JPH08290740A - 車両の補助ライト制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 夜間走行時に車両が進行する方向に障害物が
あることを検知したときは、確実に障害物が何であるか
を容易に運転者に判断させることができる車両の補助ラ
イト制御装置を得ることを目的とする。 【構成】 自車両の前部に補助ライト３５と後部に補助
ライト３７を設け、演算処理装置２７がレーザレーダ送
受信部１５、２５により、前方又は後方に物標を検知す
ると、補助ライトコントロール部３９の前部用の照射位
置決定手段４１が前部に補助ライト３５を制御して前方
の物標位置の方向に光を照射させ、また後部用の照射位
置決定手段４３は後部に補助ライト３７を制御してその
後方の物標位置の方向に光を照射させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両の補助ライト制御装
置に関し、特に夜間においてレーザレーダが進行方向に
物標を検知したときに、物標を目視で容易に確認するた
めの制御に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に車両に搭載される障害物検知装置
というのは、例えば図４の（ａ）に示すように、車両の
前部の左右のヘッドライト１、３の間に取付けられてい
る。

【０００３】そして、走行に伴って、レーザパルス光
（以下レーザ光という）を捜査し、その前方の障害物か
らの反射光を受光して、運転席の表示部に警報表示等を
するものであり、運転者は目視で自車両の前方に何があ
るかを判断し、必要に応じて回避操作を行う。

【０００４】また、図４の（ｂ）に示すように後退する
場合に車両の後部に、障害物検知装置を備えていない場
合は、後部のバックライト５、７の照射光を便りに、後
方に障害物がないかどうかを判断し、必要に応じて回避
操作を行っていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前方に
障害物があって警報が発生されても夜間においては、図
４の（ａ）に示すように、ヘッドライトの照射光範囲に
制限があるため、障害物が検知されたとしても目視で障
害物を確認できないという問題点があった。

【０００６】また、夜間にヘッドライトの照射光範囲に
おいて、障害物を運転者が検知できたとしても、ぼやけ
て障害物が何であるかを判断しにくいという問題点があ
った。

【０００７】さらに、図４の（ｂ）に示すように後退す
る場合は、バックライトというのはヘッドライトに比べ
て暗いものであるから、障害物があっても何であるかを
はっきりと判断することができない場合が多い。

【０００８】すなわち、運転者は、障害物が何であるか
をはっきりと判断できないまま、回避操作を行わなけれ
ばならず、運転者に対して不安感を与えると共に、障害
物が動物体の場合は、動物体は突然と予想以外の行動を
するものであるから動物体であることをはっきりと確認
することができない場合は、非常に危険であるという問
題点があった。

【０００９】本発明は以上の問題点を解決するためにな
されたもので、夜間走行時に車両が進行する方向に障害
物があることを検知したときは、確実に障害物が何であ
るかを容易に運転者に判断させることができる車両の補
助ライト制御装置を得ることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明に係わる車両の補
助ライト制御装置は、パルス光を走査しながら発射し、
パルス光の反射光を受光信号として出力する送受信部を
有し、発射したパルス光の発射復元信号と受光信号とに
基づいて、物標位置を求め、自車両の速度と物標位置と
の相対位置に基づいて危険を知らせる車両用のレーザレ
ーダにおいて、送受信部の近傍に配置され、制御信号に
基づいた位置方向に光を絞って、照射する補助ライト
と、物標位置が求められる毎に、物標位置に対して最大
照射となる制御信号を補助ライトに出力する補助ライト
コントロール部とを備えたものである。

【００１１】また、補助ライトコントロール部は、物標
位置が求められる毎に、速度と物標位置に基づいて、自
車両との相対位置の変化量を求め、変化量で補助ライト
の照射位置を逐次制御する制御信号を出力するものであ
る。

【００１２】さらに、送受信部及び補助ライトは自車両
の前部又は後部に、それぞれ設けられ、補助ライトコン
トロール部は、前部の送受信部が物標を検知したとき
に、その物標位置の方向に光を照射させる制御信号を作
成して前部の補助ライトに出力し、また後部の送受信部
が物標を検知したときに、その物標位置の方向に光を照
射させる制御信号を作成して後部の補助ライトに出力す
るものである。

【００１３】

【作用】本発明においては、レーザレーダの送受信部に
よりパルス光を走査しながら発射させて、この受光信号
を得て、発射したパルス光の復元信号と受光信号とに基
づいて、物標位置が求められる。

【００１４】そして、物標位置が求められる毎に、物標
位置に対して最大照射となる制御信号で送受信部の近傍
に設けられた光を絞り込む補助ライトが制御される。

【００１５】また、補助ライトコントロール部により、
物標位置が求められる毎に、物標位置に対する自車両と
の相対位置の変化量が求められ、この変化量で補助ライ
トの照射位置が逐次制御される。

【００１６】さらに、補助ライトは自車両の前部又は後
部に、それぞれ設けられ、補助ライトコントロール部に
より、前方に物標が検知されたときは、その前方の物標
位置の方向に光が照射させられ、また後方に物標が検知
されたときは、その後方の物標位置の方向に光が照射さ
せられる。

【００１７】

【実施例】図１は実施例の概略構成図である。図におい
て、１３は自車速度を検出する自車速センサ、１５は自
車両の全部に設けられたレーザレーダ送受信部（以下前
部の送受信部という）である。前部の送受信部１５は、
起動に伴ってレーザ光を一定周期で発射し、そのレーザ
光の発射復元信号を出力すると共に、このレーザ光の反
射光を受光し、受光信号として出力する。このレーザ光
は補助ライトの照射方向を正確にする必要があるため、
発射されるレーザビームの直径が３０ｃｍ程度にされて
いる。

【００１８】１７は前部のレーザレーダコントロール部
である。前部のレーザレーダコントロール部１７は、走
行に伴って、前部の送受信部１５を動作状態にして、送
信と受信タイミングをコントロールすると共に、レーザ
をスキャニングさせながらそのときの発射方向を知らせ
る。

【００１９】２５は後部のレーザレーダ送受信部（以下
後部の送受信部という）である。後部の送受信部２５
は、起動に伴ってレーザ光を一定周期で発射し、そのレ
ーザ光の発射復元信号を出力すると共に、このレーザ光
の反射光を受光し、受光信号として出力する。このレー
ザ光は後部補助ライトの照射方向を正確にする必要があ
るため、発射されるレーザビームの直径が３０ｃｍ程度
にされている。

【００２０】２８は後部のレーザレーダコントロール部
である。後部のレーザレーダコントロール部２８は、走
行に伴って、後部の送受信部２５を動作状態にして、送
信と受信タイミングをコントロールすると共に、レーザ
をスキャニングさせながらそのときの発射方向を知らせ
る。

【００２１】２７は演算処理装置である。演算処理装置
２７は、少なくとも、前方の障害物を位置を算出する前
部用の位置算出手段２９、警報判定手段３１、後方の障
害物を位置を算出する後部用の位置算出手段３３等を有
している。

【００２２】前部用の位置算出手段２９は、前部の送受
信部１５から発射復元信号と受光信号とを同一時間軸に
作成し、両方のピーク位置に基づいて距離を算出し、こ
の距離と発射方向とを前方の障害物の位置データとして
補助ライトコントローラ部３９に出力する。

【００２３】警報判定手段３１は、自車速度センサ１３
からの速度と検出された進行方向（前方又は後方）の障
害物の位置と自車両との相対位置の変化を考慮して危険
度を判定し、その結果を表示部２１に出力することによ
って運転者に知らせる。また、危険度が高い場合は、警
報部１９から警報等を発生させる。

【００２４】後部用の位置算出手段３３は、後部の送受
信部２５から発射復元信号と受光信号とを同一時間軸に
作成し、両方のピーク位置に基づいて距離を算出し、こ
の距離と発射方向とを後方の障害物の位置データとして
補助ライトコントローラ部３９に出力する。

【００２５】３５は前部の補助ライトであり、例えば前
部のライト１と前部のライト３との間に設けられ、光を
レンズ等により絞り込むようにしている。３７は後部の
補助ライトであり、例えば後部のライト５と後部のライ
ト７との間に設けられ、光をレンズ等により絞り込むよ
うにしている。

【００２６】３９は補助ライトコントロール部である。
補助ライトコントロール部３９は、少なくとも前部用の
照明位置決定手段４１と後部用の照明位置決定手段４３
とを備えている。

【００２７】前部用の照明位置決定手段４１は、前方の
障害物位置と速度とを順次入力し、前方の障害物位置と
速度との相対関係から最も最適な照明角度を求め、この
照明角度になるように前部の補助ライト３５を制御す
る。

【００２８】後部用の照明位置決定手段４３は、後部の
障害物位置と速度とを順次入力し、後部の障害物位置と
速度との相対関係から最も最適な照明角度を求め、この
照明角度になるように後部の補助ライト３７を制御す
る。

【００２９】次に動作を説明する。図２は本実施例の補
助ライト照明を説明する説明図である。例えば図２の
（ａ）に示すように、自車両が夜間に前方に向かって走
行し、レーザ光のスキャニングにより、前方の障害物が
検知されると、その障害物の位置を求め、その位置方向
に前部の補助ライト３５の照射光を照射する。

【００３０】従って、ヘッドライトの照射光範囲に制限
があっても、前部の障害物に対して前部の補助ライト３
５からの照射光が照射されるため、目視で障害物が何で
あるかを運転者は確認できる。

【００３１】また、図２の（ｂ）に示すように、自車両
がバック走行したときは、レーザ光のスキャニングによ
り、後方の障害物が検知されると、その障害物の位置を
求め、その位置方向に後部の補助ライト３７の照射光を
照射する。

【００３２】従って、バックライトの照射光が弱くと
も、後部の障害物に対して後部の補助ライト３７からの
照射光が照射されるため、目視で後部の障害物が何であ
るかを運転者は確認できる。

【００３３】すなわち、運転者は、障害物が何であるか
をはっきりと判断できるので、運転者に対して不安感を
与えることはない。

【００３４】図３は本実施例の動作を説明するフローチ
ャートである。本フローチャートでは、前部の補助ライ
ト３５と後部の補助ライト３７の制御は同じであるから
前部の補助ライト３５の制御について説明する。

【００３５】初めに、自車両が前に走行（通常走行とも
いう）すると、演算処理装置２７はレーザレーダコント
ロールイ１７を動作させ、前部のレーザレーダ送受信部
１５を制御してレーザレーダ送受信部１５からレーザ光
を走査しながら発射させる（Ｓ３０１）。

【００３６】次に、障害物を感知したかどうかを判断す
る（Ｓ３０３）。これは進行方向の道路上の障害物によ
って反射されたレーザ光は受光部に到達すると、障害物
の感知とされる。

【００３７】次に、障害物が感知されると、前部用の位
置算出手段２９は前部のレーザレーダ送受信部１５から
の反射復元信号と受光信号との時間差、レーザレーダコ
ントロール部１７の発射方向によって障害物の位置ｘ
（方位、距離）を演算する（Ｓ３０５）。そして、補助
ライトコントロール部３９の前部用の照射位置決定手段
４１は、障害物の位置ｘとヘッドライトの最大照射域Ｌ
とを比較し（Ｓ３０７）、障害物の位置ｘがヘッドライ
トの最大照射域Ｌより遠方のときは、障害物速度Ｖ１と
自車速センサ１３からの自車両速度Ｖ２とを比較し、自
車両速度Ｖ２の方が大きいときは、前部の補助ライト３
５に障害物の位置ｘが最も明るくなるような情報の制御
信号を送信して（Ｓ３１１）、照射させる（Ｓ３１
３）。

【００３８】すなわち、自車速度センサによる速度と障
害物との相対位置の変化を考慮して照射位置を決定して
いる。

【００３９】またこのとき、警報判定手段３１は、自車
速度センサ１３による速度と障害物との相対位置の変化
を考慮して警報等を発したり、障害物の位置を表示によ
って運転者に知らせたりしている。

【００４０】さらに、障害物を照射する際、ヘッドライ
トの照射域内においては補助ライトの照射の必要性がな
いので、あらかじめヘッドライトの照射域を補助ライト
コントロールに入力しておき、ヘッドライト照射域の外
内で補助ライトのオンオフを行っている。

【００４１】ただし、ヘッドライトの照射域内でも、前
方車両や障害物などを検知した場合、どこの位置を対象
にしているのか補助ライトを常に点灯しておけば判定で
きる。

【００４２】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、送受信部
の近傍に光を絞る補助ライトを備え、レーザレーダの送
受信部によりパルス光を走査しながら発射させて、この
受光信号を得て、発射したパルス光の復元信号と受光信
号とに基づいて、物標位置を求め、物標位置が求められ
る毎に、物標位置に対して最大照射となる制御信号で補
助ライトを制御するようにしたことにより、物標は補助
ライトの光により明るく照らされるので、例えば夜間に
予め備えられているライトに照射域以外に物標が検知さ
れても、その物標が何であるかを運転者が容易に判断で
きるため、運転者はより安全に物標を回避できるという
効果が得られている。

【００４３】また、補助ライトコントロール部は、物標
位置が求められる毎に、物標位置に対する自車両との相
対位置の変化量を求め、この変化量で補助ライトの照射
位置を逐次制御することにより、自車両の走行に伴っ
て、補助ライトからの光が常に物標に当たるので、夜間
に予め備えられているライトに照射域以外に物標が検知
されても、その物標が何であるかを常に運転者が判断し
ながら自車両を走行させるから、より安全に物標を回避
できるという効果が得られている。

【００４４】さらに、補助ライトは自車両の前部又は後
部に、それぞれ設け、補助ライトコントロール部は、前
方に物標を検知したときは、その前方の物標位置の方向
に光を照射させ、また後方に物標を検知したときは、そ
の後方の物標位置の方向に光を照射させるので、通常走
行でも又はバックしたときにも、前方又は後方の物標が
何であるかを判断できるので、運転者は前方又は後方の
物標をより安全に回避できるという効果が得られてい
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の概略構成図である。

【図２】本実施例の補助ライト照明を説明する説明図で
ある。

【図３】本実施例の動作を説明するフローチャートであ
る。

【図４】従来の夜間走行のライト照明を説明する説明図
である。

【符号の説明】

１ ヘッドライト ３ ヘッドライト ５ バックライト ７ バックライト １３ 自車速センサ １５ 前部のレーザレーダ送受信部 １７ レーザレーダコントロール １９ 警報部 ２１ 表示部 ２５ 後部のレーザレーダ送受信部 ２８ 後部のレーザレーダコントロール部 ２７ 演算処理装置 ２９ 前部用の位置算出手段 ３１ 警報判定手段 ３３ 後部用の位置算出手段 ３５ 前部の補助ライト ３７ 後部の補助ライト ３９ 補助ライトコントロール部 ４１ 前部用の照明位置決定手段 ４３ 後部用の照明位置決定手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パルス光を走査しながら発射し、該パル
   ス光の反射光を受光信号として出力する送受信部を有
   し、前記発射したパルス光の発射復元信号と前記受光信
   号とに基づいて、物標位置を求め、自車両の速度と前記
   物標位置との相対位置に基づいて危険を知らせる車両用
   のレーザレーダにおいて、 前記送受信部の近傍に配置され、制御信号に基づいた位
   置方向に光を絞って、照射する補助ライトと、 前記物標位置が求められる毎に、該物標位置に対して最
   大照射となる制御信号を前記補助ライトに出力する補助
   ライトコントロール部とを有することを特徴とする車両
   の補助ライト制御装置。
2. 【請求項２】 前記補助ライトコントロール部は、前記
   物標位置が求められる毎に、前記速度と前記物標位置に
   基づいて、自車両との相対位置の変化量を求め、該変化
   量で前記補助ライトの照射位置を逐次制御する制御信号
   を出力することを特徴とする請求項１記載の車両の補助
   ライト制御装置。
3. 【請求項３】 前記送受信部及び補助ライトは自車両の
   前部又は後部に、それぞれ設けられ、 前記補助ライトコントロール部は、前部の送受信部が物
   標を検知したときに、その物標位置の方向に光を照射さ
   せる制御信号を作成して前記前部の補助ライトに出力
   し、また後部の送受信部が前記物標を検知したときに、
   その物標位置の方向に光を照射させる制御信号を作成し
   て前記後部の補助ライトに出力することを特徴とする請
   求項１又は２記載の車両の補助ライト制御装置。