WO2022249358A1 - ロボット制御装置及びロボット制御システム - Google Patents

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WO2022249358A1
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robot control
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control device
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揚啓 柳田
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ファナック株式会社
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/22—Indexing; Data structures therefor; Storage structures
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
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    • G08B21/18—Status alarms
    • G08B21/182—Level alarms, e.g. alarms responsive to variables exceeding a threshold
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34457—Emit alarm signal

Definitions

  • the present invention relates to a robot control device and a robot control system.
  • a robot controller that controls a robot generates an alarm when it detects an abnormality in the robot or peripheral equipment during operation of the robot, and performs predetermined processing such as stopping the robot, issuing an alarm, or displaying a message.
  • the robot control device can be configured so that a user program created by the user can specify what kind of alarm to generate in what case (see, for example, Patent Document 1).
  • a robot control device is a robot control device that controls a robot, and includes a database storage unit that can store a plurality of alarm attribute information databases each storing a plurality of alarm attribute information, and a user input: A database addition processing unit for adding the alarm attribute information database to the database storage unit, and an alarm processing unit for generating an alarm based on the alarm attribute information.
  • a robot control system includes a robot control device that controls a robot and a management device that manages the robot control device, and stores a plurality of alarm attribute information.
  • a database storage unit capable of storing a plurality of alarm attribute information databases, a database addition processing unit adding the alarm attribute information database to the database storage unit according to user input, and an alarm processing generating an alarm based on the alarm attribute information. are provided in at least one of the robot control device and the management device, respectively.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a robot control device according to a first embodiment of the present disclosure
  • FIG. FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of a robot control system according to a second embodiment of the present disclosure
  • FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of a robot control system according to a second embodiment of the present disclosure
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a robot control device 10 according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the robot controller 10 controls the robot R according to the user program.
  • the robot control device 10 can be realized by causing a computer device having a memory, a processor (CPU), an input/output interface, etc. to execute an appropriate control program. Further, the robot control device 10 may include an input device (keyboard, touch pad, etc.) and a display device (display panel, etc.), or may be connected to an external input device and display device.
  • a teaching operation panel used for teaching the operation of the robot R is exemplified as an integrated input device and display device connected to the robot control device 10 .
  • the robot control device 10 includes a program storage unit 11, a database storage unit 12, a program teaching processing unit 13, a database addition processing unit 14, a program execution unit 15, and an alarm processing unit 16. Note that these components are categorized functions of the robot control device 10 and may not be clearly classified in terms of physical configuration and program configuration.
  • the robot controller 10 may also include other components.
  • the program storage unit 11 stores a user program describing actions to be taught to the robot R. More specifically, the program storage unit 11 secures a storage area in the memory of the computer device and controls writing and reading of user programs to and from this storage area.
  • the user program includes not only commands specifying the operation of the robot R, but also commands specifying the operation of peripheral devices such as the working head attached to the tip of the robot, alarm calling commands specifying alarm generation conditions and alarm processing, and the like. can be included.
  • the database storage unit 12 stores a plurality of alarm attribute information databases each storing a plurality of alarm attribute information. Similar to the program storage unit 11, the database storage unit 12 secures a storage area in the memory of the computer device and controls writing and reading of the alarm attribute information database to this storage area.
  • the database storage unit 12 may be configured to store a plurality of alarm attribute information databases, and it is not required to actually store a plurality of alarm attribute information databases.
  • Each piece of alarm attribute information is one record in the alarm attribute information database, and the content of each data item is information specifying an event to be executed in one alarm process.
  • Each alarm attribute information database may be recorded as one file. In this way, by describing the contents of alarm processing in one record, it is possible to specify the contents of alarm processing to be performed simply by specifying the record. can be done properly.
  • the database storage unit 12 stores a plurality of alarm attribute information databases.
  • the alarm attribute information database can be a collection of alarm processing records having some common points, for example, a collection of alarm processing required for each part or device that causes an alarm. This makes it possible to hierarchically manage a large number of records, making it easier to store and designate records, and to avoid unnecessary increase in capacity due to an increase in the number of fields in the alarm attribute information database. can be prevented.
  • the alarm attribute information includes at least one of display text, alarm severity, alarm occurrence processing procedure, and alarm recovery processing procedure. That is, the alarm attribute information database includes at least one of a display text field, an alarm severity field, an alarm occurrence process procedure field, and an alarm recovery process procedure field. This makes it possible to specifically identify the content of the alarm process.
  • the alarm attribute information may contain multiple display texts for each language. That is, the alarm attribute information database may include a plurality of fields corresponding to each language in order to register display texts in different languages. This facilitates multilingual support.
  • a field for recording display text in a desired language may be specifiable in an alarm call statement that specifies alarm processing, but may be specified in the initial settings of the robot controller 10, in the header of the user program, or in the robot control. It is preferable from the viewpoint of simplification of the user program and suppression of creation errors to specify by a method such as setting by a switching operation on a teaching operation panel or the like connected to the device 10 .
  • the program teaching processing unit 13 creates a user program according to input from the teaching operation panel or the like, and transfers the created user program to the program storage unit 11 . Further, the program teaching processing unit 13 may transfer all or part of a pre-created user program inputted from the outside to the program storage unit 11 as it is.
  • the user program includes a condition setting statement for setting one or a plurality of alarm generation conditions, an alarm call statement for specifying alarm attribute information specifying alarm processing to be executed when each alarm generation condition is satisfied, and can include
  • the alarm call statement includes the number or file name of the alarm attribute information database, the number or unique key (such as ID) of the alarm attribute information (record), and, if necessary, further display. You can specify as an argument a string to display in addition to the display text.
  • alarm_post is the alarm call command
  • DatabaseID is the number of the alarm attribute information database that is an argument
  • AlarmNumber is the number of the alarm attribute information
  • Param_str is the character string to be added to the display text.
  • the alarm call statement is described as "alarm_post[DatabaseID, AlarmNumber, Param_str]”.
  • the database addition processing unit 14 adds an alarm attribute information database to the database storage unit 12 according to user input.
  • the database addition processing unit 14 may have a function of creating an alarm attribute information database according to user input, reads an alarm attribute information database created by another computer device or the like, and transfers it to the database storage unit 12 . good too.
  • the database addition processing unit 14 may provide a user interface that enables creation assistance of the alarm attribute information database and confirmation of the alarm attribute information database stored in the database storage unit 12 using an output device.
  • the database addition processing unit 14 is configured so as to add a new alarm attribute information database or add new alarm attribute information to an existing alarm attribute information database as long as the storage capacity secured by the database storage unit 12 permits. is preferred. This allows adding a new alarm attribute information database or alarm attribute information when changing the specifications of equipment including the robot R, such as a processing system or handling system, or when changing the work handled in the equipment, and the added alarm An appropriate user program can be easily created by using an alarm calling statement that generates an alarm using attribute information.
  • the program execution unit 15 controls the robot R and the like according to the user program stored in the program storage unit 11. Since the control of the robot R and the like according to the user program is the same as that of the conventional robot control device, a detailed explanation will be omitted.
  • the alarm processing unit 16 can be configured to monitor signals input from the robot R or the like and generate an alarm based on alarm attribute information specified in an alarm call statement written in the user program.
  • the alarm processing unit 16 can be configured to generate an alarm according to an alarm calling instruction written in a user program. That is, when an alarm generating condition is detected during execution of the user program, branching is performed and an alarm calling statement is executed without performing normal processing, thereby generating an alarm to call the attention of the operator and stop the execution of the program. It is possible to create a user program that interrupts.
  • the alarm processing unit 16 can be configured to determine the change mode of the program execution state, the display method of the display text, and whether or not to treat it as a system error, according to the alarm severity of the alarm attribute information.
  • the "change mode of the program execution state” means, for example, continuing the operation of the robot R or the like based on the user program, pausing the operation of the robot R or the like based on the user program, or forcibly terminating the execution of the user program. or type.
  • the “display method of display text” means, for example, the size, color, presence or absence of highlighting, etc. of the display text.
  • the alarm processing unit 16 adds related information according to the situation at the time of alarm occurrence to the display text of the alarm attribute information, and displays the text on the display device of the robot control device 10 or a display device connected to the robot control device 10 .
  • the related information added to the display text may be, for example, a character string specifying the device or component that issued the signal that caused the alarm.
  • the device or the like that caused the alarm can be described in advance in the alarm calling statement corresponding to the condition setting statement.
  • a special character string such as "%s" is embedded in advance in the alarm display text, and the "character string to be displayed added to the display text" is specified when executing the alarm call command.
  • the above-mentioned special character string is replaced with a specified additional display character string and displayed, but the implementation method is not limited to this.
  • the alarm processing unit 16 can be configured to execute an alarm processing procedure of the alarm attribute information when an alarm occurs. Also, the alarm processing unit 16 can be configured to execute an alarm recovery processing procedure of the alarm attribute information when recovering from an alarm.
  • the alarm occurrence processing procedure may be directly described in the alarm attribute information, but it is defined in a program that describes the operation of the robot R etc. and input/output processing in the same language as the user program, or in a subroutine in the user program.
  • the alarm recovery processing procedure is the same as the previous term, not only processing the operation and input/output of the robot R etc., but also presenting a recovery method specific to the alarm while interacting with the operator to smoothly recover from the alarm.
  • the alarm attribute information is defined in a script or program that performs an operation, a subroutine in a user program, etc., and describes information that specifies the program, such as the file name of the program, the start line number of the subroutine, and the like.
  • the alarm attribute information is defined in a script or program that performs an operation, a subroutine in a user program, etc., and describes information that specifies the program, such as the file name of the program, the start line number of the subroutine, and the like.
  • the robot control device 10 includes the database storage unit 12 for storing alarm attribute information specifying the process when an alarm occurs, and the alarm attribute specified in the alarm call statement written in the user program. Since the alarm processing unit 16 that generates an alarm based on information is provided, it is possible to generate an alarm with complicated processing that cannot be written in a user program, and the degree of freedom of processing when an alarm is generated is large. Also, in the robot control device 10, it is easy to create an appropriate user program.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the robot control system 100 according to the second embodiment of the present disclosure.
  • the same components as those of the robot control device 10 shown in FIG. 1 are identical to those of the robot control device 10 shown in FIG.
  • the robot control system 100 includes one or more robot control devices 110 that control robots, and a management device 120 that manages the robot control devices 110 .
  • the robot control device 110 and the management device 120 communicate via a network or the like.
  • the robot control system 100 may include multiple management devices 120 . Also, in the robot control system 100, the plurality of management devices 120 may be hierarchically provided to share functions.
  • the illustrated robot control device 110 has a program storage unit 11, a database storage unit 12, a program teaching processing unit 13, a database addition processing unit 14, a program execution unit 15, and an alarm processing unit 16, respectively.
  • the management device 120 has a network database storage unit 22 and a network database addition processing unit 24 .
  • the database storage unit 12 and the database addition processing unit 14 on the robot control device 110 may be omitted. For this reason, in the robot control system 100, the robot control device 110 and the management device 120 cooperate to control the robot R and the like and generate an alarm.
  • the alarm processing unit 16 of the robot control device 110 first searches the network database storage unit 22 for the presence of alarm attribute information for the alarm. Perform alarm processing based on alarm attribute information. If the alarm attribute information of the corresponding alarm is not found in the network database storage unit 22, the alarm processing unit 16 searches whether the alarm attribute information of the same alarm exists in the database storage unit 12 in the robot controller 110, If found, alarm processing is performed based on the alarm attribute information. If the alarm attribute information does not exist in either, the system standard alarm processing (for example, displaying the alarm number and interrupting the execution of the user program) is performed.
  • the system standard alarm processing for example, displaying the alarm number and interrupting the execution of the user program
  • the advantage of this processing method is that the minimum necessary alarm attribute information to be installed as standard is placed on the robot control device 110, and additional alarms necessary for the application are stored in the network database storage unit 22 on the management device 120. This means that such an operating method is possible.
  • the information on the management device 120 is preferentially used. Therefore, there is an advantage that the alarm processing method can be changed from the standard method only by changing the items on the management device 120 .
  • a plurality of robot control devices 110 share the database storage unit 12 and the database addition processing unit 14 provided in the management device 120 .
  • each component of the program storage unit, database storage unit, program teaching processing unit, database addition processing unit, program execution unit, and alarm processing unit may be provided in either the robot control device or the management device.
  • the component parts may be provided separately from the robot control device and the management device. If both the robot control device and the management device are provided with database storage units, either the alarm attribute information stored in the database storage unit of the robot control device or the alarm attribute information stored in the database storage unit of the management device may take precedence.

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Abstract

アラーム発生時の処理の自由度が大きいロボット制御システムは、ロボットを制御するロボット制御装置であって、複数のアラーム属性情報をそれぞれ格納する複数のアラーム属性情報データベースを記憶できるデータベース記憶部と、ユーザの入力に従って前記データベース記憶部に前記アラーム属性情報データベースを追加するデータベース追加処理部と、前記アラーム属性情報に基づいてアラームを発生するアラーム処理部と、を備える。

Description

ロボット制御装置及びロボット制御システム
　本発明は、ロボット制御装置及びロボット制御システムに関する。
　ロボットを制御するロボット制御装置は、ロボットの運転中にロボット又は周辺機器の異常を検出した場合に、アラームを発生し、例えばロボットの停止、警報の発出、メッセージの表示等の所定の処理を行うよう構成される。さらに、ロボット制御装置は、ユーザが作成するユーザプログラムによって、どのような場合にどのようなアラームを発生するかを指定できるよう構成され得る（例えば特許文献１参照）。
特開平２－２４３２９０号公報
　特許文献１に記載のロボット制御装置では、ユーザプログラムにアラーム番号、表示メッセージを含むユーザアラーム命令を記述する。しかしながら、ユーザプログラムのアラーム命令だけでは、例えばアラーム発生時又はアラーム回復時にロボットに所定の動作を行わせるような複雑な処理を記述することはできない。このため、アラーム発生時に指定する処理の自由度を大きくできる技術が望まれる。
　本開示の一態様に係るロボット制御装置は、ロボットを制御するロボット制御装置であって、複数のアラーム属性情報をそれぞれ格納する複数のアラーム属性情報データベースを記憶できるデータベース記憶部と、ユーザの入力に従って前記データベース記憶部に前記アラーム属性情報データベースを追加するデータベース追加処理部と、前記アラーム属性情報に基づいてアラームを発生するアラーム処理部と、を備える。
　本開示の一態様に係るロボット制御システムは、ロボットを制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置を管理する管理装置と、を含むロボット制御システムであって、複数のアラーム属性情報をそれぞれ格納する複数のアラーム属性情報データベースを記憶できるデータベース記憶部と、ユーザの入力に従って前記データベース記憶部に前記アラーム属性情報データベースを追加するデータベース追加処理部と、前記アラーム属性情報に基づいてアラームを発生するアラーム処理部とが、それぞれ前記ロボット制御装置及び前記管理装置の少なくとも一方に設けられる、ロボット制御システム。
　本開示の一態様に係るロボット制御装置及びロボット制御システムによれば、アラーム発生時の処理の自由度が大きい。
本開示の第１実施形態に係るロボット制御装置の構成を示すブロック図である。 本開示の第２実施形態に係るロボット制御システムの構成を示すブロック図である。
　以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本開示の第１実施形態に係るロボット制御装置１０の構成を示すブロック図である。
　ロボット制御装置１０は、ユーザプログラムに従ってロボットＲを制御する。ロボット制御装置１０は、メモリ、プロセッサ（ＣＰＵ）、入出力インターフェイス等を備えるコンピュータ装置に適切な制御プログラムを実行させることにより実現され得る。また、ロボット制御装置１０は、入力装置（キーボード、タッチパッド等）及び表示装置（ディスプレイパネル等）を備えてもよく、外部の入力装置及び表示装置と接続されてもよい。ロボット制御装置１０に接続される入力装置及び表示装置を一体化したものとして、ロボットＲの動作を教示するために用いられる教示操作盤が例示される。
　ロボット制御装置１０は、プログラム記憶部１１と、データベース記憶部１２と、プログラム教示処理部１３と、データベース追加処理部１４と、プログラム実行部１５と、アラーム処理部１６と、を備える。なお、これらの構成要素は、ロボット制御装置１０の機能を類別したものであって、物理構成及びプログラム構成において明確に区分できるものでなくてもよい。また、ロボット制御装置１０は、さらなる他の構成要素を備えてもよい。
　プログラム記憶部１１は、ロボットＲに教示される動作を記述したユーザプログラムを記憶する。より詳しくは、プログラム記憶部１１は、コンピュータ装置のメモリの記憶領域を確保し、この記憶領域へのユーザプログラムの書き込み及び読み出しを制御する。
　ユーザプログラムには、ロボットＲの動作を指定する命令だけでなく、ロボットの先端に取り付けられる作業ヘッド等の周辺機器の動作を指定する命令、アラーム発生条件及びアラーム処理を指定するアラーム呼び出し命令などが含まれ得る。
　データベース記憶部１２は、複数のアラーム属性情報をそれぞれ格納する複数のアラーム属性情報データベースを記憶する。データベース記憶部１２は、プログラム記憶部１１と同様に、コンピュータ装置のメモリの記憶領域を確保し、この記憶領域へのアラーム属性情報データベースの書き込み及び読み出しを制御する。データベース記憶部１２は、複数のアラーム属性情報データベースを記憶できるよう構成されていればよく、実際に複数のアラーム属性情報データベースを記憶していることを要件とはしない。
　それぞれのアラーム属性情報は、アラーム属性情報データベースの１つのレコードであり、１つのアラーム処理において実行すべき事象を特定する情報を各データ項目の内容とされる。アラーム属性情報データベースは、それぞれ１つのファイルとして記録されてもよい。このように、１つのレコードにアラーム処理の内容を記述することにより、レコードを特定するだけで行うべきアラーム処理の内容を指定できるので、冗長なユーザプログラムを作成しなくても、種々のアラーム処理を適切に行うことができる。
　また、データベース記憶部１２は、複数のアラーム属性情報データベースを記憶する。アラーム属性情報データベースは、何らかの共通点を有するアラーム処理のレコードをまとめたもの、例えばアラームの原因となる部位又は機器毎に必要となるアラーム処理をまとめたものとすることができる。これにより、多数のレコードを階層的に管理することができるので、レコードの格納及びレコードの指定が容易となると共に、アラーム属性情報データベースのフィールドの数が増大して容量が不必要に大きくなることを防止できる。
　アラーム属性情報は、表示用テキスト、アラーム重度、アラーム発生時処理手順及びアラーム回復時処理手順の少なくともいずれかを含む。つまり、アラーム属性情報データベースは、表示用テキストのフィールド、アラーム重度のフィールド、アラーム発生時処理手順のフィールド及びアラーム回復時処理手順のフィールド少なくともいずれかを含む。これにより、アラーム処理の内容を具体的に特定できる。
　アラーム属性情報は、言語別に複数の表示用テキストを含んでもよい。つまり、アラーム属性情報データベースは、表示用テキストを異なる言語で登録するために各言語に対応する複数のフィールドを含んでもよい。これにより、多言語対応が容易となる。所望の言語の表示用テキストを記録するフィールドは、アラーム処理を指定するアラーム呼び出し命令文の中で指定可能としてもよいが、ロボット制御装置１０の初期設定、ユーザプログラムのヘッダにおける指定、またはロボット制御装置１０に接続された教示操作盤等での切替え操作による設定等の方法で特定することが、ユーザプログラムの簡素化及び作成ミスの抑制の観点から好ましい。
　プログラム教示処理部１３は、教示操作盤等からの入力に従ってユーザプログラムを作成し、作成したユーザプログラムをプログラム記憶部１１に転送する。また、プログラム教示処理部１３は、外部から入力される予め作成されたユーザプログラムの全体又は一部をそのままプログラム記憶部１１に転送してもよい。
　ユーザプログラムは、アラームは１又は複数のアラーム発生条件を設定する条件設定文と、各アラーム発生条件を満たすときにそれぞれ実行すべきアラーム処理を特定するアラーム属性情報を指定するアラーム呼び出し命令文と、を含み得る。アラーム呼び出し命令文は、アラーム属性情報を特定するために、アラーム属性情報データベースの番号又はファイル名と、アラーム属性情報（レコード）の番号又はユニークキー（例えばＩＤ等）と、必要に応じてさらに表示用テキストに付加して表示する文字列とを引数として指定し得る。
　例として、アラーム呼び出し命令を「alarm_post」、引数であるアラーム属性情報データベースの番号を「DatabaseID」、アラーム属性情報の番号を「AlarmNumber」、表示用テキストに付加して表示する文字列を「Param_str」とすると、アラーム呼び出し命令文は、「alarm_post[DatabaseID, AlarmNumber, Param_str]」のように記述される。この命令を用いて、ユーザプログラムの実行中にアラーム発生条件を検出したときには分岐を行い通常の処理を行わずにアラーム呼出し命令文を実行してアラームを発生することにより操作者へ注意を喚起すると共にプログラムの実行を中断するようなユーザプログラムの作成が可能となる。
　データベース追加処理部１４は、ユーザの入力に従ってデータベース記憶部１２にアラーム属性情報データベースを追加する。データベース追加処理部１４は、ユーザの入力に従ってアラーム属性情報データベースを作成する機能を有してもよく、他のコンピュータ装置等で作成されたアラーム属性情報データベースを読み込んでデータベース記憶部１２に転送してもよい。データベース追加処理部１４は、出力装置を用いてアラーム属性情報データベースの作成補助、データベース記憶部１２に記憶されているアラーム属性情報データベースの確認等を可能にするユーザインターフェイスを提供してもよい。
　データベース追加処理部１４は、データベース記憶部１２が確保する記憶容量が許す限り、新たなアラーム属性情報データベースを追加、又は既存のアラーム属性情報データベースに新たなアラーム属性情報を追加できるよう構成されることが好ましい。これにより、ロボットＲを含む設備、例えば加工システム、ハンドリングシステム等の仕様変更、設備において取り扱うワーク等の変更などを行う際に、新たなアラーム属性情報データベース又はアラーム属性情報を追加し、追加したアラーム属性情報を利用してアラームを発生するアラーム呼び出し命令文を使用することにより、適切なユーザプログラムを容易に作成することができる。
　プログラム実行部１５は、プログラム記憶部１１に記憶されたユーザプログラムに従ってロボットＲ等を制御する。ユーザプログラムに従うロボットＲ等の制御は、従来のロボット制御装置と同様であるため、詳しい説明は省略する。
　アラーム処理部１６は、ロボットＲ等から入力される信号を監視し、ユーザプログラムに記述されるアラーム呼び出し命令文において指定されるアラーム属性情報に基づいてアラームを発生するよう構成され得る。つまり、アラーム処理部１６は、ユーザプログラム記述されるアラーム呼び出し命令に従ってアラームを発生するよう構成され得る。すなわちユーザプログラムの実行中にアラーム発生条件を検出したときには分岐を行い通常の処理を行わずにアラーム呼出し命令文を実行してアラームを発生することにより操作者へ注意を喚起すると共にプログラムの実行を中断するようなユーザプログラムの作成が可能となる。
　アラーム処理部１６は、アラーム属性情報のアラーム重度に応じて、プログラム実行状態の変更態様、表示テキストの表示方法、及びシステムエラーとするか否かを決定するよう構成され得る。「プログラム実行状態の変更態様」とは、例えば、ユーザプログラムに基づくロボットＲ等の動作を継続するか、ユーザプログラムに基づくロボットＲ等の動作を一時停止するか、或いはユーザプログラムの実行を強制終了するか、の種別を意味する。「表示テキストの表示方法」とは、例えば表示テキストの大きさ、色、強調表示の有無等を意味する。このように、アラーム重度に応じてアラーム処理の一部を定めることで、アラーム属性情報データベースの容量を抑制することができる。
　アラーム処理部１６は、アラーム属性情報の表示用テキストに、アラーム発生時の状況に応じた関連情報を付加して、ロボット制御装置１０の表示装置又はロボット制御装置１０に接続される表示装置に表示可能に構成され得る。表示用テキストに付加される関連情報としては、例えばアラーム発生の原因となった信号を発した装置、部品等を特定する文字列とされ得る。アラーム発生の原因となった装置等は、条件設定文に対応して予めアラーム呼び出し命令文に記述され得る。実装の例として、アラーム表示用テキストに予め「%s」のような特殊文字列を埋め込んでおき、アラーム呼出し命令実行時に「表示用テキストに付加して表示する文字列」が指定されていた場合に前述の特殊文字列を指定された付加表示文字列に置き換えて表示するなどの方法が考えられるが、実装方法はこれに限定されない。
　アラーム処理部１６は、アラーム発生時にアラーム属性情報のアラーム発生時処理手順を実行するよう構成され得る。また、アラーム処理部１６は、アラームからの回復時にアラーム属性情報のアラーム回復時処理手順を実行するよう構成され得る。アラーム発生時処理手順は、アラーム属性情報に直接記述されてもよいが、ユーザプログラムと同様の言語でロボットＲ等の動作や入出力の処理などを記述するプログラム、ユーザプログラム内のサブルーチン等において定義され、また、アラーム回復処理手順は、前期と同様ロボットＲ等の動作や入出力の処理だけでなく操作者と会話的にやり取りしながらアラームに特有の回復方法を提示してアラームからスムーズに回復操作を行なうスクリプトやプログラム、ユーザプログラム内のサブルーチン等において定義され、アラーム属性情報にはプログラム等を特定する情報、例えばプログラムのファイル名、サブルーチンの開始行番号等を記述することが好ましい。このように、アラーム発生時処理手順及びラーム回復時処理手順をアラーム属性情報によって指定することで、アラーム発生時に適切な処理を実行するユーザプログラムを比較的容易に作成することができ、アラーム属性情報データベースの容量が不必要に大きくなることを防止できる。
　以上のように、ロボット制御装置１０は、アラーム発生時の処理を特定するアラーム属性情報をデータベース化して記憶するデータベース記憶部１２と、ユーザプログラムに記述されるアラーム呼び出し命令文において指定されるアラーム属性情報に基づいてアラームを発生するアラーム処理部１６と、を備えるため、ユーザプログラムには記述できないような複雑な処理を伴うアラームを発生することができ、アラーム発生時の処理の自由度が大きい。また、ロボット制御装置１０では、適切なユーザプログラムの作成も容易である。
　続いて、本開示に係るロボット制御システムの実施形態について説明する。図２は、本開示の第２実施形態に係るロボット制御システム１００の構成を示すブロック図である。なお、図２のロボット制御システム１００について、図１のロボット制御装置１０と同様の構成要素には同じ符号を付して重複する説明を省略することがある。
　ロボット制御システム１００は、ロボットを制御する１又は複数のロボット制御装置１１０と、ロボット制御装置１１０を管理する管理装置１２０と、を含む。ロボット制御装置１１０と管理装置１２０とは、ネットワーク等を介して通信する。ロボット制御システム１００は、複数の管理装置１２０を含んでもよい。また、ロボット制御システム１００において、複数の管理装置１２０は、階層的に設けられて機能分担してもよい。
　図示するロボット制御装置１１０は、プログラム記憶部１１、データベース記憶部１２と、プログラム教示処理部１３、データベース追加処理部１４と、プログラム実行部１５及びアラーム処理部１６をそれぞれ有する。一方、管理装置１２０は、ネットワークデータベース記憶部２２及びネットワークデータベース追加処理部２４を有する。ロボット制御装置１１０上のデータベース記憶部１２とデータベース追加処理部１４は省略してもよい。このため、ロボット制御システム１００では、ロボット制御装置１１０と管理装置１２０とが協働してロボットＲ等の制御及びアラームの発生を行う。
　具体例として、一つのロボット制御装置１１０でアラーム発生時に、そのロボット制御装置１１０のアラーム処理部１６は、まずネットワークデータベース記憶部２２に該当アラームのアラーム属性情報が存在するか探索し、見つかればそのアラーム属性情報に基づいてアラーム処理を行う。もし該当アラームのアラーム属性情報がネットワークデータベース記憶部２２に見つからない場合には、アラーム処理部１６は、同アラームのアラーム属性情報がロボット制御装置１１０内のデータベース記憶部１２に存在するか探索し、見つかればそのアラーム属性情報に基づいてアラーム処理を行う。アラーム属性情報がどちらにも存在しない場合にはシステム標準のアラーム処理（例えばアラーム番号を表示してユーザプログラムの実行を中断するなど）を行う。
　この処理方法の利点は、ロボット制御装置１１０上には必要最低限の標準搭載すべきアラーム属性情報を置いておき、管理装置１２０上のネットワークデータベース記憶部２２にアプリケーションに必要なアラームを追加記憶するというような運用方法が可能となるということである。
　また、この処理方法では、同じＩＤ等のユニークキーを持つアラーム属性情報がロボット制御装置１１０上と管理装置１２０上の両方にある場合には管理装置１２０上のものが優先して使用される。このため、アラームの処理方法を標準のそれと変更することは管理装置１２０上のものを変更するだけで行えるという利点がある。
　また、ロボット制御システム１００では、複数のロボット制御装置１１０が、管理装置１２０に設けられるデータベース記憶部１２及びデータベース追加処理部１４を共用する。このような構成とすることによって、複数の製造ラインを有する工場等において、個々のロボット制御装置１１０にアラーム属性情報データベースを登録する必要がないため、管理が容易である。
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に限るものではない。また、前述した実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、前述した実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
　ロボット制御システムにおいて、プログラム記憶部、データベース記憶部、プログラム教示処理部、データベース追加処理部、プログラム実行部及びアラーム処理部の各構成要素は、ロボット制御装置と管理装置のいずれに設けられてもよく、構成要素の部分がロボット制御装置と管理装置と分散して設けられてもよい。また、ロボット制御装置及び管理装置の両方にデータベース記憶部が設けられる場合、ロボット制御装置のデータベース記憶部に格納されたアラーム属性情報と管理装置のデータベース記憶部に格納されたアラーム属性情報とのいずれを優先してもよい。
　１０，１１０　ロボット制御装置
　１１　プログラム記憶部
　１２　データベース記憶部
　１３　プログラム教示処理部
　１４　データベース追加処理部
　１５　プログラム実行部
　１６　アラーム処理部
　１７　データベース一時記憶部
　２２　ネットワークデータベース記憶部
　２４　ネットワークデータベース追加処理部
　１２０　管理装置
　Ｒ　ロボット

Claims (10)

  1. 　ロボットを制御するロボット制御装置であって、
    　複数のアラーム属性情報をそれぞれ格納する複数のアラーム属性情報データベースを記憶できるデータベース記憶部と、
    　ユーザの入力に従って前記データベース記憶部に前記アラーム属性情報データベースを追加するデータベース追加処理部と、
    　前記アラーム属性情報に基づいてアラームを発生するアラーム処理部と、
    を備える、ロボット制御装置。
  2. 　前記アラーム属性情報は、表示用テキスト、アラーム重度、アラーム発生時処理手順及びアラーム回復時処理手順の少なくともいずれかを含む、請求項１に記載のロボット制御装置。
  3. 　前記アラーム属性情報は、言語別に複数の前記表示用テキストを含む、請求項２に記載のロボット制御装置。
  4. 　前記アラーム処理部は、前記アラーム重度に応じて、プログラム実行状態の変更態様、表示テキストの表示方法、及びシステムエラーとするか否かを決定する、請求項２又は３に記載のロボット制御装置。
  5. 　前記アラーム処理部は、前記表示用テキストに、アラーム発生時の状況に応じた関連情報を付加して表示可能である、請求項２から４のいずれかに記載のロボット制御装置。
  6. 　前記アラーム処理部は、アラーム発生時に前記アラーム発生時処理手順を実行する、請求項２から５のいずれかに記載のロボット制御装置。
  7. 　前記アラーム処理部は、アラームからの回復時に前記アラーム回復時処理手順を実行する、請求項２から６のいずれかに記載のロボット制御装置。
  8. 　前記アラーム処理部は、ユーザプログラムに記述されるアラーム呼び出し命令に従ってアラームを発生する、請求項１から７のいずれかに記載のロボット制御装置。
  9. 　ロボットを制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置を管理する管理装置と、を含むロボット制御システムであって、
    　複数のアラーム属性情報をそれぞれ格納する複数のアラーム属性情報データベースを記憶できるデータベース記憶部と、
    　ユーザの入力に従って前記データベース記憶部に前記アラーム属性情報データベースを追加するデータベース追加処理部と、
    　前記アラーム属性情報に基づいてアラームを発生するアラーム処理部とが、
    　それぞれ前記ロボット制御装置及び前記管理装置の少なくとも一方に設けられる、ロボット制御システム。
  10. 　前記データベース記憶部は、前記ロボット制御装置及び前記管理装置にそれぞれ設けられ、
    　前記アラーム処理部は、まず前記管理装置の前記データベース記憶部を探索し、該当する前記アラーム属性情報が見つからない場合に前記ロボット制御装置の前記データベース記憶部を探索する、請求項９に記載のロボット制御システム。
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