CN110879408A - Ct旋转编码器、ct机及检测扫描架旋转角度的方法 - Google Patents

Ct旋转编码器、ct机及检测扫描架旋转角度的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110879408A
CN110879408A CN201911137179.4A CN201911137179A CN110879408A CN 110879408 A CN110879408 A CN 110879408A CN 201911137179 A CN201911137179 A CN 201911137179A CN 110879408 A CN110879408 A CN 110879408A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gantry
angular velocity
voltage signal
scanning frame
rotary encoder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911137179.4A
Other languages
English (en)
Inventor
陈鑫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Neusoft Medical Systems Co Ltd
Original Assignee
Neusoft Medical Systems Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Neusoft Medical Systems Co Ltd filed Critical Neusoft Medical Systems Co Ltd
Priority to CN201911137179.4A priority Critical patent/CN110879408A/zh
Publication of CN110879408A publication Critical patent/CN110879408A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01T—MEASUREMENT OF NUCLEAR OR X-RADIATION
    • G01T1/00—Measuring X-radiation, gamma radiation, corpuscular radiation, or cosmic radiation
    • G01T1/16—Measuring radiation intensity
    • G01T1/161—Applications in the field of nuclear medicine, e.g. in vivo counting
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
    • G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
    • G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
    • G01D5/36—Forming the light into pulses
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N23/00—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00
    • G01N23/02—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material
    • G01N23/04—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material and forming images of the material
    • G01N23/046—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material and forming images of the material using tomography, e.g. computed tomography [CT]

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)

Abstract

本发明实施例提供一种CT旋转编码器、CT机及检测扫描架旋转角度的方法。该CT旋转编码器包括角速度测量单元及运算单元。角速度测量单元安装于CT机的扫描架上并可随扫描架一同旋转，用于输出与角速度相关的电压信号。运算单元与角速度测量单元连接，用于对电压信号进行运算处理，并输出扫描架的旋转角度信息。本发明实施例的CT旋转编码器在机械上可以灵活设计，其结构简单，易于安装，方便维护，成本低廉。

Description

CT旋转编码器、CT机及检测扫描架旋转角度的方法
技术领域
本发明实施例涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种CT旋转编码器、CT机及检测扫描架旋转角度的方法。
背景技术
典型的X射线计算机断层成像设备(Computed Tomography，CT)的机架具有围绕成像设备轴线旋转的可旋转部分(即扫描架)。扫描架的空间结构可以是圆柱体、椭圆体、长方体等一种或几种的组合。如图1所示，扫描架10可以包括X射线源12、X射线探测器13和扫描腔体11。扫描架10可以成像系统的轴线为轴进行旋转。X射线源12和X射线探测器13可以随扫描架10一起以轴线为轴进行旋转。
CT机进行扫描时，通过旋转扫描架10，在每个角度下对被扫描物体80进行扫描并采样，通常每圈需要进行数千次采样，以满足系统的图像分辨率要求。这一过程需要高精度角度编码器来反馈扫描架的实时角度信息，数据采集系统通过此反馈来实时控制数据采集。如图1所示，当扫描架10旋转到各个特定角度，如角度A1、A2、A3时，对被扫描物体80进行扫描并采样，得到在各个角度时获取的图像信息，将获取的图像信息结合图像采样时对应的角度信息，进行图像重建。当角度信息出现偏差时，相邻两帧图像有可能部分重叠在一起，也可能相互远离，从而出现伪影，所以，旋转编码器检测角度的精度对图像重建起到了至关重要的作用。
目前采用的编码器主要是增量型编码器，输出A/B两路方波脉冲，如图2和图3所示，A/B两路脉冲宽度一致，但相位相差90°，根据A和B的先后顺序，可以判断扫描架盘体的运动方向。例如图2所示，A相脉冲早于B相脉冲90°，确定扫描架顺时针旋转。如图3所示，A相脉冲晚于B相脉冲90°，确定扫描架逆时针旋转。A/B相脉冲的个数在一个旋转周期内(360°)数量是固定的，脉冲的宽度根据旋转角速度实时反比例变化，即
Figure BDA0002279891670000021
其中，W为脉冲宽度，单位为s；k为转化系数，其为常数；ω为旋转角速度，单位°/s。
通过本地时钟测量脉冲宽度，即可计算CT扫描架的实时转速，根据测得的脉冲个数，即可计算出当前的旋转角度，从而控制扫描系统进行扫描采样。
传统的CT旋转编码器按照实现的原理上可分为光学式、电磁式和电感式。
图4揭示了一种光学式编码器的结构示意图。如图4所示，光学式编码器20采用非透明圆盘(码盘)21，码盘21上有缺口210。LED光源22和光检测器23分别位于码盘21的相对面。当码盘21旋转时，透光/不透光缺口210形成脉冲，指示旋转位置和方向。当缺口210为等间距排列时，输出的波形为脉宽与旋转角速度成反比的方波。
光学式编码器20使用时需要满足机械结构的安装要求，灵活度受到一定的限制，且应用环境中通常会充斥着灰尘、油污及其他污染物，这些都可能会覆盖LED光源22或光检测器23的表面，甚至堵塞缺口210，导致测量出现错误。此外，LED在长时间使用后亮度会降低，甚至熄灭。光学式编码器20的精度取决于缺口210的数量，缺口210的数量越多，精度就越高，但相应的缺口210的宽度就会变小，容易被灰尘覆盖而出现丢码的现象。
另外，由于CT扫描架为中空结构，且外圆直径较大，所以码盘20尺寸也必须符合CT扫描架的尺寸，安装上比较困难。码盘20的机械强度要求较高，当码盘20发生变形时，测量结果就会出现偏差。
图5揭示了一种电磁式编码器的结构示意图。如图5所示，电磁式编码器30包括磁性测量尺(盘)31和读头32，磁性测量尺(盘)31上间隔设置多个磁极310，通过磁性测量尺(盘)31和读头32的配合，读头32与磁性测量尺(盘)31的相对运动下，读头31输出A/B两路方波，通过A/B两路信号的先后顺序，区分相对运动的方向。
图6示出了电磁式编码器30的磁性测量尺(盘)31和读头32的安装方式。在CT机的扫描架上，需事先安装共面度很好的支撑环33，此支撑环33需要有一定的刚性，且需要与扫描架同圆心，将直线型磁性测量尺(盘)31贴于支撑环33的表面；读头32安装在另外的机械结构上，即读头32和磁性测量尺(盘)31，一端安装在转子上，一端安装在定子上，二者间保持一定间距的微小缝隙。当扫描架旋转时，读头32和磁性测量尺(盘)31间会产生相对的运动，从而输出脉冲波形。
然而，电磁式编码器30必须有支撑环33保证其同轴度和机械强度，而且，读头32和磁性测量尺31之间安装缝隙精度要求较高，且相对位置必须固定，机械设计上没有灵活度。
电感式编码器(未图示)与电磁式编码器30类似，读头根据刻度尺上凸凹不平的刻度，对读头产生的互感大小变化，以此来进行运动检测。电感式编码器同样会存在类似的问题。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种机械上可以灵活设计的CT旋转编码器、CT机及检测扫描架旋转角度的方法。
本发明实施例的一个方面提供一种CT旋转编码器，其包括角速度测量单元及运算单元。所述角速度测量单元安装于CT机的扫描架上并可随所述扫描架一同旋转，用于输出与角速度相关的电压信号。所述运算单元与所述角速度测量单元连接，用于对所述电压信号进行运算处理，并输出所述扫描架的旋转角度信息。
进一步地，所述扫描架的旋转角度信息包括所述扫描架的当前旋转角速度、所述扫描架的当前旋转角度及与所述扫描架的当前旋转角度相关的增量编码器的脉冲波形中的至少一个。
进一步地，所述角速度测量单元包括陀螺仪及模数转换器。所述陀螺仪用于输出旋转产生的模拟电压信号，并且，所述陀螺仪的运动平面与所述扫描架的旋转平面平行。所述模数转换器与所述陀螺仪连接，用于将所述模拟电压信号转换为数字电压信号。其中，所述电压信号为所述数字电压信号。
进一步地，所述运算单元被配置为：基于所述角速度测量单元输出的当前电压信号及所述角速度测量单元预先确定的失调误差和增益误差来计算所述扫描架的当前旋转角速度。
进一步地，所述运算单元被配置为：基于所述当前电压信号和所述失调误差之间的差值与所述增益误差的倒数的乘积来计算所述扫描架的当前旋转角速度。
进一步地，所述运算单元被配置为：基于在所述扫描架上电静止时所述角速度测量单元输出的电压信号来确定所述失调误差。
进一步地，所述运算单元被配置为：基于在所述扫描架旋转一周内所述角速度测量单元输出的多个瞬时电压信号、本地时钟信号及所述失调误差来确定所述增益误差。
进一步地，所述本地时钟信号的时钟频率是恒定的，所述运算单元被配置为：分别计算在所述扫描架旋转一周内所述本地时钟信号的每次时钟上升沿时所述角速度测量单元输出的所述多个瞬时电压信号和所述失调误差之间的多个差值；累加各个所述差值与所述本地时钟信号的时钟周期的乘积；基于所述累加结果、科氏力系数及科氏力转化电压的系数得到所述扫描架旋转一周时累加的实际旋转角度；及根据所述实际旋转角度与360度的比值来确定所述增益误差。
进一步地，所述CT旋转编码器还包括角度零点检测装置。角度零点检测装置用于检测所述扫描架的角度零点，其中，所述运算单元被配置为：基于所述角度零点检测装置检测到的所述角度零点来确定所述扫描架已旋转一周。
本发明实施例的另一个方面还提供一种CT机，其包括扫描架。所述CT机还包括安装于所述扫描架上的如上所述的CT旋转编码器。
本发明实施例的又一个方面还提供一种检测扫描架旋转角度的方法，其包括：通过安装于CT机的扫描架上的角速度测量单元来获得所述扫描架旋转时产生的与角速度相关的电压信号；及对所述电压信号进行运算处理并输出所述扫描架的旋转角度信息。
进一步地，获得所述扫描架旋转时产生的与角速度相关的电压信号包括：获得所述扫描架旋转时产生的与角速度相关的模拟电压信号；及将所述模拟电压信号转换为数字电压信号，其中，获得的所述电压信号为所述数字电压信号。
进一步地，所述方法还包括：预先确定所述角速度测量单元的失调误差与增益误差；其中，对所述电压信号进行运算处理并输出所述扫描架的旋转角度信息包括：基于所述角速度测量单元输出的当前电压信号、所述失调误差及所述增益误差来计算所述扫描架的当前旋转角速度。
进一步地，基于所述当前电压信号、所述失调误差及所述增益误差来计算所述扫描架的当前旋转角速度包括：获得所述当前电压信号与所述失调误差之间的差值；及基于所述差值与所述增益误差的倒数的乘积计算出所述扫描架的当前旋转角速度。
进一步地，所述预先确定所述角速度测量单元的失调误差包括：获得所述扫描架上电静止时所述角速度测量单元输出的电压信号，所述扫描架上电静止时获得的所述电压信号为所述失调误差。
进一步地，所述预先确定所述角速度测量单元的增益误差包括：获得所述扫描架旋转一周内所述角速度测量单元输出的多个瞬时电压信号；基于所述多个瞬时电压信号、本地时钟信号及所述失调误差来确定所述增益误差。
进一步地，所述本地时钟信号的时钟频率是恒定的，基于所述多个瞬时电压信号、所述本地时钟信号及所述失调误差来确定所述增益误差包括：分别计算在所述扫描架旋转一周内所述本地时钟信号的每次时钟上升沿时所述角速度测量单元输出的所述多个瞬时电压信号和所述失调误差之间的多个差值；累加各个所述差值与所述本地时钟信号的时钟周期的乘积；基于所述累加结果、科氏力系数及科氏力转化电压的系数得到所述扫描架旋转一周时累加的实际旋转角度；及根据所述实际旋转角度与360度的比值来确定所述增益误差。
进一步地，所述方法还包括：当所述扫描架旋转一周时累加的实际旋转角度与360度的差值大于限定范围时，则重新确定所述角速度测量单元的所述增益误差。
进一步地，所述方法还包括：检测所述扫描架的角度零点；及基于所述检测到的所述角度零点来确定所述扫描架已旋转一周。
进一步地，所述方法还包括：当检测到所述角度零点时，将所述扫描架的旋转角度清零。
本发明实施例的CT旋转编码器及具有该CT旋转编码器的CT机在机械上可以灵活设计，其结构简单，易于安装，方便维护，成本低廉。
并且，本发明实施例的CT旋转编码器能够确保测量的精度。
本发明实施例的检测扫描架旋转角度的方法具有检测精确高、易于检测等优点。
附图说明
图1为一种扫描架的简化示意图；
图2和图3为编码器输出的A/B两路方波脉冲的波形图；
图4为一种光学式编码器的结构示意图；
图5为一种电磁式编码器的结构示意图；
图6为图5所示的电磁式编码器的安装示意图；
图7为本发明一个实施例的CT旋转编码器的示意性框图；
图8为图7所示的陀螺仪的安装示意图；
图9为图7所示的陀螺仪的工作原理图；
图10示出本发明一个实施例预先确定角速度测量单元的失调误差和增益误差的详细步骤；
图11为本发明一个实施例的检测扫描架旋转角度的方法的流程图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置的例子。
在本发明实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。除非另作定义，本发明实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
需要说明的是，为了更好地体现本发明的创新之处，在本发明的附图及其说明书中仅仅示出及说明与本发明的创作点密切相关的结构特征，而对于CT机及扫描架的其他公知的组件及其工作原理，为避免繁琐，在本说明书附图或说明书中并未示出或详细介绍。
图7揭示了本发明一个实施例的CT旋转编码器40的示意性框图。如图7所示，本发明一个实施例的CT旋转编码器40包括角速度测量单元41及运算单元42。角速度测量单元41安装于CT机的扫描架10上并可随扫描架10一同旋转，可以输出与角速度相关的电压信号。运算单元42与角速度测量单元41连接，运算单元42可以对角速度测量单元41输出的电压信号进行运算处理，并输出扫描架10的旋转角度信息。
在一个实施例中，扫描架10的旋转角度信息可以包括扫描架10的当前旋转角速度。然而，本发明实施例的扫描架10的旋转角度信息并不局限于此，本发明实施例所提到的扫描架10的旋转角度信息可以包括扫描架10的当前旋转角速度、扫描架10的当前旋转角度及与扫描架10的当前旋转角度相关的增量编码器的脉冲波形中的至少一个。
本发明实施例的CT旋转编码器40通过利用安装于扫描架10上的角速度测量单元41输出的与角速度相关的电压信号来得到扫描架10的旋转角度信息，解决了现有的角度检测技术中实现成本高、后期维护困难、机械无法灵活设计的问题。
角速度测量单元41包括陀螺仪43。如图8所示，陀螺仪43安装于CT机的扫描架10上，并且，陀螺仪43的运动平面与扫描架10的旋转平面平行。例如图9所示，陀螺仪43在XY平面内运动，扫描架10沿着旋转平面ω旋转，XY平面与旋转平面ω平行。由于陀螺仪43安装于扫描架10上，因此，陀螺仪43可以随着扫描架10的旋转而一同旋转。参照图9，当扫描架10旋转时，在扫描架10的轴向方向(即Z轴方向)会产生科里奥利力(简称科氏力)，如下所示：
F＝K×ω (1)
其中，F代表陀螺仪43在XY轴平面旋转时在Z轴产生的科氏力，K代表科氏力系数，ω代表扫描架10的旋转角速度。
同时，科氏力可以转化为模拟电压信号，如下所示：
U＝H·F (2)
其中，U代表陀螺仪43输出的模拟电压信号，H代表科氏力转化电压的系数。由于科氏力系数K和科氏力转化电压的系数H均为常数，模拟电压信号U为变量，所以可以得到扫描架10的旋转角速度如下：
Figure BDA0002279891670000091
因此，扫描架10旋转过的角度可以被进一步表示如下：
Figure BDA0002279891670000092
其中，θ代表扫描架10旋转过的角度，T代表旋转时间。
因此，可以通过检测该模拟电压信号，并且，通过测得的该模拟电压信号U与时间t即可计算出扫描架10旋转的角速度与旋转过的角度。
返回参照图7所示，角速度测量单元41还包括与陀螺仪43连接的模数转换器44。模数转换器44可以将陀螺仪43输出的模拟电压信号转换为数字电压信号。所述的数字电压信号是指用数字信号表示的电压值。运算单元42对数字电压信号进行相应的处理后，最终输出扫描架10的旋转角度信息。
在一个实施例中，本发明实施例的陀螺仪43作为电子元器件可以焊接在电路板上，并与电路板一并安装到扫描架10上。本发明实施例的模数转换器44可以设置于与陀螺仪43相同的电路板上。当然，在其他实施例中，本发明实施例的陀螺仪43和模数转换器44也可以集成在一个芯片中。例如，将模数转换器44直接集成到陀螺仪43上，从而使得陀螺仪43直接输出数字电压信号。
角速度测量单元41包括陀螺仪43和模数转换器44，而陀螺仪43和模数转换器44为模拟器件，由于模拟器件会存在失调误差和增益误差，因此，为了确保CT旋转编码器40的测量精度，在CT旋转编码器40初次使用或者维修更换或者使用一段时间后，可以对CT旋转编码器40进行校准，来确定角速度测量单元41的失调误差和增益误差，然后，用确定出的失调误差和增益误差来校正角速度测量单元41输出的电压信号，从而可以获得精确的扫描架10的旋转角度信息。
考虑到陀螺仪43的固有偏差，因此，上述公式(3)所示的陀螺仪43输出的模拟电压信号与扫描架10的旋转角速度之间的关系式可以被修正如下：
UG＝P1HKω+Q1 (5)
其中，UG代表陀螺仪43输出的模拟电压信号，ω代表扫描架10的旋转角速度，P1和Q1分别代表陀螺仪43的增益偏差和失调误差。
同时，也考虑到模数转换器44的固有偏差，因此，在将模拟电压信号转换为数字电压信号时，数字电压信号与模拟电压信号之间会存在如下关系：
UD＝P2UG+Q2 (6)
其中，UD代表转换后的数字电压信号(即角速度测量单元41输出的电压信号)，P2和Q2分别代表模数转换器44的增益偏差和失调误差。
因此，基于上述公式(5)和公式(6)，可以得到转换后的数字电压信号与扫描架10的旋转角速度之间会存在如下关系式：
UD＝P2(P1HKω+Q1)+Q2＝P2P1HKω+P2Q1+Q2 (7)
若将角速度测量单元41的陀螺仪43和模数转换器44看成一个整体，可以设a＝P2P1，b＝P2Q1+Q2，因此，可以将上述公式(7)简化为如下：
UD＝aHKω+b (8)
其中，a代表角速度测量单元41的增益误差，b代表角速度测量单元41的失调误差。
因此，如果能够预先确定出角速度测量单元41的增益误差a和失调误差b，运算单元42就可以在获得角速度测量单元41输出的当前电压信号时，基于角速度测量单元41输出的当前电压信号及角速度测量单元41预先确定的失调误差b和增益误差a精确地计算出扫描架10的当前旋转角速度。
在一些实施例中，运算单元42可以基于角速度测量单元41输出的当前电压信号和失调误差b之间的差值与增益误差a的倒数的乘积，例如根据以下公式(9)来计算出扫描架10的当前旋转角速度。
Figure BDA0002279891670000111
图10示出了本发明一个实施例预先确定角速度测量单元41的失调误差b和增益误差a的详细步骤。以下将结合图10详细说明如何来预先确定角速度测量单元41的失调误差b和增益误差a。
如图10所示，在步骤S11中，在CT机整机上电时，扫描架10先保持静止状态，然后，过程进入到步骤S12。
在步骤S12中，确定角速度测量单元41的失调误差b。
在扫描架10静止时，扫描架10的旋转角速度ω＝0，因此，根据上述公式(8)可以确定此时角速度测量单元41输出的电压信号(即数字电压信号)即为角速度测量单元41的失调误差b，所以，可以得到如下关系式：
b＝UD0 (10)
其中，UD0代表扫描架10上电静止时角速度测量单元41输出的电压信号。
所以，运算单元42可以基于在扫描架10上电静止时角速度测量单元41输出的电压信号来确定角速度测量单元41的失调误差b。
在步骤S13中，在确定好角速度测量单元41的失调误差b后，扫描架10开始旋转。
运算单元42可以基于在扫描架10旋转一周内角速度测量单元41输出的多个瞬时电压信号、本地时钟信号及失调误差b来确定角速度测量单元41的增益误差a。
以下将详细介绍如何通过扫描架10旋转一周内角速度测量单元41输出的多个瞬时电压信号、本地时钟信号及失调误差b来确定出角速度测量单元41的增益误差a。
为了确定扫描架10已正好旋转一周，扫描架10上设置有角度零点。当扫描架10从角度零点开始旋转，并再次旋转到角度零点时，则可以确定此时扫描架10正好旋转一周。因此，返回参照图7所示，本发明实施例的CT旋转编码器40还包括角度零点检测装置45，角度零点检测装置45可以检测扫描架10的角度零点，并将检测到的角度零点信号反馈给运算单元42。
因此，继续参照图10所示，在步骤S14中，判断角度零点检测装置45是否检测到扫描架10的角度零点。如果检测到扫描架10的角度零点，则过程前进到步骤S15；否则的话，则过程返回到步骤S13，扫描架10继续旋转。
在步骤S15中，当检测到扫描架10的角度零点时，将扫描架10的旋转角度清零，即设置扫描架10的旋转角度θ＝0，然后，过程进入到步骤S16。
在步骤S16中，继续旋转扫描架，并在扫描架10的旋转期间，计算扫描架10每个当前时刻的旋转角度。
在上述公式(8)中，角速度测量单元41的增益误差a为需要确定的未知数，角速度测量单元41的失调误差b为上述已经确定的值，科氏力转化电压的系数H和科氏力系数K为已知数，角速度测量单元41输出的电压信号UD为测量值，因此，将aω暂且视为旋转角速度，则可以得到如下关系式：
Figure BDA0002279891670000121
在一些实施例中，本地时钟信号的时钟频率是恒定的，设本地时钟信号的时钟周期为τ，则可以将旋转角速度与旋转角度之间的积分运算转化为累加运算，即在本地时钟信号的每次时钟上升沿，将扫描架10当前时刻的旋转角速度与时钟周期的乘积与上一时刻的旋转角度求和，作为扫描架10当前时刻的旋转角度，因此，可以得到扫描架10当前时刻的旋转角度如以下关系式所示：
Figure BDA0002279891670000122
在步骤S17中，判断角度零点检测装置45是否检测到扫描架10的角度零点。如果检测到扫描架10的角度零点，则过程继续前进到步骤S18；否则的话，则过程返回到步骤S16，继续进行扫描架10的旋转角度的累加运算。
在步骤S18中，当检测到角度零点时，记录此时累加得到的对应的扫描架10的实际旋转角度，然后，过程进入到步骤S19。
因此，在一些实施例中，运算单元42可以分别计算在扫描架10旋转一周内本地时钟信号的每次时钟上升沿时角速度测量单元41输出的多个瞬时电压信号和失调误差b之间的多个差值；累加各个差值与本地时钟信号的时钟周期的乘积；基于累加结果、科氏力系数及科氏力转化电压的系数，例如根据上述公式(12)来计算得到扫描架10旋转一周时累加的实际旋转角度。
在步骤S19中，确定角速度测量单元41的增益误差a。
在扫描架10旋转一周后，扫描架10的理论旋转角度可以表示如下：
360＝∑ω(t)τ (13)
因此，根据上述公式(12)和(13)，可以得到扫描架10旋转一周时累加的实际旋转角度与扫描架10的理论旋转角度的关系表示如下：
Figure BDA0002279891670000131
因此，根据上述公式(14)可以确定出角速度测量单元41的增益误差a。
因此，运算单元42可以根据扫描架10旋转一周时累加的实际旋转角度与360度的比值来确定出角速度测量单元41的增益误差a。
在扫描架10的旋转角度信息包括扫描架10的当前旋转角速度的实施例中，在确定出角速度测量单元41的失调误差b和增益误差a之后，运算单元42可以根据上述公式(9)来计算得到扫描架的当前旋转角速度，扫描架10的当前旋转角速度可以通过既定的协议编码输出。
在扫描架10的旋转角度信息包括扫描架10的当前旋转角度的实施例中，在确定出角速度测量单元41的失调误差b和增益误差a之后，运算单元42可以根据上述公式(12)进行累加运算来得到扫描架10的当前旋转角度，扫描架10的当前旋转角度可以通过既定的协议编码输出。
在扫描架10的旋转角度信息包括与扫描架10的当前旋转角度相关的增量编码器的脉冲波形的实施例中，在旋转角度一周内设置N个特征点，即将360度均分成N份，则第n份对应的角度信息为
Figure BDA0002279891670000132
其中，N为自然数，n为小于N的自然数。在通过累加运算得到扫描架10的旋转角度之后，进一步判断累加的扫描架10的旋转角度是否达到
Figure BDA0002279891670000133
如果未达到
Figure BDA0002279891670000134
则增量编码器的脉冲波形的高低电平状态不发生变化；如果达到
Figure BDA0002279891670000141
的话，则改变增量编码器的脉冲状态，进行脉冲波形的高低电平切换，并实时输出方波。输出方波可以是单路输出，也可以是多路输出。当单路输出时，只要在特征点改变其高低电平状态即可，当多路输出时，改变其中一路或者多路方波的高低电平状态。此处可以根据设备的具体需求来进行设计，本发明实施例并不局限于此。
本发明实施例的CT旋转编码器40并不影响传统方案所具备的传输实时性和精度，而且，相比于传统方案，本发明实施例的CT旋转编码器40可以集成到一块很小的电路板上，可直接安装于扫描架10内原有的电路板上，从而可以简化机械结构设计，简化安装程序；也可以将本发明实施例的CT旋转编码器40直接设计在已有的板卡上。
本发明实施例的CT旋转编码器40独立工作，无需测量尺配合，免去了安装调试环节，省去了支撑环，从而可以提高测量精度，提高生产效率，显著降低成本。
本发明实施例的CT旋转编码器40在后期维护时，只需更换电路板即可，无需拆卸体积较大的结构件，提高了可维护性。
本发明实施例还提供了一种CT机，其包括扫描架10，本发明实施例的CT机还包括上面实施例所述的安装于扫描架10上的CT旋转编码器40。
本发明实施例的CT机具有与上述的CT旋转编码器40相类似的有益技术效果，故，在此不再赘述。
本发明实施例还提供了一种检测扫描架旋转角度的方法。图11揭示了本发明一个实施例的检测扫描架旋转角度的方法的流程图。如图11所示，本发明一个实施例的检测扫描架旋转角度的方法可以包括步骤S21至步骤S22。
在步骤S21中，通过安装于CT机的扫描架上的角速度测量单元来获得扫描架旋转时产生的与角速度相关的电压信号，然后，过程前进到步骤S22。角速度测量单元包括陀螺仪和模数转换器。
在一个实施例中，步骤S21可以进一步包括步骤S23和步骤S24。
在步骤S23中，通过安装于扫描架上的陀螺仪获得扫描架旋转时产生的与角速度相关的模拟电压信号。陀螺仪的运动平面与扫描架的旋转平面平行。
在步骤S24中，通过模数转换器将模拟电压信号转换为数字电压信号。
在步骤S22中，对步骤S21中的电压信号进行运算处理并输出扫描架的旋转角度信息。进一步地，步骤S22中处理的电压信号为步骤S24中转换后的数字电压信号。
为了提高检测的精度，本发明实施例的检测扫描架旋转角度的方法还可以包括步骤S25。在步骤S25中，预先确定角速度测量单元的失调误差与增益误差。
在包括步骤S25的实施例中，步骤S22中对电压信号进行运算处理并输出扫描架的旋转角度信息可以包括：基于角速度测量单元输出的当前电压信号、确定出的失调误差及增益误差来计算扫描架的当前旋转角速度。
在一个实施例中，基于当前电压信号、失调误差及增益误差来计算扫描架的当前旋转角速度包括：获得当前电压信号与失调误差之间的差值；以及基于该差值与增益误差的倒数的乘积计算出扫描架的当前旋转角速度。
预先确定角速度测量单元的失调误差包括：获得扫描架上电静止时所述角速度测量单元输出的电压信号，扫描架上电静止时获得的电压信号即为角速度测量单元的失调误差。
预先确定角速度测量单元的增益误差包括：获得扫描架旋转一周内角速度测量单元输出的多个瞬时电压信号；基于多个瞬时电压信号、本地时钟信号及确定出的失调误差来确定角速度测量单元的增益误差。
在一些实施例中，本地时钟信号的时钟频率是恒定的，基于多个瞬时电压信号、本地时钟信号及失调误差来确定增益误差包括：分别计算在扫描架旋转一周内本地时钟信号的每次时钟上升沿时角速度测量单元输出的多个瞬时电压信号和失调误差之间的多个差值；累加各个差值与本地时钟信号的时钟周期的乘积；基于累加结果、科氏力系数及科氏力转化电压的系数得到扫描架旋转一周时累加的实际旋转角度；以及根据实际旋转角度与360度的比值来确定角速度测量单元的增益误差。
在一些实施例中，本发明实施例的检测扫描架旋转角度的方法还可以包括：当扫描架旋转一周时累加的实际旋转角度与360度的差值大于限定范围时，则重新确定角速度测量单元的增益误差。
在一些实施例中，本发明实施例的检测扫描架旋转角度的方法还可以包括：检测扫描架的角度零点；以及基于所述检测到的所述角度零点来确认所述扫描架已旋转一周。在一些实施例中，本发明实施例的检测扫描架旋转角度的方法还可以包括：当检测到角度零点时，将扫描架的旋转角度清零。
本发明实施例的检测扫描架旋转角度的方法具有与上述的CT旋转编码器相类似的有益技术效果，故，在此不再赘述。
以上对本发明实施例所提供的CT旋转编码器、CT机以及检测扫描架旋转角度的方法进行了详细的介绍。本文中应用了具体个例对本发明实施例的CT旋转编码器、CT机以及检测扫描架旋转角度的方法进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想，并不用以限制本发明。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的精神和原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也均应落入本发明所附权利要求书的保护范围内。

Claims (20)

1.一种CT旋转编码器，其特征在于：其包括：
角速度测量单元，其安装于CT机的扫描架上并可随所述扫描架一同旋转，用于输出与角速度相关的电压信号；以及
运算单元，其与所述角速度测量单元连接，用于对所述电压信号进行运算处理，并输出所述扫描架的旋转角度信息。
2.如权利要求1所述的CT旋转编码器，其特征在于：所述扫描架的旋转角度信息包括所述扫描架的当前旋转角速度、所述扫描架的当前旋转角度及与所述扫描架的当前旋转角度相关的增量编码器的脉冲波形中的至少一个。
3.如权利要求1所述的CT旋转编码器，其特征在于：所述角速度测量单元包括：
陀螺仪，其用于输出旋转产生的模拟电压信号，并且，所述陀螺仪的运动平面与所述扫描架的旋转平面平行；及
模数转换器，其与所述陀螺仪连接，用于将所述模拟电压信号转换为数字电压信号，
其中，所述电压信号为所述数字电压信号。
4.如权利要求1所述的CT旋转编码器，其特征在于：所述运算单元被配置为：
基于所述角速度测量单元输出的当前电压信号及所述角速度测量单元预先确定的失调误差和增益误差来计算所述扫描架的当前旋转角速度。
5.如权利要求4所述的CT旋转编码器，其特征在于：所述运算单元被配置为：
基于所述当前电压信号和所述失调误差之间的差值与所述增益误差的倒数的乘积来计算所述扫描架的当前旋转角速度。
6.如权利要求4所述的CT旋转编码器，其特征在于：所述运算单元被配置为：
基于在所述扫描架上电静止时所述角速度测量单元输出的电压信号来确定所述失调误差。
7.如权利要求6所述的CT旋转编码器，其特征在于：所述运算单元被配置为：
基于在所述扫描架旋转一周内所述角速度测量单元输出的多个瞬时电压信号、本地时钟信号及所述失调误差来确定所述增益误差。
8.如权利要求7所述的CT旋转编码器，其特征在于：所述本地时钟信号的时钟频率是恒定的，所述运算单元被配置为：
分别计算在所述扫描架旋转一周内所述本地时钟信号的每次时钟上升沿时所述角速度测量单元输出的所述多个瞬时电压信号和所述失调误差之间的多个差值；
累加各个所述差值与所述本地时钟信号的时钟周期的乘积；
基于所述累加结果、科氏力系数及科氏力转化电压的系数得到所述扫描架旋转一周时累加的实际旋转角度；及
根据所述实际旋转角度与360度的比值来确定所述增益误差。
9.如权利要求8所述的CT旋转编码器，其特征在于：其还包括：
角度零点检测装置，其用于检测所述扫描架的角度零点，
其中，所述运算单元被配置为：基于所述角度零点检测装置检测到的所述角度零点来确定所述扫描架已旋转一周。
10.一种CT机，其包括扫描架，其特征在于：其还包括安装于所述扫描架上的如权利要求1至9中任一项所述的CT旋转编码器。
11.一种检测扫描架旋转角度的方法，其特征在于：其包括：
通过安装于CT机的扫描架上的角速度测量单元来获得所述扫描架旋转时产生的与角速度相关的电压信号；及
对所述电压信号进行运算处理并输出所述扫描架的旋转角度信息。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于：获得所述扫描架旋转时产生的与角速度相关的电压信号包括：
获得所述扫描架旋转时产生的与角速度相关的模拟电压信号；及
将所述模拟电压信号转换为数字电压信号，
其中，获得的所述电压信号为所述数字电压信号。
13.如权利要求11所述的方法，其特征在于：其还包括：
预先确定所述角速度测量单元的失调误差与增益误差；
其中，对所述电压信号进行运算处理并输出所述扫描架的旋转角度信息包括：基于所述角速度测量单元输出的当前电压信号、所述失调误差及所述增益误差来计算所述扫描架的当前旋转角速度。
14.如权利要求13所述的方法，其特征在于：基于所述当前电压信号、所述失调误差及所述增益误差来计算所述扫描架的当前旋转角速度包括：
获得所述当前电压信号与所述失调误差之间的差值；
基于所述差值与所述增益误差的倒数的乘积计算出所述扫描架的当前旋转角速度。
15.如权利要求13所述的方法，其特征在于：所述预先确定所述角速度测量单元的失调误差包括：
获得所述扫描架上电静止时所述角速度测量单元输出的电压信号，所述扫描架上电静止时获得的所述电压信号为所述失调误差。
16.如权利要求15所述的方法，其特征在于：所述预先确定所述角速度测量单元的增益误差包括：
获得所述扫描架旋转一周内所述角速度测量单元输出的多个瞬时电压信号；
基于所述多个瞬时电压信号、本地时钟信号及所述失调误差来确定所述增益误差。
17.如权利要求16所述的方法，其特征在于：所述本地时钟信号的时钟频率是恒定的，基于所述多个瞬时电压信号、所述本地时钟信号及所述失调误差来确定所述增益误差包括：
分别计算在所述扫描架旋转一周内所述本地时钟信号的每次时钟上升沿时所述角速度测量单元输出的所述多个瞬时电压信号和所述失调误差之间的多个差值；
累加各个所述差值与所述本地时钟信号的时钟周期的乘积；
基于所述累加结果、科氏力系数及科氏力转化电压的系数得到所述扫描架旋转一周时累加的实际旋转角度；及
根据所述实际旋转角度与360度的比值来确定所述增益误差。
18.如权利要求17所述的方法，其特征在于：其还包括：
当所述扫描架旋转一周时累加的实际旋转角度与360度的差值大于限定范围时，则重新确定所述角速度测量单元的所述增益误差。
19.如权利要求17所述的方法，其特征在于：其还包括：
检测所述扫描架的角度零点；及
基于所述检测到的所述角度零点来确定所述扫描架已旋转一周。
20.如权利要求19所述的方法，其特征在于：其还包括：
当检测到所述角度零点时，将所述扫描架的旋转角度清零。
CN201911137179.4A 2019-11-19 2019-11-19 Ct旋转编码器、ct机及检测扫描架旋转角度的方法 Pending CN110879408A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911137179.4A CN110879408A (zh) 2019-11-19 2019-11-19 Ct旋转编码器、ct机及检测扫描架旋转角度的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911137179.4A CN110879408A (zh) 2019-11-19 2019-11-19 Ct旋转编码器、ct机及检测扫描架旋转角度的方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110879408A true CN110879408A (zh) 2020-03-13

Family

ID=69729079

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911137179.4A Pending CN110879408A (zh) 2019-11-19 2019-11-19 Ct旋转编码器、ct机及检测扫描架旋转角度的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110879408A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113639770A (zh) * 2020-05-11 2021-11-12 中车株洲电力机车研究所有限公司 基于同步电机光电编码器的位置计算方法及存储介质
CN114779279A (zh) * 2022-05-07 2022-07-22 安徽科创中光科技股份有限公司 用于扫描测量污染平面的方法及系统
WO2022222262A1 (zh) * 2021-04-23 2022-10-27 歌尔股份有限公司 电子设备的控制方法、装置、设备及可读存储介质

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1133969A (zh) * 1995-02-14 1996-10-23 株式会社拓普康 一种激光测量仪
JP2005049108A (ja) * 2003-07-29 2005-02-24 Toyo Commun Equip Co Ltd 圧電振動ジャイロセンサと角速度検出装置
JP2008151681A (ja) * 2006-12-19 2008-07-03 Epson Toyocom Corp ジャイロセンサモジュールおよび角速度検出方法
CN103206965A (zh) * 2012-01-13 2013-07-17 株式会社电装 车辆用陀螺仪的角速度误差修正装置、修正方法
CN103284740A (zh) * 2012-02-28 2013-09-11 上海西门子医疗器械有限公司 Ct机的扫描控制方法、扫描控制装置及ct机
JP2014139561A (ja) * 2012-12-20 2014-07-31 Asahi Kasei Corp 角速度センサの校正装置及びその校正方法
JP2015230187A (ja) * 2014-06-03 2015-12-21 東洋電機製造株式会社 回転位相速度検出装置
CN108253952A (zh) * 2017-12-01 2018-07-06 北京时代民芯科技有限公司 一种零偏自校准mems陀螺仪及其零偏自校准方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1133969A (zh) * 1995-02-14 1996-10-23 株式会社拓普康 一种激光测量仪
JP2005049108A (ja) * 2003-07-29 2005-02-24 Toyo Commun Equip Co Ltd 圧電振動ジャイロセンサと角速度検出装置
JP2008151681A (ja) * 2006-12-19 2008-07-03 Epson Toyocom Corp ジャイロセンサモジュールおよび角速度検出方法
CN103206965A (zh) * 2012-01-13 2013-07-17 株式会社电装 车辆用陀螺仪的角速度误差修正装置、修正方法
JP2013145168A (ja) * 2012-01-13 2013-07-25 Denso Corp 車載用ジャイロの角速度誤差補正装置
CN103284740A (zh) * 2012-02-28 2013-09-11 上海西门子医疗器械有限公司 Ct机的扫描控制方法、扫描控制装置及ct机
JP2014139561A (ja) * 2012-12-20 2014-07-31 Asahi Kasei Corp 角速度センサの校正装置及びその校正方法
JP2015230187A (ja) * 2014-06-03 2015-12-21 東洋電機製造株式会社 回転位相速度検出装置
CN108253952A (zh) * 2017-12-01 2018-07-06 北京时代民芯科技有限公司 一种零偏自校准mems陀螺仪及其零偏自校准方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
黄添彪: "《数控技术与机械制造常用数控装备的应用研究》", 上海交通大学出版社 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113639770A (zh) * 2020-05-11 2021-11-12 中车株洲电力机车研究所有限公司 基于同步电机光电编码器的位置计算方法及存储介质
CN113639770B (zh) * 2020-05-11 2024-04-02 中车株洲电力机车研究所有限公司 基于同步电机光电编码器的位置计算方法及存储介质
WO2022222262A1 (zh) * 2021-04-23 2022-10-27 歌尔股份有限公司 电子设备的控制方法、装置、设备及可读存储介质
CN114779279A (zh) * 2022-05-07 2022-07-22 安徽科创中光科技股份有限公司 用于扫描测量污染平面的方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110879408A (zh) Ct旋转编码器、ct机及检测扫描架旋转角度的方法
US6894487B2 (en) Angle of rotation sensor
CN104567787B (zh) 动态测角系统测量精度的标定方法
US4916718A (en) Precision scan position resolver for CT scanners
JP6143885B2 (ja) ロータリエンコーダを自己較正するための方法
US9423281B2 (en) Self-calibrating single track absolute rotary encoder
US20050212511A1 (en) Variable-reluctance resolver and rotational angle sensor using same
JPS6148718A (ja) 位置測定装置
EP2878928B1 (en) Absolute encoder, signal processing method, program, driving apparatus, and industrial machine
CN108007390A (zh) 一种基于ccd的摆镜线性度测试系统
TWI714072B (zh) 角度檢測器
CN110133316B (zh) 一种光电编码器精密测速系统及方法
US5933106A (en) Encoder signal analysis system for high-resolution position measurement
CN109990823A (zh) 用于检测光电编码器精度的检测装置及检测方法
Attaianese et al. A low cost resolver-to-digital converter
CN111765913B (zh) 基于数字电位计的绝对式测圈光电编码器
CN106949855B (zh) 一种转轴角位移测量装置
CN105091789B (zh) 一种高精度测角装置及其安装标定方法
CN212806979U (zh) 一种角度传感器误差测量装置
CN107907073A (zh) 一种基于ccd的摆镜线性度测试方法
CN102426008A (zh) Ccd测角装置
CN112747664B (zh) 一种线性磁阻位置传感器
CN109990805B (zh) 旋转编码器
CN113495054B (zh) 一种oct导丝传输同步性检测方法、装置及系统
CN113819879B (zh) 基于激光零位计和高频采样的动态角测量方法和测量系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200313

RJ01 Rejection of invention patent application after publication