WO2023084663A1 - マーキングライト制御装置、マーキングライト制御システム、及びマーキングライト制御方法 - Google Patents

マーキングライト制御装置、マーキングライト制御システム、及びマーキングライト制御方法 Download PDF

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WO2023084663A1
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marking light
obstacle
vehicle
detection unit
stationary obstacle
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PCT/JP2021/041453
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English (en)
French (fr)
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侑己 浦川
悟 井上
Original Assignee
三菱電機株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/24—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments for lighting other areas than only the way ahead

Definitions

  • the present disclosure relates to a marking light control device, a marking light control system, and a marking light control method.
  • a headlight device installed in a vehicle in the same manner as the marking light control device according to the present disclosure, which is described in the background art section of Patent Document 1, is designed to prevent pedestrians and the like in front of the vehicle when driving at night. The purpose is to ensure that people can see it visually.
  • the headlight device irradiates a pedestrian or the like detected ahead with illumination light in a spot manner.
  • the above spot illumination only improves the visibility of a portion of pedestrians and the like. Therefore, it is necessary for the driver to recognize whether or not there is a risk that the vehicle will come into contact with a pedestrian or the like, and then to determine what precautions should be taken to avoid such contact.
  • the object of the present disclosure relates to stationary obstacles that tend to be neglected, and in particular, a marking light control device that can draw the driver's attention to stationary obstacles that the own vehicle may come into contact with. To provide a marking light irradiation method.
  • the marking light control device includes a first detection unit that detects whether or not there is a possibility that a stationary obstacle will come into contact with the own vehicle, and a form of the stationary obstacle. a second detection unit for detecting; a control unit for controlling a mode of marking light to irradiate the stationary obstacle according to the form of the obstacle.
  • the marking light control device it is possible to alert the driver to stationary obstacles that the vehicle may come into contact with.
  • FIG. 3 is a functional block diagram of the marking light control device MSD of Embodiment 1.
  • FIG. 2 shows the hardware configuration of the marking light control device MSD of Embodiment 1.
  • FIG. Flowchart of marking light control device MSD of embodiment 1 (part 1) 2 is a flowchart (part 2) of the marking light control device MSD of Embodiment 1; The coordinate position of the obstacle SB of Embodiment 1 is shown.
  • FIG. 6A shows detection of an oblique state of the obstacle SB in the first embodiment (part 1).
  • FIG. 6B shows detection of an oblique state of the obstacle SB in the first embodiment (part 2).
  • FIG. 6C shows detection of an oblique state of the obstacle SB in the first embodiment (Part 3).
  • FIG. 6D shows detection of an oblique state of the obstacle SB in the first embodiment (No. 4).
  • FIG. 7A shows a specific example (1 (1)) of the obstacle SB of the first embodiment.
  • FIG. 7B shows a specific example (No. 1 (2)) of the obstacle SB of the first embodiment.
  • FIG. 7C shows a specific example of the obstacle SB of the first embodiment (Part 1 (3)).
  • FIG. 8A shows a specific example (2(1)) of the obstacle SB of the first embodiment.
  • FIG. 8B shows a specific example of the obstacle SB of the first embodiment (No. 2 (2)).
  • FIG. 9A shows a specific example (3(1)) of the obstacle SB of the first embodiment.
  • FIG. 9B shows a specific example of the obstacle SB of the first embodiment (Part 3 (2)).
  • FIG. 9C shows a specific example of the obstacle SB of the first embodiment (Part 3 (3)).
  • FIG. 10A shows a specific example (4(1)) of the obstacle SB of the first embodiment.
  • FIG. 10B shows a specific example of the obstacle SB of the first embodiment (part 4(2)).
  • FIG. 11A shows a specific example (part 1) of the obstacle SB of the second embodiment.
  • FIG. 11B shows a specific example (part 2) of the obstacle SB of the second embodiment.
  • FIG. 12A shows the operation (part 1 (1)) of the marking light control device MSD of the third embodiment.
  • FIG. 12B shows the operation (part 1 (2)) of the marking light control device MSD of the third embodiment.
  • FIG. 13A shows the operation (part 2(1)) of the marking light control device MSD of the third embodiment.
  • FIG. 13B shows the operation (part 2 (2)) of the marking light control device MSD of the third embodiment.
  • Embodiment 1 The marking light control device MSD of Embodiment 1 will be described.
  • FIG. 1 is a functional block diagram of the marking light control device MSD of Embodiment 1.
  • FIG. Functions of the marking light control device MSD of Embodiment 1 will be described with reference to FIG.
  • the marking light control device MSD of Embodiment 1 constitutes a marking light control system MSS together with the marking light irradiation device MLSD, as shown in FIG. As shown in FIG. 1, the marking light control device MSD controls the irradiation of the marking light ML to the obstacle SB by the marking light irradiation device MLSD based on the result of detecting the obstacle SB. It comprises a part KE1, a second detection part KE2 and a control part SE.
  • the first detection unit KE1 corresponds to the "first detection unit”
  • the second detection unit KE2 corresponds to the "second detection unit”
  • the control unit SE corresponds to the "control unit”.
  • the first detection unit KE1 determines whether the obstacle SB (also shown in FIG. 7, etc.) is a stationary object or a moving object, and whether the obstacle SB is a marking light control device MSD or a marking light irradiation device MLSD. It is detected whether or not there is a risk of contact with the mounted own vehicle JS (shown in FIG. 7, etc.). Specifically, the first detection unit KE1 receives a signal from a known ranging sensor such as an ultrasonic sensor, millimeter wave radar, LIDAR, and detects the obstacle SB. Here, the distance measuring sensor does not necessarily have to be included inside the marking light control device MSD. The marking light controller MSD may have a receiver for receiving the signal from the ranging sensor. This also applies to the second detector KE2.
  • a known ranging sensor such as an ultrasonic sensor, millimeter wave radar, LIDAR
  • the second detection unit KE2 detects the form (for example, shape, size, type) of the obstacle SB based on the signal from the ranging sensor.
  • the control unit SE detects the shape of the obstacle SB detected by the second detection unit KE2. to control the mode (for example, shape and size) of the marking light ML that the marking light irradiation device MLSD irradiates to the obstacle SB.
  • a shift gear signal and steering wheel angle information are provided to the marking light control device MSD, and whether or not there is a risk of contact is detected based on the direction in which the vehicle is traveling, vehicle width information, and the position of the obstacle SB. be.
  • the marking light irradiation device MLSD is directed toward the obstacle SB under the control of the control unit SE of the marking light control device MSD and emits a marking light ML for locally brightening at least part of the obstacle SB (for example, white, blue).
  • FIG. 2 shows the hardware configuration of the marking light control device MSD of the first embodiment.
  • the marking light control device MSD of the embodiment includes a processor PC, a memory MM, and a storage medium KB as shown in FIG. , and an output SY.
  • a processor PC is the core of a well-known computer that operates hardware according to software.
  • the memory MM is composed of, for example, a DRAM (Dynamic Random Access Memory) and an SRAM (Static Random Access Memory).
  • the storage medium KB is composed of, for example, a hard disk drive (HDD: Hard Disk Drive), a solid state drive (SSD: Solid State Drive), and a ROM (Read Only Memory).
  • a storage medium KB stores a program PR.
  • the program PR is a group of instructions that define the content of processing to be executed by the processor PC.
  • the input unit NY and the output unit SY are composed of, for example, connectors and other components that exchange signals with external devices.
  • the processor PC executes the program PR stored in the storage medium KB on the memory MM, and if necessary, By controlling the operations of the input section NY and the output section SY, the functions of the first detection section KE1 to the control section SE are realized.
  • FIG. 3 is a flowchart (Part 1) of the marking light control device MSD of the first embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart (part 2) of the marking light control device MSD of the first embodiment.
  • FIG. 5 shows the coordinate position of the obstacle SB of the first embodiment.
  • FIG. 6 shows detection of an oblique state of the obstacle SB in the first embodiment.
  • FIG. 1 The operation of the marking light control device MSD of Embodiment 1 will be described with reference to FIGS. 3 to 10.
  • FIG. 3 The operation of the marking light control device MSD of Embodiment 1 will be described with reference to FIGS. 3 to 10.
  • Step ST11 As shown in FIG. 7, when the own vehicle JS is moving backward, the first detector KE1 (shown in FIG. 1) detects the movement of the own vehicle in the direction in which the own vehicle JS is moving. It is detected whether or not an obstacle SB (for example, obstacle SB1 shown in FIG. 7) exists within the range of width SH.
  • the first detection unit KE1 detects, for example, the situation in the direction in which the own vehicle JS moves (presence of buildings, vehicles, people, etc.) by distance measurement sensor information or an obstacle detection sensor such as a photographed image. by analyzing information from When the obstacle SB is detected, the process proceeds to step ST12. On the other hand, when the obstacle SB is not detected, the process repeats step ST11.
  • Step ST12 The first detection unit KE1 identifies the coordinate position ZI of the obstacle SB. Specifically, as shown in FIG. 5, the first detection unit KE1 specifies, for example, the coordinate position ZI (Xsb, Ysb) of the obstacle SB on the XY coordinate system with the center of the host vehicle JS as the origin. do.
  • Step ST13 The first detection unit KE1 detects whether the obstacle SB is a stationary object or a moving object.
  • the first detection unit KE1 performs the detection by analyzing information from the obstacle detection sensor as in step ST11. Whether or not the obstacle SB is a stationary obstacle is detected at a plurality of times, and if the coordinate position ZI of the obstacle SB does not change by a predetermined threshold or more, it is detected as a stationary obstacle.
  • the process proceeds to step ST14.
  • the process returns to step ST11.
  • Step ST14 The first detection unit KE1 detects whether the obstacle SB is likely to come into contact with the own vehicle JS.
  • the first detection unit KE1 performs the detection by, for example, the coordinate position ZI (Xsb, Ysb) of the obstacle SB specified in step ST12, the coordinate position (origin) of the own vehicle JS, and the movement of the own vehicle JS. This is done based on the direction and the vehicle width SH of the own vehicle JS (for example, shown in FIG. 7A).
  • the moving direction of the own vehicle JS is detected based on the information on the shift gear and the steering wheel angle.
  • the process proceeds to step ST15.
  • the process returns to step ST11.
  • step ST15 when an obstacle SB1, which is an example of the obstacle SB, exists in the moving direction of the own vehicle JS and within the vehicle width SH of the own vehicle JS, the process proceeds to step ST15.
  • the process is as follows. Return to step ST11.
  • a plurality of obstacles SB1 and SB4, which are the obstacles SB exist in the moving direction of the own vehicle JS and within the vehicle width SH of the own vehicle JS, they are closest to the own vehicle JS.
  • the process proceeds to step ST15 by detecting that there is a possibility of contact with the obstacle SB1.
  • the obstacle SB is a "slanted wall” which is a wall existing at an angle oblique to the moving direction of the own vehicle JS
  • one of the "slanted walls” is the wall of the own vehicle.
  • the contact possibility portion SKB is detected, and the process proceeds to step ST15.
  • the obstacle SB is a "slanted prism” that is a prism (so-called pillar) that exists at an angle oblique to the movement direction of the host vehicle JS
  • the "slanted prism” Among them, the contact possibility end portion SKT is detected as the contact possibility portion SKB with which the own vehicle JS may contact, and the process proceeds to step ST15.
  • Step ST15 The second detector KE2 (illustrated in FIG. 1) detects the form of the obstacle SB. Specifically, the second detection unit KE2 detects whether the obstacle SB "extends perpendicularly to the ground ZM" or "extends parallel to the ground ZM". When it is detected that the obstacle SB "extends perpendicularly to the ground ZM", the process proceeds to step ST16. In contrast, when it is detected that the obstacle SB is "extending parallel to the ground ZM", the process proceeds to step ST19.
  • “extending in parallel with the ground ZM” means, for example, extending beyond the vehicle width SH (see FIG. 11).
  • step ST15 of this flow chart it is determined that the vehicle that does not exceed the vehicle width SH is "extending perpendicularly to the ground surface ZM".
  • a wire (branch line) extending diagonally from the ground ZM for example, a wire (branch line) stretched diagonally from a utility pole toward the ground ZM, if it does not meet the vehicle width SH "It is judged that
  • "extending parallel to the ground ZM” means, for example, extending beyond the vehicle width SH. If so, it may be determined that it is "extending parallel to the ground ZM".
  • the judgment of "extend parallel to the ground ZM” or “extend perpendicular to the ground ZM” may be determined based on the aspect ratio of the obstacle regardless of whether or not it exceeds the vehicle width SH. Judgment criteria may be prepared for each of "stretch parallel to ZM" and "stretch perpendicular to ground ZM".
  • Step ST16 The second detection unit KE2 determines whether the obstacle SB is tall or short. When it is determined that the obstacle SB is tall, the process proceeds to step ST17. In contrast, when it is determined that the obstacle SB is short, the process proceeds to step ST18.
  • Step ST17 The control unit SE (illustrated in FIG. 1), as shown in FIGS. 9A and 9B, in order to correspond to the form of the obstacle SB, ie, "perpendicular to the ground ZM" and "high". , the obstacle SB (H) and the obstacle SB (M) so that the illumination mode of the marking light ML by the marking light illumination device MLSD is "extending perpendicularly to the ground ZM", in other words, the obstacle SB (H), control to illuminate the entire obstacle SB (M);
  • the obstacle SB(H) is an obstacle SB higher than the height of the own vehicle JS
  • the obstacle SB(L) is an obstacle SB lower than the rear window
  • the obstacle SB(M) is An obstacle SB in between.
  • a typical example of the obstacle SB(H) is a tall pole such as a telephone pole
  • a typical example of the obstacle SB(L) is a low-height pole of a car stop or a stone on the road.
  • a typical example of SB(M) is a hedge, a flower pot, or the like that is within the range of the vehicle width SH.
  • tall means an obstacle SB (H) and an obstacle SB (M).
  • control unit SE also controls the obstacle SB to correspond to the mode of the ⁇ possible contact portion SKB'' of the obstacle SB, which is a ⁇ diagonal wall'', ⁇ extending perpendicular to the ground ZM''. Control is performed so that the marking light ML is irradiated by the marking light irradiation device MLSD to "stretch perpendicularly to the ground ZM", in other words, to irradiate the entire "possible contact portion SKB".
  • control unit SE further controls the obstacle SB to correspond to the mode of the "possible contact end SKT" of the obstacle SB, which is a “slanted prism", "extending perpendicular to the ground ZM". Control is performed so that the marking light irradiation device MLSD irradiates the SB with the marking light ML so as to "extend vertically”, in other words, irradiate the entire "possible contact edge SKT".
  • Step ST18 The control unit SE marks the obstacle SB (L) as shown in FIG. 9C in order to correspond to the form of the obstacle SB, namely, "perpendicular to the ground ZM" and "short height.”
  • the illumination mode of the marking light ML by the light illumination device MLSD is set so that it "extends perpendicular to the ground ZM” and "exceeds the vehicle width SH". Control the shape.
  • the obstacle SB(L) since the obstacle SB(L) is low in height, it is added in the vertical direction and exceeds the vehicle width SH so that the driver can reliably see the marking light ML.
  • Step ST19 The second detection unit KE2 determines that the inclination of the obstacle SB in the XY direction with respect to the traveling direction of the own vehicle JS is horizontal ⁇ ° ( ⁇ is a predetermined angle. Not shown. ) to determine if That is, the first detection unit KE1 determines whether or not the obstacle SB is an oblique obstacle when the obstacle SB extends in parallel beyond the vehicle width SH. As shown in FIGS. 6A to 6D, whether or not the obstacle SB is an oblique obstacle is determined by determining whether the obstacle SB faces the moving direction IH of the own vehicle JS or is oblique. . 6A and 6B are detected as oblique obstacles because they exist obliquely with respect to the moving direction IH.
  • the oblique obstacle is not detected because it exists facing the moving direction IH.
  • the process proceeds to step ST16.
  • the marking light ML is emitted in the vertical direction along the possible contact portion SKB or the possible contact end portion SKT.
  • the aforementioned tilt is less than or equal to horizontal ⁇ °, for example, as shown in FIGS. Go to ST20. This is because, for example, if the obstacle exists horizontally beyond the vehicle width SH, the marking light ML is emitted horizontally.
  • step ST15 After the contact possibility end SKT is detected in step ST14, it is determined in step ST15 whether or not the length exceeds the vehicle width SH. Proceeding to ST16, if the height is high, the marking light ML is irradiated to the possible contact end SKT in step ST17, and if the height is low, in addition to the possible contact end SKT, the oblique prism and the ground are formed in step ST18. A marking light ML is projected horizontally across the boundary beyond the vehicle width SH.
  • Step ST20 The controller SE controls the obstacle SB to extend parallel to the ground ZM and face the own vehicle JS, as shown in FIGS. 10A and 10B. Second, control is performed so that the mode of irradiation of the marking light ML by the marking light irradiation device MLSD to the obstacle SB is "extended parallel to the ground ZM", in other words, the entire obstacle SB is irradiated. .
  • the obstacle SB "extending parallel to the ground ZM" and "directly facing the own vehicle JS" is typically a wall or a curbstone. In this embodiment, when the obstacle SB is a wall, the marking light ML is irradiated parallel to the ground ZM up to a range higher than the rear window.
  • the marking light ML may irradiate beyond the vehicle width SH.
  • FIG. 10A only a part of the obstacle SB as a wall is shown, and the obstacle SB as a wall exists beyond the vehicle width SH. If the obstacle SB is lower than a predetermined height, such as a curbstone, the marking light ML is illuminated beyond the vehicle width SH on the boundary between the curbstone and the ground.
  • the marking light ML that is emitted in parallel may be emitted at an arbitrary height that is easily visible to the driver, instead of the boundary between the obstacle SB and the ground ZM.
  • the type of the obstacle SB is detected based on the shape and size of the obstacle SB, and the marking light is emitted according to the type.
  • the marking light control device MSD of the first embodiment detects that the obstacle SB, which is a stationary object, is likely to come into contact with the host vehicle JS by the first detection unit KE1.
  • the marking light irradiation device MLSD irradiates the marking light ML to the obstacle SB in a manner corresponding to the form of the obstacle SB detected by the detection unit KE2.
  • the driver of the vehicle JS can be alerted to the possibility that the vehicle JS will come into contact with the obstacle SB.
  • the control unit SE displays an obstacle SB (for example, an obstacle SB1 shown in FIG. 7A and an obstacle SB1 shown in FIG. 7A and an obstacle SB1 shown in FIG. 7C) on a back monitor (not shown) which is an output unit SY (shown in FIG. 2).
  • an output unit SY shown in FIG. 2.
  • marking light ML for example, obstacles SB (H), SB (M), SB
  • the driver of the own vehicle JS can more easily call attention.
  • Embodiment 2 The marking light control device MSD of Embodiment 2 will be described.
  • the marking light control device MSD of the second embodiment has the same functions and hardware configuration (illustrated in FIGS. 1 and 2) as the marking light control device MSD of the first embodiment.
  • the marking light control device MSD of the second embodiment basically has the same operation as the marking light control device MSD of the first embodiment.
  • the marking light control device MSD of the second embodiment illuminates the boundary KK (shown in FIG. 11) between the obstacle SB and the ground ZM.
  • FIG. 11 shows a specific example of the obstacle SB of the second embodiment.
  • the first detection unit KE1 is, for example, in step ST14 in the flowchart of the first embodiment (shown in FIGS. 3 and 4), as shown in FIGS. 11A and 11B.
  • the obstacle SB is in the movement direction IH of the own vehicle JS (shown in FIG. 6), that is, the backward direction of the own vehicle JS (FIG. 11A) or the advancing direction of the own vehicle JS (FIG. 11B).
  • a facing obstacle SB (also shown in FIGS. 6C and 6D) is detected.
  • the second detection unit KE2 detects the boundary KK (illustrated in FIGS. 11A and 11B) between the obstacle SB and the ground ZM, for example, at step ST15 in the above flowchart.
  • the control unit SE controls the manner of irradiation of the marking light ML by the marking light irradiation device MLSD to the boundary KK so as to "stretch parallel to the ground ZM".
  • the control unit SE controls the and irradiate toward the boundary KK.
  • the driver of the own vehicle JS can determine whether the own vehicle JS is moving backward or when the own vehicle JS is moving forward. It is easier to grasp the distance, in other words, the distance between the own vehicle JS and the obstacle SB, as compared to not illuminating the marking light ML as described above.
  • the control unit SE detects an obstacle SB ( 6A and 6B) is detected, the marking light ML may be irradiated to the boundary KK between the obstacle SB and the ground ZM oblique to the own vehicle JS in the same manner as described above.
  • Embodiment 3 A marking light control device MSD of Embodiment 3 will be described.
  • the marking light control device MSD of the third embodiment has the same functions and hardware configuration (illustrated in FIGS. 1 and 2) as the marking light control device MSD of the first embodiment.
  • the marking light control device MSD of the third embodiment basically has the same operation as the marking light control device MSD of the first embodiment.
  • the marking light control device MSD of the third embodiment changes the color of the illumination of the marking light ML.
  • FIG. 12 shows the operation (part 1) of the marking light control device MSD of the third embodiment.
  • FIG. 13 shows the operation (part 2) of the marking light control device MSD of the third embodiment.
  • the controller SE performs marking on the obstacle SB by the marking light irradiation device MLSD.
  • the color which is one of the modes of illumination of the light ML, is changed.
  • the control unit SE makes the color of the marking light ML irradiated toward the obstacle SB(H) different from the color of the first embodiment, for example, to In order to attract the attention of the As shown in FIG. 12B, the control unit SE also changes the color of the marking light ML that irradiates the obstacle SB(M) from the red color described above, for example, to In order to draw attention as much as possible, it should be "single yellow color".
  • the control unit SE causes the color of the marking light ML emitted toward the obstacle SB(H) to most attract the attention of the driver of the host vehicle JS. 13A, it may be, for example, a "color scheme of red and yellow”. As shown in FIG. 13B, the control unit SE also adjusts the color of the marking light ML that illuminates the obstacle SB(M) to draw the attention of the driver of the vehicle JS as much as possible. 12B may be different from the "single yellow color", for example, a "yellow and black color scheme" may be used.
  • the control unit SE changes the color, which is one aspect of the marking light ML emitted by the marking light irradiation device MLSD toward the obstacle SB.
  • the driver of the vehicle JS can be alerted to the risk of the vehicle JS coming into contact with the obstacle SB according to the severity and urgency.
  • the marking light control device MSD can be used, for example, to call attention to how the driver should avoid the possibility of the own vehicle coming into contact with a stationary obstacle.
  • IH movement direction JS own vehicle, KB storage medium, KE1 first detection unit, KE2 second detection unit, KK boundary, ML marking light, MLSD marking light irradiation device, MM memory, MSD marking light control device, MSS marking Light control system, NY input unit, PC processor, PR program, SB obstacle, SE control unit, SH vehicle width, SKB contact possibility part, SKT contact possibility edge, SY output part, TA threshold height, TAth threshold Height, ZI coordinate position, ZM ground.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

マーキングライト制御装置（ＭＳＤ）は、静止障害物（ＳＢ）が自車両（ＪＳ）と接触するおそれがあるか否かを検出する第１の検出部（ＫＥ１）と、前記静止障害物（ＳＢ）の形態を検出する第２の検出部（ＫＥ２）と、前記第１の検出部（ＫＥ１）により、前記静止障害物（ＳＢ）が前記自車両（ＪＳ）と接触するおそれがあることが検出されたとき、前記第２の検出部（ＫＥ２）により検出された前記静止障害物（ＳＢ）の形態に応じて、前記静止障害物（ＳＢ）へ照射するマーキングライト（ＭＬ）の態様を制御する制御部（ＳＥ）と、を含む。

Description

マーキングライト制御装置、マーキングライト制御システム、及びマーキングライト制御方法
　本開示は、マーキングライト制御装置、マーキングライト制御システム、及びマーキングライト制御方法に関する。
　特許文献１の背景技術等の欄に記載された、本開示に係るマーキングライト制御装置と同様に車両に装備された前照灯装置は、夜間走行時等において前方に存在する歩行者等を運転者が確実に視認できることを目的とする。前記前照灯装置は、前記目的を達成すべく、前方に検出された歩行者等に照明光をスポット的に照射する。
特開２０１３－１９９２６３号公報
　しかしながら、上記したスポット的な照射は、運転者にとっては、歩行者等の一部分の視認性が向上するだけである。従って、運転者は、自車両が歩行者等に接触するおそれの有無を認識した上で、前記接触を回避するためにどのように注意すれば良いかを判断する必要があった。
　本開示の目的は、注意がおろそかになりがちな静止障害物に関するものであって、特に自車両が接触するおそれがある静止障害物を運転者に注意を喚起させることができるマーキングライト制御装置及びマーキングライト照射方法を提供することにある。
　上記した課題を解決すべく、本開示に係るマーキングライト制御装置は、静止障害物が自車両と接触するおそれがあるか否かを検出する第１の検出部と、前記静止障害物の形態を検出する第２の検出部と、前記第１の検出部により、前記静止障害物が前記自車両と接触するおそれがあることが検出されたとき、前記第２の検出部により検出された前記静止障害物の形態に応じて、前記静止障害物へ照射するマーキングライトの態様を制御する制御部と、を含む。
　本開示に係るマーキングライト制御装置によれば、自車両が接触するおそれがある静止障害物を運転者に注意を喚起させることができる。
実施形態１のマーキングライト制御装置ＭＳＤの機能ブロック図である。 実施形態１のマーキングライト制御装置ＭＳＤのハードウェア構成を示す。 実施形態１のマーキングライト制御装置ＭＳＤのフローチャート（その１） 実施形態１のマーキングライト制御装置ＭＳＤのフローチャート（その２）である。 実施形態１の障害物ＳＢの座標位置を示す。 図６Ａは、実施形態１の障害物ＳＢの斜めの状態の検出（その１）を示す。図６Ｂは、実施形態１の障害物ＳＢの斜めの状態の検出（その２）を示す。図６Ｃは、実施形態１の障害物ＳＢの斜めの状態の検出（その３）を示す。図６Ｄは、実施形態１の障害物ＳＢの斜めの状態の検出（その４）を示す。 図７Ａは、実施形態１の障害物ＳＢの具体例（その１（１））を示す。図７Ｂは、実施形態１の障害物ＳＢの具体例（その１（２））を示す。図７Ｃは、実施形態１の障害物ＳＢの具体例（その１（３））を示す。 図８Ａは、実施形態１の障害物ＳＢの具体例（その２（１））を示す。図８Ｂは、実施形態１の障害物ＳＢの具体例（その２（２））を示す。 図９Ａは、実施形態１の障害物ＳＢの具体例（その３（１））を示す。図９Ｂは、実施形態１の障害物ＳＢの具体例（その３（２））を示す。図９Ｃは、実施形態１の障害物ＳＢの具体例（その３（３））を示す。 図１０Ａは、実施形態１の障害物ＳＢの具体例（その４（１））を示す。図１０Ｂは、実施形態１の障害物ＳＢの具体例（その４（２））を示す。 図１１Ａは、実施形態２の障害物ＳＢの具体例（その１）を示す。図１１Ｂは、実施形態２の障害物ＳＢの具体例（その２）を示す。 図１２Ａは、実施形態３のマーキングライト制御装置ＭＳＤの動作（その１（１））を示す。図１２Ｂは、実施形態３のマーキングライト制御装置ＭＳＤの動作（その１（２））を示す。 図１３Ａは、実施形態３のマーキングライト制御装置ＭＳＤの動作（その２（１））を示す。図１３Ｂは、実施形態３のマーキングライト制御装置ＭＳＤの動作（その２（２））を示す。
　本開示に係るマーキングライト制御装置の実施形態について説明する。
実施形態１．
〈実施形態１〉
　実施形態１のマーキングライト制御装置ＭＳＤについて説明する。
〈実施形態１の機能〉
　図１は、実施形態１のマーキングライト制御装置ＭＳＤの機能ブロック図である。実施形態１のマーキングライト制御装置ＭＳＤの機能について、図１を参照して説明する。
　実施形態１のマーキングライト制御装置ＭＳＤは、図１に示されるように、マーキングライト照射装置ＭＬＳＤと共に、マーキングライト制御システムＭＳＳを構成する。マーキングライト制御装置ＭＳＤは、図１に示されるように、障害物ＳＢを検出した結果に基づき、マーキングライト照射装置ＭＬＳＤによる障害物ＳＢへのマーキングライトＭＬの照射を制御すべく、第１の検出部ＫＥ１と、第２の検出部ＫＥ２と、制御部ＳＥと、を含む。
　第１の検出部ＫＥ１は、「第１の検出部」に対応し、第２の検出部ＫＥ２は、「第２の検出部」に対応し、制御部ＳＥは、「制御部」に対応する。
　第１の検出部ＫＥ１は、障害物ＳＢ（図７等にも図示。）が静止物であるか動体物であるか、及び、障害物ＳＢがマーキングライト制御装置ＭＳＤ及びマーキングライト照射装置ＭＬＳＤが搭載された自車両ＪＳ（図７等に図示。）と接触するおそれがあるか否かを検出する。第１の検出部ＫＥ１は、具体的には、超音波センサ、ミリ波レーダー、ＬＩＤＡＲなど公知の測距センサの信号を受領して障害物ＳＢを検出する。ここで測距センサは必ずしもマーキングライト制御装置ＭＳＤの内部に含まれる必要はない。マーキングライト制御装置ＭＳＤは、測距センサからの信号を受領する受領部を備えたものであってもよい。これは第２の検出部ＫＥ２についても同様である。
　第２の検出部ＫＥ２は、測距センサの信号に基づき障害物ＳＢの形態（例えば、形状、大きさ、種別）を検出する。
　制御部ＳＥは、第１の検出部ＫＥ１により、障害物ＳＢが自車両ＪＳと接触するおそれがあることが検出されたとき、第２の検出部ＫＥ２により検出された障害物ＳＢの形態に応じて、マーキングライト照射装置ＭＬＳＤが障害物ＳＢへ照射するマーキングライトＭＬの態様（例えば、形状、大きさ）を制御する。マーキングライト制御装置ＭＳＤには図示しないシフトギヤの信号やハンドル角情報が提供され、自車両が進行する方向と車幅情報および障害物ＳＢの位置に基づいて接触するおそれがあるか否かが検出される。
　マーキングライト照射装置ＭＬＳＤは、マーキングライト制御装置ＭＳＤの制御部ＳＥによる制御の下で、障害物ＳＢに向けて、障害物ＳＢの少なくとも一部を局所的に明るくするためのマーキングライトＭＬ（例えば、白色、青色）を照射する。
〈実施形態１のハードウェア構成〉
　図２は、実施形態１のマーキングライト制御装置ＭＳＤのハードウェア構成を示す。
　実施形態のマーキングライト制御装置ＭＳＤは、上述した機能を果たすべく、図２に示されるように、プロセッサＰＣと、メモリＭＭと、記憶媒体ＫＢと、を含み、必要に応じて、入力部ＮＹと、出力部ＳＹと、更に含む。
　プロセッサＰＣは、ソフトウェアに従ってハードウェアを動作させる、よく知られたコンピュータの中核である。メモリＭＭは、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）から構成される。記憶媒体ＫＢは、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：Solid State Drive）、ＲＯＭ（Read Only Memory）から構成される。記憶媒体ＫＢは、プログラムＰＲを記憶する。プログラムＰＲは、プロセッサＰＣが実行すべき処理の内容を規定する命令群である。
　入力部ＮＹおよび出力部ＳＹは、例えば、コネクタなどの外部機器との信号の授受を行うものから構成される。
　マーキングライト制御装置ＭＳＤにおける機能とハードウェア構成との関係については、ハードウェア上で、プロセッサＰＣが、記憶媒体ＫＢに記憶されたプログラムＰＲを、メモリＭＭ上で実行すると共に、必要に応じて、入力部ＮＹ及び出力部ＳＹの動作を制御することにより、第１の検出部ＫＥ１～制御部ＳＥの各部の機能を実現する。
〈実施形態１の動作〉
　図３は、実施形態１のマーキングライト制御装置ＭＳＤのフローチャート（その１）である。
　図４は、実施形態１のマーキングライト制御装置ＭＳＤのフローチャート（その２）である。
　図５は、実施形態１の障害物ＳＢの座標位置を示す。
　図６は、実施形態１の障害物ＳＢの斜めの状態の検出を示す。
　図７～図１０は、実施形態１の障害物ＳＢの具体例（その１）～具体例（その４）を示す。
　実施形態１のマーキングライト制御装置ＭＳＤの動作について、図３～図１０を参照して説明する。
　ステップＳＴ１１：自車両ＪＳが、図７に示されるように、後退しているとき、第１の検出部ＫＥ１（図１に図示。）は、自車両ＪＳが移動する方向でかつ自車両の車幅ＳＨの範囲内に、障害物ＳＢ（例えば、図７に図示の障害物ＳＢ１）が存在するか否かを検出する。第１の検出部ＫＥ１は、前記検出を、例えば、自車両ＪＳが移動する方向の状況（建築物、車両、人等の存在）を測距センサの情報あるいは撮影した画像などの障害物検出センサからの情報を分析することにより行う。障害物ＳＢが検出されたとき、処理は、ステップＳＴ１２へ進む。他方で、障害物ＳＢが検出されないとき、処理は、ステップＳＴ１１を繰り返す。
　ステップＳＴ１２：第１の検出部ＫＥ１は、障害物ＳＢの座標位置ＺＩを特定する。第１の検出部ＫＥ１は、詳しくは、図５に示されるように、例えば、自車両ＪＳの中心を原点とするＸＹ軸座標上における、障害物ＳＢの座標位置ＺＩ（Ｘｓｂ、Ｙｓｂ）を特定する。
　ステップＳＴ１３：第１の検出部ＫＥ１は、障害物ＳＢが、静止物であるか動体物であるかを検出する。第１の検出部ＫＥ１は、前記検出を、ステップＳＴ１１と同様に、障害物検出センサからの情報を分析することにより行う。障害物ＳＢが静止障害物であるか否かは当該障害物を複数の時点において検出し、その障害物ＳＢの座標位置ＺＩに予め定めた閾値以上の変化がなければ静止障害物として検出する。障害物ＳＢが静止物であることが検出されたとき、処理は、ステップＳＴ１４へ進む。障害物ＳＢが動体物であることが検出されたとき、処理は、ステップＳＴ１１へ戻る。
　ステップＳＴ１４：第１の検出部ＫＥ１は、障害物ＳＢが自車両ＪＳと接触するおそれがあるか否かを検出する。第１の検出部ＫＥ１は、前記検出を、例えば、ステップＳＴ１２で特定された障害物ＳＢの座標位置ＺＩ（Ｘｓｂ、Ｙｓｂ）及び自車両ＪＳの座標位置（原点）、並びに、自車両ＪＳの移動方向及び自車両ＪＳの車幅ＳＨ（例えば、図７Ａに図示。）に基づき行う。自車両ＪＳの移動方向は、シフトギヤおよびハンドル角の情報に基づいて検出する。自車両ＪＳが障害物ＳＢに接触するおそれがあることが検出されたとき、処理は、ステップＳＴ１５へ進む。他方で、接触するおそれがあることが検出されないとき、処理は、ステップＳＴ１１へ戻る。
　例えば、図７Ａに示されるように、障害物ＳＢの一例である障害物ＳＢ１が、自車両ＪＳの移動方向にかつ自車両ＪＳの車幅ＳＨ内に存在するとき、処理は、ステップＳＴ１５へ進む。また、例えば、図７Ｂに示されるように、障害物ＳＢの一例である障害物ＳＢ２が、自車両ＪＳの移動方向であるものの、自車両ＪＳの車幅ＳＨ外に存在するとき、処理は、ステップＳＴ１１へ戻る。更に、図７Ｃに示されるように、障害物ＳＢである複数の障害物ＳＢ１、ＳＢ４が自車両ＪＳの移動方向にかつ自車両ＪＳの車幅ＳＨ内に存在するとき、自車両ＪＳに最も近い障害物ＳＢ１と接触するおそれがあることが検出されることにより、処理は、ステップＳＴ１５へ進む。
　また、例えば、図８Ａに示されるように、障害物ＳＢが自車両ＪＳの移動方向に対し斜めの角度で存在する壁である「斜め壁」であるとき、「斜め壁」のうち、自車両ＪＳが接触するおそれがある部分（以下、「接触可能性部分」という。）ＳＫＢが存在するか否かを検出する。接触可能性部分ＳＫＢを検出し、処理は、ステップＳＴ１５へ進む。
　更に、例えば、図８Ｂに示されるように、障害物ＳＢが自車両ＪＳの移動方向に対し斜めの角度で存在する角柱（いわゆるピラー）である「斜め角柱」であるとき、「斜め角柱」のうち、自車両ＪＳが接触するおそれがある接触可能性部分ＳＫＢとして接触可能性端部ＳＫＴを検出し、処理は、ステップＳＴ１５へ進む。
　ステップＳＴ１５：第２の検出部ＫＥ２（図１に図示。）は、障害物ＳＢの形態を検出する。第２の検出部ＫＥ２は、詳しくは、障害物ＳＢが、「地面ＺＭと垂直に伸長」しているか、「地面ＺＭと平行に伸長」しているかを検出する。障害物ＳＢが「地面ＺＭと垂直に伸長」していることが検出されると、処理は、ステップＳＴ１６へ進む。対照的に、障害物ＳＢが「地面ＺＭと平行に伸長」していることが検出されると、処理は、ステップＳＴ１９へ進む。ここで「地面ＺＭと平行に伸長」しているとは、例えば車幅ＳＨをこえて伸長しているものをいう（図１１参照）。したがってこのフローチャートのステップＳＴ１５において車幅ＳＨをこえていないものは「地面ＺＭと垂直に伸長」していると判断される。例えば地面ＺＭに対して斜めに伸長しているもの、例えば電柱から地面ＺＭに向かって斜めに張られたワイヤー（支線）の場合は、車幅ＳＨに満たない場合は「地面ＺＭと垂直に伸長」していると判断される。
　ここで「地面ＺＭと平行に伸長」しているとは、例えば車幅ＳＨをこえて伸長しているものとしたが、これに限らず障害物が車幅ＳＨに対して片方側でもこえていれば「地面ＺＭと平行に伸長」していると判断してもよい。
　また「地面ＺＭと平行に伸長」あるいは「地面ＺＭと垂直に伸長」の判断は、車幅ＳＨをこえているか否かに拘わらず障害物の縦横比で判断してもよいし、「地面ＺＭと平行に伸長」および「地面ＺＭと垂直に伸長」についてそれぞれ判断基準を用意してもよい。
　ステップＳＴ１６：第２の検出部ＫＥ２は、障害物ＳＢが、高背であるか低背であるかを判断する。障害物ＳＢが高背であると判断されるとき、処理は、ステップＳＴ１７へ進む。対照的に、障害物ＳＢが低背であると判断されるとき、処理は、ステップＳＴ１８へ進む。
　ステップＳＴ１７：制御部ＳＥ（図１に図示。）は、障害物ＳＢの形態である「地面ＺＭと垂直に伸長」及び「高背」に対応すべく、図９Ａ、図９Ｂに示されるように、障害物ＳＢ（Ｈ）及び障害物ＳＢ（Ｍ）へのマーキングライト照射装置ＭＬＳＤによるマーキングライトＭＬの照射の態様が「地面ＺＭと垂直に伸長」になるように、換言すれば、障害物ＳＢ（Ｈ）、障害物ＳＢ（Ｍ）の全体を照射するように制御する。ここで例えば、障害物ＳＢ（Ｈ）は自車両ＪＳの高さよりも高い障害物ＳＢをいい、障害物ＳＢ（Ｌ）は後部窓よりも低い障害物ＳＢをいい、障害物ＳＢ（Ｍ）はその間の障害物ＳＢをいう。具体的には障害物ＳＢ（Ｈ）の典型例としては電柱などの高背ポール、障害物ＳＢ（Ｌ）の典型例としては車両止めの低背ポールや路上に存在する石であり、障害物ＳＢ（Ｍ）の典型例としては車幅ＳＨの範囲に収まっている生垣や植木鉢などである。本実施の形態において高背とは、障害物ＳＢ（Ｈ）および障害物ＳＢ（Ｍ）をいう。
　制御部ＳＥは、また、図８Ａに示されるように、「斜め壁」である障害物ＳＢの「接触可能性部分ＳＫＢ」の態様「地面ＺＭと垂直に伸長」に対応すべく、障害物ＳＢへのマーキングライト照射装置ＭＬＳＤによるマーキングライトＭＬの照射の態様が「地面ＺＭと垂直に伸長」になるように、換言すれば、「接触可能性部分ＳＫＢ」の全体を照射するように制御する。
　制御部ＳＥは、更に、図８Ｂに示されるように、「斜め角柱」である障害物ＳＢの「接触可能性端部ＳＫＴ」の態様「地面ＺＭと垂直に伸長」に対応すべく、障害物ＳＢへのマーキングライト照射装置ＭＬＳＤによるマーキングライトＭＬの照射の態様が「垂直に伸長」になるように、換言すれば、「接触可能性端部ＳＫＴ」の全体を照射するように制御する。
　ステップＳＴ１８：制御部ＳＥは、障害物ＳＢの形態である「地面ＺＭと垂直に伸長」及び「低背」に対応すべく、図９Ｃに示されるように、障害物ＳＢ（Ｌ）へのマーキングライト照射装置ＭＬＳＤによるマーキングライトＭＬの照射の態様が「地面ＺＭと垂直に伸長」かつ「車幅ＳＨを超過」になるように、換言すれば、マーキングライトＭＬの照射の態様が逆Ｔ字の形状になるよう制御する。これは障害物ＳＢ（Ｌ）の場合は低背であるため垂直方向に加えてかつ車幅ＳＨを超過することにより運転者が確実にマーキングライトＭＬを視認できるようにするものである。
　ステップＳＴ１９：第２の検出部ＫＥ２は、障害物ＳＢが、自車両ＪＳの進行方向に対する障害物ＳＢのＸＹ方向の傾きが水平±α°（αは、予め定められた角度。図示せず。）以下であるか否かを判断する。即ち、第１の検出部ＫＥ１は、例えば障害物ＳＢが車幅ＳＨをこえて平行に伸長している場合にその障害物ＳＢが斜め障害物であるか否か判断する。障害物ＳＢが斜め障害物であるか否かは、図６Ａ～図６Ｄに示されるように、自車両ＪＳの移動方向ＩＨに対し、障害物ＳＢが正対しているか斜めであるかを判断する。図において図６Ａ、図６Ｂは、移動方向ＩＨに対して斜めに存在しているため斜め障害物であると検出される。他方、図６Ｃ、図６Ｄは、移動方向ＩＨに対して正対して存在しているため斜め障害物とは検出されない。「斜めである」と判断されるとき、処理は、ステップＳＴ１６へ進む。これは斜め障害物である場合は、マーキングライトＭＬを接触可能性部分ＳＫＢあるいは接触可能性端部ＳＫＴに沿って垂直方向に照射するためである。対照的に、例えば、図６Ｃ、図６Ｄに示されるように、前記した傾きが水平±α°以下であると判断されるとき、即ち、「斜めでない」と判断されるとき、処理は、ステップＳＴ２０へ進む。これは例えば車幅ＳＨをこえて水平に存在する障害物である場合はマーキングライトＭＬを水平方向に照射するためである。
　なお斜め角柱の場合は、ステップＳＴ１４で接触可能性端部ＳＫＴが検知された後、ステップＳＴ１５で車幅ＳＨを超えているか否かが判断され、車幅ＳＨ以下の長さである場合はステップＳＴ１６に進み、高背であればステップＳＴ１７で接触可能性端部ＳＫＴにマーキングライトＭＬが照射されるとともに、低背であればステップＳＴ１８で接触可能性端部ＳＫＴに加え斜め角柱と地面との境界を車幅ＳＨをこえて水平にマーキングライトＭＬを照射する。
　ステップＳＴ２０：制御部ＳＥは、障害物ＳＢの形態である「地面ＺＭと平行に伸長」でかつ「自車両ＪＳに正対」しているに対応すべく、図１０Ａ、図１０Ｂに示されるように、障害物ＳＢへのマーキングライト照射装置ＭＬＳＤによるマーキングライトＭＬの照射の態様が「地面ＺＭと平行に伸長」になるように、換言すれば、障害物ＳＢの全体を照射するように制御する。ここで「地面ＺＭと平行に伸長」でかつ「自車両ＪＳに正対」している障害物ＳＢとは典型的には壁あるいは縁石である。本実施の形態では、障害物ＳＢが壁の場合は後部窓よりも高い範囲までマーキングライトＭＬを地面ＺＭと平行に照射する。またマーキングライトＭＬは、車幅ＳＨをこえて照射してもよい。なお図１０Ａにおいて壁としての障害物ＳＢはその一部のみを記載しており、壁としての障害物ＳＢは車幅ＳＨをこえて存在している。また障害物ＳＢが縁石のように予め定めた高さよりも低いものである場合は、縁石と地面との境界を車幅ＳＨをこえてマーキングライトＭＬを照射している。なお平行に照射されるマーキングライトＭＬは、障害物ＳＢと地面ＺＭとの境界ではなく運転者が視認しやすい任意の高さに照射されるものでもよい。
　以上のように本実施の形態では、障害物ＳＢの形状、大きさに基づいて種別を検知し、その種別に応じた態様のマーキングライトを照射している。
〈実施形態１の効果〉
　上述したように、実施形態１のマーキングライト制御装置ＭＳＤは、第１の検出部ＫＥ１により、静止物である障害物ＳＢが自車両ＪＳと接触するおそれがあることが検出されたとき、第２の検出部ＫＥ２により検出された障害物ＳＢの形態に対応した態様で障害物ＳＢへマーキングライト照射装置ＭＬＳＤがマーキングライトＭＬを照射する。これにより、自車両ＪＳが障害物ＳＢと接触するおそれがあることについて自車両ＪＳの運転者に注意を喚起させることができる。
　特に、自車両ＪＳの運転者が障害物ＳＢを視認することが容易でないという、自車両ＪＳが後退しているときに、上記した、障害物ＳＢへのマーキングライトＭＬの照射を行うことにより、自車両ＪＳの運転者の注意をより一層効果的に喚起することができる。
〈変形例〉
　制御部ＳＥは、出力部ＳＹ（図２に図示。）である液晶モニターから構成されるバックモニター（図示せず。）に、障害物ＳＢ（例えば、図７Ａに図示の障害物ＳＢ１、図７Ｃに図示の障害物ＳＢ１あるいは障害物ＳＢ１と障害物ＳＢ４）、及び、障害物ＳＢへのマーキングライトＭＬ（例えば、図９Ａ～図９Ｃに図示の障害物ＳＢ（Ｈ）、ＳＢ（Ｍ）、ＳＢ（Ｌ）へ向けたマーキングライトＭＬ）の照射の状況を表示させることにより、自車両ＪＳの運転者が注意を喚起することをより容易に行わせることができる。
実施形態２．
〈実施形態２〉
　実施形態２のマーキングライト制御装置ＭＳＤについて説明する。
〈実施形態２の機能及びハードウェア構成〉
　実施形態２のマーキングライト制御装置ＭＳＤは、実施形態１のマーキングライト制御装置ＭＳＤと同様な機能及びハードウェア構成（図１、図２に図示。）を有する。
〈実施形態２の動作〉
　実施形態２のマーキングライト制御装置ＭＳＤは、基本的に、実施形態１のマーキングライト制御装置ＭＳＤと同様な動作を有する。
　実施形態２のマーキングライト制御装置ＭＳＤは、実施形態１のマーキングライト制御装置ＭＳＤと相違して、障害物ＳＢと地面ＺＭとの境界ＫＫ（図１１に図示。）を照射する。
　図１１は、実施形態２の障害物ＳＢの具体例を示す。
　実施形態２のマーキングライト制御装置ＭＳＤでは、第１の検出部ＫＥ１が、例えば、実施形態１のフローチャート（図３、図４に図示。）におけるステップＳＴ１４で、図１１Ａ、図１１Ｂに示されるように、障害物ＳＢが自車両ＪＳの移動方向ＩＨ（図６に図示。）、即ち、自車両ＪＳの後退方向（図１１Ａ）または自車両ＪＳの進行方向（図１１Ｂ）に、自車両ＪＳと正対する障害物ＳＢ（図６Ｃ、図６Ｄにも図示。）を検出する。
　加えて、第２の検出部ＫＥ２が、例えば、上記のフローチャートにおけるステップＳＴ１５で、障害物ＳＢと地面ＺＭとの間の境界ＫＫ（図１１Ａ、図１１Ｂに図示。）を検出する。
　障害物ＳＢ及び境界ＫＫが検出されると、制御部ＳＥは、例えば、上記のフローチャートにおけるステップＳＴ２０で、障害物ＳＢ自体にマーキングライトＭＬを照射することに代えて（例えば、図９Ａ、図１０Ａに図示。）、境界ＫＫへマーキングライトＭＬを照射する。制御部ＳＥは、より正確には、境界ＫＫへのマーキングライト照射装置ＭＬＳＤによるマーキングライトＭＬの照射の態様が「地面ＺＭと平行に伸長」になるように制御する。
〈実施形態２の効果〉
　上述したように、実施形態２のマーキングライト制御装置ＭＳＤでは、第２の検出部ＫＥ２により、障害物ＳＢ及び地面ＺＭ間に境界ＫＫが検出されたとき、制御部ＳＥは、障害物ＳＢに代えて、境界ＫＫへ向けて照射する。これにより、自車両ＪＳの運転者は、自車両ＪＳが後退しているときであるか、または、自車両ＪＳが進行しているときであるかを問わず、自車両ＪＳ及び境界ＫＫ間の距離、換言すれば、自車両ＪＳ及び障害物ＳＢ間の距離を把握することが、上記したマーキングライトＭＬの照射を行わないことに比して容易になる。
〈変形例〉
　制御部ＳＥは、上述した、第１の検出部ＫＥ１が自車両ＪＳと正対する障害物ＳＢを検出したときに加えて、第１の検出部ＫＥ１が自車両ＪＳと斜めである障害物ＳＢ（図６Ａ、図６Ｂに図示。）を検出したときに、上記したと同様に、自車両ＪＳに対し斜めである障害物ＳＢ及び地面ＺＭ間の境界ＫＫにマーキングライトＭＬを照射してもよい。
実施形態３．
〈実施形態３〉
　実施形態３のマーキングライト制御装置ＭＳＤについて説明する。
〈実施形態３の機能及びハードウェア構成〉
　実施形態３のマーキングライト制御装置ＭＳＤは、実施形態１のマーキングライト制御装置ＭＳＤと同様な機能及びハードウェア構成（図１、図２に図示。）を有する。
〈実施形態３の動作〉
　実施形態３のマーキングライト制御装置ＭＳＤは、基本的に、実施形態１のマーキングライト制御装置ＭＳＤと同様な動作を有する。
　実施形態３のマーキングライト制御装置ＭＳＤは、実施形態１のマーキングライト制御装置ＭＳＤと相違して、マーキングライトＭＬの照射の色を変更する。
　図１２は、実施形態３のマーキングライト制御装置ＭＳＤの動作（その１）を示す。
　図１３は、実施形態３のマーキングライト制御装置ＭＳＤの動作（その２）を示す。
　実施形態３のマーキングライト制御装置ＭＳＤでは、制御部ＳＥは、例えば、実施形態１のフローチャート（図３、図４に図示。）におけるステップＳＴ１７で、障害物ＳＢへのマーキングライト照射装置ＭＬＳＤによるマーキングライトＭＬの照射の態様の一つである色を変更する。
　制御部ＳＥは、図１２Ａに示されるように、障害物ＳＢ（Ｈ）へ向けて照射するマーキングライトＭＬの色を、実施形態１の色とは相違させて、例えば、自車両ＪＳの運転者の注意を最も喚起させるべく、「赤色の単色」にする。制御部ＳＥは、また、図１２Ｂに示されるように、障害物ＳＢ（Ｍ）へ向けて照射するマーキングライトＭＬの色を、上記した赤色と相違させて、例えば、自車両ＪＳの運転者の注意をできる限り喚起させるべく、「黄色の単色」にする。
　制御部ＳＥは、上記とは相違して、図１３Ａに示されるように、障害物ＳＢ（Ｈ）へ向けて照射するマーキングライトＭＬの色を、自車両ＪＳの運転者の注意を最も喚起させるべくも、図１３Ａの「赤色の単色」とは相違させて、例えば、「赤色及び黄色の配色」にしてもよい。制御部ＳＥは、また、図１３Ｂに示されるように、障害物ＳＢ（Ｍ）へ向けて照射するマーキングライトＭＬの色を、自車両ＪＳの運転者の注意をできる限り喚起させるべくも、図１２Ｂの「黄色の単色」とは相違させて、例えば、「黄色及び黒色の配色」にしてもよい。
〈実施形態３の効果〉
　上述したように、実施形態３のマーキングライト制御装置ＭＳＤでは、制御部ＳＥは、障害物ＳＢへ向けてマーキングライト照射装置ＭＬＳＤが照射するマーキングライトＭＬの態様の一つである色を変更する。これにより、自車両ＪＳが障害物ＳＢと接触するおそれを重大性及び緊急性等に応じて、自車両ＪＳの運転者により多くの注意を喚起させることができる。
　本開示の要旨を逸脱しない範囲で、上述した実施形態同士を組み合わせてもよく、また、各実施形態中の構成要素を適宜、削除し、変更し、または、他の構成要素を追加してもよい。
　本開示に係るマーキングライト制御装置ＭＳＤは、例えば、自車両が静止障害物と接触するおそれを運転者がどのように回避すればよいかの注意を喚起させることに利用可能である。
ＩＨ　移動方向、ＪＳ　自車両、ＫＢ　記憶媒体、ＫＥ１　第１の検出部、ＫＥ２　第２の検出部、ＫＫ　境界、ＭＬ　マーキングライト、ＭＬＳＤ　マーキングライト照射装置、ＭＭ　メモリ、ＭＳＤ　マーキングライト制御装置、ＭＳＳ　マーキングライト制御システム、ＮＹ　入力部、ＰＣ　プロセッサ、ＰＲ　プログラム、ＳＢ　障害物、ＳＥ　制御部、ＳＨ　車幅、ＳＫＢ　接触可能性部分、ＳＫＴ　接触可能性端部、ＳＹ　出力部、ＴＡ　閾値高さ、ＴＡｔｈ　閾値高さ、ＺＩ　座標位置、ＺＭ　地面。

Claims (10)

  1. 　静止障害物が自車両と接触するおそれがあるか否かを検出する第１の検出部と、
    　前記静止障害物の形態を検出する第２の検出部と、
    　前記第１の検出部により、前記静止障害物が前記自車両と接触するおそれがあることが検出されたとき、前記第２の検出部により検出された前記静止障害物の形態に応じて、前記静止障害物へ照射するマーキングライトの態様を制御する制御部と、
    を含むマーキングライト制御装置。
  2. 　前記制御部は、前記静止障害物が地面と垂直な方向に伸長するとき、前記マーキングライトの態様を前記垂直な方向に伸長するように制御する、
    　請求項１に記載のマーキングライト制御装置。
  3. 　前記制御部は、前記静止障害物が予め定められた高さより低いとき、前記マーキングライトの態様を、前記垂直な方向に伸長することに加えて、前記地面と平行な方向にかつ前記自車両の車幅を超えて伸長するように制御する、
    　請求項２に記載のマーキングライト制御装置。
  4. 　前記制御部は、前記静止障害物が地面と平行な方向に伸長するとき、前記マーキングライトの態様を前記平行な方向に伸長するように制御する、
    　請求項１に記載のマーキングライト制御装置。
  5. 　前記制御部は、前記静止障害物が予め定められた高さより低いとき、前記マーキングライトの態様を、前記地面と平行な方向にかつ前記自車両の車幅を超えて伸長するように制御する、
    　請求項４に記載のマーキングライト制御装置。
  6. 　前記制御部は、前記静止障害物へ照射するマーキングライトの態様を制御することを、前記自車両が後退するときに行う、
    　請求項１に記載のマーキングライト制御装置。
  7. 　前記第２の検出部は、前記静止障害物及び前記地面間の境界を検出し、
    　前記制御部は、前記マーキングライトの照射を前記検出された境界へ向けて行わせる、
    　請求項１に記載のマーキングライト制御装置。
  8. 　前記制御部は、前記マーキングライトの色を変更する、
    　請求項１に記載のマーキングライト制御装置。
  9. 　静止障害物が自車両と接触するおそれがあるか否かを検出する第１の検出部と、
    　前記静止障害物の形態を検出する第２の検出部と、
    　前記第１の検出部により、前記静止障害物が前記自車両と接触するおそれがあることが検出されたとき、前記第２の検出部により検出された前記静止障害物の形態に応じて、前記静止障害物へ照射するマーキングライトの態様を制御する制御部と、
    を含むマーキングライト制御装置と、
    　前記マーキングライトを照射するマーキングライト照射装置と、
    　を有するマーキングライト制御システム。
  10. 　第１の検出部は、静止障害物が自車両と接触するおそれがあるか否かを検出し、
    　第２の検出部は、前記静止障害物の形態を検出し、
    　制御部は、前記第１の検出部により、前記静止障害物が前記自車両と接触するおそれがあることが検出されたとき、前記第２の検出部により検出された前記静止障害物の形態に応じて、前記静止障害物へ照射するマーキングライトの態様を制御する、
    　マーキングライト制御方法。
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