と、灯色識別情報と、灯色切り替わり時刻におけるカメラの位置及び方位とを、情報生成装置２に送信すればよい。
　１　情報生成システム
　２　情報生成装置
　３　車両
　４　車載装置
　５　信号灯器
　７　無線基地局
　８　公衆通信網
１０　サーバコンピュータ
１１　制御部
１２　記憶部
１３　通信部
１４　同期処理部
１５　コンピュータプログラム
１６　情報提供サーバ
２１　地図データベース
２２　灯色データベース
２３　会員データベース
２４　信号情報データベース
２５　道路地図データ
３１　制御部（車載制御部）
３２　記憶部
３３　通信部（車載通信部）
３４　同期処理部
３５　カメラ
３６　センサ
３７　コンピュータプログラム
Ｓ１　灯色切り替わり情報
Ｓ２　信号情報
Ｓ３　流入路情報

Claims (12)

  1. 　車両と通信可能な通信部と、
    　信号灯器の将来の動作状態を表す信号情報を生成する制御部と、を備える情報生成装置であって、
    　前記通信部は、
    　第１の車両により計測された、前記信号灯器の灯色切り替わり時刻と、下記の第１情報及び第２情報のうちの少なくとも１つである灯色識別情報と、前記灯色切り替わり時刻における前記第１の車両の位置及び方位とを受信し、
    　前記制御部は、
    　受信した前記第１の車両の位置及び方位に対応する流入路の識別情報を特定し、
    　前記制御部は、
    　受信した前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色識別情報と、特定した前記流入路の識別情報とに基づいて、当該流入路の前記信号情報を生成する情報生成装置。
    　第１情報：灯色切り替わり時刻直前の灯色の識別情報
    　第２情報：灯色切り替わり時刻直後の灯色の識別情報
  2. 　前記通信部は、
    　生成した前記信号情報を前記第１の車両及び前記第１の車両とは異なる第２の車両のうちの少なくともいずれか一方に送信する、請求項１に記載の情報生成装置。
  3. 　前記第２の車両には、
    　前記第１の車両に後続する車両、及び、前記第１の車両と対向する車両のうちの少なくとも１つが含まれる、請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記第１の車両は、
    　車両用灯器及び歩行者用灯器の双方について、前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色識別情報を計測する、請求項１又は請求項２に記載の情報生成装置。
  5. 　前記車両の車載装置と時刻同期を図るための同期処理部を、更に備える請求項１又は請求項２に記載の情報生成装置。
  6. 　車両と通信可能な通信部と、
    　信号灯器の将来の動作状態を表す信号情報を生成する制御部と、を備える情報生成装置が実行する情報生成方法であって、
    　前記通信部が、第１の車両により計測された、前記信号灯器の灯色切り替わり時刻と、下記の第１情報及び第２情報のうちの少なくとも１つである灯色識別情報と、前記灯色切り替わり時刻における前記第１の車両の位置及び方位とを受信するステップと、
    　前記制御部が、受信した前記第１の車両の位置及び方位に対応する流入路の識別情報を特定するステップと、
    　前記制御部が、受信した前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色識別情報と、特定した前記流入路の識別情報とに基づいて、当該流入路の前記信号情報を生成するステップと、を含む情報生成方法。
    　第１情報：灯色切り替わり時刻直前の灯色の識別情報
    　第２情報：灯色切り替わり時刻直後の灯色の識別情報
  7. 　車両と通信可能な通信部と、
    　信号灯器の将来の動作状態を表す信号情報を生成する制御部と、を備える情報生成装置として、コンピュータを機能させるコンピュータプログラムであって、
    　前記通信部が、第１の車両により計測された、前記信号灯器の灯色切り替わり時刻と、下記の第１情報及び第２情報のうちの少なくとも１つである灯色識別情報と、前記灯色切り替わり時刻における前記第１の車両の位置及び方位とを受信するステップと、
    　前記制御部が、受信した前記第１の車両の位置及び方位に対応する流入路の識別情報を特定するステップと、
    　前記制御部が、受信した前記受信した前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色識別情報と、特定した前記流入路の識別情報とに基づいて、当該流入路の前記信号情報を生成するステップと、を含むコンピュータプログラム。
    　第１情報：灯色切り替わり時刻直前の灯色の識別情報
    　第２情報：灯色切り替わり時刻直後の灯色の識別情報
  8. 　車両と通信可能な通信部と、
    　信号灯器の将来の動作状態を表す信号情報を生成する制御部と、を備える情報生成装置であって、
    　前記通信部は、
    　第１の車両により計測された、前記信号灯器の灯色切り替わり時刻と、下記の第１情報及び第２情報のうちの少なくとも１つである灯色識別情報と、前記第１の車両により特定された、流入路の識別情報とを受信し、
    　前記制御部は、
    　受信した前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色識別情報と、受信した前記流入路の識別情報とに基づいて、当該流入路の前記信号情報を生成する、情報生成装置。
    　第１情報：灯色切り替わり時刻直前の灯色の識別情報
    　第２情報：灯色切り替わり時刻直後の灯色の識別情報
  9. 　請求項１に記載の情報生成装置と通信可能な車載通信部と、
    　前方風景の画像データに基づいて、前記灯色切り替わり時刻と、前記灯色識別情報と、前記灯色切り替わり時刻における自車両の位置及び方位を計測する車載制御部と、を備える車載装置であって、
    　前記車載通信部は、
    　計測した前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色識別情報と、前記灯色切り替わり時刻における自車両の位置及び方位を、前記情報生成装置に送信する車載装置。
  10. 　請求項８に記載の情報生成装置と通信可能な車載通信部と、
    　前方風景の画像データに基づいて、前記灯色切り替わり時刻と、前記灯色識別情報と、前記灯色切り替わり時刻における自車両の位置及び方位を計測する車載制御部と、を備える車載装置であって、
    　前記車載制御部は、
    　計測した前記第１の車両の位置及び方位に対応する流入路の識別情報を特定し、
    　前記車載通信部は、
    　計測した前記灯色切り替わり時刻及び前記灯色識別情報と、特定した前記流入路の識別情報を、前記情報生成装置に送信する車載装置。
  11. 　請求項１に記載の情報生成装置と、
    　請求項９に記載の複数の車載装置と、を備える情報生成システム。
  12. 　請求項８に記載の情報生成装置と、
    　請求項１０に記載の複数の車載装置と、を備える情報生成システム。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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