WO2023021762A1 - 表示制御装置 - Google Patents

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WO2023021762A1
WO2023021762A1 PCT/JP2022/011535 JP2022011535W WO2023021762A1 WO 2023021762 A1 WO2023021762 A1 WO 2023021762A1 JP 2022011535 W JP2022011535 W JP 2022011535W WO 2023021762 A1 WO2023021762 A1 WO 2023021762A1
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WO
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image
vehicle
processing
acceleration
control device
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/011535
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English (en)
French (fr)
Inventor
有樹 小澤
興史 芝田
祐亮 皆本
Original Assignee
株式会社J-QuAD DYNAMICS
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Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社J-QuAD DYNAMICS filed Critical 株式会社J-QuAD DYNAMICS
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G5/00—Control arrangements or circuits for visual indicators common to cathode-ray tube indicators and other visual indicators
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G5/00—Control arrangements or circuits for visual indicators common to cathode-ray tube indicators and other visual indicators
    • G09G5/36—Control arrangements or circuits for visual indicators common to cathode-ray tube indicators and other visual indicators characterised by the display of a graphic pattern, e.g. using an all-points-addressable [APA] memory
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G5/00—Control arrangements or circuits for visual indicators common to cathode-ray tube indicators and other visual indicators
    • G09G5/36—Control arrangements or circuits for visual indicators common to cathode-ray tube indicators and other visual indicators characterised by the display of a graphic pattern, e.g. using an all-points-addressable [APA] memory
    • G09G5/37—Details of the operation on graphic patterns
    • G09G5/377—Details of the operation on graphic patterns for mixing or overlaying two or more graphic patterns

Definitions

  • the present disclosure relates to a display control device.
  • Patent Document 1 describes a vehicle equipped with a device for displaying images such as televisions, movies, and games.
  • This document describes a device for displaying a background image around the same image, the background image being changed according to the detected acceleration value of the vehicle.
  • This process is performed in consideration of the fact that car sickness can be suppressed by enabling the occupants of the vehicle to anticipate the behavior of the vehicle. In other words, it aims at suppressing motion sickness by making the occupants of the vehicle anticipate the motion of the vehicle by means of the background image.
  • the display control device is configured to execute a calculated acceleration acquisition process and a display process
  • the calculated acceleration acquisition process is a process of acquiring a calculated acceleration variable.
  • the calculated acceleration variable is a calculated acceleration of the vehicle according to the operating state of the vehicle or a variable indicating the operating state of the vehicle that generates the acceleration of the vehicle
  • the display processing includes operating a display device.
  • the calculated acceleration variable is a variable that indicates the acceleration of the vehicle. Therefore, in the above configuration, by changing the image visible to the occupant of the vehicle by using the calculated acceleration variable as an input, the image can be changed according to the acceleration of the vehicle. Therefore, the occupants can anticipate the behavior of the vehicle from the images. In particular, in the above configuration, the image is changed according to the driving state of the vehicle, which contributes to the generation of acceleration, rather than the detected value of acceleration. Therefore, it is possible to improve the responsiveness of the image display to the behavior of the vehicle as compared with the case of using the detected value.
  • FIG. 1 is a diagram showing a partial configuration inside a vehicle according to one embodiment
  • 2(a) to 2(c) are diagrams illustrating images displayed on the display device
  • FIG. 3 is a flowchart showing the procedure of processing executed by the display control device according to the embodiment
  • FIG. 4 is a diagram illustrating changes in peripheral images according to longitudinal acceleration according to the embodiment
  • FIG. 5 is a flowchart showing the procedure of processing executed by the display control device according to the embodiment
  • FIG. 6 is a diagram illustrating changes in peripheral images according to turning according to the embodiment
  • FIG. 7 is a flowchart showing the procedure of processing executed by the display control device according to the embodiment
  • FIG. 8 is a flowchart showing the procedure of processing executed by the display control device according to the embodiment
  • a vehicle VC shown in FIG. 1 is provided with a front seat 10 and a rear seat 12 .
  • a display control device 20 is provided on the seatback of the front seat 10 .
  • the display control device 20 includes a CPU 22 , a storage device 24 and a display device 26 .
  • the display device 26 includes, for example, a liquid crystal or organic EL display panel.
  • the display control device 20 executes processing for displaying an image on the display device 26 by the CPU 22 executing an image display program 24 a stored in the storage device 24 .
  • signals from various devices in the vehicle VC are input to the display control device 20 via the in-vehicle network 30 .
  • the display control device 20 receives in-vehicle image data Dpi, which is image data of the interior of the vehicle captured by the in-vehicle camera 32 .
  • the in-vehicle camera 32 is arranged at a position where an image of the head of the passenger on the rear seat 12 can be captured.
  • the in-vehicle camera 32 is an example of a sensing device that senses the behavior of the head of an occupant in the vehicle VC.
  • the vehicle speed SPD detected by the vehicle speed sensor 40 is also input to the display control device 20 .
  • the steering angle ⁇ t which is the steering angle of the tires of the vehicle VC detected by the steering angle sensor 42 , is input to the display control device 20 .
  • the display control device 20 also receives a vertical acceleration Gz, which is the vertical acceleration of the vehicle detected by the Gz sensor 44 .
  • FIG. 1 shows that the front-rear direction of the vehicle VC is the x-axis direction.
  • FIG. 1 shows that the forward direction of the vehicle VC is the positive direction of the x-axis.
  • FIG. 1 also shows that the lateral direction of the vehicle VC is the y-axis direction.
  • FIG. 1 shows that the right direction of the vehicle VC is the positive direction of the y-axis. Also, FIG. 1 shows that the vertical direction of the vehicle VC is the z-axis direction. In particular, FIG. 1 shows that the top of the vehicle VC is the positive direction of the z-axis.
  • the traveling control ECU 60 grasps the user's intention through the user interface 70 . That is, when the user operates the user interface 70 to instruct automatic driving, the vehicle VC is automatically driven. At this time, the travel control ECU 60 refers to the exterior image data Dpo, which is image data of the surroundings of the vehicle VC captured by the exterior camera 72 .
  • the travel control ECU 60 includes a CPU 62 and a storage device 64 . Then, the travel control ECU 60 executes automatic driving by causing the CPU 62 to execute the travel control program 64a stored in the storage device 64 . That is, the travel control ECU 60 causes the vehicle VC to travel by operating the drive system 74 . Further, the travel control ECU 60 turns the vehicle VC by operating the steering system 76 to steer the steered wheels. Further, the travel control ECU 60 decelerates and stops the vehicle VC by operating the braking system 78 .
  • the travel control ECU 60 executes processing for predicting the behavior of the vehicle VC regardless of whether automatic driving is being executed. This is realized by the CPU 62 executing the behavior prediction program 64b stored in the storage device 64.
  • FIG. The travel control ECU 60 refers to the accelerator operation amount ACCP, which is the depression amount of the accelerator pedal detected by the accelerator sensor 46, when predicting the behavior when the vehicle is not in the automatic driving mode.
  • the traveling control ECU 60 also refers to the brake operation amount Brk, which is the depression amount of the brake pedal detected by the brake sensor 48 .
  • the travel control ECU 60 also refers to the belt state variables Ssv1 to Ssv5, which are the states of the seat belts detected by the seat belt sensor 50.
  • FIG. Five belt state variables Ssv1 to Ssv5 each indicate the state of the seat belt of one seat in the vehicle VC.
  • the CPU 62 estimates that the weight of the vehicle VC is greater when the number of belt state variables Ssv1 to Ssv5 that are in the fastened state is large than when the number is small. Further, the CPU 62 calculates the estimated longitudinal acceleration Gxe, which is the estimated value of the longitudinal acceleration Gx, to be larger when the accelerator operation amount ACCP is large than when it is small. Here, even if the accelerator operation amount ACCP is the same, the CPU 62 calculates the estimated longitudinal acceleration Gxe to be a larger value when the vehicle speed SPD is small than when the vehicle speed SPD is large.
  • the CPU 62 estimates the estimated longitudinal acceleration Gxe to be a smaller value when the vehicle VC is heavy than when the vehicle VC is light. In addition, the CPU 62 calculates the estimated longitudinal acceleration Gxe as a negative value with a larger absolute value when the brake operation amount Brk is large than when it is small. Further, even if the brake operation amount Brk is the same, the CPU 62 calculates the estimated longitudinal acceleration Gxe as a negative value with a larger absolute value when the vehicle speed SPD is low than when the vehicle speed SPD is high. Further, even if the brake operation amount Brk is the same, the CPU 62 calculates the estimated longitudinal acceleration Gxe as a negative value having a smaller absolute value when the vehicle VC is heavy than when the vehicle VC is light.
  • the display control device 20 displays on the display device 26 an image desired by the occupant, such as television or Internet video, and also displays a surrounding image aimed at suppressing car sickness.
  • FIG. 2 illustrates an image displayed on the display device 26. As shown in FIG.
  • FIG. 2(a) shows a peripheral image 80.
  • the peripheral image 80 is an image of a lattice pattern. Specifically, it is an image in which vertical stripes and horizontal stripes are superimposed.
  • FIG. 2(b) illustrates a main image 90, which is an image desired by the passenger.
  • FIG. 2(c) shows a display example of an image displayed on the display device 26. As shown in FIG. As shown in FIG. 2C, the peripheral image 80 is displayed around the main image 90 on the display device 26 .
  • the display control device 20 changes the peripheral image 80 according to the state of the vehicle VC, thereby suppressing motion sickness of the passenger viewing the main image 90 .
  • the processing corresponding to the request for acceleration in the longitudinal direction of the vehicle VC the processing during turning, the processing corresponding to vertical movement of the vehicle VC, and the displacement processing of the peripheral image are described in this order. explain.
  • FIG. 3 shows a procedure of processing in response to a request for acceleration in the longitudinal direction of the vehicle VC.
  • the processing shown in FIG. 3 is realized by the CPU 22 repeatedly executing the image display program 24a stored in the storage device 24, for example, at predetermined intervals.
  • the step number of each process is represented by a number prefixed with "S”.
  • the CPU 22 first determines whether or not the vehicle is in the automatic driving mode (S10). This determination can be realized, for example, by outputting a flag indicating that automatic driving is being executed to the display control device 20 when the cruise control ECU 60 is executing automatic driving.
  • the CPU 22 determines that the automatic driving mode is not set (S10: NO)
  • the CPU 22 takes in the estimated longitudinal acceleration Gxe calculated by the travel control ECU 60 (S12).
  • the CPU 22 substitutes the estimated longitudinal acceleration Gxe for the display longitudinal acceleration Gxr (S14).
  • the CPU 22 determines that the vehicle is in the automatic driving mode (S10: YES), it takes in the required longitudinal acceleration Gx* calculated by the travel control ECU 60 during automatic driving (S16). Next, the CPU 22 substitutes the requested longitudinal acceleration Gx* for the display longitudinal acceleration Gxr (S18).
  • Steps S12 and S16 described above are an example of the calculated acceleration acquisition process in this embodiment.
  • the calculated acceleration acquisition process is a process of acquiring a calculated acceleration variable (for example, the longitudinal acceleration for display Gxr). , or the acceleration of the vehicle VC (eg, the required longitudinal acceleration Gx*).
  • the CPU 22 calculates the y-axis rotation amount ⁇ ry, which is the rotation amount of the peripheral image 80 around the rotation axis ry, based on the display longitudinal acceleration Gxr (S20).
  • the rotation axis ry is an axis parallel to the y-axis and positioned at the center of the display panel of the display device 26 in the vertical direction.
  • the positive direction of the rotation axis ry is the same as the positive direction of the y-axis.
  • the CPU 22 also calculates a Z-direction displacement amount ⁇ Zx, which is the displacement amount of the peripheral image 80 in the z-axis direction, based on the display longitudinal acceleration Gxr (S22).
  • Steps S20 and S22 described above are an example of display processing in the present embodiment. Steps S20 and S22 are also an example of image variation processing in this embodiment.
  • the image change processing is a process of changing the peripheral image 80 from that during constant-speed running when the calculated acceleration variable indicates acceleration in forward running of the vehicle VC, and the amount of change in the peripheral image 80 is When the longitudinal acceleration is greater than zero, the longitudinal acceleration of the peripheral image 80 is calculated according to the calculated acceleration variable so that the magnitude of the longitudinal acceleration when the longitudinal acceleration is large is greater than the magnitude of the longitudinal acceleration when the variation of the peripheral image 80 is small. It includes processing (S20, S22) for changing the amount of change.
  • FIG. 4 illustrates the y-axis rotation amount ⁇ ry and the Z-direction displacement amount ⁇ Zx.
  • the CPU 22 rotates the peripheral image 80 counterclockwise about the rotation axis ry.
  • the upper side of the peripheral image 80 is displaced forward of the vehicle VC, and the lower side thereof is displaced rearward of the vehicle VC.
  • the upper side is displaced away from the occupant viewing the peripheral image 80, and the lower side is displaced toward the occupant.
  • the direction of the resultant vector of the acceleration of the vehicle VC and the gravitational acceleration deviates to the rear of the vehicle VC with respect to the negative z-axis direction.
  • the occupant feels that his body is leaning toward the rear of the vehicle VC as it goes upward.
  • the peripheral image 80 is rotated so as to match the bodily sensation. Furthermore, when the vehicle VC accelerates, the CPU 22 displaces the peripheral image 80 downward by the absolute value of the Z-direction displacement amount ⁇ Zx.
  • the CPU 22 rotates the peripheral image 80 clockwise around the rotation axis ry.
  • the upper side of the peripheral image 80 is displaced forward of the vehicle VC, and the lower side thereof is displaced rearward of the vehicle VC.
  • the upper side is displaced toward the occupant viewing the peripheral image 80, and the lower side is displaced away from the occupant.
  • the direction of the resultant vector of the acceleration of the vehicle VC and the gravitational acceleration shifts forward of the vehicle VC with respect to the negative z-axis direction. Therefore, the occupant feels that the body is tilted forward of the vehicle VC as it goes upward.
  • the peripheral image 80 is rotated so as to match the bodily sensation.
  • the CPU 22 displaces the peripheral image 80 upward by the absolute value of the Z-direction displacement amount ⁇ Zx.
  • the display device 26 has a two-dimensional display surface. Therefore, the peripheral image 80 is not actually rotated.
  • rotating the peripheral image 80 means displaying an image when the peripheral image 80 is rotated by using perspective. That is, when the vehicle VC accelerates, the striped pattern forming the peripheral image 80 is displayed smaller on the upper side than on the lower side.
  • the CPU 22 monotonically increases the absolute value of the y-axis rotation amount ⁇ ry in accordance with the absolute value of the display longitudinal acceleration Gxr. This processing includes a monotonically increasing processing. Further, the CPU 22 monotonously increases the absolute value of the Z-direction displacement amount ⁇ Zx in accordance with the absolute value of the display longitudinal acceleration Gxr. This processing includes a monotonically increasing processing.
  • the process of S20 may be a process of map-calculating the y-axis rotation amount ⁇ ry by the CPU 22 while map data is stored in the storage device 24 .
  • the map data uses the display longitudinal acceleration Gxr as an input variable and the y-axis rotation amount ⁇ ry as an output variable.
  • the process of S22 may be a process of map-calculating the Z-direction displacement amount ⁇ Zx by the CPU 22 while the map data is stored in the storage device 24 .
  • the map data uses the display longitudinal acceleration Gxr as an input variable and the Z-direction displacement amount ⁇ Zx as an output variable.
  • map data is set data of discrete values of input variables and output variable values corresponding to each of the input variable values.
  • map calculation may be a process in which, when the value of an input variable matches any of the values of the input variables of map data, the value of the output variable of the corresponding map data is used as the calculation result. Also, when the value of the input variable does not match any of the values of the input variables in the map data, the map calculation is a process in which the value obtained by interpolating the values of the multiple output variables included in the map data is used as the calculation result. do it.
  • FIG. 5 shows the procedure of processing during turning.
  • the processing shown in FIG. 5 is realized by the CPU 22 repeatedly executing the image display program 24a stored in the storage device 24, for example, at predetermined intervals.
  • the CPU 22 first acquires the steering angle ⁇ t, the steering angular velocity ⁇ t, and the vehicle speed SPD, which is the running speed of the vehicle VC (S30).
  • the steering angular velocity ⁇ t is calculated by the CPU 22 based on the steering angle ⁇ t.
  • the CPU 22 calculates the x-axis rotation amount ⁇ rx0 of the surrounding image 80 with the rotation axis rx as the center of rotation, based on the turning angle ⁇ t and the vehicle speed SPD (S32).
  • the rotation axis rx is an axis parallel to the x-axis and passing through the center of the display panel.
  • the CPU 22 calculates a Y-direction displacement amount ⁇ Y0, which is the displacement amount of the surrounding image 80 in the y-axis direction, based on the turning angle ⁇ t and the vehicle speed SPD (S34).
  • the above step S30 is also an example of the calculated acceleration acquisition process in this embodiment. Further, step S30 is both the vehicle speed acquisition process and the angular velocity acquisition process in this embodiment.
  • the calculated acceleration variable is a variable relating to the steering angle of the steered wheels of the vehicle VC (as an example, the steering angle ⁇ t) as a variable indicating the driving state of the vehicle VC that generates lateral acceleration of the vehicle VC. include.
  • the image variation processing is processing for changing the peripheral image 80 from that during constant-speed running when the calculated acceleration variable indicates acceleration in forward running of the vehicle VC, and the amount of change in the peripheral image 80 is is greater than the magnitude of the longitudinal acceleration when the amount of change in the peripheral image 80 is small. It includes processing (S20, S22) for changing the amount of change in the peripheral image 80 by using the
  • the image variation processing includes processing for changing the surrounding image 80 with respect to that when the vehicle VC is traveling straight when the steering angle ⁇ t deviates from zero, and when the steering angle ⁇ t is the same.
  • a process of setting the amount of change to a different value according to the vehicle speed SPD so that the vehicle speed when the amount of change in the peripheral image 80 is large is greater than the vehicle speed SPD when the amount of change is small (S32 , S34).
  • FIG. 6 illustrates the x-axis rotation amount ⁇ rx0 and the Y-direction displacement amount ⁇ Y.
  • the CPU 22 rotates the peripheral image 80 clockwise about the rotation axis rx.
  • the vertical stripes of the peripheral image 80 are along the direction from the lower left to the upper right. This is because when the vehicle VC turns to the right, the direction of the resultant vector of the centrifugal force in the leftward direction and the gravitational acceleration deviates in the negative direction of the y-axis from the direction of the negative z-axis. This is in view of Therefore, the occupant feels that the body is tilted to the left side of the vehicle VC as it goes upward.
  • the peripheral image 80 is rotated so as to match the bodily sensation.
  • the CPU 22 displaces the peripheral image 80 to the left by the absolute value of the Y-direction displacement amount ⁇ Y0.
  • the CPU 22 rotates the peripheral image 80 counterclockwise around the rotation axis rx.
  • the vertical stripes of the peripheral image 80 extend from the lower right to the upper left. This is because when the vehicle VC turns to the left, the direction of the resultant vector of the centrifugal force and the gravitational acceleration in the rightward direction deviates in the positive direction of the y-axis from the negative z-axis direction. It is in consideration. Therefore, the occupant feels that the body is tilted toward the right side of the vehicle VC as it goes upward.
  • the peripheral image 80 is rotated so as to match the bodily sensation.
  • the CPU 22 displaces the peripheral image 80 to the right by the absolute value of the Y-direction displacement amount ⁇ Y0.
  • the CPU 22 monotonously increases the absolute value of the x-axis rotation amount ⁇ rx0 according to the absolute value of the turning angle ⁇ t.
  • This processing includes a monotonically increasing processing. This processing is performed in view of the fact that when the absolute value of the steering angle ⁇ t is large, the centrifugal force is greater than when the absolute value is small. Further, the CPU 22 monotonically increases the absolute value of the x-axis rotation amount ⁇ rx0 according to the vehicle speed SPD.
  • This processing includes a monotonically increasing processing. This process is performed in view of the fact that when the vehicle speed SPD is high, the centrifugal force is greater than when the vehicle speed SPD is low.
  • the CPU 22 monotonously increases the absolute value of the Y-direction displacement amount ⁇ Y0 according to the absolute value of the turning angle ⁇ t.
  • This processing includes a monotonically increasing processing. This processing is performed in view of the fact that when the absolute value of the turning angle ⁇ t is large, the yaw rate is larger than when the absolute value is small. Further, the CPU 22 monotonously increases the absolute value of the Y-direction displacement amount ⁇ Y0 according to the vehicle speed SPD.
  • This processing includes a monotonically increasing processing. This processing is performed in view of the fact that when the vehicle speed SPD is high, the yaw rate is larger than when the vehicle speed SPD is low.
  • the process of S32 in FIG. 5 may be realized by map-calculating the x-axis rotation amount ⁇ rx0 by the CPU 22 while map data is stored in the storage device 24, for example.
  • the map data is data having the steering angle ⁇ t and the vehicle speed SPD as input variables and the x-axis rotation amount ⁇ rx0 as an output variable.
  • the process of S34 in FIG. 5 may be realized by map-calculating the Y-direction displacement amount ⁇ Y0 by the CPU 22 while the map data is stored in the storage device 24, for example.
  • the map data is data having the turning angle ⁇ t and the vehicle speed SPD as input variables and the Y-direction displacement amount ⁇ Y0 as an output variable.
  • the CPU 22 sets the time constant of the filter based on the steering angular velocity ⁇ t (S36).
  • the filter is for low-pass filtering the x-axis rotation amount ⁇ rx0 and the Y-direction displacement amount ⁇ Y0.
  • the CPU 22 makes the cutoff frequency fc1 when the absolute value of the steering angular velocity ⁇ t is smaller than the threshold ⁇ tth higher than the cutoff frequency fc2 when the absolute value is equal to or greater than the threshold ⁇ tth.
  • Step S36 is also an example of responsiveness varying processing in this embodiment.
  • the magnitude of the change speed is This is processing for changing the degree of decrease in responsiveness according to the magnitude of the change speed so that it becomes greater than the magnitude of the change speed when the responsiveness is low.
  • the CPU 22 substitutes the value obtained by low-pass filtering the x-axis rotation amount ⁇ rx0 into the x-axis rotation amount ⁇ rx (S38).
  • the CPU 22 substitutes the value obtained by low-pass filtering the x-axis rotation amount ⁇ rx0 into the x-axis rotation amount ⁇ rx (S38).
  • the CPU 22 substitutes a value obtained by performing low-pass filter processing on the Y-direction displacement amount ⁇ Y0 for the Y-direction displacement amount ⁇ Y (S40).
  • the steps S32 to S40 described above are also an example of the display processing in this embodiment.
  • Steps S32 to S40 are also an example of image variation processing in this embodiment.
  • steps S36 to S40 are also an example of steering filter processing in this embodiment.
  • the steering filter processing (S36 to S40) makes it possible to reduce the responsiveness of changes in the surrounding image 80 to changes in the steering angle ⁇ t.
  • FIG. 7 shows the procedure of processing according to vertical movement of the vehicle VC.
  • the processing shown in FIG. 7 is realized by the CPU 22 repeatedly executing the image display program 24a stored in the storage device 24, for example, at predetermined intervals.
  • the CPU 22 first takes in the vertical acceleration Gz (S50).
  • the CPU 62 takes in the in-vehicle image data Dpi (S52).
  • the time-series data of the in-vehicle image data Dpi is captured.
  • the CPU 22 substitutes the difference between the maximum value and the minimum value of displacement of the occupant's head in the z-axis direction for a predetermined period into the head variation amount ⁇ h (S54).
  • Step S50 described above is an example of the vertical G acquisition process in this embodiment.
  • Steps S52 and S54 are also an example of head behavior acquisition processing in this embodiment.
  • the CPU 22 acquires the output signal Dpi of the in-vehicle camera 32 as a sensing device for sensing the behavior of the head of the occupant in the vehicle VC.
  • the CPU 22 sets a time constant for low-pass filtering the vertical acceleration Gz according to the head fluctuation amount ⁇ h (S56).
  • the CPU 22 monotonically increases the cutoff frequency fc according to the head fluctuation amount ⁇ h.
  • This processing includes a monotonically increasing processing.
  • the vertical filter processing is such that the amount of change in the position of the head when the displacement of the peripheral image 80 with respect to acceleration in the vertical direction is highly responsive, that is, the amount of head movement ⁇ h is determined by the responsiveness A process (S56) of changing the responsiveness according to the head fluctuation amount ⁇ h so as to be smaller than the head fluctuation amount ⁇ h when is low is included.
  • the CPU 22 substitutes the value obtained by low-pass filtering the vertical acceleration Gz into the Z-direction displacement amount ⁇ Zz (S58).
  • the Z-direction displacement amount ⁇ Zz is a displacement amount by which the peripheral image 80 is displaced in the Z-direction according to the vertical displacement of the vehicle VC.
  • the steps S54 to S58 described above are also an example of the display processing in this embodiment. Steps S54 to S58 are also an example of image variation processing in this embodiment. Furthermore, steps S56 and S58 are also an example of the upper and lower filter processing in this embodiment. In the vertical filtering process, the CPU 22 lowers the responsiveness of changes in the vertical direction of the peripheral image 80 to changes in detection values.
  • the processing of S56 may be realized by performing a map operation on the value of the variable that determines the time constant of the filter by the CPU 22 while the map data is stored in the storage device 24 .
  • the map data uses the head fluctuation amount ⁇ h as an input variable and the value of the variable that determines the time constant as an output variable.
  • FIG. 8 shows the procedure of displacement processing of peripheral images. The processing shown in FIG. 8 is realized by the CPU 22 repeatedly executing the image display program 24a stored in the storage device 24, for example, at predetermined intervals.
  • the CPU 22 first takes in the y-axis rotation amount ⁇ ry, the x-axis rotation amount ⁇ rx, the Z-direction displacement amounts ⁇ Zx and ⁇ Zz, and the Y-direction displacement amount ⁇ Y (S60). Next, the CPU 22 substitutes the sum of the Z-direction displacement amount ⁇ Zx and the Z-direction displacement amount ⁇ Zz into the Z-direction displacement amount ⁇ Z (S62).
  • a peripheral image 80 for display is an image rotated by the y-axis rotation amount ⁇ ry around the rotation axis ry. Furthermore, the peripheral image 80 for display is an image rotated by the x-axis rotation amount ⁇ rx around the rotation axis rx. Furthermore, the peripheral image 80 for display is an image displaced in the Z-axis direction by a Z-direction displacement amount ⁇ Z. Furthermore, the peripheral image 80 for display is an image displaced in the Y-axis direction by the Y-direction displacement amount ⁇ Y.
  • the steps S60 to S64 described above are also an example of image variation processing in this embodiment.
  • the CPU 22 displays the image generated by the process of S64 by operating the display device 26 (S66). It should be noted that the CPU 22 temporarily terminates the series of processes shown in FIG. 8 when completing the process of S66.
  • the steps S60 to S66 described above are also an example of the display processing in this embodiment.
  • the CPU 22 sets the y-axis rotation amount ⁇ ry and the Z-direction displacement amount ⁇ Zx based on the longitudinal acceleration Gxr for display as a calculation acceleration variable.
  • the display longitudinal acceleration Gxr is the required longitudinal acceleration Gx* generated by the automatic driving process or the estimated longitudinal acceleration Gxe predicted from the accelerator operation amount ACCP or the like.
  • the y-axis rotation amount ⁇ ry and the Z-direction displacement amount ⁇ Zx, which are set according to the display longitudinal acceleration Gxr, are set according to the detection values of the sensor that detects the longitudinal acceleration. Compared to , it is easy to improve responsiveness.
  • the display longitudinal acceleration Gxr is a variable that indicates the behavior of the vehicle VC in the near future. Moreover, the short time required for the display longitudinal acceleration Gxr to become the actual longitudinal acceleration of the vehicle VC can be adjusted as appropriate.
  • the CPU 22 sets the x-axis rotation amount ⁇ rx and the Y-direction displacement amount ⁇ Y based on the turning angle ⁇ t.
  • the x-axis rotation amount ⁇ rx and the Y-direction displacement amount ⁇ Y are set based on a sensor that detects lateral acceleration or a yaw rate sensor, it is easier to improve the responsiveness of the display of the peripheral image 80 to the behavior of the vehicle VC. .
  • the steering angle ⁇ t is a variable that determines the behavior of the vehicle VC in the near future.
  • the CPU 22 considers the vehicle speed SPD when setting the x-axis rotation amount ⁇ rx and the Y-direction displacement amount ⁇ Y.
  • the magnitude of the lateral acceleration and the magnitude of the yaw rate are not determined only by the turning angle ⁇ t, but depend on the vehicle speed SPD. Therefore, by taking into account the vehicle speed SPD, the behavior of the vehicle VC can be made more faithful to the display of the surrounding image 80 than when the x-axis rotation amount ⁇ rx and the Y-direction displacement amount ⁇ Y are set based only on the turning angle ⁇ t. can be reflected in
  • the CPU 22 sets the values obtained by filtering the x-axis rotation amount ⁇ rx0 and the Y-direction displacement amount ⁇ Y0 as the x-axis rotation amount ⁇ rx and the Y-direction displacement amount ⁇ Y. As a result, it is possible to prevent the peripheral image 80 from excessively fluctuating due to the noise included in the turning angle ⁇ t.
  • the CPU 22 sets the filter time constant according to the turning angular velocity ⁇ t when filtering the x-axis rotation amount ⁇ rx0 and the Y-direction displacement amount ⁇ Y0.
  • the CPU 22 reduces the cutoff frequency by the low-pass filter process more than when the absolute value is small. Accordingly, it is possible to achieve a suitable compromise between suppressing the influence of noise included in the turning angle ⁇ t and quickly reflecting the behavior of the vehicle VC determined by the turning angle ⁇ t in the peripheral image 80 .
  • the CPU 22 sets the Z-direction displacement amount ⁇ Zx based on the value obtained by filtering the vertical acceleration Gz. As a result, it is possible to prevent the peripheral image 80 from being excessively displaced in the vertical direction depending on the condition of the road surface or the like.
  • the CPU 22 sets the time constant of the filter for filtering the vertical acceleration Gz according to the head fluctuation amount ⁇ h. As a result, compared to the case where the time constant is fixed, it is possible to more preferably suppress the occupant from feeling annoyed by the phase shift between the line of sight and the peripheral image 80 .
  • the steering angle ⁇ t detected by the steering angle sensor 42 is used as an input for the change processing of the peripheral image 80, but the present invention is not limited to this.
  • a steering angle command value may be used as an input.
  • the estimated longitudinal acceleration Gxe is not limited to that calculated based on the accelerator operation amount ACCP.
  • the accelerator operation amount ACCP is not essential if it is calculated based on the torque or output of the in-vehicle motor.
  • ⁇ It is not essential to calculate the estimated longitudinal acceleration Gxe using the brake operation amount Brk as an input.
  • the braking system 78 includes a hydraulic actuator, instead of the brake operation amount Brk, a hydraulic pressure command value or a hydraulic pressure detection value may be used as an input for the process of calculating the estimated longitudinal acceleration Gxe.
  • the estimated longitudinal acceleration Gxe is not limited to that calculated based on the brake operation amount Brk or the hydraulic pressure of the hydraulic actuator.
  • a vehicle equipped with a rotating electrical machine when braking force is obtained by regenerative control of the rotating electrical machine, it may be calculated based on regenerative torque or regenerated electric power of the rotating electrical machine.
  • “About image variation processing” (a) Processing that inputs variables indicating longitudinal acceleration according to commands to the drive system and braking system ⁇ When not in the automatic driving mode, the y-axis rotation amount ⁇ ry and the Z-direction displacement amount ⁇ Zx are converted to the estimated longitudinal acceleration Gxe is not required to be set as an input.
  • the accelerator operation amount ACCP and the brake operation amount Brk may be used as inputs to set the y-axis rotation amount ⁇ ry and the Z-direction displacement amount ⁇ Zx.
  • the CPU 22 may monotonically increase the absolute value of the y-axis rotation amount ⁇ ry and the absolute value of the Z-direction displacement amount ⁇ Zx according to, for example, the accelerator operation amount ACCP or the brake operation amount Brk. In that case, this processing includes processing for monotonically increasing the emphasis.
  • the y-axis rotation amount ⁇ ry and the Z-direction displacement amount ⁇ Zx may be set in consideration of the vehicle speed SPD.
  • the absolute value of the y-axis rotation amount ⁇ ry and the absolute value of the Z-direction displacement amount ⁇ Zx may be monotonically increased according to the vehicle speed SPD.
  • this processing includes processing for monotonically increasing the emphasis. This can be realized, for example, by using map data whose input variables are the vehicle speed SPD, the accelerator operation amount ACCP, and the brake operation amount Brk.
  • the input for the process of calculating the y-axis rotation amount ⁇ ry and the input for the process of calculating the Z-direction displacement amount ⁇ Zx are the same, but the present invention is not limited to this.
  • the input for the process of calculating the y-axis rotation amount ⁇ ry may be the display longitudinal acceleration Gxr, while the input for the process of calculating the Z-direction displacement amount ⁇ Zx may be the accelerator operation amount ACCP and the brake operation amount Brk.
  • the peripheral image 80 is rotated about the rotation axis ry and translated in the Z-axis direction based on the variable indicating the longitudinal acceleration corresponding to the command to the drive system and the braking system. It is not limited to this.
  • the peripheral image 80 is rotated about the rotation axis ry based on the variable indicating the longitudinal acceleration, the parallel translation in the Z-axis direction need not be performed.
  • the translation is performed in the Z-axis direction based on the variable indicating the longitudinal acceleration, the process of rotating the peripheral image 80 around the rotation axis ry may not be performed.
  • a sensor detected value of the longitudinal acceleration Gx may be used for at least one of the input for the process of calculating the y-axis rotation amount ⁇ ry and the input for the process of calculating the Z-direction displacement amount ⁇ Zx. Even in that case, for example, by determining the x-axis rotation amount ⁇ rx and the Y-direction displacement amount ⁇ Y according to the steering angle command value, the responsiveness of the display of the peripheral image 80 can be improved.
  • the input of the process of calculating the y-axis rotation amount ⁇ ry and the input of the process of calculating the Z-direction displacement amount ⁇ Zx are combined based on the detected value. At least one may be performed. In other words, at least one of the process input for calculating the y-axis rotation amount ⁇ ry and the input process for calculating the Z-direction displacement amount ⁇ Zx may be executed only when the vehicle VC is decelerating.
  • At least one of the input of the process of calculating the y-axis rotation amount ⁇ ry and the input of the process of calculating the Z-direction displacement amount ⁇ Zx may be executed based on the display longitudinal acceleration Gxr. .
  • the rotation axis ry is positioned at the center of the display panel in the vertical direction.
  • two filter time constants are prepared, but the present invention is not limited to this.
  • the time constant may be changed in multiple steps based on the steering angular velocity ⁇ t.
  • the cutoff frequency fc may be monotonously decreased according to the absolute value of the steering angular velocity ⁇ t.
  • this processing includes processing for monotonically decreasing the intensity.
  • the x-axis rotation amount ⁇ rx0 and the Y-direction displacement amount ⁇ Y0 are used as inputs for filtering, but the input is not limited to this.
  • the steering angle ⁇ t may be used as an input for filtering, and the output of the filtering may be used as an input for calculating the x-axis rotation amount ⁇ rx and the Y-direction displacement amount ⁇ Y.
  • ⁇ It is not essential to perform filtering.
  • the steering angle ⁇ t and the vehicle speed SPD may be used as inputs to directly calculate the x-axis rotation amount ⁇ rx and the Y-direction displacement amount ⁇ Y.
  • the x-axis rotation amount ⁇ rx is calculated by filtering the x-axis rotation amount ⁇ rx0, but the Y-direction displacement amount ⁇ Y may be directly calculated using the turning angle ⁇ t and the vehicle speed SPD as inputs.
  • the x-axis rotation amount ⁇ rx0 and the Y-direction displacement amount ⁇ Y0 are set using the turning angle ⁇ t and the vehicle speed SPD as inputs, but the present invention is not limited to this.
  • the steering angle ⁇ t is used as an input, the vehicle speed SPD may not be included in the input.
  • the input for the process of calculating the x-axis rotation amount ⁇ rx0 and the input for the process of calculating the Y-direction displacement amount ⁇ Y0 are the same, but the present invention is not limited to this.
  • the turning angle ⁇ t and the vehicle speed SPD may be used as inputs for the process of calculating the x-axis rotation amount ⁇ rx0, while only the turning angle ⁇ t may be used as the input for the process of calculating the Y-direction displacement amount ⁇ Y0.
  • the peripheral image 80 is rotated around the rotation axis rx and translated in the y-axis direction as the vehicle VC turns, but the present invention is not limited to this.
  • the peripheral image 80 is rotated around the rotation axis rx, but the process of parallel translation in the y-axis direction need not be performed.
  • the peripheral image 80 is translated in the y-axis direction as the vehicle VC turns, the process of rotating the peripheral image 80 around the rotation axis rx may not be performed.
  • a detected value of the lateral acceleration Gy by the sensor may be used for at least one of the input for the process of calculating the x-axis rotation amount ⁇ rx0 and the input for the process of calculating the Y-direction displacement amount ⁇ Y. Even in that case, for example, by determining at least one of the y-axis rotation amount ⁇ ry and the Z-direction displacement amount ⁇ Zx based on the variable indicating the longitudinal acceleration according to the command to the drive system and the braking system, the peripheral image 80 can improve the responsiveness of the display.
  • the difference between the maximum value and the minimum value of the head is used as the input for the processing for changing the time constant of the filter, but the present invention is not limited to this. For example, it may be the time from when the head is either one of two of the local maximum and the local minimum to when it becomes the other.
  • ⁇ It is not essential to set the Z-direction displacement amount ⁇ Zz to a value obtained by filtering the vertical acceleration Gz.
  • coordinate values of a predetermined location on the head may be input and the displacement amount may be used as the Z-direction displacement amount.
  • the peripheral image 80 is an image of a monochromatic lattice pattern, but it is not limited to this. For example, it may be an image with a checkered pattern consisting of a plurality of colors. However, the peripheral image 80 is not limited to a grid pattern image consisting of a single color or a plurality of colors.
  • the peripheral image 80 is arranged around the moving image desired by the occupant of the vehicle VC as an image for suppressing car sickness, but the present invention is not limited to this.
  • an image for suppressing car sickness may be displayed at a position visible to the passenger without displaying the moving image desired by the passenger.
  • This image may be the grid pattern image illustrated in FIG. 2, but is not limited to this.
  • it may be an image of a predetermined object such as a person, cat, ball, or building.
  • the display control device is not limited to one that includes the CPU 22 and the storage device 24 and executes software processing.
  • a dedicated hardware circuit such as an ASIC may be provided to perform hardware processing at least part of what is software processed in the above embodiments. That is, the display control device may have any one of the following configurations (a) to (c).
  • (c) provide dedicated hardware circuitry to perform all of the above processing;
  • the display device is not limited to a display such as a liquid crystal or LED provided on the seat back.
  • a display such as a liquid crystal or LED provided on the seat back.
  • it may be a projector that projects an image onto the seat back.
  • the area in which the display device displays an image is not limited to the seat back.
  • the display area may be formed by a member extending downward from the ceiling of the vehicle VC.
  • the display device is not limited to one that physically partitions the display area. For example, it may be VR goggles worn by a passenger.
  • references herein to "at least one of A and B" should be understood to mean “A only, or B only, or both A and B.”

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Abstract

表示制御装置（２０）は、演算加速度取得処理（Ｓ１２，Ｓ１６，Ｓ３０）と、表示処理（Ｓ２０，Ｓ２２，Ｓ３２～Ｓ４０，Ｓ５４～Ｓ５８，Ｓ６０～Ｓ６６）と、を実行する。演算加速度取得処理は、演算加速度変数を取得する処理である。演算加速度変数は、車両の運転状態に応じた演算上の車両の加速度、または車両の加速度を生成する車両の運転状態を示す変数である。表示処理は、表示装置（２６）を操作することによって、車両の乗員が視認可能な画像（８０）を表示する処理であって且つ、画像変動処理（Ｓ２０，Ｓ２２，Ｓ３２～Ｓ４０，Ｓ５４～Ｓ５８，Ｓ６０～Ｓ６４）を含む。画像変動処理は、演算加速度変数を入力として画像を変化させる処理である。

Description

表示制御装置 関連出願の相互参照
　本出願は、２０２１年８月１６日に出願された日本出願番号２０２１－１３２１１８号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、表示制御装置に関する。
　たとえば下記特許文献１には、テレビ、ムービ、ゲーム等の画像を表示する装置を搭載した車両が記載されている。この文献には、同画像の周囲に、車両の加速度の検出値に応じて変化させる背景画像を表示する装置が記載されている。これは、車両の乗員が車両の動作を予期可能とすることで車酔いを抑制できると考えられることに鑑みた処理である。すなわち、車両の乗員に背景画像によって車両の動作を予期させることにより、車酔いの抑制を狙っている。
特開２００８－２４２２５１号公報
　加速度センサの検出値に基づき背景画像を変化させる場合、背景画像が実際の車両の動作に対して遅れるおそれがある。
　本開示の第１の態様において、表示制御装置は、演算加速度取得処理と、表示処理と、を実行するように構成されており、前記演算加速度取得処理は、演算加速度変数を取得する処理であり、前記演算加速度変数は、車両の運転状態に応じた演算上の前記車両の加速度、または前記車両の加速度を生成する前記車両の運転状態を示す変数であり、前記表示処理は、表示装置を操作することによって、前記車両の乗員が視認可能な画像を表示する処理であって且つ、画像変動処理を含み、前記画像変動処理は、前記演算加速度変数を入力として前記画像を変化させる処理である表示制御装置である。
　上記演算加速度変数は、車両の加速度を示す変数である。そのため、上記構成では、演算加速度変数を入力として車両の乗員が視認可能な画像を変化させることにより、画像を車両の加速度に応じて変化させることができる。したがって、乗員は画像によって車両の挙動を予期することができる。特に、上記構成では、加速度の検出値ではなく、加速度の生成に寄与する車両の運転状態に応じて画像を変化させる。そのため、検出値を用いる場合と比較して、車両の挙動に対する画像の表示の応答性を高めることができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参酌しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、一実施形態にかかる車両内の一部構成を示す図であり、 図２（ａ）～図２（ｃ）は、表示装置に表示される画像を例示する図であり、 図３は、同実施形態にかかる表示制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図であり、 図４は、同実施形態にかかる前後加速度に応じた周辺画像の変化を例示する図であり、 図５は、同実施形態にかかる表示制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図であり、 図６は、同実施形態にかかる旋回に応じた周辺画像の変化を例示する図であり、 図７は、同実施形態にかかる表示制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図であり、 図８は、同実施形態にかかる表示制御装置が実行する処理の手順を示す流れ図である。
　以下、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
　図１に示す車両ＶＣには、前部座席１０および後部座席１２が設けられている。前部座席１０のシートバックには、表示制御装置２０が設けられている。
　表示制御装置２０は、ＣＰＵ２２、記憶装置２４および表示装置２６を備えている。表示装置２６は、たとえば液晶または有機ＥＬ等の表示パネルを備えている。表示制御装置２０は、記憶装置２４に記憶された画像表示プログラム２４ａをＣＰＵ２２が実行することにより、表示装置２６に画像を表示する処理を実行する。
　その際、表示制御装置２０には、車内ネットワーク３０を介して車両ＶＣ内の様々な機器からの信号が入力される。たとえば、表示制御装置２０には、車内カメラ３２によって撮影された車内の画像データである車内画像データＤｐｉが入力される。本実施形態では、車内カメラ３２は、後部座席１２の乗員の頭部の画像を撮影できる位置に配置されている。車内カメラ３２は、車両ＶＣ内の乗員の頭部の挙動を感知する感知装置の一例である。
　また、表示制御装置２０には、車速センサ４０によって検出される車速ＳＰＤが入力される。また、表示制御装置２０には、舵角センサ４２によって検出される車両ＶＣのタイヤの切れ角である転舵角θｔが入力される。また、表示制御装置２０には、Ｇｚセンサ４４によって検出される、車両の上下方向における加速度である上下加速度Ｇｚが入力される。なお、図１には、車両ＶＣの前後方向をｘ軸方向とすることを示した。特に、図１には、車両ＶＣの前方がｘ軸の正方向であることを示した。また、図１には、車両ＶＣの横方向をｙ軸方向とすることを示した。特に図１には、車両ＶＣの右方向がｙ軸の正方向であることを示した。また、図１には、車両ＶＣの上下方向をｚ軸方向とすることを示した。特に図１には、車両ＶＣの上方がｚ軸の正方向であることを示した。
　また、表示制御装置２０には、走行制御ＥＣＵ６０からの様々な信号が入力される。走行制御ＥＣＵ６０は、ユーザインターフェース７０を通じてユーザの意思を把握する。すなわち、ユーザが、自動運転を指示すべくユーザインターフェース７０を操作する場合、車両ＶＣを自動運転する。この際、走行制御ＥＣＵ６０は、車外カメラ７２が撮影した車両ＶＣの周囲の画像データである車外画像データＤｐｏを参照する。走行制御ＥＣＵ６０は、ＣＰＵ６２および記憶装置６４を備えている。そして、走行制御ＥＣＵ６０は、記憶装置６４に記憶された走行制御プログラム６４ａをＣＰＵ６２が実行することにより、自動運転を実行する。すなわち、走行制御ＥＣＵ６０は、駆動系７４を操作することによって、車両ＶＣを走行させる。また、走行制御ＥＣＵ６０は、転舵系７６を操作することによって、転舵輪を転舵させることによって車両ＶＣを旋回させる。また、走行制御ＥＣＵ６０は、制動系７８を操作することによって、車両ＶＣを減速、停止させる。
　走行制御ＥＣＵ６０は、自動運転の実行の有無にかかわらず、車両ＶＣの挙動を予測する処理を実行する。これは、記憶装置６４に記憶された挙動予測プログラム６４ｂをＣＰＵ６２が実行することにより実現される。走行制御ＥＣＵ６０は、自動運転モードではない場合に挙動を予測する際、アクセルセンサ４６によって検出されるアクセルペダルの踏み込み量であるアクセル操作量ＡＣＣＰを参照する。また、走行制御ＥＣＵ６０は、ブレーキセンサ４８によって検出されるブレーキペダルの踏み込み量であるブレーキ操作量Ｂｒｋを参照する。また、走行制御ＥＣＵ６０は、シートベルトセンサ５０によって検出される、シートベルトの状態であるベルト状態変数Ｓｓｖ１～Ｓｓｖ５を参照する。５個のベルト状態変数Ｓｓｖ１～Ｓｓｖ５は、それぞれ、車両ＶＣ内の１つの座席のシートベルトの状態を示す。
　具体的には、ＣＰＵ６２は、ベルト状態変数Ｓｓｖ１～Ｓｓｖ５のうち、締結状態となっている数が大きい場合に小さい場合よりも車両ＶＣの重さをより重いと推定する。また、ＣＰＵ６２は、アクセル操作量ＡＣＣＰが大きい場合に小さい場合よりも前後加速度Ｇｘの推定値である推定前後加速度Ｇｘｅを大きい値に算出する。ここで、ＣＰＵ６２は、アクセル操作量ＡＣＣＰが同一であっても、車速ＳＰＤが小さい場合に大きい場合よりも推定前後加速度Ｇｘｅを大きい値に算出する。また、ＣＰＵ６２は、アクセル操作量ＡＣＣＰが同一であっても、車両ＶＣが重い場合に軽い場合よりも、推定前後加速度Ｇｘｅを小さい値に推定する。また、ＣＰＵ６２は、ブレーキ操作量Ｂｒｋが大きい場合に小さい場合よりも、推定前後加速度Ｇｘｅを絶対値がより大きい負の値に算出する。また、ＣＰＵ６２は、ブレーキ操作量Ｂｒｋが同一であっても、車速ＳＰＤが小さい場合に大きい場合よりも推定前後加速度Ｇｘｅを絶対値がより大きい負の値に算出する。また、ＣＰＵ６２は、ブレーキ操作量Ｂｒｋが同一であっても、車両ＶＣが重い場合に軽い場合よりも、推定前後加速度Ｇｘｅを絶対値がより小さい負の値に算出する。
　表示制御装置２０は、表示装置２６に、乗員が希望する、テレビ、ネット動画等の画像を表示するとともに、その周囲に車酔いを抑制することを狙った周辺画像を表示する。
　図２に、表示装置２６に表示する画像を例示する。
　図２（ａ）は、周辺画像８０を示す。周辺画像８０は、格子模様の画像である。詳しくは、縦縞および横縞を重ねた画像である。
　図２（ｂ）は、乗員が希望する画像である、メイン画像９０を例示する。図２（ｃ）は、表示装置２６に表示する画像の表示例を示す。図２（ｃ）に示すように、表示装置２６には、メイン画像９０の周囲に周辺画像８０が表示される。
　表示制御装置２０は、車両ＶＣの状態に応じて周辺画像８０を変化させることによって、メイン画像９０を見ている乗員の車酔いの抑制を図る。以下では、周辺画像８０を変化させる処理のうち、車両ＶＣの前後方向の加速度に対する要求に応じた処理、旋回時の処理、車両ＶＣの上下動に応じた処理、および周辺画像の変位処理の順に説明する。
　「車両ＶＣの前後方向の加速度に対する要求に応じた処理」
　図３に、車両ＶＣの前後方向の加速度に対する要求に応じた処理の手順を示す。図３に示す処理は、記憶装置２４に記憶された画像表示プログラム２４ａをＣＰＵ２２がたとえば所定周期でくり返し実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「Ｓ」が付与された数字によって各処理のステップ番号を表現する。
　図３に示す一連の処理において、ＣＰＵ２２は、まず、自動運転モードであるか否かを判定する（Ｓ１０）。この判定は、たとえば走行制御ＥＣＵ６０が自動運転を実行している場合に、自動運転を実行している旨を示すフラグを表示制御装置２０に出力することで実現可能である。ＣＰＵ２２は、自動運転モードではないと判定する場合（Ｓ１０：ＮＯ）、走行制御ＥＣＵ６０が算出した推定前後加速度Ｇｘｅを取り込む（Ｓ１２）。次にＣＰＵ２２は、表示用前後加速度Ｇｘｒに推定前後加速度Ｇｘｅを代入する（Ｓ１４）。
　これに対し、ＣＰＵ２２は、自動運転モードであると判定する場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、走行制御ＥＣＵ６０が自動運転時に算出する要求前後加速度Ｇｘ＊を取り込む（Ｓ１６）。次に、ＣＰＵ２２は、表示用前後加速度Ｇｘｒに要求前後加速度Ｇｘ＊を代入する（Ｓ１８）。
　上述したステップＳ１２，Ｓ１６は、本実施形態における演算加速度取得処理の一例である。演算加速度取得処理は、演算加速度変数（例えば表示用前後加速度Ｇｘｒ）を取得する処理であり、演算加速度変数（例えば表示用前後加速度Ｇｘｒ）は、車両ＶＣの運転状態に応じた演算上の車両ＶＣの加速度（例えば推定前後加速度Ｇｘｅ）、または車両ＶＣの加速度（例えば要求前後加速度Ｇｘ＊）を生成する車両ＶＣの運転状態を表す変数である。
　ＣＰＵ２２は、Ｓ１４，Ｓ１８の処理を完了する場合、表示用前後加速度Ｇｘｒに基づき、回転軸ｒｙ周りの周辺画像８０の回転量である、ｙ軸回転量θｒｙを算出する（Ｓ２０）。回転軸ｒｙは、ｙ軸に平行な軸であって、且つ表示装置２６における表示パネルの上下方向の中央に位置する。なお、回転軸ｒｙの正の方向は、ｙ軸の正の方向と同一である。また、ＣＰＵ２２は、表示用前後加速度Ｇｘｒに基づき、ｚ軸方向における周辺画像８０の変位量であるＺ方向変位量ΔＺｘを算出する（Ｓ２２）。上述したステップＳ２０，Ｓ２２は、本実施形態における表示処理の一例である。また、ステップＳ２０，Ｓ２２は、本実施形態における画像変動処理の一例でもある。好ましい実施形態において、画像変動処理は、演算加速度変数が車両ＶＣの前進走行における加速を示す場合、定速走行時に対して周辺画像８０を変化させる処理であって且つ、周辺画像８０の変化量が大きい場合の前後加速度の大きさが、周辺画像８０の変化量が小さい場合の前後加速度の大きさよりも大きくなるように、前後加速度がゼロよりも大きい場合において演算加速度変数に応じて周辺画像８０の変化量を変える処理（Ｓ２０，Ｓ２２）を含む。
　図４に、ｙ軸回転量θｒｙおよびＺ方向変位量ΔＺｘを例示する。
　図４に示すように、ＣＰＵ２２は、車両ＶＣが加速する場合、回転軸ｒｙを回転中心として周辺画像８０を左周りに回転させる。これにより、周辺画像８０は、上側が車両ＶＣの前方に変位して且つ、下側が車両ＶＣの後方に変位する。換言すれば上側が周辺画像８０を見る乗員から離れる側に変位して且つ、下側が同乗員に近づくように変位する。これは、車両ＶＣが加速する場合、車両ＶＣの加速度と重力加速度との合成ベクトルの方向が、負のｚ軸方向に対して車両ＶＣの後方にずれることに鑑みたものである。そのため、乗員は、体が、上方ほど車両ＶＣの後方に傾いているように感じる。その体感に合うように周辺画像８０を回転させる。さらに、ＣＰＵ２２は、車両ＶＣが加速する場合、周辺画像８０をＺ方向変位量ΔＺｘの絶対値だけ下方に変位させる。
　一方、ＣＰＵ２２は、車両ＶＣが減速する場合、回転軸ｒｙを回転中心として周辺画像８０を右周りに回転させる。これにより、周辺画像８０は、上側が車両ＶＣの前方に変位して且つ、下側が車両ＶＣの後方に変位する。換言すれば上側が周辺画像８０を見る乗員に近づく側に変位して且つ、下側が同乗員から離れるように変位する。これは、車両ＶＣが減速する場合、車両ＶＣの加速度と重力加速度との合成ベクトルの方向が、負のｚ軸方向に対して車両ＶＣの前方にずれることに鑑みたものである。そのため、乗員は、体が、上方ほど車両ＶＣの前方に傾いているように感じる。その体感に合うように周辺画像８０を回転させる。さらに、ＣＰＵ２２は、車両ＶＣが減速する場合、周辺画像８０をＺ方向変位量ΔＺｘの絶対値だけ上方に変位させる。
　なお、本実施形態では、表示装置２６は２次元の表示面を有する。そのため、周辺画像８０は、実際には回転しているのではない。ここで、「周辺画像８０を回転させる」とは、遠近法を利用することによって、周辺画像８０を回転させたときの画像を表示することを意味する。すなわち、車両ＶＣが加速する場合、周辺画像８０を構成する縞模様は、上側の方が下側よりも小さく表示される。
　ＣＰＵ２２は、表示用前後加速度Ｇｘｒの絶対値に応じてｙ軸回転量θｒｙの絶対値を単調増加させる。この処理には、単調強増加させる処理が含まれる。また、ＣＰＵ２２は、表示用前後加速度Ｇｘｒの絶対値に応じてＺ方向変位量ΔＺｘの絶対値を単調増加させる。この処理には、単調強増加させる処理が含まれる。
　具体的には、上記Ｓ２０の処理は、記憶装置２４にマップデータが記憶された状態でＣＰＵ２２によって、ｙ軸回転量θｒｙをマップ演算する処理とすればよい。ここで、マップデータは、表示用前後加速度Ｇｘｒを入力変数とし、ｙ軸回転量θｒｙを出力変数とする。また、上記Ｓ２２の処理は、記憶装置２４にマップデータが記憶された状態でＣＰＵ２２によって、Ｚ方向変位量ΔＺｘをマップ演算する処理とすればよい。ここで、マップデータは、表示用前後加速度Ｇｘｒを入力変数とし、Ｚ方向変位量ΔＺｘを出力変数とする。
　ちなみに、マップデータとは、入力変数の離散的な値と、入力変数の値のそれぞれに対応する出力変数の値と、の組データである。また、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれかに一致する場合、対応するマップデータの出力変数の値を演算結果とする処理とすればよい。また、マップ演算は、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれにも一致しない場合、マップデータに含まれる複数の出力変数の値の補間によって得られる値を演算結果とする処理とすればよい。
　ＣＰＵ２２は、Ｓ２２の処理を完了する場合、図３に示す一連の処理を一旦終了する。
　「旋回時の処理」
　図５に、旋回時の処理の手順を示す。図５に示す処理は、記憶装置２４に記憶された画像表示プログラム２４ａをＣＰＵ２２がたとえば所定周期でくり返し実行することにより実現される。
　図５に示す一連の処理において、ＣＰＵ２２は、まず、転舵角θｔ、転舵角速度ωｔ、および車両ＶＣの走行速度である車速ＳＰＤを取得する（Ｓ３０）。なお、転舵角速度ωｔは、ＣＰＵ２２によって、転舵角θｔに基づき算出される。次に、ＣＰＵ２２は、転舵角θｔおよび車速ＳＰＤに基づき、回転軸ｒｘを回転中心とする周辺画像８０のｘ軸回転量θｒｘ０を算出する（Ｓ３２）。回転軸ｒｘは、ｘ軸に平行な軸であって且つ、表示パネルの中央を通る軸である。また、ＣＰＵ２２は、転舵角θｔおよび車速ＳＰＤに基づき、ｙ軸方向における周辺画像８０の変位量であるＹ方向変位量ΔＹ０を算出する（Ｓ３４）。上述したステップＳ３０もまた、本実施形態における演算加速度取得処理の一例である。また、ステップＳ３０は、本実施形態における車速取得処理でもあり、角速度取得処理でもある。上述したように、演算加速度変数は、車両ＶＣの横方向の加速度を生成する車両ＶＣの運転状態を示す変数としての車両ＶＣの転舵輪の転舵角に関する変数（一例として転舵角θｔ）を含む。好ましい実施形態において、画像変動処理は、前記演算加速度変数が車両ＶＣの前進走行における加速を示す場合、定速走行時に対して周辺画像８０を変化させる処理であって且つ、周辺画像８０の変化量が大きい場合の前記前後加速度の大きさが、周辺画像８０の変化量が小さい場合の前記前後加速度の大きさよりも大きくなるように、前記前後加速度がゼロよりも大きい場合において前記演算加速度変数に応じて周辺画像８０の変化量を変える処理（Ｓ２０，Ｓ２２）を含む。
　好ましい実施形態において、画像変動処理は、転舵角θｔがゼロからずれる場合に車両ＶＣの直進走行時に対して周辺画像８０を変化させる処理を含み且つ、転舵角θｔが同一の場合であっても周辺画像８０の変化の量が大きい場合の前記車速が、前記変化の量が小さい場合の車速ＳＰＤよりも大きくなるように前記変化の量を車速ＳＰＤに応じて異なる値に設定する処理（Ｓ３２，Ｓ３４）を含む。
　図６に、ｘ軸回転量θｒｘ０およびＹ方向変位量ΔＹを例示する。
　図６に示すように、ＣＰＵ２２は、車両ＶＣが右旋回する場合、回転軸ｒｘを回転中心として周辺画像８０を時計回りに回転させる。これにより、周辺画像８０の縦縞が左下から右上に進む方向に沿ったものとなる。これは、車両ＶＣが右旋回する場合には、左側へと進む方向の遠心力と重力加速度との合成ベクトルの方向が、負のｚ軸方向に対してｙ軸の負の方向にずれることに鑑みたものである。そのため、乗員は、体が、上方ほど車両ＶＣの左側に傾いているように感じる。その体感に合うように周辺画像８０を回転させる。さらに、ＣＰＵ２２は、車両ＶＣが右旋回する場合、周辺画像８０をＹ方向変位量ΔＹ０の絶対値だけ左側に変位させる。
　また、図６に示すように、ＣＰＵ２２は、車両ＶＣが左旋回する場合、回転軸ｒｘを回転中心として周辺画像８０を反時計回りに回転させる。これにより、周辺画像８０の縦縞が右下から左上に沿ったものとなる。これは、車両ＶＣが左旋回する場合には、右側へと進む方向の遠心力と重力加速度との合成ベクトルの方向が、負のｚ軸方向に対してｙ軸の正の方向にずれることに鑑みたものである。そのため、乗員は、体が、上方ほど車両ＶＣの右側に傾いているように感じる。その体感に合うように周辺画像８０を回転させる。さらに、ＣＰＵ２２は、車両ＶＣが左旋回する場合、周辺画像８０をＹ方向変位量ΔＹ０の絶対値だけ右側に変位させる。
　詳しくは、ＣＰＵ２２は、転舵角θｔの絶対値に応じてｘ軸回転量θｒｘ０の絶対値を単調増加させる。この処理には、単調強増加させる処理が含まれる。この処理は、転舵角θｔの絶対値が大きい場合には小さい場合よりも遠心力が大きくなることに鑑みた処理である。また、ＣＰＵ２２は、車速ＳＰＤに応じてｘ軸回転量θｒｘ０の絶対値を単調増加させる。この処理には、単調強増加させる処理が含まれる。これは、車速ＳＰＤが大きい場合には小さい場合よりも遠心力が大きくなることに鑑みた処理である。
　また、ＣＰＵ２２は、転舵角θｔの絶対値に応じてＹ方向変位量ΔＹ０の絶対値を単調増加させる。この処理には、単調強増加させる処理が含まれる。これは、転舵角θｔの絶対値が大きい場合には小さい場合よりもヨーレートの大きさが大きくなることに鑑みた処理である。また、ＣＰＵ２２は、車速ＳＰＤに応じてＹ方向変位量ΔＹ０の絶対値を単調増加させる。この処理には、単調強増加させる処理が含まれる。これは、車速ＳＰＤが大きい場合には小さい場合よりもヨーレートの大きさが大きくなることに鑑みた処理である。
　図５のＳ３２の処理は、たとえば、記憶装置２４にマップデータが記憶された状態でＣＰＵ２２によって、ｘ軸回転量θｒｘ０をマップ演算することによって実現してもよい。ここでマップデータは、転舵角θｔおよび車速ＳＰＤを入力変数として且つ、ｘ軸回転量θｒｘ０を出力変数とするデータである。また、図５のＳ３４の処理は、たとえば、記憶装置２４にマップデータが記憶された状態でＣＰＵ２２によって、Ｙ方向変位量ΔＹ０をマップ演算することによって実現してもよい。ここでマップデータは、転舵角θｔおよび車速ＳＰＤを入力変数として且つ、Ｙ方向変位量ΔＹ０を出力変数とするデータである。
　ＣＰＵ２２は、転舵角速度ωｔに基づき、フィルタの時定数を設定する（Ｓ３６）。フィルタは、ｘ軸回転量θｒｘ０およびＹ方向変位量ΔＹ０をローパスフィルタ処理するためのものである。ＣＰＵ２２は、転舵角速度ωｔの絶対値が閾値ωｔｔｈよりも小さい場合のカットオフ周波数ｆｃ１を、閾値ωｔｔｈ以上の場合のカットオフ周波数ｆｃ２よりも大きくする。ステップＳ３６は、本実施形態における応答性可変処理の一例でもある。応答性可変処理は、ＣＰＵ２２が転舵角θｔの変化速度を取得する角速度取得処理（Ｓ３０）を実行する場合において、周辺画像８０の変化の応答性が大きい場合の前記変化速度の大きさが、応答性が小さい場合の変化速度の大きさよりも大きくなるように、変化速度の大きさに応じて応答性の低下度合いを変化させる処理である。
　そして、ＣＰＵ２２は、ｘ軸回転量θｒｘ０をローパスフィルタ処理した値をｘ軸回転量θｒｘに代入する（Ｓ３８）。これにより、転舵角速度ωｔが閾値ωｔｔｈよりも小さい場合には閾値ωｔｔｈ以上の場合と比較して、ｘ軸回転量θｒｘ０の変化に対するｘ軸回転量θｒｘの応答性を低く抑える。
　また、ＣＰＵ２２は、Ｙ方向変位量ΔＹ０をローパスフィルタ処理した値をＹ方向変位量ΔＹに代入する（Ｓ４０）。これにより、転舵角速度ωｔが閾値ωｔｔｈよりも小さい場合には閾値ωｔｔｈ以上の場合と比較して、Ｙ方向変位量ΔＹ０の変化に対するＹ方向変位量ΔＹの応答性を低く抑える。上述したステップＳ３２～４０もまた、本実施形態における表示処理の一例である。また、ステップＳ３２～Ｓ４０は、本実施形態における画像変動処理の一例でもある。さらに、ステップＳ３６～Ｓ４０は、本実施形態における転舵用フィルタ処理の一例でもある。転舵用フィルタ処理（Ｓ３６～Ｓ４０）により、転舵角θｔの変化に対する周辺画像８０の変化の応答性を低下させることが可能になる。
　なお、ＣＰＵ２２は、Ｓ４０の処理を完了する場合、図５に示す一連の処理を一旦終了する。
　「車両ＶＣの上下動に応じた処理」
　図７に、車両ＶＣの上下動に応じた処理の手順を示す。図７に示す処理は、記憶装置２４に記憶された画像表示プログラム２４ａをＣＰＵ２２がたとえば所定周期でくり返し実行することにより実現される。
　図７に示す一連の処理において、ＣＰＵ２２は、まず、上下加速度Ｇｚを取り込む（Ｓ５０）。次にＣＰＵ６２は、車内画像データＤｐｉを取り込む（Ｓ５２）。Ｓ５２の処理では、車内画像データＤｐｉの時系列データを取り込む。そして、ＣＰＵ２２は、車内画像データＤｐｉの時系列データに基づき、所定期間における乗員の頭部のｚ軸方向の変位における極大値と極小値との差を頭部変動量Δｈに代入する（Ｓ５４）。上述したステップＳ５０は、本実施形態における上下Ｇ取得処理の一例である。また、ステップＳ５２，Ｓ５４は、本実施形態における頭部挙動取得処理の一例でもある。頭部挙動取得処理において、ＣＰＵ２２は、車両ＶＣ内の乗員の頭部の挙動を感知する感知装置としての車内カメラ３２の出力信号Ｄｐｉを取得する。
　次にＣＰＵ２２は、上下加速度Ｇｚをローパスフィルタ処理するための時定数を頭部変動量Δｈに応じて設定する（Ｓ５６）。ＣＰＵ２２は、頭部変動量Δｈに応じてカットオフ周波数ｆｃを単調増加させる。この処理には、単調強増加させる処理が含まれる。このように本実施形態において、上下用フィルタ処理は、上下方向の加速度に対する周辺画像８０の変位の応答性が高い場合の前記頭部の位置の変動量、すなわち頭部変動量Δｈが、応答性が低い場合の頭部変動量Δｈよりも小さくなるように、頭部変動量Δｈに応じて前記応答性を変化させる処理（Ｓ５６）を含む。
　そして、ＣＰＵ２２は、上下加速度Ｇｚをローパスフィルタ処理した値を、Ｚ方向変位量ΔＺｚに代入する（Ｓ５８）。Ｚ方向変位量ΔＺｚは、車両ＶＣの上下方向への変位に応じて周辺画像８０をＺ方向に変位させる変位量である。上述したステップＳ５４～Ｓ５８もまた、本実施形態における表示処理の一例である。また、ステップＳ５４～Ｓ５８は、本実施形態における画像変動処理の一例でもある。さらに、ステップＳ５６，Ｓ５８は、本実施形態における上下用フィルタ処理の一例でもある。上下フィルタ処理において、ＣＰＵ２２は、検出値の変化に対する周辺画像８０の上下方向への変化の応答性を低下させる。
　上記Ｓ５６の処理によれば、頭部変動量Δｈが大きい場合には小さい場合よりも、上下加速度Ｇｚの高周波成分がＺ方向変位量ΔＺｚに反映されることが抑制される。これは、視線と周辺画像８０の位相ずれによるわずらわしさを乗員が感じることを抑制することを狙ったものである。
　詳しくは、Ｓ５６の処理は、記憶装置２４にマップデータが記憶された状態で、ＣＰＵ２２によってフィルタの時定数を定める変数の値をマップ演算することにより実現すればよい。ここで、マップデータは、頭部変動量Δｈを入力変数とし、時定数を定める変数の値を出力変数とする。
　なお、ＣＰＵ２２は、Ｓ５８の処理が完了する場合には、図７に示す一連の処理を一旦終了する。
　「周辺画像の変位処理」
　図８に、周辺画像の変位処理の手順を示す。図８に示す処理は、記憶装置２４に記憶された画像表示プログラム２４ａをＣＰＵ２２がたとえば所定周期でくり返し実行することにより実現される。
　図８に示す一連の処理において、ＣＰＵ２２は、まずｙ軸回転量θｒｙ、ｘ軸回転量θｒｘ，Ｚ方向変位量ΔＺｘ，ΔＺｚ、およびＹ方向変位量ΔＹを取り込む（Ｓ６０）。次にＣＰＵ２２は、Ｚ方向変位量ΔＺｘとＺ方向変位量ΔＺｚとの和を、Ｚ方向変位量ΔＺに代入する（Ｓ６２）。
　そしてＣＰＵ２２は、ｙ軸回転量θｒｙ、ｘ軸回転量θｒｘ，Ｚ方向変位量ΔＺ、およびＹ方向変位量ΔＹに応じて表示装置２６に表示するための周辺画像８０を生成する（Ｓ６４）。表示用の周辺画像８０は、回転軸ｒｙ周りにｙ軸回転量θｒｙだけ回転した画像である。さらに、表示用の周辺画像８０は、回転軸ｒｘ周りにｘ軸回転量θｒｘだけ回転した画像である。さらに、表示用の周辺画像８０は、Ｚ方向変位量ΔＺだけＺ軸方向に変位させた画像である。さらに、表示用の周辺画像８０は、Ｙ方向変位量ΔＹだけＹ軸方向に変位させた画像である。上述したステップＳ６０～Ｓ６４もまた、本実施形態における画像変動処理の一例である。
　次に、ＣＰＵ２２は、表示装置２６を操作することによって、Ｓ６４の処理によって生成された画像を表示する（Ｓ６６）。
　なお、ＣＰＵ２２は、Ｓ６６の処理を完了する場合には、図８に示す一連の処理を一旦終了する。上述したステップＳ６０～Ｓ６６もまた、本実施形態における表示処理の一例である。
　ここで、本実施形態の作用および効果について説明する。
　ＣＰＵ２２は、演算加速度変数としての表示用前後加速度Ｇｘｒに基づき、ｙ軸回転量θｒｙおよびＺ方向変位量ΔＺｘを設定する。表示用前後加速度Ｇｘｒは、自動運転処理によって生成される要求前後加速度Ｇｘ＊またはアクセル操作量ＡＣＣＰ等によって予測される推定前後加速度Ｇｘｅである。表示用前後加速度Ｇｘｒに応じて設定されるｙ軸回転量θｒｙおよびＺ方向変位量ΔＺｘは、前後加速度を検出するセンサの検出値に応じて設定されるｙ軸回転量θｒｙおよびＺ方向変位量ΔＺｘと比較して、応答性を高めやすい。すなわち、自身に作用する力に応じて前後加速度を検出する前後加速度センサの検出値には、応答遅れが生じるおそれがある。また、センサの検出値に応じて周辺画像８０を生成し表示するまでの時間も応答遅れの要因となり得る。これに対し、表示用前後加速度Ｇｘｒは、車両ＶＣの近未来の挙動を示す変数である。しかも、表示用前後加速度Ｇｘｒが実際の車両ＶＣの前後加速度となるまでに要するわずかな時間は、適宜調整可能である。したがって、表示用前後加速度Ｇｘｒに応じてｙ軸回転量θｒｙおよびＺ方向変位量ΔＺｘを設定することにより、車両ＶＣの挙動に対する周辺画像８０の表示の応答遅れを十分に抑制できる。
　また、ＣＰＵ２２は、転舵角θｔに基づき、ｘ軸回転量θｒｘおよびＹ方向変位量ΔＹを設定した。これにより、横加速度を検出するセンサまたはヨーレートセンサに基づきｘ軸回転量θｒｘおよびＹ方向変位量ΔＹを設定する場合と比較して、車両ＶＣの挙動に対する周辺画像８０の表示の応答性を高めるやすい。これは、転舵角θｔが、車両ＶＣの近未来の挙動を定める変数であるためである。
　以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する作用および効果が得られる。
　（１）ＣＰＵ２２は、ｘ軸回転量θｒｘおよびＹ方向変位量ΔＹを設定する際、車速ＳＰＤを加味した。横加速度の大きさおよびヨーレートの大きさは、転舵角θｔのみからは定まらず、車速ＳＰＤに依存する。そのため、車速ＳＰＤを加味することにより、転舵角θｔのみに基づきｘ軸回転量θｒｘおよびＹ方向変位量ΔＹを設定する場合と比較して、周辺画像８０の表示に車両ＶＣの挙動をより忠実に反映させることができる。
　（２）ＣＰＵ２２は、ｘ軸回転量θｒｘ０およびＹ方向変位量ΔＹ０をフィルタ処理した値をｘ軸回転量θｒｘおよびＹ方向変位量ΔＹとした。これにより、転舵角θｔに含まれるノイズの影響によって、周辺画像８０が過度に変動することを抑制できる。
　（３）ＣＰＵ２２は、ｘ軸回転量θｒｘ０およびＹ方向変位量ΔＹ０をフィルタ処理する際のフィルタの時定数を転舵角速度ωｔに応じて設定した。特にＣＰＵ２２は、転舵角速度ωｔの絶対値が大きい場合に小さい場合よりも、ローパスフィルタ処理によるカットオフ周波数を小さくした。これにより、転舵角θｔに含まれるノイズの影響を抑制することと、転舵角θｔによって定まる車両ＶＣの挙動を周辺画像８０に迅速に反映させることとの好適な折衷を図ることができる。
　（４）ＣＰＵ２２は、上下加速度Ｇｚをフィルタ処理した値によってＺ方向変位量ΔＺｘを設定した。これにより、路面の状態等に依存して周辺画像８０が過度に上下方向に変位することを抑制できる。
　（５）ＣＰＵ２２は、上下加速度Ｇｚに対してフィルタ処理を施すためのフィルタの時定数を、頭部変動量Δｈに応じて設定した。これにより、時定数を固定する場合と比較して、視線と周辺画像８０の位相ずれによるわずらわしさを乗員が感じることをより好適に抑制できる。
　＜その他の実施形態＞
　なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
　「演算加速度変数について」
　（ａ）転舵角について
　・上記実施形態では、周辺画像８０の変動処理の入力に、舵角センサ４２によって検出される転舵角θｔを用いたが、これに限らない。たとえば、ステアバイワイヤシステムを備えた車両において、転舵角の指令値を入力としてもよい。もっとも、ステアバイワイヤシステムを備えた車両において、転舵角の指令値を入力とすることは必須ではない。
　（ｂ）推定前後加速度Ｇｘｅについて
　・推定前後加速度Ｇｘｅとしては、アクセル操作量ＡＣＣＰに基づき算出されるものに限らない。たとえば、車載原動機のトルクまたは出力に基づき算出されるものであれば、アクセル操作量ＡＣＣＰは必須ではない。
　・ブレーキ操作量Ｂｒｋを入力として推定前後加速度Ｇｘｅを算出することは必須ではない。たとえば、制動系７８が油圧アクチュエータを備える場合、ブレーキ操作量Ｂｒｋに代えて、油圧の指令値や油圧の検出値を推定前後加速度Ｇｘｅの算出処理の入力としてもよい。
　・推定前後加速度Ｇｘｅとしては、ブレーキ操作量Ｂｒｋまたは油圧アクチュエータの油圧に基づき算出されるものに限らない。たとえば、回転電機を備える車両において、回転電機の回生制御によって制動力を得る場合には、回転電機の回生トルクまたは回生電力に基づき算出してもよい。
　「画像変動処理について」
　（ａ）駆動系および制動系に対する指令に応じた前後加速度を示す変数を入力とする処理について
　・自動運転モードではない場合において、ｙ軸回転量θｒｙおよびＺ方向変位量ΔＺｘを、推定前後加速度Ｇｘｅを入力として設定することは必須ではない。たとえば、簡易的に、アクセル操作量ＡＣＣＰおよびブレーキ操作量Ｂｒｋを入力として、ｙ軸回転量θｒｙおよびＺ方向変位量ΔＺｘを設定してもよい。ここで、ＣＰＵ２２は、たとえば、アクセル操作量ＡＣＣＰまたはブレーキ操作量Ｂｒｋに応じてｙ軸回転量θｒｙの絶対値およびＺ方向変位量ΔＺｘの絶対値を単調増加させてもよい。その場合、この処理には、単調強増加させる処理を含める。
　さらに、たとえば、車速ＳＰＤを加味してｙ軸回転量θｒｙおよびＺ方向変位量ΔＺｘを設定してもよい。その場合、たとえば、車速ＳＰＤに応じてｙ軸回転量θｒｙの絶対値およびＺ方向変位量ΔＺｘの絶対値を単調増加させてもよい。その場合、この処理には、単調強増加させる処理を含める。これは、たとえば、車速ＳＰＤ、アクセル操作量ＡＣＣＰおよびブレーキ操作量Ｂｒｋを入力変数とするマップデータを用いて実現できる。
　・上記実施形態では、ｙ軸回転量θｒｙを算出する処理の入力とＺ方向変位量ΔＺｘを算出する処理の入力とを同一としたが、これに限らない。たとえば、ｙ軸回転量θｒｙを算出する処理の入力を表示用前後加速度Ｇｘｒとする一方、Ｚ方向変位量ΔＺｘを算出する処理の入力を、アクセル操作量ＡＣＣＰおよびブレーキ操作量Ｂｒｋとしてもよい。
　・上記実施形態では、駆動系および制動系に対する指令に応じた前後加速度を示す変数に基づき、周辺画像８０を、回転軸ｒｙを回転中心として回転させるとともに、Ｚ軸方向に平行移動させたが、これに限らない。たとえば、前後加速度を示す変数に基づき、周辺画像８０を回転軸ｒｙを回転中心として回転させるものの、Ｚ軸方向に平行移動させる処理については行わなくてもよい。またたとえば、前後加速度を示す変数に基づき、Ｚ軸方向に平行移動させるものの、周辺画像８０を回転軸ｒｙを回転中心として回転させる処理については行わなくてもよい。
　・ｙ軸回転量θｒｙを算出する処理の入力とＺ方向変位量ΔＺｘを算出する処理の入力との少なくとも１つに、前後加速度Ｇｘのセンサによる検出値を用いてもよい。その場合であっても、たとえば、ｘ軸回転量θｒｘとＹ方向変位量ΔＹとを舵角の指令値に応じて定めることにより、周辺画像８０の表示の応答性を高めることができる。
　またたとえば、前後加速度Ｇｘのセンサによる検出値が負の場合に限って、同検出値に基づき、ｙ軸回転量θｒｙを算出する処理の入力とＺ方向変位量ΔＺｘを算出する処理の入力との少なくとも１つを実行してもよい。換言すれば、車両ＶＣの減速時に限って、ｙ軸回転量θｒｙを算出する処理の入力とＺ方向変位量ΔＺｘを算出する処理の入力との少なくとも１つを実行してもよい。その場合、車両ＶＣの加速時には、表示用前後加速度Ｇｘｒに基づき、ｙ軸回転量θｒｙを算出する処理の入力とＺ方向変位量ΔＺｘを算出する処理の入力との少なくとも１つを実行すればよい。
　・回転軸ｒｙが表示パネルの上下方向の中央に位置することは必須ではない。
　（ｂ）旋回時の処理について
　・上記実施形態では、フィルタの時定数を２個用意しておいたが、これに限らない。たとえば、３個以上用意することによって、転舵角速度ωｔに基づき時定数を多段階で変更してもよい。その際、転舵角速度ωｔの絶対値に応じてカットオフ周波数ｆｃを単調減少させればよい。ただし、この処理には、単調強減少させる処理を含める。
　・上記実施形態では、ｘ軸回転量θｒｘ０およびＹ方向変位量ΔＹ０をフィルタ処理の入力としたが、これに限らない。たとえば、転舵角θｔをフィルタ処理の入力とし、フィルタ処理の出力を、ｘ軸回転量θｒｘおよびＹ方向変位量ΔＹを算出する処理の入力としてもよい。
　・フィルタ処理におけるフィルタの時定数を可変とすることは必須ではない。可変としない場合であっても、転舵角θｔのノイズの影響が周辺画像８０の表示に及ぶことを抑制することはできる。
　・フィルタ処理を実行することは必須ではない。たとえば、転舵角θｔおよび車速ＳＰＤを入力としてｘ軸回転量θｒｘおよびＹ方向変位量ΔＹを直接算出してもよい。またたとえば、ｘ軸回転量θｒｘについては、ｘ軸回転量θｒｘ０をフィルタ処理して算出するものの、Ｙ方向変位量ΔＹについては、転舵角θｔおよび車速ＳＰＤを入力として直接算出してもよい。
　・上記実施形態では、ｘ軸回転量θｒｘ０およびＹ方向変位量ΔＹ０を、転舵角θｔおよび車速ＳＰＤを入力として設定したが、これに限らない。たとえば、転舵角θｔを入力とするものの、車速ＳＰＤについては入力に含めなくてもよい。
　・上記実施形態では、ｘ軸回転量θｒｘ０を算出する処理の入力とＹ方向変位量ΔＹ０を算出する処理の入力とを同一としたが、これに限らない。たとえば、ｘ軸回転量θｒｘ０を算出する処理の入力を転舵角θｔおよび車速ＳＰＤとする一方、Ｙ方向変位量ΔＹ０を算出する処理の入力を、転舵角θｔのみとしてもよい。
　・上記実施形態では、車両ＶＣの旋回に伴って、周辺画像８０を、回転軸ｒｘを回転中心として回転させるとともに、ｙ軸方向に平行移動させたが、これに限らない。たとえば、車両ＶＣの旋回に伴って、周辺画像８０を回転軸ｒｘを回転中心として回転させるものの、ｙ軸方向に平行移動させる処理については行わなくてもよい。またたとえば、車両ＶＣの旋回に伴って、ｙ軸方向に平行移動させるものの、周辺画像８０を回転軸ｒｘを回転中心として回転させる処理については行わなくてもよい。
　・ｘ軸回転量θｒｘ０を算出する処理の入力とＹ方向変位量ΔＹを算出する処理の入力との少なくとも１つに、横加速度Ｇｙのセンサによる検出値を用いてもよい。その場合であっても、たとえば、ｙ軸回転量θｒｙおよびＺ方向変位量ΔＺｘの少なくとも１つを、駆動系および制動系に対する指令に応じた前後加速度を示す変数に基づき定めることにより、周辺画像８０の表示の応答性を高めることができる。
　・回転軸ｒｘが、表示パネルの中央を通ることは必須ではない。
　（ｃ）車両の上下振動に関する処理について
　・上記実施形態では、フィルタの時定数を変更する処理の入力を、頭部の極大値および極小値の差としたが、これに限らない。たとえば、頭部が極大値および極小値の２つのうちのいずれか１つとなってから他方となるまでの時間であってもよい。
　・上下加速度Ｇｚをフィルタ処理する際のフィルタの時定数を可変とすることは必須ではない。
　・Ｚ方向変位量ΔＺｚを、上下加速度Ｇｚをフィルタ処理した値とすることは必須ではない。たとえば、頭部の所定箇所の座標値を入力としてその変位量をＺ方向変位量としてもよい。もっとも、上下加速度Ｇｚまたは頭部の変位に応じてＺ方向変位量ΔＺｚを定めること自体必須ではない。
　（ｄ）画像について
　・図２には、単色の格子模様の画像を周辺画像８０として例示したが、これに限らない。たとえば、複数の色からなるチェック柄の画像としてもよい。もっとも、周辺画像８０としては、単色または複数の色からなる格子模様の画像にも限らない。
　・上記実施形態では、車酔いを抑制するための画像を、車両ＶＣの乗員が所望する動画の周囲に配置させる周辺画像８０としたが、これに限らない。たとえば、乗員が視認可能な位置に、乗員が所望する動画を表示することなく、車酔いを抑制するための画像を表示してもよい。この画像は、図２に例示した格子模様の画像でもよいが、これに限らない。たとえば、人、猫、ボール、または建物などの予め定められた物体の画像であってもよい。
　（ｅ）画像の変動処理について
　・車酔いの抑制用の画像を、回転軸ｒｙを回転中心として回転する処理と、回転軸ｒｘを回転中心として回転する処理と、Ｚ方向に平行移動する処理と、Ｙ方向に平行移動する処理とを全て行うことは必須ではない。
　・車酔いの抑制用の画像を、２次元平面においてあたかも３次元的に変位しているように表示することは必須ではない。たとえば、下記「表示装置について」の欄に記載したように表示装置がＶＲゴーグルである場合等には、左目用の画像と右目用の画像とを異ならせることによって、画像の変動を表現してもよい。
　「表示制御装置について」
　・表示制御装置が表示装置を備えることは必須ではない。
　・表示制御装置としては、ＣＰＵ２２と記憶装置２４とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理するたとえばＡＳＩＣ等の専用のハードウェア回路を備えてもよい。すなわち、表示制御装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭ等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。
　「表示装置について」
　・表示装置としては、シートバックに設けられた液晶、ＬＥＤ等のディスプレイに限らない。たとえば、シートバックに画像を映し出すプロジェクタであってもよい。
　・表示装置が画像を表示する領域としては、シートバックにも限らない。たとえば、車両ＶＣの天井から下方に延びる部材によって表示領域を形成してもよい。
　・表示装置としては、表示領域を物理的に区画するものに限らない。たとえば、乗員が装着するＶＲゴーグルであってもよい。
　本明細書における記述「Ａ及びＢの少なくとも一つ」は、「Ａのみ、または、Ｂのみ、または、ＡとＢの両方」を意味するものとして理解されたい。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (12)

  1. 　演算加速度取得処理（Ｓ１２，Ｓ１６，Ｓ３０）と、表示処理（Ｓ２０，Ｓ２２，Ｓ３２～Ｓ４０，Ｓ５４～Ｓ５８，Ｓ６０～Ｓ６６）と、を実行するように構成されており、
    　前記演算加速度取得処理は、演算加速度変数を取得する処理であり、
    　前記演算加速度変数は、車両の運転状態に応じた演算上の前記車両の加速度、または前記車両の加速度を生成する前記車両の運転状態を示す変数であり、
    　前記表示処理は、表示装置（２６）を操作することによって、前記車両の乗員が視認可能な画像（８０）を表示する処理であって且つ、画像変動処理（Ｓ２０，Ｓ２２，Ｓ３２～Ｓ４０，Ｓ５４～Ｓ５８，Ｓ６０～Ｓ６４）を含み、
    　前記画像変動処理は、前記演算加速度変数を入力として前記画像を変化させる処理である表示制御装置。
  2. 　前記演算加速度変数は、前記車両の駆動系に対する指令に応じた前後加速度を示す変数を含み、
    　前記画像変動処理は、前記演算加速度変数が前記車両の前進走行における加速を示す場合、定速走行時に対して前記画像を変化させる処理であって且つ、前記画像の変化量が大きい場合の前記前後加速度の大きさが、前記画像の変化量が小さい場合の前記前後加速度の大きさよりも大きくなるように、前記前後加速度がゼロよりも大きい場合において前記演算加速度変数に応じて前記画像の変化量を変える処理（Ｓ２０，Ｓ２２）を含む請求項１記載の表示制御装置。
  3. 　前記演算加速度変数は、前記車両の横方向の加速度を生成する前記車両の運転状態を示す変数としての前記車両の転舵輪の転舵角に関する変数を含み、
    　前記画像変動処理は、前記転舵角がゼロからずれる場合に前記車両の直進走行時に対して前記画像を変化させる処理を含んで且つ、前記転舵角の大きさがゼロよりも大きいときにおいて前記画像の変化の量が大きい場合の前記転舵角の大きさが、前記変化の量が小さい場合の前記転舵角の大きさよりも大きくなるように前記転舵角に応じて前記変化の量を変える処理（Ｓ３２，Ｓ３４）を含む請求項１または２記載の表示制御装置。
  4. 　前記表示制御装置は、前記車両の走行速度である車速を取得する車速取得処理（Ｓ３０）を実行するように構成されており、
    　前記画像変動処理は、前記転舵角がゼロからずれる場合に前記車両の直進走行時に対して前記画像を変化させる処理を含んで且つ、前記転舵角が同一の場合であっても前記画像の変化の量が大きい場合の前記車速が、前記変化の量が小さい場合の前記車速よりも大きくなるように前記変化の量を前記車速に応じて異なる値に設定する処理（Ｓ３２，Ｓ３４）を含む請求項３記載の表示制御装置。
  5. 　前記画像変動処理は、前記転舵角の変化に対する前記画像の変化の応答性を低下させる転舵用フィルタ処理（Ｓ３６～Ｓ４０）を含む請求項３または４記載の表示制御装置。
  6. 　前記表示制御装置は、前記転舵角の変化速度を取得する角速度取得処理（Ｓ３０）を実行するように構成されており、
    　前記転舵用フィルタ処理は、前記画像の変化の応答性が大きい場合の前記変化速度の大きさが、前記応答性が小さい場合の前記変化速度の大きさよりも大きくなるように、前記変化速度の大きさに応じて前記応答性の低下度合いを変化させる応答性可変処理（Ｓ３６）を含む請求項５記載の表示制御装置。
  7. 　前記表示制御装置は、前記車両の上下方向の加速度を検出する加速度センサの検出値を取得する上下Ｇ取得処理（Ｓ５０）を実行するように構成されており、
    　前記画像変動処理は、前記検出値を入力として前記画像を前記車両の上下方向に変位させる処理（Ｓ５８）を含む請求項１～６のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  8. 　前記表示制御装置は、前記検出値の変化に対する前記画像の前記上下方向への変化の応答性を低下させる上下用フィルタ処理（Ｓ５６，Ｓ５８）を実行するように構成される請求項７記載の表示制御装置。
  9. 　前記表示制御装置は、前記車両内の乗員の頭部の挙動を感知する感知装置の出力信号を取得する頭部挙動取得処理（Ｓ５２，Ｓ５４）を実行するように構成されており、
    　前記上下用フィルタ処理は、前記上下方向の加速度に対する前記画像の変位の応答性が高い場合の前記頭部の位置の変動量が、前記応答性が低い場合の前記変動量よりも小さくなるように、前記変動量に応じて前記応答性を変化させる処理（Ｓ５６）を含む請求項８記載の表示制御装置。
  10. 　前記画像は、前記車両の乗員が所望する画像の周囲に表示される周辺画像（８０）である請求項１～９のいずれか１項に記載の表示制御装置。
  11. 　請求項１～１０のいずれか１項に記載の表示制御装置（２０）における前記各処理を実行することを備える画像表示方法。
  12. 　請求項１～１０のいずれか１項に記載の表示制御装置（２０）における前記各処理をコンピュータ（２２）に実行させる画像表示プログラム。
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