WO2023231846A1 - 感知方式切换处理方法、装置、通信设备及可读存储介质 - Google Patents

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WO2023231846A1
WO2023231846A1 PCT/CN2023/095832 CN2023095832W WO2023231846A1 WO 2023231846 A1 WO2023231846 A1 WO 2023231846A1 CN 2023095832 W CN2023095832 W CN 2023095832W WO 2023231846 A1 WO2023231846 A1 WO 2023231846A1
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李健之
姜大洁
丁圣利
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维沃移动通信有限公司
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Abstract

本申请公开了一种感知方式切换处理方法、装置、通信设备及可读存储介质，属于通信技术领域，本申请实施例的感知方式切换处理方法包括：在确定发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，第一设备向至少一个第一候选节点发送第一请求消息；第一设备从第一候选节点接收第一响应消息；第一响应消息用于确定感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式执行感知操作的目标候选节点，目标候选节点包括至少部分第一候选节点，或者，在第一候选节点为网络侧设备的情况下，目标候选节点包括至少部分第一候选节点以及第二候选节点，第二候选节点为与第一候选节点按照第二感知方式对感知目标执行感知操作关联的终端。

Description

感知方式切换处理方法、装置、通信设备及可读存储介质
相关申请的交叉引用
本申请主张在2022年05月30日在中国提交的中国专利申请No.202210605663.0的优先权，其全部内容通过引用包含于此。
技术领域
本申请属于通信技术领域，具体涉及一种感知方式切换处理方法、装置、通信设备及可读存储介质。
背景技术
在相关技术中，移动通信网络中的感知节点可以通过预先配置的固定感知方式，来实现对感知目标的状态或感知环境的感知测量，在某些情况下(例如：感知目标的状态或感知环境可能发生改变、感知节点的位置和可用资源等发生变化)，感知节点按照仍然按照预先配置的固定感知方式对感知目标进行感知测量，可能使得感知性能较差。因此，相关技术中存在感知的可靠性较差的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种感知方式切换处理方法、装置、通信设备及可读存储介质，能够解决感知的可靠性较差的问题。
第一方面，提供了一种感知方式切换处理方法，包括：
在确定发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，第一设备向至少一个第一候选节点发送第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述第一候选节点采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作；
所述第一设备从所述第一候选节点接收第一响应消息；
其中，所述第一响应消息用于确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，在所述第一候选节点为网络侧设备的情况下，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点以及第二候选节点，所述第二候选节点为与所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作关联的终端。
第二方面，提供了一种感知方式切换处理方法，包括：
在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，第一候选节点从第一设备接收第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述第一候选节点采用 所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作；
所述第一候选节点向所述第一设备发送第一响应消息；
其中，所述第一响应消息用于确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，在所述第一候选节点为网络侧设备的情况下，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点以及第二候选节点，所述第二候选节点为与所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作关联的终端。
第三方面，提供了一种感知方式切换处理方法，包括：
第一感知节点执行切换测量，生成切换测量报告；
所述第一感知节点向第三设备发送切换测量报告；
其中，所述切换测量报告用于所述第三设备确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点。
第四方面，提供了一种感知方式切换处理装置，应用于第一设备，包括：
第一发送模块，用于在确定发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，向至少一个第一候选节点发送第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述第一候选节点采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作；
第一接收模块，用于从所述第一候选节点接收第一响应消息；
其中，所述第一响应消息用于确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，在所述第一候选节点为网络侧设备的情况下，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点以及第二候选节点，所述第二候选节点为与所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作关联的终端。
第五方面，提供了一种感知方式切换处理装置，应用于第一候选节点，包括：
第二接收模块，用于在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，从第一设备接收第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述第一候选节点采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作；
第二发送模块，用于向所述第一设备发送第一响应消息；
其中，所述第一响应消息用于确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，在所述第一候选节点为网络侧设备的情况下，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点以及第二候选节点，所述第二候选节点为与所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作关联的终端。
第六方面，提供了一种感知方式切换处理装置，应用于第一感知节点，包括：
第三执行模块，用于执行切换测量，生成切换测量报告；
第三发送模块，用于向第三设备发送切换测量报告；
其中，所述切换测量报告用于所述第三设备确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点。
第七方面，提供了一种终端，该终端包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第二方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤。
第八方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述终端为第一候选节点时，通信接口用于在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，从第一设备接收第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述第一候选节点采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作；向所述第一设备发送第一响应消息；其中，所述第一响应消息用于确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，在所述第一候选节点为网络侧设备的情况下，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点以及第二候选节点，所述第二候选节点为与所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作关联的终端；
或者，所述终端为第一感知节点时，处理器用于执行切换测量，生成切换测量报告；通信接口用于向第三设备发送切换测量报告；其中，所述切换测量报告用于所述第三设备确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点。
第九方面，提供了一种网络侧设备，该网络侧设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤。
第十方面，提供了一种网络侧设备，包括处理器及通信接口，其中，所述网络侧设备为第一设备时，通信接口用于在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，从第一设备接收第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述第一候选节点采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作；向所述第一设备发送第一响应消息；其中，所述第一响应消息用于确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，在所述第一候选节点为网络侧设备的情况下，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点以及第二候选节点，所述第二候选节点为与所述第一候选 节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作关联的终端；
或者，所述网络侧设备为第一候选节点时，通信接口用于在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，从第一设备接收第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述第一候选节点采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作；向所述第一设备发送第一响应消息；其中，所述第一响应消息用于确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，在所述第一候选节点为网络侧设备的情况下，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点以及第二候选节点，所述第二候选节点为与所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作关联的终端；
或者，所述网络侧设备为第一感知节点时，处理器用于执行切换测量，生成切换测量报告；通信接口用于向第三设备发送切换测量报告；其中，所述切换测量报告用于所述第三设备确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点。
第十一方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤。
第十二方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤。
第十三方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法的步骤，或实现如第三方面所述的方法的步骤。
本申请实施例中，通过在确定发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，由第一设备向至少一个第一候选节点发送第一请求消息，并由第一候选节点反馈第一响应消息，从而基于第一响应消息可以确定所述感知目标的感知方式切换后按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，进而切换由目标候选节点按照第二感知方式执行感知操作。由于可以将感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，从而在第一感知方式的感知性能较差时，通过切换感知方式提高感知性能。因此本申请实施例可以提高感知的可靠性。
附图说明
图1是本申请实施例可应用的网络结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种感知方式切换处理方法的流程图之一；
图2a是第一感知方式切换为第二感知方式的示意图之一；
图2b是第二感知方式切换为第一感知方式的示意图；
图2c是第一感知方式切换为第二感知方式的示意图之二；
图3是本申请实施例提供的一种感知方式切换处理方法的流程图之二；
图4是本申请实施例提供的一种感知方式切换处理方法的流程图之三；
图5是本申请实施例提供的一种感知方式切换处理装置的结构图之一；
图6是本申请实施例提供的一种感知方式切换处理装置的结构图之二；
图7是本申请实施例提供的一种感知方式切换处理装置的结构图之三；
图8是本申请实施例提供的一种通信设备的结构图；
图9是本申请实施例提供的一种终端的结构图；
图10是本申请实施例提供的一种网络侧设备的结构图；
图11是本申请实施例提供的另一种网络侧设备的结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long Term Evolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time Division Multiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信系统。
图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝 上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(Wearable Device)、车载设备(Vehicle User Equipment，VUE)、行人终端(Pedestrian User Equipment，PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network，RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备可以包括基站、无线局域网(Wireless Local Area Network，WLAN)接入点、无线保真(Wireless Fidelity，WiFi)节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(Basic Service Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmission Reception Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。核心网设备可以包含但不限于如下至少一项：核心网节点、核心网功能、移动管理实体(Mobility Management Entity，MME)、接入移动管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)、会话管理功能(Session Management Function，SMF)、用户平面功能(User Plane Function，UPF)、策略控制功能(Policy Control Function，PCF)、策略与计费规则功能单元(Policy and Charging Rules Function，PCRF)、边缘应用服务发现功能(Edge Application Server Discovery Function，EASDF)、统一数据管理(Unified Data Management，UDM)、统一数据仓储(Unified Data Repository，UDR)、归属用户服务器(Home Subscriber Server，HSS)、集中式网络配置(Centralized network configuration，CNC)、网络存储功能(Network Repository Function，NRF)、网络开放功能(Network Exposure Function，NEF)、本地NEF(Local NEF，或L-NEF)、绑定支持功能(Binding Support Function，BSF)、应用功能(Application Function，AF)等。需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的核心网设备为例进行介绍，并不限定核心网设备的具体类型。
为了方便理解，以下对本申请实施例涉及的一些内容进行说明：
一、通信感知一体化或通感一体化。
无线通信和雷达传感一直在并行发展，但交集有限。它们在信号处理算法、设备以及一定程度上的系统架构方面都有很多共性。近年来，这两个系统在共存、合作和联合设计上受到了越来越多研究人员的关注。
早期人们对通信系统和雷达系统共存的问题进行了广泛的研究，研究侧重是开发有效的干扰管理技术，使两个单独部署的系统能够在相互不干扰的情况下平稳运行。虽然雷达和通信系统可能在同一位置，甚至物理上集成，但它们在时间/频率域传输的是不同的两种信号。它们通过合作共享相同的资源，以最大限度地减少同时工作是对彼此之间的干扰。相应的措施包括波束赋形、合作频谱共享、主次频谱共享、动态共存等。然而有效的干扰消除通常对节点的移动性和节点之间的信息交换有着严格的要求，因此频谱效率的提高实际比较有限。由于共存系统中的干扰是由发射两个独立的信号引起的，因此很自然地会问，我们是否可以同时使用一个发射信号同时进行通信和雷达传感。雷达系统通常使用特别设计的波形，如短脉冲和啁啾，能够实现高功率辐射和简化接收机处理。然而这些波形对雷达探测来说不是必需的，无源雷达或无源传感以不同的无线电信号作为感知信号就是一个很好的例子。
机器学习，特别是深度学习技术进一步促进了非专用无线电信号用于雷达传感的潜力。有了这些技术，传统雷达正朝着更通用的无线感知方向发展。这里的无线感知可以广泛地指从接收到的无线电信号中检索信息，而不是在发射机上调制到信号的通信数据。对于感知目标位置相关的无线感知，可以通过常用的信号处理方法，对目标信号反射时延、到达角(Angle of Arrival，AOA)、离开角(Angle of Departure，AOD)和多普勒等动力学参数进行估计；对于感知目标物理特征，可以通过测量设备、对象或者固有模式信号来实现。两种感知方式可以分别称为感知参数估计以及模式识别。在这个意义上，无线感知是指使用无线电信号的更通用的传感技术和应用。
通信感知一体化(Integrated Sensing and Communication，ISAC)有潜力将无线感知集成到大规模移动网络中，在这里称为感知移动网络(Perceptive Mobile Networks，PMNs)。PMN可以从目前的5G移动网络演变而来，有望成为一个无处不在的无线传感网络，同时提供稳定高质量的移动通信服务。它可以建立在相关技术中的移动网络基础设施之上，而不需要对网络结构和设备进行重大改变。它将释放移动网络的最大能力，并避免花费高昂基础设施成本去额外单独建设新的广域无线传感网络。随着覆盖范围的扩大，综合通信和传感能力有望实现许多新的应用。感知移动网络能够同时提供通信和无线感知服务，并且由于其较大的宽带覆盖范围和强大的基础设施，有可能成为一种无处不在的无线传感解决方案。其联合协调的通信和传感能力将提高我们社会的生产力，并有助于催生出大量传感器网络无法有效实现的新应用。利用移动信号进行被动传感的一些早期工作已经证明了它的潜力。例如基于全球移动通信系统(Global System for Mobile Communications，GSM)的无线电信号的交通监控、天气预报和降雨遥感。感知移动网络可以广泛应用于交通、通信、能源、精准农业和安全领域的通信和传感，而相关技术中的解决方案要么不可行，要么效率低下。它还可以为相关技术中的传感器网络提供互补的传感能力，具有独特的昼夜操作功能，能够穿透雾、树叶甚至固体物体。
移动通信网络中，基站(包括基站上的某1个或多个TRP、用户设备(User Equipment， UE)(包括UE上1个或多个子阵列/面板(Panel))，可以作为参与ISAC业务的感知节点。通过节点间发送和接收感知信号，可以实现对某个区域或者某个实体目标进行感知。所述感知信号可以是不包含传输信息的信号，如相关技术中的LTE/NR同步和参考信号，包括同步信号和物理广播信道(Synchronization Signal and PBCH block，SSB)信号、信道状态信息参考信号(Channel State Information-Reference Signal，CSI-RS)、解调参考信号(Demodulation Reference Signal，DMRS)、信道探测参考信号(Sounding Reference Signal，SRS)、定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)和相位追踪参考信号(Phase-tracking reference signal，PTRS)等，也可以是雷达常用的单频连续波(Continuous Wave，CW)、调频连续波(Frequency Modulated CW，FMCW)，以及超宽带高斯脉冲等；还可以是新设计的专用感知信号，具有良好的相关特性和低峰均功率比(Peak to Average Power Ratio，PAPR)，或者新设计的通感一体化信号，既承载一定信息，同时具有较好的感知性能。以下统一称上述感知信号为第一信号。
根据感知节点是否为同一个设备，可以分成两种感知方式：A发B收、A自发自收。A发B收表示感知节点A和感知节点B不是同一设备，且物理位置分离；A自发自收表示感知信号发送和接收由同一设备执行，感知节点A通过接收自己发送的信号回波进行感知。以下统一称上述A发B收感知为第一感知，对应的感知方式为第二感知方式；A自发自收感知为第二感知，对应的感知方式为第一感知方式。
下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的感知方式切换处理方法进行详细地说明。
参照图2，本申请实施例提供了一种感知方式切换处理方法，如图2所示，该感知方式切换处理方法包括：
步骤201，在确定发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，第一设备向至少一个第一候选节点发送第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述第一候选节点采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作；
步骤202，所述第一设备从所述第一候选节点接收第一响应消息；
其中，所述第一响应消息用于确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，在所述第一候选节点为网络侧设备的情况下，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点以及第二候选节点，所述第二候选节点为与所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作关联的终端。
本申请实施例中，确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式可以有第一设备执行，也可以由其他设备执行，在此不做进一步的限定。在确定发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，感知目标的感知方式为第一感知方式，按照第一感知方式对感知目标执行感知操作的第一感知节点为终端或者网络侧设备。
可选地，上述第一候选节点可以理解为可按照第二感知方式对感知目标执行感知操作的节点，可以包括候选终端和候选网络侧设备中的至少一项。进一步地该第一候选节点可以包括或不包括第一感知节点。
其中，候选终端可以基于以下至少一项确定：
终端的位置信息；
终端天线面板朝向信息；
终端的状态信息，例如可以包括移动速度、移动方向、保持静止/运动的时间段等信息；
终端的感知能力信息，例如可以包括终端感知覆盖范围、可用于感知的最大带宽、感知业务最大可持续时间、所能支持的感知信号类型及帧格式和终端天线阵列信息(如阵列类型、天线数、阵列孔径、天线极化特性、阵元增益和方向性特性等)；
终端当前可用于进行感知的资源信息，例如可以包括时间资源(符号数、时隙数、帧数等)、频率资源(如资源块(Resource Block，RB)数、资源单元(Resource Element，RE)数、总带宽、可用频段位置等)、天线资源(如天线阵列数/天线子阵列数)、相位调制资源(如硬件移相器数)和正交码资源(如正交码长度和数量)等；
终端的信道状态信息，例如可以包括至少一个通信链路的信道传输函数/信道冲激响应、信道质量指示(Channel Quality Indicator，CQI)、预编码矩阵指示(Precoding Matrix Indicator，PMI)、CSI-RS资源指示、SSB资源指示、层指示(Layer Indicator，LI)、秩指示(Rank indicator，RI)以及层1参考信号接收功率(L1-Reference Signal Received Power，L1-RSRP)等至少一项。
候选网络侧设备可以基于以下至少一项确定：
感知需求，例如可以包括感知目标区域、对象类型、所需感知功能、感知目的和感知结果等；
感知服务质量(Quality of Service，QoS)，例如可以包括以下至少一项：感知分辨率(进一步可分为：测距分辨率、测角分辨率、测速分辨率和成像分辨率等)、感知精度(进一步可分为：测距精度、测角精度、测速精度和定位精度等)、感知范围(进一步可分为：测距范围、测速范围、测角范围、成像范围等)、感知时延(如从感知信号发送到获得感知结果的时间间隔，或，从感知需求发起到获取感知结果的时间间隔)、感知更新速率(如相邻两次执行感知并获得感知结果的时间间隔)、检测概率(如在感知对象存在的情况下被正确检测出来的概率)、虚警概率(如在感知对象不存在的情况下错误检测出感知目标的概率)，感知安全性和感知隐私性；
感知测量量；
感知测量结果，例如可以包括基于至少一种感知测量量直接或间接得到的感知结果；
感知条件，例如可以包括感知开始时间、感知结束时间、感知持续时间等至少一项；
感知目标或感知区域先验信息，例如可以包括感知目标类型、感知目标所在大致位置 /区域和感知目标历史状态(速度、角度、距离、加速度、空间朝向)等至少一项；
感知方式切换成功判决条件(例如，可以指示至少一种感知测量量的测量值和/或通信测量量的测量结果在预设时间内/预设次数下达到预设门限)。
应理解，在移动通信网络中进行感知方式切换，分为第一感知方式切换至第二感知方式、第二感知方式切换至第一感知方式两种情况。图2a示出了第一感知方式切换至第二感知方式的情况，图2b示出了第二感知方式切换至第一感知方式的情况。其中，考虑到切换前后网络中的感知节点可能发生改变，以及切换后感知节点可能是网络侧设备或者UE，上述两种切换情况中每种情况具有6种组合。以第一感知方式切换为第二感知方式为例，具体包括：基于第一感知节点和第一感知节点的不同，对应的切换场景可以包括以下场景：
切换场景1：网络侧设备按照第一感知方式执行感知操作切换为网络侧设备和终端按照第二感知方式执行感知操作；
切换场景2：网络侧设备按照第一感知方式执行感知操作切换为终端和终端按照第二感知方式执行感知操作；
切换场景3：终端按照第一感知方式执行感知操作切换为网络侧设备和终端按照第二感知方式执行感知操作；
切换场景4：终端按照第一感知方式执行感知操作切换为终端和终端按照第二感知方式执行感知操作；
切换场景5：；终端按照第一感知方式执行感知操作切换为终端和终端按照第二感知方式执行感知操作；
切换场景6：网络侧设备按照第一感知方式执行感知操作切换为网络侧设备和网络侧设备按照第二感知方式执行感知操作。
图2c给出了第一感知方式切换为第二感知方式的不同组合的示意图。其中，网络侧设备为基站，为了表示感知节点可能为不同设备，使用基站A、基站B、基站C，UE A、UE B、UE C加以区分。
可选地，第一响应消息用于指示第一候选节点是否同意按照第二感知方式参与对感知目标的感知。所述第一设备可以基于接收到的第一响应消息确定同意参与感知的第一候选节点，从而进一步确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点。
进一步地，在一些实施例中，第一响应消息可以用于指示第一候选节点和对应的第二候选节点是否同意按照第二感知方式参与对感知目标的感知。例如，在第一候选节点为网络侧设备的情况下，第一候选节点可以反馈第一候选节点以及与第一候选节点共同按照第二感知方式执行感知操作的第二候选节点(即终端)是否同意第二感知方式参与对感知目标的感知。
本申请实施例中，通过在确定发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二 感知方式的情况下，由第一设备向至少一个第一候选节点发送第一请求消息，并由第一候选节点反馈第一响应消息，从而基于第一响应消息可以确定所述感知目标的感知方式切换后按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，进而切换由目标候选节点按照第二感知方式执行感知操作。由于可以将感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，从而在第一感知方式的感知性能较差时，通过切换感知方式提高感知性能。因此本申请实施例可以提高感知的可靠性。
需要说明的是，本申请实施例中的感知测量可以包括以下至少一项：
第一级测量量，第一级测量量可以包括接收信号/信道响应复数结果，幅度/相位，I路/Q路及其运算结果(运算包括加减乘除、矩阵加减乘、矩阵转置、三角关系运算、平方根运算和幂次运算等，以及上述运算结果的门限检测结果、最大/最小值提取结果等；运算还包括快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform，FFT)/快速傅里叶逆变换(Inverse Fast Fourier Transform，IFFT)、离散傅里叶变换(Discrete Fourier Transform，DFT)/离散傅里叶逆变换(Inverse Discrete Fourier Transform，IDFT)、2D-FFT、3D-FFT、匹配滤波、自相关运算、小波变换和数字滤波等，以及上述运算结果的门限检测结果、最大/最小值提取结果等)；
第二级测量量，第二级测量量(基本测量量)包括时延、多普勒、角度、强度及其多维组合表示；
第三级测量量(基本属性/状态)，第三级测量量包括：距离、速度、朝向、空间位置和加速度中的至少一项；
第四级测量量(进阶属性/状态)，第四级测量量包括：感知目标是否存在、轨迹、动作、表情、生命体征、数量、成像结果、天气、空气质量、形状、材质和成分中的至少一项。
可选地，感知测量量还包括对应的标签信息，例如可以包括以下至少一项：感知信号标识信息、感知测量配置标识信息、感知业务信息(例如，感知业务ID)、数据订阅ID、测量量用途(例如，通信、感知、通感)、时间信息、感知节点信息(例如终端ID、节点位置、设备朝向)、感知链路信息(例如，感知链路序号、收发节点标识)、测量量说明信息(形式，例如幅度值、相位值、幅度和相位结合的复数值；资源类型，例如时域测量结果、频域资源测量结果)、测量量指标信息(例如信噪比(Signal Noise Ratio，SNR)、感知SNR)。
可选地，在一些实施例中，所述第一响应消息包括第一指示信息和第一感知测量结果中的至少一项；
其中，所述第一指示信息用于指示所述第一候选节点是否同意按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作，或者，所述第一指示信息用于指示所述第一候选节点以及与所述第一候选节点关联的第二候选节点是否同意按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作；所述第一感知测量结果为所述第一候选节点按照所述第二感知方式对感 知目标执行感知操作后，获得的感知测量结果。
本申请实施例中，上述感知测量结果可以包括感知测量量的测量值和/或基于感知测量量的测量值确定的感知结果(可以为最终的感知结果，或者用于计算最终的感知结果的中间感知结果)。
由于在第一响应消息中携带了第一感知测量结果，从而可以获知各第一候选节点和对应的第二候选节点之间的感知性能，进而可以选择感知性能较好的候选节点作为你目标候选节点按照所述第二感知方式对感知目标执行感知操作。因此本申请实施例可以进一步提高切换后的感知性能。
可选地，在一些实施例中，所述第一响应消息还包括以下至少一项：
第一参数配置信息，所述第一参数配置信息包括与所述第二感知方式关联的感知参数配置信息；
与所述第一候选节点关联的第二候选节点的信息；
通信测量量的测量值。
本申请实施例中，上述第一参数配置信息可以理解为第一候选节点推荐的感知参数配置信息。与所述第一候选节点关联的第二候选节点，可以理解为与第一候选节点共同采用第二感知方式执行感知操作的感知节点，例如，第一候选节点发送第一信号，第二候选节点接收第一信号，或者第一节点接收第一信号，第二候选节点发送第一信号。
上述感知参数配置信息可以包括以下至少一项：
波形类型，例如正交频分复用(Orthogonal frequency division multiplex，OFDM)，单载波频分复用接入技术(Single Carrier Frequency Division Multiple Accessing，SC-FDMA)，正交时频空间(Orthogonal Time Frequency Space，OTFS)，调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave，FMCW)，脉冲信号等；
子载波间隔：例如，OFDM系统的子载波间隔30KHz；
保护间隔：从信号结束发送时刻到该信号的最迟回波信号被接收的时刻之间的时间间隔；该参数正比于最大感知距离；例如，可以通过2dmax/c计算得到，dmax是最大感知距离(属于感知需求)，例如对于自发自收的感知信号，dmax代表感知信号收发点到信号发射点的最大距离；在某些情况下，OFDM信号循环前缀(Cyclic prefix，CP)可以起到最小保护间隔的作用；
带宽：该参数反比于距离分辨率，可以通过c/(2Δd)得到，其中Δd是距离分辨率(属于感知需求)；c是光速；
突发(burst)持续时间：该参数反比于速率分辨率(属于感知需求)，该参数是感知信号的时间跨度，主要为了计算多普勒频偏；该参数可通过c/(2fcΔv)计算得到；其中，Δv是速度分辨率；fc是感知信号的载频；
时域间隔：该参数可通过c/(2fcvrange)计算得到；其中，vrange是最大速率减去最小速度(属于感知需求)；该参数是相邻的两个感知信号之间的时间间隔；
发送信号功率，例如从-20dBm到23dBm每隔2dBm取一个值；
信号格式，例如是SRS，DMRS，PRS等，或者其他预定义的信号，以及相关的序列格式等信息；
信号方向；例如感知信号的方向或者波束信息；
时间资源，例如感知信号所在的时隙索引或者时隙的符号索引；其中，时间资源分为两种，一种是一次性的时间资源，例如一个符号发送一个全向的感知信号；一种是非一次性的时间资源，例如多组周期性的时间资源或者不连续的时间资源(可包含开始时间和结束时间)，每一组周期性的时间资源发送同一方向的感知信号，不同组的周期性时间资源上的波束方向不同；
频率资源，包括感知信号的中心频点，带宽，RB或者子载波，参考点A(Point A)，起始带宽位置等；
准共址(Quasi co-location，QCL)关系，例如感知信号包括多个资源，每个资源与一个同步信号块(Synchronization Signal and PBCH block，SSB)QCL，QCL包括类型A(Type A)、Type B、Type C或者Type D；
天线配置信息。
应理解，“/”在以上各公式中标识除号。
可选地，上述天线配置信息可以包括：
用于发送和/或接收感知信号的天线阵元ID或者天线端口ID
用于发送和/或接收感知信号的panel ID以及阵元ID
用于发送和/或接收感知信号的天线阵元相对天线阵列上某个局部参考点的位置信息(可以用笛卡尔坐标(x，y，z)或者球坐标表示)
用于发送和/或接收感知信号的panel相对天线阵列上某个局部参考点的位置信息(可以用笛卡尔坐标(x，y，z)或者球坐标表示)，以及这些被选择panel内的用于发送感知信号的天线阵元相对panel某个统一参考点(例如panel中心点)的位置信息(可以用笛卡尔坐标(x，y，z)或者球坐标表示)
天线阵元的位图(bitmap)信息。例如：该bitmap使用“1”指示阵元被选择用于发送和/或接收感知信号，使用“0”表示阵元未被选择(也可反过来)；
阵列panel的bitmap信息以及被选择panel内的阵元bitmap信息。例如：阵列panel的bitmap使用“1”指示阵元被选择用于发送和/或接收感知信号，使用“0”表示阵元未被选择(也可以反过来)。
在本申请实施例中，由于通过第一响应消息反馈推荐的感知参数配置信息，这样，各第一候选节点在确定切换为第二感知方式后，可以按照推荐的感知参数配置信息执行感知操作，从而可以进一步提高感知的性能。此外，通过反馈通信测量量的测量值可以在通信测量量较好的候选节点中选择目标候选节点按照第二感知方式执行感知操作，从而可以提高通信的可靠性。
可选地，在一些实施例中，所述第一设备为核心网设备、第一网络侧设备或第二网络侧设备，其中，所述第一网络侧设备为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的网络侧设备；所述第二网络侧设备为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的终端接入的网络侧设备。
本申请实施例中，上述第一设备具体可以为核心网设备中的感知功能网元(Sensing Function，SF)、AMF或核感知应用服务器等。该感知功能网元也可以称之为感知网络功能。
可选地，所述述第一设备从所述第一候选节点接收第一响应消息之后，所述方法还包括：
所述第一设备根据所述第一响应消息确定所述目标候选节点；
所述第一设备向所述目标候选节点发送第一通知消息，所述第一通知消息用于指示所述目标候选节点在接收到所述第一通知消息后，按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作；
其中，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点和至少部分所述第二候选节点。
本申请实施例中，上述第一通知消息可以理解为切换确认消息，目标候选节点接收到第一通知消息后，确认感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，并按照第二感知方式执行对感知目标的测量。该第二通知消息可以包括推荐的第一参数配置信息、是否同意推荐的第一参数配置信息的指示信息，或者最终确定的感知参数配置信息。
可选地，在一些实施例中，所述第一设备根据所述第一响应消息确定所述目标候选节点包括：
在所述第一响应消息包括第一感知测量结果的情况下，基于所述第一感知结果确定所述目标候选节点；
其中，所述目标候选节点对应的第一测量结果满足目标切换条件，所述目标切换条件为触发所述感知目标的感知方式由第一感知方式切换为所述第二感知方式的触发条件。
本申请实施例中，上述第一感知结果为第一候选节点按照第二感知方式执行至少一次感知操作所获得的感知测量结果。应理解，上述目标切换条件的具体内容可以根据实际需要进行设置，例如，在一些实施例中，上述目标切换条件包括以下至少一项：
在第一时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值均大于或等于第一预设门限，或者，在第一时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值大于或等于第一预设门限的次数达到第一预设次数；
在第二时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值大于第二感知测量结果对应的感知测量量的测量值，或者，在第二时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值大于第二感知测量结果对应的感知测量量的测量值的次数 达到第二预设次数，所述第二感知测量结果为在第一预设时间段内按照所述第一感知方式执行感知操作获得的感知测量结果；
在第三时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标均大于或等于第二预设门限，或者，在第三时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标大于或等于第二预设门限的次数达到第三预设次数；
在第四时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标大于第二感知测量结果对应的感知性能评价指标，或者，在第四时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标大于第二感知测量结果对应的感知性能评价指标的次数达到第四预设次数；
在第一时间段内的第一目标值均大于或等于第一预设门限，或者，在第一时间段内的第一目标值大于第一预设门限的次数达到第一预设次数，所述第一目标值包括所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值和候选节点的至少一项通信测量量的测量值；
在第三时间段内的第二目标值均大于或等于第二预设门限，或者，在第三时间段内的第二目标值大于或等于第二预设门限的次数超过第三预设次数，所述第二目标值包括所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标和候选节点的至少一项通信测量量的测量值；
在第四时间段内所述第一感知测量结果优于所述第二感知测量结果。
本申请实施例中，上述感知性能评价指标可基于感知测量量计算得到。在一些实施例中，该感知性能评价指标可以包括以下至少一项：
感知SNR，表示感知目标或感知区域反射的感知信号能量，与环境和设备中的噪声信号能量的比值；
感知SINR，表示感知目标或感知区域反射的感知信号能量，与环境和设备中的干扰信号和噪声信号的能量的和的比值；
同一种感知测量量的多次测量值的统计均值、标准差或方差；
感知测量量的测量值或感知结果的预测值与实际测量值偏差，以及所述偏差的统计均值、标准差或方差；
感知可复现评价指标(如前后两个序列样点间欧式距离(Euclidean Distance)之和，或者动态时间规划(Dynamic Time Warping，DTW)中的规整路径距离，或者其他能够反映两个序列的相似性的指标。其中，其他能够反映两个序列的相似性的指标包括但不限于：最长公共字符串(Longest Common Subsequence，LCSS)、实序列编辑距离(Edit Distance on Real Sequences，EDR)、实惩罚编辑距离(Edit Distance with Real Penalty，ERP)、豪斯多夫距离(Hausdorff Distance)、弗雷歇距离(Fréchet Distance)、单向距离(One Way Distance，OWD)和多线位置距离(Locality In-between Polylines，LIP)等。
需要说明的是，在一些实施例中，在满足以下至少一项时，也可以确认触发切换，第一感知节点中的终端的位置发生变化和/或传统切换事件满足。
其中，传统切换事件的配置：
事件A1：服务小区质量高于门限；
事件A2：服务小区质量低于门限；
事件A3：邻区质量比服务小区高出一个偏移值；
事件A4：邻区质量高于门限；
事件A5：服务小区质量低于门限1，邻小区质量高于门限2；
事件A6：邻小区质量高于辅小区；
事件B1：无线接入技术间(Inter-RAT)邻区质量高于门限；
事件B2：主小区质量低于门限1，Inter-RAT邻区质量高于门限2；
事件I1：干扰质量高于门限。
本申请实施例中，由于在切换前，由第一候选节点按照二感知方式执行了感知操作，并上报了第一感知结果，从而可以基于第一感知结果判断是否满足目标切换条件，在满足目标切换条件的情况下，可以触发感知方式切换，并基于第一感知结果确定目标候选节点，从而使得确定的目标候选节点的感知性能较好，进而可以进一步提升切换后的感知性能。
可选地，所述第一设备根据所述第一响应消息确定所述目标候选节点之后，所述方法还包括：
所述第一设备向至少部分第一感知节点发送第二通知消息，所述第二通知消息用于指示在接收到所述第二通知消息后，停止采用第一感知方式对感知目标执行感知操作，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点。
本申请实施例中，在第一感知节点不参与切换后的感知操作(即目标候选节点不包括第一感知节点)的情况下，所述第一设备向所有的第一感知节点发送第二通知消息，从而使得第一感知节点在收到第二通知消息后，停止采用第一感知方式对感知目标执行感知操作，这样可以降低第一感知节点的电量损耗。
可选地，在一些实施例中，所述第一设备根据所述第一响应消息确定用于按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点之后，所述方法还包括：
所述第一设备向所述至少一个第一候选节点中除所述目标候选节点之外的第一候选节点发送第三通知消息，所述第三通知消息用于指示在接收到第三通知消息后，取消对感知目标的感知操作。
本申请实施例中，在确定目标候选节点后，除目标候选节点之外的第一候选节点无需执行对感知目标的感知操作，通过第三通知消息通过除目标候选节点之外的第一候选节点取消对感知目标的感知操作，从而可以避免除目标候选节点之外的第一候选节点的无效感知带来的电能损耗。
可选地，在一些实施例中，所述第一设备根据所述第一响应消息确定所述目标候选节点之后，所述方法还包括：
所述第一设备向所述目标候选节点发送第一信息，所述第一信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
感知目标的先验信息；
感知区域的先验信息。
本申请实施例中，在感知方式切换前，第一信息中的感知测量量可以与感知切换完成后的感知测量量相同或不同。由于第一设备在确定目标候选节点后，将第一信息发送至目标候选节点，从而可以辅助目标候选节点对感知目标执行感知操作，这样可以进一步提升感知性能。
可选地，在一些实施例中，在所述第一设备为所述核心网设备或者所述第二网络侧设备的情况下，所述方法还包括：
所述第一设备向第一感知节点发送切换测量请求，所述切换测量请求用于请求在所述第一感知方式下执行切换测量，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点；
所述第一设备从所述第一感知节点接收基于所述切换测量生成的切换测量报告，所述切换测量报告用于确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式。
本申请实施例中，可以基于目标时间触发切换测量，例如，所述第一设备向第一感知节点发送切换测量请求包括：
在所述第一设备确定发生目标事件的情况下，所述第一设备向第一感知节点发送切换测量请求；
其中，所述目标事件包括以下至少一项：
所述感知目标的状态发生变化；
第一感知节点的位置发生变化，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点；
所述感知目标所在的感知区域的环境发生变化；
所述第一感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第一感知节点获取的感知测量量的测量值达到第三预设门限；
所述第一感知节点获取的通信测量量的测量值达到第四预设门限；
所述第一感知节点为终端，且所述第一感知节点与接入网络侧设备之间的通信测量量达到第五预设门限。
上述第三预设门限可以理解包括不同感知测量量对应的切换门限。第一感知节点获取的感知测量量的测量值达到第三预设门限可以理解为感知信号接收功率、感知SNR、感知 信干噪比(Signal to Interference plus Noise Ratio，SINR)、距离测量值、速度测量值和角度测量值中的至少一项满足对应的切换门限。
上述通信测量量可以包括以下至少一项：RSRP、SNR、SINR、参考信号接收质量(Reference Signal Received Quality，RSRQ)、接收信号强度指示器(Received Signal Strength Indicator,RSSI)、误码率、误块率、吞吐量和频谱效率等。
可选地，在一些实施例中，上述切换测量请求中可以携带第一配置信息，该第一配置信息用于所述切换测量。
针对所述第一感知节点可用的感知资源发生变化，例如，突发其他高优先级感知/通信/通感一体化业务，需要基于剩余可用感知资源评估是否发起感知切换流程。
可选地，在一些实施例中，在所述第一设备为所述第一网络侧设备的情况下，所述方法还包括：
所述第一设备执行切换测量，生成切换测量报告；
所述第一设备根据所述切换测量报告确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式。
本申请实施例中，第一设备进一步可以基于上述目标事件执行切换测量，例如，所述第一设备执行切换测量，生成切换测量报告包括：
在所述第一设备确定发生目标事件的情况下，所述第一设备执行切换测量，生成切换测量报告；
其中，所述目标事件包括以下至少一项：
所述感知目标的状态发生变化；
第一感知节点的位置发生变化，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点；
所述感知目标所在的感知区域的环境发生变化；
所述第一感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第一感知节点获取的感知测量量的测量值达到第一预设门限；
所述第一感知节点获取的通信测量量的测量值达到第二预设门限；
所述第一感知节点为终端，且所述第一感知节点与接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第三预设门限。
进一步地，所述第一设备执行切换测量，生成切换测量报告之前，所述方法还包括：
所述第一设备从所述核心网设备接收第一配置信息，所述第一配置信息用于所述切换测量。
该第一配置信息可以理解为切换测量配置信息，具体可以包括以下至少一项：测量对象指示信息、所述切换测量报告对应的测量报告配置信息、目标事件的配置信息和测量标识；
其中，所述测量对象指示信息包括用于所述切换测量的第一信号，所述第一信号关联的感知测量量的测量值和第一信号的感知参数配置信息，所述目标事件用于触发执行所述切换测量，一个所述测量标识对应一个所述测量对象和一个测量报告配置信息。
上述测量报告配置信息可以包括上报的原则和测量报告格式，上报的原则可以是周期性上报或者事件触发原则；测量报告格式可以是上报的小区最大数量和波束数量等。
由于基于切换测量报告确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，从而对感知方式的切换进行了限制，避免频繁进行感知方式切换导致感知性能降低以及执行感知方式切换流程造成的信令和资源浪费。
需要说明的是，上述切换测量报告的内容可以根据实际需要进行设置，例如，在一些实施例中，所述切换测量报告包括以下至少一项：
至少一项感知测量量的测量值；
至少一项感知性能评价指标的测量结果；
所述第一感知节点的至少一项通信测量量的测量值；
所述第一感知节点的至少一项通信性能评价指标的测量结果；
第二指示信息，所述第二指示信息用于指示预设事件是否发生，所述预设事件用于触发发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式；
第三指示信息，所述第三指示信息用于指示预设切换条件是否满足，所述预设切换条件用于触发发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式。
可选地，在一些实施例中，切换测量报告至少包括切换测量所需的感知测量量的测量结果。其中，切换测量所需的感知测量量可以包括当前感知业务感知测量量。
可选地，在一些实施例中，所述第一设备为可用于按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的网络侧设备。
本申请实施例中，第一设备可以为第一感知节点，也可以不为第一感知节点。
例如，在一些实施例中，在所述第一设备不属于发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的第一感知节点的情况下，所述方法还包括：
所述第一设备接收第二设备发送的第二请求消息，所述第二请求消息用于请求所述第一设备采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作，所述第二设备为核心网设备或第一网络侧设备，其中，所述第一网络侧设备为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的网络侧设备。
本申请实施例中，上述第一候选节点为终端，上述第一设备可以为第一候选节点接入的网络侧设备。此时，第二设备可以首先向第一设备发送第二请求消息，请求所述第一设备采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作，然后由第一设备基于第二请求消息向第一候选节点发送第一请求消息，请求所述第一候选节点采用所述第二感知方式执行 所述感知目标的感知操作。
可选地，在一些实施例中，所述第二请求信息包括第二参数配置信息，所述第二参数配置信息包括与所述第二感知方式关联的感知参数配置信息。
本申请实施例中，第一设备接收到第二请求消息后，可以基于第二请求消息向第一候选节点发送第一请求消息，并基于第二请求消息中的第二参数配置信息执行第二感知方式的感知操作。可选地，在第一请求消息中还可以携带第三参数配置信息，所述第三参数配置信息包括与所述第二感知方式关联的感知参数配置信息，第一候选节点可以基于该第三参数配置信息执行第二感知方式对应的感知操作。
其中，第一请求消息中的第三参数配置信息可以基于第二参数配置信息确定，例如第三参数配置信息可以与第二参数配置信息相同。
可选地，在一些实施例中，所述第一设备接收第二设备发送的第二请求消息之后，所述方法还包括：
所述第一设备向所述第二设备发送第二响应消息，所述第二响应消息包括第二指示信息和第三感知测量结果中的至少一项；
其中，所述第二指示信息用于指示所述第一设备以及所述第一候选节点是否同意按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作；所述第三感知测量结果为所述第一设备和所述第一候选节点按照所述第二感知方式对感知目标执行感知操作后，获得的感知测量结果。
由于通过第二响应消息反馈第三感知测量结果，从而使得第二设备可以基于第三感知测量结果确定第一设备与第一候选节点按照第二感知方式对感知目标进行感知操作的感知性能，确定是否将第一设备和与第一设备关联的第一候选节点作为目标候选节点。这样可以提高切换后目标候选节点对感知目标的感知性能。
可选地，在一些实施例中，所述第一设备向所述第二设备发送第二响应消息之后，所述方法还包括以下至少一项：
在接收到第一通知消息的情况下，所述第一设备按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作；
在接收到第三通知消息的情况下，所述第一设备确定取消按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作。
本申请实施例中，当确定目标候选节点包括第一设备的情况下，所述第二设备可以向第一设备发送第一通知消息，当确定目标候选节点不包括第一设备的情况下，所述第二设备可以向第一设备发送第三通知消息。这样，通过发送通知消息控制第一设备执行对感知目标的感知操作，从而可以避免第一设备执行无效的感知操作。
可选地，在一些实施例中，所述第一设备从所述第一候选节点接收第一响应消息之后，所述方法还包括：
所述第一设备从第二设备接收第一信息，所述第一信息用于所述第一设备按照所述第 二感知方式执行感知操作；所述第一信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
感知目标的先验信息；
感知区域的先验信息。
本申请实施例中，第一设备可以理解为目标候选节点中的一个候选节点，第一设备接收到第一信息后，可以基于第一信息执行感知操作，由于接收到第一信息可以辅助第一设备执行感知操作，从而可以进一步提升感知的可靠性。
可选地，在一些实施例中，所述第一设备从所述第一候选节点接收第一响应消息之后，所述方法还包括：
所述第一设备按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作，获得第一感知测量结果，所述第一感知测量结果用于确定所述目标候选节点。
本申请实施例中，第一设备可以和第一候选节点共同按照第二感知方式对感知目标执行感知操作，例如，可以由第一设备发送感知信号或通感一体化信号，由第一候选节点接收感知信号或通感一体化信号，从而实现感知操作。此外也可以由第一设备作为感知接收方，第一候选节点作为感知发送方，在此不做进一步的限定。
为了更好的理解本申请，以下基于不同的切换场景进行详细说明。
切换场景1：网络侧设备按照第一感知方式执行感知操作切换为网络侧设备和终端按照第二感知方式执行感知操作(即源基站第一感知切换为基站-UE第二感知)，具体包括以下流程。
步骤11，网络侧设备执行切换测量。
核心网设备(例如感知功能网元)向源基站(第一感知方式执行感知操作的网络侧设备)发送切换测量请求，源基站收到切换测量请求后进行切换测量，并向核心网设备反馈切换测量报告；
或者，源基站主动进行切换测量，获取切换测量报告。可选地，源基站向核心网设备发送切换测量报告。
可选地，在源基站进行切换测量之前，核心网设备可以向源基站发送切换测量所必需的切换测量配置信息。或者，所述切换测量配置信息包含在切换测量请求中。切换测量配置信息可以参照上述实施例在此不再赘述。
可选地，上述步骤11可以基于目标事件触发。该目标事件的内容可以参照上述实施例在此不再赘述。
步骤12，源基站基于切换测量报告，决定是否发起切换，或者核心网设备根据从源基站获取到的切换测量报告，决定是否发起切换请求。
若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第一感知(即按照第一感知方式执行的感知操作)。
若发起切换，核心网设备或源基站决定是哪个节点切换为第二感知方式，具体分为以下几种情况之一：
情况1：源基站决定切换为基站-UE第二感知。
源基站向至少一个候选目标基站发送请求信息A，所述请求信息A为请求请求信息A接收方，在感知方式切换完成后进行基站-UE第二感知。
所述候选目标基站向至少一个候选目标UE发送请求信息B，所述请求信息B为请求请求信息B接收方，在感知方式切换完成后进行基站-UE第二感知。
可选地，源基站向核心网设备发送指示信息A，所述指示信息A通知指示信息A接收方，在感知方式切换后进行基站-UE第二感知。
情况2：核心网设备决定切换为基站-UE第二感知。
核心网设备向至少一个候选目标基站发送请求信息A。
候选目标基站向至少一个候选目标UE发送请求信息B。
可选地，核心网设备向源基站发送指示信息A。
可选地，所述候选目标基站包括源基站。
情况3：源基站决定主动切换为基站-UE第二感知。这种情况下，源基站为候选目标基站。
源基站向至少一个候选目标UE发送请求信息B。
可选地，源基站向核心网设备发送指示信息B，所述指示信息B指示指示信息B接收方，在感知方式切换完成后指示信息B发送方执行第二感知。
可选地，情况3还包含情况1，情况1中的至少一个候选目标基站为除源基站之外的其他候选目标基站。
可选地，源基站或核心网设备在请求信息A和/或请求信息B中包含建议的第三参数配置信息。所述第三参数配置信息，用于候选目标基站、候选目标UE、目标基站、目标UE中任意至少一者执行第二感知的感知参数配置。
若请求信息A、请求信息B中包括软切换请求，可选地，第三参数配置信息包括软切换对应的参数配置信息。
步骤13，候选目标基站、候选目标UE决定是否接受在切换感知方式后执行第二感知。分为以下2种情况：
情况一：候选目标基站、候选目标UE同意切换。则依次执行以下流程：
13-1)候选目标基站、候选目标UE基于请求信息A、请求信息B和第三参数配置信息至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。
13-2)在进行至少一次感知测量后，候选目标基站向源基站或核心网设备发送第一应答信息，所述第一应答信息为指示第一请求信息发送方，在感知方式切换完成后，第一应答信息发送方同意执行第二感知。
所述第一应答信息内容包括以下至少一项：
执行第一感知的至少一次的感知测量量的测量值和/或感知结果；
预设的至少一项感知性能评价指标的测量结果。
可选地，第一应答信息内容还可以包括以下至少一项：
第一参数配置信息，所述第一参数配置信息，用于目标感知节点(目标基站和/或目标UE)执行第二感知的感知参数配置。
切换后与所述候选目标基站一同参与第二感知的感知节点(基站/UE)信息(包括感知节点的ID、位置信息、天线面板朝向信息、状态信息、感知能力信息、当前可用于进行感知的资源信息等)；
通信测量量测量结果。
13-3)源基站或核心网设备在预设时间内等待候选目标基站的第一应答信息，一旦收到某个候选目标基站发送的第一应答信息满足目标切换条件，则立即选择该候选目标基站以及与其共同进行第二感知的候选目标UE，作为切换后执行第二感知的感知节点。所述共同进行第二感知的候选目标UE，为发送满足目标切换条件的第一应答信息的UE。
若请求信息A、请求信息B中包括软切换请求，且候选目标基站、候选目标UE同意并支持软切换，可选地，第一参数配置信息包括软切换对应的参数配置信息。
目标切换条件可以参照上述实施例在此不再赘述。
情况二：候选目标基站、候选目标UE至少一者不同意切换。
可选地，候选目标基站向请求信息A的发送方(源基站或核心网设备)发送第一拒绝信息，所述第一拒绝信息指示信息A的发送方，第一拒绝信息的发送方不进行第二感知。
可选地，候选目标UE向请求信息B的发送方(源基站或候选目标基站)发送第二拒绝信息，所述第二拒绝信息指示信息B的发送方，第二拒绝信息的发送方不进行第二感知。
若在预设等待时间内没有候选目标基站、候选目标UE同意进行第二感知，后续处理可以是以下其中一项：源基站重新确定候选目标UE；候选目标基站重新确定候选目标UE；源基站或核心网设备重新确定候选目标基站，候选目标基站确定候选目标UE；取消切换，维持当前第一感知；结束当前第一感知。
步骤14：源基站或核心网设备确定目标基站后，向目标基站发送切换确认信息。所述切换确认信息用于通知切换确认信息的接收方后续由它执行第二感知操作。所述切换确认信息包含至少一个目标UE的信息。
所述目标基站向指定的目标UE转发切换确认信息。
可选地，源基站或核心网设备确定目标基站后，向除了目标基站外的其他候选目标基站，发送取消切换信息。所述取消切换信息用于通知其他候选目标感知节点取消执行第二感知，释放预留感知资源。其他候选目标基站收到取消切换信息后，向接入的候选目标UE转发取消切换信息。收到取消切换信息，或等待超时的候选目标基站和候选目标UE释放预留的感知资源。
步骤15：目标基站、目标UE执行第一感知业务。具体地，执行以下操作：
15-1)目标基站、目标UE基于请求信息A、请求信息B、第一参数配置信息、第三参数配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。
15-2)源基站停止执行第二感知。根据切换前后感知节点可能存在不同，包括以下几种情况之一：
1)请求信息发送方为源基站，源基站和目标基站不是同一设备：
源基站结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
可选地，源基站将部分或全部知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站和/或目标UE。
2)请求信息发送方为核心网设备，源基站和目标基站不是同一设备：
核心网设备向源基站发送第一结束命令。源基站结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。
可选地，核心网设备将部分或全部知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站和/或目标UE。
3)请求信息发送方为核心网设备，源基站和目标基站是同一设备：
核心网设备向源基站发送第二结束命令，源基站结束原有感知操作。
可选地，核心网设备将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站和/或目标UE。
4)源基站主动作为目标基站：
源基站结束原有感知操作。
可选地，源基站或核心网设备将部分或全部知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。
15-3)在获得至少一次感知测量量的测量值和/或感知结果后，目标基站或目标UE向源基站或核心网设备发送感知测量量的测量值和/或感知结果。
切换场景2：网络侧设备按照第一感知方式执行感知操作切换为终端和终端按照第二感知方式执行感知操作(即源基站第一感知切换为基站-基站第二感知)。具体包括以下流程。
步骤21，与步骤11相同，在此不再赘述。
步骤22，源基站基于切换测量报告，决定是否发起切换，或者核心网设备根据从源基站获取到的切换测量报告，决定是否发起切换请求。
若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第一感知(即按照第一感知方式执行的感知操作)。
若发起切换，核心网设备或源基站决定是哪个节点切换为第二感知方式，具体分为以下几种情况之一：
情况1：源基站决定切换为基站-基站第一感知。
源基站向至少两个候选目标基站发送请求信息A，请求信息A为请求请求信息A的 接收方，在感知方式切换完成后进行基站-基站第二感知。
可选地，源基站向核心网设备发送指示信息A，所述指示信息A通知指示信息A接收方，在感知方式切换后进行基站-基站第二感知。
情况2：核心网设备决定切换为基站-基站第二感知。
核心网设备向至少两个候选目标基站发送请求信息A。
可选地，核心网设备向源基站发送指示信息A。
所述候选目标基站包括源基站。
情况3：源基站决定主动切换为基站-基站第二感知。这种情况下，源基站为候选目标基站。
源基站向至少一个候选目标基站发送请求信息A。
可选地，源基站向核心网设备发送指示信息B，所述指示信息B指示指示信息B接收方，在感知方式切换完成后指示信息B发送方执行第二感知。
可选地，源基站或核心网设备在请求信息A中包含建议的第三参数配置信息。
对于请求信息A和第三参数配置信息包含的具体内容可以参照上述实施例，在此不再赘述。
步骤23：候选目标基站决定是否接受在切换感知方式后执行第二感知。分为以下2种情况：
情况一：候选目标基站同意切换。则依次执行以下流程：
13-1)候选目标基站基于请求信息A和第三参数配置信息至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。
13-2)在进行至少一次感知测量后，候选目标基站向源基站或核心网设备发送第一应答信息，
13-3)源基站或核心网设备在预设时间内等待候选目标基站的第一应答信息，一旦收到某个候选目标基站发送的第一应答信息满足目标切换条件，则立即选择该候选目标基站以及与其共同进行第一感知的第二候选目标基站，作为切换后执行第二感知的感知节点。
情况二：候选目标基站不同意切换。
可选地，候选目标基站向请求信息A的发送方(源基站或核心网设备)发送第一拒绝信息，所述第一拒绝信息指示信息A的发送方，第一拒绝信息的发送方不进行第二感知。
若在预设等待时间内没有候选目标基站同意进行第二感知，后续处理可以是以下其中一项：源基站或核心网设备重新确定候选目标基站；取消切换，维持当前第一感知；结束当前第一感知。
步骤24：源基站或核心网设备确定目标基站后，向目标基站发送切换确认信息。
可选地，源基站或核心网设备确定目标基站后，向除了目标基站外的其他候选目标基站，发送取消切换信息。收到取消切换信息，或等待超时的候选目标基站释放预留的感知资源。
步骤25：目标基站执行第一感知业务。具体地，执行以下操作：
25-1)目标基站基于请求信息A、第一参数配置信息、第三参数配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。
25-2)源基站停止执行第二感知。根据切换前后感知节点可能存在不同，包括以下几种情况之一：
1)请求信息发送方为源基站，源基站和目标基站不是同一设备：
源基站结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
可选地，源基站将部分或全部知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站。
2)请求信息发送方为核心网设备，源基站和目标基站不是同一设备：
核心网设备向源基站发送第一结束命令。源基站结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)。
可选地，核心网设备将部分或全部知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站。
3)请求信息发送方为核心网设备，源基站和目标基站是同一设备：
核心网设备向源基站发送第二结束命令，源基站结束原有感知操作。
可选地，核心网设备将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站。
4)源基站主动作为目标基站：
源基站结束原有感知操作。
可选地，源基站或核心网设备将部分或全部知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站。
25-3)在获得至少一次感知测量量的测量值和/或感知结果后，目标基站向源基站或核心网设备发送感知测量量的测量值和/或感知结果。
切换场景3：终端按照第一感知方式执行感知操作切换为网络侧设备和终端按照第二感知方式执行感知操作(即源终端第一感知切换为基站-UE第二感知)，具体包括以下流程。
步骤31，网络侧设备执行切换测量。
源终端主动发起切换测量，获取切换测量报告，可选地，源终端向源接入基站(即源终端的接入基站)和/或核心网设备发送切换测量报告；
或者，源接入基站向源终端发送切换测量请求，源终端收到切换测量请求后进行切换测量，并向源接入基站反馈切换测量报告；可选地，源接入基站向核心网设备发送切换测量报告；
或者，核心网设备(例如感知功能网元)向源终端发送切换测量请求，源终端收到切换测量请求后进行切换测量，并向核心网设备反馈切换测量报告；可选地，核心网设备向 源接入基站发送切换测量报告。
可选地，在源终端进行切换测量之前，源接入基站或核心网设备向源终端发送切换测量所必需的切换测量配置信息。或者，所述切换测量配置信息包含在切换测量请求中。
其中，切换测量配置信息包含的内容可以参照上述实施例，在此不再赘述。
可选地，上述步骤31可以基于目标事件触发。该目标事件的内容可以参照上述实施例在此不再赘述。
步骤32，源接入基站或核心网设备基于切换测量报告，决定是否发起切换。
若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第一感知(即按照第一感知方式执行的感知操作)。
若发起切换，核心网设备、源接入基站、源UE中任意一者，决定是哪个节点切换为第一感知方式，具体分为以下几种情况之一：
情况1：源接入基站决定切换为基站-UE第二感知。
源接入基站向至少一个候选目标基站发送请求信息A。
所述候选目标基站向至少一个候选目标UE发送请求信息B。
可选地，源接入基站向核心网设备发送指示信息A。
情况2：核心网设备决定切换为基站-UE第二感知。
核心网设备向至少一个候选目标基站发送请求信息A。
所述候选目标基站向至少一个候选目标UE发送请求信息B。
可选地，核心网设备向源接入基站发送指示信息A。
所述候选目标基站包括源接入基站。
情况3：源UE决定主动切换为基站-UE第一感知。这种情况下，源UE为候选目标UE。
源UE向源接入基站和/或核心网设备发送指示信息B。
源接入基站或核心网设备向至少一个候选目标基站发送请求信息A。
所述候选目标基站向包括源UE在内的至少一个候选目标UE发送请求信息B。
所述候选目标基站包括源接入基站。
可选地，源接入基站或核心网设备在请求信息A和/或请求信息B中包含建议的第三参数配置信息。第三参数配置信息的具体内容可以参照上述实施例在此不再赘述。
步骤33：候选目标基站、候选目标UE决定是否接受在切换感知方式后执行第一感知。分为以下2种情况：
情况一：候选目标基站、候选目标UE同意切换。则依次执行以下流程：
33-1)候选目标基站、候选目标UE基于请求信息A、请求信息B和第三参数配置信息至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。
33-2)在进行至少一次感知测量后，候选目标基站向源接入基站或核心网设备发送第一应答信息。第一应答消息的内容可以参照上述实施例在此不再赘述。
33-3)源接入基站或核心网设备在预设时间内等待候选目标基站的第一应答信息，一旦收到某个候选目标基站发送的第一应答信息满足目标切换条件，则立即选择该候选目标基站以及与其共同进行第二感知的候选目标UE，作为切换后执行第二感知的感知节点。所述共同进行第二感知的候选目标UE，为发送满足目标切换条件的第二应答信息的UE。
情况二：候选目标基站、候选目标UE至少一者不同意切换。
可选地，候选目标基站向请求信息A的发送方(源基站或核心网设备)发送第一拒绝信息，所述第一拒绝信息指示信息A的发送方，第一拒绝信息的发送方不进行第二感知。
可选地，候选目标UE向请求信息B的发送方(源基站或候选目标基站)发送第二拒绝信息，所述第二拒绝信息指示信息B的发送方，第二拒绝信息的发送方不进行第二感知。
若在预设等待时间内没有候选目标基站、候选目标UE同意进行第二感知，后续处理可以是以下其中一项：源基站重新确定候选目标UE；候选目标基站重新确定候选目标UE；源基站或核心网设备重新确定候选目标基站，候选目标基站确定候选目标UE；取消切换，维持当前第一感知；结束当前第一感知。
步骤34：源接入基站或核心网设备确定目标基站后，向目标基站发送切换确认信息。所述切换确认信息包含至少一个目标UE的信息。
所述目标基站向指定的目标UE转发切换确认信息。
可选地，源接入基站或核心网设备确定目标基站后，向除了目标基站外的其他候选目标基站，发送取消切换信息。其他候选目标基站收到取消切换信息后，向接入的候选目标UE转发取消切换信息。收到取消切换信息，或等待超时的候选目标基站和候选目标UE释放预留的感知资源。
步骤35：目标基站、目标UE执行第一感知业务。具体地，执行以下操作：
35-1)目标基站、目标UE基于请求信息A、请求信息B、第一参数配置信息、第三参数配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。
35-2)源UE停止执行第二感知。根据切换前后感知节点可能存在不同，包括以下几种情况之一：
1)请求信息发送方为源接入基站或核心网设备，源UE和目标UE不是同一设备：
源UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
可选地，源接入基站或核心网设备将部分或全部知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站和/或目标UE。
2)请求信息发送方为源接入基站或核心网设备，源UE和目标UE不是同一设备：
源接入基站或核心网设备向源UE发送第一结束命令。源UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
可选地，源接入基站或核心网设备将部分或全部知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站和/或目标UE。
3)请求信息发送方为源接入基站或核心网设备，源UE和目标UE是同一设备：
源接入基站或核心网设备向源UE发送第二结束命令。源UE结束原有感知操作；
可选地，源接入基站或核心网设备将部分或全部感知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站和/或目标UE。
4)源UE主动作为目标UE：
源UE结束原有感知操作；
可选地，源UE或核心网设备将部分或全部知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。
35-3)，在获得至少一次感知测量量的测量值和/或感知结果后，目标基站或目标UE向源基站或核心网设备发送感知测量量的测量值和/或感知结果。
切换场景4：终端按照第一感知方式执行感知操作切换为终端和终端按照第二感知方式执行感知操作(即源终端第一感知切换为UE-UE第二感知)，具体包括以下流程。
步骤41，同上述步骤31，在此不再赘述。
步骤42，源接入基站或核心网设备基于切换测量报告，决定是否发起切换。
若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第一感知(即按照第一感知方式执行的感知操作)。
若发起切换，核心网设备、源接入基站、源UE中任意一者，决定是哪个节点切换为第一感知方式，具体分为以下几种情况之一：
情况1：源接入基站决定切换为UE-UE第二感知。可以通过下述方法中至少一种：
(1)源接入基站向至少一个候选目标接入基站(即候选目标UE的接入基站)发送请求消息A，所述请求消息A为请求请求消息A接收方，在感知方式切换完成后进行UE-UE第二感知。所述候选目标接入基站向至少两个候选目标UE发送请求信息B，所述请求信息B为请求请求信息B接收方，在感知方式切换完成后进行UE-UE第二感知。
(2)源接入基站向至少两个候选目标UE发送请求信息B。
可选地，源接入基站向核心网设备发送指示信息A，所述指示信息A通知指示信息A接收方，在感知方式切换后执行UE-UE第二感知。
情况2：核心网设备决定切换为UE-UE第二感知。
核心网设备向至少一个候选目标接入基站发送请求信息A。
所述候选目标接入基站向至少一个候选目标UE发送请求信息B。
可选地，核心网设备向源接入基站发送指示信息A。
所述候选目标接入基站包括源接入基站。
情况3：源UE决定主动切换为UE-UE第二感知。这种情况下，源UE为候选目标UE。
源UE向源接入基站和/或核心网设备发送指示信息B。
源接入基站或核心网设备向至少一个候选目标接入基站发送请求信息A。
所述候选目标接入基站向包括源UE在内的至少两个候选目标UE发送请求信息B。
所述候选目标接入基站包括源接入基站。
可选地，源接入基站或核心网设备在请求信息A和/或请求信息B中包含建议的第三参数配置信息。第三参数配置信息的具体内容可以参照上述实施例在此不再赘述。
步骤43：候选目标UE决定是否接受在切换感知方式后执行第一感知。分为以下2种情况：
情况一：候选目标UE同意切换。则依次执行以下流程：
43-1)候选目标UE基于请求信息A和第三参数配置信息至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。
43-2)在进行至少一次感知测量后，候选目标UE向源接入基站或核心网设备发送第一应答信息。其中可以通过：候选目标UE向候选目标接入基站发送第一应答信息，所述候选目标接入基站向源接入基站或核心网设备转发第一应答信息。
43-3)源接入基站或核心网设备在预设时间内等待候选目标接入基站的第一应答信息，一旦收到某个候选目标接入基站发送的第一应答信息满足目标切换条件，则立即选择该候选目标接入基站接入的、对应发送第一应答信息的候选目标UE，作为切换后执行第一感知的感知节点。
情况二：候选目标UE不同意切换。
可选地，候选目标UE不同意切换。则可选地，候选目标UE向第四请求信息发送方(源接入基站或核心网设备)发送第一拒绝信息。其中可以通过：候选目标UE向候选目标接入基站发送第一拒绝信息，所述候选目标接入基站向源接入基站或核心网设备转发第一拒绝信息。
若在预设等待时间内没有候选目标UE同意进行第一感知，后续处理可以是以下其中一项：源接入基站重新确定候选目标UE；候选目标接入基站重新确定候选目标UE；源接入基站或核心网设备重新确定候选目标接入基站，候选目标接入基站确定候选目标UE；取消切换，维持当前第二感知；结束当前第一感知。
步骤44：源接入基站或核心网设备确定目标接入基站后，向目标接入基站发送切换确认信息。所述切换确认信息包含至少两个目标UE的信息。
所述目标接入基站向指定的目标UE转发切换确认信息。
可选地，源接入基站或核心网设备确定目标接入基站后，向除了目标接入基站外的其他候选目标接入基站，发送取消切换信息。其他候选目标接入基站收到取消切换信息后，向接入的候选目标UE转发取消切换信息。收到取消切换信息，或等待超时的候选目标接入基站和候选目标UE释放预留的感知资源。
步骤45：目标UE执行第一感知业务。具体地，执行以下操作：
45-1)目标UE基于请求信息A、请求信息B、第一参数配置信息、第三参数配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。
45-2)源UE停止执行第二感知。根据切换前后感知节点可能存在不同，包括以下几 种情况之一：
1)请求信息发送方为源接入基站或核心网设备，源UE和目标UE不是同一设备：
源接入基站或核心网设备向源UE发送第一结束命令。源UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
可选地，源接入基站或核心网设备将部分或全部知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。
2)请求信息发送方为源接入基站或核心网设备，源UE和目标UE是同一设备：
源接入基站或核心网设备向源UE发送第二结束命令。源UE结束原有感知操作；
可选地，源接入基站或核心网设备将部分或全部知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。
3)源UE主动作为目标UE：
源UE结束原有感知操作；
可选地，源UE或源接入基站或核心网设备将部分或全部知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。
45-3)在获得至少一次感知测量量测量结果和/或感知结果后，目标UE向源接入基站或核心网设备发送感知测量量测量结果和/或感知结果。
切换场景5：终端按照第一感知方式执行感知操作切换为终端和终端按照第二感知方式执行感知操作(即源基站第一感知切换为UE-UE第二感知)。
步骤51，同步骤11，在此不再赘述。
步骤52，源基站或核心网设备基于切换测量报告，决定是否发起切换。
若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第一感知(即按照第一感知方式执行的感知操作)。
若发起切换，核心网设备或源基站决定是哪个节点切换为第二感知方式，具体分为以下几种情况之一：
情况1：源接入基站决定切换为UE-UE第二感知。可以通过下述方法中至少一种：
(1)源接入基站向至少一个候选目标接入基站(即候选目标UE的接入基站)发送请求消息A，所述请求消息A为请求请求消息A接收方，在感知方式切换完成后进行UE-UE第二感知。所述候选目标接入基站向至少两个候选目标UE发送请求信息B，所述请求信息B为请求请求信息B接收方，在感知方式切换完成后进行UE-UE第二感知。
(2)源接入基站向至少两个候选目标UE发送请求信息B。这种情况下，源基站为候选目标接入基站。
可选地，源接入基站向核心网设备发送指示信息A，所述指示信息A通知指示信息A接收方，在感知方式切换后执行UE-UE第二感知。
情况2：核心网设备决定切换为UE-UE第二感知。
核心网设备向至少一个候选目标接入基站发送请求信息A。
所述候选目标接入基站向至少一个候选目标UE发送请求信息B。
可选地，核心网设备向源接入基站发送指示信息A。
所述候选目标接入基站包括源接入基站。
可选地，源接入基站或核心网设备在请求信息A和/或请求信息B中包含建议的第三参数配置信息。第三参数配置信息的具体内容可以参照上述实施例在此不再赘述。
步骤53：候选目标UE决定是否接受在切换感知方式后执行第一感知。分为以下2种情况：
53-1)候选目标UE基于请求信息A和第三参数配置信息至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。
53-2)在进行至少一次感知测量后，候选目标UE向源基站或核心网设备发送第一应答信息。其中可以通过：候选目标UE向候选目标接入基站发送第一应答信息，所述候选目标接入基站向源基站或核心网设备转发第一应答信息。
53-3)源基站或核心网设备在预设时间内等待候选目标接入基站的第一应答信息，一旦收到某个候选目标接入基站发送的第一应答信息满足目标切换条件，则立即选择该候选目标接入基站接入的、对应发送第一应答信息的候选目标UE，作为切换后执行第一感知的感知节点。
情况二：候选目标UE不同意切换。
可选地，候选目标UE不同意切换。则可选地，候选目标UE向第四请求信息发送方(源基站或核心网设备)发送第一拒绝信息。其中可以通过：候选目标UE向候选目标接入基站发送第一拒绝信息，所述候选目标接入基站向源基站或核心网设备转发第一拒绝信息。
若在预设等待时间内没有候选目标UE同意进行第一感知，后续处理可以是以下其中一项：源基站重新确定候选目标UE；候选目标接入基站重新确定候选目标UE；源基站或核心网设备重新确定候选目标接入基站，候选目标接入基站确定候选目标UE；取消切换，维持当前第二感知；结束当前第一感知。
步骤54：源基站或核心网设备确定目标接入基站后，向目标接入基站发送切换确认信息。所述切换确认信息包含至少两个目标UE的信息。
所述目标接入基站向指定的目标UE转发切换确认信息。
可选地，源基站或核心网设备确定目标接入基站后，向除了目标接入基站外的其他候选目标接入基站，发送取消切换信息。其他候选目标接入基站收到取消切换信息后，向接入的候选目标UE转发取消切换信息。收到取消切换信息，或等待超时的候选目标接入基站和候选目标UE释放预留的感知资源。
步骤55：目标UE执行第一感知业务。具体地，执行以下操作：
55-1)目标UE基于请求信息A、请求信息B、第一参数配置信息、第三参数配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。
55-2)源基站停止执行第二感知。根据切换前后感知节点可能存在不同，包括以下几种情况之一：
1)请求信息发送方为源基站：
源基站结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
可选地，源基站将部分或全部知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。
2)请求信息发送方为核心网设备；
核心网设备向源基站发送第一结束命令。源基站结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
可选地，源基站或核心网设备将部分或全部知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标UE。
源UE主动作为目标UE：
源UE结束原有感知操作；
可选地，源UE或源基站或核心网设备将部分或全部知测量量的历史测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站和/或目标UE。
5-3)在获得至少一次感知测量量测量结果和/或感知结果后，目标UE向源基站或核心网设备发送感知测量量测量结果和/或感知结果。
切换场景6：网络侧设备按照第一感知方式执行感知操作切换为网络侧设备和网络侧设备按照第二感知方式执行感知操作(即源终端第一感知切换为基站-基站第二感知)。
步骤61，同步骤31，在此不再赘述。
步骤62，源接入基站或核心网设备基于切换测量报告，决定是否发起切换。
若不发起切换，后续处理可以是维持或者结束当前第一感知。
若发起切换，核心网设备、源接入基站、源UE中任意一者，决定是哪个节点切换为第二感知方式，具体分为以下几种情况之一：
情况1：源接入基站决定切换为基站-基站第二感知。
源接入基站向至少两个候选目标基站发送请求信息A。
可选地，源接入基站向核心网设备发送指示信息A。
情况2：核心网设备决定切换为基站-基站第二感知。
核心网设备向至少两个候选目标基站发送请求信息A。
可选地，核心网设备向源接入基站发送指示信息A。
所述候选目标基站包括源接入基站。
情况3：源接入基站决定主动切换为基站-基站第二感知。这种情况下，源接入基站为候选目标基站。
源接入基站向核心网设备发送指示信息B。
源接入基站或核心网设备向至少一个候选目标基站发送请求信息A。
可选地，源接入基站或核心网设备在请求信息A中包含建议的第三参数配置信息。
步骤63：候选目标基站决定是否接受在切换感知方式后执行第一感知。分为以下2种情况：
情况一，候选目标基站同意切换。则依次执行以下流程：
63-1)候选目标基站基于请求信息A、第三参数配置信息至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。
63-2)在进行至少一次感知测量后，候选目标基站向源接入基站或核心网设备发送第一应答信息。
63-3)源接入基站或核心网设备在预设时间内等待候选目标基站的第一应答信息，一旦收到某个候选目标基站发送的第一应答信息满足目标切换条件，则立即选择该候选目标基站以及与其共同进行第二感知的第二候选目标基站，作为切换后执行第二感知的感知节点。
情况二，候选目标基站不同意切换。则可选地，候选目标基站向请求信息A发送方(源接入基站或核心网设备)发送第一拒绝信息。
若在预设等待时间内没有候选目标基站同意进行第一感知，后续处理可以是以下其中一项：源接入基站或核心网设备重新确定候选目标基站；取消切换，维持当前第一感知；结束当前第一感知。
步骤64：源接入基站或核心网设备确定目标基站后，向目标基站发送切换确认信息。
可选地，源接入基站或核心网设备确定目标基站后，向除了目标基站外的其他候选目标基站，发送取消切换信息。收到取消切换信息，或等待超时的候选目标基站释放预留的感知资源。
步骤65：目标基站执行第一感知业务。具体地，执行以下操作：
65-1)目标基站基于请求信息A、第一参数配置信息、第三参数配置信息中的至少一项，进行感知参数配置，执行第二感知。
65-2)源UE停止执行第一感知。根据切换前后感知节点可能存在不同，包括以下几种情况之一：
1)请求信息发送方为源接入基站：
源接入基站向源UE发送第一结束命令。源UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
可选地，源UE或源接入基站或核心网设备将部分或全部历史感知测量量的测量值和/或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站。
2)请求信息发送方为核心网设备：
核心网设备向源UE发送第一结束命令。源UE结束原有感知操作，释放感知所占用的资源(包括时频资源、天线端口资源等)；
可选地，源UE或源接入基站或核心网设备将部分或全部历史感知测量量的测量值和 /或历史感知结果、感知目标/区域先验信息发送给目标基站。
65-3)在获得至少一次感知测量量测量结果和/或感知结果后，目标基站向源接入基站或核心网设备发送感知测量量测量结果的测量值和/或感知结果。
参照图3，本申请实施例还提供了一种感知方式切换处理方法，包括：
步骤301，在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，第一候选节点从第一设备接收第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述第一候选节点采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作；
步骤302，所述第一候选节点向所述第一设备发送第一响应消息；
其中，所述第一响应消息用于确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，在所述第一候选节点为网络侧设备的情况下，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点以及第二候选节点，所述第二候选节点为与所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作关联的终端。
可选地，所述第一响应消息包括第一指示信息和第一感知测量结果中的至少一项；
其中，所述第一指示信息用于指示所述第一候选节点是否同意按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作，或者，所述第一指示信息用于指示所述第一候选节点以及与所述第一候选节点关联的第二候选节点是否同意按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作；所述第一感知测量结果为所述第一候选节点按照所述第二感知方式对感知目标执行感知操作后，获得的感知测量结果。
可选地，所述第一响应消息还包括以下至少一项：
第一参数配置信息，所述第一参数配置信息包括与所述第二感知方式关联的感知参数配置信息；
与所述第一候选节点关联的第二候选节点的信息；
通信测量量的测量值。
可选地，所述第一候选节点向所述第一设备发送第一响应消息之后，所述方法还包括：
所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作，获得第一感知测量结果。
可选地，所述第一候选节点向所述第一设备发送第一响应消息之后，所述方法还包括以下至少一项：
在接收到第一通知消息的情况下，所述第一候选节点继续按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作；
在接收到第三通知消息的情况下，所述第一候选节点确定取消按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作。
可选地，第一候选节点向所述第一设备发送第一响应消息之后，所述方法还包括：
所述第一候选节点接收第一信息，所述第一信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
感知目标的先验信息；
感知区域的先验信息。
可选地，在所述第一候选节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点的情况下，所述在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，第一候选节点从第一设备接收第一请求消息之前，所述方法还包括：
所述第一候选节点执行切换测量，生成切换测量报告；
所述第一候选节点向所述第一设备发送所述切换测量报告，所述切换测量报告用于确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式。
可选地，所述第一候选节点从所述第一设备接收切换测量请求之前，所述方法还包括：
所述第一候选节点从所述第一设备接收切换测量请求，所述切换测量请求用于指示所述第一候选节点执行所述切换测量。
可选地，所述第一候选节点从所述第一设备接收切换测量请求之前，所述方法还包括：
所述第一候选节点从所述第一设备接收第一配置信息，所述第一配置信息用于所述切换测量。
可选地，所述第一配置信息包括以下至少一项：
测量对象指示信息、所述切换测量报告对应的测量报告配置信息、目标事件的配置信息和测量标识；
其中，所述测量对象指示信息包括用于所述切换测量的第一信号，所述第一信号关联的感知测量量的测量值和第一信号的感知参数配置信息，所述目标事件用于触发执行所述切换测量，一个所述测量标识对应一个所述测量对象和一个测量报告配置信息。
可选地，所述第一候选节点执行切换测量，生成切换测量报告包括：
在所述第一候选节点确定发生目标事件的情况下，所述第一候选节点执行切换测量，生成切换测量报告；
其中，所述目标事件包括以下至少一项：
所述感知目标的状态发生变化；
第一感知节点的位置发生变化，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点；
所述感知目标所在的感知区域的环境发生变化；
所述第一感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第一感知节点获取的感知测量量的测量值达到第一预设门限；
所述第一感知节点获取的通信测量量的测量值达到第二预设门限；
所述第一感知节点为终端，且所述第一感知节点与接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第三预设门限。
可选地，所述切换测量报告包括以下至少一项：
至少一项感知测量量的测量值；
至少一项感知性能评价指标的测量结果；
所述第一感知节点的至少一项通信测量量的测量值；
所述第一感知节点的至少一项通信性能评价指标的测量结果；
第二指示信息，所述第二指示信息用于指示预设事件是否发生，所述预设事件用于触发发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式；
第三指示信息，所述第三指示信息用于指示预设切换条件是否满足，所述预设切换条件用于触发发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式。
可选地，所述第一请求消息包括第三参数配置信息，所述第三参数配置信息包括与所述第二感知方式关联的感知参数配置信息。
可选地，在所述第一候选节点为目标候选节点的情况下，所述第一候选节点向所述第一设备发送第一响应消息之后，所述方法还包括：
所述第一候选节点从所述第一设备接收第一信息，所述第一信息用于所述第一设备按照所述第二感知方式执行感知操作；所述第一信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的历史感知测量量的测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
感知目标的先验信息；
感知区域的先验信息。
可选地，所述第一设备满足以下至少一项：
在所述第一候选节点为第一感知节点的情况下，所述第一设备为核心网设备或第二网络侧设备；
在所述第一候选节点不为第一感知节点的情况下，所述第一设备为核心网设备、第一感知节点、第二网络侧设备或可用于按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的网络侧设备；
其中，所述第二网络侧设备为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的终端接入的网络侧设备。
参照图4，本申请实施例还提供了一种感知方式切换处理方法，包括：
步骤401，第一感知节点执行切换测量，生成切换测量报告；
步骤402，所述第一感知节点向第三设备发送切换测量报告；
其中，所述切换测量报告用于所述第三设备确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一 感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点。
可选地，所述第一感知节点执行切换测量，生成切换测量报告之前，所述方法还包括：
所述第一感知节点从所述第三设备接收切换测量请求，所述切换测量请求用于触发所述第一感知节点执行所述切换测量。
可选地，所述第一感知节点执行切换测量，生成切换测量报告之前，所述方法还包括：
所述第一感知节点从所述第三设备接收第一配置信息，所述第一配置信息用于所述切换测量。
可选地，所述第一感知节点向第三设备发送切换测量报告之后，所述方法还包括：
所述第一感知节点从所述第三设备接收第二通知消息；
所述第一感知节点基于所述第二通知消息停止采用第一感知方式对感知目标执行感知操作。
可选地，所述第一感知节点基于所述第二通知消息停止采用第一感知方式对感知目标执行感知操作之后，所述方法还包括：
所述第一感知节点向所述第三设备发送第一信息，所述第一信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的历史感知测量量的测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
感知目标的先验信息；
感知区域的先验信息。
本申请实施例提供的感知方式切换处理方法，执行主体可以为感知方式切换处理装置。本申请实施例中以感知方式切换处理装置执行感知方式切换处理方法为例，说明本申请实施例提供的感知方式切换处理装置。
参照图5，本申请实施例还提供了一种感知方式切换处理装置，应用于第一设备，如图5所示，该感知方式切换处理装置500包括：
第一发送模块501，用于在确定发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，向至少一个第一候选节点发送第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述第一候选节点采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作；
第一接收模块502，用于从所述第一候选节点接收第一响应消息；
其中，所述第一响应消息用于确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，在所述第一候选节点为网络侧设备的情况下，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点以及第二候选节点，所述第二候选节点为与所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作关联的终端。
可选地，所述第一响应消息包括第一指示信息和第一感知测量结果中的至少一项；
其中，所述第一指示信息用于指示所述第一候选节点是否同意按照所述第二感知方式 对所述感知目标执行感知操作，或者，所述第一指示信息用于指示所述第一候选节点以及与所述第一候选节点关联的第二候选节点是否同意按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作；所述第一感知测量结果为所述第一候选节点按照所述第二感知方式对感知目标执行感知操作后，获得的感知测量结果。
可选地，所述第一响应消息还包括以下至少一项：
第一参数配置信息，所述第一参数配置信息包括与所述第二感知方式关联的感知参数配置信息；
与所述第一候选节点关联的第二候选节点的信息；
通信测量量的测量值。
可选地，所述第一设备为核心网设备、第一网络侧设备或第二网络侧设备，其中，所述第一网络侧设备为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的网络侧设备；所述第二网络侧设备为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的终端接入的网络侧设备。
可选地，所感知方式切换处理装置还包括：
第一确定模块，用于根据所述第一响应消息确定所述目标候选节点；
所述第一发送模块501还用于向所述目标候选节点发送第一通知消息，所述第一通知消息用于指示所述目标候选节点在接收到所述第一通知消息后，按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作；
其中，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点和至少部分所述第二候选节点。
可选地，所述第一确定模块具体用于：在所述第一响应消息包括第一感知测量结果的情况下，基于所述第一感知结果确定所述目标候选节点；
其中，所述目标候选节点对应的第一测量结果满足目标切换条件，所述目标切换条件为触发所述感知目标的感知方式由第一感知方式切换为所述第二感知方式的触发条件。
可选地，所述目标切换条件包括以下至少一项：
在第一时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值均大于或等于第一预设门限，或者，在第一时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值大于或等于第一预设门限的次数达到第一预设次数；
在第二时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值大于第二感知测量结果对应的感知测量量的测量值，或者，在第二时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值大于第二感知测量结果对应的感知测量量的测量值的次数达到第二预设次数，所述第二感知测量结果为在第一预设时间段内按照所述第一感知方式执行感知操作获得的感知测量结果；
在第三时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标均大于或等于 第二预设门限，或者，在第三时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标大于或等于第二预设门限的次数达到第三预设次数；
在第四时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标大于第二感知测量结果对应的感知性能评价指标，或者，在第四时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标大于第二感知测量结果对应的感知性能评价指标的次数达到第四预设次数；
在第一时间段内的第一目标值均大于或等于第一预设门限，或者，在第一时间段内的第一目标值大于第一预设门限的次数达到第一预设次数，所述第一目标值包括所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值和候选节点的至少一项通信测量量的测量值；
在第三时间段内的第二目标值均大于或等于第二预设门限，或者，在第三时间段内的第二目标值大于或等于第二预设门限的次数超过第三预设次数，所述第二目标值包括所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标和候选节点的至少一项通信测量量的测量值；
在第四时间段内所述第一感知测量结果优于所述第二感知测量结果。
可选地，所述第一发送模块501还用于：向至少部分第一感知节点发送第二通知消息，所述第二通知消息用于指示在接收到所述第二通知消息后，停止采用第一感知方式对感知目标执行感知操作，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点。
可选地，所述第一发送模块501还用于：向所述至少一个第一候选节点中除所述目标候选节点之外的第一候选节点发送第三通知消息，所述第三通知消息用于指示在接收到第三通知消息后，取消对感知目标的感知操作。
可选地，所述第一发送模块501还用于：向所述目标候选节点发送第一信息，所述第一信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
感知目标的先验信息；
感知区域的先验信息。
可选地，在所述第一设备为所述核心网设备或者所述第二网络侧设备的情况下，所述第一发送模块501还用于：向第一感知节点发送切换测量请求，所述切换测量请求用于请求在所述第一感知方式下执行切换测量，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点；
所述第一接收模块502还用于从所述第一感知节点接收基于所述切换测量生成的切换测量报告，所述切换测量报告用于确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式。
可选地，所述第一发送模块501具体用于：在确定发生目标事件的情况下，向第一感知节点发送切换测量请求；
其中，所述目标事件包括以下至少一项：
所述感知目标的状态发生变化；
第一感知节点的位置发生变化，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点；
所述感知目标所在的感知区域的环境发生变化；
所述第一感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第一感知节点获取的感知测量量的测量值达到第三预设门限；
所述第一感知节点获取的通信测量量的测量值达到第四预设门限；
所述第一感知节点为终端，且所述第一感知节点与接入网络侧设备之间的通信测量量达到第五预设门限。
可选地，在所述第一设备为所述第一网络侧设备的情况下，所述感知方式切换处理装置500还包括：
第一执行模块，用于执行切换测量，生成切换测量报告；
第一确定模块，用于根据所述切换测量报告确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式。
可选地，所述第一接收模块502还用于：从所述核心网设备接收第一配置信息，所述第一配置信息用于所述切换测量。
可选地，所述第一配置信息包括以下至少一项：
测量对象指示信息、所述切换测量报告对应的测量报告配置信息、目标事件的配置信息和测量标识；
其中，所述测量对象指示信息包括用于所述切换测量的第一信号，所述第一信号关联的感知测量量的测量值和第一信号的感知参数配置信息，所述目标事件用于触发执行所述切换测量，一个所述测量标识对应一个所述测量对象和一个测量报告配置信息。
可选地，所述第一执行模块具体用于：在确定发生目标事件的情况下，执行切换测量，生成切换测量报告；
其中，所述目标事件包括以下至少一项：
所述感知目标的状态发生变化；
第一感知节点的位置发生变化，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点；
所述感知目标所在的感知区域的环境发生变化；
所述第一感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第一感知节点获取的感知测量量的测量值达到第一预设门限；
所述第一感知节点获取的通信测量量的测量值达到第二预设门限；
所述第一感知节点为终端，且所述第一感知节点与接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第三预设门限。
可选地，所述切换测量报告包括以下至少一项：
至少一项感知测量量的测量值；
至少一项感知性能评价指标的测量结果；
所述第一感知节点的至少一项通信测量量的测量值；
所述第一感知节点的至少一项通信性能评价指标的测量结果；
第二指示信息，所述第二指示信息用于指示预设事件是否发生，所述预设事件用于触发发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式；
第三指示信息，所述第三指示信息用于指示预设切换条件是否满足，所述预设切换条件用于触发发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式。
可选地，所述第一设备为可用于按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的网络侧设备。
可选地，在所述第一设备不属于发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的第一感知节点的情况下，所述第一接收模块502还用于：接收第二设备发送的第二请求消息，所述第二请求消息用于请求所述第一设备采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作，所述第二设备为核心网设备或第一网络侧设备，其中，所述第一网络侧设备为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的网络侧设备。
可选地，所述第二请求信息包括第二参数配置信息，所述第二参数配置信息包括与所述第二感知方式关联的感知参数配置信息。
可选地，所述第一发送模块还用于：向所述第二设备发送第二响应消息，所述第二响应消息包括第二指示信息和第三感知测量结果中的至少一项；
其中，所述第二指示信息用于指示所述第一设备以及所述第一候选节点是否同意按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作；所述第三感知测量结果为所述第一设备和所述第一候选节点按照所述第二感知方式对感知目标执行感知操作后，获得的感知测量结果。
可选地，所述感知方式切换处理装置500还包括第一控制模块，所述第一控制模块用于执行以下至少一项：
在接收到第一通知消息的情况下，所述第一设备按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作；
在接收到第三通知消息的情况下，所述第一设备确定取消按照所述第二感知方式对所 述感知目标执行感知操作。
可选地，所述第一接收模块502还用于从第二设备接收第一信息，所述第一信息用于所述第一设备按照所述第二感知方式执行感知操作；所述第一信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
感知目标的先验信息；
感知区域的先验信息。
可选地，所述感知方式切换处理装置还包括：
第一执行模块，用于按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作，获得第一感知测量结果，所述第一感知测量结果用于确定所述目标候选节点。
可选地，所述第一请求信息包括第三参数配置信息，所述第三参数配置信息包括与所述第二感知方式关联的感知参数配置信息。
参照图6，本申请实施例还提供了一种感知方式切换处理装置，应用于第一候选节点，如图6所示，该感知方式切换处理装置600包括：
第二接收模块601，用于在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，从第一设备接收第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述第一候选节点采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作；
第二发送模块602，用于向所述第一设备发送第一响应消息；
其中，所述第一响应消息用于确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，在所述第一候选节点为网络侧设备的情况下，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点以及第二候选节点，所述第二候选节点为与所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作关联的终端。
可选地，所述第一响应消息包括第一指示信息和第一感知测量结果中的至少一项；
其中，所述第一指示信息用于指示所述第一候选节点是否同意按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作，或者，所述第一指示信息用于指示所述第一候选节点以及与所述第一候选节点关联的第二候选节点是否同意按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作；所述第一感知测量结果为所述第一候选节点按照所述第二感知方式对感知目标执行感知操作后，获得的感知测量结果。
可选地，所述第一响应消息还包括以下至少一项：
第一参数配置信息，所述第一参数配置信息包括与所述第二感知方式关联的感知参数配置信息；
与所述第一候选节点关联的第二候选节点的信息；
通信测量量的测量值。
可选地，所述第一候选节点向所述第一设备发送第一响应消息之后，所述方法还包括：
所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作，获得第一感知测量结果。
可选地，所述感知方式切换处理装置600还包括第二控制模块，所述第二控制模块用于执行以下至少一项：
在接收到第一通知消息的情况下，继续按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作；
在接收到第三通知消息的情况下，确定取消按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作。
可选地，所述第二接收模块601还用于接收第一信息，所述第一信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
感知目标的先验信息；
感知区域的先验信息。
可选地，在所述第一候选节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点的情况下，所述在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，所述感知方式切换处理装置还包括第二执行模块：
所述第二执行模块用于执行切换测量，生成切换测量报告；
所述第二发送模块602还用于向所述第一设备发送所述切换测量报告，所述切换测量报告用于确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式。
可选地，所述第二接收模块601还用于：从所述第一设备接收切换测量请求，所述切换测量请求用于指示所述第一候选节点执行所述切换测量。
可选地，所述第二接收模块601还用于：从所述第一设备接收第一配置信息，所述第一配置信息用于所述切换测量。
可选地，所述第一配置信息包括以下至少一项：
测量对象指示信息、所述切换测量报告对应的测量报告配置信息、目标事件的配置信息和测量标识；
其中，所述测量对象指示信息包括用于所述切换测量的第一信号，所述第一信号关联的感知测量量的测量值和第一信号的感知参数配置信息，所述目标事件用于触发执行所述切换测量，一个所述测量标识对应一个所述测量对象和一个测量报告配置信息。
可选地，所述第二执行模块具体用于：在确定发生目标事件的情况下，执行切换测量，生成切换测量报告；
其中，所述目标事件包括以下至少一项：
所述感知目标的状态发生变化；
第一感知节点的位置发生变化，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点；
所述感知目标所在的感知区域的环境发生变化；
所述第一感知节点可用的感知资源发生变化；
所述第一感知节点获取的感知测量量的测量值达到第一预设门限；
所述第一感知节点获取的通信测量量的测量值达到第二预设门限；
所述第一感知节点为终端，且所述第一感知节点与接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第三预设门限。
可选地，所述切换测量报告包括以下至少一项：
至少一项感知测量量的测量值；
至少一项感知性能评价指标的测量结果；
所述第一感知节点的至少一项通信测量量的测量值；
所述第一感知节点的至少一项通信性能评价指标的测量结果；
第二指示信息，所述第二指示信息用于指示预设事件是否发生，所述预设事件用于触发发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式；
第三指示信息，所述第三指示信息用于指示预设切换条件是否满足，所述预设切换条件用于触发发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式。
可选地，所述第一请求消息包括第三参数配置信息，所述第三参数配置信息包括与所述第二感知方式关联的感知参数配置信息。
可选地，在所述第一候选节点为目标候选节点的情况下，所述第二接收模块还用于：从所述第一设备接收第一信息，所述第一信息用于所述第一设备按照所述第二感知方式执行感知操作；所述第一信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的历史感知测量量的测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
感知目标的先验信息；
感知区域的先验信息。
可选地，所述第一设备满足以下至少一项：
在所述第一候选节点为第一感知节点的情况下，所述第一设备为核心网设备或第二网络侧设备；
在所述第一候选节点不为第一感知节点的情况下，所述第一设备为核心网设备、第一感知节点、第二网络侧设备或可用于按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的网络侧设备；
其中，所述第二网络侧设备为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的终端接入的网络侧 设备。
参照图7，本申请实施例还提供了一种感知方式切换处理装置，应用于第一感知节点，如图7所示，该感知方式切换处理装置700包括：
第三执行模块701，用于执行切换测量，生成切换测量报告；
第三发送模块702，用于向第三设备发送切换测量报告；
其中，所述切换测量报告用于所述第三设备确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点。
可选地，所述感知方式切换处理装置700还包括：
第三接收模块，用于从所述第三设备接收切换测量请求，所述切换测量请求用于触发所述第一感知节点执行所述切换测量。
可选地，所述感知方式切换处理装置700还包括：
第三接收模块，从所述第三设备接收第一配置信息，所述第一配置信息用于所述切换测量。
可选地，所述感知方式切换处理装置700还包括：
第三接收模块，从所述第三设备接收第二通知消息；
第三控制模块，用于基于所述第二通知消息停止采用第一感知方式对感知目标执行感知操作。
可选地，所述第三发送模块702还用于向所述第三设备发送第一信息，所述第一信息包括以下至少一项：
对所述感知目标的历史感知测量量的测量值；
对所述感知目标的历史感知结果；
感知目标的先验信息；
感知区域的先验信息。
本申请实施例中的感知方式切换处理装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的感知方式切换处理装置能够实现图2至图4的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
可选地，如图8所示，本申请实施例还提供一种通信设备800，包括处理器801和存储器802，存储器802上存储有可在所述处理器801上运行的程序或指令，例如，该通信设备800为终端时，该程序或指令被处理器801执行时实现上述感知方式切换处理方法实 施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备800为网络侧设备时，该程序或指令被处理器801执行时实现上述感知方式切换处理方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，所述终端为第一候选节点时，通信接口用于在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，从第一设备接收第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述第一候选节点采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作；向所述第一设备发送第一响应消息；其中，所述第一响应消息用于确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，在所述第一候选节点为网络侧设备的情况下，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点以及第二候选节点，所述第二候选节点为与所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作关联的终端。
或者，所述终端为第一感知节点时，处理器用于执行切换测量，生成切换测量报告；通信接口用于向第三设备发送切换测量报告；其中，所述切换测量报告用于所述第三设备确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点。
该终端实施例与上述终端侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图9为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。
该终端900包括但不限于：射频单元901、网络模块902、音频输出单元903、输入单元904、传感器905、显示单元906、用户输入单元907、接口单元908、存储器909以及处理器910等中的至少部分部件。
本领域技术人员可以理解，终端900还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器910逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图9中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元904可以包括图形处理单元(Graphics Processing Unit，GPU)9041和麦克风9042，图形处理器9041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元906可包括显示面板9061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板9061。用户输入单元907包括触控面板9071以及其他输入设备9072中的至少一种。触控面板9071，也称为触摸屏。触控面板9071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备9072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
本申请实施例中，射频单元901接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器910进行处理；另外，射频单元901可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元901包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
存储器909可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器909可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器909可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器909可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器909包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器910可包括一个或多个处理单元；可选地，处理器910集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器910中。
其中，所述终端为第一候选节点时，射频单元901用于在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，从第一设备接收第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述第一候选节点采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作；向所述第一设备发送第一响应消息；其中，所述第一响应消息用于确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，在所述第一候选节点为网络侧设备的情况下，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点以及第二候选节点，所述第二候选节点为与所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作关联的终端。
或者，所述终端为第一感知节点时，处理器910用于执行切换测量，生成切换测量报告；射频单元901用于向第三设备发送切换测量报告；其中，所述切换测量报告用于所述第三设备确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点。
本申请实施例还提供一种网络侧设备，包括处理器和通信接口，所述网络侧设备为第一设备时，通信接口用于在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，从第一设备接收第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述第一候选节点采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作；向所述第一设备发送第一响应消息；其中，所述第一响应消息用于确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，在所述第一候选节点为网络侧设备的情况下，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点以及第二候选节点，所述第二候选节点为与所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作关联的终端。
或者，所述网络侧设备为第一候选节点时，通信接口用于在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，从第一设备接收第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述第一候选节点采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作；向所述第一设备发送第一响应消息；其中，所述第一响应消息用于确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，在所述第一候选节点为网络侧设备的情况下，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点以及第二候选节点，所述第二候选节点为与所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作关联的终端。
或者，所述网络侧设备为第一感知节点时，处理器用于执行切换测量，生成切换测量报告；通信接口用于向第三设备发送切换测量报告；其中，所述切换测量报告用于所述第三设备确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点。
该网络侧设备实施例与上述网络侧设备方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该网络侧设备实施例中，且能达到相同的技术效果。
具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图10所示，该网络侧设备1000包括：天线1001、射频装置1002、基带装置1003、处理器1004和存储器1005。天线1001与射频装置1002连接。在上行方向上，射频装置1002通过天线1001接收信息，将接收的信息发送给基带装置1003进行处理。在下行方向上，基带装置1003对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置1002，射频装置1002对收到的信息进行处理后经过天线1001发送出去。
以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置1003中实现，该基带装置1003包括基带处理器。
基带装置1003例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图10所示，其中一个芯片例如为基带处理器，通过总线接口与存储器1005连接，以调用存储 器1005中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。
该网络侧设备还可以包括网络接口1006，该接口例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。
具体地，本申请实施例的网络侧设备1000还包括：存储在存储器1005上并可在处理器1004上运行的指令或程序，处理器1004调用存储器1005中的指令或程序执行图5至图7所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
具体地，本申请实施例还提供了一种网络侧设备。如图11所示，该网络侧设备1100包括：处理器1101、网络接口1102和存储器1103。其中，网络接口1102例如为通用公共无线接口(common public radio interface，CPRI)。
具体地，本申请实施例的网络侧设备1100还包括：存储在存储器1103上并可在处理器1101上运行的指令或程序，处理器1101调用存储器1103中的指令或程序执行图5至图7所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述感知方式切换处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述感知方式切换处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述感知方式切换处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (50)

  1. 一种感知方式切换处理方法，包括：
    在确定发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，第一设备向至少一个第一候选节点发送第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述第一候选节点采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作；
    所述第一设备从所述第一候选节点接收第一响应消息；
    其中，所述第一响应消息用于确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，在所述第一候选节点为网络侧设备的情况下，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点以及第二候选节点，所述第二候选节点为与所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作关联的终端。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一响应消息包括第一指示信息和第一感知测量结果中的至少一项；
    其中，所述第一指示信息用于指示所述第一候选节点是否同意按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作，或者，所述第一指示信息用于指示所述第一候选节点以及与所述第一候选节点关联的第二候选节点是否同意按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作；所述第一感知测量结果为所述第一候选节点按照所述第二感知方式对感知目标执行感知操作后，获得的感知测量结果。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一响应消息还包括以下至少一项：
    第一参数配置信息，所述第一参数配置信息包括与所述第二感知方式关联的感知参数配置信息；
    与所述第一候选节点关联的第二候选节点的信息；
    通信测量量的测量值。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一设备为核心网设备、第一网络侧设备或第二网络侧设备，其中，所述第一网络侧设备为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的网络侧设备；所述第二网络侧设备为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的终端接入的网络侧设备。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一设备从所述第一候选节点接收第一响应消息之后，所述方法还包括：
    所述第一设备根据所述第一响应消息确定所述目标候选节点；
    所述第一设备向所述目标候选节点发送第一通知消息，所述第一通知消息用于指示所述目标候选节点在接收到所述第一通知消息后，按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作；
    其中，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点和至少部分所述第二候选节点。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一设备根据所述第一响应消息确定所述目标候选节点包括：
    在所述第一响应消息包括第一感知测量结果的情况下，基于所述第一感知结果确定所述目标候选节点；
    其中，所述目标候选节点对应的第一测量结果满足目标切换条件，所述目标切换条件为触发所述感知目标的感知方式由第一感知方式切换为所述第二感知方式的触发条件。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其中，所述目标切换条件包括以下至少一项：
    在第一时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值均大于或等于第一预设门限，或者，在第一时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值大于或等于第一预设门限的次数达到第一预设次数；
    在第二时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值大于第二感知测量结果对应的感知测量量的测量值，或者，在第二时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值大于第二感知测量结果对应的感知测量量的测量值的次数达到第二预设次数，所述第二感知测量结果为在第一预设时间段内按照所述第一感知方式执行感知操作获得的感知测量结果；
    在第三时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标均大于或等于第二预设门限，或者，在第三时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标大于或等于第二预设门限的次数达到第三预设次数；
    在第四时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标大于第二感知测量结果对应的感知性能评价指标，或者，在第四时间段内所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标大于第二感知测量结果对应的感知性能评价指标的次数达到第四预设次数；
    在第一时间段内的第一目标值均大于或等于第一预设门限，或者，在第一时间段内的第一目标值大于第一预设门限的次数达到第一预设次数，所述第一目标值包括所述第一感知测量结果中至少一项感知测量量的测量值和候选节点的至少一项通信测量量的测量值；
    在第三时间段内的第二目标值均大于或等于第二预设门限，或者，在第三时间段内的第二目标值大于或等于第二预设门限的次数超过第三预设次数，所述第二目标值包括所述第一感知测量结果中至少一项感知性能评价指标和候选节点的至少一项通信测量量的测量值；
    在第四时间段内所述第一感知测量结果优于所述第二感知测量结果。
  8. 根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一设备根据所述第一响应消息确定所述目标候选节点之后，所述方法还包括：
    所述第一设备向至少部分第一感知节点发送第二通知消息，所述第二通知消息用于指 示在接收到所述第二通知消息后，停止采用第一感知方式对感知目标执行感知操作，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点。
  9. 根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一设备根据所述第一响应消息确定用于按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点之后，所述方法还包括：
    所述第一设备向所述至少一个第一候选节点中除所述目标候选节点之外的第一候选节点发送第三通知消息，所述第三通知消息用于指示在接收到第三通知消息后，取消对感知目标的感知操作。
  10. 根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一设备根据所述第一响应消息确定所述目标候选节点之后，所述方法还包括：
    所述第一设备向所述目标候选节点发送第一信息，所述第一信息包括以下至少一项：
    对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
    对所述感知目标的历史感知结果；
    感知目标的先验信息；
    感知区域的先验信息。
  11. 根据权利要求4所述的方法，其中，在所述第一设备为所述核心网设备或者所述第二网络侧设备的情况下，所述方法还包括：
    所述第一设备向第一感知节点发送切换测量请求，所述切换测量请求用于请求在所述第一感知方式下执行切换测量，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点；
    所述第一设备从所述第一感知节点接收基于所述切换测量生成的切换测量报告，所述切换测量报告用于确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一设备向第一感知节点发送切换测量请求包括：
    在所述第一设备确定发生目标事件的情况下，所述第一设备向第一感知节点发送切换测量请求；
    其中，所述目标事件包括以下至少一项：
    所述感知目标的状态发生变化；
    第一感知节点的位置发生变化，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点；
    所述感知目标所在的感知区域的环境发生变化；
    所述第一感知节点可用的感知资源发生变化；
    所述第一感知节点获取的感知测量量的测量值达到第三预设门限；
    所述第一感知节点获取的通信测量量的测量值达到第四预设门限；
    所述第一感知节点为终端，且所述第一感知节点与接入网络侧设备之间的通信测量量达到第五预设门限。
  13. 根据权利要求4所述的方法，其中，在所述第一设备为所述第一网络侧设备的情况下，所述方法还包括：
    所述第一设备执行切换测量，生成切换测量报告；
    所述第一设备根据所述切换测量报告确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其中，所述第一设备执行切换测量，生成切换测量报告之前，所述方法还包括：
    所述第一设备从所述核心网设备接收第一配置信息，所述第一配置信息用于所述切换测量。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其中，所述第一配置信息包括以下至少一项：
    测量对象指示信息、所述切换测量报告对应的测量报告配置信息、目标事件的配置信息和测量标识；
    其中，所述测量对象指示信息包括用于所述切换测量的第一信号，所述第一信号关联的感知测量量的测量值和第一信号的感知参数配置信息，所述目标事件用于触发执行所述切换测量，一个所述测量标识对应一个所述测量对象和一个测量报告配置信息。
  16. 根据权利要求13所述的方法，其中，所述第一设备执行切换测量，生成切换测量报告包括：
    在所述第一设备确定发生目标事件的情况下，所述第一设备执行切换测量，生成切换测量报告；
    其中，所述目标事件包括以下至少一项：
    所述感知目标的状态发生变化；
    第一感知节点的位置发生变化，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点；
    所述感知目标所在的感知区域的环境发生变化；
    所述第一感知节点可用的感知资源发生变化；
    所述第一感知节点获取的感知测量量的测量值达到第一预设门限；
    所述第一感知节点获取的通信测量量的测量值达到第二预设门限；
    所述第一感知节点为终端，且所述第一感知节点与接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第三预设门限。
  17. 根据权利要求11至16中任一项所述的方法，其中，所述切换测量报告包括以下至少一项：
    至少一项感知测量量的测量值；
    至少一项感知性能评价指标的测量结果；
    所述第一感知节点的至少一项通信测量量的测量值；
    所述第一感知节点的至少一项通信性能评价指标的测量结果；
    第二指示信息，所述第二指示信息用于指示预设事件是否发生，所述预设事件用于触发发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式；
    第三指示信息，所述第三指示信息用于指示预设切换条件是否满足，所述预设切换条件用于触发发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式。
  18. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一设备为可用于按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的网络侧设备。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其中，在所述第一设备不属于发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的第一感知节点的情况下，所述方法还包括：
    所述第一设备接收第二设备发送的第二请求消息，所述第二请求消息用于请求所述第一设备采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作，所述第二设备为核心网设备或第一网络侧设备，其中，所述第一网络侧设备为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的网络侧设备。
  20. 根据权利要求19所述的方法，其中，所述第二请求消息包括第二参数配置信息，所述第二参数配置信息包括与所述第二感知方式关联的感知参数配置信息。
  21. 根据权利要求19所述的方法，其中，所述第一设备接收第二设备发送的第二请求消息之后，所述方法还包括：
    所述第一设备向所述第二设备发送第二响应消息，所述第二响应消息包括第二指示信息和第三感知测量结果中的至少一项；
    其中，所述第二指示信息用于指示所述第一设备以及所述第一候选节点是否同意按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作；所述第三感知测量结果为所述第一设备和所述第一候选节点按照所述第二感知方式对感知目标执行感知操作后，获得的感知测量结果。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其中，所述第一设备向所述第二设备发送第二响应消息之后，所述方法还包括以下至少一项：
    在接收到第一通知消息的情况下，所述第一设备按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作；
    在接收到第三通知消息的情况下，所述第一设备确定取消按照所述第二感知方式对所 述感知目标执行感知操作。
  23. 根据权利要求18所述的方法，其中，所述第一设备从所述第一候选节点接收第一响应消息之后，所述方法还包括：
    所述第一设备从第二设备接收第一信息，所述第一信息用于所述第一设备按照所述第二感知方式执行感知操作；所述第一信息包括以下至少一项：
    对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
    对所述感知目标的历史感知结果；
    感知目标的先验信息；
    感知区域的先验信息。
  24. 根据权利要求18所述的方法，其中，所述第一设备从所述第一候选节点接收第一响应消息之后，所述方法还包括：
    所述第一设备按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作，获得第一感知测量结果，所述第一感知测量结果用于确定所述目标候选节点。
  25. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一请求消息包括第三参数配置信息，所述第三参数配置信息包括与所述第二感知方式关联的感知参数配置信息。
  26. 一种感知方式切换处理方法，包括：
    在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，第一候选节点从第一设备接收第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述第一候选节点采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作；
    所述第一候选节点向所述第一设备发送第一响应消息；
    其中，所述第一响应消息用于确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，在所述第一候选节点为网络侧设备的情况下，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点以及第二候选节点，所述第二候选节点为与所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作关联的终端。
  27. 根据权利要求26所述的方法，其中，所述第一响应消息包括第一指示信息和第一感知测量结果中的至少一项；
    其中，所述第一指示信息用于指示所述第一候选节点是否同意按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作，或者，所述第一指示信息用于指示所述第一候选节点以及与所述第一候选节点关联的第二候选节点是否同意按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作；所述第一感知测量结果为所述第一候选节点按照所述第二感知方式对感知目标执行感知操作后，获得的感知测量结果。
  28. 根据权利要求27所述的方法，其中，所述第一响应消息还包括以下至少一项：
    第一参数配置信息，所述第一参数配置信息包括与所述第二感知方式关联的感知参数配置信息；
    与所述第一候选节点关联的第二候选节点的信息；
    通信测量量的测量值。
  29. 根据权利要求27所述的方法，其中，所述第一候选节点向所述第一设备发送第一响应消息之后，所述方法还包括：
    所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作，获得第一感知测量结果。
  30. 根据权利要求29所述的方法，其中，所述第一候选节点向所述第一设备发送第一响应消息之后，所述方法还包括以下至少一项：
    在接收到第一通知消息的情况下，所述第一候选节点继续按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作；
    在接收到第三通知消息的情况下，所述第一候选节点确定取消按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作。
  31. 根据权利要求26所述的方法，其中，第一候选节点向所述第一设备发送第一响应消息之后，所述方法还包括：
    所述第一候选节点接收第一信息，所述第一信息包括以下至少一项：
    对所述感知目标的感知测量量的历史测量值；
    对所述感知目标的历史感知结果；
    感知目标的先验信息；
    感知区域的先验信息。
  32. 根据权利要求26所述的方法，其中，在所述第一候选节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点的情况下，所述在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，第一候选节点从第一设备接收第一请求消息之前，所述方法还包括：
    所述第一候选节点执行切换测量，生成切换测量报告；
    所述第一候选节点向所述第一设备发送所述切换测量报告，所述切换测量报告用于确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式。
  33. 根据权利要求32所述的方法，其中，所述第一候选节点从所述第一设备接收切换测量请求之前，所述方法还包括：
    所述第一候选节点从所述第一设备接收切换测量请求，所述切换测量请求用于指示所述第一候选节点执行所述切换测量。
  34. 根据权利要求32所述的方法，其中，所述第一候选节点从所述第一设备接收切换测量请求之前，所述方法还包括：
    所述第一候选节点从所述第一设备接收第一配置信息，所述第一配置信息用于所述切换测量。
  35. 根据权利要求34所述的方法，其中，所述第一配置信息包括以下至少一项：
    测量对象指示信息、所述切换测量报告对应的测量报告配置信息、目标事件的配置信息和测量标识；
    其中，所述测量对象指示信息包括用于所述切换测量的第一信号，所述第一信号关联的感知测量量的测量值和第一信号的感知参数配置信息，所述目标事件用于触发执行所述切换测量，一个所述测量标识对应一个所述测量对象和一个测量报告配置信息。
  36. 根据权利要求32所述的方法，其中，所述第一候选节点执行切换测量，生成切换测量报告包括：
    在所述第一候选节点确定发生目标事件的情况下，所述第一候选节点执行切换测量，生成切换测量报告；
    其中，所述目标事件包括以下至少一项：
    所述感知目标的状态发生变化；
    第一感知节点的位置发生变化，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点；
    所述感知目标所在的感知区域的环境发生变化；
    所述第一感知节点可用的感知资源发生变化；
    所述第一感知节点获取的感知测量量的测量值达到第一预设门限；
    所述第一感知节点获取的通信测量量的测量值达到第二预设门限；
    所述第一感知节点为终端，且所述第一感知节点与接入网络侧设备之间的通信测量量的测量值达到第三预设门限。
  37. 根据权利要求32至36中任一项所述的方法，其中，所述切换测量报告包括以下至少一项：
    至少一项感知测量量的测量值；
    至少一项感知性能评价指标的测量结果；
    所述第一感知节点的至少一项通信测量量的测量值；
    所述第一感知节点的至少一项通信性能评价指标的测量结果；
    第二指示信息，所述第二指示信息用于指示预设事件是否发生，所述预设事件用于触发发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式；
    第三指示信息，所述第三指示信息用于指示预设切换条件是否满足，所述预设切换条件用于触发发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式。
  38. 根据权利要求26所述的方法，其中，所述第一请求消息包括第三参数配置信息，所述第三参数配置信息包括与所述第二感知方式关联的感知参数配置信息。
  39. 根据权利要求26所述的方法，其中，在所述第一候选节点为目标候选节点的情况下，所述第一候选节点向所述第一设备发送第一响应消息之后，所述方法还包括：
    所述第一候选节点从所述第一设备接收第一信息，所述第一信息用于所述第一设备按照所述第二感知方式执行感知操作；所述第一信息包括以下至少一项：
    对所述感知目标的历史感知测量量的测量值；
    对所述感知目标的历史感知结果；
    感知目标的先验信息；
    感知区域的先验信息。
  40. 根据权利要求26所述的方法，其中，所述第一设备满足以下至少一项：
    在所述第一候选节点为第一感知节点的情况下，所述第一设备为核心网设备或第二网络侧设备；
    在所述第一候选节点不为第一感知节点的情况下，所述第一设备为核心网设备、第一感知节点、第二网络侧设备或可用于按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的网络侧设备；
    其中，所述第二网络侧设备为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的终端接入的网络侧设备。
  41. 一种感知方式切换处理方法，包括：
    第一感知节点执行切换测量，生成切换测量报告；
    所述第一感知节点向第三设备发送切换测量报告；
    其中，所述切换测量报告用于所述第三设备确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作的感知节点。
  42. 根据权利要求41所述的方法，其中，所述第一感知节点执行切换测量，生成切换测量报告之前，所述方法还包括：
    所述第一感知节点从所述第三设备接收切换测量请求，所述切换测量请求用于触发所述第一感知节点执行所述切换测量。
  43. 根据权利要求41所述的方法，其中，所述第一感知节点执行切换测量，生成切换测量报告之前，所述方法还包括：
    所述第一感知节点从所述第三设备接收第一配置信息，所述第一配置信息用于所述切换测量。
  44. 根据权利要求41所述的方法，其中，所述第一感知节点向第三设备发送切换测量报告之后，所述方法还包括：
    所述第一感知节点从所述第三设备接收第二通知消息；
    所述第一感知节点基于所述第二通知消息停止采用第一感知方式对感知目标执行感知操作。
  45. 根据权利要求44所述的方法，其中，所述第一感知节点基于所述第二通知消息停止采用第一感知方式对感知目标执行感知操作之后，所述方法还包括：
    所述第一感知节点向所述第三设备发送第一信息，所述第一信息包括以下至少一项：
    对所述感知目标的历史感知测量量的测量值；
    对所述感知目标的历史感知结果；
    感知目标的先验信息；
    感知区域的先验信息。
  46. 一种感知方式切换处理装置，应用于第一设备，所述感知方式切换处理装置包括：
    第一发送模块，用于在确定发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，向至少一个第一候选节点发送第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述第一候选节点采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作；
    第一接收模块，用于从所述第一候选节点接收第一响应消息；
    其中，所述第一响应消息用于确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，在所述第一候选节点为网络侧设备的情况下，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点以及第二候选节点，所述第二候选节点为与所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作关联的终端。
  47. 一种感知方式切换处理装置，应用于第一候选节点，所述感知方式切换处理装置包括：
    第二接收模块，用于在发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式的情况下，从第一设备接收第一请求消息，所述第一请求消息用于请求所述第一候选节点采用所述第二感知方式执行所述感知目标的感知操作；
    第二发送模块，用于向所述第一设备发送第一响应消息；
    其中，所述第一响应消息用于确定所述感知目标的感知方式切换后，按照第二感知方式对所述感知目标执行感知操作的目标候选节点，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点，或者，在所述第一候选节点为网络侧设备的情况下，所述目标候选节点包括至少部分所述第一候选节点以及第二候选节点，所述第二候选节点为与所述第一候选节点按照所述第二感知方式对所述感知目标执行感知操作关联的终端。
  48. 一种感知方式切换处理装置，应用于第一感知节点，所述感知方式切换处理装置包括：
    第三执行模块，用于执行切换测量，生成切换测量报告；
    第三发送模块，用于向第三设备发送切换测量报告；
    其中，所述切换测量报告用于所述第三设备确定是否发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式，所述第一感知节点为发起对感知目标的感知方式由第一感知方式切换为第二感知方式之前，按照所述第一感知方式对所述感知目标执行感知操作 的感知节点。
  49. 一种通信设备，包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至45任一项所述的感知方式切换处理方法的步骤。
  50. 一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，其中，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至45任一项所述的感知方式切换处理方法的步骤。
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