WO2023181306A1 - インバータ装置 - Google Patents

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WO2023181306A1
WO2023181306A1 PCT/JP2022/014166 JP2022014166W WO2023181306A1 WO 2023181306 A1 WO2023181306 A1 WO 2023181306A1 JP 2022014166 W JP2022014166 W JP 2022014166W WO 2023181306 A1 WO2023181306 A1 WO 2023181306A1
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WO
WIPO (PCT)
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motor
switching
phase
current
switching circuit
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/014166
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
純輝 小川
圭一 石田
浩由 森本
浩史 山下
Original Assignee
東芝キヤリア株式会社
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Filing date
Publication date
Application filed by 東芝キヤリア株式会社 filed Critical 東芝キヤリア株式会社
Priority to PCT/JP2022/014166 priority Critical patent/WO2023181306A1/ja
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M7/00—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output
    • H02M7/42—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal
    • H02M7/44—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters
    • H02M7/48—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to an inverter device connected to a motor having multiple phase windings.
  • An inverter device connected to a motor having multiple phase windings includes a switching circuit that converts a DC voltage into an AC voltage by switching.
  • This switching circuit includes a plurality of series circuits including a switch element on the upstream side and a switch element on the downstream side along the direction of application of DC voltage. The interconnection points of each switch element of these series circuits are connected to each phase winding of the motor.
  • An object of the embodiments of the present invention is to provide an inverter device that can accurately and quickly detect an abnormality when there is an abnormality in each switch element of a switching circuit.
  • the inverter device of the embodiment includes a switching circuit connected to a motor having a plurality of phase windings, and a controller that controls the switching circuit.
  • the switching circuit includes a plurality of series circuits of a switch element on the upstream side and a switch element on the downstream side along the direction of application of a DC voltage, and each phase winding is connected to the interconnection point of each switch element of these series circuits.
  • the controller sequentially switches a plurality of energizing paths through which current flows in a predetermined direction of each phase winding through each switch element, and switches each switch according to a state of current flowing between the switching circuit and the motor.
  • a negative phase voltage for canceling the current flowing between the switching circuit and the motor is applied to each of the phase windings through each of the switching elements.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of each embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing control in the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram showing the current during the W-phase check operation in each embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram showing switching patterns and changes in current during W-phase check operation in each embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram showing the current during the V-phase check operation in each embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram showing the current during the U-phase check operation in each embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram showing the current during the X-phase check operation in each embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram showing current during Z-phase check operation in each embodiment.
  • FIG. 9 is a diagram showing the current during the Y-phase check operation in each embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of each embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing control in the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram showing the current during the W-phase check operation in each embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram showing switching patterns of each phase check operation in each embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram showing switching patterns and changes in current during each phase check operation in each embodiment.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of determination results in each embodiment.
  • FIG. 13 is a flowchart showing control in the second embodiment.
  • M is a brushless DC motor (abbreviated as a motor) used as a compressor motor for an air conditioner, and has three phase windings Lu, Lv, and Lw connected in a star shape around a neutral point C. It consists of a stator with a permanent magnet, and a rotor with a permanent magnet. The rotor rotates due to the interaction between the magnetic field generated by current flowing through the phase windings Lu, Lv, and Lw and the magnetic field created by the permanent magnets. Non-connected ends of the phase windings Lu, Lv, and Lw are connected to the inverter device 1 of this embodiment via the motor terminal 10.
  • the winding type of the motor M may be a ⁇ type connection.
  • the inverter device 1 includes input terminals P and N to which a DC voltage Vd is applied, and a switching circuit that receives the DC voltage Vd between the input terminals P and N and energizes the phase windings Lu, Lv, Lw and switches the energization. 2.
  • Current sensors 3a, 3b, 3c that detect the current flowing in the current path between the switching circuit 2 and the phase windings Lu, Lv, Lw (phase winding current), and a control unit that controls the switching circuit 2. It is equipped with 20.
  • the switching circuit 2 includes a series circuit of a switch element Tu on the upstream side and a switch element Tx on the downstream side along the direction of application of a DC voltage Vd, and a switch element Tv and a switch element Tv on the upstream side along the direction of application of the DC voltage Vd. It includes a series circuit of switch elements Ty on the downstream side, a series circuit of switch elements Tw on the upstream side and switch elements Tz on the downstream side along the direction of application of DC voltage Vd.
  • the unconnected end of the phase winding Lu is connected to the interconnection point (output terminal) Qa of the switch elements Tu and Tx via the motor terminal 10.
  • the unconnected end of the phase winding Lv is connected to the interconnection (output terminal) Qb of the switch elements Tv and Ty via the motor terminal 10.
  • the unconnected end of the phase winding Lw is connected to the interconnection (output terminal) Qc of the switch elements Tw and Tz via the motor terminal 10.
  • the control unit 20 controls starting and stopping of the motor M through the switching circuit 2, detects the operating state based on the phase winding current of the motor M, and controls each switch element of the switching circuit 2 according to the detection result. By controlling the motor M, the motor M is operated at the target frequency. Further, the control unit 20 determines whether the switching circuit 2 is abnormal or the motor M is abnormal before starting the motor M.
  • the control unit 20 includes a determination unit 20a, a first control unit 20b, and a second control unit 20c as main functions for this determination.
  • the determination unit 20a sequentially conducts a plurality of energizing paths (first to sixth energizing paths) through which current flows in a predetermined direction of the phase windings Lu, Lv, and Lw through the switch elements Tu to Tz of the switching circuit 2 for a certain period of time t. While switching, an abnormality in the switching elements Tu to Tz and an abnormality in the motor M are determined depending on the state of the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M.
  • the first control unit 20b generates a negative phase voltage for canceling the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M before the determination unit 20a switches each of the energizing paths (first to sixth energizing paths). , is applied to the phase windings Lu, Lv, Lw through the switching elements Tu to Tz of the switching circuit 2 over a constant time t, which is the same as the setting time of the energizing path that was set immediately before the switching.
  • the second control unit 20c executes the determination by the determination unit 20a before starting the motor M, starts the motor M when the result of the determination is that there is no abnormality, and starts the motor M when the result of the determination indicates that there is an abnormality. does not start.
  • the controller 20 executes a W-phase check operation (S2). Specifically, the controller 20 supplies a pulsed gate signal that turns on the switching elements Tw, Tx, and Ty and turns off the switching elements Tu, Tv, and Tz for a certain period of time t, thereby achieving the state indicated by the broken lines and arrows in FIG. As shown, current flows from the positive side terminal P to the switch element Tw ⁇ interconnection point Qc ⁇ phase winding Lw ⁇ phase windings Lu, Lv ⁇ interconnection points Qa, Qb ⁇ switch elements Tx, Ty ⁇ negative side terminal N.
  • a first energization path for W-phase check is set in which the current flows. Thereafter, the controller 20 monitors the state of the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M using the current sensors 3a, 3b, and 3c, and holds the monitoring results in the internal memory.
  • the controller 20 determines whether the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M, specifically, the current Iw flowing through the W-phase to be checked, is less than the threshold value Is shown in FIG. It is determined whether or not (S2a). Furthermore, due to this W-phase check operation, The current Iw flowing in the W phase has the largest value among the currents Iu to Iw of each phase winding. Note that the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M in this embodiment means the absolute value of the current value, and the direction of flow does not matter. If the current is less than the threshold value Is (YES in S2a), the controller 20 determines that there is some abnormality and the current is not flowing in a determination step S14, which will be described later.
  • the controller 20 executes a 0 (zero) reset operation that has a switching pattern opposite to the W-phase check operation (S3). Specifically, the controller 20 generates a pulse-like pulse that turns on the switch elements Tu, Tv, Tz and turns off the switch elements Tw, Tx, Ty for approximately the same time as the set time (fixed time t) of the first energization path.
  • a negative phase voltage Vo for canceling the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M is applied to the phase windings Lu, Lv, and Lw, as shown by solid arrows in FIG. By applying this negative phase voltage Vo, the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M can be quickly attenuated.
  • FIG. 4 shows switching between the W-phase check operation and the 0-reset operation, and changes in the current Iw flowing from the switch element Tw to the phase winding Lw due to the switching.
  • a "dead time + ⁇ " time is secured between the W-phase check operation and the 0 reset operation, and a current judgment timing is set during the "dead time + ⁇ " time to determine whether the current is less than the threshold value Is. Ru.
  • Ru if there is no 0 reset operation, it takes time tx for the current Iw to drop to around 0 under normal conditions, but by adding the 0 reset operation, it takes time tx for the current Iw to drop to around 0 under normal conditions.
  • This time can be shortened to time ta, which is much shorter than time tx. That is, by adding the 0 reset operation, the time required to check for an abnormality before starting the motor M can be shortened. This allows the motor M to start operating quickly in normal conditions.
  • V phase check operation In the V-phase check operation (S4), the controller 20 supplies a pulsed gate signal that turns on the switching elements Tv, Tx, and Tz and turns off the switching elements Tu, Tw, and Ty for a certain period of time t, thereby performing the steps shown in FIG. As shown by broken lines and arrows, from the positive terminal P to the switch element Tv ⁇ interconnection point Qb ⁇ phase winding Lv ⁇ phase windings Lu, Lw ⁇ interconnection points Qa, Qc ⁇ switch elements Tx, Tz ⁇ negative terminal A second energizing path for V-phase check is set in which current flows to N. Thereafter, the controller 20 monitors the state of the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M using the current sensors 3a, 3b, and 3c, and holds the monitoring results in the internal memory.
  • the controller 20 determines whether the current Iv having the largest value is less than the threshold value Is (S4a). If the current is less than the threshold Is (YES in S4a), there is some abnormality in the V-phase check and no current is flowing, so the controller 20 determines this in determination step S14, which will be described later. . In this case, since the flowing current is sufficiently small, the process moves to the next U-phase check operation (S6) without performing the 0 reset operation to attenuate the current.
  • the controller 20 executes a 0 reset operation having a switching pattern opposite to the V-phase check operation (S5). Specifically, the controller 20 generates a pulse-like pulse that turns on the switching elements Tu, Tw, and Ty and turns off the switching elements Tv, Tx, and Tz for approximately the same time as the set time (fixed time t) of the second energization path.
  • a negative phase voltage Vo for canceling the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M is applied to the phase windings Lu, Lv, and Lw, as shown by solid arrows in FIG.
  • the controller 20 moves to the next U-phase check operation (S6).
  • the controller 20 turns on the switch element Tu by supplying a pulsed gate signal that turns on the switch elements Tu, Ty, Tz and turns off the switch elements Tv, Tw, Tx for a certain period of time t. , Ty, Tz and turn off the switch elements Tv, Tw, Tx, as shown by the broken line and arrow in FIG. ⁇ Phase windings Lv, Lw ⁇ interconnection points Qb, Qc ⁇ switch elements Ty, Tz ⁇ a third current flow path through which current flows to negative terminal N is set. Thereafter, the controller 20 monitors the state of the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M using the current sensors 3a, 3b, and 3c, and holds the monitoring results in the internal memory.
  • the controller 20 determines whether the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M is less than the threshold value Is (S6a). If the current is less than the threshold value Is (YES in S6a), there is some abnormality in the U-phase check and the current is not flowing, and the controller 20 determines the abnormality in a determination step (S14) to be described later. . In this case, since the flowing current is sufficiently small, the process moves to the next U-phase check operation (S8) without performing the 0 reset operation to attenuate the current.
  • the controller 20 executes a 0 reset operation having a switching pattern opposite to that of the U-phase check operation (S7). Specifically, the controller 20 generates a pulse-like pulse that turns on the switch elements Tv, Tw, Tx and turns off the switch elements Tu, Ty, Tz for approximately the same time as the set time (fixed time t) of the third energization path.
  • a negative phase voltage Vo for canceling the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M is applied to the phase windings Lu, Lv, and Lw, as shown by solid arrows in FIG.
  • this negative phase voltage Vo the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M can be quickly attenuated.
  • the controller 20 moves to the next X-phase check operation (S8).
  • the controller 20 supplies a pulsed gate signal that turns on the switching elements Tv, Tw, Tx and turns off the switching elements Tu, Ty, Tz for a certain period of time t, thereby performing the steps shown in FIG.
  • the controller 20 monitors the state of the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M using the current sensors 3a, 3b, and 3c, and holds the monitoring results in the internal memory.
  • the controller 20 determines whether the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M is less than the threshold value Is (S8a). If the current is less than the threshold value Is (YES in S8a), the controller 20 performs the next Z-phase check operation ( S10).
  • the controller 20 executes a 0 reset operation having a switching pattern opposite to the X-phase check operation (S9). Specifically, the controller 20 generates a pulse-like pulse that turns on the switch elements Tu, Ty, and Tz and turns off the switch elements Tv, Tw, and Tx for approximately the same time as the set time (fixed time t) of the fourth energization path.
  • a negative phase voltage Vo for canceling the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M is applied to the phase windings Lu, Lv, and Lw, as shown by solid arrows in FIG.
  • this negative phase voltage Vo the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M can be quickly attenuated.
  • the controller 20 moves to the next Z-phase check operation (S10).
  • the controller 20 supplies a pulsed gate signal that turns on the switching elements Tu, Tv, and Tz and turns off the switching elements Tw, Tx, and Ty for a certain period of time t, thereby performing the steps shown in FIG.
  • the controller 20 monitors the state of the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M using the current sensors 3a, 3b, and 3c, and holds the monitoring results in the internal memory.
  • the controller 20 determines whether the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M is less than the threshold value Is (S10a). If the current is less than the threshold Is (YES in S10a), the controller 20 performs the next Y-phase check operation ( S12).
  • the controller 20 executes a 0 reset operation having a switching pattern opposite to the Z-phase check operation (S11). Specifically, the controller 20 generates a pulse-like pulse that turns on the switch elements Tw, Tx, Ty and turns off the switch elements Tu, Tv, Tz for approximately the same time as the set time (fixed time t) of the fifth energization path.
  • a negative phase voltage Vo for canceling the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M is applied to the phase windings Lu, Lv, and Lw, as shown by solid arrows in FIG.
  • the controller 20 moves to the next Y-phase check operation (S12).
  • the controller 20 supplies a pulsed gate signal that turns on the switch elements Tu, Tw, and Ty and turns off the switch elements Tv, Tx, and Tz for a certain period of time t, thereby performing the steps shown in FIG.
  • the controller 20 monitors the state of the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M using the current sensors 3a, 3b, and 3c, and holds the monitoring results in the internal memory.
  • the controller 20 determines whether the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M is less than the threshold value Is (S12a). If the current is less than the threshold value Is (YES in S12a), the controller 20 determines that the current is sufficiently small and moves to the next Y-phase check operation (S14).
  • the controller 20 executes a 0 reset operation having a switching pattern opposite to the Y-phase check operation (S13). Specifically, the controller 20 generates a pulse-like pulse that turns on the switch elements Tv, Tx, Tz and turns off the switch elements Tu, Tw, Ty for approximately the same time as the set time (fixed time t) of the sixth energization path.
  • a negative phase voltage Vo for canceling the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M is applied to the phase windings Lu, Lv, and Lw, as shown by solid arrows in FIG.
  • this negative phase voltage Vo the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M can be quickly attenuated.
  • the controller 20 moves to the next determination process (S14).
  • the controller 20 determines whether there is an abnormality in the switching elements Tu to Tz and an abnormality in the motor M based on the results of monitoring the current in each phase check operation. An example of this determination result is shown in FIG.
  • the controller 20 determines that the switch element Tu has an open failure abnormality. If the current Iv flowing through the switch element Tv cannot be detected despite the setting of the energization path passing through the switch element Tv, the controller 20 determines that the switch element Tv has an abnormality due to an open failure. Similarly, if the current Iw ⁇ Iz flowing through the switch elements Tw ⁇ Tz cannot be detected despite the setting of the current conduction path passing through the switch elements Tw ⁇ Tz, the controller 20 detects an open failure in the switch elements Tw ⁇ Tz. It is determined that there is an abnormality.
  • the current Iu flowing through the switching element Tu cannot be detected despite the setting of the energizing path via the switching element Tu, and the current Ix flowing through the switching element Tx is detected despite the setting of the energizing path via the switching element Tx. If not, the controller 20 determines that there is an abnormality in the phase winding Lu of the motor M, that is, a disconnection, that is, a so-called U-phase open failure.
  • the current Iv flowing through the switching element Tv cannot be detected despite the setting of the energizing path passing through the switching element Tv, and the current Iy flowing through the switching element Ty is detected despite the setting of the energizing path passing through the switching element Ty. If this is not possible, the controller 20 determines that there is an abnormality in the phase winding Ly of the motor M, that is, a disconnection, that is, a so-called V-phase open failure.
  • the current Iw flowing through the switching element Tw cannot be detected despite the setting of the energizing path passing through the switching element Tw, and the current Iz flowing through the switching element Tz is not detected despite the setting of the energizing path passing through the switching element Tz. If not, the controller 20 determines that there is an abnormality in the phase winding Lz of the motor M, that is, a so-called W-phase open failure.
  • the controller 20 detects the motor terminals between the switching circuit 2 and the motor M. 10 is determined to have an abnormality due to disconnection.
  • the controller 20 If there is no abnormality determination (YES in S15), that is, if it is determined to be normal, the controller 20 starts the motor M by switching the switching circuit 2 (S16).
  • the controller 20 maintains the stopped state without starting the motor M, and notifies the user of the abnormality through display or communication, for example (S17). .
  • a notification method here, for example, the three major categories of "no abnormality”, “element abnormality”, and “motor abnormality” shown in the leftmost column in FIG. 11 are notified.
  • repair workers can prepare a replacement inverter circuit board if the notification content is "element abnormality,” or prepare a replacement motor if the notification content is "motor abnormality.” It is possible to prepare in advance.
  • the detailed contents of the abnormality determination results in the two columns on the right side of FIG. 11 may be displayed according to the operation or the like.
  • the magnitude of the current flowing in each phase check operation is greatly influenced by the motor constant of the motor M, especially the R component of the phase winding.
  • the fixed time t which is the setting time of the first to sixth energizing paths, in consideration of the R component of the phase winding. Specifically, since the magnitude of the current is inversely proportional to the R component, the motor constant of the motor M is measured in advance, and the larger the R component, the longer the fixed time t is set.
  • the 3 current flowing between the switching circuit 2 and the phase windings Lu, Lv, Lw Abnormalities in the switching elements Tu to Tz and the motor M are determined by using the three currents Iu, Iv, and Iw and comparing and viewing their magnitudes relatively.
  • the controller 20 sets the first energization path for W-phase check shown in FIG. 3 for a certain period of time t, as in the first embodiment.
  • a current Iw flows from the unconnected end of the phase winding Lw to the connected end (neutral point C), and the current passing through the phase winding Lw flows to the connected end (neutral point C) of the phase windings Lv and Lu.
  • Currents Iv and Iu flow in the other direction from point C) to the non-connected end.
  • Current Iw has a maximum value Imax, for example, among currents Iv and Iu, current Iv has a minimum value Imin, and current Iu has an intermediate value Imid.
  • the controller 20 determines whether the sum value Ia is less than the threshold value Is (S2a). If the sum value Ia is less than the threshold value Is (Ia ⁇ Is) (YES in S2a), it is an abnormal state, and the subsequent W-phase 0 reset operation is omitted, and the controller 20 performs the next V-phase check operation ( S4). If the sum value Ia is greater than or equal to the threshold value Is (NO in S2a), the controller 20 executes a 0 reset operation for the W-phase check operation (S3). After this 0 reset operation, the controller 20 moves to the next V-phase check operation (S4).
  • the threshold value Is in the first embodiment is set to a larger value than the threshold value Is in the first embodiment.
  • V phase check operation In the V-phase check operation (S4), the controller 20 sets the second energization path for W-phase check shown in FIG. 5 for a certain period of time t, as in the first embodiment. With this setting, a current Iv flows from the unconnected end of the phase winding Lv to the connected end (neutral point C), and the current passing through the phase winding Lv flows to the connected end (neutral point C) of the phase windings Lw and Lu. Currents Iw and Iu flow in the other direction from point C) to the non-connected end.
  • the controller 20 monitors the states of the currents Iv, Iw, and Iu using current sensors 3a, 3b, and 3c, and holds the monitoring results in an internal memory. In this monitoring, the controller 20 calculates the sum Ia of the absolute value
  • the controller 20 determines whether the sum value Ia is less than the threshold value Is (S4a). If the sum value Ia is less than the threshold value Is (YES in S4a), the controller 20 moves to the next U-phase check operation (S6). If the sum value Ia is greater than or equal to the threshold value Is (NO in S4a), the controller 20 executes a 0 reset operation having a switching pattern opposite to the W-phase check operation (S5). After this 0 reset operation, the controller 20 moves to the next U-phase check operation (S6).
  • the controller 20 sets the third energization path for U-phase check shown in FIG. 6 for a certain period of time t, as in the first embodiment.
  • a current Iu flows from the unconnected end of the phase winding Lu to the connected end (neutral point C), and the current passing through the phase winding Lu flows to the connected end (neutral point C) of the phase windings Lw and Lv.
  • Currents Iw and Iv flow in the other direction from point C) to the non-connected end.
  • Current Iu has a maximum value Imax, and among currents Iw and Iv, for example, current Iw has a minimum value Imin and current Iv has an intermediate value Imid.
  • the controller 20 monitors the states of the currents Iu, Iw, and Iv using current sensors 3a, 3b, and 3c, and holds the monitoring results in an internal memory. In this monitoring, the controller 20 calculates the sum Ia of the absolute value
  • the controller 20 determines whether the sum value Ia is less than the threshold value Is (S6a). If the sum value Ia is less than the threshold value Is (YES in S6a), the controller 20 moves to the next X-phase check operation (S8). If the sum value Ia is greater than or equal to the threshold value Is (NO in S6a), the controller 20 executes a 0 reset operation having a switching pattern opposite to the U-phase check operation (S7). After this 0 reset operation, the controller 20 moves to the next X-phase check operation (S8).
  • the controller 20 determines whether there is an abnormality in the switching elements Tu to Tz and an abnormality in the motor M based on the results of monitoring the current in each phase check operation.
  • the controller 20 It is determined that there is no open abnormality in the switch elements Tw and Tu, and that there is no abnormality in the phase windings Lw and Lu (YES in S15). In this case, the controller 20 starts the motor M by switching the switching circuit 2 (S16). At this time, "no abnormality" may be notified.
  • the controller 20 determines that there is an open abnormality in the switch element Tv or that there is an abnormality in the phase winding Lv, and in the subsequent determination step S15, it is determined that there is an "abnormality" (S15). NO). In this case, the controller 20 keeps the motor M in a stopped state without starting it, and notifies the outside of the abnormality through display or communication, for example (S17).
  • the magnitudes of the three currents Iu, Iv, and Iw flowing between the switching circuit 2 and the phase windings Lu, Lv, and Lw are compared relatively. Even if the current during each phase check operation is not very large due to the state of the phase windings of motor M, etc., the sum of the absolute values of the current values of multiple phase windings can be determined. By using the present invention, it is possible to improve the accuracy of abnormality determination of the switch elements Tu to Tz and the motor M, and to make an appropriate determination.
  • the processing of the first control unit 20b of the controller 20 is different from the first embodiment.
  • the other configurations are the same as the first embodiment.
  • the first control unit 20b applies a negative phase voltage for canceling the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M to the switching circuit 2 before switching each energizing path (first to sixth energizing paths). Only when the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M is equal to or higher than the threshold value, the switching elements Tu to Tz of the switching circuit 2 are switched on until the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M becomes 0 or around 0. and is applied to the phase windings Lu, Lv, and Lw.
  • the duration of the 0 reset operation is not a fixed constant time t, but is changed to an appropriate value depending on the state.
  • the control executed by this controller 20 is shown in the flowchart of FIG. (W phase check operation) After executing the W-phase check operation in S2, the controller 20 starts a 0 reset operation (in S3) if the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M is equal to or higher than the threshold value Is (NO in S2a). ), it is monitored whether the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M has attenuated to zero or its vicinity (S3a).
  • the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M is preferably the largest phase current value, that is,
  • the controller 20 continues the 0 reset operation in S3.
  • the controller 20 moves to the next V-phase check operation (S4).
  • the controller 20 determines that the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M is small and sets the current flowing in S3. The process moves to the next V-phase check operation (S4) without executing the 0 reset operation.
  • V phase check operation ⁇ Y phase check operation In the subsequent V-phase check operation to Y-phase check operation, the same attenuation determination processes S5a, S7a, S9a, S11a, and S13a as in S3a of the W-phase check operation are added. Since these determination processes are the same, their explanation will be omitted.
  • the current sensor 3a, 3b, 3c detects the state of the current flowing between the switching circuit 2 and the motor M.
  • Tz may be inserted and connected to the current-carrying paths of the shunt resistors Ra, Rb, and Rc, and the presence or absence of current in each current-carrying path may be detected based on the voltages generated in these shunt resistances Ra, Rb, and Rc.

Abstract

インバータ装置は、複数の相巻線を有するモータに接続されるスイッチング回路と、このスイッチング回路を制御するコントローラと、を備える。スイッチング回路は、直流電圧の印加方向に沿って上流側となるスイッチ素子および下流側となるスイッチ素子の直列回路を複数含み、これら直列回路の各スイッチ素子の相互接続点に前記各相巻線が接続される。コントローラは、前記各スイッチ素子を通して前記各相巻線の所定方向に電流が流れる複数の通電路を順次に切換えながら、前記スイッチング回路と前記モータとの間に流れる電流の状態に応じて前記各スイッチ素子の異常を判定するとともに；前記各通電路の切換え前に、前記スイッチング回路と前記モータとの間に流れる電流に対する打消し用の逆相電圧を、前記各スイッチ素子を通して前記各相巻線に加える。

Description

インバータ装置
　本発明の実施形態は、複数の相巻線を有するモータに接続されるインバータ装置に関する。
　複数の相巻線を有するモータに接続されるインバータ装置は、直流電圧をスイッチングにより交流電圧に変換するスイッチング回路を備える。このスイッチング回路は、直流電圧の印加方向に沿って上流側となるスイッチ素子および下流側となるスイッチ素子の直列回路を複数含んでいる。これら直列回路の各スイッチ素子の相互接続点がモータの各相巻線に接続される。
特開２０１９－１８７１８７号公報
　スイッチング回路の各スイッチ素子のいずれかに、オープン故障や短絡故障等の異常が生じると、モータを適正に駆動できない。
　本発明の実施形態の目的は、スイッチング回路の各スイッチ素子に異常がある場合にその異常を的確にかつ素早く検出することができるインバータ装置を提供することを目的とする。
　実施形態のインバータ装置は、複数の相巻線を有するモータに接続されるスイッチング回路と、このスイッチング回路を制御するコントローラと、を備える。スイッチング回路は、直流電圧の印加方向に沿って上流側となるスイッチ素子および下流側となるスイッチ素子の直列回路を複数含み、これら直列回路の各スイッチ素子の相互接続点に前記各相巻線が接続される。コントローラは、前記各スイッチ素子を通して前記各相巻線の所定方向に電流が流れる複数の通電路を順次に切換えながら、前記スイッチング回路と前記モータとの間に流れる電流の状態に応じて前記各スイッチ素子の異常を判定するとともに；前記各通電路の切換え前に、前記スイッチング回路と前記モータとの間に流れる電流に対する打消し用の逆相電圧を、前記各スイッチ素子を通して前記各相巻線に加える。
図１は各実施形態の構成を示す図である。 図２は第１実施形態の制御を示すフローチャート。 図３は各実施形態におけるＷ相チェック動作時の電流を示す図。 図４は各実施形態におけるＷ相チェック動作時のスイッチングパターンおよび電流の変化を示す図。 図５は各実施形態におけるＶ相チェック動作時の電流を示す図。 図６は各実施形態におけるＵ相チェック動作時の電流を示す図。 図７は各実施形態におけるＸ相チェック動作時の電流を示す図。 図８は各実施形態におけるＺ相チェック動作時の電流を示す図。 図９は各実施形態におけるＹ相チェック動作時の電流を示す図。 図１０は各実施形態における各相チェック動作のスイッチングパターンを示す図。 図１１は各実施形態における各相チェック動作時のスイッチングパターンおよび電流の変化を示す図。 図１２は各実施形態の判定結果の例を示す図。 図１３は第２実施形態の制御を示すフローチャート。
　［１］第１実施形態　
　本発明の第１実施形態について図面を参照しながら説明する。
　図１において、Ｍは空気調和機のコンプレッサモータとして使用されるブラシレスＤＣモータ（モータと略称する）で、中性点Ｃを中心に星形結線された３つの相巻線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗを有する固定子、および永久磁石を有する回転子により構成されている。相巻線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗに電流が流れることにより生じる磁界と永久磁石が作る磁界との相互作用により、回転子が回転する。相巻線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗの非結線端はモータ端子１０を介して本実施形態のインバータ装置１に接続されている。なお、モータＭの巻線形式はΔ型結線でもよい。
　インバータ装置１は、直流電圧Ｖｄが印加される入力端子Ｐ，Ｎ、この入力端子Ｐ，Ｎ間の直流電圧Ｖｄを受けて相巻線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗに対する通電およびその通電切換を行うスイッチング回路２、このスイッチング回路２と相巻線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗとの間の通電路に流れる電流（相巻線電流）を検知する電流センサ３ａ，３ｂ，３ｃ、およびスイッチング回路２を制御する制御部２０を備えている。
　スイッチング回路２は、直流電圧Ｖｄの印加方向に沿って上流側となるスイッチ素子Ｔｕおよび下流側となるスイッチ素子Ｔｘの直列回路、直流電圧Ｖｄの印加方向に沿って上流側となるスイッチ素子Ｔｖおよび下流側となるスイッチ素子Ｔｙの直列回路、直流電圧Ｖｄの印加方向に沿って上流側となるスイッチ素子Ｔｗおよび下流側となるスイッチ素子Ｔｚの直列回路を含む。
　スイッチ素子Ｔｕ，Ｔｘの相互接続点（出力端子）Ｑａに、モータ端子１０を介して相巻線Ｌｕの非結線端が接続される。スイッチ素子Ｔｖ，Ｔｙの相互接続（出力端子）Ｑｂに、モータ端子１０を介して相巻線Ｌｖの非結線端が接続される。スイッチ素子Ｔｗ，Ｔｚの相互接続（出力端子）Ｑｃに、モータ端子１０を介して相巻線Ｌｗの非結線端が接続される。
　制御部２０は、スイッチング回路２を通してモータＭの起動・停止を制御するとともに、モータＭの相巻線電流等に基づく運転状態を検出し、その検出結果に応じてスイッチング回路２の各スイッチ素子を制御することにより、モータＭを目標周波数で運転する。さらに、制御部２０は、モータＭの起動前にスイッチング回路２の異常およびモータＭの異常を判定する。制御部２０は、この判定のための主要な機能として、判定部２０ａ、第１制御部２０ｂ、第２制御部２０ｃを含む。
　判定部２０ａは、スイッチング回路２のスイッチ素子Ｔｕ～Ｔｚを通して相巻線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗの所定方向に電流が流れる複数の通電路（第１～第６通電路）を一定時間ｔずつ順次に切換えながら、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流の状態に応じてスイッチ素子Ｔｕ～Ｔｚの異常およびモータＭの異常を判定する。
　第１制御部２０ｂは、判定部２０ａによる上記各通電路（第１～第６通電路）の切換え前に、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流に対する打消し用の逆相電圧を、その切換え直前に設定されていた通電路の設定時間と同じ一定時間ｔにわたり、スイッチング回路２のスイッチ素子Ｔｕ～Ｔｚを通して相巻線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗに加える。
　第２制御部２０ｃは、判定部２０ａによる判定をモータＭの起動前に実行し、その判定の結果が異状なしの場合にモータＭを起動し、その判定の結果が異常ありの場合はモータＭを起動しない。
　コントローラ２０が実行する制御を図２のフローチャートを参照しながら説明する。
　（Ｗ相チェック動作）　
　モータＭの起動要に際し（S1のYES）、コントローラ２０は、Ｗ相チェック動作を実行する（S2）。具体的には、コントローラ２０は、一定時間ｔにわたりスイッチ素子Ｔｗ，Ｔｘ，Ｔｙをオンしてスイッチ素子Ｔｕ，Ｔｖ，Ｔｚをオフするパルス状のゲート信号の供給により、図３の破線および矢印で示すように、正側端子Ｐからスイッチ素子Ｔｗ→相互接続点Ｑｃ→相巻線Ｌｗ→相巻線Ｌｕ，Ｌｖ→相互接続点Ｑａ，Ｑｂ→スイッチ素子Ｔｘ，Ｔｙ→負側端子Ｎへと電流が流れるＷ相チェック用の第１通電路を設定する。その後、コントローラ２０は、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流の状態を電流センサ３ａ，３ｂ，３ｃで監視しながらその監視結果を内部メモリに保持する。
　Ｗ相チェック動作に続き、コントローラ２０は、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流、具体的にはチェック対象のＷ相に流れる電流Ｉｗが図４に示す閾値Ｉｓ未満の状態にあるか否かを判定する（S2a）。なお、このＷ相チェック動作によって、
Ｗ相に流れる電流Ｉｗが、各相巻線の電流Ｉｕ～Ｉｗの中で最も大きい値を示す。
なお、本実施形態のおけるスイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流とは電流値の絶対値を意味し、流れる方向を問わない。電流が閾値Ｉｓ未満の状態にある場合（S2aのYES）、コントローラ２０は、何らかの異常があって、電流が流れていない状態にあるとして後述する判定ステップＳ１４で判断する。この場合、電流が十分に小さいため、後述の電流を減衰させるための０リセット動作を行なうことなく、次のＶ相チェック動作（S4）に移行する。ここで、０リセット動作を省略するのは、電流が小さい状態であるにもかかわらず０リセット動作を行うと、モータ巻線に逆方向に電流が発生してしまい、次の相電流の確認が正確に出来なくなるためである。
　電流が閾値Ｉｓ以上の場合（S2aのNO）、コントローラ２０は、Ｗ相チェック動作とは逆のスイッチングパターンを有する０（零）リセット動作を実行する（S3）。具体的には、コントローラ２０は、第１通電路の設定時間（一定時間ｔ）とほぼ同じ時間にわたりスイッチ素子Ｔｕ，Ｔｖ，Ｔｚをオンしてスイッチ素子Ｔｗ，Ｔｘ，Ｔｙをオフするパルス状のゲート信号の供給により、図３に実線矢印で示すように、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流に対する打消し用の逆相電圧Ｖｏを相巻線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗに加える。この逆相電圧Ｖｏの印加により、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流を迅速に減衰させることができる。
　Ｗ相チェック動作と０リセット動作のスイッチング、およびそのスイッチングによってスイッチ素子Ｔｗから相巻線Ｌｗへと流れる電流Ｉｗの変化を図４に示している。Ｗ相チェック動作と０リセット動作との間に“デッドタイム＋α”の時間が確保され、その“デッドタイム＋α”の時間中に電流が閾値Ｉｓ未満か否かを判定する電流判定タイミングが設定される。ここで、０リセット動作がなければ、正常時は電流Ｉｗが０付近まで低下するまでに時間ｔｘがかかるが、０リセット動作を加わることで、正常時は電流Ｉｗが０付近まで低下するまでにかかる時間は時間ｔｘよりも大幅に短い時間ｔａに短縮できる。つまり、０リセット動作を加わることで、モータＭの起動前の異常チェックに要する時間を短縮することができる。これにより正常な場合にはモータＭを迅速に運転開始させることができる。
　ここで、０リセット動作によって逆相電圧Ｖｏを加える時間を直前のチェック動作による通電路の設定時間とほぼ同じ一定時間ｔに定めたことにより、それぞれの通電によって生じる電流を打ち消し合うことで、電流Ｉｗをほぼ“０”に低減することができる。なお、チェック動作よりも０リセット動作による通電期間が短いと、電流Ｉｗは、その時間差分だけ“０”まで低減しきれなくなる。逆に、チェック動作よりも０リセット動作による通電期間が長いと、電流Ｉｗは、“０”を超えて、チェック動作時とは判定方向への電流が流れてしまう。
　０リセット動作の後、コントローラ２０は、次のＶ相チェック動作（S4）に移行する。
　（Ｖ相チェック動作）　
　Ｖ相チェック動作において（S4）、コントローラ２０は、一定時間ｔにわたりスイッチ素子Ｔｖ，Ｔｘ，Ｔｚをオンしてスイッチ素子Ｔｕ，Ｔｗ，Ｔｙをオフするパルス状のゲート信号の供給により、図５の破線および矢印で示すように、正側端子Ｐからスイッチ素子Ｔｖ→相互接続点Ｑｂ→相巻線Ｌｖ→相巻線Ｌｕ，Ｌｗ→相互接続点Ｑａ，Ｑｃ→スイッチ素子Ｔｘ，Ｔｚ→負側端子Ｎへと電流が流れるＶ相チェック用の第２通電路を設定する。その後、コントローラ２０は、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流の状態を電流センサ３ａ，３ｂ，３ｃで監視しながらその監視結果を内部メモリに保持する。
　このＶ相チェック動作への切換えに際しては、切換え直前に０リセット動作が実行(S3)されてＷ相チェック動作による電流が打消されているか、Ｗ相チェック動作において電流が閾値Ｉｓ未満の状態にある場合（S2aのYES）のいずれかであり、Ｗ相チェック動作による電流に邪魔されることなく、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流の状態を的確に監視することができる。
　Ｖ相チェック動作に続き、コントローラ２０は、最も大きい値を示す電流Ｉｖが閾値Ｉｓ未満の状態にあるか否かを判定する（S4a）。電流が閾値Ｉｓ未満の状態にある場合（S4aのYES）、Ｖ相チェックにおいて何らかの異常があって、電流が流れていない状態にあるため、コントローラ２０は、後述する判定ステップＳ１４でこれを判断する。この場合、流れている電流が十分に小さいことから、電流を減衰させるための０リセット動作を行なうことなく、次のＵ相チェック動作（S6）に移行する。
　電流が閾値Ｉｓ以上の場合（S4aのNO）、コントローラ２０は、Ｖ相チェック動作とは逆のスイッチングパターンを有する０リセット動作を実行する（S5）。具体的には、コントローラ２０は、第２通電路の設定時間（一定時間ｔ）とほぼ同じ時間にわたりスイッチ素子Ｔｕ，Ｔｗ，Ｔｙをオンしてスイッチ素子Ｔｖ，Ｔｘ，Ｔｚをオフするパルス状のゲート信号の供給により、図５に実線矢印で示すように、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流に対する打消し用の逆相電圧Ｖｏを相巻線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗに加える。この逆相電圧Ｖｏの印加により、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流を迅速に減衰させることができる。
　０リセット動作の後、コントローラ２０は、次のＵ相チェック動作（S6）に移行する。
　（Ｕ相チェック動作）　
　Ｕ相チェック動作において（S6）、コントローラ２０は、一定時間ｔにわたりスイッチ素子Ｔｕ，Ｔｙ，Ｔｚをオンしてスイッチ素子Ｔｖ，Ｔｗ，Ｔｘをオフするパルス状のゲート信号の供給により、スイッチ素子Ｔｕ，Ｔｙ，Ｔｚをオンしてスイッチ素子Ｔｖ，Ｔｗ，Ｔｘをオフすることにより、図６の破線および矢印で示すように、正側端子Ｐからスイッチ素子Ｔｕ→相互接続点Ｑａ→相巻線Ｌｕ→相巻線Ｌｖ，Ｌｗ→相互接続点Ｑｂ，Ｑｃ→スイッチ素子Ｔｙ，Ｔｚ→負側端子Ｎへと電流が流れる第３通電路を設定する。その後、コントローラ２０は、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流の状態を電流センサ３ａ，３ｂ，３ｃで監視しながらその監視結果を内部メモリに保持する。
　このＵ相チェック動作への切換えに際しては、切換え直前にS5の０リセット動作が実行されてＶ相チェック動作による電流が打消されているか、Ｖ相チェック動作において電流が閾値Ｉｓ未満の状態にある場合（S4aのYES）のいずれかの場合であり、Ｖ相チェック動作による電流に邪魔されることなく、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流の状態を的確に確認することができる。
　Ｕ相チェック動作に続き、コントローラ２０は、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流が閾値Ｉｓ未満の状態にあるか否かを判定する（S6a）。電流が閾値Ｉｓ未満の状態にある場合（S6aのYES）、Ｕ相チェックにおいて何らかの異常があって電流が流れていない状態であり、コントローラ２０は、後述する判定ステップ(S14)で異常を判断する。この場合、流れる電流が十分に小さいため、電流を減衰させるための０リセット動作を行なうことなく、次のＵ相チェック動作（S8）に移行する。
　電流が閾値Ｉｓ以上の場合（S6aのNO）、コントローラ２０は、Ｕ相チェック動作とは逆のスイッチングパターンを有する０リセット動作を実行する（S7）。具体的には、コントローラ２０は、第３通電路の設定時間（一定時間ｔ）とほぼ同じ時間にわたりスイッチ素子Ｔｖ，Ｔｗ，Ｔｘをオンしてスイッチ素子Ｔｕ，Ｔｙ，Ｔｚをオフするパルス状のゲート信号の供給により、図６に実線矢印で示すように、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流に対する打消し用の逆相電圧Ｖｏを相巻線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗに加える。この逆相電圧Ｖｏの印加により、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流を迅速に減衰させることができる。
　０リセット動作の後、コントローラ２０は、次のＸ相チェック動作（S8）に移行する。
　（Ｘ相チェック動作）　
　Ｘ相チェック動作において（S8）、コントローラ２０は、一定時間ｔにわたりスイッチ素子Ｔｖ，Ｔｗ，Ｔｘをオンしてスイッチ素子Ｔｕ，Ｔｙ，Ｔｚをオフするパルス状のゲート信号の供給により、図７の破線および矢印で示すように、正側端子Ｐからスイッチ素子Ｔｖ，Ｔｗ→相互接続点Ｑｂ，Ｑｃ→相巻線Ｌｖ，Ｌｗ→相巻線Ｌｕ→相互接続点Ｑａ→スイッチ素子Ｔｘ→負側端子Ｎへと電流が流れる第４通電路を設定する。その後、コントローラ２０は、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流の状態を電流センサ３ａ，３ｂ，３ｃで監視しながらその監視結果を内部メモリに保持する。
　このＸ相チェック動作への切換えに際しては、切換え直前にS7の０リセット動作が実行されてＵ相チェック動作による電流が打消されているか、Ｕ相チェック動作において電流が閾値Ｉｓ未満の状態にある場合（S6aのYES）のいずれかの場合であり、Ｕ相チェック動作による電流に邪魔されることなく、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流の状態を的確に監視することができる。
　Ｘ相チェック動作に続き、コントローラ２０は、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流が閾値Ｉｓ未満の状態にあるか否かを判定する（S8a）。電流が閾値Ｉｓ未満の状態にある場合（S8aのYES）、コントローラ２０は、電流が小さいために次の相チェックの判定に影響を及ぼさないとの判断の下に、次のＺ相チェック動作（S10）に移行する。
　電流が閾値Ｉｓ以上の場合（S8aのNO）、コントローラ２０は、Ｘ相チェック動作とは逆のスイッチングパターンを有する０リセット動作を実行する（S9）。具体的には、コントローラ２０は、第４通電路の設定時間（一定時間ｔ）とほぼ同じ時間にわたりスイッチ素子Ｔｕ，Ｔｙ，Ｔｚをオンしてスイッチ素子Ｔｖ，Ｔｗ，Ｔｘをオフするパルス状のゲート信号の供給により、図７に実線矢印で示すように、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流に対する打消し用の逆相電圧Ｖｏを相巻線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗに加える。この逆相電圧Ｖｏの印加により、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流を迅速に減衰させることができる。
　０リセット動作の後、コントローラ２０は、次のＺ相チェック動作（S10）に移行する。
　（Ｚ相チェック動作）　
　Ｚ相チェック動作において（S10）、コントローラ２０は、一定時間ｔにわたりスイッチ素子Ｔｕ，Ｔｖ，Ｔｚをオンしてスイッチ素子Ｔｗ，Ｔｘ，Ｔｙをオフするパルス状のゲート信号の供給により、図８の破線および矢印で示すように、正側端子Ｐからスイッチ素子Ｔｕ，Ｔｖ→相互接続点Ｑａ，Ｑｂ→相巻線Ｌｕ，Ｌｖ→相巻線Ｌｗ→相互接続点Ｑｃ→スイッチ素子Ｔｚ→負側端子Ｎへと電流が流れる第５通電路を設定する。その後、コントローラ２０は、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流の状態を電流センサ３ａ，３ｂ，３ｃで監視しながらその監視結果を内部メモリに保持する。
　このＺ相チェック動作への切換えに際しては、直前にS9の０リセット動作が実行されてＸ相チェック動作による電流が打消されているか、Ｘ相チェック動作において電流が閾値Ｉｓ未満の状態にある場合（S8aのYES）のいずれかの場合であり、Ｘ相チェック動作による電流に邪魔されることなく、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流の状態を的確に監視することができる。
　Ｚ相チェック動作に続き、コントローラ２０は、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流が閾値Ｉｓ未満の状態にあるか否かを判定する（S10a）。電流が閾値Ｉｓ未満の状態にある場合（S10aのYES）、コントローラ２０は、電流が小さいために次の相チェックの判定に影響を及ぼさないとの判断の下に、次のＹ相チェック動作（S12）に移行する。
　電流が閾値Ｉｓ以上の場合（S10aのNO）、コントローラ２０は、Ｚ相チェック動作とは逆のスイッチングパターンを有する０リセット動作を実行する（S11）。具体的には、コントローラ２０は、第５通電路の設定時間（一定時間ｔ）とほぼ同じ時間にわたりスイッチ素子Ｔｗ，Ｔｘ，Ｔｙをオンしてスイッチ素子Ｔｕ，Ｔｖ，Ｔｚをオフするパルス状のゲート信号の供給により、図８に実線矢印で示すように、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流に対する打消し用の逆相電圧Ｖｏを相巻線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗに加える。この逆相電圧Ｖｏの印加により、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流を迅速に減衰させることができる。
　０リセット動作の後、コントローラ２０は、次のＹ相チェック動作（S12）に移行する。
　（Ｙ相チェック動作）　
　Ｙ相チェック動作において（S12）、コントローラ２０は、一定時間ｔにわたりスイッチ素子Ｔｕ，Ｔｗ，Ｔｙをオンしてスイッチ素子Ｔｖ，Ｔｘ，Ｔｚをオフするパルス状のゲート信号の供給により、図９の破線および矢印で示すように、正側端子Ｐからスイッチ素子Ｔｕ，Ｔｗ→相互接続点Ｑａ，Ｑｃ→相巻線Ｌｕ，Ｌｗ→相巻線Ｌｖ→相互接続点Ｑｂ→スイッチ素子Ｔｙ→負側端子Ｎへと電流が流れる第６通電路を設定する。その後、コントローラ２０は、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流の状態を電流センサ３ａ，３ｂ，３ｃで監視しながらその監視結果を内部メモリに保持する。
　このＹ相チェック動作への切換えに際しては、直前にS11の０リセット動作が実行されてＺ相チェック動作による電流が打消されているか、Ｘ相チェック動作において電流が閾値Ｉｓ未満の状態にある場合（S10aのYES）のいずれかの場合であり、Ｚ相チェック動作による電流に邪魔されることなく、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流の状態を的確に監視することができる。
　Ｙ相チェック動作に続き、コントローラ２０は、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流が閾値Ｉｓ未満の状態にあるか否かを判定する（S12a）。電流が閾値Ｉｓ未満の状態にある場合（S12aのYES）、コントローラ２０は、電流が十分に小さいとの判断の下に、次のＹ相チェック動作（S14）に移行する。
　電流が閾値Ｉｓ以上の場合（S12aのNO）、コントローラ２０は、Ｙ相チェック動作とは逆のスイッチングパターンを有する０リセット動作を実行する（S13）。具体的には、コントローラ２０は、第６通電路の設定時間（一定時間ｔ）とほぼ同じ時間にわたりスイッチ素子Ｔｖ，Ｔｘ，Ｔｚをオンしてスイッチ素子Ｔｕ，Ｔｗ，Ｔｙをオフするパルス状のゲート信号の供給により、図９に実線矢印で示すように、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流に対する打消し用の逆相電圧Ｖｏを相巻線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗに加える。この逆相電圧Ｖｏの印加により、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流を迅速に減衰させることができる。
　０リセット動作の後、コントローラ２０は、次の判定処理（S14）に移行する。
　ここまで述べた各相チェック動作のスイッチングパターンを図１０に示している。
　（判定処理）　
　判定処理（S14）において、コントローラ２０は、各相チェック動作における電流の監視結果に基づき、スイッチ素子Ｔｕ～Ｔｚの異常およびモータＭの異常を判定する。この判定結果の例を図１１に示す。
　スイッチ素子Ｔｕを経由する通電路の設定にもかかわらずスイッチ素子Ｔｕを通して流れる電流Ｉｕを検知できなかった場合、コントローラ２０は、スイッチ素子Ｔｕにオープン故障の異常があると判定する。スイッチ素子Ｔｖを経由する通電路の設定にもかかわらずスイッチ素子Ｔｖを通して流れる電流Ｉｖを検知できなかった場合、コントローラ２０は、スイッチ素子Ｔｖにオープン故障の異常があると判定する。同様に、スイッチ素子Ｔｗ～Ｔｚを経由する通電路の設定にもかかわらずスイッチ素子Ｔｗ～Ｔｚを通して流れる電流Ｉｗ～Ｉｚを検知できなかった場合、コントローラ２０は、スイッチ素子Ｔｗ～Ｔｚにオープン故障の異常があると判定する。
　スイッチ素子Ｔｕを経由する通電路の設定にもかかわらずスイッチ素子Ｔｕを通して流れる電流Ｉｕを検知できず、かつスイッチ素子Ｔｘを経由する通電路の設定にもかかわらずスイッチ素子Ｔｘを通して流れる電流Ｉｘを検知できなかった場合、コントローラ２０は、モータＭの相巻線Ｌｕに断線いわゆるＵ相オープン故障の異常があると判定する。
　スイッチ素子Ｔｖを経由する通電路の設定にもかかわらずスイッチ素子Ｔｖを通して流れる電流Ｉｖを検知できず、かつスイッチ素子Ｔｙを経由する通電路の設定にもかかわらずスイッチ素子Ｔｙを通して流れる電流Ｉｙを検知できなかった場合、コントローラ２０は、モータＭの相巻線Ｌｙに断線いわゆるＶ相オープン故障の異常があると判定する。
　スイッチ素子Ｔｗを経由する通電路の設定にもかかわらずスイッチ素子Ｔｗを通して流れる電流Ｉｗを検知できず、かつスイッチ素子Ｔｚを経由する通電路の設定にもかかわらずスイッチ素子Ｔｚを通して流れる電流Ｉｚを検知できなかった場合、コントローラ２０は、モータＭの相巻線Ｌｚに断線いわゆるＷ相オープン故障の異常があると判定する。
　スイッチ素子Ｔｕ～Ｔｚを経由する通電路の設定にもかかわらずスイッチ素子Ｔｕ～Ｔｚを通して流れる電流Ｉｕ～Ｉｚを検知できなかった場合、コントローラ２０は、スイッチング回路２とモータＭとの間のモータ端子１０に接続外れの異常があると判定する。
　これら異常の判定がない場合（S15のYES）、すなわち、正常と判断されると、コントローラ２０は、スイッチング回路２のスイッチングによりモータＭを起動する（S16）。
　いずれかの異常を判定した場合（S15のNO）、コントローラ２０は、モータＭを起動せずにその停止状態を保つとともに、異常の内容を例えば表示や通信により使用者等に報知する（S17）。ここでの報知方法としては、例えば、図１１に左端欄にある、「異常なし」、「素子異常」及び「モータ異常」の３つの大分類を報知する。これによって、修理作業者は、報知内容が「素子異常」であれば、交換用のインバータ回路基板を用意することができるし、報知内容が「モータ異常」であれば、交換用のモータを用意するという事前の準備が可能である。さらに、操作等に応じて、図１１の右側欄２列の異常判定結果の詳細内容を表示しても良い。
　なお、各相チェック動作において流れる電流の大きさは、モータＭのモータ常数、特に相巻線のＲ成分の影響を大きく受ける。このため、第１～第６通電路の設定時間である一定時間ｔについては、相巻線のＲ成分を考慮して設定するのが好ましい。具体的には、電流の大きさはＲ成分と逆比例の関係にあるので、事前にモータＭのモータ常数を測定しておき、Ｒ成分が大きいほど一定時間ｔを長く設定しておく。
　［２］第２実施形態　
　第１実施形態の各相チェック動作において、スイッチ素子Ｔｕ～ＴｚおよびモータＭが正常であれば、スイッチング回路２と相巻線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗとの間に３つの電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗが流れる。この３つの電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗは、流れ方向が各相チェック動作によって互いに異なることに加え、大きさも各相チェック動作によって互いに異なる。
　この点を考慮し、第２実施形態では、判定部２０ａにおける異常判定方法として、各相チェック動作の電流の監視結果について、スイッチング回路２と相巻線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗとの間に流れる３つの電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを用い、その大きさを相対的に比較して視ることで、スイッチ素子Ｔｕ～ＴｚおよびモータＭの異常を判定する。
　この第２実施形態においてコントローラ２０が実行する制御を図２のフローチャートを参照しながら説明する。第１実施形態と同一の制御についてはその詳細な説明は省略する。
　（Ｗ相チェック動作）　
　Ｗ相チェック動作において（S2）、コントローラ２０は、第１実施形態と同じく、図３に示すＷ相チェック用の第１通電路を一定時間ｔだけ設定する。この設定により、相巻線Ｌｗの非結線端から結線端（中性点Ｃ）へと向かう電流Ｉｗが流れ、その相巻線Ｌｗを経た電流が相巻線Ｌｖ，Ｌｕの結線端（中性点Ｃ）から非結線端へと他方向に電流Ｉｖ，Ｉｕが流れる。
　この３つの電流Ｉｗ，Ｉｖ，Ｉｕの方向と大きさを図１２に示している。電流Ｉｗが最大値Ｉmaxを有し、電流Ｉｖ，Ｉｕのうち例えば電流Ｉｖが最小値Iminを有し電流Ｉｕが中間値Ｉmidを有している。
　コントローラ２０は、電流Ｉｗ，Ｉｖ，Ｉｕの状態を電流センサ３ａ，３ｂ，３ｃで監視しながらその監視結果を内部メモリに保持する。この監視において、コントローラ２０は、最大値Ｉmaxの絶対値|Imax|と中間値Ｉmidの絶対値|Imid|との和の値Ｉａ（＝|Imax|＋|Imid|）を算出し、その算出結果を内部メモリに保持する。
　Ｗ相チェック動作に続き、コントローラ２０は、和の値Ｉａが閾値Ｉｓ未満の状態にあるか否かを判定する（S2a）。和の値Ｉａが閾値Ｉｓ未満（Ia＜Is）であれば（S2aのYES）、異常の状態であり、続くＷ相の０リセット動作を省略し、コントローラ２０は、次のＶ相チェック動作（S4）に移行する。和の値Ｉａが閾値Ｉｓ以上の場合（S2aのNO）、コントローラ２０は、Ｗ相チェック動作に対する０リセット動作を実行する（S3）。この０リセット動作の後、コントローラ２０は、次のＶ相チェック動作（S4）に移行する。
　なお、第１実施形態における閾値Ｉｓと本第２実施形態における閾値Ｉｓとは異なる値が用いられる。第２実施形態が、２つの電流値の合計値（和の値）Ｉａを用いるため、第２実施形態における閾値Isは、第１実施形態における閾値Isよりも大きい値が設定される。
　（Ｖ相チェック動作）　
　Ｖ相チェック動作において（S4）、コントローラ２０は、第１実施形態と同じく、図５に示すＷ相チェック用の第２通電路を一定時間ｔだけ設定する。この設定により、相巻線Ｌｖの非結線端から結線端（中性点Ｃ）へと向かう電流Ｉｖが流れ、その相巻線Ｌｖを経た電流が相巻線Ｌｗ，Ｌｕの結線端（中性点Ｃ）から非結線端へと他方向に電流Ｉｗ，Ｉｕが流れる。
　仮に異常がある場合、図１２に示すように、電流Ｉｖ，Ｉｗ，Ｉｕが０付近で推移する。コントローラ２０は、電流Ｉｖ，Ｉｗ，Ｉｕの状態を電流センサ３ａ，３ｂ，３ｃで監視しながらその監視結果を内部メモリに保持する。この監視において、コントローラ２０は、最大値Ｉmaxの絶対値|Imax|と中間値Ｉmidの絶対値|Imid|との和の値Ｉａを算出し、その算出結果を内部メモリに保持する。
　Ｖ相チェック動作に続き、コントローラ２０は、和の値Ｉａが閾値Ｉｓ未満の状態にあるか否かを判定する（S4a）。和の値Ｉａが閾値Ｉｓ未満の状態にある場合（S4aのYES）、コントローラ２０は、次のＵ相チェック動作（S6）に移行する。和の値Ｉａが閾値Ｉｓ以上の場合（S4aのNO）、コントローラ２０は、Ｗ相チェック動作とは逆のスイッチングパターンを有する０リセット動作を実行する（S5）。この０リセット動作の後、コントローラ２０は、次のＵ相チェック動作（S6）に移行する。
　（Ｕ相チェック動作）　
　Ｕ相チェック動作において（S6）、コントローラ２０は、第１実施形態と同じく、図６に示すＵ相チェック用の第３通電路を一定時間ｔだけ設定する。この設定により、相巻線Ｌｕの非結線端から結線端（中性点Ｃ）へと向かう電流Ｉｕが流れ、その相巻線Ｌｕを経た電流が相巻線Ｌｗ，Ｌｖの結線端（中性点Ｃ）から非結線端へと他方向に電流Ｉｗ，Ｉｖが流れる。
　この３つの電流Ｉｕ，Ｉｗ，Ｉｖの方向と大きさを図１２に示している。電流Ｉｕが最大値Ｉmaxを有し、電流Ｉｗ，Ｉｖのうち例えば電流Ｉｗが最小値Iminを有し電流Ｉｖが中間値Ｉmidを有している。
　コントローラ２０は、電流Ｉｕ，Ｉｗ，Ｉｖの状態を電流センサ３ａ，３ｂ，３ｃで監視しながらその監視結果を内部メモリに保持する。この監視において、コントローラ２０は、最大値Ｉmaxの絶対値|Imax|と中間値Ｉmidの絶対値|Imid|との和の値Ｉａを算出し、その算出結果を内部メモリに保持する。
　Ｕ相チェック動作に続き、コントローラ２０は、和の値Ｉａが閾値Ｉｓ未満の状態にあるか否かを判定する（S6a）。和の値Ｉａが閾値Ｉｓ未満の状態にある場合（S6aのYES）、コントローラ２０は、次のＸ相チェック動作（S8）に移行する。和の値Ｉａが閾値Ｉｓ以上の場合（S6aのNO）、コントローラ２０は、Ｕ相チェック動作とは逆のスイッチングパターンを有する０リセット動作を実行する（S7）。この０リセット動作の後、コントローラ２０は、次のＸ相チェック動作（S8）に移行する。
　ここまでの処理はＸ相チェック動作（S8）からＹ相チェック動作（S12）においても同様である。
　（判定処理）　
　判定処理（S14）において、コントローラ２０は、各相チェック動作における電流の監視結果に基づき、スイッチ素子Ｔｕ～Ｔｚの異常およびモータＭの異常を判定する。
　コントローラ２０は、各相チェック動作の後、最大値Ｉmaxの絶対値|Imax|と中間値Ｉmidの絶対値|Imid|との和（＝|Imax|＋|Imid|）を算出し、その算出結果を内部メモリに保持している。
　上記したＷ相チェック動作からＹ相チェック動作までのすべてにおいて、最大値Ｉmaxの絶対値|Imax|と中間値Ｉmidの絶対値|Imid|との和の値Ｉａが閾値Ｉsより大きい場合、コントローラ２０は、スイッチ素子Ｔｗ，Ｔｕにオープン異常なし、相巻線Ｌｗ，Ｌｕにも異常なし、と判定する（S15のYES）。この場合、コントローラ２０は、スイッチング回路２のスイッチングによりモータＭを起動する（S16）。この際、「異常なし」を報知しても良い。
　一方、図１２に示す例では、Ｖ相チェック動作において最大値Ｉmaxの絶対値|Imax|と中間値Ｉmidの絶対値|Imid|との和の値Ｉａ（＝|Imax|＋|Imid|）が閾値Ｉsに満たない。この場合、判定（S14）において、コントローラ２０は、スイッチ素子Ｔｖにオープン異常あり、または相巻線Ｌｖに異常あり、と判定し、続く判別ステップS15において「異常あり」と判別される（S15のNO）。この場合、コントローラ２０は、モータＭを起動せずにその停止状態を保つとともに、異常の内容を例えば表示や通信により外部に報知する（S17）。
　以上のように、各相チェック動作の電流の監視結果について、スイッチング回路２と相巻線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗとの間に流れる３つの電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの大きさを相対的に比較して視ることにより、モータＭの相巻線の状態などで各相チェック動作時の電流がそれほど大きくならない状況であっても、複数の相巻線の電流値の絶対値を合算した値を判定に用いることで、スイッチ素子Ｔｕ～ＴｚおよびモータＭの異常判定精度を向上させて適切に判定することができる。
　すなわち、モータＭの相巻線の状態などで各相チェック動作時の電流がそれほど大きくならない場合、１相分の電流と閾値Ｉｓとの比較では適切な異常判定が困難となる可能性があるが、そのような不具合は生じない。
　なお、最大値Ｉmaxの絶対値|Imax|と中間値Ｉmidの絶対値|Imid|との和（＝|Imax|＋|Imid|）を閾値Ｉsと比較する構成としたが、最大値Ｉmaxの絶対値|Imax|と最小値Ｉminの絶対値|Imin|との和の値Ｉａ（＝|Imax|＋|Imin|）を閾値Ｉsと比較する構成としてもよい。さらには３つの電流値の合計値（＝|Imax|＋|Imid|＋|Imin|）を閾値Ｉsと比較する構成としてもよい。
　［３］第３実施形態　
　第３実施形態では、コントローラ２０の第１制御部２０ｂの処理が第１実施形態と異なる。他の構成は第１実施形態と同じである。
　第１制御部２０ｂは、各通電路（第１～第６通電路）の切換え前に、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流に対する打消し用の逆相電圧を、そのスイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流が閾値以上の場合のみ、そのスイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流が０またはその近傍となるまでの期間だけ、スイッチング回路２のスイッチ素子Ｔｕ～Ｔｚを通して相巻線Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗに加える。この第３実施形態では、０リセット動作の継続時間が、第１，第２実施形態とは異なり、固定した一定時間ｔではなく、状態に応じて適切な値に変更される。このコントローラ２０が実行する制御を図１３のフローチャートに示す。
　（Ｗ相チェック動作）　
　コントローラ２０は、S2のＷ相チェック動作を実行した後、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流が閾値Ｉｓ以上の状態にある場合（S2aのNO）、０リセット動作を開始し（S3）、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流が０またはその近傍まで減衰したかどうかを監視する（S3a）。ここでスイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流とは、好適には最も大きい相電流値、すなわち|Imax|であるが、これに限らず、他の相電流を用いることも可能である。
　電流が０またはその近傍まで減衰していない場合（S3aのNO）、コントローラ２０はS3の０リセット動作を継続する。電流が０またはその近傍まで減衰した場合（S3aのYES）、コントローラ２０は、次のＶ相チェック動作（S4）に移行する。
　スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流が閾値Ｉｓ未満の場合（S2aのYES）、コントローラ２０は、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流が少ないと判断の下に、S3の０リセット動作を実行することなく、次のＶ相チェック動作（S4）に移行する。
　（Ｖ相チェック動作～Ｙ相チェック動作）　
　続くＶ相チェック動作～Ｙ相チェック動作においても、Ｗ相チェック動作のS3aと同じ減衰の判定処理S5a，S7a，S9a，S11a，S13aが加わる。これらの判定処理は互いに同じなので、その説明は省略する。
　［４］変形例　
　上記各実施形態では、各相チェック動作をＷ相・Ｖ相・Ｕ相・Ｘ相・Ｚ相・Ｙ相の順に実行する場合を例に説明したが、その順序について限定はない。
　上記各実施形態では、スイッチング回路２とモータＭとの間に流れる電流の状態を電流センサ３ａ，３ｂ，３ｃで検知する構成としたが、図１に破線で示すように、スイッチ素子Ｔｘ，Ｔｙ，Ｔｚの通電路にシャント抵抗Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃを挿入接続し、これらシャント抵抗Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃに生じる電圧によって各通電路における電流の有無を検知する構成としてもよい。
　その他、上記実施形態および変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態および変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、書き換え、変更を行うことができる。これら実施形態および変形例は、発明の範囲は要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
　１…インバータ装置、２…スイッチング回路、３ａ，３ｂ，３ｃ…電流センサ、Ｍ…モータ、２０…コントローラ、２０ａ…判定部、２０ｂ…第１制御部、２０ｃ…第２制御部。

Claims (5)

  1. 　複数の相巻線を有するモータに接続されるインバータ装置であって、
    　直流電圧の印加方向に沿って上流側となるスイッチ素子および下流側となるスイッチ素子の直列回路を複数含み、これら直列回路の各スイッチ素子の相互接続点に前記各相巻線が接続されるスイッチング回路と、
    　前記スイッチング回路を制御するコントローラと、
    　を備え、
    　前記コントローラは、
    　前記各スイッチ素子を通して前記各相巻線の所定方向に電流が流れる複数の通電路を順次に切換えながら、前記スイッチング回路と前記モータとの間に流れる電流の状態に応じて前記各スイッチ素子の異常を判定するとともに、
    　前記各通電路の切換え前に、前記スイッチング回路と前記モータとの間に流れる電流に対する打消し用の逆相電圧を、前記各スイッチ素子を通して前記各相巻線に加える、
    　ことを特徴とするインバータ装置。
  2. 　前記コントローラは、前記各通電路の切換え前に、前記スイッチング回路と前記モータとの間に流れる電流に対する打消し用の逆相電圧を、その切換え直前に設定されていた通電路の設定時間と同じ時間にわたり、前記各スイッチ素子を通して前記各相巻線に加える、
    　請求項１に記載のインバータ装置。
  3. 　前記コントローラは、前記各通電路の切換前に、前記スイッチング回路と前記モータとの間に流れる電流に対する打消し用の逆相電圧を、そのスイッチング回路とモータとの間に流れる電流が閾値以上の場合のみ、前記各スイッチ素子を通して前記各相巻線に加える、
    　請求項１または請求項２に記載のインバータ装置。
  4. 　前記コントローラは、前記各通電路の切換え前に、前記スイッチング回路と前記モータとの間に流れる電流に対する打消し用の逆相電圧を、そのスイッチング回路とモータとの間に流れる電流が閾値以上の場合のみ、そのスイッチング回路とモータとの間に流れる電流が０またはその近傍となるまで、前記各スイッチ素子を通して前記各相巻線に加える、
    　請求項１または請求項２に記載のインバータ装置。
  5. 　前記コントローラは、前記判定を前記モータの起動前に実行し、その判定の結果が異状なしの場合に前記モータを起動し、前記判定の結果が異常ありの場合は前記モータを起動しない、
    　請求項１に記載のインバータ装置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2009050059A (ja) * 2007-08-16 2009-03-05 Mitsubishi Electric Corp 異常検出装置
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