WO2023248563A1 - ロボット用吸着装置 - Google Patents
ロボット用吸着装置 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2023248563A1 WO2023248563A1 PCT/JP2023/011787 JP2023011787W WO2023248563A1 WO 2023248563 A1 WO2023248563 A1 WO 2023248563A1 JP 2023011787 W JP2023011787 W JP 2023011787W WO 2023248563 A1 WO2023248563 A1 WO 2023248563A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- suction
- robot
- state
- timer
- duration
- Prior art date
Links
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims description 17
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 13
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
Definitions
- the present invention relates to a robot suction device used by being attached to a robot arm, and more specifically to a robot suction device for vacuum suctioning and transporting a workpiece to be transported.
- a robot arm having a suction device vacuum-chucks the workpiece to transport it from a predetermined position to another position (Patent Document 1). ).
- the timing of suction and suction release in such a suction device is controlled by a control program installed in the robot arm or an external control device that controls the robot arm.
- the timing of adsorption and adsorption release is sometimes controlled based on the position of the robot arm or the output of various sensors attached to the robot arm, but a simpler method is to control it based on time.
- the timing to start suction may be based on the position information of the robot arm, and the suction may be canceled after a predetermined period of time has elapsed since the suction.
- the duration of the suction state is determined in advance in consideration of the time required for the robot arm to move to a predetermined position after suctioning the workpiece to be transported, and this time is predetermined in the control program.
- the control program In order to change the timing of suction release, the control program must be changed each time.
- program modification work is difficult or virtually impossible for workers who are unfamiliar with programming, and even if programs can be modified, it may be cumbersome to do so at the production site. .
- the present invention provides a robot suction device that is used by being attached to a robot arm, so that the duration of at least one of the suction state and the suction release state can be easily changed on site. With the goal.
- the present invention A robot suction device used by being attached to a robot arm, a suction unit connected to a vacuum source and configured to suction and hold a workpiece to be transported; A timer for switching between a suction state in which a vacuum suction force by the vacuum source is generated in the suction part and a suction release state in which the vacuum suction force is not generated in the suction part, and the adsorption release state, the timer being capable of setting the duration of at least one of the states, and having a manual operation section for changing the setting of the duration; Equipped with A suction device for a robot is provided, wherein the one state is switched to the other state when the duration time set by the timer has elapsed.
- the duration of at least one of the suction state and the non-suction state can be changed by operating the manual operation section of the timer. Therefore, unlike conventional devices, there is no need to change the control program in order to change the duration time, and it becomes possible to easily change the duration time on site.
- the timer may be configured to set the duration of the adsorption state, and the adsorption state may be switched to the adsorption release state after the elapse of the duration time.
- the vacuum source can be a vacuum pump built into the robot suction device.
- a communication unit for communicating with an external control device; mode selection means for selecting an internal control mode and an external control mode; Furthermore, When the internal control mode is selected, the duration is set by the timer, and when the external control mode is selected, the duration is set based on a command from an external control device communicatively connected to the communication section. can be set.
- an arm fixing part configured to be fixed to the robot arm; a frame attached to the arm fixing part; a casing that covers at least a portion of the frame; a shaft-like member that extends in the vertical direction from an upper end supported by the frame to a lower end located outside the casing in the casing, the suction portion being provided at the lower end; a shaft-shaped member having a passage formed therein that constitutes a part of a flow path between the vacuum source and the vacuum source; Equipped with A downward load applied to the adsorption section can be supported by the arm fixing section via the shaft-like member and the frame.
- FIG. 1 is an external front view of a suction device for a robot according to an embodiment of the present invention.
- FIG. 2 is an external side view of the robot suction device shown in FIG. 1.
- FIG. FIG. 2 is a front view showing the internal structure of the robot suction device of FIG. 1.
- FIG. FIG. 2 is a side view showing the internal structure of the robot suction device of FIG. 1.
- FIG. FIG. 2 is a schematic diagram showing the flow path structure of the robot suction device of FIG. 1.
- a robot suction device 10 includes a main body 12 and a robot arm located above the main body 12. It includes an arm fixing part 14 and a suction pad (suction part) 16 located at a position protruding downward from below the main body part 12.
- suction pad 16 suction part
- the suction pad 16 when the suction pad 16 is pressed against the workpiece to be transported and is displaced upward with respect to the main body 12, negative pressure is generated in the suction pad 16, and the workpiece to be transported is held by suction.
- a preset duration time elapses after the start of suction, the negative pressure is released and the suction holding of the work to be transported is released.
- a timer 18, a pressure display monitor 20, and an error lamp 22 are arranged on the front of the main body 12. Further, as shown in FIG. 2, a regulator 24, a mode selection switch (mode selection means) 26, and a communication cable connector (communication section) 28 for communicating with an external control device are arranged on the side surface of the main body 12. ing. Further, a main power switch 30 of the robot suction device 10 is arranged on the lower surface of the main body 12.
- the frame 34 includes four support members 38 extending downward from the arm fixing portion 14 and a plate member 40 fixed to the support members 38 and extending in the horizontal direction.
- the shaft member 36 is attached to the plate member 40 of the frame 34 so as to be movable in the vertical direction.
- the shaft member 36 extends in the vertical direction from an upper end 36a supported by the frame 34 to a lower end 36b located outside the casing 32, and the suction pad 16 is removably attached to the lower end 36b.
- a tube connection part 42 to which a tube 56 see FIG.
- a tube connection part 42 is provided inside the shaft member 36 from the tube connection part 42 to the lower end.
- a passage 36c (FIG. 5) is formed that extends to 36b.
- the shaft member 36 is urged downward by a spring 44, and when the suction pad 16 is pressed against the object to be transported, the shaft member 36 moves upward while compressing the spring 44.
- a microswitch 48 having a lever 46 is arranged inside the casing 32 . The lever 46 of the microswitch 48 is in a position where it engages with the switch engaging portion 50 of the shaft member 36.
- the lever 46 of the microswitch 48 engages with the switch engaging portion 50 of the shaft member 36 and is pushed in, and the microswitch 48 is in the OFF state.
- the shaft-like member 36 moves upward, it is disengaged from the switch engaging portion 50, the push-in of the lever 46 is released, and the microswitch 48 is turned on.
- the robot suction device 10 is configured to enter the suction state when the suction pad 16 is pressed against the work to be transported and the microswitch 48 is turned on.
- a vacuum pump (vacuum source) 52 and a solenoid valve 54 are further arranged within the casing 32 of the main body portion 12.
- the vacuum pump 52 is in fluid communication with the passage 36c of the shaft member 36 via a tube 56 (omitted in FIGS. 3 and 4), as shown in FIG.
- the passage 36c constitutes a part of a flow path 58 that extends between the suction pad 16 and the vacuum pump 52 via the tube 56.
- the electromagnetic valve 54 is connected to a flow path 58 between the vacuum pump 52 and the shaft member 36, and opens the flow path 58 between the vacuum pump 52 and the shaft member 36 to the atmosphere when it is in an open state. is being used.
- a pressure sensor 60 is further connected to the flow path 58 .
- the pressure sensor 60 measures the pressure within the flow path 58, and the pressure value is displayed on the pressure display monitor 20 described above. Further, the regulator 24 is for adjusting the pressure within the flow path 58 generated by the vacuum pump 52. Note that the magnitude of the pressure adjusted by the regulator 24 can be changed by operating a knob portion exposed to the outside of the main body portion 12.
- the suction pad 16 when the suction pad 16 is pushed upward and the microswitch 48 is turned on, the suction pad 16 enters a suction state in which a vacuum suction force is generated, and when a preset duration time has elapsed from the suction state. It is designed to enter a suction release state in which no vacuum suction force is generated. More specifically, when the microswitch 48 is turned on, the solenoid valve 54 is closed and the vacuum pump 52 is activated, generating vacuum suction force on the suction pad 16 through the passage 36c of the shaft member 36. It becomes like this.
- the vacuum pump 52 is stopped and the solenoid valve 54 is opened to open the flow path 58 to the atmosphere, thereby increasing the pressure inside the flow path 58 to atmospheric pressure.
- the vacuum suction force on the suction pad 16 is quickly released.
- the upper limit vacuum pressure and lower limit vacuum pressure during the adsorption state can be set, and if the pressure value measured by the pressure sensor during the adsorption state exceeds the upper limit vacuum pressure.
- the vacuum pump 52 is temporarily stopped, and if the lower limit vacuum pressure is lower than the lower limit, the vacuum pump 52 is restarted. Thereby, the vacuum suction force generated on the suction pad 16 is maintained within a certain range.
- the above-mentioned regulator 24 can also be used to adjust the vacuum pressure so that it does not exceed a certain level.
- the mode selection switch 26 allows selection between an internal control mode and an external control mode.
- the duration of the adsorption state is the value set by the timer 18.
- the timer 18 has a knob portion (manual operation portion) 62 arranged to be operable from the outside, and the duration can be set to any value by operating the knob portion 62.
- the external control mode is selected, the setting of the timer 18 is ignored and the duration is set by commands from an external control device communicatively connected via a communication cable. Note that the communication connection with the external control device may be made by other methods, such as wireless communication.
- the pressure measured by the pressure sensor does not fall below the predetermined normal operating pressure value even after a predetermined period of time has passed since the suction state was established, it is determined that the work to be transported is not properly suctioned by the suction pad 16.
- the transport operation by the robot arm is stopped, and the error lamp 22 is turned on to notify the user of this condition.
- the downward load applied to the suction pad 16 when the workpiece to be transported is suctioned and held on the suction pad 16 in the suction state is not applied to the casing 32, but is supported by the arm fixing part 14 via the shaft member 36 and the frame 34. It is supposed to be done.
- the casing 32 is made of a resin that is not very strong
- the shaft member 36, the frame 34, and the arm fixing portion 14 are made of a strong metal. Therefore, even when a relatively heavy workpiece to be transported is held by suction, the load is applied only to the members with high strength, so that it is possible to hold the workpiece to be transported in a stable state.
- the duration of the suction state can be set by operating the knob 62 of the timer 18 provided on the main body 12, so that control is not required as in the conventional method. It becomes possible to easily change the timing of switching from the suction state to the suction release state without changing the program.
- the timer 18 is used to set the duration of the adsorption state, but the duration of the adsorption release state may be set.
- the main body may not include a vacuum pump, but may be connected to another external vacuum source via a tube or the like.
- a solenoid valve is used to establish fluid communication between the suction pad and the external vacuum source in the adsorption state, and to cut off the suction pad and the external vacuum source in the non-adsorption state and to open the flow path on the suction pad side. It can be opened to the atmosphere.
- a microswitch detects that the suction pad is pushed into the main body and starts the suction state
- an optical sensor such as a camera is used to detect when the robot suction device is in a predetermined position.
- the adsorption state or the adsorption release state is started based on detecting that the robot arm has reached a predetermined position or detecting that the robot arm has reached a predetermined coordinate using an encoder, etc. of each joint of the robot arm.
- the manual operation section for changing the setting of the duration on the timer is not limited to a knob section, and various forms such as a button operation, a touch panel, etc. can be adopted.
- Suction device for robot Main body part 14 Arm fixing part 16 Suction pad (suction part) 18 Timer 20 Pressure display monitor 22 Error lamp 24 Regulator 26 Mode selection switch (mode selection means) 28 Communication cable connector (communication section) 30 Main power switch 32 Casing 34 Frame 36 Shaft member 36a Upper end portion 36b Lower end portion 36c Passage 38 Support member 40 Plate member 42 Tube connection portion 44 Spring 46 Lever 48 Micro switch 50 Switch engaging portion 52 Vacuum pump (vacuum source) 54 Solenoid valve 56 Tube 58 Flow path 60 Pressure sensor 62 Knob section (manual operation section)
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【課題】ロボットアームに取り付けて使用されるロボット用吸着装置において、吸着状態と吸着解除状態とのうちの少なくとも一方の状態の継続時間を現場で容易に変更することができるようにすること 【解決手段】ロボット用吸着装置１０は、吸着パッド１６と、タイマー１８とを備える。タイマー１８は、ケーシング３２内に配置された真空ポンプ５２による真空吸着力が吸着パッド１６に生じるようになる吸着状態と、吸着パッド１６に真空吸着力が生じないようになる吸着解除状態とを切り替えるようにされている。タイマー１８は、吸着状態の継続時間を設定変更するためのつまみ部６２を有する。タイマー１８により設定された継続時間が経過すると、当該ロボット用吸着装置１０は吸着状態から吸着解除状態に切り替る。
Description
本発明は、ロボットアームに取り付けて使用されるロボット用吸着装置に関し、より具体的には、搬送対象ワークを真空吸着して搬送するためのロボット用吸着装置に関する。
ロボットを使用して搬送対象ワークを搬送する際に、吸着装置を有するロボットアームで搬送対象ワークを真空吸着して所定の位置から別の位置にまで搬送することが行なわれている（特許文献１）。
通常、このような吸着装置における吸着及び吸着解除のタイミングは、ロボットアーム又はそれを制御する外部制御装置に実装された制御プログラムによって制御されるようになっている。吸着及び吸着解除のタイミングは、ロボットアームの位置や、ロボットアームに取り付けた各種センサの出力などに基づいて制御される場合もあるが、より簡便な方法として時間により制御することも行なわれている。例えば、吸着を開始するタイミングはロボットアームの位置情報に基づいて行なわれ、吸着してから所定の時間が経過したら吸着を解除するようにすることがある。吸着状態の継続時間は、搬送対象ワークを吸着してからロボットアームが所定の位置にまで移動するのに要する時間を考慮して予め決定され、その時間は制御プログラム中に既定されている。一方で、生産現場においてロボットを導入する際に吸着解除のタイミングを微調整する必要が生じたり、搬送対象ワークの変更や搬送経路の変更に伴い吸着解除のタイミングを変更したりすることがある。そのような吸着解除のタイミングの設定変更を行なうためには、その度ごとに制御プログラムを変更しなければならない。しかしながら、プログラミングに不慣れな作業者にはそのようなプログラム変更作業は困難であるか又は実質的に不可能であるし、プログラム変更できるとしてもそれを生産現場等で行なうのは煩雑な場合がある。
そこで本発明は、ロボットアームに取り付けて使用されるロボット用吸着装置において、吸着状態と吸着解除状態とのうちの少なくとも一方の状態の継続時間を現場で容易に変更することができるようにすることを目的とする。
すなわち本発明は、
ロボットアームに取り付けて使用されるロボット用吸着装置であって、
真空源に接続されて、搬送対象ワークを吸着保持するようにされた吸着部と、
前記真空源による真空吸着力が前記吸着部に生じるようになる吸着状態と、前記吸着部に前記真空吸着力が生じないようになる吸着解除状態とを切り替えるためのタイマーであって、前記吸着状態と前記吸着解除状態とのうちの少なくとも一方の状態の継続時間を設定可能とされ、前記継続時間を設定変更するための手動操作部を有する、タイマーと、
を備え、
前記タイマーにより設定された前記継続時間が経過したときに前記一方の状態から他方の状態に切り替わるようにされた、ロボット用吸着装置を提供する。
ロボットアームに取り付けて使用されるロボット用吸着装置であって、
真空源に接続されて、搬送対象ワークを吸着保持するようにされた吸着部と、
前記真空源による真空吸着力が前記吸着部に生じるようになる吸着状態と、前記吸着部に前記真空吸着力が生じないようになる吸着解除状態とを切り替えるためのタイマーであって、前記吸着状態と前記吸着解除状態とのうちの少なくとも一方の状態の継続時間を設定可能とされ、前記継続時間を設定変更するための手動操作部を有する、タイマーと、
を備え、
前記タイマーにより設定された前記継続時間が経過したときに前記一方の状態から他方の状態に切り替わるようにされた、ロボット用吸着装置を提供する。
当該ロボット用吸着装置においては、吸着状態と吸着解除状態とのうちの少なくとも一方の状態の継続時間を、タイマーの手動操作部を操作することにより変更することができるようになっている。そのため、従来の装置のように、該継続時間を変更するために制御プログラムを変更する必要がなくなり、現場で容易に継続時間を変更することが可能となる。
また、前記タイマーが前記吸着状態の継続時間を設定するようにされ、前記継続時間の経過後に前記吸着状態から前記吸着解除状態に切り替わるようにすることができる。
さらには、前記真空源が当該ロボット用吸着装置に内蔵された真空ポンプであるようにすることができる。
さらには、
外部制御装置と通信接続するための通信部と、
内部制御モードと外部制御モードとを選択するためのモード選択手段と、
をさらに備え、
前記内部制御モードが選択されているときには前記タイマーによって前記継続時間が設定され、前記外部制御モードが選択されているときには前記通信部に通信接続された外部制御装置からの命令に基づいて前記継続時間が設定されるようにすることができる。
外部制御装置と通信接続するための通信部と、
内部制御モードと外部制御モードとを選択するためのモード選択手段と、
をさらに備え、
前記内部制御モードが選択されているときには前記タイマーによって前記継続時間が設定され、前記外部制御モードが選択されているときには前記通信部に通信接続された外部制御装置からの命令に基づいて前記継続時間が設定されるようにすることができる。
さらには、
ロボットアームに固定されるようにされたアーム固定部と、
前記アーム固定部に取り付けられたフレームと、
前記フレームの少なくとも一部を覆うケーシングと、
前記ケーシング内において前記フレームに支持された上端部から該ケーシングの外側に位置する下端部にまで上下方向に延びる軸状部材であって、前記吸着部が前記下端部に設けられ、前記吸着部と前記真空源との間の流路の一部を構成する通路が内部に形成されている軸状部材と、
を備え、
前記吸着部に加わる下方への荷重が、前記軸状部材及び前記フレームを介して前記アーム固定部によって支持されるようにすることができる。
ロボットアームに固定されるようにされたアーム固定部と、
前記アーム固定部に取り付けられたフレームと、
前記フレームの少なくとも一部を覆うケーシングと、
前記ケーシング内において前記フレームに支持された上端部から該ケーシングの外側に位置する下端部にまで上下方向に延びる軸状部材であって、前記吸着部が前記下端部に設けられ、前記吸着部と前記真空源との間の流路の一部を構成する通路が内部に形成されている軸状部材と、
を備え、
前記吸着部に加わる下方への荷重が、前記軸状部材及び前記フレームを介して前記アーム固定部によって支持されるようにすることができる。
このような構成により、吸着部に吸着保持された搬送対象ワークにより吸着部に加わる下方への荷重が、ケーシングには加わることなく、アーム固定部によって支持されるようにすることが可能となる。そのため、ケーシングを強度の高い構造とする必要がなくなる。
以下、本発明に係るロボット用吸着装置の実施形態を添付図面に基づき説明する。
本発明の一実施形態に係るロボット用吸着装置１０は、図１乃至図４に示すように、本体部１２と、本体部１２の上部に位置していてロボットアームに固定されるようにされたアーム固定部１４と、本体部１２の下から下方に突出した位置にある吸着パッド（吸着部）１６とを備える。当該ロボット用吸着装置１０は、後述するように、吸着パッド１６が搬送対象ワークに押し付けられて本体部１２に対して上方に変位すると吸着パッド１６に負圧が生じて搬送対象ワークを吸着保持し、吸着を開始してから予め設定された継続時間が経過すると負圧が解除されて搬送対象ワークの吸着保持を解除するようになっている。
図１に示すように、本体部１２の正面には、タイマー１８、圧力表示モニタ２０、及びエラーランプ２２が配置されている。また図２に示すように、本体部１２の側面には、レギュレータ２４、モード選択スイッチ（モード選択手段）２６、及び外部制御装置と通信接続するための通信ケーブルコネクタ（通信部）２８が配置されている。さらに本体部１２の下面には、当該ロボット用吸着装置１０のメイン電源スイッチ３０が配置されている。
本体部１２のケーシング３２内には、図３及び図４に示すように、アーム固定部１４に取り付けられたフレーム３４と、フレーム３４により支持された軸状部材３６とが配置されている。フレーム３４は、アーム固定部１４から下方に延びる４本の支柱部材３８と、支柱部材３８に固定されて水平方向に延びる板状部材４０とからなる。軸状部材３６は、フレーム３４の板状部材４０に対して上下方向に移動可能なように取り付けられている。軸状部材３６は、フレーム３４に支持された上端部３６ａからケーシング３２の外側に位置する下端部３６ｂにまで上下方向に延びており、その下端部３６ｂには吸着パッド１６が着脱可能に取り付けられている。軸状部材３６の上端部３６ａにはチューブ５６（図５を参照）が取り付けられるようにされたチューブ接続部４２が設けられており、軸状部材３６の内部にはチューブ接続部４２から下端部３６ｂにまで延びる通路３６ｃ（図５）が形成されている。軸状部材３６は、スプリング４４によって下方に付勢されており、吸着パッド１６が搬送対象物に押し付けられるとスプリング４４を圧縮しながら上方に移動するようになっている。ケーシング３２内にはさらに、レバー４６を有するマイクロスイッチ４８が配置されている。マイクロスイッチ４８のレバー４６は、軸状部材３６のスイッチ係合部５０と係合する位置にある。軸状部材３６が図示の下端位置にあるときにはマイクロスイッチ４８のレバー４６が軸状部材３６のスイッチ係合部５０に係合して押し込まれ、マイクロスイッチ４８はＯＦＦ状態となっている。軸状部材３６が上方に移動するとスイッチ係合部５０との係合が解除されてレバー４６の押し込みが解除され、マイクロスイッチ４８はＯＮ状態となる。当該ロボット用吸着装置１０は、吸着パッド１６が搬送対象ワークに押し付けられてマイクロスイッチ４８がＯＮ状態となったときに吸着状態となるようになっている。
本体部１２のケーシング３２内にはさらに、真空ポンプ（真空源）５２と電磁弁５４が配置されている。真空ポンプ５２は、図５に示すようにチューブ５６（図３及び図４では省略されている）を介して軸状部材３６の通路３６ｃと流体連通している。通路３６ｃは、吸着パッド１６と真空ポンプ５２との間をチューブ５６を介して延びる流路５８の一部を構成している。電磁弁５４は、真空ポンプ５２と軸状部材３６との間で流路５８に接続されており、開放状態となると真空ポンプ５２と軸状部材３６との間の流路５８を大気開放するようにされている。流路５８にはさらに圧力センサ６０が接続されている。圧力センサ６０は流路５８内の圧力を測定し、その圧力値は上述の圧力表示モニタ２０に表示されるようになっている。また、レギュレータ２４は、真空ポンプ５２により生じる流路５８内の圧力を調整するためのものである。なお、レギュレータ２４により調整される圧力の大きさは、本体部１２の外部に露出しているつまみ部を操作することにより変更可能となっている。
当該ロボット用吸着装置１０においては、吸着パッド１６が上方に押されてマイクロスイッチ４８がＯＮになると吸着パッド１６に真空吸着力が生じる吸着状態となり、吸着状態から予め設定された継続時間が経過すると真空吸着力が生じないようになる吸着解除状態になるようになっている。より具体的には、マイクロスイッチ４８がＯＮになると、電磁弁５４が閉止状態になるとともに真空ポンプ５２が起動して、軸状部材３６の通路３６ｃを介して吸着パッド１６に真空吸着力が生じるようになる。そして、予め設定された継続時間が経過すると、真空ポンプ５２が停止するとともに電磁弁５４が開放状態となって流路５８が大気開放され、これにより流路５８内の圧力が大気圧にまで上昇して吸着パッド１６における真空吸着力が速やかに解除される。なお、圧力表示モニタ２０を操作することにより吸着状態中の上限真空圧と下限真空圧とを設定することができ、吸着状態中に圧力センサにより測定された圧力値が、上限真空圧を超えた場合には真空ポンプ５２を一時的に停止し、下限真空圧を下回った場合には真空ポンプ５２を再び起動するようになっている。これにより、吸着パッド１６に生じる真空吸着力が一定の範囲内に維持されるようになっている。なお、上述のレギュレータ２４によっても一定以上の真空圧とならないように調整することができる。
当該ロボット用吸着装置１０においては、モード選択スイッチ２６により、内部制御モードと外部制御モードとを選択できるようになっている。内部制御モードが選択されている場合には、吸着状態の継続時間はタイマー１８により設定された値となる。タイマー１８は、外部から操作可能に配置されたつまみ部（手動操作部）６２を有しており、継続時間はこのつまみ部６２を操作することにより任意の値に設定変更可能となっている。外部制御モードが選択されている場合には、タイマー１８の設定は無視されて、通信ケーブルによって通信接続された外部制御装置からの命令によって継続時間が設定される。なお、外部制御装置との通信接続は、他の方式、例えばワイヤレス通信などによって行なうようにしてもよい。
吸着状態となってから所定の時間が経過しても圧力センサにより測定された圧力が所定の正常動作圧力値以下にまで下がらない場合には、吸着パッド１６に搬送対象ワークが適切に吸着されていないと判断して、ロボットアームによる搬送動作が停止されるとともに、その状態を知らせるためにエラーランプ２２が点灯する。
吸着状態において吸着パッド１６に搬送対象ワークを吸着保持した際に吸着パッド１６に加わる下方への荷重は、ケーシング３２には加わらず、軸状部材３６及びフレーム３４を介してアーム固定部１４によって支持されるようになっている。当該実施形態においては、ケーシング３２はそれほど強度の高くない樹脂により形成されており、軸状部材３６、フレーム３４、及びアーム固定部１４は強度の高い金属により形成されている。よって、比較的に重い搬送対象ワークを吸着保持した場合でも、その荷重は強度の高い部材のみに加わるようになるため、搬送対象ワークを安定した状態で保持することが可能となる。
当該ロボット用吸着装置１０においては、本体部１２に設けられたタイマー１８のつまみ部６２を操作することによって吸着状態の継続時間を設定することができるようになっているため、従来のように制御プログラムを変更することなく、吸着状態から吸着解除状態に切り替るタイミングを容易に変更することが可能となる。なお、上記実施形態においては、タイマー１８により吸着状態の継続時間を設定するようにしているが、吸着解除状態の継続時間を設定するようにしてもよい。
以上に本発明の実施形態について説明をしたが、本発明はこの実施形態に限定されるものではない。例えば、真空ポンプを本体部には備えず、外部にある別の真空源にチューブなどによって繋げるようにしてもよい。この場合には、例えば電磁弁によって、吸着状態においては吸着パッドと外部真空源とが流体連通した状態とし、吸着解除状態では吸着パッドと外部真空源とを遮断するとともに吸着パッド側の流路を大気開放するようにすることができる。また、上記実施形態では吸着パッドが本体部の側に押し込まれたことをマイクロスイッチによって検知して吸着状態を開始するようにしているが、カメラ等の光学センサなどでロボット用吸着装置が所定の位置に到達したことを検知したり、ロボットアームが所定の座標に到達したことをロボットアームの各関節のエンコーダ等で検知したりしたことに基づいて吸着状態又は吸着解除状態を開始するようにしてもよい。また、タイマーで継続時間を設定変更するための手動操作部はつまみ部によるものに限られず、ボタン操作によるものや、タッチパネルによるものなど種々の形態のものを採用することができる。
１０ ロボット用吸着装置
１２ 本体部
１４ アーム固定部
１６ 吸着パッド（吸着部）
１８ タイマー
２０ 圧力表示モニタ
２２ エラーランプ
２４ レギュレータ
２６ モード選択スイッチ（モード選択手段）
２８ 通信ケーブルコネクタ（通信部）
３０ メイン電源スイッチ
３２ ケーシング
３４ フレーム
３６ 軸状部材
３６ａ 上端部
３６ｂ 下端部
３６ｃ 通路
３８ 支柱部材
４０ 板状部材
４２ チューブ接続部
４４ スプリング
４６ レバー
４８ マイクロスイッチ
５０ スイッチ係合部
５２ 真空ポンプ（真空源）
５４ 電磁弁
５６ チューブ
５８ 流路
６０ 圧力センサ
６２ つまみ部（手動操作部）
１２ 本体部
１４ アーム固定部
１６ 吸着パッド（吸着部）
１８ タイマー
２０ 圧力表示モニタ
２２ エラーランプ
２４ レギュレータ
２６ モード選択スイッチ（モード選択手段）
２８ 通信ケーブルコネクタ（通信部）
３０ メイン電源スイッチ
３２ ケーシング
３４ フレーム
３６ 軸状部材
３６ａ 上端部
３６ｂ 下端部
３６ｃ 通路
３８ 支柱部材
４０ 板状部材
４２ チューブ接続部
４４ スプリング
４６ レバー
４８ マイクロスイッチ
５０ スイッチ係合部
５２ 真空ポンプ（真空源）
５４ 電磁弁
５６ チューブ
５８ 流路
６０ 圧力センサ
６２ つまみ部（手動操作部）
Claims (5)
- ロボットアームに取り付けて使用されるロボット用吸着装置であって、
真空源に接続されて、搬送対象ワークを吸着保持するようにされた吸着部と、
前記真空源による真空吸着力が前記吸着部に生じるようになる吸着状態と、前記吸着部に前記真空吸着力が生じないようになる吸着解除状態とを切り替えるためのタイマーであって、前記吸着状態と前記吸着解除状態とのうちの少なくとも一方の状態の継続時間を設定可能とされ、前記継続時間を設定変更するための手動操作部を有する、タイマーと、
を備え、
前記タイマーにより設定された前記継続時間が経過したときに前記一方の状態から他方の状態に切り替わるようにされた、ロボット用吸着装置。 - 前記タイマーが前記吸着状態の継続時間を設定するようにされ、前記継続時間の経過後に前記吸着状態から前記吸着解除状態に切り替わるようにされた、請求項１に記載のロボット用吸着装置。
- 前記真空源が当該ロボット用吸着装置に内蔵された真空ポンプである、請求項１に記載のロボット用吸着装置。
- 外部制御装置と通信接続するための通信部と、
内部制御モードと外部制御モードとを選択するためのモード選択手段と、
をさらに備え、
前記内部制御モードが選択されているときには前記タイマーによって前記継続時間が設定され、前記外部制御モードが選択されているときには前記通信部に通信接続された外部制御装置からの命令に基づいて前記継続時間が設定されるようにされた、請求項１に記載のロボット用吸着装置。 - ロボットアームに固定されるようにされたアーム固定部と、
前記アーム固定部に取り付けられたフレームと、
前記フレームの少なくとも一部を覆うケーシングと、
前記ケーシング内において前記フレームに支持された上端部から該ケーシングの外側に位置する下端部にまで上下方向に延びる軸状部材であって、前記吸着部が前記下端部に設けられ、前記吸着部と前記真空源との間の流路の一部を構成する通路が内部に形成されている軸状部材と、
を備え、
前記吸着部に加わる下方への荷重が、前記軸状部材及び前記フレームを介して前記アーム固定部によって支持されるようにされた、請求項１乃至４のいずれか一項に記載のロボット用吸着装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022100858 | 2022-06-23 | ||
| JP2022-100858 | 2022-06-23 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2023248563A1 true WO2023248563A1 (ja) | 2023-12-28 |
Family
ID=89379482
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2023/011787 WO2023248563A1 (ja) | 2022-06-23 | 2023-03-24 | ロボット用吸着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| WO (1) | WO2023248563A1 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11114862A (ja) * | 1997-10-20 | 1999-04-27 | Smc Corp | 真空発生用ユニット |
| JPH11309686A (ja) * | 1998-04-30 | 1999-11-09 | Smc Corp | シリンダ付真空発生用ユニット |
| JP2001154723A (ja) * | 1999-11-29 | 2001-06-08 | Harmo:Kk | ロボット用コントローラ装置 |
-
2023
- 2023-03-24 WO PCT/JP2023/011787 patent/WO2023248563A1/ja unknown
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11114862A (ja) * | 1997-10-20 | 1999-04-27 | Smc Corp | 真空発生用ユニット |
| JPH11309686A (ja) * | 1998-04-30 | 1999-11-09 | Smc Corp | シリンダ付真空発生用ユニット |
| JP2001154723A (ja) * | 1999-11-29 | 2001-06-08 | Harmo:Kk | ロボット用コントローラ装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10518397B2 (en) | Driving tool | |
| JPH11114863A (ja) | 吸着装置 | |
| JP2016156447A (ja) | 電動弁及びその組立方法 | |
| JP2005262351A (ja) | 真空吸着ユニット | |
| WO2023248563A1 (ja) | ロボット用吸着装置 | |
| JP5700765B2 (ja) | 産業機械 | |
| JP4779004B2 (ja) | 真空吸着装置及び真空吸着装置を備える成形品取出機 | |
| US20170095128A1 (en) | Air-releasing valve for use in suction apparatus and suction robot having the air-releasing valve | |
| JP4860358B2 (ja) | 血圧計用排気弁及びそれを用いた血圧計 | |
| WO2016121938A1 (ja) | 可搬型吸着装置 | |
| JP2513359B2 (ja) | マイクロピペット装置 | |
| US20210213552A1 (en) | Steel-frame cutting method and device | |
| KR100262543B1 (ko) | 모니터 회동장치 및 그 제어방법 | |
| JP4800135B2 (ja) | 電子部品の実装装置 | |
| JP4297479B2 (ja) | 室圧制御装置 | |
| JP3704163B2 (ja) | 真空供給用ユニット | |
| JPH061259Y2 (ja) | シ−ラ−塗布装置 | |
| TWI689679B (zh) | 真空大容量電控比例閥 | |
| TWI827930B (zh) | 半導體裝置的製造裝置及製造方法 | |
| US20140222201A1 (en) | Directional position control method | |
| JP2654748B2 (ja) | 重量自動感知バランス吊上装置 | |
| CN109677124B (zh) | 墨路开关装置及打印设备 | |
| JP2531986B2 (ja) | 自動ねじ締付機 | |
| JP4288279B2 (ja) | 部品装着方法 | |
| JP2000077497A (ja) | ウェハ搬送用ロボット |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 23826752 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |