WO2023228809A1 - ピッキング装置 - Google Patents

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WO2023228809A1
WO2023228809A1 PCT/JP2023/018203 JP2023018203W WO2023228809A1 WO 2023228809 A1 WO2023228809 A1 WO 2023228809A1 JP 2023018203 W JP2023018203 W JP 2023018203W WO 2023228809 A1 WO2023228809 A1 WO 2023228809A1
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WO
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transfer device
area
transfer
objects
picking
Prior art date
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Ceased
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PCT/JP2023/018203
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English (en)
French (fr)
Inventor
哲也 保木
良行 東
清祐 横須賀
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Murata Machinery Ltd
Original Assignee
Murata Machinery Ltd
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/06—Program-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

Definitions

  • the present invention relates to a picking device that picks an object, transports it, and releases it at a predetermined location.
  • picking operation in which multiple types of products for multiple branches or individuals are sorted and stored in cardboard boxes, is an operation that greatly affects efficiency in logistics.
  • picking work has been performed by humans, but recently, attempts have been made to use picking robots to perform the picking work.
  • Patent Document 1 describes a picking device in which two picking robots are arranged side by side. This aims to improve the efficiency of picking work by picking robots.
  • the present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and is a picking device equipped with a plurality of transfer devices, and its purpose is to improve the efficiency of transporting objects to be picked.
  • a picking device which is one aspect of the present invention includes one rail extending between a first area and a second area, and a first rail that runs guided by the rail.
  • a first arm having a proximal end attached to the first traveling body; and a first holding device attached to a distal end of the first arm to hold an object;
  • a first transfer device that transports the object from the first area to the second area by picking the object and traveling along the rail, and then releasing the object in the second area;
  • a second traveling body that travels while being guided, a second arm whose base end is attached to the second traveling body, and a second holding device that is attached to the tip of the second arm and holds the object,
  • a second method for transporting the object from the first area to the second area by picking the object in the first area, traveling along the rail, and then releasing the object in the second area.
  • a transfer device, the first transfer device, and the second transfer device pick up objects in parallel in the first area, travel in parallel along the rail, and then pick up objects in the second area.
  • a transfer control device that controls the first transfer device and the second transfer device so as to release the objects in parallel.
  • the first transfer device performs a series of operations of picking the object in the first area, traveling in parallel along the rail, and then releasing the object in the second area.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the functional configuration of a transfer control device. It is a top view which shows the first example of arrangement
  • FIG. 7 is a plan view showing an overlapping state of a first target object and a second target object that cannot be picked in parallel.
  • FIG. 6 is a plan view showing an overlapping state of a first target object and a second target object that can be picked in parallel. It is a figure for explaining the term of the collision avoidance detection logic with the second transfer device when seen from the first transfer device. It is a perspective view showing another example of a transfer device.
  • the drawings are schematic diagrams with emphasis, omission, or ratio adjustment as appropriate to explain the present invention, and the actual shapes, positional relationships, and ratios differ from the drawings.
  • the X-axis, Y-axis, and Z-axis that may be shown in the drawings indicate orthogonal coordinates arbitrarily set for the purpose of explaining the drawings.
  • the Z-axis is not necessarily an axis along the vertical direction, and the X-axis and Y-axis are not necessarily in a horizontal plane.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a picking device 100.
  • the picking device 100 includes a rail 130, a first transfer device 110 that runs along the rail 130 and transfers the object 200 from a first area 201 to a second area 202, and a first transfer device 110 that runs along the rail 130. and a second transfer device 120 that transfers the object 200 from the first area 201 to the second area 202.
  • the picking device 100 includes a first conveyance device 151 and a second conveyance device 152.
  • the first area 201 is an area where an object 200 to be transferred is placed and the placed object 200 is picked by the picking device 100.
  • a transfer source box 210 containing an object 200 to be picked is arranged in the first area 201.
  • the transfer source boxes 210 contain objects 200 that are the same type of product, and different transfer source boxes 210 contain objects 200 that are different types of products. Note that the objects 200 that are the same type of product may be stored in different transfer source boxes 210, or the objects 200 that are multiple types of products may be stored in one transfer source box 210.
  • the second area 202 is an area where the object 200 is transferred, and is an area where the object 200 picked in the first area 201 is released.
  • a transfer destination box 220 that accommodates the released target object 200 is arranged in the second area 202.
  • One or more objects 200 of the same type are transferred to the destination box 220 from one source box 210 .
  • one or more objects 200 of the same or different types may be transferred from different transfer source boxes 210.
  • the first transport device 151 transports the transfer source box 210 containing the target object 200 to the first area 201. Further, after at least a part of the object 200 accommodated in the transfer source box 210 is carried out by at least one of the first transfer device 110 and the second transfer device 120, the transfer source box 210 is transferred to the transfer source box 210. It is carried out from one area 201.
  • the type of first conveyance device 151 is not particularly limited, and examples thereof include a conveyor, an automatic guided vehicle, and the like.
  • the first conveyance device 151 includes an outbound conveyor 153 and a return conveyor 154 arranged in the vertical direction, and lifts the transfer source box 210 received from the outbound conveyor 153 to the first area 201. , an elevating device 155 that lowers the transfer source box 210 in which the object 200 has been transferred to the return conveyor 154 and delivers it to the return conveyor 154.
  • the second transport device 152 transports the destination box 220 for storing the object 200 to the second area 202. Further, after at least one object is carried into the transfer destination box 220 by at least one of the first transfer device 110 and the second transfer device 120, the transfer destination box 220 is carried out from the second area 202. do.
  • the type of second conveyance device 152 is not particularly limited, and examples thereof include a conveyor, an automatic guided vehicle, and the like.
  • the second conveyance device 152 may have the same configuration as the first conveyance device 151, but may have a different configuration or type. In this embodiment, the second conveyance device 152 is configured similarly to the first conveyance device 151, and includes an outbound conveyor (not shown), a return conveyor (not shown), and a lifting device (not shown). ing.
  • the rail 130 is a member that guides the reciprocal movement of the first transfer device 110 and the second transfer device 120 between the first region 201 and the second region 202.
  • the rail 130 is arranged on the side of the first region 201 and the second region 202 (the side on which the first transport device 151 and the second transport device 152 extend), and is It extends linearly up to the second region 202.
  • the rail 130 is arranged above the first conveying device 151 and the second conveying device 152 so as to straddle at least one of the first conveying device 151 and the second conveying device 152 (in this embodiment, both). has been done.
  • the rail 130 may be arranged so that the first conveyance device 151 and the second conveyance device 152 can pass downward.
  • FIG. 2 is a perspective view showing the first transfer device 110 and the second transfer device 120.
  • the first transfer device 110 is a device that transfers the object 200 from the first area 201 to the second area 202.
  • the type of first transfer device 110 is not particularly limited, and examples thereof include an orthogonal robot, an articulated robot, a parallel link robot, and the like.
  • the first transfer device 110 is a vertically articulated robot.
  • the first transfer device 110 includes a first traveling body 111, a first arm 112, and a first holding device 113.
  • the first traveling body 111 is a basic member of the first transfer device 110, and is a member that is guided by the rail 130 and reciprocates in the extending direction of the rail 130 (X-axis direction in the figure).
  • the driving method for causing the first traveling body 111 to travel along the rail 130 is not particularly limited.
  • the first running body 111 is connected to an annular belt (not shown) disposed inside the rail 130.
  • a first traveling drive source 138 see FIG. 1
  • the first traveling body 111 is guided by the rail 130 and rotates in the extending direction of the rail 130. It moves back and forth.
  • the first traveling body 111 may be driven by a linear motor, or may be driven by rotation of a ball screw, a feed screw, or the like.
  • the first arm 112 has a base end attached to the first traveling body 111 and a first holding device 113 attached to the distal end at an arbitrary position within the first region 201 and an arbitrary position within the second region 202. This is a member that is moved to a certain position.
  • the first arm 112 is a first upper arm portion that is rotatably attached to the first running body 111 around the first rotation axis 101 along the extending direction of the rail 130 (X-axis direction in the figure).
  • 114, and a first forearm rotatably attached to the side of the distal end of the first upper arm portion 114 (on the side of the second transfer device 120) around a second rotation axis 102 parallel to the first rotation axis 101.
  • 115
  • the first upper arm portion 114 rotates with respect to the first running body 111 within a first surface (YZ plane in the figure), which is a prescribed surface that intersects (orthogonally in this embodiment) the extending direction of the rail 130.
  • the base end portion thereof is attached to the first traveling body 111 so as to be movable but not relatively movable in the extending direction.
  • the first upper arm section 114 is connected to a first upper arm drive section 117 having a first upper arm motor 116, and is driven with respect to the first traveling body 111 by the driving force generated from the first upper arm drive section 117. Ru. Specifically, it is rotated around the first rotating shaft 101 with respect to the first traveling body 111 .
  • the first forearm part 115 has a proximal end thereof that is connected to the first upper arm part 114 so that the first forearm part 115 can rotate in a plane parallel to the first surface and cannot move relative to the first upper arm part 114 in the extending direction. It is attached to the tip of the section 114.
  • the first forearm section 115 is connected to a first forearm drive section 119 that includes a first forearm motor 118 , and is driven with respect to the first upper arm section 114 by a driving force generated from the first forearm drive section 119 .
  • Ru Specifically, it is rotated around the second rotation axis 102 with respect to the first upper arm portion 114 .
  • the first upper arm part 114 and the first forearm part 115 that constitute the first arm 112 move in a plane parallel to the first surface, while the position of the first traveling body 111 is fixed. , it does not move in the direction in which the rail 130 extends. Further, while the first holding device 113 attached to the first arm 112 also moves in a plane parallel to the first surface, when the position of the first traveling body 111 is fixed, the rail 130 It does not move in the direction of extension.
  • the first forearm portion 115 is attached to the side surface of the first upper arm portion 114 on the second transfer device 120 side.
  • the first holding device 113 is attached to the side surface of the distal end of the first forearm portion 115 on the second transfer device 120 side so as to protrude toward the second transfer device 120. That is, the first holding device 113 is attached to the first forearm section 115 on the opposite side of the first upper arm section 114. That is, the first upper arm part 114, the first forearm part 115, and the first holding device 113 are arranged at mutually shifted (offset) positions with respect to the extending direction of the rail 130.
  • the first forearm part 115 rotates with respect to the first upper arm part 114, the first holding device 113 does not interfere with the first upper arm part 114. Therefore, the range of positions where the first holding device 113 is disposed (movable) can be expanded. For example, as shown in FIG. When viewed in the direction), the first forearm portion 115 is located directly below the first upper arm portion 114, and the first holding device 113 is located near the first traveling body 111 in the Y-axis direction (first traveling body 111).
  • the first holding device 113 is attached to the first arm 112, is arranged at a desired position in the first region 201 and the second region 202, and is capable of holding the object 200 and releasing the held object 200. This is a device that can do this.
  • the first holding device 113 is attached to the distal end of the first forearm portion 115.
  • the first holding device 113 includes a first hand 131, a first rod 132, a first holding section 133, and a first rotating section 134.
  • the first hand 131 is a plate-shaped member that is attached to the first forearm portion 115 by a first link mechanism (not shown) so that the angle with respect to the first traveling body 111 is kept constant.
  • the first rod 132 is a rod-shaped member that is attached to the first hand 131 in a protruding manner in a direction perpendicular to the first hand 131 .
  • the first rod 132 may have a tubular shape serving as an intake path.
  • the first holding part 133 is a member that is attached to the tip (lower end) of the first rod 132 and holds the object 200.
  • the type of first holding part 133 is not particularly limited, and may be a chuck that holds the object 200 therebetween, for example.
  • the first holding device 113 is a device that holds the object 200 by vacuum suction
  • the first holding section 133 is a suction pad.
  • the first rotating unit 134 is a device that rotates the first rod 132 around the axis relative to the first hand 131, and includes a motor.
  • the first rotating section 134 may rotate the chuck so as to correspond to the posture of the object 200.
  • the first rotating section 134 changes the posture of the object 200 held by suction at the tip of the first holding section 133 by rotation, and holds the object 200 in a desired posture in the second region 202. Make it possible to release.
  • the second transfer device 120 is a device that transfers the object 200 from the first area 201 to the second area 202.
  • the type of second transfer device 120 is not particularly limited, and examples thereof include an orthogonal robot, an articulated robot, a parallel link robot, and the like.
  • the second transfer device 120 is of the same type as the first transfer device 110, and a vertically articulated robot is employed.
  • the second transfer device 120 includes a second traveling body 121, a second arm 122, and a second holding device 123.
  • the second traveling body 121 is a basic member of the second transfer device 120, and is a member that is guided by the rail 130 and reciprocates in the extending direction of the rail 130 (X-axis direction in the figure).
  • the driving method for causing the second traveling body 121 to travel along the rail 130 is not particularly limited.
  • the second traveling body 121 is connected to an annular belt (not shown) disposed inside the rail 130.
  • the belt connected to the second running body 121 is separate from the belt connected to the first running body 111, and rotates independently of each other.
  • a second running drive source 139 see FIG. 1 equipped with a motor attached to the rail 130, the second running body 121 is guided by the rail 130 and is moved along the extension of the rail 130. reciprocate in the direction.
  • the second traveling body 121 may be driven by a linear motor, or may be driven by rotation of a ball screw, a feed screw, or the like.
  • the second arm 122 has a base end attached to the second traveling body 121 and a second holding device 123 attached to the distal end at any position within the first region 201 and any arbitrary position within the second region 202. This is a member that is moved to a certain position.
  • the second arm 122 is a second upper arm portion that is rotatably attached to the second traveling body 121 around the third rotation axis 103 along the extending direction of the rail 130 (X-axis direction in the figure).
  • 124 and a second forearm portion rotatably attached to the side of the tip of the second upper arm portion 124 (on the side of the first transfer device 110 ) around a fourth rotation axis 104 parallel to the third rotation axis 103 125.
  • the second upper arm portion 124 has a proximal end portion that is movable in the second traveling body 121 so that the second upper arm portion 124 can rotate in a plane parallel to the first surface with respect to the second traveling body 121 and cannot move relative to the second traveling body 121 in the extending direction. It is attached to the body 121.
  • the second upper arm section 124 is connected to a second upper arm drive section 127 having a second upper arm motor 126, and is driven with respect to the second traveling body 121 by the driving force generated from the second upper arm drive section 127. Ru. Specifically, it is rotated around the third rotating shaft 103 with respect to the second traveling body 121 .
  • the second forearm portion 125 has a proximal end that is connected to the second upper arm so that the second forearm portion 125 can rotate in a plane parallel to the first surface with respect to the second upper arm portion 124 and cannot move relative to the second forearm portion 124 in the extending direction. It is attached to the tip of the section 124.
  • the second forearm section 125 is connected to a second forearm drive section 129 having a second forearm motor 128, and is rotationally driven with respect to the second upper arm section 124 by the driving force generated from the second forearm drive section 129. be done. Specifically, it is rotated around the fourth rotation axis 104 with respect to the second upper arm portion 124 .
  • the second upper arm part 124 and the second forearm part 125 that constitute the second arm 122 move in a plane parallel to the first surface.
  • the position of the second traveling body 121 is fixed, it does not move in the extending direction of the rail 130.
  • the second holding device 123 attached to the second arm 122 also moves in a plane parallel to the first surface, when the position of the second traveling body 121 is fixed, the extension of the rail 130 is It does not move in the current direction.
  • the first surface is a virtual surface, and the placement location is not specified. Further, the first surface and the second surface may be the same surface.
  • the second forearm portion 125 is attached to the side surface of the second upper arm portion 124 on the first transfer device 110 side.
  • the second holding device 123 is attached to the side surface of the distal end of the second forearm portion 125 on the first transfer device 110 side so as to protrude toward the first transfer device 110. That is, the second holding device 123 is attached to the second forearm portion 125 on the opposite side of the second upper arm portion 124 . That is, the second upper arm part 124, the second forearm part 125, and the second holding device 123 are arranged at mutually shifted (offset) positions with respect to the extending direction of the rail 130.
  • the second forearm part 125 rotates with respect to the second upper arm part 124, the second holding device 123 does not interfere with the second upper arm part 124. Therefore, the range of positions where the second holding device 123 is placed (movable) can be expanded.
  • the second forearm portion 125 is located directly below the second upper arm portion 124, and the second holding device 123 is located near the second traveling body 121 in the Y-axis direction. It is also possible to take a posture such as (approaching to a position close to directly below the second traveling body 121).
  • the first transfer device 110 and the second transfer device 120 have a plane-symmetrical structure with the YZ plane in the figure as the object plane. This allows the first transfer device 110 and the second transfer device 120 to be brought as close together as possible while avoiding interference between the first holding device 113 and the second holding device 123, as shown in FIG. 4, which will be described later. becomes possible.
  • the second holding device 123 is attached to the second arm 122, is arranged at a desired position in the first region 201 and the second region 202, and is configured to hold the object 200 and release the held object 200. This is a device that can do this.
  • the second holding device 123 is attached to the distal end of the second forearm portion 125.
  • the second holding device 123 includes a second hand 141, a second rod 142, a second holding section 143, and a second rotating section 144.
  • the second hand 141 is a plate-shaped member that is attached to the second forearm portion 125 by a second link mechanism (not shown) so that the angle with respect to the second traveling body 121 is kept constant.
  • the second rod 142 is a rod-shaped member that is attached to the second hand 141 in a protruding manner in a direction perpendicular to it.
  • the second rod 142 may have a tubular shape serving as an intake path.
  • the second holding part 143 is a member that is attached to the tip of the second rod 142 and holds the object 200.
  • the type of second holding part 143 is not particularly limited, and may be a chuck that holds the object 200 therebetween, for example.
  • the second holding device 123 is a device that holds the object 200 by vacuum suction
  • the second holding section 143 is a suction pad.
  • the second rotating unit 144 is a device that rotates the second rod 142 around the axis relative to the second hand 141, and includes a motor.
  • the second rotating section 144 may rotate the chuck so as to correspond to the posture of the object 200.
  • the second rotating section 144 changes the posture of the object 200 held by suction at the tip of the second holding section 143 by rotation, and holds the object 200 in a desired posture in the second region 202. Make it possible to release.
  • FIG. 5 is a plan view illustrating the relative positional relationship that the first holding device 113 provided in the first transfer device 110 and the second holding device 123 provided in the second transfer device 120 can have. be.
  • the first holding device 113 first holding section 133 provided in the first transfer device 110 is connected to the second transfer device 120 with respect to the first forearm portion 115 in plan view. It is provided protruding from the side.
  • the second holding device 123 second holding part 143) provided in the second transfer device 120 is provided so as to protrude toward the first transfer device 110 with respect to the second forearm portion 125 in plan view. There is.
  • the first holding device 113 and the second holding device 123 are arranged in a direction (
  • the rails 130 are arranged at shifted positions (positions that do not overlap with each other) with respect to the Y-axis direction in FIG. can be taken.
  • the first holding device 113 and the second holding device 123 simultaneously hold two objects 200 that are at least partially at the same position in the X-axis direction. ) can be picked.
  • the first holding device 113 is not provided so as to protrude toward the second transfer device 120 with respect to the first forearm portion 115 (it is located at the same position as the first forearm portion 115 in the X-axis direction, or
  • the second holding device 123 is not provided protruding toward the first transfer device 110 with respect to the second forearm portion 125 (the second holding device 123 is not provided protruding from the side of the first transfer device 110 in the X-axis direction).
  • Such a relative positional relationship cannot be achieved in a configuration in which the second forearm portion 125 is located at the same position as the second forearm portion 125 or is provided protrudingly on the second transfer device 120 side. For this reason, the first holding device 113 and the second holding device 123 cannot simultaneously (at the same time) pick two objects 200 that are at least partially located at the same position in the X-axis direction.
  • the first transfer device 110 and the second transfer device 120 travel while being guided by the same rail 130, and move the object 200 from the first area 201 to the second area.
  • the object 200 In order to transfer the object 200 to the area 202, it becomes possible to transfer the object 200 at a distance equal to or longer than the length that the arms of the first transfer device 110 and the second transfer device 120 extend.
  • the first transfer device 110 and the second transfer device 120 work together to transfer the object 200, compared to a configuration in which one transfer device transfers the object 200, the transfer Efficiency can be improved.
  • the rail 130 is arranged across the first transfer device 151 and the second transfer device 152, and the first transfer device 110 and the second transfer device 120 are arranged across the first transfer device 151 and the second transfer device 152. Since the picking device 100 moves in an overpassed state, it is possible to make the entire picking device 100 more compact.
  • first arm 112 and the second arm 122 move the first holding device 113 and the second holding device 123, respectively, in a plane perpendicular to the extending direction of the rail 130, and Since the configuration is such that the first holding device 113 and the second holding device 123 are not moved, the first movement in the extending direction of the rail 130 is performed with respect to the interference prevention control of the first transfer device 110 and the second transfer device 120. It is only necessary to monitor the distance between the body 111 and the second traveling body 121, and the control is simpler than a picking device equipped with two transfer devices in which arms interfere with each other.
  • the first holding device 113 and the second holding device 123 protruding toward each other are arranged in a direction (in the drawing) perpendicular to the extending direction of the rail 130 (X-axis direction in the drawing).
  • Y-axis direction and two objects 200 that are close to each other in the extending direction of the rails 130 or two objects 200 that are shifted in a direction perpendicular to the extending direction of the rails 130 (Y-axis direction) and are arranged side by side in the extending direction of the rails 130.
  • Two objects 200 that are arranged to overlap in the current direction (X-axis direction) can be simultaneously picked by the first transfer device 110 and the second transfer device 120. It is also possible to simultaneously release two objects 200 in close proximity.
  • the first forearm section 115 can be freely rotated regardless of the posture of the first upper arm section 114.
  • the first holding device 113 can also be placed directly below the first upper arm portion 114 when viewed from the side. Thereby, the object 200 can be picked and released even at a position below the first transfer device 110 and close to the first transfer device 110. This effect also applies to the second transfer device 120.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the functional configuration of the transfer control device 160.
  • the transfer control device 160 is a device that includes a processor that controls the operation of the first transfer device 110 and the second transfer device 120.
  • the transfer control device 160 controls the first transfer device 110 and the second transfer device 120 to pick up the object 200 in parallel in the first area 201 and run in parallel along the rail 130, and then The first transfer device 110 and the second transfer device 120 are controlled to release the objects 200 in the two areas 202 in parallel. That is, the operation of the first transfer device 110 picking the object 200 in the first area 201 and the operation of the second transfer device 120 picking the object 200 in the first area 201 are at least temporarily parallel. The first transfer device 110 and the second transfer device 120 are controlled so that they are carried out (preferably simultaneously). Following such control, the first transfer device 110 holding the object 200 moves toward the second area 202 along the rail 130, and the second transfer device 120 holding the object 200 moves to the second area 202.
  • the first transfer device 110 and the second transfer device 120 are controlled so that the operation of traveling along the rail 130 toward the two areas 202 is performed at least temporarily in parallel (preferably simultaneously). Further, following such control, an operation of releasing the object 200 held by the first transfer device 110 in the second area 202, and an operation of releasing the object 200 held by the second transfer device 120 into the second area
  • the first transfer device 110 and the second transfer device 120 are controlled so that the releasing operation in step 202 is performed at least temporarily in parallel (preferably simultaneously).
  • the first transfer device 110 and the second transfer device 120 are individually controlled, for example, even if the picking of the object 200 in the first area 201 of the first transfer device 110 is completed, the picking of the object 200 in the first area 201 of the second transfer device 120 is controlled individually. There is a possibility that the first transfer device 110 may not be able to start traveling toward the second area 202 because it has to wait until the picking of the object 200 is completed.
  • the above-mentioned control picks the object 200 in the first area 201, runs parallel to the rail 130, and then releases the object 200 in the second area 202.
  • the object 200 is picked and released at different timings by performing a series of operations in parallel as if the first transfer device 110 and the second transfer device 120 were operating synchronously.
  • the transport efficiency of the object 200 can be improved compared to the configuration shown in FIG.
  • the transfer control device 160 includes a pick control section 161, a travel control section 162, and a release control section 163 as processing sections obtained by causing a processor to execute a program. There is.
  • the transfer control device 160 includes a position deriving section 164, a pick determining section 165, and a holding target setting section 166.
  • the position derivation unit 164 derives the positions of the first object 211 and the second object 212 arranged in the first region 201. In this embodiment, the position deriving unit 164 derives the position of the object 200 placed in the first region 201 as much as possible. The position derivation unit 164 derives the position of the target object 200 based on information from the sensor 170.
  • the type of sensor 170 is not particularly limited; An example is a 3D sensor that captures images.
  • the position derivation unit 164 derives the shape of the object 200, the position in the horizontal plane, the height position of the upper surface of the object 200, etc. based on the distortion of the tip of the light in the image.
  • the pick determination unit 165 determines whether the position of the first target object 211 and the position of the second target object 212 obtained from the position derivation unit 164 can be picked in parallel.
  • the determination method of the pick determination unit 165 is not particularly limited. For example, as shown in FIG. 5, a first object that can be held by the first holding device 113 and the second holding device 123 that are lined up in the extending direction of the rail 130 (X-axis direction in the figure) and are closest to each other. If the distance between the object 211 and the second target object 212 is equal to or greater than the first distance 221, the pick determination unit 165 determines that it is possible to pick, and if it is less than the first distance 221, it determines that it is impossible to pick. Further, as shown in FIG.
  • the first holding device 113 and the second holding device 123 are lined up in a horizontal plane in a direction perpendicular to the extending direction of the rail 130 (Y-axis direction in the figure) and are closest to each other. If the second distance 222 or more is the distance between the first object 211 and the second object 212 that can be held, the pick determination unit 165 determines that the pick is possible, and if it is less than the second distance 222, the pick is not possible. It may be determined that it is possible. Furthermore, as shown in FIG. 7, if the first object 211 and the second object 212 overlap in the vertical direction (Z-axis direction in the figure), it may be determined that picking is impossible. Furthermore, as shown in FIG.
  • the center of gravity of the lower object 200 is higher than that of the upper object. If it is not hidden in 200, it may be determined that it can be picked.
  • the holding target setting unit 166 determines the pick order of the target objects 200 placed in the first area 201 and sets the first target object 211 and the second target object 212. Specifically, the retention target setting unit 166 sets the initial value of the variable N (N is an integer of 2 or more) to 2, and selects the first height target at the highest height position determined by the position derivation unit 164. and the N-th height target located at the N-th highest position, and the pick determination unit 165 determines that the first height target and the N-th height target can be picked in parallel. The first height target object determined to be pickable and the Nth target object are set as the first target object 211 and the second target object 212.
  • N is an integer of 2 or more
  • the pick determination unit 165 increases N by 1 until the first height target object and the Nth height target object determination are determined to be pickable in parallel, and the first height determined to be pickable is The target object and the Nth target object are set as the first target object 211 and the second target object 212.
  • the pick control unit 161 controls the first transfer device 110 and the second object so as to pick in parallel the first object 211 and the second object 212 in the first area 201 that have been determined to be pickable by the pick determination unit 165. 2. Controls the pick operation of the transfer device 120. Picking in parallel means moving the holding part that is not holding the object 200 to a position where it holds the object 200 by operating the arm, holding the object 200, and then moving the holding part that does not hold the object 200 to the position where the object 200 is held.
  • the first transfer device 110 and the second transfer device 120 perform at least part of a series of holding operations for moving the object 200 to a predetermined location at the same time.
  • the pick control unit 161 executes a series of holding operations almost synchronously with a time difference of one to several times the control period. Specifically, the pick control unit 161 controls the operation of the first upper arm drive unit 117, the first forearm drive unit 119, the second upper arm drive unit 127, and the second forearm drive unit 129. , to pick the first object 211 and the second object 212 in parallel.
  • the pick control unit 161 controls the first transfer device 110 so that the picking of the first object 211 and the picking of the second object 212 are performed in order. , and controls the second transfer device 120.
  • the case where the pick determining unit 165 determines that parallel picking is not possible means that the pick determining unit 165 repeatedly performs the above-described determination until the variable N reaches the maximum value. This refers to a case where it is determined that it is not possible to pick the object in parallel with the N-th height object determination.
  • the first target object 211 and the second target object 212 are the target objects 200 that are selected as targets of the holding operation among the target objects 200 arranged in the first area 201.
  • the first transfer device 110 can pick either the first object 211 or the second object 212
  • the second transfer device 120 can pick the first object 211 or the second object 212. Any of the objects 212 can be picked.
  • the transfer control device 160 controls the operations of the first transfer device 110 and the second transfer device 120 so that the first holding device 113 and the second holding device 123 do not interfere (contact). Specifically, the second transfer device 120 in the extending direction is moved from the first normal stop position where the first holding device 113 can be stopped when the first transfer device 110 continues to decelerate at the maximum deceleration. The position in which the specified margin distance is added to the side is further in the extending direction than the second normal stop position where the second holding device 123 can stop when the second transfer device 120 continues to decelerate at the maximum deceleration. The driving of the first transfer device 110 and the second transfer device 120 is controlled so as not to be on the second transfer device 120 side.
  • the transfer control device 160 While controlling the driving of the first transfer device 110 and the second transfer device 120 using the distance of 1 as the margin distance, when the relative distance of the two objects 200 in the extending direction is less than the threshold value, controls the driving of the first transfer device 110 and the second transfer device 120 using a second distance shorter than the first distance as the margin distance.
  • the travel control unit 162 independently controls the first travel drive source 138 of the first transfer device 110 and the second travel drive source 139 of the second transfer device 120, and controls the first transfer device along the rail 130. 110 and the second transfer device 120 are controlled.
  • the travel control unit 162 can also control the first transfer device 110 and the second transfer device 120 to travel in parallel. Running in parallel means that at least part of the running operation of the first transfer device 110 and the running operation of the second transfer device 120 in the same direction are performed at the same time.
  • the travel control unit 162 controls the first transfer device 110 and the second transfer device 120 in either the normal mode or the proximity mode.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining the terms of the collision avoidance detection logic with the second transfer device 120 when viewed from the first transfer device 110.
  • the shortest stopping distance of the first transfer device shown in FIG. 9 means that the first transfer device 110 continues to decelerate at the maximum deceleration from the current position of the first transfer device 110 (first holding device 113). This is the distance to the stopping position of the first holding device 113 when stopping at the shortest stopping distance.
  • the shortest stopping distance of the second transfer device means that the second transfer device 120 continues to decelerate at the maximum deceleration and stops at the shortest stopping distance from the current position of the second transfer device 120 (second holding device 123). This is the distance to the stop position of the second holding device 123 when
  • the normal mode means that when the relative distance in the extending direction of the two objects 200 to be picked by the first transfer device 110 and the second transfer device 120 is equal to or greater than a predetermined threshold, the object 200 is The first transfer device 110 and the second transfer device 120 that have stopped near the first area 201 for picking stop at a normal stopping distance where they do not overlap in the extending direction of the rails 130. 110 and the second transfer device 120.
  • the normal stopping distance means, for example, as shown in FIG. 5, when the first holding device 113 and the second holding device 123 are arranged in the extending direction of the rail 130, 123 may be set based on the minimum distance that is desired to be apart. Specifically, as shown in FIG.
  • the shortest stopping distance of the second transfer device includes a proximity distance and an allowance distance, which are margins for avoiding contact between the first holding device 113 and the second holding device 123. so that the movement limit position of the second holding device 123 in which 1) so that it is not on the transfer device 110 side.
  • Proximity mode refers to the first transfer mode when the relative distance in the extending direction of the two objects 200 to be picked by the first transfer device 110 and the second transfer device 120 is less than the predetermined threshold. This is a mode in which the loading device 110 and the second transfer device 120 are stopped at a distance shorter than the normal stopping distance. For example, the first transfer device stops at a normal stopping distance between the first object 211 to be picked and the second object 212 to be picked acquired from the position derivation unit 164 in the extending direction of the rail 130. 110 and the distance that cannot be maintained by the second transfer device 120, the normal mode shifts to the close mode.
  • the proximity mode travel control unit 162 controls the first holding device 113 and at least one of the second transfer device 120 and the first transfer device 110 that have stopped at the normal stopping distance, as shown in FIG.
  • the travel control unit 162 controls the travel so that the second holding device 123 stops at a proximity stop distance that overlaps the direction perpendicular to the extending direction of the rail 130 (Y-axis direction in the figure).
  • the travel control unit 162 can also cause at least one of the first transfer device 110 and the second transfer device 120 to travel at a lower speed than in the normal mode.
  • the travel control unit 162 changes at least one of the proximity distance and the margin distance to a shorter value than in the normal mode. For example, at least one of the proximity distance and the margin distance is set to zero. As shown in FIG. 6, when the first holding device 113 and the second holding device 123 are controlled to stop at a close stopping distance that overlaps in a direction perpendicular to the extending direction of the rail 130 (Y-axis direction in the figure) , the proximity distance and margin distance may be set to negative values.
  • the release control unit 163 controls the first transfer device 110 and the second transfer device to release the first object 211 and the second object 212 picked in the first region 201 in parallel in the second region 202. Controls the release operation of the mounting device 120.
  • To release the object 200 in parallel means to move the holding part holding the object 200 to a position where it releases the object 200 by operating the arm, and release the object 200 so that it no longer holds the object 200.
  • the first transfer device 110 and the second transfer device 120 perform at least a part of a series of opening operations for operating the arm and moving it to a predetermined location at the same time.
  • the release control unit 163 executes a series of opening operations in a substantially synchronized state with a time difference of one to several times the control period.
  • the release control unit 163 controls the operation of the first upper arm drive unit 117, the first forearm drive unit 119, the second upper arm drive unit 127, and the second forearm drive unit 129. , the first object 211 and the second object 212 are released in parallel.
  • the operations of the first transfer device 110 and the second transfer device 120 are controlled in parallel, so that the picking and releasing of the object 200 are performed at different timings.
  • the efficiency of transporting the object 200 can be improved compared to a configuration in which this is done.
  • the first holding device 113 and the second holding device 123 are moved by the first arm 112 and the second arm 122 in a plane perpendicular to the extending direction of the rail 130, but are not moved in the extending direction. Therefore, regarding the interference prevention control of the first transfer device 110 and the second transfer device 120, the travel control unit 162 controls only the movement of the first traveling body 111 and the second traveling body 121 in the extending direction of the rail 130.
  • the system only needs to be controlled, and the control is simpler than a picking system that includes a plurality of transfer devices equipped with flexible arms and the like.
  • the first transfer device 110 and the second transfer device 120 are run at high speed to improve the efficiency of the picking operation of two objects 200 that are separated by a distance corresponding to the normal stopping distance or more. can be achieved.
  • switching to the proximity mode allows the first object 211 and the second object to be picked. 212 can be picked almost simultaneously.
  • the rail 130 is arranged across the first transfer device 151 and the second transfer device 152, and the first transfer device 110 and the second transfer device 120 are arranged to straddle the first transfer device 151 and the second transfer device 152. Since the picking device 100 moves in an overpassed state, it is possible to make the entire picking device 100 more compact.
  • the first holding device 113 and the second holding device 123 protruding toward each other are arranged in a direction (in the drawing) perpendicular to the extending direction of the rail 130 (X-axis direction in the drawing).
  • Two objects 200 can be arranged side by side in the direction in which the rails 130 extend and are adjacent to each other in the direction in which the rails 130 extend, and two objects 200 can be arranged side by side in the direction in which the rails 130 extend and are shifted in a direction perpendicular to the direction in which the rails 130 extend.
  • the two objects 200 to be picked can be simultaneously picked by the first transfer device 110 and the second transfer device 120. It is also possible to simultaneously release two objects 200 in close proximity.
  • the first upper arm section 114 and the first holding device 113 are arranged so that they do not interfere with each other, the first forearm section 115 can be freely rotated regardless of the posture of the first upper arm section 114.
  • the first holding device 113 can also be placed directly below the upper arm portion 114. Thereby, the object 200 can be picked and released even at a position below the first transfer device 110 and close to the first transfer device 110. This effect also applies to the second transfer device 120.
  • the present invention is not limited to the above embodiments.
  • the embodiments of the present invention may be realized by arbitrarily combining the components described in this specification or by excluding some of the components.
  • the present invention also includes modifications obtained by making various modifications to the above-described embodiments that a person skilled in the art can conceive without departing from the gist of the present invention, that is, the meaning of the words written in the claims. It will be done.
  • the first transfer device 110 may include a holding lever 172 having a brake release switch 171 at its tip. With the operator holding the holding lever 172, the operator presses down the brake release switch 171 to release the electromagnetic brakes of the first upper arm motor 116 and the first forearm motor 118, thereby allowing the operator to release the first upper arm. 114, it becomes possible to arbitrarily rotate the first forearm portion 115 and arrange the first holding device 113 at an arbitrary position. Since the electromagnetic brake can be released while the operator is holding the holding lever 172, it is possible to prevent the first arm 112 from being placed in an undesired position by releasing the brake.
  • the second transfer device 120 may also include a holding lever 172 with a brake release switch 171.
  • a first configuration of the present invention includes one rail extending between a first region and a second region, a first running body that runs while being guided by the rail, and a base end portion of which runs along the first rail.
  • a first arm attached to the body, and a first holding device attached to the tip of the first arm to hold an object, pick the object in the first area, and travel along the rail.
  • a first transfer device that transports the object from the first area to the second area by releasing the object in the second area; a second traveling body that runs while being guided by the rail; a second arm having a base end attached to the second traveling body; and a second holding device attached to the distal end of the second arm to hold the object, and pick the object in the first area.
  • a second transfer device that transports the object from the first area to the second area by releasing the object in the second area after traveling along the rail; and the first transfer device.
  • the device and the second transfer device pick objects in parallel in the first area, travel in parallel along the rail, and then release the objects in parallel in the second area.
  • a transfer control device that controls the first transfer device and the second transfer device.
  • the first arm is rotatable with respect to the first running body within a prescribed plane intersecting the extending direction of the rail.
  • a first upper arm portion whose base end is attached to the first running body so as to be relatively immovable in the extending direction; and a first upper arm portion that rotates in a plane parallel to the prescribed plane with respect to the first upper arm portion.
  • first forearm portion whose base end portion is attached to the distal end portion of the first upper arm portion such that the first forearm portion is movable and relatively immovable in the extending direction;
  • the second arm is attached to the distal end of the forearm, and the second arm is rotatable with respect to the second traveling body in a plane parallel to the prescribed plane and is immovable relative to the extending direction.
  • a second upper arm portion whose base end is attached to the second traveling body, and a second upper arm portion that is rotatable in a plane parallel to the prescribed plane and relative to the second upper arm portion in the extending direction; a second forearm part whose base end is attached to the distal end part of the second upper arm part so as to be immovable, and the second holding device is attached to the distal end part of the second forearm part. It is something.
  • the first holding device is provided to protrude toward the second transfer device with respect to the first forearm portion, and The second holding device is provided so as to protrude from the second forearm toward the first transfer device.
  • a fourth configuration of the present invention provides, in addition to any one of the first configuration, the second configuration, and the third configuration, the position of the object placed in the first area.
  • the transfer control device includes a position derivation unit that derives the position from the first normal stop position where the first holding device can stop when the first transfer device continues to decelerate at the maximum deceleration.
  • a second position where the second holding device can stop when the second transfer device continues to decelerate at the maximum deceleration is located at a position where a predetermined margin distance is added to the second transfer device side in the extending direction.
  • the drive of the first transfer device and the second transfer device is controlled so as not to be closer to the second transfer device in the extending direction than the normal stop position, and is obtained from the position derivation unit.
  • the relative distance of the two objects in the extending direction is equal to or greater than a prescribed threshold;
  • the driving of the first transfer device and the second transfer device is controlled using the first distance as the margin distance, while the relative distance in the extending direction of the two objects is less than the threshold value.
  • the driving of the first transfer device and the second transfer device is controlled using a second distance shorter than the first distance as the margin distance.
  • a fifth configuration of the present invention is arranged in the first region in addition to any one of the first configuration, the second configuration, the third configuration, and the fourth configuration.
  • a position derivation unit that derives the positions of the objects to be picked; and a position derivation unit that derives the positions of the two objects to be picked, which are acquired from the position derivation unit, and the two objects are transferred to the first transfer device and the second transfer device.
  • the transfer control device includes a pick determination unit that determines whether or not the loading devices can be picked in parallel, and when the determination of the pick determination unit is affirmative, the transfer control device controls the first transfer device and the first transfer device.
  • the position deriving unit determines the vertical position and the extending direction position of the plurality of objects in the first area.
  • the pick determination section sets the initial value of N to 2, and selects a first height object whose vertical position determined by the position derivation section is at the highest position, and a second height object whose vertical position is the highest position determined by the position derivation section. It is determined whether the first transfer device and the second transfer device can pick up the N height target object in parallel, and if the judgment is affirmed, the first transfer device and the transfer control device is configured to control the first transfer device and the second transfer device so that the second transfer device picks the first height object and the N-th height object in parallel. On the other hand, if the above judgment is negative, the pick judgment section adds 1 to N and then repeats the above processing.
  • the pick determination unit is configured to pick up parallel picks when two objects in the first area overlap in the vertical direction. It is determined that it is impossible.
  • the present invention can be used in a picking device that picks, moves, and releases articles.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

軌条（１３０）に案内されて第一領域（２０１）から第二領域（２０２）に走行し対象物（２００）を移載する第一移載装置（１１０）、第二移載装置（１２０）と、第一移載装置（１１０）および第二移載装置（１２０）が、第一領域（２０１）において並行して対象物（２００）をピックし、軌条（１３０）に沿って並行して走行した後、第二領域（２０２）において並行して対象物（２００）をリリースするように第一移載装置（１１０）および第二移載装置（１２０）を制御する移載制御装置（１６０）と、を備える。

Description

ピッキング装置
　本発明は、対象物をピックし搬送して所定の場所にリリースするピッキング装置に関する。
　物流センター等において、複数の支店向けや個人向けなどにそれぞれ対応した複数種類の商品を仕分けて段ボール箱に収納するいわゆるピッキング作業は、物流の中でも効率に大きく影響する作業である。従来、ピッキング作業は、人間が行ってきたが、昨今ではピッキングロボットによりピッキング作業を実行することが試みられている。
　例えば、特許文献１には、二台のピッキングロボットが並んで配置されたピッキング装置が記載されている。これにより、ピッキングロボットによるピッキング作業の効率向上を図っている。
特開２０２０－３７１４４号公報
　ところが特許文献１に記載されたような従来の技術では、２台のピッキングロボットに対し、それぞれ異なるタイミングで対象物のピック、搬送、リリースの動作が個別に制御されているため、２台のピッキングロボットのそれぞれに対し相互に干渉しない制御を実行しなければならず、ピッキングシステム全体としてのピッキング効率が低下する。
　本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、複数の移載装置を備えたピッキング装置であって、ピッキングの対象物の搬送効率を向上させることを目的としている。
　上記目的を達成するために、本発明の１つであるピッキング装置は、第一領域と第二領域との間に延在する１本の軌条と、前記軌条に案内されて走行する第一走行体、基端部が前記第一走行体に取り付けられる第一アーム、および前記第一アームの先端部に取り付けられ、対象物を保持する第一保持装置を備え、前記第一領域において対象物をピックし、前記軌条に沿って走行した後、前記第二領域において対象物をリリースすることで、前記第一領域から前記第二領域へ対象物を搬送する第一移載装置と、前記軌条に案内されて走行する第二走行体、基端部が前記第二走行体に取り付けられる第二アーム、および前記第二アームの先端部に取り付けられ、対象物を保持する第二保持装置を備え、前記第一領域において対象物をピックし、前記軌条に沿って走行した後、前記第二領域において対象物をリリースすることで、前記第一領域から前記第二領域へ対象物を搬送する第二移載装置と、前記第一移載装置および前記第二移載装置が、前記第一領域において並行して対象物をピックし、前記軌条に沿って並行して走行した後、前記第二領域において並行して対象物をリリースするように前記第一移載装置および前記第二移載装置を制御する移載制御装置と、を備える。
　本発明によれば、前記第一領域において対象物をピックし、前記軌条に沿って並行して走行した後、前記第二領域において対象物をリリースする一連の動作を、前記第一移載装置および前記第二移載装置が並行して実行することで、異なるタイミングで対象物のピックおよびリリース等を行う従来の構成に比べて対象物の搬送効率を向上させることができる。
ピッキング装置を示す斜視図である。 第一移載装置、第二移載装置を示す斜視図である。 第一移載装置の構造に基づき第一移載装置がとり得る姿勢の一態様を示す側面図である。 移載制御装置の機能構成を示すブロック図である。 第一保持装置、第二保持装置の配置の第一例を示す平面図である。 第一保持装置、第二保持装置の配置の第二例を示す平面図である。 並行ピック不可能な第一対象物、第二対象物の重なり状態を示す平面図である。 並行ピック可能な第一対象物、第二対象物の重なり状態を示す平面図である。 第一移載装置から見たときの第二移載装置との衝突回避検知ロジックの用語を説明するための図である。 移載装置の別例を示す斜視図である。
　以下、本発明に係るピッキング装置の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を説明するために一例を挙示するものであり、本発明を限定する主旨ではない。例えば、以下の実施の形態において示される形状、構造、材料、構成要素、相対的位置関係、接続状態、数値、数式、方法における各段階の内容、各段階の順序などは、一例であり、以下に記載されていない内容を含む場合がある。また、平行、直交などの幾何学的な表現を用いる場合があるが、これらの表現は、数学的な厳密さを示すものではなく、実質的に許容される誤差、ずれなどが含まれる。また、同時、同一などの表現も、実質的に許容される範囲を含んでいる。
　また、図面は、本発明を説明するために適宜強調、省略、または比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状、位置関係、および比率とは異なる。また、図中に示す場合があるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、図の説明のために任意に設定した直交座標を示している。つまりＺ軸は、鉛直方向に沿う軸とは限らず、Ｘ軸、Ｙ軸は、水平面内に存在するとは限らない。
　また、以下では複数の発明を一つの実施の形態として包括的に説明する場合がある。また、以下に記載する内容の一部は、本発明に関する任意の構成要素として説明している。
　図１は、ピッキング装置１００を示す斜視図である。ピッキング装置１００は、軌条１３０と、当該軌条１３０に沿って走行し、第一領域２０１から第二領域２０２に対象物２００を移載する第一移載装置１１０と、前記軌条１３０に沿って走行し、第一領域２０１から第二領域２０２に対象物２００を移載する第二移載装置１２０と、を備えている。ピッキング装置１００は、第一搬送装置１５１と、第二搬送装置１５２と、を備えている。
　第一領域２０１は、移載の対象となる対象物２００が配置され、配置された対象物２００がピッキング装置１００によってピックされる領域である。本実施の形態では、第一領域２０１には、ピックされる対象物２００が収容された移載元箱２１０が配置される。移載元箱２１０には同一種類の商品である対象物２００が収容されており、異なる移載元箱２１０には、異なる種類の商品である対象物２００が収容される。なお、異なる移載元箱２１０に同一種類の商品である対象物２００が収容される場合、あるいは一つの移載元箱２１０に複数種類の商品である対象物２００が収容される場合もある。第二領域２０２は、対象物２００の移載先となる領域であり、第一領域２０１においてピックされた対象物２００がリリースされる領域である。本実施の形態では、第二領域２０２には、リリースされた対象物２００を収容する移載先箱２２０が配置される。移載先箱２２０には、一つの移載元箱２１０から同一種類の対象物２００が単数、または複数個移載される。また、異なる移載元箱２１０から同一、または異なる種類の対象物２００が単数、または複数個移載される場合もある。
　第一搬送装置１５１は、対象物２００が収容された移載元箱２１０を第一領域２０１まで搬送する。また、当該移載元箱２１０に収容された対象物２００の少なくとも一部が第一移載装置１１０及び第二移載装置１２０の少なくとも一方により搬出された後、当該移載元箱２１０を第一領域２０１から搬出する。第一搬送装置１５１の種類は、特に限定されるものではなく、例えば、コンベア、無人搬送車などを例示することができる。本実施の形態では、第一搬送装置１５１は、上下方向に配置された往路コンベア１５３、および復路コンベア１５４と、往路コンベア１５３から受け取った移載元箱２１０を第一領域２０１にまで上昇させると共に、対象物２００の移載が終了した移載元箱２１０を、復路コンベア１５４まで下降させて復路コンベア１５４に受け渡す昇降装置１５５と、を備えている。
　第二搬送装置１５２は、対象物２００を収容するための移載先箱２２０を第二領域２０２まで搬送する。また、第一移載装置１１０及び第二移載装置１２０の少なくとも一方により当該移載先箱２２０に少なくとも１つの対象物が搬入された後、当該移載先箱２２０を第二領域２０２から搬出する。第二搬送装置１５２の種類は、特に限定されるものではなく、例えば、コンベア、無人搬送車などを例示することができる。第二搬送装置１５２は、第一搬送装置１５１と同じ構成であってもよいが、異なる構成、異なる種類でもかまわない。本実施の形態では、第二搬送装置１５２は、第一搬送装置１５１と同様に構成されたものであり、往路コンベア（不図示）、復路コンベア（不図示）、昇降装置（不図示）を備えている。
　軌条１３０は、第一移載装置１１０および第二移載装置１２０の第一領域２０１と第二領域２０２との間の往復の移動を案内する部材である。本実施の形態では、軌条１３０は、第一領域２０１、および第二領域２０２の側方（第一搬送装置１５１、第二搬送装置１５２が延在する側）に配置され、第一領域２０１から第二領域２０２に至るまで直線的に延在している。軌条１３０は、第一搬送装置１５１、および第二搬送装置１５２の上方において、第一搬送装置１５１、および第二搬送装置１５２の少なくとも一方（本実施の形態ではは両方）を跨いだ状態で配置されている。なお、第一搬送装置１５１、第二搬送装置１５２が台車の場合、軌条１３０は、下方に第一搬送装置１５１、第二搬送装置１５２が通過できるように配置されてもかまわない。
　図２は、第一移載装置１１０、第二移載装置１２０を示す斜視図である。第一移載装置１１０は、第一領域２０１から第二領域２０２に対象物２００を移載する装置である。第一移載装置１１０の種類は、特に限定されるものではなく、直交ロボット、多関節ロボット、パラレルリンクロボットなどを例示することができる。本実施の形態では、第一移載装置１１０は、垂直多関節ロボットが採用されている。第一移載装置１１０は、第一走行体１１１と、第一アーム１１２と、第一保持装置１１３と、を備えている。
　第一走行体１１１は、第一移載装置１１０の基礎的部材であり、軌条１３０に案内されてその軌条１３０の延在方向（図中Ｘ軸方向）に往復動する部材である。第一走行体１１１を軌条１３０に沿って走行させる駆動方法は、特に限定されるものではない。本実施の形態では、第一走行体１１１は、軌条１３０の内部に配置された環状のベルト（不図示）に連結されている。軌条１３０に取り付けられたモータを備えた第一走行駆動源１３８（図１参照）により環状のベルトを回転させることにより第一走行体１１１は、軌条１３０に案内されてその軌条１３０の延在方向に往復動する。なお、第一走行体１１１は、リニアモーターにより走行してもよく、またボールねじ、送りネジの回転などに基づき走行してもよい。
　第一アーム１１２は、基端部が第一走行体１１１に取り付けられ、先端部に取り付けられた第一保持装置１１３を第一領域２０１内の任意の位置、および第二領域２０２内の任意の位置に移動させる部材である。本実施の形態では、第一アーム１１２は、第一走行体１１１に軌条１３０の延在方向（図中Ｘ軸方向）に沿う第一回転軸１０１周りに回動可能に取り付けられる第一上腕部１１４と、第一上腕部１１４の先端部の側方（第二移載装置１２０の側）に、第一回転軸１０１に平行な第二回転軸１０２周りに回動可能に取り付けられる第一前腕部１１５と、を備えている。
　第一上腕部１１４は、軌条１３０の延在方向に交差（本実施の形態においては直交）する規定の面である第一面（図中ＹＺ平面）内を第一走行体１１１に対して回動可能且つ前記延在方向に相対移動不能となるように、その基端部が第一走行体１１１に取り付けられている。第一上腕部１１４は、第一上腕モータ１１６を備えた第一上腕駆動部１１７に連結されており、第一上腕駆動部１１７から発生させられる駆動力により第一走行体１１１に対して駆動される。具体的には、第一走行体１１１に対して第一回転軸１０１周りに回動される。第一前腕部１１５は、第一上腕部１１４に対して前記第一面に平行な面内を回動可能且つ前記延在方向に相対移動不能となるように、その基端部が第一上腕部１１４の先端部に取り付けられている。第一前腕部１１５は、第一前腕モータ１１８を備えた第一前腕駆動部１１９に連結されており、第一前腕駆動部１１９から発生させられる駆動力により第一上腕部１１４に対して駆動される。具体的には、第一上腕部１１４に対して第二回転軸１０２周りに回動される。
　かかる構成により、第一アーム１１２を構成する第一上腕部１１４および第一前腕部１１５は、前記第一面に平行な面内を移動する一方、第一走行体１１１の位置が固定された状態においては、軌条１３０の延在方向には移動しない。また、第一アーム１１２に取り付けら得た第一保持装置１１３も、前記第一面に平行な面内を移動する一方、第一走行体１１１の位置が固定された状態においては、軌条１３０の延在方向には移動しない。
　第一前腕部１１５は、第一上腕部１１４の第二移載装置１２０側の側面に取り付けられている。第一保持装置１１３は、第一前腕部１１５の先端部の第二移載装置１２０側の側面に、第二移載装置１２０に向かって突出状に取り付けられている。つまり、第一保持装置１１３は、第一前腕部１１５に対して、第一上腕部１１４の反対側に取り付けられている。すなわち、第一上腕部１１４、第一前腕部１１５、及び第一保持装置１１３は、軌条１３０の延在方向に関して相互にずれた（オフセットした）位置に配設されている。これにより、第一前腕部１１５が第一上腕部１１４に対して回動しても、第一保持装置１１３が第一上腕部１１４に干渉することがない。従って、第一保持装置１１３が配置される（移動可能な）位置の範囲を広げることができ、例えば、図３に示すように、第一移載装置１１０を軌条１３０の延在方向（Ｘ軸方向）に視た場合に、第一上腕部１１４の直下に第一前腕部１１５が位置し、第一保持装置１１３がＹ軸方向に関して第一走行体１１１の近傍に位置する（第一走行体１１１の直下に近い位置まで接近する）といった姿勢をとることなども可能となる。
　第一保持装置１１３は、第一アーム１１２に取り付けられ、第一領域２０１、および第二領域２０２の所望の位置に配置され、対象物２００を保持し、保持した対象物２００をリリースすることのできる装置である。第一保持装置１１３は、第一前腕部１１５の先端部に取り付けられている。本実施の形態では、第一保持装置１１３は、第一ハンド１３１と、第一ロッド１３２と、第一保持部１３３と、第一回転部１３４と、を備えている。
　第一ハンド１３１は、第一前腕部１１５に対して第一リンク機構（不図示）により第一走行体１１１に対する角度が一定に保たれるように取り付けられる板状の部材である。
　第一ロッド１３２は、第一ハンド１３１に垂直な方向に突出状に取り付けられた棒状の部材である。第一保持装置１１３が吸着により対象物２００を保持する場合、第一ロッド１３２は、吸気経路となる管状であってもよい。
　第一保持部１３３は、第一ロッド１３２の先端部（下端部）に取り付けられて対象物２００を保持する部材である。第一保持部１３３の種類は、特に限定されるものではなく、例えば対象物２００を挟んで保持するチャックなどでもかまわない。本実施の形態では、第一保持装置１１３は、真空吸着により対象物２００を保持する装置であり、第一保持部１３３は、吸着パッドである。
　第一回転部１３４は、第一ハンド１３１に対して第一ロッド１３２を軸心まわりに回転させる装置であり、モータを備えている。第一回転部１３４は、第一保持部１３３がチャックなどの場合、対象物２００の姿勢に対応するようにチャックを回転させてもよい。本実の施形態では、第一回転部１３４は、第一保持部１３３の先端において吸着保持された対象物２００の姿勢を回転により変化させ、第二領域２０２において所望の姿勢で対象物２００をリリースできるようにする。
　第二移載装置１２０は、第一移載装置１１０と同様に、第一領域２０１から第二領域２０２に対象物２００を移載する装置である。第二移載装置１２０の種類は、特に限定されるものではなく、直交ロボット、多関節ロボット、パラレルリンクロボットなどを例示することができる。本実施の形態では、第二移載装置１２０は、第一移載装置１１０と同じ種類であり、垂直多関節ロボットが採用されている。第二移載装置１２０は、第二走行体１２１と、第二アーム１２２と、第二保持装置１２３と、を備えている。
　第二走行体１２１は、第二移載装置１２０の基礎的部材であり、軌条１３０に案内されてその軌条１３０の延在方向（図中Ｘ軸方向）に往復動する部材である。第二走行体１２１を軌条１３０に沿って走行させる駆動方法は、特に限定されるものではない。本実施の形態では、第二走行体１２１は、軌条１３０の内部に配置された環状のベルト（不図示）に連結されている。第二走行体１２１に連結されるベルトは、第一走行体１１１に連結されるベルトとは別体であり、相互に独立に回転する。軌条１３０に取り付けられたモータを備えた第二走行駆動源１３９（図１参照）により環状のベルトを回転させることにより、第二走行体１２１は、軌条１３０に案内されてその軌条１３０の延在方向に往復動する。なお、第二走行体１２１は、リニアモーターにより走行してもよく、またボールねじ、送りネジの回転などに基づき走行してもよい。
　第二アーム１２２は、基端部が第二走行体１２１に取り付けられ、先端部に取り付けられた第二保持装置１２３を第一領域２０１内の任意の位置、および第二領域２０２内の任意の位置に移動させる部材である。本実施の形態では、第二アーム１２２は、第二走行体１２１に軌条１３０の延在方向（図中Ｘ軸方向）に沿う第三回転軸１０３周りに回動可能に取り付けられる第二上腕部１２４と、第二上腕部１２４の先端部の側方（第一移載装置１１０の側）に第三回転軸１０３に平行な第四回転軸１０４周りに回動可能に取り付けられる第二前腕部１２５と、を備えている。
　第二上腕部１２４は、前記第一面に平行な面内を第二走行体１２１に対して回動可能且つ前記延在方向に相対移動不能となるように、その基端部が第二走行体１２１に取り付けられている。第二上腕部１２４は、第二上腕モータ１２６を備えた第二上腕駆動部１２７に連結されており、第二上腕駆動部１２７から発生させられる駆動力により第二走行体１２１に対して駆動される。具体的には、第二走行体１２１に対して第三回転軸１０３周りに回動される。第二前腕部１２５は、第二上腕部１２４に対して前記第一面に平行な面内を回動可能且つ前記延在方向に相対移動不能となるように、その基端部が第二上腕部１２４の先端部に取り付けられている。第二前腕部１２５は、第二前腕モータ１２８を備えた第二前腕駆動部１２９に連結されており、第二前腕駆動部１２９から発生させられる駆動力により第二上腕部１２４に対して回転駆動される。具体的には、第二上腕部１２４に対して第四回転軸１０４まわりに回動される。
　かかる構成により、第二アーム１２２を構成する第二上腕部１２４、および第二前腕部１２５は、前記第一面と平行な面内を移動する。一方、第二走行体１２１の位置が固定された状態においては、軌条１３０の延在方向には移動しない。また、第二アーム１２２に取り付けられた第二保持装置１２３も、前記第一面に平行な面内を移動する一方、第二走行体１２１の位置が固定された状態においては、軌条１３０の延在方向には移動しない。なお、前記第一面は仮想的な面であり、配置場所が特定されるものではない。また、第一面と第二面が同一の面であってもかまわない。
　第二前腕部１２５は、第二上腕部１２４の第一移載装置１１０側の側面に取り付けられている。第二保持装置１２３は、第二前腕部１２５の先端部の第一移載装置１１０側の側面に第一移載装置１１０に向かって突出状に取り付けられている。つまり、第二保持装置１２３は、第二前腕部１２５に対して、第二上腕部１２４の反対側に取り付けられている。すなわち、第二上腕部１２４、第二前腕部１２５、及び第二保持装置１２３は、軌条１３０の延在方向に関して相互にずれた（オフセットした）位置に配設されている。これにより、第二前腕部１２５が第二上腕部１２４に対して回動しても、第二保持装置１２３が第二上腕部１２４に干渉することがない。従って、第二保持装置１２３が配置される（移動可能な）位置の範囲を広げることができ、例えば、図３に示す第一移載装置１１０と同様、第二移載装置１２０を軌条１３０の延在方向（Ｘ軸方向）に視た場合に、第二上腕部１２４の直下に第二前腕部１２５が位置し、第二保持装置１２３がＹ軸方向に関して第二走行体１２１の近傍に位置する（第二走行体１２１の直下に近い位置まで接近する）といった姿勢をとることなども可能となる。
　第一移載装置１１０と第二移載装置１２０とは、図中のＹＺ平面を対象面とする面対称の構造になっている。これにより、後述する図４に示すように、第一保持装置１１３と第二保持装置１２３との干渉を回避しつつ第一移載装置１１０と第二移載装置１２０とをできる限り近接させることが可能となる。
　第二保持装置１２３は、第二アーム１２２に取り付けられ、第一領域２０１、および第二領域２０２の所望の位置に配置され、対象物２００を保持し、保持した対象物２００をリリースすることのできる装置である。第二保持装置１２３は、第二前腕部１２５の先端部に取り付けられている。本実施の形態では、第二保持装置１２３は、第二ハンド１４１と、第二ロッド１４２と、第二保持部１４３と、第二回転部１４４と、を備えている。
　第二ハンド１４１は、第二前腕部１２５に対して第二リンク機構（不図示）により第二走行体１２１に対する角度が一定に保たれるように取り付けられる板状の部材である。
　第二ロッド１４２は、第二ハンド１４１に垂直な方向に突出状に取り付けられた棒状の部材である。第二保持装置１２３が吸着により対象物２００を保持する場合、第二ロッド１４２は、吸気経路となる管状であってもよい。
　第二保持部１４３は、第二ロッド１４２の先端部に取り付けられて対象物２００を保持する部材である。第二保持部１４３の種類は、特に限定されるものではなく、例えば対象物２００を挟んで保持するチャックなどでもかまわない。本実施の形態では、第二保持装置１２３は、真空吸着により対象物２００を保持する装置であり、第二保持部１４３は、吸着パッドである。
　第二回転部１４４は、第二ハンド１４１に対して第二ロッド１４２を軸心まわりに回転させる装置であり、モータを備えている。第二回転部１４４は、第二保持部１４３がチャックなどの場合、対象物２００の姿勢に対応するようにチャックを回転させてもよい。本実の施形態では、第二回転部１４４は、第二保持部１４３の先端において吸着保持された対象物２００の姿勢を回転により変化させ、第二領域２０２において所望の姿勢で対象物２００をリリースできるようにする。
　図５は、第一移載装置１１０に備えられた第一保持装置１１３と、第二移載装置１２０に備えられた第二保持装置１２３がとり得る相対的な位置関係を説明する平面図である。この図４に示すように、第一移載装置１１０に備えられた第一保持装置１１３（第一保持部１３３）は、平面視において、第一前腕部１１５に対して第二移載装置１２０の側に突出して設けられている。第二移載装置１２０に備えられた第二保持装置１２３（第二保持部１４３）は、平面視において、第二前腕部１２５に対して第一移載装置１１０の側に突出して設けられている。
　上記のように構成されたピッキング装置１００においては、図６に示すように、第一保持装置１１３と第二保持装置１２３とが、水平方向であり且つ軌条１３０の延在方向に垂直な方向（図６におけるＹ軸方向）に関してずれた位置（相互に重ならない位置）に配置されることで、軌条１３０の延在方向（図６におけるＸ軸方向）に関して少なくとも一部が同じ位置（重なる位置）をとることができる。かかる構成によれば、図６に示すように、Ｘ軸方向に関して少なくとも一部が同じ位置とされた２つの対象物２００を、第一保持装置１１３と第二保持装置１２３とが同時（同時期）にピックすることができる。
　一方、第一保持装置１１３が第一前腕部１１５に対して第二移載装置１２０の側に突出して設けられていない（Ｘ軸方向に関して第一前腕部１１５と同じ位置か、あるいは第一移載装置１１０の側に突出して設けられている）構成、第二保持装置１２３が第二前腕部１２５に対して第一移載装置１１０の側に突出して設けられていない（Ｘ軸方向に関して第二前腕部１２５と同じ位置か、あるいは第二移載装置１２０の側に突出して設けられている）構成では、かかる相対位置関係をとることはできない。このため、Ｘ軸方向に関して少なくとも一部が同じ位置とされた２つの対象物２００を、第一保持装置１１３と第二保持装置１２３とが同時（同時期）にピックすることはできない。
　以上の実施の形態に係るピッキング装置１００によれば、第一移載装置１１０および第二移載装置１２０が同一の軌条１３０に案内されて走行し、対象物２００を第一領域２０１から第二領域２０２に移載するため、第一移載装置１１０および第二移載装置１２０が備えるアームが延伸する長さ以上の距離で対象物２００を移載することが可能となる。また、第一移載装置１１０および第二移載装置１２０が共働して対象物２００を移載することで、一台の移載装置が対象物２００を移載する構成に比べて移載効率を向上させることができる。
　また、軌条１３０が、第一搬送装置１５１、第二搬送装置１５２を跨いで配置され、第一移載装置１１０および第二移載装置１２０が、第一搬送装置１５１、第二搬送装置１５２と立体交差状態で移動するため、ピッキング装置１００の全体をコンパクト化することが可能となる。
　また、第一アーム１１２、第二アーム１２２が、軌条１３０の延在方向に垂直な面内において第一保持装置１１３、第二保持装置１２３をそれぞれ移動させ、軌条１３０延在方向に沿って第一保持装置１１３、第二保持装置１２３を移動させない構成となっているため、第一移載装置１１０、第二移載装置１２０の干渉防止制御に関して、軌条１３０の延在方向についての第一走行体１１１、第二走行体１２１の距離を監視するだけでよく、アームが干渉する２つの移載装置を備えたピッキング装置に比べて制御が簡単になる。
　また、相互に近づく方向に突出する第一保持装置１１３と第二保持装置１２３とを、図６に示すように、軌条１３０の延在方向（図中Ｘ軸方向）と直交する方向（図中Ｙ軸方向）に並べて配置することができ、軌条１３０の延在方向において近接する２つの対象物２００や、軌条１３０の延在方向と直交する方向（Ｙ軸方向）にずれ且つ軌条１３０の延在方向（Ｘ軸方向）に重なって配置される２つの対象物２００を、第一移載装置１１０および第二移載装置１２０により同時にピッキングすることができる。また、２つの対象物２００を近接した状態で同時にリリースすることも可能である。
　また、第一上腕部１１４と第一保持装置１１３とが干渉しない配置となっているため、第一上腕部１１４の姿勢によらず第一前腕部１１５を自由に回動させることができるため、側面視において第一上腕部１１４の直下にも第一保持装置１１３を配置することができる。これにより、第一移載装置１１０の下方であって、第一移載装置１１０に近い位置においても対象物２００をピックし、またリリースすることができる。この効果は第二移載装置１２０も同様である。
　図４は、移載制御装置１６０の機能構成を示すブロック図である。移載制御装置１６０は、第一移載装置１１０の動作、および第二移載装置１２０の動作を制御するプロセッサを備えた装置である。
　移載制御装置１６０は、第一移載装置１１０および第二移載装置１２０が、第一領域２０１において並行して対象物２００をピックし、軌条１３０に沿って並行して走行した後、第二領域２０２において並行して対象物２００をリリースするように第一移載装置１１０および第二移載装置１２０を制御する。すなわち、第一移載装置１１０が第一領域２０１において対象物２００をピックする動作と、第二移載装置１２０が第一領域２０１において対象物２００をピックする動作とが、少なくとも一時的に並行して（好ましくは同時に）行われるように、第一移載装置１１０および第二移載装置１２０を制御する。かかる制御に続いて、対象物２００を保持した第一移載装置１１０が第二領域２０２に向かい軌条１３０に沿って走行する動作と、同じく対象物２００を保持した第二移載装置１２０が第二領域２０２に向かい軌条１３０に沿って走行する動作とが、少なくとも一時的に並行して（好ましくは同時に）行われるように、第一移載装置１１０および第二移載装置１２０を制御する。さらにかかる制御に続いて、第一移載装置１１０が保持していた対象物２００を第二領域２０２においてリリースする動作と、第二移載装置１２０が保持していた対象物２００を第二領域２０２においてリリースする動作とが、少なくとも一時的に並行して（好ましくは同時に）行われるように、第一移載装置１１０および第二移載装置１２０を制御する。
　第一領域２０１において対象物２００をピックし、軌条１３０に沿って並行して走行した後、第二領域２０２において対象物２００をリリースする動作に関し、第一移載装置１１０および第二移載装置１２０が個別に制御される態様においては、例えば第一移載装置１１０の第一領域２０１における対象物２００のピックが完了した場合であっても、第二移載装置１２０の第一領域２０１における対象物２００のピックが完了するまで待たなければならず、第一移載装置１１０が第二領域２０２に向かって走行を開始できない場合が生じるおそれがある。一方、本発明のピッキング装置１００においては、上述の制御により、第一領域２０１において対象物２００をピックし、軌条１３０に沿って並行して走行した後、第二領域２０２において対象物２００をリリースする一連の動作を、あたかも第一移載装置１１０および第二移載装置１２０が同期して動作するように並行して実行することで、異なるタイミングで対象物２００のピックおよびリリース等を行う従来の構成に比べて対象物２００の搬送効率を向上させることができる。
　上述の制御を実現するため、移載制御装置１６０は、プログラムをプロセッサに実行させることにより得られる処理部として、ピック制御部１６１と、走行制御部１６２と、リリース制御部１６３と、を備えている。本実施の形態では、移載制御装置１６０は、位置導出部１６４と、ピック判定部１６５と、保持対象設定部１６６と、を備えている。
　位置導出部１６４は、第一領域２０１に配置される第一対象物２１１および第二対象物２１２の位置を導出する。本実施の形態では、位置導出部１６４は、第一領域２０１に配置される対象物２００の位置を可能な限り導出する。位置導出部１６４は、センサ１７０からの情報に基づき対象物２００の位置を導出する。センサ１７０の種類は、特に限定されるものではないが、例えば、第一領域２０１の上方から対象物２００に格子状や縞状の光を照射し、対象物２００上の光を撮像装置で撮像した画像を取得する３Ｄセンサを例示することができる。位置導出部１６４は、画像中の光の先の歪みに基づき対象物２００の形状、水平面内の位置、対象物２００の上面の高さ位置などを導出する。
　ピック判定部１６５は、位置導出部１６４から取得した第一対象物２１１の位置と第二対象物２１２の位置とが並行してピック可能か否かを判定する。ピック判定部１６５の判定方法は、特に限定されるものではない。例えば、図５に示すような、軌条１３０の延在方向（図中Ｘ軸方向）において並び、かつ最も近づいた状態の第一保持装置１１３と第二保持装置１２３とが保持可能な第一対象物２１１と第二対象物２１２との距離である第一距離２２１以上であればピック判定部１６５は、ピック可能と判定し、第一距離２２１未満であればピック不可能と判定する。また、図６に示すように、水平面内において軌条１３０の延在方向と直交する方向（図中Ｙ軸方向）において並び、かつ最も近づいた状態の第一保持装置１１３と第二保持装置１２３とが保持可能な第一対象物２１１と第二対象物２１２との距離である第二距離２２２以上であればピック判定部１６５は、ピック可能と判定し、第二距離２２２未満であればピック不可能と判定してもよい。また、図７に示すように、第一対象物２１１と第二対象物２１２とが鉛直方向（図中Ｚ軸方向）において重なっている場合は、ピック不可能と判定してもかまわない。また、図８に示すように、第一対象物２１１と第二対象物２１２とが鉛直方向（図中Ｚ軸方向）において重なっている場合でも下側の対象物２００の重心が上側の対象物２００に隠れていない場合などはピック可能と判定してもかまわない。
　保持対象設定部１６６は、第一領域２０１に配置された対象物２００のピック順序を決定して第一対象物２１１、および第二対象物２１２を設定する。具体的には、保持対象設定部１６６は、変数Ｎ（Ｎは２以上の整数）の初期値を２として、位置導出部１６４により判定された最も高い高さ位置にある第一高さ対象物と、Ｎ番目に高い位置にある第Ｎ高さ対象物とを抽出し、ピック判定部１６５が第一高さ対象物と、第Ｎ高さ対象物判断とが並行してピック可能と判定するまでＮを１ずつ増加させ、ピック可能と判定された第一高さ対象物、および第Ｎ対象物を第一対象物２１１、および第二対象物２１２として設定する。
　すなわち、保持対象設定部１６６は、先ず、位置導出部１６４により判定された最も高い高さ位置にある第一高さ対象物と、２（Ｎ＝２）番目に高い位置にある第二高さ対象物とを抽出し、ピック判定部１６５は、それら第一高さ対象物および第二高さ対象物について並行してピック可能か否かの判定を行う。この判定が肯定される場合には、最も高い高さ位置にある第一高さ対象物が第一対象物２１１、２番目に高い位置にある第二高さ対象物が第二対象物２１２として設定されるが、上記判定が否定される場合には、保持対象設定部１６６は、位置導出部１６４により判定された最も高い高さ位置にある第一高さ対象物と、３（Ｎ＝３）番目に高い位置にある第三高さ対象物とを抽出し、ピック判定部１６５は、それら第一高さ対象物および第三高さ対象物について並行してピック可能か否かの判定を行う。以下、ピック判定部１６５が第一高さ対象物と、第Ｎ高さ対象物判断とが並行してピック可能と判定するまでＮを１ずつ増加させ、ピック可能と判定された第一高さ対象物、および第Ｎ対象物を第一対象物２１１、および第二対象物２１２として設定する。
　ピック制御部１６１は、ピック判定部１６５によりピック可能と判定されている第一領域２０１における第一対象物２１１および第二対象物２１２を並行してピックするように第一移載装置１１０および第二移載装置１２０のピック動作を制御する。並行してピックするとは、対象物２００を保持していない保持部を、アームを動作させて対象物２００を保持する位置にまで移動させて対象物２００を保持させ、アームを動作させて保持された対象物２００を所定の場所に移動させる一連の保持動作の少なくとも一部を第一移載装置１１０、および第二移載装置１２０が同じ時間に実施することである。本実施の形態では、ピック制御部１６１は、制御周期の１～数倍程度の時間差で一連の保持動作をほぼ同期した状態で実行する。具体的には、ピック制御部１６１は、第一上腕駆動部１１７の動作、および第一前腕駆動部１１９の動作と、第二上腕駆動部１２７の動作、および第二前腕駆動部１２９の動作と、を並行して制御することにより第一対象物２１１と、第二対象物２１２とを並行してピックさせる。
　ピック判定部１６５が並行ピック不可能と判定した場合、ピック制御部１６１は、第一対象物２１１のピックと、第二対象物２１２のピックとが順に実行されるように第一移載装置１１０、および第二移載装置１２０を制御する。本実施の形態において、ピック判定部１６５が並行ピック不可能と判定する場合とは、変数Ｎが最大値となるまでピック判定部１６５が上述の判定を繰り返し行った結果、第一高さ対象物と、第Ｎ高さ対象物判断とを並行してピックすることができないと判定された場合をいう。
　第一対象物２１１、第二対象物２１２は、第一領域２０１に配置される対象物２００の中の保持動作の対象として選定された対象物２００である。なお、第一移載装置１１０は、第一対象物２１１、および第二対象物２１２のいずれかをピックすることができ、第二移載装置１２０は、第一対象物２１１、および第二対象物２１２のいずれかをピックすることができる。
　移載制御装置１６０は、第一保持装置１１３と第二保持装置１２３とが干渉（接触）しないように第一移載装置１１０および第二移載装置１２０の動作を制御する。具体的には、第一移載装置１１０が最大減速度で減速し続けた際に第一保持装置１１３が停止可能な第一正常停止位置に対し、前記延在方向における第二移載装置１２０側に規定の余裕距離を加えた位置が、第二移載装置１２０が最大減速度で減速し続けた際に第二保持装置１２３が停止可能な第二正常停止位置よりも前記延在方向における第二移載装置１２０側とならないように、第一移載装置１１０および第二移載装置１２０の駆動を制御する。
　移載制御装置１６０は、第一移載装置１１０および第二移載装置１２０のピック対象である２つの対象物２００の前記延在方向における相対距離が規定の閾値以上である場合には、第１の距離を前記余裕距離として第一移載装置１１０および第二移載装置１２０の駆動を制御する一方、前記２つの対象物２００の前記延在方向における相対距離が前記閾値未満である場合には、前記第１の距離よりも短い第２の距離を前記余裕距離として第一移載装置１１０および第二移載装置１２０の駆動を制御する。
　走行制御部１６２は、第一移載装置１１０の第一走行駆動源１３８および第二移載装置１２０の第二走行駆動源１３９を独立して制御し、軌条１３０に沿った第一移載装置１１０および第二移載装置１２０の走行を制御する。走行制御部１６２は、第一移載装置１１０および第二移載装置１２０を並行して走行させる制御も可能である。並行して走行させるとは、第一移載装置１１０の走行動作と第二移載装置１２０の同じ向きの走行動作の少なくとも一部を同じ時間に実施することである。
　本実施の形態では、走行制御部１６２は、通常モードおよび近接モードの一方で第一移載装置１１０、および第二移載装置１２０を制御する。
　図９は、第一移載装置１１０から見たときの第二移載装置１２０との衝突回避検知ロジックの用語を説明するための図である。この図９に示す第一移載装置最短停止距離とは、現時点における第一移載装置１１０（第一保持装置１１３）の位置から、第一移載装置１１０が最大減速度で減速し続けて最短停止距離で停止した場合の第一保持装置１１３の停止位置までの距離である。第二移載装置最短停止距離とは、現時点における第二移載装置１２０（第二保持装置１２３）の位置から、第二移載装置１２０が最大減速度で減速し続けて最短停止距離で停止した場合の第二保持装置１２３の停止位置までの距離である。
　通常モードとは、第一移載装置１１０および第二移載装置１２０のピック対象である２つの対象物２００の前記延在方向における相対距離が規定の閾値以上である場合において、対象物２００をピックするために第一領域２０１の近傍で停止した第一移載装置１１０と第二移載装置１２０とが軌条１３０の延在方向において重ならない通常停止距離で停止するように第一移載装置１１０、および第二移載装置１２０の走行を制御するモードである。通常停止距離とは、例えば図５に示すように、第一保持装置１１３と第二保持装置１２３とが軌条１３０の延在方向に並んでいる場合に、第一保持装置１１３と第二保持装置１２３とが開いてほしい最低の距離である近接距離を基準に設定されてもよい。具体的には、図９に示すように、前記第二移載装置最短停止距離に、第一保持装置１１３と第二保持装置１２３との接触を回避するためのマージンである近接距離および余裕距離を加えた第二保持装置１２３の移動限界位置が、前記第一移載装置最短停止距離に相当する第一保持装置１１３の最短停止位置よりも第二移載装置１２０側となるように（第一移載装置１１０側とならないように）設定される。
　近接モードとは、第一移載装置１１０および第二移載装置１２０のピック対象である２つの対象物２００の前記延在方向における相対距離が前記規定の閾値未満である場合において、第一移載装置１１０と第二移載装置１２０とを通常停止距離よりも短い距離で停止させるモードである。例えば、位置導出部１６４から取得したピック対象である第一対象物２１１とピック対象である第二対象物２１２との軌条１３０の延在方向における距離が通常停止距離で停止した第一移載装置１１０、および第二移載装置１２０では保持できない距離である場合に通常モードから近接モードに移行する。近接モードの走行制御部１６２は、例えば、通常停止距離で停止した第一移載装置１１０、および第二移載装置１２０の少なくとも一方に対し、図６に示すように、第一保持装置１１３と第二保持装置１２３とが軌条１３０の延在方向と直交する方向（図中Ｙ軸方向）に重なる近接停止距離で停止するように走行制御部１６２は、走行を制御する。この場合、走行制御部１６２は、通常モードよりも低速で第一移載装置１１０、および第二移載装置１２０の少なくとも一方を走行させることもできる。
　近接モードにおいて、走行制御部１６２は、前記近接距離および余裕距離の少なくとも一方を、通常モードよりも短い値に変更する。例えば、前記近接距離および余裕距離の少なくとも一方を零とする。図６に示すように、第一保持装置１１３と第二保持装置１２３とが軌条１３０の延在方向と直交する方向（図中Ｙ軸方向）に重なる近接停止距離で停止するように制御する場合、前記近接距離および余裕距離は負の値に設定され得る。このように、通常モードと近接モードとで、前記近接距離および余裕距離を異なる値とすることで、通常モードにおいては第一保持装置１１３と第二保持装置１２３との接触を確実に回避できる一方、近接モードにおいては第一保持装置１１３と第二保持装置１２３とを相互に近接させ、例えば図６に示すような相対位置関係をとることを可能とする。
　リリース制御部１６３は、第一領域２０１においてピックされた第一対象物２１１、および第二対象物２１２を第二領域２０２において並行してリリースするように第一移載装置１１０、および第二移載装置１２０のリリース動作を制御する。並行してリリースするとは、対象物２００を保持している保持部を、アームを動作させて対象物２００を開放する位置にまで移動させて対象物２００を開放し、対象物２００を保持しなくなったアームを動作させて所定の場所に移動させる一連の開放動作の少なくとも一部を第一移載装置１１０、および第二移載装置１２０が同じ時間に実施することである。本実施の形態では、リリース制御部１６３は、制御周期の１～数倍程度の時間差で一連の開放動作をほぼ同期した状態で実行する。具体的には、リリース制御部１６３は、第一上腕駆動部１１７の動作、および第一前腕駆動部１１９の動作と、第二上腕駆動部１２７の動作、および第二前腕駆動部１２９の動作と、を並行して制御することにより第一対象物２１１と、第二対象物２１２とを並行してリリースする。
　以上の実施の形態に係るピッキング装置１００によれば、第一移載装置１１０、および第二移載装置１２０の動作が並行に制御されるため、異なるタイミングで対象物２００のピック、およびリリースを行う構成に比べて対象物２００の搬送効率を向上させることができる。
　軌条１３０の延在方向に垂直な平面内においては第一アーム１１２、第二アーム１２２によって第一保持装置１１３、第二保持装置１２３は移動するが、延在方向には移動させない構成となっているため、第一移載装置１１０、第二移載装置１２０の干渉防止制御に関しては軌条１３０の延在方向についての第一走行体１１１、第二走行体１２１の動きのみを走行制御部１６２が制御すればよく、フレキシブルアーム等を備えた移載装置を複数台備えるピッキングシステムに比べて制御が簡単になる。
　また、通常モードにおいては、第一移載装置１１０と第二移載装置１２０とを高速に走行させ、通常停止距離に対応する距離以上に離れた２つの対象物２００のピッキング動作の効率化を図ることができる。軌条１３０の延在方向において近接する位置、重なる位置、または上下に重なる位置に配置された複数の対象物２００をピッキングする場合には近接モードに切り替えることで第一対象物２１１と第二対象物２１２とをほぼ同時にピッキングすることができる。
　また、軌条１３０が、第一搬送装置１５１、第二搬送装置１５２を跨いで配置され、第一移載装置１１０、および第二移載装置１２０が第一搬送装置１５１、第二搬送装置１５２と立体交差状態で移動するため、ピッキング装置１００の全体をコンパクト化することが可能となる。
　また、相互に近づく方向に突出する第一保持装置１１３と第二保持装置１２３とを、図６に示すように、軌条１３０の延在方向（図中Ｘ軸方向）と直交する方向（図中Ｙ軸方向）に並べて配置することができ、軌条１３０の延在方向において近接する２つの対象物２００、軌条１３０の延在方向と直交する方向にずれて軌条１３０の延在方向に重なって配置される２つの対象物２００を第一移載装置１１０、および第二移載装置１２０により同時にピッキングすることができる。また、２つの対象物２００を近接した状態で同時にリリースすることも可能である。
　また、第一上腕部１１４と第一保持装置１１３とが干渉しない配置となっているため、第一上腕部１１４の姿勢によらず第一前腕部１１５を自由に回転させることができるため、第一上腕部１１４の直下にも第一保持装置１１３を配置することができる。これにより、第一移載装置１１０の下方であって、第一移載装置１１０に近い位置においても対象物２００をピックし、またリリースすることができる。この効果は第二移載装置１２０も同様である。
　なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。
　例えば、第一移載装置１１０は、図１０に示すように、ブレーキ開放スイッチ１７１を先端に備えた保持レバー１７２を備えてもかまわない。保持レバー１７２を作業者が握った状態で、ブレーキ開放スイッチ１７１を押下し、第一上腕モータ１１６、および第一前腕モータ１１８が備える電磁ブレーキを解除することにより、作業者は、第一上腕部１１４、第一前腕部１１５を任意に回転させ、第一保持装置１１３を任意の位置に配置することが可能となる。保持レバー１７２を作業者が握った状態で電磁ブレーキを解除することができるため、ブレーキ解除により第一アーム１１２が不本意な位置に配置されることを防止できる。また、保持レバー１７２が第一保持装置１１３と同じリンク機構に取り付けられる場合、保持レバー１７２を同じ姿勢に維持したまま、第一アーム１１２を移動させることができる。なお、第二移載装置１２０もブレーキ開放スイッチ１７１付き保持レバー１７２を備えてもかまわない。
　本発明の第一の構成は、第一領域と第二領域との間に延在する１本の軌条と、前記軌条に案内されて走行する第一走行体、基端部が前記第一走行体に取り付けられる第一アーム、および前記第一アームの先端部に取り付けられ、対象物を保持する第一保持装置を備え、前記第一領域において対象物をピックし、前記軌条に沿って走行した後、前記第二領域において対象物をリリースすることで、前記第一領域から前記第二領域へ対象物を搬送する第一移載装置と、前記軌条に案内されて走行する第二走行体、基端部が前記第二走行体に取り付けられる第二アーム、および前記第二アームの先端部に取り付けられ、対象物を保持する第二保持装置を備え、前記第一領域において対象物をピックし、前記軌条に沿って走行した後、前記第二領域において対象物をリリースすることで、前記第一領域から前記第二領域へ対象物を搬送する第二移載装置と、前記第一移載装置および前記第二移載装置が、前記第一領域において並行して対象物をピックし、前記軌条に沿って並行して走行した後、前記第二領域において並行して対象物をリリースするように前記第一移載装置および前記第二移載装置を制御する移載制御装置と、を備えるピッキング装置である。
　本発明の第二の構成は、前記第一の構成に加えて、前記第一アームは、前記軌条の延在方向に交差する規定の面内を前記第一走行体に対して回動可能且つ前記延在方向に相対移動不能となるように基端部が前記第一走行体に取り付けられた第一上腕部と、当該第一上腕部に対して前記規定の面に平行な面内を回動可能且つ前記延在方向に相対移動不能となるように基端部が前記第一上腕部の先端部に取り付けられた第一前腕部と、を備え、前記第一保持装置は、前記第一前腕部の先端部に取り付けられたものであり、前記第二アームは、前記規定の面に平行な面内を前記第二走行体に対して回動可能且つ前記延在方向に相対移動不能となるように基端部が前記第二走行体に取り付けられた第二上腕部と、当該第二上腕部に対して前記規定の面に平行な面内を回動可能且つ前記延在方向に相対移動不能となるように基端部が前記第二上腕部の先端部に取り付けられた第二前腕部と、を備え、前記第二保持装置は、前記第二前腕部の先端部に取り付けられたものである。
　本発明の第三の構成は、前記第二の構成に加えて、前記第一保持装置は、前記第一前腕部に対して前記第二移載装置の側に突出して設けられており、前記第二保持装置は、前記第二前腕部に対して前記第一移載装置の側に突出して設けられたものである。
　本発明の第四の構成は、前記第一の構成、前記第二の構成、および前記第三の構成のうちいずれかの構成に加えて、前記第一領域に配置される対象物の位置を導出する位置導出部を備え、前記移載制御装置は、前記第一移載装置が最大減速度で減速し続けた際に前記第一保持装置が停止可能な第一正常停止位置に対し、前記延在方向における前記第二移載装置側に規定の余裕距離を加えた位置が、前記第二移載装置が最大減速度で減速し続けた際に前記第二保持装置が停止可能な第二正常停止位置よりも前記延在方向における前記第二移載装置側とならないように、前記第一移載装置および前記第二移載装置の駆動を制御するものであり、前記位置導出部から取得した、前記第一移載装置および前記第二移載装置のピック対象である２つの対象物の位置に基づき、当該２つの対象物の前記延在方向における相対距離が規定の閾値以上である場合には、第１の距離を前記余裕距離として前記第一移載装置および前記第二移載装置の駆動を制御する一方、前記２つの対象物の前記延在方向における相対距離が前記閾値未満である場合には、前記第１の距離よりも短い第２の距離を前記余裕距離として前記第一移載装置および前記第二移載装置の駆動を制御するものである。
　本発明の第五の構成は、前記第一の構成、前記第二の構成、前記第三の構成、および前記第四の構成のうちいずれかの構成に加えて、前記第一領域に配置される対象物の位置を導出する位置導出部と、前記位置導出部から取得したピック対象である２つの対象物の位置に基づき、当該２つの対象物を前記第一移載装置および前記第二移載装置が並行してピック可能か否かを判定するピック判定部を備え、前記移載制御装置は、前記ピック判定部の判定が肯定される場合には、前記第一移載装置および前記第二移載装置が並行して前記２つの対象物をピックするように前記第一移載装置および前記第二移載装置を制御する一方、前記ピック判定部の判定が否定される場合には、前記第一移載装置が前記第一領域における前記２つの対象物の一方をピックした後、前記第二移載装置が前記第一領域における前記２つの対象物の他方をピックするように前記第一移載装置および前記第二移載装置を制御するものである。
　本発明の第六の構成は、前記第五の構成に加えて、前記位置導出部は、前記第一領域における複数の対象物の鉛直方向の位置および前記延在方向の位置を判定するものであり、前記ピック判定部は、Ｎの初期値を２として、前記位置導出部により判定された鉛直方向の位置が最も高い位置にある第一高さ対象物と、Ｎ番目に高い位置にある第Ｎ高さ対象物とを、前記第一移載装置および前記第二移載装置が並行してピックできるか否かを判断し、当該判断が肯定される場合には、前記第一移載装置および前記第二移載装置が並行して前記第一高さ対象物および前記第Ｎ高さ対象物をピックするように前記移載制御装置が前記第一移載装置および前記第二移載装置を制御する一方、前記判断が否定される場合には、前記ピック判定部がＮに１を加算した後に前記の処理を繰り返すものである。
　本発明の第七の構成は、前記第五の構成または前記第六の構成に加えて、前記ピック判定部は、前記第一領域における２つの対象物が鉛直方向に重なっている場合に並行ピック不可能と判定するものである。
　本発明は、物品をピックし、移動させてリリースするピッキング装置に利用可能である。
１００　ピッキング装置
１０１　第一回転軸
１０２　第二回転軸
１０３　第三回転軸
１０４　第四回転軸
１１０　第一移載装置
１１１　第一走行体
１１２　第一アーム
１１３　第一保持装置
１１４　第一上腕部
１１５　第一前腕部
１１６　第一上腕モータ
１１７　第一上腕駆動部
１１８　第一前腕モータ
１１９　第一前腕駆動部
１２０　第二移載装置
１２１　第二走行体
１２２　第二アーム
１２３　第二保持装置
１２４　第二上腕部
１２５　第二前腕部
１２６　第二上腕モータ
１２７　第二上腕駆動部
１２８　第二前腕モータ
１２９　第二前腕駆動部
１３０　軌条
１３１　第一ハンド
１３２　第一ロッド
１３３　第一保持部
１３４　第一回転部
１３８　第一走行駆動源
１３９　第二走行駆動源
１４１　第二ハンド
１４２　第二ロッド
１４３　第二保持部
１４４　第二回転部
１５１　第一搬送装置
１５２　第二搬送装置
１５３　往路コンベア
１５４　復路コンベア
１５５　昇降装置
１６０　移載制御装置
１６１　ピック制御部
１６２　走行制御部
１６３　リリース制御部
１６４　位置導出部
１６５　ピック判定部
１６６　保持対象設定部
１７０　センサ
１７１　ブレーキ開放スイッチ
１７２　保持レバー
２００　対象物
２０１　第一領域
２０２　第二領域
２１０　移載元箱
２１１　第一対象物
２１２　第二対象物
２２０　移載先箱
２２１　第一距離
２２２　第二距離

Claims (7)

  1. 　第一領域と第二領域との間に延在する１本の軌条と、
    　前記軌条に案内されて走行する第一走行体、基端部が前記第一走行体に取り付けられる第一アーム、および前記第一アームの先端部に取り付けられ、対象物を保持する第一保持装置を備え、前記第一領域において対象物をピックし、前記軌条に沿って走行した後、前記第二領域において対象物をリリースすることで、前記第一領域から前記第二領域へ対象物を搬送する第一移載装置と、
    　前記軌条に案内されて走行する第二走行体、基端部が前記第二走行体に取り付けられる第二アーム、および前記第二アームの先端部に取り付けられ、対象物を保持する第二保持装置を備え、前記第一領域において対象物をピックし、前記軌条に沿って走行した後、前記第二領域において対象物をリリースすることで、前記第一領域から前記第二領域へ対象物を搬送する第二移載装置と、
    　前記第一移載装置および前記第二移載装置が、前記第一領域において並行して対象物をピックし、前記軌条に沿って並行して走行した後、前記第二領域において並行して対象物をリリースするように前記第一移載装置および前記第二移載装置を制御する移載制御装置と、を備える
    ピッキング装置。
  2. 　前記第一アームは、前記軌条の延在方向に交差する規定の面内を前記第一走行体に対して回動可能且つ前記延在方向に相対移動不能となるように基端部が前記第一走行体に取り付けられた第一上腕部と、当該第一上腕部に対して前記規定の面に平行な面内を回動可能且つ前記延在方向に相対移動不能となるように基端部が前記第一上腕部の先端部に取り付けられた第一前腕部と、を備え、
    　前記第一保持装置は、前記第一前腕部の先端部に取り付けられたものであり、
    　前記第二アームは、前記規定の面に平行な面内を前記第二走行体に対して回動可能且つ前記延在方向に相対移動不能となるように基端部が前記第二走行体に取り付けられた第二上腕部と、当該第二上腕部に対して前記規定の面に平行な面内を回動可能且つ前記延在方向に相対移動不能となるように基端部が前記第二上腕部の先端部に取り付けられた第二前腕部と、を備え、
    　前記第二保持装置は、前記第二前腕部の先端部に取り付けられたものである
    請求項１に記載のピッキング装置。
  3. 　前記第一保持装置は、
    　前記第一前腕部に対して前記第二移載装置の側に突出して設けられており、
    　前記第二保持装置は、
    　前記第二前腕部に対して前記第一移載装置の側に突出して設けられている
    請求項２に記載のピッキング装置。
  4. 　前記第一領域に配置される対象物の位置を導出する位置導出部を備え、
    　前記移載制御装置は、
    　前記第一移載装置が最大減速度で減速し続けた際に前記第一保持装置が停止可能な第一正常停止位置に対し、前記延在方向における前記第二移載装置側に規定の余裕距離を加えた位置が、前記第二移載装置が最大減速度で減速し続けた際に前記第二保持装置が停止可能な第二正常停止位置よりも前記延在方向における前記第二移載装置側とならないように、前記第一移載装置および前記第二移載装置の駆動を制御するものであり、
    　前記位置導出部から取得した、前記第一移載装置および前記第二移載装置のピック対象である２つの対象物の位置に基づき、当該２つの対象物の前記延在方向における相対距離が規定の閾値以上である場合には、第１の距離を前記余裕距離として前記第一移載装置および前記第二移載装置の駆動を制御する一方、前記２つの対象物の前記延在方向における相対距離が前記閾値未満である場合には、前記第１の距離よりも短い第２の距離を前記余裕距離として前記第一移載装置および前記第二移載装置の駆動を制御する
    請求項３に記載のピッキング装置。
  5. 　前記第一領域に配置される対象物の位置を導出する位置導出部と、
    　前記位置導出部から取得したピック対象である２つの対象物の位置に基づき、当該２つの対象物を前記第一移載装置および前記第二移載装置が並行してピック可能か否かを判定するピック判定部を備え、
    　前記移載制御装置は、前記ピック判定部の判定が肯定される場合には、前記第一移載装置および前記第二移載装置が並行して前記２つの対象物をピックするように前記第一移載装置および前記第二移載装置を制御する一方、前記ピック判定部の判定が否定される場合には、前記第一移載装置が前記第一領域における前記２つの対象物の一方をピックした後、前記第二移載装置が前記第一領域における前記２つの対象物の他方をピックするように前記第一移載装置および前記第二移載装置を制御する
    請求項１に記載のピッキング装置。
  6. 　前記位置導出部は、前記第一領域における複数の対象物の鉛直方向の位置および前記軌条の延在方向の位置を判定するものであり、
    　前記ピック判定部は、Ｎの初期値を２として、前記位置導出部により判定された鉛直方向の位置が最も高い位置にある第一高さ対象物と、Ｎ番目に高い位置にある第Ｎ高さ対象物とを、前記第一移載装置および前記第二移載装置が並行してピックできるか否かを判断し、
    　当該判断が肯定される場合には、前記第一移載装置および前記第二移載装置が並行して前記第一高さ対象物および前記第Ｎ高さ対象物をピックするように前記移載制御装置が前記第一移載装置および前記第二移載装置を制御する一方、前記判断が否定される場合には、前記ピック判定部がＮに１を加算した後に前記の処理を繰り返す
    請求項５に記載のピッキング装置。
  7. 　前記ピック判定部は、
    　前記第一領域における２つの対象物が鉛直方向に重なっている場合に並行ピック不可能と判定する
    請求項５または６に記載のピッキング装置。
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