JP2021051498A - 情報処理システム、情報処理装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】マーカーの登録に手間がかからない情報処理システム、情報処理装置及びプログラムを提供すること。【解決手段】情報処理装置は、第１の取得部、切り抜き部、導出部及び送信部を含む。第１の取得部は、カメラで撮影した第１の画像を取得する。切り抜き部は、第１の画像内からマーカーとして用いる第１の領域を切り抜く。導出部は、第１の領域の特徴量及び位置を求める。送信部は、第１の領域の特徴量及び位置を送信する。情報処理装置は、受信部、記憶部、取得部及び位置推定部を含む。受信部は、第１の領域の特徴量及び位置を受信する。記憶部は、第１の領域の特徴量及び位置を記憶する。第２の取得部は、カメラで撮影した第２の画像を取得する。位置推定部は、記憶部に記憶された特徴量を用いて第２の画像内に第１の領域が映っていることを判定し、第１の領域が映っていると判定した第２の画像及び第１の領域の位置を用いてカメラの位置を求める。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、情報処理システム、情報処理装置及びプログラムに関する。

拡張現実（ＡＲ（augmented reality））は、現実世界に仮想物体を重畳表示させることで各種情報を提示することができる。拡張現実は、各種情報を提示することで、店舗などにおける買物客の買い物、及び業務現場における作業員などの業務を支援することが可能である。

拡張現実のトラッキングは、ＡＲマーカー（以下単に「マーカー」という。）を用いた方法が知られている。しかしながら、マーカーをトラッキングに用いるには、ワールド座標系におけるマーカーの位置が分かっていなければならない。このために、ワールド座標系におけるマーカーの位置を入力して登録しておく必要があり、手間である。また、マーカーを壁などに貼っておく必要もある。

特開２０１７−１６２０１３号公報

本発明の実施形態が解決しようとする課題は、マーカーの登録に手間がかからない情報処理システム、情報処理装置及びプログラムを提供することである。

実施形態の情報処理システムは、第１の情報処理装置及び第２の情報処理装置を含む。第１の情報処理装置は、第１の取得部、切り抜き部、導出部及び送信部を含む。第１の取得部は、カメラで撮影した第１の画像を取得する。切り抜き部は、前記第１の画像内からマーカーとして用いる第１の領域を切り抜く。導出部は、前記第１の領域の特徴量及び位置を求める。送信部は、前記第１の領域の特徴量及び位置を送信する。第２の情報処理装置は、受信部、記憶部、取得部及び位置推定部を含む。受信部は、前記第１の領域の特徴量及び位置を受信する。記憶部は、前記第１の領域の特徴量及び位置を記憶する。第２の取得部は、カメラで撮影した第２の画像を取得する。位置推定部は、前記記憶部に記憶された特徴量を用いて前記第２の画像内に前記第１の領域が映っていることを判定し、前記第１の領域が映っていると判定した前記第２の画像及び前記第１の領域の位置を用いて前記カメラの位置を求める。

実施形態に係る情報提供システム及び当該情報提供システムに含まれる各装置の要部構成の一例を示すブロック図。 図１中のマーカーＤＢが記憶するテーブルの一例を示す図。 図１中の端末装置のプロセッサーによる処理の一例を示すフローチャート。 図１中の端末装置のプロセッサーによる処理の一例を示すフローチャート。 図１中の端末装置のプロセッサーによる処理の一例を示すフローチャート。 図１中のサーバー装置のプロセッサーによる処理の一例を示すフローチャート。 図１中の端末装置のプロセッサーによる処理の一例を示すフローチャート。 図１中の端末装置がカメラの出力する画像をタッチパネルに表示している様子を示す図。

以下、実施形態に係る情報提供システムについて図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態の説明に用いる各図面は、各部の縮尺を適宜変更している場合がある。また、以下の実施形態の説明に用いる各図面は、説明のため、構成を省略して示している場合がある。また、各図面及び本明細書中において、同一の符号は同様の要素を示す。
図１は、実施形態に係る情報提供システム１及び情報提供システム１に含まれる各装置の要部構成の一例を示すブロック図である。情報提供システム１は、店舗又は業務現場などの特定空間において、拡張現実を用いて情報を提供するシステムである。なお、特定空間は、屋内に限らない。情報提供システム１は、一例として、複数の端末装置１０及びサーバー装置２０を含む。情報提供システム１は、情報処理システムの一例である。

複数の端末装置１０及びサーバー装置２０は、ネットワークＮＷに接続する。ネットワークＮＷは、典型的にはＬＡＮ（local area network）などを含む通信網である。あるいは、ネットワークＮＷは、インターネットなどを含む通信網であっても良い。

端末装置１０は、カメラで撮影した現実世界の映像にリアルタイムに仮想物体を重畳表示させる。したがって、端末装置１０は、拡張現実用のディスプレイ装置である。端末装置１０は、例えば、タブレット端末、スマートホン又はＨＭＤ（head-mounted display）などである。店舗などで用いる端末装置１０は、例えば、ショッピングカート又はその他の荷車などの車輪移動体に取り付けたタブレット端末である。端末装置１０は、一例として、プロセッサー１１、ＲＯＭ（read-only memory）１２、ＲＡＭ（random-access memory）１３、補助記憶デバイス１４、通信インターフェース１５、カメラ１６、タッチパネル１７及びセンサー１８を含む。そして、バス１９などが、これら各部を接続する。端末装置１０は、情報処理装置の一例である。

プロセッサー１１は、端末装置１０の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピューターの中枢部分に相当する。プロセッサー１１は、ＲＯＭ１２又は補助記憶デバイス１４などに記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどのプログラムに基づいて、端末装置１０の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサー１１は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサー１１の回路内に組み込まれていても良い。プロセッサー１１は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、ＳｏＣ（system on a chip）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＧＰＵ（graphics processing unit）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＰＬＤ（programmable logic device）又はＦＰＧＡ（field-programmable gate array）などである。あるいは、プロセッサー１１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。

ＲＯＭ１２は、プロセッサー１１を中枢とするコンピューターの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ１２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ１２は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭ１２は、プロセッサー１１が各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。

ＲＡＭ１３は、プロセッサー１１を中枢とするコンピューターの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ１３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサー１１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭ１３は、典型的には揮発性メモリである。

補助記憶デバイス１４は、プロセッサー１１を中枢とするコンピューターの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス１４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（electric erasable programmable read-only memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はフラッシュメモリなどである。補助記憶デバイス１４は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどを記憶する。また、補助記憶デバイス１４は、プロセッサー１１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサー１１での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値などを保存する。

また、補助記憶デバイス１４は、マーカーＤＢ（database）１４１を記憶する。マーカーＤＢ１４１は、各マーカーについての情報を記憶及び管理する。例えば、マーカーＤＢ１４１は、図２に示すテーブルＴ１に記憶する。図２は、テーブルＴ１の一例を示す図である。
マーカーＤＢ１４１は、テーブルＴ１を用いて、各マーカーについて、マーカーＩＤに、特徴量データ、位置データ及び履歴データを関連付ける。
マーカーＩＤは、マーカーごとに付与されるユニークな識別情報である。
特徴量データは、マーカーの特徴量を示すデータである。
位置データは、例えば、ワールド座標系におけるマーカーの位置姿勢を示すデータであり、ワールド座標系とマーカー座標系の関係を示すデータである。
相対姿勢データは、マーカー登録時の端末装置１０との相対姿勢を示すデータである。
履歴データは、マーカーの位置姿勢の履歴を示すデータである。マーカーの位置姿勢を複数回求める場合があり、履歴データは、複数回求めた位置姿勢を記憶している。

通信インターフェース１５は、端末装置１０がネットワークＮＷなどを介して通信するためのインターフェースである。

カメラ１６は、画像を撮影する。また、カメラ１６は、撮影した画像データを出力する。なお、動画像は、画像の一種である。

タッチパネル１７は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイなどのディスプレイとタッチ入力によるポインティングデバイスとが積層されたものである。タッチパネル１７が備えるディスプレイは、端末装置１０の操作者に各種情報を通知するための画面を表示する表示デバイスとして機能する。また、タッチパネル１７は、当該操作者によるタッチ操作を受け付ける入力デバイスとして機能する。

なお、端末装置１０は、通常、カメラ１６をタッチパネル１７の表示面と反対側を向くように設ける。すなわち、カメラ１６に入射する光の光軸方向とタッチパネル１７の法線方向が同じ方向を向いている。

センサー１８は、端末装置１０の位置姿勢の推定に用いる各種センサーである。センサー１８は、計測値を出力する。センサー１８は、例えば、加速度計、ジャイロスコープ、オドメーター、電子コンパスなどの磁力計、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサーなどのＧＮＳＳ（global navigation satellite system）センサー、深度センサー、又は電磁式、光学式、機械式若しくは超音波式などのトラッカーなどである。なお、端末装置１０は、センサー１８として、上記のセンサーのうちの複数種類を備えていても良い。例えば、センサー１８は、ショッピングカートなどの車輪移動体に取り付けてあっても良い。
なお、センサー１８は、端末装置１０の外部に有線又は無線で接続されるものであっても良い。

バス１９は、コントロールバス、アドレスバス及びデータバスなどを含み、端末装置１０の各部で授受される信号を伝送する。

サーバー装置２０は、複数の端末装置１０で共通のデータを用いるために各端末装置１０と通信する。サーバー装置２０は、一例として、プロセッサー２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、補助記憶デバイス２４及び通信インターフェース２５を含む。そして、バス２６などが、これら各部を接続する。

プロセッサー２１は、サーバー装置２０の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピューターの中枢部分に相当する。プロセッサー２１は、ＲＯＭ２２又は補助記憶デバイス２４などに記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどのプログラムに基づいて、サーバー装置２０の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサー２１は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサー２１の回路内に組み込まれていても良い。プロセッサー２１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＳｏＣ、ＤＳＰ、ＧＰＵ、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ又はＦＰＧＡなどである。あるいは、プロセッサー２１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。

ＲＯＭ２２は、プロセッサー２１を中枢とするコンピューターの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ２２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ２２は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭ２２は、プロセッサー２１が各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。

ＲＡＭ２３は、プロセッサー２１を中枢とするコンピューターの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ２３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ２３は、プロセッサー２１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭ２３は、典型的には揮発性メモリである。

補助記憶デバイス２４は、プロセッサー２１を中枢とするコンピューターの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス２４は、例えばＥＥＰＲＯＭ、ＨＤＤ又はフラッシュメモリなどである。補助記憶デバイス２４は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェアなどを記憶する。また、補助記憶デバイス２４は、プロセッサー２１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサー２１での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値などを保存する。

また、補助記憶デバイス２４は、マーカーＤＢ２４１を記憶する。マーカーＤＢ２４１は、マーカーＤＢ１４１と同様のＤＢである。
さらに、補助記憶デバイス２４は、情報提供システム１に含まれる端末装置１０の一覧である端末リストを記憶している。

通信インターフェース２５は、サーバー装置２０がネットワークＮＷなどを介して通信するためのインターフェースである。

バス２６は、コントロールバス、アドレスバス及びデータバスなどを含み、サーバー装置２０の各部で授受される信号を伝送する。

以下、実施形態に係る情報提供システム１の動作を図３〜図７などに基づいて説明する。なお、以下の動作説明における処理の内容は一例であって、同様な結果を得ることが可能な様々な処理を適宜に利用できる。
図３〜図５及び図７は、端末装置１０のプロセッサー１１による処理の一例を示すフローチャートである。プロセッサー１１は、例えば、ＲＯＭ１２又は補助記憶デバイス１４などに記憶されたプログラムに基づいてこの処理を実行する。なお、プロセッサー１１は、例えば、図３〜図５の処理と、図７の処理とを並行又は並列して行う。
図６は、サーバー装置２０のプロセッサー２１による処理の一例を示すフローチャートである。プロセッサー２１は、例えば、ＲＯＭ２２又は補助記憶デバイス２４などに記憶されたプログラムに基づいてこの処理を実行する。

端末装置１０のプロセッサー１１は、例えば、拡張現実用のソフトウェアの起動にともない、図３に示す処理を開始する。
図３のＡＣＴ１１においてプロセッサー１１は、設定を変更する操作が行われたか否かを判定する。プロセッサー１１は、設定を変更する操作が行われたならば、ＡＣＴ１１においてＹｅｓと判定してＡＣＴ１２へと進む。

ＡＣＴ１２においてプロセッサー１１は、操作内容に基づく設定の変更内容を保存する。設定内容は、例えば、登録モードが有効であるか無効であるか、同期モードが有効であるか無効であるか、登録モードの開始条件及び登録モードの終了条件などである。
登録モードは、マーカーを自動で登録するモードである。登録モードの有効及び無効は、自動及び手動により切り替え可能である。
同期モードは、他の端末装置１０と、マーカーの登録内容を共有するモードである。

登録モードの開始条件は、登録モードを自動で無効から有効に切り替えるための条件である。開始条件は、例えば、所定の日時になること、前回登録モードを実行してから所定の時間が経過すること、又は端末装置１０が所定のエリアに入ることなどである。

登録モードの終了条件は、登録モードを自動で有効から無効に切り替えるための条件である。終了条件は、例えば、所定の日時になること、登録モードが有効になってから所定の時間が経過すること、端末装置１０が所定のエリアから出ること又は登録モードが有効の状態で所定の範囲を巡回したことなどである。ここで、所定の範囲を巡回することの一例を挙げると、情報提供システム１が拡張現実を用いた情報提供を行っている範囲を一周することなどである。当該範囲は、例えば店舗内は業務現場などの特定空間である。

対して、プロセッサー１１は、設定を変更する操作が行われていないならば、ＡＣＴ１１においてＮｏと判定してＡＣＴ１３へと進む。
ＡＣＴ１３においてプロセッサー１１は、図４及び図５に示す画像処理を行う。

図４のＡＣＴ２１においてプロセッサー１１は、カメラ１６が出力する画像を取得する。なお、ここで取得された画像を以下「取得画像」という。例えば、プロセッサー１１は、図８に示すような画像ＩＭ１を取得する。図８は、端末装置１０が、カメラ１６の出力する画像ＩＭ１をタッチパネル１７に表示している様子を示す図である。図８に示す画像ＩＭ１は、壁Ｗ１と壁Ｗ１とに挟まれた通路の間を端末装置１０が通っている間にカメラ１６によって撮影された画像である。向かって左側の壁Ｗ１には、ポスターＰ１が貼られている。ポスターＰ１は、例えば、ＰＯＰ（point of purchase advertising）広告である。
以上より、ＡＣＴ２１の処理を行うことで、プロセッサー１１は、カメラ１６で撮影した画像を取得する取得部として機能する。

ＡＣＴ２２においてプロセッサー１１は、登録モードが有効になっているか否かを判定する。プロセッサー１１は、登録モードが有効になっているならば、ＡＣＴ２２においてＹｅｓと判定してＡＣＴ２３へと進む。

ＡＣＴ２３においてプロセッサー１１は、初回トラッキングが終わっているか否かを判定する。初回トラッキングとは、図３〜図５に示す処理を開始してから最初のマーカーを用いたトラッキングである。初回トラッキングを行うまでは、ワールド座標系と端末装置１０の座標系が正確に対応付けられていないため、この判定を行う。

プロセッサー１１は、初回トラッキングが終わっていないならば、ＡＣＴ２３においてＮｏと判定してＡＣＴ２４へと進む。また、プロセッサー１１は、登録モードが無効になっているならば、ＡＣＴ２２においてＮｏと判定してＡＣＴ２４へと進む。
ＡＣＴ２４においてプロセッサー１１は、マーカーＤＢを参照して、取得画像中にマーカーがあるか否かを判定する。プロセッサー１１は、マーカーＤＢに記憶された特徴量を用いてマーカーがあるか否かを判定する。プロセッサー１１は、取得画像中にマーカーがないならば、ＡＣＴ２４においてＮｏと判定して図４及び図５に示す画像処理を終了する。対して、プロセッサー１１は、マーカーＤＢを参照して、取得画像中にマーカーがあるならば、ＡＣＴ２４においてＹｅｓと判定してＡＣＴ２５へと進む。

ＡＣＴ２５においてプロセッサー１１は、マーカーを用いてトラッキングを行う。プロセッサー１１は、トラッキングを行うことで、端末装置１０の座標系をワールド座標系に対応付ける。これにより、プロセッサー１１は、ワールド座標系における端末装置１０の位置姿勢が分かるようになる。なお、端末装置１０の位置姿勢は、カメラ１６の位置姿勢及びタッチパネル１７の位置姿勢である。プロセッサー１１は、ＡＣＴ２５の処理の後、図４及び図５に示す画像処理を終了する。
以上より、プロセッサー１１は、ＡＣＴ２４及びＡＣＴ２５の処理を行うことで、カメラ１６の位置を求める位置推定部として機能する。

プロセッサー１１は、初回トラッキングが終わっているならば、ＡＣＴ２３においてＹｅｓと判定してＡＣＴ２６へと進む。
ＡＣＴ２６においてプロセッサー１１は、取得画像から所定の法則にしたがい長方形の画像を切り抜く。プロセッサー１１は、ＡＣＴ２８でＹｅｓと判定するまでＡＣＴ２６の処理を複数回実行するが、ＡＣＴ２６の処理を行うたびに、取得画像から異なる部分の長方形の画像を切り抜く。例えば、プロセッサー１１は、最初に取得画像の左上の角から長方形の画像を切り抜き、ＡＣＴ２６の処理を行うたびに徐々にずらした長方形の画像を切り抜いていき、最後に右下の角から長方形の画像を切り抜く。当該長方形は、例えば、全ての辺が、取得画像のいずれかの辺と平行であるような長方形である。なお、長方形の大きさは固定であっても良いし、可変であっても良い。また、当該長方形のアスペクト比は固定であっても可変であっても良い。図８には、当該長方形の画像の一例として長方形画像ＩＭ２を示している。
以上より、ＡＣＴ２６の処理を行うことで、プロセッサー１１は、取得画像内からマーカーとして用いる長方形画像を切り抜く切り抜き部として機能する。

ＡＣＴ２７においてプロセッサー１１は、長方形画像の特徴量を求める。プロセッサー１１は、特徴量を求めるために、例えば、公知の方法を用いる。また、プロセッサー１１は、特徴量スコアを求める。特徴量スコアは、長方形画像がマーカーとして適している度合いを示す。特徴量スコアは、一例として０点〜１００点の範囲であり、点数が高いほどマーカーとして適している。特徴量スコアは、例えば、同じようなパターンを繰り返す繰り返し画像である場合に低くなる。また、特徴量スコアは、ＰＯＰ広告を含む画像では、点数が高くなりやすい。例えば、図８では、長方形画像ＩＭ２は、画像ＩＭ１のうちの特徴量スコアが最も高い長方形画像を示している。長方形画像ＩＭ２は、ポスターＰ１を含むバウンティングボックス状の長方形の画像である。

ＡＣＴ２８においてプロセッサー１１は、取得画像からの切り抜きを終了するか否かを判定する。例えば、プロセッサー１１は、取得画像の全範囲からの切り抜きを終了したならば、切り抜きを終了すると判定する。プロセッサー１１は、取得画像からの切り抜きを終了しないならば、ＡＣＴ２８においてＮｏと判定してＡＣＴ２６へと戻る。対して、プロセッサー１１は、取得画像からの切り抜きを終了するならば、ＡＣＴ２８においてＹｅｓと判定してＡＣＴ２９へと進む。

ＡＣＴ２９においてプロセッサー１１は、ＡＣＴ２６で切り抜いた長方形画像の中にマーカーとして適している画像があるか否かを判定する。なお、プロセッサー１１は、例えば、ＡＣＴ２７で求めた特徴量スコアが所定の点数以上である長方形画像をマーカーとして適している画像と判定する。所定の点数は一例として７５点である。プロセッサー１１は、切り抜いた長方形画像の中にマーカーとして適している画像がないならば、ＡＣＴ２９においてＮｏと判定して、ＡＣＴ２４へと進む。対して、プロセッサー１１は、切り抜いた長方形画像の中にマーカーとして適している画像があるならば、ＡＣＴ２９においてＹｅｓと判定してＡＣＴ３０へと進む。

ＡＣＴ３０においてプロセッサー１１は、ＡＣＴ２６で切り抜いた長方形画像のうち、最も特徴量スコアが高い長方形画像を、マーカー候補として決定する。なお、以下単にマーカー候補といった場合、ＡＣＴ３０で決定したマーカー候補を示す。

ＡＣＴ３１においてプロセッサー１１は、端末装置１０に対するマーカー候補の相対位置姿勢を求める。相対位置は、例えば、マーカー候補のうちの一点の位置である。当該一点は、例えばポスターＰ１の中央である。あるいは、相対位置は、複数の点の平均などであっても良い。相対姿勢は、例えば、端末装置１０の姿勢を基準とする、マーカー候補内に映っている物体の姿勢である。当該物体は、例えばポスターＰ１である。

図５のＡＣＴ３２においてプロセッサー１１は、マーカーＤＢを参照して、マーカー候補が登録済みのマーカーであるか否かを判定する。例えば、プロセッサー１１は、図４のＡＣＴ２７で求めた特徴量と、マーカーＤＢに登録されている各マーカーの特徴量を比較することで、マーカー候補が登録済みのマーカーと同一であるか否かを判定する。プロセッサー１１は、マーカー候補が登録済みのマーカーであるならば、図５のＡＣＴ３２においてＹｅｓと判定してＡＣＴ３３へと進む。

ＡＣＴ３３においてプロセッサー１１は、マーカーＤＢを参照して、ＡＣＴ３２においてマーカー候補と同一であると判定した登録済みのマーカーのマーカーＩＤを特定する。なお、ここで特定されたマーカーＩＤを、以下「特定ＩＤ」というものとする。

ＡＣＴ３４においてプロセッサー１１は、図４のＡＣＴ３１で求めた相対位置姿勢と、ワールド座標系における端末装置１０の位置姿勢から、ワールド座標系におけるマーカー候補の位置姿勢を求める。

図５のＡＣＴ３５においてプロセッサー１１は、マーカーＤＢ１４１で特定ＩＤに関連付けられた計測履歴に、ＡＣＴ３４で求めた位置姿勢を追加することで、当該位置姿勢をマーカーＤＢ１４１に記憶する。

ＡＣＴ３６においてプロセッサー１１は、ＡＣＴ３４で求めた位置姿勢が、マーカーＤＢ１４１で特定ＩＤに関連付けられた位置データが示す位置姿勢と一致するか否かを判定する。なお、プロセッサー１１は、所定の誤差以内であれば一致すると判定しても良い。プロセッサー１１は、位置姿勢が一致しないならば、ＡＣＴ３６においてＮｏと判定してＡＣＴ３７へと進む。

ＡＣＴ３７においてプロセッサー１１は、ＡＣＴ３４で求めた位置姿勢に基づき、特定ＩＤで特定されるマーカーの位置データを変更する。例えば、プロセッサー１１は、当該位置データを、ＡＣＴ３４で求めた位置姿勢で上書きする。あるいは、プロセッサー１１は、マーカーＤＢ１４１で特定ＩＤに関連付けられた計測履歴に基づき、過去に求められた複数の位置姿勢から、統計的手法により位置姿勢を求める。例えば、プロセッサー１１は、当該複数の位置姿勢の平均を求める。そして、プロセッサー１１は、求めた位置姿勢で、特定ＩＤで特定されるマーカーの位置データを上書きする。なお、プロセッサー１１は、平均を求める際に、外れ値を除外しても良い。
以上より、プロセッサー１１は、ＡＣＴ３７の処理を行うことで、変更部として機能する。

対して、プロセッサー１１は、ＡＣＴ３４で求めた位置姿勢が、マーカーＤＢ１４１で特定ＩＤに関連付けられた位置データが示す位置姿勢と一致するならば、ＡＣＴ３６においてＹｅｓと判定してＡＣＴ３８へと進む。また、プロセッサー１１は、ＡＣＴ３７の処理の後、ＡＣＴ３８へと進む。
ＡＣＴ３８においてプロセッサー１１は、同期モードが有効であるか否かを判定する。プロセッサー１１は、同期モードが有効であるならば、ＡＣＴ３８においてＹｅｓと判定してＡＣＴ３９へと進む。

ＡＣＴ３９においてプロセッサー１１は、変更情報を生成する。変更情報は、マーカーの位置データを変更するように指示する情報である。変更情報は、特定ＩＤ並びにマーカーＤＢ１４１で特定ＩＤに関連付けられた位置データ及び計測履歴データを含む。プロセッサー１１は、変更情報を生成した後、当該変更情報をサーバー装置２０に送信するように通信インターフェース１５に対して指示する。この送信の指示を受けて通信インターフェース１５は、当該変更情報をサーバー装置２０に送信する。送信された当該変更情報は、サーバー装置２０の通信インターフェース２５によって受信される。プロセッサー１１は、ＡＣＴ３９の処理の後、図４及び図５に示す画像処理を終了する。

一方、図６のＡＣＴ５１においてサーバー装置２０のプロセッサー２１は、通信インターフェース２５によって変更情報が受信されたか否かを判定する。プロセッサー２１は、変更情報が受信されないならば、ＡＣＴ５１においてＮｏと判定してＡＣＴ５２へと進む。

ＡＣＴ５２においてプロセッサー２１は、通信インターフェース２５によって登録情報が受信されたか否かを判定する。プロセッサー２１は、登録情報が受信されないならば、ＡＣＴ５２においてＮｏと判定してＡＣＴ５１へと戻る。かくして、プロセッサー２１は、変更情報又は登録情報が受信されるまでＡＣＴ５１及びＡＣＴ５２を繰り返す。なお、登録情報については後述する。

プロセッサー２１は、ＡＣＴ５１及びＡＣＴ５２の待受状態にあるときに変更情報が受信されたならば、ＡＣＴ５１においてＹｅｓと判定してＡＣＴ５３へと進む。

ＡＣＴ５３においてプロセッサー２１は、受信された変更情報に基づきマーカーＤＢ２４１を更新する。すなわち、プロセッサー２１は、マーカーＤＢ２４１において、当該変更情報に含まれる特定ＩＤと同一のＩＤに関連付けられた位置データ及び計測履歴データを、当該変更情報に含まれる位置データ及び計測履歴データで上書きする。

ＡＣＴ５４においてプロセッサー２１は、端末リスト中の端末装置１０のうち、ＡＣＴ５４〜ＡＣＴ５７の繰り返しを抜けるまでの間に選択していないものを１つ選択する。すなわち、プロセッサー２１は、未選択の端末装置１０を１つ選択する。

ＡＣＴ５５においてプロセッサー２１は、選択中の端末装置１０の同期モードが有効になっているか否かを判定する。プロセッサー２１は、例えば、当該端末装置１０に問い合わせることで同期モードが有効になっているかを確認する。あるいは、端末装置１０は、同期モードの有効及び無効を切り替えた場合に、そのことをサーバー装置２０に通知しても良い。この場合、サーバー装置２０は、各端末装置１０の同期モードが有効であるか無効であるかを記憶しておく。プロセッサー２１は、選択中の端末装置１０の同期モードが有効になっているならば、ＡＣＴ５５においてＹｅｓと判定してＡＣＴ５６へと進む。

ＡＣＴ５６においてプロセッサー２１は、選択中の端末装置１０に変更情報を送信するように通信インターフェース２５に対して指示する。当該変更情報は、ＡＣＴ５１で受信されたものと同一のマーカーＩＤ、位置データ及び計測データを含む。送信の指示を受けて通信インターフェース２５は、当該変更情報を当該端末装置１０に送信する。送信された当該変更情報は、当該端末装置１０の通信インターフェース１５によって受信される。

一方、図７のＡＣＴ７１において端末装置１０のプロセッサー１１は、通信インターフェース１５によって変更情報が受信されたか否かを判定する。プロセッサー１１は、変更情報が受信されないならば、ＡＣＴ７１においてＮｏと判定してＡＣＴ７２へと進む。

ＡＣＴ７２においてプロセッサー１１は、通信インターフェース１５によって登録情報が受信されたか否かを判定する。プロセッサー１１は、登録情報が受信されないならば、ＡＣＴ７２においてＮｏと判定してＡＣＴ７１へと戻る。かくして、プロセッサー１１は、変更情報又は登録情報が受信されるまでＡＣＴ７１及びＡＣＴ７２を繰り返す。

プロセッサー１１は、ＡＣＴ７１及びＡＣＴ７２の待受状態にあるときに変更情報が受信されたならば、ＡＣＴ７１においてＹｅｓと判定してＡＣＴ７３へと進む。

ＡＣＴ７３においてプロセッサー１１は、受信された変更情報に基づきマーカーＤＢ１４１を更新する。すなわち、プロセッサー１１は、マーカーＤＢ１４１において、当該変更情報に含まれるマーカーＩＤと同一のＩＤに関連付けられた位置データ及び計測履歴データを、当該変更情報に含まれる位置データ及び計測履歴データで上書きする。プロセッサー１１は、ＡＣＴ７３の処理の後、ＡＣＴ７１へと戻る。
ＡＣＴ５７においてプロセッサー２１は、未選択の端末装置１０があるか否かを判定する。プロセッサー２１は、未選択の端末装置１０があるならば、ＡＣＴ５７においてＹｅｓと判定してＡＣＴ５４へと戻る。対して、プロセッサー２１は、未選択の端末装置１０がないならば、ＡＣＴ５７においてＮｏと判定してＡＣＴ５１へと戻る。
以上のように、プロセッサー２１は、未選択の端末装置１０が無くなるまでＡＣＴ５４〜ＡＣＴ５７を繰り返すことで、同期モードが有効な端末装置１０それぞれに変更情報を送信する。

一方、端末装置１０のプロセッサー１１は、図５のＡＣＴ３９の処理の後、図４及び図５に示す画像処理を終了する。また、プロセッサー１１は、同期モードが無効であるならば、図５のＡＣＴ３８においてＮｏと判定して図４及び図５に示す画像処理を終了する。

また、プロセッサー１１は、マーカー候補が登録済みのマーカーでないならば、図５のＡＣＴ３２においてＮｏと判定してＡＣＴ４０へと進む。
ＡＣＴ４０においてプロセッサー１１は、ＡＣＴ３４と同様にして、マーカー候補の位置姿勢を求める。
以上より、プロセッサー１１は、ＡＣＴ２７及びＡＣＴ４０の処理を行うことで、特徴量及び位置を求める導出部として機能する。

ＡＣＴ４１においてプロセッサー１１は、マーカー候補と位置が同じマーカーがマーカーＤＢ１４１に登録されているか否かを判定する。なお、プロセッサー１１は、例えば、ＡＣＴ３４で求めたマーカー候補の位置と、ＤＢ１４１に登録されているいずれかのマーカーの位置が所定の距離以内である場合に、位置が同じマーカーが登録されていると判定する。プロセッサー１１は、位置が同じマーカーが登録されているならば、ＡＣＴ４１においてＹｅｓと判定してＡＣＴ４２へと進む。

ＡＣＴ４２においてプロセッサー１１は、ＡＣＴ３１で求めた相対姿勢と、ＡＣＴ４１で位置が同じと判定したマーカーの相対姿勢データが示す相対姿勢とが同じか否かを判定する。プロセッサー１１は、２つの相対姿勢が所定の誤差以内であれば相対姿勢が同じであると判定する。プロセッサー１１は、相対姿勢が同じであると判定するならば、ＡＣＴ４２においてＹｅｓと判定してＡＣＴ４３へと進む。
この判定を行う理由は、特徴量が異なるマーカーが同じ位置にあっても良いためである。これは、同じ位置を映した画像であっても、世界座標系における端末装置１０の位置によって、異なる画像として映ることによる。

ＡＣＴ４３においてプロセッサー１１は、マーカー候補と位置及び相対姿勢が同じマーカーを、マーカーＤＢ１４１から削除する。プロセッサー１１は、例えば、当該マーカーについてのデータを消去することで削除しても良いし、削除フラグをたてるなどしてマーカーとして使わないようにすることで削除しても良い。なお、ここで削除されるマーカーのマーカーＩＤを以下「削除ＩＤ」というものとする。
以上より、プロセッサー１１は、ＡＣＴ４３の処理を行うことで、削除部として機能する。ここで削除されるマーカーは、第２の領域の一例である。

プロセッサー１１は、ＡＣＴ４３の処理の後、ＡＣＴ４４へと進む。また、プロセッサー１１は、位置が同じマーカーが登録されていないならば、ＡＣＴ４１においてＮｏと判定してＡＣＴ４４へと進む。また、プロセッサー１１は、相対姿勢が同じでないと判定するならば、ＡＣＴ４２においてＮｏと判定してＡＣＴ４４へと進む。
ＡＣＴ４４においてプロセッサー１１は、マーカー候補を新規のマーカーとしてマーカーＤＢ１４１に登録する。このために、プロセッサー１１は、テーブルＴ１に新規レコードを追加する。プロセッサー１１は、他のマーカーＩＤと重複しないマーカーＩＤを発行する。そして、当該新規レコードのマーカーＩＤの値を、発行したマーカーＩＤにする。また、プロセッサー１１は、当該新規レコードの特徴量データの値を、図４のＡＣＴ２７で求めた特徴量にする。そして、プロセッサー１１は、当該新規レコードの位置データの値を、ＡＣＴ４０で求めた位置姿勢にする。さらにプロセッサー１１は、当該新規レコードの相対姿勢データの値を、ＡＣＴ３１で求めた相対姿勢にする。また、プロセッサー１１は、当該新規レコードの計測履歴データに、ＡＣＴ４０で求めた位置姿勢を追加する。
以上より、プロセッサー１１は、ＡＣＴ４４の処理を行うことで、特徴量及び位置を記憶する記憶部として機能する。あるいは、マーカーＤＢは、記憶部として機能する。ここで新規に登録されるマーカーは、第１の領域の一例である。

ＡＣＴ４５においてプロセッサー１１は、同期モードが有効であるか否かを判定する。プロセッサー１１は、同期モードが無効であるならば、ＡＣＴ４５においてＮｏと判定して図４及び図５に示す画像処理を終了する。対して、プロセッサー１１は、同期モードが有効であるならば、ＡＣＴ４５においてＹｅｓと判定してＡＣＴ４６へと進む。

ＡＣＴ４６においてプロセッサー１１は、登録情報を生成する。登録情報は、新規にマーカーを登録するように指示する情報である。登録情報は、ＡＣＴ４４で新規に登録されたマーカーの情報、すなわち新規に追加されたレコード内の各フィールドの値を含む。さらに、ＡＣＴ４３でマーカーが削除されている場合には、登録情報は、削除情報を含む。削除情報は、マーカーを削除するように指示する情報である。削除情報は、削除ＩＤを含む。プロセッサー１１は、登録情報を生成した後、当該登録情報をサーバー装置２０に送信するように通信インターフェース１５に対して指示する。この送信の指示を受けて通信インターフェース１５は、当該登録情報をサーバー装置２０に送信する。送信された当該登録情報は、サーバー装置２０の通信インターフェース２５によって受信される。プロセッサー１１は、ＡＣＴ４６の処理の後、図４及び図５に示す画像処理を終了する。
以上より、プロセッサー１１は、ＡＣＴ４６の処理を行うことで、通信インターフェース１５と協働して送信部として機能する。

一方、サーバー装置２０のプロセッサー２１は、図６のＡＣＴ５１及びＡＣＴ５２の待受状態にあるときに登録情報が受信されたならば、ＡＣＴ５２においてＹｅｓと判定してＡＣＴ５８へと進む。
ＡＣＴ５８においてプロセッサー２１は、受信された登録情報に基づきマーカーＤＢ２４１を更新する。すなわち、プロセッサー２１は、マーカーＤＢ２４１のテーブルＴ１に新規レコードを追加し、当該新規レコードの各フィールドの値を、当該登録情報に含まれる値にする。また、プロセッサー２１は、登録情報に削除情報が含まれる場合には、削除情報に含まれるマーカーＩＤと同じマーカーＩＤであるマーカーを、マーカーＤＢ２４１から削除する。

ＡＣＴ５９においてプロセッサー２１は、端末リストに含まれる端末装置１０のうち、ＡＣＴ５９〜ＡＣＴ６２の繰り返しを抜けるまでの間に選択していないものを１つ選択する。すなわち、プロセッサー２１は、未選択の端末装置１０を１つ選択する。

ＡＣＴ６０においてプロセッサー２１は、選択中の端末装置１０の同期モードが有効になっているか否かを判定する。プロセッサー２１は、選択中の端末装置１０の同期モードが有効になっているならば、ＡＣＴ６０においてＹｅｓと判定してＡＣＴ６１へと進む。

ＡＣＴ６１においてプロセッサー２１は、選択中の端末装置１０に登録情報を送信するように通信インターフェース２５に対して指示する。送信の指示を受けて通信インターフェース２５は、当該登録情報を当該端末装置１０に送信する。送信された当該登録情報は、当該端末装置１０の通信インターフェース１５によって受信される。
以上より、プロセッサー２１は、ＡＣＴ５２及びＡＣＴ６１の処理を行うことで、通信インターフェース２５と協働して通信部として機能する。

一方、端末装置１０のプロセッサー１１は、図７のＡＣＴ７１及びＡＣＴ７２の待受状態にあるときに登録情報が受信されたならば、ＡＣＴ７２においてＹｅｓと判定してＡＣＴ７４へと進む。
以上より、プロセッサー１１は、ＡＣＴ７２の処理を行うことで、通信インターフェース１５と協働して受信部として機能する。

ＡＣＴ７４においてプロセッサー１１は、受信された登録情報に基づきマーカーＤＢ１４１を更新する。すなわち、プロセッサー１１は、マーカーＤＢ１４１のテーブルＴ１に新規レコードを追加し、当該新規レコードの各フィールドの値を、当該登録情報に含まれる値にする。また、プロセッサー２１は、登録情報に削除情報が含まれる場合には、削除情報に含まれるマーカーＩＤと同じマーカーＩＤであるマーカーを、マーカーＤＢ２４１から削除する。プロセッサー１１は、ＡＣＴ７４の処理の後、ＡＣＴ７１へと戻る。

一方、端末装置１０のプロセッサー１１は、ＡＣＴ６１の処理の後、ＡＣＴ６２へと進む。また、プロセッサー２１は、選択中の端末装置１０の同期モードが無効になっているならば、ＡＣＴ６０においてＮｏと判定してＡＣＴ６２へと進む。
ＡＣＴ６２においてプロセッサー１１は、未選択の端末装置１０があるか否かを判定する。プロセッサー１１は、未選択の端末装置１０があるならば、ＡＣＴ６２においてＹｅｓと判定してＡＣＴ５８へと戻る。対して、プロセッサー１１は、未選択の端末装置１０がないならば、ＡＣＴ６２においてＮｏと判定してＡＣＴ５１へと戻る。
以上のように、プロセッサー２１は、未選択の端末装置１０が無くなるまでＡＣＴ５９〜ＡＣＴ６２を繰り返すことで、同期モードが有効な端末装置１０それぞれに登録情報を送信する。

一方、プロセッサー１１は、図４及び図５に示す画像処理を終了したことにともない、ＡＣＴ１３の処理を終了する。

ＡＣＴ１４においてプロセッサー１１は、センサー１８が出力する計測値を取得する。
ＡＣＴ１５においてプロセッサー１１は、ＡＣＴ１４で取得した計測値に基づきトラッキングを行う。これにより、プロセッサー１１は、マーカーによるトラッキングを行っていない間も端末装置１０の位置が分かる。

ＡＣＴ１６においてプロセッサー１１は、登録モードの開始条件を満たしたか否かを判定する。プロセッサー１１は、登録モードの開始条件を満たしたならば、ＡＣＴ１６においてＹｅｓと判定してＡＣＴ１７へと進む。

ＡＣＴ１７においてプロセッサー１１は、登録モードを有効にする。プロセッサー１１は、ＡＣＴ１７の処理の後、ＡＣＴ１１へと戻る。

対して、プロセッサー１１は、登録モードの開始条件を満たしていないならば、ＡＣＴ１６においてＮｏと判定してＡＣＴ１８へと進む。
ＡＣＴ１８においてプロセッサー１１は、登録モードの終了条件を満たしたか否かを判定する。プロセッサー１１は、登録モードの終了条件を満たしていないならば、ＡＣＴ１８においてＮｏと判定してＡＣＴ１１へと戻る。

対して、プロセッサー１１は、登録モードの終了条件を満たしたならば、ＡＣＴ１８においてＹｅｓと判定してＡＣＴ１９へと進む。

ＡＣＴ１９においてプロセッサー１１は、登録モードを無効にする。プロセッサー１１は、ＡＣＴ１９の処理の後、ＡＣＴ１１へと戻る。

実施形態の情報提供システム１によれば、端末装置１０のプロセッサー１１は、カメラ１６によって撮影された画像から、マーカーとして用いる部分の長方形画像を切り抜く。そして、プロセッサー１１は、当該長方形画像の特徴量及び位置姿勢をマーカーＤＢ１４１に記憶する。これにより、当該長方形画像をマーカーとして用いることができるようになる。このように、実施形態の端末装置１０は、マーカーを自動で登録するので、手間がかからない。また、実施形態の端末装置１０は、ポスターなどが貼られている部分を含む画像をマーカーとして用いることができるので、マーカー専用の紙などを壁などに貼っておく必要がない。また、実施形態の端末装置１０は、ポスターなどが貼られていなくても特徴量スコアが高くなるように物が配置されていれば、そのような部分を映した画像もマーカーとして用いることができる。

また、実施形態の情報提供システム１によれば、端末装置１０のプロセッサー１１は、マーカーとして登録する長方形画像の位置が、既にマーカーＤＢ１４１に登録されているマーカーと同じであることを判定する。そして、プロセッサー１１は、位置が同じであると判定したならば、マーカーＤＢ１４１に登録されている当該マーカーをマーカーＤＢ１４１から削除する。これにより、実施形態の端末装置１０は、複数のマーカーが同じ位置に登録されることを防ぐ。また、ポスターが貼りかえられるなど、物の配置が変わった場合に、当該物が映っている画像をマーカーとして用いていた場合には、マーカーとして用いることができないが、実施形態の端末装置１０はそのようなマーカーを削除することができる。そして、実施形態の端末装置１０は、物の配置が変わった後に撮影された画像を新たにマーカーとして登録することができる。

また、実施形態の情報提供システム１によれば、端末装置１０のプロセッサー１１は、マーカーの位置がマーカーＤＢ１４１に登録されている位置と異なっている場合、マーカーの位置を変更する。これにより、端末装置１０は、ポスターなどの物の位置が異なる位置に動いた場合に、新たな位置をマーカーＤＢ１４１に記憶できる。また、プロセッサー１１は、マーカーの位置を求めた履歴を用いてマーカーＤＢ１４１に記憶されたマーカーの位置を変更することで、マーカーの位置の精度を向上することができる。

また、実施形態の情報提供システム１によれば、端末装置１０のプロセッサー１１は、登録モードが有効である場合にマーカーの自動登録を行う。これにより、マーカーの登録が不要である場合にプロセッサー１１の処理を軽くすることができる。

また、実施形態の情報提供システム１によれば、端末装置１０は、新規に登録するマーカーのデータを送信する。当該データは、サーバー装置２０を介して各端末装置１０に送信される。当該データを受信した各端末装置１０は、当該データに基づき新規にマーカーを登録する。このように、実施形態の情報提供システム１は、１台の端末装置１０がマーカーに適した画像を見つけた場合に、複数の端末装置１０に当該画像をマーカーとして登録させることができる。したがって、実施形態の情報提供システム１は、端末装置１０ごとにマーカーを登録する手間が不要である。

上記の実施形態は以下のような変形も可能である。
上記の実施形態では、端末装置１０のプロセッサー１１がＡＣＴ２６において切り抜く画像の形状は長方形である。しかしながら、プロセッサー１１は、円形などのその他の形状で切り抜いても良い。

プロセッサー１１又はプロセッサー２１は、上記実施形態においてプログラムによって実現する処理の一部又は全部を、回路のハードウェア構成によって実現するものであっても良い。

上記実施形態における各装置は、例えば、上記の各処理を実行するためのプログラムが記憶された状態で各装置の管理者などへと譲渡される。あるいは、当該各装置は、当該プログラムが記憶されない状態で当該管理者などに譲渡される。そして、当該プログラムが別途に当該管理者などへと譲渡され、当該管理者又はサービスマンなどによる操作に基づいて当該各装置に記憶される。このときのプログラムの譲渡は、例えば、ディスクメディア又は半導体メモリなどのようなリムーバブルな記憶媒体を用いて、あるいはインターネット又はＬＡＮなどを介したダウンロードにより実現できる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１……情報提供システム、１０……端末装置、１１，２１……プロセッサー、１２，２２……ＲＯＭ、１３，２３……ＲＡＭ、１４，２４……補助記憶デバイス、１５，２５……通信インターフェース、１６……カメラ、１７……タッチパネル、１８……センサー、１９，２６……バス、２０……サーバー装置、１４１，２４１……マーカーＤＢ、ＩＭ１……画像、ＩＭ２……長方形画像、Ｓ１……張り紙

Claims (6)

1. 第１の情報処理装置及び第２の情報処理装置を含み、
   前記第１の情報処理装置は、
   カメラで撮影した第１の画像を取得する第１の取得部と、
   前記第１の画像内からマーカーとして用いる第１の領域を切り抜く切り抜き部と、
   前記第１の領域の特徴量及び位置を求める導出部と、
   前記第１の領域の特徴量及び位置を送信する送信部と、を備え、
   前記第２の情報処理装置は、
   前記第１の領域の特徴量及び位置を受信する受信部と、
   前記第１の領域の特徴量及び位置を記憶する記憶部と、
   カメラで撮影した第２の画像を取得する第２の取得部と、
   前記記憶部に記憶された特徴量を用いて前記第２の画像内に前記第１の領域が映っていることを判定し、前記第１の領域が映っていると判定した前記第２の画像及び前記第１の領域の位置を用いて前記カメラの位置を求める位置推定部と、を備える、情報処理システム。
2. 前記第１の情報処理装置から前記第１の領域の特徴量及び位置を受信して、前記第２の情報処理装置に前記第１の領域の特徴量及び位置を送信する通信部を備えるサーバー装置をさらに備える、請求項１に記載の情報処理システム。
3. 第１の領域の特徴量及び位置を受信する受信部と、前記第１の領域の特徴量及び位置を記憶する記憶部と、カメラで撮影した第２の画像を取得する第２の取得部と、前記記憶部に記憶された特徴量を用いて前記第２の画像内に前記第１の領域が映っていることを判定し、前記第１の領域が映っていると判定した前記第２の画像及び前記第１の領域の位置を用いて前記カメラの位置を求める位置推定部と、を備える端末装置とともに情報処理システムを構成し、
   カメラで撮影した第１の画像を取得する第１の取得部と、
   前記第１の画像内からマーカーとして用いる第１の領域を切り抜く切り抜き部と、
   前記第１の領域の特徴量及び位置を求める導出部と、
   前記第１の領域の特徴量及び位置を送信する送信部と、を備える情報処理装置。
4. カメラで撮影した第１の画像を取得する第１の取得部と、前記第１の画像内からマーカーとして用いる第１の領域を切り抜く切り抜き部と、前記第１の領域の特徴量及び位置を求める導出部と、前記第１の領域の特徴量及び位置を送信する送信部と、を備える端末装置とともに情報処理システムを構成し、
   前記第１の領域の特徴量及び位置を受信する受信部と、
   前記第１の領域の特徴量及び位置を記憶する記憶部と、
   カメラで撮影した第２の画像を取得する第２の取得部と、
   前記記憶部に記憶された特徴量を用いて前記第２の画像内に前記第１の領域が映っていることを判定し、前記第１の領域が映っていると判定した前記第２の画像及び前記位置を用いて前記カメラの位置を求める位置推定部と、を備える情報処理装置。
5. カメラで撮影した画像を取得する取得部と、
   前記画像内からマーカーとして用いる第１の領域を切り抜く切り抜き部と、
   前記第１の領域の特徴量及び位置を求める導出部と、
   前記第１の領域の特徴量及び位置を送信する送信部と、
   前記第１の領域の特徴量及び位置を受信する受信部と、
   前記第１の領域の特徴量及び位置を記憶する記憶部と、
   前記特徴量を用いて前記画像内に前記第１の領域が映っていることを判定し、前記第１の領域が映っていると判定した前記画像及び前記第１の領域の位置を用いて前記カメラの位置を求める位置推定部と、を備える、情報処理装置。
6. 情報処理装置が備えるプロセッサーを、
   カメラで撮影した画像を取得する取得部と、
   前記画像内からマーカーとして用いる第１の領域を切り抜く切り抜き部と、
   前記第１の領域の特徴量及び位置を求める導出部と、
   前記第１の領域の特徴量及び位置を送信する送信部と、
   前記第１の領域の特徴量及び位置を受信する受信部と、
   前記第１の領域の特徴量及び位置を記憶する記憶部と、
   前記特徴量を用いて前記画像内に前記第１の領域が映っていることを判定し、前記第１の領域が映っていると判定した前記画像及び前記第１の領域の位置を用いて前記カメラの位置を求める位置推定部と、して機能させるためのプログラム。

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