WO2023021601A1 - 搬送装置、実装システム及び搬送方法 - Google Patents

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WO2023021601A1
WO2023021601A1 PCT/JP2021/030144 JP2021030144W WO2023021601A1 WO 2023021601 A1 WO2023021601 A1 WO 2023021601A1 JP 2021030144 W JP2021030144 W JP 2021030144W WO 2023021601 A1 WO2023021601 A1 WO 2023021601A1
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WO
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sensor
conveying
transport
mounting
width
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PCT/JP2021/030144
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English (en)
French (fr)
Inventor
光昭 加藤
Original Assignee
株式会社Fuji
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    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/02—Feeding of components
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K3/00—Apparatus or processes for manufacturing printed circuits
    • H05K3/30—Assembling printed circuits with electric components, e.g. with resistor
    • H05K3/32—Assembling printed circuits with electric components, e.g. with resistor electrically connecting electric components or wires to printed circuits
    • H05K3/34—Assembling printed circuits with electric components, e.g. with resistor electrically connecting electric components or wires to printed circuits by soldering

Definitions

  • This specification discloses a transport device, a mounting system, and a transport method.
  • the width of the transport path may be changed according to the size of the board that is the object to be processed. Further, in the above-described printing apparatus, the height of the transport path may be changed, for example, when the cleaning device is moved. On the other hand, in transport devices and mounting devices that are arranged next to printing devices and transport objects to be processed, it is basically not assumed that the height of the transport path is changed. If the height of the was changed, it was sometimes unable to handle the height change.
  • the present disclosure has been made in view of such problems, and has a main purpose of providing a conveying device, a mounting system, and a conveying method that can more reliably change the conveying width.
  • the transporting device, mounting system, and transporting method disclosed in this specification employ the following means to achieve the above main objectives.
  • the conveying device of the present disclosure includes: A carrier device used in a mounting system having a mounting-related device that executes mounting-related processing related to mounting processing for mounting a component on a processing object, a conveying unit having a conveying path, capable of changing the conveying width of the conveying path, and conveying the object to be processed; a changing unit that changes the conveying width of the conveying path; a detection unit arranged next to the transport device and configured to detect the transport path provided in the mounting-related device having the transport path whose height can also be changed; executing follow-up processing for controlling the changing unit so as to match the conveying width of the conveying path of the self apparatus to the conveying width of the adjacent conveying path based on the detection result of the detecting unit; a control unit that executes an interruption process that does not execute the follow-up process by is provided.
  • This conveying apparatus detects a conveying path of which the conveying width and height can be changed, provided by the mounting-related apparatus arranged next to it.
  • a follow-up process is performed to match the width of the transport path, while an interruption process is performed in which the follow-up process is not performed based on a change in the detection result.
  • the transport path may not be detected, resulting in malfunction.
  • this conveying apparatus by switching to interruption processing in which follow-up processing is not performed based on the detection result, it is possible to further suppress malfunctions and the like, and to more reliably change the conveying width.
  • FIG. 1 is a schematic explanatory diagram showing an example of a mounting system 10 and a printer 11;
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of a cross-sectional view from the side of the printing apparatus 11;
  • FIG. 4 is an explanatory view showing an example of a substrate transfer section of the printing device 11 and the transfer device 12;
  • FIG. 2 is a block diagram of a printing device 11 and a conveying device 12;
  • 4 is a flowchart showing an example of a conveyance width change processing routine; Explanatory drawing which shows an example of the width
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of stopping the width follow-up process when the height of the conveyor is changed;
  • FIG. 1 is a schematic explanatory diagram showing an example of a mounting system 10 and a printing device 11 of the present disclosure.
  • FIG. 2 is an explanatory view showing an example of a cross-sectional view from the side of the printing apparatus 11.
  • FIG. 2A is an explanatory view during print processing
  • FIG. 2B is an explanatory view during cleaning.
  • 3A and 3B are explanatory diagrams showing an example of the substrate transfer section of the printing device 11 and the transfer device 12, wherein FIG. 3A is a plan view and FIG. 3B is a side view.
  • FIG. 4 is a block diagram of the printing device 11 and the conveying device 12. As shown in FIG.
  • the mounting system 10 includes a printing device 11 , a conveying device 12 , a printing inspection device 13 , a mounting device 15 , a mounting inspection device (not shown), and a management computer (PC) 17 .
  • the mounting system 10 is configured, for example, as a production line in which mounting devices 15 for mounting components P on a substrate S as an object to be processed are arranged downstream of the printing device 11 in the direction in which the substrate S is transported.
  • the mounting-related devices include a printing device 11, a conveying device 12, a print inspection device 13, a mounting device 15, and a mounting inspection device.
  • the horizontal direction (X-axis), the front-rear direction (Y-axis), and the vertical direction (Z-axis) are as shown in FIGS.
  • the printing apparatus 11 uses a squeegee 25 to press the solder on the screen mask M into the pattern holes formed in the screen mask M, thereby pushing the solder onto the object to be processed below through the pattern holes.
  • It is an apparatus for applying (printing) solder as a viscous fluid to a substrate S as a .
  • the "object to be processed” include a substrate S on which a component P is mounted, a base material that is a three-dimensional object, and the like.
  • the "viscous fluid” includes solder paste, conductive paste, adhesives, and the like.
  • the substrate S and the solder paste will be described below as an example.
  • the screen mask M is fixed inside the frame 29 .
  • the frame 29 can fix screen masks M of several sizes and is fixed to the mask fixing part 28 .
  • the printing apparatus 11 includes a print control section 21, a printing section 22, a mask working section 26, a substrate processing section 30, a cleaning section 40, a supply section 42, and an imaging section 45. , and an operation panel 48 .
  • the print control unit 21 is configured as a microprocessor centering on a CPU, and controls the printing device 11 as a whole.
  • the print control unit 21 outputs signals to the printing unit 22, the mask work unit 26, the substrate processing unit 30, the cleaning unit 40, the supply unit 42, the imaging unit 45, the operation panel 48, and the management PC 17 as an external device.
  • the print control unit 21 receives signals from the printing unit 22, the mask work unit 26, the substrate processing unit 30, the cleaning unit 40, the supply unit 42, the imaging unit 45, the operation panel 48, and the control PC 17 as an external device. do.
  • the print control unit 21 has a storage unit that stores information on the substrate S to be printed, a print processing program for performing print processing on the substrate S, and the like.
  • the printing unit 22 is arranged in the upper stage of the printing device 11 and is a unit that prints the viscous fluid onto the substrate S using the screen mask M.
  • the printing unit 22 includes a print head 23, a print moving unit 24, a squeegee lifting unit, and a squeegee 25, as shown in FIGS.
  • the print moving unit 24 moves the print head 23 in a predetermined printing direction (back and forth direction in this case), and includes a guide formed in the front and back direction, a slider that moves along the guide, and a motor that drives the slider.
  • a squeegee 25 is arranged on the lower surface side of the print head 23 and is raised and lowered by a squeegee raising/lowering unit.
  • the printing unit 22 has two squeegees 25 that are used in the front-rear direction.
  • the mask working section 26 is arranged between the printing section 22 and the substrate processing section 30 in the vertical direction, and is a unit that holds the screen mask M fixedly.
  • the mask working section 26 has a mask fixing section 28 .
  • the mask fixing part 28 positions the screen mask M and supports and fixes it in a horizontal posture.
  • the substrate processing section 30 is arranged below the mask working section 26, and is a unit that carries in the substrate S, positions and supports the carried-in substrate S, and brings it into contact with and separates from the screen mask M.
  • the substrate processing section 30 includes a transport section 31 that transports the substrate S in the horizontal direction, a support member 36 that supports the substrate S from below, and an elevating section that moves the entire substrate processing section 30 and the support member 32 up and down.
  • the transport section 31 is a unit that has a transport path 39, can change the transport width of the transport path 39, and transports the substrate S as the object to be processed.
  • the printing apparatus 11 includes two substrate processing units 30 and two lanes of transport paths 39 .
  • the transport section 31 includes a reference conveyor 32 , a variable width conveyor 33 , a changing section 34 and a reflector 35 .
  • the reference conveyor 32 is a conveyor that is disposed on the front side of the transport section 31 and serves as a reference position without moving back and forth.
  • the width-variable conveyor 33 is a conveyor that is arranged on the rear side of the conveying section 31 and that can move forward and backward with respect to the reference conveyor 32 to change the conveying width.
  • the reference conveyor 32 and the width-variable conveyor 33 constitute a transport path 39 .
  • the changing unit 34 is a drive unit that moves the variable width conveyor 33 back and forth to change the conveying width of the conveying path 39 .
  • the changing unit 34 may include, for example, a guide that guides the width-variable conveyor 33 in the width direction, a ball screw that moves the width-variable conveyor 33, and a motor that drives the ball screw.
  • the changing unit 34 may be a linear motor.
  • the change unit 34 is controlled by the print control unit 21 to change the transport width according to the size of the substrate S.
  • the reflecting plate 35 is a plate-like member that is disposed at the end of the conveying section 31 and reflects sensor light from the detecting section 65 of the adjacent conveying device 12 . As shown in FIG.
  • the transport unit 31 is positioned at a predetermined reference height A when waiting for printing, is positioned at an elevated printing height B during printing, and is positioned at a lower retracted height during cleaning of the screen mask M.
  • the support member 36 is a member that supports the substrate S from below during printing.
  • the support member 36 is composed of a backup plate, which is a pedestal, and a backup pin arranged at an arbitrary position depending on the substrate S, and the like.
  • the support member 36 is replaced according to the type of the substrate S.
  • the cleaning section 40 is arranged between the mask working section 26 and the substrate processing section 30 in the vertical direction, and is a unit that performs a cleaning process for cleaning the back surface of the screen mask M.
  • the cleaning unit 40 has a cleaning member 41, and the cleaning member 41 comes into contact with the screen mask M to clean it.
  • the supply unit 42 is a unit that supplies the solder contained in the cartridge 43 onto the screen mask M. As shown in FIG.
  • the supply unit 42 is arranged in front of the print head 23 .
  • the supply unit 42 applies pressure to the cartridge 43 to eject solder from the cartridge 43 .
  • the imaging unit 45 is a unit that images the marks on the screen mask M, the marks on the substrate S, and the like.
  • the imaging unit 45 includes a camera 46 capable of imaging vertically.
  • the imaging unit 45 moves in the front-rear direction along the guide.
  • the cleaning unit 40 can be connected to and disconnected from the imaging unit 45, and is connected to the imaging unit 45 and moves back and forth.
  • the operation panel 48 is a unit that receives input from the worker W and presents information to the worker W.
  • FIG. The operation panel 48 is arranged on the front surface of the printing apparatus 11, and includes a display section, which is a display, and an operation section having a touch panel type and buttons.
  • the transport device 12 includes a transport control unit 50 and a transport unit 61, as shown in FIGS.
  • the transport control unit 50 is configured as a microprocessor including a CPU 51 and controls the transport device 12 as a whole.
  • the transport control unit 50 outputs a signal to the transport unit 61 . Further, the transport control unit 50 receives signals from the transport unit 61 and the detection unit 65 .
  • the transport control unit 50 stores a transport width change processing program for executing automatic follow-up processing to detect the transport width of the upstream device and follow the transport width of the transport unit 61, and the like. It has a portion 52 .
  • the transport control unit 50 executes follow-up processing for controlling the changing unit 64 to match the transport width of the transport path 69 of the own machine to the transport width of the adjacent transport path 39 based on the detection result of the detection unit 65, A suspension process is executed in which the follow-up process is not executed based on the change in the detection result.
  • the transport unit 61 is a unit that has a transport path 69, can change the transport width of the transport path 69, and transports the substrate S as the object to be processed.
  • the transport device 12 includes two transport units 61 and two lanes of transport paths 69 .
  • the transport section 61 includes a reference conveyor 62 , a variable width conveyor 63 , a changing section 64 and a detection section 65 .
  • the reference conveyor 62 is a conveyor that is disposed on the front side of the transport section 61 and serves as a reference position without moving back and forth.
  • the width-variable conveyor 63 is a conveyor that is disposed on the rear side of the conveying section 61 and that can move forward and backward with respect to the reference conveyor 62 to change the conveying width.
  • the reference conveyor 62 and the width-variable conveyor 63 constitute a transport path 69 .
  • the transport path 69 is arranged at the same height as the initial height A, and does not move in the height direction.
  • the changing unit 64 is a driving unit that moves the variable width conveyor 63 back and forth to change the conveying width of the conveying path 69 .
  • the changing unit 64 may include, for example, a guide that guides the width-variable conveyor 63 in the width direction, a ball screw that moves the width-variable conveyor 63, and a motor that drives the ball screw.
  • the changing unit 64 may be a linear motor.
  • the change unit 64 is controlled by the transport control unit 50 so as to follow the transport width of the substrate transport unit of the device adjacent on the upstream side and have the same transport width.
  • the detection unit 65 is arranged at the end of the transport unit 61 and detects the position of the variable width conveyor 33 that can change the height of the printing device 11, which is the device next to the transport device 12. sensor.
  • the detection unit 65 includes a first sensor 66 that detects the end of the conveying path 39, a second sensor 67 that is arranged at a position different from the first sensor 66 along the conveying width direction, and a first sensor 67. 66 and a third sensor 68 arranged at a different position in the height direction from the second sensor 67 .
  • the first sensor 66 and the second sensor 67 are arranged at the reference height A, and the third sensor 68 is arranged at the retraction height C. As shown in FIG.
  • the third sensor 68 is arranged at a position where the transport path 39 is not detected when the transport path 39 is detectable by the first sensor 66 and the second sensor 67 . Also, the first sensor 66 and the second sensor 67 may face the reflector 35 and detect the detection signal when the transport path 39 is in the range from the reference height A to the printing height B.
  • the detection unit 65 may be a contact sensor or a non-contact sensor, preferably a non-contact sensor.
  • the detection unit 65 may have a sensor that emits light such as infrared light and detects the light reflected by the reflector 35 .
  • the print inspection device 13 is a device that inspects the board S printed by the printing device 11 .
  • the mounting device 15 is a device that picks up a component P and mounts it on a substrate S as a processing object.
  • the management PC 17 is a device that manages information on each device of the mounting system 10 . This management PC 17 manages the progress of each device in the production line that performs mounting processing.
  • a print processing routine for executing print processing is stored in the storage unit of the print control unit 21, and is executed after the print control unit 21 receives a print processing execution command from the worker W.
  • FIG. When the print processing routine is started, the print control unit 21 first controls the change unit 34 to move the variable width conveyor 33 so that the width of the substrate S is adjusted to the width of the substrate S to be conveyed. Next, the print control unit 21 performs a process of bringing the substrate S into contact with the screen mask M by transporting and fixing the substrate S by the substrate processing unit 30 and raising it to the printing height B.
  • the print control unit 21 adjusts the position of the screen mask M by the mask operation unit 26 to align the pattern holes and the substrate S.
  • the print control unit 21 moves the cartridge 43 onto the screen mask M and ejects solder onto it.
  • the print control unit 21 moves the print head 23 and lowers the squeegee 25 so that the squeegee 25 contacts the upper surface of the screen mask M and moves back and forth to print the solder on the substrate S.
  • the print control unit 21 controls the cleaning unit 40 to clean the screen mask M when the print processing on the substrate S exceeds a predetermined value.
  • the print control unit 21 lowers the transport unit 31 to the retraction height C. As shown in FIG.
  • the print control unit 21 repeats such processing, and when the production of the current substrate S is completed, the change unit 34 changes the transport width of the next substrate S, and executes the print processing and the cleaning processing.
  • the print control unit 21 repeats the print process while changing the transport width of the board S and the screen mask M until the production process for all types of board S in the manufacturing plan is completed.
  • FIG. 5 is a flow chart showing an example of a width change processing routine executed by the CPU 51 of the transport control section 50.
  • FIG. 6A and 6B are explanatory diagrams showing an example of the width follow-up processing of the conveyor
  • FIG. 6A is a diagram in which the conveying widths of the conveying units 31 and 61 are the same
  • FIG. 6B is a diagram in which the conveying width of the conveying unit 31 is changed
  • FIG. 6C. is a diagram in which the conveying unit 61 follows the conveying width
  • 7A and 7B are explanatory diagrams showing an example of stopping the width follow-up process when the height of the conveyor is changed.
  • FIG. FIG. 3 is a diagram of height C.
  • FIG. 3 is a diagram of height C.
  • the width change processing routine is stored in the storage unit 52 and executed by the CPU 51 after the production of the board S is started.
  • the CPU 51 first acquires the sensor value of the detection unit 65 (S100). For example, if the conveying widths of the conveying units 31 and 61 are the same, the CPU 51 obtains detection signals from the first sensor 66 and the second sensor 67 that detect the reflection on the reflecting plate 35 (FIG. 6A). Next, the CPU 51 determines whether or not the detection signals of the first sensor 66 and the second sensor 67 are missing, that is, whether or not the detection signals are interrupted (S110). When there is no dropout of the detection signal, the CPU 51 assumes that there is no change in the transport width of the transport unit 31, and executes the processes after S100 (FIG. 6A).
  • the CPU 51 determines whether the missing detection signal is from one or both (S120). When the detection signal of one of the sensors is missing, the CPU 51 determines that the transport width of the adjacent transport path 39 has been changed, and follows up by changing the transport width of the own transport path 69 based on the interrupted direction. Processing is executed (S130). For example, as shown in FIG. 6B, when the detection signal from the first sensor 66 is interrupted in S110, the variable width conveyor 33 is moving forward, so the CPU 51 causes the following conveyor 63 to move forward. It controls the change unit 64 .
  • the variable width conveyor 33 is moving backward, so the CPU 51 controls the changing section 64 to move the following conveyor 63 backward.
  • the CPU 51 repeats the processing of S100 to S130, and moves the follow-up conveyor 63 until the missing detection signal is no longer detected (FIG. 6C).
  • the CPU 51 presumes that the adjacent transport path 39 has moved to the retraction height C, and acquires the detection signal from the third sensor 68 having a different height. It is determined whether or not it has been done (S140).
  • the CPU 51 may determine whether or not the detection signals of the first sensor 66 and the second sensor 67 are interrupted at the same time.
  • "simultaneously" means that it is possible to detect a change in the height of the transport path.
  • the CPU 51 starts a timer (not shown) to determine whether or not a predetermined time has elapsed ( S150).
  • This predetermined time is, for example, the time required for the transport path 39 to return to the reference height A from the reference height A through the retraction height C, specifically, the time required for the cleaning unit 40 to clean the screen mask M. It may be set to a value obtained by adding a margin to the required time.
  • the CPU 51 executes the processes from S100 onwards.
  • the CPU 51 determines whether detection signals from the first to third sensors 66 to 68 have been acquired until a predetermined time has elapsed. On the other hand, when the detection signal from the third sensor 68 is acquired in S140, the CPU 51 determines that the adjacent transport path 39 is not at the reference height A but at the retraction height C (FIG. 7B), and A width change interruption process is executed (S160). That is, the CPU 51 interrupts the tracking process.
  • the CPU 51 executes the process from S100 onwards. That is, the CPU 51 continues the process of interrupting the change of the conveying width until the detection signals from the first sensor 66 and the second sensor 67 are obtained. In the transport section 31, the transport path 39 is changed from the retraction height C to the reference height A after the cleaning process is completed. Then, since the CPU 51 obtains the detection signals from the first sensor 66 and the second sensor 67, it cancels the interruption process. That is, when the CPU 51 acquires a detection signal from at least one of the first sensor 66 and the second sensor 67 during execution of the interruption process, it resumes the follow-up process of S130.
  • the CPU 51 executes the follow-up process of S130. .
  • the transport apparatus 12 performs the width change interrupting process so that the follow-up process can be performed. It is possible to prevent the occurrence of malfunction that may occur if the
  • the CPU 51 executes the conveyor search process (S170).
  • the CPU 51 controls the changing unit 64 to reciprocate the follower conveyor 63 having the reference height A back and forth.
  • the detection unit 65 can detect the variable width conveyor 33 if the transport path 39 is at any of the reference heights A by the search process.
  • the CPU 51 determines whether detection signals have been acquired from the first sensor 66 and the second sensor 67 (S180). Execute the following processes.
  • the CPU 51 displays, for example, a screen to the effect that an abnormality has occurred in the follow-up process, and outputs information to the effect that an abnormality has occurred in the follow-up process to the management PC 17 . After confirming this, the worker W carries out the restoration work.
  • the conveying unit 61 of the present embodiment corresponds to the conveying unit of the present disclosure
  • the conveying path 69 corresponds to the conveying path
  • the changing unit 64 corresponds to the changing unit
  • the detection unit 65 corresponds to the detection unit
  • the first sensor 66 corresponds to the first sensor
  • the second sensor 67 corresponds to the second sensor
  • the third sensor 68 corresponds to the third sensor
  • the transport controller 50 corresponds to the controller.
  • the substrate S corresponds to the object to be processed
  • the printing device 11, the conveying device 12, the printing inspection device 13, the mounting device 15, and the mounting inspection device correspond to the mounting-related devices
  • the mounting system 10 corresponds to the mounting system.
  • an example of the conveying method of the present disclosure is also clarified by explaining the operations of the conveying device 12 and the printing device 11 .
  • the transport device 12 of the present embodiment described above is used in the mounting system 10 having a mounting-related device that executes mounting-related processing related to mounting processing for mounting components on the substrate S as the object to be processed.
  • This transporting device has a transporting section 61 having a transporting path 69 and capable of changing the transporting width of the transporting path 69 for transporting the substrate S, a changing part 64 for varying the transporting width of the transporting path 69, and the transporting device 12 .
  • Follow-up processing is executed to control the changing unit 64 so that the conveying width of the conveying path 69 of the machine is matched with the conveying width of the adjacent conveying path 39, and interruption processing is performed so that the follow-up processing is not executed based on the change in the detection result.
  • the conveying device 12 detects the conveying path 39 of the printing device 11 arranged next to it and whose conveying width and height can be changed.
  • a suspension process is performed in which the follow-up process is not executed.
  • the transport path may not be detected, resulting in malfunction.
  • the conveying device 12 by switching to interruption processing in which follow-up processing is not performed based on the detection result, it is possible to further suppress malfunction and the like, and it is possible to more reliably change the conveying width.
  • the detection unit 65 includes a first sensor 66 that detects the end of the conveying path 39, and a second sensor 66 that is disposed at a position different from the first sensor 66 along the conveying width direction. It has at least a sensor 67 and a third sensor 68 arranged at a position different in the height direction from the first sensor 66 and the second sensor 67 .
  • Follow-up processing is executed based on the detection signal from the sensor 67
  • interruption processing is executed based on the detection signal from the third sensor 68.
  • the conveying device 12 uses the first sensor 66 and the second sensor 67 in order to follow the width of the adjacent conveying path 39 according to the detection results of the first sensor 66 and the second sensor 67 .
  • the conveying width can be changed more reliably. Further, the conveying device 12 detects that the height of the adjacent conveying path 69 has been changed from the detection result of the third sensor 68, and interrupts this follow-up processing, thereby further suppressing malfunctions and the like. The conveying width can be changed more reliably.
  • the first sensor 66 and the second sensor 67 are arranged at positions where the end of the transport path 39 can be detected at the same time, and the third sensor 68 detects when the first sensor 66 and the second sensor 67 detect the transport path 39 .
  • the conveyance control unit 50 detects the direction of the interrupted direction.
  • Follow-up processing for changing the conveying width of the conveying path 69 is executed based on , and when a detection signal from the third sensor 68 is acquired, interruption processing is executed. In this conveying device, the conveying width can be changed more reliably by using the first to third sensors.
  • the transport control unit 50 executes the follow-up process when the detection signal from the third sensor 68 is not acquired and the detection signal from the first sensor 66 and/or the second sensor 67 is acquired. .
  • the following processing of the conveying path can be executed more reliably by using the first to third sensors.
  • the transport control unit 50 executes follow-up processing for changing the transport width of the transport path 69 based on the interrupted direction.
  • interruption processing is executed. In this conveying device 12, it is possible to detect that the height of the adjacent conveying path 39 has been changed when the detection signals of both the first and second sensors are interrupted, and by executing the interruption process, the The conveying width can be reliably changed.
  • the transport control unit 50 acquires a detection signal from at least one of the first sensor 66 and the second sensor 67 during execution of the interruption process, it executes the follow-up process.
  • this conveying device 12 if at least one of the first sensor 66 and the second sensor 67 is detected, it can be detected that the adjacent conveying path 39 is at the reference height A, and the conveying width can be determined more reliably. can be changed.
  • the mounting-related device next to the transport device 12 is the printing device 11 that can change the height of the transport path 39 and prints solder as a viscous fluid on the substrate S. The transport path 39 of the printing device 11 is detected.
  • the mounting system 10 includes a conveying device 12 having a detection unit 65 and executing interruption processing, and mounting-related devices. Since this implementation element system 10 includes the transport device 12 that executes follow-up processing and interruption processing, it is possible to more reliably change the transport width.
  • the conveyance width change interruption process is executed in S130.
  • the process of detecting that the detection signals of both the first sensor 66 and the second sensor 67 are interrupted may be omitted.
  • this conveying device 12 it is possible to detect that the conveying path 39 is at the retraction height C by acquiring the detection signal of the third sensor 68, and switch from follow-up processing to interruption processing. In the transport device 12, it is more reliable and preferable to perform both the detection that the detection signals of both the first sensor 66 and the second sensor 67 are interrupted at the same time and the acquisition of the detection signal from the third sensor 68. .
  • the conveying width change interruption processing is executed in S130.
  • the present invention is not particularly limited to this.
  • the conveyance width change interruption process may be executed at S130. That is, in the conveying device 12, the third sensor 68 may be omitted and the process of S140 may be omitted.
  • the follow-up process is executed when the detection signal from the third sensor 68 is not acquired and the detection signal from the first sensor 66 and/or the second sensor 67 is acquired.
  • the third sensor 68 may be omitted, and the determination of the detection signal of the third sensor 68 may be omitted.
  • the conveyor search process is executed in S170, but the present invention is not particularly limited to this, and this process may be omitted. Even if the conveyor search process is omitted, the transport device 12 can further suppress malfunctions and the like by switching to the interruption process in which the follow-up process is not performed, and can change the transport width more reliably.
  • the third sensor 68 is provided below the first sensor 66 and the second sensor 67, but it is not particularly limited to this, and instead of or in addition to the third sensor 68, A detection sensor that detects the adjacent transport path may be provided above the first sensor 66 and the second sensor 67 .
  • the transport device 12 when the transport path 39 moves to a position above the reference height A (for example, the printing height B), the follow-up process can be switched to the interruption process.
  • the adjacent mounting-related device is the printing device 11
  • One or more of the device 13, the mounting device 15, the mounting inspection device, and the like may be used.
  • the present disclosure is not particularly limited to this, and the present disclosure may be a conveying method.
  • This transport method may be configured as follows.
  • the conveying method of the present disclosure is used in a mounting system having a mounting-related device that executes mounting-related processing related to mounting processing for mounting a component on a processing object, and has a conveying path and changes the conveying width of the conveying path.
  • a conveying method executed by a conveying apparatus comprising a conveying unit for conveying the object to be processed and a changing unit for changing the conveying width of the conveying path, (a) detecting the transport path provided by the mounting-related apparatus having the transport path arranged next to the transport apparatus and having a variable height; (b) executing follow-up processing for controlling the change unit to match the transport width of the transport path of the own machine to the transport width of the adjacent transport path based on the detection result of step (a); a step of executing a suspension process that does not execute the follow-up process based on a change in result; includes.
  • the present disclosure can be used in the technical field of devices that mount and process components.

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Abstract

搬送装置は、部品を処理対象物に実装する実装処理に関する実装関連処理を実行する実装関連装置を有する実装システムに用いられる。この搬送装置は、搬送路を有しこの搬送路の搬送幅を変更可能であり処理対象物を搬送する搬送部と、搬送路の搬送幅を変更する変更部と、搬送装置の隣に配設され高さをも変更可能である搬送路を有する実装関連装置が備える搬送路を検出する検出部と、検出部の検出結果に基づいて自機が有する搬送路の搬送幅を隣の搬送路の搬送幅に合わせるよう変更部を制御する追従処理を実行し、検出結果の変化に基づいて追従処理の実行を行わない中断処理を実行する制御部と、を備える。

Description

搬送装置、実装システム及び搬送方法
　本明細書では、搬送装置、実装システム及び搬送方法を開示する。
　従来、例えば、基板などの印刷対象に対してスクリーンマスクを用いて粘性流体の印刷処理を行う印刷装置において、クリーニング装置を用いて清掃処理するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
国際公開２０１９／２３４７９１号
　ところで、上述した印刷装置や実装装置を備えた実装システムでは、処理対象物である基板の大きさに応じて搬送路の幅を変更することがある。また、上述した印刷装置では、例えば、クリーニング装置を移動する際に、搬送路の高さを変更することがある。一方、印刷装置の隣に配設され、処理対象物を搬送する搬送装置や実装装置では、基本的に搬送路の高さを変更することは前提とされておらず、隣の装置で搬送路の高さが変更された場合、その高さ変更に対処することができないことがあった。
　本開示は、このような課題に鑑みなされたものであり、より確実に搬送幅を変更することができる搬送装置、実装システム及び搬送方法を提供することを主目的とする。
　本明細書で開示する搬送装置、実装システム及び搬送方法は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本開示の搬送装置は、
　部品を処理対象物に実装する実装処理に関する実装関連処理を実行する実装関連装置を有する実装システムに用いられる搬送装置であって、
　搬送路を有し該搬送路の搬送幅を変更可能であり前記処理対象物を搬送する搬送部と、
　前記搬送路の搬送幅を変更する変更部と、
　前記搬送装置の隣に配設され高さをも変更可能である前記搬送路を有する前記実装関連装置が備える該搬送路を検出する検出部と、
　前記検出部の検出結果に基づいて自機が有する前記搬送路の搬送幅を前記隣の搬送路の搬送幅に合わせるよう前記変更部を制御する追従処理を実行し、前記検出結果の変化に基づいて前記追従処理の実行を行わない中断処理を実行する制御部と、
　を備えたものである。
　この搬送装置では、隣に配置された実装関連装置が備える、搬送幅及び高さを変更可能である搬送路を検出し、その検出結果に基づいて自機が有する搬送路の搬送幅を隣の搬送路の搬送幅に合わせる追従処理を実行する一方、検出結果の変化に基づいて追従処理の実行を行わない中断処理を実行する。例えば、従来の搬送装置では、隣の装置において搬送路の高さが変更された場合、そのまま追従処理を行うと、搬送路が検出されなくなるなど、誤作動の原因になることがあった。この搬送装置では、検出結果に基づいて追従処理を行わない中断処理に切り替えることによって、誤作動などをより抑制することができ、より確実に搬送幅を変更することができる。
実装システム１０及び印刷装置１１の一例を示す概略説明図。 印刷装置１１の側方からの断面図の一例を示す説明図。 印刷装置１１及び搬送装置１２の基板搬送部の一例を示す説明図。 印刷装置１１及び搬送装置１２のブロック図。 搬送幅変更処理ルーチンの一例を示すフローチャート。 コンベアの幅追従処理の一例を示す説明図。 コンベアの高さ変更時に幅追従処理を中止する一例を示す説明図。
　本実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は、本開示の実装システム１０及び印刷装置１１の一例を示す概略説明図である。図２は、印刷装置１１の側方からの断面図の一例を示す説明図であり、図２Ａが印刷処理時、図２Ｂが清掃時の説明図である。図３は、印刷装置１１及び搬送装置１２の基板搬送部の一例を示す説明図であり、図３Ａが平面図、図３Ｂが側面図である。図４は、印刷装置１１及び搬送装置１２のブロック図である。この実装システム１０は、印刷装置１１と、搬送装置１２と、印刷検査装置１３と、実装装置１５と、図示しない実装検査装置と、管理コンピュータ（ＰＣ）１７とを備えている。実装システム１０は、例えば、印刷装置１１の下流側に処理対象物としての基板Ｓに部品Ｐを実装処理する実装装置１５が基板Ｓの搬送方向に配列された生産ラインとして構成されている。実装関連装置には、印刷装置１１、搬送装置１２、印刷検査装置１３、実装装置１５及び実装検査装置が含まれる。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１～４に示した通りとする。
　印刷装置１１は、図１～２に示すように、スキージ２５を用いてスクリーンマスクＭ上のはんだをスクリーンマスクＭに形成されたパターン孔に押し込むことによりそのパターン孔を介して下方の処理対象物としての基板Ｓに、粘性流体としてのはんだを塗布（印刷）する装置である。ここで「処理対象物」としては、例えば、部品Ｐを実装する基板Ｓや立体物である基材などが挙げられる。「粘性流体」としては、はんだペーストや導電性ペースト、接着剤などが挙げられる。ここでは、基板Ｓとはんだペーストとを一例として以下説明する。スクリーンマスクＭは、枠２９の内側に固定されている。枠２９は、数種の大きさのスクリーンマスクＭを固定可能であり、マスク固定部２８に固定される。印刷装置１１は、図１～４に示すように、印刷制御部２１と、印刷部２２と、マスク作業部２６と、基板処理部３０と、清掃部４０と、供給部４２と、撮像部４５と、操作パネル４８とを備えている。
　印刷制御部２１は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、印刷装置１１の全体を制御する。印刷制御部２１は、印刷部２２、マスク作業部２６、基板処理部３０、清掃部４０、供給部４２、撮像部４５、操作パネル４８のほか、外部装置としての管理ＰＣ１７へ信号を出力する。また、印刷制御部２１は、印刷部２２、マスク作業部２６、基板処理部３０、清掃部４０、供給部４２、撮像部４５、操作パネル４８のほか、外部装置としての管理ＰＣ１７から信号を入力する。この印刷制御部２１は、印刷処理する基板Ｓの情報や、基板Ｓへ印刷処理を行う印刷処理プログラムなどが記憶されている記憶部を有している。
　印刷部２２は、印刷装置１１の上段に配設されており、スクリーンマスクＭを用いて粘性流体を基板Ｓ上に印刷処理するユニットである。印刷部２２は、図１、２に示すように、印刷ヘッド２３と、印刷移動部２４と、スキージ昇降部と、スキージ２５とを備えている。印刷移動部２４は、印刷ヘッド２３を所定の印刷方向（ここでは前後方向）に移動するものであり、前後方向に形成されたガイドとガイドに沿って移動するスライダとスライダを駆動するモータとを備えている。スキージ２５は、印刷ヘッド２３の下面側に配設され、スキージ昇降部により昇降される。印刷部２２は、前後方向にそれぞれ用いられる２つのスキージ２５を有している。マスク作業部２６は、図２に示すように、上下方向において印刷部２２と基板処理部３０との間に配設されており、スクリーンマスクＭを固定保持するユニットである。マスク作業部２６は、マスク固定部２８を備えている。マスク固定部２８は、スクリーンマスクＭを位置決めして水平な姿勢で支持固定する。
　基板処理部３０は、マスク作業部２６の下方に配設され、基板Ｓを搬入し、搬入した基板Ｓを位置決めして支持し、スクリーンマスクＭに接触，離間させるユニットである。基板処理部３０は、基板Ｓを左右方向に搬送する搬送部３１と、基板Ｓを下方から支持する支持部材３６と、基板処理部３０の全体や支持部材３２を昇降させる昇降部とを備える。搬送部３１は、搬送路３９を有し、搬送路３９の搬送幅を変更可能であり、処理対象物としての基板Ｓを搬送するユニットである。印刷装置１１は、基板処理部３０を２つ備え、搬送路３９を２レーン備えている。搬送部３１は、基準コンベア３２と、幅可変コンベア３３と、変更部３４と、反射板３５とを備えている。基準コンベア３２は、搬送部３１において前側に配設され前後に移動せずに基準位置となるコンベアである。幅可変コンベア３３は、搬送部３１において後側に配設され基準コンベア３２に対して前後に移動し、搬送幅を変更可能なコンベアである。基準コンベア３２及び幅可変コンベア３３は、搬送路３９を構成する。変更部３４は、幅可変コンベア３３を前後に移動し、搬送路３９の搬送幅を変更する駆動ユニットである。この変更部３４は、例えば、幅可変コンベア３３を幅方向に導くガイドと、幅可変コンベア３３を移動するボールねじと、ボールねじを駆動するモータとを備えるものとしてもよい。あるいは、変更部３４は、リニアモータとしてもよい。変更部３４は、基板Ｓのサイズに応じて搬送幅を変更するよう印刷制御部２１に制御される。反射板３５は、図３に示すように、搬送部３１の端部に配設され、隣接した搬送装置１２の検出部６５のセンサ光を反射する平板状の部材である。搬送部３１は、図２に示すように、印刷待機時には、所定の基準高さＡに位置し、印刷時には上昇した印刷高さＢに位置し、スクリーンマスクＭの清掃時には、下方の退避高さＣに位置する。支持部材３６は、印刷時に基板Ｓを下方から支持する部材である。支持部材３６は、台座であるバックアッププレートと、基板Ｓに応じて任意の位置に配置されるバックアップピンなどによって構成される。支持部材３６は、基板Ｓの種別に応じて交換される。
　清掃部４０は、上下方向においてマスク作業部２６と基板処理部３０との間に配設されており、スクリーンマスクＭの裏面を清掃する清掃処理を行うユニットである。清掃部４０は、清掃部材４１を有しており、この清掃部材４１が当接してスクリーンマスクＭを清掃する。供給部４２は、カートリッジ４３に収容されたはんだをスクリーンマスクＭ上に供給するユニットである。供給部４２は、印刷ヘッド２３の前方に配設されている。供給部４２は、カートリッジ４３に圧力を加えてカートリッジ４３からはんだを吐出させる。撮像部４５は、スクリーンマスクＭのマークや基板Ｓのマークなどを撮像するユニットである。撮像部４５は、上下に撮像可能なカメラ４６を備える。この撮像部４５は、ガイドに沿って前後方向に移動する。清掃部４０は、撮像部４５に接続、接続解除可能であり、撮像部４５に接続されて前後に移動する。操作パネル４８は、作業者Ｗからの入力を受け付けると共に作業者Ｗへ情報を提示するユニットである。この操作パネル４８は、印刷装置１１の前面に配設されており、ディスプレイである表示部と、タッチパネル式及びボタンを有する操作部とを備えている。
　搬送装置１２は、図１、３、４に示すように、搬送制御部５０と、搬送部６１とを備えている。搬送制御部５０は、ＣＰＵ５１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、搬送装置１２の全体を制御する。搬送制御部５０は、搬送部６１へ信号を出力する。また、搬送制御部５０は、搬送部６１や検出部６５から信号を入力する。この搬送制御部５０は、搬送部６１の幅を上流側の装置の搬送幅を検出して自機の搬送幅を追従させる自動追従処理を実行する搬送幅変更処理プログラムなどが記憶されている記憶部５２を有している。搬送制御部５０は、検出部６５の検出結果に基づいて自機が有する搬送路６９の搬送幅を、隣の搬送路３９の搬送幅に合わせるよう変更部６４を制御する追従処理を実行し、検出結果の変化に基づいて追従処理の実行を行わない中断処理を実行する。
　搬送部６１は、搬送路６９を有し、搬送路６９の搬送幅を変更可能であり、処理対象物としての基板Ｓを搬送するユニットである。搬送装置１２は、搬送部６１を２つ備え、搬送路６９を２レーン備えている。搬送部６１は、基準コンベア６２と、幅可変コンベア６３と、変更部６４と、検出部６５とを備えている。基準コンベア６２は、搬送部６１において前側に配設され前後に移動せずに基準位置となるコンベアである。幅可変コンベア６３は、搬送部６１において後側に配設され基準コンベア６２に対して前後に移動し、搬送幅を変更可能なコンベアである。基準コンベア６２及び幅可変コンベア６３は、搬送路６９を構成する。なお、搬送路６９は、初期高さＡと同じ高さに配設されており、高さ方向には移動しない。変更部６４は、幅可変コンベア６３を前後に移動し、搬送路６９の搬送幅を変更する駆動ユニットである。この変更部６４は、例えば、幅可変コンベア６３を幅方向に導くガイドと、幅可変コンベア６３を移動するボールねじと、ボールねじを駆動するモータとを備えるものとしてもよい。あるいは、変更部６４は、リニアモータとしてもよい。変更部６４は、上流側に隣接した装置の基板搬送部の搬送幅に追従して同じ搬送幅になるよう搬送制御部５０に制御される。
　検出部６５は、図３に示すように、搬送部６１の端部に配設され、搬送装置１２の隣の装置である印刷装置１１の高さも変更可能な幅可変コンベア３３の位置を検出するセンサである。検出部６５は、搬送路３９の端部を検出する第１センサ６６と、第１センサ６６に対して搬送幅の方向に沿って異なる位置に配設された第２センサ６７と、第１センサ６６及び第２センサ６７とは高さ方向に異なる位置に配設された第３センサ６８とを有する。第１センサ６６及び第２センサ６７は、基準高さＡに配設され、第３センサ６８は、退避高さＣに配設されている。第３センサ６８は、第１センサ６６及び第２センサ６７が搬送路３９を検出可能であるときにこの搬送路３９を検出しない位置に配設されている。また、第１センサ６６及び第２センサ６７は、搬送路３９が基準高さＡから印刷高さＢの範囲にあるときに、反射板３５に対向し、検出信号を検出可能としてもよい。検出部６５は、接触式のセンサとしてもよいし、非接触式のセンサとしてもよいが、非接触式のセンサが好ましい。この検出部６５は、例えば、赤外光など光を照射し反射板３５で反射した光を検出するセンサを有するものとしてもよい。
　印刷検査装置１３は、印刷装置１１で印刷された基板Ｓの検査を行う装置である。実装装置１５は、部品Ｐを採取して処理対象物としての基板Ｓへ実装させる装置である。管理ＰＣ１７は、実装システム１０の各装置の情報を管理する装置である。この管理ＰＣ１７は、実装処理を行う生産ラインの各装置の進捗状況などを管理する。
　次に、こうして構成された印刷装置１１の印刷処理について説明する。印刷処理を実行する印刷処理ルーチンは、印刷制御部２１の記憶部に記憶され、印刷制御部２１が作業者Ｗから印刷処理の実行指令が入力されたあと、実行される。印刷処理ルーチンを開始すると、印刷制御部２１は、まず、基板Ｓのサイズに合わせた搬送幅となるように幅可変コンベア３３を移動するよう変更部３４を制御する。次に、印刷制御部２１は、基板Ｓを基板処理部３０により搬送、固定させて印刷高さＢへ上昇することでスクリーンマスクＭに基板Ｓを当接させる処理を行う。このとき、印刷制御部２１は、マスク作業部２６によりスクリーンマスクＭの位置を調整し、パターン孔と基板Ｓとの位置合わせを行う。次に、印刷制御部２１は、カートリッジ４３をスクリーンマスクＭ上に移動させ、これにはんだを吐出させる。次に、印刷制御部２１は、印刷ヘッド２３を移動させると共にスキージ２５を下降させてスキージ２５をスクリーンマスクＭの上面に当接させると共に前後方向に移動させてはんだを基板Ｓ上に印刷する。また、印刷制御部２１は、基板Ｓに対する印刷処理が所定値を超えると、スクリーンマスクＭを清掃するよう清掃部４０を制御する。このとき、印刷制御部２１は、搬送部３１を退避高さＣまで下降させる。印刷制御部２１は、このような処理を繰り返し行い、現在の基板Ｓの生産が終了すると、変更部３４によって次の基板Ｓの搬送幅に変更し、印刷処理及び清掃処理を実行する。印刷制御部２１は、製造計画にある全ての種別の基板Ｓの生産処理が完了するまで、基板Ｓの搬送幅やスクリーンマスクＭを取り替えながら印刷処理を繰り返し行う。
　次に、搬送装置１２が、自機の搬送路６９の搬送幅を、隣の印刷装置１１の搬送路３９の搬送幅に追従させる処理について説明する。図５は、搬送制御部５０のＣＰＵ５１が実行する幅変更処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。図６は、コンベアの幅追従処理の一例を示す説明図であり、図６Ａは搬送部３１，６１の搬送幅が同じ図、図６Ｂは搬送部３１の搬送幅が変更された図、図６Ｃは搬送部６１が搬送幅を追従する図である。図７は、コンベアの高さ変更時に幅追従処理を中止する一例を示す説明図であり、図７Ａは搬送部３１，６１が基準高さＡである図、図７Ｂは搬送部３１が退避高さＣである図である。
　幅変更処理ルーチンは、記憶部５２に記憶され、基板Ｓの生産が開始されたあとＣＰＵ５１によって実行される。このルーチンを開始すると、ＣＰＵ５１は、まず検出部６５のセンサ値を取得する（Ｓ１００）。例えば、搬送部３１，６１の搬送幅が同じであれば、ＣＰＵ５１は、第１センサ６６及び第２センサ６７から反射板３５での反射を検出した検出信号が得られる（図６Ａ）。次に、ＣＰＵ５１は、第１センサ６６及び第２センサ６７のうち検出信号の欠落、即ち検出信号に途切れがあるか否かを判定する（Ｓ１１０）。検出信号の欠落がないときには、ＣＰＵ５１は、搬送部３１の搬送幅に変更はないものとして、Ｓ１００以降の処理を実行する（図６Ａ）。
　一方、Ｓ１１０で第１センサ６６及び第２センサ６７のうち検出信号の欠落があるときには、ＣＰＵ５１は、欠落した検出信号が片方であるか、両方であるかを判定する（Ｓ１２０）。片方のセンサの検出信号が欠落したときには、ＣＰＵ５１は、隣の搬送路３９の搬送幅が変更されたものと判定し、途切れた方向に基づいて自機の搬送路６９の搬送幅を変更する追従処理を実行する（Ｓ１３０）。例えば、図６Ｂに示すように、Ｓ１１０で第１センサ６６からの検出信号が途切れた場合、幅可変コンベア３３が前方へ移動していることから、ＣＰＵ５１は、追従コンベア６３を前方へ移動するよう変更部６４を制御する。また、Ｓ１１０で第２センサ６７からの検出信号が途切れた場合、幅可変コンベア３３が後方へ移動していることから、ＣＰＵ５１は、追従コンベア６３を後方へ移動するよう変更部６４を制御する。ＣＰＵ５１は、Ｓ１００～Ｓ１３０の処理を繰り返し実行し、検出信号の欠落が検出されなくなるまで追従コンベア６３を移動する（図６Ｃ）。
　一方、Ｓ１２０で両方のセンサの検出信号が欠落したときには、ＣＰＵ５１は、隣の搬送路３９が退避高さＣへ移動したものと推定し、高さの異なる第３センサ６８からの検出信号が取得されたか否かを判定する（Ｓ１４０）。ここで、Ｓ１２０において、ＣＰＵ５１は、第１センサ６６及び第２センサ６７の検出信号が同時に途切れたか否かを判定してもよい。ここで「同時」とは、搬送路の高さが変更されたことを検出可能であればよく、厳格な同時のほか、搬送幅の変更に要する時間に対してより短時間の範囲内をも含むものとする。Ｓ１４０で両方のセンサの検出信号が欠落したあと、第３センサ６８からの検出信号が取得されていないときには、ＣＰＵ５１は、図示しないタイマを始動し、所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１５０）。この所定時間は、例えば、搬送路３９が基準高さＡから退避高さＣを経て基準高さＡへ戻るのに要する時間、具体的には、清掃部４０がスクリーンマスクＭを清掃するのに要する時間にマージンを加えた値に定められているものとしてもよい。所定時間が経過していないときには、ＣＰＵ５１は、Ｓ１００以降の処理を実行する。即ち、ＣＰＵ５１は、所定時間が経過するまで、第１～第３センサ６６～６８の検出信号が取得されたかを判定する。一方、Ｓ１４０で第３センサ６８からの検出信号が取得されたときには、ＣＰＵ５１は、隣の搬送路３９が基準高さＡではなく、退避高さＣにあるものと判定し（図７Ｂ）、搬送幅変更の中断処理を実行する（Ｓ１６０）。即ち、ＣＰＵ５１は、追従処理を中断する。
　追従処理を中断したのち、ＣＰＵ５１は、Ｓ１００以降の処理を実行する。即ち、ＣＰＵ５１は、第１センサ６６及び第２センサ６７からの検出信号を取得するまで搬送幅変更の中断処理を継続する。搬送部３１では、清掃処理が終了すると、搬送路３９を退避高さＣから基準高さＡへ変更する。すると、ＣＰＵ５１は、第１センサ６６及び第２センサ６７からの検出信号を取得することから、この中断処理を解除する。即ち、ＣＰＵ５１は、中断処理を実行中に、第１センサ６６及び第２センサ６７のうち少なくとも一方からの検出信号を取得すると、Ｓ１３０の追従処理を再開する。また、ＣＰＵ５１は、第３センサ６８からの検出信号が取得されず、且つ第１センサ６６及び第２センサ６７のうち少なくとも一方から検出信号を取得しているときに、Ｓ１３０の追従処理を実行する。このように、搬送装置１２では、搬送路６９の搬送幅の追従処理を実行中に、搬送路３９の高さが変更された場合においても、幅変更の中断処理を実行することによって、追従処理を継続した場合に生じうる誤作動の発生を防止することができる。
　一方、１５０で所定時間経過したときには、隣の幅可変コンベア３３が検出部６５により検出されない状態で所定時間経過したことから、ＣＰＵ５１は、コンベアの探索処理を実行する（Ｓ１７０）。探索処理では、ＣＰＵ５１は、基準高さＡの追従コンベア６３を前後に往復するよう変更部６４を制御する。検出部６５は、探索処理により、搬送路３９が基準高さＡのいずれかにあれば幅可変コンベア３３を検出することができる。コンベアの探索処理を実行すると、ＣＰＵ５１は、第１センサ６６及び第２センサ６７からの検出信号を取得したか否かを判定し（Ｓ１８０）、検出信号を取得すると、通常処理へ移行し、Ｓ１００以降の処理を実行する。一方、Ｓ１８０で第１センサ６６及び第２センサ６７からの検出信号を取得できなかったときには、エラー出力し（Ｓ１９０）、このルーチンを終了する。ＣＰＵ５１は、エラー出力として、例えば、追従処理に異常が生じた旨の画面を表示出力し、追従処理に異常が生じた旨の情報を管理ＰＣ１７へ出力する。これを確認した作業者Ｗは、復旧作業を実行する。
　ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の搬送部６１が本開示の搬送部に相当し、搬送路６９が搬送路に相当し、変更部６４が変更部に相当し、検出部６５が検出部に相当し、第１センサ６６が第１センサに相当し、第２センサ６７が第２センサに相当し、第３センサ６８が第３センサに相当し、搬送制御部５０が制御部に相当する。また、基板Ｓが処理対象物に相当し、印刷装置１１、搬送装置１２、印刷検査装置１３、実装装置１５、実装検査装置が実装関連装置に相当し、実装システム１０が実装システムに相当する。なお、本実施形態では、搬送装置１２及び印刷装置１１の動作を説明することにより本開示の搬送方法の一例も明らかにしている。
　以上説明した本実施形態の搬送装置１２は、部品を処理対象物としての基板Ｓに実装する実装処理に関する実装関連処理を実行する実装関連装置を有する実装システム１０に用いられるものである。この搬送装置は、搬送路６９を有しこの搬送路６９の搬送幅を変更可能であり基板Ｓを搬送する搬送部６１と、搬送路６９の搬送幅を変更する変更部６４と、搬送装置１２の隣に配設され高さをも変更可能である搬送路３９を有する実装関連装置としての印刷装置１１が備える搬送路３９を検出する検出部６５と、検出部６５の検出結果に基づいて自機が有する搬送路６９の搬送幅を隣の搬送路３９の搬送幅に合わせるよう変更部６４を制御する追従処理を実行し、検出結果の変化に基づいて追従処理の実行を行わない中断処理を実行する搬送制御部５０と、を備える。この搬送装置１２では、隣に配置された印刷装置１１が備える、搬送幅及び高さを変更可能である搬送路３９を検出し、その検出結果に基づいて自機が有する搬送路６９の搬送幅を隣の搬送路３９の搬送幅に合わせる追従処理を実行する一方、検出結果の変化に基づいて追従処理の実行を行わない中断処理を実行する。例えば、従来の搬送装置では、隣の装置において搬送路の高さが変更された場合、そのまま追従処理を行うと、搬送路が検出されなくなるなど、誤作動の原因になることがあった。この搬送装置１２では、検出結果に基づいて追従処理を行わない中断処理に切り替えることによって、誤作動などをより抑制することができ、より確実に搬送幅を変更することができる。
　また、搬送装置１２において、検出部６５は、搬送路３９の端部を検出する第１センサ６６と、第１センサ６６に対して搬送幅の方向に沿って異なる位置に配設された第２センサ６７と、第１センサ６６及び第２センサ６７とは高さ方向に異なる位置に配設された第３センサ６８と、を少なくとも有し、搬送制御部５０は、第１センサ６６及び第２センサ６７の検出信号に基づいて追従処理を実行し、第３センサ６８からの検出信号に基づいて中断処理を実行する。この搬送装置１２は、第１センサ６６及び第２センサ６７の検出結果に応じて、隣の搬送路３９の幅に合わせる追従処理を実行するため、第１センサ６６及び第２センサ６７を用いてより確実に搬送幅を変更することができる。また、この搬送装置１２は、第３センサ６８の検出結果により、隣の搬送路６９の高さが変更されたことを検出し、この追従処理を中断させるため、誤作動などをより抑制し、より確実に搬送幅を変更することができる。
　更に、第１センサ６６及び第２センサ６７は、搬送路３９の端部を同時に検出可能な位置に配設され、第３センサ６８は、第１センサ６６及び第２センサ６７が搬送路３９を検出可能であるときに搬送路３９を検出しない位置に配設されており、搬送制御部５０は、第１センサ６６及び第２センサ６７のうち一方からの検出信号が途切れると、この途切れた方向に基づき搬送路６９の搬送幅を変更させる追従処理を実行し、第３センサ６８からの検出信号を取得すると中断処理を実行する。この搬送装置では、第１～第３センサを用いて、より確実に搬送幅を変更することができる。
　更にまた、搬送制御部５０は、第３センサ６８からの検出信号が取得されず、且つ第１センサ６６及び／又は第２センサ６７からの検出信号を取得しているときに追従処理を実行する。この搬送装置１２では、第１～第３センサを用いて、より確実に搬送路の追従処理を実行することができる。また、搬送制御部５０は、第１センサ６６及び第２センサ６７のうち一方からの検出信号が途切れると、途切れた方向に基づき搬送路６９の搬送幅を変更させる追従処理を実行し、第１センサ６６及び第２センサ６７の両方の検出信号が途切れると、中断処理を実行する。この搬送装置１２では、第１及び第２センサの両方の検出信号が途切れたときに隣の搬送路３９の高さが変更されたことを検出可能であり、中断処理を実行することによって、より確実に搬送幅を変更することができる。
　そして、搬送制御部５０は、中断処理を実行中に、第１センサ６６及び第２センサ６７のうち少なくとも一方からの検出信号を取得すると、追従処理を実行する。この搬送装置１２では、第１センサ６６及び第２センサ６７のうち少なくとも一方が検出されれば、隣の搬送路３９が基準高さＡにあることを検出可能であり、より確実に搬送幅を変更することができる。また、搬送装置１２において、搬送装置１２の隣の実装関連装置は、搬送路３９の高さを変更可能であり基板Ｓへ粘性流体としてのはんだを印刷する印刷装置１１であり、検出部６５は印刷装置１１の搬送路３９を検出する。この搬送装置１２では、搬送路３９の高さが変更される印刷装置１１の隣に配設されたときに、より確実に搬送幅を変更することができる。そしてまた、実装システム１０は、検出部６５を備え中断処理を実行する搬送装置１２と、実装関連装置とを備えたものである。この実装素システム１０では、追従処理と中断処理とを実行する搬送装置１２を備えるため、より確実に搬送幅を変更することができる。
　なお、本開示の実装システム１０は、上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、Ｓ１２０で第１センサ６６及び第２センサ６７の両方の検出信号が途切れたあと第３センサ６８の検出信号を取得すると、Ｓ１３０で搬送幅変更の中断処理を実行するものとしたが、特にこれに限定されず、例えば、第１センサ６６及び第２センサ６７の両方の検出信号が途切れたことを検出する処理を省略してもよい。この搬送装置１２においても、第３センサ６８の検出信号の取得によって、搬送路３９が退避高さＣにあることを検出可能であり、追従処理から中断処理へ切り替えることができる。なお、搬送装置１２において、第１センサ６６及び第２センサ６７の両方の検出信号が同時に途切れる検出と、第３センサ６８からの検出信号の取得との両判定を行う方がより確実であり好ましい。
　あるいは、搬送装置１２において、Ｓ１２０で第１センサ６６及び第２センサ６７の両方の検出信号が途切れたあと第３センサ６８の検出信号を取得すると、Ｓ１３０で搬送幅変更の中断処理を実行するものとしたが、特にこれに限定されず、例えば、Ｓ１２０で第１センサ６６及び第２センサ６７の両方の検出信号が同時に途切れると、Ｓ１３０で搬送幅変更の中断処理を実行するものとしてもよい。即ち、搬送装置１２において、第３センサ６８を省略し、Ｓ１４０の処理を省略してもよい。この搬送装置１２においても、第１センサ６６及び第２センサ６７の両方の検出信号が同時に途切れることによって、搬送路３９が退避高さＣへ移動したことを検出可能であり、追従処理から中断処理へ切り替えることができる。また、この搬送装置１２では、センサの増加などを必要としないため、構成の煩雑化をより抑制しつつ、より確実に搬送幅を変更することができる。更に、上述した実施形態では、第３センサ６８からの検出信号が取得されず、且つ第１センサ６６及び／又は第２センサ６７からの検出信号を取得しているときに、追従処理を実行するものとしたが、特にこれに限定されず、第３センサ６８を省略し、第３センサ６８の検出信号の判定を省略してもよい。
　上述した実施形態では、Ｓ１７０でコンベア探索処理を実行するものとしたが、特にこれに限定されず、この処理を省略してもよい。コンベア探索処理を省略しても、搬送装置１２は、追従処理を行わない中断処理に切り替えることによって、誤作動などをより抑制することができ、より確実に搬送幅を変更することができる。
　上述した実施形態では、第１センサ６６及び第２センサ６７よりも下方に第３センサ６８を備えるものとしたが、特にこれに限定されず、第３センサ６８に代えて又はこれに加えて、第１センサ６６及び第２センサ６７よりも上方に隣の搬送路を検出する検出センサを設けてもよい。この搬送装置１２では、搬送路３９が基準高さＡよりも上方の位置（例えば印刷高さＢ）に移動した際に、追従処理を中断処理へ切り替えることができる。
　上述した実施形態では、隣の実装関連装置が印刷装置１１である場合について説明したが、搬送路の高さが変更される装置であれば、特にこれに限定されず、搬送装置１２、印刷検査装置１３、実装装置１５、実装検査装置などのうち１以上としてもよい。
　上述した実施形態では、本開示の搬送装置１２について説明したが、特にこれに限定されず、本開示は搬送方法としてもよい。この搬送方法は、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の搬送方法は、部品を処理対象物に実装する実装処理に関する実装関連処理を実行する実装関連装置を有する実装システムに用いられ、搬送路を有し該搬送路の搬送幅を変更可能であり前記処理対象物を搬送する搬送部と、前記搬送路の搬送幅を変更する変更部と、を備えた搬送装置が実行する搬送方法であって、
（ａ）前記搬送装置の隣に配設され高さをも変更可能である前記搬送路を有する前記実装関連装置が備える該搬送路を検出するステップと、
（ｂ）前記ステップ（ａ）の検出結果に基づいて自機が有する前記搬送路の搬送幅を前記隣の搬送路の搬送幅に合わせるよう前記変更部を制御する追従処理を実行し、前記検出結果の変化に基づいて前記追従処理の実行を行わない中断処理を実行するステップと、
　を含むものである。
　この搬送方法では、上述した搬送装置と同様に、検出結果に基づいて追従処理を行わない中断処理に切り替えることによって、誤作動などをより抑制することができ、より確実に搬送幅を変更することができる。なお、この搬送方法において、上述した搬送装置のいずれかの態様を採用してもよいし、上述した搬送装置のいずれかの機能を発現するステップを含むものとしてもよい。
　本開示は、部品を実装処理する装置の技術分野に利用可能である。
１０　実装システム、１１　印刷装置、１２　搬送装置、１３　印刷検査装置、１５　実装装置、１７　管理ＰＣ、２１　印刷制御部、２２　印刷部、２３　印刷ヘッド、２４　印刷移動部、２５　スキージ、２６　マスク作業部、２８　マスク固定部、２９　枠、３０　基板処理部、３１　搬送部、３２　基準コンベア、３３　幅可変コンベア、３４　変更部、３５　反射板、３６　支持部材、３９　搬送路、４０　清掃部、４１　清掃部材、４２　供給部、４３　カートリッジ、４５　撮像部、４６　カメラ、４８　操作パネル、５０　搬送制御部、５１　ＣＰＵ、５２　記憶部、６１　搬送部、６２　基準コンベア、６３　追従コンベア、６４　変更部、６５　検出部、６６　第１センサ、６７　第２センサ、６８　第３センサ、６９　搬送路、Ａ　基準高さ、Ｂ　印刷高さ、Ｃ　退避高さ、Ｍ　スクリーンマスク、Ｓ　基板、Ｐ　部品、Ｗ　作業者。

Claims (9)

  1. 　部品を処理対象物に実装する実装処理に関する実装関連処理を実行する実装関連装置を有する実装システムに用いられる搬送装置であって、
    　搬送路を有し該搬送路の搬送幅を変更可能であり前記処理対象物を搬送する搬送部と、
    　前記搬送路の搬送幅を変更する変更部と、
    　前記搬送装置の隣に配設され高さをも変更可能である前記搬送路を有する前記実装関連装置が備える該搬送路を検出する検出部と、
    　前記検出部の検出結果に基づいて自機が有する前記搬送路の搬送幅を前記隣の搬送路の搬送幅に合わせるよう前記変更部を制御する追従処理を実行し、前記検出結果の変化に基づいて前記追従処理の実行を行わない中断処理を実行する制御部と、
    　を備えた搬送装置。
  2. 　前記検出部は、前記搬送路の端部を検出する第１センサと、前記第１センサに対して前記搬送幅の方向に沿って異なる位置に配設された第２センサと、前記第１センサ及び前記第２センサとは高さ方向に異なる位置に配設された第３センサと、を少なくとも有し、
    　前記制御部は、前記第１センサ及び前記第２センサの検出信号に基づいて前記追従処理を実行し、前記第３センサからの検出信号に基づいて前記中断処理を実行する、請求項１に記載の搬送装置。
  3. 　前記第１センサ及び前記第２センサは、前記搬送路の端部を同時に検出可能な位置に配設され、
    　前記第３センサは、前記第１センサ及び前記第２センサが前記搬送路を検出可能であるときに前記搬送路を検出しない位置に配設されており、
    　前記制御部は、前記第１センサ及び第２センサのうち一方からの検出信号が途切れると該途切れた方向に基づき前記搬送路の搬送幅を変更させる前記追従処理を実行し、前記第３センサからの検出信号を取得すると前記中断処理を実行する、請求項２に記載の搬送装置。
  4. 　前記制御部は、前記第３センサからの検出信号が取得されず、且つ前記第１センサ及び／又は前記第２センサからの検出信号を取得しているときに前記追従処理を実行する、請求項２又は３に記載の搬送装置。
  5. 　前記検出部は、前記搬送路の端部を検出する第１センサと、前記第１センサに対して前記搬送幅の方向に沿って異なる位置に配設された第２センサと、を少なくとも有し、
    　前記制御部は、前記第１センサ及び前記第２センサのうち一方からの検出信号が途切れると該途切れた方向に基づき前記搬送路の搬送幅を変更させる前記追従処理を実行し、前記第１センサ及び前記第２センサの両方の検出信号が途切れると前記中断処理を実行する、請求項１～４のいずれか１項に記載の搬送装置。
  6. 　前記制御部は、前記中断処理を実行中に、第１センサ及び前記第２センサのうち少なくとも一方からの検出信号を取得すると前記追従処理を実行する、請求項１～５のいずれか１項に記載の搬送装置。
  7. 　前記搬送装置の隣の実装関連装置は、前記搬送路の高さを変更可能であり、前記処理対象物へ粘性流体を印刷する印刷装置であり、
    　前記検出部は前記印刷装置の前記搬送路を検出する、請求項１～６のいずれか１項に記載の搬送装置。
  8. 　請求項１～７のいずれか１項に記載の搬送装置と、
    　部品を処理対象物に実装する実装処理に関する実装関連処理を実行する実装関連装置と、
    　を備えた実装システム。
  9. 　部品を処理対象物に実装する実装処理に関する実装関連処理を実行する実装関連装置を有する実装システムに用いられ、搬送路を有し該搬送路の搬送幅を変更可能であり前記処理対象物を搬送する搬送部と、前記搬送路の搬送幅を変更する変更部と、を備えた搬送装置が実行する搬送方法であって、
    （ａ）前記搬送装置の隣に配設され高さをも変更可能である前記搬送路を有する前記実装関連装置が備える該搬送路を検出するステップと、
    （ｂ）前記ステップ（ａ）の検出結果に基づいて自機が有する前記搬送路の搬送幅を前記隣の搬送路の搬送幅に合わせるよう前記変更部を制御する追従処理を実行し、前記検出結果の変化に基づいて前記追従処理の実行を行わない中断処理を実行するステップと、
    　を含む搬送方法。
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