WO2023231919A1 - 无线感知条件切换方法及设备 - Google Patents

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姜大洁
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姚健
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Abstract

本申请实施例公开了一种无线感知条件切换方法及设备，属于通信技术领域，本申请实施例的无线感知条件切换方法包括：第一设备确定是否需要切换用来执行感知业务的设备；在确定需要切换执行感知业务的设备的情况下，所述第一设备执行第一操作，所述第一操作包括：从预切换设备列表中，确定切换后执行感知业务的第二设备；在确定不需要切换执行感知业务的设备的情况下，所述第一设备执行第二操作，所述第二操作包括：建立或更新所述预切换设备列表。

Description

无线感知条件切换方法及设备
交叉引用
本申请要求在2022年05月30日提交中国专利局、申请号为202210601407.4、发明名称为“无线感知条件切换方法及设备”的中国专利申请的优先权，该申请的全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请属于通信技术领域，具体涉及一种无线感知条件切换方法及设备。
背景技术
在传统的雷达感知技术中，执行雷达感知的设备是固定不变的，无需进行设备切换操作。在通信感知一体化场景(如通信雷达一体化场景)下，单个设备因为各种原因，如感知对象的运动、设备的运动等，很难实现长时间的持续感知，这就需要感知业务在不同的设备之间进行切换，从而实现感知业务的持续性。然而，相关技术中并没有提供明确的无线感知切换相关的技术方案，影响感知业务的持续性。
发明内容
本申请实施例提供一种无线感知条件切换方法及设备，能够解决相关技术中没有明确的无线感知切换方案，影响感知业务的持续性的问题。
第一方面，提供了一种无线感知条件切换方法，包括：第一设备确定是否需要切换用来执行感知业务的设备；在确定需要切换执行感知业务的设备的情况下，所述第一设备执行第一操作，所述第一操作包括：从预切换设备列表中，确定切换后执行感知业务的第二设备；在确定不需要切换执行感知业务的设备的情况下，所述第一设备执行第二操作，所述第二操作包括：建立或更新所述预切换设备列表。
第二方面，提供了一种无线感知切换方法，包括：第二设备接收来自于第一设备的第一信令，所述第一信令包括如下至少之一：第一指示信息；第一信息；感知信号参数；其中，所述第一指示信息用于指示接收到所述第一信令的设备为切换后执行感知业务的设备；所述第一信息用于执行所述感知业务；所述感知信号参数用于执行所述感知业务；所述第二设备根据所述第一信令执行所述感知业务。
第三方面，提供了一种第一设备，包括：确定模块，用于确定是否需要切换用来执行感知业务的设备；执行模块，用于在确定需要切换执行感知业务的设备的情况下，执行第一操作，所述第一操作包括：从预切换设备列表中，确定切换后执行感知业务的第二设备；在确定不需要切换执行感知业务的设备的情况下，执行第二操作，所述第二操作包括：建立或更新所述预切换设备列表。
第四方面，提供了一种第二设备，包括：接收模块，用于接收来自于第一设备的第一 信令，所述第一信令包括如下至少之一：第一指示信息；第一信息；感知信号参数；其中，所述第一指示信息用于指示接收到所述第一信令的设备为切换后执行感知业务的设备；所述第一信息用于执行所述感知业务；所述感知信号参数用于执行所述感知业务；执行模块，用于根据所述第一信令执行所述感知业务。
第五方面，提供了一种第一设备，该第一设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第六方面，提供了一种第一设备，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于确定是否需要切换用来执行感知业务的设备；在确定需要切换执行感知业务的设备的情况下，执行第一操作，所述第一操作包括：从预切换设备列表中，确定切换后执行感知业务的第二设备；在确定不需要切换执行感知业务的设备的情况下，执行第二操作，所述第二操作包括：建立或更新所述预切换设备列表。
第七方面，提供了一种第二设备，该第二设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第二方面所述的方法的步骤。
第八方面，提供了一种第二设备，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于接收来自于第一设备的第一信令，所述第一信令包括如下至少之一：第一指示信息；第一信息；感知信号参数；其中，所述第一指示信息用于指示接收到所述第一信令的设备为切换后执行感知业务的设备；所述第一信息用于执行所述感知业务；所述感知信号参数用于执行所述感知业务；所述处理器用于根据所述第一信令执行所述感知业务。
第九方面，提供了一种无线感知条件切换系统，包括：第一设备及第二设备，所述第一设备可用于执行如第一方面所述的方法的步骤，所述第二设备可用于执行如第二方面所述的方法的步骤。
第十方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤。
第十一方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法的步骤。
第十二方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤。
在本申请实施例中，第一设备确定是否需要切换用来执行感知业务的设备，在需要切换的情况下，第一设备从预切换设备列表中确定切换后执行感知业务的第二设备；在不需要切换的情况下，第一设备建立或更新所述预切换设备列表。本申请实施例有利于切换执 行感知业务的设备，避免感知业务中断，使得感知业务可以持续执行，提升感知业务的感知质量。
附图说明
图1是根据本申请实施例的无线通信系统的示意图；
图2是根据本申请实施例的无线感知条件切换方法的示意性流程图；
图3是根据本申请实施例的无线感知条件切换方法的具体应用示意图；
图4是根据本申请实施例的无线感知条件切换方法的具体应用示意图；
图5是根据本申请实施例的无线感知条件切换方法的具体应用示意图；
图6是根据本申请实施例的无线感知条件切换方法的具体应用示意图；
图7是根据本申请实施例的无线感知条件切换方法的示意性流程图；
图8是根据本申请实施例的第一设备的结构示意图；
图9是根据本申请实施例的第二设备的结构示意图；
图10是根据本申请实施例的通信设备的结构示意图；
图11是根据本申请实施例的终端的结构示意图；
图12是根据本申请实施例的网络侧设备的结构示意图；
图13是根据本申请实施例的网络侧设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long Term Evolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time Division Multiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于 其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信系统。
图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(Wearable Device)、车载设备(Vehicle User Equipment，VUE)、行人终端(Pedestrian User Equipment，PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network，RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备可以包括基站、无线局域网(Wireless Local Area Network，WLAN)接入点或无线保真(Wireless Fidelity，WiFi)节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(Evolved NodeB，eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(Basic Service Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmission Reception Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。核心网设备可以包含但不限于如下至少一项：核心网节点、核心网功能、移动管理实体(Mobility Management Entity，MME)、接入移动管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)、会话管理功能(Session Management Function，SMF)、用户平面功能(User Plane Function，UPF)、策略控制功能(Policy Control Function，PCF)、策略与计费规则功能单元(Policy and Charging Rules Function，PCRF)、边缘应用服务发现功能(Edge Application Server Discovery Function，EASDF)、统一数据管理(Unified Data Management，UDM)，统一数据仓储(Unified Data Repository，UDR)、归属用户服务器(Home Subscriber Server，HSS)、集中式网络配置(Centralized network configuration，CNC)、网络存储功能(Network Repository Function，NRF)，网络开放功能(Network Exposure Function，NEF)、本地NEF(Local NEF，或L-NEF)、绑定支持功能(Binding Support Function，BSF)、应用功能(Application Function，AF)等。需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的核心网设备为例进行介绍，并不限定核心网设备的具体类型。
下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的无线感知条件切换方法进行详细地说明。
本申请各个实施例涉及的设备如下：
第一设备：以下实施例中，第一设备可以是：感知切换之前用来执行感知业务的设备和/或感知功能(Sensing Function)网元。
第二设备：感知切换之后用来执行感知业务的设备，可以是终端(User Equipment，UE)、或基站、或其他具备无线信号收/发能力的设备，可以是一个或多个设备。
感知切换之前用来执行感知业务的设备可以是UE、基站、或其他具备无线信号收/发能力的设备，可以是一个或多个设备。为便于区分，后文还可以将感知切换之前用来执行感知业务的设备叫做第三设备。
感知功能网元可以是核心网和/或无线接入网(Radio Access Network，RAN)中负责感知请求处理、感知资源调度、感知信息交互、感知数据处理等至少一项功能的网络功能节点，可以是基于现有5G网络中接入和移动管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)或位置管理功能(Location Management Function，LMF)升级，也可以是其他网络功能节点或新定义的网络功能节点。
第三设备(即感知切换之前用来执行感知业务的设备)、第二设备、感知功能网元之间的信令交互方法包括：
1)通过空口(Uu口)：如果第三设备和第二设备两者其中之一是基站、另一为UE，则第三设备与第二设备之间的直接信令交互可采用此种方式；另外，如果感知功能网元位于RAN侧，则第三设备或第二设备是UE时，第三设备或第二设备与感知功能网元之间的信令交互也可采用此种方式。
2)通过网络：如果第三设备或第二设备是基站，则其与感知功能网元之间的直接信令交互可采用此种方式；另外，如果第三设备和第二设备均是基站，则第三设备与第二设备之间的信令交互也可采用此种方式。
3)通过空口(Uu口)和网络：如果第三设备或第二设备是UE，则其与感知功能网元之间的信令交互可采用此种方式，即UE需先通过空口(Uu口)与接入基站进行通信、进而通过接入基站与感知功能网元之间的网络进行信令交互。
4)通过侧链路(Sidelink)：如果第三设备与第二设备均是UE，则第三设备与第二设备之间的直接信令交互可采用此种方式。
5)通过Xn接口：如果第三设备与第二设备均是基站，则第三设备与第二设备之间的直接信令交互可采用此种方式。
6)以上信令交互方式的排列组合：即第三设备、第二设备、感知功能网元之间的信令交互也可通过以上任意一种或多种信令交互的组合方式进行间接信令交互(转发)；例如：第三设备是UE且第二设备也是UE，则第二设备与感知功能网元之间的信令交互的一种可行的方式是，第二设备先通过Sidelink与第三设备通信、第三设备再通过空口(Uu口)和 网络与感知功能网元之间通信，进而实现第二设备与感知功能网元之间的信令交互。
如图2所示，本申请实施例提供一种无线感知条件切换方法200，该方法可以由第一设备执行，换言之，该方法可以由安装在第一设备的软件或硬件来执行，该方法包括如下步骤。
S202：第一设备确定是否需要切换用来执行感知业务的设备。
本申请实施例中，第一设备可以是：感知切换之前用来执行感知业务的设备(或称作第三设备)和/或感知功能网元。
可选地，本申请各个实施例提到的所述第一设备确定是否需要切换用来执行感知业务的设备包括如下之一：
1)所述第一设备自主确定是否需要切换用来执行感知业务的设备。
例如，第一设备为感知切换之前用来执行感知业务的设备(或称作第三设备)，第三设备自主确定是否需要切换用来执行感知业务的设备。
2)所述第一设备基于接收到的第一请求信息，确定是否需要切换用来执行感知业务的设备，所述第一请求信息是切换前执行感知业务的设备发送的，所述切换前执行感知业务的设备确定是否需要切换执行感知业务的设备。
例如，第一设备为感知功能网元，感知切换之前用来执行感知业务的设备(或称作第三设备)在判断是否需要切换执行感知业务的设备之后，向感知功能网元发送第一请求信息，第一请求信息用于指示是否需要切换用来执行感知业务的设备。
S204：在确定需要切换执行感知业务的设备的情况下，所述第一设备执行第一操作，所述第一操作包括：从预切换设备列表中，确定切换后执行感知业务的第二设备；在确定不需要切换执行感知业务的设备的情况下，所述第一设备执行第二操作，所述第二操作包括：建立或更新所述预切换设备列表。
可选地，所述需要切换执行感知业务的设备的情况包括：切换前执行感知业务的设备(或称作第三设备)满足如下至少之一：
1)第一指标不满足第一门限的要求，所述第一指标包括如下至少之一：感知测量量，感知结果，感知测量量的相关性能指标，感知结果的相关性能指标。例如，第三设备或感知功能网元将第一指标与第一门限进行对比，第一指标不满足第一门限的要求。
2)用于执行所述感知业务的资源不足。例如，第三设备用来执行感知业务的时间、频率、天线、功率等资源中的至少一项的部分或全部被高优先级业务占用而不足以继续执行感知业务。
3)出现软件或硬件问题。例如：第三设备电量不足、或发生软硬件故障。
需要说明的是，本申请各个实施例提到的“满足”或“不满足”所述的“第一门限的要求”是指是否处于“第一门限”指定的范围。根据“第一指标”的内容的不同，“满足”或“不满足”“第一门限的要求”的含义也略有不同。例如，如果“第一指标”包含信号强度/信号功率(例如：参考信号接收功率(Reference Signal Receiving Power，RSRP)、接收 信号强度指示(Received Signal Strength Indication，RSSI))或信号质量(例如：回波信号噪声比(Signal Noise Ratio，SNR))等内容，则“第一指标满足第一门限的要求”可以是指“第一指标大于第一门限”；如果“第一指标”包含所述的运动状态参数中的坐标等，则“第一指标满足第一门限的要求”可以是指“第一指标位于第一门限指定的范围内”；如果“第一指标”包含所述相关性能指标中的方差等内容，则“第一指标满足第一门限的要求”可以是指“第一指标小于第一门限”。下述的“第二门限”，“第三门限”等的含义也是如此。
该实施例中，第一设备执行的第一操作包括：从预切换设备列表中，确定切换后执行感知业务的第二设备。可以理解，在确定出第二设备之后，第一设备还可以与第二设备进行信令交互，使得第二设备作为切换后的设备继续执行所述感知业务；第三设备还可以退出，即不再执行所述感知业务。
本申请实施例提供的无线感知切换方法，第一设备确定是否需要切换用来执行感知业务的设备，在需要切换的情况下，第一设备从预切换设备列表中确定切换后执行感知业务的第二设备；在不需要切换的情况下，第一设备建立或更新所述预切换设备列表。本申请实施例有利于切换执行感知业务的设备，避免感知业务中断，使得感知业务可以持续执行，提升感知业务的感知质量。
在图2所示的实施例的基础上，所述第一设备确定是否需要切换用来执行感知业务的设备之前，所述方法还包括：所述第一设备获取第一指标，所述第一指标包括如下至少之一：感知测量量，感知结果，感知测量量的相关性能指标，感知结果的相关性能指标。
该实施例中，第一设备获取第一指标的方法可以是：感知切换之前用来执行感知业务的设备(或称作第三设备)发送并接收第一感知信号获得第三数据；然后，第一设备对所述第三数据进行信号处理和/或数据处理，可以包括以下其中一项：
1)第三设备对第三数据进行第一运算，得到所述的第一指标。
可选地，第三设备将所述的第一指标发送给感知功能网元。
2)第三设备对第三数据进行第二运算，得到中间测量量/中间感知结果，并将所述中间测量量/中间感知结果发送给感知功能网元，感知功能网元对所述中间测量量/中间感知结果进行第三运算，得到所述的第一指标。
3)第三设备将第三数据发送给感知功能网元，感知功能网元对第三数据进行第一运算，得到所述的第一指标。
需要说明的是，该实施例提到了第三数据，后续还会提到第一数据，第二数据，实际上，这些数据可以是相同类型的数据，只是由不同的设备获取得到；当然，这些数据可以是不同类型的数据。
可选地，所述确定是否需要切换用来执行感知业务的设备之前，所述方法还包括：所述第一设备将所述第一指标与第二门限进行对比，以确定是否需要进行感知自适应调节；如果所述第一指标不满足所述第二门限的要求，则进行感知自适应调节；其中，所述感知自适应调节包括调节感知信号参数，所述感知信号参数用于执行所述感知业务。
所述感知自适应调节包括：对所述感知信号参数中的以下至少之一进行调节：信号波形；信号格式；频域配置；时域配置；空域配置；能量域配置。
在第一设备进行感知自适应调节的情况下，所述方法还包括：若所述感知信号参数已调节到允许范围内的极限值，且所述第一指标不满足所述第二门限的要求，则执行所述确定是否需要切换用来执行感知业务的设备的步骤；或者，若所述第一指标满足所述第二门限的要求，则执行所述获取第一指标的步骤。
可选地，所述建立或更新所述预切换设备列表还包括：在第一指标不满足第三门限的要求的情况下，建立或更新所述预切换设备列表；其中，所述第一指标对应于切换前执行感知业务的设备，所述第一指标包括如下至少之一：感知测量量，感知结果，感知测量量的相关性能指标，感知结果的相关性能指标。
该实施例中，感知功能网元或第三设备将第一指标与第三门限进行对比：如果第一指标满足第三门限的要求，则不建立或更新预切换设备列表；如果第一指标不满足第三门限的要求，则建立或更新预切换设备列表。
如果这里的第一指标与第三门限的对比(判断)由第三设备进行，则第三设备在完成该对比(判断)后向感知功能网元上报该对比(判断)结果，或者，第三设备只上报第一指标满足第三门限或第一指标不满足第三门限其中之一的情况。
可选地，本申请各个实施例中提到的建立或更新所述预切换设备列表包括：根据第一信息建立或更新所述预切换设备列表，所述第一信息包括如下至少之一：设备的感知能力信息；设备的感知签约信息：设备的感知许可信息；设备的位置信息；感知需求信息；感知先验信息；感知上下文信息。
可选地，在一个实施例中，所述第一设备包括感知功能网元，所述方法还包括：将第一配置信息发送给切换前执行感知业务的设备(或称作第三设备)；其中，所述第一配置信息包括如下至少之一：所述预切换设备列表中的预切换设备相关的信息；所述预切换设备列表中的预切换设备的优先级或排序信息；所述预切换设备列表中的预切换设备的预计切换时间信息。
在实施例200的基础上，所述第一操作包括如下之一：1)从所述预切换设备列表中，确定切换后执行感知业务的第二设备；2)从所述预切换设备列表中确定候选设备列表，所述候选设备列表中包括至少一个候选设备。可选地，该实施例执行之后，第一设备还可以从候选设备中，确定出切换后执行感知业务的第二设备。
可以理解，本申请各个实施例中，在确定出第二设备之后，第一设备还可以与第二设备进行信令交互，使得第二设备作为切换后的设备继续执行所述感知业务；第三设备还可以退出，即不再执行所述感知业务。
本申请各个实施例中，所述第一设备执行第一操作之后，所述方法还包括如下至少之一：
1)向所述第二设备发送第一信令；其中，接收到所述第一信令的设备为切换后执行感 知业务的设备。
例如，第一设备为感知功能网元，感知功能网元确定切换后执行感知业务的第二设备，感知功能网元向所述第二设备发送第一信令，所述第一信令用于通知接收到第一信令的设备被选择为第二设备。
2)向所述候选设备发送第二信令；其中，接收到所述第二信令的设备为候选设备。
例如，第一设备为感知功能网元，感知功能网元确定候选设备列表，感知功能网元向候选设备列表中的候选设备发送第二信令，所述第二信令用于通知接收到第二信令的设备被选择为候选列表中的候选设备。
可选地，所述第一信令或所述第二信令包括如下至少之一：
1)第一指示信息，所述第一指示信息用于指示接收到所述第一信令或所述第二信令的设备为切换后执行感知业务的第二设备或者候选设备。
2)第一信息。所述第一信令或所述第二信令可以包括第一信息的全部或部分信息。可选地，所述第一信息包括如下至少之一：设备的感知能力信息；设备的感知签约信息：设备的感知许可信息；设备的位置信息；感知需求信息；感知先验信息；感知上下文信息。
3)感知信号参数；其中，所述感知信号参数用于执行所述感知业务。
可选地，所述第一操作包括从所述预切换设备列表中确定候选设备列表，所述第一设备执行第一操作包括：从所述候选设备列表中的候选设备中，确定出切换后执行感知业务的第二设备。
可以理解，所述候选设备列表中的候选设备通常为多个，在实际应用时，第一设备可以从这多个候选设备中确定出一个或多个第二设备用于执行感知任务。
该实施例中，从所述候选设备中确定出的所述第二设备满足如下至少之一：
1)对应的第二指标满足第四门限的要求。
2)对应的第二指标比第一指标更好地满足第一门限的要求，且所述第二指标与所述第一指标的差值或比例值满足第五门限的要求。
其中，所述第一指标对应于切换前执行感知业务的设备，所述第二指标对应于所述候选设备，所述第一指标和所述第二指标包括如下至少之一：感知测量量，感知结果，感知测量量的相关性能指标，感知结果的相关性能指标。
可选地，所述第二指标的获取方法包括：所述候选设备确定所述候选设备对应的感知信号参数；所述候选设备根据所述感知信号参数执行感知业务得到第一数据，所述候选设备和/或感知功能网元对所述第一数据的信号处理和/或数据处理得到所述第二指标。
可选地，本申请各个实施例中，在所述第一操作包括从所述预切换设备列表中确定候选设备列表的情况下，所述第一设备执行第一操作之后，所述方法还包括：若从所述候选设备列表中的候选设备中未确定出执行感知业务的第二设备，则不进行感知切换，并向核心网和/或感知业务发起方上报第二指示信息，所述第二指示信息用于指示未确定出执行感知业务的第二设备。
可选地，第一设备从候选设备列表中的候选设备中，确定出切换后执行感知业务的第二设备之后，所述方法还包括如下至少之一：
1)所述第一设备向所述第二设备发送第一信令，第一信令的含义可以参见前文介绍。
2)所述第一设备向所述候选设备列表中所述第二设备以外的候选设备发送第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述候选设备未被选中作为所述第二设备。
本申请各个实施例中，所述第一设备向第二设备发送第一信令之后，还可以包括如下步骤：所述第一设备接收第三信令，所述第三信令用于指示如下之一：所述第二设备同意执行所述感知业务；所述第二设备拒绝执行所述感知业务。该实施例中，第二设备在接收到第一信令后，可以向第一设备发送第三信令。
该实施例还可以包括如下步骤：如果所述第三信令指示所述第二设备拒绝执行所述感知业务，则重新执行如下之一：1)S204执行所述第一操作；2)从所述候选设备列表中的候选设备中，确定出切换后执行感知业务的第二设备，即，从所述候选设备列表中的候选设备中重新确定第二设备。
可选地，所述第一设备为感知功能网元，所述第三信令指示所述第二设备同意执行所述感知业务，所述方法还包括如下至少之一：
1)所述感知功能网元接收所述第二设备发送的第三指标。
2)所述感知功能网元接收所述第二设备发送的中间测量量或中间感知结果。
3)所述感知功能网元接收所述第二设备发送的第二数据。
可选地，所述第一设备为切换前执行感知业务的设备(即第三设备)，所述第三信令指示所述第二设备同意执行所述感知业务，所述方法还包括：所述第三设备根据如下至少之一，确定不再执行所述感知业务：
1、确定需要感知切换。例如，第三设备用来执行感知业务的资源不足以继续执行感知业务时，第三设备确定需要感知切换，不再执行所述感知业务；又例如，第三设备发生软件或硬件问题时，第三设备确定需要感知切换，不再执行所述感知业务。
2、所述第二设备开始执行所述感知任务。例如，感知功能网元收到第二设备的第三信令后，如果第三信令为第二设备同意执行所述感知业务，则感知功能网元立即指示第三设备(即切换前执行感知业务的设备)停止执行感知业务。又例如，第三设备(即切换前执行感知业务的设备)收到第二设备的第三信令后停止执行感知业务。
3、所述第三设备对应的第一指标，所述第一指标包括如下至少之一：感知测量量，感知结果，感知测量量的相关性能指标，感知结果的相关性能指标。
可选地，所述第三设备根据所述第三设备对应的第一指标，确定不再执行所述感知业务包括如下之一：
a)在所述第三设备判断所述第一指标不满足第六门限的要求的情况下，确定不再执行所述感知业务。
b)在所述第三设备接收到第四信令，所述第四信令指示所述第三设备不再执行所述感 知业务的情况下，确定不再执行所述感知业务，其中，所述第四信令是感知功能网元判断所述第一指标不满足第六门限的要求的情况下发送的。
c)在所述第三设备得到的判断结果为所述第一指标不满足第六门限的要求，且所述第三设备向感知功能网元上报所述判断结果，所述第三设备接收到第四信令，所述第四信令指示所述第三设备不再执行所述感知业务的情况下，确定不再执行所述感知业务，其中，所述第四信令是感知功能网元根据所述判断结果发送的。
4、所述第二设备对应的第三指标，所述第三指标包括如下至少之一：感知测量量，感知结果，感知测量量的相关性能指标，感知结果的相关性能指标。
可选地，所述第三设备根据所述第二设备对应的第三指标，确定不再执行所述感知业务包括如下之一：
a)所述第三设备判断第二设备上报的第三指标满足第七门限的要求的情况下，确定不再执行所述感知业务。
b)在所述第三设备接收到第四信令，所述第四信令指示所述第三设备不再执行所述感知业务的情况下，确定不再执行所述感知业务，其中，所述第四信令是感知功能网元判断所述第三指标满足第七门限的要求的情况下发送的。
c)在所述第三设备接收到来自于第二设备第五信令的情况下，确定不再执行所述感知业务，其中，所述第五信令是第二设备判断所述第三指标满足第七门限的要求的情况下发送的。
d)在所述第三设备接收到第四信令，所述第四信令指示所述第三设备不再执行所述感知业务的情况下，确定不再执行所述感知业务，其中，所述第四信令是感知功能网元接收到来自于所述第二设备的判断结果的情况下发送的，所述判断结果指示所述第三指标满足第七门限的要求。
为详细说明本申请实施例提供的无线感知条件切换方法，以下将结合一个具体的实施例进行说明，该实施例包括如下步骤。
步骤1：第一设备(即前文介绍的第三设备和/或感知功能网元)获取第一指标。
所述第一指标包括如下至少之一：感知测量量，感知结果，感知测量量的相关性能指标，感知结果的相关性能指标。
第一指标具体可以包括以下内容至少一项：
1、信号强度/信号功率类，包括以下至少一项：回波信号功率、参考信号接收功率(Reference Signal Receiving Power，RSRP)、接收信号强度指示(Received Signal Strength Indication，RSSI)。
2、信号质量类，包括以下至少一项：回波信号噪声比(Signal Noise Ratio，SNR)、回波信号干扰噪声比(Signal to Interference plus Noise Ratio，SINR)、回波信号杂波比(Signal-to-Clutter Ratio，SCR)、回波信号杂波噪声比(Signal-to-Clutter and Interference Ratio，SCIR)、参考信号接收质量(Reference Signal Receiving Quality，RSRQ)。
3、感知对象的运动状态参数，包括以下至少一项：
a)雷达探测直接获取的极坐标系下的运动状态参数，包括以下至少一项：距离、速度、方位角、俯仰角。
b)经坐标变换后在直角坐标系下的运动参数，包括以下至少一项：x轴坐标、y轴坐标、z轴坐标、x轴方向速度、y轴方向速度、z轴方向速度。
4、信号强度/信号功率，和/或，信号质量，和/或，感知对象的运动状态参数的相关性能指标，包括以下至少一项：
a)均值，可以是计算范围内所有样值点的均值、或去除最大和/或最小若干个样值点后的均值。
b)方差/标准差，可以是计算范围内所有样值点的方差/标准差、或去除最大和/或最小若干个样值点后的方差/标准差。
c)残差(新息)的方差/标准差，所述的残差(新息)是指第二感知帧的测量值与第一感知帧对第二感知帧的预测值之间的差值，其中第二感知帧在第一感知帧之后(不一定相邻)，所述的方差/标准差可以是计算范围内所有样值点的方差/标准差、或去除最大和/或最小若干个样值点后的方差/标准差。
d)预测误差协方差：在预测算法(如，卡尔曼滤波)中得到。
e)状态估计误差协方差：在滤波算法(如，卡尔曼滤波)中得到。
f)通过预测算法得到的上述的信号强度/信号功率、信号质量、或感知对象的运动状态中至少一项的预测值。
g)通过滤波算法得到的上述的信号强度/信号功率、信号质量、或感知对象的运动状态中至少一项的平滑滤波值。
所述的第一指标的计算可以基于以下资源范围的信号至少之一，或其中两个及以上数量的组合：
a)时间维度：一个或多个感知信号周期，或一个或多个感知帧周期。
b)频率维度：一个或多个正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing，OFDM)子载波，或指定的频率范围。
c)时延(距离)维度：一个或多个时延分辨单元，或指定的时延范围。
d)多普勒(速度)维度：一个或多个多普勒分辨单元，或指定的多普勒范围。
e)角度维度：一个或多个角度分辨单元，或指定的角度范围。
f)能量维度：指定的信号幅度或功率范围。
所述的第三设备和/或感知功能网元获取第一指标的方法是：第三设备发送并接收第一感知信号、获得第三数据，第三设备和/或感知功能网元对所述第三数据进行信号处理和/或数据处理，包括以下其中一项：
1)第三设备对第三数据进行第一运算，得到所述的第一指标。
可选地，第三设备将所述的第一指标发送给感知功能网元。
2)第三设备对第三数据进行第二运算，得到中间测量量/中间感知结果，并将所述中间测量量/中间感知结果发送给感知功能网元，感知功能网元对所述中间测量量/中间感知结果进行第三运算，得到所述的第一指标。
3)第三设备将第三数据发送给感知功能网元，感知功能网元对第三数据进行第一运算，得到所述的第一指标。
步骤2：(此步骤可选)感知自适应调节。
第三设备或感知功能网元将第一指标与第二门限进行比较，判断是否需要进行感知自适应调节：如果第一指标满足第二门限的要求，则无需进行感知自适应调节；如果第一指标不满足第二门限的要求，则需进行感知自适应调节。
所述的感知自适应调节包括对以下感知信号参数中至少一项的调节：
1)信号波形，例如：OFDM、正交时频空域(Orthogonal Time Frequency Space，OTFS)、调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave，FMCW)、单载波频分多址接入(Single Carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)等。
2)信号格式，例如：解调参考信号(Demodulation Reference Signal，DMRS)、定位参考信号(Positioning Reference Signals，PRS)、信道状态信息参考信号(Channel State Information-Reference Signal，CSI-RS)等。
3)频域配置，包括：带宽、子载波间隔、起始频率、资源块(Resource Block，RB)或资源粒子(Resource Element，RE)的起始位置、RB或RE的偏移、相邻RE或相邻RB之间的频域间隔、RE或RB的位图(bitmap)。
4)时域配置，包括：感知信号周期、感知帧周期、感知更新周期，OFDM符号或时隙的起始位置、OFDM符号或时隙的偏移、相邻OFDM符号或时隙之间的时间间隔、OFDM符号或时隙的位图(bitmap)。
5)空域配置，包括：波束指向、天线参数配置、波束间的准共址(Quasi-Co-Location，QCL)关系等；所述的天线参数配置进一步包括：天线面板配置(包括：天线面板的数量、坐标等)、天线阵元配置(包括：天线阵元的数量、坐标等)、多输入多输出(Multiple-Input Multiple-Output，MIMO)配置(包括：多路信号的正交方式及相应的参数)等，所述多路信号的正交方式包括时分复用(Time Division Multiplexing，TDM)，频分复用(Frequency Division Multiplexing，FDM)，多分复用(Doppler Division Multiplexing，DDM)，码分复用(Code Division Multiplexing，CDM)等。
6)能量域配置，包括：峰值功率、平均功率等。
需要说明的是，本申请各个实施例提到的“满足”或“不满足”所述的“第二门限的要求”是指是否处于“第二门限”指定的范围。根据“第一指标”的内容的不同，“满足”或“不满足”“第二门限的要求”的含义也略有不同。例如，如果“第一指标”包含信号强度/信号功率(例如：RSRP、RSSI)或信号质量(例如：SNR)等内容，则“第一指标满足第二门限的要求”是指“第一指标大于第二门限”；如果“第一指标”包含所述的运动状态 参数中的坐标等，则“第一指标满足第二门限的要求”是指“第一指标位于第二门限指定的范围内”；如果“第一指标”包含所述相关性能指标中的方差等内容，则“第一指标满足第二门限的要求”是指“第一指标小于第二门限”。下述的“第一门限”“第三门限”等的含义也是如此。
步骤3：(与步骤2绑定)感知自适应调节的终止。
根据感知自适应调节后的感知信号参数重复执行感知业务的步骤1和步骤2，直到第三设备或感知功能网元判断满足以下条件之一：
1)感知信号参数中的一个或多个已调节到允许范围内的极限值，无法继续调节，并且，第一指标不满足第二门限的要求。
在此种情况下，进入步骤4。
2)第一指标满足第二门限的要求。
在此种情况下，返回步骤1。
注：步骤2和步骤3为可选步骤，也可以是从步骤1直接进入步骤4。
步骤4：感知切换的判断。
第三设备或感知功能网元判断是否需要切换用来执行感知业务的设备，当以下事件至少之一满足时，需要切换执行感知业务的设备：
事件类型1：第三设备或感知功能网元将第一指标与第一门限进行对比：第一指标不满足第一门限的要求。
事件类型2：第三设备用来执行感知业务的资源不足以继续执行感知业务；例如：第三设备用来执行感知业务的时间、频率、天线、功率等资源中的至少一项的部分或全部被高优先级业务占用而不足以继续执行感知业务。
事件类型3：第三设备发生其他软件或硬件问题；例如：电量不足、或发生软硬件故障。
如果上述判断在第三设备进行，则第三设备还可以向感知功能网元发送第一请求信息。
所述的第一请求信息用来在第三设备判断是否需要切换执行感知业务的设备后，向感知功能网元上报该判断结果的信令。
可选地，所述的第一请求信息中还包括上述的事件类型，即包括：事件类型1、或事件类型2、或事件类型3。
感知切换的判断结果及对应的处理包括：
1)如果感知功能网元判断无需进行感知切换，或者，感知功能网元收到第三设备的第一请求信息指示无需进行感知切换，则进入步骤5，建立或更新预切换设备列表。
2)如果感知功能网元判断需要进行感知切换，或者，感知功能网元收到第三设备的第一请求信息中显示需要进行感知切换，则进入步骤6，从预切换设备列表中选择设备用于感知切换。
步骤5：建立或更新预切换设备列表。
是否需要建立或更新预切换设备列表，包括以下选项：
1)只要从步骤4进入本步骤，则感知功能网元即建立或更新预切换设备列表。
2)感知功能网元或第三设备将第一指标与第三门限进行对比：如果第一指标满足第三门限的要求，则不建立或更新预切换设备列表，如果第一指标不满足第三门限的要求，则建立或更新预切换设备列表。
如果这里的第一指标与第三门限的对比(判断)由第三设备进行，则第三设备在完成该对比(判断)后向感知功能网元上报该对比(判断)结果，或者，第三设备只上报第一指标满足第三门限或第一指标不满足第三门限其中之一的情况。
感知功能网元根据以下第一信息中的至少一项建立或更新预切换设备列表：
1、设备的感知能力信息。
2、设备的感知签约信息：设备是否同意执行感知业务、以及设备同意执行感知业务的限制条件(例如：设备同意执行感知业务的时间范围、空间范围)。
3、设备的感知许可信息：(核心网、监管部门等)是否允许设备执行感知业务、以及允许设备执行感知业务的限制条件(例如：允许设备执行感知业务的时间范围、空间范围)。
4、设备的位置信息。
5、感知需求信息，包括以下至少一项：
a)感知对象类型：针对感知对象可能的运动特性对感知对象进行分类，每个感知对象类型中包含了典型感知对象的运动速度范围、运动加速度范围、典型雷达散射截面(Radar Cross Section，RCS)等信息；
b)感知目标区域：需要进行成像或三维重构的空间位置范围；
c)感知服务质量(Quality of Service，QoS)：对感知目标区域或感知对象进行感知的性能指标，包括以下至少一项：感知分辨率(进一步可分为：测距分辨率、测角分辨率、测速分辨率、成像分辨率)等，感知精度(进一步可分为：测距精度、测角精度、测速精度、定位精度等)，感知范围(进一步可分为：测距范围、测速范围、测角范围、成像范围等)，感知时延(从感知信号发送到获得感知结果的时间间隔，或，从感知需求发起到获取感知结果的时间间隔)，感知更新速率(相邻两次执行感知并获得感知结果的时间间隔)，检测概率(在感知对象存在的情况下被正确检测出来的概率)，虚警概率(在感知对象不存在的情况下错误检测出感知目标的概率)。
6、感知先验信息，包括以下至少一项：
a)感知对象可能存在的空间位置的先验信息。
b)感知目标区域的空间结构、表面材质等先验信息。
c)感知对象的雷达特性的先验信息，例如：感知对象的RCS大小/图样、微多普勒特性等。
7、感知上下文信息，包括以下至少一项：
a)第三设备和/或在第三设备之前的设备执行感知业务得到的感知对象的运动状态信息，包括以下至少一项：
①极坐标系下的运动状态信息，包括以下至少一项：距离、速度、方位角、俯仰角。
②直角坐标系下的运动状态信息，包括以下至少一项：x轴坐标、y轴坐标、z轴坐标、x轴方向速度、y轴方向速度、z轴方向速度。
③通过预测算法得到的上述极坐标系下的运动状态信息和/或直角坐标系下的运动状态信息的预测值。
b)第三设备和/或在第三设备之前的设备执行感知业务得到的部分或者全部的目标区域的雷达成像。
所述的设备的感知能力信息、感知签约信息、感知许可信息的获取方式可以是以下至少一项：
1)存储在网络中：提前存储在网络节点中，所述的网络节点可以是感知功能网元、或感知功能网元直接或间接可访问的网络节点。
2)应答上报：感知网元向设备发送查询信息，设备根据查询信息的要求上报自身的感知能力信息、感知签约信息、感知许可信息中的至少一项。
所述设备的位置信息的获取方式可以是以下至少一项：
a)对于固定位置的设备，如基站、发送接收点(Transmission and Reception Point，TRP)，设备的位置信息已知，可通过访问存储设备位置信息的网络功能(如网管系统、统一数据管理UDM)、或由设备上报，获取设备位置信息；
b)对于移动的设备，如UE，获得位置信息的方法可以是向定位管理功能或其他服务功能请求和获得位置信息。所述定位管理功能可以是LMF(Location Management Function，位置管理功能)、接收最小化路测(Minimization of Drive Test，MDT)位置信息的网络功能；定位服务功能可以是应用服务(Application Function，AF)，该AF可以是Wi-Fi、Bluetooth、Zigbee或超宽带(Ultra Wide band，UWB)等的定位服务器，也可以是可获得全球定位系统(Global Positioning System，GPS)等定位信息的应用功能(如地图APP)。
c)由其他感知节点或通感一体化节点对待获取位置的设备进行感知以得到待获取位置的设备的位置信息。
所述的感知需求信息、感知先验信息则是感知功能网元从感知业务发起方或其他相关网络节点接收得到的。
所述的更新预切换设备列表的操作包括如下至少之一：
1)将不在所述预切换设备列表中，但符合上述信息中至少一项的设备加入所述预切换设备列表。
2)将在所述预切换设备列表中，但不再符合上述信息中至少一项的设备从所述预切换设备列表中移除。
所述的预切换设备列表由预切换设备列表配置信息(第一配置信息)来描述，所述的第一配置信息包括以下至少一项：
1)预切换设备相关的信息，包括上述的设备的感知能力信息、设备的感知签约信息、 设备的感知许可信息、设备的位置信息中至少一项。
2)各预切换设备的优先级/排序信息，用来表征该预切换设备对于执行感知业务的匹配程度，所述的优先级/排序/评分信息在更新预切换设备列表的过程中也同步更新，即同一个预切换设备的优先级/排序信息也是实时变化的。
3)各预切换设备的预计切换时间。
感知功能网元在完成建立或更新预切换设备列表后，执行如下选项的操作：
选项1：感知功能网元将第一配置信息发送给第三设备，由第三设备主导在后续感知过程中执行感知切换。
选项2：由感知功能网元主导在后续感知过程中执行感知切换。
步骤6：感知切换的执行：设备选择。
(承接步骤4)第三设备或感知功能网元判断需要进行感知切换后，第三设备或感知功能网元根据第一配置信息和/或第一信息中的至少一项，选择一个或多个设备用来切换后执行所述感知业务。
可选地，所述的选择一个或多个设备包括以下选项：
选项A：第三设备或感知功能网元根据第一配置信息和/或第一信息中的至少一项确定切换后执行感知业务的第二设备，在此种情况下无需进行下述的步骤7和步骤8，直接进入步骤9。
在选项A的情况下，第三设备或感知功能网元向第二设备发送第一信令，所述第一信令用于通知接收到信令的设备被选择为第二设备。
选项B：第三设备或感知功能网元根据第一配置信息和/或第一信息中的至少一项确定用来切换后执行感知业务的候选设备列表，在此种情况下，需进行下述的步骤7和步骤8来选定最终用来执行感知业务的一个或多个设备(即第二设备)。
在选项B的情况下，第三设备或感知功能网元向候选设备列表中的候选设备发送第二信令，所述第二信令用于通知接收到信令的设备被选择为候选列表设备中的设备。
可选地，所述第一信令和/或第二信令还包括以下至少一项：
a)第一指示信息，具体含义可以参见前文介绍。
b)第一信息中的部分或全部内容。
c)第三设备或感知功能网元根据第一信息中的至少一项的部分或全部内容确定的候选列表中的候选设备或第二设备执行感知业务的感知信号参数。
步骤7：(此步骤可选)感知切换的执行：候选设备执行感知业务。本步骤只有在步骤6为选项B时才执行。
候选设备列表中的候选设备接收到感知功能网元或第三设备发送的第二信令后，执行感知切换的设备选择过程中的感知测量，即：候选设备执行感知业务，包括以下步骤：
1、确定感知信号参数。
所述的感知信号参数的含义同步骤2，包括以下方法至少之一：
a)从接收的第二信令中提取出感知功能网元或第三设备确定的感知信号参数；
b)从接收的第二信令中提取出第一信息的部分或全部信息，根据所述的第一信息的部分或全部信息，确定各自执行感知业务的感知信号参数。
2、感知的执行。
候选设备列表中候选设备根据各自的感知信号参数执行感知业务得到第一数据，感知功能网元和/或候选设备列表中候选设备对第一数据的信号处理和/或数据处理得到各候选设备执行感知业务的第二指标，包括如下选项：
a)候选设备对第一数据进行第一运算，得到所述的第二指标。
可选地，候选设备将所述的第二指标发送给感知功能网元或第三设备。
可选地，候选设备将所述第二指标与一定的门限进行比较，只有在所述第二指标满足所述门限的要求的情况下候选设备向感知功能网元或第三设备上报所述第二指标。
b)候选设备对第一数据进行第二运算，得到中间测量量/中间感知结果，并将所述中间测量量/中间感知结果发送给感知功能网元，感知功能网元对所述中间测量量/中间感知结果进行第三运算，得到所述的第二指标。
可选地，感知功能网元将所述第二指标发送给第三设备。
c)候选设备将第一数据发送给感知功能网元，感知功能网元对第一数据进行第一运算，得到所述的第二指标。
可选地，感知功能网元将所述第二指标发送给第三设备。
所述第二指标的含义同第一指标。
步骤8：(此步骤可选)感知切换的执行：从候选设备列表中选择第二设备，本步骤只有在步骤6为选项B时才执行.
第三设备或感知功能网元从候选列表中选择一个或多个设备用来切换后执行感知业务，即为第二设备，包括以下选项至少之一：
条件1：感知功能网元或第三设备将候选设备列表中候选设备对应的第二指标与第四门限进行比较，如果某个候选设备对应的第二指标满足第四门限的要求，则将该候选设备作为第二设备或第二设备中的一个。
条件2：感知功能网元或第三设备将候选设备列表中候选设备对应的第二指标与触发感知切换流程之前由第三设备执行感知业务对应的第一指标进行比较，如果某个候选设备的第二指标相较于第三设备的第一指标能更好地满足所述第一门限(参见步骤4)，且第二指标与第一指标的差值或比例值满足第五门限的要求，则将该候选设备作为第二设备或第二设备中的一个。
为了便于理解条件2的描述，这里举例描述。例1：第一指标和第二指标均是回波信噪比SNR，第二指标大于第一指标，且第二指标与第一指标的比例值(十进制下)或差值(对数制(dB)下)大于一定的值，则将候选设备列为第二设备。例2：第一指标和第二指标均是感知对象的距离，第二指标所述的感知对象的位置比第一指标所述的感知对象的位置更 小，即感知对象离候选设备更近，并且感知对象离候选设备的距离与离第三设备的距离之差(负数)小于一定的值，则将候选设备列为第二设备。
可选地，候选设备列表中满足条件1和条件2中至少一项的候选设备的第二指标最大或最小(根据第二指标的含义的不同)的一个或多个候选设备作为第二设备或第二设备中的一个。
此外，还存在一种情况是：候选设备列表中没有满足条件1或条件2中至少一项的候选设备，则不进行感知切换，感知功能网元向核心网和/或感知业务发起方上报该事件或者第三设备向感知功能网元上报该事件。
此外，感知功能网元或第三设备完成上述的从候选设备列表中选择第二设备后，向候选列表中的设备发送信令如下：
a)感知功能网元或第三设备向被选择为第二设备的候选设备发送第一信令(含义参见步骤6)，指示其被选择为第二设备。
b)感知功能网元向候选设备列表中除所述第二设备以外的设备发送信令(即第三指示信息)指示其未被选中作为切换用来执行感知业务的设备，以释放对这些设备的占用。
步骤9：感知切换的执行：切换至第二设备。
第二设备接收到感知功能网元或第三设备发送的第一信令后，向感知功能网元或第三设备发送第三信令，第三信令的内容包括以下选项：
a)同意执行所述感知业务，则进入下述的流程。
b)拒绝执行所述感知业务，如果发生此种情况则返回步骤6重新进行设备选择。
在第二设备同意执行感知业务的情况下，第二设备开始执行感知业务，包括如下过程：
1、确定感知信号参数。
所述的感知信号参数的含义同步骤2，包括以下方法至少之一：
a)从接收的第一信令中提取出感知功能网元或第三设备确定的感知信号参数。
b)从接收的第一信令中提取出第一信息的部分或全部信息，根据所述的第一信息的部分或全部信息，确定执行感知业务的感知信号参数。
2、感知的执行。
第二设备根据感知信号参数执行感知业务得到第二数据，感知功能网元和/或第二设备对第二数据的信号处理和/或数据处理得到第三指标，包括如下选项：
a)第二设备对第二数据进行第一运算，得到所述的第三指标。
可选地，第二设备将所述的第三指标发送给感知功能网元或第三设备。
可选地，第二设备将所述第三指标与一定的门限进行比较，只有在所述第三指标满足所述门限的要求的情况下第二设备向感知功能网元或第三设备上报所述第三指标。
b)第二设备对第二数据进行第二运算，得到中间测量量/中间感知结果，并将所述中间测量量/中间感知结果发送给感知功能网元，感知功能网元对所述中间测量量/中间感知结果进行第三运算，得到所述的第三指标。
可选地，感知功能网元向第三设备发送所述的第三指标。
c)第二设备将第二数据发送给感知功能网元，感知功能网元对第二数据进行第一运算，得到所述的第三指标；
可选地，感知功能网元向第三设备发送所述的第三指标。
第二设备得到第三指标的步骤类似于步骤1，可以理解，后续在第二设备不适合执行上述感知业务时，还可以按照该实施例的步骤执行感知切换。
需要说明的是，由于步骤7和步骤8为可选步骤，因此，在执行步骤7和步骤8的情况下，也可以省略(即不执行)步骤9中获取第三指标的操作，这样，后续介绍的第三指标可以用第二指标来替代。
步骤9：感知切换的执行：第三设备的退出，包括以下选项至少一项：
1、判断需要感知切换后立即退出：在步骤4中如果是事件类型2或事件类型3则第三设备的退出必须为此种情况，在步骤4中是事件类型1则此种情况为可选。
2、第二设备开始执行感知时退出：
a)感知功能网元收到第二设备的第三信令后，如果第三信令为第二设备同意执行感知业务，则感知功能网元立即向第三设备发送第四信令指示第三设备停止执行感知业务。
b)第三设备收到第二设备的第三信令后停止执行感知业务。
3、根据第三设备的第一指标条件退出：包括以下选项之一：
a)第三设备判断自身执行感知业务的第一指标不满足第六门限的要求时停止执行感知业务。
b)感知功能网元判断第三设备执行感知业务的第一指标不满足第六门限的要求时，向第三设备发送第四信令指示第三设备停止执行感知业务；其中感知功能网元获取第一指标的方法是：第三设备上报的，或者，感知功能网元参与第三设备执行感知业务的信号处理和/或数据处理得到的。
c)第三设备判断自身执行感知业务的第一指标不满足第六门限的要求，并向感知功能网元上报该结果，感知功能网元根据第三设备上报的判断结果，向第三设备发送第四信令指示第三设备停止执行感知业务。
4、根据第二设备的第三指标条件退出：包括以下选项：
a)第三设备判断第二设备上报的第三指标满足第七门限的要求时，第三设备停止执行感知业务。
b)感知功能网元判断第二设备的第三指标满足第七门限的要求时，感知功能网元向第三设备发送第四信令指示第三设备停止执行感知业务。感知功能网元获取第三指标的方法是：第二设备上报的，或者，感知功能网元参与第二设备执行感知业务的信号处理和/或数据处理得到的。
c)第二设备判断第三指标满足第七门限的要求，向第三设备上报该结果，第三设备停止执行感知业务。
d)第二设备判断第三指标满足第七门限的要求，向感知功能网元上报该结果，感知功能网元向第三设备发送第四信令指示第三设备停止执行感知业务。
需要说明的是，在感知功能网元第一次与某个候选设备或第二设备进行信令交互时，如果该设备是移动设备且处于非激活态，则可以先通过随机接入过程使得该设备由非激活态切换为连接态(connected)。
还需要说明的是，该实施例提到了第一门限至第七门限，这些门限可以各不相同；当然还可以存在一些门限相同的情况，例如，第六门限等于第七门限，等等。
为详细说明本申请实施例提供的无线感知条件切换方法，以下将结合几个具体的实施例进行说明。
实施例一
该实施例中，感知对象的运动引起信号质量下降触发感知切换。
如图3所示，感知对象(以汽车为例)沿着某一路径运动，由感知节点A(以基站自发自收为例，对应于前文的第三设备)对感知对象进行感知(测距/测速/测角)。在n时刻，感知节点A对感知对象的感知性能低于预设门限(对应于前文技术方案部分的第一门限)。在感知功能网元的调度协调下，根据前文实施例介绍的无线感知切换方法，选择感知节点B(以基站自发自收为例，对应于前文的第二设备)用来切换执行感知，在n+1时刻感知节点B开始对感知对象进行感知。
实施例二
该实施例中，执行感知业务的终端设备的运动引起信号质量下降触发感知切换。
如图4所示，感知节点A(以UE自发自收为例，对应于前文的第三设备)对感知对象(以汽车为例)进行感知。感知节点A从n-1时刻到n时刻发生运动距离感知对象越来越远，使得感知节点A对感知对象的感知性能低于预设门限(对应于前文技术方案部分的第一门限)。在感知功能网元的调度协调下，根据前文实施例介绍的无线感知切换方法，选择感知节点B(以UE自发自收为例，对应于前文的第二设备)用来切换执行感知。感知节点B的运动使得感知节点B距离感知对象越来越近，从而适合用来执行感知业务。
实施例三
该实施例中，感知对象跨小区运动触发感知切换。
如图5所示，感知节点A(以基站自发自收为例，对应于前文的第三设备)对感知对象(以汽车为例)进行感知。在n时刻，感知节点A或感知功能网元判断感知对象的位置超出(或即将超出)感知节点A的覆盖范围(信号质量不一定很差)。在感知功能网元的调度协调下，根据感知对象的运动轨迹，选择感知节点B(以基站自发自收为例，对应于前文的第二设备)用来切换后执行对感知对象的感知，以获得最佳的感知性能。
实施例四
该实施例中，根据感知对象的速度进行垂直切换，从微基站切换到宏基站。
如图6所示，感知节点A(以微基站自发自收为例，对应于前文的第三设备)对感知 对象(以汽车为例)进行感知。在n时刻，感知节点A或感知功能网元判断感知对象的运动速度增大，将很快超出感知节点A的覆盖范围。在感知功能网元的调度协调下，选择感知节点B(以宏基站自发自收为例，对应于前文的第二设备)用于切换后执行对感知对象的感知。
以上结合图2至图6详细描述了根据本申请实施例的无线感知条件切换方法。下面将结合图7详细描述根据本申请另一实施例的无线感知条件切换方法。可以理解的是，从第二设备描述的第二设备与第一设备的交互与图2所示的方法中的第一设备侧的描述相同或相对应，为避免重复，适当省略相关描述。
图7是本申请实施例的无线感知条件切换方法实现流程示意图，可以应用在第二设备。如图7所示，该方法700包括如下步骤。
S702：第二设备接收来自于第一设备的第一信令，所述第一信令包括如下至少之一：第一指示信息；第一信息；感知信号参数；其中，所述第一指示信息用于指示接收到所述第一信令的设备为切换后执行感知业务的设备；所述第一信息用于执行所述感知业务；所述感知信号参数用于执行所述感知业务。
所述第一信息用于执行所述感知业务，可选地，所述第一信息用于获取所述感知信号参数。
可选地，接收到所述第一信令的设备为切换后执行感知业务的第二设备。例如，第一设备为感知功能网元，感知功能网元确定切换后执行感知业务的第二设备，感知功能网元向所述第二设备发送第一信令，所述第一信令用于通知接收到第一信令的设备被选择为第二设备。
S704：所述第二设备根据所述第一信令执行所述感知业务。
在本申请实施例中，第二设备接收来自于第一设备的第一信令，所述第一信令包括如下至少之一：第一指示信息；第一信息；感知信号参数；其中，所述第一指示信息用于指示接收到所述第一信令的设备为切换后执行感知业务的设备；所述第一信息用于执行所述感知业务；所述感知信号参数用于执行所述感知业务；所述第二设备根据所述第一信令执行所述感知业务。本申请实施例有利于切换执行感知业务的设备，避免感知业务中断，使得感知业务可以持续执行，提升感知业务的感知质量。
可选地，所述第二设备执行所述感知业务包括：所述第二设备确定所述第二设备对应的感知信号参数；所述第二设备根据所述感知信号参数执行感知业务得到第二数据，并执行如下至少之一：1)对所述第二数据进行信号处理和/或数据处理得到第三指标；2)对所述第二数据进行信号处理和/或数据处理得到中间测量量或中间感知结果，并将所述中间测量量或中间感知结果发送给感知功能网元；3)将所述第二数据发送给感知功能网元。
可选地，所述第二设备对所述第二数据进行信号处理和/或数据处理得到第三指标之后，所述第二设备还可以将所述第三指标发送给感知功能网元。
可选地，所述方法还包括：所述第二设备发送第三信令，所述第三信令用于指示所述 第二设备同意执行所述感知业务。可以理解，在其他的实施例中，所述第二设备还可以发送第三信令，所述第三信令用于指示所述第二设备拒绝执行所述感知业务。
可选地，所述方法还包括：所述第二设备判断第三指标满足第七门限的要求，向第三设备上报该结果，第三设备停止执行感知业务。
可选地，所述方法还包括：第三设备判断第三指标满足第七门限的要求，向感知功能网元上报该结果，感知功能网元向第三设备发送第四信令指示第三设备停止执行感知业务。
图8是根据本申请实施例的第一设备的结构示意图。如图8所示，第一设备800包括如下模块。
确定模块802，用于确定是否需要切换用来执行感知业务的设备。
执行模块804，用于在确定需要切换执行感知业务的设备的情况下，执行第一操作，所述第一操作包括：从预切换设备列表中，确定切换后执行感知业务的第二设备；在确定不需要切换执行感知业务的设备的情况下，执行第二操作，所述第二操作包括：建立或更新所述预切换设备列表。
在本申请实施例中，确定模块确定是否需要切换用来执行感知业务的设备，在需要切换的情况下，执行模块从预切换设备列表中确定切换后执行感知业务的第二设备；在不需要切换的情况下，执行模块建立或更新所述预切换设备列表。本申请实施例有利于切换执行感知业务的设备，避免感知业务中断，使得感知业务可以持续执行，提升感知业务的感知质量。
可选地，作为一个实施例，所述需要切换执行感知业务的设备的情况包括：切换前执行感知业务的设备满足如下至少之一：1)第一指标不满足第一门限的要求，所述第一指标包括如下至少之一：感知测量量，感知结果，感知测量量的相关性能指标，感知结果的相关性能指标；2)用于执行所述感知业务的资源不足；3)出现软件或硬件问题。
可选地，作为一个实施例，所述设备还包括获取模块，用于获取第一指标，所述第一指标包括如下至少之一：感知测量量，感知结果，感知测量量的相关性能指标，感知结果的相关性能指标。
可选地，作为一个实施例，所述执行模块804，还用于：将所述第一指标与第二门限进行对比，以确定是否需要进行感知自适应调节；如果所述第一指标不满足所述第二门限的要求，则进行感知自适应调节；其中，所述感知自适应调节包括调节感知信号参数，所述感知信号参数用于执行所述感知业务。
可选地，作为一个实施例，所述执行模块804，还用于：若所述感知信号参数已调节到允许范围内的极限值，且所述第一指标不满足所述第二门限的要求，则执行所述确定是否需要切换用来执行感知业务的设备的步骤；或者，若所述第一指标满足所述第二门限的要求，则执行所述获取第一指标的步骤。
可选地，作为一个实施例，所述第一操作包括如下之一：从所述预切换设备列表中，确定切换后执行感知业务的第二设备；从所述预切换设备列表中确定候选设备列表，所述 候选设备列表中包括至少一个候选设备。
根据本申请实施例的第一设备800可以参照对应本申请实施例的方法200的流程，并且，该第一设备800中的各个单元/模块和上述其他操作和/或功能分别为了实现方法200中的相应流程，并且能够达到相同或等同的技术效果，为了简洁，在此不再赘述。
本申请实施例中的第一设备可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。
图9是根据本申请实施例的第二设备的结构示意图。如图9所示，第二设备900包括如下模块。
接收模块902，用于接收来自于第一设备的第一信令，所述第一信令包括如下至少之一：第一指示信息；第一信息；感知信号参数；其中，所述第一指示信息用于指示接收到所述第一信令的设备为切换后执行感知业务的设备；所述第一信息用于执行所述感知业务；所述感知信号参数用于执行所述感知业务。
执行模块904，用于根据所述第一信令执行所述感知业务。
在本申请实施例中，第二设备接收来自于第一设备的第一信令，所述第一信令包括如下至少之一：第一指示信息；第一信息；感知信号参数；其中，所述第一指示信息用于指示接收到所述第一信令的设备为切换后执行感知业务的设备；所述第一信息用于执行所述感知业务；所述感知信号参数用于执行所述感知业务；所述第二设备根据所述第一信令执行所述感知业务。本申请实施例有利于切换执行感知业务的设备，避免感知业务中断，使得感知业务可以持续执行，提升感知业务的感知质量。
可选地，作为一个实施例，所述执行模块904，用于：确定所述第二设备对应的感知信号参数；根据所述感知信号参数执行感知业务得到第二数据，并执行如下至少之一：1)对所述第二数据进行信号处理和/或数据处理得到第三指标；2)对所述第二数据进行信号处理和/或数据处理得到中间测量量或中间感知结果，并将所述中间测量量或中间感知结果发送给感知功能网元；3)将所述第二数据发送给感知功能网元。
根据本申请实施例的第二设备900可以参照对应本申请实施例的方法700的流程，并且，该第二设备900中的各个单元/模块和上述其他操作和/或功能分别为了实现方法700中的相应流程，并且能够达到相同或等同的技术效果，为了简洁，在此不再赘述。
本申请实施例提供的第一设备/第二设备能够实现图2至图7的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
可选的，如图10所示，本申请实施例还提供一种通信设备1000，包括处理器1001和存储器1002，存储器1002上存储有可在所述处理器1001上运行的程序或指令，例如，该通信设备1000为终端时，该程序或指令被处理器1001执行时实现上述无线感知条件切换 方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备1000为网络侧设备时，该程序或指令被处理器1001执行时实现上述无线感知条件切换方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，处理器用于确定是否需要切换用来执行感知业务的设备；在确定需要切换执行感知业务的设备的情况下，执行第一操作，所述第一操作包括：从预切换设备列表中，确定切换后执行感知业务的第二设备；在确定不需要切换执行感知业务的设备的情况下，执行第二操作，所述第二操作包括：建立或更新所述预切换设备列表。或者，所述通信接口用于接收来自于第一设备的第一信令，所述第一信令包括如下至少之一：第一指示信息；第一信息；感知信号参数；其中，所述第一指示信息用于指示接收到所述第一信令的设备为切换后执行感知业务的设备；所述第一信息用于执行所述感知业务；所述感知信号参数用于执行所述感知业务；所述处理器用于根据所述第一信令执行所述感知业务。该终端实施例与上述终端侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图11为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。
该终端1100包括但不限于：射频单元1101、网络模块1102、音频输出单元1103、输入单元1104、传感器1105、显示单元1106、用户输入单元1107、接口单元1108、存储器1109以及处理器1110等中的至少部分部件。
本领域技术人员可以理解，终端1100还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1110逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图11中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元1104可以包括图形处理单元(Graphics Processing Unit，GPU)11041和麦克风11042，GPU11041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1106可包括显示面板11061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板11061。用户输入单元1107包括触控面板11071以及其他输入设备11072中的至少一种。触控面板11071，也称为触摸屏。触控面板11071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备11072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
本申请实施例中，射频单元1101接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器1110进行处理；另外，射频单元1101可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元1101包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
存储器1109可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器1109可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存 储器1109可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1109可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器1109包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器1110可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1110集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1110中。
其中，处理器1110用于确定是否需要切换用来执行感知业务的设备；在确定需要切换执行感知业务的设备的情况下，执行第一操作，所述第一操作包括：从预切换设备列表中，确定切换后执行感知业务的第二设备；在确定不需要切换执行感知业务的设备的情况下，执行第二操作，所述第二操作包括：建立或更新所述预切换设备列表。或者，所述射频单元1101用于接收来自于第一设备的第一信令，所述第一信令包括如下至少之一：第一指示信息；第一信息；感知信号参数；其中，所述第一指示信息用于指示接收到所述第一信令的设备为切换后执行感知业务的设备；所述第一信息用于执行所述感知业务；所述感知信号参数用于执行所述感知业务；所述处理器1110用于根据所述第一信令执行所述感知业务。
本申请实施例有利于切换执行感知业务的设备，避免感知业务中断，使得感知业务可以持续执行，提升感知业务的感知质量。
本申请实施例提供的终端1100还可以实现上述无线感知条件切换方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种网络侧设备，包括处理器和通信接口，处理器用于确定是否需要切换用来执行感知业务的设备；在确定需要切换执行感知业务的设备的情况下，执行第一操作，所述第一操作包括：从预切换设备列表中，确定切换后执行感知业务的第二设备；在确定不需要切换执行感知业务的设备的情况下，执行第二操作，所述第二操作包括：建立或更新所述预切换设备列表。或者，所述通信接口用于接收来自于第一设备的第一信令，所述第一信令包括如下至少之一：第一指示信息；第一信息；感知信号参数；其中，所述第一指示信息用于指示接收到所述第一信令的设备为切换后执行感知业务的设备；所述第一信息用于执行所述感知业务；所述感知信号参数用于执行所述感知业务；所述处理 器用于根据所述第一信令执行所述感知业务。该网络侧设备实施例与上述网络侧设备方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该网络侧设备实施例中，且能达到相同的技术效果。
具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图12所示，该网络侧设备1200包括：天线121、射频装置122、基带装置123、处理器124和存储器125。天线121与射频装置122连接。在上行方向上，射频装置122通过天线121接收信息，将接收的信息发送给基带装置123进行处理。在下行方向上，基带装置123对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置122，射频装置122对收到的信息进行处理后经过天线121发送出去。
以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置123中实现，该基带装置123包括基带处理器。
基带装置123例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图12所示，其中一个芯片例如为基带处理器，通过总线接口与存储器125连接，以调用存储器125中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。
该网络侧设备还可以包括网络接口126，该接口例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。
具体地，本申请实施例的网络侧设备1200还包括：存储在存储器125上并可在处理器124上运行的指令或程序，处理器124调用存储器125中的指令或程序执行图8或图9所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图13所示，该网络侧设备1300包括：处理器1301、网络接口1302和存储器1303。其中，网络接口1302例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。
具体地，本申请实施例的网络侧设备1300还包括：存储在存储器1303上并可在处理器1301上运行的指令或程序，处理器1301调用存储器1303中的指令或程序执行图8或图9所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述无线感知条件切换方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述无线感知条件切换方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述无线感知条件切换方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供了一种无线感知条件切换系统，包括：第一设备及第二设备，所述第一设备可用于执行如上所述的无线感知条件切换方法的步骤，所述第二设备可用于执行如上所述的无线感知条件切换方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (39)

  1. 一种无线感知条件切换方法，包括：
    第一设备确定是否需要切换用来执行感知业务的设备；
    在确定需要切换执行感知业务的设备的情况下，所述第一设备执行第一操作，所述第一操作包括：从预切换设备列表中，确定切换后执行感知业务的第二设备；
    在确定不需要切换执行感知业务的设备的情况下，所述第一设备执行第二操作，所述第二操作包括：建立或更新所述预切换设备列表。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述需要切换执行感知业务的设备的情况包括：切换前执行感知业务的设备满足如下至少之一：
    第一指标不满足第一门限的要求，所述第一指标包括如下至少之一：感知测量量，感知结果，感知测量量的相关性能指标，感知结果的相关性能指标；
    用于执行所述感知业务的资源不足；
    出现软件或硬件问题。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一设备确定是否需要切换用来执行感知业务的设备之前，所述方法还包括：
    所述第一设备获取第一指标，所述第一指标包括如下至少之一：感知测量量，感知结果，感知测量量的相关性能指标，感知结果的相关性能指标。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定是否需要切换用来执行感知业务的设备之前，所述方法还包括：
    所述第一设备将所述第一指标与第二门限进行对比，以确定是否需要进行感知自适应调节；
    如果所述第一指标不满足所述第二门限的要求，则进行感知自适应调节；其中，所述感知自适应调节包括调节感知信号参数，所述感知信号参数用于执行所述感知业务。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：
    若所述感知信号参数已调节到允许范围内的极限值，且所述第一指标不满足所述第二门限的要求，则执行所述确定是否需要切换用来执行感知业务的设备的步骤；或者，
    若所述第一指标满足所述第二门限的要求，则执行所述获取第一指标的步骤。
  6. 根据权利要求4所述的方法，其中，所述感知自适应调节包括：对所述感知信号参数中的以下至少之一进行调节：信号波形；信号格式；频域配置；时域配置；空域配置；能量域配置。
  7. 根据权利要求1至6任一项所述的方法，其中，所述第一设备确定是否需要切换用来执行感知业务的设备包括：
    所述第一设备自主确定是否需要切换用来执行感知业务的设备；或者，
    所述第一设备基于接收到的第一请求信息，确定是否需要切换用来执行感知业务的设备，所述第一请求信息是切换前执行感知业务的设备发送的。
  8. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述建立或更新所述预切换设备列表还包括：
    在第一指标不满足第三门限的要求的情况下，建立或更新所述预切换设备列表；
    其中，所述第一指标对应于切换前执行感知业务的设备，所述第一指标包括如下至少之一：感知测量量，感知结果，感知测量量的相关性能指标，感知结果的相关性能指标。
  9. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述建立或更新所述预切换设备列表包括：根据第一信息建立或更新所述预切换设备列表，所述第一信息包括如下至少之一：
    设备的感知能力信息；设备的感知签约信息；设备的感知许可信息；设备的位置信息；感知需求信息；感知先验信息；感知上下文信息。
  10. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一设备包括感知功能网元，所述方法还包括：
    将第一配置信息发送给切换前执行感知业务的设备；
    其中，所述第一配置信息包括如下至少之一：所述预切换设备列表中的预切换设备相关的信息；所述预切换设备列表中的预切换设备的优先级或排序信息；所述预切换设备列表中的预切换设备的预计切换时间信息。
  11. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一操作包括如下之一：
    从所述预切换设备列表中，确定切换后执行感知业务的第二设备；
    从所述预切换设备列表中确定候选设备列表，所述候选设备列表中包括至少一个候选设备。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一设备执行第一操作之后，所述方法还包括如下至少之一：
    向所述第二设备发送第一信令；
    向所述候选设备发送第二信令。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其中，所述第一信令或所述第二信令包括如下至少之一：
    第一指示信息；
    第一信息；
    感知信号参数；
    其中，所述第一指示信息用于指示接收到所述第一信令或所述第二信令的设备为切换后执行感知业务的第二设备或者候选设备，所述感知信号参数用于执行所述感知业务。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其中，所述第一信息包括如下至少之一：设备的感知能力信息；设备的感知签约信息：设备的感知许可信息；设备的位置信息；感知需求信息；感知先验信息；感知上下文信息。
  15. 根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一操作包括从所述预切换设备列表中确定候选设备列表，所述第一设备执行第一操作之后，所述方法还包括：
    从所述候选设备列表中的候选设备中，确定出切换后执行感知业务的第二设备。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其中，从所述候选设备中确定出的所述第二设备满足如下至少之一：
    对应的第二指标满足第四门限的要求；
    对应的第二指标比第一指标更好地满足第一门限的要求，且所述第二指标与所述第一指标的差值或比例值满足第五门限的要求；
    其中，所述第一指标对应于切换前执行感知业务的设备，所述第二指标对应于所述候选设备，所述第一指标和所述第二指标包括如下至少之一：感知测量量，感知结果，感知测量量的相关性能指标，感知结果的相关性能指标。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其中，所述第二指标的获取方法包括：
    所述候选设备确定所述候选设备对应的感知信号参数；
    所述候选设备根据所述感知信号参数执行感知业务得到第一数据，所述候选设备和/或感知功能网元对所述第一数据的信号处理和/或数据处理得到所述第二指标。
  18. 根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一操作包括从所述预切换设备列表中确定候选设备列表，所述第一设备执行第一操作之后，所述方法还包括：
    若从所述候选设备列表中的候选设备中未确定出执行感知业务的第二设备，则不进行感知切换，并向核心网和/或感知业务发起方上报第二指示信息，所述第二指示信息用于指示未确定出执行感知业务的第二设备。
  19. 根据权利要求15所述的方法，其中，所述方法还包括如下至少之一：
    所述第一设备向所述第二设备发送第一信令；
    所述第一设备向所述候选设备列表中所述第二设备以外的候选设备发送第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述候选设备未被选中作为所述第二设备。
  20. 根据权利要求12或19所述的方法，其中，所述方法还包括：所述第一设备接收第三信令，所述第三信令用于指示如下之一：
    所述第二设备同意执行所述感知业务；
    所述第二设备拒绝执行所述感知业务。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其中，所述方法还包括：如果所述第三信令指示所述第二设备拒绝执行所述感知业务，则重新执行如下之一：
    所述第一操作；
    从所述候选设备列表中的候选设备中，确定出切换后执行感知业务的第二设备。
  22. 根据权利要求20所述的方法，其中，所述第一设备为感知功能网元，所述第三信令指示所述第二设备同意执行所述感知业务，所述方法还包括如下至少之一：
    所述感知功能网元接收所述第二设备发送的第三指标；
    所述感知功能网元接收所述第二设备发送的中间测量量或中间感知结果；
    所述感知功能网元接收所述第二设备发送的第二数据。
  23. 根据权利要求20所述的方法，其中，所述第一设备为切换前执行感知业务的设备， 所述第三信令指示所述第二设备同意执行所述感知业务，所述方法还包括：所述第一设备根据如下至少之一，确定不再执行所述感知业务：
    确定需要感知切换；
    所述第二设备开始执行所述感知任务；
    所述第一设备对应的第一指标，所述第一指标包括如下至少之一：感知测量量，感知结果，感知测量量的相关性能指标，感知结果的相关性能指标；
    所述第二设备对应的第三指标，所述第三指标包括如下至少之一：感知测量量，感知结果，感知测量量的相关性能指标，感知结果的相关性能指标。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其中，所述第一设备根据所述第一设备对应的第一指标，确定不再执行所述感知业务包括如下之一：
    在所述第一设备判断所述第一指标不满足第六门限的要求的情况下，确定不再执行所述感知业务；
    在所述第一设备接收到第四信令，所述第四信令指示所述第一设备不再执行所述感知业务的情况下，确定不再执行所述感知业务，其中，所述第四信令是感知功能网元判断所述第一指标不满足第六门限的要求的情况下发送的；
    在所述第一设备得到的判断结果为所述第一指标不满足第六门限的要求，且所述第一设备向感知功能网元上报所述判断结果，所述第一设备接收到第四信令，所述第四信令指示所述第一设备不再执行所述感知业务的情况下，确定不再执行所述感知业务，其中，所述第四信令是感知功能网元根据所述判断结果发送的。
  25. 根据权利要求23所述的方法，其中，所述第一设备根据所述第二设备对应的第三指标，确定不再执行所述感知业务包括如下之一：
    所述第一设备判断第二设备上报的第三指标满足第七门限的要求的情况下，确定不再执行所述感知业务；
    在所述第一设备接收到第四信令，所述第四信令指示所述第一设备不再执行所述感知业务的情况下，确定不再执行所述感知业务，其中，所述第四信令是感知功能网元判断所述第三指标满足第七门限的要求的情况下发送的；
    在所述第一设备接收到来自于第二设备第五信令的情况下，确定不再执行所述感知业务，其中，所述第五信令是第二设备判断所述第三指标满足第七门限的要求的情况下发送的；
    在所述第一设备接收到第四信令，所述第四信令指示所述第一设备不再执行所述感知业务的情况下，确定不再执行所述感知业务，其中，所述第四信令是感知功能网元接收到来自于所述第二设备的判断结果的情况下发送的，所述判断结果指示所述第三指标满足第七门限的要求。
  26. 一种无线感知切换方法，包括：
    第二设备接收来自于第一设备的第一信令，所述第一信令包括如下至少之一：第一指 示信息；第一信息；感知信号参数；其中，所述第一指示信息用于指示接收到所述第一信令的设备为切换后执行感知业务的设备；所述第一信息用于执行所述感知业务；所述感知信号参数用于执行所述感知业务；
    所述第二设备根据所述第一信令执行所述感知业务。
  27. 根据权利要求26所述的方法，其中，所述第二设备执行所述感知业务包括：
    所述第二设备确定所述第二设备对应的感知信号参数；
    所述第二设备根据所述感知信号参数执行感知业务得到第二数据，并执行如下至少之一：
    对所述第二数据进行信号处理和/或数据处理得到第三指标；
    对所述第二数据进行信号处理和/或数据处理得到中间测量量或中间感知结果，并将所述中间测量量或中间感知结果发送给感知功能网元；
    将所述第二数据发送给感知功能网元。
  28. 根据权利要求26所述的方法，其中，所述方法还包括：
    所述第二设备发送第三信令，所述第三信令用于指示所述第二设备同意执行所述感知业务。
  29. 一种第一设备，包括：
    确定模块，用于确定是否需要切换用来执行感知业务的设备；
    执行模块，用于在确定需要切换执行感知业务的设备的情况下，执行第一操作，所述第一操作包括：从预切换设备列表中，确定切换后执行感知业务的第二设备；在确定不需要切换执行感知业务的设备的情况下，执行第二操作，所述第二操作包括：建立或更新所述预切换设备列表。
  30. 根据权利要求29所述的设备，其中，所述需要切换执行感知业务的设备的情况包括：切换前执行感知业务的设备满足如下至少之一：
    第一指标不满足第一门限的要求，所述第一指标包括如下至少之一：感知测量量，感知结果，感知测量量的相关性能指标，感知结果的相关性能指标；
    用于执行所述感知业务的资源不足；
    出现软件或硬件问题。
  31. 根据权利要求29所述的设备，其中，所述设备还包括获取模块，用于获取第一指标，所述第一指标包括如下至少之一：感知测量量，感知结果，感知测量量的相关性能指标，感知结果的相关性能指标。
  32. 根据权利要求31所述的设备，其中，所述执行模块，还用于：
    将所述第一指标与第二门限进行对比，以确定是否需要进行感知自适应调节；
    如果所述第一指标不满足所述第二门限的要求，则进行感知自适应调节；其中，所述感知自适应调节包括调节感知信号参数，所述感知信号参数用于执行所述感知业务。
  33. 根据权利要求32所述的设备，其中，所述执行模块，还用于：
    若所述感知信号参数已调节到允许范围内的极限值，且所述第一指标不满足所述第二门限的要求，则执行所述确定是否需要切换用来执行感知业务的设备的步骤；或者，
    若所述第一指标满足所述第二门限的要求，则执行所述获取第一指标的步骤。
  34. 根据权利要求29所述的设备，其中，所述第一操作包括如下之一：
    从所述预切换设备列表中，确定切换后执行感知业务的第二设备；
    从所述预切换设备列表中确定候选设备列表，所述候选设备列表中包括至少一个候选设备。
  35. 一种第二设备，包括：
    接收模块，用于接收来自于第一设备的第一信令，所述第一信令包括如下至少之一：第一指示信息；第一信息；感知信号参数；其中，所述第一指示信息用于指示接收到所述第一信令的设备为切换后执行感知业务的设备；所述第一信息用于执行所述感知业务；所述感知信号参数用于执行所述感知业务；
    执行模块，用于根据所述第一信令执行所述感知业务。
  36. 根据权利要求35所述的设备，其中，所述执行模块，用于：
    确定所述第二设备对应的感知信号参数；
    根据所述感知信号参数执行感知业务得到第二数据，并执行如下至少之一：
    对所述第二数据进行信号处理和/或数据处理得到第三指标；
    对所述第二数据进行信号处理和/或数据处理得到中间测量量或中间感知结果，并将所述中间测量量或中间感知结果发送给感知功能网元；
    将所述第二数据发送给感知功能网元。
  37. 一种第一设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至25任一项所述的方法的步骤。
  38. 一种第二设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求26至28任一项所述的方法的步骤。
  39. 一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至28任一项所述的方法的步骤。
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