WO2023190174A1 - モータ制御装置、モータモジュール、モータ制御プログラム、およびモータ制御方法 - Google Patents

モータ制御装置、モータモジュール、モータ制御プログラム、およびモータ制御方法 Download PDF

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WO2023190174A1
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conduction
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翔平 今田
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ニデック株式会社
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    • H02M7/00—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output
    • H02M7/42—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal
    • H02M7/44—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters
    • H02M7/48—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
    • H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation

Definitions

  • the present disclosure relates to a motor control device, a motor module, a motor control program, and a motor control method.
  • the present disclosure provides a technique for suppressing a decrease in output torque when switching sections.
  • a motor control device includes a 120-degree energization method in which at least one of the three phases is an energized phase that is PWM controlled and the remaining one phase is a non-energized phase, or at least one of the three phases
  • the present invention is a motor control device that controls a motor using a 180-degree energization method in which the PWM-controlled energization phase is a PWM-controlled energization phase, and includes an inverter circuit, a section determining section, and a conduction control section.
  • the inverter circuit has an upper arm and a lower arm for each of three phases.
  • the section determining unit determines a section according to the electrical angle of the motor from among the plurality of sections divided into mutually different ranges of the electrical angle of the motor.
  • the conduction control section controls conduction of the upper arm and the lower arm of the plurality of energized phases in the inverter circuit based on the section determined by the section determination section.
  • the conduction control unit controls the negative current of the current-carrying phase with the highest voltage or the positive current of the current-carrying phase with the lowest voltage among the plurality of current-carrying phases in the switching destination section when switching to the section determined by the section determining unit.
  • the section switching compensator includes a section switching compensator that performs suppression processing.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of a motor module according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the configuration of an inverter circuit in the motor control device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram showing the state of each phase in each section of the 120-degree energization method in the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram showing the state of each phase in each section of the 180-degree energization method in the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of control when the conduction type used in the motor control device according to the embodiment is a valley ON type.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of a motor module according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the configuration of an inverter circuit in the motor control device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram showing the state of each phase in each section of the 120-degree en
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of control when the conduction type used in the motor control device according to the embodiment is the mountain ON type.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of control of the inverter circuit using the 120-degree energization method and High-side PWM control type in the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram showing another example of controlling the inverter circuit using the 120-degree energization method and High-side PWM control type in the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of control of an inverter circuit using a 120-degree energization method and a low-side PWM control type in the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram showing another example of controlling the inverter circuit using the 120-degree energization method and Low-side PWM control type in the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of control of an inverter circuit using a 120-degree energization method and a Both-side PWM control type in the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 12 is a diagram showing another example of controlling the inverter circuit using the 120-degree energization method and the Both-side PWM control type in the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of control of an inverter circuit using a 120-degree energization method and a Both-side PWM control type in the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 12 is a diagram showing another example of controlling the inverter circuit using the 120-degree energization method and the Both-side PWM control type in the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of the on/off state of the upper and lower arms of each phase before and after switching from section 5 to section 0 when section switching compensation is not performed in the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 14 shows another example of the on/off state of the upper and lower arms of each phase before and after switching from section 5 to section 0 when section switching compensation is not performed by the section switching compensation unit in the motor control device according to the embodiment. It is a diagram.
  • FIG. 15 is a diagram showing the U-phase voltage, U-phase current, and output torque before and after switching from section 5 to section 0 when section switching compensation is not performed by the section switching compensation unit in the motor control device according to the embodiment. It is.
  • FIG. 16 is a diagram showing an example of control of the inverter circuit using the first switching compensation method in the conduction control section of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 17 is a flowchart illustrating an example of controlling the inverter circuit using the first switching compensation method in the conduction control section of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 18 is a diagram showing an example of control of the inverter circuit using the second switching compensation method in the conduction control section of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 19 is a flowchart illustrating an example of controlling the inverter circuit using the second switching compensation method in the conduction control section of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 20 is a diagram showing an example of control of the inverter circuit using the third switching compensation method in the conduction control section of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 21 is a flowchart illustrating an example of controlling the inverter circuit using the third switching compensation method in the conduction control unit of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 22 is a flowchart illustrating an example of forced-on processing in the conduction control section of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 23 is a diagram showing an example of control of the inverter circuit using the fourth switching compensation method in the conduction control section of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 24 is a flowchart illustrating an example of controlling the inverter circuit using the fourth switching compensation method in the conduction control section of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 25 is a diagram showing an example of control of the inverter circuit using the fifth switching compensation method in the conduction control section of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 26 is a flowchart illustrating an example of controlling the inverter circuit using the fifth switching compensation method in the conduction control unit of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 27 is a flowchart illustrating an example of forced off processing in the conduction control section of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 28 is a diagram showing an example of control of the inverter circuit using the sixth switching compensation method in the conduction control section of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 29 is a flowchart illustrating an example of controlling the inverter circuit using the sixth switching compensation method in the conduction control unit of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 30 is a diagram illustrating an example of control of an inverter circuit using the seventh switching compensation method in the conduction control section of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 31 is a flowchart illustrating an example of controlling an inverter circuit using the seventh switching compensation method in the conduction control unit of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 32 is a diagram illustrating an example of controlling an inverter circuit using the eighth switching compensation method in the conduction control section of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 33 is a diagram illustrating another example of controlling the inverter circuit using the eighth switching compensation method in the conduction control unit of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 34 is a flowchart illustrating an example of controlling the inverter circuit using the eighth switching compensation method in the conduction control section of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 35 is a diagram showing the U-phase voltage, U-phase current, and output torque before and after switching from section 5 to section 0 when section switching compensation is performed by the section switching compensation unit in the motor control device according to the embodiment. be.
  • FIG. 36 is a diagram illustrating an example of the hardware configuration of the control unit of the motor control device according to the embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of a motor module according to an embodiment.
  • a motor module 100 according to the embodiment includes a motor control device 1, a motor 2 controlled by the motor control device 1, and a position detection device 3 that detects a position ⁇ e of a rotor of the motor 2. Equipped with. The position ⁇ e is the electrical angle position of the motor 2 .
  • Motor 2 is a three-phase motor.
  • the position detection device 3 detects the position ⁇ e of the rotor of the motor 2 and outputs the detected position ⁇ e to the motor control device 1 .
  • the position detection device 3 is, for example, a magnetic sensor using a Hall element or the like, but is not limited to this example, and may be a resolver.
  • the position detection device 3 may be an optical encoder that detects the position ⁇ m of the rotor of the motor 2.
  • the position ⁇ m is the mechanical angle position of the motor 2.
  • the magnetic sensor or resolver may be configured to detect the position ⁇ m of the rotor of the motor 2.
  • the motor control device 1 may have a function of performing position sensorless control, and in this case, the motor module 100 does not need to be provided with the position detection device 3.
  • the motor control device 1 drives the motor 2 using a method selected from the 120-degree energization method and the 180-degree energization method.
  • the 120-degree energization method used by the motor control device 1 is an energization method in which at least one of the three phases is an energized phase under PWM control, and the remaining one phase is a non-energized phase.
  • the 180-degree energization method used by the motor control device 1 is an energization method in which at least one of the three phases is a conducting phase subjected to PWM control.
  • the motor control device 1 includes an inverter circuit 10, a current sensor 20, and a control section 30, as shown in FIG. Below, the inverter circuit 10, current sensor 20, and control section 30 will be explained in this order.
  • Inverter circuit 10 converts DC power into AC power and outputs the converted AC power to the motor 2.
  • the inverter circuit 10 is connected to, for example, a converter circuit (not shown) that converts AC power supplied from an AC power source (not shown) into DC power, and converts the DC power output from the converter circuit into AC power. Outputs AC power to the motor 2.
  • the inverter circuit 10 may be connected to a DC power source (not shown) without using the converter circuit.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the inverter circuit 10 in the motor control device 1 according to the first embodiment.
  • the inverter circuit 10 includes upper arms 11 1 , 11 2 , 11 3 , lower arms 12 1 , 12 2 , 12 3 , and a gate driver 15 .
  • filters configured by coils and capacitors are provided in the U phase, V phase, and W phase.
  • the inverter circuit 10 may have a configuration in which no filter is provided.
  • the upper arm 11 1 and the lower arm 12 1 constitute a U-phase half-bridge circuit, and the upper arm 11 2 and the lower arm 12 2 constitute a V-phase half-bridge circuit.
  • the arm 123 constitutes a W-phase half-bridge circuit.
  • the upper arm 11 1 includes a switching element 13 1 and a diode 14 1 connected in antiparallel to the switching element 13 1 .
  • the lower arm 12 1 includes a switching element 13 2 and a diode 14 2 connected in antiparallel to the switching element 13 2 .
  • the upper arm 11 2 includes a switching element 13 3 and a diode 14 3 connected in antiparallel to the switching element 13 3 .
  • the lower arm 122 includes a switching element 134 and a diode 144 connected in antiparallel to the switching element 134 .
  • the upper arm 113 includes a switching element 135 and a diode 145 connected in antiparallel to the switching element 135 .
  • the lower arm 123 includes a switching element 136 and a diode 146 connected in antiparallel to the switching element 136 .
  • Each switching element 13 1 , 13 2 , 13 3 , 13 4 , 13 5 , 13 6 is, for example, a switching element such as an IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) or a MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor).
  • the switching elements 13 1 , 13 2 , 13 3 , 13 4 , 13 5 , 13 6 are, for example, switching elements formed of a silicon-based material or switching elements formed of a wide bandgap semiconductor. .
  • the wide bandgap semiconductor is, for example, silicon carbide (SiC), gallium nitride (GaN), gallium oxide (Ga 2 O 3 ), or diamond.
  • the gate driver 15 amplifies gate signals Sup, Svp, Swp, Sun, Svn, and Swn, which will be described later, and are output from the control unit 30. Then, the gate driver 15 outputs the amplified gate signals Sup, Svp, Swp, Sun, Svn, Swn to the gates of the upper arms 11 1 , 11 2 , 11 3 and the lower arms 12 1 , 12 2 , 12 3 .
  • the gate driver 15 outputs the amplified gate signal Sup to the U-phase upper arm 111 , and outputs the amplified gate signal Sun to the U-phase lower arm 121 . Further, the gate driver 15 outputs the amplified gate signal Svp to the V-phase upper arm 112 , and outputs the amplified gate signal Svn to the V-phase lower arm 122 .
  • the gate driver 15 outputs the amplified gate signal Swp to the W-phase upper arm 113 , and outputs the amplified gate signal Swn to the W-phase lower arm 123 .
  • the upper arm 11 when each of the upper arms 11 1 , 11 2 , 11 3 is shown without being individually distinguished, it is referred to as the upper arm 11 and each of the lower arms 12 1 , 12 2 , 12 3 is not individually distinguished. , it may be written as lower arm 12.
  • the current sensor 20 shown in FIG. 1 detects a three-phase current value I UVW , which is an instantaneous value of the three-phase current flowing from the inverter circuit 10 to the motor 2, and outputs the detected three-phase current value I UVW to the control unit 30.
  • the three-phase current value I UVW is the U-phase current value IU, which is the instantaneous value of the U-phase current, the V-phase current value IV , which is the instantaneous value of the V-phase current, and the W-phase current value, which is the instantaneous value of the W-phase current.
  • the current value IW is included.
  • the current sensor 20 is, for example, a current sensor using a Hall element, but is not limited to this example, and may be a current sensor using a current transformer called CT (Current Transformer), or a current sensor using a shunt resistor. It may also be a current sensor.
  • CT Current Transformer
  • control section 30 includes a torque command output section 31, a duty calculation section 32, a carrier wave generation section 33, a section determination section 34, a setting section 35, and a conduction control section 36.
  • Torque command output section 31 outputs torque command T * .
  • the torque command T * is an example of a target output torque.
  • the torque command output unit 31 may be configured to generate a torque command T * so that the speed of the motor 2 matches the speed command, and output the generated torque command T * .
  • Duty calculation unit 32 calculates duty values of the U phase, V phase, and W phase based on the torque command T * output from the torque command output unit 31 and the three-phase current value I UVW output from the current sensor 20. Calculate Sduty. For example, the duty calculation unit 32 controls the U - phase, V- phase , and Calculate the duty value Sduty of the W phase. The duty calculation section 32 outputs the calculated duty values Sduty of the U phase, V phase, and W phase to the conduction control section 36.
  • Carrier wave generation unit 33 The carrier wave generator 33 generates a triangular carrier wave Scw, and outputs the generated triangular carrier wave Scw to the conduction controller 36 . Note that the carrier wave generation unit 33 may generate a sawtooth wave carrier wave Scw instead of the triangular wave carrier wave Scw.
  • Section determination unit 34 determines the section corresponding to the electrical angle of the motor 2 among the six sections 0 to 5 that are divided into different ranges of the electrical angle of the motor 2 .
  • Section 0 is an electrical angle range of 30° or more and less than 90°
  • section 1 is an electrical angle range of 90° or more and less than 150°
  • section 2 is an electrical angle range of 150° or more and less than 210°. range.
  • section 3 has an electrical angle in the range of 210° or more and less than 270°
  • section 4 has an electrical angle in the range of 270° or more and less than 330°
  • section 5 has an electrical angle of 0° or more and less than 30°. and the range of 330° or more and less than 360°.
  • the section determining unit 34 determines the section based on the position ⁇ e of the rotor of the motor 2. Note that when the position ⁇ m is output from the position detection device 3, the section determining unit 34 calculates the position ⁇ e from the position ⁇ m and the number of pole pairs P of the motor 2, and based on the calculated position ⁇ e , Decide on sections.
  • FIG. 3 is a diagram showing the state of each phase in each section of the 120-degree energization method in the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the six sections section 0 to section 5 have different combinations of high-side conduction phase, low-side conduction phase, and non-current conduction phase among the three phases.
  • Each of the high-side conduction phase and the low-side conduction phase is a current-carrying phase, and the high-side conduction phase has a higher voltage than the low-side conduction phase.
  • the high-side conduction phase is a phase in which the upper arm 11 is PWM-controlled or fixed in the on state, so that current actively flows in the positive direction on average over one PWM cycle.
  • the low-side conduction phase is a phase in which the lower arm 12 is PWM-controlled or fixed in the on state, so that current actively flows in the negative direction in one PWM period average.
  • the non-energized phase is a phase in which both the upper arm 11 and the lower arm 12 are fixed in an off state, and no current is actively applied.
  • the U phase is a high-side conduction phase
  • the V phase is a low-side conduction phase
  • the W phase is a non-current phase.
  • the U phase is a high-side conduction phase
  • the W phase is a low-side conduction phase
  • the V phase is a non-conduction phase.
  • the V phase is a high-side conduction phase
  • the W phase is a low-side conduction phase
  • the U phase is a non-conduction phase.
  • the V phase is a high-side conduction phase
  • the U phase is a low-side conduction phase
  • the W phase is a non-current phase
  • the W phase is a high-side conduction phase
  • the U phase is a low-side conduction phase
  • the V phase is a non-current phase
  • the W phase is a high-side conduction phase
  • the V phase is a low-side conduction phase
  • the U phase is a non-conduction phase.
  • FIG. 4 is a diagram showing the state of each phase in each section of the 180-degree energization method in the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the six sections section 0 to section 5 have different combinations of the high-side conduction phase and the low-side conduction phase in the three phases.
  • Each of the high-side conduction phase and the low-side conduction phase is a current-carrying phase, and the high-side conduction phase has a higher voltage than the low-side conduction phase.
  • the high-side conduction phases are the U phase and the W phase, and the low-side conduction phase is the V phase.
  • the high-side conduction phase is the U phase
  • the low-side conduction phases are the V phase and the W phase.
  • the high-side conduction phases are the U phase and the V phase
  • the low-side conduction phase is the W phase.
  • the high-side conduction phase is the V phase
  • the low-side conduction phases are the U phase and W phase.
  • the high-side conduction phases are the V phase and the W phase
  • the low-side conduction phase is the U phase
  • the high-side conduction phase is the W phase
  • the low-side conduction phases are the U phase and the V phase.
  • the section determining unit 34 determines the section corresponding to the electrical angle of the motor 2 among the six sections. For example, the section determining unit 34 determines section 0 as the section according to the electrical angle of the motor 2 when 30° ⁇ e ⁇ 90°, and when 90° ⁇ e ⁇ 150°, Section 1 is determined as a section corresponding to the electrical angle of motor 2.
  • the section determining unit 34 determines section 2 as a section according to the electrical angle of the motor 2 when 150° ⁇ e ⁇ 210°, and determines section 3 as a section according to the electrical angle of the motor 2 when 210° ⁇ e ⁇ 270°. is determined as a section according to the electrical angle of the motor 2.
  • the section determining unit 34 determines section 4 as a section according to the electrical angle of the motor 2 when 270° ⁇ e ⁇ 330°, and 0° ⁇ e ⁇ 30° or 330° ⁇ e ⁇ When the angle is 360°, section 5 is determined as a section corresponding to the electrical angle of motor 2.
  • the setting unit 35 stores setting information.
  • the setting information includes conduction type information, control type information, switching compensation method information, and energization method information.
  • the conduction type information is information indicating one conduction type selected from a plurality of conduction types.
  • the control type information is information indicating one control type selected from a plurality of control types.
  • the switching compensation method information is information indicating one switching compensation method selected from a plurality of switching compensation methods.
  • the energization method information is information indicating one energization method selected from the 120-degree energization method and the 180-degree energization method.
  • the selection of conduction type, control type, switching compensation method, and energization method is made by the manufacturer of the motor control device 1, but may be made by the user of the motor control device 1. Note that the switching compensation method will be described in detail later.
  • the plurality of conduction types include a valley ON type and a peak ON type.
  • the valley ON type and the peak ON type differ in the combination of the comparison result between the carrier wave Scw and the compare value Scomp and the arm to be made conductive among the upper arm 11 and the lower arm 12.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of control when the conduction type used in the motor control device 1 according to the embodiment is a valley ON type.
  • the valley ON type as shown in FIG. 5, when the compare value Scomp is higher than the carrier wave Scw, the upper arm 11 is turned on and conductive, and when the compare value Scomp is lower than the carrier wave Scw, the lower arm 12 is turned on. state and make it conductive.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of control when the conduction type used in the motor control device 1 according to the embodiment is the peak ON type.
  • the conduction type used in the motor control device 1 according to the embodiment is the peak ON type.
  • the mountain ON type as shown in FIG. 6, when the compare value Scomp is lower than the carrier wave Scw, the upper arm 11 is turned on and conductive, and when the compare value Scomp is higher than the carrier wave Scw, the lower arm 12 is turned on. state and make it conductive.
  • the plurality of control types include a High-side PWM control type, a Low-side PWM control type, and a Both-side PWM control type.
  • control is performed in which the upper arm 11 and lower arm 12 in the High-side conduction phase are turned on and off by PWM control, and the lower arm 12 in the Low-side conduction phase is fixed in the on state.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of control of the inverter circuit 10 using the 120-degree energization method and High-side PWM control type in the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the conduction type is the valley ON type
  • the section determined by the section determination unit 34 is section 0.
  • the U phase is a high-side conduction phase
  • the V phase is a low-side conduction phase
  • the W phase is a non-conduction phase. Therefore, as shown in FIG. 7, the U-phase upper arm 11 1 and the lower arm 12 1 are subjected to PWM control, and the V-phase lower arm 12 2 is fixed in the on state. Since the conduction type is the valley ON type, the upper arm 111 of the U phase is turned on when the compare value Scomp is higher than the carrier wave Scw, and the U phase upper arm 111 is turned on when the compare value Scomp is lower than the carrier wave Scw. The lower arm 121 is turned on.
  • FIG. 8 is a diagram showing another example of controlling the inverter circuit 10 using the 120-degree energization method and High-side PWM control type in the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the conduction type is the peak ON type, and the section determined by the section determination unit 34 is section 0.
  • the conduction type is the peak ON type, so when the compare value Scomp is lower than the carrier wave Scw, the upper arm 111 of the U phase is turned on, and the compare value Scomp is higher than the carrier wave Scw.
  • This example differs from the example shown in FIG. 7 in that the U-phase lower arm 121 is in the on state when In the example shown in FIG.
  • a value obtained by inverting the duty value Sduty output from the duty calculation unit 32 with reference to the median value of the carrier wave Ssw is used as a compare value Scomp to be compared with the carrier wave Scw.
  • the duty value Sduty output from the duty calculation section 32 is directly compared with the carrier wave Scw as a compare value Scomp.
  • the upper arm 11 in the high-side conduction phase is fixed in the on state, and the upper arm 11 and the lower arm 12 in the low-side conduction phase are turned on and off by PWM control.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of control of the inverter circuit 10 using the 120-degree energization method and Low-side PWM control type in the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the conduction type is the peak ON type
  • the section determined by the section determination unit 34 is section 0.
  • the U phase is a high-side conduction phase
  • the V phase is a low-side conduction phase
  • the W phase is a non-conduction phase. Therefore, as shown in FIG. 9, the U-phase upper arm 11 1 is fixed in the on state, and the V-phase upper arm 11 2 and lower arm 12 2 are subjected to PWM control. Since the conduction type is the peak ON type, the upper arm 112 of the V phase is turned on when the compare value Scomp is lower than the carrier wave Scw, and the upper arm 112 of the V phase is turned on when the compare value Scomp is higher than the carrier wave Scw. The lower arm 122 is turned on. In the example shown in FIG. 9, in the conduction control section 36, the duty value Sduty output from the duty calculation section 32 is directly compared with the carrier wave Scw as a compare value Scomp.
  • FIG. 10 is a diagram showing another example of controlling the inverter circuit 10 using the 120-degree energization method and Low-side PWM control type in the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the conduction type is the valley ON type
  • the section determined by the section determination unit 34 is section 0.
  • the conduction type is the valley ON type
  • the compare value Scomp is higher than the carrier wave Scw
  • the upper arm 112 of the V phase is turned on
  • the compare value Scomp is lower than the carrier wave Scw.
  • the conduction control unit 36 uses a value obtained by inverting the duty value Sduty output from the duty calculation unit 32 with respect to the median value of the carrier wave Ssw as a compare value Scomp to be compared with the carrier wave Scw. used.
  • the upper arm 11 and lower arm 12 of the High-side conduction phase are turned on and off by PWM control, and the upper arm of the Low-side conduction phase is controlled by PWM control complementary to the PWM control of the High-side conduction phase.
  • 11 and the lower arm 12 are controlled to be turned on and off.
  • the upper arm 11 and the lower arm 12 are turned on and off by PWM control in which the on-ratio of the upper arm 11 is greater than the on-ratio of the lower arm 12.
  • the upper arm 11 and the lower arm 12 are turned on and off by PWM control in which the on-ratio of the upper arm 11 is smaller than the on-ratio of the lower arm 12.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of control of the inverter circuit 10 using the 120-degree energization method and the Both-side PWM control type in the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the conduction type is the valley ON type
  • the section determined by the section determination unit 34 is section 0.
  • the U phase is a high-side conduction phase
  • the V phase is a low-side conduction phase
  • the W phase is a non-conduction phase. Therefore, as shown in FIG. 11, the upper arm 11 1 and lower arm 12 1 of the U phase are turned on and off by PWM control in which the on ratio of the upper arm 11 1 of the U phase is larger than the on ratio of the lower arm 12 1 .
  • the V-phase upper arm 11 2 and the lower arm 12 2 are turned on and off by PWM control in which the on-ratio of the upper arm 11 2 in the V-phase is smaller than the on-ratio of the lower arm 12 2 .
  • the conduction type is the valley ON type
  • the compare value Scomp is higher than the carrier wave Scw
  • the upper arm 11 1 of the U phase and the lower arm 12 2 of the V phase are turned on, and the compare value Scomp is higher than the carrier wave Scw.
  • the value Scomp is low
  • the U-phase lower arm 12 1 and the V-phase upper arm 11 2 are turned on.
  • FIG. 12 is a diagram showing another example of controlling the inverter circuit 10 using the 120-degree energization method and the Both-side PWM control type in the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the conduction type is the peak ON type
  • the section determined by the section determination unit 34 is section 0.
  • the conduction type is the peak ON type
  • the compare value Scomp is lower than the carrier wave Scw
  • the compare value Scomp is higher than the carrier wave Scw
  • the lower arm 12 1 of the U phase and the upper arm 11 2 of the V phase are turned on.
  • the conduction control section 36 includes a conduction switching section 40 that generates gate signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, and Swn, and a section switching compensation section 41 that performs section switching compensation processing.
  • the conduction switching unit 40 receives the duty value Sduty output from the duty calculation unit 32, the carrier wave Scw output from the carrier wave generation unit 33, control information including a section switching request output from the section switching compensation unit 41, and settings. Based on the setting information output from the section 35, gate signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, and Swn are generated.
  • control type and energization method indicated by the setting information are the High-side PWM control type and the 120-degree energization method, and the section determined by the section determining unit 34 is section 0.
  • the conduction switching unit 40 directly uses the duty value Sduty outputted from the duty calculation unit 32 as a compare value Scomp and compares it with the carrier wave Scw. As shown, gate signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, and Swn for controlling the inverter circuit 10 are generated.
  • the conduction switching unit 40 calculates a value obtained by inverting the duty value Sduty output from the duty calculation unit 32 as the compare value Scomp.
  • control type and energization method indicated by the setting information are the Low-side PWM control type and the 120-degree energization method, and the section determined by the section determining unit 34 is section 0.
  • the conduction switching unit 40 calculates a value obtained by inverting the duty value Sduty output from the duty calculation unit 32 as the compare value Scomp.
  • the conduction switching unit 40 uses the duty value Sduty output from the duty calculation unit 32 as it is as a compare value Scomp, and compares it with the carrier wave Scw, as shown in FIG. As shown, gate signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, and Swn for controlling the inverter circuit 10 are generated.
  • control type and energization method indicated by the setting information are the Both-side PWM control type and the 120-degree energization method, and the section determined by the section determining unit 34 is section 0.
  • the conduction switching unit 40 adds 0.5 to the value obtained by multiplying the duty value Sduty output from the duty calculation unit 32 by 0.5.
  • the value is calculated as a compare value Scomp.
  • the conduction switching unit 40 compares the calculated compare value Scomp with the carrier wave Scw, and generates gate signals Sup, Sun, Svp, Svn, Swp, and Swn that control the inverter circuit 10 as shown in FIG.
  • the conduction switching unit 40 adds 0.5 to the value obtained by multiplying the duty value Sduty output from the duty calculation unit 32 by 0.5.
  • the value obtained by subtracting from 1 is calculated as the compare value Scomp.
  • the maximum value of the duty value Sduty is the same value as the value of the peak position of the carrier wave Scw, but it is not limited to such an example.
  • the value of the peak position of the carrier wave Scw may be larger than the maximum value of the duty value Sduty.
  • the conduction switching unit 40 calculates the compare value Scomp using, for example, a coefficient according to the ratio between the maximum value of the duty value Sduty and the value of the peak position of the carrier wave Scw.
  • Section switching compensation unit 41 When switching to the section determined by the section determining unit 34, the section switching compensator 41 compensates for the negative current of the High-side conduction phase, which is the conductive phase with the highest voltage among the plurality of conductive phases in the switching destination section. Performs section switching compensation processing to be suppressed.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of the on/off state of the upper and lower arms of each phase before and after switching from section 5 to section 0 when section switching compensation is not performed in the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the conduction type, control type, and energization method are valley ON type, High-side PWM control type, and 120 degree energization method, and the timing of switching from section 5 to section 0 is based on the carrier wave Scw.
  • An example is shown where the location is a mountain.
  • the V-phase lower arm 122 is fixed in the on state, and when section switching compensation is not performed by the section switching compensation unit 41, from section 5 to section 0
  • the U-phase lower arm 121 is turned on. In this case, as will be described later, a negative current is generated in the U phase, which is the high-side conduction phase, and the output torque of the motor 2 momentarily decreases.
  • FIG. 14 shows another example of the on/off state of the upper and lower arms of each phase before and after switching from section 5 to section 0 when section switching compensation is not performed by the section switching compensation unit 41 in the motor control device 1 according to the embodiment.
  • FIG. The example shown in FIG. 14 differs from the example shown in FIG. 13 in that the timing of switching from section 5 to section 0 is at the position of the valley of the carrier wave Scw.
  • FIG. 15 shows the U-phase voltage, U-phase current, and output torque before and after switching from section 5 to section 0 when section switching compensation is not performed by the section switching compensation unit 41 in the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the conduction type, control type, and energization method are a valley ON type, a high-side PWM control type, and a 120-degree energization method.
  • the horizontal axes of the three graphs are time
  • the vertical axes of the three graphs are the U-phase voltage, U-phase current, and output torque.
  • section switching compensation unit 41 does not perform section switching compensation, as shown in FIG . Although no current flows, when starting from turning on the lower arm 121 , a negative current flows to the U phase, and the output torque of the motor 2 momentarily decreases.
  • the section switching compensation unit 41 performs section switching compensation.
  • the section switching compensation controls the conduction switching unit 40 so as to start from turning on the upper arm 11 of the PWM-controlled High-side conduction phase at the time of section switching. It is done by doing. As a result, it is possible to suppress a negative current from flowing into the PWM-controlled high-side conduction phase, thereby suppressing a decrease in the output torque of the motor 2.
  • the control type is the High-side PWM control type
  • the PWM-controlled High-side conducting phase can also be said to be a phase in which current flows in the positive direction on average over one PWM cycle.
  • section switching compensation section 41 does not perform section switching compensation, when the control type is the Low-side PWM control type, and when the control type is the Both-side PWM control type, the output of the motor 2 is Torque decreases momentarily.
  • control type is a Low-side PWM control type
  • the PWM-controlled conduction phase starts with the upper arm 11 turned on
  • a positive current will flow in the PWM-controlled Low-side conduction phase.
  • the output torque of the motor 2 momentarily decreases.
  • the section switching compensator 41 sets the conduction switching unit 40 so that the section switching starts from turning on the lower arm 12 of the PWM-controlled Low-side conduction phase. control.
  • the PWM-controlled Low-side conducting phase can also be said to be a phase in which current flows in the negative direction on average over one PWM cycle.
  • the first conduction phase is a high-side conduction phase that is PWM controlled, and is a phase in which current flows in the positive direction on average for one PWM cycle.
  • the section switching compensation unit 41 controls the conduction switching unit 40 to start from turning on the upper arm 11 in the first conduction phase when switching sections. Thereby, it is possible to suppress the negative current from flowing in the first conduction phase, and it is possible to suppress a decrease in the output torque of the motor 2.
  • section switching compensator 41 can forcibly bring the PWM-controlled conducting phase into a non-conducting state when switching sections, and this also makes it possible to suppress a decrease in the output torque of the motor 2. .
  • the section determining unit 34 When switching the section to be determined, the section determining unit 34 outputs a section switching request to the continuity control unit 36.
  • the section switching request includes information indicating the switching destination section.
  • the section switching compensator 41 configures the conduction switching unit 40 based on the section switching request outputted from the section determining unit 34, the carrier wave Scw outputted from the carrier generation unit 33, and the setting information outputted from the setting unit 35. control.
  • the section switching compensation unit 41 controls the conduction switching unit 40 using the section switching compensation method indicated by the switching compensation method information output from the setting unit 35 among the plurality of section switching compensations, and controls the on-timing or off-timing of the target arm, etc. Adjust.
  • the plurality of section switching compensation methods include a first switching compensation method, a second switching compensation method, a third switching compensation method, a fourth switching compensation method, a fifth switching compensation method, a sixth switching compensation method, and a seventh switching compensation method. , and an eighth switching compensation method.
  • the first switching compensation method and the second switching compensation method are methods of performing section switching compensation by delaying the timing of section switching.
  • the third switching compensation method and the fourth switching compensation method are methods of compensating for section switching by forcibly turning on the target arm until a predetermined timing when switching sections.
  • the fifth switching compensation method and the sixth switching compensation method force the PWM-controlled conducting phase to a non-conducting state by forcibly turning off the target arm until a predetermined timing when switching sections. This method performs section switching compensation.
  • the seventh switching compensation method is a method of performing section switching compensation by switching the conduction type at the time of section switching.
  • the eighth switching compensation method is a method of performing section switching compensation by resetting the carrier wave Scw.
  • the target arm is different depending on whether the method is other than the fifth switching compensation method or the sixth switching compensation method, or whether it is the fifth switching compensation method or the sixth switching compensation method.
  • the target arm is the upper arm 11 of the conducting phase that is PWM controlled in the switching destination section. It is.
  • the target arm is under the conduction phase that is PWM controlled in the switching destination section. This is arm 12.
  • the target arm is lower than the on-ratio of the lower arm 12 in the switching destination section.
  • the upper arm 11 is in the conduction phase, in which the upper arm 11 is PWM-controlled with a large on-ratio
  • the lower arm 12 is in the conduction-phase, in which the lower arm 12 is PWM-controlled in the on-ratio, which is larger than the on-ratio of the lower arm 12.
  • the target arm is the conduction phase that is PWM-controlled in the switching destination section. They are an upper arm 11 and a lower arm 12.
  • the target arm is the upper arm 11 and This is the lower arm 12.
  • the first switching compensation method is to delay the section switching timing until the target arm turns on based on the comparison result between the compare value Scomp and the carrier wave Scw. Suppresses the negative current in the conduction phase or the positive current in the PWM controlled low-side conduction phase.
  • the section switching compensation unit 41 monitors the carrier wave Scw when a section switching request is output from the section determining unit 34.
  • the section switching compensation unit 41 outputs a section switching request to the conduction switching unit 40 when a predetermined condition is satisfied.
  • the predetermined conditions differ depending on the control type and conduction type indicated by the control type information and conduction type information output from the setting section 35.
  • the section switching compensation unit 41 outputs a section switching request to the conduction switching unit 40 when the compare value Scomp becomes larger than the carrier wave Scw.
  • control type and conduction type are High-side PWM control type and peak ON type, Low-side PWM control type and valley ON type, or Both-side PWM control type and peak ON type.
  • the section switching compensator 41 outputs a section switching request including information about the switching destination section to the conduction switching unit 40 when the compare value Scomp becomes equal to or less than the carrier wave Scw.
  • the section switching compensation unit 41 switches the section switching request to conduction without delaying the section switching timing. output to section 40.
  • the conduction switching unit 40 receives a section switching request output from the section switching compensation unit 41, a compare value Scomp obtained from the duty value Sduty output from the duty calculation unit 32, and a carrier wave Scw output from the carrier generation unit 33. , section switching is performed based on the conduction type information and control type information output from the setting unit 35.
  • FIG. 16 is a diagram showing an example of control of the inverter circuit 10 using the first switching compensation method in the conduction control unit 36 of the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the control type, conduction type, and energization method are High-side PWM control type, valley ON type, and 120 degree energization method, and the state before and after switching from section 5 to section 0 is shown. There is.
  • the section switching compensation unit 41 waits until the timing when the compare value Scomp becomes larger than the carrier wave Scw. Then, the section switching compensation unit 41 outputs a section switching request to the conduction switching unit 40 when the compare value Scomp becomes larger than the carrier wave Scw.
  • the switching timing from section 5 to section 0 is delayed until the timing at which the upper arm 111 of the U phase, which is a PWM-controlled high-side conduction phase, is turned on. Therefore, when switching from section 5 to section 0, the upper arm 111 of the U phase, which is the high-side conduction phase, is on, and the negative current in the U phase, which is the high-side conduction phase, is suppressed.
  • FIG. 17 is a flowchart showing an example of control of the inverter circuit 10 using the first switching compensation method in the conduction control unit 36 of the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the process shown in FIG. 17 is an example when the control type is High-side PWM control type or Both-side PWM control type, and is started when a section switching request is output from the section determining unit 34.
  • the conduction control unit 36 monitors the carrier wave Scw (step S10). Next, the conduction control unit 36 determines whether the conduction type indicated by the conduction type information output from the setting unit 35 is the valley ON type (step S11).
  • step S11 determines whether the conduction type is the valley ON type (step S11: Yes).
  • step S12 determines whether the compare value Scomp is larger than the carrier wave Scw.
  • step S11 determines whether the conduction type is less than or equal to the carrier wave Scw (step S13). If the conduction control unit 36 determines that the compare value Scomp is not less than or equal to the carrier wave Scw (step S13: No), the process proceeds to step S10.
  • Step S12 determines that the compare value Scomp is larger than the carrier wave Scw (Step S12: Yes), or when it determines that the compare value Scomp is less than or equal to the carrier wave Scw (Step S13: Yes)
  • the conduction control unit 36 switches the section. Execute (step S14).
  • step S14 the conduction control unit 36 ends the process shown in FIG. 17.
  • step S11 it is determined in step S11 whether the conduction type indicated by the conduction type information is the peak ON type.
  • the conduction control unit 36 moves the process to step S12, and when the conduction type is the valley ON type, the process moves to step S13.
  • the second switching compensation method is to delay the section switching timing until a predetermined timing without comparing the compare value Scomp with the carrier wave Scw. Suppresses positive current in current or PWM controlled low-side conduction phase. Since the second switching compensation method does not compare the compare value Scomp and the carrier wave Scw, it is possible to reduce the processing load on the section switching compensation unit 41 compared to the first switching compensation method. Note that in the first switching compensation method, the section switching timing can be brought forward compared to the second switching compensation method.
  • the predetermined timing differs depending on the combination of the control type and conductivity type indicated by the control type information and conduction type information output from the setting unit 35. For example, if the control type is High-side PWM control type or Both-side PWM control type, and if the conduction type is valley ON type, the predetermined timing is the timing at the valley position of the carrier wave Scw, If the type is the peak ON type, this is the timing when the carrier wave Scw is at the peak position.
  • the predetermined timing is the timing at which the carrier wave Scw reaches the peak position when the control type is the Low-side PWM control type, when the conduction type is the valley ON type, and when the conduction type is the peak ON type. If there is, it is the timing at which the carrier wave Scw is at its trough.
  • the section switching compensating section 41 transmits the section switching request to the conduction switching section 40 without delaying the section switching timing. Output.
  • the section switching compensation unit 41 starts monitoring the carrier wave Scw when a section switching request is output from the section determining unit 34.
  • the section switching compensation unit 41 outputs a section switching request to the continuity switching unit 40 at the timing of the valley position of the carrier wave Scw. do.
  • the section switching compensator 41 includes information on the section to be switched at the timing of the peak position of the carrier wave Scw. A section switching request is output to the conduction switching unit 40.
  • the conduction switching unit 40 receives a section switching request output from the section switching compensation unit 41, a compare value Scomp obtained from the duty value Sduty output from the duty calculation unit 32, and a carrier wave Scw output from the carrier generation unit 33. , section switching is performed based on the conduction type information and control type information output from the setting unit 35.
  • FIG. 18 is a diagram showing an example of control of the inverter circuit 10 using the second switching compensation method in the conduction control unit 36 of the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the control type, conduction type, and energization method are High-side PWM control type, valley ON type, and 120 degree energization method, and the state before and after switching from section 5 to section 0 is shown. There is.
  • the section switching compensation unit 41 waits until the position of the trough of the carrier wave Scw is reached. Then, the section switching compensation unit 41 outputs a section switching request to the conduction switching unit 40 at the timing of the valley position of the carrier wave Scw.
  • the timing of switching from section 5 to section 0 is delayed until the timing at which the upper arm 111 of the U phase, which is the conducting phase subjected to PWM control, is turned on. Therefore, when switching from section 5 to section 0, the upper arm 111 of the U phase, which is the high-side conduction phase, is on, and the negative current in high-side conduction is suppressed.
  • FIG. 19 is a flowchart showing an example of control of the inverter circuit 10 using the second switching compensation method in the conduction control unit 36 of the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the process shown in FIG. 18 is an example where the control type is High-side PWM control type or Both-side PWM control type, and is started when a section switching request is output from the section determining unit 34.
  • the conduction control unit 36 monitors the carrier wave Scw (step S20). Next, the conduction control unit 36 determines whether the conduction type indicated by the conduction type information output from the setting unit 35 is the valley ON type (step S21).
  • step S21 determines whether the conduction type is the valley ON type (step S21: Yes).
  • step S22 determines whether the timing of the valley position of the carrier wave Scw has arrived.
  • step S21: No the conduction control unit 36 determines whether the timing of the peak position of the carrier wave Scw has arrived.
  • step S23 determines that the timing of the peak position of the carrier wave Scw has not arrived.
  • step S24 the conduction control unit 36 ends the process shown in FIG. 19.
  • step S21 it is determined in step S21 whether the conduction type indicated by the conduction type information is the peak ON type.
  • the conduction control unit 36 moves the process to step S22, and when the conduction type is the valley ON type, the process moves to step S23.
  • the third switching compensation method is to forcibly turn on the above-mentioned target arm until a predetermined timing based on the comparison result between the compare value Scomp and the carrier wave Scw. Suppresses the negative current in the conduction phase or the positive current in the PWM controlled low-side conduction phase.
  • the predetermined timing differs depending on the combination of control type and conduction type indicated by the control type information and conduction type information output from the setting unit 35.
  • the control type is a High-side PWM control type or a Both-side PWM control type.
  • the conduction type is the valley ON type
  • the predetermined timing is the timing at which the carrier wave Scw reaches the valley position or the timing when the compare value Scomp becomes larger than the carrier wave Scw
  • the conduction type is the peak ON type.
  • this is the timing at which the carrier wave Scw reaches the peak position or the timing at which the compare value Scomp becomes less than or equal to the carrier wave Scw.
  • control type is a Low-side PWM control type.
  • the conduction type is the peak ON type
  • this is the timing at which the carrier wave Scw reaches the valley position or the timing when the compare value Sccomp becomes larger than the carrier wave Scw
  • the conduction type is the valley ON type
  • the carrier wave Scw This is the timing at which the peak of Scw is reached or the timing at which the compare value Scomp becomes equal to or less than the carrier wave Scw.
  • the section switching compensation unit 41 monitors the carrier wave Scw when a section switching request is output from the section determining unit 34.
  • the section switching compensation unit 41 determines the control type and conduction type indicated by the control type information and conduction type information output from the setting unit 35.
  • the control type is a High-side PWM control type or a Both-side PWM control type
  • the conduction type is a valley ON type
  • Scomp ⁇ Scw the section switching compensation unit 41 outputs a section switching request to the conduction switching unit 40, and also performs forced on control, which is control for forcibly turning on the target arm until it reaches the trough position of the carrier wave Scw.
  • the conduction switching unit 40 is caused to execute the process.
  • the control type is a High-side PWM control type or a Both-side PWM control type
  • the conduction type is a mountain ON type, and Scomp>Scw.
  • the section switching compensation unit 41 outputs a section switching request to the conduction switching unit 40, for example, and causes the conduction switching unit 40 to perform forced-on control until the peak of the carrier wave Scw is reached.
  • the control type is a Low-side PWM control type
  • the conduction type is a peak ON type
  • Scomp ⁇ Scw the section switching compensation unit 41 outputs a section switching request to the conduction switching unit 40, and also performs forced on control, which is control for forcibly turning on the target arm until it reaches the trough position of the carrier wave Scw.
  • the conduction switching unit 40 is caused to execute the process.
  • the control type is a Low-side PWM control type
  • the conduction type is a valley ON type
  • Scomp>Scw the section switching compensation unit 41 outputs a section switching request to the conduction switching unit 40, for example, and causes the conduction switching unit 40 to perform forced-on control until the peak of the carrier wave Scw is reached.
  • the section switching compensation unit 41 causes the conduction switching unit 40 to cancel the forced-on control.
  • the section switching compensation unit 41 causes the conduction switching unit 40 to release the forced on control at the timing of the valley position of the carrier wave Scw.
  • the section switching compensator 41 causes the conduction switching unit 40 to release the forced on control at the timing of the peak position of the carrier wave Scw.
  • the section switching compensating section 41 outputs the section switching request without causing the conduction switching section 40 to execute the above-described forced on control. is output to the conduction switching section 40.
  • the conduction switching unit 40 receives a section switching request output from the section switching compensation unit 41, a compare value Scomp obtained from the duty value Sduty output from the duty calculation unit 32, and a carrier wave Scw output from the carrier generation unit 33. , section switching is performed based on the conduction type information and control type information output from the setting unit 35.
  • FIG. 20 is a diagram showing an example of control of the inverter circuit 10 using the third switching compensation method in the conduction control section 36 of the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the control type, conduction type, and energization method are High-side PWM control type, valley ON type, and 120 degree energization method, and the state before and after switching from section 5 to section 0 is shown. There is.
  • the section switching compensation unit 41 When the section switching request is output from the section determining unit 34, if Scomp ⁇ Scw, the section switching compensation unit 41 outputs the section switching request to the conduction switching unit 40, and also outputs the section switching request to the conduction switching unit 40, and also outputs the section switching request to the continuity switching unit 40, and also outputs the section switching request to the continuity switching unit 40, and also outputs the section switching request to the continuity switching unit 40, and also outputs the section switching request to the continuity switching unit 40, The conduction switching unit 40 is caused to execute control to forcibly turn on the U-phase upper arm 111 until the U-phase is turned on.
  • the U-phase upper arm 111 is forcibly turned on until the timing of the trough position of the carrier wave Scw is reached. Therefore, when switching from section 5 to section 0, the upper arm 111 of the U phase, which is the high-side conduction phase, is on, and the negative current in the high-side conduction phase is suppressed.
  • FIG. 21 is a flowchart showing an example of control of the inverter circuit 10 using the third switching compensation method in the conduction control unit 36 of the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the process shown in FIG. 21 is an example where the control type is High-side PWM control type or Both-side PWM control type, and is started when a section switching request is output from the section determining unit 34.
  • the conduction control unit 36 monitors the carrier wave Scw (step S30). Next, the conduction control unit 36 determines whether the conduction type indicated by the conduction type information output from the setting unit 35 is the valley ON type (step S31).
  • step S31 determines whether Scomp>Scw (step S32).
  • step S32 determines whether Scomp>Scw is not satisfied (step S32: No)
  • step S34 performs forced on processing (step S34).
  • the process in step S34 is the process in steps S40 to S45 shown in FIG. 22, and will be described in detail later.
  • step S31: No When determining that the conduction type is not the valley ON type but the peak ON type (step S31: No), the conduction control unit 36 determines whether or not Scomp ⁇ Scw (step S33). When the conduction control unit 36 determines that Scomp ⁇ Scw is not satisfied (step S33: No), the process proceeds to step S34.
  • step S32: Yes determines that Scomp>Scw (step S32: Yes). Further, when the conduction control unit 36 determines that Scomp ⁇ Scw (step S33: Yes), it executes section switching (step S36). When the process of steps S34 to S36 is completed, the conduction control unit 36 ends the process shown in FIG. 21.
  • FIG. 22 is a flowchart illustrating an example of forced-on processing in the conduction control section of the motor control device according to the embodiment. As shown in FIG. 22, the conduction control unit 36 forcibly turns on the target arm and executes section switching (step S40).
  • the conduction control unit 36 monitors the carrier wave Scw (step S41). Then, the conduction control unit 36 determines whether the conduction type indicated by the conduction type information output from the setting unit 35 is the valley ON type (step S42).
  • step S42 determines whether the conduction control unit 36 determines whether the timing of the valley position of the carrier wave Scw has come, that is, whether the valley of the carrier wave Scw has been reached. is determined (step S43).
  • step S43 determines that the carrier wave Scw has not reached the valley.
  • step S42 determines whether the conduction type is not the valley ON type but the peak ON type.
  • step S44 determines whether the timing of the peak position of the carrier wave Scw has come, that is, at the peak position of the carrier wave Scw. It is determined whether it has been reached (step S44).
  • step S44 determines that the peak of the carrier wave Scw has not been reached.
  • step S43: Yes the conduction control unit 36 determines that the carrier wave Scw has reached the valley (step S43: Yes) or has reached the peak of the carrier wave Scw (step S44: Yes)
  • step S45 the conduction control unit 36 releases the forced on of the target arm. The process to do so is executed (step S45).
  • step S45 the conduction control unit 36 ends the process shown in FIG. 22.
  • step S31 it is determined in step S31 whether the conduction type indicated by the conduction type information output from the setting unit 35 is the peak ON type.
  • the conduction control unit 36 moves the process to step S32, and when the conduction type is the valley ON type, the process moves to step S33.
  • step S42 it is determined in step S42 whether the conduction type indicated by the conduction type information output from the setting unit 35 is the peak ON type.
  • the conduction control unit 36 moves the process to step S32, and when the conduction type is the valley ON type, the process moves to step S33.
  • the fourth switching compensation method is to forcibly turn on the above-mentioned target arm until the timing of the valley or peak of the carrier wave Scw without comparing the compare value Scomp with the carrier wave Scw. Suppresses the negative current in the side conduction phase or the positive current in the PWM-controlled low-side conduction phase. Since the fourth switching compensation method does not compare the compare value Scomp and the carrier wave Scw, it is possible to reduce the processing load on the section switching compensation unit 41 compared to the third switching compensation method.
  • the section switching compensation unit 41 When a section switching request is output from the section determining unit 34, the section switching compensation unit 41 outputs the section switching request to the conduction switching unit 40, and also performs forced-on control, which is control for forcibly turning on the target arm.
  • the conduction switching unit 40 is caused to execute the process.
  • the section switching compensator 41 monitors the carrier wave Scw.
  • the section switching compensator 41 determines the control type and conduction type indicated by the control type information and the conduction type information.
  • the control type is a High-side PWM control type or a Both-side PWM control type.
  • the section switching compensation unit 41 causes the conduction switching unit 40 to continue the forced on control until the timing of the valley position of the carrier wave Scw is reached, and if the conduction type is the peak ON type. If so, the forced ON control is caused to continue by the conduction switching unit 40 until the timing of the peak position of the carrier wave Scw is reached.
  • the section switching compensator 41 causes the conduction switching unit 40 to release the forced on control at the timing of the valley position of the carrier wave Scw, and if the conduction type is the peak ON type, For example, at the timing of the peak position of the carrier wave Scw, the forced on control is caused to be canceled by the conduction switching unit 40.
  • control type is a Low-side PWM control type.
  • the section switching compensator 41 causes the conduction switching unit 40 to continue forced-on control until the timing of the peak position of the carrier wave Scw, and if the conduction type is the peak ON type. If so, the forced on control is caused to continue by the conduction switching unit 40 until the timing of the valley position of the carrier wave Scw is reached.
  • the section switching compensator 41 causes the conduction switching unit 40 to release the forced on control at the timing of the peak position of the carrier wave Scw, and if the conduction type is the peak ON type, For example, at the timing of the valley position of the carrier wave Scw, the forced on control is caused to be canceled by the conduction switching unit 40.
  • the section switching compensation unit 41 switches the section without causing the conduction switching unit 40 to execute the forced-on control described above.
  • the request is output to the conduction switching section 40.
  • FIG. 23 is a diagram showing an example of control of the inverter circuit 10 using the fourth switching compensation method in the conduction control unit 36 of the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the process shown in FIG. 23 is started when a section switching request is output from the section determining unit 34.
  • the control type, conduction type, and energization method are High-side PWM control type, valley ON type, and 120 degree energization method, and the state before and after switching from section 5 to section 0 is shown. There is.
  • the section switching compensation unit 41 When a section switching request is output from the section determining unit 34, the section switching compensation unit 41 forcibly turns on the upper arm 111 of the U phase from the section switching timing to the timing of the valley position of the carrier wave Scw.
  • the conduction switching unit 40 is caused to perform control to cause
  • the U-phase upper arm 111 is forcibly turned on until the timing of the trough of the carrier wave Scw is reached. Therefore, when switching from section 5 to section 0, the upper arm 111 of the U phase, which is the high-side conduction phase, is on, and the negative current in the high-side conduction phase is suppressed.
  • FIG. 24 is a flowchart showing an example of control of the inverter circuit 10 using the fourth switching compensation method in the conduction control unit 36 of the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the process shown in FIG. 24 is an example when the control type is a High-side PWM control type or a Both-side PWM control type, and is started when a section switching request is output from the section determining unit 34.
  • the conduction control section 36 when a section switching request is output from the section determining section 34, the conduction control section 36 forcibly turns on the target arm and executes section switching (step S50). The conduction control unit 36 then monitors the carrier wave Scw (step S51).
  • the conduction control unit 36 determines whether the conduction type indicated by the conduction type information output from the setting unit 35 is the valley ON type (step S52). When the conduction control unit 36 determines that the conduction type is the valley ON type (step S52: Yes), it determines whether the carrier wave Scw has reached the valley (step S53). When the conduction control unit 36 determines that the carrier wave Scw has not reached the valley (step S53: No), the process moves to step S51.
  • step S52 determines whether the conduction type is determined to be the peak ON type rather than the valley ON type (step S52: No). If the conduction type is determined to be the peak ON type rather than the valley ON type (step S52: No), the conduction control unit 36 determines whether the peak of the carrier wave Scw has been reached (step S54). When the conduction control unit 36 determines that the peak of the carrier wave Scw has not been reached (step S54: No), the process moves to step S51.
  • step S53 When determining that the carrier wave Scw has reached the valley (step S53: Yes) or when determining that the carrier wave Scw has reached the peak (step S54: Yes), the conduction control unit 36 releases the forced on of the target arm. (Step S55). When the process of step S55 is completed, the conduction control unit 36 ends the process shown in FIG. 24.
  • step S52 it is determined in step S52 whether the conduction type indicated by the conduction type information output from the setting unit 35 is the peak ON type.
  • the conduction control unit 36 moves the process to step S53, and when the conduction type is the valley ON type, the process moves to step S54.
  • the fifth switching compensation method is based on the comparison result between the compare value Scomp and the carrier wave Scw, and the above-mentioned target arm is forcibly turned off until a predetermined timing to switch off the conduction phase that is the target of PWM control. By making it non-conductive, the negative current in the high-side conduction phase or the positive current in the PWM-controlled low-side conduction phase is suppressed during section switching.
  • the predetermined timing differs depending on the combination of control type and conduction type indicated by the control type information and conduction type information output from the setting unit 35.
  • the control type is a High-side PWM control type or a Both-side PWM control type.
  • the conduction type is the valley ON type
  • the predetermined timing is the timing at which the carrier wave Scw reaches the valley position or the timing when the compare value Scomp becomes larger than the carrier wave Scw
  • the conduction type is the peak ON type.
  • this is the timing at which the carrier wave Scw reaches a peak position or the timing at which the compare value Scomp becomes less than or equal to the carrier wave Scw.
  • the control type is a Low-side PWM control type.
  • the conduction type is the peak ON type
  • the predetermined timing is the timing at which the carrier wave Scw reaches the valley position or the timing when the compare value Scomp becomes larger than the carrier wave Scw
  • the conduction type is the valley ON type. In the case of a type, this is the timing at which the carrier wave Scw reaches a peak position or the timing at which the compare value Scomp becomes less than or equal to the carrier wave Scw.
  • the section switching compensation unit 41 monitors the carrier wave Scw when a section switching request is output from the section determining unit 34.
  • the section switching compensation unit 41 determines the control type and conduction type indicated by the control type information and conduction type information output from the setting unit 35.
  • the section switching compensation unit 41 outputs a section switching request to the conduction switching unit 40, and also performs forced off control, which is control for forcibly turning off the target arm, based on the comparison result between the compare value Scomp and the carrier wave Scw.
  • the conduction switching section 40 is caused to perform the switching until a predetermined timing.
  • the control type is a High-side PWM control type or a Both-side PWM control type
  • the conduction type is a valley ON type
  • Scomp ⁇ Scw the section switching compensation unit 41 outputs a section switching request to the conduction switching unit 40, and performs forced off control, which is control for forcibly turning off the target arm until the carrier wave Scw reaches the trough, for example, to switch the conduction to the forced off control. 40.
  • the control type is a High-side PWM control type or a Both-side PWM control type
  • the conduction type is a mountain ON type, and Scomp>Scw.
  • the section switching compensation unit 41 outputs a section switching request to the conduction switching unit 40, and causes the conduction switching unit 40 to perform forced off control until the carrier wave Scw reaches a peak.
  • the control type is a Low-side PWM control type
  • the conduction type is a peak ON type
  • Scomp ⁇ Scw the section switching compensation unit 41 outputs a section switching request to the conduction switching unit 40, and performs forced on control, which is control for forcibly turning on the target arm until the carrier wave Scw reaches the valley, to switch the conduction to the conduction state. 40.
  • control type is a Low-side PWM control type
  • conduction type is a valley ON type
  • Scomp>Scw the section switching compensation unit 41 outputs a section switching request to the conduction switching unit 40, and causes the conduction switching unit 40 to perform forced-on control until the carrier wave Scw reaches a peak.
  • the section switching compensation unit 41 causes the conduction switching unit 40 to cancel the forced off control.
  • the control type is a High-side PWM control type or a Both-side PWM control type.
  • the section switching compensator 41 causes the conduction switching unit 40 to release the forced OFF control at the timing of the valley position of the carrier wave Scw, and if the conduction type is the peak ON type, If there is, the forced off control is caused to be canceled by the conduction switching unit 40 at the timing of the peak position of the carrier wave Scw.
  • control type is a Low-side PWM control type.
  • the section switching compensator 41 causes the conduction switching unit 40 to release the forced OFF control at the timing of the valley position of the carrier wave Scw, and if the conduction type is the valley ON type, If there is, the forced off control is caused to be canceled by the conduction switching unit 40 at the timing of the peak position of the carrier wave Scw.
  • the section switching compensating unit 41 outputs the section switching request without causing the conduction switching unit 40 to execute the forced off control described above. is output to the conduction switching section 40.
  • the conduction switching unit 40 receives a section switching request output from the section switching compensation unit 41, a compare value Scomp obtained from the duty value Sduty output from the duty calculation unit 32, and a carrier wave Scw output from the carrier generation unit 33. , section switching is performed based on the conduction type information and control type information output from the setting unit 35.
  • FIG. 25 is a diagram showing an example of control of the inverter circuit 10 using the fifth switching compensation method in the conduction control unit 36 of the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the control type, conduction type, and energization method are High-side PWM control type, valley ON type, and 120 degree energization method, and the state before and after switching from section 5 to section 0 is shown. There is.
  • the section switching compensation unit 41 When the section switching request is output from the section determining unit 34, if Scomp ⁇ Scw, the section switching compensation unit 41 outputs the section switching request to the conduction switching unit 40, and also outputs the section switching request to the conduction switching unit 40, and also outputs the section switching request to the continuity switching unit 40, and also outputs the section switching request to the continuity switching unit 40, and also outputs the section switching request to the continuity switching unit 40, and also outputs the section switching request to the continuity switching unit 40, The conduction switching unit 40 is caused to execute control for forcibly turning off the U-phase upper arm 11 1 and lower arm 12 1 until the U-phase is reached.
  • the U-phase upper arm 11 1 and lower arm 12 1 are forcibly turned off until the timing of the valley position of the carrier wave Scw is reached. Therefore, when switching from section 5 to section 0, the upper arm 11 1 and lower arm 12 1 of the U phase, which is the high-side conduction phase, are off, and the negative current in the high-side conduction phase is suppressed.
  • FIG. 26 is a flowchart showing an example of control of the inverter circuit 10 using the fifth switching compensation method in the conduction control unit 36 of the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the process shown in FIG. 26 is started when a section switching request is output from the section determining unit 34.
  • the processing in steps S60 to S63, S65, and S66 shown in FIG. 26 is the same as the processing in steps S30 to S33, S35, and S36 shown in FIG. 21, so the description thereof will be omitted.
  • step S62 when the conduction control unit 36 determines that Scomp>Scw is not satisfied (step S62: No) or when it is determined that Scomp ⁇ Scw is not satisfied (step S63: No), the conduction control unit 36 executes the forced off process. (Step S64).
  • the process in step S64 is the process in steps S70 to S75 shown in FIG. 27, and will be described in detail later.
  • FIG. 27 is a flowchart illustrating an example of forced off processing in the conduction control section of the motor control device according to the embodiment.
  • the process shown in FIG. 27 is an example when the control type is High-side PWM control type or Both-side PWM control type.
  • the processing in steps S71 to S74 shown in FIG. 27 is the same as the processing in steps S41 to S44 shown in FIG. 22, so a description thereof will be omitted.
  • the conduction control unit 36 forcibly turns off the target arm and executes section switching (step S70).
  • step S73 when determining that the carrier wave Scw has reached the valley (step S73: Yes) or when determining that the carrier wave Scw has reached the peak (step S74: Yes), the conduction control unit 36 forcibly turns off the target arm.
  • step S75 A process for canceling is executed (step S75). When the process of step S75 is completed, the conduction control unit 36 ends the process shown in FIG. 27.
  • step S72 it is determined in step S72 whether the conduction type indicated by the conduction type information output from the setting unit 35 is the peak ON type.
  • the conduction control unit 36 moves the process to step S73, and when the conduction type is the valley ON type, the process moves to step S74.
  • the sixth switching compensation method is to forcibly turn off the target arm described above until the timing of the valley or peak of the carrier wave Scw and make it non-conductive, without comparing the compare value Scomp and the carrier wave Scw. At the time of switching, the negative current in the high-side conduction phase or the positive current in the PWM-controlled low-side conduction phase is suppressed. Since the sixth switching compensation method does not compare the compare value Scomp and the carrier wave Scw, it is possible to reduce the processing load on the section switching compensation unit 41 compared to the fifth switching compensation method.
  • the section switching compensation unit 41 When a section switching request is output from the continuity switching unit 40, the section switching compensation unit 41 outputs the section switching request to the continuity switching unit 40, and also performs forced off control, which is control for forcibly turning off the target arm.
  • the conduction switching unit 40 is caused to execute the process.
  • the section switching compensator 41 monitors the carrier wave Scw.
  • the section switching compensation unit 41 determines the control type and conduction type indicated by the control type information and conduction type information output from the setting unit 35.
  • the control type is a High-side PWM control type or a Both-side PWM control type.
  • the section switching compensator 41 causes the conduction switching unit 40 to continue the forced off control until the timing of the valley position of the carrier wave Scw is reached, and if the conduction type is the peak ON type. If so, the forced off control is caused to continue by the conduction switching unit 40 until the timing of the peak position of the carrier wave Scw is reached.
  • the section switching compensator 41 causes the conduction switching unit 40 to release the forced OFF control at the timing of the valley position of the carrier wave Scw, and if the conduction type is the peak ON type, For example, at the timing of the peak position of the carrier wave Scw, the forced off control is caused to be canceled by the conduction switching unit 40.
  • control type is a Low-side PWM control type.
  • the section switching compensation unit 41 causes the conduction switching unit 40 to continue the forced OFF control until the timing of the valley position of the carrier wave Scw is reached, and if the conduction type is the valley ON type. If so, the forced off control is caused to continue by the conduction switching unit 40 until the timing of the peak position of the carrier wave Scw is reached.
  • the section switching compensator 41 causes the conduction switching unit 40 to release the forced OFF control at the timing of the valley position of the carrier wave Scw, and if the conduction type is the valley ON type, For example, at the timing of the peak position of the carrier wave Scw, the forced off control is caused to be canceled by the conduction switching unit 40.
  • the section switching compensation unit 41 switches the section without causing the conduction switching unit 40 to execute the forced-off control described above.
  • the request is output to the conduction switching section 40.
  • FIG. 28 is a diagram showing an example of control of the inverter circuit 10 using the sixth switching compensation method in the conduction control unit 36 of the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the control type, conduction type, and energization method are High-side PWM control type, valley ON type, and 120 degree energization method, and the state before and after switching from section 5 to section 0 is shown. There is.
  • the section switching compensator 41 controls the upper arm 11 1 and the lower arm 12 1 of the U phase from the section switching timing to the timing of the valley position of the carrier wave Scw.
  • the conduction switching unit 40 is caused to execute control for forcibly turning off the switch.
  • the U-phase upper arm 11 1 and lower arm 12 1 are forcibly turned off until the timing of the trough of the carrier wave Scw is reached. Therefore, when switching from section 5 to section 0, the upper arm 11 1 and lower arm 12 1 of the U phase, which is the high-side conduction phase, are off, and the negative current in the high-side conduction phase is suppressed. .
  • FIG. 29 is a flowchart showing an example of control of the inverter circuit 10 using the sixth switching compensation method in the conduction control unit 36 of the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the process shown in FIG. 29 is an example when the control type is a High-side PWM control type or a Both-side PWM control type, and is started when a section switching request is output from the section determining unit 34.
  • the processing in steps S81 to S84 shown in FIG. 29 is the same as the processing in steps S51 to S54 shown in FIG. 24, and a description thereof will be omitted.
  • the conduction control section 36 forcibly turns off the target arm and executes section switching (step S80).
  • the conduction control unit 36 then monitors the carrier wave Scw (step S81).
  • step S83: Yes when determining that the carrier wave Scw has reached the valley (step S83: Yes) or when determining that the carrier wave Scw has reached the peak (step S84: Yes), the conduction control unit 36 forcibly turns off the target arm. is released (step S85). When the process of step S85 is completed, the conduction control unit 36 ends the process shown in FIG. 29.
  • step S82 it is determined in step S82 whether the conduction type indicated by the conduction type information output from the setting unit 35 is the peak ON type.
  • the conduction control unit 36 moves the process to step S83, and when the conduction type is the valley ON type, the process moves to step S84.
  • the seventh switching compensation method is to switch the conduction type when a predetermined conduction type switching condition is satisfied based on the comparison result between the compare value Scomp and the carrier wave Scw.
  • the negative current in the PWM controlled low-side conduction phase is suppressed.
  • To switch the conduction type for example, if the conduction type in the section before switching is the valley ON type, the conduction type in the section to be switched is changed to the mountain ON type, and the conduction type in the section before switching is changed to the mountain ON type. If it is an ON type, this is done by changing the conduction type in the switching destination section to a valley ON type.
  • the section switching compensation unit 41 monitors the carrier wave Scw when a section switching request is output from the section determining unit 34.
  • the section switching compensation unit 41 determines the control type indicated by the control type information output from the setting unit 35 and the conduction type in the section before switching.
  • the control type is a High-side PWM control type or a Both-side PWM control type.
  • the section switching compensator 41 determines whether Scomp ⁇ Scw, and determines whether the conduction type in the section before switching is the peak ON type. If so, it is determined whether Scomp>Scw.
  • control type is a Low-side PWM control type.
  • the section switching compensation unit 41 determines whether Scomp ⁇ Scw, and the conduction type in the section before switching is the valley ON type. If so, it is determined whether Scomp>Scw.
  • the section switching compensation unit 41 outputs a section switching request to the conduction switching unit 40 based on the determination result of the conduction type in the section before switching and the comparison result between the compare value Scomp and the carrier wave Scw.
  • the conduction switching unit 40 receives a section switching request output from the section switching compensation unit 41, a compare value Scomp obtained from the duty value Sduty output from the duty calculation unit 32, and a carrier wave Scw output from the carrier generation unit 33. , section switching is performed based on the conduction type information and control type information output from the setting unit 35.
  • the control type is the High-side PWM control type or the Both-side PWM control type
  • the conduction type in the section before switching is the valley ON type.
  • the section switching compensation unit 41 issues a section switching request that includes information indicating the switching destination section and information indicating that the conduction type in the switching destination section is the peak ON type. It is output to the conduction switching section 40.
  • the conduction switching unit 40 converts a value obtained by inverting the compare value Scomp when the conduction type is the valley ON type, that is, a value obtained by inverting the duty value Sduty output from the duty calculation unit 32 into the compare value Scomp. Section switching is performed by changing the conduction type from the valley ON type to the peak ON type.
  • the control type is the High-side PWM control type or the Both-side PWM control type
  • the conduction type in the section before switching is the mountain ON type.
  • the section switching compensation unit 41 issues a section switching request including information indicating the switching destination section and information indicating that the conduction type in the switching destination section is the valley ON type. It is output to the conduction switching section 40.
  • the conduction switching unit 40 uses, as the compare value Scomp, a value obtained by inverting the compare value Scomp for the conduction type compared to the peak ON type, that is, the duty value Sduty output from the duty calculation unit 32. Change from the mountain ON type to the valley ON type and execute section switching.
  • the control type is the Low-side PWM control type
  • the conduction type in the section before switching is the valley ON type.
  • the section switching compensation unit 41 issues a section switching request that includes information indicating the switching destination section and information indicating that the conduction type in the switching destination section is the peak ON type. It is output to the conduction switching section 40.
  • the conduction switching unit 40 uses the inverted value of the compare value Scomp when the conduction type is the valley ON type, that is, the duty value Sduty output from the duty calculation unit 32, as the compare value Scomp, and Change the section from the valley ON type to the mountain ON type and execute section switching.
  • the control type is the Low-side PWM control type
  • the conduction type in the section before switching is the peak ON type.
  • the section switching compensation unit 41 issues a section switching request that includes information indicating the switching destination section and information indicating that the conduction type in the switching destination section is the valley ON type. It is output to the conduction switching section 40.
  • the conduction switching unit 40 uses a value obtained by inverting the compare value Scomp for the conduction type compared to the mountain ON type, that is, a value obtained by inverting the duty value Sduty output from the duty calculation unit 32 as the compare value Scomp. section switching is performed by changing the conduction type from the peak ON type to the valley ON type.
  • section switching compensation unit 41 does not cause the conduction switching unit 40 to perform conduction type switching if the above-mentioned conduction type switching conditions are not satisfied.
  • FIG. 30 is a diagram showing an example of control of the inverter circuit 10 using the seventh switching compensation method in the conduction control unit 36 of the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the control type, conduction type, and energization method are High-side PWM control type, valley ON type, and 120 degree energization method, and the state before and after switching from section 5 to section 0 is shown. There is.
  • the section switching compensation unit 41 When a section switching request is output from the section determining unit 34, the section switching compensation unit 41 outputs a section switching request to the conduction switching unit 40 if Scomp ⁇ Scw.
  • the section switching request includes information indicating the switching destination section and information indicating that the conduction type in the switching destination section is the peak ON type.
  • FIG. 31 is a flowchart showing an example of control of the inverter circuit 10 using the seventh switching compensation method in the conduction control unit 36 of the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the process shown in FIG. 31 is an example when the control type is a High-side PWM control type or a Both-side PWM control type, and is started when a section switching request is output from the section determining unit 34.
  • the processing in steps S90 to S93 and S95 shown in FIG. 31 is the same as the processing in steps S30 to S33 and S35 shown in FIG. 21, and a description thereof will be omitted.
  • step S92 when the conduction control unit 36 determines that Scomp>Scw is not satisfied (step S92: No), or when it is determined that Scomp ⁇ Scw is not satisfied (step S93: No), the conduction type is switched. (Step S94).
  • step S94 if the conduction type in the section before switching is the valley ON type, the conduction control unit 36 switches the conduction type in the switching destination section to the peak ON type. Further, in the process of step S94, if the conduction type in the section before switching is the peak ON type, the conduction control unit 36 switches the conduction type in the switching destination section to the valley ON type. Further, when the conduction type is switched, the conduction control unit 36 uses a value obtained by inverting the compare value Scomp before the conduction type is switched, as the compare value Scomp after the conduction type is switched.
  • step S91 it is determined in step S91 whether the conduction type indicated by the conduction type information output from the setting unit 35 is the peak ON type.
  • the conduction control unit 36 moves the process to step S92, and when the conduction type is the valley ON type, the process moves to step S93.
  • the eighth switching compensation method suppresses the negative current in the high-side conduction phase or the positive current in the PWM-controlled low-side conduction phase during section switching by resetting the carrier wave Scw.
  • the section switching compensating unit 41 When a section switching request is output from the section determining unit 34, the section switching compensating unit 41 initializes the value of the counter of the carrier wave generating unit 33 to reset the carrier wave Scw, and outputs a section switching request to the conduction switching unit 40. do.
  • the control type is a High-side PWM control type or a Both-side PWM control type.
  • the section switching compensation unit 41 sets the value of the counter of the carrier wave generation unit 33 to the value of the valley position of the carrier wave Scw (for example, 0), and if the conduction type is the valley ON type, If it is an ON type, the value of the counter of the carrier wave generation unit 33 is set to the value of the peak position of the carrier wave Scw.
  • control type is a Low-side PWM control type.
  • the section switching compensator 41 sets the value of the counter of the carrier wave generation unit 33 to the value of the valley position of the carrier wave Scw (for example, 0), If it is an ON type, the value of the counter of the carrier wave generation unit 33 is set to the value of the peak position of the carrier wave Scw.
  • the conduction switching unit 40 receives a section switching request output from the section switching compensation unit 41, a compare value Scomp obtained from the duty value Sduty output from the duty calculation unit 32, and a carrier wave Scw output from the carrier generation unit 33. , section switching is performed based on the conduction type information and control type information output from the setting unit 35.
  • FIG. 32 is a diagram showing an example of control of the inverter circuit 10 using the eighth switching compensation method in the conduction control unit 36 of the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the control type, conduction type, and energization method are High-side PWM control type, valley ON type, and 120 degree energization method, and the state before and after switching from section 5 to section 0 is shown. There is.
  • the section switching compensating unit 41 sets the value of the counter of the carrier wave generating unit 33 to the value of the valley position of the carrier wave Scw (for example, 0), and Reset.
  • the timing of switching from section 5 to section 0 is at the trough of the carrier wave Scw.
  • the upper arm 111 of the U phase which is the high-side conduction phase, is on, and the negative current in the high-side conduction phase is suppressed.
  • FIG. 33 is a diagram showing another example of control of the inverter circuit 10 using the eighth switching compensation method in the conduction control unit 36 of the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the control type, conduction type, and energization method are High-side PWM control type, mountain ON type, and 120 degree energization method, and the state before and after switching from section 5 to section 0 is shown. There is.
  • the section switching compensation unit 41 sets the value of the counter of the carrier wave generating unit 33 to the value of the peak position of the carrier wave Scw and resets the carrier wave Scw.
  • the timing of switching from section 5 to section 0 is at the trough of the carrier wave Scw.
  • the upper arm 111 of the U phase which is the high-side conduction phase, is on, and the negative current in the high-side conduction phase is suppressed.
  • FIG. 34 is a flowchart showing an example of control of the inverter circuit 10 using the eighth switching compensation method in the conduction control unit 36 of the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the process shown in FIG. 34 is an example where the control type is High-side PWM control type or Both-side PWM control type, and is started when a section switching request is output from the section determining unit 34.
  • the conduction control section 36 determines whether the conduction type indicated by the conduction type information output from the setting section 35 is the valley ON type. (Step S100). When the conduction control unit 36 determines that the conduction type is the valley ON type (step S100: Yes), the conduction control unit 36 sets the value of the counter of the carrier wave generation unit 33 to the value of the valley position of the carrier wave Scw, and resets the carrier wave Scw. (Step S101).
  • the conduction control unit 36 sets the value of the counter of the carrier wave generation unit 33 to the value of the peak position of the carrier wave Scw.
  • the carrier wave Scw is set and reset (step S102).
  • step S101 When the process in step S101 is completed or the process in step S102 is completed, the conduction control unit 36 executes section switching (step S103). When the process of step S103 is completed, the conduction control unit 36 ends the process shown in FIG. 34.
  • step S100 it is determined in step S100 whether the conduction type indicated by the conduction type information output from the setting unit 35 is the peak ON type.
  • the conduction control unit 36 moves the process to step S101, and when the conduction type is the peak ON type, the process moves to step S102.
  • the conduction control unit 36 can suppress negative current from flowing from the High-side conduction phase among the plurality of conduction phases when switching sections, and the output of the motor 2 can be suppressed. A decrease in torque can be suppressed.
  • FIG. 35 shows the U-phase voltage, U-phase current, and output torque before and after switching from section 5 to section 0 when section switching compensation is performed by the section switching compensation unit 41 in the motor control device 1 according to the embodiment. It is a diagram.
  • the conduction type, control type, and energization method are a valley ON type, a high-side PWM control type, and a 120-degree energization method.
  • the horizontal axes of the two graphs are time
  • the vertical axes of the two graphs are the U-phase voltage and U-phase current.
  • the motor control device 1 can suppress the flow of negative current in the high-side conduction phase, and can suppress a decrease in the output torque of the motor 2.
  • FIG. 36 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the control unit 30 of the motor control device 1 according to the embodiment.
  • the control unit 30 includes a computer including a processor 101, a memory 102, an input/output unit 103, and a bus 104.
  • the processor 101, memory 102, and input/output unit 103 can exchange information with each other via a bus 104.
  • the processor 101 executes the functions of the control unit 30 by reading and executing the motor control program stored in the memory 102.
  • the processor 101 is an example of a processing circuit, and includes one or more of a CPU (Central Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), and a system LSI (Large Scale Integration).
  • the memory 102 includes RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), and EEPROM (registered trademark) (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory). one or more of (emory) include.
  • the input/output unit 103 includes, for example, an AD converter, a DA converter, an input/output port, and the like.
  • the motor control device 1 may be configured to include a data reading unit that reads a motor control program from a recording medium on which a computer-readable motor control program is recorded.
  • the processor 101 can control the data reading section to obtain the motor control program recorded on the recording medium from the data reading section, and store the obtained motor control program in the memory 102 .
  • the recording medium includes, for example, one or more of a nonvolatile or volatile semiconductor memory, a magnetic disk, a flexible memory, an optical disk, a compact disk, and a DVD (Digital Versatile Disc).
  • the motor control device 1 may include a communication unit that receives a motor control program from a server via a network.
  • the processor 101 can acquire the motor control program from the server via the communication unit and store the acquired motor control program in the memory 102.
  • control unit 30 may include integrated circuits such as ASIC (Application Specific Integrated Circuit) and FPGA (Field Programmable Gate Array).
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • the motor control device 1 uses a 120-degree energization method in which at least one of the three phases is an energized phase under PWM control and the remaining one phase is a non-energized phase;
  • the motor 2 is controlled by a 180-degree energization method in which at least one phase is an energization phase subjected to PWM control.
  • the motor control device 1 includes an inverter circuit 10, a section determining section 34, and a conduction control section 36.
  • the inverter circuit 10 has an upper arm 11 and a lower arm 12 for each of three phases.
  • the section determining unit 34 determines a section according to the electrical angle of the motor from among a plurality of sections divided into mutually different ranges of the electrical angle of the motor 2 .
  • the conduction control section 36 controls the conduction of the upper arm 11 and the lower arm 12 of the plurality of energized phases in the inverter circuit 10 based on the section determined by the section determination section 34 .
  • the conduction control unit 36 controls a negative current of the current-carrying phase with the highest voltage or a positive current of the current-carrying phase with the lowest voltage among the plurality of current-carrying phases in the switching destination section at the time of switching to the section determined by the section determining unit 34.
  • It includes a section switching compensator 41 that performs processing to suppress current. Thereby, the motor control device 1 can suppress a decrease in output torque when switching sections.
  • the continuity control unit 36 turns on and off the upper arm 11 and the lower arm 12 of one or more energized phases among the plurality of energized phases by PWM control, and turns on and off the lower arm of the remaining energized phase among the plurality of energized phases. Control is performed to fix 12 in the on state.
  • the section switching compensator 41 starts the upper arm 11 of one or more energized phases in the switching destination section from an on state as a target arm. Thereby, the motor control device 1 can suppress a decrease in output torque when switching sections in High-side PWM control type control.
  • the continuity control unit 36 fixes the upper arm 11 of one or more energized phases among the plurality of energized phases in an on state, and fixes the upper arm 11 and the lower arm of the remaining energized phases among the plurality of energized phases. 12 is turned on and off by PWM control.
  • the section switching compensation unit 41 starts the lower arm 12 of the remaining energized phase in the switching destination section from the ON state as the target arm. Thereby, the motor control device 1 can suppress a decrease in output torque when switching sections in low-side PWM control type control.
  • the conduction control unit 36 also turns on and off the upper arm 11 and the lower arm 12 of one or more of the plurality of energized phases by PWM control in which the on ratio of the upper arm 11 is larger than the on ratio of the lower arm 12.
  • the upper arm 11 and lower arm 12 of the remaining energized phases among the plurality of energized phases are controlled by PWM control complementary to the PWM control of one or more energized phases, such that the ON ratio of the upper arm 11 is set to the lower arm 12. It is turned on and off by PWM control smaller than the on-ratio of .
  • the section switching compensator 41 starts the upper arm 11 of one or more energized phases and the lower arm 12 of the remaining energized phases in the switching destination section from an on state as target arms. Thereby, the motor control device 1 is able to suppress a decrease in output torque when switching sections in both-side PWM control type control.
  • the section switching compensation unit 41 causes the target arm in the switching destination section to start from the ON state at the time of switching by delaying the timing of switching to the switching destination section. Thereby, the motor control device 1 can suppress a decrease in output torque when switching sections.
  • the section switching compensator 41 forcibly turns on the target arm in the switching destination section until a predetermined timing when the section is switched, thereby turning on the target arm in the switching destination section at the time of section switching. start from.
  • the motor control device 1 can suppress a decrease in output torque when switching sections.
  • the conduction control unit 36 makes the upper arm 11 conductive when the compare value Scomp calculated from the target output torque is higher than the carrier wave Scw, and makes the lower arm 12 conductive when the compare value Scomp is lower than the carrier wave Scw.
  • the section switching compensator 41 inverts the compare value Scomp based on the median value of the carrier wave Scw when switching sections, and changes from the first conduction type to the second conduction type or from the second conduction type to the first conduction type.
  • the valley ON type is an example of the first conduction type
  • the peak ON type is an example of the second conduction type.
  • the conduction control unit 36 makes the lower arm 12 conductive when the compare value Scomp calculated from the target output torque is higher than the carrier wave Scw, and makes the upper arm 11 conductive when the compare value Scomp is lower than the carrier wave Scw.
  • the section switching compensator 41 inverts the compare value Scomp based on the median value of the carrier wave Scw when switching sections, and changes from the first conduction type to the second conduction type or from the second conduction type to the first conduction type.
  • the peak ON type is an example of the first conduction type
  • the valley ON type is an example of the second conduction type.
  • the conduction control unit 36 makes the upper arm 11 conductive when the compare value Scomp calculated from the target output torque is higher than the carrier wave Scw, and makes the lower arm 12 conductive when the compare value Scomp is lower than the carrier wave Scw. Make conductive.
  • the section switching compensator 41 resets the carrier wave Scw to start the carrier wave Scw from the trough position at the time of section switching, thereby starting the target arm in the switching destination section from the on state at the time of section switching. Thereby, the motor control device 1 can suppress a decrease in output torque when switching sections.
  • the conduction control unit 36 makes the upper arm 11 conductive when the compare value Scomp calculated from the target output torque is lower than the carrier wave Scw, and makes the lower arm 12 conductive when the compare value Scomp is higher than the carrier wave Scw. Make conductive.
  • the section switching compensator 41 resets the carrier wave Scw to start the carrier wave Scw from the peak position at the time of section switching, thereby starting the target arm in the switching destination section from the on state at the time of section switching. Thereby, the motor control device 1 can suppress a decrease in output torque when switching sections.
  • the section switching compensator 41 forcibly renders the energized phase targeted for PWM control among the plurality of energized phases non-conductive until a predetermined timing when switching sections. Thereby, the motor control device 1 can suppress a decrease in output torque when switching sections.

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Abstract

本開示の一態様によるモータ制御装置は、インバータ回路と、セクション決定部と、導通制御部とを備え、１２０度通電方式または１８０度通電方式によってモータを制御する。インバータ回路は、３相の相毎に上アームと下アームとを有する。セクション決定部は、モータの電気角の互いに異なる範囲で区分される複数のセクションのうちモータの電気角に応じたセクションを決定する。導通制御部は、セクション決定部によって決定されたセクションに基づいて、インバータ回路における複数の通電相の上アームおよび下アームの導通を制御する。導通制御部は、セクション決定部によって決定されたセクションへの切り替え時において切り替え先のセクションにおける複数の通電相のうちの電圧が最も高い通電相の負電流または電圧が最も低い通電相の正電流を抑制する処理を行うセクション切り替え補償部を備える。

Description

モータ制御装置、モータモジュール、モータ制御プログラム、およびモータ制御方法
　本開示は、モータ制御装置、モータモジュール、モータ制御プログラム、およびモータ制御方法に関する。
　本出願は、２０２２年３月２８日に提出された日本特許出願第２０２２－０５２５６２号に基づいている。本出願は、当該出願に対して優先権の利益を主張するものである。その内容全体は、参照されることによって本出願に援用される。
　従来、３相のうち２相を通電相とし残りの１相を無通電相とする１２０度通電方式または３相を通電相とする１８０度通電方式によってモータを制御する技術が知られている。例えば、３相における通電相および無通電相が互いに異なる組み合わせの複数のセクションのうちモータの電気角に応じたセクションにおける通電相をＰＷＭ（Pulse　Width　Modulation）制御する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
国際公開第２０２０／０５９１１１号
　しかしながら、従来の技術では、セクションの切り替え時において出力トルクが低下する可能性がある。
　本開示は、セクションの切り替え時において出力トルクの低下を抑制する技術を提供する。
　本開示の一態様によるモータ制御装置は、３相のうち２相を少なくとも１相がＰＷＭ制御される通電相とし残りの１相を無通電相とする１２０度通電方式または３相を少なくとも１相がＰＷＭ制御される通電相とする１８０度通電方式によってモータを制御するモータ制御装置であって、インバータ回路と、セクション決定部と、導通制御部とを備える。インバータ回路は、３相の相毎に上アームと下アームとを有する。セクション決定部は、モータの電気角の互いに異なる範囲で区分される複数のセクションのうちモータの電気角に応じたセクションを決定する。導通制御部は、セクション決定部によって決定されたセクションに基づいて、インバータ回路における複数の通電相の上アームおよび下アームの導通を制御する。導通制御部は、セクション決定部によって決定されたセクションへの切り替え時において切り替え先のセクションにおける複数の通電相のうちの電圧が最も高い通電相の負電流または電圧が最も低い通電相の正電流を抑制する処理を行うセクション切り替え補償部を備える。
　本開示によれば、セクションの切り替え時において出力トルクの低下を抑制することができる。
図１は、実施形態に係るモータモジュールの構成の一例を示す図である。 図２は、実施形態１に係るモータ制御装置におけるインバータ回路の構成の一例を示す図である。 図３は、実施形態に係るモータ制御装置における１２０度通電方式の各セクションにおける各相の状態を示す図である。 図４は、実施形態に係るモータ制御装置における１８０度通電方式の各セクションにおける各相の状態を示す図である。 図５は、実施形態に係るモータ制御装置で用いられる導通型が谷ＯＮ型である場合の制御の一例を示す図である。 図６は、実施形態に係るモータ制御装置で用いられる導通型が山ＯＮ型である場合の制御の一例を示す図である。 図７は、実施形態に係るモータ制御装置における１２０度通電方式且つＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型によるインバータ回路の制御の一例を示す図である。 図８は、実施形態に係るモータ制御装置における１２０度通電方式且つＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型によるインバータ回路の制御の他の例を示す図である。 図９は、実施形態に係るモータ制御装置における１２０度通電方式且つＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型によるインバータ回路の制御の一例を示す図である。 図１０は、実施形態に係るモータ制御装置における１２０度通電方式且つＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型によるインバータ回路の制御の他の例を示す図である。 図１１は、実施形態に係るモータ制御装置における１２０度通電方式且つＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型によるインバータ回路の制御の一例を示す図である。 図１２は、実施形態に係るモータ制御装置における１２０度通電方式且つＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型によるインバータ回路の制御の他の例を示す図である。 図１３は、実施形態に係るモータ制御装置においてセクション切り替え補償を行わない場合のセクション５からセクション０への切り替え前後の各相の上下アームのオンオフ状態の一例を示す図である。 図１４は、実施形態に係るモータ制御装置においてセクション切り替え補償部によるセクション切り替え補償が行われない場合のセクション５からセクション０への切り替え前後の各相の上下アームのオンオフ状態の他の例を示す図である。 図１５は、実施形態に係るモータ制御装置においてセクション切り替え補償部によるセクション切り替え補償が行われない場合のセクション５からセクション０への切り替え前後のＵ相電圧、Ｕ相電流、および出力トルクを示す図である。 図１６は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における第１切り替え補償方法を用いたインバータ回路の制御の一例を示す図である。 図１７は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における第１切り替え補償方法を用いたインバータ回路の制御の一例を示すフローチャートである。 図１８は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における第２切り替え補償方法を用いたインバータ回路の制御の一例を示す図である。 図１９は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における第２切り替え補償方法を用いたインバータ回路の制御の一例を示すフローチャートである。 図２０は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における第３切り替え補償方法を用いたインバータ回路の制御の一例を示す図である。 図２１は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における第３切り替え補償方法を用いたインバータ回路の制御の一例を示すフローチャートである。 図２２は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における強制オン処理の一例を示すフローチャートである。 図２３は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における第４切り替え補償方法を用いたインバータ回路の制御の一例を示す図である。 図２４は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における第４切り替え補償方法を用いたインバータ回路の制御の一例を示すフローチャートである。 図２５は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における第５切り替え補償方法を用いたインバータ回路の制御の一例を示す図である。 図２６は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における第５切り替え補償方法を用いたインバータ回路の制御の一例を示すフローチャートである。 図２７は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における強制オフ処理の一例を示すフローチャートである。 図２８は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における第６切り替え補償方法を用いたインバータ回路の制御の一例を示す図である。 図２９は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における第６切り替え補償方法を用いたインバータ回路の制御の一例を示すフローチャートである。 図３０は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における第７切り替え補償方法を用いたインバータ回路の制御の一例を示す図である。 図３１は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における第７切り替え補償方法を用いたインバータ回路の制御の一例を示すフローチャートである。 図３２は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における第８切り替え補償方法を用いたインバータ回路の制御の一例を示す図である。 図３３は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における第８切り替え補償方法を用いたインバータ回路の制御の他の例を示す図である。 図３４は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における第８切り替え補償方法を用いたインバータ回路の制御の一例を示すフローチャートである。 図３５は、実施形態に係るモータ制御装置においてセクション切り替え補償部によるセクション切り替え補償が行われる場合のセクション５からセクション０への切り替え前後のＵ相電圧、Ｕ相電流、および出力トルクを示す図である。 図３６は、実施形態にかかるモータ制御装置の制御部のハードウェア構成の一例を示す図である。
　以下に、本開示によるモータ制御装置、モータモジュール、モータ制御プログラム、およびモータ制御方法を実施するための形態（以下、「実施形態」と記載する）について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではない。また、各実施形態は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。また、以下の各実施形態において同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略される。
＜１．モータモジュール＞
　図１は、実施形態に係るモータモジュールの構成の一例を示す図である。図１に示すように、実施形態に係るモータモジュール１００は、モータ制御装置１と、モータ制御装置１によって制御されるモータ２と、モータ２の回転子の位置θｅを検出する位置検出装置３とを備える。位置θｅは、モータ２の電気角の位置である。モータ２は、３相モータである。
　位置検出装置３は、モータ２の回転子の位置θｅを検出し、検出した位置θｅをモータ制御装置１に出力する。位置検出装置３は、例えば、ホール素子などを用いた磁気センサであるが、かかる例に限定されず、レゾルバであってもよい。また、位置検出装置３は、モータ２の回転子の位置θｍを検出する光学式エンコーダであってもよい。位置θｍは、モータ２の機械角の位置である。なお、磁気センサまたはレゾルバは、モータ２の回転子の位置θｍを検出する構成であってもよい。また、モータ制御装置１は、位置センサレス制御を行う機能を有していてもよく、この場合、モータモジュール１００には、位置検出装置３が設けられなくてもよい。
　モータ制御装置１は、１２０度通電方式および１８０度通電方式のうち選択された方式によってモータ２を駆動する。モータ制御装置１によって用いられる１２０度通電方式は、３相のうち２相を少なくとも１相がＰＷＭ制御される通電相とし残りの１相を無通電相とする通電方式である。また、モータ制御装置１によって用いられる１８０度通電方式は、３相を少なくとも１相がＰＷＭ制御される導通相とされる通電方式である。
＜２．モータ制御装置１＞
　モータ制御装置１は、図１に示すように、インバータ回路１０と、電流センサ２０と、制御部３０とを備える。以下において、インバータ回路１０、電流センサ２０、および制御部３０の順に説明する。
＜２．１．インバータ回路１０＞
　インバータ回路１０は、直流電力を交流電力に変換し、変換した交流電力をモータ２に出力する。インバータ回路１０は、例えば、不図示の交流電源から供給される交流電力を直流電力へ変換する不図示のコンバータ回路に接続され、コンバータ回路から出力される直流電力を交流電力に変換し、変換した交流電力をモータ２に出力する。なお、コンバータ回路を用いず、インバータ回路１０が不図示の直流電源に接続されていてもよい。
　図２は、実施形態１に係るモータ制御装置１におけるインバータ回路１０の構成の一例を示す図である。図２に示すように、インバータ回路１０は、上アーム１１１，１１２，１１３と、下アーム１２１，１２２，１２３と、ゲートドライバ１５とを備える。なお、インバータ回路１０は、コイルおよびコンデンサによって構成される不図示のフィルタがＵ相、Ｖ相、およびＷ相に設けられる。なお、インバータ回路１０は、フィルタが設けられない構成であってもよい。
　上アーム１１１と下アーム１２１とは、Ｕ相のハーフブリッジ回路を構成し、上アーム１１２と下アーム１２２とは、Ｖ相のハーフブリッジ回路を構成し、上アーム１１３と下アーム１２３とは、Ｗ相のハーフブリッジ回路を構成する。
　上アーム１１１は、スイッチング素子１３１と、スイッチング素子１３１に逆並列接続されたダイオード１４１とを備える。下アーム１２１は、スイッチング素子１３２と、スイッチング素子１３２に逆並列接続されたダイオード１４２とを備える。上アーム１１２は、スイッチング素子１３３と、スイッチング素子１３３に逆並列接続されたダイオード１４３とを備える。下アーム１２２は、スイッチング素子１３４と、スイッチング素子１３４に逆並列接続されたダイオード１４４とを備える。上アーム１１３は、スイッチング素子１３５と、スイッチング素子１３５に逆並列接続されたダイオード１４５とを備える。下アーム１２３は、スイッチング素子１３６と、スイッチング素子１３６に逆並列接続されたダイオード１４６とを備える。
　各スイッチング素子１３１，１３２，１３３，１３４，１３５，１３６は、例えば、ＩＧＢＴ（Insulated　Gate　Bipolar　Transistor）またはＭＯＳＦＥＴ（Metal　Oxide　Semiconductor　Field　Effect　Transistor）などのスイッチング素子である。スイッチング素子１３１，１３２，１３３，１３４，１３５，１３６は、例えば、シリコン系材料により形成されるスイッチング素子またはワイドバンドギャップ（Wide　Bandgap）半導体により形成されるスイッチング素子などである。ワイドバンドギャップ半導体は、例えば、炭化珪素（ＳｉＣ）、窒化ガリウム（ＧａＮ）、酸化ガリウム（Ｇａ２Ｏ３）、またはダイヤモンドなどである。
　ゲートドライバ１５は、制御部３０から出力される後述のゲート信号Ｓｕｐ，Ｓｖｐ，Ｓｗｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｎ，Ｓｗｎを増幅する。そして、ゲートドライバ１５は、増幅したゲート信号Ｓｕｐ，Ｓｖｐ，Ｓｗｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｎ，Ｓｗｎを上アーム１１１，１１２，１１３および下アーム１２１，１２２，１２３のゲートに出力する。
　具体的には、ゲートドライバ１５は、増幅したゲート信号ＳｕｐをＵ相の上アーム１１１に出力し、増幅したゲート信号ＳｕｎをＵ相の下アーム１２１に出力する。また、ゲートドライバ１５は、増幅したゲート信号ＳｖｐをＶ相の上アーム１１２に出力し、増幅したゲート信号ＳｖｎをＶ相の下アーム１２２に出力する。
　また、ゲートドライバ１５は、増幅したゲート信号ＳｗｐをＷ相の上アーム１１３に出力し、増幅したゲート信号ＳｗｎをＷ相の下アーム１２３に出力する。以下において、上アーム１１１，１１２，１１３の各々を個別に区別せずに示す場合、上アーム１１と記載し、下アーム１２１，１２２，１２３の各々を個別に区別せずに示す場合、下アーム１２と記載する場合がある。
＜２．２．電流センサ２０＞
　図１に示す電流センサ２０は、インバータ回路１０からモータ２に流れる３相電流の瞬時値である３相電流値ＩＵＶＷを検出し、検出した３相電流値ＩＵＶＷを制御部３０に出力する。３相電流値ＩＵＶＷは、Ｕ相電流の瞬時値であるＵ相電流値ＩＵと、Ｖ相電流の瞬時値であるＶ相電流値ＩＶと、Ｗ相電流の瞬時値であるＷ相電流値ＩＷとを含む。
　電流センサ２０は、例えば、ホール素子を用いた電流センサであるが、かかる例に限定されず、ＣＴ（Current　Transformer）と呼ばれる変流器を用いた電流センサであってもよく、シャント抵抗を用いた電流センサであってもよい。
＜２．３．制御部３０＞
　図１に示すように、制御部３０は、トルク指令出力部３１と、デューティ演算部３２と、搬送波生成部３３と、セクション決定部３４と、設定部３５と、導通制御部３６とを備える。
＜２．３．１．トルク指令出力部３１＞
　トルク指令出力部３１は、トルク指令Ｔ＊を出力する。なお、トルク指令Ｔ＊は、目標となる出力トルクの一例である。トルク指令出力部３１は、例えば、モータ２の速度が速度指令に一致するようにトルク指令Ｔ＊を生成し、生成したトルク指令Ｔ＊を出力する構成であってもよい。
＜２．３．２．デューティ演算部３２＞
　デューティ演算部３２は、トルク指令出力部３１から出力されるトルク指令Ｔ＊と電流センサ２０から出力される３相電流値ＩＵＶＷとに基づいて、Ｕ相、Ｖ相、およびＷ相のデューティ値Ｓｄｕｔｙを算出する。例えば、デューティ演算部３２は、モータ２の出力トルクがトルク指令Ｔ＊に応じたトルクになるように、トルク指令Ｔ＊と３相電流値ＩＵＶＷとに基づいて、Ｕ相、Ｖ相、およびＷ相のデューティ値Ｓｄｕｔｙを算出する。デューティ演算部３２は、算出したＵ相、Ｖ相、およびＷ相のデューティ値Ｓｄｕｔｙを導通制御部３６に出力する。
＜２．３．３．搬送波生成部３３＞
　搬送波生成部３３は、三角波状の搬送波Ｓｃｗを生成し、生成した三角波状の搬送波Ｓｃｗを導通制御部３６に出力する。なお、搬送波生成部３３は、三角波状の搬送波Ｓｃｗに代えて、鋸歯状波の搬送波Ｓｃｗであってもよい。
＜２．３．４．セクション決定部３４＞
　セクション決定部３４は、モータ２の電気角の互いに異なる範囲で区分される６つのセクション０～５のうちモータ２の電気角に応じたセクションを決定する。
　セクション０は、電気角が３０°以上９０°未満の範囲であり、セクション１は、電気角が９０°以上１５０°未満の範囲であり、セクション２は、電気角が１５０°以上２１０°未満の範囲である。また、セクション３は、電気角が２１０°以上２７０°未満の範囲であり、セクション４は、電気角が２７０°以上３３０°未満の範囲であり、セクション５は、電気角が０°以上３０°未満の範囲および３３０°以上３６０°未満の範囲である。
　セクション決定部３４は、モータ２の回転子の位置θｅに基づいて、セクションを決定する。なお、セクション決定部３４は、位置検出装置３から位置θｍが出力される場合、位置θｍとモータ２の極対数Ｐとから位置θｅを算出し、算出した位置θｅに基づいて、セクションを決定する。
　まず、１２０度通電方式の場合について説明する。図３は、実施形態に係るモータ制御装置１における１２０度通電方式の各セクションにおける各相の状態を示す図である。図３に示すように、１２０度通電方式において、セクション０～セクション５までの６つのセクションは、３相におけるＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅ導通相、および無通電相の組み合わせが互いに異なる。Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相およびＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相の各々は通電相であり、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相は、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅ導通相よりも電圧が高い相である。
　Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相は、上アーム１１がＰＷＭ制御されるかまたはオン状態に固定されることによってＰＷＭ１周期平均で正の方向に積極的に電流を流す相である。Ｌｏｗ－ｓｉｄｅ導通相は、下アーム１２がＰＷＭ制御されるかまたはオン状態に固定されることによってＰＷＭ１周期平均で負の方向に積極的に電流を流す相である。無通電相は、上アーム１１および下アーム１２が共にオフ状態に固定され、積極的には電流を流さない相である。
　セクション０では、Ｕ相がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相で、Ｖ相がＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相であり、Ｗ相が無通電相である。セクション１では、Ｕ相がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相で、Ｗ相がＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相であり、Ｖ相が無通電相である。セクション２では、Ｖ相がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相で、Ｗ相がＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相であり、Ｕ相が無通電相である。
　セクション３では、Ｖ相がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相で、Ｕ相がＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相であり、Ｗ相が無通電相である。セクション４では、Ｗ相がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相で、Ｕ相がＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相であり、Ｖ相が無通電相である。セクション５では、Ｗ相がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相で、Ｖ相がＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相であり、Ｕ相が無通電相である。
　次に、１８０度通電方式について説明する。図４は、実施形態に係るモータ制御装置１における１８０度通電方式の各セクションにおける各相の状態を示す図である。図４に示すように、１８０度通電方式において、セクション０～セクション５までの６つのセクションは、３相におけるＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相とＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相との組み合わせが互いに異なる。Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相およびＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相の各々は通電相であり、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相は、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅ導通相よりも電圧が高い相である。
　セクション０では、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相がＵ相とＷ相であり、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅ導通相がＶ相である。セクション１では、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相がＵ相であり、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅ導通相がＶ相とＷ相である。セクション２では、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相がＵ相とＶ相であり、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅ導通相がＷ相である。
　セクション３では、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相がＶ相であり、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅ導通相がＵ相とＷ相である。セクション４では、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相がＶ相とＷ相であり、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅ導通相がＵ相である。セクション５では、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相がＷ相であり、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅ導通相がＵ相とＶ相である。
　セクション決定部３４は、上述したように、６つのセクションのうちモータ２の電気角に応じたセクションを決定する。例えば、セクション決定部３４は、３０°≦θｅ＜９０°である場合に、セクション０をモータ２の電気角に応じたセクションとして決定し、９０°≦θｅ＜１５０°である場合に、セクション１をモータ２の電気角に応じたセクションとして決定する。
　セクション決定部３４は、１５０°≦θｅ＜２１０°である場合に、セクション２をモータ２の電気角に応じたセクションとして決定し、２１０°≦θｅ＜２７０°である場合に、セクション３をモータ２の電気角に応じたセクションとして決定する。セクション決定部３４は、２７０°≦θｅ＜３３０°である場合に、セクション４をモータ２の電気角に応じたセクションとして決定し、０°≦θｅ＜３０°または３３０°≦θｅ＜３６０°である場合に、セクション５をモータ２の電気角に応じたセクションとして決定する。
＜２．３．５．設定部３５＞
　設定部３５は、設定情報を記憶している。設定情報は、導通型情報と、制御型情報と、切り替え補償方法情報と、通電方式情報とを含む。
　導通型情報は、複数の導通型の中から選択された１つの導通型を示す情報である。制御型情報は、複数の制御型の中から選択された１つの制御型を示す情報である。切り替え補償方法情報は、複数の切り替え補償方法の中から選択された１つの切り替え補償方法を示す情報である。通電方式情報は、１２０度通電方式および１８０度通電方式の中から選択された１つの通電方式を示す情報である。
　導通型、制御型、切り替え補償方法、および通電方式の選択は、モータ制御装置１の製造業者によって行われるが、モータ制御装置１のユーザによって行われてもよい。なお、切り替え補償方法については、後で詳述する。
　まず、複数の導通型について説明する。複数の導通型は、谷ＯＮ型と山ＯＮ型とを含む。谷ＯＮ型と山ＯＮ型とは、搬送波Ｓｃｗとコンペア値Ｓｃｏｍｐとの比較結果と上アーム１１および下アーム１２のうち導通させるアームとの組み合わせが異なる。
　図５は、実施形態に係るモータ制御装置１で用いられる導通型が谷ＯＮ型である場合の制御の一例を示す図である。谷ＯＮ型では、図５に示すように、搬送波Ｓｃｗよりもコンペア値Ｓｃｏｍｐが高い場合に上アーム１１をオン状態にして導通させ、搬送波Ｓｃｗよりもコンペア値Ｓｃｏｍｐが低い場合に下アーム１２をオン状態にして導通させる。
　図６は、実施形態に係るモータ制御装置１で用いられる導通型が山ＯＮ型である場合の制御の一例を示す図である。山ＯＮ型では、図６に示すように、搬送波Ｓｃｗよりもコンペア値Ｓｃｏｍｐが低い場合に上アーム１１をオン状態にして導通させ、搬送波Ｓｃｗよりもコンペア値Ｓｃｏｍｐが高い場合に下アーム１２をオン状態にして導通させる。
　次に、複数の制御型について説明する。複数の制御型は、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型、およびＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型を含む。
　Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型では、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相の上アーム１１および下アーム１２をＰＷＭ制御によりオンオフし、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅ導通相の下アーム１２をオン状態に固定する制御が行われる。
　図７は、実施形態に係るモータ制御装置１における１２０度通電方式且つＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型によるインバータ回路１０の制御の一例を示す図である。図７に示す例では、導通型が谷ＯＮ型であり、セクション決定部３４によって決定されるセクションがセクション０である場合の例が示されている。
　セクション０において、Ｕ相は、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相で、Ｖ相は、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅ導通相で、Ｗ相が無通電相である。そのため、図７に示すように、Ｕ相の上アーム１１１と下アーム１２１とがＰＷＭ制御され、Ｖ相の下アーム１２２がオン状態に固定される。そして、導通型が谷ＯＮ型であるため、搬送波Ｓｃｗよりもコンペア値Ｓｃｏｍｐが高い場合にＵ相の上アーム１１１がオン状態になり、搬送波Ｓｃｗよりもコンペア値Ｓｃｏｍｐが低い場合にＵ相の下アーム１２１がオン状態になる。
　図８は、実施形態に係るモータ制御装置１における１２０度通電方式且つＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型によるインバータ回路１０の制御の他の例を示す図である。図８に示す例では、導通型が山ＯＮ型であり、セクション決定部３４によって決定されるセクションがセクション０である場合の例が示されている。図８に示す例では、導通型が山ＯＮ型であるため、搬送波Ｓｃｗよりもコンペア値Ｓｃｏｍｐが低い場合にＵ相の上アーム１１１がオン状態になり、搬送波Ｓｃｗよりもコンペア値Ｓｃｏｍｐが高い場合にＵ相の下アーム１２１がオン状態になる点で、図７に示す例と異なる。図８に示す例では、導通制御部３６において、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙを搬送波Ｓｓｗの中央値を基準として反転した値が、搬送波Ｓｃｗと比較されるコンペア値Ｓｃｏｍｐとして用いられる。この場合、コンペア値Ｓｃｏｍｐは、Ｓｃｏｍｐ＝１－Ｓｄｕｔｙと表される。なお、図７に示す例では、導通制御部３６において、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙがそのままコンペア値Ｓｃｏｍｐとして搬送波Ｓｃｗと比較される。
　Ｌｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型では、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相の上アーム１１をオン状態に固定し、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅ導通相の上アーム１１および下アーム１２をＰＷＭ制御によりオンオフする制御が行われる。
　図９は、実施形態に係るモータ制御装置１における１２０度通電方式且つＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型によるインバータ回路１０の制御の一例を示す図である。図９に示す例では、図８に示す例と同様に、導通型が山ＯＮ型であり、セクション決定部３４によって決定されるセクションがセクション０である場合の例が示されている。
　セクション０において、Ｕ相は、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相で、Ｖ相は、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅ導通相で、Ｗ相が無通電相である。そのため、図９に示すように、Ｕ相の上アーム１１１がオン状態に固定され、Ｖ相の上アーム１１２と下アーム１２２とがＰＷＭ制御される。そして、導通型が山ＯＮ型であるため、搬送波Ｓｃｗよりもコンペア値Ｓｃｏｍｐが低い場合にＶ相の上アーム１１２がオン状態になり、搬送波Ｓｃｗよりもコンペア値Ｓｃｏｍｐが高い場合にＶ相の下アーム１２２がオン状態になる。なお、図９に示す例では、導通制御部３６において、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙがそのままコンペア値Ｓｃｏｍｐとして搬送波Ｓｃｗと比較される。
　図１０は、実施形態に係るモータ制御装置１における１２０度通電方式且つＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型によるインバータ回路１０の制御の他の例を示す図である。図１０に示す例では、導通型が谷ＯＮ型であり、セクション決定部３４によって決定されるセクションがセクション０である場合の例が示されている。図１０に示す例では、導通型が谷ＯＮ型であるため、搬送波Ｓｃｗよりもコンペア値Ｓｃｏｍｐが高い場合にＶ相の上アーム１１２がオン状態になり、搬送波Ｓｃｗよりもコンペア値Ｓｃｏｍｐが低い場合にＶ相の下アーム１２２がオン状態になる点で、図９に示す例と異なる。なお、図１０に示す例では、導通制御部３６において、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙを搬送波Ｓｓｗの中央値を基準として反転した値が、搬送波Ｓｃｗと比較されるコンペア値Ｓｃｏｍｐとして用いられる。
　Ｂｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型では、ＰＷＭ制御によりＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相の上アーム１１および下アーム１２をオンオフし、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相のＰＷＭ制御と相補的なＰＷＭ制御によってＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相の上アーム１１および下アーム１２をオンオフする制御が行われる。Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相では、上アーム１１のオン比率が下アーム１２のオン比率よりも大きなＰＷＭ制御によって、上アーム１１および下アーム１２がオンオフされる。また、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅ導通相では、上アーム１１のオン比率が下アーム１２のオン比率よりも小さなＰＷＭ制御によって、上アーム１１および下アーム１２がオンオフされる。
　図１１は、実施形態に係るモータ制御装置１における１２０度通電方式且つＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型によるインバータ回路１０の制御の一例を示す図である。図１１に示す例では、図７に示す例と同様に、導通型が谷ＯＮ型であり、セクション決定部３４によって決定されるセクションがセクション０である場合の例が示されている。
　セクション０において、Ｕ相は、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相で、Ｖ相は、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅ導通相で、Ｗ相が無通電相である。そのため、図１１に示すように、Ｕ相の上アーム１１１のオン比率が下アーム１２１のオン比率よりも大きなＰＷＭ制御によって、Ｕ相の上アーム１１１と下アーム１２１とがオンオフされ、Ｖ相の上アーム１１２のオン比率が下アーム１２２のオン比率よりも小さなＰＷＭ制御によって、Ｖ相の上アーム１１２と下アーム１２２とがオンオフされる。そして、導通型が谷ＯＮ型であるため、搬送波Ｓｃｗよりもコンペア値Ｓｃｏｍｐが高い場合にＵ相の上アーム１１１とＶ相の下アーム１２２とがオン状態になり、搬送波Ｓｃｗよりもコンペア値Ｓｃｏｍｐが低い場合にＵ相の下アーム１２１とＶ相の上アーム１１２とがオン状態になる。なお、図１１に示す例では、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙに０．５を乗算した値に０．５を加算した値が、搬送波Ｓｃｗと比較されるコンペア値Ｓｃｏｍｐとして用いられる。この場合、コンペア値Ｓｃｏｍｐは、Ｓｃｏｍｐ＝Ｓｄｕｔｙ×０．５＋０．５と表される。
　図１２は、実施形態に係るモータ制御装置１における１２０度通電方式且つＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型によるインバータ回路１０の制御の他の例を示す図である。図１２に示す例では、導通型が山ＯＮ型であり、セクション決定部３４によって決定されるセクションがセクション０である場合の例が示されている。図１２に示す例では、導通型が山ＯＮ型であるため、搬送波Ｓｃｗよりもコンペア値Ｓｃｏｍｐが低い場合にＵ相の上アーム１１１とＶ相の下アーム１２２とがオン状態になり、搬送波Ｓｃｗよりもコンペア値Ｓｃｏｍｐが高い場合にＵ相の下アーム１２１とＶ相の上アーム１１２とがオン状態になる。なお、図１２に示す例では、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙに０．５を乗算した値に０．５を加算した値を１から減算した値が、搬送波Ｓｃｗと比較されるコンペア値Ｓｃｏｍｐとして用いられる。この場合、コンペア値Ｓｃｏｍｐは、Ｓｃｏｍｐ＝１―（Ｓｄｕｔｙ×０．５＋０．５）と表される。
＜２．３．６．導通制御部３６＞
　導通制御部３６は、ゲート信号Ｓｕｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｐ，Ｓｖｎ，Ｓｗｐ，Ｓｗｎを生成する導通切り替え部４０と、セクション切り替え補償の処理を行うセクション切り替え補償部４１とを備える。
＜２．３．６．１．導通切り替え部４０＞
　導通切り替え部４０は、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙと、搬送波生成部３３から出力される搬送波Ｓｃｗと、セクション切り替え補償部４１から出力されるセクション切り替え要求を含む制御情報と、設定部３５から出力される設定情報とに基づいて、ゲート信号Ｓｕｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｐ，Ｓｖｎ，Ｓｗｐ，Ｓｗｎを生成する。
　例えば、設定情報で示される制御型および通電方式が、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型、および１２０度通電方式であり、セクション決定部３４によって決定されたセクションがセクション０であるとする。
　この場合、導通切り替え部４０は、設定情報で示される導通型が谷ＯＮ型であれば、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙをそのままコンペア値Ｓｃｏｍｐとして搬送波Ｓｃｗと比較し、図７に示すようにインバータ回路１０を制御するゲート信号Ｓｕｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｐ，Ｓｖｎ，Ｓｗｐ，Ｓｗｎを生成する。
　また、導通切り替え部４０は、設定情報で示される導通型が山ＯＮ型であれば、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙを反転した値をコンペア値Ｓｃｏｍｐとして算出する。この場合、コンペア値Ｓｃｏｍｐは、Ｓｃｏｍｐ＝１－Ｓｄｕｔｙと表される。そして、導通切り替え部４０は、算出したコンペア値Ｓｃｏｍｐを搬送波Ｓｃｗと比較し、図８に示すようにインバータ回路１０を制御するゲート信号Ｓｕｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｐ，Ｓｖｎ，Ｓｗｐ，Ｓｗｎを生成する。
　また、設定情報で示される制御型および通電方式が、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型および１２０度通電方式であり、セクション決定部３４によって決定されたセクションがセクション０であるとする。
　この場合、導通切り替え部４０は、設定情報で示される導通型が谷ＯＮ型であれば、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙを反転した値をコンペア値Ｓｃｏｍｐとして算出する。この場合、コンペア値Ｓｃｏｍｐは、Ｓｃｏｍｐ＝１－Ｓｄｕｔｙと表される。そして、導通切り替え部４０は、算出したコンペア値Ｓｃｏｍｐを搬送波Ｓｃｗと比較して、図９に示すようにインバータ回路１０を制御するゲート信号Ｓｕｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｐ，Ｓｖｎ，Ｓｗｐ，Ｓｗｎを生成する。
　また、設定情報で示される導通型が山ＯＮ型であれば、導通切り替え部４０は、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙをそのままコンペア値Ｓｃｏｍｐとして搬送波Ｓｃｗと比較して、図１０に示すようにインバータ回路１０を制御するゲート信号Ｓｕｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｐ，Ｓｖｎ，Ｓｗｐ，Ｓｗｎを生成する。
　また、設定情報で示される制御型および通電方式が、Ｂｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型および１２０度通電方式であり、セクション決定部３４によって決定されたセクションがセクション０であるとする。
　この場合、導通切り替え部４０は、設定情報で示される導通型が谷ＯＮ型であれば、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙに０．５を乗算した値に０．５を加算した値を、コンペア値Ｓｃｏｍｐとして算出する。この場合、コンペア値Ｓｃｏｍｐは、Ｓｃｏｍｐ＝Ｓｄｕｔｙ×０．５＋０．５と表される。そして、導通切り替え部４０は、算出したコンペア値Ｓｃｏｍｐを搬送波Ｓｃｗと比較して、図１１に示すようにインバータ回路１０を制御するゲート信号Ｓｕｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｐ，Ｓｖｎ，Ｓｗｐ，Ｓｗｎを生成する。
　また、設定情報で示される導通型が山ＯＮ型であれば、導通切り替え部４０は、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙに０．５を乗算した値に０．５を加算した値を１から減算して得られる値を、コンペア値Ｓｃｏｍｐとして算出する。この場合、コンペア値Ｓｃｏｍｐは、Ｓｃｏｍｐ＝１－（Ｓｄｕｔｙ×０．５＋０．５）と表される。そして、導通切り替え部４０は、算出したコンペア値Ｓｃｏｍｐを搬送波Ｓｃｗと比較して、図１２に示すようにインバータ回路１０を制御するゲート信号Ｓｕｐ，Ｓｕｎ，Ｓｖｐ，Ｓｖｎ，Ｓｗｐ，Ｓｗｎを生成する。なお、上述した例では、デューティ値Ｓｄｕｔｙの最大値が搬送波Ｓｃｗの山の位置の値と同じ値であるが、かかる例に限定されない。例えば、搬送波Ｓｃｗの山の位置の値は、デューティ値Ｓｄｕｔｙの最大値よりも大きな値であってもよい。この場合、導通切り替え部４０は、例えば、デューティ値Ｓｄｕｔｙの最大値と搬送波Ｓｃｗの山の位置の値との比に応じた係数を用いて、コンペア値Ｓｃｏｍｐを算出する。
＜２．３．６．２．セクション切り替え補償部４１＞
　セクション切り替え補償部４１は、セクション決定部３４によって決定されたセクションへの切り替え時において切り替え先のセクションにおける複数の通電相のうちの電圧が最も高い通電相であるＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相の負電流を抑制するセクション切り替え補償の処理を行う。
　ここで、導通制御部３６においてセクション切り替え補償部４１によるセクション切り替え補償が行われない場合のセクションの切り替えについて説明する。図１３は、実施形態に係るモータ制御装置１においてセクション切り替え補償を行わない場合のセクション５からセクション０への切り替え前後の各相の上下アームのオンオフ状態の一例を示す図である。図１３に示す例では、導通型、制御型、および通電方式が、谷ＯＮ型、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型、および１２０度通電方式であり、セクション５からセクション０への切り替えのタイミングが搬送波Ｓｃｗの山の位置である場合の例が示されている。
　図１３に示すように、各セクション５，０では、Ｖ相の下アーム１２２がオン状態に固定されており、セクション切り替え補償部４１によるセクション切り替え補償が行われない場合、セクション５からセクション０への切り替え時において、Ｕ相の下アーム１２１がオンになる。この場合、後述するように、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相であるＵ相に負電流が発生し、モータ２の出力トルクが瞬間的に低下する。
　図１４は、実施形態に係るモータ制御装置１においてセクション切り替え補償部４１によるセクション切り替え補償が行われない場合のセクション５からセクション０への切り替え前後の各相の上下アームのオンオフ状態の他の例を示す図である。図１４に示す例では、セクション５からセクション０への切り替えのタイミングが搬送波Ｓｃｗの谷の位置である点で、図１３に示す例と異なる。
　図１４に示すように、セクション５からセクション０へのタイミングが搬送波Ｓｃｗの谷の位置の場合、セクション５からセクション０への切り替え時において、Ｕ相の上アーム１１１がオンになる。この場合、後述するように、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相であるＵ相には負電流が発生しない。
　図１５は、実施形態に係るモータ制御装置１においてセクション切り替え補償部４１によるセクション切り替え補償が行われない場合のセクション５からセクション０への切り替え前後のＵ相電圧、Ｕ相電流、および出力トルクを示す図である。図１５に示す例では、導通型、制御型、および通電方式が、谷ＯＮ型、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型、および１２０度通電方式である。図１５において、３つのグラフの横軸は、時間であり、３つのグラフの縦軸は、Ｕ相電圧、Ｕ相電流、および出力トルクである。
　セクション切り替え補償部４１によるセクション切り替え補償が行われない場合、図１５に示すように、セクション５からセクション０への切り替え時において、上アーム１１１のオンから開始する場合には、Ｕ相に負電流が流れないが、下アーム１２１のオンから開始する場合には、Ｕ相に負電流が流れ、モータ２の出力トルクが瞬間的に低下する。
　このことは、セクション５からセクション０への切り替えに限らず、他の２つのセクション間の切り替えにおいても、切り替えタイミングによって、セクションの切り替え時において、Ｕ相、Ｖ相、およびＷ相のいずれかに負電流が流れる。すなわち、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合、セクション切り替え時において、下アーム１２のオンから開始する場合には、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相に負電流が流れ、モータ２の出力トルクが瞬間的に低下する。
　そこで、セクション切り替え補償部４１は、セクション切り替え補償を行う。セクション切り替え補償は、例えば、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合、セクション切り替え時において、ＰＷＭ制御されるＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相の上アーム１１のオンから開始するように導通切り替え部４０を制御することによって行われる。これにより、ＰＷＭ制御されるＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相に負電流が流れることが抑制され、モータ２の出力トルクの低下を抑制することができる。制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合においてＰＷＭ制御されるＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相は、ＰＷＭ１周期平均で正の方向に電流を流す相ということもできる。
　また、セクション切り替え補償部４１によるセクション切り替え補償が行われない場合、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合および制御型がＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合においても、同様に、モータ２の出力トルクが瞬間的に低下する。
　例えば、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合、セクション切り替え時において、ＰＷＭ制御される導通相の上アーム１１のオンから開始とすると、ＰＷＭ制御されるＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相に正電流が流れ、モータ２の出力トルクが瞬間的に低下する。
　そこで、セクション切り替え補償部４１は、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合、セクション切り替え時において、ＰＷＭ制御されるＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相の下アーム１２のオンから開始するように導通切り替え部４０を制御する。これにより、ＰＷＭ制御されるＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相に正電流が流れることが抑制され、セクションの切り替え時において出力トルクの低下を抑制することができる。制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合においてＰＷＭ制御されるＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相は、ＰＷＭ１周期平均で負の方向に電流を流す相ということもできる。
　また、制御型がＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合、セクション切り替え時において、第１導通相の下アーム１２のオンから開始とすると、第１導通相に負電流が流れ、モータ２の出力トルクが瞬間的に低下する。第１導通相は、ＰＷＭ制御されるＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相であり、ＰＷＭ１周期平均で正の方向に電流を流す相である。
　そこで、セクション切り替え補償部４１は、制御型がＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合、セクション切り替え時において、第１導通相の上アーム１１のオンから開始するように導通切り替え部４０を制御する。これにより、第１導通相に負電流が流れることが抑制され、モータ２の出力トルクの低下を抑制することができる。
　また、セクション切り替え補償部４１は、セクション切り替え時において、ＰＷＭ制御される導通相を強制的に非導通状態にすることもでき、これによっても、モータ２の出力トルクの低下を抑制することができる。
　セクション決定部３４は、決定するセクションを切り替える場合、導通制御部３６にセクション切り替え要求を出力する。セクション切り替え要求には、切り替え先のセクションを示す情報を含む。セクション切り替え補償部４１は、セクション決定部３４から出力されるセクション切り替え要求と、搬送波生成部３３から出力される搬送波Ｓｃｗと、設定部３５から出力される設定情報とに基づいて、導通切り替え部４０を制御する。
　以下において、セクション切り替え時におけるセクション切り替え補償部４１による導通切り替え部４０の制御方法について説明する。セクション切り替え補償部４１は、複数のセクション切り替え補償のうち設定部３５から出力される切り替え補償方法情報で示されるセクション切り替え補償方法で導通切り替え部４０を制御し、対象アームのオンタイミングまたはオフタイミングなどを調整する。
　複数のセクション切り替え補償方法は、第１切り替え補償方法、第２切り替え補償方法、第３切り替え補償方法、第４切り替え補償方法、第５切り替え補償方法、第６切り替え補償方法、第７の切り替え補償方法、および第８切り替え補償方法を含む。
　第１切り替え補償方法および第２切り替え補償方法は、セクション切り替えのタイミングを遅延させることでセクション切り替え補償を行う方法である。第３切り替え補償方法および第４切り替え補償方法は、セクション切り替え時において予め定められたタイミングになるまで対象アームを強制的にオンにすることでセクション切り替え補償を行う方法である。
　第５切り替え補償方法および第６切り替え補償方法は、セクション切り替え時において予め定められたタイミングになるまで対象アームを強制的にオフにすることでＰＷＭ制御される導通相を強制的に非導通状態にしてセクション切り替え補償を行う方法である。
　第７切り替え補償方法は、セクション切り替え時において導通型を切り替えることでセクション切り替え補償を行う方法である。第８切り替え補償方法は、搬送波Ｓｃｗをリセットすることでセクション切り替え補償を行う方法である。
　対象アームは、第５切り替え補償方法および第６切り替え補償方法以外の場合と、第５切り替え補償方法または第６切り替え補償方法である場合とで異なる。
　対象アームは、第５切り替え補償方法および第６切り替え補償方法以外の切り替え補償方法の場合、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であれば、切り替え先のセクションにおいてＰＷＭ制御される導通相の上アーム１１である。
　また、対象アームは、第５切り替え補償方法および第６切り替え補償方法以外の切り替え補償方法の場合、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であれば、切り替え先のセクションにおいてＰＷＭ制御される導通相の下アーム１２である。
　また、対象アームは、第５切り替え補償方法および第６切り替え補償方法以外の切り替え補償方法の場合、制御型がＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であれば、切り替え先のセクションにおいて下アーム１２のオン比率よりも大きいオン比率で上アーム１１がＰＷＭ制御される導通相の上アーム１１と、下アーム１２のオン比率よりも大きいオン比率で下アーム１２がＰＷＭ制御される導通相の下アーム１２である。
　また、対象アームは、第５切り替え補償方法および第６切り替え補償方法の場合、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であれば、切り替え先のセクションにおいてＰＷＭ制御される導通相の上アーム１１および下アーム１２である。
　また、対象アームは、第５切り替え補償方法および第６切り替え補償方法の場合、制御型がＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であれば、切り替え先のセクションにおいてＰＷＭ制御されるすべての導通相の上アーム１１および下アーム１２である。
＜２．３．６．３．切り替え補償方法＞
＜２．３．６．３．１．第１切り替え補償方法＞
　第１切り替え補償方法は、コンペア値Ｓｃｏｍｐと搬送波Ｓｃｗとの比較結果に基づいて、対象アームがオンになるタイミングまでセクションの切り替えタイミングを遅延させることで、セクション切り替え時においてＰＷＭ制御されるＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相における負電流またはＰＷＭ制御されるＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相における正電流を抑制する。
　セクション切り替え補償部４１は、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力された場合、搬送波Ｓｃｗを監視する。セクション切り替え補償部４１は、予め定められた条件を満たす場合に、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。予め定められた条件は、設定部３５から出力される制御型情報および導通型情報で示される制御型および導通型によって異なる。
　例えば、制御型および導通型が、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型および谷ＯＮ型、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型および山ＯＮ型、またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型および谷ＯＮ型であるとする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、コンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも大きくなった場合に、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。
　また、制御型および導通型が、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型および山ＯＮ型、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型および谷ＯＮ型、またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型および山ＯＮ型であるとする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、コンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗ以下になった場合に、切り替え先のセクションの情報を含むセクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。
　なお、セクション切り替え補償部４１は、セクション決定部３４からのセクション切り替え要求の出力時が予め定められた条件を満たすタイミングである場合、セクションの切り替えタイミングを遅延させることなく、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。
　導通切り替え部４０は、セクション切り替え補償部４１から出力されるセクション切り替え要求と、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙから得られるコンペア値Ｓｃｏｍｐと、搬送波生成部３３から出力される搬送波Ｓｃｗと、設定部３５から出力される導通型情報および制御型情報とに基づいて、セクション切り替えを実行する。
　図１６は、実施形態に係るモータ制御装置１の導通制御部３６における第１切り替え補償方法を用いたインバータ回路１０の制御の一例を示す図である。図１６に示す例では、制御型、導通型、および通電方式がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型、谷ＯＮ型、および１２０度通電方式であり、セクション５からセクション０への切り替え前後の様子が示されている。
　セクション切り替え補償部４１は、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力された直後のタイミングが搬送波Ｓｃｗの山である場合、コンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも大きくなるタイミングまで待つ。そして、セクション切り替え補償部４１は、コンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも大きくなった場合に、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。
　これにより、図１６に示すように、セクション５からセクション０への切り替えタイミングがＰＷＭ制御されるＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相であるＵ相の上アーム１１１がオンになるタイミングまで遅延される。そのため、セクション５からセクション０への切り替え時において、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相であるＵ相の上アーム１１１がオンであり、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相であるＵ相における負電流が抑制される。
　図１７は、実施形態に係るモータ制御装置１の導通制御部３６における第１切り替え補償方法を用いたインバータ回路１０の制御の一例を示すフローチャートである。図１７に示す処理は、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型の場合の例であり、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力された場合に開始される。
　図１７に示すように、導通制御部３６は、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力されると、搬送波Ｓｃｗを監視する（ステップＳ１０）。次に、導通制御部３６は、設定部３５から出力される導通型情報で示される導通型が谷ＯＮ型であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
　導通制御部３６は、導通型が谷ＯＮ型であると判定した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、コンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１２）。導通制御部３６は、コンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも大きくないと判定した場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、処理をステップＳ１０に移行する。
　導通制御部３６は、導通型が谷ＯＮ型ではなく山ＯＮ型であると判定した場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、コンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗ以下であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。導通制御部３６は、コンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗ以下ではないと判定した場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、処理をステップＳ１０に移行する。
　導通制御部３６は、コンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも大きいと判定した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、またはコンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗ以下であると判定した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、セクション切り替えを実行する（ステップＳ１４）。導通制御部３６は、ステップＳ１４の処理が終了した場合、図１７に示す処理を終了する。
　なお、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合、ステップＳ１１において、導通型情報で示される導通型が山ＯＮ型であるか否かが判定される。導通制御部３６は、導通型が山ＯＮ型である場合、処理をステップＳ１２に移行し、導通型が谷ＯＮ型である場合、処理をステップＳ１３に移行する。
＜２．３．６．３．２．第２切り替え補償方法＞
　第２切り替え補償方法は、コンペア値Ｓｃｏｍｐと搬送波Ｓｃｗとの比較を行うことなく、予め定められたタイミングになるまでセクションの切り替えタイミングを遅延させることで、セクション切り替え時においてＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相における負電流またはＰＷＭ制御されるＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相における正電流を抑制する。第２切り替え補償方法は、コンペア値Ｓｃｏｍｐと搬送波Ｓｃｗとの比較を行わないことから、第１切り替え補償方法に比べて、セクション切り替え補償部４１の処理負荷を低減することができる。なお、第１切り替え補償方法では、第２切り替え補償方法に比べて、セクションの切り替えタイミングを早めることができる。
　予め定められたタイミングは、設定部３５から出力される制御型情報および導通型情報で示される制御型および導電型の組み合わせによって異なる。例えば、予め定められたタイミングは、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合、導通型が谷ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの谷の位置になるタイミングであり、導通型が山ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの山の位置になるタイミングである。
　また、予め定められたタイミングは、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合、導通型が谷ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの山の位置になるタイミングであり、導通型が山ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの谷の位置になるタイミングである。
　なお、セクション切り替え補償部４１は、セクション決定部３４からのセクション切り替え要求の出力時が予め定められたタイミングである場合、セクションの切り替えタイミングを遅延させることなく、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。
　セクション切り替え補償部４１は、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力された場合、搬送波Ｓｃｗの監視を開始する。セクション切り替え補償部４１は、設定部３５から出力される導通型情報で示される導通型が谷ＯＮ型である場合、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングで、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。
　また、セクション切り替え補償部４１は、設定部３５から出力される導通型情報で示される導通型が山ＯＮ型である場合、搬送波Ｓｃｗの山の位置のタイミングで、切り替え先のセクションの情報を含むセクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。
　導通切り替え部４０は、セクション切り替え補償部４１から出力されるセクション切り替え要求と、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙから得られるコンペア値Ｓｃｏｍｐと、搬送波生成部３３から出力される搬送波Ｓｃｗと、設定部３５から出力される導通型情報および制御型情報とに基づいて、セクション切り替えを実行する。
　図１８は、実施形態に係るモータ制御装置１の導通制御部３６における第２切り替え補償方法を用いたインバータ回路１０の制御の一例を示す図である。図１８に示す例では、制御型、導通型、および通電方式がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型、谷ＯＮ型、および１２０度通電方式であり、セクション５からセクション０への切り替え前後の様子が示されている。
　セクション切り替え補償部４１は、セクション切り替え要求がセクション決定部３４から出力された直後のタイミングが搬送波Ｓｃｗの山ＯＮ型である場合、搬送波Ｓｃｗの谷の位置になるまで待つ。そして、セクション切り替え補償部４１は、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングで、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。
　これにより、図１８に示すように、セクション５からセクション０への切り替えタイミングがＰＷＭ制御される導通相であるＵ相の上アーム１１１がオンになるタイミングまで遅延される。そのため、セクション５からセクション０への切り替え時において、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相であるＵ相の上アーム１１１がオンであり、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通における負電流が抑制される。
　図１９は、実施形態に係るモータ制御装置１の導通制御部３６における第２切り替え補償方法を用いたインバータ回路１０の制御の一例を示すフローチャートである。図１８に示す処理は、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型の場合の例であり、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力された場合に開始される。
　図１９に示すように、導通制御部３６は、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力されると、搬送波Ｓｃｗを監視する（ステップＳ２０）。次に、導通制御部３６は、設定部３５から出力される導通型情報で示される導通型が谷ＯＮ型であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。
　導通制御部３６は、導通型が谷ＯＮ型であると判定した場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになったか否かを判定する（ステップＳ２２）。導通制御部３６は、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになっていないと判定した場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、処理をステップＳ２０に移行する。
　導通制御部３６は、導通型が谷ＯＮ型ではなく山ＯＮ型であると判定した場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）、搬送波Ｓｃｗの山の位置のタイミングになったか否かを判定する（ステップＳ２３）。導通制御部３６は、搬送波Ｓｃｗの山の位置のタイミングになっていないと判定した場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、処理をステップＳ２０に移行する。
　導通制御部３６は、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになったと判定した場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、または搬送波Ｓｃｗの山の位置のタイミングになったと判定した場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、セクション切り替えを実行する（ステップＳ２４）。導通制御部３６は、ステップＳ２４の処理が終了した場合、図１９に示す処理を終了する。
　なお、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合、ステップＳ２１において、導通型情報で示される導通型が山ＯＮ型であるか否かが判定される。導通制御部３６は、導通型が山ＯＮ型である場合、処理をステップＳ２２に移行し、導通型が谷ＯＮ型である場合、処理をステップＳ２３に移行する。
＜２．３．６．３．３．第３切り替え補償方法＞
　第３切り替え補償方法は、コンペア値Ｓｃｏｍｐと搬送波Ｓｃｗとの比較結果に基づいて、上述した対象アームを予め定められたタイミングになるまで強制的にオンにすることで、セクション切り替え時においてＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相における負電流またはＰＷＭ制御されるＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相における正電流を抑制する。
　予め定められたタイミングは、設定部３５から出力される制御型情報および導通型情報で示される制御型および導通型の組み合わせによって異なる。例えば、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であるとする。この場合、予め定められたタイミングは、導通型が谷ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの谷の位置になるタイミングまたはコンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも大きくなったタイミングであり、導通型が山ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの山の位置になるタイミングまたはコンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗ以下になったタイミングである。
　また、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であるとする。この場合、導通型が山ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの谷の位置になるタイミングまたはコンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも大きくなったタイミングであり、導通型が谷ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの山の位置になるタイミングまたはコンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗ以下になったタイミングである。
　セクション切り替え補償部４１は、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力された場合、搬送波Ｓｃｗを監視する。セクション切り替え補償部４１は、設定部３５から出力される制御型情報および導通型情報で示される制御型および導通型を判定する。
　ここで、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であり、導通型が谷ＯＮ型であり且つＳｃｏｍｐ≦Ｓｃｗであるとする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、例えば、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力すると共に、搬送波Ｓｃｗの谷の位置になるまで対象アームを強制的にオンにさせる制御である強制オン制御を導通切り替え部４０に実行させる。
　また、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であり、導通型が山ＯＮ型であり且つＳｃｏｍｐ＞Ｓｃｗであるとする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、例えば、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力すると共に、搬送波Ｓｃｗの山の位置になるまで強制オン制御を導通切り替え部４０に実行させる。
　また、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であり、導通型が山ＯＮ型であり且つＳｃｏｍｐ≦Ｓｃｗであるとする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、例えば、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力すると共に、搬送波Ｓｃｗの谷の位置になるまで対象アームを強制的にオンにさせる制御である強制オン制御を導通切り替え部４０に実行させる。
　また、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であり、導通型が谷ＯＮ型であり且つＳｃｏｍｐ＞Ｓｃｗであるとする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、例えば、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力すると共に、搬送波Ｓｃｗの山の位置になるまで強制オン制御を導通切り替え部４０に実行させる。
　そして、セクション切り替え補償部４１は、予め定められたタイミングになると、強制オン制御を導通切り替え部４０に解除させる。例えば、セクション切り替え補償部４１は、制御型および導通型が、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型および谷ＯＮ型である場合、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになると、強制オン制御を導通切り替え部４０に解除させる。また、セクション切り替え補償部４１は、制御型および導通型が、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型および山ＯＮ型である場合、搬送波Ｓｃｗの山の位置のタイミングになると、強制オン制御を導通切り替え部４０に解除させる。
　なお、セクション切り替え補償部４１は、セクション決定部３４からのセクション切り替え要求の出力時が予め定められたタイミングである場合、上述した強制オン制御を導通切り替え部４０に実行させることなく、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。
　導通切り替え部４０は、セクション切り替え補償部４１から出力されるセクション切り替え要求と、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙから得られるコンペア値Ｓｃｏｍｐと、搬送波生成部３３から出力される搬送波Ｓｃｗと、設定部３５から出力される導通型情報および制御型情報とに基づいて、セクション切り替えを実行する。
　図２０は、実施形態に係るモータ制御装置１の導通制御部３６における第３切り替え補償方法を用いたインバータ回路１０の制御の一例を示す図である。図２０に示す例では、制御型、導通型、および通電方式がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型、谷ＯＮ型、および１２０度通電方式であり、セクション５からセクション０への切り替え前後の様子が示されている。
　セクション切り替え補償部４１は、セクション切り替え要求がセクション決定部３４から出力された場合に、Ｓｃｏｍｐ≦Ｓｃｗであれば、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力すると共に、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになるまでＵ相の上アーム１１１を強制的にオンにさせる制御を導通切り替え部４０に実行させる。
　これにより、図２０に示すように、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになるまでＵ相の上アーム１１１が強制的にオンになる。そのため、セクション５からセクション０への切り替え時において、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相であるＵ相の上アーム１１１がオンであり、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相における負電流が抑制される。
　図２１は、実施形態に係るモータ制御装置１の導通制御部３６における第３切り替え補償方法を用いたインバータ回路１０の制御の一例を示すフローチャートである。図２１に示す処理は、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型の場合の例であり、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力された場合に開始される。
　図２１に示すように、導通制御部３６は、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力されると、搬送波Ｓｃｗを監視する（ステップＳ３０）。次に、導通制御部３６は、設定部３５から出力される導通型情報で示される導通型が谷ＯＮ型であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。
　導通制御部３６は、導通型が谷ＯＮ型であると判定した場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、Ｓｃｏｍｐ＞Ｓｃｗであるか否かを判定する（ステップＳ３２）。導通制御部３６は、Ｓｃｏｍｐ＞Ｓｃｗではないと判定した場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）、強制オン処理を行う（ステップＳ３４）。ステップＳ３４の処理は、図２２に示すステップＳ４０～Ｓ４５の処理であり、後で詳述する。
　導通制御部３６は、導通型が谷ＯＮ型ではなく山ＯＮ型であると判定した場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、Ｓｃｏｍｐ≦Ｓｃｗであるか否かを判定する（ステップＳ３３）。導通制御部３６は、Ｓｃｏｍｐ≦Ｓｃｗではないと判定した場合（ステップＳ３３：Ｎｏ）、処理をステップＳ３４に移行する。
　導通制御部３６は、Ｓｃｏｍｐ＞Ｓｃｗであると判定した場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、セクション切り替えを実行する（ステップＳ３５）。また、導通制御部３６は、Ｓｃｏｍｐ≦Ｓｃｗであると判定した場合（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、セクション切り替えを実行する（ステップＳ３６）。導通制御部３６は、ステップＳ３４～Ｓ３６の処理が終了した場合、図２１に示す処理を終了する。
　図２２は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における強制オン処理の一例を示すフローチャートである。図２２に示すように、導通制御部３６は、対象アームを強制的にオンにし、セクション切り替えを実行する（ステップＳ４０）。
　次に、導通制御部３６は、搬送波Ｓｃｗを監視する（ステップＳ４１）。そして、導通制御部３６は、設定部３５から出力される導通型情報で示される導通型が谷ＯＮ型であるか否かを判定する（ステップＳ４２）。
　導通制御部３６は、導通型が谷ＯＮ型であると判定した場合（ステップＳ４２：Ｙｅｓ）、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになったか否か、すなわち搬送波Ｓｃｗの谷に到達したか否かを判定する（ステップＳ４３）。導通制御部３６は、搬送波Ｓｃｗの谷に到達していないと判定した場合（ステップＳ４３：Ｎｏ）、処理をステップＳ４１に移行する。
　導通制御部３６は、導通型が谷ＯＮ型ではなく山ＯＮ型であると判定した場合（ステップＳ４２：Ｎｏ）、搬送波Ｓｃｗの山の位置のタイミングになったか否か、すなわち搬送波Ｓｃｗの山に到達したか否かを判定する（ステップＳ４４）。導通制御部３６は、搬送波Ｓｃｗの山に到達していないと判定した場合（ステップＳ４４：Ｎｏ）、処理をステップＳ４１に移行する。
　導通制御部３６は、搬送波Ｓｃｗの谷に到達したと判定した場合（ステップＳ４３：Ｙｅｓ）、または搬送波Ｓｃｗの山に到達したと判定した場合（ステップＳ４４：Ｙｅｓ）、対象アームの強制オンを解除する処理を実行する（ステップＳ４５）。導通制御部３６は、ステップＳ４５の処理が終了した場合、図２２に示す処理を終了する。
　なお、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合、ステップＳ３１において、設定部３５から出力される導通型情報で示される導通型が山ＯＮ型であるか否かが判定される。導通制御部３６は、導通型が山ＯＮ型である場合、処理をステップＳ３２に移行し、導通型が谷ＯＮ型である場合、処理をステップＳ３３に移行する。
　また、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合、ステップＳ４２において、設定部３５から出力される導通型情報で示される導通型が山ＯＮ型であるか否かが判定される。導通制御部３６は、導通型が山ＯＮ型である場合、処理をステップＳ３２に移行し、導通型が谷ＯＮ型である場合、処理をステップＳ３３に移行する。
＜２．３．６．３．４．第４切り替え補償方法＞
　第４切り替え補償方法は、コンペア値Ｓｃｏｍｐと搬送波Ｓｃｗとの比較を行うことなく、上述した対象アームを搬送波Ｓｃｗの谷または山のタイミングまで強制的にオンにすることで、セクション切り替え時においてＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相における負電流またはＰＷＭ制御されるＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相における正電流を抑制する。第４切り替え補償方法は、コンペア値Ｓｃｏｍｐと搬送波Ｓｃｗとの比較を行わないことから、第３切り替え補償方法に比べて、セクション切り替え補償部４１の処理負荷を低減することができる。
　セクション切り替え補償部４１は、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力された場合、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力すると共に、対象アームを強制的にオンにさせる制御である強制オン制御を導通切り替え部４０に実行させる。そして、セクション切り替え補償部４１は、搬送波Ｓｃｗを監視する。セクション切り替え補償部４１は、制御型情報および導通型情報で示される制御型および導通型を判定する。
　ここで、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であるとする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、導通型が谷ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになるまで、強制オン制御を導通切り替え部４０に継続させ、導通型が山ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの山の位置のタイミングになるまで、強制オン制御を導通切り替え部４０に継続させる。
　そして、セクション切り替え補償部４１は、導通型が谷ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになると、強制オン制御を導通切り替え部４０に解除させ、導通型が山ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの山の位置のタイミングになると、強制オン制御を導通切り替え部４０に解除させる。
　また、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であるとする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、導通型が谷ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの山の位置のタイミングになるまで、強制オン制御を導通切り替え部４０に継続させ、導通型が山ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになるまで、強制オン制御を導通切り替え部４０に継続させる。
　そして、セクション切り替え補償部４１は、導通型が谷ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの山の位置のタイミングになると、強制オン制御を導通切り替え部４０に解除させ、導通型が山ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになると、強制オン制御を導通切り替え部４０に解除させる。
　なお、セクション切り替え補償部４１は、セクション決定部３４からのセクション切り替え要求の出力時が強制オン制御の解除タイミングである場合、上述した強制オン制御を導通切り替え部４０に実行させることなく、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。
　図２３は、実施形態に係るモータ制御装置１の導通制御部３６における第４切り替え補償方法を用いたインバータ回路１０の制御の一例を示す図である。図２３に示す処理は、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力された場合に開始される。図２３に示す例では、制御型、導通型、および通電方式がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型、谷ＯＮ型、および１２０度通電方式であり、セクション５からセクション０への切り替え前後の様子が示されている。
　セクション切り替え補償部４１は、セクション切り替え要求がセクション決定部３４から出力された場合に、セクション切り替えタイミングから搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになるまで、Ｕ相の上アーム１１１を強制的にオンにさせる制御を導通切り替え部４０に実行させる。
　これにより、図２３に示すように、Ｕ相の上アーム１１１が搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになるまで強制的にオンになる。そのため、セクション５からセクション０への切り替え時において、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相であるＵ相の上アーム１１１がオンであり、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相における負電流が抑制される。
　図２４は、実施形態に係るモータ制御装置１の導通制御部３６における第４切り替え補償方法を用いたインバータ回路１０の制御の一例を示すフローチャートである。図２４に示す処理は、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型の場合の例であり、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力された場合に開始される。
　図２４に示すように、導通制御部３６は、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力されると、対象アームを強制的にオンにし、セクション切り替えを実行する（ステップＳ５０）。そして、導通制御部３６は、搬送波Ｓｃｗを監視する（ステップＳ５１）。
　次に、導通制御部３６は、設定部３５から出力される導通型情報で示される導通型が谷ＯＮ型であるか否かを判定する（ステップＳ５２）。導通制御部３６は、導通型が谷ＯＮ型であると判定した場合（ステップＳ５２：Ｙｅｓ）、搬送波Ｓｃｗの谷に到達したか否かを判定する（ステップＳ５３）。導通制御部３６は、搬送波Ｓｃｗの谷に到達していないと判定した場合（ステップＳ５３：Ｎｏ）、処理をステップＳ５１に移行する。
　導通制御部３６は、導通型が谷ＯＮ型ではなく山ＯＮ型であると判定した場合（ステップＳ５２：Ｎｏ）、搬送波Ｓｃｗの山に到達したか否かを判定する（ステップＳ５４）。導通制御部３６は、搬送波Ｓｃｗの山に到達していないと判定した場合（ステップＳ５４：Ｎｏ）、処理をステップＳ５１に移行する。
　導通制御部３６は、搬送波Ｓｃｗの谷に到達したと判定した場合（ステップＳ５３：Ｙｅｓ）、または搬送波Ｓｃｗの山に到達したと判定した場合（ステップＳ５４：Ｙｅｓ）、対象アームの強制オンを解除する（ステップＳ５５）。導通制御部３６は、ステップＳ５５の処理が終了した場合、図２４に示す処理を終了する。
　なお、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合、ステップＳ５２において、設定部３５から出力される導通型情報で示される導通型が山ＯＮ型であるか否かが判定される。導通制御部３６は、導通型が山ＯＮ型である場合、処理をステップＳ５３に移行し、導通型が谷ＯＮ型である場合、処理をステップＳ５４に移行する。
＜２．３．６．３．５．第５切り替え補償方法＞
　第５切り替え補償方法は、コンペア値Ｓｃｏｍｐと搬送波Ｓｃｗとの比較結果に基づいて、上述した対象アームを予め定められたタイミングになるまで強制的にオフ状態にしてＰＷＭ制御の対象となる導通相を非導通にすることで、セクション切り替え時においてＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相における負電流またはＰＷＭ制御されるＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相における正電流を抑制する。
　予め定められたタイミングは、設定部３５から出力される制御型情報および導通型情報で示される制御型および導通型の組み合わせによって異なる。例えば、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であるとする。この場合、予め定められたタイミングは、導通型が谷ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの谷の位置になるタイミングまたはコンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも大きくなったタイミングであり、導通型が山ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの山の位置になるタイミングまたはコンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗ以下になったタイミングである。
　また、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であるとする。この場合、予め定められたタイミングは、導通型が山ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの谷の位置になるタイミングまたはコンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも大きくなったタイミングであり、導通型が谷ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの山の位置になるタイミングまたはコンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗ以下になったタイミングである。
　セクション切り替え補償部４１は、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力された場合、搬送波Ｓｃｗを監視する。セクション切り替え補償部４１は、設定部３５から出力される制御型情報および導通型情報で示される制御型および導通型を判定する。
　セクション切り替え補償部４１は、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力すると共に、コンペア値Ｓｃｏｍｐと搬送波Ｓｃｗとの比較結果に基づいて、対象アームを強制的にオフにさせる制御である強制オフ制御を予め定められたタイミングまで導通切り替え部４０に実行させる。
　ここで、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であり、導通型が谷ＯＮ型であり且つＳｃｏｍｐ≦Ｓｃｗであるとする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、例えば、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力すると共に、搬送波Ｓｃｗの谷になるまで対象アームを強制的にオフにさせる制御である強制オフ制御を導通切り替え部４０に実行させる。
　また、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であり、導通型が山ＯＮ型であり且つＳｃｏｍｐ＞Ｓｃｗであるとする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、例えば、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力すると共に、搬送波Ｓｃｗの山になるまで強制オフ制御を導通切り替え部４０に実行させる。
　また、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であり、導通型が山ＯＮ型であり且つＳｃｏｍｐ≦Ｓｃｗであるとする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、例えば、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力すると共に、搬送波Ｓｃｗの谷になるまで対象アームを強制的にオンにさせる制御である強制オン制御を導通切り替え部４０に実行させる。
　また、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であり、導通型が谷ＯＮ型であり且つＳｃｏｍｐ＞Ｓｃｗであるとする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、例えば、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力すると共に、搬送波Ｓｃｗの山になるまで強制オン制御を導通切り替え部４０に実行させる。
　そして、セクション切り替え補償部４１は、予め定められたタイミングになると、強制オフ制御を導通切り替え部４０に解除させる。例えば、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であるとする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、導通型が谷ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになると、強制オフ制御を導通切り替え部４０に解除させ、導通型が山ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの山の位置のタイミングになると、強制オフ制御を導通切り替え部４０に解除させる。
　また、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であるとする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、導通型が山ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになると、強制オフ制御を導通切り替え部４０に解除させ、導通型が谷ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの山の位置のタイミングになると、強制オフ制御を導通切り替え部４０に解除させる。
　なお、セクション切り替え補償部４１は、セクション決定部３４からのセクション切り替え要求の出力時が予め定められたタイミングである場合、上述した強制オフ制御を導通切り替え部４０に実行させることなく、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。
　導通切り替え部４０は、セクション切り替え補償部４１から出力されるセクション切り替え要求と、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙから得られるコンペア値Ｓｃｏｍｐと、搬送波生成部３３から出力される搬送波Ｓｃｗと、設定部３５から出力される導通型情報および制御型情報とに基づいて、セクション切り替えを実行する。
　図２５は、実施形態に係るモータ制御装置１の導通制御部３６における第５切り替え補償方法を用いたインバータ回路１０の制御の一例を示す図である。図２５に示す例では、制御型、導通型、および通電方式がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型、谷ＯＮ型、および１２０度通電方式であり、セクション５からセクション０への切り替え前後の様子が示されている。
　セクション切り替え補償部４１は、セクション切り替え要求がセクション決定部３４から出力された場合に、Ｓｃｏｍｐ≦Ｓｃｗであれば、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力すると共に、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになるまでＵ相の上アーム１１１および下アーム１２１を強制的にオフする制御を導通切り替え部４０に実行させる。
　これにより、図２５に示すように、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになるまでＵ相の上アーム１１１および下アーム１２１が強制的にオフになる。そのため、セクション５からセクション０への切り替え時において、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相であるＵ相の上アーム１１１および下アーム１２１がオフであり、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相における負電流が抑制される。
　図２６は、実施形態に係るモータ制御装置１の導通制御部３６における第５切り替え補償方法を用いたインバータ回路１０の制御の一例を示すフローチャートである。図２６に示す処理は、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力された場合に開始される。図２６に示すステップＳ６０～Ｓ６３，Ｓ６５，Ｓ６６の処理は、図２１に示すステップＳ３０～Ｓ３３，Ｓ３５，Ｓ３６の処理と同じであるため、説明を省略する。
　図２６に示すように、導通制御部３６は、Ｓｃｏｍｐ＞Ｓｃｗではないと判定した場合（ステップＳ６２：Ｎｏ）またはＳｃｏｍｐ≦Ｓｃｗではないと判定した場合（ステップＳ６３：Ｎｏ）、強制オフ処理を実行する（ステップＳ６４）。ステップＳ６４の処理は、図２７に示すステップＳ７０～Ｓ７５の処理であり、後で詳述する。
　図２７は、実施形態に係るモータ制御装置の導通制御部における強制オフ処理の一例を示すフローチャートである。図２７に示す処理は、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型の場合の例である。図２７に示すステップＳ７１～Ｓ７４の処理は、図２２に示すステップＳ４１～Ｓ４４の処理と同じであるため、説明を省略する。
　図２７に示すように、導通制御部３６は、対象アームを強制的にオフにし、セクション切り替えを実行する（ステップＳ７０）。
　また、導通制御部３６は、搬送波Ｓｃｗの谷に到達したと判定した場合（ステップＳ７３：Ｙｅｓ）、または搬送波Ｓｃｗの山に到達したと判定した場合（ステップＳ７４：Ｙｅｓ）、対象アームの強制オフを解除する処理を実行する（ステップＳ７５）。導通制御部３６は、ステップＳ７５の処理が終了した場合、図２７に示す処理を終了する。
　なお、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合、ステップＳ７２において、設定部３５から出力される導通型情報で示される導通型が山ＯＮ型であるか否かが判定される。導通制御部３６は、導通型が山ＯＮ型である場合、処理をステップＳ７３に移行し、導通型が谷ＯＮ型である場合、処理をステップＳ７４に移行する。
＜２．３．６．３．６．第６切り替え補償方法＞
　第６切り替え補償方法は、コンペア値Ｓｃｏｍｐと搬送波Ｓｃｗとの比較を行うことなく、上述した対象アームを搬送波Ｓｃｗの谷または山のタイミングまで強制的にオフ状態にして非導通にすることで、セクション切り替え時においてＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相における負電流またはＰＷＭ制御されるＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相における正電流を抑制する。第６切り替え補償方法は、コンペア値Ｓｃｏｍｐと搬送波Ｓｃｗとの比較を行わないことから、第５切り替え補償方法に比べて、セクション切り替え補償部４１の処理負荷を低減することができる。
　セクション切り替え補償部４１は、導通切り替え部４０からセクション切り替え要求が出力された場合、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力すると共に、対象アームを強制的にオフにさせる制御である強制オフ制御を導通切り替え部４０に実行させる。そして、セクション切り替え補償部４１は、搬送波Ｓｃｗを監視する。セクション切り替え補償部４１は、設定部３５から出力される制御型情報および導通型情報で示される制御型および導通型を判定する。
　ここで、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であるとする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、導通型が谷ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになるまで、強制オフ制御を導通切り替え部４０に継続させ、導通型が山ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの山の位置のタイミングになるまで、強制オフ制御を導通切り替え部４０に継続させる。
　そして、セクション切り替え補償部４１は、導通型が谷ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになると、強制オフ制御を導通切り替え部４０に解除させ、導通型が山ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの山の位置のタイミングになると、強制オフ制御を導通切り替え部４０に解除させる。
　また、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であるとする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、導通型が山ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになるまで、強制オフ制御を導通切り替え部４０に継続させ、導通型が谷ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの山の位置のタイミングになるまで、強制オフ制御を導通切り替え部４０に継続させる。
　そして、セクション切り替え補償部４１は、導通型が山ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになると、強制オフ制御を導通切り替え部４０に解除させ、導通型が谷ＯＮ型であれば、搬送波Ｓｃｗの山の位置のタイミングになると、強制オフ制御を導通切り替え部４０に解除させる。
　なお、セクション切り替え補償部４１は、セクション決定部３４からのセクション切り替え要求の出力時が強制オフ制御の解除タイミングである場合、上述した強制オフ制御を導通切り替え部４０に実行させることなく、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。
　図２８は、実施形態に係るモータ制御装置１の導通制御部３６における第６切り替え補償方法を用いたインバータ回路１０の制御の一例を示す図である。図２８に示す例では、制御型、導通型、および通電方式がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型、谷ＯＮ型、および１２０度通電方式であり、セクション５からセクション０への切り替え前後の様子が示されている。
　セクション切り替え補償部４１は、セクション切り替え要求がセクション決定部３４から出力された場合に、セクション切り替えタイミングから搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになるまで、Ｕ相の上アーム１１１と下アーム１２１とを強制的にオフにさせる制御を導通切り替え部４０に実行させる。
　これにより、図２８に示すように、Ｕ相の上アーム１１１と下アーム１２１とが搬送波Ｓｃｗの谷の位置のタイミングになるまで強制的にオフになる。そのため、セクション５からセクション０への切り替え時において、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相であるＵ相の上アーム１１１と下アーム１２１とがオフであり、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相における負電流が抑制される。
　図２９は、実施形態に係るモータ制御装置１の導通制御部３６における第６切り替え補償方法を用いたインバータ回路１０の制御の一例を示すフローチャートである。図２９に示す処理は、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型の場合の例であり、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力された場合に開始される。図２９に示すステップＳ８１～Ｓ８４の処理は、図２４に示すステップＳ５１～Ｓ５４の処理と同じであり、説明を省略する。
　図２９に示すように、導通制御部３６は、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力されると、対象アームを強制的にオフにし、セクション切り替えを実行する（ステップＳ８０）。そして、導通制御部３６は、搬送波Ｓｃｗを監視する（ステップＳ８１）。
　また、導通制御部３６は、搬送波Ｓｃｗの谷に到達したと判定した場合（ステップＳ８３：Ｙｅｓ）、または搬送波Ｓｃｗの山に到達したと判定した場合（ステップＳ８４：Ｙｅｓ）、対象アームの強制オフを解除する（ステップＳ８５）。導通制御部３６は、ステップＳ８５の処理が終了した場合、図２９に示す処理を終了する。
　なお、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合、ステップＳ８２において、設定部３５から出力される導通型情報で示される導通型が山ＯＮ型であるか否かが判定される。導通制御部３６は、導通型が山ＯＮ型である場合、処理をステップＳ８３に移行し、導通型が谷ＯＮ型である場合、処理をステップＳ８４に移行する。
＜２．３．６．３．７．第７切り替え補償方法＞
　第７切り替え補償方法は、コンペア値Ｓｃｏｍｐと搬送波Ｓｃｗとの比較結果に基づいて、予め定められた導通型切り替え条件を満たす場合に、導通型を切り替えることで、セクション切り替え時においてＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相における負電流またはＰＷＭ制御されるＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相における正電流を抑制する。導通型の切り替えは、例えば、切り替え前のセクションでの導通型が谷ＯＮ型である場合、切り替え先のセクションでの導通型を山ＯＮ型に変更し、切り替え前のセクションでの導通型が山ＯＮ型である場合、切り替え先のセクションでの導通型を谷ＯＮ型に変更することによって行われる。
　セクション切り替え補償部４１は、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力された場合、搬送波Ｓｃｗを監視する。セクション切り替え補償部４１は、設定部３５から出力される制御型情報で示される制御型および切り替え前のセクションでの導通型を判定する。
　ここで、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であるとする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、切り替え前のセクションでの導通型が谷ＯＮ型であれば、Ｓｃｏｍｐ≦Ｓｃｗであるか否かを判定し、切り替え前のセクションでの導通型が山ＯＮ型であれば、Ｓｃｏｍｐ＞Ｓｃｗであるか否かを判定する。
　また、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であるとする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、切り替え前のセクションでの導通型が山ＯＮ型であれば、Ｓｃｏｍｐ≦Ｓｃｗであるか否かを判定し、切り替え前のセクションでの導通型が谷ＯＮ型であれば、Ｓｃｏｍｐ＞Ｓｃｗであるか否かを判定する。
　セクション切り替え補償部４１は、切り替え前のセクションでの導通型の判定結果と、コンペア値Ｓｃｏｍｐと搬送波Ｓｃｗとの比較結果とに基づいて、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。
　導通切り替え部４０は、セクション切り替え補償部４１から出力されるセクション切り替え要求と、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙから得られるコンペア値Ｓｃｏｍｐと、搬送波生成部３３から出力される搬送波Ｓｃｗと、設定部３５から出力される導通型情報および制御型情報とに基づいて、セクション切り替えを実行する。
　ここで、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であり、切り替え前のセクションでの導通型が谷ＯＮ型であるとする。この場合、Ｓｃｏｍｐ≦Ｓｃｗであれば、予め定められた導通型切り替え条件を満たす。そのため、セクション切り替え補償部４１は、Ｓｃｏｍｐ≦Ｓｃｗであれば、切り替え先のセクションを示す情報と、切り替え先のセクションでの導通型が山ＯＮ型であることを示す情報とを含むセクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。この場合、導通切り替え部４０は、導通型が谷ＯＮ型である場合のコンペア値Ｓｃｏｍｐを反転させた値、すなわち、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙを反転させた値をコンペア値Ｓｃｏｍｐとして用い、導通型を谷ＯＮ型から山ＯＮ型に変更してセクション切り替えを実行する。
　また、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であり、切り替え前のセクションでの導通型が山ＯＮ型であるとする。この場合、Ｓｃｏｍｐ＞Ｓｃｗであれば、予め定められた導通型切り替え条件を満たす。そのため、セクション切り替え補償部４１は、Ｓｃｏｍｐ＞Ｓｃｗであれば、切り替え先のセクションを示す情報と、切り替え先のセクションでの導通型が谷ＯＮ型であることを示す情報とを含むセクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。この場合、導通切り替え部４０は、導通型が山ＯＮ型に比べてコンペア値Ｓｃｏｍｐを反転させた値、すなわち、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙをコンペア値Ｓｃｏｍｐとして用い、導通型を山ＯＮ型から谷ＯＮ型に変更してセクション切り替えを実行する。
　また、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であり、切り替え前のセクションでの導通型が谷ＯＮ型であるとする。この場合、Ｓｃｏｍｐ＞Ｓｃｗであれば、予め定められた導通型切り替え条件を満たす。そのため、セクション切り替え補償部４１は、Ｓｃｏｍｐ＞Ｓｃｗであれば、切り替え先のセクションを示す情報と、切り替え先のセクションでの導通型が山ＯＮ型であることを示す情報とを含むセクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。この場合、導通切り替え部４０は、導通型が谷ＯＮ型である場合のコンペア値Ｓｃｏｍｐを反転させた値、すなわち、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙをコンペア値Ｓｃｏｍｐとして用い、導通型を谷ＯＮ型から山ＯＮ型に変更してセクション切り替えを実行する。
　また、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であり、切り替え前のセクションでの導通型が山ＯＮ型であるとする。この場合、Ｓｃｏｍｐ≦Ｓｃｗであれば、予め定められた導通型切り替え条件を満たす。そのため、セクション切り替え補償部４１は、Ｓｃｏｍｐ≦Ｓｃｗであれば、切り替え先のセクションを示す情報と、切り替え先のセクションでの導通型が谷ＯＮ型であることを示す情報とを含むセクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。この場合、導通切り替え部４０は、導通型が山ＯＮ型に比べてコンペア値Ｓｃｏｍｐを反転させた値、すなわち、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙを反転させた値をコンペア値Ｓｃｏｍｐとして用い、導通型を山ＯＮ型から谷ＯＮ型に変更してセクション切り替えを実行する。
　なお、セクション切り替え補償部４１は、上述した導通型切り替え条件を満たさない場合、導通型の切り替えを導通切り替え部４０に実行させない。
　図３０は、実施形態に係るモータ制御装置１の導通制御部３６における第７切り替え補償方法を用いたインバータ回路１０の制御の一例を示す図である。図３０に示す例では、制御型、導通型、および通電方式がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型、谷ＯＮ型、および１２０度通電方式であり、セクション５からセクション０への切り替え前後の様子が示されている。
　セクション切り替え補償部４１は、セクション切り替え要求がセクション決定部３４から出力された場合に、Ｓｃｏｍｐ≦Ｓｃｗであれば、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。セクション切り替え要求には、切り替え先のセクションを示す情報と、切り替え先のセクションでの導通型が山ＯＮ型であることを示す情報とを含む。
　これにより、図３０に示すように、セクション５からセクション０への切り替え時において、導通型が谷ＯＮ型から山ＯＮ型に変更される。そのため、セクション５からセクション０への切り替え時において、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相であるＵ相の上アーム１１１がオンであり、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相における負電流が抑制される。
　図３１は、実施形態に係るモータ制御装置１の導通制御部３６における第７切り替え補償方法を用いたインバータ回路１０の制御の一例を示すフローチャートである。図３１に示す処理は、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型の場合の例であり、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力された場合に開始される。図３１に示すステップＳ９０～Ｓ９３，Ｓ９５の処理は、図２１に示すステップＳ３０～Ｓ３３，Ｓ３５の処理と同じであり、説明を省略する。
　図３１に示すように、導通制御部３６は、Ｓｃｏｍｐ＞Ｓｃｗではないと判定した場合（ステップＳ９２：Ｎｏ）、またはＳｃｏｍｐ≦Ｓｃｗではないと判定した場合（ステップＳ９３：Ｎｏ）、導通型の切り替えを行う（ステップＳ９４）。
　ステップＳ９４の処理において、導通制御部３６は、切り替え前のセクションでの導通型が谷ＯＮ型である場合、切り替え先のセクションでの導通型を山ＯＮ型に切り替える。また、導通制御部３６は、ステップＳ９４の処理において、切り替え前のセクションでの導通型が山ＯＮ型である場合、切り替え先のセクションでの導通型を谷ＯＮ型に切り替える。また、導通制御部３６は、導通型の切り替えに伴って、導通型の切り替え前のコンペア値Ｓｃｏｍｐを反転させた値を導通型の切り替え後のコンペア値Ｓｃｏｍｐとして用いる。
　なお、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合、ステップＳ９１において、設定部３５から出力される導通型情報で示される導通型が山ＯＮ型であるか否かが判定される。導通制御部３６は、導通型が山ＯＮ型である場合、処理をステップＳ９２に移行し、導通型が谷ＯＮ型である場合、処理をステップＳ９３に移行する。
＜２．３．６．３．８．第８切り替え補償方法＞
　第８切り替え補償方法は、搬送波Ｓｃｗをリセットすることによって、セクション切り替え時においてＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相における負電流またはＰＷＭ制御されるＬｏｗ－ｓｉｄｅ導通相における正電流を抑制する。
　セクション切り替え補償部４１は、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力された場合、搬送波生成部３３のカウンタの値を初期化して搬送波Ｓｃｗをリセットすると共に、セクション切り替え要求を導通切り替え部４０に出力する。
　ここで、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型とする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、導通型が谷ＯＮ型であれば、搬送波生成部３３のカウンタの値を搬送波Ｓｃｗの谷の位置の値（例えば、０）に設定し、導通型が山ＯＮ型であれば、搬送波生成部３３のカウンタの値を搬送波Ｓｃｗの山の位置の値に設定する。
　また、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型であるとする。この場合、セクション切り替え補償部４１は、導通型が山ＯＮ型であれば、搬送波生成部３３のカウンタの値を搬送波Ｓｃｗの谷の位置の値（例えば、０）に設定し、導通型が谷ＯＮ型であれば、搬送波生成部３３のカウンタの値を搬送波Ｓｃｗの山の位置の値に設定する。
　導通切り替え部４０は、セクション切り替え補償部４１から出力されるセクション切り替え要求と、デューティ演算部３２から出力されるデューティ値Ｓｄｕｔｙから得られるコンペア値Ｓｃｏｍｐと、搬送波生成部３３から出力される搬送波Ｓｃｗと、設定部３５から出力される導通型情報および制御型情報とに基づいて、セクション切り替えを実行する。
　図３２は、実施形態に係るモータ制御装置１の導通制御部３６における第８切り替え補償方法を用いたインバータ回路１０の制御の一例を示す図である。図３２に示す例では、制御型、導通型、および通電方式がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型、谷ＯＮ型、および１２０度通電方式であり、セクション５からセクション０への切り替え前後の様子が示されている。
　セクション切り替え補償部４１は、セクション切り替え要求がセクション決定部３４から出力された場合に、搬送波生成部３３のカウンタの値を搬送波Ｓｃｗの谷の位置の値（例えば、０）に設定して搬送波Ｓｃｗをリセットする。
　これにより、図３２に示すように、セクション５からセクション０への切り替え時のタイミングが搬送波Ｓｃｗの谷の位置になる。セクション５からセクション０への切り替え時において、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相であるＵ相の上アーム１１１がオンであり、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相における負電流が抑制される。
　図３３は、実施形態に係るモータ制御装置１の導通制御部３６における第８切り替え補償方法を用いたインバータ回路１０の制御の他の例を示す図である。図３３に示す例では、制御型、導通型、および通電方式がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型、山ＯＮ型、および１２０度通電方式であり、セクション５からセクション０への切り替え前後の様子が示されている。
　セクション切り替え補償部４１は、セクション切り替え要求がセクション決定部３４から出力された場合に、搬送波生成部３３のカウンタの値を搬送波Ｓｃｗの山の位置の値に設定して搬送波Ｓｃｗをリセットする。
　これにより、図３３に示すように、セクション５からセクション０への切り替え時のタイミングが搬送波Ｓｃｗの谷の位置になる。セクション５からセクション０への切り替え時において、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相であるＵ相の上アーム１１１がオンであり、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相における負電流が抑制される。
　図３４は、実施形態に係るモータ制御装置１の導通制御部３６における第８切り替え補償方法を用いたインバータ回路１０の制御の一例を示すフローチャートである。図３４に示す処理は、制御型がＨｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型またはＢｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型の場合の例であり、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力された場合に開始される。
　図３４に示すように、導通制御部３６は、セクション決定部３４からセクション切り替え要求が出力されると、設定部３５から出力される導通型情報で示される導通型が谷ＯＮ型であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。導通制御部３６は、導通型が谷ＯＮ型であると判定した場合（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、搬送波生成部３３のカウンタの値を搬送波Ｓｃｗの谷の位置の値に設定して搬送波Ｓｃｗをリセットする（ステップＳ１０１）。
　また、導通制御部３６は、導通型が谷ＯＮ型ではなく山ＯＮ型であると判定した場合（ステップＳ１００：Ｎｏ）、搬送波生成部３３のカウンタの値を搬送波Ｓｃｗの山の位置の値に設定して搬送波Ｓｃｗをリセットする（ステップＳ１０２）。
　導通制御部３６は、ステップＳ１０１の処理が終了した場合またはステップＳ１０２の処理が終了した場合、セクション切り替えを実行する（ステップＳ１０３）。導通制御部３６は、ステップＳ１０３の処理が終了した場合、図３４に示す処理を終了する。
　なお、制御型がＬｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型である場合、ステップＳ１００において、設定部３５から出力される導通型情報で示される導通型が山ＯＮ型であるか否かが判定される。導通制御部３６は、導通型が山ＯＮ型である場合、処理をステップＳ１０１に移行し、導通型が山ＯＮ型である場合、処理をステップＳ１０２に移行する。
＜２．３．６．３．９．セクション切り替え補償による効果＞
　導通制御部３６は、上述したセクション切り替え補償を行うことで、セクションの切り替え時において、複数の導通相のうちＨｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相から負電流が流れることを抑制することができ、モータ２の出力トルクの低下を抑制することができる。
　図３５は、実施形態に係るモータ制御装置１においてセクション切り替え補償部４１によるセクション切り替え補償が行われる場合のセクション５からセクション０への切り替え前後のＵ相電圧、Ｕ相電流、および出力トルクを示す図である。図３５に示す例では、導通型、制御型、および通電方式が、谷ＯＮ型、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型、および１２０度通電方式である。図３４において、２つのグラフの横軸は、時間であり、２つのグラフの縦軸は、Ｕ相電圧およびＵ相電流である。
　セクション切り替え補償部４１によるセクション切り替え補償が行われる合、図３５に示すように、セクション５からセクション０への切り替え時において、セクション５からセクション０への切り替えタイミングが搬送波Ｓｃｗの山の位置および山の位置のタイミングのいずれの場合であっても、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相であるＵ相に負電流が流れない。そのため、モータ制御装置１は、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅ導通相において負電流が流れることを抑制することができ、モータ２の出力トルクの低下を抑制することができる。
＜２．３．７．ハードウェア構成＞
　図３６は、実施形態にかかるモータ制御装置１の制御部３０のハードウェア構成の一例を示す図である。図３６に示すように、制御部３０は、プロセッサ１０１と、メモリ１０２と、入出力部１０３と、バス１０４とを備えるコンピュータを含む。プロセッサ１０１、メモリ１０２、および入出力部１０３は、バス１０４によって互いに情報の送受信が可能である。
　プロセッサ１０１は、メモリ１０２に記憶されたモータ制御プログラムを読み出して実行することによって、制御部３０の機能を実行する。プロセッサ１０１は、例えば、処理回路の一例であり、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、ＤＳＰ（Digital　Signal　Processor）、およびシステムＬＳＩ（Large　Scale　Integration）のうち１つ以上を含む。
　メモリ１０２は、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable　Programmable　Read　Only　Memory）、およびＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically　Erasable　Programmable　Read　Only　Memory）のうち１つ以上を含む。入出力部１０３は、例えば、ＡＤ変換器、ＤＡ変換器、および入出力ポートなどを含む。
　なお、モータ制御装置１は、コンピュータが読み取り可能なモータ制御プログラムが記録された記録媒体からモータ制御プログラムを読み出すデータ読出部を備える構成であってもよい。プロセッサ１０１は、データ読出部を制御して記録媒体に記録されたモータ制御プログラムをデータ読出部から取得し、取得したモータ制御プログラムをメモリ１０２に記憶させることができる。記録媒体は、例えば、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルメモリ、光ディスク、コンパクトディスク、およびＤＶＤ（Digital　Versatile　Disc）のうち１つ以上を含む。
　また、モータ制御装置１は、ネットワークを介してサーバからモータ制御プログラムを受信する通信部を備えていてもよい。この場合、プロセッサ１０１は、通信部を介してサーバからモータ制御プログラムを取得し、取得したモータ制御プログラムをメモリ１０２に記憶させることができる。
　また、制御部３０は、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）およびＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）などの集積回路を含んでいてもよい。
＜３．効果＞
　上述してきたように、実施形態に係るモータ制御装置１は、３相のうち２相を少なくとも１相がＰＷＭ制御される通電相とし残りの１相を無通電相とする１２０度通電方式または３相を少なくとも１相がＰＷＭ制御される通電相とする１８０度通電方式によってモータ２を制御する。モータ制御装置１は、インバータ回路１０と、セクション決定部３４と、導通制御部３６とを備える。インバータ回路１０は、３相の相毎に上アーム１１と下アーム１２とを有する。セクション決定部３４は、モータ２の電気角の互いに異なる範囲で区分される複数のセクションのうちモータの電気角に応じたセクションを決定する。導通制御部３６は、セクション決定部３４によって決定されたセクションに基づいて、インバータ回路１０における複数の通電相の上アーム１１および下アーム１２の導通を制御する。導通制御部３６は、セクション決定部３４によって決定されたセクションへの切り替え時において切り替え先のセクションにおける複数の通電相のうちの電圧が最も高い通電相の負電流または電圧が最も低い通電相の正電流を抑制する処理を行うセクション切り替え補償部４１を備える。これにより、モータ制御装置１は、セクションの切り替え時において出力トルクの低下を抑制することができる。
　また、導通制御部３６は、複数の通電相のうちの１つ以上の通電相の上アーム１１および下アーム１２をＰＷＭ制御によりオンオフし、複数の通電相のうちの残りの通電相の下アーム１２をオン状態に固定する制御を行う。セクション切り替え補償部４１はセクション切り替え時に切り替え先のセクションにおける１つ以上の通電相の上アーム１１を対象アームとしてオン状態から開始させる。これにより、モータ制御装置１は、Ｈｉｇｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型の制御において、セクションの切り替え時に出力トルクの低下を抑制することができる。
　また、導通制御部３６は、複数の通電相のうちの１つ以上の通電相の上アーム１１をオン状態に固定し、複数の通電相のうちの残りの通電相の上アーム１１および下アーム１２をＰＷＭ制御によりオンオフする制御を行う。セクション切り替え補償部４１は、セクション切り替え時に切り替え先のセクションにおける残りの通電相の下アーム１２を対象アームとしてオン状態から開始させる。これにより、モータ制御装置１は、Ｌｏｗ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型の制御において、セクションの切り替え時に出力トルクの低下を抑制することができる。
　また、導通制御部３６は、複数の通電相のうちの１つ以上の通電相の上アーム１１および下アーム１２を上アーム１１のオン比率が下アーム１２のオン比率よりも大きなＰＷＭ制御によりオンオフし、複数の通電相のうちの残りの通電相の上アーム１１および下アーム１２を１つ以上の通電相のＰＷＭ制御と相補的なＰＷＭ制御であって上アーム１１のオン比率が下アーム１２のオン比率よりも小さなＰＷＭ制御によりオンオフする。セクション切り替え補償部４１は、セクション切り替え時に切り替え先のセクションにおける１つ以上の通電相の上アーム１１と残りの通電相の下アーム１２とを対象アームとしてオン状態から開始させる。これにより、モータ制御装置１は、Ｂｏｔｈ－ｓｉｄｅＰＷＭ制御型の制御に、セクションの切り替え時において出力トルクの低下を抑制することができる。
　また、セクション切り替え補償部４１は、切り替え先のセクションへの切り替えタイミングを遅延させることで切り替え時に切り替え先のセクションにおける対象アームをオン状態から開始させる。これにより、モータ制御装置１は、セクションの切り替え時において出力トルクの低下を抑制することができる。
　また、セクション切り替え補償部４１は、セクション切り替え時に切り替え先のセクションにおける対象アームを予め定められたタイミングになるまで強制的にオン状態にすることでセクション切り替え時に切り替え先のセクションにおける対象アームをオン状態から開始させる。これにより、モータ制御装置１は、セクションの切り替え時において出力トルクの低下を抑制することができる。
　また、導通制御部３６は、目標とする出力トルクから算出されるコンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも高い場合に上アーム１１を導通させ、コンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも低い場合に下アーム１２を導通させる第１導通型と、コンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも低い場合に上アーム１１を導通させ、コンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも高い場合に下アーム１２を導通させる第２導通型とを選択的に用いることが可能である。セクション切り替え補償部４１は、セクション切り替え時に搬送波Ｓｃｗの中央値を基準としてコンペア値Ｓｃｏｍｐを反転させ且つ第１導通型から第２導通型または第２導通型から第１導通型への変更を行うことでセクション切り替え時に切り替え先のセクションにおける対象アームをオン状態から開始させる。谷ＯＮ型は、第１通電型の一例であり、山ＯＮ型は、第２導通型の一例である。これにより、モータ制御装置１は、セクションの切り替え時において出力トルクの低下を抑制することができる。
　また、導通制御部３６は、目標とする出力トルクから算出されるコンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも高い場合に下アーム１２を導通させ、コンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも低い場合に上アーム１１を導通させる第１導通型と、コンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも低い場合に下アーム１２を導通させ、コンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも高い場合に上アーム１１を導通させる第２導通型とを選択的に用いることが可能である。セクション切り替え補償部４１は、セクション切り替え時に搬送波Ｓｃｗの中央値を基準としてコンペア値Ｓｃｏｍｐを反転させ且つ第１導通型から第２導通型または第２導通型から第１導通型への変更を行うことでセクション切り替え時に切り替え先のセクションにおける対象アームをオン状態から開始させる。山ＯＮ型は、第１通電型の一例であり、谷ＯＮ型は、第２導通型の一例である。これにより、モータ制御装置１は、セクションの切り替え時において出力トルクの低下を抑制することができる。
　また、導通制御部３６は、目標とする出力トルクから算出されるコンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも高い場合に上アーム１１を導通させ、コンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも低い場合に下アーム１２を導通させる。セクション切り替え補償部４１は、セクション切り替え時に搬送波Ｓｃｗをリセットして搬送波Ｓｃｗを谷の位置から開始させることによってセクション切り替え時に切り替え先のセクションにおける対象アームをオン状態から開始させる。これにより、モータ制御装置１は、セクションの切り替え時において出力トルクの低下を抑制することができる。
　また、導通制御部３６は、目標とする出力トルクから算出されるコンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも低い場合に上アーム１１を導通させ、コンペア値Ｓｃｏｍｐが搬送波Ｓｃｗよりも高い場合に下アーム１２を導通させる。セクション切り替え補償部４１は、セクション切り替え時に搬送波Ｓｃｗをリセットして搬送波Ｓｃｗを山の位置から開始させることによってセクション切り替え時に切り替え先のセクションにおける対象アームをオン状態から開始させる。これにより、モータ制御装置１は、セクションの切り替え時において出力トルクの低下を抑制することができる。
　また、セクション切り替え補償部４１は、セクション切り替え時に複数の通電相のうちＰＷＭ制御の対象となる通電相を予め定められたタイミングになるまで強制的に非導通にする。これにより、モータ制御装置１は、セクションの切り替え時において出力トルクの低下を抑制することができる。
　今回開示された実施形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。実に、上記した実施形態は多様な形態で具現され得る。また、上記の実施形態は、添付の特許請求の範囲およびその趣旨を逸脱することなく、様々な形態で省略、置換、変更されてもよい。
　１　モータ制御装置、２　モータ、３　位置検出装置、１０　インバータ回路、１１，１１１，１１２，１１３　上アーム、１２，１２１，１２２，１２３　下アーム、１３１，１３２，１３３，１３４，１３５，１３６　スイッチング素子、１４１，１４２，１４３，１４４，１４５，１４６　ダイオード、１５　ゲートドライバ、２０　電流センサ、３０　制御部、３１　トルク指令出力部、３２　デューティ演算部、３３　搬送波生成部、３４　セクション決定部、３５　設定部、３６　導通制御部、４０　導通切り替え部、４１　セクション切り替え補償部、１００　モータモジュール

Claims (14)

  1. 　３相のうち２相を少なくとも１相がＰＷＭ制御される通電相とし残りの１相を無通電相とする１２０度通電方式または３相を少なくとも１相がＰＷＭ制御される通電相とする１８０度通電方式によってモータを制御するモータ制御装置であって、
    　前記３相の相毎に上アームと下アームとを有するインバータ回路と、
    　前記モータの電気角の互いに異なる範囲で区分される複数のセクションのうち前記モータの電気角に応じたセクションを決定するセクション決定部と、
    　前記セクション決定部によって決定されたセクションに基づいて、前記インバータ回路における複数の通電相の前記上アームおよび前記下アームの導通を制御する導通制御部と、を備え、
    　前記導通制御部は、
    　前記セクション決定部によって決定されたセクションへの切り替え時において切り替え先のセクションにおける前記複数の通電相のうちの電圧が最も高い通電相の負電流または電圧が最も低い通電相の正電流を抑制する処理を行うセクション切り替え補償部を備える
    　ことを特徴とするモータ制御装置。
  2. 　前記導通制御部は、
    　前記複数の通電相のうちの１つ以上の通電相の前記上アームおよび前記下アームをＰＷＭ制御によりオンオフし、前記複数の通電相のうちの残りの通電相の前記下アームをオン状態に固定する制御を行い、
    　前記セクション切り替え補償部は、
    　前記切り替え時に前記切り替え先のセクションにおける前記１つ以上の通電相の前記上アームを対象アームとしてオン状態から開始させる
    　ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
  3. 　前記導通制御部は、
    　前記複数の通電相のうちの１つ以上の通電相の前記上アームをオン状態に固定し、前記複数の通電相のうちの残りの通電相の前記上アームおよび前記下アームをＰＷＭ制御によりオンオフする制御を行い、
    　前記セクション切り替え補償部は、
    　前記切り替え時に前記切り替え先のセクションにおける前記残りの通電相の前記下アームを対象アームとしてオン状態から開始させる
    　ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
  4. 　前記導通制御部は、
    　前記複数の通電相のうちの１つ以上の通電相の前記上アームおよび前記下アームを前記上アームのオン比率が前記下アームのオン比率よりも大きなＰＷＭ制御によりオンオフし、前記複数の通電相のうちの残りの通電相の前記上アームおよび前記下アームを前記１つ以上の通電相のＰＷＭ制御と相補的なＰＷＭ制御であって前記上アームのオン比率が前記下アームのオン比率よりも小さなＰＷＭ制御によりオンオフし、
    　前記セクション切り替え補償部は、
    　前記切り替え時に前記切り替え先のセクションにおける前記１つ以上の通電相の前記上アームと前記残りの通電相の前記下アームとを対象アームとしてオン状態から開始させる
    　ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
  5. 　前記セクション切り替え補償部は、
    　前記切り替え先のセクションへの切り替えタイミングを遅延させることで前記切り替え時に前記切り替え先のセクションにおける前記対象アームをオン状態から開始させる
    　ことを特徴とする請求項２～４のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
  6. 　前記セクション切り替え補償部は、
    　前記切り替え時に前記切り替え先のセクションにおける前記対象アームを予め定められたタイミングになるまで強制的にオン状態にすることで前記切り替え時に前記切り替え先のセクションにおける前記対象アームをオン状態から開始させる
    　ことを特徴とする請求項２～４のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
  7. 　前記導通制御部は、
    　目標とする出力トルクから算出されるコンペア値が搬送波よりも高い場合に前記上アームを導通させ、前記コンペア値が前記搬送波よりも低い場合に前記下アームを導通させる第１導通型と、前記コンペア値が前記搬送波よりも低い場合に前記上アームを導通させ、前記コンペア値が前記搬送波よりも高い場合に前記下アームを導通させる第２導通型とを選択的に用いることが可能であり、
    　前記セクション切り替え補償部は、
    　前記切り替え時に前記搬送波の中央値を基準として前記コンペア値を反転させ且つ前記第１導通型から前記第２導通型または前記第２導通型から前記第１導通型への変更を行うことで前記切り替え時に前記切り替え先のセクションにおける前記対象アームをオン状態から開始させる
    　ことを特徴とする請求項２または４に記載のモータ制御装置。
  8. 　前記導通制御部は、
    　目標とする出力トルクから算出されるコンペア値が搬送波よりも高い場合に前記下アームを導通させ、前記コンペア値が前記搬送波よりも低い場合に前記上アームを導通させる第１導通型と、前記コンペア値が前記搬送波よりも低い場合に前記下アームを導通させ、前記コンペア値が前記搬送波よりも高い場合に前記上アームを導通させる第２導通型とを選択的に用いることが可能であり、
    　前記セクション切り替え補償部は、
    　前記切り替え時に前記搬送波の中央値を基準として前記コンペア値を反転させ且つ前記第１導通型から前記第２導通型または前記第２導通型から前記第１導通型への変更を行うことで前記切り替え時に前記切り替え先のセクションにおける前記対象アームをオン状態から開始させる
    　ことを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
  9. 　前記導通制御部は、
    　目標とする出力トルクから算出されるコンペア値が搬送波よりも高い場合に前記上アームを導通させ、前記コンペア値が前記搬送波よりも低い場合に前記下アームを導通させ、
    　前記セクション切り替え補償部は、
    　前記切り替え時に前記搬送波をリセットして前記搬送波を谷の位置から開始させることによって前記切り替え時に前記切り替え先のセクションにおける前記対象アームをオン状態から開始させる
    　ことを特徴とする請求項２～４のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
  10. 　前記導通制御部は、
    　目標とする出力トルクから算出されるコンペア値が搬送波よりも低い場合に前記上アームを導通させ、前記コンペア値が前記搬送波よりも高い場合に前記下アームを導通させ、
    　前記セクション切り替え補償部は、
    　前記切り替え時に前記搬送波をリセットして前記搬送波を山の位置から開始させることによって前記切り替え時に前記切り替え先のセクションにおける前記対象アームをオン状態から開始させる
    　ことを特徴とする請求項２～４のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
  11. 　前記セクション切り替え補償部は、
    　前記切り替え時に前記複数の通電相のうちＰＷＭ制御の対象となる通電相を予め定められたタイミングになるまで強制的に非導通にする
    　ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
  12. 　請求項１～１１のいずれか１つに記載のモータ制御装置と前記モータとを備える
    　ことを特徴とするモータモジュール。
  13. ３相のうち２相を少なくとも１相がＰＷＭ制御される通電相とし残りの１相を無通電相とする１２０度通電方式または３相を少なくとも１相がＰＷＭ制御される通電相とする１８０度通電方式によってモータを制御する処理をコンピュータに実行させるモータ制御プログラムであって、
    　前記モータの電気角の互いに異なる範囲で区分される複数のセクションのうち前記モータの電気角に応じたセクションを決定するセクション決定手順と、
    　前記セクション決定手順によって決定されたセクションに基づいて、前記３相の相毎に上アームと下アームとを有するインバータ回路における前記通電相の前記上アームおよび前記下アームの導通を制御する導通制御手順と、をコンピュータに実行させ、
    　前記導通制御手順は、
    　前記セクション決定手順によって決定されたセクションへの切り替え時において切り替え先のセクションにおける複数の通電相のうちの電圧が最も高い通電相の負電流または電圧が最も低い通電相の正電流を抑制する処理を行うセクション切り替え補償手順を含む
    　ことを特徴とするモータ制御プログラム。
  14. ３相のうち２相を少なくとも１相がＰＷＭ制御される通電相とし残りの１相を無通電相とする１２０度通電方式または３相を少なくとも１相がＰＷＭ制御される通電相とする１８０度通電方式によってモータを制御するモータ制御方法であって、
    　前記モータの電気角の互いに異なる範囲で区分される複数のセクションのうち前記モータの電気角に応じたセクションを決定するセクション決定工程と、
    　前記セクション決定工程によって決定されたセクションに基づいて、前記３相の相毎に上アームと下アームとを有するインバータ回路における前記通電相の前記上アームおよび前記下アームの導通を制御する導通制御工程と、を含み、
    　前記導通制御工程は、
    　前記セクション決定工程によって決定されたセクションへの切り替え時において切り替え先のセクションにおける複数の通電相のうちの電圧が最も高い通電相の負電流または電圧が最も低い通電相の正電流を抑制する処理を行うセクション切り替え補償工程を含む
    　ことを特徴とするモータ制御方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2019244743A1 (ja) * 2018-06-19 2019-12-26 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 モータ駆動装置およびこれを用いた冷蔵庫
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