WO2023166644A1 - 配光制御装置、配光制御システム、及び配光制御方法 - Google Patents

配光制御装置、配光制御システム、及び配光制御方法 Download PDF

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WO2023166644A1
WO2023166644A1 PCT/JP2022/009041 JP2022009041W WO2023166644A1 WO 2023166644 A1 WO2023166644 A1 WO 2023166644A1 JP 2022009041 W JP2022009041 W JP 2022009041W WO 2023166644 A1 WO2023166644 A1 WO 2023166644A1
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WO
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driver
vehicle
light distribution
distribution control
unit
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PCT/JP2022/009041
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French (fr)
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光生 下谷
悟 井上
良孝 大西
弘毅 中本
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三菱電機株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05B—ELECTRIC HEATING; ELECTRIC LIGHT SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; CIRCUIT ARRANGEMENTS FOR ELECTRIC LIGHT SOURCES, IN GENERAL
    • H05B47/00—Circuit arrangements for operating light sources in general, i.e. where the type of light source is not relevant
    • H05B47/10—Controlling the light source
    • H05B47/105—Controlling the light source in response to determined parameters
    • H05B47/11—Controlling the light source in response to determined parameters by determining the brightness or colour temperature of ambient light

Definitions

  • the present disclosure relates to a light distribution control device, a light distribution control system, and a light distribution control method.
  • the vehicle lighting control system described in Patent Document 1 which is common to the light distribution control device according to the present disclosure in that it controls the lighting of the lighting equipment of the vehicle, responds to the driving scene observed by the driver, for example, In addition to switching the lighting equipment based on a preset driving scene, the system stores the driving scenes in which the driver manually turns on the lighting equipment, and then stores the driving scenes in which the driver manually turns on the lighting equipment. be used to switch the lighting equipment.
  • the time when the driver manually switches the lighting equipment is not the time when the driver feels that he/she wants to switch the lighting equipment, but the lighting equipment is switched while the driver feels that he/she wants to switch the lighting equipment. After continuing to run without switching the lighting equipment, it is often the time when you feel that it is difficult to run without switching the lighting equipment and take action. Therefore, even if the vehicle lighting control system described above controls the switching of the lighting devices based on the driving scene at the time when the driver manually switches the lighting devices, it is not appropriate for the driver. .
  • An object of the present disclosure is to provide a light distribution control device, a light distribution control system, and a light distribution control method that can avoid a situation in which the driver travels in a situation where visibility is not suitable for the driver and perform switching control that does not give stress to the driver. Regarding.
  • the light distribution control device includes an environment information reception unit that receives environment information indicating the environment in which the vehicle is placed, and a driver of the vehicle that switches the illumination lamp of the vehicle.
  • a switching instruction receiving unit that receives an instruction, an intention estimating unit that estimates whether or not the driver has an intention to switch the lighting based on the driver's behavior, and a lighting of the own vehicle based on the environmental information.
  • a learning unit that learns a driving scene in which the illumination light of the own vehicle should be switched using the obtained environmental information.
  • the light distribution control device According to the light distribution control device according to the present disclosure, it is possible to avoid a situation in which the driver travels in a situation where the visibility is not suitable for the driver.
  • FIG. 4 is a state transition diagram of the irradiation lamp ST of Embodiment 1.
  • FIG. 4 shows schematic operations of a learning unit GS and a lamp control unit SS of Embodiment 1.
  • FIG. 2 shows a hardware configuration of a light distribution control device HSD of Embodiment 1.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the light distribution control device HSD of Embodiment 1; 4 is a time chart showing the operation of the light distribution control device HSD of Embodiment 1 (No. 1); 4 is a time chart showing the operation of the light distribution control device HSD of Embodiment 1 (No.
  • FIG. 10 shows the recognition, endurance, and operation times of the driver US in Modification 10 of Embodiment 1.
  • FIG. 10 shows the recognition, endurance, and operation times of the driver US in Modification 10 of Embodiment 1.
  • FIG. 7 is a functional block diagram of a light distribution control system HSS of Embodiment 2; 9 is a flow chart showing the operation of the light distribution control device HSD of Embodiment 2; 10 shows an image GZ of the light distribution control device HSD of Embodiment 2.
  • FIG. 9 is a time chart showing the operation of the light distribution control device HSD of Embodiment 2;
  • FIG. 11 shows an area ER of Modification 1 of Embodiment 2.
  • FIG. FIG. 11 shows an area ER of Modification 2 of Embodiment 2.
  • FIG. FIG. 11 shows an area ER of Modified Example 3 of Embodiment 2.
  • FIG. Here is an example of an urban area.
  • FIG. 11 is a functional block diagram of a light distribution control system HSS of Embodiment 3;
  • FIG. 11 is a flow chart showing an operation of obtaining environmental information EJ of the light distribution control system HSS of the third embodiment;
  • a single code may collectively refer to multiple names, for example, a single code "ER” may refer to multiple areas ER (A), ER (B1), may be collectively referred to as
  • Embodiment 1 A light distribution control device according to the first embodiment will be described.
  • FIG. 1 is a functional block diagram of the light distribution control system HSS of Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a functional block diagram of the light distribution control system HSS of Embodiment 1.
  • the light distribution control device HSD of Embodiment 1 includes a KU, an intention estimation unit IS, an environment information reception unit EU, a learning unit GS, and a lamp control unit SS.
  • the environment information reception unit EU corresponds to the "environment information reception unit”
  • the switching instruction reception unit KU corresponds to the "switch instruction reception unit”
  • the intention estimation unit IS corresponds to the "intention estimation unit”.
  • the part GS corresponds to the "learning part”
  • the irradiation lamp control part SS corresponds to the "irradiation lamp control part”.
  • the light distribution control system HSS includes, as shown in FIG. and including.
  • the switching instruction input unit KN is used by the driver US of the own vehicle JS (not shown) to switch the lamps ST.
  • the switching instruction input unit KN is, for example, a lever switch for switching between low beam and high beam.
  • the driver's state detection unit UK detects the state of the driver US, for example, the behavior of the driver US (expression including line of sight, face direction, degree of eye opening, etc.).
  • the driver state detection unit UK is, for example, an interior camera directed into the vehicle interior.
  • the environment detection unit EK detects the environment in which the vehicle JS is placed, for example, the illuminance at the position of the vehicle JS and information in front of the vehicle JS.
  • the environment detection unit EK is, for example, an illuminance sensor, a front camera for capturing an image of the front, or the like.
  • the illumination lamp ST is, for example, a headlight.
  • a headlight is a headlight that illuminates the front of the own vehicle, and includes an auxiliary light that illuminates an arbitrary area.
  • FIG. 2 is a state transition diagram of the irradiation lamp ST of Embodiment 1.
  • FIG. 2 is a state transition diagram of the irradiation lamp ST of Embodiment 1.
  • the illumination lamp ST transitions (eg, transition 1, transition 2) among three states of extinguished (OFF), low beam lighting (LOW), and high beam lighting (HIGH). I do.
  • transition 1 transition 2 between the low beam lighting (LOW) and high beam lighting (HIGH) states
  • the switching instruction receiving unit KU receives an instruction of the lamp ST by the driver US from the switching instruction input unit KN, that is, a switching instruction KS (hereinafter also referred to as "switching operation KS").
  • the intention estimating unit IS Based on the driver state UJ, which is the state of the driver US detected by the driver state detection unit UK, the intention estimating unit IS, for example, when the illuminance of the position where the own vehicle JS is placed makes the driver feel uncomfortable. Based on the behavior indicated by the US, it is estimated whether or not the driver US has an intention to switch the lamp ST.
  • the environment information reception unit EU receives the environment in which the vehicle JS is placed detected by the environment detection unit EK, that is, the environment information EJ, for example, the illuminance at the position of the vehicle JS.
  • the learning unit GS learns a lighting switching control model (also referred to as a switching condition) using the environment information EJ when the intention estimating unit IS estimates that the driver US has an intention to switch the lamps ST. do.
  • a lighting switching control model also referred to as a switching condition
  • the illumination lamp control unit SS controls switching of the illumination lamp ST based on the environment information EJ using the illumination switching control model learned by the learning unit GS.
  • FIG. 3 shows schematic operations of the learning unit GS and the lamp control unit SS of the first embodiment.
  • the learning part GS and the lamp control part SS perform the following operations under the switching condition KJ.
  • the learning unit GS and the illumination lamp control unit SS are essentially designed to determine in advance the environment indicated by the environmental information EJ received by the environmental information receiving unit EU, for example, the illuminance at the position where the own vehicle JS is placed.
  • the switching control KC switches from low beam lighting (LOW) to high beam lighting (HIGH). switch. This is due to, for example, an automatic lighting switching control model stored in the learning section GS at the time of shipment from the factory.
  • the learning unit GS and the irradiation lamp control unit SS Prior to switching by the lighting switching control model described above, the learning unit GS and the irradiation lamp control unit SS, when receiving a switching instruction KS for the irradiation lamp ST from the driver US, turn on the irradiation lamp ST in low beam by the switching control KC. (LOW) to high beam lighting (HIGH). This means that the driver US was dissatisfied with the lighting switching control model stored in the learning unit GS and manually switched the lighting state.
  • the learning unit GS and the lamp control unit SS Prior to the above-described switching by the driver US, the learning unit GS and the lamp control unit SS, when it is estimated that the driver US has an intention KI to switch the lamp ST, switch the lamp ST to low beam by the switching control KC.
  • a lighting switching control model is learned so as to switch from lighting (LOW) with high beams to lighting (HIGH) with high beams. This corresponds to the fact that the driver US intends to switch the lighting state before switching the lighting state manually, as described above.
  • the learning unit GS uses the environmental information EJ at a time before the driver US's instruction KS to switch the lamps ST and at a time when it is estimated that the driver US has a switching intention KI as the switching condition KJ.
  • the lamp controller SS switches the lamp ST when the environment (illuminance, etc.) in which the vehicle JS is placed reaches the environmental information EJ indicated by the stored switching condition KJ.
  • FIG. 4 shows the hardware configuration of the light distribution control device HSD of the first embodiment.
  • the light distribution control device HSD of Embodiment 1 includes a processor PR, a memory ME, and a storage medium KB, as shown in FIG. 4, in order to achieve the functions described above. and an output section SY.
  • the processor PR is the core of a well-known computer that operates hardware according to software.
  • the memory ME is composed of, for example, a DRAM (Dynamic Random Access Memory) and an SRAM (Static Random Access Memory).
  • the storage medium KB is composed of, for example, a hard disk drive (HDD: Hard Disk Drive), a solid state drive (SSD: Solid State Drive), and a ROM (Read Only Memory).
  • a storage medium KB stores a program PRG.
  • the program PRG is a group of instructions that define the content of processing to be executed by the processor PR.
  • the input unit NY is composed of, for example, an interface as a signal input unit.
  • the output section SY is composed of, for example, an interface as a signal output section.
  • the processor PR executes the program PRG stored in the storage medium KB on the memory ME.
  • the functions of the switching instruction reception unit KU to the lamp control unit SS are realized.
  • FIG. 5 is a flow chart showing the operation of the light distribution control device HSD of the first embodiment.
  • FIG. 6 is a time chart showing the operation of the light distribution control device HSD of Embodiment 1 (No. 1).
  • FIG. 6 shows the environment in which the vehicle JS is placed, that is, the surrounding environment when the driver US is driving the vehicle JS while the lamp ST is in a low beam lighting (LOW) state. Indicates that the illuminance is gradually decreasing.
  • LOW low beam lighting
  • Step ST11 It is assumed that the irradiation lamp ST continues lighting (LOW) in low beam in advance. Then, as shown in FIG. 6, it is assumed that the illuminance around the own vehicle JS gradually decreases from EH to EL, that is, it becomes darker.
  • Step ST12 If the driver US does not perform the switching operation KS and continues to drive with the low beam lighting (LOW), the process proceeds to step ST16.
  • Step ST16 For example, information such as an image of the driver US captured by the indoor camera is accepted as the driver status UJ.
  • Step ST17 Determine whether or not there is a switching intention KI to switch the lamp ST based on the received driver state UJ.
  • the explanation will proceed assuming that there is no switching intention KI.
  • Step ST20 Here, it is determined whether or not the switching condition KJ as the lighting switching control model is met. Assume that in the factory-shipped illumination switching control model, the irradiation lamp ST is switched from low beam lighting (LOW) to high beam lighting (HIGH) when the illuminance falls below EL. If it is time t0, it is determined that the switching condition KJ is not met because the illuminance is EH, which is higher than EL, and low beam lighting (LOW) is continued.
  • LOW low beam lighting
  • step ST20 if the illuminance around the vehicle JS is below EL in step ST20, the process proceeds to step ST21 to switch from low beam lighting (LOW) to high beam lighting (HIGH). Also, although detailed explanation is omitted, switching from high beam lighting (HIGH) to low beam lighting (LOW) is similarly determined based on whether or not the illuminance meets the switching condition KJ, and high beam lighting (HIGH ) or switch to low beam lighting (LOW).
  • step ST22 If the instruction to turn off the lamp ST is not given in step ST22, the process returns to step ST12.
  • FIG. 7 is a time chart showing the operation of the light distribution control device HSD of the first embodiment (No. 2).
  • the driver US is driving the own vehicle JS with the illumination lamp ST in the high beam state (HIGH), and
  • the light distribution control device HSD follows the flowchart shown in FIG. lighting (HIGH) to low beam lighting (LOW)).
  • Step ST12 Since the switching operation KS of the lamp ST has not yet been performed here, the process proceeds to step ST16.
  • the driver's condition UJ is received in the same manner as described above.
  • Step ST17 Here, regarding a case where it is determined that there is a characteristic behavior in the driver and that there is a switching intention KI to switch the illumination lamp ST from low beam lighting (LOW) to high beam lighting (HIGH). explain.
  • the intention estimating unit IS instructs the driver US to turn on the high beam when, for example, the driver US exhibits the following behavior. Assume that there is an intention KI to switch to (HIGH).
  • the intention estimating unit IS estimates whether or not the driver US is looking into the distance using, for example, at least one gesture having the same meaning as the gestures exemplified below.
  • the intention estimating unit IS may indicate to the driver US that, for example, if the driver US shows the behavior shown below, It is assumed that there is an intention KI to switch to low beam lighting (LOW).
  • the intention estimating unit IS estimates whether or not the driver US is dazzled by, for example, using at least one of the gestures having the same meaning as the gestures exemplified below.
  • Step ST18 The environment information reception unit EU receives the environment information EJ at time t2 in FIG. 6, more specifically, the environment information EJ when it is estimated that there is a switching intention KI, that is, the illuminance E2.
  • the time t2 corresponds to the "second point in time”.
  • Step ST19 The learning section GS memorizes and retains the environment information EJ at time t2, ie, the illuminance E2, as the switching condition KJ, but does not learn it yet. Was this done because the action (A) was putting up with wanting to turn the irradiation lamp ST into a high beam (HIGH), or was it just a coincidence that such action (A) was done? because it is unknown.
  • the process proceeds to step ST20, executes the above-described process, and returns to step ST12.
  • Step ST12 The switching instruction receiving unit KU (shown in FIG. 1) receives, at time t1, the driver US operating the switching instruction input unit KN to issue a switching instruction KS for the irradiation lamp ST, and performs processing. to step ST13.
  • step ST17 since there is a predetermined action in step ST17 and then a switching operation KS in step ST12, it is presumed that the action detected in step ST17 was the switching intention KI.
  • Step ST13 The irradiation lamp controller SS (shown in FIG. 1) switches the irradiation lamp ST from low beam lighting (LOW) to high beam lighting in response to the switching operation KS at time t1 in FIG. (HIGH).
  • LOW low beam lighting
  • KS high beam lighting
  • Step ST14 The learning unit GS (shown in FIG. 1) acquires the environment information EJ stored in step ST19, that is, the environment information at time t2 at which the driver US is presumed to have the intention KI to switch the lamps ST.
  • the EJ is used to learn the illumination switching control model of the irradiator ST and update the illumination switching control model stored in the lighting controller SS.
  • time t1 corresponds to the "first time point” and the time t2 corresponds to the "second time point”.
  • the learning unit GS learns the environment information EJ at time t1, that is, the illuminance E1 as teacher data, and updates the lighting switching control model. Learning by the learning unit GS is performed using, for example, an adaptive filter, CNN (Convolutional Neural Network), fuzzy control, threshold adjustment, and the like.
  • CNN Convolutional Neural Network
  • the lighting switching control model that has been learned and updated is reflected in the switching conditions KJ in step ST20 thereafter.
  • step ST14 the process returns to step ST12 via step ST22, and continues the process in the same manner.
  • the simplest learning is to directly replace the value of the latest environment information EJ stored in step ST19 as the switching condition KJ. In that case, "when the illuminance drops to E2 at time t2 at which the driver US is presumed to have indicated the switching intention KI, the illumination lamp ST is switched from low beam lighting (LOW) to high beam lighting (HIGH). ).
  • the illumination lamp ST is not necessarily switched according to the latest stored environment information EJ.
  • the latest stored environmental information EJ does not always switch the illumination lamp ST. Therefore, "when the illuminance decreases to a value closer to E2 than the illuminance E1, which is learned using the illuminance E2 at time t2 at which the driver US is estimated to indicate the switching intention KI, turn on the illumination lamp ST. This is an operation of switching from low beam lighting (LOW) to high beam lighting (HIGH).
  • adopting a method of learning using a plurality of values in step ST14 means learning using a plurality of values stored in the past step ST19.
  • the driver US is driving the own vehicle JS with the illumination lamp ST in the low beam lighting (LOW) state, and the own vehicle JS is positioned.
  • the lamp control unit SS determines that the illuminance, which is the environment in which the vehicle JS is placed, is at time t1 when the driver US performs the switching operation KS.
  • the illumination lamp ST is switched from low beam lighting (LOW) to high beam lighting (HIGH). This can prevent the driver US from continuing to drive the vehicle JS in a situation where the visibility is not suitable for the driver US.
  • ⁇ Modification 2> instead of the "illuminance at time t2" which is the environment indicated by the environment information EJ in the first embodiment, "an image in front of the vehicle JS taken at time t2" may be used.
  • the image may be used as it is, or the image may be subjected to some image processing (eg, image filtering processing, averaging processing). 10,000 parameters obtained by performing image filtering processing on each of the divided image regions may be used as learning data, or a combination of the above-described illuminance and the image may be used.
  • Other information for example, the position of the own vehicle JS, the type of road on which the own vehicle JS travels, the speed at which the own vehicle JS travels) may be used together.
  • the lighting switching control model is not limited to learning some threshold value (for example, illuminance) obtained at the time when it is estimated that the switching intention KI was indicated, but the time when the switching intention KI is estimated to be indicated.
  • the driving scene that is, the image of the front obtained in the first step may be used as teacher data for learning.
  • driving scene at time t2 instead of “driving scene at time t2", “driving scene in unit time including time t2" and “change amount of driving scene” may be used.
  • types such as illuminance and driving scenes exemplified as teacher data, timing and period for acquiring these teacher data, methods of processing these teacher data, etc. can be read and modified in this specification. .
  • the following premises will be used in this specification.
  • intention estimating unit IS may use the following to estimate whether or not driver US is looking far away.
  • voice communication such as "Is it dark?" can be used. By making such an inquiry when the estimation is uncertain, the estimation accuracy can be ensured.
  • intention estimating unit IS may use the following to estimate whether or not driver US is looking at a bright object. (B4) Whether or not the driver US covers his/her face with his/her hands (B5) Whether or not the pupil diameter of the driver US has decreased
  • FIG. 8 is a time chart showing the operation of the light distribution control device HSD of Modification 5 of Embodiment 1 (No. 1).
  • FIG. 9 is a time chart showing the operation of the light distribution control device HSD of Modification 5 of Embodiment 1 (No. 2).
  • illumination E2 at time t2 for example, "illuminance at time t5 between time t2 and time t1" is used as shown in FIGS. may It is desirable to adopt a time closer to the time t2 in order to improve followability to the driver's US indicating the switching intention KI.
  • Time t5 corresponds to the "third point in time”.
  • Time t6 corresponds to the "third point in time”.
  • illuminance at t5 and t6 may be used together. Even if illuminance that is greatly different from the normal illuminance occurs by accident, it is possible to prevent the occurrence of a situation in which the intention estimating unit IS estimates the switching intention KI to be unstable.
  • Time t5 and time t6 correspond to the "third point in time”.
  • FIG. 10 is a time chart showing the operation of the light distribution control device HSD of the eighth modification of the first embodiment.
  • the illuminance which is the environment in which the vehicle JS is placed, generally changes while moving up and down, and decreases while moving up and down, for example, as shown in FIG. Therefore, it is desirable to use the lowest illuminance, the average illuminance, and a plurality of illuminances within a predetermined time T1 (for example, one second) including time t2. Accordingly, the same effects as in Modification 7 can be obtained.
  • a time within time T1 is the time when the illuminance reaches its lowest value, and corresponds to the "third time”.
  • FIG. 11 is a time chart showing the operation of the HSD of Modification 9 of Embodiment 1;
  • time tTH is the point in time when the illuminance at the position where the vehicle JS is placed reaches illuminance Eth, which is lower than the maximum illuminance EH by a predetermined illuminance change difference dE.
  • the illuminance change difference dE may be, for example, 10% (EH*0.1) of the highest illuminance EH, or the difference between the highest illuminance EH and the illuminance E1 at time t1. It may be 10% ((EH-E1)*0.1).
  • the intention estimating unit IS determines that the illuminance at which the vehicle JS is placed is before the time t1 at which the driver US issues the switching instruction KS and is the current maximum illuminance among the times t2a to t2e.
  • the illuminance after time tTH which is the illuminance Eth decreased by the illuminance change difference dE from the initial illuminance EH, that is, when the illuminance reaches the illuminance at time t2d or the illuminance at time t2e
  • the driver US has the switching intention KI. presume.
  • the intention estimating unit IS performs the above estimation based on the illuminance at the time t2d, which is farther from the time t1, in other words, when the driver US has the switching intention KI earlier. is desirable.
  • any illuminance within the range from the illuminance Eth at time tTH to the illuminance E1 at time t1 may be adopted.
  • the time after time tTH corresponds to the "third point in time”.
  • FIG. 12 is a time chart showing the operation of the light distribution control device HSD of the tenth modification of the first embodiment.
  • FIG. 13 shows the recognition, patience, and operation times of the driver US in Modification 10 of Embodiment 1.
  • time tTH is the point in time preceding time t1 by a predetermined time T2.
  • the driver US actually performs the switching operation KS from the time when the driver US feels uncomfortable with the illuminance, that is, the brightness of the environment of the vehicle JS (in other words, when the driver US has the switching intention KI). is the time until the As shown in FIG. 13, the time T2 is defined as a time of cognition (the driver US feels that it is dark), a time of endurance (the driver US is squinting his eyes), and an operation (the driver US moves his hand from the steering wheel). is released and the lever of the irradiation lamp ST is operated), and is fixedly around 4 seconds, for example.
  • the above total time it is desirable to take into consideration the personal characteristics of the driver US, such as the personality and age of the driver US, and the degree of tension and arousal when the driver US is driving.
  • the above total time is shorter the higher the tension and arousal mentioned above.
  • the intention estimating unit IS determines that the illuminance, which is the environment in which the vehicle JS is placed, is before the time t1 at which the driver US issues the switching instruction KS, among the times t2a to t2e, and from the time t1. It is estimated that the driver US has the switching intention KI when the illuminance reaches the illuminance at time t2d or time t2e after time tTH, which is time T2.
  • the intention estimation unit IS makes the above estimation based on the illuminance at time t2e out of the illuminance at time t2d and the illuminance at time t2e.
  • the time after time tTH corresponds to the "third point in time”.
  • the time T2 may be variable, and may be changed according to the running speed of the host vehicle JS, for example.
  • the time T2 may be determined by using, for example, the low beam irradiation range of the lamp ST (eg, 40 m), the running speed of the own vehicle JS (eg, 60 km/hour), and some coefficient. .
  • Tv the required time Tv required for the vehicle JS to travel within the range that can be illuminated by the lamp ST may be multiplied by an appropriate coefficient ⁇ .
  • Time t5, time 6, etc. in Modification 5 to Modification 10, which correspond to the "third time point”, are time points before time t1 (time point of switching instruction KS), when the driver US is willing to switch. It can be regarded as equivalent to time t2 (time of switching intention KI) described above in that there is room for a basis for estimating whether or not KI is present.
  • ⁇ Modification 11> Instead of switching between low beam lighting (LOW) and high beam lighting (HIGH) in Embodiment 1, switching between low beam lighting (LOW) and turning off (OFF) and high beam It is also possible to switch between lighting (HIGH) and lighting (OFF) at .
  • the switching instruction input unit KN of the first embodiment may use, for example, gesture-based operation and voice-based command input instead of the above-described lever switch operation.
  • the driver US grips the steering wheel with both hands ⁇ (2) the driver US releases one hand from the steering wheel ⁇ (3) the one hand released from the steering wheel inputs a switching instruction.
  • the driver US performs the switching operation KS using the switching instruction input unit KN (lever switch, etc.), the point of (2) is also good. (3) may be used.
  • ⁇ Modification 14> Unlike the first embodiment in which the light distribution control device HSD and the light distribution control device ST are separate (shown in FIG. 1), the light distribution control device HSD and the light distribution control device HSD may be integrated.
  • the lamp ST may include the light distribution control device HSD.
  • the light distribution control device HSD differs from the first embodiment in that it does not include the switching instruction input unit KN, the driver state detection unit UK, and the environment detection unit EK. At least one of the state detector UK and the environment detector EK may be included.
  • the switching instruction reception unit KU receives the switching instruction KS from the switching instruction input unit KN
  • the switching instruction KS from the switching instruction input unit KN is directly received by the irradiation lamp control unit SS or the irradiation lamp ST, for example.
  • the illumination lamp ST may be switched according to the switching instruction KS without referring to the learning by the learning section GS.
  • the learning unit GS acquires the illuminance, which is the environment at time t2 (for example, shown in FIG. 6) estimated for each of a plurality of drivers (for example, family members of the driver US) including the driver US. Learning is desirable.
  • Embodiment 2 A light distribution control device according to the second embodiment will be described.
  • the light distribution control device HSD of the second embodiment differs from the light distribution control device HSD of the first embodiment, which uses "illuminance" as the environment information EJ. is used as training data.
  • the "brightness" of each of a plurality of areas divided from the image is used.
  • FIG. 14 is a functional block diagram of the light distribution control system HSS of the second embodiment.
  • the light distribution control system of the second embodiment is basically the same as the light distribution control system HSS of the first embodiment. have a function.
  • the light distribution control system HSS of the second embodiment differs from the light distribution control system HSS of the first embodiment in that the environment detector EK of the second embodiment has a function different from that of the environment detector EK of the first embodiment. and further includes a vehicle speed detector SK.
  • the environment detection unit EK captures an image in front of the own vehicle JS as the environment information EJ.
  • the vehicle speed detection unit SK detects the vehicle speed of the own vehicle JS.
  • the environment information reception unit EU receives an image from the environment detection unit EK, and also receives the vehicle speed SV from the driver state detection unit UK.
  • the configuration of the light distribution control device HSD of the second embodiment is the same as the hardware configuration of the light distribution control device HSD of the first embodiment (shown in FIG. 4).
  • FIG. 15 is a flow chart showing the operation of the light distribution control device HSD of the second embodiment.
  • FIG. 16 shows an image GZ of the light distribution control device HSD of the second embodiment.
  • FIG. 17 is a time chart showing the operation of the light distribution control device HSD of the second embodiment.
  • Step ST31 The environment detection unit EK captures an image GZ (shown in FIG. 16) in front of the own vehicle JS.
  • Step ST32 The environment information reception unit EU receives the image GZ captured by the environment detection unit EK, more precisely, a plurality of images GZ, that is, collects a plurality of images GZ.
  • Step ST33 The learning unit GS divides each of the multiple images GZ into multiple areas ER(A) to ER(CR) as shown in FIG.
  • the area ER (A) is, for example, an image of a location on the near side in front of the own vehicle JS.
  • the area ER (B1) is, for example, an image of a place near the own vehicle JS.
  • Area ER (B3) is, for example, an image of a place far from host vehicle JS.
  • Area ER(B2) is an image of a location between area ER(B1) and area ER(B3).
  • Area ER is an image of a location (for example, the shoulder) on the left side of own vehicle JS.
  • Area ER (CR) is an image of a place on the right side of own vehicle JS (same left).
  • Step ST34 The learning unit GS calculates the brightness of each of the areas ER(A) to ER(CR) for each image of the plurality of images GZ.
  • Step ST35 The learning unit GS averages the calculated brightness for each area ER.
  • the learning unit GS calculates the arithmetic mean based on the brightness of pixels (not shown) included in each area ER.
  • the learning unit GS adjusts, for example, the number of images GZ to be processed, in other words, the number of images GZ to be processed, by considering the vehicle speed SV of the own vehicle JS when performing the averaging process. You may
  • Step ST36 The learning unit GS generates a brightness index MS.
  • the brightness index MS is, for example, the ratio of the brightness of the other areas ER(B1) to ER(CR) to the brightness of the area ER(A) whose brightness changes little over time (for example, the brightness of ER(B2)/ Brightness of ER(A), hereinafter sometimes abbreviated or illustrated as ER(B2)/ER(A)).
  • ER(B1)/ER(A), ER(B2)/ER(A), and ER(B3)/ER(A) may all be used with the same weight.
  • the weight may be changed, or one of them may be selected and used as teacher data. The relationship between speed and gaze distance is used for weighting and selection.
  • ER(B3) is divided so that the image of the road ahead has a viewing distance corresponding to a speed of 60 km/h
  • ER(B2) is divided so that the image of the road ahead is at a speed of 40 km/h or more and less than 60 km/h
  • B1) is divided so as to be a forward road image at a speed of 20 km/h or more and less than 40 km/h
  • ER(A) is divided so as to be a road image in front of ER(B1).
  • ER(B1) is divided so as to obtain a road image in front of 16.5 m or more and less than 33 m
  • ER(A) is divided so as to obtain a road image in front of less than 16.5 m.
  • the weight of ER(B3)/ER(A) may be maximized for learning, or the weights other than ER(B3)/ER(A) may be set to 0.
  • the weight of ER(B2)/ER(A) should be maximized for learning.
  • FIG. 18 shows the area ER of modification 1 of the second embodiment.
  • the areas ER(A) to ER(CR) are, as shown in FIG. It has a shape that matches the shape of the road on which it runs.
  • the image GZ is divided into areas ER(A) to ER(CR) having a shape that matches the shape of the road on which the vehicle JS travels. Area division may be performed, for example, by performing image recognition processing on an image captured in front and extracting the portion of the road ahead.
  • the boundary between the road shoulder and the road surface can be made clearer.
  • the brightness calculated for each area ER more precisely, the brightness ratio (for example, ER(B2)/ER(A)) becomes more accurate.
  • the value of the lightness index MS at time t2 in each curve of the graph of FIG. 17, for example, ER(B2)/ER(A) becomes more accurate.
  • FIG. 19 shows the area ER of modification 2 of the second embodiment.
  • the image GZ is divided into the sides of the own vehicle JS. are divided using four areas ER (CL1), ER (CL2), ER (CR1), and ER (CR2).
  • the brightness of the side strip of the road on which the vehicle JS travels is calculated.
  • lightness affected by streetlights installed along the road on which the vehicle JS travels is calculated from the areas ER (CL2) and ER (CR2) that are relatively far from the vehicle JS.
  • Areas ER(CL2) and ER(CR2) are set in areas where streetlights and the like are reflected in the image GZ.
  • FIG. 20 shows the area ER of Modification 3 of Embodiment 2.
  • Modification 3 uses ER(A) to ER(CR) having curved shapes corresponding to the shape of the road on which JS travels, particularly the curving shape of the road. Thereby, the brightness calculated for each of the areas ER(A) to ER(CR) can be made more accurate, and as a result, the accuracy of the value of the brightness index MS can be made higher.
  • the shape of the road on which the own vehicle JS travels can be determined, for example, by using a map database and positioning device (e.g., GPS (Global Positioning System), HDL (High Definition Locator)), using a car navigation device, or It can be obtained by specifying the shape of the white line, etc. from the image taken in front of the vehicle JS.
  • a map database and positioning device e.g., GPS (Global Positioning System), HDL (High Definition Locator)
  • HDL High Definition Locator
  • ⁇ Modification 4> Unlike the second embodiment that uses both the image GZ and the vehicle speed SV, only the image GZ may be used.
  • Embodiment 2 that uses three areas ER (B1), ER (B2), and ER (B3), for example, only one area ER (B1) may be used, and two areas ER (B1), ER(B2) may be used, and four areas ER(B1), ER(B2), ER(B3), ER(B4) (not shown) may be used, in summary, the number used is not limited at all.
  • ER (A) to ER (CR) for example, only areas ER (A) and ER (B1) to ER (B3) may be used, and areas ER ( A), ER(CL), and ER(CR) may be used alone.
  • illuminance (explained in the first embodiment) may be used, and map information may also be used.
  • Embodiment 3 The light distribution control system HSS and the light distribution control device HSD of the third embodiment are different from the light distribution control system HSS and the light distribution control device HSD of the first embodiment, which use "illuminance" as the environment information EJ. "Urban area” is used.
  • Fig. 21 shows an example of an urban area.
  • the "urban degree” is, for example, buildings (eg, general residences, commercial stores, buildings) TB1 to TB6, public facilities for traffic (eg, pedestrian crossings, traffic lights, street lights, Lane) Refers to the extent to which TB7 to TB13 are congested.
  • buildings eg, general residences, commercial stores, buildings
  • public facilities for traffic eg, pedestrian crossings, traffic lights, street lights, Lane
  • objects buildings, public facilities for transportation, etc.”
  • the driver US when the driver US is driving near Nihonbashi, which is an urban area, the driver US switches between the low beam and the high beam depending on the brightness near the own vehicle JS.
  • the degree of built-up area is, for example, an index indicated by the density of buildings having lighting equipment (hereinafter also referred to as objects) existing within a predetermined range in front.
  • FIG. 22 is a functional block diagram of the light distribution control system HSS of the third embodiment.
  • the functions of the light distribution control system HSS of the third embodiment are basically the same as those of the light distribution control system HSS of the first embodiment. and the function of the light distribution control device HSD.
  • the light distribution control system HSS of Embodiment 3 differs from the light distribution control system HSS of Embodiment 1 and further includes a map database CD and a locator LK.
  • the map database CD stores the attributes of the target object TB and the position where the target object exists.
  • the map database CD outputs information on objects within a predetermined range when position information is specified. For example, FIG. 21 shows the presence of objects TB1 to TB13 within a predetermined range while traveling in a specific position "near Nihonbashi".
  • the locator LK measures the position of the own vehicle JS.
  • the hardware configuration of the light distribution control device HSD of the third embodiment is the same as the hardware configuration of the light distribution control device HSD of the first embodiment (shown in FIG. 4).
  • the operation of the light distribution control device HSD of the third embodiment is basically the same as the operation of the light distribution control device HSD of the first embodiment (shown in FIG. 5).
  • the operation of the light distribution control device HSD of the third embodiment is similar to that of the light distribution control device HSD of the first embodiment. Acquisition of urban area is different.
  • FIG. 23 is a flowchart showing the operation of acquiring the environmental information EJ of the light distribution control system HSS of the third embodiment.
  • the acquisition of the degree of urban area which is the acquisition of the environment information EJ, is performed in steps ST14 and ST18. Specifically, the following steps ST41 to ST44 are performed in steps ST14 and ST18.
  • Step ST41 The locator LK measures the position of the own vehicle JS, that is, the own vehicle position JI.
  • Step ST42 The environmental information reception unit EU determines the range in front of the own vehicle JS.
  • the environmental information reception unit EU determines the range in front of the host vehicle JS to be, for example, a circular range with a radius of 100m to 400m.
  • the length of the radius is calculated, for example, from the distance traveled by the vehicle JS during several seconds to several tens of seconds at the speed when the vehicle JS is traveling.
  • the range in front of the own vehicle JS is determined to be the range of a circle with a radius of 100m.
  • Step ST43 The environmental information reception unit EU obtains from the map database CD that the objects TB1 to TB13 exist based on the own vehicle position JI.
  • the environmental information reception unit EU further selects objects, such as objects TB1, TB2, TB9, and TB10, which are in the range in front of the host vehicle JS, that is, the range of a circle with a radius of 100 m, among the acquired objects TB1 to TB13. , TB7, TB14, .
  • Step ST44 The learning unit GS calculates the degree of urban area as the environment information EJ based on the above extracted objects TB1, TB2, TB9, TB10, TB7, TB14, etc., that is, acquires the environment information EJ. .
  • the learning unit GS calculates the degree of built-up area by calculating the number of target objects TB existing per unit area.
  • the degree of urban area is used as the environment information EJ.
  • the target object TB may have a correlation with the urban environment, in addition to the above-mentioned buildings and public facilities for transportation. Also, the degree of urban area may be calculated by assigning weights according to the types of objects (buildings, private houses, road lighting, traffic lights, etc.).
  • the anterior extent may be of other shapes (eg, square, rectangle, ellipse) instead of the circle described above.
  • the urban density may be calculated in advance and stored in the map database CD instead of being calculated by the learning unit GS.
  • ⁇ Modification 4> Instead of calculating the degree of built-up area based on the number of objects TB stored in the map database CD, the You may perform based on the target object TB to carry out.
  • the illuminance of the first embodiment and the image of the second embodiment may be used.
  • the light distribution control device can prevent the driver from driving in a situation where the visibility is not suitable for the driver.
  • CD map database dE illuminance change difference, E illuminance, EJ environment information, EK environment detection unit, ER area, EU environment information reception unit, GS learning unit, GZ image, HSD light distribution control device, HSS light distribution control system, IS Intention estimation unit, JI own vehicle position, JS own vehicle, KC switching control, KI switching intention, KB storage medium, KJ switching condition, KN switching instruction input unit, KS switching instruction, KS switching operation, KU switching instruction receiving unit, LK Locator, ME memory, MS brightness index, NY input unit, PR processor, PRG program, SK vehicle speed detection unit, SS lighting control unit, ST lighting unit, SV vehicle speed, SY output unit, TB object, UJ driver state, UK driver status detector, US driver.

Landscapes

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  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

配光制御装置（ＨＳＤ）は、自車両（ＪＳ）が置かれた環境を示す環境情報（ＥＪ）を受け付ける環境情報受付部（ＥＵ）と、前記自車両（ＪＳ）の運転者（ＵＳ）が前記自車両（ＪＳ）の照射灯（ＳＴ）を切り換える指示を受け付ける切換指示受付部（ＫＵ）と、前記運転者（ＵＳ）の所作に基づき、前記運転者（ＵＳ）に前記照射灯（ＳＴ）を切り換える意思が存在するか否かを推定する意思推定部（ＩＳ）と、前記環境情報（ＥＪ）を基に自車両（ＪＳ）の前記照射灯（ＳＴ）を切り換える照射灯制御部（ＳＳ）と、前記切換指示受付部（ＫＵ）により前記指示が受け付けられた第１の時点より前でありかつ前記意思推定部（ＩＳ）により前記意思が存在することが推定された第２の時点で前記環境情報受付部（ＥＵ）により受け付けられた前記環境情報（ＥＪ）を用いて前記自車両の照射灯を切り換えるべき運転シーンを学習する学習部（ＧＳ）と、を含む。

Description

配光制御装置、配光制御システム、及び配光制御方法
　本開示は、配光制御装置、配光制御システム、及び配光制御方法に関する。
　本開示に係る配光制御装置と車両の照明機器の照明を制御する点で共通する特許文献１に記載された車両の照明制御システムは、運転者が観察する運転シーンに対応すべく、例えば、予め初期設定された運転シーンに基づき照明機器を切り換えることに加え、運転者が手動により照明機器を点灯させた運転シーンを記憶し、以後、運転者が手動により照明機器を点灯させた運転シーンを用いて、照明機器を切り換えるようにする。
特開２０２０－１８１３１０号公報
　しかしながら、上記した運転者が手動により照明機器を切り換えた時点は、運転者が照明機器を切り換えたいと感じた時点ではなく、運転者が照明機器を切り換えたいと感じつつも、照明機器を切り換えることなく走行し続けた後に、照明機器を切り換えることなく走行することが困難であると感じて行動を起こした時点であることが多い。従って、上記した車両の照明制御システムが、上記した運転者が手動により照明機器を切り換えた時点の運転シーンに基づいて照明機器を切り換え制御しても、運転者にとって適切でないとの課題があった。
　本開示の目的は、視界が運転者にとって適切でない状況で運転者が走行する事態を回避し運転者にストレスを与えない切り換え制御ができる配光制御装置、配光制御システム、及び配光制御方法に関する。
　上記した課題を解決すべく、本開示に係る配光制御装置は、自車両が置かれた環境を示す環境情報を受け付ける環境情報受付部と、自車両の運転者が自車両の照射灯を切り換える指示を受け付ける切換指示受付部と、運転者の所作に基づき、運転者に照射灯を切り換える意思が存在するか否かを推定する意思推定部と、前記環境情報を基に自車両の照射灯を切り換える照射灯制御部と、切換指示受付部により指示が受け付けられた第１の時点より前でありかつ意思推定部により意思が存在することが推定された第２の時点で環境情報受付部により受け付けられた環境情報を用いて前記自車両の照射灯を切り換えるべき運転シーンを学習する学習部と、を含む。
　本開示に係る配光制御装置によれば、視界が運転者にとって適切でない状況で運転者が走行する事態を回避することができる。
実施形態１の配光制御システムＨＳＳの機能ブロック図である。 実施形態１の照射灯ＳＴの状態遷移図である。 実施形態１の学習部ＧＳ及び照射灯制御部ＳＳの概略的動作を示す。 実施形態１の配光制御装置ＨＳＤのハードウェア構成を示す。 実施形態１の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すフローチャートである。 実施形態１の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すタイムチャートである（その１）。 実施形態１の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すタイムチャートである（その２）。 実施形態１の変形例５の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すタイムチャートである（その１）。 実施形態１の変形例５の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すタイムチャートである（その２）。 実施形態１の変形例８の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すタイムチャートである。 実施形態１の変形例９のＨＳＤの動作を示すタイムチャートである。 実施形態１の変形例１０の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すタイムチャートである。 実施形態１の変形例１０の運転者ＵＳの認知、我慢、操作の時間を示す。 実施形態２の配光制御システムＨＳＳの機能ブロック図である。 実施形態２の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すフローチャートである。 実施形態２の配光制御装置ＨＳＤの画像ＧＺを示す。 実施形態２の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すタイムチャートである。 実施形態２の変形例１のエリアＥＲを示す。 実施形態２の変形例２のエリアＥＲを示す。 実施形態２の変形例３のエリアＥＲを示す。 市街地の例を示す。 実施形態３の配光制御システムＨＳＳの機能ブロック図である。 実施形態３の配光制御システムＨＳＳの環境情報ＥＪの取得の動作を示すフローチャートである。
　本開示に係る配光制御装置の実施形態について説明する。
　説明及び理解を容易にすべく、１つの符号により複数の名称を総称することがあり、例えば、１つの符号「ＥＲ」により、複数のエリアＥＲ（Ａ）、エリアＥＲ（Ｂ１）、、、、を総称することがある。
実施形態１．
〈実施形態１〉
　実施形態１の配光制御装置について説明する。
〈実施形態１の機能〉
　図１は、実施形態１の配光制御システムＨＳＳの機能ブロック図である。
　実施形態１の配光制御装置ＨＳＤは、図１に示されるように、照射灯ＳＴの切り換え（例えば、ロービーム及びハイビーム間の切り換え、点灯及び消灯間の切り換え）を制御すべく、切換指示受付部ＫＵと、意思推定部ＩＳと、環境情報受付部ＥＵと、学習部ＧＳと、照射灯制御部ＳＳと、を含む。
　環境情報受付部ＥＵは、「環境情報受付部」に対応し、切換指示受付部ＫＵは、「切換指示受付部」に対応し、意思推定部ＩＳは、「意思推定部」に対応し、学習部ＧＳは、「学習部」に対応し、照射灯制御部ＳＳは、「照射灯制御部」に対応する。
　配光制御システムＨＳＳは、図１に示されるように、上記した配光制御装置ＨＳＤと、上記した照射灯ＳＴと、切換指示入力部ＫＮと、運転者状態検出部ＵＫと、環境検出部ＥＫと、を含む。
　切換指示入力部ＫＮは、自車両ＪＳ（図示せず。）の運転者ＵＳが、照射灯ＳＴの切り換えを行うために用いられる。切換指示入力部ＫＮは、例えば、ロービーム及びハイビーム間の切り換えを行うためのレバースイッチである。
　運転者状態検出部ＵＫは、運転者ＵＳの状態、例えば、運転者ＵＳの所作（視線や顔向き及び目の開口の度合いを含む表情等）を検出する。運転者状態検出部ＵＫは、例えば、車室内に向けられた室内カメラである。
　環境検出部ＥＫは、自車両ＪＳが置かれた環境、例えば、自車両ＪＳの位置における照度や自車両ＪＳの前方の情報を検出する。環境検出部ＥＫは、例えば、照度センサや前方を撮影する前方カメラなどである。
　照射灯ＳＴは、例えば、ヘッドライトである。ヘッドライトとは自車両の前方を照射する前照灯であり、これには任意の領域を照射する補助灯も含むものとする。
　図２は、実施形態１の照射灯ＳＴの状態遷移図である。
　照射灯ＳＴは、図２に示されるように、消灯（ＯＦＦ）、ロービームでの点灯（ＬＯＷ）、及びハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）の３つの状態間で遷移（例えば、遷移１、遷移２）を行う。
　以下では、説明及び理解を容易にすべく、ロービームでの点灯（ＬＯＷ）及びハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）の両状態間の遷移（遷移１、遷移２）を中心に説明する。
　切換指示受付部ＫＵは、切換指示入力部ＫＮからの運転者ＵＳによる照射灯ＳＴの指示、即ち、切換指示ＫＳ（以下、「切換操作ＫＳ」ともいう。）を受け付ける。
　意思推定部ＩＳは、運転者状態検出部ＵＫにより検出された運転者ＵＳの状態である運転者状態ＵＪに基づき、例えば、自車両ＪＳが置かれた位置の照度に違和感を持つときに運転者ＵＳが示す所作に基づき、運転者ＵＳに照射灯ＳＴを切り換える意思が存在するか否かを推定する。
　環境情報受付部ＥＵは、環境検出部ＥＫにより検出された自車両ＪＳが置かれた環境、即ち、環境情報ＥＪ、例えば、自車両ＪＳの位置における照度を受け付ける。
　学習部ＧＳは、意思推定部ＩＳにより運転者ＵＳによる照射灯ＳＴの切り換えの意思が存在すると推定されたときの環境情報ＥＪを用いて照明切り換え制御モデル（切換条件と称することもある）を学習する。
　照射灯制御部ＳＳは、学習部ＧＳにより学習された照明切り換え制御モデルにより環境情報ＥＪに基づき、照射灯ＳＴの切り換えを制御する。
　図３は、実施形態１の学習部ＧＳ及び照射灯制御部ＳＳの概略的動作を示す。
　学習部ＧＳ及び照射灯制御部ＳＳは、切換条件ＫＪの下で、以下の動作を行う。
　学習部ＧＳ及び照射灯制御部ＳＳは、本来的には、環境情報受付部ＥＵにより受け付けられた環境情報ＥＪにより示される環境、例えば、自車両ＪＳが置かれた位置の照度が、予め定められた照度（例えば、工場から新車を出荷する段階で設定された照度。例えば後述する照度ＥＬ。）より小さくなると、切換制御ＫＣにより、ロービームでの点灯（ＬＯＷ）からハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）へ切り換える。これは例えば工場出荷時に学習部ＧＳに格納された自動的な照明切り換え制御モデルによるものである。
　学習部ＧＳ及び照射灯制御部ＳＳは、上記した照明切り換え制御モデルによる切り換えに先立ち、運転者ＵＳから照射灯ＳＴの切換指示ＫＳを受け付けると、切換制御ＫＣにより、照射灯ＳＴをロービームでの点灯（ＬＯＷ）からハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）へ切り換える。これは運転者ＵＳが、学習部ＧＳに格納された照明切り換え制御モデルに不満を持っており手動で点灯状態を切り換えたということである。
　学習部ＧＳ及び照射灯制御部ＳＳは、上記した運転者ＵＳによる切り換えに先立ち、運転者ＵＳに照射灯ＳＴの切換意思ＫＩが存在すると推定されると、切換制御ＫＣにより、照射灯ＳＴをロービームでの点灯（ＬＯＷ）からハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）へ切り換えるように照明切り換え制御モデルを学習する。これは上述したように運転者ＵＳは、手動で点灯状態を切り換えるよりも前に切り換え意思があることに対応するものである。
　詳しくは、学習部ＧＳは、運転者ＵＳによる照射灯ＳＴの切換指示ＫＳよりも前であり、かつ運転者ＵＳに切換意思ＫＩが存在すると推定される時点での環境情報ＥＪを切換条件ＫＪとして記憶しておき、照射灯制御部ＳＳは、自車両ＪＳが置かれた環境（照度等）が、前記記憶された切換条件ＫＪにより示される環境情報ＥＪに至ったとき、照射灯ＳＴを切り換える。
〈実施形態１のハードウェア構成〉
　図４は、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤのハードウェア構成を示す。
　実施形態１の配光制御装置ＨＳＤは、上述した機能を果たすべく、図４に示されるように、プロセッサＰＲと、メモリＭＥと、記憶媒体ＫＢと、を含み、必要に応じて、入力部ＮＹと、出力部ＳＹと、更に含む。
　プロセッサＰＲは、ソフトウェアに従ってハードウェアを動作させる、よく知られたコンピュータの中核である。メモリＭＥは、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）から構成される。記憶媒体ＫＢは、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：Solid State Drive）、ＲＯＭ（Read Only Memory）から構成される。記憶媒体ＫＢは、プログラムＰＲＧを記憶する。プログラムＰＲＧは、プロセッサＰＲが実行すべき処理の内容を規定する命令群である。
　入力部ＮＹは、例えば、信号入力部としてのインターフェイスから構成される。出力部ＳＹは、例えば、信号出力部としてのインターフェイスから構成される。
　配光制御装置ＨＳＤにおける機能とハードウェア構成との関係については、ハードウェア上で、プロセッサＰＲが、記憶媒体ＫＢに記憶されたプログラムＰＲＧを、メモリＭＥ上で実行すると共に、必要に応じて、入力部ＮＹ及び出力部ＳＹの動作を制御することにより、切換指示受付部ＫＵ～照射灯制御部ＳＳの各部の機能を実現する。
〈実施形態１の動作〉
　図５は、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すフローチャートである。
　図６は、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すタイムチャートである（その１）。図６は、運転者ＵＳが、照射灯ＳＴがロービームでの点灯（ＬＯＷ）の状態でありつつ、自車両ＪＳを運転しているときに、自車両ＪＳが置かれた環境、即ち、周囲の照度が徐々に低下していることを示す。
〈工場出荷時の照明切り換え制御モデルによる動作説明〉
　ステップＳＴ１１：照射灯ＳＴが、予め、ロービームでの点灯（ＬＯＷ）を継続している状態を想定する。そして図６に示されるように、自車両ＪＳの周囲の照度はＥＨからＥＬに向かって徐々に小さく、すなわち暗くなっているものとする。
　ステップＳＴ１２：運転者ＵＳが切換操作ＫＳを行わずそのままロービームでの点灯（ＬＯＷ）で走行している場合は、ステップＳＴ１６に進む。
　ステップＳＴ１６：例えば、室内カメラで取得した運転者ＵＳの撮影画像等の情報を運転者状態ＵＪとして受け付ける。
　ステップＳＴ１７：受け付けた運転者状態ＵＪに基づき照射灯ＳＴを切り換えたいという切換意思ＫＩの有無を判断する。ここでは、切換意思ＫＩは無かったものとして説明を進める。
　ステップＳＴ２０：ここでは照明切り換え制御モデルとしての切換条件ＫＪに合致するかどうか判断する。工場出荷時の照明切り換え制御モデルでは、照度がＥＬ以下になったときに照射灯ＳＴをロービームでの点灯（ＬＯＷ）からハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）に切り換えるものであったとする。ここで時刻ｔ０であった場合は、照度がＥＬよりも大きいＥＨであるため切換条件ＫＪに合致しないと判断しロービームでの点灯（ＬＯＷ）を継続する。
　他方、ステップＳＴ２０において自車両ＪＳの周囲の照度がＥＬ以下であった場合は、ステップＳＴ２１に進みロービームでの点灯（ＬＯＷ）からハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）に切り換える。また詳細な説明は割愛するが、同様にハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）からロービームでの点灯（ＬＯＷ）への切り換えも照度が切換条件ＫＪに合致するかどうかで判断され、ハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）を継続するかあるいはロービームでの点灯（ＬＯＷ）への切り換えが行われる。
　ステップＳＴ２２で照射灯ＳＴを消灯する指示がなされていなければ、処理をステップＳＴ１２に戻す。
〈ハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）からロービームでの点灯（ＬＯＷ）への切り換え〉
　図７は、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すタイムチャートである（その２）。
　図６と図７との比較から明らかであるように、運転者ＵＳが、照射灯ＳＴがハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）の状態で、自車両ＪＳを運転しており、かつ、自車両ＪＳの環境、即ち、照度が徐々に上昇しているときには、配光制御装置ＨＳＤは、図５に図示のフローチャートに沿うことにより、上述した動作とは対照的な動作（例えば、照射灯ＳＴをハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）からロービームでの点灯（ＬＯＷ）へ切り換えること）を行う。
〈運転者ＵＳが切換意思ＫＩを示した時刻ｔ２のときの環境情報ＥＪを保持〉
　処理がステップＳＴ２２からステップＳＴ１２に戻り、時刻ｔ２になったときを例示して説明する。
　ステップＳＴ１２：ここではまだ照射灯ＳＴの切換操作ＫＳが行われていないのでステップＳＴ１６に進む。ステップＳＴ１６では上述と同様に運転者状態ＵＪを受け付ける。
　ステップＳＴ１７：ここでは運転者に特徴のある所作が見られ、照射灯ＳＴをロービームでの点灯（ＬＯＷ）からハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）に切り換えたいという切換意思ＫＩがあると判断される事例について説明する。
　意思推定部ＩＳは、照射灯ＳＴの現在の状態がロービームでの点灯（ＬＯＷ）であるとき、運転者ＵＳが、例えば、以下に例示する所作を示すとき、運転者ＵＳにはハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）への切換意思ＫＩが存在すると推定する。
（Ａ）運転者ＵＳが、遠方をチラチラ見るような所作をするとき
　運転者ＵＳが、ロービームの照射範囲である自車両ＪＳの前方４０ｍを超えた遠方における路面の状態を確認したいと認められるためである。意思推定部ＩＳは、運転者ＵＳが遠方を見ているか否かの推定を、例えば、以下に例示する所作と同様の意味合いを持つ所作の少なくとも一つを用いて行う。
（Ａ１）運転者ＵＳの視線が、上向きであるか否か
（Ａ２）運転者ＵＳの顔が、上向きであるか否か
（Ａ３）運転者ＵＳの瞼が、見開いているか否か
　なお意思推定部ＩＳは、照射灯ＳＴの現在の状態が、仮に、ハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）であるとき、運転者ＵＳが、例えば、以下に例示する所作を示すとき、運転者ＵＳにはロービームでの点灯（ＬＯＷ）への切換意思ＫＩが存在すると推定する。
（Ｂ）運転者ＵＳが、眩しい物を見るような所作をするとき
　運転者ＵＳが、ハイビームが運転者ＵＳの視界内に存在する物に反射することによる反射光等を避けたいと認められるためである。意思推定部ＩＳは、運転者ＵＳが眩しいか否かの推定を、例えば、以下に例示する所作と同様の意味合いを持つ所作の少なくとも一つを用いて行う。
（Ｂ１）運転者ＵＳが、眼を細めているか否か
（Ｂ２）運転者ＵＳの顔が、下向きであるか否か
（Ｂ３）運転者ＵＳの眼が、しかめているか否か
　さて、ここではロービームでの点灯（ＬＯＷ）中であり、時刻ｔ２で上述の（Ａ）の所作を検出したものとして説明を進める。
　ステップＳＴ１８：環境情報受付部ＥＵは、図６中の時刻ｔ２のときの環境情報ＥＪ、より詳しくは、切換意思ＫＩが存在すると推定されたときの環境情報ＥＪ、即ち、照度Ｅ２を受け付ける。
　時刻ｔ２は、「第２の時点」に対応する。
　ステップＳＴ１９：学習部ＧＳは、切換条件ＫＪとして、上記した時刻ｔ２のときの環境情報ＥＪ、即ち、照度Ｅ２を記憶し、保持するものの、ここではまだ学習しない。これは所作（Ａ）が照射灯ＳＴをハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）にしたいことを我慢しているために行われたものか、あるいはたまたまそのような所作（Ａ）をしたに過ぎないのか否かが不明だからである。
　ステップＳＴ１９の後、処理は、ステップＳＴ２０に進み、上述で説明した処理を実行しステップＳＴ１２に戻る。
〈運転者ＵＳが切換指示ＫＳを行った時刻ｔ２のときの環境情報ＥＪに基づいて照明切り換え制御モデルを学習〉
　ここでは処理がステップＳＴ２２からステップＳＴ１２に戻り、時刻ｔ１になったときを例示して説明する。時刻ｔ１は照度がＥ１まで落ち、運転者ＵＳが我慢ならなくなってロービームでの点灯（ＬＯＷ）からハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）への切換操作ＫＳを行った時点である。
　ステップＳＴ１２：切換指示受付部ＫＵ（図１に図示。）は、時刻ｔ１のとき、運転者ＵＳが切換指示入力部ＫＮを操作して照射灯ＳＴの切換指示ＫＳを行ったことを受け、処理をステップＳＴ１３に進める。
　ここでステップＳＴ１７で所定の所作があり、その後、続いてステップＳＴ１２で切換操作ＫＳがあったことをもって、先のステップＳＴ１７で検出した所作は切換意思ＫＩであったことが推定される。
　ステップＳＴ１３：照射灯制御部ＳＳ（図１に図示。）は、図６中の時刻ｔ１のとき、切換操作ＫＳに応答すべく、照射灯ＳＴをロービームでの点灯（ＬＯＷ）からハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）へ切り換える。
　ステップＳＴ１４：学習部ＧＳ（図１に図示。）は、ステップＳＴ１９で記憶した環境情報ＥＪ、即ち、運転者ＵＳによる照射灯ＳＴの切換意思ＫＩがあったと推定される時刻ｔ２のときの環境情報ＥＪを用いて照射体ＳＴの照明切り換え制御モデルを学習して照明灯制御部ＳＳに記憶している照明切り換え制御モデルを更新する。
　なお時刻ｔ１は「第１の時点」に対応し、時刻ｔ２は「第２の時点」に対応する。
　学習部ＧＳは、上記した時刻ｔ１のときの環境情報ＥＪ、即ち、照度Ｅ１を教師データとして学習し、照明切り換え制御モデルを更新する。学習部ＧＳによる学習は、例えば、適応フィルタ、ＣＮＮ（Convolutional Neural Network）、ファジー制御、閾値の調整等を用いて行われる。
　学習して更新された照明切り換え制御モデルは以降のステップＳＴ２０の切換条件ＫＪに反映される。
　ステップＳＴ１４の後、処理は、ステップＳＴ２２を経て、ステップＳＴ１２に戻り以下同様に処理を続ける。
〈学習の補足説明〉
　最も簡単な学習としては、ステップＳＴ１９で記憶した最新の環境情報ＥＪの値をそのまま切換条件ＫＪとして置き換えることである。その場合は、「運転者ＵＳが切換意思ＫＩを示したと推定される時刻ｔ２のときの照度Ｅ２にまで低下したときに、照射灯ＳＴをロービームでの点灯（ＬＯＷ）からハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）へ切り換える」動作となる。
　少し複雑な手法として、過去何回かのＥ２（ｎ）の統計的処理、例えば平均値を用いて学習する手法も採用可能である。この場合は、必ずしも最新に記憶した環境情報ＥＪで照射灯ＳＴが切り替わるとは限らない。
　また、ファジーやＣＮＮによる照明切り換え制御モデルの場合も最新に記憶した環境情報ＥＪで照射灯ＳＴが切り替わるとは限らない。従って「運転者ＵＳが切換意思ＫＩを示したと推定される時刻ｔ２のときの照度Ｅ２を用いて学習した、照度Ｅ１よりも照度がＥ２に近い値まで照度が低下したときに、照射灯ＳＴをロービームでの点灯（ＬＯＷ）からハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）へ切り換える」動作となる。
一例として、ステップＳＴ１４で複数の値を用いて学習する方法を採用すると、過去のステップＳＴ１９で記憶した複数の値を用いて学習することを意味する。
〈実施形態１の効果〉
　上述したように、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤでは、運転者ＵＳが、照射灯ＳＴがロービームの点灯（ＬＯＷ）の状態で自車両ＪＳを運転しており、かつ、自車両ＪＳが置かれた環境である照度が徐々に低下しているとき、照射灯制御部ＳＳは、自車両ＪＳが置かれた環境である照度が、運転者ＵＳが切換操作ＫＳを行った時刻ｔ１のときの照度Ｅ１より大きい、運転者ＵＳが切換意思ＫＩを示したと推定される時刻ｔ２のときの照度Ｅ２にまで低下したときに、照射灯ＳＴをロービームでの点灯（ＬＯＷ）からハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）へ切り換える。これにより、運転者ＵＳが、視界が運転者ＵＳにとって適切でない状況で自車両ＪＳを運転し続ける事態を回避することができる。
〈変形例１〉
　実施形態１における、環境情報ＥＪにより示される環境である「時刻ｔのときの照度」に代えて、「時刻ｔを含む単位時間当たりの照度」、「照度の変化量」を用いてもよい。
〈変形例２〉
　実施形態１における、環境情報ＥＪにより示される環境である「時刻ｔ２のときの照度」に代えて、「時刻ｔ２のときに撮影された自車両ＪＳの前方の画像」を用いてもよい。前記画像をそのまま用いてもよく、前記画像に何らかの画像処理（例えば、画像フィルタリング処理、平均化処理）を施したものを用いてもよく、また、撮影画像を複数の画像領域、例えば１００＊１００に分割し、分割した画像領域のそれぞれに画像フィルタリング処理を施した１００００のパラメータを学習データに用いてもよく、上記した照度と前記画像との組み合わせを用いてもよく、自車両ＪＳの走行に関する他の情報（例えば、自車両ＪＳの位置、自車両ＪＳが走行する道路の種別、自車両ＪＳが走行する速度）を併用してもよい。
　即ち照明切り換え制御モデルは、切換意思ＫＩを示したと推定される時刻に得られた何らかのしきい値（例えば照度）を学習することに限られるものではなく、切換意思ＫＩを示したと推定される時刻に得られた運転シーンすなわち前方の画像を教師データとして学習するものであってもよい。また上述と同様に、「時刻ｔ２のときの運転シーン」に代えて、「時刻ｔ２を含む単位時間における運転シーン」、「運転シーンの変化量」を用いてもよい。すなわち教師データとして例示した照度、運転シーンなどの種別、これらの教師データを取得するタイミングや期間、これらの教師データへの処理の方法などについては、本明細書においてそれぞれ読み替え、変形することができる。煩雑さを避けるため本明細書において、以下同様の前提で進める。
〈変形例３〉
　意思推定部ＩＳは、運転者ＵＳが遠方を見ているか否かの推定を、上述した（Ａ１）～（Ａ３）の他に、以下を用いて行ってもよい。
（Ａ４）運転者ＵＳが、顔をしかめているか否か
（Ａ５）運転者ＵＳが、じっと眼を凝らしているか否か
（Ａ６）運転者ＵＳが、身を乗り出しているか否か
　運転者ＵＳが遠方を見ているか否かの推定には、補助的に、例えば、運転者ＵＳとの間で、「暗いですか？」、「はい／いいえ」等を音声等でやりとりすることを用いてよい。推定が不確かな場合にこのような問い合わせを行うことで推定精度を確保することができる。
〈変形例４〉
　意思推定部ＩＳは、運転者ＵＳが眩しい物を見ているか否かの推定を、（Ｂ１）～（Ｂ３）の他に、以下を用いて行ってもよい。
（Ｂ４）運転者ＵＳが、手で顔を覆っているか否か
（Ｂ５）運転者ＵＳの瞳孔の径が、小さくなっているか否か
　運転者ＵＳが眩しい物を見ているか否かの推定には、補助的に、例えば、運転者ＵＳとの間で、「明るいですか？」、「はい／いいえ」等を音声等でやりとりすることを用いてよい。
〈変形例５〉
　図８は、実施形態１の変形例５の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すタイムチャートである（その１）。
　図９は、実施形態１の変形例５の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すタイムチャートである（その２）。
　実施形態１での「時刻ｔ２のときの照度Ｅ２」に代えて、図８、図９に示されるように、例えば、「時刻ｔ２と時刻ｔ１との中間の時刻ｔ５のときの照度」を用いてもよい。運転者ＵＳが切換意思ＫＩを示すことへの追従性をより高くするには、時刻ｔ２により近い時刻を採用することが望ましい。
　時刻ｔ５は、「第３の時点」に対応する。
〈変形例６〉
　実施形態１での「時刻ｔ２のときの照度Ｅ２」に代えて、図８、図９に示されるように、例えば、「時刻ｔ２と時刻ｔ０との中間の時刻ｔ６のときの照度」を用いてもよい。運転者ＵＳが切換意思ＫＩを示すことへの追従性をより高くするには、時刻ｔ２のときの照度により近い照度を採用することが望ましい。ここで、時刻ｔ０は、照度が暗くなり始めた時点（図８の場合）、照度が明るくなり始めた時点（図９の場合）である。
　時刻ｔ６は、「第３の時点」に対応する。
〈変形例７〉
　実施形態１での１つの時刻ｔ２のみの照度に加えて、ｔ５、ｔ６（例えば、図８に図示。）の照度を併用してもよい。通常のときの照度とは大きく相違する照度が偶発的に発生した場合であっても、意思推定部ＩＳによる切換意思ＫＩの推定の動作が不安定になる事態の発生を抑制することができる。
　時刻ｔ５、時刻ｔ６は、「第３の時点」に対応する。
〈変形例８〉
　図１０は、実施形態１の変形例８の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すタイムチャートである。
　自車両ＪＳが置かれた環境である照度は、一般的に、上下動しながら変化し、例えば、図１０に示されるように、上下動しながら低下する。そこで、時刻ｔ２を含む予め定められた時間Ｔ１（例えば、１秒間）内における最低値である照度、平均値である照度、複数の照度を用いることが望ましい。これにより、変形例７と同様な効果を奏することができる。
　時間Ｔ１内の時刻、例えば、時刻ｔ４は照度が最低値となる時点であり、「第３の時点」に対応する。
〈変形例９〉
　図１１は、実施形態１の変形例９のＨＳＤの動作を示すタイムチャートである。
　図１１に示されるように、運転者ＵＳが切換指示ＫＳを行った時刻ｔ１より前に、運転者ＵＳが切換意思ＫＩを有したであろう時刻ｔ２ａ、ｔ２ｂ、ｔ２ｃ、ｔ２ｄ、ｔ２ｅが存在することを想定する。
　図１１で、時刻ｔＴＨは、自車両ＪＳが置かれた位置での照度が、最高値の照度ＥＨから予め定められた照度変化差ｄＥだけ低下した照度Ｅｔｈに至った時点である。
　照度変化差ｄＥは、例えば、最高値の照度ＥＨの１０％（ＥＨ＊０．１）であってもよく、また、最高値の照度ＥＨと上記した時刻ｔ１のときの照度Ｅ１との差の１０％（（ＥＨ－Ｅ１）＊０．１）であってもよい。
　意思推定部ＩＳは、自車両ＪＳが置かれた照度が、上記した時刻ｔ２ａ～ｔ２ｅのうち、運転者ＵＳが切換指示ＫＳを行った時刻ｔ１より前であり、かつ、現在の照度である最高値の照度ＥＨから照度変化差ｄＥだけ低下した照度Ｅｔｈである時刻ｔＴＨ以後の照度、即ち、時刻ｔ２ｄでの照度又は時刻ｔ２ｅでの照度に至ったとき、運転者ＵＳが切換意思ＫＩを有すると推定する。
意思推定部ＩＳは、時刻ｔ２ｄ、ｔ２ｅのうち、特に、時刻ｔ１からより遠い時点、換言すれば、運転者ＵＳがより早期に切換意思ＫＩを有した時刻ｔ２ｄの照度に基づき、前記推定を行うことが望ましい。
　仮に、時刻ｔＴＨの後に、運転者ＵＳが切換意思ＫＩを有したであろう時点が存在しないときには、時刻ｔＴＨのときの照度Ｅｔｈから時刻ｔ１のときの照度Ｅ１までの範囲内のいずれかの照度を採用してもよい。
　時刻ｔＴＨ以後の時刻は、「第３の時点」に対応する。
〈変形例１０〉
　図１２は、実施形態１の変形例１０の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すタイムチャートである。
　図１３は、実施形態１の変形例１０の運転者ＵＳの認知、我慢、操作の時間を示す。
　図１２に示されるように、変形例９と同様に、運転者ＵＳが切換指示ＫＳを行った時刻ｔ１より前に、運転者ＵＳが切換意思ＫＩを有したであろう時刻ｔ２ａ、ｔ２ｂ、ｔ２ｃ、ｔ２ｄ、ｔ２ｅが存在することを想定する。
　図１２で、時刻ｔＴＨは、時刻ｔ１から予め定められた時間Ｔ２だけ遡った時点である。
　時間Ｔ２は、例えば、運転者ＵＳが、自車両ＪＳの環境である照度、即ち、明暗に違和感を持った時点（換言すれば、切換意思ＫＩを有した時点）から切換操作ＫＳを実際に行った時点までの時間である。時間Ｔ２は、図１３に示されるように、認知（運転者ＵＳが暗いと感じる）の時間、我慢（運転者ＵＳが眼を細めている）の時間、及び操作（運転者ＵＳがハンドルから手を離し、照射灯ＳＴのレバーを操作する）の時間を合計した時間であり、例えば、固定的に、４秒前後である。
　上記の合計した時間は、運転者ＵＳの個人的な特性、例えば、運転者ＵＳの性格及び年齢、並びに運転者ＵＳが運転しているときの緊張度及び覚醒度が考慮されることが望ましい。上記の合計した時間は、前記した緊張度及び覚醒がより高いほど、より短くなる。
　意思推定部ＩＳは、自車両ＪＳが置かれた環境である照度が、上記した時刻ｔ２ａ～ｔ２ｅのうち、運転者ＵＳが切換指示ＫＳを行った時刻ｔ１より前であり、かつ、時刻ｔ１から時間Ｔ２だけ遡った時点ｔＴＨの後である時点ｔ２ｄの照度又は時刻ｔ２ｅの照度に至ったとき、運転者ＵＳが切換意思ＫＩを有すると推定する。
　意思推定部ＩＳは、変形例９と同様に、時刻ｔ２ｄの照度、及び時刻ｔ２ｅの照度うち、時刻ｔ２ｅの照度に基づき上記の推定を行うことが望ましい。
　時刻ｔＴＨ以後の時刻は、「第３の時点」に対応する。
　時間Ｔ２は、上述したとは対照的に、可変的であってもよく、例えば、自車両ＪＳの走行速度に応じて変更されてもよい。
　時間Ｔ２は、例えば、照射灯ＳＴのロービームの照射可能な範囲（例えば、４０ｍ）と、自車両ＪＳの走行速度（例えば、６０ｋｍ／時間）と、何らかの係数とを用いることにより決定されてもよい。
　時間Ｔ２は、例えば、自車両ＪＳが照射灯ＳＴの照射可能な範囲を走行する所要時間Ｔｖに適当な係数αを乗じたものを採用してもよい。Ｔｖ＝２．４秒（＝４０ｍ／（６０ｋｍ＊１０００／６０／６０））なので、例えばα＝２を用いるとＴ２＝４．８秒（=α＊Ｔｖ）であってもよい。
　時間Ｔ２は、また、例えば、自車両ＪＳが照射灯ＳＴの照射可能な範囲を走行する所要時間と、上記した合計時間４秒前後（＝認知の時間＋我慢の時間＋操作の時間）とに基づき、６．４秒（＝４０ｍ／（６０ｋｍ＊１０００／６０／６０）＋４秒）であってもよい。
　時間Ｔ２は、上記と相違し、照射灯ＳＴがハイビーム（照射可能な範囲は、例えば、１００ｍ）で照射するときには、Ｔｖ＝６秒（＝１００ｍ／（６０ｋｍ＊１０００／６０／６０））なので、前者の時間４．８秒に代えて、Ｔ２＝２＊６＝１２秒であってもよく、また、後者の時間６．４秒に代えて、１０秒であってもよい。
　「第３の時点」に対応する、変形例５～変形例１０での時刻ｔ５、時刻６等は、時刻ｔ１（切換指示ＫＳの時点）より前の時点であって、運転者ＵＳが切換意思ＫＩを有するか否かを推定するときの根拠になる余地があるという点では、上記した時刻ｔ２（切換意思ＫＩの時点）と等価であると位置付けることができる。
〈変形例１１〉
　実施形態１における、ロービームでの点灯（ＬＯＷ）とハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）との間の切り換えに代えて、ロービームでの点灯（ＬＯＷ）と消灯（ＯＦＦ）との間の切り換え、及び、ハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）と消灯（ＯＦＦ）との間の切り換えを行うことも可能である。
〈変形例１２〉
　実施形態１の切換指示入力部ＫＮは、上記したレバースイッチによる操作に代えて、例えば、ジェスチャによる操作、及び音声によるコマンドの入力を用いてもよい。
〈変形例１３〉
　運転者ＵＳが遠方を見る所作又は運転者ＵＳが眩しい物を見る所作を行った時点を以って、運転者ＵＳが切換意思ＫＩを有する時点であると推定する実施形態１に代えて、例えば、前記所作を行う前の所作（以下、「予兆所作」という。）を行った時点を以って、運転者ＵＳが切換意思ＫＩを有する時点であると推定してもよい。
　上記した予兆所作の時点は、例えば、（１）運転者ＵＳがハンドルを両手で握っている→（２）運転者ＵＳがハンドルから片手を離す→（３）ハンドルから離れた片手が切換指示入力部ＫＮ（レバースイッチ等）に徐々に近づく→（４）運転者ＵＳが切換指示入力部ＫＮ（レバースイッチ等）により切換操作ＫＳを行うという流れのとき、（２）の時点もよく、また、（３）の時点でもよい。
〈変形例１４〉
　配光制御装置ＨＳＤと照射灯ＳＴとが別体である（図１に図示。）実施形態１と相違し、照射灯ＳＴと配光制御装置ＨＳＤとが同体であってもよく、例えば、照射灯ＳＴが配光制御装置ＨＳＤを含んでもよい。
　配光制御装置ＨＳＤが、切換指示入力部ＫＮ、運転者状態検出部ＵＫ、及び環境検出部ＥＫを含まない実施形態１と相違し、配光制御装置ＨＳＤが、切換指示入力部ＫＮ、運転者状態検出部ＵＫ、及び環境検出部ＥＫの少なくとも１つを含んでもよい。
〈変形例１５〉
　切換指示入力部ＫＮからの切換指示ＫＳを切換指示受付部ＫＵが受ける実施形態１と相違し、切換指示入力部ＫＮからの切換指示ＫＳを、例えば、照射灯制御部ＳＳ又は照射灯ＳＴが直接的に受け、学習部ＧＳによる学習を参照することなくかつ切換指示ＫＳに従って、照射灯ＳＴが切り換わってもよい。
〈変形例１６〉
　学習部ＧＳは、運転者ＵＳを含む複数の運転者（例えば、運転者ＵＳの家族）の各運転者毎に推定された時刻ｔ２（例えば、図６に図示。）での環境である照度を学習することが望ましい。
実施形態２．
〈実施形態２〉
　実施形態２の配光制御装置について説明する。
　実施形態２の配光制御装置ＨＳＤは、環境情報ＥＪとして「照度」を用いる実施形態１の配光制御装置ＨＳＤと相違し、環境情報ＥＪとして自車両ＪＳの前方での撮影された「画像」を教師データとして用いるものである。教師データへの加工例として実施形態２では、前記画像から分割された複数のエリアのエリア毎の「明度」を用いる。
〈実施形態２の機能〉
　図１４は、実施形態２の配光制御システムＨＳＳの機能ブロック図である。
　図１４と図１（実施形態１の機能ブロック図）との比較から明らかであるように、実施形態２の配光制御システムは、基本的に、実施形態１の配光制御システムＨＳＳと同様な機能を有する。
　実施形態２の配光制御システムＨＳＳは、他方で、実施形態１の配光制御システムＨＳＳと相違し、実施形態２の環境検出部ＥＫが実施形態１の環境検出部ＥＫと相違する機能を有し、また、車速検出部ＳＫを更に含む。
　環境検出部ＥＫは、環境情報ＥＪとして、自車両ＪＳの前方の画像を撮影する。
　車速検出部ＳＫは、自車両ＪＳの車速を検出する。
　環境情報受付部ＥＵは、環境検出部ＥＫから画像を受け、また、運転者状態検出部ＵＫから車速ＳＶを受ける。
〈実施形態２のハードウェア構成〉
　実施形態２の配光制御装置ＨＳＤの構成は、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤのハードウェア構成（図４に図示。）と同様である。
〈実施形態２の動作〉
　図１５は、実施形態２の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すフローチャートである。
　図１６は、実施形態２の配光制御装置ＨＳＤの画像ＧＺを示す。
　図１７は、実施形態２の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すタイムチャートである。
　ステップＳＴ３１：環境検出部ＥＫは、自車両ＪＳの前方の画像ＧＺ（図１６に図示。）を撮影する。
　ステップＳＴ３２：環境情報受付部ＥＵは、環境検出部ＥＫにより撮影された画像ＧＺ、より正確には、複数の画像ＧＺを受け付け、即ち、複数の画像ＧＺを収集する。
　ステップＳＴ３３：学習部ＧＳは、複数の画像ＧＺの各々を、図１６に示されるように、複数のエリアＥＲ（Ａ）～ＥＲ（ＣＲ）に分割する。
　エリアＥＲ（Ａ）は、例えば、自車両ＪＳの前方における手前側の場所の画像である。
　エリアＥＲ（Ｂ１）は、例えば、自車両ＪＳから近方である場所の画像である。エリアＥＲ（Ｂ３）は、例えば、自車両ＪＳから遠方である場所の画像である。エリアＥＲ（Ｂ２）は、エリアＥＲ（Ｂ１）及びエリアＥＲ（Ｂ３）間の場所の画像である。
　エリアＥＲ（ＣＬ）は、自車両ＪＳの左側方の場所（例えば、路肩）の画像である。エリアＥＲ（ＣＲ）は、自車両ＪＳの右側方の場所（同左）の画像である。
　ステップＳＴ３４：学習部ＧＳは、複数の画像ＧＺの各画像について、エリアＥＲ（Ａ）～ＥＲ（ＣＲ）のエリア毎に明るさ、即ち、明度を算出する。
　ステップＳＴ３５：学習部ＧＳは、算出された、エリアＥＲ毎の明度に平均化処理を施す。学習部ＧＳは、例えば、エリアＥＲ毎に含まれる画素（図示せず。）の輝度に基づき、算術平均を算出する。学習部ＧＳは、平均化処理を施すときに、自車両ＪＳの車速ＳＶを考慮することにより、例えば、処理すべき複数の画像ＧＺの数量、換言すれば、処理すべき画像ＧＺの枚数を調整してもよい。
　ステップＳＴ３６：学習部ＧＳは、明度指標ＭＳを生成する。
　明度指標ＭＳは、例えば、明度の時間的な変化が小さいエリアＥＲ（Ａ）の明度に対する、他のエリアＥＲ（Ｂ１）～ＥＲ（ＣＲ）の明度の比率（例えば、ＥＲ（Ｂ２）の明度／ＥＲ（Ａ）の明度。以下、ＥＲ（Ｂ２）／ＥＲ（Ａ）と略記し又は図示することがある。）である。
　図１７に示されるように、車速ＳＶがＶ１で一定であるとき、時間ｔと「明度の比率」との関係、即ち、明度指標ＭＳの曲線（例えば、ＥＲ（Ｂ２）／ＥＲ（Ａ）の曲線）を用いることにより、時間と「照度Ｅ」との関係、即ち、「照度Ｅ」の曲線を用いる実施形態１（図６に図示。）と同様に、時刻ｔ２で、ロービームでの点灯（ＬＯＷ）からハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）へ切り替えることができる。
　ここで、ＥＲ（Ｂ１）／ＥＲ（Ａ）、ＥＲ（Ｂ２）／ＥＲ（Ａ）、ＥＲ（Ｂ３）／ＥＲ（Ａ）の全てを同一の重みで用いてもよいが、車速が速くなると運転者ＵＳが注視する距離は、例えば、車速×３秒で変化することを利用して、重みを変えてもよいし、どれか１つを選択して教師データとして用いてもよい。重みづけや選択に関しては速度と注視距離の関係を用いる。
　例えば、ＥＲ（Ｂ３）は時速６０ｋｍに対応した注視距離の前方道路画像になるように分割し、ＥＲ（Ｂ２）は時速４０ｋｍ以上で時速６０ｋｍ未満の前方道路画像になるように分割し、ＥＲ（Ｂ１）は、時速２０ｋｍ以上で時速４０ｋｍ未満の前方道路画像になるように分割し、ＥＲ（Ａ）はＥＲ（Ｂ１）より手前の道路画像になるように分割する。
　ＥＲ（Ｂ３）は５０ｍ（＝３秒＊６０Ｋｍ＊１０００／（６０＊６０））以上前方の道路画像になるように分割し、ＥＲ（Ｂ２）は３３ｍ以上で５０ｍ未満の前方の道路画像になるように分割し、ＥＲ（Ｂ１）は１６．５ｍ以上で３３ｍ未満の前方の道路画像になるように分割し、ＥＲ（Ａ）は１６．５ｍ未満の前方の道路画像になるように分割する。
　時速６０ｋｍ以上の場合は、ＥＲ（Ｂ３）／ＥＲ（Ａ）の重みを最も大きくして学習をしてもよいし、ＥＲ（Ｂ３）／ＥＲ（Ａ）以外の重みを０にしてもよい。時速４０ｋｍ以上で時速６０ｋｍ未満の場合はＥＲ（Ｂ２）／ＥＲ（Ａ）の重みを最も大きくして学習するようにすればよい。このように車速により重みを変えることにより注視距離に対応するパラメータを重要視した照明切り換え制御モデルとなる。
〈実施形態２の効果〉
　上述したように、実施形態２の配光制御装置ＨＳＤでは、実施形態１での照度Ｅに代えて、明度指標ＭＳを用いることによっても、実施形態１と同様な効果を得ることができる。また明度指標ＭＳを用いることによって、さまざまな運転シーンに対応することができる。
〈変形例１〉
　図１８は、実施形態２の変形例１のエリアＥＲを示す。
　エリアＥＲ（Ａ）～ＥＲ（ＣＲ）が矩形である実施形態２と相違し、変形例１では、エリアＥＲ（Ａ）～ＥＲ（ＣＲ）は、図１８に示されるように、自車両ＪＳが走行する道路の形状に合う形状を有する。変形例１では、画像ＧＺを、自車両ＪＳが走行する道路の形状に合う形状を有するエリアＥＲ（Ａ）～ＥＲ（ＣＲ）に分割する。エリア分割は例えば前方撮影画像の画像認識処理を行い、前方道路の部分を抽出すればよい。
　画像ＧＺを、矩形を有するＥＲ（Ａ）～ＥＲ（ＣＲ）を用いて分割する実施形態２と比較すると、例えば、路肩と路面との境界をより明確にすることができる。これにより、エリアＥＲ毎に算出される明度、より正確には、明度の比率（例えば、ＥＲ（Ｂ２）／ＥＲ（Ａ））がより精度高くなる。その結果、図１７のグラフの各曲線、例えば、ＥＲ（Ｂ２）／ＥＲ（Ａ）における、時刻ｔ２のときの明度指標ＭＳの値がより精度高くなる。
〈変形例２〉
　図１９は、実施形態２の変形例２のエリアＥＲを示す。
　画像ＧＺを自車両ＪＳの側方である２つのエリアＥＲ（ＣＬ）、ＥＲ（ＣＲ）を用いて分割する変形例１と相違し、変形例２では、画像ＧＺを、自車両ＪＳの側方である４つのエリアＥＲ（ＣＬ１）、ＥＲ（ＣＬ２）、ＥＲ（ＣＲ１）、ＥＲ（ＣＲ２）を用いて分割する。
　自車両ＪＳに相対的に近い、即ち、近方であるエリアＥＲ（ＣＬ１）、ＥＲ（ＣＲ１）により、例えば、自車両ＪＳが走行する道路の路側帯での明度を算出し、他方で、自車両ＪＳから相対的に遠い、即ち、遠方であるエリアＥＲ（ＣＬ２）、ＥＲ（ＣＲ２）により、例えば、自車両ＪＳが走行する道路に沿って設置されている街灯の影響を受ける明度を算出する。エリアＥＲ（ＣＬ２）、ＥＲ（ＣＲ２）は、画像ＧＺにおいて街灯などが映り込む領域に設定される。
　エリアＥＲ（ＣＬ１）、ＥＲ（ＣＬ２）、ＥＲ（ＣＲ１）、ＥＲ（ＣＲ２）での明度を考慮することにより街灯の影響を除外することも可能となり、明度指標ＭＳをより高い精度で算出すること可能となる。
〈変形例３〉
　図２０は、実施形態２の変形例３のエリアＥＲを示す。
　変形例３では、変形例１と同様に、ＪＳが走行する道路の形状、特に、道路の湾曲の形状に対応する湾曲の形状を有するＥＲ（Ａ）～ＥＲ（ＣＲ）を用いる。これにより、エリアＥＲ（Ａ）～ＥＲ（ＣＲ）のエリア毎に算出される明度をより高い精度にすることができ、その結果、明度指標ＭＳの値の精度をより高くすることができる。
　自車両ＪＳが走行する道路の形状は、例えば、地図のデータベース及び測位装置（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＨＤＬ（High Definition Locator））を用いること、カーナビゲ―ション装置を用いること、又は自車両ＪＳの前方での撮影された映像から白線の形状等を特定することにより、得ることができる。
〈変形例４〉
　画像ＧＺ及び車速ＳＶの両者を用いる実施形態２と相違し、画像ＧＺのみを用いてもよい。
　３つのエリアＥＲ（Ｂ１）、ＥＲ（Ｂ２）、ＥＲ（Ｂ３）を用いる実施形態２と相違し、例えば、１つのエリアＥＲ（Ｂ１）のみを用いてもよく、２つのエリアＥＲ（Ｂ１）、ＥＲ（Ｂ２）を用いてもよく、４つのエリアＥＲ（Ｂ１）、ＥＲ（Ｂ２）、ＥＲ（Ｂ３）、ＥＲ（Ｂ４）（図示せず。）を用いてもよく、要約すれば、用いる個数は何ら限定されない。
　エリアＥＲ（Ａ）～ＥＲ（ＣＲ）の全てを用いる実施形態２と相違し、例えば、エリアＥＲ（Ａ）、ＥＲ（Ｂ１）～ＥＲ（Ｂ３）のみを用いてもよく、また、エリアＥＲ（Ａ）、ＥＲ（ＣＬ）、ＥＲ（ＣＲ）のみを用いてもよい。
〈変形例５〉
　実施形態２で用いられる画像ＧＺに加えて、例えば、照度（実施形態１で説明。）を用いてもよく、更には、地図の情報を用いてもよい。
実施形態３．
〈実施形態３〉
　実施形態３の配光制御システムＨＳＳ及び配光制御装置ＨＳＤは、環境情報ＥＪとして「照度」を用いる実施形態１の配光制御システムＨＳＳ及び配光制御装置ＨＳＤと相違し、環境情報ＥＪとして、「市街地度」を用いる。
　図２１は、市街地の例を示す。
　「市街地度」とは、図２１に示されるように、例えば、建築物（例えば、一般住居、商業店舗、ビル）ＴＢ１～ＴＢ６、交通のための公共施設（例えば、横断歩道、信号機、街灯、車線）ＴＢ７～ＴＢ１３が密集している程度をいう。以下では、「建築物、交通のための公共施設等」を「対象物」と称呼する。
　運転者ＵＳは、例えば、図２１に示されるように、市街地である日本橋の近くを走行しているときには、自車両ＪＳの近方の明るさの如何により、ロービーム及びハイビーム間での切り換えを行いたいとの意思を有する。運転者ＵＳは、上記とは対照的に、例えば、市街地から離れた郊外を走行しているときには、上記した自車両ＪＳの近方の明るさの如何に加えて、自車両ＪＳの遠方の明るさの如何をも考慮して、ロービーム及びハイビーム間での切り換えを行いたいとの意思を有する。ここで市街地度とは、例えば前方の所定範囲内に存在する、照明設備を有する建造物（以下対象物とも称する）の密度で示される指標である。
〈実施形態３の構成及びハードウェア構成〉
　図２２は、実施形態３の配光制御システムＨＳＳの機能ブロック図である。
　図２２と図１（実施形態１の機能ブロック図）との比較から明らかであるように、実施形態３の配光制御システムＨＳＳの機能は、基本的に、実施形態１の配光制御システムＨＳＳ及び配光制御装置ＨＳＤの機能と同様である。
　実施形態３の配光制御システムＨＳＳは、他方で、実施形態１の配光制御システムＨＳＳと相違し、地図データベースＣＤと、ロケータＬＫとを更に含む。
　地図データベースＣＤには、対象物ＴＢの属性と対象物が存在する位置が記憶されている。地図データベースＣＤは位置情報を指定されると所定範囲の対象物の情報を出力する。例えば、図２１には、「日本橋の近く」の特定の位置を走行しているときに所定範囲の対象物ＴＢ１～ＴＢ１３の存在を示したものである。
　ロケータＬＫは、自車両ＪＳの位置を測定する。
〈実施形態３のハードウェア構成〉
　実施形態３の配光制御装置ＨＳＤのハードウェア構成は、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤのハードウェア構成（図４に図示。）と同様である。
〈実施形態３の動作〉
　実施形態３の配光制御装置ＨＳＤの動作は、基本的に、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤの動作（図５に図示。）と同様である。
　実施形態３の配光制御装置ＨＳＤの動作は、他方で、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤとは、ステップＳＴ１４及びステップＳＴ１８（図５に図示。）での環境情報ＥＪの取得、即ち、市街地度の取得が相違する。
　図２３は、実施形態３の配光制御システムＨＳＳの環境情報ＥＪの取得の動作を示すフローチャートである。
　上述したように、環境情報ＥＪの取得である市街地度の取得は、ステップＳＴ１４及びステップＳＴ１８で行われる。具体的には、ステップＳＴ１４及びステップＳＴ１８で、以下のステップＳＴ４１～ステップＳＴ４４が行われる。
　ステップＳＴ４１：ロケータＬＫは、自車両ＪＳの位置、即ち、自車両位置ＪＩを測定する。
　ステップＳＴ４２：環境情報受付部ＥＵは、自車両ＪＳの前方の範囲を決定する。環境情報受付部ＥＵは、自車両ＪＳの前方の範囲を、例えば、半径が１００ｍ～４００ｍである円の範囲に決定する。前記半径の長さは、例えば、自車両ＪＳが走行しているときの速度で数秒～数十秒の間に自車両ＪＳが移動する距離から算出される。ここでは、自車両ＪＳの前方の範囲が、半径１００ｍの円の範囲であると決定されたことを想定する。
　ステップＳＴ４３：環境情報受付部ＥＵは、自車両位置ＪＩに基づき、地図データベースＣＤから、対象物ＴＢ１～ＴＢ１３が存在することを取得する。環境情報受付部ＥＵは、更に、取得された対象物ＴＢ１～ＴＢ１３のうち、自車両ＪＳの前方の範囲、即ち、半径１００ｍの円の範囲にある対象物、例えば、ＴＢ１、ＴＢ２、ＴＢ９、ＴＢ１０、ＴＢ７、ＴＢ１４、、、を抽出する。
　ステップＳＴ４４：学習部ＧＳは、上記の抽出された対象物ＴＢ１、ＴＢ２、ＴＢ９、ＴＢ１０、ＴＢ７、ＴＢ１４、、、に基づき、環境情報ＥＪとして市街地度を算出し、即ち、環境情報ＥＪを取得する。学習部ＧＳは、例えば、市街地度の算出を、単位面積当たりに存在する対象物ＴＢの個数を計算することにより行う。
　図２１のように「日本橋」付近は、対象物が多く市街地度は高い。また、郊外では対象物が少なく市街地度は低い。
〈実施形態３の効果〉
　上述したように、実施形態３の配光制御装置ＨＳＤでは、環境情報ＥＪとして市街地度を用いることから、環境情報ＥＪとして照度を用いる実施形態１、及び環境情報ＥＪとして画像（より正確には、明度）を用いる実施形態２と同様に、ロービームでの点灯（ＬＯＷ）及びハイビームでの点灯（ＨＩＧＨ）の切り換えを行うことができる。
〈変形例１〉
　対象物ＴＢは、上述した建築物及び交通のための公共施設の他、市街地の環境と相関関係を有するものであってもよい。また、対象物の種別（ビル、民家、道路照明、信号機など）に応じた重みづけを付与して市街地度を計算してもよい。
〈変形例２〉
　前方の範囲は、上記した円に代えて、他の形状（例えば、正方形、長方形、楕円）であってもよい。
〈変形例３〉
　市街地度は、学習部ＧＳにより算出されることに代えて、予め算出されかつ地図データベースＣＤに記憶されていてもよい。
〈変形例４〉
　市街地度の算出を、地図データベースＣＤに記憶された対象物ＴＢの個数等に基づき行うことに代えて、実施形態２と同様に撮影された画像ＧＺ（例えば、図１６に図示。）中に存在する対象物ＴＢに基づき行ってもよい。
〈変形例５〉
　環境情報ＥＪとして、実施形態３の市街地度に加えて、実施形態１の照度及び実施形態２の画像（より正確には、明度）を用いてもよい。
　本開示の要旨を逸脱しない範囲で、上述した実施形態同士を組み合わせてもよく、また、各実施形態中の構成要素を適宜、削除し、変更し、または、他の構成要素を追加してもよい。
　本開示に係る配光制御装置は、視界が運転者にとって適切でない状況で運転者が走行する事態を回避することができる。
　ＣＤ　地図データベース、ｄＥ　照度変化差、Ｅ　照度、ＥＪ　環境情報、ＥＫ　環境検出部、ＥＲ　エリア、ＥＵ　環境情報受付部、ＧＳ　学習部、ＧＺ　画像、ＨＳＤ　配光制御装置、ＨＳＳ　配光制御システム、ＩＳ　意思推定部、ＪＩ　自車両位置、ＪＳ　自車両、ＫＣ　切換制御、ＫＩ　切換意思、ＫＢ　記憶媒体、ＫＪ　切換条件、ＫＮ　切換指示入力部、ＫＳ　切換指示、ＫＳ　切換操作、ＫＵ　切換指示受付部、ＬＫ　ロケータ、ＭＥ　メモリ、ＭＳ　明度指標、ＮＹ　入力部、ＰＲ　プロセッサ、ＰＲＧ　プログラム、ＳＫ　車速検出部、ＳＳ　照射灯制御部、ＳＴ　照射灯、ＳＶ　車速、ＳＹ　出力部、ＴＢ　対象物、ＵＪ　運転者状態、ＵＫ　運転者状態検出部、ＵＳ　運転者。

Claims (19)

  1. 　自車両が置かれた環境を示す環境情報を受け付ける環境情報受付部と、
    　前記自車両の運転者が前記自車両の照射灯を切り換える指示を受け付ける切換指示受付部と、
    　前記運転者の所作に基づき、前記運転者に前記照射灯を切り換える意思が存在するか否かを推定する意思推定部と、
    　前記環境情報を基に自車両の前記照射灯を切り換える照射灯制御部と、
    　前記切換指示受付部により前記指示が受け付けられた第１の時点より前でありかつ前記意思推定部により前記意思が存在することが推定された第２の時点で前記環境情報受付部により受け付けられた前記環境情報を用いて前記自車両の照射灯を切り換えるべき運転シーンを学習する学習部と、
    　を含む配光制御装置。
  2. 　前記意思推定部は、前記照射灯の照射状態に違和感を持つときに前記運転者が表す所作に基づき前記推定を行う、
    　請求項１に記載の配光制御装置。
  3. 　前記意思推定部は、前記運転者が前記自車両の遠方を確認する所作を行うとき、前記自車両の近方を照射することよりも、前記自車両の遠方を照射する意思を有すると推定する、
    　請求項２に記載の配光制御装置。
  4. 　前記意思推定部は、前記運転者の視線方向が上向きに変化する所作、前記運転者の顔が上向きに変化する所作、及び前記運転者の瞼が見開く所作のうちの少なくとも１つが検出されたとき、前記運転者が前記自車両の遠方を確認する所作を行ったと推定する、
    　請求項３に記載の配光制御装置。
  5. 　前記意思推定部は、前記運転者が眩しさを感じる所作を行ったとき、前記自車両の遠方を照射することよりも、前記自車両の近方を照射する意思を有すると推定する、
    請求項２に記載の配光制御装置。
  6. 　前記意思推定部は、前記運転者が眼を細める所作、及び前記運転者が手で前記運転者の顔を覆う所作のうちの少なくとも１つが検出されたとき、前記運転者が眩しさを感じる所作を行ったと推定する、
    　請求項５に記載の配光制御装置。
  7. 　前記学習部は、前記第１の時点より前の時点であって、前記運転者の意思の推定について前記第２の時点と等価であると認められる、少なくとも１つの第３の時点での前記環境情報を学習する、
    請求項１に記載の配光制御装置。
  8. 　前記環境情報は、前記自車両の前方が撮影された画像から分割された複数のエリアのエリア毎の明度に基づくものである、
    　請求項１に記載の配光制御装置。
  9. 　前記学習部は、前記第２の時点での、前記自車両の近方での明度に対する前記自車両の遠方での明度の比率である第１の比率、及び、前記自車両の近方での明度に対する前記自車両の側方での明度との比率である第２の比率の少なくとも１つを前記環境情報として学習し、
    　前記照射灯制御部は、前記第１の比率または前記第２の比率を前記環境情報として入力し前記照射灯を切り換える、
    　請求項８に記載の配光制御装置。
  10. 　前記学習部は、前記自車両の側方として、前記自車両の近方である側方及び前記側方の更に側方を用いる、
    　請求項９に記載の配光制御装置。
  11. 　前記学習部は、前記第２の時点で前記環境情報受付部により受け付けられた画像から、前記自車両の前方の道路の形状に沿って分割された複数のエリアのエリア毎の明度に基づいて学習する、
    　請求項９に記載の配光制御装置。
  12. 　前記環境情報は、前記自車両が置かれた位置での市街化の程度である、
    　請求項１に記載の配光制御装置。
  13. 　前記意思推定部は、前記推定を、前記運転者が、前記自車両の照射灯を切り換える指示を行うべく、前記自車両を運転するときの前記運転者の両手の位置から前記運転者の片手を離したか否かに基づき行う、
    　請求項１に記載の配光制御装置。
  14. 　前記学習部は、前記運転者を含む複数の運転者の運転者毎に前記環境情報を学習する、
    　請求項１に記載の配光制御装置。
  15. 　前記学習部は、前記第３の時点までの前記環境情報を教師データとして前記照明切り換え制御モデルを学習する、
    　請求項７に記載の配光制御装置。
  16. 　前記学習部は、前記第1の時点よりも前であって、かつ、前記自車両の運転者の特性または速度により相違する時間だけ前記第１の時点から遡った時点までの前記環境情報を教師データとして前記照明切り換え制御モデルを学習する、
    　請求項１に記載の配光制御装置。
  17. 　前記学習部は、前記照射灯を切り換える指示以外の他の指示信号の入力を受けたとき、複数の特定時点での前記環境情報を教師データとして選定する、
    　請求項１に記載の配光制御装置。
  18. 　請求項１に記載の配光制御装置と、
    　前記照射灯と、
    　前記運転者が前記照射灯の切換操作を行うための切換指示入力部と、
    　前記運転者の状態を検出する運転者状態検出部と、
    　前記自車両が置かれた環境を検出する環境検出部と、
    　を含む配光制御システム。
  19. 　環境情報受付部が、自車両が置かれた環境を示す環境情報を受け付け、
    　切換指示受付部が、前記自車両の運転者が前記自車両の照射灯を切り換える指示を受け付け、
    　意思推定部が、前記運転者の所作に基づき、前記運転者に前記照射灯を切り換える意思が存在するか否かを推定し、
    　照射灯制御部が、前記環境情報を基に自車両の前記照射灯を切り換え、
    　学習部が、前記切換指示受付部により前記指示が受け付けられた第１の時点より前でありかつ前記意思推定部により前記意思が存在することが推定された第２の時点で前記環境情報受付部により受け付けられた前記環境情報を用いて前記自車両の照射灯を切り換えるべき運転シーンを学習する、
    　配光制御方法。
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