WO2022176539A1 - 圃場管理方法、圃場管理装置、圃場管理システム、及び記憶媒体 - Google Patents
圃場管理方法、圃場管理装置、圃場管理システム、及び記憶媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2022176539A1 WO2022176539A1 PCT/JP2022/002796 JP2022002796W WO2022176539A1 WO 2022176539 A1 WO2022176539 A1 WO 2022176539A1 JP 2022002796 W JP2022002796 W JP 2022002796W WO 2022176539 A1 WO2022176539 A1 WO 2022176539A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- field
- registered
- captured image
- merged
- data
- Prior art date
Links
- 238000007726 management method Methods 0.000 title claims abstract description 70
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 25
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 19
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 8
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 241000699666 Mus <mouse, genus> Species 0.000 description 2
- 241000699670 Mus sp. Species 0.000 description 2
- 239000003905 agrochemical Substances 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
- G06Q50/02—Agriculture; Fishing; Mining
Landscapes
- Business, Economics & Management (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Marketing (AREA)
- Marine Sciences & Fisheries (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Agronomy & Crop Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Economics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
圃場管理方法は、圃場データに登録された複数の登録圃場のうちの第1登録圃場と第2登録圃場とを1つの合併圃場に合併して、合併圃場を1つの登録圃場として圃場データに登録することを含む。また、圃場管理方法は、合併圃場を上空から撮像した第1撮像画像の撮像を要求することを含む。また、圃場管理方法は、要求に応じて取得される第1撮像画像を、撮像画像データに登録することを含む。撮像画像データは、圃場データに登録された複数の登録圃場のうちの少なくとも一部の登録圃場の領域を表すときに使用され、対応する登録圃場を上空から撮像した撮像画像を格納する。
Description
本発明は、圃場管理方法、圃場管理装置、圃場管理システム、及び記憶媒体に関するものである。
近年、圃場で行う予定の作業を記録して、作物の栽培を管理することが行われている。
特許文献1(特開2019-159558号公報)には、圃場内を作業しながら移動する作業車両の移動軌跡が隣接する複数の登録圃場に跨るとき、移動軌跡が跨る登録圃場を合筆候補として提示するシステムが開示されている。
端末、例えば携帯端末で複数の圃場を含む領域を地図上に表示するとき、航空写真を使用することで、ユーザは容易に圃場を把握することができる。この航空写真は、インターネットに公開された地図情報を利用して表示される場合が多い。この場合、インターネットに公開されている航空写真の更新間隔が長く、圃場を合併しても、圃場の合併が航空写真に反映されるまで時間を要してしまう。
上記の状況に鑑み、本開示は、合併された登録圃場に関する画像を短期間で更新する圃場管理方法を提供することを目的の1つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。
上記目的を達成するための一実施の形態による圃場管理方法は、圃場データに登録された複数の登録圃場のうちの第1登録圃場と第2登録圃場とを1つの合併圃場に合併して、合併圃場を1つの登録圃場として圃場データに登録することを含む。また、圃場管理方法は、合併圃場を上空から撮像した第1撮像画像の撮像を要求することを含む。さらに、圃場管理方法は、要求に応じて取得される第1撮像画像を、撮像画像データに登録することを含む。撮像画像データは、圃場データに登録された複数の登録圃場のうちの少なくとも一部の登録圃場の領域を表すときに使用され、対応する登録圃場を上空から撮像した撮像画像を格納する。
上記目的を達成するための一実施の形態による圃場管理装置は、圃場データと、撮像画像データと、圃場合併部と、画像要求部と、画像登録部とを備える。圃場データは、複数の登録圃場に関する圃場情報を格納する。撮像画像データは、複数の登録圃場のうちの少なくとも一部の登録圃場の領域を表すときに使用され、対応する登録圃場を上空から撮像した撮像画像を格納する。圃場合併部は、複数の登録圃場のうちの第1登録圃場と第2登録圃場とを1つの合併圃場に合併して、合併圃場に関する圃場情報を1つの登録圃場に関する圃場情報として圃場データに格納する。画像要求部は、合併圃場を上空から撮像した第1撮像画像の撮像を要求する。画像登録部は、要求に応じて取得される第1撮像画像を、撮像画像データに登録する。
上記目的を達成するための一実施の形態による圃場管理システムは、前述の圃場管理装置と、表示部とを備える。表示部は、合併圃場の領域を第1撮像画像に張り付けた画像を表示する。
上記目的を達成するための一実施の形態による記憶媒体はプログラムを格納する。このプログラムは、圃場データに登録された複数の登録圃場のうちの第1登録圃場と第2登録圃場とを1つの合併圃場に合併して、合併圃場を1つの登録圃場として圃場データに登録することを演算装置に実行させる。また、プログラムは、合併圃場を上空から撮像した第1撮像画像の撮像を要求することを演算装置に実行させる。さらに、プログラムは、要求に応じて取得される第1撮像画像を、撮像画像データに登録することをプログラムに実行させる。撮像画像データは、圃場データに登録された複数の登録圃場のうちの少なくとも一部の登録圃場の領域を表すときに使用され、対応する登録圃場を上空から撮像した撮像画像を格納する。
上記の形態によれば、合併された登録圃場に関する画像を短期間で更新することができる。
(実施の形態)
本発明の本実施の形態による圃場管理システム1000を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図1に示すように、圃場管理システム1000は、圃場管理装置100と、端末200とを備える。圃場管理装置100は、ネットワーク20、例えばインターネットを介して、端末200と、作業装置30と通信可能に接続されている。また、圃場管理装置100は、ネットワーク20を介して、画像取得装置50と通信可能に接続されている。地図配信装置40は、ネットワーク20を介して、端末200と通信可能に接続されている。
本発明の本実施の形態による圃場管理システム1000を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図1に示すように、圃場管理システム1000は、圃場管理装置100と、端末200とを備える。圃場管理装置100は、ネットワーク20、例えばインターネットを介して、端末200と、作業装置30と通信可能に接続されている。また、圃場管理装置100は、ネットワーク20を介して、画像取得装置50と通信可能に接続されている。地図配信装置40は、ネットワーク20を介して、端末200と通信可能に接続されている。
作業装置30は、圃場内を移動することで作業を行い、例えばトラクターである。作業装置30は、測位装置、例えばGNSS(Global Navigation Satellite System)の受信機を備え、移動した各時刻の位置を表す測位情報を取得する。圃場管理装置100は、作業装置30から圃場での稼働情報を取得して、取得した稼働情報に基づき、作業を行っているときの作業装置30の移動軌跡を算出する。作業装置30は、農薬を散布する飛行体、例えばドローンでもよい。
圃場管理装置100には、作業装置30が作業を行う圃場が登録圃場として登録されている。圃場管理装置100は、作業装置30の移動軌跡に基づき、複数の登録圃場が1つの圃場に合併されているかを判定する。圃場が合併されているとき、例えば、図2に示す第1登録圃場400-1と、第2登録圃場400-2と、第3登録圃場400-3とが合併されるとき、圃場管理装置100は、図1に示す画像取得装置50に、合併された合併圃場を上空から撮像した撮像画像を要求する。画像取得装置50は、地上を上空から撮像する撮像装置60、例えば人工衛星、航空機などと通信して、圃場を撮像した撮像画像を取得する。例えば、撮像装置60は、図2に示す第1登録圃場400-1と、第2登録圃場400-2と、第3登録圃場400-3とが合併された合併圃場を撮像した撮像画像を取得する。
図1に示す端末200は、圃場管理装置100から登録圃場に関する圃場情報を取得して、登録圃場の領域を表す画像を表示する。例えば、端末200は、登録圃場を上空から撮像した画像、例えば航空写真を表示する。このとき、端末200は、地図配信装置40から圃場周辺の画像情報を取得するとともに、圃場管理装置100から登録圃場を上空から撮像した撮像画像を取得する。端末200は、地図配信装置40から取得した画像情報に、圃場管理装置100から取得した撮像画像を合成して、合併された登録圃場を表す画像を表示する。
このように、圃場管理システム1000は、最新の状態に応じた登録圃場を表す画像を表示する。端末200が合併された圃場を表示することで、ユーザ、例えば作業者、圃場の所有者などは、圃場情報を容易に把握できる。
(圃場管理システムの構成)
圃場管理システム1000に含まれる圃場管理装置100の構成を説明する。圃場管理装置100は、図3に示すように、入出力装置110と、演算装置120と、通信装置130と、記憶装置140とを備える。圃場管理装置100は、例えば、コンピュータである。入出力装置110には、演算装置120が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置110は、演算装置120が処理を実行した結果を出力する。入出力装置110は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置110は省略されてもよい。
圃場管理システム1000に含まれる圃場管理装置100の構成を説明する。圃場管理装置100は、図3に示すように、入出力装置110と、演算装置120と、通信装置130と、記憶装置140とを備える。圃場管理装置100は、例えば、コンピュータである。入出力装置110には、演算装置120が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置110は、演算装置120が処理を実行した結果を出力する。入出力装置110は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置110は省略されてもよい。
通信装置130は、ネットワーク20に電気的に接続され、ネットワーク20を介して各々の装置との通信を行う。通信装置130は、作業装置30から取得する稼働情報を演算装置120に転送する。また、演算装置120が生成した信号を端末200に転送する。通信装置130は、例えば、NIC(Network Interface Card)、USB(Universal Serial Bus)などの種々のインタフェースを含む。
記憶装置140は、複数の圃場が合併された合併圃場を表すための様々なデータ、例えば圃場データ300と、撮像画像データ310と、圃場管理プログラム320とを格納する。記憶装置140は、圃場管理プログラム320を記憶する非一時的記憶媒体(non-transitory tangible storage medium)として用いられる。圃場管理プログラム320は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体1に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。
圃場データ300には、複数の登録圃場が登録されている。圃場データ300は、登録されている登録圃場に関する圃場情報を格納する。例えば、圃場データ300は、図4に示すように、圃場番号301と、名称302と、端点情報303と、画像ファイル名称304とを、互いに関連付けて格納する。圃場番号301は、各登録圃場を区別するための識別子であり、各登録圃場を区別できる番号を表す。名称302は、各登録圃場の名称を表す。端点情報303は、各登録圃場の領域を表し、例えば登録圃場の外縁に含まれる端点の緯度と経度とを表す。登録圃場の領域は、端点情報303に表された端点を結んだ線分で囲まれた領域で表される。画像ファイル名称304は、登録圃場を上空から撮像した撮像画像の画像ファイルの名称を表す。画像ファイル名称304が示す画像ファイルは、端末200に対応する登録圃場を表す画像を表示するとき、地図配信装置40から配信される画像情報に重畳表示する撮像画像を表す。重畳表示する撮像画像がないとき、画像ファイル名称304は、図4の圃場番号301が「1」である列に示すように、対応する画像ファイルがないことを表す。
図3に示す撮像画像データ310は、圃場データ300に登録された登録圃場のうちの少なくとも一部の登録圃場を上空から撮像した撮像画像の画像ファイルを格納する。具体的には、撮像画像データ310は、圃場データ300の画像ファイル名称304に示された画像ファイルを格納する。
圃場データ300と、撮像画像データ310とは、演算装置120に読み出され、複数の圃場が合併された合併圃場を表すための様々なデータ処理に使用される。演算装置120は、圃場管理プログラム320を記憶装置140から読み出し実行する。例えば、演算装置120は、中央演算処理装置(CPU;Central Processing Unit)などを含む。
演算装置120は、圃場管理プログラム320を読み出し実行することで、図5に示すように、データ保持部150と、軌跡算出部160と、圃場合併部170と画像要求部180と、画像登録部190とを実現する。データ保持部150は、圃場データ300と、撮像画像データ310とを保持する。軌跡算出部160は、作業装置30からの稼働情報に基づき、作業装置30が移動した移動軌跡を算出する。圃場合併部170は、算出された移動軌跡に基づき、データ保持部150に登録された複数の圃場を1つの圃場に合併して、合併した圃場を圃場データ300に登録する。画像要求部180は、合併された圃場を含む画像を撮像するように画像取得装置50に要求する。画像登録部190は、画像取得装置50から取得した撮像画像を撮像画像データ310に登録する。
次に、端末200の構成を説明する。端末200は、図6に示すように、入出力装置210と、演算装置220と、通信装置230と、記憶装置240とを備える。端末200は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置210には、演算装置220が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置210は、演算装置220が処理を実行した結果を出力する。入出力装置210は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。
通信装置230は、ネットワーク20に電気的に接続され、ネットワーク20を介して各々の装置との通信を行う。通信装置230は、圃場管理装置100と地図配信装置40とから取得する情報を演算装置220に転送する。また、演算装置220が生成した信号を圃場管理装置100と地図配信装置40とに転送する。通信装置230は、例えば、無線LAN(Local Area Network)の送受信機、NIC(Network Interface Card)、USB(Universal Serial Bus)などの種々のインタフェースを含む。
記憶装置240は、登録圃場に関する圃場情報を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム330を格納する。記憶装置240は、表示プログラム330を記憶する非一時的記憶媒体(non-transitory tangible storage medium)として用いられる。表示プログラム330は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体2に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。表示プログラム330は、記憶媒体1に記録されて提供されてもよい。
演算装置220は、表示プログラム330を読み出し実行することで、図5に示すように、入出力装置210と協働して、登録圃場に関する圃場情報を入出力装置210に表示する表示部250を実現する。表示部250は、圃場管理装置100から登録圃場に関する圃場情報を取得して表示する。
次に、地図配信装置40の構成を説明する。地図配信装置40は、図7に示すように、入出力装置41と、演算装置42と、通信装置43と、記憶装置44とを備える。地図配信装置40は、例えば、コンピュータである。入出力装置41には、演算装置42が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置41は、演算装置42が処理を実行した結果を出力する。入出力装置41は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置41は省略されてもよい。
通信装置43は、ネットワーク20に電気的に接続され、ネットワーク20を介して各々の装置との通信を行う。通信装置43は、端末200の演算装置220から取得する情報を演算装置42に転送する。また、演算装置42が生成した信号を端末200の演算装置220に転送する。通信装置130は、例えば、NIC(Network Interface Card)、USB(Universal Serial Bus)などの種々のインタフェースを含む。
記憶装置44は、端末200の演算装置220に地図情報を配信するための様々なデータ、例えば地図データ340と、地図配信プログラム350とを格納する。記憶装置44は、地図配信プログラム350を記憶する非一時的記憶媒体(non-transitory tangible storage medium)として用いられる。地図配信プログラム350は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体3に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。地図配信プログラム350は、記憶媒体1に記録されて提供されてもよい。
地図データ340は、端末200の入出力装置210が表示するための地図情報を格納する。地図情報は、地上を上空から撮像した撮像画像、道路や建造物を表した地図画像などを含む。
地図データ340は、演算装置42に読み出され、端末200の演算装置220に地図情報を配信するための様々なデータ処理に使用される。演算装置42は、地図配信プログラム350を記憶装置44から読み出し実行する。例えば、演算装置42は、中央演算処理装置(CPU;Central Processing Unit)などを含む。
演算装置42は、地図配信プログラム350を読み出し実行することで、図5に示すように、地図配信部45を実現する。地図配信部45は、端末200の表示部250からの要求に応じて、地図情報を表示部250に送信する。
次に、画像取得装置50の構成を説明する。画像取得装置50は、図8に示すように、入出力装置51と、演算装置52と、通信装置53と、記憶装置54とを備える。画像取得装置50は、例えば、コンピュータである。入出力装置51には、演算装置52が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置51は、演算装置52が処理を実行した結果を出力する。入出力装置51は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置51は省略されてもよい。
通信装置53は、ネットワーク20に電気的に接続され、ネットワーク20を介して各々の装置との通信を行う。通信装置53は、圃場管理装置100の演算装置120と撮像装置60とから取得する情報を演算装置52に転送する。また、演算装置52が生成した信号を圃場管理装置100の演算装置120と撮像装置60とに転送する。通信装置53は、例えば、NIC(Network Interface Card)、USB(Universal Serial Bus)などの種々のインタフェースを含む。また、通信装置53は、撮像装置60と通信を行うためのアンテナを含む。
記憶装置54は、上空から地面を撮像した撮像画像を取得するための様々なデータ、例えば画像取得プログラム360を格納する。記憶装置54は、画像取得プログラム360を記憶する非一時的記憶媒体(non-transitory tangible storage medium)として用いられる。画像取得プログラム360は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体4に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。画像取得プログラム360は、記憶媒体1に記録されて提供されてもよい。
演算装置52は、上空から地面を撮像した撮像画像を取得するための様々なデータ処理に使用される。演算装置52は、画像取得プログラム360を記憶装置54から読み出し実行して、撮像装置60を制御する。例えば、演算装置52は、中央演算処理装置(CPU;Central Processing Unit)などを含む。
演算装置52は、画像取得プログラム360を読み出し実行することで、図5に示すように、画像取得部55を実現する。画像取得部55は、図8に示す撮像装置60を制御して、外部、例えば圃場管理装置100の演算装置120により指定された領域を含む地面を上空から撮像した撮像画像を取得する。
(圃場管理システムの動作)
図3に示す圃場管理装置100の演算装置120は、作業装置30から稼働情報を受信すると、圃場管理プログラム320を実行して、圃場管理方法の一部である図9に示す処理を開始する。ステップS110において、演算装置120により実現される軌跡算出部160は、作業装置30からの稼働情報に基づき、作業装置30が作業をしているときに移動した移動軌跡を算出する。例えば、軌跡算出部160は、作業装置30から登録圃場での稼働情報を取得して、作業装置30が作業した作業期間を算出する。軌跡算出部160は、稼働情報から作業装置30の各時刻における位置を抽出し、算出された作業期間において、作業装置30が移動した移動軌跡を算出する。ここで、移動軌跡は、連続した1つの作業期間において、作業装置30が移動した経路を表す。例えば、図10に示すように、作業装置30の稼働情報に基づき、第1登録圃場400-1と、第2登録圃場400-2と、第3登録圃場400-3とを跨いで移動する移動軌跡450が算出される。
図3に示す圃場管理装置100の演算装置120は、作業装置30から稼働情報を受信すると、圃場管理プログラム320を実行して、圃場管理方法の一部である図9に示す処理を開始する。ステップS110において、演算装置120により実現される軌跡算出部160は、作業装置30からの稼働情報に基づき、作業装置30が作業をしているときに移動した移動軌跡を算出する。例えば、軌跡算出部160は、作業装置30から登録圃場での稼働情報を取得して、作業装置30が作業した作業期間を算出する。軌跡算出部160は、稼働情報から作業装置30の各時刻における位置を抽出し、算出された作業期間において、作業装置30が移動した移動軌跡を算出する。ここで、移動軌跡は、連続した1つの作業期間において、作業装置30が移動した経路を表す。例えば、図10に示すように、作業装置30の稼働情報に基づき、第1登録圃場400-1と、第2登録圃場400-2と、第3登録圃場400-3とを跨いで移動する移動軌跡450が算出される。
稼働情報は、登録圃場で作業を行っているときの作業装置30の状態を表す情報を含み、例えば作業装置30の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのON/OFF状況、作業装置30の各時刻の位置情報、作業期間などを表す情報を含む。作業装置30が作業機械を牽引する車両、例えばトラクターであるとき、稼働情報には、作業機械に動力を伝達するときのPTO(power take-off)回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報が含まれてもよい。
図9に示すステップS120において、圃場合併部170は、算出された移動軌跡450に基づき、圃場データ300に格納された登録圃場から、作業装置30が通った通過圃場を抽出する。例えば、圃場合併部170は、圃場データ300から、移動軌跡450の少なくとも一部が含まれる1つ以上の登録圃場を通過圃場として抽出する。図10に示す例において、圃場合併部170は、移動軌跡450が含まれる第1登録圃場400-1と、第2登録圃場400-2と、第3登録圃場400-3とを通過圃場として抽出する。
図9に示すステップS130において、圃場合併部170は、抽出した通過圃場が複数存在するかを判定する。圃場合併部170は、複数の通過圃場を抽出したとき、ステップS140の処理を実行する。通過圃場が1つであるとき、圃場合併部170は、登録圃場を合併する必要がないため、処理を終了する。図10に示す例において、通過圃場は、3つの登録圃場、具体的には第1登録圃場400-1と、第2登録圃場400-2と、第3登録圃場400-3とを含む。このため、圃場合併部170は、ステップS140の処理を実行する。
図9に示すステップS140において、圃場合併部170は、複数の通過圃場を合併圃場として合併して、合併した合併圃場を圃場データ300に登録する。図10に示す例において、圃場合併部170は、通過圃場に含まれる第1登録圃場400-1と、第2登録圃場400-2と、第3登録圃場400-3とを合併して、図11に示すように、合併圃場400-4を算出する。圃場合併部170は、図12に示す圃場番号301の「4」に示すように、算出された合併圃場400-4の領域を表す端点情報303を算出して、新たな1つの登録圃場として、圃場データ300に登録する。端点情報303は、例えば、図11に示すように、合併圃場400-4の北端401の位置と、西端402の位置と、南端403の位置と、東端404の位置とを表す。
図9に示すステップS150において、画像要求部180は、合併圃場400-4を上空から撮像した撮像画像を要求する撮像信号を生成して、画像取得装置50の画像取得部55に撮像信号を送信する。例えば、画像要求部180は、合併圃場400-4の端点を含む撮像画像を要求する撮像信号を生成する。この場合、撮像信号は、図11に示す合併圃場400-4の領域を撮像するために、合併圃場400-4の端点の位置、例えば北端401の位置と、西端402の位置と、南端403の位置と、東端404の位置とを表す位置情報を表す信号を含む。
図9に示すステップS160において、画像取得装置50の画像取得部55は、撮像信号に基づき、撮像装置60により合併圃場400-4を上空から撮像された撮像画像を取得する。具体的には、画像取得部55は、撮像信号から、図11に示す合併圃場400-4の北端401の位置と、西端402の位置と、南端403の位置と、東端404の位置とを表す位置情報を抽出する。図5に示す画像取得部55は、抽出した位置情報のすべてを撮像できる位置に撮像装置60が移動して、地上を撮像するように、制御する。画像取得部55は、通信装置53を用いて撮像装置60が撮像した撮像画像を表す信号を受信する。画像取得部55は、取得された撮像画像を表す画像信号を生成し、撮像信号への応答として、生成した画像信号を圃場管理装置100の画像登録部190に送信する。
図9に示すステップS170において、画像登録部190は、画像信号から撮像画像を抽出して、抽出した撮像画像を撮像画像データ310に登録する。画像登録部190は、抽出した撮像画像を撮像画像データ310に登録する前に、図13に示すように、合併圃場400-4の領域に応じて撮像画像を切り取る。例えば、画像登録部190は、合併圃場400-4の領域の周囲を所定の距離だけ拡大した領域で、撮像画像を切り取る。具体的には、画像登録部190は、撮像画像の北端が合併圃場400-4の北端401から北側マージン411だけ離れた位置となるように、抽出した撮像画像を切り取る。また、撮像画像は、撮像画像の西端が合併圃場400-4の西端402から西側マージン412だけ離れた位置となるように、切り取られる。撮像画像の南端が合併圃場400-4の南端403から南側マージン413だけ離れた位置となるように、撮像画像の東端が合併圃場400-4の東端404から東側マージン414だけ離れた位置となるように、撮像画像は切り取られる。ここで、北側マージン411と、西側マージン412と、南側マージン413と、東側マージン414とは、所定の距離、例えば5mを有し、互いに同じ距離でも、異なる距離でもよい。地図配信装置40から取得する地図情報に撮像画像を張り付けることで、地図情報と撮像画像との境界に歪みが生じる。合併圃場400-4の四方の端にマージンを設けることで、合併圃場400-4の領域にこの歪みが生じるのを低減する。
また、画像登録部190は、対応する登録圃場の画像ファイル名称304に、撮像画像データ310に登録された撮像画像を表す画像ファイルの名称を登録する。例えば、画像登録部190は、図14に示すように、合併圃場400-4に対応する圃場番号301が「4」である列の画像ファイル名称304に、画像取得部55から取得した撮像画像を表す画像ファイルの名称「004.tiff」を登録する。登録される画像ファイルの名称は、例えば対応する圃場番号301に基づき決定される。
このように、圃場管理装置100は、作業装置30の移動起動に基づき、登録圃場を合併し、合併した登録圃場を上空から撮像した撮像画像を取得する。このため、圃場管理装置100は、登録圃場を合併した最新の状態に応じた登録圃場の画像を取得するこができる。
図1に示す圃場管理装置100に登録された最新の登録圃場の情報は、圃場管理方法の一部である図15に示す処理により、端末200の入出力装置210に表示される。ステップS210において、図5に示す端末200の表示部250は、ユーザの操作、例えば登録圃場を上空から撮像した画像を表示する操作に応じて、圃場管理装置100のデータ保持部150に登録圃場の圃場情報を要求する。具体的には、表示部250は、ユーザの操作に応じて、対応する登録圃場の圃場情報を要求する要求信号を生成する。生成された要求信号は、圃場管理装置100のデータ保持部150に送信される。
図15に示すステップS220において、圃場管理装置100のデータ保持部150は、要求信号に基づき、対応する登録圃場の圃場情報を表す信号を生成して、生成した信号を端末200の表示部250に送信する。具体的には、データ保持部150は、要求信号から対応する登録圃場の情報、例えば、図4に示す登録圃場の圃場番号301を抽出する。データ保持部150は、抽出された圃場番号301に基づき、圃場データ300から対応する登録圃場の名称302と、端点情報303と、画像ファイル名称304とを取得する。さらに、データ保持部150は、取得した画像ファイル名称304に基づき、撮像画像データ310から対応する登録圃場を上空から撮像した撮像画像の画像ファイルを取得する。また、データ保持部150は、登録圃場の端点情報303から登録圃場の領域を算出する。取得された登録圃場の名称302と、画像ファイルと、算出された登録圃場の領域を表す情報とは、端末200の表示部250に送信される。
図15に示すステップS230において、図5に示す端末200の表示部250は、登録圃場の周囲を上空から撮像した画像を取得するために、登録圃場のある地域の地図情報を地図配信装置40の地図配信部45に要求する。具体的には、表示部250は、圃場管理装置100のデータ保持部150から取得した登録圃場の領域を表す情報に基づき、登録圃場の位置、例えば緯度と、経度とを取得する。取得した登録圃場の位置に基づき、表示部250は、登録圃場のある地域の地図情報を要求する地図要求信号を生成して、生成した地図要求信号を地図配信装置40の地図配信部45に送信する。
図15に示すステップS240において、地図配信装置40の地図配信部45は、地図要求信号に応じて、登録圃場のある地域の地図情報、例えば航空写真を端末200の表示部250に送信する。具体的には、地図配信装置40は、地図要求信号に基づき、登録圃場のある地域の情報、例えば登録圃場の緯度と経度とを取得して、図7に示す地図データ340から登録圃場のある地域の地図情報を抽出する。抽出された地図情報は、端末200の表示部250に送信される。
図15に示すステップS250において、端末200の表示部250は、登録圃場の領域を表示する。例えば、表示部250は、複数のレイヤーを重畳表示することで、登録圃場の領域を表示する。表示部250は、地図配信装置40から取得した地図情報を最も下の第1レイヤーとして表示する。表示部250は、地図情報を表した第1レイヤーの上に、圃場管理装置100から取得した登録圃場の撮像画像を表す第2レイヤーを設ける。表示部250は、第1レイヤーと第2レイヤーとを重畳表示することで、地図配信装置40から取得した地図情報の上に、圃場管理装置100から取得した登録圃場の撮像画像を張り付けた画像を表示する。
このように、表示部250は、端末200の入出力装置210に最新の状態の登録圃場を表示することができる。これにより、ユーザ、例えば作業者、圃場の所有者などは、圃場情報を容易に把握できる。
(変形例)
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。上記実施の形態では、圃場合併部170は、図9に示すステップS130において、作業装置30の移動軌道に基づき登録圃場の合併を判定する例を示したが、これに限定されず、登録圃場の合併を判定するための任意の方法を用いてもよい。
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。上記実施の形態では、圃場合併部170は、図9に示すステップS130において、作業装置30の移動軌道に基づき登録圃場の合併を判定する例を示したが、これに限定されず、登録圃場の合併を判定するための任意の方法を用いてもよい。
例えば、圃場合併部170は、ユーザの操作に基づき、登録圃場の合併を判定してもよい。この場合、ユーザは、図6に示す端末200の入出力装置210に、合併する登録圃場のうちの1つの登録圃場を選択する。例えば、ユーザは、図2に示す第1登録圃場400-1を選択する。さらに、ユーザは、登録圃場に関する圃場情報を修正する操作を入力する。例えば、ユーザは、合併される登録圃場として、第2登録圃場400-2と、第3登録圃場400-3とを選択する。図5に示す端末200の表示部250は、選択された第1登録圃場400-1と、合併される第2登録圃場400-2と、第3登録圃場400-3とを表す合併情報を表す合併信号を生成する。生成された合併信号は、圃場管理装置100の圃場合併部170に送信される。
圃場合併部170は、合併信号に基づき、図9に示すステップS140以降の処理を実行する。例えば、圃場合併部170は、ステップS140において、図2に示す第1登録圃場400-1に対応する列の端点情報303を、第1登録圃場400-1と、第2登録圃場400-2と、第3登録圃場400-3とを合併した図11に示す合併圃場400-4の情報に更新する。これにより、第1登録圃場400-1の情報は、合併圃場400-4を表す情報に更新される。以降、図9に示すステップS150以降の処理が実行される。
図15に示すステップS250において、表示部250は、地図配信装置40から取得した地図情報に登録圃場の撮像画像を張り付けた画像を表示できれば、任意の方法を用いてもよい。例えば、表示部250は、地図情報における登録圃場の撮像画像に対応する領域を、登録圃場の撮像画像に置き換えてもよい。
以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または/および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、圃場管理システム1000は、地図配信装置40と、画像取得装置50と、撮像装置60とのうちの1以上を含んでもよい。また、図5に示す圃場管理装置100の画像登録部190は、図9に示すステップS170において、撮像画像を地図配信装置40に送信してもよい。地図配信装置40は、地図情報のうち、受信した撮像画像に対応する領域を、受信した撮像画像に置き換えてもよい。圃場管理システム1000は、端末200を省略してもよい。
本出願は、2021年2月19日に出願された日本国特許出願2021-025378号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
Claims (9)
- 圃場データに登録された複数の登録圃場のうちの第1登録圃場と第2登録圃場とを1つの合併圃場に合併して、前記合併圃場を1つの登録圃場として前記圃場データに登録することと、
前記合併圃場を上空から撮像した第1撮像画像の撮像を要求することと、
前記要求に応じて取得される前記第1撮像画像を、撮像画像データに登録することと、
を含み、
前記撮像画像データは、前記圃場データに登録された前記複数の登録圃場のうちの少なくとも一部の登録圃場の領域を表すときに使用され、対応する登録圃場を上空から撮像した撮像画像を格納する
圃場管理方法。 - 前記複数の登録圃場のうちの少なくとも一部の領域で作業を行う作業装置の稼働情報に基づき、前記作業装置が作業しているときの移動軌跡を算出することを含み、
前記第1登録圃場の領域と、前記第2登録圃場の領域とは、前記移動軌跡の少なくとも一部を含む
請求項1に記載の圃場管理方法。 - 前記合併圃場を前記圃場データに登録することは、
ユーザによる前記第1登録圃場と前記第2登録圃場とを合併する操作に応じて生成された合併信号に基づき、前記第1登録圃場と前記第2登録圃場とを1つの前記合併圃場に合併すること
を含む請求項1または2に記載の圃場管理方法。 - 前記合併圃場の領域を前記第1撮像画像に張り付けた画像を表示することを含む
請求項1から3のいずれか1項に記載の圃場管理方法。 - 前記第1撮像画像を、前記撮像画像データに登録することは、
前記要求に応じて取得される前記第1撮像画像を、前記合併圃場に関する領域の周囲を所定の距離だけ拡大した領域で切り取って前記撮像画像データに登録すること
を含む請求項1から4のいずれか1項に記載の圃場管理方法。 - 前記第1撮像画像の撮像を要求することは、
前記合併圃場の端点を含む前記第1撮像画像の撮像を要求すること
を含む請求項1から5のいずれか1項に記載の圃場管理方法。 - 複数の登録圃場が登録された圃場データと、
前記複数の登録圃場のうちの少なくとも一部の登録圃場の領域を表すときに使用され、対応する登録圃場を上空から撮像した撮像画像が登録された撮像画像データと、
前記複数の登録圃場のうちの第1登録圃場と第2登録圃場とを1つの合併圃場に合併して、前記合併圃場を1つの登録圃場として前記圃場データに登録する圃場合併部と、
前記合併圃場を上空から撮像した第1撮像画像の撮像を要求する画像要求部と、
前記要求に応じて取得される前記第1撮像画像を、前記撮像画像データに登録する画像登録部と、
を備える圃場管理装置。 - 請求項7に記載の圃場管理装置と、
前記合併圃場の領域を前記第1撮像画像に張り付けた画像を表示する表示部と、
を備える圃場管理システム。 - 圃場データに登録された複数の登録圃場のうちの第1登録圃場と第2登録圃場とを1つの合併圃場に合併して、前記合併圃場を1つの登録圃場として前記圃場データに登録することと、
前記合併圃場を上空から撮像した第1撮像画像の撮像を要求することと、
前記要求に応じて取得される前記第1撮像画像を、撮像画像データに登録することと、
を演算装置に実行させ、
前記撮像画像データは、前記圃場データに登録された前記複数の登録圃場のうちの少なくとも一部の登録圃場の領域を表すときに使用され、対応する登録圃場を上空から撮像した撮像画像を格納する
プログラムを格納する非一時的記憶媒体。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021-025378 | 2021-02-19 | ||
JP2021025378A JP2022127308A (ja) | 2021-02-19 | 2021-02-19 | 圃場管理方法、圃場管理装置、圃場管理システム、及びプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2022176539A1 true WO2022176539A1 (ja) | 2022-08-25 |
Family
ID=82931594
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2022/002796 WO2022176539A1 (ja) | 2021-02-19 | 2022-01-26 | 圃場管理方法、圃場管理装置、圃場管理システム、及び記憶媒体 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2022127308A (ja) |
WO (1) | WO2022176539A1 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019159558A (ja) * | 2018-03-09 | 2019-09-19 | ヤンマー株式会社 | 圃場管理システム |
JP2019207638A (ja) * | 2018-05-30 | 2019-12-05 | ヤンマー株式会社 | 生育情報マップ提供システム |
-
2021
- 2021-02-19 JP JP2021025378A patent/JP2022127308A/ja active Pending
-
2022
- 2022-01-26 WO PCT/JP2022/002796 patent/WO2022176539A1/ja active Application Filing
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019159558A (ja) * | 2018-03-09 | 2019-09-19 | ヤンマー株式会社 | 圃場管理システム |
JP2019207638A (ja) * | 2018-05-30 | 2019-12-05 | ヤンマー株式会社 | 生育情報マップ提供システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022127308A (ja) | 2022-08-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4667060B2 (ja) | Gps付作業機での圃場位置認識システム | |
WO2018209898A1 (zh) | 信息处理装置、航拍路径生成方法、航拍路径生成系统、程序以及记录介质 | |
KR20210104684A (ko) | 측량 및 매핑 시스템, 측량 및 매핑 방법, 장치 및 기기 | |
CN108885467B (zh) | 一种控制方法、终端、管理平台、系统及存储介质 | |
WO2021250914A1 (ja) | 情報処理装置、移動装置、情報処理システム、および方法、並びにプログラム | |
JP3860945B2 (ja) | 撮影指示装置、撮影指示方法及び記録媒体 | |
WO2022176539A1 (ja) | 圃場管理方法、圃場管理装置、圃場管理システム、及び記憶媒体 | |
JP2018113652A (ja) | 画像取得装置、画像取得システム、画像取得方法、及び画像取得プログラム | |
CN110706497B (zh) | 图像处理装置以及计算机可读存储介质 | |
WO2016085971A2 (en) | Distribution of location-based augmented reality captures | |
JP5271965B2 (ja) | オブジェクト配信範囲設定装置及びオブジェクト配信範囲設定方法 | |
KR102252245B1 (ko) | 물체 식별 시스템 | |
JP2023024467A (ja) | 基地局および遠隔管理装置 | |
US20220415193A1 (en) | Image processing device, image processing method, and program | |
CN114655457A (zh) | 信息显示装置、信息显示方法以及程序 | |
JP7152212B2 (ja) | 生育情報表示システム | |
JP7458300B2 (ja) | 作業情報管理システム、作業情報管理プログラム、及び作業情報管理方法 | |
JP7186484B1 (ja) | プログラム、情報処理装置、方法及びシステム | |
JP7405784B2 (ja) | 作業管理システム、プログラム、及び作業管理方法 | |
CN110580806A (zh) | 显示控制装置以及计算机可读存储介质 | |
US20240013460A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, program, and information processing system | |
CN116724326A (zh) | 轨迹信息输出系统、存储介质以及轨迹信息输出方法 | |
WO2024084925A1 (en) | Information processing apparatus, program, and information processing method | |
JP2021051498A (ja) | 情報処理システム、情報処理装置及びプログラム | |
JP2023002917A (ja) | 圃場管理方法、圃場管理システム、及び圃場管理プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 22755863 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 22755863 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |