WO2022163386A1

WO2022163386A1 - 車載装置、及び中継方法

Info

Publication number: WO2022163386A1
Application number: PCT/JP2022/001094
Authority: WO
Inventors: 拓也小林
Original assignee: 株式会社オートネットワーク技術研究所; 住友電装株式会社; 住友電気工業株式会社
Priority date: 2021-01-27
Filing date: 2022-01-14
Publication date: 2022-08-04
Also published as: US20240089142A1; CN116710328A; JPWO2022163386A1

Abstract

車載装置は、複数の車載ＥＣＵと接続され、複数の車載ＥＣＵが出力するメッセージを中継する車載装置であって、メッセージの中継処理を行い、複数の車載ＥＣＵそれぞれと接続される第１処理部と、メッセージの中継処理を行い、複数の車載ＥＣＵそれぞれと接続される第２処理部と、第１処理部における処理対象のメッセージの中継先を含む第１ルーティングテーブルと、第２処理部における処理対象のメッセージの中継先を含む第２ルーティングテーブルとを備え、第１処理部及び第２処理部それぞれは、複数の車載ＥＣＵと接続された配線が接続される接続部を備え、第１処理部は、第１ルーティングテーブルに基づき中継処理を行い、第２処理部は、第２ルーティングテーブルに基づき中継処理を行う。

Description

車載装置、及び中継方法

　本開示は、車載装置、及び中継方法に関する。
　本出願は、２０２１年１月２７日出願の日本出願第２０２１－０１１３４３号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

　車両には、エンジン制御等のパワー・トレーン系、及びエアコン制御等のボディ系等の車載機器を制御する為の複数の車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）が搭載されている。複数の車載ＥＣＵは車載装置と接続される。車載装置は、車載ＥＣＵ間の通信の中継処理等の車載機器を制御する為の処理を行う（例えば特許文献１）。

特開２０１７－１７１１１４号公報

　本開示の一態様に係る車載装置は、複数の車載ＥＣＵと接続され、該複数の車載ＥＣＵが出力するメッセージを中継する車載装置であって、前記メッセージの中継処理を行い、前記複数の車載ＥＣＵそれぞれと接続される第１処理部と、前記メッセージの中継処理を行い、前記複数の車載ＥＣＵそれぞれと接続される第２処理部と、前記第１処理部における処理対象の前記メッセージの中継先を含む第１ルーティングテーブルと、前記第２処理部における処理対象の前記メッセージの中継先を含む第２ルーティングテーブルとを備え、前記第１処理部及び前記第２処理部それぞれは、前記複数の車載ＥＣＵと接続された配線が接続される接続部を備え、前記第１処理部は、前記第１ルーティングテーブルに基づき前記中継処理を行い、前記第２処理部は、前記第２ルーティングテーブルに基づき前記中継処理を行う。

実施形態１に係る車載システムの構成を例示する模式図である。統合ＥＣＵの構成を例示するブロック図である。第１通信部の構成を例示するブロック図である。ルールテーブルの内容例を示す概念図である。第１テーブルの内容例を示す概念図である。第３テーブルの内容例を示す概念図である。第２通信部の構成を例示するブロック図である。第２テーブルの内容例を示す概念図である。第４テーブルの内容例を示す概念図である。統合ＥＣＵによるメッセージの中継の一態様を示すシーケンス図である。第１処理部の第１制御部が行う通信の中継に係る処理を例示するフローチャートである。

［本開示が解決しようとする課題］
　特許文献１の車載装置には、通信の中継処理等の処理が集中する。しかしながら、上記の車載装置には、処理が集中する点についての考慮がなされていない。

　本開示は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、処理が集中する場合であっても効率的に中継処理を実行することができる車載装置等を提供することを目的とする。

［本開示の効果］
　本開示の一態様によれば、処理が集中する場合であっても効率的に中継処理を実行することができる。

［本開示の実施形態の説明］
　最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本開示の一態様に係る車載装置は、複数の車載ＥＣＵと接続され、該複数の車載ＥＣＵが出力するメッセージを中継する車載装置であって、前記メッセージの中継処理を行い、前記複数の車載ＥＣＵそれぞれと接続される第１処理部と、前記メッセージの中継処理を行い、前記複数の車載ＥＣＵそれぞれと接続される第２処理部と、前記第１処理部における処理対象の前記メッセージの中継先を含む第１ルーティングテーブルと、前記第２処理部における処理対象の前記メッセージの中継先を含む第２ルーティングテーブルとを備え、前記第１処理部及び前記第２処理部それぞれは、前記複数の車載ＥＣＵと接続された配線が接続される接続部を備え、前記第１処理部は、前記第１ルーティングテーブルに基づき前記中継処理を行い、前記第２処理部は、前記第２ルーティングテーブルに基づき前記中継処理を行う。

　本態様にあたっては、車載装置は、複数の車載ＥＣＵが出力するメッセージを第１ルーティングテーブル及び第２ルーティングテーブルを用いて中継する。第１処理部及び第２処理部は複数の車載ＥＣＵそれぞれと接続されるので、各車載ＥＣＵから出力されるメッセージを受信することができる。第１処理部は車載ＥＣＵから出力されるメッセージのうち、第１処理部における中継対象のメッセージに対して、第１ルーティングテーブルに基づき中継処理を行う。第２処理部は車載ＥＣＵから出力されるメッセージのうち、第２処理部における中継対象のメッセージに対して、第２ルーティングテーブルに基づき中継処理を行う。中継処理は、第１処理部及び第２処理部に分散されて行われるので、中継処理における第１処理部及び第２処理部の負荷は小さい。車載装置は効率的に中継処理を行うことができる。第１処理部及び第２処理部の処理能力が低い場合であっても、車載装置は車載ＥＣＵの通信を中継することができる。

（２）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第１ルーティングテーブルは、前記第２処理部における処理対象の前記メッセージの中継先を含み、前記第１処理部は、前記第２処理部における前記中継処理の準備が完了しているか否かを判定し、前記第２処理部における前記中継処理の準備が完了していない場合、前記第１処理部における処理対象の前記メッセージ及び前記第２処理部における処理対象の前記メッセージに対して、前記第１ルーティングテーブルに基づき前記中継処理を行う。

　本態様にあたっては、第１ルーティングテーブルは、第１処理部における処理対象のメッセージの中継先と、第２処理部における処理対象のメッセージの中継先とを含む。第１処理部及び第２処理部において、中継処理の準備が完了する時刻は異なる場合がある。中継処理の準備が完了した第１処理部は、第２処理部における中継処理の準備が完了しているか否かを判定する。第２処理部における中継処理の準備が完了していない場合、第１処理部は、第１処理部における処理対象のメッセージ及び第２処理部における処理対象のメッセージの両方に対して、第１ルーティングテーブルに基づき中継処理を行う。従って第２処理部において中継処理の準備が完了していない場合であっても、車載装置は接続された車載ＥＣＵから出力される各メッセージを中継することができる。

（３）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第２処理部は、前記中継処理の準備が完了した後に前記中継処理の準備の完了を示す完了信号を出力し、前記完了信号を出力した後、前記第２処理部における処理対象の前記メッセージに対して前記第２ルーティングテーブルに基づく前記中継処理を開始し、前記第１処理部は、前記完了信号を受信した際、前記第１処理部における処理対象の前記メッセージに対して、前記第１ルーティングテーブルに基づく前記中継処理を開始する。

　本態様にあたっては、第１処理部における中継処理の準備が完了している場合であって、第２処理部における中継処理の準備が完了していない場合、第１処理部は、上述のように第１処理部における処理対象のメッセージ及び第２処理部における処理対象のメッセージに対して中継処理を行う。第２処理部における中継処理の準備が完了した後に、完了信号が第１処理部へ出力される。完了信号が出力された後、第２処理部は、第２処理部における処理対象のメッセージに対して第２ルーティングテーブルに基づく中継処理を開始する。第１処理部は、出力された完了信号を受信した際、第１処理部における処理対象のメッセージに対して第１ルーティングテーブルに基づく中継処理を開始する。即ち第１処理部及び第２処理部はそれぞれの中継対象のメッセージに対して中継処理を開始する。第１処理部及び第２処理部における中継処理の準備が完了する時点が異なる場合でも、車載装置は中継処理を分散させて第１処理部及び第２処理部に実行させることができる。

（４）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第１処理部は、前記完了信号を受信した場合であって、前記メッセージを受信した際、処理対象の前記メッセージの保存開始を示す保存信号を前記第２処理部へ出力し、前記完了信号を受信した後に受信した前記メッセージを中継した後、処理対象の前記メッセージの送信開始を示す送信信号を前記第２処理部へ出力し、前記送信信号を出力した後、前記第１処理部における処理対象の前記メッセージに対する前記中継処理を開始し、前記第２処理部は、前記保存信号を受信した際、前記第２処理部における処理対象の前記メッセージの保存を開始し、前記送信信号を受信した際、前記第２処理部における処理対象の前記メッセージの中継先への送信を開始する。

　本態様にあたっては、第１処理部は完了信号を受信した場合であって、メッセージを受信した際、保存信号を第２処理部へ出力する。第１処理部は受信したメッセージを中継する。第１処理部は、完了信号を受信した後に受信したメッセージを中継した後であって、新たなメッセージを受信する前に、送信信号を第２処理部へ出力する。第１処理部は、送信信号を出力した後、第１処理部における処理対象のメッセージに対する中継処理を開始する。第２処理部は出力された保存信号を受信した際、第２処理部における処理対象のメッセージの保存を開始する。第２処理部は出力された送信信号を受信した際、第２処理部における処理対象のメッセージの中継先への送信を開始する。第１処理部及び第２処理部が上述のように処理を行うことによって、車載装置は、第１処理部及び第２処理部のうち、第１処理部が中継処理を行う状態から第１処理部及び第２処理部が中継処理を行う状態へ切り替わる際に、メッセージを漏れなく中継することができる。また、第１処理部及び第２処理部が同一のメッセージを中継してしまうことを防止することができる。

（５）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第１処理部は、前記第２処理部の動作状態を確認し、前記第２処理部が停止状態である場合、前記第１処理部における処理対象の前記メッセージ及び前記第２処理部における処理対象の前記メッセージに対して、前記第１ルーティングテーブルに基づき前記中継処理を行う。

　本態様にあたっては、第１処理部は第２処理部の動作状態を確認する。第２処理部が停止状態、いわゆるフリーズ状態である場合、第１処理部は、第１処理部における処理対象のメッセージ及び第２処理部における処理対象のメッセージに対して中継処理を行う。車載装置は、第２処理部が停止状態になった場合であってもメッセージを中継することができる。

（６）本開示の一態様に係る車載装置は、前記第１処理部及び前記第２処理部の一方は、一の前記メッセージを中継するハードウェアゲートウェイ部を備え、ソフトウェア処理として他の前記メッセージを中継し、前記第１処理部及び前記第２処理部の他方は、前記ソフトウェア処理として残りの前記メッセージを中継する。ハードウェアゲートウェイ部として、例えば、セルラインタフェース、イーサネットポートインタフェース、ユニバーサルシリアルバスインタフェース、コントローラエリアネットワーク自動車イーサネットインタフェースを用いることができる。ただし、ハードウェアゲートウェイ部はこれらの例示に限定されるものではなく、所定のルールに基づいて車載ＥＣＵが出力するメッセージを中継するための回路を備えるハードウェアであればよい。当該ハードウェアゲートウェイ部（ＨＷＧＷ部）は、例えば、ＡＳＣＩ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、又はＰＬＤ（Programmable Logic Device）等によって構成されるものであってもよい。

　本態様にあたっては、メッセージの中継においてハードウェアゲートウェイ部が用いられる場合の中継処理に要する時間は、ソフトウェア処理としてメッセージが中継される場合の中継処理に要する時間に比べて短い。車載装置は、高い応答性が要求される車載ＥＣＵのメッセージを中継する際、第１処理部及び第２処理部の一方にハードウェアゲートウェイを用いる中継処理を行わせることによって、高い応答性が要求される車載ＥＣＵに対応することができる。更に第１処理部及び第２処理部それぞれがソフトウェア処理としてメッセージを中継するので、車載装置はより効率的に通信を中継することができる。

（７）本開示の一態様に係る中継方法は、複数の車載ＥＣＵが出力するメッセージの中継処理を行い、前記複数の車載ＥＣＵそれぞれと接続される第１処理部及び第２処理部を備える車載装置が、前記メッセージを中継する中継方法であって、前記第１処理部は、前記第１処理部における処理対象の前記メッセージの中継先を含む第１ルーティングテーブルに基づき前記中継処理を行い、前記第２処理部は、前記第２処理部における処理対象の前記メッセージの中継先を含む第２ルーティングテーブルに基づき前記中継処理を行う。

　本態様にあたっては、態様（１）と同様に、中継処理は第１処理部及び第２処理部に分散されて行われるので、中継処理における第１処理部及び第２処理部の負荷は小さい。車載装置は効率的に中継処理を行うことができる。
（８）本開示の一態様に係る中継方法は、前記第１処理部及び前記第２処理部の一方が備えるハードウェアゲートウェイ部は、一の前記メッセージを中継し、前記第１処理部及び前記第２処理部の一方は、ソフトウェア処理として他の前記メッセージを中継し、前記第１処理部及び前記第２処理部の他方は、前記ソフトウェア処理として残りの前記メッセージを中継する。

　本態様にあたっては、態様（６）と同様に、車載装置は、高い応答性が要求される車載ＥＣＵのメッセージを中継する際、第１処理部及び第２処理部の一方にハードウェアゲートウェイを用いる中継処理を行わせることによって、高い応答性が要求される車載ＥＣＵに対応できる。更に第１処理部及び第２処理部それぞれがソフトウェア処理としてメッセージを中継するので、車載装置はより効率的に通信を中継することができる。

[本開示の実施形態の詳細]
　本開示をその実施形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。本開示の実施形態に係る車載装置を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　（実施形態１）
　以下、実施の形態について図面に基づいて説明する。図１は、実施形態１に係る車載システムの構成を例示する模式図である。車載システムは、車両Ｃに搭載される統合ＥＣＵ６、複数の個別ＥＣＵ２、及び当該個別ＥＣＵ２に接続される車載機器３を含む。図１の車両Ｃには２つの個別ＥＣＵ２が設けられているが、個別ＥＣＵ２の個数は２つに限定されない。統合ＥＣＵ６と各個別ＥＣＵ２とは接続されている。

　個別ＥＣＵ２は車両Ｃにおける各エリアに配置される。個別ＥＣＵ２は当該個別ＥＣＵ２に車載ネットワーク１を介して接続される複数の車載機器３間の通信、又は車載機器３と統合ＥＣＵ６との通信を中継するゲートウェイ又はイーサスイッチ等の中継装置として機能する。なお個別ＥＣＵ２は、通信の中継に加え、図示しない蓄電装置から出力された電力を分配及び中継し、自ＥＣＵに接続される車載機器３に供給する電力分配装置として機能してもよい。

　車載機器３は、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ライトセンサ、ＣＭＯＳカメラ、及び赤外線センサ等の各種センサ５と、ドア開閉装置、及びモータ装置等のアクチュエータ４とを含む。車載機器３は上記の例に限定されず、ドアＳＷ（スイッチ）、及びランプＳＷ等のスイッチでもよく、ランプでもよい。

　個別ＥＣＵ２は、接続されたアクチュエータ４の駆動制御を行う。個別ＥＣＵ２はセンサ５から出力された出力信号を取得し、取得した出力信号に基づき生成した要求信号を統合ＥＣＵ６に送信する。要求信号は例えばセンサ５の検出値を含む。統合ＥＣＵ６は個別ＥＣＵ２から送信された要求信号を取得し、センサ５の検出値に基づき生成した制御信号を個別ＥＣＵ２へ送信する。個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ６から送信された制御信号に基づきアクチュエータ４の駆動制御を行う。

　図２は、統合ＥＣＵ６の構成を例示するブロック図である。統合ＥＣＵ６は、複数の個別ＥＣＵ２間の通信を中継するゲートウェイ又はイーサスイッチ等の中継装置として機能する。個別ＥＣＵ２間の通信の中継は、個別ＥＣＵ２が送受信するメッセージの中継である。通信には例えばＣＡＮ（Controller Area Network）の通信プロトコルが用いられるが、通信に用いられる通信プロトコルはＣＡＮに限定されない。通信プロトコルは、例えばＣＡＮ－ＦＤ（Controller Are Network with Flexible Data rate）、イーサネット（Ethernet／登録商標）又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）でもよい。統合ＥＣＵ６はプロトコル変換を行い、異なる通信プロトコルの通信を中継してもよい。

　個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージは、車両Ｃの制御の為の制御メッセージと、車載機器３の故障診断の為の診断メッセージとを含む。診断メッセージは、いわゆるダイアグメッセージである。制御メッセージは、処理の優先度が高い高優先度制御メッセージと、処理の優先度が高優先度制御メッセージよりも低い低優先度制御メッセージとを含む。従って個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージの種類は、高優先度制御メッセージ、低優先度制御メッセージ、及び診断メッセージの３種類に分けられる。なお診断メッセージに対する処理の優先度は、高優先度制御メッセージに対する処理の優先度よりも低い。

　高優先度制御メッセージは、例えば車両の走行に係るメッセージであり、エンジン及びブレーキ等の高い応答性が必要な車載機器３を制御する為のメッセージを含む。また高優先度制御メッセージは、自動運転に関するメッセージを含む。低優先度制御メッセージは、マップランプの点灯及び消灯を制御するメッセージ等のボディ制御系のメッセージと、車両に搭載されたカーナビゲーションシステム及びオーディオシステム等を制御するいわゆるエンタメ系のメッセージとを含む。

　図２に示すように統合ＥＣＵ６は、中継処理を行う第１処理部６１及び第２処理部６２と、個別ＥＣＵとメッセージを送受信する為の送受信部６４とを備える。更に統合ＥＣＵ６は、第１処理部６１及び第２処理部６２と送受信部６４とを接続する配線６５を備える。送受信部６４は、通信プロトコルに基づき決定される物理層Ｉ／Ｆである。例えば通信プロトコルがイーサネットである場合、送受信部６４は、ＴＣＰ／ＩＰ又はＵＤＰ／ＩＰ等のパケットに対応するイーサネットＰＨＹ部である。送受信部６４は、個別ＥＣＵ２と接続されている。例えば統合ＥＣＵ６には、個別ＥＣＵ２の個数に応じた個数の送受信部６４が設けられる。本実施形態において統合ＥＣＵ６には、２つの送受信部６４と、２つの配線６５が設けられている。一方の送受信部６４は、一方の個別ＥＣＵ２と接続されている。また一方の送受信部６４は、一方の配線６５によって第１処理部６１及び第２処理部６２と接続されている。他方の送受信部６４は、他方の個別ＥＣＵ２と接続されている。また他方の送受信部６４は、他方の配線６５によって第１処理部６１及び第２処理部６２と接続されている。配線６５は、送受信部６４を介して個別ＥＣＵ２と接続されている。なお送受信部６４及び配線６５の個数は２つに限定されない。

　第１処理部６１及び第２処理部６２は、個別のプロセッサである。本実施形態においては、第１処理部６１及び第２処理部６２が個別のマイクロコントローラ（以下、マイコン）である例を説明する。なお第１処理部６１及び第２処理部６２はマイコンに限定されない。上述のように第１処理部６１及び第２処理部６２と各送受信部６４とは配線６５によって接続されている。従って第１処理部６１及び第２処理部６２は、一方の送受信部６４及び一方の配線６５を介して一方の個別ＥＣＵ２と接続されている。また第１処理部６１及び第２処理部６２は、他方の送受信部６４及び他方の配線６５を介して他方の個別ＥＣＵ２と接続されている。言い換えると、第１処理部６１及び第２処理部６２の両方に、複数の個別ＥＣＵ２それぞれが送受信部６４及び配線６５を介して接続されている。第１処理部６１及び第２処理部６２の両方は、各個別ＥＣＵ２とメッセージを送受信できる。なお統合ＥＣＵ６には、個別のプロセッサによって構成される３つ以上の処理部が設けられていてもよい。例えば統合ＥＣＵ６は、個別のプロセッサである第１処理部６１、第２処理部６２及び第３処理部を備えていてもよい。

　第１処理部６１は、配線６５と接続される接続部６１６を備える。更に第１処理部６１は、第１制御部６１１、第１記憶部６１２、通信Ｉ／Ｆ（インターフェイス）６１３、及び第１通信部６１４を備える。第１制御部６１１、第１記憶部６１２、通信Ｉ／Ｆ６１３、及び第１通信部６１４は接続されている。接続部６１６及び第１通信部６１４は接続されている。第１制御部６１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の演算処理装置である。第１制御部６１１は、第１記憶部６１２に予め記憶された第１プログラム６１５及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。例えば第１制御部６１１は、メッセージの暗号化及び復号、並びにメッセージＩＤの確認等のセキュリティに関する処理を行う。

　第１記憶部６１２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリ素子又は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してある。第１記憶部６１２には、第１制御部６１１により実行される第１プログラム６１５、及び第１制御部６１１が処理時に参照するデータが予め記憶してある。第１記憶部６１２に記憶された第１プログラム６１５は、統合ＥＣＵ６が読み取り可能な記録媒体６３から読み出された第１プログラム６１５を記憶したものであってもよい。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから第１プログラム６１５をダウンロードし、第１記憶部６１２に記憶させたものであってもよい。更に第１記憶部６１２には、後述の第１テーブルＴ１１及び第３テーブルＴ１２が記憶されている。

　通信Ｉ／Ｆ６１３は、第２処理部６２と通信する為の通信インターフェイスである。通信Ｉ／Ｆ６１３は、第２処理部６２が備える後述の通信Ｉ／Ｆ６２３と接続してある。

　第１通信部６１４は、所定の通信プロトコルを用いた入出力インターフェイスである。第１制御部６１１は、第１通信部６１４を介して各個別ＥＣＵ２と相互に通信する。例えば所定の通信プロトコルはＣＡＮの通信プロトコルである。この場合、第１通信部６１４は例えばＣＡＮコントローラ及びＣＡＮレシーバである。なお所定の通信プロトコルはＣＡＮの通信プロトコルに限定されず、例えばイーサネットの通信プロトコルでもよい。本実施形態において第１通信部６１４は、後述のハードウェアゲートウェイ（ＨＷＧＷ／Hardware Gateway）部７を備える。第１制御部６１１は、第１通信部６１４を介して各個別ＥＣＵ２と相互に通信する。

　図３は、第１通信部６１４の構成を例示するブロック図である。図３において、送受信部６４及び第２処理部６２を接続する配線６５の一部分の図示は省略してある。第１通信部６１４はＨＷＧＷ部７に加えて、入出力部６１７を備える。入出力部６１７は例えばマイコンのピンである。入出力部６１７は接続部６１６と接続されている。入出力部６１７は、接続部６１６、配線６５及び送受信部６４を介して各個別ＥＣＵ２と接続されており、個別ＥＣＵ２へメッセージを出力する。また入出力部６１７には個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージが入力される。

　ＨＷＧＷ部７は、受信バッファ７１、送信キュー７２、及び判定回路７３を備える。受信バッファ７１は、入出力部６１７及び判定回路７３と接続されている。受信バッファ７１には、入出力部６１７に入力されたメッセージが保存される。

　送信キュー７２は、入出力部６１７及び判定回路７３と接続されている。送信キュー７２は、中継されるメッセージを一時的に保存するメモリ（キュー）である。本実施の形態において送信キュー７２は中継先に応じた複数のキューを有する。詳しくは送信キュー７２は、一方の個別ＥＣＵ２へメッセージを中継する為のキューと、他方の個別ＥＣＵ２へメッセージを中継する為のキューとを有する。

　判定回路７３は、第１制御部６１１と接続されている。判定回路７３は、高優先度制御メッセージの中継先が記憶されるルールテーブルＴ１３を有する。図４はルールテーブルＴ１３の内容例を示す概念図である。図４のルールテーブルＴ１３は、メッセージ列、中継先列、及びメッセージの種類列を含む。ルールテーブルＴ１３には、個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージのうち、種類が高優先度制御メッセージであるメッセージと、当該メッセージの中継先の情報とが関連付けられて記憶される。詳しくはルールテーブルＴ１３のメッセージ列に、種類が高優先度制御メッセージであるメッセージが記憶される。中継先列に、当該メッセージの中継先の情報、例えば中継先の個別ＥＣＵ２のアドレスが記憶される。種類が高優先度制御メッセージであるメッセージとして、当該メッセージの識別子がルールテーブルＴ１３に記憶されてもよい。メッセージの識別子は、例えばメッセージＩＤである。なお図４においてメッセージの種類は説明の為に示してあるので、ルールテーブルＴ１３はメッセージの種類列を含まなくてもよい。

　判定回路７３は、受信バッファ７１に保存されるメッセージのうち、ルールテーブルＴ１３に記憶されているメッセージをルールテーブルＴ１３に基づき送信キュー７２に保存する。詳しくは、判定回路７３は高優先度制御メッセージを中継先に応じたキューに保存する。送信キュー７２に保存されたメッセージは、入出力部６１７を介して中継先の個別ＥＣＵ２へ出力（中継）される。よって高優先度制御メッセージは、ルールテーブルＴ１３に基づき中継される。

　判定回路７３は、受信バッファ７１に保存されたメッセージのうち、ルールテーブルＴ１３に記憶されていないメッセージを第１制御部６１１へ出力する。即ち判定回路７３は、高優先度制御メッセージ以外の種類のメッセージを第１制御部６１１へ出力する。詳細は後述するが判定回路７３は第１テーブルＴ１１又は第３テーブルＴ１２に基づき、判定回路７３から出力されたメッセージの中継先を特定する。第１制御部６１１は中継先を特定したメッセージを、判定回路７３を介して送信キュー７２へ出力し、当該メッセージを中継先に応じたキューに保存させる。送信キュー７２に保存されたメッセージは、入出力部６１７を介して中継先の個別ＥＣＵ２へ出力（中継）される。

　第１制御部６１１は第１プログラム６１５を実行することにより、ソフトウェア処理としてメッセージを中継する。第１制御部６１１によって行われるソフトウェア処理としてのメッセージの中継は、第１テーブルＴ１１又は第３テーブルＴ１２に基づき行われる。

　図５は、第１テーブルＴ１１の内容例を示す概念図である。第１テーブルＴ１１は、メッセージ列、中継先列、メッセージの種類列、及び優先度列を含む。第１テーブルＴ１１には、メッセージと、当該メッセージの中継先の情報と、当該メッセージの種類と、当該メッセージの優先度とが関連付けられて保存される。図５の例において第１テーブルＴ１１のメッセージ列には、個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージのうち、種類が低優先度制御メッセージであるメッセージが記憶される。中継先列に、当該メッセージの中継先の情報、例えば中継先の個別ＥＣＵ２のアドレスが記憶される。メッセージの種類列にはメッセージの種類が記憶される。優先度列にはメッセージの優先度が記憶される。図５の第１テーブルＴ１１においてメッセージの種類は低優先度制御メッセージなので、各メッセージの優先度は「低」である。種類が低優先度制御メッセージであるメッセージとして、当該メッセージの識別子が第１テーブルＴ１１に記憶されてもよい。なお図５においてメッセージの種類及び優先度は説明の為に示してあるので、第１テーブルＴ１１は、メッセージの種類列及び優先度列を含まなくてもよい。

　図６は、第３テーブルＴ１２の内容例を示す概念図である。第３テーブルＴ１２は第１テーブルＴ１１と同様に、メッセージ列、中継先列、メッセージの種類列、及び優先度列を含む。第３テーブルＴ１２には、メッセージと、当該メッセージの中継先の情報と、当該メッセージの種類と、当該メッセージの優先度とが関連付けられて保存される。詳しくは第３テーブルＴ１２のメッセージ列には、個別ＥＣＵ２から出力される高優先度制御メッセージ以外の種類のメッセージが記憶される。即ち第３テーブルＴ１２のメッセージ列には個別ＥＣＵ２から出力され、種類が低優先度制御メッセージ又は診断メッセージであるメッセージが記憶される。中継先列に、当該メッセージの中継先の情報が記憶される。メッセージの種類列にはメッセージの種類が記憶される。優先度列にはメッセージの優先度が記憶される。図６の第３テーブルＴ１２においてメッセージの種類は低優先度制御メッセージ又は診断メッセージなので、各メッセージの優先度は「低」である。種類が低優先度制御メッセージ又は診断メッセージであるメッセージとして、当該メッセージの識別子が第３テーブルＴ１２に記憶されてもよい。なお図６においてメッセージの種類及び優先度は説明の為に示してあるので、第３テーブルＴ１２は、メッセージの種類列及び優先度列を含まなくてもよい。

　第１制御部６１１は第１テーブルＴ１１又は第３テーブルＴ１２を参照し、判定回路７３から出力されるメッセージの中継先を特定する。上述のように第１制御部６１１は中継先を特定したメッセージを送信キュー７２へ出力する。出力されたメッセージは中継先の個別ＥＣＵ２へ送信される。第１制御部６１１が第１テーブルＴ１１及び第３テーブルＴ１２のどちらを参照するかについては後述する。以下、ルールテーブルＴ１３、第１テーブルＴ１１、及び第３テーブルＴ１２をまとめて第１ルーティングテーブルＴ１とも称する。

　図２に示すように第２処理部６２は、配線６５と接続される接続部６２６を備える。更に第２処理部６２は、第２制御部６２１、第２記憶部６２２、通信Ｉ／Ｆ６２３、及び第２通信部６２４を備える。第２制御部６２１、第２記憶部６２２、通信Ｉ／Ｆ６２３、及び第２通信部６２４は接続されている。接続部６２６及び第２通信部６２４は接続されている。第２制御部６２１は、ＣＰＵ又はＭＰＵ等の演算処理装置により構成してあり、第２記憶部６２２に予め記憶された第２プログラム６２５及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。例えば第２制御部６２１はセキュリティに関する処理を行う。

　第２記憶部６２２は、ＲＡＭ等の揮発性のメモリ素子又は、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してある。第２記憶部６２２には、第２制御部６２１により実行される第２プログラム６２５、及び第２制御部６２１が処理時に参照するデータが予め記憶してある。第２記憶部６２２に記憶された第２プログラム６２５は、統合ＥＣＵ６が読み取り可能な記録媒体６３から読み出された第２プログラム６２５を記憶したものであってもよい。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから第２プログラム６２５をダウンロードし、第２記憶部６２２に記憶させたものであってもよい。更に第２記憶部６２２には、後述の第２テーブルＴ２１及び第４テーブルＴ２２が記憶されている。

　通信Ｉ／Ｆ６２３は、第１処理部６１と通信する為の通信インターフェイスであり、通信Ｉ／Ｆ６１３と接続してある。第１制御部６１１及び第２制御部６２１は、通信Ｉ／Ｆ６１３及び通信Ｉ／Ｆ６２３を介して通信する。即ち第１処理部６１及び第２処理部６２は、通信Ｉ／Ｆ６１３及び通信Ｉ／Ｆ６２３を介して通信する。例えば第１処理部６１及び第２処理部６２はシリアル通信を行うが、第１処理部６１及び第２処理部６２の通信はシリアル通信に限定されない。

　第２通信部６２４は、所定の通信プロトコルを用いた入出力インターフェイスである。所定の通信プロトコルがＣＡＮである場合、第２通信部６２４は例えばＣＡＮコントローラ及びＣＡＮレシーバである。本実施形態において第２通信部６２４は、第１通信部６１４と異なり、ＨＷＧＷ部７を備えていない。第２制御部６２１は、第２通信部６２４を介して各個別ＥＣＵ２と相互に通信する。

　図７は、第２通信部６２４の構成を例示するブロック図である。図７において、送受信部６４及び第１処理部６１を接続する配線６５の一部分の図示は省略してある。第２通信部６２４は、入出力部６２７、受信バッファ６２８及び送信キュー６２９を備える。入出力部６２７、受信バッファ６２８及び送信キュー６２９は接続されている。入出力部６２７は例えばマイコンのピンである。入出力部６２７は接続部６２６と接続されている。入出力部６２７は、接続部６２６、配線６５及び送受信部６４を介して各個別ＥＣＵ２と接続されており、個別ＥＣＵ２へメッセージを出力する。また入出力部６２７には個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージが入力される。

　受信バッファ６２８及び送信キュー６２９は第２制御部６２１と接続されている。受信バッファ６２８には、入出力部６２７に入力されたメッセージが保存される。送信キュー６２９は、中継するメッセージを一時的に保存するキューである。送信キュー６２９は送信キュー７２と同様に、中継先に応じた複数のキューを有する。

　詳細は後述するが第２制御部６２１は第２テーブルＴ２１又は第４テーブルＴ２２に基づき、受信バッファ６２８に保存されたメッセージの中継先を特定する。第２制御部６２１は中継先を特定したメッセージを送信キュー６２９へ出力し、当該メッセージを中継先に応じたキューに保存させる。送信キュー６２９に保存されたメッセージは、入出力部６２７を介して中継先の個別ＥＣＵ２へ出力（中継）される。

　第２制御部６２１は第２プログラム６２５を実行することにより、ソフトウェア処理としてメッセージを中継する。第２制御部６２１によって行われるソフトウェア処理としてのメッセージの中継は、第２テーブルＴ２１又は第４テーブルＴ２２に基づき行われる。

　図８は、第２テーブルＴ２１の内容例を示す概念図である。第２テーブルＴ２１は、メッセージ列、中継先列、メッセージの種類列、及び優先度列を含む。第２テーブルＴ２１には、メッセージと、当該メッセージの中継先の情報と、当該メッセージの種類と、当該メッセージの優先度とが関連付けられて保存される。詳しくは第２テーブルＴ２１のメッセージ列には、個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージのうち、種類が診断メッセージであるメッセージが記憶される。中継先列に、当該メッセージの中継先の情報が記憶される。メッセージの種類列にはメッセージの種類が記憶される。優先度列にはメッセージの優先度が記憶される。図８の第２テーブルＴ２１においてメッセージの種類は診断メッセージなので、各メッセージの優先度は「低」である。種類が診断メッセージであるメッセージとして、当該メッセージの識別子が第２テーブルＴ２１に記憶されてもよい。なお図８においてメッセージの種類及び優先度は説明の為に示してあるので、第２テーブルＴ２１は、メッセージの種類列及び優先度列を含まなくてもよい。

　図９は、第４テーブルＴ２２の内容例を示す概念図である。第４テーブルＴ２２は、メッセージ列、中継先列、メッセージの種類列、及び優先度列を含む。第４テーブルＴ２２には、メッセージと、当該メッセージの中継先の情報と、当該メッセージの種類と、当該メッセージの優先度とが関連付けられて保存される。詳しくは第４テーブルＴ２２のメッセージ列には、個別ＥＣＵ２から出力される全てのメッセージが記憶される。即ち第４テーブルＴ２２のメッセージ列には個別ＥＣＵ２から出力され、種類が高優先度制御メッセージ、低優先度制御メッセージ又は診断メッセージであるメッセージが記憶される。中継先列に、上記メッセージの中継先の情報が記憶される。メッセージの種類列にはメッセージの種類が記憶される。優先度列にはメッセージの優先度が記憶される。図９の例において高優先度制御メッセージと関連付けられる優先度は「高」である。低優先度制御メッセージ及び診断メッセージと関連付けられる優先度は「低」である。種類が高優先度制御メッセージ、低優先度制御メッセージ又は診断メッセージであるメッセージとして、当該メッセージの識別子が第４テーブルＴ２２に記憶されてもよい。なお図９においてメッセージの種類及び優先度は説明の為に示してあるので、第４テーブルＴ２２は、メッセージの種類列及び優先度列を含まなくてもよい。

　第２制御部６２１は第２テーブルＴ２１又は第４テーブルＴ２２を参照し、受信バッファ６２８に保存されたメッセージの中継先を特定する。上述のように第２制御部６２１は中継先を特定したメッセージを送信キュー６２９へ出力する。出力されたメッセージは中継先の個別ＥＣＵ２へ送信される。第２制御部６２１が第２テーブルＴ２１及び第４テーブルＴ２２のどちらを参照するかについては後述する。以下、第２テーブルＴ２１、及び第４テーブルＴ２２をまとめて第２ルーティングテーブルＴ２とも称する。

　以下、第１制御部６１１が中継処理において第１テーブルＴ１１及び第３テーブルＴ１２のどちらを参照するかについて説明する。第１制御部６１１は、第２処理部６２における中継処理の準備が完了しているか否かを判定し、判定結果に応じて第１テーブルＴ１１又は第３テーブルＴ１２を参照する。なお本実施形態において、第１処理部６１は起動する際に、第１処理部における中継処理の準備を開始する。また第１処理部と同様に第２処理部は起動する際に、第２処理部における中継処理の準備を開始する。

　例えば第１制御部６１１は、第２処理部６２における中継処理の準備が完了しているか否かを判定する際、第１処理部６１及び第２処理部６２の間の通信の確立を試みる。なお第１処理部６１及び第２処理部６２の間の通信は、通信Ｉ／Ｆ６１３及び通信Ｉ／Ｆ６２３の通信である。第１処理部６１及び第２処理部６２の間の通信が確立する場合、第１制御部６１１は、第２処理部６２における中継処理の準備が完了していると判定する。

　第２処理部６２における中継処理の準備が完了している場合、第１制御部６１１は、第１テーブルＴ１１を参照し、判定回路７３から出力されるメッセージの中継先を特定する。従ってこの場合、第１テーブルＴ１１に記憶されたメッセージの中継先は特定されるが、第１テーブルＴ１１に記憶されていないメッセージの中継先は特定されない。上述のように第１制御部６１１は中継先を特定したメッセージを送信キュー７２へ出力する。出力されたメッセージは中継先の個別ＥＣＵ２へ送信される。従って第２処理部６２における中継処理の準備が完了している場合に第１処理部６１は、ルールテーブルＴ１３に記憶されたメッセージと、第１テーブルＴ１１に記憶されたメッセージとに対して中継処理を行う。上記のルールテーブルＴ１３及び第１テーブルＴ１１の例において、第２処理部６２における中継処理の準備が完了している場合に第１処理部６１は、高優先度制御メッセージと、低優先度制御メッセージとに対して中継処理を行う。

　以下、ルールテーブルＴ１３又は第１テーブルＴ１１に基づく中継処理において中継されるメッセージを、第１処理部６１における処理対象のメッセージとも称する。本実施形態において第１処理部６１における処理対象のメッセージは高優先度制御メッセージ及び低優先度制御メッセージとであるが、第１処理部６１における処理対象のメッセージは上記の例に限定されない。言い換えると、ルールテーブルＴ１３に記憶されたメッセージは、高優先度制御メッセージに限定されない。第１テーブルＴ１１に記憶されたメッセージは、低優先度制御メッセージに限定されない。

　第１処理部６１及び第２処理部６２の間の通信が確立しない場合、第１制御部６１１は、第２処理部６２における中継処理の準備が完了していないと判定する。第２処理部６２における中継処理の準備が完了していない場合、第１制御部６１１は、第３テーブルＴ１２を参照してメッセージの中継先を特定する。上述のように第１制御部６１１は中継先を特定したメッセージを送信キュー７２へ出力する。出力されたメッセージは中継先の個別ＥＣＵ２へ送信される。従って第２処理部６２における中継処理の準備が完了していない場合に第１処理部６１は、統合ＥＣＵ６と接続された個別ＥＣＵ２から出力される全てのメッセージに対して中継処理を行う。第２処理部６２における中継処理の準備が完了していない場合であっても統合ＥＣＵ６は、ＨＷＧＷ部７による中継と、第１制御部６１１が行うソフトウェア処理としての中継とによって、接続された個別ＥＣＵ２から出力される全てのメッセージを中継することができる。

　以下、第２制御部６２１が中継処理において第２テーブルＴ２１及び第３テーブルＴ１２のどちらを参照するかについて説明する。第２制御部６２１は、第１処理部６１における中継処理の準備が完了しているか否かを判定し、判定結果に応じて第２テーブルＴ２１又は第４テーブルＴ２２を参照する。例えば第２制御部６２１は、第１処理部６１及び第２処理部６２の間の通信の確立を試みる。第１処理部６１及び第２処理部６２の間の通信が確立する場合、第２制御部６２１は、第１処理部６１における中継処理の準備が完了していると判定する。

　第１処理部６１における中継処理の準備が完了している場合、第２制御部６２１は、第２テーブルＴ２１を参照し、第２通信部６２４の受信バッファ６２８に保存されるメッセージの中継先を特定する。従ってこの場合、第２テーブルＴ２１に記憶されたメッセージの中継先は特定されるが、第２テーブルＴ２１に記憶されていないメッセージの中継先は特定されない。上述のように第２制御部６２１は中継先を特定したメッセージを送信キュー６２９へ出力する。出力されたメッセージは中継先の個別ＥＣＵ２へ送信される。従って第１処理部６１における中継処理の準備が完了している場合に第２処理部６２は、第２テーブルＴ２１に記憶されたメッセージに対して中継処理を行う。上記の第２テーブルＴ２１の例において、第１処理部６１における中継処理の準備が完了している場合に第２処理部６２は、診断メッセージに対して中継処理を行う。

　以下、第２テーブルＴ２１に基づく中継処理において中継されるメッセージを、第２処理部６２における処理対象のメッセージとも称する。本実施形態において第２処理部６２における処理対象のメッセージは診断メッセージであるが、第２処理部６２における処理対象のメッセージは診断メッセージに限定されない。言い換えると第２テーブルＴ２１に記憶されたメッセージは診断メッセージに限定されない。

　第１処理部６１及び第２処理部６２の両方において中継処理の準備が完了している場合、第２処理部６２は診断メッセージに対して中継処理を行う。この場合、第１処理部６１は上述のように高優先度制御メッセージ及び低優先度制御メッセージに対して中継処理を行う。統合ＥＣＵ６は、接続された個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージの中継処理を第１処理部６１及び第２処理部６２に分散させて処理させる。

　第１処理部６１及び第２処理部６２の間の通信が確立しない場合、第２制御部６２１は、第１処理部６１における中継処理の準備が完了していないと判定する。第１処理部６１における中継処理の準備が完了していない場合、第２制御部６２１は、第４テーブルＴ２２を参照してメッセージの中継先を特定する。上述のように第２制御部６２１は中継先を特定したメッセージを送信キュー６２９へ出力する。出力されたメッセージは中継先の個別ＥＣＵ２へ送信される。この場合、高優先度制御メッセージは第２制御部６２１によってソフトウェア処理として中継される。従って第１処理部６１における中継処理の準備が完了していない場合に第２処理部６２は、統合ＥＣＵ６と接続された個別ＥＣＵ２から出力される全てのメッセージに対して中継処理を行う。

　第１処理部６１における中継処理の準備が完了していない場合であっても、第４テーブルＴ２２に基づく中継処理が行われることによって、統合ＥＣＵ６は接続された個別ＥＣＵ２から出力される全てのメッセージを中継することができる。

　第１処理部６１及び第２処理部６２が中継処理を行う際、第１制御部６１１は、第２処理部６２の動作状態を確認する。第２処理部６２の動作状態は、第２処理部６２が処理を行うことができる通常状態と、第２処理部６２が処理を行うことができない停止状態とを含む。停止状態は、いわゆるフリーズ状態である。第１制御部６１１は例えば周期的に第２制御部６２１と通信を行い、通信ができない場合に第２処理部６２の動作状態が停止状態であると判定する。第２処理部６２が停止状態である場合、第１制御部６１１は、第３テーブルＴ１２に基づく中継処理を行う。即ち第１制御部６１１が参照するテーブルが第１テーブルＴ１１から第３テーブルＴ１２へ切り替わる。

　第１処理部６１及び第２処理部６２が中継処理を行う際、第２制御部６２１は、第１処理部６１の動作状態を確認する。第２制御部６２１は例えば周期的に第１制御部６１１と通信を行い、通信ができない場合に第１処理部６１の動作状態が停止状態であると判定する。第１処理部６１が停止状態である場合、第２制御部６２１は、第４テーブルＴ２２に基づく中継処理を行う。即ち第２制御部６２１が参照するテーブルが第２テーブルＴ２１から第４テーブルＴ２２へ切り替わる。

　第１制御部６１１は第１記憶部６１２に記憶されている第１プログラム６１５を実行することにより、中継処理の準備が完了した後に中継処理の完了を示す完了信号を第２処理部６２へ出力する。第２制御部６２１は第２記憶部６２２に記憶されている第２プログラム６２５を実行することにより、中継処理の準備が完了した後に完了信号を第１処理部６１へ出力する。

　第１制御部６１１は第１記憶部６１２に記憶されている第１プログラム６１５を実行することにより、処理対象のメッセージの保存開始を示す保存信号を出力する。詳しくは第１制御部６１１は、第２処理部６２から完了信号を受信した場合であって、メッセージを受信した際、第２処理部６２における処理対象のメッセージの保存開始を示す保存信号を第２処理部６２へ出力する。第１制御部６１１は第１記憶部６１２に記憶されている第１プログラム６１５を実行することにより、処理対象のメッセージの送信開始を示す送信信号を出力する。詳しくは第１制御部６１１は、第２処理部６２から完了信号を受信した後に受信したメッセージを中継した後、新たなメッセージを受信する前に、第２処理部６２における処理対象のメッセージの送信開始を示す送信信号を第２処理部６２へ出力する。

　第２制御部６２１は第２記憶部６２２に記憶されている第２プログラム６２５を実行することにより、保存信号を出力する。詳しくは第２制御部６２１は、第１処理部６１から完了信号を受信した場合であって、メッセージを受信した際、第１処理部６１における処理対象のメッセージの保存開始を示す保存信号を第１処理部６１へ出力する。第２制御部６２１は第２記憶部６２２に記憶されている第２プログラム６２５を実行することにより、送信信号を出力する。詳しくは第２制御部６２１は、第１処理部６１から完了信号を受信した後に受信したメッセージを中継した後、新たなメッセージを受信する前に、第１処理部６１における処理対象のメッセージの送信開始を示す送信信号を第１処理部６１へ出力する。

　図１０は、統合ＥＣＵ６によるメッセージの中継の一態様を示すシーケンス図である。図１０において統合ＥＣＵ６が個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージを中継する処理について、第１処理部６１及び第２処理部６２を含むシーケンス図を用いて説明する。図１０には、第１処理部６１における中継処理の準備が第２処理部６２における中継処理の準備よりも早く完了する例が示してある。以下、ステップをＳと省略する。

　例えば車両Ｃが備える図示しないＩＧ（イグニッション）スイッチがオフからオンとなった際に第１処理部６１は起動し、中継処理の準備を開始する（Ｓ０１）。第１処理部６１と同様にＩＧスイッチがオフからオンとなった際に第２処理部６２は起動し、中継処理の準備を開始する（Ｓ０２）。図１０の例において第１処理部６１は、第２処理部６２よりも早くに中継処理の準備を完了する（Ｓ０３）。

　第１処理部６１は、第２処理部６２における中継処理の準備が完了しているか否かを判定する（Ｓ０４）。例えば第１処理部６１は、第１処理部６１と第２処理部６２との間の通信の確立を試みる。この時点において第２処理部６２における中継処理の準備は完了していないので、第１処理部６１と第２処理部６２との間の通信は確立しない。第１処理部６１と第２処理部６２との間の通信が確立しないので第１処理部６１は、第２処理部６２における中継処理の準備が完了していないと判定する。

　第１処理部６１は、統合ＥＣＵ６と接続される個別ＥＣＵ２から出力される全てのメッセージに対してルールテーブルＴ１３及び第３テーブルＴ１２に基づく中継処理を開始する（Ｓ０５）。詳しくは、第１処理部６１は個別ＥＣＵ２からメッセージを受信する。受信されたメッセージのうち、高優先度制御メッセージは上述のようにルールテーブルＴ１３に基づき中継先の個別ＥＣＵ２へ中継される。低優先度制御メッセージ又は診断メッセージは、上述のように第３テーブルＴ１２に基づき中継先の個別ＥＣＵ２へ中継される。例えば第１処理部６１は、ルールテーブルＴ１３及び第３テーブルＴ１２に基づく中継処理を繰り返す。

　第２処理部６２は、第２処理部６２における中継処理の準備を完了し（Ｓ０６）、第１処理部６１における中継処理の準備が完了しているか否かを判定する。例えば第２処理部６２は第１処理部６１との通信の確立を試みる。第１処理部６１と第２処理部６２との間の通信は確立されるので、第２処理部６２は、第１処理部６１における中継処理の準備が完了していると判定する。第２処理部６２は、完了信号を第１処理部６１へ出力し（Ｓ０７）、第２処理部６２における中継処理の準備が完了した旨を第１処理部６１へ通知する。なお、第１処理部６１及び第２処理部６２における中継処理の準備が完了する順番は、第１処理部６１及び第２処理部６２それぞれの構成と、第１処理部６１及び第２処理部６２それぞれが参照するプログラムとに依存するので、予め特定可能である。第２処理部６２における中継処理の準備が第１処理部６１における中継処理の準備よりも遅くに完了することが予め特定されている場合、第２処理部６２は第１処理部６１における中継処理の準備が完了しているか否かを判定しなくてもよい。

　第１処理部６１は第２処理部６２から出力された完了信号を受信する。第１処理部６１は個別ＥＣＵ２からメッセージを受信し（Ｓ０８）、保存信号を第２処理部６２へ出力する（Ｓ０９）。

　第２処理部６２は第１処理部６１から出力された保存信号を受信し、第２処理部６２における処理対象のメッセージの保存を開始する（Ｓ１０）。詳しくは、第２処理部６２は個別ＥＣＵ２からメッセージを受信し、受信したメッセージを受信バッファ６２８に保存する。受信バッファ６２８に保存されたメッセージのうち、第２テーブルＴ２１に記憶されたメッセージは、上述のように第２制御部６２１によって送信キュー６２９における中継先に応じたキューに保存される。

　第１処理部６１はルールテーブルＴ１３及び第３テーブルＴ１２に基づく中継処理によって、完了信号を受信した際に受信したメッセージを中継先の個別ＥＣＵ２へ中継し（Ｓ１１）、ルールテーブルＴ１３及び第３テーブルＴ１２に基づく中継処理を終了する（Ｓ１２）。第１処理部６１は送信信号を第２処理部６２へ出力し（Ｓ１３）、ルールテーブルＴ１３及び第１テーブルＴ１１に基づく中継処理を開始する（Ｓ１４）。詳しくは、第１処理部６１は個別ＥＣＵ２からメッセージを受信する。受信されたメッセージのうち、高優先度制御メッセージは上述のようにルールテーブルＴ１３に基づき中継先の個別ＥＣＵ２へ中継される。低優先度制御メッセージは上述のように第１テーブルＴ１１に基づき中継先の個別ＥＣＵ２へ中継される。第１処理部６１が中継処理において参照するテーブルが、第３テーブルＴ１２から第１テーブルＴ１１へ切り替わる。

　第１処理部６１は、ルールテーブルＴ１３及び第１テーブルＴ１１に基づく中継処理を繰り返し、個別ＥＣＵ２から統合ＥＣＵ６へ出力されるメッセージのうち、第１処理部６１における処理対象のメッセージを中継する。

　第２処理部６２は、第１処理部６１から出力された送信信号を受信し、第２処理部６２における処理対象のメッセージの中継先への送信を開始する（Ｓ１５）。送信キュー６２９に保存された上記のメッセージが、中継先の個別ＥＣＵ２へ中継される。第２処理部６２において第２テーブルＴ２１に基づく中継処理が開始される。第２処理部６２は、第２テーブルＴ２１に基づく中継処理を繰り返し、個別ＥＣＵ２から統合ＥＣＵ６へ出力されるメッセージのうち、第２処理部６２における処理対象のメッセージを中継する。

　例えば第２処理部６２における中継処理の準備が第１処理部６１における中継処理の準備よりも早く完了する場合、第２処理部６２は中継処理の準備を完了し、第４テーブルＴ２２に基づく中継処理を開始する。第１処理部６１は中継処理の準備を完了し、完了信号を第２処理部６２へ出力する。第２処理部６２は出力された完了信号を受信する。第２処理部６２は個別ＥＣＵ２からメッセージを受信し、保存信号を第１処理部６１へ出力する。第２処理部６２は第４テーブルＴ２２に基づく中継処理によって、完了信号を受信した際に受信したメッセージを中継し、第４テーブルＴ２２に基づく中継処理を終了する。第２処理部６２は送信信号を第１処理部６１へ出力し、第２テーブルＴ２１に基づく中継処理を開始する。

　第１処理部６１は第２処理部６２から出力された保存信号を受信し、第１処理部６１における処理対象のメッセージの保存を開始する。第１処理部６１における処理対象のメッセージが中継先に応じて送信キュー７２に保存される。第１処理部６１は、第２処理部６２から出力された送信信号を受信し、第１処理部６１における処理対象のメッセージの中継先への送信を開始する。

　保存信号及び送信信号が上述のように出力されることによって、第１処理部６１及び第２処理部６２が同一のメッセージを中継してしまうことを防止することができる。また統合ＥＣＵ６は、第１処理部６１及び第２処理部６２の一方のみが中継処理を行う状態から第１処理部６１及び第２処理部６２の両方が中継処理を行う状態へ切り替わる際に、中継されないメッセージが生じることを防止することができる。即ちメッセージを漏れなく中継することができる。

　図１１は、第１処理部６１の第１制御部６１１が行う通信の中継に係る処理を例示するフローチャートである。例えばＩＧスイッチがオフからオンとなった際に第１制御部６１１は起動し、中継処理の準備を開始する。第１制御部６１１は中継処理の準備が完了した際、以下の処理を行う。

　第１制御部６１１は、第２処理部６２における中継処理の準備が完了しているか否かを判定する（Ｓ２１）。例えば第１制御部６１１は、第１処理部６１と第２処理部６２との間の通信の確立を試みる。

　第２処理部６２における中継処理の準備が完了していない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、第１制御部６１１は、ルールテーブルＴ１３及び第３テーブルＴ１２に基づく中継処理を行う（Ｓ２１１）。詳しくはＨＷＧＷ部７の判定回路７３は上述のように、ルールテーブルＴ１３に基づき高優先度制御メッセージの中継先を特定し、高優先度制御メッセージを中継先に応じた送信キュー７２に保存する。判定回路７３は低優先度制御メッセージ及び診断メッセージを第１制御部６１１へ出力する。第１制御部６１１は上述のように、第３テーブルＴ１２に基づき低優先度制御メッセージ及び診断メッセージの中継先を特定し、低優先度制御メッセージ及び診断メッセージを中継先に応じた送信キュー７２に保存する。第１制御部６１１は第１通信部６１４に、送信キュー７２に保存されるメッセージを中継先の個別ＥＣＵ２へ送信させる。第２処理部６２における中継処理の準備が完了していない場合は、例えば第１処理部６１と第２処理部６２との間の通信が確立しない場合である。

　第１制御部６１１は、第２制御部６２１から完了信号を受信したか否かを判定する（Ｓ２１２）。第１制御部６１１は完了信号を受信していない場合（Ｓ２１２：ＮＯ）、Ｓ２１１の処理を行う。従って第２処理部６２における中継処理の準備が完了するまで、統合ＥＣＵ６と接続された個別ＥＣＵ２から出力される全てのメッセージに対する中継処理が第１処理部６１によって行われる。

　第１制御部６１１は完了信号を受信した場合（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、メッセージを受信し（Ｓ２１３）、第２制御部６２１へ保存信号を出力する（Ｓ２１４）。受信されたメッセージは、ルールテーブルＴ１３及び第３テーブルＴ１２に基づく中継処理によって中継される。第１制御部６１１は上記のメッセージの中継後、第２制御部６２１へ送信信号を出力し（Ｓ２１５）、後述のＳ２３の処理を行う。

　第２処理部６２における中継処理の準備が完了している場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、第１制御部６１１は、完了信号を第２制御部６２１へ出力する（Ｓ２２）。第１制御部６１１は、ルールテーブルＴ１３及び第１テーブルＴ１１に基づく中継処理を行う（Ｓ２３）。詳しくはＨＷＧＷ部７の判定回路７３は上述のように、ルールテーブルＴ１３に基づき高優先度制御メッセージの中継先を特定し、高優先度制御メッセージを中継先に応じた送信キュー７２に保存する。判定回路７３は低優先度制御メッセージ及び診断メッセージを第１制御部６１１へ出力する。第１制御部６１１は上述のように、第１テーブルＴ１１に基づき低優先度制御メッセージ中継先を特定し、低優先度制御メッセージを中継先に応じた送信キュー７２に保存する。第１制御部６１１は第１通信部６１４に、送信キュー７２に保存されるメッセージを中継先の個別ＥＣＵ２へ送信させる。このとき第１制御部６１１は診断メッセージの中継先を特定しない。第１処理部６１における処理対象のメッセージは中継される。第２処理部６２における中継処理の準備が完了している場合は、例えば第１処理部６１と第２処理部６２との間の通信が確立する場合である。

　上述のように第１制御部６１１は、第２処理部６２が停止状態であるか否かを判定する（Ｓ２４）。第２処理部６２が停止状態である場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、第１制御部６１１はＳ２１１の処理を行う。

　第２処理部６２が停止状態でない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、第１制御部６１１は、ＩＧスイッチがオフであるか否かを判定する（Ｓ２５）。ＩＧスイッチがオフである場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、第１制御部６１１は処理を終了する。ＩＧスイッチがオフでない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、即ちＩＧスイッチがオンである場合、第１制御部６１１はＳ２３の処理を行う。

　第２制御部６２１が行う通信の中継に係る処理のフローチャートは、図１１のフローチャートにおいて、第１処理部６１と、ルールテーブルＴ１３及び第１テーブルＴ１１と、ルールテーブルＴ１３及び第３テーブルＴ１２とを、第２処理部６２と、第２テーブルＴ２１と、第４テーブルＴ２２とに読み替えたものである。従って第２制御部６２１が行う通信の中継に係る処理の詳細な説明は省略する。図１１には、括弧内に第１処理部６１と、ルールテーブルＴ１３及び第１テーブルＴ１１と、ルールテーブルＴ１３及び第３テーブルＴ１２とを読み替えた第２処理部６２と、第２テーブルＴ２１と、第４テーブルＴ２２とが示してある。

　統合ＥＣＵ６は第１処理部６１と第２処理部６２とを用いて、個別ＥＣＵ２の通信を中継するので、通信の中継における負荷は第１処理部６１及び第２処理部６２に分散される。故に通信の中継における第１処理部６１及び第２処理部６２それぞれの負荷は、第１処理部６１及び第２処理部６２の一方のみが中継処理を行う場合に比べて小さい。統合ＥＣＵ６は、効率的に中継処理を行うことができる。統合ＥＣＵ６は車載装置に相当する。個別ＥＣＵ２は車載ＥＣＵに相当する。

　上述のように高優先度制御メッセージは、第１制御部６１１による中継先の特定を介さずに、ＨＷＧＷ部７内の処理によって中継先へ中継される。従って第１処理部６１は、高優先度制御メッセージに対する中継処理を他の種類のメッセージに比べて早く行うことができる。高優先度制御メッセージに対する中継処理における第１処理部６１の負荷は、他の種類のメッセージに対する中継処理に比べて小さい。

　統合ＥＣＵ６は、高優先度制御メッセージの中継において第１処理部にＨＷＧＷ部７を用いた中継処理を行わせることによって、高い応答性が要求される個別ＥＣＵ２に対応でき、効率的に通信を中継できる。ソフトウェア処理としてメッセージが中継される場合の中継処理は、ソフトウェアを更新することによって、中継における機能の追加及び変更を容易に行うことができる。中継における機能の追加及び変更は、例えば中継するメッセージに係る通信プロトコルの追加及び変更である。

　第１処理部６１及び第２処理部６２の一方が停止状態になった場合、第１処理部６１及び第２処理部６２の他方は参照するテーブルを切り替える。第１処理部６１及び第２処理部６２のいずれかが停止状態になった場合であっても、統合ＥＣＵ６は接続された個別ＥＣＵ２から出力される全てのメッセージを中継することができる。従って統合ＥＣＵ６における通信の中継に冗長性を持たせることができる。

　例えば第１処理部６１及び第２処理部６２の一方が停止状態から通常状態に復帰した場合、第１処理部６１及び第２処理部６２の一方は、第１処理部６１及び第２処理部６２の他方へ完了信号を出力してもよい。統合ＥＣＵ６は、再度、第１処理部６１及び第２処理部６２に中継処理を行わせることができる。

　例えば第１制御部６１１及び第２制御部６２１は、個別ＥＣＵ２と第１処理部６１又は第２処理部６２とを接続する配線６５の一部分が切断されているか否かを判定してもよい。例えば個別ＥＣＵ２と第２処理部６２とを接続する配線６５の一部分が切断されている場合、第１制御部６１１はルールテーブルＴ１３及び第３テーブルＴ１２に基づく中継処理を行う。例えば第２制御部６２１は中継処理を行わない。統合ＥＣＵ６における通信の中継に冗長性を持たせることができる。

　例えば第２処理部６２は、第２通信部６２４がＨＷＧＷ部７を備える構成であってもよい。この場合、第１処理部６１及び第２処理部６２の両方がＨＷＧＷ部７を備えるので、統合ＥＣＵ６は、高優先度制御メッセージを第１処理部６１及び第２処理部６２に分散させて中継させることができる。

　例えば第１処理部６１はＨＷＧＷ部７を有していなくてもよい。例えばこの場合、ルールテーブルＴ１３は第１記憶部６１２に記憶される。第１制御部６１１はルールテーブルＴ１３に基づき、高優先度制御メッセージをソフトウェア処理として中継する。例えば第１制御部６１１は、ルールテーブルＴ１３に基づく中継と第１テーブルＴ１１又は第３テーブルＴ１２に基づく中継とのうち、ルールテーブルＴ１３に基づく中継を優先的に行ってもよい。また高優先度制御メッセージは、第１処理部６１及び第２処理部６２に分散されてソフトウェア処理として中継されてもよい。

　上述のように中継処理において参照される各テーブルは、メッセージの種類に基づき規定される。従って統合ＥＣＵ６はメッセージの種類に応じて適切に中継処理を行うことができる。統合ＥＣＵ６は、第１制御部６１１及び第２制御部６２１それぞれがソフトウェア処理としてメッセージを中継する構成なので、第１処理部６１及び第２処理部６２の処理負荷を分散させることができる。第１処理部６１及び第２処理部６２の処理負荷が分散されるので、第１処理部６１及び第２処理部６２は中継処理に加えて、中継処理以外の処理を効率的に行うことができる。例えば統合ＥＣＵ６は、第１処理部６１及び第２処理部６２それぞれに中継処理以外の任意の異なる処理を行わせることができる。

　第１ルーティングテーブルＴ１及び第２ルーティングテーブルＴ２は上記の例に限定されない。例えば第１テーブルＴ１１に、個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージのうち、一部の低優先度制御メッセージと一部の診断メッセージとが記憶されていてもよい。このとき第２テーブルＴ２１に、残りの低優先度制御メッセージと残りの診断メッセージとが記憶されている。第１処理部６１は高優先度制御メッセージと、一部の低優先度制御メッセージ及び一部の診断メッセージとに対して中継処理を行う。第２処理部６２は残りの低優先度制御メッセージ及び残りの診断メッセージに対して中継処理を行う。例えば第２記憶部６２２に第４テーブルＴ２２の代わりに、ルールテーブルＴ１３及び第１テーブルＴ１１が記憶されてもよい。このとき第２記憶部６２２に記憶された第２テーブルＴ２１、ルールテーブルＴ１３及び第１テーブルＴ１１が第２ルーティングテーブルＴ２に相当する。

　第１処理部６１においてＨＷＧＷ部７によって中継されるメッセージ及びソフトウェア処理として中継されるメッセージと、第２処理部６２においてソフトウェア処理として中継されるメッセージとは、上記の例に限定されない。

　例えばＨＷＧＷ部７によって中継されるメッセージとソフトウェア処理として中継されるメッセージとは、ＩＳＯ２６２６２のＡＳＩＬ（Automotive Safety Integrity Level）に基づいて決定されてもよい。ＡＳＩＬとは、車載組み込みシステムで起こり得る障害を回避するために実現しなければならない安全性のレベルを、５段階で表現したものである。ＡＳＩＬのレベルは、ＱＭ、ＡＳＩＬ－Ａ，ＡＳＩＬ－Ｂ，ＡＳＩＬ－Ｃ，ＡＳＩＬ－Ｄのレベルに分類される。ＱＭレベルは、ＩＳＯ２６２６２による機能安全を適用しなくてもよい通常の品質管理である。ＡＳＩＬ－ＡからＤのレベルにおいては、ＩＳＯ２６２６２による機能安全の適用が必要となるレベルであり、ＡＳＩＬ－ＡからＡＳＩＬ－Ｄになるにつれて、機能安全要件が厳しくなる。

　この場合、統合ＥＣＵ６は、個別ＥＣＵ２から出力されるメッセージがＡＳＩＬに関するメッセージであるか否かを判定し、当該メッセージを判定結果に応じて中継する。ＡＳＩＬに関するメッセージは、例えばＡＳＩＬ－ＡからＤのいずれかのレベルが割り当てられたメッセージである。統合ＥＣＵ６は、ＡＳＩＬに関するメッセージを第１処理部６１又は第２処理部６２のソフトウェア処理として中継する。ＡＳＩＬに関するメッセージに対しては、第１制御部６１１又は第２制御部６２１による異常検出等の処理を行う必要があるためである。例えばこのときの第１テーブルＴ１１には、一部のＡＳＩＬに関するメッセージと、当該メッセージの中継先とが関連付けられて記憶される。第２テーブルＴ２１には、残りのＡＳＩＬに関するメッセージと、当該メッセージの中継先とが関連付けられて記憶される。

　統合ＥＣＵ６はＡＳＩＬに関しないメッセージ、例えばＱＭのレベルが割り当てられたメッセージ及びＡＳＩＬが割り当てられていないメッセージをＨＷＧＷ部７によって中継する。このときのルールテーブルＴ１３には、ＡＳＩＬに関しないメッセージと当該メッセージの中継先とが関連付けられて記憶される。

　今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　Ｃ　　　車両
　Ｔ１　　第１ルーティングテーブル
　Ｔ１１　第１テーブル
　Ｔ１２　第３テーブル
　Ｔ１３　ルールテーブル
　Ｔ２　　第２ルーティングテーブル
　Ｔ２１　第２テーブル
　Ｔ２２　第４テーブル
　１　　　車載ネットワーク
　２　　　個別ＥＣＵ（車載ＥＣＵ）
　３　　　車載機器
　４　　　アクチュエータ
　５　　　センサ
　６　　　統合ＥＣＵ（車載装置）
　６１　　第１処理部
　６１１　第１制御部
　６１２　第１記憶部
　６１３　通信Ｉ／Ｆ
　６１４　第１通信部
　６１５　第１プログラム
　６１６　接続部
　６１７　入出力部
　６２　　第２処理部
　６２１　第２制御部
　６２２　第２記憶部
　６２４　第２通信部
　６２５　第２プログラム
　６２６　接続部
　６２７　入出力部
　６２８　受信バッファ
　６２９　送信キュー
　６３　　記録媒体
　６４　　送受信部
　６５　　配線
　７　　　ハードウェアゲートウェイ（ＨＷＧＷ）部
　７１　　受信バッファ
　７２　　送信キュー
　７３　　判定回路

Claims

　複数の車載ＥＣＵと接続され、該複数の車載ＥＣＵが出力するメッセージを中継する車載装置であって、
　前記メッセージの中継処理を行い、前記複数の車載ＥＣＵそれぞれと接続される第１処理部と、
　前記メッセージの中継処理を行い、前記複数の車載ＥＣＵそれぞれと接続される第２処理部と、
　前記第１処理部における処理対象の前記メッセージの中継先を含む第１ルーティングテーブルと、
　前記第２処理部における処理対象の前記メッセージの中継先を含む第２ルーティングテーブルとを備え、
　前記第１処理部及び前記第２処理部それぞれは、前記複数の車載ＥＣＵと接続された配線が接続される接続部を備え、
　前記第１処理部は、前記第１ルーティングテーブルに基づき前記中継処理を行い、
　前記第２処理部は、前記第２ルーティングテーブルに基づき前記中継処理を行う
　車載装置。
　前記第１ルーティングテーブルは、前記第２処理部における処理対象の前記メッセージの中継先を含み、
　前記第１処理部は、
　　前記第２処理部における前記中継処理の準備が完了しているか否かを判定し、
　　前記第２処理部における前記中継処理の準備が完了していない場合、前記第１処理部における処理対象の前記メッセージ及び前記第２処理部における処理対象の前記メッセージに対して、前記第１ルーティングテーブルに基づき前記中継処理を行う
　請求項１に記載の車載装置。
　前記第２処理部は、
　　前記中継処理の準備が完了した後に前記中継処理の準備の完了を示す完了信号を出力し、
　　前記完了信号を出力した後、前記第２処理部における処理対象の前記メッセージに対して前記第２ルーティングテーブルに基づく前記中継処理を開始し、
　前記第１処理部は、前記完了信号を受信した際、前記第１処理部における処理対象の前記メッセージに対して、前記第１ルーティングテーブルに基づく前記中継処理を開始する
　請求項２に記載の車載装置。
　前記第１処理部は、
　　前記完了信号を受信した場合であって、前記メッセージを受信した際、処理対象の前記メッセージの保存開始を示す保存信号を前記第２処理部へ出力し、
　　前記完了信号を受信した後に受信した前記メッセージを中継した後、処理対象の前記メッセージの送信開始を示す送信信号を前記第２処理部へ出力し、
　　前記送信信号を出力した後、前記第１処理部における処理対象の前記メッセージに対する前記中継処理を開始し、
　前記第２処理部は、
　　前記保存信号を受信した際、前記第２処理部における処理対象の前記メッセージの保存を開始し、
　　前記送信信号を受信した際、前記第２処理部における処理対象の前記メッセージの中継先への送信を開始する
　請求項３に記載の車載装置。
　前記第１処理部は、
　　前記第２処理部の動作状態を確認し、
　　前記第２処理部が停止状態である場合、前記第１処理部における処理対象の前記メッセージ及び前記第２処理部における処理対象の前記メッセージに対して、前記第１ルーティングテーブルに基づき前記中継処理を行う
　請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の車載装置。
　前記第１処理部及び前記第２処理部の一方は、
　　一の前記メッセージを中継するハードウェアゲートウェイ部を備え、
　　ソフトウェア処理として他の前記メッセージを中継し、
　前記第１処理部及び前記第２処理部の他方は、前記ソフトウェア処理として残りの前記メッセージを中継する
　請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車載装置。
　複数の車載ＥＣＵが出力するメッセージの中継処理を行い、前記複数の車載ＥＣＵそれぞれと接続される第１処理部及び第２処理部を備える車載装置が、前記メッセージを中継する中継方法であって、
　前記第１処理部は、前記第１処理部における処理対象の前記メッセージの中継先を含む第１ルーティングテーブルに基づき前記中継処理を行い、
　前記第２処理部は、前記第２処理部における処理対象の前記メッセージの中継先を含む第２ルーティングテーブルに基づき前記中継処理を行う
　中継方法。
　前記第１処理部及び前記第２処理部の一方が備えるハードウェアゲートウェイ部は、一の前記メッセージを中継し、
　前記第１処理部及び前記第２処理部の一方は、ソフトウェア処理として他の前記メッセージを中継し、
　前記第１処理部及び前記第２処理部の他方は、前記ソフトウェア処理として残りの前記メッセージを中継する
　請求項７に記載の中継方法。