WO2022222262A1 - 电子设备的控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

电子设备的控制方法、装置、设备及可读存储介质 Download PDF

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WO2022222262A1
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WO
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rotation angle
sensor
rotating body
target rotation
electronic device
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PCT/CN2021/101973
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English (en)
French (fr)
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张晨
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歌尔股份有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/02—Rotary gyroscopes
    • G01C19/04—Details

Definitions

  • the present application relates to the technical field of control, and more particularly, to a control method of an electronic device, a control apparatus of an electronic device, an electronic device, and a computer-readable storage medium.
  • a smart speaker in which the display screen can be rotated to a target angle within a set angle range is proposed. Among them, during the rotation process of the display screen, the gyroscope inside the smart speaker detects the rotation angle of the display screen.
  • the gyroscope realizes the detection of the rotation angle by means of integration, there is a cumulative error in the angle detected by the gyroscope. As a result, when the display screen of the smart speaker rotates to the target angle, the final angle actually rotated has a certain deviation from the target angle.
  • An object of the present application is to provide a new technical solution for the control of electronic equipment.
  • an electronic device comprising: a base, a rotating body, a first sensor and a second sensor, wherein:
  • the rotating body is rotatably connected with the base, and a physical zero-setting point is set on the rotating body or the base;
  • the first sensor is used to detect the rotation angle of the rotating body on the rotation plane
  • the second sensor is used to detect the physical zero-setting point.
  • the sensor re-detects the position of the rotation angle of the rotating body on the rotation plane.
  • the first surface of the rotating body includes at least two first regions that are connected end to end, and the at least two first regions are arranged along the rotation direction of the rotating body, and the rotating body or the A physical zero point is set on the base;
  • the second sensor is arranged on the base, and the second sensor is used for transmitting a wave signal toward the first surface of the rotating body;
  • the wave signals emitted by the second sensor are irradiated in different first regions of the first surface of the rotating body, and the reflected light signals received by the second sensor are different.
  • the first surface of the base includes at least two second regions that are connected end to end, and the at least two second regions are arranged along the rotation direction of the rotating body, and the two second regions are adjacent to each other.
  • the boundary line is the physical zero point;
  • the second sensor is arranged on the rotating body, and the second sensor is used for transmitting a wave signal toward the first surface of the base;
  • the wave signals emitted by the second sensor are irradiated in different second regions of the first surface of the base, and the reflected light signals received by the second sensor are different.
  • a method for controlling an electronic device including:
  • the current rotation angle detected by the first sensor is set to zero, and the first sensor is controlled to re-detect the rotation angle of the rotating body on the rotation plane. Rotation angle.
  • the rotating body rotates the first target rotation angle according to the target rotation direction, if the second sensor detects the physical zero-setting point, the current rotation angle detected by the first sensor and the the first target rotation angle, to determine the second target rotation angle;
  • the second target rotation angle is updated to the first target rotation angle, and the steps of controlling the rotating body to rotate by the first target rotation angle according to the target rotation direction are repeated.
  • the method further includes:
  • the third target rotation angle is the rotation angle that needs to be rotated when the target rotation direction is rotated to the boundary of the prohibited rotation angle range for the first time;
  • a control device for an electronic device the electronic device is the electronic device according to any one of the first aspects, and the device includes:
  • an acquisition module configured to acquire the rotation angle of the rotating body on the rotation plane detected by the first sensor
  • a detection module for detecting whether the second sensor detects the physical zero-setting point
  • control module configured to set the rotation angle detected by the first sensor to zero when the second sensor detects the physical zero-setting point, and control the first sensor to re-detect the rotating body The rotation angle in the rotation plane.
  • the electronic device is the electronic device according to any one of the first aspects, and the device includes:
  • an acquisition module for acquiring the target rotation direction and the first target rotation angle
  • a first control module configured to control the rotating body to rotate the first target rotation angle according to the target rotation direction
  • a determination module configured to, in the process that the rotating body rotates the first target rotation angle according to the target rotation direction, if the second sensor detects the physical zero-setting point, according to the first target rotation angle The current rotation angle detected by the sensor and the first target rotation angle determine the second target rotation angle;
  • a second control module configured to zero the current rotation angle detected by the first sensor, and control the first sensor to re-detect the rotation angle of the rotating body on the rotation plane;
  • a third control module configured to update the second target rotation angle to the first target rotation angle, and repeat the step of controlling the rotating body to rotate the first target rotation angle according to the target rotation direction .
  • the electronic device includes a base, a rotating body, a first sensor, a second sensor, and the control device of the electronic device according to the fourth or fifth aspect ;
  • the electronic device includes a memory, a processor, the base, the rotating body, the first sensor and the second sensor;
  • the rotating body is rotatably connected with the base, and a physical zero-setting point is set on the rotating body or the base;
  • the first sensor is used to detect the rotation angle of the rotating body on the rotation plane
  • the second sensor is used to detect the physical zero-setting point.
  • the sensor re-detects the position of the rotation angle of the rotating body on the rotation plane;
  • the memory for storing computer instructions
  • the processor is adapted to invoke the computer instructions from the memory to perform the method of any one of the second or third aspects of claims.
  • a computer-readable storage medium having stored thereon a computer program that, when executed by a processor, implements any one of the second aspect or the third aspect.
  • an electronic device in the embodiment of the present application, includes a base, a rotating body, a first sensor and a second sensor, wherein: the rotating body and the base are rotatably connected, and a physical zero-setting point is set on the rotating body or the base ;
  • the first sensor is used to detect the rotation angle of the rotating body on the rotation plane;
  • the second sensor is used to detect the physical zero-setting point. Detects the position of the rotation angle of the rotating body on the rotation plane. In this way, on the basis of zeroing the rotation angle of the rotating body detected by the first sensor on the rotation plane, it is possible to stop accumulating accumulated errors existing in the rotation angle detected before zeroing.
  • the total rotation angle of the rotating body with reduced error can be known.
  • the electronic device provided by the embodiment of the present application provides a hardware basis for reducing the deviation between the final angle actually rotated and the target angle when the electronic device rotates the target angle.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram 1 of an electronic device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 2a is a second schematic structural diagram of an electronic device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 2b is a third schematic structural diagram of an electronic device provided by an embodiment of the present application
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of a control method of an electronic device provided by an embodiment of the present application
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of another method for controlling an electronic device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a prohibited rotation angle range of a rotating body provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a control device for an electronic device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of a control device for another electronic device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a fourth schematic structural diagram of an electronic device provided by an embodiment of the present application.
  • the electronic device includes a base 101 , a rotating body 102 , a first sensor 103 and a second sensor 104 , wherein:
  • the rotating body 102 is rotatably connected with the base 101 , and a physical zero-setting point is set on the rotating body 102 or the base 101 .
  • the first sensor 103 is used to detect the rotation angle of the rotating body 102 on the rotation plane.
  • the second sensor 104 is used to detect the physical zero-setting point.
  • the physical zero-setting point is to reset the rotation angle of the rotating body 102 on the rotating plane detected by the first sensor 103 to zero, and then the first sensor 103 will re-detect the rotating body on the rotating plane. position on the rotation angle.
  • a specific component can be fixedly connected to the rotating body 102 to drive the specific component to rotate.
  • the particular component may be the display screen 105 .
  • the electronic device provided in this embodiment may be an electronic device with a rotating screen, such as a smart speaker.
  • the first sensor 103 is a rotation angle detection sensor with accumulated errors.
  • the first sensor 103 is a gyroscope.
  • the first sensor 103 may be disposed on the rotating body 102 to detect the rotation angle of the rotating body 102 on the rotating plane.
  • the rotating body 102 or the base 101 is provided with a physical zero-setting point.
  • the physical zero-setting point is a physical mark that actually exists on the rotating body 102 or the base 101 .
  • the physical zero-setting point and the second sensor 104 are respectively disposed on the rotating body 102 and the base 101 . That is to say, when the physical zero-setting point is set on the rotating body 102 , the second sensor 104 is set on the base 101 . When the second sensor 104 is arranged on the rotating body 102 , the physical zero-setting point is arranged on the base 101 .
  • the first sensor 103 when the second sensor 104 detects the physical zero-setting point, after the rotation angle of the rotating body 102 on the rotation plane detected by the first sensor 103 is set to zero, the first sensor 103 re-detects the rotation The rotation angle of the body 102 on the rotation plane.
  • the rotation angle of the rotating body 102 on the rotating plane detected by the first sensor 103 is set to zero, and then The position of the rotation angle of the rotating body 102 on the rotation plane is newly detected by the first sensor 103 .
  • the total rotation angle of the rotating body 102 with reduced error can be known.
  • an electronic device in the embodiment of the present application, includes a base, a rotating body, a first sensor and a second sensor, wherein: the rotating body and the base are rotatably connected, and a physical zero-setting point is set on the rotating body or the base ;
  • the first sensor is used to detect the rotation angle of the rotating body on the rotating plane;
  • the second sensor is used to detect the physical zero-setting point, and the physical zero-setting point is to zero the rotation angle of the rotating body detected by the first sensor on the rotating plane.
  • the position of the rotation angle of the rotating body on the rotating plane is re-detected by the first sensor.
  • the electronic device provided by the embodiment of the present application provides a hardware basis for reducing the deviation between the final angle actually rotated and the target angle when the electronic device rotates the target angle.
  • the first structure is a first structure:
  • the first surface of the rotating body 102 includes at least two first areas 1021 that are connected end to end, and the at least two first areas 1021 are arranged along the rotation direction of the rotating body 102 , and the boundary line between the two adjacent first areas 1021 is Physical zero point.
  • the second sensor 104 is disposed on the base, and the second sensor 104 is used for emitting wave signals toward the first surface of the rotating body 102 .
  • the wave signals emitted by the second sensor 104 are irradiated in different first regions 1021 of the first surface of the rotating body 102, and the reflected light signals received by the second sensor 104 are different.
  • the second sensor 104 emits a wave signal toward the first surface of the rotating body 102 .
  • the wave signal can be light waves, sound waves, and millimeter waves.
  • the second sensor 104 may be an infrared light distance sensor.
  • the first surface of the rotating body 102 is the surface of the rotating body 102 that can be reached by the wave signal emitted by the second sensor 104 .
  • the first surface of the rotating body 102 may be the side surface of the rotating body 102 , and may also be the lower surface of the rotating body 102 facing the base 101 .
  • the first surface of the rotating body 102 includes at least two first regions 1021 that are connected end to end.
  • the wave signals emitted by the second sensor 104 are irradiated in different first regions of the first surface of the rotating body 102, and the reflected light signals received by the second sensor 104 are different.
  • the second sensor 104 can determine that the wave signal emitted by itself is irradiated from one first area 1021 to the adjacent first area 1021 according to the jump of the received reflected light signal, and then detects the adjacent first area 1021. A boundary line between regions 1021, ie a physical zero-setting point is detected.
  • the structure of the electronic device may be as shown in FIG. 2a.
  • two adjacent first regions 1021 can be set to have different absorbances for the wave signal emitted by the second sensor 104, for example, two adjacent first regions 1021 are white and black respectively. In this way, the intensity of the reflected light signal received by the second sensor 104 is different. At the moment when the intensity of the reflected light signal received by the second sensor 104 jumps, it is determined that the second sensor 104 detects a boundary line between two adjacent first regions 1021 , that is, it is determined that the second sensor 104 detects a rotating body The physical zero point set on 102.
  • the second structure is a first structure.
  • the first surface of the base 101 includes at least two second regions 1011 connected end to end, and the at least two second regions are arranged along the rotation direction of the rotating body 102 .
  • the second sensor 104 is disposed on the rotating body, and the second sensor 104 is used for emitting wave signals toward the first surface of the base 101 .
  • the wave signal emitted by the second sensor 104 is irradiated in different second regions of the first surface of the base 101, the reflected light signal received by the second sensor 104 is different, and,
  • the second sensor 104 determines to detect the physical zero-setting point set on the base 101 .
  • the structure of the electronic device may be as shown in FIG. 2b.
  • the second structure provided in this embodiment is similar to the description of the above-mentioned first structure, which is not repeated here.
  • An embodiment of the present application provides a method for controlling an electronic device, and the method is applied to any electronic device provided by the foregoing device embodiment.
  • control method of the electronic device includes the following S3100-S3300:
  • the current rotation angle in the above S3300 is the maximum rotation angle detected before the first sensor 103 is reset to zero.
  • the current rotation angle detected by the first sensor can be recorded. After the current rotation angle obtained by the first sensor is recorded, the current rotation angle detected by the first sensor is set to zero, and the first sensor is controlled to re-detect the rotation angle of the rotating body on the rotation plane. In this way, on the basis of setting the rotation angle detected by the first sensor to zero, it is possible to stop accumulating accumulated errors existing in the rotation angle detected before the zero setting. Further, according to the sum of the current rotation angle and the rotation angle of the rotating body on the rotation plane re-detected by the first sensor, the total rotation angle of the rotating body with reduced error can be obtained. That is to say, the control method of the electronic device provided in the embodiment of the present application can realize that when the electronic device rotates the target angle, the deviation between the final angle actually rotated and the target angle is reduced.
  • the total rotation angle of the rotating body 102 finally obtained is described by taking the second sensor 104 detecting a physical zero-setting point as an example during one rotation of the rotating body 102 . Specifically, when the second sensor 104 detects the physical zero-setting point, if the current rotation angle detected by the first sensor 103 is 50°. At this time, the 50° is recorded, and the current rotation angle detected by the first sensor 103 is set to zero. The rotating body 102 continues to rotate. When the current rotation angle detected by the first sensor 103 is 30°, the rotating body 102 stops rotating. At this time, the total rotation angle of the rotating body 102 is 80°.
  • the second sensor 104 detects two physical zero-setting points during one rotation of the rotating body 102 to illustrate the final total rotation angle of the rotating body 102 again.
  • the second sensor 104 detects the physical zero-setting point for the first time
  • the current rotation angle detected by the first sensor 103 is 50°.
  • the 50° is recorded, and the current rotation angle detected by the first sensor 103 is set to zero.
  • the rotating body 102 continues to rotate.
  • the second sensor 104 detects the physical zero-setting point again.
  • the 70° is recorded, and the current rotation angle detected by the first sensor 103 is set to zero.
  • the rotating body 102 continues to rotate.
  • the current rotation angle detected by the first sensor 103 is 30°
  • the rotating body 102 stops rotating.
  • the total rotation angle of the rotating body 102 is 150°.
  • An embodiment of the present application provides a control method for an electronic device, and the method is applied to any electronic device provided in the first embodiment of the device.
  • the method includes the following S4100-S4500:
  • the target rotation direction and the first target rotation angle may be input manually or by the user, or may be automatically detected by an electronic device.
  • the first target rotation angle is generally an angle less than or equal to 180°. This is because the posture of the rotary body 102 when the rotary body 102 is rotated by an angle smaller than 180° is the same as the posture of the rotary body 102 when the rotary body 102 is rotated by the difference between 360° and the angle less than 180°.
  • the first target rotation angle is the angle between the orientation of the display screen and the position of the user.
  • the target rotation direction is the direction the user is facing relative to the display screen.
  • the second target rotation angle is the angle that still needs to be rotated after the rotating body 102 rotates to the current rotation angle in S4300 during the process of rotating the rotating body 102 by the first target rotation angle.
  • the second sensor 104 detects the physical zero-setting point set on the rotating body 102 or the base 101, the first sensor 103 records the detection the current rotation angle. Then, the second target rotation angle is calculated according to the difference between the first target rotation angle and the recorded current rotation angle.
  • the current rotation angle is set to zero. In this way, it is possible to stop accumulating accumulated errors existing in the rotation angle detected before zero-setting.
  • S4500 Update the second target rotation angle to the first target rotation angle, and repeat the steps of controlling the rotating body to rotate by the first target rotation angle according to the target rotation direction.
  • the rotating body by acquiring the target rotation direction and the first target rotation angle; controlling the rotating body to rotate the first target rotation angle according to the target rotation direction; in the process of rotating the rotating body according to the target rotation direction by the first target rotation angle, if The second sensor detects the physical zero-setting point, determines the second target rotation angle according to the current rotation angle detected by the first sensor and the first target rotation angle; sets the current rotation angle detected by the first sensor to zero, and controls the first
  • the sensor re-detects the rotation angle of the rotating body on the rotation plane; updates the second target rotation angle to the first target rotation angle, and repeats the steps of controlling the rotating body to rotate by the first target rotation angle according to the target rotation direction.
  • a more accurate second target rotation angle may be determined according to the current rotation angle and the first target rotation angle. In this way, after the rotating body rotates by the second target rotation angle, the deviation between the rotation angle actually rotated by the rotating body finally and the first target rotation angle is reduced.
  • the rotating body 102 cannot realize 360° rotation without dead angle, that is, the rotating body 102 usually has a forbidden rotation angle range, as shown in FIG. 5 , for example. That is to say, the rotation angle that the rotating body 102 can continuously rotate is less than 360°.
  • control method of the electronic device provided by the embodiment of the present application further includes the following S4110-S4140 after the above-mentioned S4100:
  • S4112. Trigger the step of controlling the rotating body to rotate by the first target rotation angle according to the target rotation direction when the first target rotation angle is less than or equal to the third target rotation angle.
  • the first target rotation angle when the first target rotation angle is less than or equal to the third target rotation angle, it means that when the rotating body 102 rotates by the first target rotation angle according to the target rotation direction, it is not necessary to go through the prohibited rotation angle range. 102 may rotate the first target rotation angle according to the target rotation direction.
  • the rotating body 102 when the first target rotation angle is greater than the third target rotation angle, it means that when the rotating body 102 rotates by the first target rotation angle according to the target rotation direction, it needs to pass through the prohibited rotation angle range. On the other hand, the rotating body 102 cannot pass through the prohibited rotation angle range. At this time, the rotating body 102 needs to be rotated in the opposite direction. That is, it needs to rotate in the opposite direction of the target rotation direction.
  • the specific rotation angle to be rotated is the difference between 360° and the first target rotation angle.
  • the first target rotation angle can be updated to be the difference between 360° and the first target rotation angle. In this way, the rotating body 102 can be controlled to rotate to a position corresponding to the first target rotation angle.
  • the rotating body 102 can be controlled to rotate according to the shortest rotatable path.
  • control method for an electronic device provided by the embodiment of the present application may further include the following S4120 and S4121 before the foregoing S4100:
  • buttons may be provided on the electronic device.
  • the button When the button is pressed, it means that the electronic device turns on the rotation mode.
  • the button in the case that the button is not pressed, it means that the electronic device does not turn on the rotation mode.
  • users can determine whether to press the button according to their own needs.
  • the above step of S4100 is triggered only when the electronic device turns on the rotation mode, which can meet the personalized needs of the user.
  • control method of the electronic device provided by the embodiment of the present application may further include S4130-S4132 after the above-mentioned S4100:
  • an input entry may be provided for the developer to input information on whether there is a range of prohibited rotation angles for the rotating body.
  • the electronic device can detect whether the rotating body has a prohibited rotation angle range by reading the information input through the input port.
  • An embodiment of the present application provides a control apparatus 60 for an electronic device, wherein the electronic device is any of the electronic devices provided in the above-mentioned first embodiment of the device.
  • the apparatus 60 includes: an acquisition module 61 , a detection module 62 and a control module 63 . in:
  • the acquisition module 61 is configured to acquire the rotation angle of the rotating body on the rotation plane detected by the first sensor.
  • the detection module 62 is configured to detect whether the second sensor detects the physical zero-setting point.
  • the control module 63 is configured to set the rotation angle detected by the first sensor to zero when the second sensor detects the physical zero-setting point, and control the first sensor to re-detect that the rotating body is in the position of the rotating body.
  • the rotation angle on the rotation plane is configured to set the rotation angle detected by the first sensor to zero when the second sensor detects the physical zero-setting point, and control the first sensor to re-detect that the rotating body is in the position of the rotating body. The rotation angle on the rotation plane.
  • An embodiment of the present application provides a control apparatus 70 for an electronic device, wherein the electronic device is any of the electronic devices provided in the above-mentioned first device embodiment.
  • the apparatus 70 includes: an acquisition module 71 , a first control module 72 , a determination module 73 , a second control module 74 and a third control module 75 . in:
  • the acquiring module 71 is configured to acquire the target rotation direction and the first target rotation angle.
  • the first control module 72 is configured to control the rotating body to rotate by the first target rotation angle according to the target rotation direction.
  • the determining module 73 is configured to, in the process that the rotating body rotates the first target rotation angle according to the target rotation direction, if the second sensor detects the physical zero-setting point, according to the first target rotation angle The current rotation angle detected by the sensor and the first target rotation angle determine the second target rotation angle.
  • the second control module 74 is configured to set the current rotation angle detected by the first sensor to zero, and control the first sensor to re-detect the rotation angle of the rotating body on the rotation plane.
  • the third control module 75 is configured to update the second target rotation angle to the first target rotation angle, and repeat the step of controlling the rotating body to rotate the first target rotation angle according to the target rotation direction .
  • the acquiring module 71 is further configured to acquire a third target rotation angle, where the third target rotation angle is the rotation angle required to rotate when the target rotation direction reaches the boundary of the prohibited rotation angle range for the first time.
  • control device 70 of the electronic device provided by the embodiment of the present application further includes a judgment module and a trigger module, wherein:
  • the judgment module is used for judging whether the first target rotation angle is greater than the third target rotation angle.
  • the triggering module is configured to trigger the step of controlling the rotating body to rotate the first target rotation angle according to the target rotation direction when the first target rotation angle is less than or equal to the third target rotation angle and, when the first target rotation angle is greater than the third target rotation angle, updating the target rotation direction to a rotation direction opposite to the target rotation direction, and changing the first target rotation angle It is updated to the difference between 360° and the first target rotation angle, and the step of controlling the rotating body to rotate the first target rotation angle according to the target rotation direction is triggered.
  • An embodiment of the present application provides an electronic device 80 , and the electronic device 80 includes a base 101 , a rotating body 102 , a first sensor 103 , a second sensor 104 , and any one of the above-mentioned device embodiment 1 or device embodiment 2 A control device for an electronic device.
  • the electronic device includes a memory 801 , a processor 802 , the base 101 , the rotating body 102 , the first sensor 103 and the second sensor 104 ;
  • the rotating body 102 is rotatably connected with the base 101, and a physical zero-setting point is set on the rotating body 102 or the base 101;
  • the first sensor 103 is used to detect the rotation angle of the rotating body 102 on the rotation plane;
  • the second sensor 104 is used to detect the physical zero-setting point, and the physical zero-setting point is after zeroing the rotation angle of the rotating body 102 on the rotation plane detected by the first sensor 103, The first sensor 103 re-detects the position of the rotation angle;
  • the memory 801 is used to store computer instructions
  • the processor 802 is configured to call the computer instructions from the memory to execute the method according to any one of the first method embodiment and the second method embodiment of the claims.
  • An embodiment of the present application provides a computer-readable storage medium on which a computer program is stored, and when the computer program is executed by a processor, implements the method according to any one of the foregoing method embodiment 1 and method embodiment 2. method.
  • the present application may be a system, method and/or computer program product.
  • the computer program product may include a computer-readable storage medium having computer-readable program instructions loaded thereon for causing a processor to implement various aspects of the present application.
  • a computer-readable storage medium may be a tangible device that can hold and store instructions for use by the instruction execution device.
  • the computer-readable storage medium may be, for example, but not limited to, an electrical storage device, a magnetic storage device, an optical storage device, an electromagnetic storage device, a semiconductor storage device, or any suitable combination of the foregoing.
  • Non-exhaustive list of computer readable storage media include: portable computer disks, hard disks, random access memory (RAM), read only memory (ROM), erasable programmable read only memory (EPROM) or flash memory), static random access memory (SRAM), portable compact disk read only memory (CD-ROM), digital versatile disk (DVD), memory sticks, floppy disks, mechanically coded devices, such as printers with instructions stored thereon Hole cards or raised structures in grooves, and any suitable combination of the above.
  • RAM random access memory
  • ROM read only memory
  • EPROM erasable programmable read only memory
  • flash memory static random access memory
  • SRAM static random access memory
  • CD-ROM compact disk read only memory
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  • mechanically coded devices such as printers with instructions stored thereon Hole cards or raised structures in grooves, and any suitable combination of the above.
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  • Computer readable program instructions are executed to implement various aspects of the present application.
  • These computer readable program instructions may be provided to a processor of a general purpose computer, special purpose computer or other programmable data processing apparatus to produce a machine that causes the instructions when executed by the processor of the computer or other programmable data processing apparatus , resulting in means for implementing the functions/acts specified in one or more blocks of the flowchart and/or block diagrams.
  • These computer readable program instructions can also be stored in a computer readable storage medium, these instructions cause a computer, programmable data processing apparatus and/or other equipment to operate in a specific manner, so that the computer readable medium on which the instructions are stored includes An article of manufacture comprising instructions for implementing various aspects of the functions/acts specified in one or more blocks of the flowchart and/or block diagrams.
  • Computer readable program instructions can also be loaded onto a computer, other programmable data processing apparatus, or other equipment to cause a series of operational steps to be performed on the computer, other programmable data processing apparatus, or other equipment to produce a computer-implemented process , thereby causing instructions executing on a computer, other programmable data processing apparatus, or other device to implement the functions/acts specified in one or more blocks of the flowcharts and/or block diagrams.
  • each block in the flowchart or block diagrams may represent a module, segment, or portion of instructions, which comprises one or more functions for implementing the specified logical function(s) executable instructions.
  • the functions noted in the blocks may occur out of the order noted in the figures. For example, two blocks in succession may, in fact, be executed substantially concurrently, or the blocks may sometimes be executed in the reverse order, depending upon the functionality involved.
  • each block of the block diagrams and/or flowchart illustrations, and combinations of blocks in the block diagrams and/or flowchart illustrations can be implemented in dedicated hardware-based systems that perform the specified functions or actions , or can be implemented in a combination of dedicated hardware and computer instructions. It is known to those skilled in the art that implementation in hardware, implementation in software, and implementation in a combination of software and hardware are all equivalent.

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Abstract

一种电子设备的控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及控制技术领域。电子设备包括底座（101）、旋转体（102）、第一传感器（103）以及第二传感器（104），其中：旋转体（102）与底座（101）旋转连接，旋转体（102）或底座（101）上设置有物理置零点；第一传感器（103）用于检测旋转体（102）在旋转平面上的旋转角度；第二传感器（104）用于检测物理置零点，物理置零点为将第一传感器（103）检测得到的旋转体（102）在旋转平面上的旋转角度置零后，并由第一传感器（103）重新检测旋转体（102）在旋转平面上的旋转角度的位置。电子设备在旋转目标角度时，最终实际所旋转的角度与目标角度的偏差被降低了。

Description

电子设备的控制方法、装置、设备及可读存储介质
本申请要求于2021年04月23日提交中国专利局、申请号为202110443073.8、发明名称为“电子设备的控制方法、装置、设备及可读存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及控制技术领域，更具体地，涉及一种电子设备的控制方法、一种电子设备的控制装置、一种电子设备以及一种计算机可读存储介质。
背景技术
目前，作为智慧家庭中心设备的带显示屏的智能音箱，已经被越来越广泛的使用。
由于当用户不在智能音箱的显示屏前方时，用户将无法清楚的查看到显示屏中显示的内容。因此，显示屏可在设定角度范围内旋转目标角度的智能音箱被提出。其中，显示屏在旋转过程中，由智能音箱内设的陀螺仪检测显示屏的旋转角度。
但是，由于陀螺仪是利用积分的方式实现旋转角度的检测的，因此，陀螺仪所检测的角度存在累计误差。这样导致智能音箱的显示屏在旋转目标角度时，最终实际所旋转的角度与目标角度存在一定的偏差。
发明内容
本申请的一个目的是提供一种用于电子设备的控制的新技术方案。
根据本申请的第一方面，提供了一种电子设备，包括：底座、旋转体、第一传感器以及第二传感器，其中：
所述旋转体与所述底座旋转连接，所述旋转体或所述底座上设置有物理置零点；
所述第一传感器用于检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度；
所述第二传感器用于检测所述物理置零点，所述物理置零点为将所述第 一传感器检测得到的所述旋转体在旋转平面上的旋转角度置零后，并由所述第一传感器重新检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度的位置。
可选的，所述旋转体的第一表面包括至少两个首尾相接的第一区域，且所述至少两个第一区域沿所述旋转体的旋转方向排布，所述旋转体或所述底座上设置有物理置零点；
所述第二传感器设置在所述底座上，所述第二传感器用于朝向所述旋转体的第一表面发射波信号；
其中，所述第二传感器所发射的波信号照射在所述旋转体的第一表面的不同第一区域内，所述第二传感器接收到的反射光信号不同。
可选的，所述底座的第一表面包括至少两个首尾相接的第二区域，且所述至少两个第二区域沿所述旋转体的旋转方向排布，相邻两个第二区域的交界线为所述物理置零点；
所述第二传感器设置在所述旋转体上，所述第二传感器用于朝向所述底座的第一表面发射波信号；
其中，所述第二传感器所发射的波信号照射在所述底座的第一表面的不同第二区域内，所述第二传感器接收到的反射光信号不同。
根据本申请的第二方面，提供了一种电子设备的控制方法，所述方法应用于如第一方面中任一项所述的电子设备，包括：
获取第一传感器检测得到的所述旋转体在旋转平面上的旋转角度；
检测第二传感器是否检测到所述物理置零点；
在所述第二传感器检测到所述物理置零点的情况下，将所述第一传感器检测得到的当前旋转角度置零，并控制所述第一传感器重新检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度。
根据本申请的第三方面，提供了另一种电子设备的控制方法，所述方法应用于如第一方面中任一项所述的电子设备，包括：
获取目标旋转方向以及第一目标旋转角度；
控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度；
在所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的过程中，若所述第二传感器检测到所述物理置零点，根据所述第一传感器检测到 的当前旋转角度与所述第一目标旋转角度，确定所述第二目标旋转角度；
将所述第一传感器检测到的所述当前旋转角度置零，以及控制所述第一传感器重新检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度；
将所述第二目标旋转角度更新为所述第一目标旋转角度，并重复所述控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的步骤。
可选的，所述方法在所述获取所述目标旋转方向以及第一目标旋转角度之后，还包括：
获取第三目标旋转角度，所述第三目标旋转角度为按照所述目标旋转方向首次旋转至禁止旋转角度范围的边界时所需旋转的旋转角度；
判断所述第一旋转目标角度是否大于所述第三目标旋转角度；
在所述第一目标旋转角度小于或等于所述第三目标旋转角度的情况下，触发所述控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的步骤；
在所述第一目标旋转角度大于所述第三目标旋转角度的情况下，将所述目标旋转方向更新为与所述目标旋转方向相反的旋转方向，将所述第一目标角度更新为360°与所述第一目标旋转角度的差值，并触发所述控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的步骤。
根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备的控制装置，所述电子设备为如第一方面中任一项所述的电子设备，所述装置包括：
获取模块，用于获取第一传感器检测得到的所述旋转体在旋转平面上的旋转角度；
检测模块，用于检测第二传感器是否检测到所述物理置零点；
控制模块，用于在所述第二传感器检测到所述物理置零点的情况下，将所述第一传感器将检测得到的旋转角度置零，并控制所述第一传感器重新检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度。
根据本申请的第五方面，提供了另一种电子设备的控制装置，所述电子设备为如第一方面中任一项所述的电子设备，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标旋转方向以及第一目标旋转角度；
第一控制模块，用于控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度；
确定模块，用于在所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的过程中，若所述第二传感器检测到所述物理置零点的情况下，根据所述第一传感器检测到的当前旋转角度与所述第一目标旋转角度，确定所述第二目标旋转角度；
第二控制模块，用于将所述第一传感器将检测到的所述当前旋转角度置零，以及控制所述第一传感器重新检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度；
第三控制模块，用于将所述第二目标旋转角度更新为所述第一目标旋转角度，并重复所述控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的步骤。
根据本申请的第六方面，提供了另一种电子设备，所述电子设备包括底座、旋转体、第一传感器、第二传感器以及如第四方面或第五方面所述的电子设备的控制装置；
或者，所述电子设备包括存储器、处理器、所述底座、所述旋转体、所述第一传感器以及所述第二传感器；
其中，所述旋转体与所述底座旋转连接，所述旋转体或所述底座上设置有物理置零点；
所述第一传感器用于检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度；
所述第二传感器用于检测所述物理置零点，所述物理置零点为将所述第一传感器检测得到的所述旋转体在旋转平面上的旋转角度置零后，并由所述第一传感器重新检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度的位置；
所述存储器用于存储计算机指令；
所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如权利要求第二方面或第三方面中任一项所述的方法。
根据本申请的第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第二方面或第三方面中任一项所述的方法。
在本申请实施例中，提供了一种电子设备，该电子设备包括底座、旋转体、第一传感器以及第二传感器，其中：旋转体与底座旋转连接，旋转体或底座上设置有物理置零点；第一传感器用于检测旋转体在旋转平面上的旋转角度；第二传感器用于检测物理置零点，物理置零点为将第一传感器检测得 到的旋转角度置零后，并由第一传感器重新检测旋转体在旋转平面上的旋转角度的位置。这样，在将第一传感器检测得到的旋转体在旋转平面上的旋转角度置零的基础上，可以停止累计置零前检测得到的旋转角度所存在的累计误差。进一步的，根据第一传感器在置零之前所记录的最大旋转角度以及重新检测得到的旋转角度，便可获知误差被减小的旋转体总共旋转的旋转角度。这样，在电子设备旋转目标角度时，最终实际所旋转的角度与目标角度之间的偏差被降低。这也就是说，本申请实施例提供的电子设备为电子设备在旋转目标角度时，最终实际所旋转的角度与目标角度的偏差被降低提供了硬件基础。
通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且连同其说明一起用于解释本申请的原理。
图1是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图一；
图2a是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图二；
图2b是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图三；图3是本申请实施例提供的一种电子设备的控制方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的另一种电子设备的控制方法的流程示意图；
图5是本申请实施例提供的一种旋转体的禁止旋转角度范围的示意图；
图6是本申请实施例提供的一种电子设备的控制装置的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的另一种电子设备的控制装置的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图四。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为 对本申请及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
<设备实施例一>
本申请实施例提供了一种电子设备，如图1所示，该电子设备包括底座101、旋转体102、第一传感器103以及第二传感器104，其中：
旋转体102与底座101旋转连接，旋转体102或底座101上设置有物理置零点。
第一传感器103用于检测旋转体102在旋转平面上的旋转角度。
第二传感器104用于检测物理置零点，物理置零点为将第一传感器103检测得到的旋转体102在旋转平面上的旋转角度置零后，并由第一传感器103重新检测旋转体在旋转平面上的旋转角度的位置。
在本实施例中，旋转体102上可固定连接特定部件，以实现带动该特定部件旋转。
在一个示例中，如图1所示，该特定部件可以为显示屏105。在此基础上，本实施例提供的电子设备可以为一个带屏旋转的电子设备，例如智能音箱。
在本实施例中，第一传感器103为存在累计误差的旋转角度检测传感器。在一个示例中，第一传感器103为陀螺仪。
在本实施例中，第一传感器103可设置在旋转体102上，以对旋转体102在旋转平面上的旋转角度进行检测。
在本实施例中，旋转体102或者底座101上设置有物理置零点。该物理置零点为真实存在在旋转体102或者底座101上的一个物理标记。
需要说明的是，物理置零点和第二传感器104分别设置在旋转体102和底座101上。这也就是说，在物理置零点设置在旋转体102上时，第二传感器104设置在底座101上。在第二传感器104设置在旋转体102上时，物理置零点设置底座101上。
在本实施例中，在第二传感器104检测到该物理置零点时，将第一传感器103检测得到的旋转体102在旋转平面上的旋转角度置零后，并由第一传感器103重新检测旋转体102在旋转平面上的旋转角度。
在本实施例中，在第二传感器104检测到旋转体102或底座101上所设置的物理置零点后，将第一传感器103检测得到的旋转体102在旋转平面上的旋转角度置零，然后由第一传感器103重新检测旋转体102在旋转平面上的旋转角度的位置。这样，在将第一传感器103检测得到的旋转角度置零的基础上，可以停止累计置零前检测得到的旋转角度所存在的累计误差。进一步的，根据第一传感器103在置零之前所记录的最大旋转角度以及重新检测得到的旋转角度，便可获知误差被减小的旋转体102总共旋转的旋转角度。
另外，在将第一传感器103检测得到的旋转角度置零的基础上，可以停止累计置零前检测得到的旋转角度所存在的累计误差，这样，在例如需要确定旋转体102的当前位置(角度)的情况下，还可减小该当前位置(角度)的误差。
在本申请实施例中，提供了一种电子设备，该电子设备包括底座、旋转体、第一传感器以及第二传感器，其中：旋转体与底座旋转连接，旋转体或底座上设置有物理置零点；第一传感器用于检测旋转体在旋转平面上的旋转角度；第二传感器用于检测物理置零点，物理置零点为将第一传感器检测得到的旋转体在旋转平面上的旋转角度置零后，并由第一传感器重新检测旋转体在旋转平面上的旋转角度的位置。这样，在第一传感器将检测得到的旋转角度置零的基础上，可以停止累计置零前检测得到的旋转角度所存在的累计误差。进一步的，根据第一传感器在置零之前所记录的最大旋转角度以及重新检测得到的旋转角度，便可获知误差被减小的旋转体总共旋转的旋转角度。 这样，在电子设备旋转目标角度时，最终实际所旋转的角度与目标角度之间的偏差被降低。这也就是说，本申请实施例提供的电子设备为电子设备在旋转目标角度时，最终实际所旋转的角度与目标角度的偏差被降低提供了硬件基础。
在本实施例中，提供了如下两种电子设备中旋转体102和底座101具体的结构：
第一种结构：
旋转体102的第一表面包括至少两个首尾相接的第一区域1021，且至少两个第一区域1021沿旋转体102的旋转方向排布，相邻两个第一区域1021的交界线为物理置零点。
第二传感器104设置在底座上，第二传感器104用于朝向旋转体102的第一表面发射波信号。
其中，第二传感器104所发射的波信号照射在旋转体102的第一表面的不同第一区域1021内，第二传感器接104收到的反射光信号不同。
在本实施例中，第二传感器104朝向旋转体102的第一表面发射波信号。该波信号可以为光波、声波以及毫米波等。
在一个示例中，第二传感器104可以为红外光距离传感器。
在本实施例中，旋转体102的第一表面为：第二传感器104所发射的波信号所能到达的旋转体102的表面。
在一个示例中，在第二传感器104设置在底座101上的情况下，旋转体102的第一表面可以为旋转体102的侧面，还可以为旋转体102的朝向底座101的下表面。
在本实施例中，旋转体102的第一表面包括至少两个首尾相接的第一区域1021。且第二传感器104所发射的波信号照射在旋转体102的第一表面的不同第一区域内，第二传感器104接收到的反射光信号不同。在此基础上，第二传感器104可以根据接收到的反射光信号的跳变，确定自身所发射的波信号由一个第一区域1021照射到相邻的第一区域1021，进而检测出相邻第一 区域1021之间的交界线，即检测到物理置零点。
在本实施例中，以旋转体102的第一表面为旋转体102的侧面为例，电子设备的结构可以如图2a所示。
在一个示例中，以第二传感器104为红外光传感器为例，可设置相邻两个第一区域1021对第二传感器104所发射的波信号的吸光率不同，例如相邻两个第一区域1021分别为白色和黑色。这样，第二传感器104接收到反射光信号的强度不同。在第二传感器104所接收的反射光信号的强度发生跳变的时刻，确定第二传感器104检测到相邻两个第一区域1021之间的交界线，即确定第二传感器104检测到旋转体102上所设置的物理置零点。
第二种结构：
底座101的第一表面包括至少两个首尾相接的第二区域1011，且至少两个第二区域沿旋转体102的旋转方向排布。
第二传感器104设置在旋转体上，第二传感器104用于朝向底座101的第一表面发射波信号。
其中，第二传感器104所发射的波信号照射在底座101的第一表面的不同第二区域内，第二传感器104接收到的反射光信号不同，以及，
第二传感器104在检测到相邻第二区域1011之间的交界线的情况下，确定检测到底座101上所设置的物理置零点。
在本实施例中，电子设备的结构可以如图2b所示。
需要说明的是，本实施例提供的第二种结构与上述的第一种结构的说明类似，这里不再赘述。
<方法实施例一>
本申请实施例提供一种电子设备的控制方法，该方法应用于上述设备实施例一种提供的任一种电子设备。
如图3所示，本申请实施例提供的电子设备的控制方法包括如下S3100-S3300：
S3100、获取第一传感器103检测得到的旋转体102在旋转平面上的旋转 角度。
S3200、检测第二传感器104是否检测到物理置零点。
在本实施例中，第一传感器103、第二传感器104以及物理置零点的说明可参见上述设备实施例中对应的说明，这里不再赘述。
S3300、在第二传感器104检测到物理置零点的情况下，将第一传感器103检测得到的当前旋转角度置零，并控制第一传感器103重新检测旋转体在旋转平面上的旋转角度。
可以理解的是，上述S3300中的当前旋转角度即为第一传感器103置零前所检测得到的最大旋转角度。
在本实施例中，在第二传感器检测到旋转体或者底座上所设置的物理置零点时，可以记录第一传感检测得到的当前旋转角度。在记录得到第一传感器得到的当前旋转角度后，将第一传感器将检测得到的当前旋转角度置零，并控制第一传感器重新检测旋转体在旋转平面上的旋转角度。这样，在将第一传感器检测得到的旋转角度置零的基础上，可以停止累计置零前检测得到的旋转角度所存在的累计误差。进一步的，根据当前旋转角度和第一传感器重新检测得到的旋转体在旋转平面上的旋转角度的和，便可获知误差被减小的旋转体总的旋转角度。这也就是说，本申请实施例提供的电子设备的控制方法可实现电子设备在旋转目标角度时，最终实际所旋转的角度与目标角度的偏差被降低。
结合上述内容，这里以旋转体102在一次旋转过程中，第二传感器104检测到一次物理置零点为例，说明最终得到的旋转体102的总的旋转角度。具体的，在第二传感器104检测到物理置零点时，若第一传感器103检测得到的当前旋转角度为50°。此时，记录该50°，且将第一传感器103将检测得到的当前旋转角度置零。旋转体102继续旋转。在第一传感器103检测得到的当前旋转角度为30°时，旋转体102停止旋转。此时，旋转体102的总的旋转角度为80°。
继续的，这里以旋转体102在一次旋转过程中，第二传感器104检测得到两次物理置零点为例，再次说明最终得到的旋转体102的总的旋转角度。 具体的，在第二传感器104第一次检测到物理置零点时，若第一传感器103检测得到的当前旋转角度为50°。此时，记录该50°，且将第一传感器103将检测得到的当前旋转角度置零。旋转体102继续旋转。在旋转体102检测到70°时，第二传感器104再次检测到物理置零点，此时，记录该70°，且将第一传感器103将检测得到的当前旋转角度置零。旋转体102继续旋转。在第一传感器103检测得到的当前旋转角度为30°时，旋转体102停止旋转。此时，旋转体102的总的旋转角度为150°。
<方法实施例二>
本申请实施例提供了一种电子设备的控制方法，该方法应用于上述设备实施例一提供的任一种电子设备。
如图4所示，该方法包括如下S4100-S4500：
S4100、获取目标旋转方向以及第一目标旋转角度。
在本实施例中，目标旋转方向以及第一目标旋转角度可以由用户手动或语音输入，也可以由电子设备自动检测得到。
需要说明的是，本申请实施例中对于如何获取到目标旋转方向以及第一目标旋转角度不做限定。
可以理解的是，在本实施例中，第一目标旋转角度通常为一个小于等于180°的角度。这是因为旋转体102在旋转小于180°的角度时旋转体102的姿态，和旋转体102旋转360°与该小于180°的角度的差值的角度时旋转体102的姿态相同。
在一个示例中，在电子设备为带显示屏的音箱时，第一目标旋转角度为显示屏的朝向与用户所在位置的夹角。目标旋转方向为用户相对于显示屏朝向的方向。
S4200、控制旋转体102按照目标旋转方向旋转第一目标旋转角度。
S4300、在旋转体102按照目标旋转方向旋转第一目标旋转角度的过程中，若第二传感器104检测到物理置零点，根据第一传感器103检测到的当前旋转角度与第一目标旋转角度，确定第二目标旋转角度。
在本实施例中，第二目标旋转角度为旋转体102旋转第一目标旋转角度 过程中，旋转至上述S4300中的当前旋转角度后仍需旋转的角度。
在本实施例中，在旋转体102按照目标方向旋转第一目标角度的过程中，若第二传感器104检测到旋转体102或底座101上所设置的物理置零点，记录第一传感器103检测到的当前旋转角度。然后，根据第一目标旋转角度以及记录得到的当前旋转角度的差值，计算第二目标旋转角度。
S4400、将第一传感器检测到的当前旋转角度置零，以及控制第一传感器重新检测旋转体在旋转平面上的旋转角度。
在本实施例中，在执行完上述S4300之后，将当前旋转角度置零。这样，可以停止累计置零前检测得到的旋转角度所存在的累计误差。
S4500、将第二目标旋转角度更新为第一目标旋转角度，并重复控制旋转体按照目标旋转方向旋转第一目标旋转角度的步骤。
在本实施中，执行上述S4500之后，可以实现在旋转体102旋转第二目标旋转角度过程中，实际所旋转的角度与第二目标旋转角度的偏差被降低。
在本实施例中，通过获取目标旋转方向以及第一目标旋转角度；控制旋转体按照目标旋转方向旋转第一目标旋转角度；在旋转体按照目标旋转方向旋转第一目标旋转角度的过程中，若第二传感器检测到物理置零点，根据第一传感器检测到的当前旋转角度与第一目标旋转角度，确定第二目标旋转角度；将第一传感器检测到的当前旋转角度置零，以及控制第一传感器重新检测旋转体在旋转平面上的旋转角度；将第二目标旋转角度更新为第一目标旋转角度，并重复控制旋转体按照目标旋转方向旋转第一目标旋转角度的步骤。这样，在第一传感器将检测得到的旋转角度置零的基础上，可以停止累计置零前检测得到的当前旋转角度所存在的累计误差。进一步的，根据当前旋转角度和第一目标旋转角度可确定出更为准确的第二目标旋转角度。这样，在旋转体旋转第二目标旋转角度后，旋转体最终实际旋转的旋转角度与第一目标旋转角度的偏差被降低。
在一个实施例中，由于旋转体102的设计限制，旋转体102无法实现360°无死角的旋转，即旋转体102通常存在一个禁止旋转角度范围，示例性的，可如图5所示。这也就是说，旋转体102所能连续旋转的旋转角度小于360°。
在旋转体102存在禁止旋转角度范围的基础上，本申请实施例提供的电子设备的控制方法在上述S4100之后还包括如下S4110-S4140：
S4110、获取第三目标旋转角度，第三目标旋转角度为按照目标旋转方向首次旋转至禁止旋转角度范围的边界时所需旋转的旋转角度。
S4111、判断第一目标旋转角度是否大于第三目标旋转角度。
S4112、在第一目标旋转角度小于或等于第三目标旋转角度的情况下，触发控制旋转体按照目标旋转方向旋转第一目标旋转角度的步骤。
在本实施例中，在第一目标旋转角度小于或等于第三目标旋转角度时，说明旋转体102按照目标旋转方向旋转第一目标旋转角度时，无需经过禁止旋转角度范围，此时，旋转体102可按照目标旋转方向旋转第一目标旋转角度。
S4113、在第一目标旋转角度大于第三目标旋转角度的情况下，将目标旋转方向更新为与目标旋转方向相反的旋转方向，将第一目标旋转角度更新为360°与第一目标旋转角度的差值，并触发控制旋转体102按照目标旋转方向旋转第一目标旋转角度的步骤。
在本实施例中，在第一目标旋转角度大于第三目标旋转角度时，说明旋转体102按照目标旋转方向旋转第一目标旋转角度时，需要经过禁止旋转角度范围。而旋转体102无法经过禁止旋转角度范围。此时，旋转体需102要反向旋转。即需要按照目标旋转方向的相反方向进行旋转。具体要旋转的旋转角度为360°与第一目标旋转角度的差值。在此基础上，可将第一目标旋转角度更新为360°与第一目标旋转角度的差值。这样，便可实现控制旋转体102旋转至第一目标旋转角度所对应的位置。
在本实施例中，通过上述S4110-S4113，可实现控制旋转体102按照最短的可旋转的路径旋转。
在上述实施例的基础上，本申请实施例提供的电子设备的控制方法在上述S4100之前，还可包括如下S4120和S4121：
S4120、检测电子设备是否开启旋转模式。
S4121、在是的情况下，触发获取目标旋转方向以及第一目标旋转角度的步骤。
在一个实施例中，可在电子设备上设置对应的按钮。在该按钮被按下的情况下，表示电子设备开启旋转模式。对应的，在该按钮未被按下的情况下，表示电子设备未开启旋转模式。在此基础上，用户可根据自身需求确定是否按下该按钮。
在本实施例中，仅在电子设备开启旋转模式的情况下，才触发上述S4100的步骤，这样可满足用户的个性化需求。
在上述实施例的基础上，本申请实施例提供的电子设备的控制方法在上述S4100之后，还可包括S4130-S4132：
S4130、检测旋转体是否存在禁止旋转角度范围。
S4131、在否的情况下，触发控制旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的步骤。
S4132、在是的情况下，触发获取第三目标旋转角度的步骤。
在一个实施例中，可设置一个输入入口，该输入入口供开发人员输入旋转体是否存在禁止旋转角度范围的信息。电子设备可通过读取该输入入口输入的信息，以检测旋转体是否存在禁止旋转角度范围。
在本实施例中，通过检测旋转体是否存在旋转角度范围，可确定是触发获取第三目标旋转角度的步骤，还是触发触发控制旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的步骤。这样，可避免电子设备进行不必要的处理，从而降低电子设备的计算机处理开销。
<装置实施例一>
本申请实施例提供了一种电子设备的控制装置60，其中，电子设备如上述设备实施例一提供的任一项电子设备。
如图6所示，该装置60包括：获取模块61、检测模块62以及控制模块63。其中：
获取模块61用于获取第一传感器检测得到的所述旋转体在旋转平面上的旋转角度。
检测模块62用于检测第二传感器是否检测到所述物理置零点。
控制模块63用于在所述第二传感器检测到所述物理置零点的情况下，将 所述第一传感器检测得到的旋转角度置零，并控制所述第一传感器重新检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度。
<装置实施例二>
本申请实施例提供了一种电子设备的控制装置70，其中，电子设备如上述设备实施例一提供的任一项电子设备。
如图7所示，该装置70包括：获取模块71、第一控制模块72、确定模块73、第二控制模块74以及第三控制模块75。其中：
获取模块71用于获取目标旋转方向以及第一目标旋转角度。
第一控制模块72用于控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度。
确定模块73用于在所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的过程中，若所述第二传感器检测到所述物理置零点的情况下，根据所述第一传感器检测到的当前旋转角度与所述第一目标旋转角度，确定所述第二目标旋转角度。
第二控制模块74用于将所述第一传感器检测到的所述当前旋转角度置零，以及控制所述第一传感器重新检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度。
第三控制模块75用于将所述第二目标旋转角度更新为所述第一目标旋转角度，并重复所述控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的步骤。
在一个实施例中，获取模块71还用于获取第三目标旋转角度，所述第三目标旋转角度为按照所述目标旋转方向首次旋转至禁止旋转角度范围的边界时所需旋转的旋转角度。
在本实施例中，本申请实施例提供的电子设备的控制装置70还包括判断模块和触发模块，其中：
判断模块用于判断所述第一目标旋转角度是否大于所述第三目标旋转角度。
触发模块用于在所述第一目标旋转角度小于或等于所述第三目标旋转角度的情况下，触发所述控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的步骤；以及，在所述第一目标旋转角度大于所述第三目标旋 转角度的情况下，将所述目标旋转方向更新为与所述目标旋转方向相反的旋转方向，将所述第一目标旋转角度更新为360°与所述第一目标旋转角度的差值，并触发所述控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的步骤。
<设备实施例二>
本申请实施例提供了一种电子设备80，该电子设备80包括底座101、旋转体102、第一传感器103、第二传感器104以及如上述装置实施例一或者装置实施例二所示的任一项电子设备的控制装置。
或者，如图8所示，电子设备包括存储器801、处理器802、所述底座101、所述旋转体102、所述第一传感器103以及所述第二传感器104；
其中，所述旋转体102与所述底座101旋转连接，所述旋转体102或所述底座101上设置有物理置零点；
所述第一传感器103用于检测所述旋转体102在旋转平面上的旋转角度；
所述第二传感器104用于检测所述物理置零点，所述物理置零点为将所述第一传感器103检测得到的所述旋转体102在旋转平面上的旋转角度置零后，并由所述第一传感器103重新检测旋转角度的位置；
所述存储器801用于存储计算机指令；
所述处理器802用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如权利要求上述方法实施例一和方法实施例二中任一项所述的方法。
<存储介质实施例>
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述方法实施例一和方法实施例二中任一项所述的方法。
本申请可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本申请的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电 子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。
这里参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通 过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本申请的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

  1. 一种电子设备，其特征在于，包括：底座、旋转体、第一传感器以及第二传感器，其中：
    所述旋转体与所述底座旋转连接，所述旋转体或所述底座上设置有物理置零点；
    所述第一传感器用于检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度；
    所述第二传感器用于检测所述物理置零点，所述物理置零点为将所述第一传感器检测得到的所述旋转体在旋转平面上的旋转角度置零后，并由所述第一传感器重新检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度的位置。
  2. 根据权利要求1所述的设备，其特征在于，
    所述旋转体的第一表面包括至少两个首尾相接的第一区域，且所述至少两个第一区域沿所述旋转体的旋转方向排布，相邻两个第一区域的交界线为所述物理置零点；
    所述第二传感器设置在所述底座上，所述第二传感器用于朝向所述旋转体的第一表面发射波信号；
    其中，所述第二传感器所发射的波信号照射在所述旋转体的第一表面的不同第一区域内，所述第二传感器接收到的反射光信号不同。
  3. 根据权利要求1所述的设备，其特征在于，
    所述底座的第一表面包括至少两个首尾相接的第二区域，且所述至少两个第二区域沿所述旋转体的旋转方向排布，相邻两个第二区域的交界线为所述物理置零点；
    所述第二传感器设置在所述旋转体上，所述第二传感器用于朝向所述底座的第一表面发射波信号；
    其中，所述第二传感器所发射的波信号照射在所述底座的第一表面的不同第二区域内，所述第二传感器接收到的反射光信号不同。
  4. 一种电子设备的控制方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求 1-3任一项所述的电子设备，包括：
    获取第一传感器检测得到的所述旋转体在旋转平面上的旋转角度；
    检测第二传感器是否检测到所述物理置零点；
    在所述第二传感器检测到所述物理置零点的情况下，将所述第一传感器检测得到的当前旋转角度置零，并控制所述第一传感器重新检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度。
  5. 一种电子设备的控制方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1-3任一项所述的电子设备，包括：
    获取目标旋转方向以及第一目标旋转角度；
    控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度；
    在所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的过程中，若所述第二传感器检测到所述物理置零点，根据所述第一传感器检测到的当前旋转角度与所述第一目标旋转角度，确定所述第二目标旋转角度；
    将所述第一传感器检测到的所述当前旋转角度置零，以及控制所述第一传感器重新检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度；
    将所述第二目标旋转角度更新为所述第一目标旋转角度，并重复所述控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的步骤。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法在所述获取所述目标旋转方向以及第一目标旋转角度之后，还包括：
    获取第三目标旋转角度，所述第三目标旋转角度为按照所述目标旋转方向首次旋转至禁止旋转角度范围的边界时所需旋转的旋转角度；
    判断所述第一目标旋转角度是否大于所述第三目标旋转角度；
    在所述第一目标旋转角度小于或等于所述第三目标旋转角度的情况下，触发所述控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的步骤；
    在所述第一目标旋转角度大于所述第三目标旋转角度的情况下，将所述目标旋转方向更新为与所述目标旋转方向相反的旋转方向，将所述第一目标旋转角度更新为360°与所述第一目标旋转角度的差值，并触发所述控制所述 旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的步骤。
  7. 一种电子设备的控制装置，其特征在于，所述电子设备为如权利要求1-3任一项所述的电子设备，所述装置包括：
    获取模块，用于获取第一传感器检测得到的所述旋转体在旋转平面上的旋转角度；
    检测模块，用于检测第二传感器是否检测到所述物理置零点；
    控制模块，用于在所述第二传感器检测到所述物理置零点的情况下，将所述第一传感器检测得到的旋转角度置零，并控制所述第一传感器重新检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度。
  8. 一种电子设备的控制装置，其特征在于，所述电子设备为如权利要求1-3任一项所述的电子设备，所述装置包括：
    获取模块，用于获取目标旋转方向以及第一目标旋转角度；
    第一控制模块，用于控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度；
    确定模块，用于在所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的过程中，若所述第二传感器检测到所述物理置零点的情况下，根据所述第一传感器检测到的当前旋转角度与所述第一目标旋转角度，确定所述第二目标旋转角度；
    第二控制模块，用于将所述第一传感器检测到的所述当前旋转角度置零，以及控制所述第一传感器重新检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度；
    第三控制模块，用于将所述第二目标旋转角度更新为所述第一目标旋转角度，并重复所述控制所述旋转体按照所述目标旋转方向旋转所述第一目标旋转角度的步骤。
  9. 一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括底座、旋转体、第一传感器、第二传感器以及如权利要求7或8所述的电子设备的控制装置；
    或者，所述电子设备包括存储器、处理器、所述底座、所述旋转体、所述第一传感器以及所述第二传感器；
    其中，所述旋转体与所述底座旋转连接，所述旋转体或所述底座上设置有物理置零点；
    所述第一传感器用于检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度；
    所述第二传感器用于检测所述物理置零点，所述物理置零点为将所述第一传感器检测得到的所述旋转体在旋转平面上的旋转角度置零后，并由所述第一传感器重新检测所述旋转体在旋转平面上的旋转角度的位置；
    所述存储器用于存储计算机指令；
    所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如权利要求4-6中任一项所述的方法。
  10. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求4-6中任一项所述的方法。
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