CN116710328A - 车载装置和中继方法 - Google Patents

Abstract

车载装置与多个车载ECU连接，对多个车载ECU输出的消息进行中继，车载装置具备进行消息的中继处理并且分别与多个车载ECU连接的第1处理部、进行消息的中继处理并且分别与多个车载ECU连接的第2处理部、包含作为第1处理部中的处理对象的消息的中继目的地的第1路由表以及包含作为第2处理部中的处理对象的消息的中继目的地的第2路由表，第1处理部和第2处理部分别具备连接与多个车载ECU连接的布线的连接部，第1处理部基于第1路由表来进行中继处理，第2处理部基于第2路由表来进行中继处理。

Description

车载装置和中继方法

技术领域

本公开涉及一种车载装置和中继方法。

本申请主张基于2021年1月27日申请的日本申请第2021-011343号的优先权，并援引所述日本申请中记载的全部记载内容。

背景技术

在车辆中，搭载有用于控制发动机控制等的动力传动系统和空调控制等的车身系统等车载设备的多个车载ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)。多个车载ECU与车载装置连接。车载装置进行车载ECU之间的通信的中继处理等用于控制车载设备的处理(例如，专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-171114号公报。

发明内容

本公开的一种方式所涉及的车载装置与多个车载ECU连接，对该多个车载ECU输出的消息进行中继，所述车载装置具备进行所述消息的中继处理并且分别与所述多个车载ECU连接的第1处理部、进行所述消息的中继处理并且分别与所述多个车载ECU连接的第2处理部、包含作为所述第1处理部中的处理对象的所述消息的中继目的地的第1路由表以及包含作为所述第2处理部中的处理对象的所述消息的中继目的地的第2路由表，所述第1处理部和所述第2处理部分别具备连接与所述多个车载ECU连接的布线的连接部，所述第1处理部基于所述第1路由表来进行所述中继处理，所述第2处理部基于所述第2路由表来进行所述中继处理。

附图说明

图1是例示出实施方式1所涉及的车载系统的结构的示意图。

图2是例示出综合ECU的结构的框图。

图3是例示出第1通信部的结构的框图。

图4是示出规则表格的内容例的概念图。

图5是示出第1表格的内容例的概念图。

图6是示出第3表格的内容例的概念图。

图7是例示出第2通信部的结构的框图。

图8是示出第2表格的内容例的概念图。

图9是示出第4表格的内容例的概念图。

图10是示出综合ECU对消息的中继的一方式的时序图。

图11是例示出第1处理部的第1控制部进行的通信的中继所涉及的处理的流程图。

具体实施方式

[本公开所要解决的课题]

在专利文献1的车载装置中，通信的中继处理等处理集中。然而，对于上述车载装置，未考虑到处理集中这一点。

本公开是鉴于上述情形而完成的，其目的在于，提供一种即使在处理集中的情况下也能够高效地执行中继处理的车载装置等。

[本公开的效果]

根据本公开的一方式，即使在处理集中的情况下，也能够高效地执行中继处理。

[本公开的实施方式的说明]

首先，列举本公开的实施方式来说明。另外，也可以将下面记载的实施方式的至少一部分任意地组合。

(1)本公开的一种方式所涉及的车载装置与多个车载ECU连接，对该多个车载ECU输出的消息进行中继，所述车载装置具备进行所述消息的中继处理并且分别与所述多个车载ECU连接的第1处理部、进行所述消息的中继处理并且分别与所述多个车载ECU连接的第2处理部、包含作为所述第1处理部中的处理对象的所述消息的中继目的地的第1路由表以及包含作为所述第2处理部中的处理对象的所述消息的中继目的地的第2路由表，所述第1处理部和所述第2处理部分别具备连接与所述多个车载ECU连接的布线的连接部，所述第1处理部基于所述第1路由表来进行所述中继处理，所述第2处理部基于所述第2路由表来进行所述中继处理。

在本方式中，车载装置使用第1路由表和第2路由表来对多个车载ECU输出的消息进行中继。第1处理部和第2处理部分别与多个车载ECU连接，所以能够接收从各车载ECU输出的消息。第1处理部基于第1路由表，对从车载ECU输出的消息中的第1处理部中的中继对象的消息进行中继处理。第2处理部基于第2路由表，对从车载ECU输出的消息中的第2处理部中的中继对象的消息进行中继处理。中继处理分散给第1处理部和第2处理部来进行，所以，中继处理中的第1处理部和第2处理部的负荷小。车载装置能够高效地进行中继处理。即使在第1处理部和第2处理部的处理能力低的情况下，车载装置也能够对车载ECU的通信进行中继。

(2)本公开的一方式所涉及的车载装置中，所述第1路由表包含作为所述第2处理部中的处理对象的所述消息的中继目的地，所述第1处理部判定所述第2处理部中的所述中继处理的准备是否完成，在所述第2处理部中的所述中继处理的准备未完成的情况下，基于所述第1路由表来对作为所述第1处理部中的处理对象的所述消息和作为所述第2处理部中的处理对象的所述消息进行所述中继处理。

在本方式中，第1路由表包含作为第1处理部中的处理对象的消息的中继目的地以及作为第2处理部中的处理对象的消息的中继目的地。在第1处理部和第2处理部中，中继处理的准备完成的时刻有时不同。中继处理的准备完成的第1处理部判定第2处理部中的中继处理的准备是否完成。在第2处理部中的中继处理的准备未完成的情况下，第1处理部基于第1路由表，对作为第1处理部中的处理对象的消息和作为第2处理部中的处理对象的消息这两者进行中继处理。因此，即使当在第2处理部中中继处理的准备未完成的情况下，车载装置也能够对从所连接的车载ECU输出的各消息进行中继。

(3)本公开的一方式所涉及的车载装置中，所述第2处理部在所述中继处理的准备完成之后，输出表示所述中继处理的准备完成的完成信号，在输出所述完成信号之后，对作为所述第2处理部中的处理对象的所述消息开始基于所述第2路由表的所述中继处理，所述第1处理部在接收到所述完成信号时，对作为所述第1处理部中的处理对象的所述消息开始基于所述第1路由表的所述中继处理。

在本方式中，在第1处理部中的中继处理的准备完成并且在第2处理部中的中继处理的准备未完成的情况下，第1处理部如上所述地对作为第1处理部中的处理对象的消息和作为第2处理部中的处理对象的消息进行中继处理。在第2处理部中的中继处理的准备完成之后，将完成信号输出给第1处理部。在输出完成信号之后，第2处理部对作为第2处理部中的处理对象的消息开始基于第2路由表的中继处理。第1处理部在接收到所输出的完成信号时，对作为第1处理部中的处理对象的消息开始基于第1路由表的中继处理。即，第1处理部和第2处理部对各自的中继对象的消息开始中继处理。即使在第1处理部和第2处理部中的中继处理的准备完成的时间点不同的情况下，车载装置也能够使中继处理分散来让第1处理部和第2处理部执行。

(4)本公开的一方式所涉及的车载装置中，所述第1处理部在接收到所述完成信号的情况下并且接收到所述消息时，向所述第2处理部输出表示处理对象的所述消息的保存开始的保存信号，在对接收到所述完成信号之后接收到的所述消息进行中继之后，向所述第2处理部输出表示处理对象的所述消息的发送开始的发送信号，在输出所述发送信号之后，开始进行对作为所述第1处理部中的处理对象的所述消息的所述中继处理，所述第2处理部在接收到所述保存信号时，开始保存作为所述第2处理部中的处理对象的所述消息，在接收到所述发送信号时，开始作为所述第2处理部中的处理对象的所述消息向中继目的地的发送。

在本方式中，第1处理部在接收到完成信号的情况下并且接收到消息时，向第2处理部输出保存信号。第1处理部对所接收到的消息进行中继。第1处理部在对在接收到完成信号之后接收到的消息进行中继之后并且在接收新消息之前，向第2处理部输出发送信号。第1处理部在输出发送信号之后，开始进行对作为第1处理部中的处理对象的消息的中继处理。第2处理部在接收到所输出的保存信号时，开始保存作为第2处理部中的处理对象的消息。第2处理部在接收到所输出的发送信号时，开始作为第2处理部中的处理对象的消息向中继目的地的发送。通过第1处理部和第2处理部如上所述地进行处理，车载装置能够在从第1处理部和第2处理部中的第1处理部进行中继处理的状态切换为第1处理部和第2处理部进行中继处理的状态时，无遗漏地对消息进行中继。另外，能够防止第1处理部和第2处理部对同一消息进行中继。

(5)本公开的一方式所涉及的车载装置中，所述第1处理部确认所述第2处理部的动作状态，在所述第2处理部处于停止状态的情况下，基于所述第1路由表，对作为所述第1处理部中的处理对象的所述消息和作为所述第2处理部中的处理对象的所述消息进行所述中继处理。

在本方式中，第1处理部确认第2处理部的动作状态。在第2处理部处于停止状态即所谓的死机状态的情况下，第1处理部对作为第1处理部中的处理对象的消息和作为第2处理部中的处理对象的消息进行中继处理。车载装置即使在第2处理部变成停止状态的情况下，也能够对消息进行中继。

(6)本公开的一方式所涉及的车载装置中，所述第1处理部和所述第2处理部中的一方具备对一个所述消息进行中继的硬件网关部，作为软件处理而对其他所述消息进行中继，所述第1处理部和所述第2处理部中的另一方作为所述软件处理而对剩余的所述消息进行中继。作为硬件网关部，例如，能够使用蜂窝接口、以太网端口接口、通用串行总线接口、控域网车载以太网接口。但是，硬件网关部不限定于这些示例，只要是具备用于基于规定的规则对车载ECU输出的消息进行中继的电路的硬件即可。该硬件网关部(HWGW部)例如也可以由ASCI(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array，现场可编程门阵列)或者PLD(Programmable Logic Device，可编程逻辑器件)等构成。

在本方式中，在消息的中继中使用硬件网关部的情况下的中继处理所需的时间比作为软件处理而对消息进行中继的情况下的中继处理所需的时间短。车载装置在对要求高响应性的车载ECU的消息进行中继时，通过使第1处理部和第2处理部中的一方进行使用硬件网关的中继处理，能够应对要求高响应性的车载ECU。进一步地，第1处理部和第2处理部分别作为软件处理而对消息进行中继，所以，车载装置能够更高效地对通信进行中继。

(7)本公开的一方式所涉及的中继方法是车载装置对所述消息进行中继的中继方法，所述车载装置具备进行多个车载ECU输出的消息的中继处理并且分别与所述多个车载ECU连接的第1处理部和第2处理部，所述中继方法中，所述第1处理部基于包含作为所述第1处理部中的处理对象的所述消息的中继目的地的第1路由表来进行所述中继处理，所述第2处理部基于包含作为所述第2处理部中的处理对象的所述消息的中继目的地的第2路由表来进行所述中继处理。

在本方式中，与方式(1)同样地，中继处理分散给第1处理部和第2处理部来进行，所以，中继处理中的第1处理部和第2处理部的负荷小。车载装置能够高效地进行中继处理。

(8)本公开的一方式所涉及的中继方法中，所述第1处理部和所述第2处理部中的一方具备的硬件网关部对一个所述消息进行中继，所述第1处理部和所述第2处理部中的一方作为软件处理而对其他所述消息进行中继，所述第1处理部和所述第2处理部中的另一方作为所述软件处理而对剩余的所述消息进行中继。

在本方式中，与方式(6)同样地，车载装置在对要求高响应性的车载ECU的消息进行中继时，通过使第1处理部和第2处理部中的一方进行使用硬件网关的中继处理，能够应对要求高响应性的车载ECU。进一步地，第1处理部和第2处理部分别作为软件处理而对消息进行中继，所以，车载装置能够更高效地对通信进行中继。

[本公开的实施方式的详细内容]

基于示出其实施方式的附图来具体说明本公开。下面，参照附图，说明本公开的实施方式所涉及的车载装置。此外，本公开不限定于这些示例，通过权利要求书来表示，旨在包含与权利要求书等同含义和范围内的全部变更。

(实施方式1)

下面，基于附图，说明实施方式。图1是例示出实施方式1所涉及的车载系统的结构的示意图。车载系统包含搭载于车辆C的综合ECU6、多个单独ECU2以及连接于该单独ECU2的车载设备3。在图1的车辆C中，设置有2个单独ECU2，但单独ECU2的个数不限定于2个。综合ECU6与各单独ECU2相连接。

单独ECU2配置于车辆C中的各区域。单独ECU2作为对经由车载网络1连接于该单独ECU2的多个车载设备3之间的通信或者车载设备3与综合ECU6的通信进行中继的网关或者以太网交换机等中继装置发挥功能。此外，单独ECU2除了通信的中继之外，还可以作为对从未图示的蓄电装置输出的电力进行调配和中继并提供给连接于本ECU的车载设备3的电力调配装置发挥功能。

车载设备3例如包含LiDAR(Light Detection and Ranging，光雷达)、车灯传感器、CMOS摄像机和红外线传感器等各种传感器5以及门开闭装置和电动机装置等致动器4。车载设备3不限定于上述例子，既可以是门SW(开关)和车灯SW等开关，也可以是车灯。

单独ECU2进行所连接的致动器4的驱动控制。单独ECU2取得从传感器5输出的输出信号，将基于所取得的输出信号生成的请求信号发送给综合ECU6。请求信号例如包含传感器5的检测值。综合ECU6取得从单独ECU2发送的请求信号，将基于传感器5的检测值生成的控制信号向单独ECU2发送。单独ECU2基于从综合ECU6发送的控制信号来进行致动器4的驱动控制。

图2是例示出综合ECU6的结构的框图。综合ECU6作为对多个单独ECU2之间的通信进行中继的网关或者以太网交换机等中继装置发挥功能。单独ECU2之间的通信的中继是单独ECU2发送接收的消息的中继。在通信中，例如使用CAN(Controller Area Network，控域网)的通信协议，但在通信中使用的通信协议不限定于CAN。通信协议也可以是例如CAN-FD(Controller Area Network with Flexible Data rate，具有灵活数据速率的控域网)、以太网(Ethernet/注册商标)或者FlexRay(注册商标)。综合ECU6也可以进行协议转换，对不同的通信协议的通信进行中继。

从单独ECU2输出的消息包含用于车辆C的控制的控制消息以及用于车载设备3的故障诊断的诊断消息。诊断消息是所谓的诊治消息。控制消息包含处理的优先级高的高优先级控制消息以及处理的优先级低于高优先级控制消息的低优先级控制消息。因此，从单独ECU2输出的消息的种类分为高优先级控制消息、低优先级控制消息和诊断消息这3种。此外，对诊断消息的处理的优先级低于对高优先级控制消息的处理的优先级。

高优先级控制消息例如是车辆的行驶所涉及的消息，包含用于控制发动机和制动器等需要高响应性的车载设备3的消息。另外，高优先级控制消息包含与自动驾驶相关的消息。低优先级控制消息包含控制地图灯的亮灯和熄灯的消息等车身控制系统的消息以及控制搭载于车辆的汽车导航系统和音频系统等的所谓的娱乐系统的消息。

如图2所示，综合ECU6具备进行中继处理的第1处理部61和第2处理部62以及用于与单独ECU进行消息的发送接收的发送接收部64。综合ECU6还具备将第1处理部61和第2处理部62与发送接收部64连接的布线65。发送接收部64是基于通信协议来决定的物理层I/F。例如，在通信协议是以太网的情况下，发送接收部64是与TCP/IP或者UDP/IP等数据组对应的以太网PHY部。发送接收部64与单独ECU2连接。例如，在综合ECU6中，设置有个数与单独ECU2的个数相应的发送接收部64。在本实施方式中，在综合ECU6中，设置有2个发送接收部64和2条布线65。一方的发送接收部64与一方的单独ECU2连接。另外，一方的发送接收部64通过一方的布线65而与第1处理部61和第2处理部62连接。另一方的发送接收部64与另一方的单独ECU2连接。另外，另一方的发送接收部64通过另一方的布线65而与第1处理部61和第2处理部62连接。布线65经由发送接收部64而与单独ECU2连接。此外，发送接收部64和布线65的个数不限定于2个。

第1处理部61和第2处理部62是单独的处理器。在本实施方式中，说明第1处理部61和第2处理部62是单独的微控制器(下面称为微机)的例子。此外，第1处理部61和第2处理部62不限定于微机。如上所述，第1处理部61和第2处理部62与各发送接收部64通过布线65连接。因此，第1处理部61和第2处理部62经由一方的发送接收部64和一方的布线65而与一方的单独ECU2连接。另外，第1处理部61和第2处理部62经由另一方的发送接收部64和另一方的布线65而与另一方的单独ECU2连接。换言之，多个单独ECU2分别经由发送接收部64和布线65连接于第1处理部61和第2处理部62这两者。第1处理部61和第2处理部62这两者能够与各单独ECU2进行消息的发送接收。此外，在综合ECU6中，也可以设置有由单独的处理器构成的3个以上的处理部。例如，综合ECU6也可以具备作为单独的处理器的第1处理部61、第2处理部62和第3处理部。

第1处理部61具备与布线65连接的连接部616。第1处理部61还具备第1控制部611、第1存储部612、通信I/F(接口)613和第1通信部614。第1控制部611、第1存储部612、通信I/F613和第1通信部614相连接。连接部616和第1通信部614相连接。第1控制部611是CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)或者MPU(Micro Processing Unit，微处理器单元)等运算处理装置。第1控制部611通过读出预先存储于第1存储部612的第1程序615和数据来执行，从而进行各种控制处理和运算处理等。例如，第1控制部611进行消息的加密和解密以及消息ID的确认等与安全相关的处理。

第1存储部612由RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等易失性的存储器元件或者ROM(Read Only Memory，只读存储器)、EEPROM(Electrically ErasableProgrammable ROM，电可擦除可编程ROM)或闪存存储器等非易失性的存储器元件构成。在第1存储部612中，预先存储有由第1控制部611执行的第1程序615以及第1控制部611在处理时参照的数据。关于在第1存储部612中存储的第1程序615，也可以是存储从综合ECU6可读的记录介质63读出的第1程序615。另外，也可以从连接于未图示的通信网的未图示的外部计算机下载第1程序615，并使第1存储部612进行存储。在第1存储部612中，还存储有后述的第1表格T11和第3表格T12。

通信I/F613是用于与第2处理部62进行通信的通信接口。通信I/F613与第2处理部62具备的后述的通信I/F623连接。

第1通信部614是使用规定的通信协议的输入输出接口。第1控制部611经由第1通信部614而与各单独ECU2相互进行通信。例如，规定的通信协议是CAN的通信协议。在该情况下，第1通信部614是例如CAN控制器和CAN接收器。此外，规定的通信协议不限定于CAN的通信协议，也可以是例如以太网的通信协议。在本实施方式中，第1通信部614具备后述的硬件网关(HWGW/Hardware Gateway)部7。第1控制部611经由第1通信部614而与各单独ECU2相互进行通信。

图3是例示出第1通信部614的结构的框图。在图3中，省略将发送接收部64和第2处理部62连接的布线65的一部分的图示。第1通信部614除了HWGW部7之外，还具备输入输出部617。输入输出部617例如是微机的引脚。输入输出部617与连接部616连接。输入输出部617经由连接部616、布线65和发送接收部64而与各单独ECU2连接，向单独ECU2输出消息。另外，从单独ECU2输出的消息输入到输入输出部617。

HWGW部7具备接收缓冲器71、发送队列72和判定电路73。接收缓冲器71与输入输出部617和判定电路73连接。在接收缓冲器71中，保存输入到输入输出部617的消息。

发送队列72与输入输出部617和判定电路73连接。发送队列72是对中继的消息临时进行保存的存储器(队列)。在本实施方式中，发送队列72具有与中继目的地相应的多个队列。详细来说，发送队列72具有用于将消息中继给一方的单独ECU2的队列以及用于将消息中继给另一方的单独ECU2的队列。

判定电路73与第1控制部611连接。判定电路73具有存储高优先级控制消息的中继目的地的规则表格T13。图4是示出规则表格T13的内容例的概念图。图4的规则表格T13包含消息列、中继目的地列和消息的种类列。在规则表格T13中，将从单独ECU2输出的消息中的种类是高优先级控制消息的消息与该消息的中继目的地的信息建立关联地存储。详细来说，在规则表格T13的消息列中，存储种类是高优先级控制消息的消息。在中继目的地列中，存储该消息的中继目的地的信息、例如作为中继目的地的单独ECU2的地址。作为种类是高优先级控制消息的消息，也可以将该消息的标识符存储到规则表格T13中。消息的标识符例如是消息ID。此外，在图4中，消息的种类是为了说明而示出的，所以，规则表格T13也可以不包含消息的种类列。

判定电路73基于规则表格T13，将保存于接收缓冲器71的消息中的存储于规则表格T13的消息保存于发送队列72。详细来说，判定电路73将高优先级控制消息保存于与中继目的地相应的队列。将保存于发送队列72的消息经由输入输出部617输出(中继)给作为中继目的地的单独ECU2。因此，高优先级控制消息基于规则表格T13进行中继。

判定电路73将保存于接收缓冲器71的消息中的未存储于规则表格T13的消息输出给第1控制部611。即，判定电路73将高优先级控制消息以外的种类的消息向第1控制部611输出。详细情况在后面叙述，判定电路73基于第1表格T11或者第3表格T12来确定从判定电路73输出的消息的中继目的地。第1控制部611将确定了中继目的地的消息经由判定电路73输出给发送队列72，使该消息保存于与中继目的地相应的队列。将保存于发送队列72的消息经由输入输出部617输出(中继)给作为中继目的地的单独ECU2。

第1控制部611通过执行第1程序615，从而作为软件处理而对消息进行中继。由第1控制部611进行的作为软件处理的消息的中继基于第1表格T11或者第3表格T12来进行。

图5是示出第1表格T11的内容例的概念图。第1表格T11包含消息列、中继目的地列、消息的种类列和优先级列。在第1表格T11中，将消息、该消息的中继目的地的信息、该消息的种类与该消息的优先级建立关联地保存。在图5的例子中，在第1表格T11的消息列中，存储从单独ECU2输出的消息中的种类是低优先级控制消息的消息。在中继目的地列中，存储该消息的中继目的地的信息、例如作为中继目的地的单独ECU2的地址。在消息的种类列中，存储消息的种类。在优先级列中，存储消息的优先级。在图5的第1表格T11中，由于消息的种类是低优先级控制消息，所以，各消息的优先级是“低”。作为种类是低优先级控制消息的消息，也可以将该消息的标识符存储到第1表格T11中。此外，在图5中，消息的种类和优先级是为了说明而示出的，所以，第1表格T11也可以不包含消息的种类列和优先级列。

图6是示出第3表格T12的内容例的概念图。第3表格T12与第1表格T11同样地，包含消息列、中继目的地列、消息的种类列和优先级列。在第3表格T12中，将消息、该消息的中继目的地的信息、该消息的种类与该消息的优先级建立关联地保存。详细来说，在第3表格T12的消息列中，存储从单独ECU2输出的高优先级控制消息以外的种类的消息。即，在第3表格T12的消息列中，存储从单独ECU2输出并且种类是低优先级控制消息或者诊断消息的消息。在中继目的地列中，存储该消息的中继目的地的信息。在消息的种类列中，存储消息的种类。在优先级列中，存储消息的优先级。在图6的第3表格T12中，由于消息的种类是低优先级控制消息或者诊断消息，所以，各消息的优先级是“低”。作为种类是低优先级控制消息或者诊断消息的消息，也可以将该消息的标识符存储到第3表格T12中。此外，在图6中，消息的种类和优先级是为了说明而示出的，所以，第3表格T12也可以不包含消息的种类列和优先级列。

第1控制部611参照第1表格T11或者第3表格T12，确定从判定电路73输出的消息的中继目的地。如上所述，第1控制部611将确定了中继目的地的消息输出给发送队列72。将所输出的消息发送给作为中继目的地的单独ECU2。关于第1控制部611参照第1表格T11和第3表格T12中的哪一方，在后面叙述。下面，将规则表格T13、第1表格T11和第3表格T12统称为第1路由表T1。

如图2所示，第2处理部62具备与布线65连接的连接部626。第2处理部62还具备第2控制部621、第2存储部622、通信I/F623和第2通信部624。第2控制部621、第2存储部622、通信I/F623和第2通信部624相连接。连接部626和第2通信部624相连接。第2控制部621由CPU或者MPU等运算处理装置构成，通过读出预先存储于第2存储部622的第2程序625和数据来执行，从而进行各种控制处理和运算处理等。例如，第2控制部621进行与安全相关的处理。

第2存储部622由RAM等易失性的存储器元件或者ROM、EEPROM或闪存存储器等非易失性的存储器元件构成。在第2存储部622中，预先存储有由第2控制部621执行的第2程序625以及第2控制部621在处理时参照的数据。关于存储于第2存储部622的第2程序625，也可以是存储从综合ECU6可读的记录介质63读出的第2程序625。另外，也可以从连接于未图示的通信网的未图示的外部计算机下载第2程序625，并使第2存储部622进行存储。进一步地，在第2存储部622中，存储有后述的第2表格T21和第4表格T22。

通信I/F623是用于与第1处理部61进行通信的通信接口，与通信I/F613连接。第1控制部611和第2控制部621经由通信I/F613和通信I/F623进行通信。即，第1处理部61和第2处理部62经由通信I/F613和通信I/F623进行通信。例如，第1处理部61和第2处理部62进行串行通信，但第1处理部61和第2处理部62的通信不限定于串行通信。

第2通信部624是使用规定的通信协议的输入输出接口。在规定的通信协议是CAN的情况下，第2通信部624例如是CAN控制器和CAN接收器。在本实施方式中，第2通信部624与第1通信部614不同，不具备HWGW部7。第2控制部621经由第2通信部624而与各单独ECU2相互进行通信。

图7是例示出第2通信部624的结构的框图。在图7中，省略将发送接收部64和第1处理部61连接的布线65的一部分的图示。第2通信部624具备输入输出部627、接收缓冲器628和发送队列629。输入输出部627、接收缓冲器628和发送队列629相连接。输入输出部627例如是微机的引脚。输入输出部627与连接部626连接。输入输出部627经由连接部626、布线65和发送接收部64而与各单独ECU2连接，向单独ECU2输出消息。另外，将从单独ECU2输出的消息输入到输入输出部627。

接收缓冲器628和发送队列629与第2控制部621连接。在接收缓冲器628中，保存输入到输入输出部627的消息。发送队列629是对中继的消息临时进行保存的队列。发送队列629与发送队列72同样地，具有与中继目的地相应的多个队列。

详细情况在后面叙述，第2控制部621基于第2表格T21或者第4表格T22，确定保存于接收缓冲器628的消息的中继目的地。第2控制部621将确定了中继目的地的消息输出给发送队列629，使该消息保存于与中继目的地相应的队列。将保存于发送队列629的消息经由输入输出部627输出(中继)给作为中继目的地的单独ECU2。

第2控制部621通过执行第2程序625，从而作为软件处理而对消息进行中继。由第2控制部621进行的作为软件处理的消息的中继基于第2表格T21或者第4表格T22来进行。

图8是示出第2表格T21的内容例的概念图。第2表格T21包含消息列、中继目的地列、消息的种类列和优先级列。在第2表格T21中，将消息、该消息的中继目的地的信息、该消息的种类与该消息的优先级建立关联地保存。详细来说，在第2表格T21的消息列中，存储从单独ECU2输出的消息中的种类是诊断消息的消息。在中继目的地列中，存储该消息的中继目的地的信息。在消息的种类列中，存储消息的种类。在优先级列中，存储消息的优先级。在图8的第2表格T21中，由于消息的种类是诊断消息，所以，各消息的优先级是“低”。作为种类是诊断消息的消息，也可以将该消息的标识符存储到第2表格T21中。此外，在图8中，消息的种类和优先级是为了说明而示出的，所以，第2表格T21也可以不包含消息的种类列和优先级列。

图9是示出第4表格T22的内容例的概念图。第4表格T22包含消息列、中继目的地列、消息的种类列和优先级列。在第4表格T22中，将消息、该消息的中继目的地的信息、该消息的种类与该消息的优先级建立关联地保存。详细来说，在第4表格T22的消息列中，存储从单独ECU2输出的全部消息。即，在第4表格T22的消息列中，存储从单独ECU2输出并且种类是高优先级控制消息、低优先级控制消息或者诊断消息的消息。在中继目的地列中，存储上述消息的中继目的地的信息。在消息的种类列中，存储消息的种类。在优先级列中，存储消息的优先级。在图9的例子中，与高优先级控制消息建立关联的优先级是“高”。与低优先级控制消息和诊断消息建立关联的优先级是“低”。作为种类是高优先级控制消息、低优先级控制消息或者诊断消息的消息，也可以将该消息的标识符存储到第4表格T22中。此外，在图9中，消息的种类和优先级是为了说明而示出的，所以，第4表格T22也可以不包含消息的种类列和优先级列。

第2控制部621参照第2表格T21或者第4表格T22，确定保存于接收缓冲器628的消息的中继目的地。如上所述，第2控制部621将确定了中继目的地的消息输出给发送队列629。将所输出的消息发送给作为中继目的地的单独ECU2。关于第2控制部621参照第2表格T21和第4表格T22中的哪一方，在后面叙述。下面，将第2表格T21和第4表格T22统称为第2路由表T2。

下面，说明第1控制部611在中继处理中参照第1表格T11和第3表格T12中的哪一方。第1控制部611判定第2处理部62中的中继处理的准备是否完成，与判定结果相应地参照第1表格T11或者第3表格T12。此外，在本实施方式中，第1处理部61在起动时，开始第1处理部中的中继处理的准备。另外，与第1处理部同样地，第2处理部在起动时，开始第2处理部中的中继处理的准备。

例如，第1控制部611在判定第2处理部62中的中继处理的准备是否完成时，尝试确立第1处理部61和第2处理部62之间的通信。此外，第1处理部61和第2处理部62之间的通信是通信I/F613和通信I/F623的通信。在第1处理部61和第2处理部62之间的通信确立的情况下，第1控制部611判定为第2处理部62中的中继处理的准备完成。

在第2处理部62中的中继处理的准备完成的情况下，第1控制部611参照第1表格T11，确定从判定电路73输出的消息的中继目的地。因此，在该情况下，存储于第1表格T11的消息的中继目的地被确定，但未存储于第1表格T11的消息的中继目的地不确定。如上所述，第1控制部611将确定了中继目的地的消息输出给发送队列72。所输出的消息被发送给作为中继目的地的单独ECU2。因此，在第2处理部62中的中继处理的准备完成的情况下，第1处理部61对存储于规则表格T13的消息和存储于第1表格T11的消息进行中继处理。在上述规则表格T13和第1表格T11的例子中，在第2处理部62中的中继处理的准备完成的情况下，第1处理部61对高优先级控制消息和低优先级控制消息进行中继处理。

下面，将在基于规则表格T13或者第1表格T11的中继处理中被中继的消息也称为作为第1处理部61中的处理对象的消息。在本实施方式中，作为第1处理部61中的处理对象的消息是高优先级控制消息和低优先级控制消息，但作为第1处理部61中的处理对象的消息不限定于上述例子。换言之，存储于规则表格T13的消息不限定于高优先级控制消息。存储于第1表格T11的消息不限定于低优先级控制消息。

在第1处理部61和第2处理部62之间的通信未确立的情况下，第1控制部611判定为第2处理部62中的中继处理的准备未完成。在第2处理部62中的中继处理的准备未完成的情况下，第1控制部611参照第3表格T12，确定消息的中继目的地。如上所述，第1控制部611将确定了中继目的地的消息输出给发送队列72。所输出的消息被发送给作为中继目的地的单独ECU2。因此，在第2处理部62中的中继处理的准备未完成的情况下，第1处理部61对从与综合ECU6连接的单独ECU2输出的全部消息进行中继处理。即使在第2处理部62中的中继处理的准备未完成的情况下，综合ECU6也能够通过HWGW部7的中继以及第1控制部611进行的作为软件处理的中继来对从所连接的单独ECU2输出的全部消息进行中继。

下面，说明第2控制部621在中继处理中参照第2表格T21和第3表格T12中的哪一方。第2控制部621判定第1处理部61中的中继处理的准备是否完成，与判定结果相应地，参照第2表格T21或者第4表格T22。例如，第2控制部621尝试确立第1处理部61和第2处理部62之间的通信。在第1处理部61和第2处理部62之间的通信确立的情况下，第2控制部621判定为第1处理部61中的中继处理的准备完成。

在第1处理部61中的中继处理的准备完成的情况下，第2控制部621参照第2表格T21，确定保存于第2通信部624的接收缓冲器628的消息的中继目的地。因此，在该情况下，存储于第2表格T21的消息的中继目的地被确定，但未存储于第2表格T21的消息的中继目的地不确定。如上所述，第2控制部621将确定了中继目的地的消息输出给发送队列629。所输出的消息被发送给作为中继目的地的单独ECU2。因此，在第1处理部61中的中继处理的准备完成的情况下，第2处理部62对存储于第2表格T21的消息进行中继处理。在上述第2表格T21的例子中，在第1处理部61中的中继处理的准备完成的情况下，第2处理部62对诊断消息进行中继处理。

下面，将在基于第2表格T21的中继处理中被中继的消息也称为作为第2处理部62中的处理对象的消息。在本实施方式中，作为第2处理部62中的处理对象的消息是诊断消息，但作为第2处理部62中的处理对象的消息不限定于诊断消息。换言之，存储于第2表格T21的消息不限定于诊断消息。

当在第1处理部61和第2处理部62这两者中中继处理的准备完成的情况下，第2处理部62对诊断消息进行中继处理。在该情况下，第1处理部61如上所述地对高优先级控制消息和低优先级控制消息进行中继处理。综合ECU6使从所连接的单独ECU2输出的消息的中继处理分散给第1处理部61和第2处理部62来进行处理。

在第1处理部61和第2处理部62之间的通信未确立的情况下，第2控制部621判定为第1处理部61中的中继处理的准备未完成。在第1处理部61中的中继处理的准备未完成的情况下，第2控制部621参照第4表格T22，确定消息的中继目的地。如上所述，第2控制部621将确定了中继目的地的消息输出给发送队列629。所输出的消息被发送给作为中继目的地的单独ECU2。在该情况下，高优先级控制消息由第2控制部621作为软件处理而进行中继。因此，在第1处理部61中的中继处理的准备未完成的情况下，第2处理部62对从与综合ECU6连接的单独ECU2输出的全部消息进行中继处理。

即使在第1处理部61中的中继处理的准备未完成的情况下，通过进行基于第4表格T22的中继处理，综合ECU6也能够对从所连接的单独ECU2输出的全部消息进行中继。

在第1处理部61和第2处理部62进行中继处理时，第1控制部611确认第2处理部62的动作状态。第2处理部62的动作状态包含第2处理部62能够进行处理的通常状态以及第2处理部62无法进行处理的停止状态。停止状态是所谓的死机状态。第1控制部611例如周期性地与第2控制部621进行通信，在无法进行通信的情况下，判定为第2处理部62的动作状态是停止状态。在第2处理部62处于停止状态的情况下，第1控制部611进行基于第3表格T12的中继处理。即，第1控制部611参照的表格从第1表格T11向第3表格T12切换。

在第1处理部61和第2处理部62进行中继处理时，第2控制部621确认第1处理部61的动作状态。第2控制部621例如周期性地与第1控制部611进行通信，在无法进行通信的情况下，判定为第1处理部61的动作状态是停止状态。在第1处理部61处于停止状态的情况下，第2控制部621进行基于第4表格T22的中继处理。即，第2控制部621参照的表格从第2表格T21向第4表格T22切换。

第1控制部611通过执行存储于第1存储部612的第1程序615，从而在中继处理的准备完成之后，将表示中继处理完成的完成信号输出给第2处理部62。第2控制部621通过执行存储于第2存储部622的第2程序625，从而在中继处理的准备完成之后，将完成信号输出给第1处理部61。

第1控制部611通过执行存储于第1存储部612的第1程序615，输出表示作为处理对象的消息的保存开始的保存信号。详细来说，第1控制部611在从第2处理部62接收到完成信号的情况下并且接收到消息时，将表示作为第2处理部62中的处理对象的消息的保存开始的保存信号向第2处理部62输出。第1控制部611通过执行存储于第1存储部612的第1程序615，输出表示作为处理对象的消息的发送开始的发送信号。详细来说，第1控制部611在对在从第2处理部62接收到完成信号之后接收到的消息进行中继之后并且在接收新消息之前，将表示作为第2处理部62中的处理对象的消息的发送开始的发送信号向第2处理部62输出。

第2控制部621通过执行存储于第2存储部622的第2程序625，输出保存信号。详细来说，第2控制部621在从第1处理部61接收到完成信号的情况下并且接收到消息时，将表示作为第1处理部61中的处理对象的消息的保存开始的保存信号输出给第1处理部61。第2控制部621通过执行存储于第2存储部622的第2程序625，输出发送信号。详细来说，第2控制部621在对在从第1处理部61接收到完成信号之后接收到的消息进行中继之后并且在接收新消息之前，将表示作为第1处理部61中的处理对象的消息的发送开始的发送信号输出给第1处理部61。

图10是示出综合ECU6对消息的中继的一方式的时序图。在图10中，使用包含第1处理部61和第2处理部62的时序图来说明综合ECU6对从单独ECU2输出的消息进行中继的处理。在图10中，示出第1处理部61中的中继处理的准备比第2处理部62中的中继处理的准备早完成的例子。下面，将步骤简记为S。

例如，在车辆C具备的未图示的IG(点火)开关从断开变成接通时，第1处理部61起动，开始中继处理的准备(S01)。与第1处理部61同样地，在IG开关从断开变成接通时，第2处理部62起动，开始中继处理的准备(S02)。在图10的例子中，第1处理部61比第2处理部62早完成中继处理的准备(S03)。

第1处理部61判定第2处理部62中的中继处理的准备是否完成(S04)。例如，第1处理部61尝试确立第1处理部61与第2处理部62之间的通信。由于在该时间点下第2处理部62中的中继处理的准备未完成，所以，第1处理部61与第2处理部62之间的通信未确立。由于第1处理部61与第2处理部62之间的通信未确立，所以，第1处理部61判定为第2处理部62中的中继处理的准备未完成。

第1处理部61对从与综合ECU6连接的单独ECU2输出的全部消息开始基于规则表格T13和第3表格T12的中继处理(S05)。详细来说，第1处理部61从单独ECU2接收消息。所接收到的消息中的高优先级控制消息如上所述基于规则表格T13被中继给作为中继目的地的单独ECU2。低优先级控制消息或者诊断消息如上所述基于第3表格T12被中继给作为中继目的地的单独ECU2。例如，第1处理部61反复进行基于规则表格T13和第3表格T12的中继处理。

第2处理部62完成第2处理部62中的中继处理的准备(S06)，判定第1处理部61中的中继处理的准备是否完成。例如，第2处理部62尝试确立与第1处理部61的通信。由于第1处理部61与第2处理部62之间的通信被确立，所以第2处理部62判定为第1处理部61中的中继处理的准备完成。第2处理部62向第1处理部61输出完成信号(S07)，将第2处理部62中的中继处理的准备完成通知给第1处理部61。此外，由于第1处理部61和第2处理部62中的中继处理的准备完成的顺序取决于第1处理部61和第2处理部62各自的结构以及第1处理部61和第2处理部62分别参照的程序，所以，能够预先确定。在预先确定第2处理部62中的中继处理的准备比第1处理部61中的中继处理的准备晚完成的情况下，第2处理部62也可以不判定第1处理部61中的中继处理的准备是否完成。

第1处理部61接收从第2处理部62输出的完成信号。第1处理部61从单独ECU2接收消息(S08)，向第2处理部62输出保存信号(S09)。

第2处理部62接收从第1处理部61输出的保存信号，开始第2处理部62中的处理对象的消息的保存(S10)。详细来说，第2处理部62从单独ECU2接收消息，将所接收到的消息保存于接收缓冲器628。保存于接收缓冲器628的消息中的存储于第2表格T21的消息如上所述地由第2控制部621保存于发送队列629中的与中继目的地相应的队列。

第1处理部61通过基于规则表格T13和第3表格T12的中继处理，将在接收到完成信号时接收到的消息中继给作为中继目的地的单独ECU2(S11)，结束基于规则表格T13和第3表格T12的中继处理(S12)。第1处理部61向第2处理部62输出发送信号(S13)，开始基于规则表格T13和第1表格T11的中继处理(S14)。详细来说，第1处理部61从单独ECU2接收消息。所接收到的消息中的高优先级控制消息如上所述基于规则表格T13被中继给作为中继目的地的单独ECU2。低优先级控制消息如上所述基于第1表格T11被中继给作为中继目的地的单独ECU2。第1处理部61在中继处理中参照的表格从第3表格T12向第1表格T11切换。

第1处理部61反复进行基于规则表格T13和第1表格T11的中继处理，对从单独ECU2输出给综合ECU6的消息中的作为第1处理部61中的处理对象的消息进行中继。

第2处理部62接收从第1处理部61输出的发送信号，开始第2处理部62中的处理对象的消息向中继目的地的发送(S15)。保存于发送队列629的上述消息被中继给作为中继目的地的单独ECU2。在第2处理部62中，开始基于第2表格T21的中继处理。第2处理部62反复进行基于第2表格T21的中继处理，对从单独ECU2输出给综合ECU6的消息中的作为第2处理部62中的处理对象的消息进行中继。

例如，在第2处理部62中的中继处理的准备比第1处理部61中的中继处理的准备早完成的情况下，第2处理部62完成中继处理的准备，开始基于第4表格T22的中继处理。第1处理部61完成中继处理的准备，向第2处理部62输出完成信号。第2处理部62接收所输出的完成信号。第2处理部62从单独ECU2接收消息，向第1处理部61输出保存信号。第2处理部62通过基于第4表格T22的中继处理，对在接收到完成信号时接收到的消息进行中继，结束基于第4表格T22的中继处理。第2处理部62向第1处理部61输出发送信号，开始基于第2表格T21的中继处理。

第1处理部61接收从第2处理部62输出的保存信号，开始作为第1处理部61中的处理对象的消息的保存。作为第1处理部61中的处理对象的消息与中继目的地相应地被保存于发送队列72。第1处理部61接收从第2处理部62输出的发送信号，开始作为第1处理部61中的处理对象的消息向中继目的地的发送。

通过如上所述地输出保存信号和发送信号，能够防止第1处理部61和第2处理部62对同一消息进行中继。另外，综合ECU6能够防止在从仅第1处理部61和第2处理部62中的一方进行中继处理的状态向第1处理部61和第2处理部62这两者进行中继处理的状态切换时产生未被中继的消息。即，能够无遗漏地对消息进行中继。

图11是例示出第1处理部61的第1控制部611进行的通信的中继所涉及的处理的流程图。例如，在IG开关从断开变成接通时，第1控制部611起动，开始中继处理的准备。第1控制部611在中继处理的准备完成时，进行下面的处理。

第1控制部611判定第2处理部62中的中继处理的准备是否完成(S21)。例如，第1控制部611尝试确立第1处理部61与第2处理部62之间的通信。

在第2处理部62中的中继处理的准备未完成的情况下(S21：“否”)，第1控制部611进行基于规则表格T13和第3表格T12的中继处理(S211)。详细来说，HWGW部7的判定电路73如上所述地基于规则表格T13来确定高优先级控制消息的中继目的地，将高优先级控制消息保存于与中继目的地相应的发送队列72。判定电路73将低优先级控制消息和诊断消息向第1控制部611输出。第1控制部611如上所述地基于第3表格T12来确定低优先级控制消息和诊断消息的中继目的地，将低优先级控制消息和诊断消息保存于与中继目的地相应的发送队列72。第1控制部611使第1通信部614将保存于发送队列72的消息发送给作为中继目的地的单独ECU2。第2处理部62中的中继处理的准备未完成的情况例如是第1处理部61与第2处理部62之间的通信未确立的情况。

第1控制部611判定是否从第2控制部621接收到完成信号(S212)。第1控制部611在未接收到完成信号的情况下(S212：“否”)，进行S211的处理。因此，由第1处理部61进行对从与综合ECU6连接的单独ECU2输出的全部消息的中继处理，直至第2处理部62中的中继处理的准备完成为止。

第1控制部611在接收到完成信号的情况下(S212：“是”)，接收消息(S213)，向第2控制部621输出保存信号(S214)。所接收到的消息通过基于规则表格T13和第3表格T12的中继处理来进行中继。第1控制部611在上述消息的中继后，向第2控制部621输出发送信号(S215)，进行后述的S23的处理。

在第2处理部62中的中继处理的准备完成的情况下(S21：“是”)，第1控制部611向第2控制部621输出完成信号(S22)。第1控制部611进行基于规则表格T13和第1表格T11的中继处理(S23)。详细来说，HWGW部7的判定电路73如上所述地基于规则表格T13来确定高优先级控制消息的中继目的地，将高优先级控制消息保存于与中继目的地相应的发送队列72。判定电路73将低优先级控制消息和诊断消息输出给第1控制部611。第1控制部611如上所述地基于第1表格T11来确定低优先级控制消息中继目的地，将低优先级控制消息保存于与中继目的地相应的发送队列72。第1控制部611使第1通信部614将保存于发送队列72的消息发送给作为中继目的地的单独ECU2。此时，第1控制部611不确定诊断消息的中继目的地。对作为第1处理部61中的处理对象的消息进行中继。第2处理部62中的中继处理的准备完成的情况例如是第1处理部61与第2处理部62之间的通信确立的情况。

如上所述，第1控制部611判定第2处理部62是否为停止状态(S24)。在第2处理部62是停止状态的情况下(S24：“是”)，第1控制部611进行S211的处理。

在第2处理部62不是停止状态的情况下(S24：“否”)，第1控制部611判定IG开关是否断开(S25)。在IG开关断开的情况下(S25：“是”)，第1控制部611结束处理。在IG开关不是断开的情况下(S25：“否”)，即在IG开关接通的情况下，第1控制部611进行S23的处理。

第2控制部621进行的通信的中继所涉及的处理的流程图是在图11的流程图中将第1处理部61、规则表格T13和第1表格T11、规则表格T13和第3表格T12改记为第2处理部62、第2表格T21、第4表格T22而得到的。因此，省略第2控制部621进行的通信的中继所涉及的处理的详细说明。在图11中，在括号内示出对第1处理部61、规则表格T13和第1表格T11、规则表格T13和第3表格T12进行改记而得到的第2处理部62、第2表格T21、第4表格T22。

综合ECU6使用第1处理部61和第2处理部62来对单独ECU2的通信进行中继，所以，通信的中继中的负荷分散给第1处理部61和第2处理部62。因而，通信的中继中的第1处理部61和第2处理部62各自的负荷与仅第1处理部61和第2处理部62中的一方进行中继处理的情况相比小。综合ECU6能够高效地进行中继处理。综合ECU6相当于车载装置。单独ECU2相当于车载ECU。

如上所述，高优先级控制消息不经过第1控制部611对中继目的地的确定，而通过HWGW部7内的处理来中继给中继目的地。因此，第1处理部61能够比其他种类的消息早地进行对高优先级控制消息的中继处理。对高优先级控制消息的中继处理中的第1处理部61的负荷与对其他种类的消息的中继处理相比较小。

综合ECU6通过在高优先级控制消息的中继中使第1处理部进行使用了HWGW部7的中继处理，从而能够应对要求高响应性的单独ECU2，能够高效地对通信进行中继。作为软件处理而对消息进行中继的情况下的中继处理通过更新软件，能够容易地进行中继中的功能的追加和变更。中继中的功能的追加和变更例如是进行中继的消息所涉及的通信协议的追加和变更。

在第1处理部61和第2处理部62中的一方变成停止状态的情况下，第1处理部61和第2处理部62中的另一方对参照的表格进行切换。即使在第1处理部61和第2处理部62中的某一方变成停止状态的情况下，综合ECU6也能够对从所连接的单独ECU2输出的全部消息进行中继。因此，能够使综合ECU6中的通信的中继具有冗余性。

例如，在第1处理部61和第2处理部62中的一方从停止状态恢复到通常状态的情况下，第1处理部61和第2处理部62中的一方也可以向第1处理部61和第2处理部62中的另一方输出完成信号。综合ECU6能够再次使第1处理部61和第2处理部62进行中继处理。

例如，第1控制部611和第2控制部621也可以判定将单独ECU2与第1处理部61或者第2处理部62连接的布线65的一部分是否被切断。例如，在将单独ECU2与第2处理部62连接的布线65的一部分被切断的情况下，第1控制部611进行基于规则表格T13和第3表格T12的中继处理。例如，第2控制部621不进行中继处理。能够使综合ECU6中的通信的中继具有冗余性。

例如，第2处理部62也可以是第2通信部624具备HWGW部7的结构。在该情况下，由于第1处理部61和第2处理部62这两者具备HWGW部7，所以，综合ECU6能够使高优先级控制消息分散给第1处理部61和第2处理部62来进行中继。

例如，第1处理部61也可以不具有HWGW部7。例如，在该情况下，规则表格T13存储于第1存储部612中。第1控制部611基于规则表格T13，作为软件处理而对高优先级控制消息进行中继。例如，第1控制部611也可以优先进行基于规则表格T13的中继和基于第1表格T11或者第3表格T12的中继中的基于规则表格T13的中继。另外，高优先级控制消息也可以分散给第1处理部61和第2处理部62，并作为软件处理而进行中继。

如上所述，在中继处理中被参照的各表格基于消息的种类来规定。因此，综合ECU6能够根据消息的种类而适当进行中继处理。综合ECU6由于是第1控制部611和第2控制部621分别作为软件处理而对消息进行中继的结构，所以，能够使第1处理部61和第2处理部62的处理负荷分散。由于使第1处理部61和第2处理部62的处理负荷分散，所以，第1处理部61和第2处理部62除了中继处理之外，还能够高效地进行中继处理以外的处理。例如，综合ECU6能够使第1处理部61和第2处理部62分别进行中继处理以外的任意的不同处理。

第1路由表T1和第2路由表T2不限定于上述例子。例如，在第1表格T11中，也可以存储有从单独ECU2输出的消息中的一部分低优先级控制消息和一部分诊断消息。此时，在第2表格T21中，存储有剩余的低优先级控制消息和剩余的诊断消息。第1处理部61对高优先级控制消息以及一部分低优先级控制消息和一部分诊断消息进行中继处理。第2处理部62对剩余的低优先级控制消息和剩余的诊断消息进行中继处理。例如，在第2存储部622中，代替第4表格T22，也可以存储规则表格T13和第1表格T11。此时，存储于第2存储部622的第2表格T21、规则表格T13和第1表格T11相当于第2路由表T2。

在第1处理部61中由HWGW部7进行中继的消息和作为软件处理而进行中继的消息以及在第2处理部62中作为软件处理而进行中继的消息不限定于上述例子。

例如，由HWGW部7进行中继的消息和作为软件处理而进行中继的消息也可以基于ISO26262的ASIL(Automotive Safety Integrity Level，车辆安全完整性等级)来决定。ASIL以5级来表述为了避免在车载嵌入式系统中可能发生的障碍而必须实现的安全性的等级。ASIL的等级分类为QM、ASIL-A、ASIL-B、ASIL-C、ASIL-D等级。QM等级是可以不适用依据ISO26262的功能安全的通常的品质管理。在ASIL-A至D等级中，是需要适用依据ISO26262的功能安全的等级，随着从ASIL-A到ASIL-D，功能安全要件变得严格。

在该情况下，综合ECU6判定从单独ECU2输出的消息是否为与ASIL相关的消息，与判定结果相应地对该消息进行中继。与ASIL相关的消息例如是被分配了ASIL-A至D中的某一等级的消息。综合ECU6对与ASIL相关的消息作为第1处理部61或者第2处理部62的软件处理而进行中继。这是因为，对与ASIL相关的消息需要进行由第1控制部611或者第2控制部621实施的异常检测等处理。例如，在此时的第1表格T11中，将一部分与ASIL相关的消息和该消息的中继目的地建立关联地存储。在第2表格T21中，将剩余的与ASIL相关的消息和该消息的中继目的地建立关联地存储。

综合ECU6通过HWGW部7来对与ASIL无关的消息例如被分配了QM等级的消息和未被分配ASIL的消息进行中继。在此时的规则表格T13中，将与ASIL无关的消息和该消息的中继目的地建立关联地存储。

应当认为，本次公开的实施方式在所有方面都是示例性的，而非限制性的。本发明的范围不通过上述含义而是通过权利要求书来表示，旨在包含与权利要求书等同含义和范围内的全部变更。

附图标记说明

C 车辆

T1 第1路由表

T11第1表格

T12第3表格

T13规则表格

T2第2路由表

T21第2表格

T22第4表格

1 车载网络

2 单独ECU(车载ECU)

3 车载设备

4 致动器

5 传感器

6 综合ECU(车载装置)

61 第1处理部

611第1控制部

612第1存储部

613通信I/F

614第1通信部

615第1程序

616连接部

617输入输出部

62第2处理部

621第2控制部

622第2存储部

624第2通信部

625第2程序

626连接部

627输入输出部

628接收缓冲器

629发送队列

63 记录介质

64 发送接收部

65 布线

7 硬件网关(HWGW)部

71 接收缓冲器

72 发送队列

73 判定电路。

Claims (8)

1.一种车载装置，与多个车载ECU连接，对所述多个车载ECU输出的消息进行中继，

所述车载装置具备：

第1处理部，进行所述消息的中继处理，分别与所述多个车载ECU连接；

第2处理部，进行所述消息的中继处理，分别与所述多个车载ECU连接；

第1路由表，包含作为所述第1处理部中的处理对象的所述消息的中继目的地；以及

第2路由表，包含作为所述第2处理部中的处理对象的所述消息的中继目的地，

所述第1处理部和所述第2处理部分别具备连接与所述多个车载ECU连接的布线的连接部，

所述第1处理部基于所述第1路由表来进行所述中继处理，

所述第2处理部基于所述第2路由表来进行所述中继处理。

2.根据权利要求1所述的车载装置，其中，

所述第1路由表包含作为所述第2处理部中的处理对象的所述消息的中继目的地，

所述第1处理部判定所述第2处理部中的所述中继处理的准备是否完成，在所述第2处理部中的所述中继处理的准备未完成的情况下，基于所述第1路由表来对作为所述第1处理部中的处理对象的所述消息和作为所述第2处理部中的处理对象的所述消息进行所述中继处理。

3.根据权利要求2所述的车载装置，其中，

所述第2处理部在所述中继处理的准备完成之后，输出表示所述中继处理的准备完成的完成信号，在输出所述完成信号之后，开始基于所述第2路由表对作为所述第2处理部中的处理对象的所述消息进行所述中继处理，

所述第1处理部在接收到所述完成信号时，开始基于所述第1路由表对作为所述第1处理部中的处理对象的所述消息进行所述中继处理。

4.根据权利要求3所述的车载装置，其中，

所述第1处理部在接收到所述完成信号的情况下并且接收到所述消息时，向所述第2处理部输出表示作为处理对象的所述消息的保存开始的保存信号，在对接收到所述完成信号之后接收到的所述消息进行了中继之后，向所述第2处理部输出表示作为处理对象的所述消息的发送开始的发送信号，在输出所述发送信号之后，开始对作为所述第1处理部中的处理对象的所述消息进行所述中继处理，

所述第2处理部在接收到所述保存信号时，开始保存作为所述第2处理部中的处理对象的所述消息，在接收到所述发送信号时，开始向中继目的地发送作为所述第2处理部中的处理对象的所述消息。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的车载装置，其中，

所述第1处理部确认所述第2处理部的动作状态，在所述第2处理部处于停止状态的情况下，基于所述第1路由表来对作为所述第1处理部中的处理对象的所述消息和作为所述第2处理部中的处理对象的所述消息进行所述中继处理。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车载装置，其中，

所述第1处理部和所述第2处理部中的一方具备对一个所述消息进行中继的硬件网关部，作为软件处理而对其他所述消息进行中继，

所述第1处理部和所述第2处理部中的另一方作为所述软件处理而对剩余的所述消息进行中继。

7.一种中继方法，是车载装置对消息进行中继的中继方法，所述车载装置具备进行多个车载ECU输出的消息的中继处理并且分别与所述多个车载ECU连接的第1处理部和第2处理部，

所述中继方法中，

所述第1处理部基于包含作为所述第1处理部中的处理对象的所述消息的中继目的地的第1路由表来进行所述中继处理，

所述第2处理部基于包含作为所述第2处理部中的处理对象的所述消息的中继目的地的第2路由表来进行所述中继处理。

8.根据权利要求7所述的中继方法，其中，

所述第1处理部和所述第2处理部中的一方具备的硬件网关部对一个所述消息进行中继，

所述第1处理部和所述第2处理部中的一方作为软件处理而对其他所述消息进行中继，

所述第1处理部和所述第2处理部中的另一方作为所述软件处理而对剩余的所述消息进行中继。