WO2022224507A1 - 駆動輪及び台車 - Google Patents

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WO2022224507A1
WO2022224507A1 PCT/JP2022/001303 JP2022001303W WO2022224507A1 WO 2022224507 A1 WO2022224507 A1 WO 2022224507A1 JP 2022001303 W JP2022001303 W JP 2022001303W WO 2022224507 A1 WO2022224507 A1 WO 2022224507A1
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axle
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drive
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紘 藤岡
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日本精工株式会社
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    • B62D7/02—Steering linkage; Stub axles or their mountings for pivoted bogies
    • B62D7/023—Steering turntables

Definitions

  • the present invention relates to drive wheels and trucks.
  • Patent Document 1 discloses driving wheels and trucks using driving wheels.
  • This drive wheel has a first input shaft and a second input shaft arranged coaxially, a first output shaft and a second output shaft arranged on separate shafts, and a rotational force of the first input shaft.
  • a first spur gear mechanism that transmits to the output shaft, a second spur gear mechanism that transmits the rotational force of the second input shaft to the second output shaft, a wheel connected to the axle, and the wheel can be turned via the axle a first power conversion mechanism that transmits the rotational force of the first output shaft to one end of the axle, and a second power conversion mechanism that transmits the rotational force of the second output shaft to the other end of the axle and
  • the driving wheels are such that the rotation axis of the wheel along the vertical direction intersecting the axial direction of the axle is offset from the axis of the turning shaft in the horizontal direction orthogonal to the axial direction of the axle. are placed.
  • Cited Document 1 The drive wheel described in Cited Document 1 enables the two mounted drive devices to operate simultaneously, regardless of whether the direction of the wheel is changed or the wheel is rotated, while simplifying the structure. It is possible to secure sufficient minimum ground clearance while planning. By offsetting the driving wheels, the wheels can passively turn by an external force acting from the horizontal direction when the wheels are not driven.
  • the relationship between the turning radius based on the offset amount and the wheel radius is such that, for example, when the turning radius and the wheel radius are equal, the rotational speed of the wheels is , the turning speed is the same and the turning radius becomes large, and the area occupied by the drive wheels becomes large.
  • the turning radius is equal to the wheel radius, it tends to be difficult to handle manual steering by passive turning.
  • the wheel radius is made larger than the turning radius, the rotational speed of the wheels will be greater than the turning speed. This makes it difficult to control the course change by the drive wheels, so control is performed with the rotational speed of the wheels suppressed.
  • the drive wheels in the offset mode cannot exhibit the maximum rotation speed, which is the output of the drive source, and the efficiency is lowered.
  • the present disclosure has been made in view of the above problems, and aims to provide drive wheels and a bogie capable of improving drive efficiency in a form in which the wheels are offset with respect to the pivot axis.
  • the drive wheel of one aspect of the present disclosure includes a first input shaft and a second input shaft that are coaxially arranged, and a first output shaft and a second output shaft that are arranged on separate shafts.
  • a shaft a first transmission mechanism for transmitting the rotational force of the first input shaft to the first output shaft; a second transmission mechanism for transmitting the rotational force of the second input shaft to the second output shaft;
  • a wheel connected to a wheel, a turning shaft that rotatably supports the wheel via the axle, a first power conversion mechanism that transmits the rotational force of the first output shaft to one end of the axle, and the second a second power conversion mechanism that transmits the rotational force of two output shafts to the other end of the axle, and the rotation axis of the wheel that extends in the vertical direction across the axis of the axle is aligned with the turning axis.
  • the reduction ratio of the first power conversion mechanism and the second power conversion mechanism, or the gear ratio of the meshing gears of the first power conversion mechanism and the second power conversion mechanism is set to (R2 /R1) ⁇ 10% relationship.
  • the reduction ratio of the first transmission mechanism and the second transmission mechanism, or the gear ratio of the meshing gears of the first transmission mechanism and the second transmission mechanism is set to the relationship of R2/R1. do.
  • the first output shaft and the second output shaft are arranged on both sides of the wheel in the axial direction of the axle.
  • the first power conversion mechanism and the second power conversion mechanism are arranged on both sides of the wheel in the axial direction of the axle.
  • the first power conversion mechanism and the second power conversion mechanism are arranged above in a vertical direction crossing the axial direction of the axle.
  • a first power transmission mechanism is provided between the first power conversion mechanism and one end of the axle, and a first power transmission mechanism is provided between the second power conversion mechanism and the other end of the axle.
  • a second power transmission mechanism is provided.
  • the first power conversion mechanism transmits the rotational force of the first output shaft to one end of the axle having a different axial direction with respect to the first output shaft.
  • Any one of a gear mechanism, a helical gear mechanism, a worm gear mechanism, a crown gear mechanism, or a universal joint mechanism is applied, and the second power conversion mechanism converts the rotational force of the second output shaft to the second output It is transmitted to one end of the axle having a different axial direction with respect to the shaft, and any one of a bevel gear mechanism, a helical gear mechanism, a worm gear mechanism, a crown gear mechanism, or a universal joint mechanism is applied. .
  • the turning shaft has a first supporting member and a second supporting member connected to both sides of the wheel in the axial direction of the axle, and the axle has respective ends in the axial direction.
  • a portion is rotatably supported by the first support member and the second support member.
  • a truck according to one aspect of the present disclosure includes the drive wheels described above and a truck body to which the drive wheels are attached.
  • drive efficiency can be improved in a form in which the wheels are offset with respect to the turning axis.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a configuration example of a driving wheel.
  • FIG. 2 is a front view showing drive wheels.
  • FIG. 3 is a side view showing drive wheels.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 5 is a cross-sectional view taken along the line BB of FIG. 4.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line CC of FIG. 4.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing the driving force transmission path of the drive wheels.
  • FIG. 8 is a perspective view illustrating a technique for improving driving efficiency of drive wheels.
  • FIG. 9 is a perspective view illustrating a technique for improving driving efficiency of drive wheels.
  • FIG. 10 is a partial perspective view showing an example of the power conversion mechanism.
  • FIG. 11 is a partial perspective view showing an example of the power conversion mechanism.
  • FIG. 12 is a partial perspective view showing an example of the power conversion mechanism.
  • FIG. 13 is a partial front view showing an example of the power conversion mechanism.
  • FIG. 14 is a schematic diagram showing a configuration example of a truck.
  • FIG. 15 is a main part front view showing a modification of the drive wheel.
  • FIG. 16 is a side view of a main part showing a modified example of the driving wheel.
  • FIG. 14 is a schematic diagram showing a configuration example of a truck.
  • the truck 100 includes a truck main body 100A, a handle portion 102, four driving wheels 103, a power supply portion 104, a control device 105, and an operation portion 106.
  • the carriage body 100A is, for example, a flat plate material, and has a rectangular shape in plan view.
  • a handle portion 102 is fixed to one side in the longitudinal direction of the carriage body 100A.
  • the carriage body 100A has four drive wheels 103 attached to its four corners on the rear side.
  • the four drive wheels 103 are rotatable and steerable.
  • the trolley main body 100A has a power source section 104 and a control device 105 mounted on the rear surface between the front and rear drive wheels 103, and an operation section 106 mounted on the handle section 102.
  • Controller 105 includes a computer system.
  • a computer system includes a processor such as a CPU and memory such as ROM or RAM.
  • the control device 105 that receives the operation signal from the operation unit 106 controls the driving wheels 103. Thereby, the truck 100 can automatically run and turn.
  • the operation unit 106 may be configured as a remote control device separate from the carriage 100 instead of being provided on the carriage 100 (handle portion 102). It is possible.
  • the carriage body 100A has a flat surface, so that an object to be transported can be placed on the flat surface. That is, the carriage 100 can be configured as an automatic guided vehicle (AGV). Further, the trolley 100 can be configured as a device that travels by arranging equipment along the flat surface of the trolley body 100A. Examples of equipment include hand lifters, forklifts, picking robots, and medical equipment.
  • AGV automatic guided vehicle
  • the trolley 100 and the equipment are not limited to the configuration described above regarding the number and arrangement of the drive wheels 103 .
  • the trolley 100 and equipment in the four-wheel configuration described above have a pair of driving wheels 103 attached to the front side of the trolley 100 and a driven wheel (a driven wheel that does not rotate on a single axis) attached to the rear side of the trolley 100.
  • the trolley 100 and the equipment may have one driving wheel 103 and all the other wheels may be driven wheels in a form having three or more wheels.
  • the trolley 100 and the equipment may have no driven wheels and all of the wheels may be drive wheels 103 in the form of three or more wheels. That is, the trolley 100 and the equipment need only have at least one drive wheel 103 in the form of three or more wheels.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a configuration example of a drive wheel
  • FIG. 2 is a front view showing the drive wheel
  • FIG. 3 is a side view showing the drive wheel.
  • the drive wheel 103 includes an input portion 11, a turning portion 12, a spur gear mechanism (transmission mechanism) 13, an output portion 14, and a bevel gear mechanism 15 as a power conversion mechanism. , wheels 16 .
  • the input unit 11 is arranged above the main body 101 , the upper end is fixed to the substrate 21 , and the substrate 21 is supported by the main body 101 by a plurality of (here, four) pillars 22 .
  • the lower portion of the input portion 11 penetrates the main body 101 and extends downward.
  • the turning portion 12 is arranged outside the lower portion of the input portion 11, and the horizontally shifted lower portion penetrates the main body 101 and extends downward.
  • the spur gear mechanism 13 transmits the rotational force of the input portion 11 .
  • the output unit 14 is rotated by the torque input from the input unit 11 .
  • the bevel gear mechanism 15 transmits the rotational force of the output portion 14 to the wheels 16 .
  • the wheels 16 are rotatable and steerable by the input rotational force.
  • FIG. 4 is a sectional view taken along line AA of FIG. 2
  • FIG. 5 is a sectional view taken along line BB of FIG. 4
  • FIG. 6 is a sectional view taken along line CC of FIG.
  • the input unit 11 has a two-shaft integrated motor 30, and can input two rotational forces onto the turning axis of the wheel 16.
  • a cylindrical support cylinder 31 is fixed to the lower part of the substrate 21, and a first rotary cylinder 32A is supported inside the support cylinder 31 by a bearing 33A so as to be rotatable around the axis O1
  • the second rotary cylinder 32B is supported by a bearing 33B so as to be rotatable around the axis O1.
  • the support tube 31 is provided with coils (not shown) on its inner and outer peripheral surfaces.
  • the first rotary cylinder 32A is provided with a magnet (not shown) on its outer peripheral surface, and is provided with a first input shaft 34A extending along the direction of the axis O1 at its lower portion.
  • the second rotary cylinder 32B is provided with a magnet (not shown) on its inner peripheral surface, and is provided with a second input shaft 34B extending along the direction of the axis O1 at its lower part.
  • the second input shaft 34B has a cylindrical shape and is arranged outside the first input shaft 34A.
  • the first input shaft 34A and the second input shaft 34B penetrate the main body 101 and extend downward.
  • the input unit 11 is configured by a motor 30 comprising a support tube 31, a first rotary tube 32A, and a second rotary tube 32B, a first input shaft 34A, and a second input shaft 34B. Therefore, when each coil of the support tube 31 is energized, the first input shaft 34A can be rotated via the first rotary tube 32A, and the second input shaft 34B can be rotated via the second rotary tube 32B. . On the other hand, when the coils of the support cylinder 31 are not energized, the first rotary cylinder 32A and the first input shaft 34A are rotatable with respect to the support cylinder 31, and the second rotary cylinder 32B and the second input shaft 34B are rotatable. It is rotatable. A turning shaft 35 is arranged outside the second input shaft 34B.
  • the turning shaft 35 has a cylindrical shape, is arranged outside the second input shaft 34B, extends along the direction of the axis O1, and is rotatably supported around the axis O1. That is, the first input shaft 34A, the second input shaft 34B, and the turning shaft 35 are rotatably arranged coaxially along the axis O1.
  • a bearing 43 is provided between the first input shaft 34A and the second input shaft 34B
  • a bearing 44 is provided between the second input shaft 34B and the pivot shaft 35
  • a bearing is provided between the pivot shaft 35 and the main body 101. 45 are provided.
  • the swivel shaft 35 has a cylindrical body 35a and a flange portion 35b integrally provided at the bottom of the body 35a, and a cover member 35c is provided at the bottom of the flange portion 35b.
  • the swivel shaft 35 is provided on both horizontal sides of the wheel 16 under the cover member 35c such that the first support member 36A and the second support member 36B extend downward.
  • the wheel 16 is integrally provided with an axle 37 extending in the direction of the axis O2 orthogonal to the direction of the axis O1 at a position displaced in the horizontal direction from the central portion.
  • the axle 37 has one end along the axis O2 direction rotatably supported under the first support member 36A, and the other end along the axis O2 direction rotatably under the second support member 36B.
  • the swivel portion 12 is composed of a swivel shaft 35, a first support member 36A, and a second support member 36B. Therefore, the rotation axis O5 of the wheel 16 along the vertical direction intersecting the direction of the axis O2 of the axle 37 is displaced from the axis O1 of the turning shaft 35 in the horizontal direction orthogonal to the direction of the axis O2 of the axle 37. placed.
  • a first drive spur gear 38A is fixed to the lower end of the first input shaft 34A, and a second drive spur gear 38B is fixed to the lower end of the second input shaft 34B.
  • the first drive spur gear 38A meshes with the first driven spur gear 39A and the second drive spur gear 38B meshes with the second driven spur gear 39B.
  • the second drive spur gear 38B and the first drive spur gear 38A are stacked vertically and rotate about the axis O1.
  • the first driven spur gear 39A is fixed to the top of the first output shaft 40A.
  • the first output shaft 40A is supported at its upper portion through the flange portion 35b and the cover member 35c of the swivel shaft 35, and supported at its lower portion by the first support member 36A so as to be rotatable around the axis O3.
  • the second driven spur gear 39B is fixed to the top of the second output shaft 40B.
  • the upper portion of the second output shaft 40B is supported by penetrating the flange portion 35b and the cover member 35c of the turning shaft 35, and the lower portion thereof is supported by the second support member 36B so as to be rotatable around the axis O4.
  • the axis O3 and the axis O4 are parallel to the axis O1.
  • the first drive spur gear 38A, the second drive spur gear 38B, the first driven spur gear 39A and the second drive spur gear 38B are covered with the pivot shaft 35 and the cover member 35c.
  • the first driven spur gear 39A, the first drive spur gear 38A, the second drive spur gear 38B and the second driven spur gear 39B are arranged so that the axes O1, O3 and O4 form a triangle. That is, the rotation axis O5 of the wheel 16 is displaced from the axis O1 of the turning shaft 35 in the horizontal direction orthogonal to the direction of the axis O2 of the axle 37 .
  • the first driven spur gear 39A and the first output shaft 40A, and the second driven spur gear 39B and the second output shaft 40B are arranged on both sides of the axle 37 with respect to the wheel 16 in the axial center O2 direction.
  • the spur gears 38A, 38B, 39A, 39B have the same pitch diameter, tooth profile, number of teeth, etc., but may have different shapes. Gears 39A and 39B may have different shapes.
  • the spur gear mechanism 13 has a first spur gear mechanism (first transmission mechanism) 13A and a second spur gear mechanism (second transmission mechanism) 13B.
  • the first spur gear mechanism 13A includes a first drive spur gear 38A, It is composed of a first driven spur gear 39A
  • the second spur gear mechanism 13B is composed of a second drive spur gear 38B and a second driven spur gear 39B.
  • the output part 14 is comprised by 40A of 1st output shafts, and 2nd output shaft 40B.
  • a first drive bevel gear 41A is fixed to the bottom of the first output shaft 40A, and a second drive bevel gear 41B is fixed to the bottom of the second output shaft 40B.
  • the axle 37 has a first driven bevel gear 42A fixed to one end in the direction of the axis O2, and a second driven bevel gear 42B fixed to the other end in the direction of the axis O2.
  • the first drive bevel gear 41A meshes with the first driven bevel gear 42A.
  • the second drive bevel gear 41B meshes with the second driven bevel gear 42B.
  • the bevel gear mechanism 15 has a first bevel gear mechanism 15A as a first power conversion mechanism and a second bevel gear mechanism 15B as a second power conversion mechanism.
  • the first bevel gear mechanism 15A is composed of a first drive bevel gear 41A and a first driven bevel gear 42A.
  • the second bevel gear mechanism 15B is composed of a second drive bevel gear 41B and a second driven bevel gear 42B.
  • the driving wheels 103 can rotate and steer the wheels 16 by rotating the first input shaft 34A and the second input shaft 34B via the first rotating cylinder 32A and the second rotating cylinder 32B by the motor 30. That is, the first input shaft 34A is rotated, the second input shaft 34B is rotated in the opposite direction to the first input shaft 34A, and the number of revolutions (rotational speed) of the first input shaft 34A and the second input shaft 34B are kept the same. , the wheels 16 can be rotated without being steered. At this time, the wheels 16 can be steered while rotating or stopped by varying the number of revolutions (rotational speed) of the first input shaft 34A and the second input shaft 34B.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing the driving force transmission path of the drive wheels.
  • the first drive spur gear 38A rotates in the same direction
  • the first driven gear 38A meshes with the first drive spur gear 38A.
  • the spur gear 39A rotates in the second direction A2.
  • the first driven spur gear 39A rotates in the second direction A2
  • the first drive bevel gear 41A integrally provided with the first driven spur gear 39A via the first output shaft 40A rotates in the same direction.
  • the first driven bevel gear 42A meshing with the first drive bevel gear 41A rotates in the third direction A3, and rotates the axle 37 integrated with the first driven bevel gear 42A in the same direction.
  • the second input shaft 34B rotates in the first direction B1 opposite to the first direction A1
  • the second drive spur gear 38B rotates in the same direction
  • the second driven spur gear meshes with the second drive spur gear 38B.
  • 39B rotates in the second direction B2.
  • the second driven spur gear 39B rotates in the second direction B2
  • the second drive bevel gear 41B integrally provided with the second driven spur gear 39B via the second output shaft 40B rotates in the same direction.
  • the second driven bevel gear 42B meshing with the second drive bevel gear 41B rotates in the third direction B3, and rotates the axle 37 integrated with the second driven bevel gear 42B in the same direction.
  • the third direction A3 and the third direction B3 are the same rotation direction, the wheel 16 rotates without turning if the first input shaft 34A and the second input shaft 34B have the same number of rotations.
  • the drive wheels 103 are composed of the first input shaft 34A and the second input shaft 34B arranged coaxially, the first output shaft 40A and the second output shaft 40B arranged on separate shafts, and the first A first spur gear mechanism 13A that transmits the rotational force of the input shaft 34A to the first output shaft 40A; a second spur gear mechanism 13B that transmits the rotational force of the second input shaft 34B to the second output shaft 40B; A wheel 16 connected to the wheel 16, a turning shaft 35 that rotatably supports the wheel 16 via an axle 37, and a first bevel gear mechanism 15A that transmits the rotational force of the first output shaft 40A to one end of the axle 37. , and a second bevel gear mechanism 15B for transmitting the rotational force of the second output shaft 40B to the other end of the axle 37 .
  • the driving wheel 103 is configured such that the rotational force of the first input shaft 34A and the second input shaft 34B is transferred to the first output shaft 40A and the second output shaft 40B via the first spur gear mechanism 13A and the second spur gear mechanism 13B. , and is transmitted from the first output shaft 40A and the second output shaft 40B to the respective ends of the axle 37 via the first bevel gear mechanism 15A and the second bevel gear mechanism 15B.
  • the drive wheels 103 can switch between rotation and steering of the wheels 16 by adjusting the rotation speeds of the first input shaft 34A and the second input shaft 34B.
  • the drive wheels 103 have the bevel gear mechanisms 15A and 15B arranged at the respective ends of the axle 37, the transmission system of the rotational force to the wheels 16 is simplified, thereby simplifying the structure. It is possible to secure a sufficient minimum ground clearance.
  • the drive wheels 103 are configured so that the rotation axis O5 of the wheels 16 along the vertical direction intersecting the axis O2 of the axle 37 is aligned with the axis O1 of the turning shaft 35 in the horizontal direction orthogonal to the axis O2 of the axle 37 . are displaced from each other. Therefore, when the drive wheels 103 do not drive the wheels 16, the wheels 16 can passively turn by an external force acting from the horizontal direction. That is, the cart 100 can be automatically traveled and steered, and can be manually traveled and steered by the operator.
  • the drive wheel 103 of this embodiment has a turning position detector 50 as shown in FIGS.
  • the turning position detector 50 is provided on the main body 101 .
  • the turning position detection unit 50 includes a first spur gear 50a that rotates around the axis O1 together with the turning shaft 35, and a second spur gear 50a that meshes with the first spur gear 50a and rotates around an axis parallel to the axis O1. It has a spur gear 50b and a detector 50c that detects the rotational position of the second spur gear 50b. Therefore, the first spur gear 50a rotates together with the turning shaft 35, and the rotational position of the first spur gear 50a is detected by the detector 50c as the rotational position of the second spur gear 50b.
  • a detection signal from the detector 50 c is input to the control device 105 of the truck 100 .
  • the control device 105 can control the turning of the drive wheels 103 .
  • FIG. 8 is a perspective view illustrating a technique for improving driving efficiency of drive wheels.
  • FIG. 9 is a perspective view illustrating a technique for improving driving efficiency of drive wheels.
  • R1 is the radius of the wheel 16 (referred to as wheel radius) [mm].
  • R2 is the distance between the axis O1 of the turning shaft 35 and the rotation axis O5, and is the turning radius [mm] of the axle 37 corresponding to the amount of deviation in the horizontal direction.
  • n1 is the rotation speed of the wheel 16 (referred to as wheel rotation speed) [s].
  • n2 is the rotation speed of the turning shaft 35 (referred to as turning shaft rotation speed) [s].
  • V1 is the rotation speed of the wheel 16 (referred to as wheel rotation speed) [m/s].
  • V2 is the rotation speed (referred to as the steering rotation speed) [m/s] when the wheel 16 kicks the floor G (see FIG. 14) in turning about the turning shaft 35 .
  • n1 n2(R2/R1) (4)
  • the gear ratio of the meshing gears so as to be the speed reduction ratio of formula (5) or a value close to the speed reduction ratio, it is possible to efficiently move the wheels 16 by the differential method.
  • the drive wheels 103 have a ratio R2/R1 between the wheel radius R1 and the turning radius R2 shown in FIG. 8 of 2/3.
  • the drive wheel 103 is such that the number of teeth of the first drive spur gear 38A and the first driven spur gear 39A of the first spur gear mechanism 13A is the same (for example, 30), and the second spur gear mechanism The number of teeth of the second driving spur gear 38B and the second driven spur gear 39B of 13B is the same (for example, 30).
  • the number of teeth of the first drive bevel gear 41A of the first bevel gear mechanism 15A is set to 20, for example, and the first driven bevel gear 42A is set to 2/3 or a value close to 2/3.
  • the drive wheels 103 can operate to efficiently move the wheels 16 in a differential manner.
  • the number of teeth of the first driving bevel gear 41A of the first bevel gear mechanism 15A and the number of teeth of the second driving bevel gear 41B of the second bevel gear mechanism 15B are the ratio R2 between the wheel radius R1 and the turning radius R2. /R1 is preferred, but a value close to R2/R1 ((R2/R1) ⁇ 10%) may also be used.
  • the driving wheel 103 has a ratio R2/R1 between the wheel radius R1 and the turning radius R2 shown in FIG. 8 of 2/3.
  • the drive wheel 103 has the same number of teeth (for example, 30) between the first drive bevel gear 41A and the first driven bevel gear 42A of the first bevel gear mechanism 15A, and the second bevel gear mechanism 15B.
  • the number of teeth of the second drive bevel gear 41B and the second driven bevel gear 42B are the same (for example, 30).
  • the number of teeth of the first drive spur gear 38A of the first spur gear mechanism 13A is, for example, 78, and the first driven spur gear 39A
  • the number of teeth of the second drive spur gear 38B of the second spur gear mechanism 13B is 78
  • the number of teeth of the second driven spur gear 39B is 52, for example.
  • the number of teeth of the first drive spur gear 38A of the first spur gear mechanism 13A and the number of teeth of the second drive spur gear 38B of the second spur gear mechanism 13B are the ratio R2 between the wheel radius R1 and the turning radius R2. /R1 is preferred, but a value close to R2/R1 ((R2/R1) ⁇ 10%) may also be used.
  • FIG. 10 is a partial perspective view showing an example of the power conversion mechanism.
  • FIG. 11 is a partial perspective view showing an example of the power conversion mechanism.
  • FIG. 12 is a partial perspective view showing an example of the power conversion mechanism.
  • FIG. 13 is a partial front view showing an example of the power conversion mechanism.
  • the power conversion mechanism is the bevel gear mechanism 15 having the first bevel gear mechanism 15A and the second bevel gear mechanism 15B, but this is not the only option.
  • FIG. 10 shows a helical gear mechanism 17 as an example of a power conversion mechanism that replaces the bevel gear mechanism 15.
  • the helical gear mechanism 17 transmits the rotational force of the output portion 14 to the wheels 16 .
  • the helical gear mechanism 17 has a first helical gear mechanism 17A as a first power conversion mechanism and a second helical gear mechanism 17B as a second power conversion mechanism.
  • the first helical gear mechanism 17A includes a first drive helical gear 51A fixed to the lower portion of the first output shaft 40A and one end of the axle 37 provided on the wheel 16 in the direction of the axis O2. and a first driven helical gear 52A meshing with the first drive helical gear 51A.
  • the second helical gear mechanism 17B includes a second driving helical gear 51B fixed to the lower portion of the second output shaft 40B, and a second driving helical gear 51B fixed to the other end of the axle 37 in the direction of the axis O2.
  • a second driven helical gear 52B meshing with the helical gear 51B.
  • the rotational forces of the first input shaft 34A and the second input shaft 34B are transferred to the first output shaft 40A and the second output shaft 40B via the first spur gear mechanism 13A and the second spur gear mechanism 13B. It is transmitted from the first output shaft 40A and the second output shaft 40B to each end of the axle 37 via the first helical gear mechanism 17A and the second helical gear mechanism 17B.
  • the rotation and steering of the wheels 16 can be switched.
  • the driving wheel 103 has the number of teeth of the first driving helical gear 51A and the first driven helical gear 52A, and the number of teeth of the second driving helical gear 51B and the second driven helical gear. 52B, the ratio R2/R1 between the wheel radius R1 and the turning radius R2 shown in FIG. 8, or a value close to R2/R1 ((R2/R1) ⁇ 10%).
  • the number of teeth of the driving wheel 103 is the same, the number of teeth of the first driving spur gear 38A and the first driven spur gear 39A of the first spur gear mechanism 13A and the number of teeth of the second spur gear are the same as described above.
  • the number of teeth of the second drive spur gear 38B and the second driven spur gear 39B of the mechanism 13B is shown in FIG. 10%).
  • the drive wheels 103 can operate to efficiently move the wheels 16 in a differential manner.
  • FIG. 11 shows a worm gear mechanism 18 as an example of a power conversion mechanism that replaces the bevel gear mechanism 15 .
  • the worm gear mechanism 18 transmits the rotational force of the output portion 14 to the wheels 16 .
  • the worm gear mechanism 18 has a first worm gear mechanism 18A as a first power conversion mechanism and a second worm gear mechanism 18B as a second power conversion mechanism.
  • the first worm gear mechanism 18A includes a first worm 61A fixed to the lower portion of the first output shaft 40A, and one end of an axle 37 provided on the wheel 16 in the axial center O2 direction. It is composed of the first worm wheel 62A that meshes with it.
  • the second worm gear mechanism 18B includes a second worm 61B fixed to the lower portion of the second output shaft 40B, and a second worm wheel fixed to the other end of the axle 37 in the axial center O2 direction and meshing with the second worm 61B. 62B.
  • the rotational forces of the first input shaft 34A and the second input shaft 34B are transferred to the first output shaft 40A and the second output shaft 40B via the first spur gear mechanism 13A and the second spur gear mechanism 13B. , and is transmitted from the first output shaft 40A and the second output shaft 40B to each end of the axle 37 via the first worm gear mechanism 18A and the second worm gear mechanism 18B.
  • the drive wheel 103 has a wheel radius R1 shown in FIG. and turning radius R2, or a value close to R2/R1 ((R2/R1) ⁇ 10%).
  • the number of teeth of the driving wheel 103 is the same, the number of teeth of the first driving spur gear 38A and the first driven spur gear 39A of the first spur gear mechanism 13A and the number of teeth of the second spur gear are the same as described above.
  • the number of teeth of the second driving spur gear 38B and the second driven spur gear 39B of the mechanism 13B is the ratio R2/R1 between the wheel radius R1 and the turning radius R2 shown in FIG. R1) ⁇ 10%).
  • the drive wheels 103 can operate to efficiently move the wheels 16 in a differential manner.
  • the first worm gear mechanism 18A has a first worm wheel 62A fixed to the lower portion of the first output shaft 40A, and a first worm 61A fixed to one end of the axle 37 in the axial center O2 direction. good too.
  • the second worm gear mechanism 18B has a second worm wheel 62B fixed to the lower portion of the second output shaft 40B, and a second worm 61B fixed to the other end of the axle 37 in the axial center O2 direction.
  • FIG. 12 shows a crown gear mechanism 19 as an example of a power conversion mechanism that replaces the bevel gear mechanism 15 .
  • the crown gear mechanism 19 transmits the rotational force of the output section 14 to the wheels 16 .
  • the crown gear mechanism 19 has a first crown gear mechanism 19A as a first power conversion mechanism and a second crown gear mechanism 19B as a second power conversion mechanism.
  • the first crown gear mechanism 19A includes a first crown gear 71A fixed to the lower portion of the first output shaft 40A, and a first crown gear fixed to one end of an axle 37 provided on the wheel 16 in the direction of the axis O2.
  • a first spur gear 72A meshing with 71A.
  • the second crown gear mechanism 19B includes a second crown gear 71B fixed to the lower portion of the second output shaft 40B and a second crown gear 71B fixed to the other end of the axle 37 in the axial center O2 direction and meshing with the second crown gear 71B. spur gear 72B.
  • the rotational forces of the first input shaft 34A and the second input shaft 34B are transferred to the first output shaft 40A and the second output shaft 40B via the first spur gear mechanism 13A and the second spur gear mechanism 13B. , and is transmitted from the first output shaft 40A and the second output shaft 40B to each end of the axle 37 via the first crown gear mechanism 19A and the second crown gear mechanism 19B.
  • the driving wheel 103 has the number of teeth of the first crown gear 71A and the first spur gear 72A, and the number of teeth of the second crown gear 71B and the second spur gear 72B.
  • the ratio of radius R1 to turning radius R2 is R2/R1, or a value close to R2/R1 ((R2/R1) ⁇ 10%).
  • the number of teeth of the driving wheel 103 is the same, the number of teeth of the first driving spur gear 38A and the first driven spur gear 39A of the first spur gear mechanism 13A and the number of teeth of the second spur gear are the same as described above.
  • the number of teeth of the second driving spur gear 38B and the second driven spur gear 39B of the mechanism 13B is the ratio R2/R1 between the wheel radius R1 and the turning radius R2 shown in FIG. R1) ⁇ 10%).
  • the drive wheels 103 can operate to efficiently move the wheels 16 in a differential manner.
  • the first crown gear mechanism 19A has a first spur gear 72A fixed to the lower portion of the first output shaft 40A, and a first crown gear 71A fixed to one end of the axle 37 in the axial center O2 direction.
  • the second crown gear mechanism 19B has a second spur gear 72B fixed to the lower portion of the second output shaft 40B, and a second crown gear 71B fixed to the other end of the axle 37 in the axial center O2 direction.
  • FIG. 13 shows a universal joint mechanism (universal joint mechanism) 20 as an example of a power conversion mechanism that replaces the bevel gear mechanism 15 .
  • the universal joint mechanism 20 transmits the rotational force of the output section 14 to the wheels 16 .
  • the universal joint mechanism 20 has a first universal joint mechanism 20A as a first power conversion mechanism and a second universal joint mechanism 20B as a second power conversion mechanism.
  • the first universal joint mechanism 20A includes a first drive joint 81A fixed to the lower end of the first output shaft 40A, and a first driven joint 82A fixed to one end of the axle 37 provided on the wheel 16 in the axial center O2 direction. and a first connecting portion 83A connecting the first drive joint 81A and the first driven joint 82A.
  • the second universal joint mechanism 20B includes a second drive joint 81B fixed to the lower end of the second output shaft 40B, a second driven joint 82B fixed to the other end of the axle 37 in the direction of the axis O2, and a second drive joint 81B. It is composed of a second connecting portion 83B that connects the joint 81B and the second driven joint 82B.
  • the first universal joint mechanism 20A has one end of the first connecting portion 83A fixed to the lower end of the first output shaft 40A, and the other end of the first connecting portion 83A connected to the axis of the axle 37.
  • the second universal joint mechanism 20B has one end of the second connecting portion 83B fixed to the lower end of the second output shaft 40B, and the other end of the second connecting portion 83B connected to the shaft of the axle 37. It may be fixed to the other end in the direction of the center O2, and a single or a plurality of joints corresponding to the second drive joint 81B and the second driven joint 82B may be provided in the intermediate portion.
  • the rotational forces of the first input shaft 34A and the second input shaft 34B are transferred to the first output shaft 40A and the second output shaft 40B via the first spur gear mechanism 13A and the second spur gear mechanism 13B. , and is transmitted from the first output shaft 40A and the second output shaft 40B to each end of the axle 37 via the first universal joint mechanism 20A and the second universal joint mechanism 20B.
  • the rotation and steering of the wheels 16 can be switched.
  • the drive wheel 103 has the number of teeth of the first driving spur gear 38A and the first driven spur gear 39A of the first spur gear mechanism 13A and the number of teeth of the second driving spur gear 39A of the second spur gear mechanism 13B, as described above.
  • the number of teeth of 38B and second driven spur gear 39B is set to ratio R2/R1 between wheel radius R1 and turning radius R2 shown in FIG. 8, or a value close to R2/R1 ((R2/R1) ⁇ 10%). .
  • the drive wheels 103 can operate to efficiently move the wheels 16 in a differential manner.
  • the first output shaft 40A and the second output shaft 40B are arranged on both sides of the axle 37 with respect to the wheel 16 in the axial center O2 direction. Therefore, the drive wheels 103 receive rotational force from both sides of the axle 37 in the direction of the axis O2, and the differential mechanism for steering the wheels 16 can be simplified.
  • the first bevel gear mechanism 15A and the second bevel gear mechanism 15B are arranged on both sides of the axle 37 in the direction of the axis O2 with respect to the wheel 16. Therefore, the drive wheels 103 receive rotational force from both sides of the axle 37 in the direction of the axis O2, so that the differential mechanism for steering the wheels 16 can be simplified.
  • the first bevel gear mechanism 15A and the second bevel gear mechanism 15B are arranged above the axle 37 in the vertical direction intersecting the axial center O2 direction. Therefore, the driving wheel 103 does not need to arrange the bevel gear mechanisms 15A and 15B on both sides of the axle 37 in the direction of the axis O2, and the differential mechanism can be made compact.
  • a first support member 36A and a second support member 36B are connected to the turning shaft 35 on both sides of the wheel 16 in the direction of the axis O2 of the axle 37.
  • the ends are rotatably supported by the first support member 36A and the second support member 36B. Therefore, the drive wheels 103 can simplify the differential mechanism for steering the wheels 16 .
  • the turning shaft 35 is arranged coaxially with the first input shaft 34A and the second input shaft 34B. Therefore, the driving wheel 103 can be downsized and simplified in structure.
  • the carriage 100 described above includes drive wheels 103 and a main body 101 to which the drive wheels 103 are attached. Therefore, the structure can be simplified and a sufficient minimum ground clearance can be ensured.
  • the first power conversion mechanism (the first bevel gear mechanism 15A, the first helical gear mechanism 17A, the first worm gear mechanism 18A, the first The single crown gear mechanism 19A, the first universal joint mechanism 20A) transmits the rotational force of the first output shaft 40A to one end of the axle 37 having a different axial direction with respect to the first output shaft 40A. Further, the axial directions of the second output shaft 40B and the axle 37 are different from each other by 90 degrees.
  • the second power conversion mechanism (second bevel gear mechanism 15B, second helical gear mechanism 17B, second worm gear mechanism 18B, The second crown gear mechanism 19B, the second universal joint mechanism 20B) transmits the rotational force of the second output shaft 40B to the other end of the axle 37 having a different axial direction with respect to the second output shaft 40B.
  • the input unit 11 has the two-shaft integrated motor 30, and is configured to input two rotational forces onto the turning axis of the wheel 16, so that the first input shaft 34A, the second input shaft 34B, and the turning shaft 35 are coaxially rotatably arranged along the axis O1. Furthermore, in the driving wheels 103, the rotational forces of the first input shaft 34A and the second input shaft 34B are transferred to the first output shaft 40A and the second output shaft 40B via the first spur gear mechanism 13A and the second spur gear mechanism 13B. , the axis O3 of the first output shaft 40A and the axis O4 of the second output shaft 40B are parallel to the axis O1.
  • first power conversion mechanism first bevel gear mechanism 15A, first helical gear mechanism 17A, first worm gear mechanism 18A, first crown gear mechanism 19A, first universal joint mechanism 20A
  • second A power conversion mechanism second bevel gear mechanism 15B, second helical gear mechanism 17B, second worm gear mechanism 18B, second crown gear mechanism 19B, second universal joint mechanism 20B
  • the power conversion mechanism is not limited to the configuration described above, and may be configured to transmit the rotational force of the output shafts 40A and 40B to the axle 37 having a different axial direction than the output shafts 40A and 40B.
  • FIG. 15 is a front view of essential parts showing a modification of the drive wheel
  • FIG. 16 is a side view of essential parts showing a modification of the drive wheel.
  • Members having functions similar to those of the drive wheel 103 described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
  • the drive wheel 121 includes an input portion 11, a turning portion 12, a spur gear mechanism 13, an output portion 14 (14A, 14B), and a bevel gear mechanism 15 as a power conversion mechanism. (15A, 15B), a power transmission mechanism 81, and wheels 16.
  • the input portion 11, the turning portion 12, and the spur gear mechanism 13 are the same as the drive wheels 103 described above, as shown in FIGS.
  • the first input shaft 34A, the second input shaft 34B, and the turning shaft 35 are coaxially rotatably arranged along the axis O1.
  • a first drive spur gear 38A is fixed to the lower end of the first input shaft 34A, and a second drive spur gear 38B is fixed to the lower end of the second input shaft 34B.
  • the first drive spur gear 38A meshes with the first driven spur gear 39A and the second drive spur gear 38B meshes with the second driven spur gear 39B.
  • the second drive spur gear 38B and the first drive spur gear 38A are stacked vertically and rotate about the axis O1.
  • the first driven spur gear 39A is fixed to the upper portion of the first output shaft 40A, and the first output shaft 40A is rotatably supported by the turning shaft 35 about the axis O3.
  • the second driven spur gear 39B is fixed to the upper portion of the second output shaft 40B, and the second output shaft 40B is rotatably supported by the swivel shaft 35 about the axis O4.
  • a first drive bevel gear 41A is fixed to the bottom of the first output shaft 40A, and a second drive bevel gear 41B is fixed to the bottom of the second output shaft 40B.
  • a first driven bevel gear 42A that meshes with the first drive bevel gear 41A and a second driven bevel gear 42B that meshes with the second drive bevel gear 41B are fixed to the connecting shaft 91 .
  • the connecting shaft 91 is perpendicular to the axis O1 and parallel to the axis O2.
  • a first power transmission mechanism 81A is provided between the first bevel gear mechanism 15A and one end of the axle 37, and a second power transmission mechanism 81B is provided between the second bevel gear mechanism 15B and the other end of the axle 37. be provided.
  • the bevel gear mechanism 15 has a first bevel gear mechanism 15A as a first power conversion mechanism and a second bevel gear mechanism 15B as a second power conversion mechanism. 41A and a first driven bevel gear 42A, and the second bevel gear mechanism 15B is composed of a second drive bevel gear 41B and a second driven bevel gear 42B.
  • the first power conversion mechanism includes the first helical gear mechanism 17A, the first worm gear mechanism 18A, and the first crown gear mechanism instead of the first bevel gear mechanism 15A.
  • the first universal joint mechanism 20A can be applied
  • the second power conversion mechanism is the second helical gear mechanism 17B, the second worm gear mechanism 18B, and the second crown gear mechanism instead of the second bevel gear mechanism 15B.
  • the second universal joint mechanism 20B can be applied.
  • the connecting shaft 91 has a first drive pulley 92A fixed to one end in the direction of the axis O6, and a second drive pulley 92B fixed to the other end in the direction of the axis O6.
  • a first driven pulley 93A is fixed to one end of the axle 37 in the direction of the axis O2, and a second driven pulley 93B is fixed to the other end in the direction of the axis O2.
  • An endless first driving belt 94A is wound between the first driving pulley 92A and the first driven pulley 93A, and an endless second driving belt is wound between the second driving pulley 92B and the second driven pulley 93B.
  • 94B is hung around.
  • the first power transmission mechanism 81A includes a first drive pulley 92A, a first driven pulley 93A, and a first drive belt 94A
  • the second power transmission mechanism 81B includes a second drive pulley 92B and a second driven pulley. 93B and a second drive belt 94B.
  • the driving wheel 121 has a sprocket consisting of the first driving pulley 92A and the first driven pulley 93A, a chain consisting of the first driving belt 94A, and a sprocket consisting of the second driving pulley 92B and the second driven pulley 93B.
  • the second drive belt 94B may be a chain.
  • the driving wheel 121 has the first driving pulley 92A and the first driven pulley 93A as spur gears, the first driving belt 94A as spur gears meshing with the spur gears, and the second driving pulley 92B.
  • the second driven pulley 93B may be a spur gear
  • the second driving belt 94B may be replaced by a spur gear meshing with each spur gear.
  • the drive wheel 121 is a propeller having bevel gears at both ends that mesh with each other between the bevel gear provided at one end of the axle 37 and the first driven bevel gear 42A.
  • a propeller shaft may be provided between the bevel gear provided on the other end of the axle 37 and the second driven bevel gear 42B, the propeller shaft having bevel gears meshing with each other at both ends.
  • the driving wheels 121 can rotate and steer the wheels 16 by rotating the first input shaft 34A and the second input shaft 34B via the first rotating cylinder 32A and the second rotating cylinder 32B by the motor 30. . That is, the first input shaft 34A is rotated, the second input shaft 34B is rotated in the opposite direction to the first input shaft 34A, and the number of revolutions (rotational speed) of the first input shaft 34A and the second input shaft 34B are kept the same. , the wheels 16 can be rotated without being steered. At this time, the wheels 16 can be steered while rotating or stopped by varying the number of revolutions (rotational speed) of the first input shaft 34A and the second input shaft 34B.
  • the first power transmission mechanism 81A is provided between the first bevel gear mechanism 15A and one end of the axle 37
  • the power transmission mechanism 81A is provided between the second bevel gear mechanism 15B and the other end of the axle 37. is provided with a second power transmission mechanism 81B. Therefore, the driving wheels 121 can easily transmit the driving force of the bevel gear mechanisms 15A and 15B to the axle 37 by the power transmission mechanisms 81A and 81B.

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Abstract

旋回軸に対して車輪をオフセットした形態において、駆動効率を向上すること。駆動輪は、車軸の軸心に交差して鉛直方向に沿う車輪の回転軸心が、旋回軸の軸心に対して車軸の軸心に直交する水平方向にずれて配置され、車輪の半径Ｒ１と、回転軸心と旋回軸の軸心との軸間距離Ｒ２と、車輪の回転数ｎ１と、旋回軸の回転数ｎ２と、車輪の回転速度Ｖ１と、旋回軸の旋回にて車輪が床面を蹴るときの操舵回転速度Ｖ２と、において、Ｖ１＝Ｖ２のとき、Ｖ１＝２π×Ｒ１×ｎ１、Ｖ２＝２π×Ｒ２×ｎ２、ｎ１＝ｎ２（Ｒ２／Ｒ１）、の関係を満たす。

Description

駆動輪及び台車
　本発明は、駆動輪及び台車に関するものである。
　特許文献１に駆動輪及び駆動輪を用いた台車について開示されている。この駆動輪は、同軸上に配置される第一入力軸及び第二入力軸と、別軸上に配置される第一出力軸及び第二出力軸と、第一入力軸の回転力を第一出力軸に伝達する第一平歯車機構と、第二入力軸の回転力を第二出力軸に伝達する第二平歯車機構と、車軸に連結される車輪と、車軸を介して車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、第一出力軸の回転力を車軸の一端部に伝達する第一動力変換機構と、第二出力軸の回転力を車軸の他端部に伝達する第二動力変換機構と、を備えるものである。また、駆動輪は、望ましい態様として、車軸の軸心方向に交差する鉛直方向に沿う車輪の回転軸心が、旋回軸の軸心に対して車軸の軸心方向に直交する水平方向にオフセットして配置される。
特開２０２０－０２４０３３号公報
　引用文献１に記載の駆動輪は、車輪の向きの変更と車輪の回転のいずれの動作であっても、搭載する２つの駆動装置が同時に動作することを可能としながらも、構造の簡素化を図ると共に十分な最低地上高を確保可能とする。そして、駆動輪は、オフセットした態様とすることで、車輪を駆動しないとき、車輪は水平方向から作用する外力により受動的に旋回することができる。
　ここで、旋回軸に対して車輪をオフセットした態様の駆動輪では、オフセット量に基づく旋回半径と、車輪半径との関係性において、例えば、旋回半径と車輪半径とが等しい場合、車輪の回転速度と旋回速度が等しく旋回半径が大きくなり、駆動輪の占有する領域が大きくなってしまう。しかも、旋回半径と車輪半径とが等しい場合、受動的旋回による手動操舵の取り回しがし難い傾向となる。これらの問題を考慮し、車輪半径を旋回半径よりも大きくすると、車輪の回転速度が旋回速度よりも大きくなる。これでは、駆動輪による進路変更の制御が難しくなるため、車輪の回転速度を抑えた制御をすることとなる。この結果、オフセットした態様の駆動輪は、駆動源の出力である最高回転数が発揮できず、効率が低下する。
　本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、旋回軸に対して車輪をオフセットした形態において、駆動効率を向上することのできる駆動輪及び台車を提供することを目的とする。
　上記の目的を達成するため、本開示の一態様の駆動輪は、同軸上に配置される第一入力軸及び第二入力軸と、別軸上に配置される第一出力軸及び第二出力軸と、前記第一入力軸の回転力を前記第一出力軸に伝達する第一伝達機構と、前記第二入力軸の回転力を前記第二出力軸に伝達する第二伝達機構と、車軸に連結される車輪と、前記車軸を介して前記車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、前記第一出力軸の回転力を前記車軸の一端部に伝達する第一動力変換機構と、前記第二出力軸の回転力を前記車軸の他端部に伝達する第二動力変換機構と、を備え、前記車軸の軸心に交差して鉛直方向に沿う前記車輪の回転軸心が、前記旋回軸の軸心に対して前記車軸の軸心に直交する水平方向にずれて配置される、駆動輪であって、前記車輪の半径Ｒ１と、前記回転軸心と前記旋回軸の軸心との軸間距離Ｒ２と、前記車輪の回転数ｎ１と、前記旋回軸の回転数ｎ２と、前記車輪の回転速度Ｖ１と、前記旋回軸の旋回にて前記車輪が床面を蹴るときの操舵回転速度Ｖ２と、において、Ｖ１＝Ｖ２のとき、Ｖ１＝２π×Ｒ１×ｎ１、Ｖ２＝２π×Ｒ２×ｎ２、ｎ１＝ｎ２（Ｒ２／Ｒ１）、の関係を満たす。
　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一動力変換機構及び前記第二動力変換機構の減速比、または前記第一動力変換機構及び前記第二動力変換機構の噛み合う歯車の歯数比を、（Ｒ２／Ｒ１）±１０％の関係とする。
　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一伝達機構及び前記第二伝達機構の減速比、または前記第一伝達機構及び前記第二伝達機構の噛み合う歯車の歯数比を、Ｒ２／Ｒ１の関係とする。
　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一出力軸と前記第二出力軸は、前記車輪に対して前記車軸の軸心方向における両側に配置される。
　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一動力変換機構と前記第二動力変換機構は、前記車輪に対して前記車軸の軸心方向における両側に配置される。
　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一動力変換機構と前記第二動力変換機構は、前記車軸の軸心方向に交差する鉛直方向における上方に配置される。
　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一動力変換機構と前記車軸の一端部との間に第一動力伝達機構が設けられ、前記第二動力変換機構と前記車軸の他端部との間に第二動力伝達機構が設けられる。
　上記駆動輪の望ましい態様として、前記第一動力変換機構は、前記第一出力軸の回転力を前記第一出力軸に対して軸心方向の異なる前記車軸の一端部に伝達するもので、傘歯車機構、はすば歯車機構、ウォーム歯車機構、冠歯車機構、または自在継手機構のいずれか１つが適用され、前記第二動力変換機構は、前記第二出力軸の回転力を前記第二出力軸に対して軸心方向の異なる前記車軸の一端部に伝達するもので、傘歯車機構、はすば歯車機構、ウォーム歯車機構、冠歯車機構、または自在継手機構のいずれか１つが適用される。
　上記駆動輪の望ましい態様として、前記旋回軸は、前記車輪に対して前記車軸の軸心方向における両側に第一支持部材及び第二支持部材が連結され、前記車軸は、軸心方向の各端部が前記第一支持部材及び前記第二支持部材に回転自在に支持される。
　上記の目的を達成するため、本開示の一態様の台車は、上記の駆動輪と、前記駆動輪が取付けられる台車本体と、を備える。
　本開示によれば、旋回軸に対して車輪をオフセットした形態において、駆動効率を向上できる。
図１は、駆動輪の構成例を表す斜視図である。 図２は、駆動輪を表す正面図である。 図３は、駆動輪を表す側面図である。 図４は、図２のＡ－Ａ断面図である。 図５は、図４のＢ－Ｂ断面図である。 図６は、図４のＣ－Ｃ断面図である。 図７は、駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。 図８は、駆動輪の駆動効率の改善手法を説明する斜視図である。 図９は、駆動輪の駆動効率の改善手法を説明する斜視図である。 図１０は、動力変換機構の一例を表す部分斜視図である。 図１１は、動力変換機構の一例を表す部分斜視図である。 図１２は、動力変換機構の一例を表す部分斜視図である。 図１３は、動力変換機構の一例を表す部分正面図である。 図１４は、台車の構成例を表す概略図である。 図１５は、駆動輪の変形例を表す要部正面図である。 図１６は、駆動輪の変形例を表す要部側面図である。
　以下、発明を実施するための形態につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の形態により本発明が限定されるものではない。また、下記形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。
［実施形態］
　図１４は、の台車の構成例を表す概略図である。
　図１４に示すように、台車１００は、台車本体１００Ａと、取手部１０２と、４個の駆動輪１０３と、電源部１０４と、制御装置１０５と、操作部１０６とを備えている。
　台車本体１００Ａは、例えば、平板材であり、平面視が矩形形状をなしている。台車本体１００Ａは、長手方向の一方側に取手部１０２が固定されている。台車本体１００Ａは、裏面側に４個の駆動輪１０３が四隅に装着されている。４個の駆動輪１０３は、回転可能であると共に操舵可能となっている。また、台車本体１００Ａは、前後の駆動輪１０３の間の裏面に電源部１０４と制御装置１０５が装着され、取手部１０２に操作部１０６が装着されている。制御装置１０５は、コンピュータシステムを含む。コンピュータシステムは、ＣＰＵのようなプロセッサ、及びＲＯＭまたはＲＡＭのようなメモリを含む。
　従って、台車１００は、操作部１０６の操作信号を入力した制御装置１０５が駆動輪１０３を制御する。これにより、台車１００は、自動で走行や旋回できる。なお、操作部１０６は、台車１００（取手部１０２）に設けられず、台車１００から離れたリモートコントロール装置として構成されていてもよく、これにより、台車１００は、有線または無線にて遠隔操作が可能である。
　台車本体１００Ａは、平坦な面を構成することで、当該平坦な面に被運搬物を載せることができる。即ち、台車１００は、無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic　Guided　Vehicle）として構成することができる。また、台車１００は、台車本体１００Ａの平坦な面に沿って機材を配置することで走行する機器として構成することができる。機器としては、例えば、ハンドリフタや、フォークリフトや、ピッキングロボットや、医療機材など様々なものがある。
　なお、台車１００及び機器は、駆動輪１０３の数や配置について上述した構成に限定されるものではない。例えば、台車１００及び機器は、上述した４輪の形態において、台車１００の前方側に１対の駆動輪１０３を取り付け、台車１００の後方側に従動輪（単軸で旋回しない従動輪）を取り付けてもよい。また、図には明示しないが、台車１００及び機器は、３輪以上の形態において、駆動輪１０３が１つであって他の車輪が全て従動輪であってもよい。また、図には明示しないが、台車１００及び機器は、３輪以上の形態において、従動輪を有さず全ての車輪が駆動輪１０３であってよい。即ち、台車１００及び機器は、３輪以上の形態において、駆動輪１０３が少なくとも１つあればよい。
　以下、駆動輪１０３について詳細に説明する。図１は、駆動輪の構成例を表す斜視図、図２は、駆動輪を表す正面図、図３は、駆動輪を表す側面図である。
　図１から図３に示すように、駆動輪１０３は、入力部１１と、旋回部１２と、平歯車機構（伝達機構）１３と、出力部１４と、動力変換機構としての傘歯車機構１５と、車輪１６とを有する。
　入力部１１は、本体１０１の上方に配置され、上端部が基板２１に固定され、基板２１が複数（ここでは４本）の支柱２２により本体１０１に支持されている。入力部１１は、下部が本体１０１を貫通して下方に延出している。旋回部１２は、入力部１１の下部の外側に配置され、水平方向にずれた下部が本体１０１を貫通して下方に延出している。平歯車機構１３は、入力部１１の回転力を伝達するものである。出力部１４は、入力部１１から入力された回転力により回転する。傘歯車機構１５は、出力部１４の回転力を車輪１６に伝達するものである。車輪１６は、入力された回転力により回転可能であると共に、操舵可能となっている。
　以下、入力部１１、旋回部１２、平歯車機構１３、出力部１４、傘歯車機構１５、車輪１６について詳細に説明する。図４は、図２のＡ－Ａ断面図、図５は、図４のＢ－Ｂ断面図、図６は、図４のＣ－Ｃ断面図である。
　図４から図６に示すように、入力部１１は、２軸一体型モータ３０を有し、車輪１６の旋回軸心上に２つの回転力を入力することができる。即ち、基板２１の下部に円筒形状をなす支持筒３１が固定され、この支持筒３１の内側に第一回転筒３２Ａが軸受３３Ａにより軸心Ｏ１を中心として回転自在に支持されると共に、外側に第二回転筒３２Ｂが軸受３３Ｂにより軸心Ｏ１を中心として回転自在に支持される。支持筒３１は、内周面と外周面にそれぞれコイル（図示略）が設けられる。第一回転筒３２Ａは、外周面に磁石（図示略）が設けられ、下部に軸心Ｏ１方向に沿って延出する第一入力軸３４Ａが設けられる。第二回転筒３２Ｂは、内周面に磁石（図示略）が設けられ、下部に軸心Ｏ１方向に沿って延出する第二入力軸３４Ｂが設けられる。第二入力軸３４Ｂは、円筒形状をなし、第一入力軸３４Ａの外側に配置される。第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂは、本体１０１を貫通して下方まで延出される。入力部１１は、支持筒３１、第一回転筒３２Ａ、第二回転筒３２Ｂからなるモータ３０と、第一入力軸３４Ａと、第二入力軸３４Ｂにより構成される。そのため、支持筒３１の各コイルに通電すると、第一回転筒３２Ａを介して第一入力軸３４Ａを回転可能であると共に、第二回転筒３２Ｂを介して第二入力軸３４Ｂを回転可能である。一方、支持筒３１の各コイルに通電しないときは、支持筒３１に対して第一回転筒３２Ａ及び第一入力軸３４Ａが回転自在であると共に、第二回転筒３２Ｂ及び第二入力軸３４Ｂが回転自在である。第二入力軸３４Ｂの外側には、旋回軸３５が配置される。
　旋回軸３５は、円筒形状をなし、第二入力軸３４Ｂの外側に配置され、軸心Ｏ１方向に沿って延出されると共に、軸心Ｏ１を中心として回転自在に支持される。即ち、第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂと旋回軸３５は、軸心Ｏ１に沿う同軸上に回転自在に配置される。第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂとの間に軸受４３が設けられ、第二入力軸３４Ｂと旋回軸３５との間に軸受４４が設けられ、旋回軸３５と本体１０１の間に軸受４５が設けられる。旋回軸３５は、円筒形状をなす本体３５ａと、本体３５ａの下部に一体に設けられるフランジ部３５ｂとを有し、フランジ部３５ｂの下部にカバー部材３５ｃが設けられている。旋回軸３５は、カバー部材３５ｃの下部で車輪１６の水平方向の両側に第一支持部材３６Ａと第二支持部材３６Ｂが下方に延出するように設けられる。車輪１６は、中心部から水平方向にずれた位置に軸心Ｏ１方向に直交する軸心Ｏ２方向に沿う車軸３７が一体に設けられる。車軸３７は、軸心Ｏ２方向に沿う一端部が第一支持部材３６Ａの下部に回転自在に支持されると共に、軸心Ｏ２方向に沿う他端部が第二支持部材３６Ｂの下部に回転自在に支持される。旋回部１２は、旋回軸３５、第一支持部材３６Ａ、第二支持部材３６Ｂにより構成される。そのため、車軸３７の軸心Ｏ２方向に交差する鉛直方向に沿う車輪１６の回転軸心Ｏ５は、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して車軸３７の軸心Ｏ２方向に直交する水平方向にずれて配置される。
　第一入力軸３４Ａは、下端部に第一駆動平歯車３８Ａが固定され、第二入力軸３４Ｂは、下端部に第二駆動平歯車３８Ｂが固定される。第一駆動平歯車３８Ａは、第一従動平歯車３９Ａに噛み合い、第二駆動平歯車３８Ｂは、第二従動平歯車３９Ｂに噛み合う。第二駆動平歯車３８Ｂと第一駆動平歯車３８Ａは、上下に積層されて軸心Ｏ１を中心として回転する。第一従動平歯車３９Ａは、第一出力軸４０Ａの上部に固定される。第一出力軸４０Ａは、上部が旋回軸３５のフランジ部３５ｂ及びカバー部材３５ｃを貫通して支持され、下部が第一支持部材３６Ａに支持され、軸心Ｏ３を中心として回転自在に支持される。第二従動平歯車３９Ｂは、第二出力軸４０Ｂの上部に固定される。第二出力軸４０Ｂは、上部が旋回軸３５のフランジ部３５ｂ及びカバー部材３５ｃを貫通して支持され、下部が第二支持部材３６Ｂに支持され、軸心Ｏ４を中心として回転自在に支持される。軸心Ｏ３と軸心Ｏ４は、軸心Ｏ１と平行をなす。ここで、第一駆動平歯車３８Ａと第二駆動平歯車３８Ｂと第一従動平歯車３９Ａと第二駆動平歯車３８Ｂは、旋回軸３５及びカバー部材３５ｃにより被覆される。
　第一従動平歯車３９Ａと第一駆動平歯車３８Ａ及び第二駆動平歯車３８Ｂと第二従動平歯車３９Ｂは、軸心Ｏ１と軸心Ｏ３と軸心Ｏ４が三角形をなすように配置される。即ち、車輪１６の回転軸心Ｏ５は、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して車軸３７の軸心Ｏ２方向に直交する水平方向にずれて配置される。そして、第一従動平歯車３９Ａ及び第一出力軸４０Ａと、第二従動平歯車３９Ｂ及び第二出力軸４０Ｂは、車輪１６に対して車軸３７の軸心Ｏ２方向における両側に配置される。なお、各平歯車３８Ａ，３８Ｂ，３９Ａ，３９Ｂは、ピッチ円直径、歯形、歯数など同形状であるが、異なる形状であってもよく、例えば、各駆動平歯車３８Ａ，３８Ｂと各従動平歯車３９Ａ，３９Ｂを異なる形状としてもよい。平歯車機構１３は、第一平歯車機構（第一伝達機構）１３Ａと第二平歯車機構（第二伝達機構）１３Ｂを有し、第一平歯車機構１３Ａは、第一駆動平歯車３８Ａ、第一従動平歯車３９Ａにより構成され、第二平歯車機構１３Ｂは、第二駆動平歯車３８Ｂ、第二従動平歯車３９Ｂにより構成される。また、出力部１４は、第一出力軸４０Ａ、第二出力軸４０Ｂにより構成される。
　第一出力軸４０Ａは、下部に第一駆動傘歯車４１Ａが固定され、第二出力軸４０Ｂは、下部に第二駆動傘歯車４１Ｂが固定される。一方、車軸３７は、軸心Ｏ２方向の一端部に第一従動傘歯車４２Ａが固定され、軸心Ｏ２方向の他端部に第二従動傘歯車４２Ｂが固定される。第一駆動傘歯車４１Ａは、第一従動傘歯車４２Ａに噛み合う。第二駆動傘歯車４１Ｂは、第二従動傘歯車４２Ｂに噛み合う。傘歯車機構１５は、第一動力変換機構としての第一傘歯車機構１５Ａと、第二動力変換機構としての第二傘歯車機構１５Ｂを有する。第一傘歯車機構１５Ａは、第一駆動傘歯車４１Ａ、第一従動傘歯車４２Ａにより構成される。第二傘歯車機構１５Ｂは、第二駆動傘歯車４１Ｂ、第二従動傘歯車４２Ｂにより構成される。
　駆動輪１０３は、モータ３０により第一回転筒３２Ａと第二回転筒３２Ｂを介して第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂを回転することで車輪１６の回転と操舵を行うことができる。即ち、第一入力軸３４Ａを回転し、第二入力軸３４Ｂを第一入力軸３４Ａと逆方向に回転すると共に、第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂの回転数（回転速度）を同じにすることで、車輪１６を操舵せずに回転することができる。このとき、第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂの回転数（回転速度）を異ならせることで、車輪１６を回転または停止した状態で操舵することができる。
　ここで、駆動輪１０３の作動について説明する。図７は、駆動輪の駆動力伝達経路を表す模式図である。
　駆動輪１０３において、図７に示すように、第一入力軸３４Ａを第一方向Ａ１に回転すると、第一駆動平歯車３８Ａが同方向に回転し、第一駆動平歯車３８Ａに噛み合う第一従動平歯車３９Ａが第二方向Ａ２に回転する。第一従動平歯車３９Ａが第二方向Ａ２に回転すると、第一従動平歯車３９Ａに第一出力軸４０Ａを介して一体に設けられた第一駆動傘歯車４１Ａが同方向に回転する。すると、第一駆動傘歯車４１Ａに噛み合う第一従動傘歯車４２Ａが第三方向Ａ３に回転し、第一従動傘歯車４２Ａと一体の車軸３７を同方向に回転させる。一方、第二入力軸３４Ｂを第一方向Ａ１と逆方向の第一方向Ｂ１に回転すると、第二駆動平歯車３８Ｂが同方向に回転し、第二駆動平歯車３８Ｂに噛み合う第二従動平歯車３９Ｂが第二方向Ｂ２に回転する。第二従動平歯車３９Ｂが第二方向Ｂ２に回転すると、第二従動平歯車３９Ｂに第二出力軸４０Ｂを介して一体に設けられた第二駆動傘歯車４１Ｂが同方向に回転する。すると、第二駆動傘歯車４１Ｂに噛み合う第二従動傘歯車４２Ｂが第三方向Ｂ３に回転し、第二従動傘歯車４２Ｂと一体の車軸３７を同方向に回転させる。ここで、第三方向Ａ３と第三方向Ｂ３同じ回転方向であることから、第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂが同回転数であれば、車輪１６が旋回せずに回転する。
　このとき、第一入力軸３４Ａの回転数に対して第二入力軸３４Ｂの回転数を低下させると、第二駆動傘歯車４１Ｂから第二従動傘歯車４２Ｂを介して車軸３７に入力する回転数が、第一駆動傘歯車４１Ａから第一従動傘歯車４２Ａを介して車軸３７に入力する回転数より低くなる。すると、その回転数差だけ旋回軸３５が回転し、車輪１６を旋回して操舵する。また、第二入力軸３４Ｂの回転を停止すると、第二駆動傘歯車４１Ｂから第二従動傘歯車４２Ｂを介して車軸３７に入力する回転数が０となり、車輪１６が回転せずに旋回して操舵する。
　即ち、各平歯車３８Ａ，３８Ｂ，３９Ａ，３９Ｂの歯車比が同じで、各傘歯車４１Ａ，４１Ｂ，４２Ａ，４２Ｂの歯車比が同じであるとき、第一入力軸３４Ａの回転数をＮＡ、第二入力軸３４Ｂの回転数をＮＢ、旋回軸３５の回転数をＮＳ、車輪１６の回転数をＮＷとすると、旋回軸３５の回転数ＮＳと車輪１６の回転数ＮＷは、下記数式の関係となる。
　ＮＷ＝（１／２）ＮＡ－（１／２）ＮＢ
　ＮＳ＝－（１／２）ＮＡ－（１／２）ＮＢ
　ＮＡ＝ＮＷ－ＮＳ
　ＮＢ＝－ＮＷ－ＮＳ
　このように、駆動輪１０３は、同軸上に配置される第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂと、別軸上に配置される第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂと、第一入力軸３４Ａの回転力を第一出力軸４０Ａに伝達する第一平歯車機構１３Ａと、第二入力軸３４Ｂの回転力を第二出力軸４０Ｂに伝達する第二平歯車機構１３Ｂと、車軸３７に連結される車輪１６と、車軸３７を介して車輪１６を旋回可能に支持する旋回軸３５と、第一出力軸４０Ａの回転力を車軸３７の一端部に伝達する第一傘歯車機構１５Ａと、第二出力軸４０Ｂの回転力を車軸３７の他端部に伝達する第二傘歯車機構１５Ｂとを備える。
　そのため、駆動輪１０３は、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転力は、第一平歯車機構１３Ａ及び第二平歯車機構１３Ｂを介して第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂに伝達され、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂから第一傘歯車機構１５Ａ及び第二傘歯車機構１５Ｂを介して車軸３７の各端部に伝達される。ここで、駆動輪１０３は、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転数を調整することで、車輪１６の回転と操舵を切替えることができる。そのため、駆動輪１０３は、車軸３７の各端部にそれぞれ傘歯車機構１５Ａ，１５Ｂを配置することから、車輪１６への回転力の伝達系統を簡素化することとなり、構造の簡素化を図ることができると共に、十分な最低地上高を確保することができる。
　さらに、駆動輪１０３は、車軸３７の軸心Ｏ２に交差する鉛直方向に沿う車輪１６の回転軸心Ｏ５が、旋回軸３５の軸心Ｏ１に対して車軸３７の軸心Ｏ２に直交する水平方向にずれて配置される。そのため、駆動輪１０３は、車輪１６を駆動しないとき、車輪１６は水平方向から作用する外力により受動的に旋回することができる。即ち、台車１００を自動走行及び自動操舵することができると共に、作業者が手動走行及び手動操舵することができる。
　なお、本実施形態の駆動輪１０３は、図１から図４に示すように、旋回位置検出部５０を有している。旋回位置検出部５０は、本体１０１に設けられている。旋回位置検出部５０は、旋回軸３５と共に軸心Ｏ１の廻りに回転する第一平歯車５０ａと、第一平歯車５０ａと噛み合って軸心Ｏ１と平行な軸心の廻りに従動回転する第二平歯車５０ｂと、第二平歯車５０ｂの回転位置を検出する検出器５０ｃと、を有している。従って、旋回軸３５と共に第一平歯車５０ａが回転し、この第一平歯車５０ａの回転位置を第二平歯車５０ｂの回転位置として検出器５０ｃで検出することで、旋回軸３５の回転位置、即ち、本体１０１に対する旋回部１２の回転位置を検出できる。検出器５０ｃの検出信号は、台車１００の制御装置１０５に入力される。この結果、制御装置１０５において駆動輪１０３の旋回を制御できる。
　以下、上述した駆動輪１０３における駆動効率の改善手法を説明する。図８は、駆動輪の駆動効率の改善手法を説明する斜視図である。図９は、駆動輪の駆動効率の改善手法を説明する斜視図である。
　図８において、Ｒ１は車輪１６の半径（車輪半径という）［ｍｍ］である。Ｒ２は、旋回軸３５の軸心Ｏ１と回転軸心Ｏ５との間の距離であって、上記水平方向へのずれ量に相当する車軸３７の旋回半径［ｍｍ］である。ｎ１は、車輪１６の回転数（車輪回転数という）［ｓ］である。ｎ２は、旋回軸３５の回転数（旋回軸回転数という）［ｓ］である。Ｖ１は、車輪１６の回転速度（車輪回転速度という）［ｍ／ｓ］である。Ｖ２は、旋回軸３５を中心とした旋回にて車輪１６が床面Ｇ（図１４参照）を蹴るときの回転速度（操舵回転速度という）［ｍ／ｓ］である。
　これら、車輪半径Ｒ１、旋回半径Ｒ２、車輪回転数ｎ１、旋回軸回転数ｎ２、車輪回転速度Ｖ１、及び操舵回転速度Ｖ２の関係は、下記数式（１）、（２）によりあらわす。
　Ｖ１＝２π×Ｒ１×ｎ１・・・（１）
　Ｖ２＝２π×Ｒ２×ｎ２・・・（２）
　そして、Ｖ１＝Ｖ２のとき、第一出力軸４０Ａと第二出力軸４０Ｂとの差動回転は、効率良く車輪１６を動かすことができるので、車軸３７と旋回軸３５との関係は、下記数式（３）であらわすことができる。
　Ｒ１×ｎ１＝Ｒ２×ｎ２・・・（３）
　そして、旋回軸回転数ｎ２を定数としたとき、車輪回転数ｎ１は、下記数式（４）であらわされる。
　ｎ１＝ｎ２（Ｒ２／Ｒ１）・・・（４）
　つまり、車輪半径Ｒ１と旋回半径Ｒ２との比の倍数だけ、車輪回転数ｎ１を減らせば効率が良いことが分かる。そこで、旋回軸３５からの入力に対して車輪１６の減速比を下記数式（５）とする。
　Ｒ２／Ｒ１・・・（５）
　従って、数式（５）の減速比、または減速比に近い値となるように、噛み合う歯車の歯数比を設定することで、差動方式で車輪１６を効率良く移動させる動作が可能となる。
　具体的に、駆動輪１０３は、図８で示す車輪半径Ｒ１と旋回半径Ｒ２との比Ｒ２／Ｒ１が２／３であったとする。そして、駆動輪１０３は、図９において、第一平歯車機構１３Ａの第一駆動平歯車３８Ａと第一従動平歯車３９Ａとの歯数を同じ（例えば、３０）とし、かつ第二平歯車機構１３Ｂの第二駆動平歯車３８Ｂと第二従動平歯車３９Ｂとの歯数を同じ（例えば、３０）とする。この場合、駆動輪１０３は、２／３または２／３に近い値となるように、第一傘歯車機構１５Ａの第一駆動傘歯車４１Ａの歯数を例えば２０として、第一従動傘歯車４２Ａの歯数を例えば３０とし、かつ第二傘歯車機構１５Ｂの第二駆動傘歯車４１Ｂの歯数を例えば２０として、第二従動傘歯車４２Ｂの歯数を例えば３０とする。この結果、駆動輪１０３は、差動方式で車輪１６を効率良く移動させる動作が可能となる。なお、第一傘歯車機構１５Ａの第一駆動傘歯車４１Ａの歯数、及び第二傘歯車機構１５Ｂの第二駆動傘歯車４１Ｂの歯数は、上記車輪半径Ｒ１と旋回半径Ｒ２との比Ｒ２／Ｒ１が好ましいが、Ｒ２／Ｒ１に近い値（（Ｒ２／Ｒ１）±１０％）であってもよい。
　また、駆動輪１０３は、図８で示す車輪半径Ｒ１と旋回半径Ｒ２との比Ｒ２／Ｒ１が２／３であったとする。そして、駆動輪１０３は、図９において、第一傘歯車機構１５Ａの第一駆動傘歯車４１Ａと第一従動傘歯車４２Ａとの歯数を同じ（例えば３０）とし、かつ第二傘歯車機構１５Ｂの第二駆動傘歯車４１Ｂと第二従動傘歯車４２Ｂとの歯数を同じ（例えば３０）とする。この場合、駆動輪１０３は、２／３または２／３に近い値となるように、第一平歯車機構１３Ａの第一駆動平歯車３８Ａの歯数を例えば７８として、第一従動平歯車３９Ａとの歯数を例えば５２とし、かつ第二平歯車機構１３Ｂの第二駆動平歯車３８Ｂの歯数を例えば７８として、第二従動平歯車３９Ｂとの歯数を例えば５２とする。この結果、駆動輪１０３は、差動方式で車輪１６を効率良く移動させる動作が可能となる。なお、第一平歯車機構１３Ａの第一駆動平歯車３８Ａの歯数、及び第二平歯車機構１３Ｂの第二駆動平歯車３８Ｂの歯数は、上記車輪半径Ｒ１と旋回半径Ｒ２との比Ｒ２／Ｒ１が好ましいが、Ｒ２／Ｒ１に近い値（（Ｒ２／Ｒ１）±１０％）であってもよい。
　図１０は、動力変換機構の一例を表す部分斜視図である。図１１は、動力変換機構の一例を表す部分斜視図である。図１２は、動力変換機構の一例を表す部分斜視図である。図１３は、動力変換機構の一例を表す部分正面図である。
　上述したように、動力変換機構は、第一傘歯車機構１５Ａと第二傘歯車機構１５Ｂを有する傘歯車機構１５であることを説明したが、この限りではない。
　図１０では、傘歯車機構１５から替えた動力変換機構の一例として、はすば歯車機構１７を示している。はすば歯車機構１７は、出力部１４の回転力を車輪１６に伝達するものである。はすば歯車機構１７は、第一動力変換機構としての第一はすば歯車機構１７Ａと第二動力変換機構としての第二はすば歯車機構１７Ｂとを有する。第一はすば歯車機構１７Ａは、第一出力軸４０Ａの下部に固定された第一駆動はすば歯車５１Ａと、車輪１６に設けられた車軸３７の軸心Ｏ２方向の一端部に固定されて第一駆動はすば歯車５１Ａに噛み合う第一従動はすば歯車５２Ａとにより構成されている。第二はすば歯車機構１７Ｂは、第二出力軸４０Ｂの下部に固定された第二駆動はすば歯車５１Ｂと、車軸３７の軸心Ｏ２方向の他端部に固定されて第二駆動はすば歯車５１Ｂに噛み合う第二従動はすば歯車５２Ｂとにより構成されている。
　そして上述したように、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転力は、第一平歯車機構１３Ａ及び第二平歯車機構１３Ｂを介して第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂに伝達され、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂから第一はすば歯車機構１７Ａ及び第二はすば歯車機構１７Ｂを介して車軸３７の各端部に伝達される。ここで、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転数を調整することで、車輪１６の回転と操舵を切替えることができる。このような構成において、駆動輪１０３は、第一駆動はすば歯車５１Ａと第一従動はすば歯車５２Ａとの歯数、及び第二駆動はすば歯車５１Ｂと第二従動はすば歯車５２Ｂとの歯数を、図８で示す車輪半径Ｒ１と旋回半径Ｒ２との比Ｒ２／Ｒ１、またはＲ２／Ｒ１に近い値（（Ｒ２／Ｒ１）±１０％）にする。または、駆動輪１０３は、上記歯数を同じくする一方で、上述したように第一平歯車機構１３Ａの第一駆動平歯車３８Ａと第一従動平歯車３９Ａとの歯数、及び第二平歯車機構１３Ｂの第二駆動平歯車３８Ｂと第二従動平歯車３９Ｂとの歯数を図８で示す車輪半径Ｒ１と旋回半径Ｒ２との比Ｒ２／Ｒ１、またはＲ２／Ｒ１（（Ｒ２／Ｒ１）±１０％）に近い値にする。この結果、駆動輪１０３は、差動方式で車輪１６を効率良く移動させる動作が可能となる。
　図１１では、傘歯車機構１５から替えた動力変換機構の一例として、ウォーム歯車機構１８を示している。ウォーム歯車機構１８は、出力部１４の回転力を車輪１６に伝達するものである。ウォーム歯車機構１８は、第一動力変換機構としての第一ウォーム歯車機構１８Ａと第二動力変換機構としての第二ウォーム歯車機構１８Ｂとを有する。第一ウォーム歯車機構１８Ａは、第一出力軸４０Ａの下部に固定された第一ウォーム６１Ａと、車輪１６に設けられた車軸３７の軸心Ｏ２方向の一端部に固定されて第一ウォーム６１Ａに噛み合う第一ウォームホイール６２Ａとにより構成されている。第二ウォーム歯車機構１８Ｂは、第二出力軸４０Ｂの下部に固定された第二ウォーム６１Ｂと、車軸３７の軸心Ｏ２方向の他端部に固定されて第二ウォーム６１Ｂに噛み合う第二ウォームホイール６２Ｂとにより構成されている。
　そして、上述したように、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転力は、第一平歯車機構１３Ａ及び第二平歯車機構１３Ｂを介して第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂに伝達され、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂから第一ウォーム歯車機構１８Ａ及び第二ウォーム歯車機構１８Ｂを介して車軸３７の各端部に伝達される。ここで、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転数を調整することで、車輪１６の回転と操舵を切替えることができる。このような構成において、駆動輪１０３は、第一ウォーム６１Ａと第一ウォームホイール６２Ａとの歯数、及び第二ウォーム６１Ｂと第二ウォームホイール６２Ｂとの歯数を、図８で示す車輪半径Ｒ１と旋回半径Ｒ２との比Ｒ２／Ｒ１、またはＲ２／Ｒ１に近い値（（Ｒ２／Ｒ１）±１０％）にする。または、駆動輪１０３は、上記歯数を同じくする一方で、上述したように第一平歯車機構１３Ａの第一駆動平歯車３８Ａと第一従動平歯車３９Ａとの歯数、及び第二平歯車機構１３Ｂの第二駆動平歯車３８Ｂと第二従動平歯車３９Ｂとの歯数を図８で示す車輪半径Ｒ１と旋回半径Ｒ２との比Ｒ２／Ｒ１、またはＲ２／Ｒ１に近い値（（Ｒ２／Ｒ１）±１０％）にする。この結果、駆動輪１０３は、差動方式で車輪１６を効率良く移動させる動作が可能となる。
　なお、第一ウォーム歯車機構１８Ａは、第一出力軸４０Ａの下部に第一ウォームホイール６２Ａが固定され、車軸３７の軸心Ｏ２方向の一端部に第一ウォーム６１Ａが固定されて構成されていてもよい。また、第二ウォーム歯車機構１８Ｂは、第二出力軸４０Ｂの下部に第二ウォームホイール６２Ｂが固定され、車軸３７の軸心Ｏ２方向の他端部に第二ウォーム６１Ｂが固定されて構成されていてもよい。
　図１２では、傘歯車機構１５から替えた動力変換機構の一例として、冠歯車機構１９を示している。冠歯車機構１９は、出力部１４の回転力を車輪１６に伝達するものである。冠歯車機構１９は、第一動力変換機構としての第一冠歯車機構１９Ａと第二動力変換機構としての第二冠歯車機構１９Ｂを有する。第一冠歯車機構１９Ａは、第一出力軸４０Ａの下部に固定された第一冠歯車７１Ａと、車輪１６に設けられた車軸３７の軸心Ｏ２方向の一端部に固定されて第一冠歯車７１Ａに噛み合う第一平歯車７２Ａとにより構成されている。第二冠歯車機構１９Ｂは、第二出力軸４０Ｂの下部に固定された第二冠歯車７１Ｂと、車軸３７の軸心Ｏ２方向の他端部に固定されて第二冠歯車７１Ｂに噛み合う第二平歯車７２Ｂとにより構成されている。
　そして、上述したように、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転力は、第一平歯車機構１３Ａ及び第二平歯車機構１３Ｂを介して第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂに伝達され、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂから第一冠歯車機構１９Ａ及び第二冠歯車機構１９Ｂを介して車軸３７の各端部に伝達される。ここで、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転数を調整することで、車輪１６の回転と操舵を切替えることができる。このような構成において、駆動輪１０３は、第一冠歯車７１Ａと第一平歯車７２Ａとの歯数、及び第二冠歯車７１Ｂと第二平歯車７２Ｂとの歯数を、図８で示す車輪半径Ｒ１と旋回半径Ｒ２との比Ｒ２／Ｒ１、またはＲ２／Ｒ１に近い値（（Ｒ２／Ｒ１）±１０％）にする。または、駆動輪１０３は、上記歯数を同じくする一方で、上述したように第一平歯車機構１３Ａの第一駆動平歯車３８Ａと第一従動平歯車３９Ａとの歯数、及び第二平歯車機構１３Ｂの第二駆動平歯車３８Ｂと第二従動平歯車３９Ｂとの歯数を図８で示す車輪半径Ｒ１と旋回半径Ｒ２との比Ｒ２／Ｒ１、またはＲ２／Ｒ１に近い値（（Ｒ２／Ｒ１）±１０％）にする。この結果、駆動輪１０３は、差動方式で車輪１６を効率良く移動させる動作が可能となる。
　なお、第一冠歯車機構１９Ａは、第一出力軸４０Ａの下部に第一平歯車７２Ａが固定され、車軸３７の軸心Ｏ２方向の一端部に第一冠歯車７１Ａが固定されて構成されていてもよい。また、第二冠歯車機構１９Ｂは、第二出力軸４０Ｂの下部に第二平歯車７２Ｂが固定され、車軸３７の軸心Ｏ２方向の他端部に第二冠歯車７１Ｂが固定されて構成されていてもよい。
　図１３では、傘歯車機構１５から替えた動力変換機構の一例として、自在継手機構（ユニバーサルジョイント機構）２０を示している。自在継手機構２０は、出力部１４の回転力を車輪１６に伝達するものである。自在継手機構２０は、第一動力変換機構としての第一自在継手機構２０Ａと第二動力変換機構としての第二自在継手機構２０Ｂを有する。第一自在継手機構２０Ａは、第一出力軸４０Ａの下端に固定された第一駆動継手８１Ａと、車輪１６に設けられた車軸３７の軸心Ｏ２方向の一端に固定された第一従動継手８２Ａと、第一駆動継手８１Ａ及び第一従動継手８２Ａを連結する第一連結部８３Ａとにより構成されている。第二自在継手機構２０Ｂは、第二出力軸４０Ｂの下端に固定された第二駆動継手８１Ｂと、車軸３７の軸心Ｏ２方向の他端に固定された第二従動継手８２Ｂと、第二駆動継手８１Ｂ及び第二従動継手８２Ｂを連結する第二連結部８３Ｂとにより構成されている。なお、図には明示しないが、第一自在継手機構２０Ａは、第一連結部８３Ａの一端が第一出力軸４０Ａの下端に固定され、第一連結部８３Ａの他端が車軸３７の軸心Ｏ２方向の一端に固定され、中間部に第一駆動継手８１Ａ及び第一従動継手８２Ａに相当する単一または複数の継手が設けられた構成であってもよい。同様に、図には明示しないが、第二自在継手機構２０Ｂは、第二連結部８３Ｂの一端が第二出力軸４０Ｂの下端に固定され、第二連結部８３Ｂの他端が車軸３７の軸心Ｏ２方向の他端に固定され、中間部に第二駆動継手８１Ｂ及び第二従動継手８２Ｂに相当する単一または複数の継手が設けられた構成であってもよい。
　そして、上述したように、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転力は、第一平歯車機構１３Ａ及び第二平歯車機構１３Ｂを介して第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂに伝達され、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂから第一自在継手機構２０Ａ及び第二自在継手機構２０Ｂを介して車軸３７の各端部に伝達される。ここで、第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転数を調整することで、車輪１６の回転と操舵を切替えることができる。この場合、駆動輪１０３は、上述したように第一平歯車機構１３Ａの第一駆動平歯車３８Ａと第一従動平歯車３９Ａとの歯数、及び第二平歯車機構１３Ｂの第二駆動平歯車３８Ｂと第二従動平歯車３９Ｂとの歯数を図８で示す車輪半径Ｒ１と旋回半径Ｒ２との比Ｒ２／Ｒ１、またはＲ２／Ｒ１に近い値（（Ｒ２／Ｒ１）±１０％）にする。この結果、駆動輪１０３は、差動方式で車輪１６を効率良く移動させる動作が可能となる。
　なお、上述した駆動輪１０３では、第一出力軸４０Ａと第二出力軸４０Ｂを車輪１６に対して車軸３７の軸心Ｏ２方向における両側に配置する。そのため、駆動輪１０３は、回転力を車軸３７における軸心Ｏ２方向の両側から入力することとなり、車輪１６を操舵するための差動機構の簡素化を図ることができる。
　また、駆動輪１０３では、第一傘歯車機構１５Ａと第二傘歯車機構１５Ｂを車輪１６に対して車軸３７の軸心Ｏ２方向における両側に配置する。従って、駆動輪１０３は、回転力を車軸３７における軸心Ｏ２方向の両側から入力することとなり、車輪１６を操舵するための差動機構の簡素化を図ることができる。
　また、駆動輪１０３では、第一傘歯車機構１５Ａと第二傘歯車機構１５Ｂを車軸３７の軸心Ｏ２方向に交差する鉛直方向における上方に配置する。従って、駆動輪１０３は、車軸３７の軸心Ｏ２方向における両側に各傘歯車機構１５Ａ，１５Ｂを配置する必要がなく、差動機構の小型化を図ることができる。
　また、駆動輪１０３では、旋回軸３５に車輪１６に対して車軸３７の軸心Ｏ２方向における両側に第一支持部材３６Ａ及び第二支持部材３６Ｂを連結し、車軸３７の軸心Ｏ２方向の各端部を第一支持部材３６Ａ及び第二支持部材３６Ｂに回転自在に支持する。そのため、駆動輪１０３は、車輪１６を操舵するための差動機構の簡素化を図ることができる。
　駆動輪１０３では、旋回軸３５を第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂと同軸上に配置する。そのため、駆動輪１０３は、小型化及び構造の簡素化を図ることができる。
　また、上述した台車１００は、駆動輪１０３と、駆動輪１０３が取付けられる本体１０１とを備える。そのため、構造の簡素化を図ることができると共に、十分な最低地上高を確保することができる。
　ところで、駆動輪１０３では、第一出力軸４０Ａと車軸３７とは、相互の軸心方向が９０度異なる。このため、第一出力軸４０Ａの回転力を車軸３７の一端部に伝達する第一動力変換機構（第一傘歯車機構１５Ａ、第一はすば歯車機構１７Ａ、第一ウォーム歯車機構１８Ａ、第一冠歯車機構１９Ａ、第一自在継手機構２０Ａ）は、第一出力軸４０Ａの回転力を第一出力軸４０Ａに対して軸心方向の異なる車軸３７の一端部に伝達する。また、第二出力軸４０Ｂと車軸３７とは、相互の軸心方向が９０度異なる。このため、第二出力軸４０Ｂの回転力を車軸３７の他端部に伝達する第二動力変換機構（第二傘歯車機構１５Ｂ、第二はすば歯車機構１７Ｂ、第二ウォーム歯車機構１８Ｂ、第二冠歯車機構１９Ｂ、第二自在継手機構２０Ｂ）は、第二出力軸４０Ｂの回転力を第二出力軸４０Ｂに対して軸心方向の異なる車軸３７の他端部に伝達する。
　また、駆動輪１０３では、上述したように、入力部１１が２軸一体型モータ３０を有し、車輪１６の旋回軸心上に２つの回転力を入力する構成とするため、第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂと旋回軸３５とを軸心Ｏ１に沿う同軸上に回転自在に配置している。さらに、駆動輪１０３では、これら第一入力軸３４Ａ及び第二入力軸３４Ｂの回転力を第一平歯車機構１３Ａ及び第二平歯車機構１３Ｂを介して第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂに伝達するため、第一出力軸４０Ａの軸心Ｏ３及び第二出力軸４０Ｂの軸心Ｏ４を軸心Ｏ１と平行にしている。さらに、車輪１６の車軸３７は、軸心Ｏ１方向に直交する軸心Ｏ２方向に沿うため、第一出力軸４０Ａ及び第二出力軸４０Ｂの回転力を軸心方向が９０度異なる車軸３７に伝達するために、第一動力変換機構（第一傘歯車機構１５Ａ、第一はすば歯車機構１７Ａ、第一ウォーム歯車機構１８Ａ、第一冠歯車機構１９Ａ、第一自在継手機構２０Ａ）及び第二動力変換機構（第二傘歯車機構１５Ｂ、第二はすば歯車機構１７Ｂ、第二ウォーム歯車機構１８Ｂ、第二冠歯車機構１９Ｂ、第二自在継手機構２０Ｂ）を要している。
　なお、動力変換機構は、上述した構成に限らず、出力軸４０Ａ，４０Ｂの回転力を、出力軸４０Ａ，４０Ｂに対して軸心方向の異なる車軸３７に伝達する構成であればよい。
［変形例］
　図１５は、駆動輪の変形例を表す要部正面図、図１６は、駆動輪の変形例を表す要部側面図である。なお、上述した駆動輪１０３と同様の機能を有する部材には、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
　図１５及び図１６に示すように、駆動輪１２１は、入力部１１と、旋回部１２と、平歯車機構１３と、出力部１４（１４Ａ，１４Ｂ）と、動力変換機構としての傘歯車機構１５（１５Ａ，１５Ｂ）と、動力伝達機構８１と、車輪１６とを有する。ここで、入力部１１、旋回部１２、平歯車機構１３は、図１及び図４に示すように、上述した駆動輪１０３と同様である。
　第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂと旋回軸３５は、軸心Ｏ１に沿う同軸上に回転自在に配置される。第一入力軸３４Ａは、下端部に第一駆動平歯車３８Ａが固定され、第二入力軸３４Ｂは、下端部に第二駆動平歯車３８Ｂが固定される。第一駆動平歯車３８Ａは、第一従動平歯車３９Ａに噛み合い、第二駆動平歯車３８Ｂは、第二従動平歯車３９Ｂに噛み合う。第二駆動平歯車３８Ｂと第一駆動平歯車３８Ａは、上下に積層されて軸心Ｏ１を中心として回転する。第一従動平歯車３９Ａは、第一出力軸４０Ａの上部に固定され、第一出力軸４０Ａは、旋回軸３５に軸心Ｏ３を中心として回転自在に支持される。第二従動平歯車３９Ｂは、第二出力軸４０Ｂの上部に固定され、第二出力軸４０Ｂは、旋回軸３５に軸心Ｏ４を中心として回転自在に支持される。
　第一出力軸４０Ａは、下部に第一駆動傘歯車４１Ａが固定され、第二出力軸４０Ｂは、下部に第二駆動傘歯車４１Ｂが固定される。第一駆動傘歯車４１Ａに噛み合う第一従動傘歯車４２Ａと第二駆動傘歯車４１Ｂに噛み合う第二従動傘歯車４２Ｂは、連結軸９１に固定される。連結軸９１は、軸心Ｏ１に直交すると共に軸心Ｏ２に平行をなす。第一傘歯車機構１５Ａと車軸３７の一端部との間に第一動力伝達機構８１Ａが設けられ、第二傘歯車機構１５Ｂと車軸３７の他端部との間に第二動力伝達機構８１Ｂが設けられる。
　傘歯車機構１５は、第一動力変換機構としての第一傘歯車機構１５Ａと第二動力変換機構としての第二傘歯車機構１５Ｂを有し、第一傘歯車機構１５Ａは、第一駆動傘歯車４１Ａ、第一従動傘歯車４２Ａにより構成され、第二傘歯車機構１５Ｂは、第二駆動傘歯車４１Ｂ、第二従動傘歯車４２Ｂにより構成される。なお、第一実施形態で説明したように、第一動力変換機構は、第一傘歯車機構１５Ａに替えて、第一はすば歯車機構１７Ａ、第一ウォーム歯車機構１８Ａ、第一冠歯車機構１９Ａ、第一自在継手機構２０Ａを適用でき、第二動力変換機構は、第二傘歯車機構１５Ｂに替えて、第二はすば歯車機構１７Ｂ、第二ウォーム歯車機構１８Ｂ、第二冠歯車機構１９Ｂ、第二自在継手機構２０Ｂを適用できる。
　即ち、連結軸９１は、軸心Ｏ６方向の一端部に第一駆動プーリ９２Ａが固定され、軸心Ｏ６方向の他端部に第二駆動プーリ９２Ｂが固定される。また、車軸３７は、軸心Ｏ２方向の一端部に第一従動プーリ９３Ａが固定され、軸心Ｏ２方向の他端部に第二従動プーリ９３Ｂが固定される。そして、第一駆動プーリ９２Ａと第一従動プーリ９３Ａとの間に無端の第一駆動ベルト９４Ａが掛け回され、第二駆動プーリ９２Ｂと第二従動プーリ９３Ｂとの間に無端の第二駆動ベルト９４Ｂが掛け回される。ここで、第一動力伝達機構８１Ａは、第一駆動プーリ９２Ａと第一従動プーリ９３Ａと第一駆動ベルト９４Ａにより構成され、第二動力伝達機構８１Ｂは、第二駆動プーリ９２Ｂと第二従動プーリ９３Ｂと第二駆動ベルト９４Ｂにより構成される。
　そのため、第一入力軸３４Ａを回転すると、第一駆動平歯車３８Ａが回転し、第一従動平歯車３９Ａが回転する。第一従動平歯車３９Ａが回転すると、第一出力軸４０Ａと共に第一駆動傘歯車４１Ａが回転する。すると、第一駆動傘歯車４１Ａに噛み合う第一従動傘歯車４２Ａが回転し、連結軸９１が回転する。連結軸９１の回転力は、第一駆動プーリ９２Ａ、第一駆動ベルト９４Ａ、第一従動プーリ９３Ａを介して車軸３７に伝達され、車軸３７が回転する。一方、第二入力軸３４Ｂを第一入力軸３４Ａと逆方向に回転すると、第二駆動平歯車３８Ｂが回転し、第二従動平歯車３９Ｂが回転する。第二従動平歯車３９Ｂが回転すると、第二出力軸４０Ｂと共に第二駆動傘歯車４１Ｂが回転する。すると、第二駆動傘歯車４１Ｂに噛み合う第二従動傘歯車４２Ｂが回転し、連結軸９１が回転する。連結軸９１の回転力は、第二駆動プーリ９２Ｂ、第二駆動ベルト９４Ｂ、第二従動プーリ９３Ｂを介して車軸３７に伝達され、車軸３７が回転する。
　なお、駆動輪１２１は、図には明示しないが、第一駆動プーリ９２Ａ及び第一従動プーリ９３Ａをスプロケットとして第一駆動ベルト９４Ａをチェーンとし、第二駆動プーリ９２Ｂ及び第二従動プーリ９３Ｂをスプロケットとして第二駆動ベルト９４Ｂをチェーンとしてもよい。また、駆動輪１２１は、図には明示しないが、第一駆動プーリ９２Ａ及び第一従動プーリ９３Ａを平歯車として第一駆動ベルト９４Ａを各平歯車に噛み合う平歯車に替え、第二駆動プーリ９２Ｂ及び第二従動プーリ９３Ｂを平歯車として第二駆動ベルト９４Ｂを各平歯車に噛み合う平歯車に替えてもよい。また、駆動輪１２１は、図には明示しないが、車軸３７の一端部に設けた傘歯車と第一従動傘歯車４２Ａとの間に、相互の傘歯車と噛み合う傘歯車を両端部に有するプロペラシャフトを設け、かつ車軸３７の他端部に設けた傘歯車と第二従動傘歯車４２Ｂとの間に、相互の傘歯車と噛み合う傘歯車を両端部に有するプロペラシャフトを設けてもよい。
　この駆動輪１２１は、モータ３０により第一回転筒３２Ａと第二回転筒３２Ｂを介して第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂを回転することで車輪１６の回転と操舵を行うことができる。即ち、第一入力軸３４Ａを回転し、第二入力軸３４Ｂを第一入力軸３４Ａと逆方向に回転すると共に、第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂの回転数（回転速度）を同じにすることで、車輪１６を操舵せずに回転することができる。このとき、第一入力軸３４Ａと第二入力軸３４Ｂの回転数（回転速度）を異ならせることで、車輪１６を回転または停止した状態で操舵することができる。
　なお、駆動輪１２１の回転と操舵の作動は、上述した駆動輪１０３とほぼ同様であることから、説明は省略する。
　このように、駆動輪１２１では、第一傘歯車機構１５Ａと車軸３７の一端部との間に第一動力伝達機構８１Ａを設け、第二傘歯車機構１５Ｂと車軸３７の他端部との間に第二動力伝達機構８１Ｂを設けている。従って、駆動輪１２１は、傘歯車機構１５Ａ，１５Ｂの駆動力を動力伝達機構８１Ａ，８１Ｂにより容易に車軸３７に伝達することができる。
　１１　入力部
　１２　旋回部
　１３　平歯車機構（伝達機構）
　１３Ａ　第一平歯車機構（第一伝達機構）
　１３Ｂ　第二平歯車機構（第二伝達機構）
　１４　出力部
　１５　傘歯車機構（動力変換機構）
　１５Ａ　第一傘歯車機構（第一動力変換機構）
　１５Ｂ　第二傘歯車機構（第二動力変換機構）
　１６　車輪
　１７　はすば歯車機構（動力変換機構）
　１７Ａ　第一はすば歯車機構（第一動力変換機構）
　１７Ｂ　第二はすば歯車機構（第二動力変換機構）
　１８　ウォーム歯車機構（動力変換機構）
　１８Ａ　第一ウォーム歯車機構（第一動力変換機構）
　１８Ｂ　第二ウォーム歯車機構（第二動力変換機構）
　１９　冠歯車機構（動力変換機構）
　１９Ａ　第一冠歯車機構（第一動力変換機構）
　１９Ｂ　第二冠歯車機構（第二動力変換機構）
　２０　自在継手機構
　２０Ａ　第一自在継手機構
　２０Ｂ　第二自在継手機構
　３０　モータ
　３１　支持筒
　３２Ａ　第一回転筒
　３２Ｂ　第二回転筒
　３３Ａ　軸受
　３３Ｂ　軸受
　３４Ａ　第一入力軸
　３４Ｂ　第二入力軸
　３５　旋回軸
　３６Ａ　第一支持部材
　３６Ｂ　第二支持部材
　３７　車軸
　３８Ａ　第一駆動平歯車
　３８Ｂ　第二駆動平歯車
　３９Ａ　第一従動平歯車
　３９Ｂ　第二従動平歯車
　４０Ａ　第一出力軸
　４０Ｂ　第二出力軸
　４１Ａ　第一駆動傘歯車
　４１Ｂ　第二駆動傘歯車
　４２Ａ　第一従動傘歯車
　４２Ｂ　第二従動傘歯車
　４３，４４，４５　軸受
　８１　動力伝達機構
　８１Ａ　第一動力伝達機構
　８１Ｂ　第二動力伝達機構
　９１　連結軸
　９２Ａ　第一駆動プーリ
　９２Ｂ　第二駆動プーリ
　９３Ａ　第一従動プーリ
　９３Ｂ　第二従動プーリ
　９４Ａ　第一駆動ベルト
　９４Ｂ　第二駆動ベルト
　１００　台車
　１００Ａ　台車本体
　１０２　取手部
　１０３，１２１　駆動輪
　１０４　電源部
　１０５　制御装置
　１０６　操作部

Claims (10)

  1. 　同軸上に配置される第一入力軸及び第二入力軸と、
    　別軸上に配置される第一出力軸及び第二出力軸と、
    　前記第一入力軸の回転力を前記第一出力軸に伝達する第一伝達機構と、
    　前記第二入力軸の回転力を前記第二出力軸に伝達する第二伝達機構と、
    　車軸に連結される車輪と、
    　前記車軸を介して前記車輪を旋回可能に支持する旋回軸と、
    　前記第一出力軸の回転力を前記車軸の一端部に伝達する第一動力変換機構と、
    　前記第二出力軸の回転力を前記車軸の他端部に伝達する第二動力変換機構と、
    　を備え、
    　前記車軸の軸心に交差して鉛直方向に沿う前記車輪の回転軸心が、前記旋回軸の軸心に対して前記車軸の軸心に直交する水平方向にずれて配置される、駆動輪であって、
    　前記車輪の半径Ｒ１と、前記回転軸心と前記旋回軸の軸心との軸間距離Ｒ２と、前記車輪の回転数ｎ１と、前記旋回軸の回転数ｎ２と、前記車輪の回転速度Ｖ１と、前記旋回軸の旋回にて前記車輪が床面を蹴るときの操舵回転速度Ｖ２と、において、Ｖ１＝Ｖ２のとき、
    Ｖ１＝２π×Ｒ１×ｎ１、Ｖ２＝２π×Ｒ２×ｎ２、ｎ１＝ｎ２（Ｒ２／Ｒ１）、の関係を満たす、駆動輪。
  2. 　前記第一動力変換機構及び前記第二動力変換機構の減速比、または前記第一動力変換機構及び前記第二動力変換機構の噛み合う歯車の歯数比を、（Ｒ２／Ｒ１）±１０％の関係とする、請求項１に記載の駆動輪。
  3. 　前記第一伝達機構及び前記第二伝達機構の減速比、または前記第一伝達機構及び前記第二伝達機構の噛み合う歯車の歯数比を、Ｒ２／Ｒ１の関係とする、請求項１に記載の駆動輪。
  4. 　前記第一出力軸と前記第二出力軸は、前記車輪に対して前記車軸の軸心方向における両側に配置される、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の駆動輪。
  5. 　前記第一動力変換機構と前記第二動力変換機構は、前記車輪に対して前記車軸の軸心方向における両側に配置される、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の駆動輪。
  6. 　前記第一動力変換機構と前記第二動力変換機構は、前記車軸の軸心方向に交差する鉛直方向における上方に配置される、請求項５に記載の駆動輪。
  7. 　前記第一動力変換機構と前記車軸の一端部との間に第一動力伝達機構が設けられ、前記第二動力変換機構と前記車軸の他端部との間に第二動力伝達機構が設けられる、請求項６に記載の駆動輪。
  8. 　前記第一動力変換機構は、前記第一出力軸の回転力を前記第一出力軸に対して軸心方向の異なる前記車軸の一端部に伝達するもので、傘歯車機構、はすば歯車機構、ウォーム歯車機構、冠歯車機構、または自在継手機構のいずれか１つが適用され、前記第二動力変換機構は、前記第二出力軸の回転力を前記第二出力軸に対して軸心方向の異なる前記車軸の一端部に伝達するもので、傘歯車機構、はすば歯車機構、ウォーム歯車機構、冠歯車機構、または自在継手機構のいずれか１つが適用される、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の駆動輪。
  9. 　前記旋回軸は、前記車輪に対して前記車軸の軸心方向における両側に第一支持部材及び第二支持部材が連結され、前記車軸は、軸心方向の各端部が前記第一支持部材及び前記第二支持部材に回転自在に支持される、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の駆動輪。
  10. 　請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の駆動輪と、
    　前記駆動輪が取付けられる台車本体と、
    　を備える、台車。
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