WO2023103371A1 - 一种物体运动姿态调整设备以及穿刺加液混匀系统 - Google Patents

Abstract

一种物体运动姿态调整设备(300)以及穿刺加液混匀系统，物体运动姿态调整设备(300)包括：转盘(310)；设置于转盘(310)上的多个物体运动姿态调整装置(200)，物体运动姿态调整装置(200)包括底座(210)和设置于底座(210)上的多个物体运动姿态调整机构(100)；与每个物体运动姿态调整机构(100)传动连接的第一驱动轮(320)；与转盘(310)驱动连接的第一驱动组件(330)；以及与第一驱动轮(320)驱动连接的第二驱动组件(340)。物体运动姿态调整设备(300)集成有多个物体运动姿态调整装置(200)，物体运动姿态调整装置(200)上设置有多个物体运动姿态调整机构(100)，可实现同时带动多个物体做运动姿态调整动作，集成性高，从而带来了较佳的运动姿态调整效果及扩展了应用领域。

Description

一种物体运动姿态调整设备以及穿刺加液混匀系统 技术领域

本发明属于物体驱动装置技术领域，尤其涉及一种物体运动姿态调整设备以及穿刺加液混匀系统。

背景技术

在人们的生活、工作场景中，常常需要用到物体运动姿态调整装置来调整物品或者人的运动姿态。例如，在玩具领域，常见一种通过物体运动姿态调整装置调整玩偶或者装饰品运动姿态的摆饰品，让玩偶或者装饰品在空间上做出各种各样的动作，既能带给人们减压作用，也能给人们带来一些观赏乐趣；在游玩设备领域，通过物体运动姿态调整装置调整玩家的运动姿态，以模拟各种场景，给玩家带来极大的刺激感；在自动炒菜机领域，通过物体运动姿态调整装置调整锅的运动姿态让锅内的食材混合的更为充分，或者受热更加均匀，达到更佳的烹饪效果；在生物化学领域，通过物体运动姿态调整装置对装有不同化学品的容器进行运动姿态调整，从而让化学品混合的更为均匀。

但是，现有物体运动姿态调整装置往往只是单独设置，且单独工作，集成性差。若需要多个物体进行运动姿态调整，则需要相应配置多个物体运动姿态调整装置，这使得物体运动姿态调整装置的应用效果和应用领域均受到很大限制。

技术问题

本发明实施例提供一种物体运动姿态调整机构，旨在解决现有物体运动姿态调整装置单独设置，且单独工作，集成性差，导致其应用效果和应用领域大受限制的问题。

技术解决方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种物体运动姿态调整设备，所述物体运动姿态调整设备包括：

转盘；

设置于所述转盘上的多个物体运动姿态调整装置，所述物体运动姿态调整装置包括底座和设置于所述底座上的多个物体运动姿态调整机构；

与每个物体运动姿态调整机构传动连接的第一驱动轮；

与所述转盘驱动连接的第一驱动组件；以及

与所述第一驱动轮驱动连接的第二驱动组件；

当所述第一驱动组件工作时，所述转盘在所述第一驱动组件的驱动下转动，带动各物体运动姿态调整装置绕所述转盘的轴心做圆周运动；

当所述第二驱动组件工作时，所述第一驱动轮在所述第二驱动组件的驱动下转动，带动各物体运动姿态调整机构绕所述底座的轴心做圆周运动并做运动姿态调整动作。

更进一步地，所述第一驱动组件包括：

第一传动轴；以及

与所述第一传动轴连接的第一动力输出组件。

更进一步地，所述第二驱动组件包括：

与所述第一驱动轮连接的第二传动轴；

与所述第二传动轴连接的第二动力输出组件。

更进一步地，所述第一动力输出组件包括与所述第一传动轴连接的第一电机、设置在所述第一传动轴上的第一轮、与所述第一轮啮合并通过轴承设置在所述第二传动轴上的第二轮，所述第二轮与所述转盘固定连接；所述第二动力输出组件包括与所述第二传动轴连接的第二电机。

更进一步地，所述物体运动姿态调整机构包括：

架体；

第三驱动组件；

设置于所述架体上，与所述第三驱动组件传动连接的承载组件；

设置于所述承载组件上，可相对于所述承载组件运动的物体装载件；

设置于所述架体上，与所述物体装载件传动连接的第四驱动组件；

当所述第三驱动组件驱动所述承载组件摆动或者翻转时，所述物体装载件伴随所述承载组件摆动或者翻转，同时在所述第四驱动组件的驱动下旋转。

更进一步地，所述物体装载件包括：

物体装载部；以及

设置于所述物体装载部上，与所述第四驱动组件传动连接的第一从动轮；

所述物体装载部设有至少一个物体装载空间。

更进一步地，所述第四驱动组件为与所述第一从动轮传动连接的第二驱动轮。

更进一步地，所述第二驱动轮为静态轮，所述静态轮固定于所述架体上。

更进一步地，所述承载组件包括：

与所述物体装载部转动装配，带动所述物体装载部摆动或者翻转的承载件；以及

设置于所述承载件上，与所述第三驱动组件传动连接的第二从动轮。

更进一步地，所述第二从动轮为齿轮，所述第二从动轮与所述转盘的转动角速度比值和所述物体运动姿态调整装置的数量呈倍数关系。

更进一步地，所述第二从动轮和所述第一驱动轮均为齿轮，所述第二从动轮与所述第一驱动轮的转动角速度比值和所述物体运动姿态调整机构的数量呈倍数关系。

更进一步地，所述第一从动轮固定装配于所述物体装载部的外周；

所述物体装载部套设于所述承载件内，与所述承载件限位转动配合。

更进一步地，所述架体包括：

两支撑柱；

所述承载组件轴接于所述两支撑柱上。

更进一步地，所述物体运动姿态调整装置还包括：

设置于所述底座上，与每个物体运动姿态调整机构的第三驱动组件传动连接的第五驱动组件；以及

固定于所述底座下方，与所述第一驱动轮传动连接的第三从动轮；

所述第一驱动轮带动所述第三从动轮转动，进而驱动所述第五驱动组件工作，所述第五驱动组件同时或依次驱动每个第三驱动组件动作，所述第三驱动组件驱动每个物体运动姿态调整机构的承载组件摆动或者翻转，并带动每个物体装载件在伴随对应的承载组件摆动或者翻转的同时旋转。

更进一步地，所述第五驱动组件具有第三驱动轮；

所述第三驱动组件为分别与所述第三驱动轮和对应的承载组件传动连接的从动轮或者从动轮组。

更进一步地，所述从动轮组包括：

与所述承载组件传动连接的一级从动轮；以及

与所述第三驱动轮传动连接的二级从动轮。

本发明实施例还提供一种穿刺加液混匀系统，所述穿刺加液混匀系统包括：

机架；

穿刺模块；

加液模块；

如上所述的物体运动姿态调整设备；

所述穿刺模块、所述加液模块和所述物体运动姿态调整设备均设置在所述机架上；

所述物体运动姿态调整设备将容器移动到穿刺加液位置，所述穿刺模块穿刺所述容器封盖，所述加液模块往所述容器加入液体，所述物体运动姿态调整设备工作，实现对容器内物品的混匀。

有益效果

在本发明中，物体运动姿态调整设备集成有多个物体运动姿态调整装置，物体运动姿态调整装置上设置有多个物体运动姿态调整机构，可实现同时带动多个物体做运动姿态调整动作，集成性极高，从而带来了较佳的运动姿态调整效果及大大扩展了应用领域。

附图说明

图1是本发明实施例提供的物体运动姿态调整设备的示意图；

图2是本发明实施例提供的转盘及转盘下方结构的示意图；

图3是本发明实施例提供的第一驱动轮与第二传动轴装配一体的示意图；

图4是本发明实施例提供的省去第二电机的转盘及转盘下方结构的另一示意图；

图5是本发明实施例提供的第一动力输出组件和第二动力输出组件输出动力的原理图；

图6是本发明实施例提供的第一动力输出组件和第二动力输出组件共用一个电机的原理图；

图7是本发明实施例提供的变向机构的原理图；

图8是本发明实施例提供的物体运动姿态调整机构的示意图；

图9是本发明实施例提供的物体运动姿态调整机构的爆炸图；

图10是本发明实施例提供的物体装载部设有多个物体装载空间的示意图；

图11是本发明实施例提供的物体装载部的示意图；

图12是图11的局部放大图；

图13是本发明实施例提供的第一从动轮的示意图；

图14是本发明实施例提供的物体装载部与第一从动轮装配一体的示意图；

图15是本发明实施例提供的第二驱动轮和第一从动轮为摩擦轮的物体运动姿态调整机构的示意图；

图16是本发明实施例提供的物体装载部与承载件分离的示意图；

图17是本发明实施例提供的物体运动姿态调整装置的示意图；

图18是本发明实施例提供的省去两个物体运动姿态调整机构的物体运动姿态调整装置的示意图；

图19是本发明实施例提供的在第三驱动轮为内齿齿轮时，第三驱动轮与从动轮配合的示意图；

图20是本发明实施例提供的齿轮传动的结构示意图；

图21是本发明实施例提供的当转盘运动时，齿轮传动的简化模型；

图22是本发明实施例提供的当第一驱动轮运动时，齿轮传动的简化模型。

本发明的最佳实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种物体运动姿态调整设备，在物体放置于物体运动姿态调整机构上后，第一驱动组件工作，驱动各物体运动姿态调整装置绕转盘的轴心做圆周运动，第二驱动组件工作，驱动第一驱动轮转动，第一驱动轮带动各物体运动姿态调整机构绕底座的轴心做圆周运动并作运动姿态调整动作，此时物体也伴随物体运动姿态调整机构做运动姿态调整动作。物体运动姿态调整设备集成有多个物体运动姿态调整装置，物体运动姿态调整装置上设置有多个物体运动姿态调整机构，可实现同时带动多个物体做运动姿态调整动作，集成性极高，从而带来了较佳的运动姿态调整效果及大大扩展了应用领域。例如，在玩具领域，通过物体运动姿态调整设备能够同时带动多个摆饰品做运动姿态调整动作；在游玩设备领域，通过物体运动姿态调整设备能够带动多个玩家同时做运动姿态调整动作；在自动炒菜机领域，通过物体运动姿态调整设备带动多个烹饪容器做运动姿态调整动作；在化学品混匀领域，通过物体运动姿态调整设备带动多个化学品承载容器做运动姿态调整动作。在上述领域，只需一个物体运动姿态调整设备即可实现。

实施例一

参考图1，本实施例一提供一种物体运动姿态调整设备300，物体运动姿态调整设备300包括：

转盘310；

设置于转盘310上的多个物体运动姿态调整装置200，物体运动姿态调整装置200包括底座210和设置于底座210上的多个物体运动姿态调整机构100；

与每个物体运动姿态调整机构100传动连接的第一驱动轮320；

与转盘310驱动连接的第一驱动组件330；以及

与第一驱动轮320驱动连接的第二驱动组件340；

当第一驱动组件330工作时，转盘310在第一驱动组件330的驱动下转动，带动各物体运动姿态调整装置200绕转盘310的轴心做圆周运动；

当第二驱动组件340工作时，第一驱动轮320在第二驱动组件340的驱动下转动，带动各物体运动姿态调整机构100绕底座210的轴心做圆周运动并做运动姿态调整动作。

上述“传动连接“指的是将某一器件的运动传递到另一器件上去，以改变另一器件的运动状态。例如，第一驱动轮320与物体运动姿态调整机构100传动连接，指的是第一驱动轮320可将其运动传递到物体运动姿态调整机构100上，使得物体运动姿态调整机构100运动，在本实施例中物体运动姿态调整机构100是在第一驱动轮320的驱动下绕底座210的轴心做圆周运动并做运动姿态调整动作。

参考图1，物体运动姿态调整设备300还包括固定座350，转盘310、第一驱动组件330、第二驱动组件340设置在固定座350上，固定座350为转盘310、第一驱动组件330、第二驱动组件340提供支撑作用。而第一驱动轮320与第二驱动组件340驱动连接，由第二驱动组件340为第一驱动轮320提供支撑作用。

转盘310与第一驱动轮320而言，可设为内外盘或者外内盘。例如，转盘310作为外盘，第一驱动轮320设在转盘310中间位置，作为内盘；也可以第一驱动轮320作为外盘，转盘310设在第一驱动轮320的中间位置，作为内盘。

参考图2，转盘310设有上转盘311和下转盘312，上转盘311和下转盘312通过螺钉或者螺栓的固定方式固定连接。由于需要在转盘310上方设置有多个物体运动姿态调整装置200，转盘310需承载的重量较大，故通过设置两层转盘310，可大大提高转盘310的牢靠性。

当第一驱动组件330工作时，转盘310在第一驱动组件330的驱动下转动，带动各物体运动姿态调整装置200绕转盘310的轴心做圆周运动，调整特定物体运动姿态调整装置200的位置，第一驱动轮320驱动各物体运动姿态调整机构100绕底座210的轴心做圆周运动，调整特定物体运动姿态调整机构100的位置，并且物体运动姿态调整机构100做运动姿态调整动作，而物体放置于物体运动姿态调整机构100，也伴随物体运动姿态调整机构100做运动姿态调整动作。

需要说明的是，当第一驱动组件330工作时，此时第二驱动组件340可与第一驱动组件330反向或差速工作，也可不工作。而由于第二驱动组件340可与第一驱动组件330反向工作、差速工作或者不工作，第一驱动轮320驱动各物体运动姿态调整机构100绕底座210的轴心做圆周运动并做运动姿态调整动作。

还有一种情况是，当第一驱动组件330工作时，此时第二驱动组件340与第一驱动组件330同向工作，且转盘310和第一驱动轮320的速度相同。在该种情况下，转盘310带动各物体运动姿态调整装置200绕转盘310的轴心做圆周运动，第一驱动轮320并不会驱动各物体运动姿态调整机构100绕底座210的轴心做圆周运动，也不会驱动各物体运动姿态调整机构100做运动姿态调整动作，从而可控制转盘310达到更好的转速，带动各物体运动姿态调整装置200更快的运动。

当第二驱动组件340工作时，第一驱动轮320在第二驱动组件340的驱动下转动，第一驱动轮320驱动各物体运动姿态调整机构100绕底座210的轴心做圆周运动，调整特定物体运动姿态调整机构100的位置，并且物体运动姿态调整机构100做运动姿态调整动作，而物体放置于物体运动姿态调整机构100，也伴随物体运动姿态调整机构100做运动姿态调整动作。

需要说明的是，当第二驱动组件340工作时，此时第一驱动组件330可与第二驱动组件340反向或差速工作，也可不工作。

举一实施例，先是第一驱动组件330工作，第一驱动组件330驱动转盘310转动，转盘310带动各物 体运动姿态调整装置200绕转盘310的轴心做圆周运动，实现物体运动姿态调整装置200的位置调整，此时第一驱动轮320也同步驱动各物体运动姿态调整机构100绕底座210的轴心做圆周运动，并且物体运动姿态调整机构100做运动姿态调整的动作。随后第二驱动组件340工作，第二驱动组件340驱动第一驱动轮320转动，第一驱动轮320带动各物体运动姿态调整机构100绕底座210的轴心做圆周运动，进一步精准调整物体运动姿态调整机构100的位置，并且物体运动姿态调整机构100在做圆周运动的同时做运动姿态调整动作；当其一物体运动姿态调整机构100转动到达停止位置时，第一驱动组件330和第二驱动组件340停止工作。

物体运动姿态调整设备300集成有多个物体运动姿态调整装置200，物体运动姿态调整装置200上设置有多个物体运动姿态调整机构100，可实现同时带动多个物体做运动姿态调整动作，集成性极高，从而带来了较佳的运动姿态调整效果及大大扩展了应用领域。例如，在玩具领域，通过物体运动姿态调整设备300能够同时带动多个摆饰品做运动姿态调整动作；在游玩设备领域，通过物体运动姿态调整设备300能够带动多个玩家同时做运动姿态调整动作；在自动炒菜机领域，通过物体运动姿态调整设备300带动多个烹饪容器做运动姿态调整动作；在化学品混匀领域，通过物体运动姿态调整设备300带动多个化学品承载容器做运动姿态调整动作。在上述领域，只需一个物体运动姿态调整设备300即可实现。

另外，在其他实施例中，物体运动姿态调整设备300也可有所应用，例如产品展示台、摇骰子器具等，此处不做赘述。

物体运动姿态调整设备300还包括固定设置在固定座350上的检测器360，检测器360可用于检测物体运动姿态调整机构100的就位情况。其中，检测器360可采用光耦器件，光耦器件指的是以光为媒介来传输电信号的器件，通过发射出去的光信号以及反馈回来的光信号，将光信号转换成电信号，最后通过电信号判断，可准确检测物体运动姿态调整机构100的就位情况。

在本实施例中，物体运动姿态调整装置200设有六个，而在每个物体运动姿态调整装置200上设有三个物体运动姿态调整机构100，实现十八个物体运动姿态调整机构100工作，集成化程度高，在某些应用场景(例如化学品混匀场景)实现批量化工作，可大大提高工作效率。

实施例二

参考图2，在实施例一的基础上，本实施例二的第一驱动组件330包括：

第一传动轴331；以及

与第一传动轴331连接的第一动力输出组件332。

第一传动轴331与转盘310驱动连接，第一动力输出组件332输出动力到第一传动轴331，第一传动轴331驱动转盘310转动。

第一动力输出组件332可为电机，电机通过蜗轮蜗杆方式与第一传动轴331传动连接，电机输出动力到第一传动轴331，第一传动轴331驱动转盘310转动。

实施例三

参考图2和图3，在实施例二的基础上，本实施例三的第二驱动组件340包括：

与第一驱动轮320连接的第二传动轴341；

与第二传动轴341连接的第二动力输出组件342。

第二动力输出组件342输出动力到第二传动轴341，第二传动轴341驱动第一驱动轮320转动。

第二动力输出组件342可为电机，电机通过蜗轮蜗杆方式与第二传动轴341传动连接，电机输出动力到第二传动轴341，第二传动轴341驱动转盘310转动。

实施例四

参考图4，在实施例三的基础上，本实施例四的第一动力输出组件332包括与第一传动轴331连接的第一电机3321、设置在第一传动轴331上的第一轮3322、与第一轮3322啮合并通过轴承3324设置在第二传动轴341上的第二轮3323，第二轮3323与转盘310固定连接；第二动力输出组件342包括与第二传动轴341连接的第二电机。

轴承3324设有外圈、内圈以及设于外圈、内圈之间的滚动体。第二轮3323套设于外圈上，内圈再套 设于第二传动轴341上。第二轮3323在转动过程中，会带动外圈转动，而由于滚动体的作用，使得内圈不会随着外圈的转动而转动，从而位于最外侧的第二轮3323在转动时，不会影响位于最内侧的第二传动轴341。同理，第二传动轴341在转动过程中，会带动内圈转动，而由于滚动体的作用，使得外圈不会随着内圈的转动而转动，从而位于最内侧的第二传动轴341在转动时，不会影响位于最外侧的第二轮3323。

参考图5，在本实施例中，第一电机3321驱动第一传动轴331转动，第一传动轴331带动与其连接的第一轮3322转动，第一轮3322带动第二轮3323转动，而第二轮3323与转盘310固定连接，则第二轮3323带动转盘310转动。第二电机驱动第二传动轴341转动，第二传动轴341带动第一驱动轮320转动。第二轮3323在转动的过程中，由于轴承3324的设计，第二轮3323的转动并不会影响到位于轴承3324内部的第一传动轴331；第二传动轴341在转动的过程中，也因为轴承3324的设计，第二传动轴341的转动并不会影响到位于轴承3324外部的第二轮3323。故实现第一动力输出组件332与第二动力输出组件342的独立动力输出工作。

其中，转盘310上设有至少一个第三固定孔，第二轮3323通过螺钉或者螺栓穿过第三固定孔的固定方式，固定在转盘310上。

在本实施例中，第一轮3322和第二轮3323均为齿轮。也可实现的是，第一轮3322和第二轮3323均为摩擦轮。

需要强调的是，若是将第一动力输出组件332与第二动力输出组件342的设置方式调换，应理解为上述方案的等同置换。举例来说，若是第一动力输出组件332包括与第一传动轴331连接的第一电机3321，第二动力输出组件342包括与第二传动轴341连接的第二电机、设置在第二传动轴341上的第一轮3322、与第一轮3322啮合并通过轴承3324设置在第一传动轴331上的第二轮3323，第二轮3323与第一驱动轮320固定连接，该方案应理解为上述方案的等同置换。

转盘310与第一驱动轮320为内外盘设计或者外内盘设计，两者的转动中心在同一直线上，通过上述第一动力输出组件332和第二动力输出组件342的巧妙设计，两个动力输出组件相互之间不会产生影响，能够保证分别带动转盘310和第一驱动轮320在同一中心线上顺利转动。另外，从另一角度而言，正因为第一动力输出组件332和第二动力输出组件342的巧妙设计，才能够实现转盘310与第一驱动轮320为内外盘设计或者外内盘设计，保证两者的转动中心在同一直线上，而无需两者非同轴设计，从而大大节省了空间，提高了集成性，也降低了设备的生产成本。

参考图6，第一动力输出组件332和第二动力组件还可共用一个电机350。电机350的输出轴351连接变向机构360，变向机构360分别连接第一传动轴331和第二传动轴341。电机350正反转(或者上下运动)，变向机构360切换驱动第一传动轴331和第二传动轴341。例如，当电机350正转时，变向机构360带动第一传动轴331转动，第一传动轴331带动与其连接的第一轮3322转动，第一轮3322带动第二轮3323转动，而第二轮3323与转盘310固定连接，则第二轮3323带动转盘310转动。在电机350反转时，变向机构360带动第二传动轴341转动，第二传动轴341带动第一驱动轮320转动。

参考图7，变向机构360包括一与电机350的输出轴351连接的转向齿轮361，在电机输出轮352的带动下，输出轴351如图7所示的左边方向转动，转向齿轮361与第一传动轴331啮合，则电机350可带动第一传动轴331转动。在电机输出轮352的带动下，输出轴351如图7所示的右边方向转动，转向齿轮361与第二传动轴341啮合，则电机350可带动第二传动轴341转动。

实施例五

参考图8和图9，在实施例一的基础上，本实施例五的物体运动姿态调整机构100包括：

架体110；

第三驱动组件120；

设置于架体110上，与第三驱动组件120传动连接的承载组件130；

设置于承载组件130上，可相对于承载组件130运动的物体装载件140；

设置于架体110上，与物体装载件140传动连接的第四驱动组件150；

当第三驱动组件120驱动承载组件130摆动或者翻转时，物体装载件140伴随承载组件130摆动或者 翻转，同时在第四驱动组件150的驱动下旋转。

上述“传动连接“指的是将某一器件的运动传递到另一器件上去，以改变另一器件的运动状态。例如，第三驱动组件120与承载组件130传动连接，指的是第三驱动组件120可将其运动传递到承载组件130上，使得承载组件130运动，在本实施例中承载组件130是在第三驱动组件120的驱动下做摆动或者翻转运动；第四驱动组件150与物体装载件140传动连接，指的是第四驱动组件150可将其运动传递到物体装载件140上，使得物体装载件140运动，在本实施例中物体装载件140是在第四驱动组件150的驱动作用下做旋转运动。

上述“旋转”指的是物体装载件140围绕一个中心轴做圆周运动，该中心轴可以是物体装载件140自身的中心轴，也可以是物体装载件140身外的中心轴，具体视物体装载件140的形状、数量等因素而定，可以根据应用的需要来调整。

在物体装载件140只装载一个物体时，物体装载件140是围绕自身的中心轴做旋转运动，而围绕自身的中心轴做旋转运动，可以保持物体的稳定性；在物体装载件140设有多个，并分别装载有多个物体时，例如物体装载件140设有三个，并分别装载有一个物体，将各个物体装载件140连接形成一个圆，该圆的圆心为中心轴穿过的位置，物体装载件140是围绕该中心轴做旋转运动，而物体装载件140围绕该中心轴做旋转运动，可以在实现物体多运动姿态同时调整的情况下，保持物体运动姿态调整机构100运行的稳定性和安全性。

此处需要说明的是，在物体装载件140装载有多个物体时，物体装载件140可设有多个，各个物体装载件140分别装载物体，或者物体装载件140只设有一个，同时装载多个物体。并且，物体装载件140在旋转时，其可以是循环旋转完整的一周，也可以是并非旋转完整的一周，例如只是做半周来回旋转。

承载组件130和第四驱动组件150设置在架体110上，架体110对承载组件130和第四驱动组件150起支撑作用。而物体装载件140设置在承载组件130上，架体110同样对物体装载件140起支撑作用。另外，第三驱动组件120可独立设置，并非设置在架体110上，再与承载组件130传动连接；也可实现的是，第三驱动组件120同样设置在架体110上，再与承载组件130传动连接。

在本实施例中，物体运动姿态调整机构100的运动姿态调整过程为：

第三驱动组件120驱动承载组件130做摆动或者翻转运动，物体装载件140设置在承载组件130上，承载组件130带动物体装载件140做摆动或者翻转运动，而在物体装载件140做摆动或者翻转运动的同时，第四驱动组件150驱动物体装载件140做旋转运动。

具体来说，若是承载组件130做摆动运动，第三驱动组件120驱动承载组件130做摆动运动，承载组件130带动物体装载件140做摆动运动，同时第四驱动组件150驱动物体装载件140做旋转运动，此时物体装载件140并非旋转完整的一周，其可以只是做半周来回旋转。若是承载组件130做翻转运动，第三驱动组件120驱动承载组件130做翻转运动，承载组件130带动物体装载件140做翻转运动，同时第四驱动组件150驱动物体装载件140做旋转运动，此时物体装载件140循环旋转完整的一周。

作为本发明的一个实施例，承载组件130做摆动或者翻转运动的轴与物体装载件140做翻转运动的轴在空间投影上重合。

需要说明的是，在第三驱动组件120工作后，驱动承载组件130做摆动或者翻转运动，由于承载组件130的运动，可使得第四驱动组件150驱动物体装载件140做旋转运动；虽然物体装载件140设置于承载组件130上，但物体装载件140相对于承载组件130独立旋转运动。

物体装载件140上设有限位槽，物体可卡设在限位槽中，在运动过程中，物体不会从限位槽中脱离，能够随着物体装载件140运动。或者，物体装载件140上设有由多个卡件组成的夹持机构，物体在卡入物体装载件140时，夹持机构的卡件能够夹持住物体，在运动过程中，物体同样不会从夹持机构中脱离，能够随着物体装载件140运动，而夹持机构能够适应多种不同大小、不同形状的物体，从而扩大了物体装载件140的可应用环境。

在物体运动姿态调整机构100工作过程中，通过人工手动方式或者机械自动方式，将在物体放置于物体装载件140上后，第三驱动组件120驱动承载组件130做摆动或者翻转运动，物体装载件140伴随承载 组件130做摆动或者翻转运动，同时在第四驱动组件150的驱动作用下做旋转运动，而物体固定在物体装载件140上，也伴随物体装载件140做摆动或者翻转运动，以及同时做旋转运动，该物体运动姿态调整机构100可带动物体同时进行多运动姿态调整动作，能够对物体带来较佳的运动姿态调整效果，从而可实现更广阔的应用领域。例如，在玩具领域，通过物体运动姿态调整机构100能够带动玩偶或者摆饰品做摆动或者翻转运动，以及同时做旋转运动，而非枯燥的单种运动方式，从而给用户带来较佳的观赏体验；在游玩设备领域，通过物体运动姿态调整机构100能够带动玩家做摆动或者翻转运动，以及同时做旋转运动，能够给玩家带来极大的刺激感；在自动炒菜机领域，通过物体运动姿态调整机构100带动容器做摆动或者翻转运动，以及同时做旋转运动，能够让容器内的菜品混合的更为充分，从而带来更佳的烹饪效果；在化学品混匀领域，通过物体运动姿态调整机构100带动容器做摆动或者翻转运动，以及同时做旋转运动，能够使得容器内的不同化学品混合的更为均匀。

另外，在其他实施例中，物体运动姿态调整机构100也可有所应用，例如产品展示台、摇骰子器具等，此处不做赘述。

实施例六

参考图9，在实施例五的基础上，本实施例六的物体装载件140包括：

物体装载部141；以及

设置于物体装载部141上，与第四驱动组件150传动连接的第一从动轮142；

物体装载部141设有至少一个物体装载空间。

物体装载部141设有的物体装载空间可装载物体。在物体装载部141只设有一个物体装载空间时，可装载至少一个物体，物体装载部141是围绕自身的中心轴做旋转运动。参考图10，在物体装载部141设有多个物体装载空间时，可装载多个物体，例如均匀装载有三个物体，物体装载部141是围绕自身的中心轴143做旋转运动。

当物体装载部141上固定放置有物体时，第四驱动组件150可驱动第一从动轮142做旋转运动，而第一从动轮142设置于物体装载部141上，第一从动轮142带动物体装载部141做旋转运动，而物体设置于物体装载部141上，物体装载部141带动物体做旋转运动。

物体装载部141上设有限位槽，物体可卡设在限位槽中，在运动过程中，物体不会从限位槽中脱离，能够随着物体装载部141运动。或者，物体装载部141上设有由多个卡件组成的夹持机构，物体在卡入物体装载部141时，夹持机构的卡件能够夹持住物体，在运动过程中，物体同样不会从夹持机构中脱离，能够随着物体装载部141运动，而夹持机构能够适应多种不同大小、不同形状的物体，从而扩大了物体装载部141的可应用环境。

参考图11，在本实施例中，物体装载部141的周边设有围边台1411以及与多个围边台1411固定连接的凸台1412，围边台1411与凸台1412之间形成卡槽1413，参考图13，第一从动轮142设有向内凸出的卡扣1421，将卡扣1421卡入卡槽1413，当卡扣1421抵靠在围边台1411时即停止卡入，即可实现物体装载部141与第一从动轮142的装配。卡扣1421与卡槽1413的长度相互适应，从而能够使得物体装配部与第一从动轮142相互固定，避免后续运动过程中第一从动轮142脱离物体装载部141。

凸台1412设有六个，两两配合形成三个卡槽1413，第一从动轮142设有三个与卡槽1413相互配合的卡扣1421，通过卡扣1421与卡槽1413的配合，能够将第一从动轮142牢牢固定于物体装配部。

参考图11，进一步地，物体装载部141的凸台1412固定连接有凸起1414，在装配过程中，第一从动轮142的卡扣1421卡入物体装载部141的卡槽1413，在第一从动轮142接触到凸起1414时，将第一从动轮142转动一定角度，再继续将第一从动轮142卡入物体装载部141，当卡扣1421抵靠在围边台1411时即停止卡入。位于设有凸起1414的凸台1412临近位置的另一凸台1412固定连接有导向台1415，在第一从动轮142接触到凸起1414需转动角度时，导向台1415能够起到导向作用，避免第一从动轮142的偏离转动，从而能够顺利卡入卡槽1413。图14示出了物体装载部141与第一从动轮142装配一体的示意图。通过凸起1414与导向台1415的作用，能够使得工作人员更容易完成物体装载部141与第一从动轮142的装配工作。

参考图11和图12，更进一步地，凸起1414包括一级凸起14141和与一级凸起14141固定连接的二级凸起14142，一级凸起14141的高度高于二级凸起14142。在第一从动轮142的卡扣1421卡入物体装载部的卡槽时，卡扣1421先是碰到一级凸起14141的表面，接着旋转卡扣1421，卡扣1421嵌入并碰到二级凸起14142的表面。导向台1415设有旋转过渡部、止挡部14152以及第一径向定位部14153，参考图13，卡扣1421设有与第一径向定位部14153配合的第二径向定位部14211。旋转过渡部设有过渡角度，在旋转卡扣1421的过程中，卡扣1421顺着旋转过渡部移动，通过旋转过渡部的设计，能够便于卡扣1421旋转；而随着卡扣1421的旋转，第二径向定位部14211卡入第一径向定位部14153，且通过止挡部14152的作用，对卡扣1421进行锁定，防止卡扣1421脱离。

其中，凸起1414与导向台1415相邻表面的距离略大于卡扣1421的宽度，这样便于卡扣1421卡入。如图12所示，一级凸起14141的右表面与该一级凸起14141右方位置的凸台1412的左表面之间的距离，该距离与卡扣1421的宽度相一致，且二级凸起14142的下表面与止挡部14152的上表面的垂直距离，该垂直距离与卡扣1421的高度相一致，如此设置能进一步有助于卡入卡扣1421，对卡扣1421起到定位作用。

其中，旋转过渡部包括一级旋转过渡部141511和二级旋转过渡部141512，一级旋转过渡部141511与二级旋转过渡部141512的过渡角度不同，以此适配卡扣1421的不同旋转状态，进一步有助于卡入卡扣1421，降低物体装载部141与第一从动轮142142的装配难度。

在其它实施例中，物体装载部141与第一从动轮142可通过一体成型方式实现固定连接。一体成型指的是通过单次加工完成，无需做二次以上加工的装配方式，在生产过程中，就完成了物体装载部141与第一从动轮142的固定安装，无需后续人工装配。若是采用一体成型的方式，物体装载部141与第一从动轮142无需采用多个部件配合固定的方式，在生产过程中，即可通过一体成型方式完成稳固装配。

实施例七

参考图9，在实施例六的基础上，本实施例七的第四驱动组件150为与第一从动轮142传动连接的第二驱动轮151。

当第三驱动组件120驱动承载组件130做摆动或者翻转运动时，第二驱动轮151为第一从动轮142提供动力，驱动第一从动轮142旋转，第一从动轮142设置在物体装载部141上，则可带动物体装载部141做旋转运动。

其中，参考图8和图9，第一从动轮142和第二驱动轮151为相互啮合的轮，或者，参考图15，可通过摩擦力传动的摩擦轮。

若第一从动轮142和第二驱动轮151为相互啮合的轮，则第一从动轮142和第二驱动轮151均为齿轮。通过两者的啮合关系，第二驱动轮151可驱动第一从动轮142旋转，从而实现第一从动轮142带动物体装载部141做旋转运动。

若第一从动轮142和第二驱动轮151为可通过摩擦力传动的摩擦轮，第一从动轮142和第二驱动轮151直接接触，并相互压紧，第二驱动轮151与第一从动轮142之间产生摩擦力，实现动力传递，使得第一从动轮142旋转，进而实现第一从动轮142带动物体装载部141做旋转运动。

实施例八

参考图9，在实施例七的基础上，本实施例八的第二驱动轮151为静态轮，静态轮固定于架体110上。

其中，静态轮的轴心方向与第一从动轮142的轴心方向相互垂直。

架体110上设有至少一个第一固定孔，静态轮通过螺钉或者螺栓穿过第一固定孔的固定方式，固定在架体110上。

当第三驱动组件120驱动承载组件130做摆动或者翻转运动时，静态轮不随着做转动，物体装载件140伴随着承载组件130做摆动或者翻转运动。第一从动轮142与静态轮相互啮合，由于静态轮不做转动，第一从动轮142做摆动或者翻转运动的同时，受到静态轮的力的作用做旋转运动，从而实现第一从轮带动物体装载部141做旋转运动。

在本实施例中，参考图8，静态轮可为静态齿轮。或者，参考图15，静态轮可为静态摩擦轮。

实施例九

参考图9，在实施例六的基础上，本实施例九的承载组件130包括：

与物体装载部141转动装配，带动物体装载部141摆动或者翻转的承载件131；以及

设置于承载件131上，与第三驱动组件120传动连接的第二从动轮132。

参考图9和图16，承载件131上设有多个筋位1311，筋位1311可设于承载件131的外表面。通过设置筋位1311，可增加承载件131的强度，避免承载件131做了多次摆动或者翻转运动后发生变形的情况。

第二从动轮132设置在架体110上，且第二从动轮132通过固定轴与承载件131固定连接，当第二从动轮132转动时，第二从动轮132带动承载件131做摆动或者翻转运动。

当第三驱动组件120工作时，第三驱动组件120驱动第二从动轮132转动，而第二从动轮132与承载件131固定连接，第二从动轮132带动承载件131做摆动或者翻转运动，进而承载件131带动物体装载部141做摆动或者翻转运动。

第二从动轮132的轴心方向与实施例八的静态轮的轴心方向相互一致，且与地面呈水平设置，则承载组件130在做摆动或者翻转运动时，不会发生倾斜的情况，能够稳定做摆动或者翻转运动。

在本实施例中，在与第二从动轮132接触的第三驱动组件120的驱动轮为齿轮时，第二从动轮132为齿轮。也可实现的是，在与第二从动轮132接触的第三驱动组件120的驱动轮为摩擦轮时，第二从动轮132为摩擦轮。

实施例十

在实施例九的基础上，本实施例十的第二从动轮132为齿轮，第二从动轮132与转盘310的转动角速度比值和物体运动姿态调整装置200的数量呈倍数关系。

在物体运动姿态调整装置200绕着转盘310的轴心做圆周运动时，物体运动姿态调整机构100也在同步做着运动姿态调整动作，如实施例五的翻转动作。由于第二从动轮132控制的是承载组件130(即物体装载件140)的翻转角度，转盘310控制的是物体运动姿态调整装置200的转动角度，通过设置第二从动轮132与转盘310的转动角速度比值和物体运动姿态调整装置200的数量呈倍数关系，可以控制物体运动姿态调整装置200每转动一定的角度，第二从动轮132即翻转一圈，从而物体运动姿态调整装置200每转动一定的角度，物体装载件140的开口重新朝上。

例如，物体运动姿态调整装置200设置有6个，则转盘310每次转动的角度是360/6＝60度，转盘310每转动60度，第二从动轮132转动了360度，即翻转一圈，使得物体装载件140的开口重新朝上。

若是将物体运动姿态调整设备300应用于穿刺加液混匀系统，通过上述设置，可准确控制物体运动姿态调整机构100在运动到特定位置时，物体装载件140的开口朝上。

实施例十一

在实施例九的基础上，本实施例十一的第二从动轮132和第一驱动轮320均为齿轮，第二从动轮132与第一驱动轮320的转动角速度比值和物体运动姿态调整机构100的数量呈倍数关系。

在物体运动姿态调整机构100绕着底座的轴心做圆周运动时，物体运动姿态调整机构100也在同步做着运动姿态调整动作，如实施例五的翻转动作。由于第二从动轮132控制的是承载组件130(即物体装载件140)的翻转角度，第一驱动轮320控制的是物体运动姿态调整机构100的转动角度，通过设置第二从动轮132与第一驱动轮320的转动角速度比值和物体运动姿态调整机构100的数量呈倍数关系，可以控制第一驱动轮320每转动一定的角度，第二从动轮132即翻转一圈，从而第一驱动轮320每转动一定的角度，物体装载件140的开口重新朝上。

例如，物体运动姿态调整机构100设置有3个，则第一驱动轮320每次转动的角度是360/3＝120度，第一驱动轮320每转动120度，第二从动轮132转动了360度，即翻转一圈，使得物体装载件140的开口重新朝上。

若是将物体运动姿态调整设备300应用于穿刺加液混匀系统，通过上述设置，可准确控制物体运动姿态调整机构100在运动到穿刺加液位置时，物体装载件140的开口朝上，从而穿刺模块可对物体进行穿刺操作，并且加液模块可对物体进行加液操作。

结合实施例十和实施例十一，先是转盘310转动，带动物体运动姿态调整装置200移动到特定位置， 此时物体装载件140的开口朝上，接着第一驱动轮320转动，物体运动姿态调整机构100绕底座的轴心做圆周运动，带动物体运动姿态调整机构100移动到穿刺加液位置，此时物体装载件140的开口依然朝上，从而穿刺模块可对物体进行穿刺操作，并且加液模块可对物体进行加液操作。

实施例十二

参考图8和图9，在实施例九的基础上，本实施例十二的第一从动轮142固定装配于物体装载部141的外周；

物体装载部141套设于翻转件内，与翻转件限位转动配合。

第三驱动组件120驱动承载件131做翻转运动，承载件131带动物体装载部141做翻转运动。同时第四驱动组件150驱动物体装载部141绕着中心轴做旋转运动。

需要说明的是，第一从动轮142固定装配于物体装载部141的外周，当第一从动轮142做旋转运动时，第一从动轮142带动物体装载部141做旋转运动。物体装载部141套设于承载件131内，但并非是固定设置，物体装载部141可相对于承载件131做旋转运动。

参考图16，承载件131向内凸出设置有与物体装载部141的围边台1411做装配配合的挡边1312。

在装配过程中，先将物体装载部141从上往下套设入承载件131，在物体装载部141的围边台1411抵靠于承载件131的挡边1312上时，通过挡边1312作用，阻止物体装载部141继续套设入承载件131。接着将第一从动轮142的卡扣1421从下往上卡入筒状结构的卡槽1413，实现第一从动轮142与物体装载部141的固定。

承载件131、物体装载部141和第一从动轮142三者紧密配合，物体装载部141向下受到承载件131的约束力，向上受到第一从动轮142的约束力，从而在运动过程中物体装载部141不会脱离承载件131。通过上述装配方式，使得物体装载部141套设于承载件131内，且物体装载部141可相对于承载件131做旋转运动。

在本实施例中，物体装载部141可设置为筒状结构，在物体装载部141随着第一从动轮142做旋转运动时，物体装载部141是绕着筒的中心轴做旋转运动。物体装载部141也可设置在其他形状的结构，例如锥形、扇形、圆柱形等，只要能够实现装载物体，且能随着第一从动轮142做旋转运动即可。

实施例十三

参考图8和图9，在实施例五的基础上，本实施例十三的架体110包括：

两支撑柱111；

承载组件130轴接于两支撑柱111上。

在本实施例中，两个支撑柱111相互对立，且两个支撑柱111均与放置平面(例如地面)相互垂直。

架体110还可包括一底板。支撑柱111固定设于底板上，底板可对支撑柱111起支撑作用。承载组件130设于支撑柱111上，支撑柱111可对承载组件130起支撑作用。

支撑柱111采用钢性材质，例如铝合金，其硬度强，且使用寿命长。

两个支撑柱111上均开设有通孔，承载组件130通过固定轴轴接于支撑柱111的通孔中，在第三驱动组件120的驱动作用下，固定轴可在通孔中转动，承载组件130则实现做摆动或者翻转运动。

承载组件130的轴接方向与地面呈水平设置。在第三驱动组件120驱动作用下，承载组件130绕着轴接方向做稳定的摆动或者翻转运动，不会发生倾斜的情况。

实施例十四

参考图17，在实施例五的基础上，本实施例十四的物体运动姿态调整装置200还包括：

设置于底座210上，与每个物体运动姿态调整机构100的第三驱动组件120传动连接的第五驱动组件220；以及

固定于底座210下方，与第一驱动轮320传动连接的第三从动轮；

第一驱动轮320带动第三从动轮转动，进而驱动第五驱动组件220工作，第五驱动组件220同时或依次驱动每个第三驱动组件120动作，第三驱动组件120驱动每个物体运动姿态调整机构100的承载组件130摆动或者翻转，并带动每个物体装载件140在伴随对应的承载组件130摆动或者翻转的同时旋转。

物体运动姿态调整机构100和第五驱动组件220设置在底座210上，由底座210提供支撑作用。

底座210采用钢性材质，例如不锈钢，其硬度强，且使用寿命长。参考图18，底座210上设有多个镂空部211，通过设置镂空部211，在保证底座210硬度的同时，减轻底座210的重量，并且减少底座210的生产成本。

在本实施例中，物体运动姿态调整机构100设有三个，当第五驱动组件220工作时，同时或依次驱动三个物体运动姿态调整机构100的第三驱动组件120动作，在第三驱动组件120的驱动下，与第三驱动组件120对应的承载组件130做摆动或者翻转运动，进而承载组件130带动物体装载件140做摆动或者翻转运动，在第四驱动组件150的驱动下，物体装载件140同时做旋转运动。当然，物体运动姿态调整机构100的数量也可以设置为其他，例如四个、五个等，此处不一一赘述。

在本实施例中，第三从动轮固定设置在底座210上，当第一驱动轮320转动时，带动第三从动轮转动，第三从动轮带动底座210转动。其中，底座210上设有至少一个第二固定孔，第三从动轮通过螺钉或者螺栓穿过第二固定孔的固定方式，固定在底座210上。

当第一驱动组件330工作时，在第一驱动组件330的驱动下，转盘310绕轴心转动，带动各物体运动姿态调整装置200绕转盘310的轴心做圆周运动，调整特定物体运动姿态调整装置200的位置；第一驱动轮320驱动每个第三从动轮转动，进而驱动对应的第五驱动组件220工作，每个物体运动姿态调整装置200的多个承载组件130在对应的第三驱动组件120的驱动下同时或依次做摆动或者翻转运动，多个物体装载件140在伴随对应的承载组件130摆动或者翻转的同时或依次做同步旋转运动。

当第二驱动组件340工作时，在第二驱动组件340的驱动下，第一驱动轮320转动，驱动每个第三从动轮工作，带动物体运动姿态调整机构100绕底座210的轴心转动，调整相应物体运动姿态调整机构100中的特定物体装载件140的位置；每个第三从动轮驱动相应的第五驱动组件220工作，多个承载组件130在对应的第三驱动组件120的驱动下同时或依次做摆动或者翻转运动，多个物体装载件140在伴随对应的承载组件130摆动或者翻转的同时或依次进行同步旋转运动。

在本实施例中，若第一驱动轮320为齿轮，齿轮上紧密布满轮齿，即可实现在齿轮转动时，同时驱动各个第三从动轮；齿轮上间隔布置轮齿，即可实现在齿轮转动时，依次驱动各个第三从动轮。若第一驱动轮320为摩擦轮，摩擦轮上的摩擦系数相同，且与第三从动轮产生的摩擦力足以驱动第三从动轮，即可实现在摩擦轮转动时，同时驱动各个第三从动轮；摩擦轮上的摩擦系数不同，某些摩擦表面的摩擦系数设置为0或者接近0，使得该部分摩擦表面无法驱动第三从动轮，即可实现在摩擦轮转动时，依次驱动各个第三从动轮。

在第一驱动轮320依次驱动各个第三从动轮时，还有一种情况是，第一驱动轮320为半齿轮或者扇形状齿轮，在第一驱动轮320转动时，与第一驱动轮320接触到的第三从动轮可转动工作，也可实现依次驱动第三从动轮。但该种情况下，第一驱动轮320得远远大于第三从动轮方能实现，否则在第一驱动轮320从接触到远离第三从动轮时，动力传输到后续的承载组件130，承载组件130无法做完整的摆动或者翻转动作。并且，在第三从动轮带动承载组件130做翻转动作时，第一驱动轮320与第三从动轮之间的传动比也会影响能够顺利带动翻转，当传动比大时，第三从动轮受力更大，才能实现带动承载组件130做完整的翻转动作。上述与如图18所示的第三驱动轮221依次驱动各个第三驱动组件120的方式相同。

第五驱动组件220驱动第三驱动组件120动作，第三驱动组件120驱动承载组件130做摆动或者翻转运动，承载组件130带动物体装载件140做摆动或者翻转运动，第四驱动组件150驱动物体装载件140做旋转运动，这一系列动作可以是同时进行的，从而实现各个物体运动姿态调整机构100能够同时带动置于物体装载件140上的物体做旋转运动和翻转运动。

也可以的是，在第五驱动组件220的驱动作用下，各个第三驱动组件120依次驱动对应的承载组件130做摆动或者翻转运动，承载组件130带动物体装载件140做摆动或者翻转运动，第四驱动组件150驱动物体装载件140做旋转运动，各个第三驱动组件120是依次工作的，从而实现各个物体运动姿态调整机构100能够依次带动置于物体做摆动或者翻转运动的同时做旋转运动。

本实施例的物体运动姿态调整装置200，设置有多个物体运动姿态调整机构100，并且能够使得多个物 体在多个物体运动姿态调整机构100上同时或依次做摆动或者翻转运动，而在做摆动或者翻转运动的同时，物体还能够做旋转运动，无需单独设置各个物体运动姿态调整机构100，从而实现极高的集成性。

值得一提的是，承载组件130做摆动或者翻转运动，和物体装载件140做摆动或者翻转运动的同时做旋转运动，并非是第五驱动组件220直接驱动，而是第五驱动组件220间接驱动。例如，第五驱动组件220驱动第三驱动组件120工作，第三驱动组件120再驱动承载组件130做摆动或者翻转运动，这属于第五驱动组件220对承载组件130的间接驱动；承载组件130再带动物体装载件140做摆动或者翻转运动，同时由于物体装载件140做摆动或者翻转运动，使得第四驱动组件150带动物体装载件140同时做旋转运动，这也属于第五驱动组件220对物体装载件140的间接驱动。

实施例十五

参考图18，在实施例十四的基础上，本实施例十五的第五驱动组件220具有第三驱动轮221；

第三驱动组件120为分别与第三驱动轮221和对应的承载组件130传动连接的从动轮或者从动轮组。

第一驱动轮320带动第三从动轮转动，第三驱动轮221为静止轮，由于第三驱动轮221静止不动，与第三驱动轮221连接的从动轮或从动轮组转动，从动轮或者从动轮组驱动每个物体运动姿态调整机构100的承载组件摆动或者翻转，并带动每个物体装载件140在伴随对应的承载组件130摆动或者翻转的同时旋转。

在第三驱动组件120为分别与第三驱动轮221和对应的承载组件130传动连接的从动轮时，第三驱动轮221旋转可带动从动轮转动，进而从动轮带动承载组件130做摆动或者翻转运动。其中，第三驱动轮221可为外齿齿轮，第三驱动轮221设于各个物体运动姿态调整机构100的从动轮的中心位置，与各个从动轮相互啮合，在第三驱动轮221转动时，可同时或依次带动从动轮转动。

或者，参考图19，第三驱动轮221也可为内齿齿轮，第三驱动轮221设于各个物体运动姿态调整机构100的从动轮的外围位置，与各个从动轮相互啮合，通过一中心铰架123分别连接各个从动轮的中心轴。在外部驱动下，中心铰架123转动，此时第三驱动轮221静止不动，中心铰架123同时或依次带动从动轮转动。

参考图8，在第三驱动组件120为分别与第三驱动轮221和对应的承载组件130传动连接的从动轮组时，从动轮组包括水平放置的水平轮121和垂直放置的垂直轮122，水平轮121和垂直轮122相互啮合，第三驱动轮221旋转可带动水平轮121转动，水平轮121带动垂直轮122转动，垂直轮122再带动就承载组件130做摆动或者翻转运动。由于承载组件130在做摆动或者翻转运动时，需要一定的活动空间，通过设置一垂直放置的垂直轮122，即可增加承载组件130的活动空间，从而保证承载组件130顺利完成摆动或者翻转动作。其中，第三驱动轮221可为外齿齿轮，第三驱动轮221设于各个物体运动姿态调整机构100的水平轮121的中心位置，与各个水平轮121相互啮合，在第三驱动轮221转动时，可同时或依次带动水平轮121转动，水平轮121带动垂直轮122转动。

或者，参考图19，第三驱动轮221也可为内齿齿轮，第三驱动轮221设于各个物体运动姿态调整机构100的水平轮121的外围位置，与各个水平轮121相互啮合，通过一中心铰架123分别连接各个水平动轮的中心轴。在外部驱动下，中心铰架123转动，此时第三驱动轮221静止不动，中心铰架123同时或依次带动水平轮121转动，水平轮121带动垂直轮122转动。

在本实施例中，若第三驱动轮221为齿轮，齿轮上紧密布满轮齿，即可实现在齿轮转动时，同时驱动各个第三驱动组件120；齿轮上间隔布置轮齿，即可实现在齿轮转动时，依次驱动各个第三驱动组件120。若第三驱动轮221为摩擦轮，摩擦轮上的摩擦系数相同，且与第三驱动组件120产生的摩擦力足以驱动第三驱动组件120，即可实现在摩擦轮转动时，同时驱动各个第三驱动组件120；摩擦轮上的摩擦系数不同，某些摩擦表面的摩擦系数设置为0或者接近0，使得该部分摩擦表面无法驱动第三驱动组件120，即可实现在摩擦轮转动时，依次驱动各个第三驱动组件120。

在第三驱动轮221依次驱动各个第三驱动组件120时，还有一种情况是，第三驱动轮221为半齿轮或者扇形状齿轮，在第三驱动轮221转动时，与第三驱动轮221接触到的第三驱动组件120可转动工作，也可实现依次驱动第三驱动组件120。但该种情况下，第三驱动轮221得远远大于第三驱动组件120方能实 现，否则在第三驱动轮221从接触到远离第三驱动组件120时，第三驱动组件120无法带动承载组件130做完整的摆动或者翻转动作。并且，在第三驱动组件120带动承载组件130做翻转动作时，第三驱动轮221与第三驱动组件120之间的传动比也会影响能够顺利带动翻转，当传动比大时，第三驱动组件120受力更大，才能实现带动承载组件130做完整的翻转动作。

实施例十六

参考图18，在实施例十五的基础上，本实施例十六的从动轮组包括：

与承载组件130传动连接的一级从动轮1211；以及

与第三驱动轮221传动连接的二级从动轮1212。

一级从动轮1211和二级从动轮1212组成如实施例十五的水平轮121。

一级从动轮1211与二级从动轮1212通过一固定轴连接，实现两者的同轴设置，当二级从动轮1212转动时，可带动一级从动轮1211转动。也可以的是，一级从动轮1211与二级从动轮1212非同轴设置，但两者有连接关系，当二级从动轮1212转动时，同样可带动一级从动轮1211转动。一级从动轮1211与二级从动轮1212同轴设置，比之非同轴设置，能够节省更多的空间，集成性较佳。

当第三驱动轮221驱动二级从动轮1212转动时，二级从动轮1212带动一级从动轮1211转动，一级从动轮1211带动承载组件130做摆动或者翻转运动。具体来说，一级从动轮1211是与实施例九的第二从动轮132传动连接，一级从动轮1211转动，可带动第二从动轮132转动，即实现承载件131的摆动或者翻转。

在本实施例中，一级从动轮1211和二级从动轮1212均为齿轮。也可实现的是，一级从动轮1211和二级从动轮1212均为摩擦轮。

在本实施例中，第三驱动轮221与二级从动轮1212位于同一平面，二级从动轮1212与一级从动轮1211位于同一平面或者两者平面相互水平，一级从动轮1211与第二从动轮132相互垂直，通过一级从动轮1211和二级从动轮1212的设置，可以将改变动力传输方向(即从水平传输到垂直方向)；另外，通过一级从动轮1211和二级从动轮1212的设置，对一级从动轮1211和二级从动轮1212做单独差异化的传动比设计，能够改变动力传输过程中的传动比，保证各种轮均能顺利工作。

综合上述实施例，在此详述控制物体装载件140开口朝上的原理。

参考图20，A为转盘，B为第一驱动轮，C为第三从动轮，D为第一驱动轮，E1为二级从动轮，E2为一级从动轮，F为垂直轮，G为第二从动轮。

上述B、C、D、E1、E2、F、G均为齿轮。

当A运动时，可对上述齿轮进行模型简化，如图21所示。

两个齿轮啮合，在啮合的部位，两个齿轮的瞬时线速度相等。B-C齿轮啮合时，C为行星齿轮，C既存在自转速度ωc1又有公转速度ωc2＝ωa。可以得到：

(a)B与C传动：ωa*Rb＝ωc1*Rc，此公式可以理解为，C沿B的圆周公转所走过的圆周距离，等于C自转所需要走的距离。

(b)D与E1传动：ωc1*Rd＝ωe1*Re1，E1圆盘沿D齿轮的圆周公转所走过的圆周距离，等于E1圆盘自转所需要走的距离，E1公转的角速度等于ωc1。

(c)E2与F传动：ωe1*Re2＝ωf*Rf，此处，E和F只考虑自转角速度ωe1和ωf。

(d)F与G传动：ωf*Rf＝ωg*Rg，此处，F和G只考虑自转角速度ωf和ωg。

由以上式(a)-(d)可得，公转传动比：I1＝ωg/ω

a＝(Rf*Re2*Rb*Rd)/(Rf*Re1*Rg*Rc)＝(Zf*Ze2*Zb*Zd)/(Zf*Ze1*Zg*Zc)。

由此进而可得：传动比I1＝ωg/ωa＝物体运动姿态装置200个数的倍数，只要满足上述关系，就能保证每次A每次公转一个角度后，每个物体运动姿态装置200内的物体装载件140保持竖直向上。

若选用6个物体运动姿态调整装置200，即I1必须为6的倍数。如I1等于6，则A转动1/6的圆周角度，G将会转动一满圆周，物体装载件140仍然为竖直向上放置。

当B运动时，可对上述齿轮进行模型简化，如图22所示。

可列等式为：

(a)ωc1*Rd＝ωe1*Re1，E1沿D的圆周公转所走过的圆周距离，等于E1自转所需要走的距离，E1公转的角速度等于ωc1。

(b)E2与F传动：ωe1*Re2＝ωf*Rf，此处，E和F只考虑自转角速度ωe1和ωf。

(c)F与G传动：ωf*Rf＝ωg*Rg，此处，F和G只考虑自转角速度ωf和ωg。

由上面等式(a)-(c)可得，自转传动比：

I2＝ωg/ωc1＝(Rf*Re2*Rd)/(Rf*Re1*Rg)＝(Zf*Ze2*Zd)/(Zf*Ze1*Zg)。

约去式中的Zf，表达式可以简化为：

传动比I2＝(Ze2*Zd)/(Ze1*Zg)。

表达式中自转传动比I2，必须等于物体运动姿态调整机构100个数的整数倍。

若设有3个物体运动姿态调整机构100，每个物体运动姿态调整机构100设有1个物体装载件140，即I2必须为3的倍数，才能保证C每次自转一个工位切换不同的物体装载件140到穿刺加液位置时，物体装载件140仍然为竖直向上放置。再由上面公转传动比可得，可得I1＝I2*Zb/Zc。

在此，需要解释的是，W表示齿轮转动角速度，下角标g，表示G，Wg表示G的转动角速度。R表示齿轮半径，下角标b，表示B，Rb表示B的半径。Z表示齿轮齿数，下角标g，表示G，Zg表示G的齿数。

实施例十七

本实施例十七提供一种穿刺加液混匀系统，穿刺加液混匀系统包括：

机架；

穿刺模块；

加液模块；

如实施例一至实施例十六的物体运动姿态调整设备300；

穿刺模块、加液模块和物体运动姿态调整设备300均设置在机架上；

物体运动姿态调整设备300将容器移动到穿刺加液位置，穿刺模块穿刺容器封盖，加液模块往容器加入液体，物体运动姿态调整设备300工作，实现对容器内物品的混匀。

穿刺模块、加液模块和物体运动姿态调整设备300均设置在机架上，由机架提供支撑作用。

穿刺加液混匀系统可用于各类物品(例如各类化学品、血液)的混匀工作。

穿刺加液混匀系统工作过程如下：

将内部置有物品的容器放置在物体装载件140上，第一驱动组件330驱动转盘310转动，带动位于转盘310上的各个物体运动姿态调整装置200转动，从而调整物体运动姿态调整装置200的位置。第二驱动组件340驱动第一驱动轮320转动，带动位于物体运动姿态调整装置200上的各个物体运动姿态调整机构100转动，从而调整物体运动姿态调整机构100的位置。

在某一物体运动姿态调整机构100到达穿刺模块的下方后，穿刺模块穿刺容器封盖，加液模块再往容器加入液体。随后第二驱动组件340继续驱动第一驱动轮320转动，实现调整物体运动姿态调整机构100的位置，从而重复穿刺加液操作，完成下一物体运动姿态调整机构100上的容器穿刺加液工作。

直至该物体运动姿态调整装置200上的各个物体运动姿态调整机构100均完成穿刺加液工作，第一驱动组件330继续驱动转盘310转动，带动下一物体运动姿态调整装置200来到穿刺加液位置。

而在第一驱动轮320转动的过程中，物体装载件140带动容器做摆动或者翻转运动的同时做旋转运动，从而实现物品的混匀。

通过该穿刺加液混匀系统，能够实现批量化、自动化的进行混匀操作，以弥补手工操作精度不高和效率低的问题。

具体用途而言，该穿刺加液混匀系统可应用于复溶设备，实现批量化、自动化的复溶混匀操作。复溶是指把溶剂加入冻结好的干粉等粉末试剂后，粉末试剂溶解成以前的溶液状态。比如，厂家为了长期保存某些蛋白物质，会把蛋白物质冻干成粉末状，并存储在玻璃瓶内；如果需要使用的话，将溶剂加入到冻干成粉末状的蛋白物质中，使得蛋白物质溶解成以前的状态。

进一步地，穿刺加液混匀系统还包括温度控制模块，温度控制模块包括温度检测子模块、温度调整子 模块和温度控制子模块，温度控制子模块分别连接温度检测子模块和温度调整子模块。在温度控制子模块的控制下，温度检测子模块检测物体装载件140的实际温度(或者直接检测物体装载件140上的物体温度)，再对比实际温度与预设温度，根据对比结果控制温度调整子模块调整物体装载件140的温度(或者直接调整物体装载件140上的物体温度)。例如，预设温度为24℃，温度检测子模块检测到物体装载件140的温度为22℃，则温度调整子模块调整物体装载件140的温度，使得物体装载件140的温度上升到24℃。如此一来，通过温度控制模块，能够保持物体装载件140(或者物体装载件140上的物体)在合适的温度，从而保证物体混匀效果。

在本实施例中，温度调整子模块为设置在物体运动姿态调整机构100周边位置的加热丝，通过加热丝的加热作用，实现温度调整。或者，温度调整子模块为设置在转盘310旁边的电吹风，通过电吹风吹风，实现温度调整。

在本实施例中，不对穿刺模块和加液模块做具体限定，只要能够实现自动化对容器穿刺，以及实现自动化往容器加液工作的机械模块，均属于本发明的保护范围。

在上述所有实施例中，若是涉及到“旋转”的，无论是旋转完整的圆周，还是旋转半周，均属于本发明的保护范围。以及，若是涉及到“轮”的，例如驱动轮、从动轮等，无论是呈完整圆形的轮，还是呈残缺形状的轮(例如半圆轮)，均属于本发明的保护范围。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (17)

1. 一种物体运动姿态调整设备，其特征在于，所述物体运动姿态调整设备包括：

   转盘；

   设置于所述转盘上的多个物体运动姿态调整装置，所述物体运动姿态调整装置包括底座和设置于所述底座上的多个物体运动姿态调整机构；

   与每个物体运动姿态调整机构传动连接的第一驱动轮；

   与所述转盘驱动连接的第一驱动组件；以及

   与所述第一驱动轮驱动连接的第二驱动组件；

   当所述第一驱动组件工作时，所述转盘在所述第一驱动组件的驱动下转动，带动各物体运动姿态调整装置绕所述转盘的轴心做圆周运动；

   当所述第二驱动组件工作时，所述第一驱动轮在所述第二驱动组件的驱动下转动，带动各物体运动姿态调整机构绕所述底座的轴心做圆周运动并做运动姿态调整动作。
2. 如权利要求1所述的物体运动姿态调整设备，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

   第一传动轴；以及

   与所述第一传动轴连接的第一动力输出组件。
3. 如权利要求2所述的物体运动姿态调整设备，其特征在于，所述第二驱动组件包括：

   与所述第一驱动轮连接的第二传动轴；

   与所述第二传动轴连接的第二动力输出组件。
4. 如权利要求3所述的物体运动姿态调整设备，其特征在于，所述第一动力输出组件包括与所述第一传动轴连接的第一电机、设置在所述第一传动轴上的第一轮、与所述第一轮啮合并通过轴承设置在所述第二传动轴上的第二轮，所述第二轮与所述转盘固定连接；所述第二动力输出组件包括与所述第二传动轴连接的第二电机。
5. 如权利要求1所述的物体运动姿态调整设备，其特征在于，所述物体运动姿态调整机构包括：

   架体；

   第三驱动组件；

   设置于所述架体上，与所述第三驱动组件传动连接的承载组件；

   设置于所述承载组件上，可相对于所述承载组件运动的物体装载件；

   设置于所述架体上，与所述物体装载件传动连接的第四驱动组件；

   当所述第三驱动组件驱动所述承载组件摆动或者翻转时，所述物体装载件伴随所述承载组件摆动或者翻转，同时在所述第四驱动组件的驱动下旋转。
6. 如权利要求5所述的物体运动姿态调整设备，其特征在于，所述物体装载件包括：

   物体装载部；以及

   设置于所述物体装载部上，与所述第四驱动组件传动连接的第一从动轮；

   所述物体装载部设有至少一个物体装载空间。
7. 如权利要求6所述的物体运动姿态调整设备，其特征在于，所述第四驱动组件为与所述第一从动轮传动连接的第二驱动轮。
8. 如权利要求7所述的物体运动姿态调整设备，其特征在于，所述第二驱动轮为静态轮，所述静态轮固定于所述架体上。
9. 如权利要求6所述的物体运动姿态调整设备，其特征在于，所述承载组件包括：

   与所述物体装载部转动装配，带动所述物体装载部摆动或者翻转的承载件；以及

   设置于所述承载件上，与所述第三驱动组件传动连接的第二从动轮。
10. 如权利要求9所述的物体运动姿态调整设备，其特征在于，所述第二从动轮为齿轮，所述第二从动轮与所述转盘的转动角速度比值和所述物体运动姿态调整装置的数量呈倍数关系。
11. 如权利要求9所述的物体运动姿态调整设备，其特征在于，所述第二从动轮和所述第一驱动轮均为齿轮，所述第二从动轮与所述第一驱动轮的转动角速度比值和所述物体运动姿态调整机构的数量呈倍数关系。
12. 如权利要求9所述的物体运动姿态调整设备，其特征在于，所述第一从动轮固定装配于所述物体装载部的外周；

    所述物体装载部套设于所述承载件内，与所述承载件限位转动配合。
13. 如权利要求5所述的物体运动姿态调整设备，其特征在于，所述架体包括：

    两支撑柱；

    所述承载组件轴接于所述两支撑柱上。
14. 如权利要求5所述的物体运动姿态调整设备，其特征在于，所述物体运动姿态调整装置还包括：

    设置于所述底座上，与每个物体运动姿态调整机构的第三驱动组件传动连接的第五驱动组件；以及

    固定于所述底座下方，与所述第一驱动轮传动连接的第三从动轮；

    所述第一驱动轮带动所述第三从动轮转动，进而驱动所述第五驱动组件工作，所述第五驱动组件同时或依次驱动每个第三驱动组件动作，所述第三驱动组件驱动每个物体运动姿态调整机构的承载组件摆动或者翻转，并带动每个物体装载件在伴随对应的承载组件摆动或者翻转的同时旋转。
15. 如权利要求14所述的物体运动姿态调整设备，其特征在于，所述第五驱动组件具有第三驱动轮；

    所述第三驱动组件为分别与所述第三驱动轮和对应的承载组件传动连接的从动轮或者从动轮组。
16. 如权利要求15所述的物体运动姿态调整设备，其特征在于，所述从动轮组包括：

    与所述承载组件传动连接的一级从动轮；以及

    与所述第三驱动轮传动连接的二级从动轮。
17. 一种穿刺加液混匀系统，其特征在于，所述穿刺加液混匀系统包括：

    机架；

    穿刺模块；

    加液模块；

    如权利要求1至16任一项所述的物体运动姿态调整设备；

    所述穿刺模块、所述加液模块和所述物体运动姿态调整设备均设置在所述机架上；

    所述物体运动姿态调整设备将容器移动到穿刺加液位置，所述穿刺模块穿刺所述容器封盖，所述加液模块往所述容器加入液体，所述物体运动姿态调整设备工作，实现对容器内物品的混匀。

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