WO2022097505A1

WO2022097505A1 - レンズ鏡筒、制御方法、撮像装置

Info

Publication number: WO2022097505A1
Application number: PCT/JP2021/039159
Authority: WO
Inventors: 祥平内田; 拓也長谷川; 征之宮澤; 庸弘近藤; 正行宮崎; 徹田中; 大輝近藤
Original assignee: ソニーグループ株式会社
Priority date: 2020-11-05
Filing date: 2021-10-22
Publication date: 2022-05-12

Abstract

レンズ鏡筒は、レンズを保持するレンズホルダを光軸方向に移動させるレンズ駆動部と、レンズホルダの移動端においてレンズホルダの移動を制限するロック機構と、制御部を備える。制御部は、レンズホルダをロック機構による移動制限状態から脱出させる脱出処理の実行判定と、該実行判定に応じた脱出処理としてロック機構における移動制限力を低下又は消失させた状態でレンズ駆動部によるレンズホルダの移動を実行させる制御を行う。

Description

レンズ鏡筒、制御方法、撮像装置

　本技術はレンズホルダのロック機構を有するレンズ鏡筒又は撮像装置、及びその制御方法に関する。

例えばレンズ交換式カメラの交換レンズや、レンズ一体型カメラのレンズなどにおけるレンズ鏡筒では、レンズ群を光軸方向に移動させる機構を有する。例えばフォーカス機構やズーム機構である。
　下記特許文献１では、移動レンズ群を含む光学系により結像面上に像を形成する光学機器が開示されている。

特開２００１－９１８３１号公報

　レンズ鏡筒においてフォーカシングやズーミングのためのレンズ移動機構としては、手動の他、アクチュエータを用いたものが一般的である。アクチュエータの例としては、ＤＣモータ、ステッピングモータ、超音波モータ、リニアモータ（ＶＣＭ：Voice Coil Motor）などがあげられる。応答性や推力を得るために近年リニアモータが多く用いられているが、電源がＯＦＦされた状態では保持力が得られない。
　そのため電源がＯＦＦの状態でカメラやレンズ鏡筒の持ち運びの際などに加わる振動、衝撃、姿勢変化などにより、内部のレンズ群を保持するレンズホルダが光軸方向に動き、移動端に接触し、異音が生じたり、機構の消耗或いは破損を引き起こしたりする可能性がある。
　このため電源オフ時などにレンズ移動機構の移動を制限することが適切であるが、レンズの移動制限を行うようにする場合、起動時や撮像動作中に、移動制限に対する適切な対処が求められる。
　そこで本開示では、レンズの移動制限を行うとともにレンズ移動制限から適切に脱出することができるようにした技術を提案する。

　本技術に係るレンズ鏡筒は、レンズを保持するレンズホルダを光軸方向に移動させるレンズ駆動部と、前記レンズホルダの移動端において前記レンズホルダの移動を制限するロック機構と、前記レンズホルダを前記ロック機構による移動制限状態から脱出させる脱出処理の実行判定と、該実行判定に応じた前記脱出処理として前記ロック機構における移動制限力を低下又は消失させた状態で前記レンズ駆動部による前記レンズホルダの移動を実行させる制御を行う制御部を備える。
　ロック機構により例えばフォーカスレンズのレンズホルダなどの移動可能に構成されたレンズホルダが不用意に移動しないようにロック状態（移動制限状態）にできるようにする。必要時には移動制限力を低下又は消失させてレンズホルダを移動制限状態から脱出させる。
　また本技術に係る撮像装置は、以上のレンズ鏡筒の構成を備える。

　上記した本技術に係るレンズ鏡筒又は撮像装置においては、前記ロック機構は、磁力による吸着により前記レンズホルダの移動を制限し、通電により磁力による吸着力が低下または消失される電磁アクチュエータとされていることが考えられる。
　電磁アクチュエータとして例えばソレノイドにより非通電時に磁力による吸着を行い、コイルへの電流印加により吸着力を低減又は消失させる構成とする。

　上記した本技術に係るレンズ鏡筒又は撮像装置においては、前記制御部は、起動時に前記脱出処理を行うことが考えられる。
　例えばレンズ鏡筒が装着された撮像装置の電源オン時などによる起動時に、脱出処理を行う。

　上記した本技術に係るレンズ鏡筒又は撮像装置においては、前記制御部は、撮像動作中に前記レンズホルダが前記ロック機構による移動制限状態になった際に、前記脱出処理を行うことが考えられる。
　例えばレンズ鏡筒に加わった衝撃や加速度などにより、レンズホルダが不要な移動をして移動制限状態になってしまった場合に、脱出処理を行う。

　上記した本技術に係るレンズ鏡筒又は撮像装置においては、前記制御部は、前記レンズホルダが前記ロック機構による移動制限状態になっているか否かに基づいて、前記脱出処理の実行判定を行うことが考えられる。
　脱出指示があったときでも、ロック機構による移動制限状態が何らかの理由で解除されていることもありえるため、それを確認する。

　上記した本技術に係るレンズ鏡筒又は撮像装置においては、前記制御部は、消費電力を制限することを求める電力制限指示の有無に基づいて前記脱出処理を実行するタイミングを決定することが考えられる。
　脱出指示があったときでも、レンズ鏡筒において使用できる電力が制限されている状況か否かにより脱出処理を実行するタイミングを変化させる。

　上記した本技術に係るレンズ鏡筒又は撮像装置においては、前記制御部は、起動時に電力制限指示がある場合、前記脱出処理が、前記レンズホルダに関する駆動部以外の駆動部に関する初期化処理が実行される期間と異なる期間に実行されるようにすることが考えられる。
　起動時の脱出指示の際に電力制限指示がある場合、脱出処理と他の駆動部の初期化処理が時間的に重ならないようにする。
　上記した本技術に係るレンズ鏡筒又は撮像装置においては、前記制御部は、撮像動作中において前記レンズホルダが前記ロック機構による移動制限状態にあるときに電力制限指示を受けた場合は、前記脱出処理を、前記レンズホルダに関する駆動部以外の駆動部に関して電力制限制御を行ったうえで実行するようにすることが考えられる。
　撮像動作中の脱出指示の際に電力制限指示がある場合、他の駆動部において電力制限された状態で脱出処理が行われるようにする。

　上記した本技術に係るレンズ鏡筒又は撮像装置においては、前記制御部は、前記脱出処理の実行中に、消費電力を制限することを求める電力制限指示があった場合、前記脱出処理を終了させることが考えられる。
　脱出処理中にレンズ鏡筒において使用できる電力が制限されている状況になった場合、脱出処理が未完でも、一旦終了させる。

　上記した本技術に係るレンズ鏡筒又は撮像装置においては、前記脱出処理は、前記レンズホルダを前記ロック機構の移動制限力が及ぶ範囲外に移動させる処理であることが考えられる。
　例えば電磁アクチュエータの磁力により吸着力が生ずる範囲より外にレンズホルダを移動させる。

　上記した本技術に係るレンズ鏡筒又は撮像装置においては、撮像動作中に前記レンズホルダが前記ロック機構による移動制限状態になった際に行う前記脱出処理は、前記レンズホルダを前記ロック機構の移動制限力が及ぶ範囲外に移動させ、さらに移動制限状態になる直前の位置に復帰させる処理であることが考えられる。
　例えば少なくとも磁力により吸着などの移動制限力が及ぶ範囲外に移動させることに加え、不要な移動制限状態に至る前の状態まで戻すようにする。

　上記した本技術に係るレンズ鏡筒又は撮像装置においては、前記ロック機構は、磁力による吸着により前記レンズホルダの移動を制限し、通電により磁力による吸着力が低下または消失される電磁アクチュエータとされており、前記制御部は、前記脱出処理として、前記レンズホルダを前記ロック機構の移動制限力が及ぶ範囲外に移動させた後に前記電磁アクチュエータの通電を終了させ、移動制限状態になる直前の位置に復帰させることが考えられる。
　即ち電磁アクチュエータの磁力により吸着力が及ぶ範囲外に移動させた時点で、電磁アクチュエータの通電を終了することで通電時間を短くする。

　上記した本技術に係るレンズ鏡筒又は撮像装置においては、前記制御部は、前記脱出処理において前記レンズホルダの目的の移動が完了できなかった場合、リトライ処理として、前記ロック機構における移動制限力を低下又は消失させた状態を終了させて一定時間待機した後、前記レンズ駆動部による前記レンズホルダの移動を実行させる制御を行うことが考えられる。
　つまり脱出処理に失敗した場合は、休止期間を経てからリトライを行う。

　上記した本技術に係るレンズ鏡筒又は撮像装置においては、前記レンズホルダが前記ロック機構によって物体側の移動端において移動制限状態にすることが可能にされることが考えられる。
　レンズ鏡筒は物体側が像側より下方に位置する状態で机上等に載置されたり物体側が像側より下方に位置する状態で使用者に吊り下げベルトやストラップ等によって吊り下げられる場合が多く、レンズホルダを物体側の移動端においてロックする構成とすることで、レンズホルダがロック機構によってロックされる（移動制限状態とされる）頻度が高くなる。

　上記した本技術に係るレンズ鏡筒又は撮像装置においては、前記ロック機構が複数設けられ、前記レンズホルダが前記ロック機構によって物体側の移動端と像側の移動端において移動制限状態にすることが可能にされることが考えられる。
　レンズホルダがロック機構によって物体側の移動端と像側の移動端の双方の移動端においてロックされる。
　または、上記した本技術に係るレンズ鏡筒又は撮像装置においては、前記ロック機構が二つ設けられ、前記二つのロック機構の各ロック機構が光軸を挟んだ互いに反対側に設けられることが考えられる。
　レンズホルダが光軸を挟んだ反対側においてロックされる。

　上記した本技術に係るレンズ鏡筒又は撮像装置においては、前記ロック機構が吸着部を有し吸着力を発生する吸着力発生部と前記吸着力発生部に発生する吸着力によって吸着され前記レンズホルダに支持された被吸着部とによって構成され、前記被吸着部が前記レンズホルダに対して光軸方向と異なる方向へ変位可能にされることが考えられる。
　吸着力発生部の向きに応じて被吸着部がレンズホルダに対して変位された状態で吸着力発生部に吸着されるため、被吸着部が吸着力発生部に吸着された状態において被吸着部の吸着力発生部に対する接触面積を大きくすることが可能になる。

　上記した本技術に係るレンズ鏡筒又は撮像装置においては、前記レンズホルダと前記被吸着部の間に前記被吸着部を前記吸着力発生部に近付く方向へ付勢する弾性部材が設けられることが考えられる。
　レンズホルダに支持された被吸着部が吸着力発生部に近付く方向へ付勢される。

　上記した本技術に係るレンズ鏡筒又は撮像装置においては、前記被吸着部が取付シャフトを介して前記レンズホルダに変位可能に支持され、前記レンズホルダに曲面状の凹面が形成され、前記取付シャフトには前記レンズホルダに対する前記被吸着部の変位時に前記凹面に摺動可能にされた曲面状の凸面が形成されることが考えられる。
　被吸着部がレンズホルダに対して変位されるときに曲面状の凸面が曲面状の凹面に摺動される。

　本技術に係る制御方法は、レンズを保持するレンズホルダを光軸方向に移動させるレンズ駆動部と、前記レンズホルダの移動端において前記レンズホルダの移動を制限するロック機構と、を備えたレンズ鏡筒の制御方法として、前記レンズホルダを前記ロック機構による移動制限状態から脱出させる脱出処理の実行判定と、該実行判定に応じた前記脱出処理として前記ロック機構における移動制限力を低下又は消失させた状態で前記レンズ駆動部による前記レンズホルダの移動を実行させる制御を行うものである。
　移動制限力を低下させることで円滑な脱出を実現する。

本技術の実施の形態のカメラシステムのブロック図である。実施の形態のレンズ制御部のモジュール構成の説明図である。図４乃至図９と共にソレノイドの具体的な構成等を示すものであり、本図は、レンズ鏡筒の内部構造を示す概念図である。非ロック状態におけるレンズホルダやソレノイド等を示す断面図である。ソレノイドを示す概念図である。ロック状態におけるレンズホルダやソレノイド等を示す断面図である。被吸着部の具体的な支持構造等を示す断面図である。ヨークが第２の固定部材に傾いた状態で取り付けられている場合に、被吸着部が吸着力発生部に吸着される前の状態を示す断面図である。ヨークが第２の固定部材に傾いた状態で取り付けられている場合に、被吸着部が吸着力発生部に吸着された状態を示す断面図である。ヨークが第２の固定部材に傾いた状態で取り付けられ支持部に凹面が形成され取付シャフトに凸面が形成された構成において、被吸着部が吸着力発生部に吸着される前の状態を示す断面図である。ヨークが第２の固定部材に傾いた状態で取り付けられ支持部に凹面が形成され取付シャフトに凸面が形成された構成において、被吸着部が吸着力発生部に吸着された状態を示す断面図である。物体側と像側の双方にソレノイドが配置された構成の例を示す断面図である。光軸を挟んだ反対側にソレノイドが配置された構成の例を示す断面図である。ソレノイドの印加電圧と吸着力の関係の説明図である。実施の形態の初期状態の説明図である。実施の形態のロック機構からの脱出動作過程の説明図である。実施の形態のレンズ駆動中の状態の説明図である。実施の形態のレンズ駆動中の外乱の影響の説明図である。実施の形態のレンズ駆動終了状態の説明図である。実施の形態のレンズ駆動中の電源遮断時の説明図である。実施の形態の起動から終了までの状態遷移の例の説明図である。実施の形態の脱出処理の遷移の説明図である。実施の形態の脱出時の処理例のフローチャートである。実施の形態の脱出処理のフローチャートである。実施の形態の脱出判定の処理のフローチャートである。実施の形態の復帰駆動の処理のフローチャートである。実施の形態のリトライ処理のフローチャートである。実施の形態の電力制限がない場合の起動時脱出シーケンスの説明図である。実施の形態の電力制限がある場合の起動時脱出シーケンスの説明図である。実施の形態の電力制限がない場合の復帰時脱出シーケンスの説明図である。実施の形態の電力制限がある場合の復帰時脱出シーケンスの説明図である。実施の形態の電力制限が変化した場合の復帰時脱出シーケンスの説明図である。実施の形態の吸着準備処理の遷移の説明図である。実施の形態の吸着準備処理のフローチャートである。実施の形態の吸着準備位置移動の処理のフローチャートである。実施の形態の吸着処理の遷移の説明図である。実施の形態の吸着処理のフローチャートである。実施の形態の押し込み処理のフローチャートである。実施の形態の引っ張り処理のフローチャートである。実施の形態の押し込み範囲の説明図である。実施の形態の電力制限がない場合の終了時シーケンスの説明図である。実施の形態の電力制限がある場合の終了時シーケンスの説明図である。

　以下、実施の形態を次の順序で説明する。
＜１．カメラシステムの構成＞
＜２．ロック機構＞
　［２－１　ソレノイドの構成等］
　［２－２　被吸着部の支持構造に関する変形例］
　［２－３　フォーカスレンズ駆動部の配置位置に関する各例］
＜３．脱出及び吸着の動作＞
＜４．移動制限状態からの脱出＞
＜５．電力制限に応じた脱出処理タイミング＞
＜６．移動制限状態への移行＞
＜７．電力制限に応じた吸着処理タイミング＞
＜８．まとめ及び変形例＞

　なお実施の形態では、レンズ交換式カメラシステムにおけるレンズ鏡筒を例にして説明するとともに、フォーカスレンズ群についてソレノイドを用いたロック機構を有する例で説明する。このロック機構は、フォーカスレンズ群を保持するレンズホルダを磁力により吸着して移動制限を行う機構である。移動制限されている状態を「ロック」と表記する場合もある。

　また、以下の用語を用いる。
　「脱出」とは、レンズホルダがロック機構による移動制限状態から脱し、フォーカス動作が可能な状態に遷移させる動作を指す。
　「脱出処理」は脱出を行うための処理を指す。
　「吸着」とは、レンズホルダがロック機構の磁力により吸着される状態を指す。ロック機構による移動制限状態に遷移する過程を総称して用いることがある。
　「吸着処理」はロック機構による吸着による移動制限状態へ移行させる処理を指す。移動制限状態への移行処理の一例である。
　「不要吸着」は、撮像動作中などに外乱等により意図せずレンズホルダが吸着されてしまう状態を指す。

＜１．カメラシステムの構成＞
　図１は、本技術を適用したカメラシステムの実施の形態の構成例を示すブロック図である。カメラシステム１は、レンズ交換式のデジタルカメラであり、着脱可能なレンズ鏡筒２と、カメラ本体側となる撮像装置３を備える。

　レンズ鏡筒２は、撮像装置３のマウント部５１に対して着脱可能に取り付けられるマウント部２１を備える。マウント部２１は、撮像装置３と電気的に接続する複数の端子（図示せず）を有する。

　レンズ鏡筒２は、レンズ制御部２２、ズームレンズ２３、手振れ補正レンズ２４、絞り２５、フォーカスレンズ２６、液晶ＮＤ（Neutral Density）フィルタ２７、鏡筒表示部２８、操作部２９、メモリ部３０、記録部３１、電源制御部３２、ソレノイド３３、センサ３４を備える。
　さらに、レンズ鏡筒２は、ズームレンズ駆動部４１、手振れ駆動部４２、手振れロック駆動部４３、絞り駆動部４４、フォーカスレンズ駆動部４５、液晶ＮＤ駆動部４６、ソレノイドドライバ４７を備える。

　レンズ制御部２２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの演算処理装置と周辺回路などで構成され、記録部３１に記録されている所定の制御プログラムを読み出して実行することにより、レンズ鏡筒２の全体を制御する。

　例えば、レンズ制御部２２は、マウント部２１の所定の通信端子を介して供給された撮像装置３からの指示、または操作部２９が受け付けたユーザの操作に応じて、ズームレンズ２３の位置を制御する。

　より具体的には、レンズ制御部２２は、例えば磁気センサ（ＭＲセンサ）等で構成されるズーム位置検出センサからズームレンズ２３の現在位置を取得し、取得結果に基づいてズームレンズ２３を所定の位置に移動させるための駆動方向及び駆動量を決定して、決定した駆動方向及び駆動量を移動命令とともにズームレンズ駆動部４１に出力する。ズームレンズ駆動部４１は、レンズ制御部２２から供給された移動命令に基づいて、指示された駆動方向及び駆動量となるようにズームレンズ２３を光軸方向に移動させる。

　またレンズ制御部２２は、手振れを補正するように手振れ補正レンズ２４を制御する。具体的には、レンズ制御部２２は、手振れ検出センサによって検出された手振れ量に基づいて、手振れ量を打ち消す方向の手振れ補正レンズ２４の駆動方向及び駆動量を決定して、決定した駆動方向及び駆動量を移動命令とともに手振れ駆動部４２に出力する。手振れ検出センサは、例えば、ジャイロセンサ及び３軸加速度センサの両方またはいずれか一方で構成される。ジャイロセンサは、手振れ補正レンズ２４の補正方向として、ＰｉｔｃｈまたはＹａｗに対応する方向のずれ（ブレ）を検出する場合に用いられ、３軸加速度センサは、光軸方向をＺ軸としたときに、Ｘ軸とＹ軸の方向のずれ（ブレ）を検出する場合に用いられる。手振れ駆動部４２は、レンズ制御部２２から供給された移動命令に基づいて、指示された駆動方向及び駆動量となるように手振れ補正レンズ２４を移動させる。

　レンズ制御部２２は、電源の供給がオフされた場合に、手振れ補正レンズ２４をメカニカルにロックする制御を行う。すなわち、手振れ補正レンズ２４は、撮像装置３からレンズ鏡筒２へ電源が供給されている状態では、手振れ駆動部４２を介した制御によって、所定の位置に制御が保たれているが、電源の供給がオフされると、手振れ駆動部４２による位置制御が停止し、手振れ補正レンズ２４は重力方向に所定量だけ落下する。レンズ制御部２２は、電源の供給がオフされるタイミングに応じて、手振れロック駆動部４３を介して、手振れ補正レンズ２４をメカニカルにロックさせ、落下を防止する。手振れロック駆動部４３は、レンズ制御部２２から供給された固定命令に基づいて、手振れ補正レンズ２４をメカニカルにロックする。

　レンズ制御部２２は、マウント部２１の所定の通信端子を介して供給された撮像装置３からの指示などに応じて、絞り２５の開口径を制御する。具体的には、レンズ制御部２２は、絞り検出センサによって検出された絞り２５の開口径を取得して、撮像装置３から指示されたＦ値になるように絞り駆動部４４に指令し、絞り２５を駆動させる。絞り駆動部４４は、レンズ制御部２２から指示された開口径となるように絞り２５を駆動させる。

　レンズ制御部２２は、フォーカスレンズ２６を制御する。具体的には、レンズ制御部２２は、レンズ位置検出センサからフォーカスレンズ２６の現在位置を取得し、取得結果に基づいてフォーカスレンズ２６を所定の位置に移動させるための駆動方向及び駆動量を決定して、決定した駆動方向及び駆動量を移動命令とともにフォーカスレンズ駆動部４５に出力する。フォーカスレンズ駆動部４５は、指示された駆動方向及び駆動量となるようにフォーカスレンズ２６を光軸方向に移動させる。
　フォーカスレンズ２６は、１または複数の光学要素を含む。なお、フォーカスレンズ２６は、ズームレンズ２３に近い側のフォーカスレンズ群と、撮像装置３の撮像素子１６に近い側のフォーカスレンズ群の２種類のフォーカスレンズ群で構成されてもよい。

　レンズ位置検出センサは、例えば、磁気センサ、フォトダイオードアレイ、ポテンショメータ、反射式エンコーダなどで構成することができる。

　フォーカスレンズ駆動部４５は、例えば、超音波モータ、ＤＣモータ、リニアアクチュエータ、ステッピングモータ、ピエゾ素子（圧電素子）などで構成することができる。

　レンズ制御部２２は、液晶ＮＤフィルタ２７を制御する。具体的には、レンズ制御部２２は、マウント部２１の所定の通信端子を介して供給された撮像装置３からの指示、または、操作部２９が受け付けたユーザの操作に応じて液晶ＮＤフィルタ２７の透過率を決定し、液晶ＮＤ駆動部４６に出力する。液晶ＮＤ駆動部４６は、指示された透過率となる電圧値を決定し、液晶ＮＤフィルタ２７に駆動電圧を供給する。液晶ＮＤフィルタ２７は、液晶素子を用いて、駆動電圧に応じて光の透過率を変化させる。

　レンズ制御部２２は、ソレノイド３３を制御する。電磁アクチュエータの一種であるソレノイド３３は、詳細は後述するが、フォーカスレンズ２６を保持するレンズホルダ６０（図３、図４等参照）に対して磁力により吸着保持を行うロック機構である。電源オフの際に、レンズホルダ６０に対して磁力による吸着を行うことでレンズホルダ６０の不要な移動を制限する。
　ソレノイドドライバ４７は、ソレノイド３３に設けられたコイル７３（図４参照）に対する通電を行う。通電により磁力を低減させ、ソレノイド３３による吸着力を低減又は消失させる。レンズ制御部２２は、ソレノイドドライバ４７によるソレノイド３３への通電のオン／オフを制御する。

　センサ３４は、上述したズーム位置検出センサ、手振れ検出センサ、絞り検出センサ、レンズ位置検出センサなど、レンズ鏡筒２に設けられる各種センサを包括的に示している。センサ３４による検出値は逐次レンズ制御部２２に入力される。

　鏡筒表示部２８は、鏡筒部に配置された、液晶パネルや有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイで構成された表示部である。鏡筒表示部２８は、例えば、現在のレンズ位置における合焦距離や被写界深度など、所定の数値、文字、または記号を表示する。

　操作部２９は、ズーム倍率を手動で設定するズームリング、フォーカスレンズを手動で設定するフォーカスリングなどに対応し、ユーザの手動操作を受け付け、受け付けた操作に対応する操作信号をレンズ制御部２２に供給する。

　メモリ部３０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性の記憶媒体であり、動作中の各種データの記憶領域として用いられる。

　記録部３１は、不揮発性の記憶媒体であり、記録部３１には、レンズ制御部２２が実行する所定の制御プログラムや調整用パラメータなどの各種データが記憶されている。

　電源制御部３２は、撮像装置３から供給された電源の電力量を検出し、検出した電力量に基づいて、レンズ鏡筒２内の各部（レンズ制御部２２や各種の駆動部）に対して電力量を最適に配分して電源を供給する。

　ボディ側となる撮像装置３は、レンズ鏡筒２が着脱可能に取り付けられるマウント部５１を備える。マウント部５１は、レンズ鏡筒２のマウント部２１と電気的に接続する複数の端子（図示せず）を有する。

　撮像装置３のマウント部５１にレンズ鏡筒２が装着されると、マウント部５１の各端子と、レンズ鏡筒２のマウント部２１の各端子の、対応する端子どうしが、電気的かつ物理的に接続される。接続される端子には、例えば、電源供給のための端子（電源供給端子）、コマンドやデータを伝送するための端子（通信端子）、同期信号を伝送するための端子（同期信号端子）などがある。

　撮像装置３はさらに、電源制御部１０、電源部１１、ボディ制御部１２、シャッタ１３、シャッタ検出部１４、シャッタ駆動部１５、撮像素子１６、画像信号処理部１７、記録部１８、表示部１９、操作部５２を備える。

　ボディ制御部１２は、例えばＣＰＵやＭＰＵなどの演算処理装置と、不揮発性メモリ、及び、周辺回路などで構成され、内部の不揮発性メモリに記憶されている所定の制御プログラムを読み出して実行することにより、カメラシステム１全体を制御する。

　例えばボディ制御部１２は、操作部５２から供給されたユーザの所定の操作を表す操作信号に基づいて、撮像素子１６に撮像を行わせる。またボディ制御部１２は、所定のコマンドを、マウント部５１を介してレンズ鏡筒２に送信し、フォーカスレンズ２６やズームレンズ２３などを駆動させる。

　また例えば、フォーカスレンズ２６のレンズ位置情報やズームレンズ２３のズーム位置情報などが、レンズ鏡筒２からマウント部５１を介してボディ制御部１２に供給され、ボディ制御部１２は、それらの情報に基づく最適なタイミングで、記録部１８へ記録させる画像の撮像や外部機器への伝送用の画像の撮像を撮像素子１６に行わせる。
　撮像素子１６により得られた画像データは、ボディ制御部１２の制御に従って、記録部１８を介して記録媒体５３に記録されたり、表示部１９に表示されたりする。

　シャッタ１３は、撮像素子１６の前面に配置されており、シャッタ駆動部１５の制御に従って開閉する。シャッタ１３が閉状態であるとき、レンズ鏡筒２の光学系を通過してきた被写体の光が遮断される。シャッタ検出部１４は、シャッタ１３の開閉状態を検出し、ボディ制御部１２に供給する。シャッタ駆動部１５は、ボディ制御部１２の制御に基づいてシャッタ１３を開状態または閉状態に駆動する。

　撮像素子１６は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサなどで構成され、被写体を撮像し、画像データを生成して出力する。

　なお、撮像素子１６がＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサで構成される場合には、電子シャッタを用いることができるため、シャッタ１３は省略することができる。シャッタ１３が省略された場合、その制御に用いられるシャッタ検出部１４とシャッタ駆動部１５も省略される。

　画像信号処理部１７は、撮像素子１６から供給される画像に対して所定の画像信号処理を実行する。例えば、画像信号処理部１７は、撮像素子１６から供給されるＲＡＷ画像を、所定のファイル形式の画像データに変換し、記録部１８を介して記録媒体５３に記録させる。また、画像信号処理部１７は、ＲＡＷ画像に対してデモザイク処理を実行し、さらに、可逆圧縮または非可逆圧縮して所定のファイル形式の画像データに変換し、記録部１８を介して記録媒体５３に記録させる。また例えば、画像信号処理部１７は、撮像素子１６から供給される画像データを、所定の表示フォーマットの画像信号に変換して、表示部１９に供給し、撮像された画像を表示させる。

　記録部１８は、例えば不揮発性メモリで構成される記録媒体５３に、撮像素子１６で撮像された画像のデータなどを記録させる処理や、記録媒体５３から画像データを読み出す処理を行う。記録媒体５３は、着脱可能とされてもよい。

　表示部１９は、液晶パネルや有機ＥＬディスプレイ等のパネル型表示装置で構成され、画像信号処理部１７から供給された画像（動画または静止画）を表示する。表示部１９は、マウント部５１が配置された正面と反対側の背面に実装され、スルー画像の表示や、記録媒体５３に記録されている画像の表示などを行うことができる。

　電源制御部１０は、電源部１１から供給される電源を、撮像装置３の各部へ供給する。また、電源制御部１０は、撮像装置３の動作状態を考慮して、レンズ鏡筒２に供給可能な電源の電力量を算出し、マウント部５１を介してレンズ鏡筒２に電源を供給する。電源部１１は、例えば、ＮｉＣｄ電池やＮｉＭＨ電池、Ｌｉ電池等の二次電池、ＡＣアダプタ等で構成される。

　操作部５２は、シャッタボタン、モードダイヤル、ズームボタン等のハードウエアキー、表示部１９に積層されたタッチパネルによるソフトウェアキーを含み、ユーザが行う所定の操作を受け付けて、その操作信号をボディ制御部１２に供給する。ユーザは、操作部５２を操作することにより、例えば、撮影モードの設定や、カメラパラメータの設定などを行うことができる。

　以上のカメラシステム１においてレンズ鏡筒２では、フォーカスレンズ２６を保持するレンズホルダ６０（図４等参照）に対するロック機構としてソレノイド３３が設けられている。以下、フォーカスレンズ２６、レンズホルダ６０、フォーカスレンズ駆動部４５、ソレノイド３３、ソレノイドドライバ４７というフォーカスレンズ関係のデバイスに注目して説明する。

　レンズ制御部２２は、ソフトウェアプログラムによる制御モジュールとして、図２に示すようにアクチュエータ管理モジュール４、フォーカスアクチュエータ制御モジュール５、第２アクチュエータ制御モジュール６、第３アクチュエータ制御モジュール７・・・を有する。

　フォーカスアクチュエータ制御モジュール５は、フォーカスレンズ駆動部４５及びソレノイドドライバ４７の動作を所定のシーケンスで制御し、フォーカスレンズ２６（レンズホルダ６０）について必要な光軸方向の移動動作を実行させるモジュールである。

　第２アクチュエータ制御モジュール６、第３アクチュエータ制御モジュール７・・・は、説明の都合上、フォーカスアクチュエータ制御モジュール５を第１のアクチュエータ制御モジュールとしたときに、レンズホルダ６０に関する駆動部以外の駆動部を制御するモジュールを指す。本実施の形態の場合でいえば、レンズホルダ６０に関する駆動部はフォーカスレンズ駆動部４５とソレノイドドライバ４７となるため、第２アクチュエータ制御モジュール６、第３アクチュエータ制御モジュール７・・・は、例えばズームレンズ駆動部４１、手振れ駆動部４２、絞り駆動部４４などの駆動部についての制御モジュールを指す。

　アクチュエータ管理モジュール４は、各アクチュエータ制御モジュール（５，６，７・・・）に指示して、レンズ鏡筒２における各アクチュエータが適切なタイミングで適切な動作を行うように管理するモジュールである。
　本実施の形態では、アクチュエータ管理モジュール４の管理のもと、各アクチュエータ制御モジュール（５，６，７・・・）が担当するアクチュエータを制御することで、各種の動作が実行される。後述する脱出処理、吸着処理は、フォーカスアクチュエータ制御モジュール５によって制御される。またその制御処理の実行タイミングなどがアクチュエータ管理モジュール４によって管理される。

＜２．ロック機構＞
　［２－１　ソレノイドの構成等］
　以下に、上記したソレノイド３３の具体的な構成等について説明する（図３乃至図９参照）。

　尚、ソレノイド３３は光軸方向へ移動する移動体を所定の位置においてロックするロック機構として機能する。以下には、フォーカスレンズ２６を保持するレンズホルダ６０を移動体の例として説明する。
　但し、本技術において適用される移動体はフォーカスレンズ２６を保持するレンズホルダ６０に限られることはなく、光軸方向へ移動される移動体であれば他の移動体であってもよく、例えば、ズームレンズ２３等を保持するレンズホルダ等であってもよい。

　レンズ鏡筒２の内部にはフォーカスレンズ２６の移動範囲より外周側の位置にフォーカスレンズ駆動部４５や図示しない他の駆動部が配置されている（図３参照）。
　フォーカスレンズ駆動部４５や他の駆動部はフォーカスレンズ２６を挟んで、例えば、反対側に配置されている。他の駆動部としては、例えば、ズームレンズ駆動部４１や手振れ駆動部４２等が設けられている。また、レンズ鏡筒２の内部にはフォーカスレンズ２６の移動範囲より外周側の位置にロック機構として機能するソレノイド３３が配置されている。

　尚、フォーカスレンズ駆動部４５や他の駆動部やソレノイド３３の配置位置はフォーカスレンズ２６の移動範囲より外周側の位置であれば任意である。

　フォーカスレンズ２６はレンズホルダ６０によって保持されている（図３及び図４参照）。レンズホルダ６０はフォーカスレンズ２６を保持する環状の保持部６１と保持部６１から外方に張り出された連結部６２と保持部６１からそれぞれ外方に張り出された被支持部６３、６３と保持部６１から外方に張り出された支持部６４とを有している。被支持部６３、６３はフォーカスレンズ２６を挟んで反対側に位置され、連結部６２と支持部６４は、例えば、周方向においてそれぞれ被支持部６３、６３の間に位置されている。

　レンズホルダ６０は被支持部６３、６３がそれぞれフォーカスレンズ２６の光軸方向に延びるガイド軸６５、６５に支持されている。連結部６２にはフォーカスレンズ駆動部４５が連結されている。従って、レンズホルダ６０はフォーカスレンズ駆動部４５の駆動力によってガイド軸６５、６５に案内されてフォーカスレンズ２６の光軸方向へ移動される。フォーカスレンズ２６はレンズホルダ６０と一体になって光軸方向へ移動される。

　レンズ鏡筒２の内部には、第１の固定部材６６と第２の固定部材６７が配置され、第１の固定部材６６と第２の固定部材６７は支持部６４を挟んで光軸方向において離隔して位置されている。第１の固定部材６６と第２の固定部材６７は、例えば、それぞれレンズ鏡筒２における外筐の内面やレンズ鏡筒２の内部に配置された構造の一部に取り付けられている。但し、第１の固定部材６６と第２の固定部材６７はレンズ鏡筒２における外筐に一体に形成されていてもよい。

　第１の固定部材６６には支持部６４側の面にストッパー６８が取り付けられている。ストッパー６８は弾性（クッション性）を有していてもよい。第２の固定部材６７には支持部６４側の面にソレノイド３３の一部を除いた部分が固定されている。

　ソレノイド３３は第２の固定部材６７に固定された吸着力発生部６９とレンズホルダ６０の支持部６４に支持された被吸着部７０とによって構成されている（図４及び図５参照）。ソレノイド３３は吸着力発生部６９がフォーカスレンズ２６を基準として物体側（被写体側）に位置されている。

　吸着力発生部６９は第２の固定部材６７に固定されたヨーク７１とヨーク７１に保持されたマグネット７２とヨーク７１に取り付けられたコイル７３、７３とを有している。

　ヨーク７１は第２の固定部材６７に固定された被固定部７４と被固定部７４から同じ方向に突出された吸着部７５、７５とを有している。マグネット７２は被固定部７４に埋め込まれた状態で保持されている。コイル７３、７３はそれぞれ吸着部７５、７５に取り付けられている。吸着部７５は被吸着部７０側の面が平面状の吸着面７５ａとして形成されている。

　ソレノイド３３においては、コイル７３、７３に通電が行われていない状態で吸着力発生部６９に吸着力が発生し被吸着部７０の吸着が可能な状態にされる。一方、ソレノイド３３においてコイル７３、７３に通電が行われると、吸着力発生部６９に発生していた吸着力が消失され、被吸着部７０の吸着が不能な状態にされる。尚、ソレノイド３３においては、コイル７３、７３に通電が行われることにより、吸着力発生部６９に発生していた吸着力が低減される構成にされていてもよい。

　このようにソレノイド３３においては、コイル７３、７３に対する通電状態に応じて吸着力発生部６９における吸着力の発生状態が変化されると共に発生した吸着力によって被吸着部７０が吸着力発生部６９側に引き寄せられる。

　コイル７３、７３に通電が行われず吸着力発生部６９に吸着力が発生した状態において、被吸着部７０が吸着部７５、７５から一定の距離以内に存在する場合には吸着力発生部６９に発生した吸着力によって被吸着部７０が引き寄せられる。従って、フォーカスレンズ２６とレンズホルダ６０が光軸方向において吸着力発生部６９側へ移動され、吸着部７５、７５に被吸着部７０が吸着されて両者が接し、レンズホルダ６０が移動不能なロック状態に遷移する（図６参照）。

　一方、コイル７３、７３に通電が行われ吸着力発生部６９に発生していた吸着力が消失した状態においては、被吸着部７０の吸着部７５、７５との距離に拘わらずレンズホルダ６０が光軸方向において移動可能な状態にされる。また、レンズホルダ６０がロック状態に遷移された状態においてコイル７３、７３に通電が行われると、吸着力発生部６９による被吸着部７０に対する吸着状態が解除され、レンズホルダ６０が移動可能な非ロック状態に遷移する。

　以下に、被吸着部７０の支持部６４による具体的な支持構造について説明する。
　被吸着部７０は鉄等の磁性金属材料によって形成され、取付シャフト７６と弾性部材７７を介して支持部６４に変位可能な状態で支持されている（図７参照）。被吸着部７０は吸着力発生部６９側の面が平面状の被吸着面７０ａとして形成されている。

　支持部６４には挿通孔６４ａが形成され、取付シャフト７６は挿通孔６４ａに挿通されている。取付シャフト７６は丸軸状の挿通部７８と挿通部７８の軸方向における一端部から外方に張り出された被規制部７９と挿通部７８の軸方向における他端面から軸方向へ突出された連結軸部８０とから成る。

　取付シャフト７６は、連結軸部８０が被吸着部７０に連結され、被規制部７９によって支持部６４からの脱落が防止される。挿通部７８の径は挿通孔６４ａの径より小さくされている。従って、取付シャフト７６は支持部６４に対して軸方向（光軸方向）と異なる方向へ変位可能にされている。

　弾性部材７７は、例えば、圧縮コイルバネであり、支持部６４と被吸着部７０の間に支持されている。従って、被吸着部７０が弾性部材７７によって取付シャフト７６の軸方向において吸着力発生部６９に近付く方向へ付勢されている。また、取付シャフト７６は弾性部材７７の付勢力によって被規制部７９が支持部６４における被吸着部７０が位置する側と反対側の面に押し付けられる。

　尚、弾性部材７７は圧縮コイルバネに限られることはなく、被吸着部７０に取付シャフト７６の軸方向において支持部６４から離隔する方向への付勢力を付与する機能を有していれば他の弾性部材が用いられていてもよく、例えば、ゴムや板バネ等であってもよい。

　上記したように、ソレノイド３３は吸着力発生部６９のヨーク７１が第２の固定部材６７に取り付けられるが、ヨーク７１の第２の固定部材６７に対する取付精度や各部品公差等によってはヨーク７１が第２の固定部材６７に対して傾いた状態で取り付けられる可能性がある（図８参照）。尚、図８には、理解を容易にするために、ヨーク７１の第２の固定部材６７に対する傾斜角度を誇張して示している（以下の図において同じ。）。

　この場合に、コイル７３、７３に通電が行われず吸着力発生部６９に吸着力が発生している状態においては、被吸着部７０が吸着部７５、７５から一定の距離以内に存在するときに吸着力発生部６９に発生した吸着力によって被吸着部７０が引き寄せられるが、取付シャフト７６と被吸着部７０が支持部６４に対して変位（傾斜）される（図９参照）。即ち、被吸着部７０は吸着部７５、７５の双方に吸着されるように引き寄せられるため、取付シャフト７６と被吸着部７０がヨーク７１の第２の固定部材６７に対する傾斜角度に応じて支持部６４に対して変位される。

　従って、被吸着部７０は被吸着面７０ａが吸着部７５、７５の吸着面７５ａ、７５ａにそれぞれ面接触された状態で吸着され、被吸着部７０が吸着力発生部６９に吸着された状態において被吸着部７０の吸着力発生部６９に対する接触面積を大きくすることが可能になり、ソレノイド３３のレンズホルダ６０に対する安定したロック状態を確保することができる。

　また、レンズホルダ６０と被吸着部７０の間に被吸着部７０を吸着力発生部６９に近付く方向へ付勢する弾性部材７７が設けられているため、レンズホルダ６０に支持された被吸着部７０が吸着力発生部６９に近付く方向へ付勢されて被吸着部７０が支持部６４に対して常に一定の位置に保持され、吸着力発生部６９によってレンズホルダ６０に対して変位された被吸着部７０を確実に吸着することができる。

　［２－２　被吸着部の支持構造に関する変形例］
　次に、被吸着部７０の支持構造に関する変形例について説明する（図１０及び図１１参照）。

　上記したように、被吸着部７０は取付シャフト７６を介して支持部６４に変位可能な状態で支持されているが、支持部６４と取付シャフト７６をそれぞれ支持部６４Ａと取付シャフト７６Ａとして以下のような形状に形成することも可能である（図１０参照）。

　支持部６４Ａには挿通孔６４ａにおける被吸着部７０側と反対側の開口縁に凹面８１が形成されている。凹面８１は挿通孔６４ａにおける開口縁の全体に形成され、周方向に延びる環状に形成されている。

　取付シャフト７６Ａは挿通部７８と被規制部７９Ａと連結軸部８０とから成り、取付シャフト７６Ａには被規制部７９Ａに凸面８２が形成されている。凸面８２は挿通部７８に連続する位置に形成され、周方向に延びる環状に形成され、曲率が凹面８１の曲率と同じか大きくされている。凸面８２は、取付シャフト７６Ａが支持部６４Ａの挿通孔６４ａに挿通された状態において、凹面８１に対向するように凹面８１側に凸にされている。

　取付シャフト７６Ａの挿通部７８が挿通孔６４ａに挿通された状態においては、弾性部材７７の付勢力によって凸面８２が凹面８１に押し付けられ、凸面８２が凹面８１に摺動可能な状態にされる。

　上記のような構成において、ヨーク７１が第２の固定部材６７に対して傾いた状態で取り付けられている場合に、吸着力発生部６９に発生した吸着力によって被吸着部７０が引き寄せられると、取付シャフト７６Ａと被吸着部７０が支持部６４Ａに対して変位（傾斜）される（図１１参照）。このとき、取付シャフト７６Ａは凸面８２が凹面８１に摺動されることにより支持部６４Ａに対して変位される。被吸着部７０は被吸着面７０ａが吸着部７５、７５の吸着面７５ａ、７５ａにそれぞれ面接触された状態で吸着され、レンズホルダ６０がロック状態に遷移される。

　上記のように、レンズホルダ６０に曲面状の凹面８１が形成され取付シャフト７６Ａに曲面状の凸面８２が形成されることにより、被吸着部７０がレンズホルダ６０に対して変位されるときに曲面状の凸面８２が曲面状の凹面８１に摺動されるため、被吸着部７０のレンズホルダ６０に対する変位動作の円滑化を図ることができる。

　また、レンズホルダ６０に曲面状の凹面８１が形成され取付シャフト７６Ａに曲面状の凸面８２が形成されることにより、被吸着部７０が変位されるときに常に支持部６４Ａの一部と取付シャフト７６Ａの一部とが接した状態にされる。従って、被吸着部７０が変位されるときに取付シャフト７６Ａの支持部６４Ａに対するガタツキが生じず、被吸着部７０のレンズホルダ６０に対する変位動作の一層の円滑化を図ることができる。

　尚、上記には、レンズホルダ６０に曲面状の凹面８１が形成され取付シャフト７６Ａに曲面状の凸面８２が形成された例を示したが、凹面８１に代えて挿通孔６４ａの軸方向に対して傾斜する平面状の傾斜面が形成され、この傾斜面に凸面８２が摺動される構成にされていてもよい。また、凹面８１に代えて曲面状の凸面が形成され、凸面８２に代えて取付シャフト７６Ａの軸方向に対して傾斜する平面状の傾斜面が形成され、レンズホルダ６０に形成された凸面に取付シャフト７６Ａに形成された傾斜面が摺動される構成にされていてもよい。

　［２－３　フォーカスレンズ駆動部の配置位置に関する各例］
　次いで、ソレノイド３３の配置位置に関する各例について説明する（図４、図１２及び図１３参照）。

　レンズ鏡筒２においては、ソレノイド３３が光軸方向においてフォーカスレンズ２６を基準として物体側（被写体側）に位置される構成にすることが可能である（図４参照）。このような構成においては、レンズホルダ６０がソレノイド３３によって物体側の移動端においてロック可能にされる。

　尚、レンズホルダ６０が像側へ移動されレンズホルダ６０の支持部６４が第１の固定部材６６に取り付けられたストッパー６８に接したときには、ストッパー６８によってレンズホルダ６０の移動が停止され、レンズホルダ６０が像側の移動端に保持されて像側への過度の移動が規制される。

　レンズ鏡筒２は、一般に、物体側における端部の径が像側における端部の径より大きいため、机上等に載置されるときには、安定した載置状態を確保するために物体側が像側より下方に位置する状態で載置される場合が多い。また、吊り下げベルトやストラップ等によって吊り下げられるときにも、物体側が像側より下方に位置する状態で使用者に取り扱われる場合が多い。

　従って、ソレノイド３３が物体側に位置される構成にしてレンズホルダ６０がソレノイド３３によって物体側の移動端においてロック可能にされることにより、レンズホルダ６０が自重により物体側へ移動されてソレノイド３３によってロックされる頻度が高くなり、異音の発生やレンズ鏡筒２が把持された状態において伝達される違和感が生じるような振動の発生を効率的に防止することができる。

　但し、上記には、ソレノイド３３が物体側に位置された構成を例として示したが、レンズ鏡筒２においては、ソレノイド３３が像側に位置される構成にすることも可能である。

　また、レンズ鏡筒２においては、ソレノイド３３が光軸方向においてフォーカスレンズ２６を基準として物体側と像側の双方に位置される構成にすることが可能である（図１２参照）。このような構成においては、レンズホルダ６０がソレノイド３３によって物体側の移動端と像側の移動端の双方の移動端においてそれぞれロック可能にされる。

　ソレノイド３３が物体側と像側に位置される構成にしてレンズホルダ６０がソレノイド３３によって物体側の移動端と像側の移動端の双方においてロック可能にされることにより、レンズホルダ６０が光軸方向の何れの方向へ移動した場合にも各移動端においてロックされるため、異音の発生や違和感が生じる振動の発生を一層効率的に防止することができる。

　さらに、レンズ鏡筒２においては、ソレノイド３３が光軸Ｓを挟んだ反対側に位置される構成にすることが可能である（図１３参照）。このような構成においては、レンズホルダ６０が二つのソレノイド３３、３３によって物体側の移動端においてロック可能にされる。尚、二つのソレノイド３３、３３が設けられる場合には、レンズホルダ６０に被吸着部７０、７０をそれぞれ支持する二つの支持部６４、６４が設けられる。

　ソレノイド３３、３３が光軸Ｓを挟んだ反対側に位置される構成にしてレンズホルダ６０が二つのソレノイド３３、３３によって物体側の移動端においてロック可能にされることにより、レンズホルダ６０が光軸Ｓを挟んだ反対側においてロックされるため、ソレノイド３３、３３によるレンズホルダ６０に対する安定したロック状態を確保することができる。

　尚、上記には、ソレノイド３３、３３が物体側において光軸Ｓを挟んだ反対側に位置された構成を例として示したが、レンズ鏡筒２においては、ソレノイド３３、３３が像側において光軸Ｓを挟んだ反対側に位置される構成にすることも可能である。また、レンズ鏡筒２においては、ソレノイド３３、３３が像側において光軸Ｓを挟んだ反対側に位置されると共にソレノイド３３、３３が像側においても光軸Ｓを挟んだ反対側に位置される構成にすることも可能である。

　また、上記には、物体側又は像側にそれぞれ一つ又は二つのソレノイド３３が配置された例を示したが、ソレノイド３３の数は任意であり、物体側又は像側にそれぞれ三つ以上のソレノイド３３が配置されてもよい。

＜３．脱出及び吸着の動作＞
　ソレノイド３３によるレンズホルダ６０の吸着及び脱出について説明する。
　図１４にソレノイド３３に対する印加電圧と吸着力の関係を示している。コイル７３へ電流を流すことで、ヨーク７１に対して、マグネット７２による磁力と逆方向の磁力を発生させることで、マグネット７２に起因するソレノイド３３の吸引力を低下又は消失させることができる。
　ここで、コイル７３への電流を流す際の印加電圧により、吸着力は図１４のように変化する。つまり電圧印加によってソレノイド３３の吸着力を低下又は消失させることができることがわかる。
　例えば、以下説明する脱出を行う際には、電圧Ｖ３の印加により吸引力を消失させることで、吸着により移動制限されている状態からの脱出が容易化される。

　図１５から図２０は、上述の図４の構成において各種の動作状態を示している。
　各図においてフォーカスアクチュエータの「ＯＮ」「ＯＦＦ」を記載しているが、これはフォーカスレンズ駆動部４５としてのＶＣＭ等が駆動されている状態か否かを示すものである。
　またソレノイド３３について「ＯＮ」「ＯＦＦ」は、コイル７３への通電の有無を示す。「ＯＦＦ」は非通電であり、マグネット７２に起因する磁力による吸着力が発生している状態である。「ＯＮ」は通電している状態で、吸着力が低減又は消失されている状態である。

　図１５は初期状態である。
　この場合、レンズホルダ６０に取り付けられた被吸着部７０が、第２の固定部材６７に取り付けられたソレノイド３３のヨーク７１と磁力により吸着されることにより、レンズホルダ６０が移動制限状態で保持されている。

　フォーカスレンズ移動の指示がなされた場合は、フォーカスレンズ駆動部４５の動作によりレンズホルダ６０が移動を開始する。
　しかしながらフォーカスレンズ駆動部４５による推力だけで吸着力を上回るのは効率が悪いため、フォーカスレンズ駆動部４５による移動開始とともにソレノイド３３に対する通電を行い、吸着力を低減又は消失させる。図１６には吸着による当接状態から離脱した状態を示している。

　被吸着部７０とヨーク７１の距離Ｌが広がるほど、吸着力は急激に低下する。
　フォーカスレンズ駆動部４５による推力に比べて吸着力が無視できるレベルとなる距離を「Ｌ０」とする。
　図１７は被吸着部７０とヨーク７１の距離Ｌが距離Ｌ０より長くなった状態を示している。このようになった時点では、コイル７３への通電を停止して吸引力を発生させても、レンズホルダ６０の移動に影響はない。
　つまり図１７の状態では、ロック機構を有さない通常のフォーカスレンズ機構と同様の駆動制御が可能である。
　なお、レンズ位置センサにより、フォーカスレンズ２６（レンズホルダ６０）の位置は随時レンズ制御部２２にモニタされているため、レンズ制御部２２は距離ＬがＬ＞Ｌ０に至ったことを判定できる。

　図１８は撮像動作中でフォーカスレンズ２６を通常に駆動しているときに、強い外乱等を受けて、レンズホルダ６０の位置が、Ｌ＜Ｌ０となる位置に意図せず動いてしまった状態を示している。通常時はコイル７３へは非通電であるため、レンズホルダ６０は吸引力の影響を受ける状態になる。
　この状態になった場合には、直ちにコイル７３に通電を行い、吸着力をほぼ消失させるとともに、距離ＬがＬ＞Ｌ０となるようにフォーカスレンズ駆動部４５を用いて移動レンズ群を駆動させることが適切となる。

　図１９は例えばカメラシステム１の電源オフなどによる、フォーカスレンズ２６の駆動終了時を示している。
　終了処理を開始する時は、距離Ｌが、Ｌ＞Ｌ０となっている位置にレンズホルダ６０が存在する。
　またその際、フォーカスレンズ駆動部４５は通電され、コイル７３への通電は停止している。

　この場合、レンズホルダ６０の位置を、距離Ｌ＝０となる方向へフォーカスレンズ駆動部４５を用いて移動させる。
　その際、距離Ｌ＝Ｌ０になったときに、コイル７３への通電を開始する。
　距離Ｌがほぼ０となった場合には、フォーカスレンズ駆動部４５とコイル７３への通電を停止する。ソレノイド３３のヨーク７１と被吸着部７０が当接し吸着するため、レンズホルダ６０は第２の固定部材６７に対して保持された状態となる。

　図２０はフォーカスレンズ２６の駆動中に意図せず、例えばバッテリ取り外しや、レンズ鏡筒２の取り外しなどで電源の供給が遮断された場合を示している。
　フォーカスレンズ駆動部４５およびコイル７３への通電は停止される。
　被吸着部７０とヨーク７１の距離Ｌは不明となるが、レンズホルダ６０は自重により前後に移動することが可能である。
　自重によりレンズホルダ６０が移動した場合には、距離Ｌ＝０となり、ソレノイド３３のヨーク７１と被吸着部７０が当接し吸着するため、レンズホルダ６０は第２の固定部材６７に対して保持された状態となる。つまり急な電源遮断でも、一度自重により移動端に移動すると、移動制限状態となる。

　図２１は、以上の各種状態を遷移する例を示している。
　横軸は時間であり、縦軸に距離Ｌを示している。Ｌ＝０は、ヨーク７１と被吸着部７０が当接して吸着している状態である。つまりレンズホルダ６０が一方の移動端にいる状態である。「Ｌ０」は上述のように吸着力が及ぶ限度の距離である。「Ｌ３」は他方のメカニカルな移動端までの距離を示している。
　フォーカス制御のための移動範囲（フォーカス制御範囲）を「Ｌ１」から「Ｌ２」の範囲としている。
　以上の縦軸、横軸において、実線でレンズ移動の軌跡を示している。

　また、図の下方に、動作状態、フォーカスアクチュエータ（フォーカスレンズ駆動部４５）の通電状態、ソレノイド３３の通電状態を合わせて示している。「ＯＮ」が通電、「ＯＦＦ」が非通電を示す。

　時点ｔ０は初期状態である。この初期状態から脱出動作を行うため、フォーカスレンズ駆動部４５によりレンズホルダ６０の移動を開始させ、またソレノイド３３に通電する。
　時点ｔ１で距離Ｌ＝Ｌ０に達したことで、ソレノイド３３の通電を終了させる。
　距離Ｌ１を越えた時点で、フォーカス制御範囲に入る。例えば時点ｔ２で脱出動作を終え、以降、通常のフォーカス制御による駆動状態となる。

　時点ｔ３、ｔ４の間に、外乱によって距離Ｌ＜Ｌ０の状態になったとする。このときソレノイド３３の通電を行いつつ、フォーカスレンズ駆動部４５の駆動によりレンズホルダ６０をフォーカス制御範囲内に復帰させる。

　時点ｔ５で電源オフ等による終了動作を開始する。
　時点ｔ５以降、フォーカスレンズ駆動部４５により、レンズホルダ６０をソレノイド３３に近づける方向に移動させる。後述する吸着準備処理となる。
　時点ｔ６でソレノイド３３の通電を開始し、後述する吸着処理を行う。
　吸着により移動制限状態となった後、時点ｔ７でフォーカスレンズ駆動部４５及びソレノイド３３の通電を停止する。これにより電源オフ後、吸着による移動制限状態が維持される。

＜４．移動制限状態からの脱出＞
　以下では、ソレノイド３３による移動制限状態からの脱出処理について詳述する。
　移動制限状態からの脱出処理を行う機会は、主に次の２つとなる。
・レンズ起動時（以下、起動時）
・撮像動作中の外部衝撃による不要吸着からの復帰時(以下、復帰時)。
　なお、撮像動作中とは、静止画として記録する１フレームの期間のみを指すのではなく、静止画記録のためにスルー画を表示部１９に表示させている期間や、動画の撮像及び記録中なども含む。つまり少なくとも撮像素子１６における光電変換として画像撮像を行っている期間を指す。さらには、スルー画を表示していなくとも、静止画記録や動画記録が可能な動作モード状態であるときの期間と考えてもよい。

　これらの起動時や復帰時の脱出処理における状態遷移を図２２に示す。これは図２のアクチュエータ管理モジュール４からの脱出指示に応じてフォーカスアクチュエータ制御モジュール（以下「制御モジュール５」と略称する）が行う処理の遷移である。

　脱出指示があると、制御モジュール５は初回処理（ＳＴ０）を行う。
　初回処理では、シーケンス取得、内部変数初期化等の処理や、吸着状態であるか否かの判定を行う。
　もし吸着していなければ脱出動作は不要であるため完了状態（ＳＴ２）に遷移する。例えば何らかの原因で起動時に既に移動制限状態から外れていたような場合である。吸着状態であるか否かを判定し、脱出処理の要否を決めることで、無用な脱出動作を回避できる。

　通常は、初回処理（ＳＴ０）に続いて脱出処理（ＳＴ１）に遷移する。
　起動時は、脱出処理（ＳＴ１）で脱出を完了すると、完了状態（ＳＴ２）に遷移し、以降は通常のフォーカス制御による駆動状態となる。

　復帰時は、脱出処理（ＳＴ１）で脱出を完了すると、復帰駆動（ＳＴ４）に遷移する。この復帰駆動（ＳＴ４）は、外乱等により移動制限状態となった直前の位置（復帰位置）までフォーカスレンズを駆動する動作である。復帰位置に達したら、完了状態（ＳＴ２）となり、以降は通常のフォーカス制御による駆動状態となる。

　起動時又は復帰時において、脱出処理（ＳＴ１）を行っても脱出に失敗する場合もあり得る。そのような場合はリトライ状態（ＳＴ３）に遷移し、一定時間待機する。待機によってリトライウェイト完了となると、再び脱出処理（ＳＴ１）を実行する。

　脱出処理（ＳＴ１）の実行中に、脱出動作を中断して完了状態（ＳＴ２）に遷移する場合もある。脱出動作中に電力制限指示が発生した場合である。
　ボディ制御部１２からの通信により、レンズ制御部２２に消費電力の制限が指示される場合がある。後述するが、起動時や復帰時に電力制限指示がある場合は、そもそも脱出指示のタイミングが調整されるが、脱出動作開始後に電力制限指示が生じた場合、脱出動作が中断終了される場合がある。

　以上の図２２のような遷移を想定したレンズ制御部２２（制御モジュール５）の具体的な処理例を図２３から図２７で説明していく。

　制御モジュール５は図２３のステップＳ１００で、アクチュエータ管理モジュール４からの脱出指示を確認する。脱出指示が発せられた場合は、制御モジュール５はステップＳ１０１以降に進む。

　ステップＳ１０１で制御モジュール５は初回処理を行う。例えばシーケンス取得と内部変数初期化等を行う。
　ステップＳ１０２で制御モジュール５は、現在吸着状態、即ち移動制限状態であるか否かを確認する。これは、レンズホルダ６０の現在位置により確認できる。

　もし現在吸着状態でなければ、制御モジュール５はステップＳ１０４で状態を示す変数である「ｓｔａｔｅ」を、ｓｔａｔｅ＝完了とする。
　現在吸着状態であれば、制御モジュール５はステップＳ１０３でｓｔａｔｅ＝脱出とする。

　ステップＳ１０５で制御モジュール５は、ｓｔａｔｅ＝完了であるか否かを確認する。もしｓｔａｔｅ＝完了であればステップＳ１１１で脱出処理完了とし、一連の脱出動作制御を終える。
　例えば起動時や復帰時において、脱出指示が生じた場合でも、吸着状態でないとされたら、ステップＳ１０４でｓｔａｔｅ＝完了とされ、ステップＳ１０５からステップＳ１１１に進み、終了処理を行って動作完了となる。終了処理としては、制御モジュール５はアクチュエータ管理モジュール４に対して完了通知を行い、またフラグ、変数の初期化等を行う。

　ステップＳ１０５でｓｔａｔｅ＝完了でなければ、制御モジュール５はステップＳ１０６に進み、脱出処理を行う。このステップＳ１０６の脱出処理としては、起動時の脱出処理、復帰時の復帰駆動を含めた脱出処理、リトライとしての脱出処理を含む。

　ステップＳ１０６の脱出処理は、ステップＳ１０７以降の処理を経て、ステップＳ１０５でｓｔａｔｅ＝完了となるまで繰り返される。
　起動時の脱出指示の場合は、ステップＳ１０７からステップＳ１０５に戻り、ｓｔａｔｅ＝完了となるまでステップＳ１０６の処理を繰り返す。

　復帰時の脱出指示の場合は、制御モジュール５はステップＳ１０７からステップＳ１０８に進み、その時点でボディ制御部１２からの通信により電力制限指示が出ているか否かを判定する。
　電力制限が指示されていなければ、制御モジュール５はステップＳ１０９からステップＳ１０５に戻り、ｓｔａｔｅ＝完了でなければステップＳ１０６の処理を繰り返す。
　もし電力制限が指示されていれば、制御モジュール５はステップＳ１１０でｓｔａｔｅ＝完了とする。
　このためステップＳ１０５からステップＳ１１１に進み、一連の脱出動作制御を終えることになる。これは、脱出処理の途中で電力制限指示が発生したことで、脱出処理を中断して終了する場合となる。

　なお、このように中断終了するのは復帰時の場合である。
　起動時の脱出処理においては、ステップＳ１０８、Ｓ１０９、Ｓ１１０の処理が行われないため、脱出処理の途中で電力制限判定が行われても、中断されない。

　ステップＳ１０６の脱出処理は図２４に示される。
　まず制御モジュール５は、ステップＳ１４０で現在のｓｔａｔｅにより処理を分岐する。図２３のステップＳ１０３でｓｔａｔｅ＝脱出とされている場合、図２４のステップＳ１４１以降に進むことになる。

　ステップＳ１４１で制御モジュール５は脱出目標位置を設定する。例えば図２１の距離Ｌ１から距離Ｌ２の間の位置に設定する。或いは脱出目標位置は、ソレノイド３３から距離Ｌ０以上離れた位置で設定してもよい。
　即ち脱出目標位置は、少なくともソレノイド３３の吸引力の及ぶ範囲を超える位置とすればよい。

　ステップＳ１４２で、脱出動作の実行時間を示す脱出実行時間ＴＥのカウント値に応じて処理を分岐する。
　脱出実行時間ＴＥは初回処理（図２３のステップＳ１０１）で初期化されており、最初はＴＥ＝０である。
　その場合制御モジュール５はステップＳ１４３で脱出開始位置を取得する。つまり脱出を開始する時点のレンズホルダ６０の位置である。

　そして制御モジュール５はステップＳ１４４で脱出実行時間ＴＥをインクリメントし、ステップＳ１４５でロック機構のロック解除、即ちソレノイド３３への通電を行い、ステップＳ１４６でフォーカスアクチュエータ駆動制御を行う。これにより吸着力が低減又は消失された状態で、フォーカスレンズ駆動部４５による駆動が行われ、レンズホルダ６０の脱出方向の移動が開始される。

　その後、図２４の処理は、ｓｔａｔｅ＝脱出が継続している限り、ステップＳ１４１以降の処理が行われる。
　２回目以降はステップＳ１４１の脱出目標位置設定は既になされているため、ステップＳ１４２に進み、脱出実行時間ＴＥのカウント値により処理を分岐する。

　この例では、或る一定時間継続してフォーカスレンズ駆動を行うことで脱出を行うものとする。例えば脱出実行時間ＴＥ＝３となるまでは駆動を継続することで脱出を行うものとする。
　なお、脱出実行時間ＴＥ＝３となるまで継続するのは説明上の一例である。実際には、脱出目標位置までの距離、フォーカスレンズ駆動部４５の１タイミング間の駆動量などに応じて駆動継続時間が設定されるべきものである。
　或いはフォーカスレンズ位置センサの検出値を監視しながら駆動を継続させるような制御にしてもよい。
　但し、脱出実行時間で脱出動作の継続時間を管理することで、ソレノイド３３への通電を一定時間に限ることができる。

　図２４の例の場合、脱出実行時間ＴＥ＝が「１」又は「２」の時点では、制御モジュール５はステップＳ１４４で脱出実行時間ＴＥをインクリメントし、ステップＳ１４５でソレノイド３３への通電を行い、ステップＳ１４６でフォーカスアクチュエータ駆動制御を行うことを継続する。つまり吸着力を低減又は消失された状態で、フォーカスレンズ駆動部４５による脱出方向への駆動を継続する。

　脱出実行時間ＴＥ＝３となったときに、制御モジュール５は処理をステップＳ１４２からステップＳ１５０に進め、脱出判定を行う。
　脱出判定の処理例を図２５に示す。
　ステップＳ１８０で制御モジュール５はロックデバイス、つまりソレノイド３３への通電を終了させる。
　ステップＳ１８１で制御モジュール５は、相対駆動量を計算する。即ち、現時点のレンズホルダ６０の位置と、ステップＳ１４３で取得した脱出開始位置の差分である。

　脱出判定は、あくまで実際の駆動量で確認する。但し実際の駆動量は、数μｍの誤差が生ずる。そこでステップＳ１８２で制御モジュール５は、相対駆動量が（目標駆動量－１０μｍ）より大きいか否かを確認する。
　目標駆動量は、ステップＳ１４１で設定した脱出目標位置と、ステップＳ１４３で取得した脱出開始位置の差分である。
　つまり制御モジュール５は、フォーカスレンズ駆動部４５による脱出方向への駆動によって、実際に（目標駆動量－１０μｍ）より大きい駆動量が得られたか否かを確認し、そうであれば脱出完了として、ステップＳ１８３で脱出成功フラグ＝１とする。
　一方、駆動量が（目標駆動量－１０μｍ）未満であったら、脱出成功に至っていないとし、ステップＳ１８４で脱出成功フラグ＝０とする。

　以上の図２５のように脱出判定を行ったら、制御モジュール５は図２４のステップＳ１５１に進み、脱出成功フラグの値により処理を分岐する。
　脱出成功フラグ＝０で未成功と判定された場合は、ステップＳ１７１でｓｔａｔｅ＝リトライとし、ステップＳ１７２でフォーカスレンズ駆動部４５によるレンズホルダ６０の移動を静止させる。

　脱出成功フラグ＝１で脱出成功と判定された場合は、制御モジュール５はステップＳ１５２に進み、今回の脱出が起動時の脱出であるか復帰時の脱出であるかにより、処理を分岐する。
　起動時の場合は、ステップＳ１５３でｓｔａｔｅ＝完了とし、ステップＳ１５４でフォーカスレンズ駆動部４５によるレンズホルダ６０の移動を静止させる。
　復帰時の場合は、ステップＳ１６０でｓｔａｔｅ＝復帰駆動とする。

　そして以上のいずれの場合も、ステップＳ１５５で脱出実行時間ＴＥ＝０にリセットする。

　起動時の脱出の場合、ステップＳ１５３でｓｔａｔｅ＝完了とされることで、続く図２３の処理でステップＳ１０７、Ｓ１０５、Ｓ１１１と進み、脱出動作が完了されることになる。ステップＳ１１１では終了処理として、制御モジュール５はアクチュエータ管理モジュール４に対して完了通知を行い、またフラグ、変数の初期化等を行う。

　一方復帰時の脱出の場合は、続く図２３の処理では、まだｓｔａｔｅ＝完了ではないため、ステップＳ１０６に進み、図２４の処理を行う。ただしこの場合はｓｔａｔｅ＝復帰駆動であるため、図で「ｃ１」として示すように図２６の復帰駆動の処理に進む。

　ステップＳ１３１で制御モジュール５は、復帰完了の判定を行う。この場合、不要吸着が生じた直前のレンズホルダ６０の位置と現在位置を比較して、現在位置が不要吸着発生前の位置に達したか否かを判定することになる。

　復帰完了でなければ制御モジュール５はステップＳ１３２に進み、正常駆動中であるか否かを確認する。
　この場合、正常駆動中ではない、というのは駆動エラーが生じている場合を指す。
　正常駆動中であれば制御モジュール５はステップＳ１３５で、フォーカスレンズ駆動部４５による駆動を継続させる。
　そして「ｃ３」として示すように図２４に戻り、図２３のステップＳ１０６からステップＳ１０７に進む。

　そして再びステップＳ１０６の処理で、図２６のステップＳ１３１に進むことになる。従って制御モジュール５は復帰駆動の処理を開始した後は、フォーカスレンズ駆動部４５による駆動を継続させながら逐次復帰完了の判定を行うことになる。

　ある時点で、ステップＳ１３１で復帰完了と判定したら、制御モジュール５はステップＳ１３３でｓｔａｔｅ＝完了とし、ステップＳ１３４でフォーカスレンズ駆動部４５によるレンズホルダ６０の移動を静止させる。
　従って、続く図２３のステップＳ１０５からステップＳ１１１へ進み、終了処理を行って復帰時の脱出動作が完了されることになる。この場合、外乱等による不要吸着が発生した直前の位置にまでフォーカスレンズが戻された状態となる。

　復帰駆動中に駆動エラーが生じた場合は、制御モジュール５は図２６のステップＳ１３２からステップＳ１３６に進むことになり、ｓｔａｔｅ＝完了とし、ステップＳ１３７でフォーカスレンズ駆動部４５によるレンズホルダ６０の移動を静止させ、さらに脱出成功フラグ＝０（未成功）とする。
　但し、この場合は、ｓｔａｔｅ＝完了であるため、図２３のステップＳ１０５からステップＳ１１１に進み、脱出動作完了となる。
　このように脱出未成功で脱出動作完了とした場合は、アクチュエータ管理モジュール４から再度脱出指示が発行され、図２３の処理が再開される。

　上述の図２４のステップＳ１７１でｓｔａｔｅ＝リトライとされた後は、ステップＳ１０６で行われる図２４の処理は、ステップＳ１４０から「ｃ２」で示すように図２７のステップＳ１９０に進む。

　ステップＳ１９０で制御モジュール５は、リトライ回数が上限値Ｘ以下であるか否かを判定する。
　上限値Ｘ以下であれば、制御モジュール５はステップＳ１９１、Ｓ１９２でリトライウェイト時間ＴＷの判定を行う。

　最初はリトライウェイト時間ＴＷ＝０であるので、制御モジュール５はステップＳ１９３に進み、リトライウェイト時間ＴＷをインクリメントする。そして制御モジュール５はステップＳ１９９でその時点のレンズホルダ６０の位置で静止させ、又はその静止状態を維持したまま、「ｃ３」として示すように図２４にもどり、図２３のステップＳ１０６からステップＳ１０７に進む。

　そして再びステップＳ１０６の処理で、図２７のステップＳ１９１に進むと、リトライウェイト時間ＴＷ＝０ではないのでステップＳ１９２に進み、リトライウェイト時間ＴＷがタイムアップ時間Ｔｕｐに達したか否かを判定する。
　リトライウェイト時間ＴＷがタイムアップ時間Ｔｕｐに達していなければ、制御モジュール５はステップＳ１９４でリトライウェイト時間ＴＷをインクリメントし、ステップＳ１９９でフォーカスレンズ駆動部４５による駆動を継続させる。

　ある時点で、リトライウェイト時間ＴＷがタイムアップ時間Ｔｕｐに達したら、制御モジュール５はステップＳ１９２からステップＳ１９５に進み、リトライウェイト時間ＴＷをリセットし、ステップＳ１９６でｓｔａｔｅ＝脱出とする。そして制御モジュール５はステップＳ１９９でフォーカスレンズ駆動部４５によるレンズホルダ６０の移動を静止させた状態を維持したまま、「ｃ３」として示すように図２４にもどり、図２３の処理を行う。

　ｓｔａｔｅ＝脱出とされたことで、次のステップＳ１０６では、図２４でステップＳ１４１からステップＳ１５５で示した脱出処理が行われることになる。つまりリトライとしての脱出動作が実行される。
　このように脱出動作によって脱出成功とならず、ｓｔａｔｅ＝リトライとなった場合は、図２７の処理で一定時間待機された後、再び同様の脱出処理で脱出動作が行われることになる。
　なお、リトライとしての脱出動作に至る前に、リトライウェイト時間ＴＷのカウントにより一定時間待機することで、ソレノイド３３への通電が長時間継続されることを避けるようにしている。これによりソレノイド３３の発熱を抑えられる。

　また図２７のステップＳ１９０でリトライ回数が上限値Ｘを越えたと判定された場合は、制御モジュール５はステップＳ１９７で異常終了フラグ＝１として、シーケンスが異常終了されたとする。そしてステップＳ１９８でｓｔａｔｅ＝シーケンス終了とする。
　この場合は、レンズ制御部２２はボディ制御部１２に対して異常終了を通知する。

　なお、リトライ回数の上限値Ｘの設定は設計により決められるべきであるが、リトライ回数に応じて、制御を変更することも考えられる。
　例えば図１４に示したように、ソレノイド３３への印加電圧によって吸着力が代わることから、リトライを行う毎に、印加電圧を変更し、吸着力を弱めていくような制御も可能である。

　一例として、通常のリトライではない脱出処理では印加電圧を図１４の電圧Ｖ０、リトライ時には電圧Ｖ３とするなどである。
　或いはリトライ１回目は電圧Ｖ１、リトライ２回目は電圧Ｖ２、リトライ３回目は電圧Ｖ３などとしてもよい。
　このようにすることで、なるべく消費電力を低減させることも可能である。

　またこのようにソレノイド３３の印加電圧を変化させ、その後は脱出完了した電圧を用いるような例も考えられる。
　例えばソレノイド３３に与える電圧が不適切だったことにより、磁力が無効化できず、脱出失敗したような場合に、リトライで電圧を変更し、それによって脱出成功に至ったとする。その場合、当該変更後の電圧を記憶し、以降の脱出処理の際には、その記憶した電圧印加を行うような処理である。
　また、脱出動作中に、被吸着部７０とヨーク７１の距離Ｌの変化に応じて電圧を変化させるようにしてもよい。

　ここで、上述の不要吸着として撮像動作中にレンズホルダ６０がソレノイド３３に吸着されて移動制限状態になる事例について言及しておく。
　フォーカス制御中は、ソレノイド３３のヨーク７１とレンズホルダ６０の鉄の被吸着部７０の距離Ｌは十分にあるので、普通に使用している場合、吸着に至ることは無いが、光軸方向に故意に、又は意図しない衝撃が加わったときに、不要吸着が発生する可能性がある。

　不要吸着が生じにくい事例としては次のようなものがある。
・光軸に対して垂直方向の衝撃が加わった場合
・レンズホルダ６０がソレノイド３３から離れている場合（例えばロック機構が被写体側にある構成において被写体距離が遠い場合）
・パン・チルト方向の流し撮りの場合
・被写体撮影中に撮影者が後ろから押されたような場合

　これらは不要吸着が発生しにくい。
　一方、不要吸着が発生しやすい事例としては次のようなものがある。

・下方に向けて撮影している状態で撮影者がジャンプしたような場合
・意図的にカメラを光軸方向に振った場合
・シューティンググリップにカメラを取り付けて振った場合
・極めて加速度の大きい乗り物（レースやアクロバット飛行を行う飛行機など）にのって撮影を行っている場合

　このような場合には不要吸着の可能性が生じるが、事例としては、意図的、或いは大きなアクシデント、或いは予測できるものであるといえる。極めて加速度が高いなど、そもそもフォーカス制御ができない場合もある。
　以上のことから、ソレノイド３３によって不要吸着が起こることは、通常の撮影のユースケースでは起こりにくい。仮に不要吸着が発生したとしても、上述の脱出処理で対応できることになる。

　なお、不要吸着を防止するには、図２１の時点ｔ３，ｔ４の間の動作として示したように、例えば通常の撮像動作中にヨーク７１と被吸着部７０の距離ＬがＬ０以下となったらソレノイド３３に通電するという処理を行うようにするとよい。

＜５．電力制限に応じた脱出処理タイミング＞
　アクチュエータ管理モジュール４は、ボディ制御部１２からの通信により電力制限指示があった場合は、電力制限指示のない通常時とは、脱出処理のタイミングを変更するようにしている。以下、この処理について説明する。

　レンズ鏡筒２における動作電力は撮像装置３の電源部１１から供給されるが、例えばバッテリ残量が少ないときや、ボディ側の電力消費が大きくなるときなど、ボディ制御部１２はレンズ鏡筒２側に電力制限指示を送信する場合がある。例えば何ワット未満で処理をするような要請を送信してくる。

　このような電力制限指示の有無に応じたアクチュエータ管理モジュール４によるシーケンス制御を図２８から図３２に例示する。これらの図は、縦方向を時間軸とし、ボディ制御部１２、アクチュエータ管理モジュール４、制御モジュール５、第２アクチュエータ制御モジュール６（以下、第２制御モジュール６）、第３アクチュエータ制御モジュール７（以下、第３制御モジュール７）の動作及び通信を示している。
　なお、３つの制御モジュール（５，６，７）で例示しているが、初期化を要する制御モジュール数は４以上の場合もあるし、２以下の場合もある。第２制御モジュール６と第３制御モジュール７は、説明上で、フォーカスアクチュエータ制御モジュール５以外の、他のアクチュエータの制御モジュールという位置づけでの例示である。

　図２８は、起動時の各アクチュエータ動作を行う場合であって、制御モジュール５にとっては脱出処理とフォーカス制御に関する初期化を行う機会を示している。これは、特に電力制限指示がない場合である。

　ユーザが撮像装置３の電源オン操作した場合など、起動時には、ボディ制御部１２から初期化指示ＣＭ０がレンズ制御部２２に送信される。レンズ制御部２２におけるアクチュエータ管理モジュール４は、これに応じて、まず制御モジュール５に対して脱出指示ＣＭ１を発行する。
　これに応じて制御モジュール５は脱出処理Ｐ１を行う。これは先に図２３から図２７で説明した処理である。

　またアクチュエータ管理モジュール４は、並行して第２アクチュエータへの初期化指示ＣＭ２、第３アクチュエータへの初期化指示ＣＭ３等を発行する。
　これに応じて第２制御モジュール６は初期化処理Ｐ２を行い、第３制御モジュール７は初期化処理Ｐ３を行う。

　各制御モジュールは、指示された処理を完了すると、完了通知をアクチュエータ管理モジュール４に返す。
　制御モジュール５は、脱出処理Ｐ１の完了に応じて完了通知Ｒ１を発行する。
　第２制御モジュール６は、初期化処理Ｐ２の完了に応じて完了通知Ｒ２を発行する。
　第３制御モジュール７は、初期化処理Ｐ３の完了に応じて完了通知Ｒ３を発行する。

　アクチュエータ管理モジュール４は、少なくとも脱出処理Ｐ１の完了通知Ｒ１を取得した後に、制御モジュール５に対して初期化指示ＣＭ４を発行する。
　これに応じて制御モジュール５は初期化処理Ｐ４を行う。そして制御モジュール５は、初期化処理Ｐ４の完了に応じて完了通知Ｒ４を発行する。

　各アクチュエータの初期化が完了したら、レンズ制御部２２（アクチュエータ管理モジュール４）はボディ制御部１２に対して、初期化指示ＣＭ０に対する完了通知Ｒ０を送信する。
　以上が初期化指示の際のレンズ制御部２２の一連の処理になる。この場合、脱出処理Ｐ１は、初期化処理Ｐ２，Ｐ３等と同時的に行われる。

　一方、ボディ制御部１２からの初期化指示ＣＭ０の際に、電力制限指示がある場合を図２９に示す。
　この場合、脱出処理Ｐ１と他のアクチュエータに関する初期化処理が同時に行われないようにする。

　ボディ制御部１２からの初期化指示ＣＭ０に応じてアクチュエータ管理モジュール４は、制御モジュール５に対して脱出指示ＣＭ１を発行する。制御モジュール５はこれに応じて脱出処理Ｐ１を行い、完了に応じて完了通知Ｒ１を発行する。
　アクチュエータ管理モジュール４は続いて制御モジュール５に対して初期化指示ＣＭ４を発行する。制御モジュール５はこれに応じて初期化処理Ｐ４を行い、完了に応じて完了通知Ｒ４を発行する。

　その後、アクチュエータ管理モジュール４は、第２制御モジュール６に対して初期化指示ＣＭ２を発行する。第２制御モジュール６はこれに応じて初期化処理Ｐ２を行い、完了に応じて完了通知Ｒ２を発行する。
　並行してアクチュエータ管理モジュール４は、第３制御モジュール７に対して初期化指示ＣＭ３を発行する。第３制御モジュール７はこれに応じて初期化処理Ｐ３を行い、完了に応じて完了通知Ｒ３を発行する。

　各アクチュエータの初期化処理が完了したら、レンズ制御部２２（アクチュエータ管理モジュール４）はボディ制御部１２に対して、初期化指示ＣＭ０に対する完了通知Ｒ０を送信する。

　即ちこの場合は、脱出処理が完了するまではフォーカスアクチュエータ以外のアクチュエータの初期化指示を発行しない。これによりソレノイド３３への通電を伴う脱出処理が、他のアクチュエータに関する初期化処理が実行される期間と異なる期間に実行される。従って電力消費が生じる期間が重ならなくなるため、電力制限の要請に適った動作が行われるようになる。

　次に図３０は、復帰時であって電力制限指示がない場合を示している。
　不要吸着が生じてしまうと、制御モジュール５からアクチュエータ管理モジュール４に対して吸着通知Ｒ１０が発行される。
　これによりアクチュエータ管理モジュール４は、復帰時脱出の必要を認識し、制御モジュール５に対して脱出指示ＣＭ１を発行する。
　これに応じて制御モジュール５は脱出処理Ｐ１を行う。そして脱出処理Ｐ１の完了に応じてアクチュエータ管理モジュール４に対する完了通知Ｒ１を発行する。

　以上において、図示はしていないが、脱出処理と並行して他のアクチュエータ動作が行われる場合もある。但し電力制限指示がないことから、それらも並行して実行可能とされる。

　図３１は、復帰時であって電力制限指示がある場合を示している。
　不要吸着が生じて、制御モジュール５からアクチュエータ管理モジュール４に対して吸着通知Ｒ１０が発行される。
　この場合、アクチュエータ管理モジュール４は、第２制御モジュール６に対する電力制限指示ＣＭ２１、及び第３制御モジュール７に対する電力制限指示ＣＭ３１を発行する。
　これに応じて第２制御モジュール６、第３制御モジュール７は、電力削減動作状態に移行するなどの対応処理Ｐ２１，Ｐ３１を行い、アクチュエータ管理モジュール４に対する完了通知Ｒ２１、Ｒ３１を発行する。

　アクチュエータ管理モジュール４は、完了通知Ｒ２１，Ｒ３１を確認した後に、制御モジュール５に対して脱出指示ＣＭ１を発行する。
　これに応じて制御モジュール５は脱出処理Ｐ１を行う。そして脱出処理Ｐ１の完了に応じてアクチュエータ管理モジュール４に対する完了通知Ｒ１を発行する。

　つまりアクチュエータ管理モジュール４は、他のアクチュエータに関して電力消費量の大きい動作を実行しないようにしたうえで、ソレノイド３３への通電を伴う脱出処理を実行させる。
　これにより電力制限指示に適いつつ、適切に復帰時の脱出が行われるようにする。

　図３２は撮像動作中に不要吸着が生じ、復帰時の脱出が行われているときに、電力制限が生じた場合を示している。

　不要吸着が生じた時点では、電力制限指示がなかったとする。
　不要吸着が生じて、制御モジュール５からアクチュエータ管理モジュール４に対して吸着通知Ｒ１０が発行されると、上記図３０の場合と同様であるため、アクチュエータ管理モジュール４は、制御モジュール５に対する脱出指示ＣＭ１を発行する。

　制御モジュール５が脱出処理を行っているときに、電力制限指示が発生したとする。
　この場合、上述の図２３のステップＳ１０８，Ｓ１０９，Ｓ１１０でｓｔａｔｅ＝完了となり、脱出未完のままステップＳ１１１で終了処理が行われる。
　即ちこの終了処理で、図３２の完了通知Ｒ１が発行される。

　但し脱出未完で吸着状態であるので、再び制御モジュール５からアクチュエータ管理モジュール４に対して吸着通知Ｒ１０が発行される。
　この時点で電力制限指示があるので、アクチュエータ管理モジュール４は、第２制御モジュール６に対する電力制限指示ＣＭ２１、及び第３制御モジュール７に対する電力制限指示ＣＭ３１を発行する。
　これに応じて第２制御モジュール６、第３制御モジュール７は、電力削減動作状態に移行するなどの対応処理Ｐ２１，Ｐ３１を行い、アクチュエータ管理モジュール４に対する完了通知Ｒ２１、Ｒ３１を発行する。

　つまり脱出処理中に電力制限指示が生じた場合、制御モジュール５が未完のまま処理を終了させる。そして吸着状態であるのでその旨を再び通知する。
　アクチュエータ管理モジュール４は、電力制限指示が生じた後の吸着通知Ｒ１０を受けることで、図３１の例と同様に、他のアクチュエータでの消費電力を制限した上で脱出処理を実行させる。
　このようにすることで、脱出処理中に電力制限指示が生じたとしても、その要請に適った動作で脱出処理を実行させることができる。

＜６．移動制限状態への移行＞
　続いてロック機構による移動制限状態への移行処理について詳述する。具体的には、ロック機構であるソレノイド３３によりレンズホルダ６０を吸着状態にする処理である。この処理は通常、カメラシステム１の電源オフ時の終了処理として行われる。

　ただし本実施の形態では、この移行処理として吸着処理を行う前に、準備処理として吸着準備処理を行うようにする。
　つまり電源オフ時の終了処理として、準備処理（吸着準備処理）と移行処理（吸着処理）が行われるようにする。
　なお、広義の移行処理（広義の吸着処理）が、準備処理（吸着準備処理）と狭義の移行処理（狭義の吸着処理）の２段階で行われると考えてもよい。
　以下の具体例としては、終了処理の際のシーケンスとして、吸着準備処理と吸着処理という２段階の処理が行われるとして説明する。

　まず吸着準備処理における状態遷移を図３３に示す。これはアクチュエータ管理モジュール４からの吸着準備指示に応じて制御モジュール５が行う処理の遷移である。

　吸着準備指示があると、制御モジュール５は初回処理（ＳＴ１０）を行う。
　初回処理では、シーケンス取得及び内部変数初期化等の処理や、吸着状態であるか否かの判定を行う。
　もし吸着していれば吸着準備動作は不要であるため完了状態（ＳＴ１２）に遷移する。例えば外乱等の何らかの原因で終了時に既に移動制限状態になっていたような場合である。吸着状態であるか否かを判定し、吸着準備処理の要否を決めることで、無用な吸着準備動作を回避できる。

　通常は、初回処理（ＳＴ１０）に続いて吸着準備位置移動（ＳＴ１１）に遷移する。
　そして吸着準備位置へレンズホルダ６０を移動させたら完了状態（ＳＴ１２）に遷移し、吸着準備処理が完了となる。
　なお、吸着準備位置移動（ＳＴ１１）の際に吸着、即ち移動制限状態に至ってしまった場合や、レンズホルダ６０の移動に関してエラーが生じた場合も完了状態（ＳＴ１２）に遷移し、吸着準備処理が完了となる。

　ここで吸着準備位置は、ソレノイド３３の吸着力の及ぶ距離に基づいて設定された位置であり、例えば、距離Ｌ＝Ｌ０（図１７、図２１等参照）の位置、又はそれに近い位置などが考えられる。
　例えば吸着力が及ばない範囲でソレノイド３３に最も接近した位置とすることが望ましい。特に、この準備処理では、なるべく高速にレンズホルダ６０を吸着準備位置まで移動させるようにする。従って吸着準備位置はなるべくソレノイド３３に近い位置とすることが、終了時の一連の処理の時間短縮に有利となる。

　以上の図３３のような遷移を想定したレンズ制御部２２（制御モジュール５）の具体的な吸着準備処理例を図３４、図３５で説明する。

　制御モジュール５は図３４のステップＳ２００で、アクチュエータ管理モジュール４からの吸着準備指示を確認する。吸着準備指示が発せられた場合は、制御モジュール５はステップＳ２０１以降に進む。

　ステップＳ２０１で制御モジュール５は初回処理を行う。例えばシーケンス取得と内部変数初期化等を行う。
　ステップＳ２０２で制御モジュール５は、現在吸着状態か、即ち移動制限状態であるか否かを確認する。これは、レンズホルダ６０の現在位置により確認できる。

　もし現在吸着状態であれば、制御モジュール５はステップＳ２０３でｓｔａｔｅ＝完了とする。
　現在吸着状態でなければ、制御モジュール５はステップＳ２０２でｓｔａｔｅ＝吸着準備位置移動とする。

　ステップＳ２０５で制御モジュール５は、ｓｔａｔｅ＝完了であるか否かを確認する。ｓｔａｔｅ＝完了であればステップＳ２０７で終了処理を行い吸着準備処理完了とする。終了処理としては、制御モジュール５はアクチュエータ管理モジュール４に対して完了通知を行い、またフラグ、変数の初期化等を行う。
　例えば電源オフによる終了処理の際に、吸着準備指示が生じた場合でも、既に吸着状態であるなら、ステップＳ２０３でｓｔａｔｅ＝完了とされ、ステップＳ２０５からステップＳ２０７に進み、動作完了となる。

　ステップＳ２０５の段階でｓｔａｔｅ＝吸着準備位置移動であれば、制御モジュール５はステップＳ２０６に進み、吸着準備位置移動の処理を行う。
　ステップＳ２０６はｓｔａｔｅ＝完了となるまで繰り返される。
　図３５にステップＳ２０６の吸着準備位置移動の処理を示している。

　ステップＳ２２０で制御モジュール５は、吸着準備位置への移動が完了したか否か、又は駆動エラーが生じたか否か、又は吸着状態に至ってしまったか否か、を判定する。
　これらのいずれでもなく、吸着準備位置への移動の開始時点又は移動の過程であれば、制御モジュール５はステップＳ２２２でフォーカスレンズ駆動部４５によりレンズホルダ６０を、吸着準備位置に向けて高速移動させる制御を行う。
　これにより吸着準備位置移動としてのレンズホルダの移動が実行される。なお、高速移動させるのは、なるべく迅速に吸着準備位置に到達させるためである。例えばフォーカスレンズ駆動部４５による可変速範囲の最高速でレンズホルダ６０を移動させてもよい。

　ステップＳ２２０で移動完了、駆動エラー、又は吸着のいずれかに該当した場合は、制御モジュール５はステップＳ２２３でｓｔａｔｅ＝完了とし、ステップＳ２２４でフォーカスレンズ駆動部４５によるレンズホルダ６０の移動を静止させる。

　以上のようにｓｔａｔｅ＝完了となることで、制御モジュール５は図３４のステップＳ２０５からステップＳ２０７に進み、終了処理が行われて吸着準備処理が完了される。

　以上の準備処理（吸着準備処理）に続いて、実際に移動制限状態へ移行させる移行処理として、吸着処理が行われる。これは吸着準備位置から実際にソレノイド３３にレンズホルダ６０を吸着させた状態とする処理である。

　吸着処理における状態遷移を図３６に示す。これはアクチュエータ管理モジュール４からの吸着指示に応じて制御モジュール５が行う処理の遷移である。
　本実施の形態では、吸着処理は、押し込み処理と引っ張り処理の２段階で行われる例としている。

　吸着指示があると、制御モジュール５は初回処理（ＳＴ２０）を行う。
　初回処理では、シーケンス取得、内部変数初期化等の処理や、吸着状態であるか否かの判定を行う。
　もし吸着していれば吸着動作は不要であるため完了状態（ＳＴ２３）に遷移する。例えば外乱等の何らかの原因で終了時に既に移動制限状態になっていたような場合である。吸着状態であるか否かを判定し、吸着準備処理の要否を決めることで、無用な吸着動作を回避できる。

　通常は、初回処理（ＳＴ２０）に続いて押し込み処理（ＳＴ２１）に遷移する。
　押し込み処理（ＳＴ２１）では、制御モジュール５は、低速でレンズホルダ６０をソレノイド３３に当接させる方向に駆動し、さらに当接状態で若干の押し込みを行うように制御する。

　この押し込み処理（ＳＴ２１）を完了したら、制御モジュール５は引っ張り処理（ＳＴ２２）に遷移する。押し込み処理のタイムアウトによっても引っ張り処理（ＳＴ２２）に遷移する。
　引っ張り処理では、制御モジュール５はレンズホルダ６０を押し込んだ位置から所定終了位置まで引き戻す制御を行う。

　引っ張り処理が完了するか、又はタイムアウトとなったら、制御モジュール５は完了状態（ＳＴ２３）に遷移し、吸着処理が完了となる。

　ここで押し込み処理は、ソレノイド３３における弾性部材７７の収縮可能分をレンズホルダ６０により押し込む動作を実行させる処理である。また引っ張り処理は、レンズホルダ６０による押し込み状態から、通常のソレノイドとの当接位置である終了位置に戻す処理である。

　以上の図３６のような遷移を想定したレンズ制御部２２（制御モジュール５）の具体的な吸着処理例を図３７、図３８、図３９で説明する。

　制御モジュール５は図３７のステップＳ３００で、アクチュエータ管理モジュール４からの吸着指示を確認する。吸着指示が発せられた場合は、制御モジュール５はステップＳ３０１以降に進む。

　ステップＳ３０１で制御モジュール５は初回処理を行う。例えばシーケンス取得と内部変数初期化等を行う。
　ステップＳ３０２で制御モジュール５は、現在吸着状態、即ち移動制限状態であるか否かを確認する。

　もし現在吸着状態であれば、制御モジュール５はステップＳ３０３でｓｔａｔｅ＝完了とする。
　現在吸着状態でなければ、制御モジュール５はステップＳ３０２でｓｔａｔｅ＝押し込みとする。

　ステップＳ３０５で制御モジュール５は、ｓｔａｔｅ＝完了であるか否かを確認する。ｓｔａｔｅ＝完了であればステップＳ３０９で終了処理を行い吸着理完了とする。終了処理としては、制御モジュール５はアクチュエータ管理モジュール４に対して完了通知を行い、またフラグ、変数の初期化等を行う。
　例えばステップＳ３００で吸着指示を確認した場合でも、既に吸着状態であるなら、ステップＳ３０３でｓｔａｔｅ＝完了とされ、ステップＳ３０５からステップＳ３０９に進み、動作完了となる。

　ステップＳ３０５の段階でｓｔａｔｅ＝完了でなければ、制御モジュール５はステップＳ３０６でｓｔａｔｅ＝引っ張りであるか否かを判定する。
　ｓｔａｔｅ＝引っ張りではない場合、つまりｓｔａｔｅ＝押し込みであるときは、制御モジュール５はステップＳ３０７で押し込み処理を行う。
　このステップＳ３０７はｓｔａｔｅ＝押し込みの間、繰り返される。
　図３８にステップＳ３０７の押し込み処理を示している。

　ステップＳ３２０で制御モジュール５は、押し込みが完了したか否かを判定する。
　押し込みが完了していなければ、ステップＳ３２１で制御モジュール５は、タイムアウトとなったか、或いはレンズホルダ６０の駆動エラーが生じたか否かを判定する。

　これらいずれでもなく、押し込み動作の過程であれば、制御モジュール５はステップＳ３２２でロックデバイスの移動制限力の解除、即ちソレノイド３３の通電を行う。
　そして制御モジュール５はステップＳ３２３でフォーカスレンズ駆動部４５によりレンズホルダ６０を、ソレノイド３３に当接する方向に低速移動させる制御を行う。
　従って、押し込みを開始した時点で、ソレノイド３３の通電が開始されるとともに、レンズホルダ６０の低速移動が開始される。この状態が、押し込み完了等にいたるまで継続されることになる。

　なお、低速移動させるのは、レンズホルダ６０とソレノイド３３の当接、具体的には被吸着部７０とヨーク７１の当接が、強い衝突とならないようにするためである。
　さらにソレノイド３３の通電を行うのは、吸着力を低減又は消滅させることで、吸着力により被吸着部７０とヨーク７１が強く衝突しないようにするためである。
　従ってレンズホルダ６０とソレノイド３３の当接は緩やかに行われる。またこれにより、衝突音も発生しないようにされる。

　この低速移動としての速度は、少なくとも吸着準備処理のときの移動よりも遅い速度とする。強い衝突を避ける意味では、例えばフォーカスレンズ駆動部４５による可変速範囲の最低速でレンズホルダ６０を移動させてもよい。

　ステップＳ３２０で押し込み完了と判定した場合は、制御モジュール５はステップＳ３２４でロックデバイスの移動制限力を復活させる。つまりソレノイド３３の通電を終了させる。そしてステップＳ３２５でｓｔａｔｅ＝引っ張りとする。

　ここまでの押し込み処理で、レンズホルダ６０は、図４０の吸着準備位置から押し込み位置まで移動される。
　図のソレノイド位置は、被吸着部７０とヨーク７１が当接する位置であり、押し込み位置は、レンズホルダ６０が当接後に弾性部材７７の圧縮により押し込まれる位置である。
　つまりレンズホルダ６０が押し込み位置に達したことを検知したら、押し込み処理が完了することになる。

　なお制御モジュール５はステップＳ３２１でタイムアウト又は駆動エラーと判定した場合も、ステップＳ３２４でソレノイド３３の通電を終了させてロックデバイスの移動制限力を復活させ、ステップＳ３２５でｓｔａｔｅ＝引っ張りとする。

　以上の押し込み処理でｓｔａｔｅ＝引っ張りとなることで、その後の図３７の処理は、ステップＳ３０６からステップＳ３０８の引っ張り処理に進むことになる。
　引っ張り処理は、レンズホルダ６０を図４０の押し込み位置から終了位置に戻す処理となる。
　このステップＳ３０８はｓｔａｔｅ＝引っ張りの間、繰り返される。
　図３９にステップＳ３０８の引っ張り処理を示している。

　ステップＳ３３０で制御モジュール５は、引っ張りが完了したか否かを判定する。
　引っ張りが完了していなければ、ステップＳ３３１で制御モジュール５は、タイムアウトとなったか、或いはレンズホルダ６０の駆動エラーが生じたか否かを判定する。

　これらいずれでもなく、引っ張り動作の過程であれば、制御モジュール５はステップＳ３３２でフォーカスレンズ駆動部４５によりレンズホルダ６０をソレノイド位置（終了位置）に移動させる制御を行う。つまり押し込み状態から戻すようにする。

　ステップＳ３３０で引っ張り完了と判定した場合は、制御モジュール５はステップＳ３３３でｓｔａｔｅ＝完了とする。そしてステップＳ３３４でフォーカスレンズ駆動部４５による駆動を停止させる。つまりフォーカスレンズ駆動部４５への通電を終了させる。

　ここまでの引っ張り処理で、レンズホルダ６０は、図４０の終了位置に移動され、その位置でレンズホルダ６０は、ソレノイド３３の磁力により吸着された状態で維持される状態となる。

　以上のようにｓｔａｔｅ＝完了となることで、制御モジュール５は図３７のステップＳ３０５からステップＳ３０９に進み、終了処理が行われて吸着処理が完了される。

　以上のように吸着処理は、まず押し込み処理として、ソレノイド３３に通電し、吸引力を低下又は消失させた状態でレンズホルダ６０を低速で駆動させてソレノイドに当接させ、その後少し押し込む。
　押し込みを行うのは、ソレノイド３３とレンズホルダ６０の当接に対してのクッション材となる弾性部材７７を有することを考慮したものである。
　弾性部材７７を有するため、姿勢状態等によっては、出荷時に測定したソレノイド位置と、実際のソレノイド位置が乖離することがある。このような乖離を考慮して、確実に当接状態とするために、押し込みを行うことが適切となる。
　その後、引っ張り処理として、ソレノイドの通電を停止し、磁力でレンズホルダ６０とロック機構が吸着した状態で、押し込み分だけ引っ張る。
　押し込んだ状態でフォーカスレンズ駆動部４５とソレノイド３３の通電を終了させると、弾性部材７７による跳ね返りにより、音や衝撃の発生があるため、弾性部材７７の反発力がなくなる終了位置まで駆動するものである。

　また電源オフによる終了時の処理を、吸着準備処理と吸着処理の２段階にしているのは、他の制御モジュールも終了処理を同時進行していることにもよる。
　吸着処理ではソレノイド３３への通電を伴うので、電力が足りなくなることが有り得る。そこで他の制御モジュールの処理を待ってソレノイド通電きるように２段階にしている。

＜７．電力制限に応じた吸着処理タイミング＞
　アクチュエータ管理モジュール４は、ボディ制御部１２からの通信により電力制限指示があった場合と、電力制限指示のない場合とで、吸着処理のタイミングを変更するようにしている。以下、この処理について説明する。
　電力制限指示の有無に応じたアクチュエータ管理モジュール４によるシーケンス制御を図４１，図４２に例示する。これらの図は、先の図２８等と同様の形式で示している。

　図４１は電力制限指示がないときの終了時のシーケンスを示している。
　ユーザが撮像装置３の電源オフ操作をした場合などの終了時には、ボディ制御部１２から終了指示ＣＭ２０がレンズ制御部２２に送信される。レンズ制御部２２におけるアクチュエータ管理モジュール４は、これに応じて、まず制御モジュール５に対して吸着準備指示ＣＭ１１を発行する。
　これに応じて制御モジュール５は吸着準備処理Ｐ１１を行う。これは図３４、図３５で説明した処理である。

　またアクチュエータ管理モジュール４は、平行して第２アクチュエータへの終了指示ＣＭ２２、第３アクチュエータへの終了指示ＣＭ３２等を発行する。
　これに応じて第２制御モジュール６は終了処理Ｐ２２を行い、第３制御モジュール７は終了処理Ｐ３２を行う。

　各制御モジュールは、指示された処理を完了すると、完了通知をアクチュエータ管理モジュール４に返す。
　制御モジュール５は、吸着準備処理Ｐ１１の完了に応じて完了通知Ｒ１１を発行する。
　第２制御モジュール６は、終了処理Ｐ２２の完了に応じて完了通知Ｒ２２を発行する。
　第３制御モジュール７は、終了処理Ｐ３２の完了に応じて完了通知Ｒ３２を発行する。

　アクチュエータ管理モジュール４は、少なくとも吸着準備処理Ｐ１１の完了通知Ｒ１１を取得した後に、制御モジュール５に対して吸着指示ＣＭ１２を発行する。
　これに応じて制御モジュール５は吸着処理Ｐ１２を行う。これは図３７、図３８、図３９で説明した処理である。
　そして制御モジュール５は、吸着処理Ｐ１２の完了に応じて完了通知Ｒ１２を発行する。

　各アクチュエータの処理が完了したら、レンズ制御部２２（アクチュエータ管理モジュール４）はボディ制御部１２に対して、終了指示ＣＭ２０に対する完了通知Ｒ２０を送信する。
　以上が終了指示の際のレンズ制御部２２の一連の処理になる。

　一方、ボディ制御部１２からの終了指示ＣＭ２０の際に、電力制限指示がある場合を図４２に示す。
　この場合、吸着処理Ｐ１２と他のアクチュエータに関する終了処理が同時に行われないようにする。

　ボディ制御部１２からの終了指示ＣＭ２０に応じてアクチュエータ管理モジュール４は、制御モジュール５に対して吸着準備指示ＣＭ１１を発行する。制御モジュール５はこれに応じて吸着準備処理Ｐ１１を行い、完了に応じて完了通知Ｒ１１を発行する。

　アクチュエータ管理モジュール４は、並行して、第２制御モジュール６に対して終了指示ＣＭ２２を発行する。第２制御モジュール６はこれに応じて終了処理Ｐ２２を行い、完了通知Ｒ２２を発行する。
　さらに並行してアクチュエータ管理モジュール４は、第３制御モジュール７に対して終了指示ＣＭ３２を発行する。第３制御モジュール７はこれに応じて終了処理Ｐ３２を行い、完了通知Ｒ３２を発行する。

　第２、第３アクチュエータ等の他のアクチュエータ制御モジュールの完了通知を受けた後に、アクチュエータ管理モジュール４は、制御モジュール５に対して吸着指示ＣＭ１２を発行する。
　これに応じて制御モジュール５は吸着処理Ｐ１２を行う。そして制御モジュール５は、吸着処理Ｐ１２の完了に応じて完了通知Ｒ１２を発行する。

　各アクチュエータの終了処理が完了したら、レンズ制御部２２（アクチュエータ管理モジュール４）はボディ制御部１２に対して、終了指示ＣＭ２０に対する完了通知Ｒ２０を送信する。

　このように吸着処理が、他のアクチュエータ制御モジュールによる終了処理と同時に行われないようにすることで、ソレノイド３３の通電を行っても電力制限指示に適うことができるようになる。

＜８．まとめ及び変形例＞
　以上の実施の形態では次のような効果が得られる。
　実施の形態のレンズ鏡筒２は、フォーカスレンズ２６を保持するレンズホルダ６０を光軸方向に移動させるフォーカスレンズ駆動部４５と、レンズホルダ６０の移動端においてレンズホルダ６０の移動を制限するロック機構としてのソレノイド３３を備える。そしてレンズ制御部２２は、レンズホルダ６０をロック機構による移動制限状態から脱出させる脱出処理の実行判定と、該実行判定に応じた脱出処理としてロック機構における移動制限力を低下又は消失させた状態でフォーカスレンズ駆動部４５によるレンズホルダ６０の移動を実行させる制御を行う。
　例えばソレノイド３３によるロック機構を設けることにより、不使用時はフォーカスレンズ２６がソレノイド吸着状態となり、移動が制限されることで、フォーカス移動枠がメカ端に衝突して音や衝撃が発生する事象を防止できる。
　そのうえで起動時や撮像動作中などフォーカスレンズ２６の移動が必要となる場合には、脱出処理を行って移動制限状態（吸着状態）から脱出させることで、通常のフォーカス制御が可能となる。

　また実施の形態のレンズ鏡筒２は、レンズ制御部２２が、レンズホルダ６０をロック機構による移動制限状態に移行させる移行処理として、ロック機構における移動制限力を低下又は消失させた状態で、フォーカスレンズ駆動部４５によりレンズホルダ６０をロック機構によって移動制限が行われる位置に移動させる制御を行う。
　電源オフ等の終了処理として移動制限状態に移行させることで、上述のように異音や衝撃を防止するという、不使用時のロック機構の機能が適切に発揮されるようになる。そして、移動制限力を低下又は消失させた状態で移動させることで、移行処理時にレンズホルダ６０が吸引されてロック機構に強く衝突するようなことも避けられる。

　実施の形態ではロック機構は、磁力による吸着によりレンズホルダ６０の移動を制限し、通電により磁力による吸着力が低下または消失される電磁アクチュエータ（ソレノイド３３）とされている。
　すなわち、レンズの移動端に磁力によるロック機構を設け、レンズホルダ６０が移動端に当接した場合には、磁力でレンズホルダ６０を吸着して保持する。そのためストッパー部材が不要であり、ストッパー部材の破損を考慮する必要が無い。
　また、通常終了と異なる動作がなされた場合、例えば撮像装置３の電源ＯＮ中にバッテリが抜かれた場合、またはレンズ鏡筒２が交換レンズとしてボディから外された場合にでも、レンズホルダ６０が磁力により吸着保持されるため、レンズホルダ６０が何度も移動端に接触することが無く、音や振動を軽減させることができる。
　特にフォーカスレンズ２６のレンズホルダ６０としては、リニア（ボイスコイルモータ）駆動させているものが多いが、昨今の大口径広角の明るいレンズの光学設計において、レンズホルダ６０の重量が重くなる傾向にある。このため異音や衝撃も大きくなるところ、非通電時の異音や衝突の発生が防止されることは極めて有用となる。
　またメカ式のロック機構では、不意の衝撃で機構自体が破損する恐れがあり、特にレンズホルダ６０の重量が重くなるほどそのリスクが上がるが、磁力による吸着機構を採用することで、そのリスクを低減できる。
　また、磁力による吸着で移動制限状態を実現するため、ロック状態を維持するのに特別な電力を必要としない。脱出処理の際の短時間の通電を行い、吸着力を低減又は消失させることで、容易に脱出できる状況を作り出すことができる。また吸着処理の際は短時間の通電で吸着力を低減又は消失させることで、緩やかな当接をともなう押し込み動作を実現できる。このように一時的な通電で適切な動作を実現できるため消費電力を少なくできる。

　なお、電磁アクチュエータとしてソレノイド３３以外のロック機構を用いてもよいし、また例えばメカニカルなロック機構や摩擦を利用したロック機構なども考えられる。

　実施の形態では、レンズ制御部２２は、起動時に脱出処理を行うようにしている（図２３から図２７参照）。これにより撮影動作の準備として脱出処理が適切に行われるようになる。

　実施の形態では、レンズ制御部２２は、撮像動作中にレンズホルダ６０がロック機構による移動制限状態になった際に、脱出処理を行うようにしている（図２３から図２７参照）。
　撮像動作中に衝撃等によりレンズホルダ６０がソレノイド３３によって吸着されてしまうと、フォーカス制御ができなくなり撮像動作に支障を来す。この場合に脱出処理の実行判定が行われ、脱出処理が行われるようにすることで、吸着される前のフォーカス制御状態に戻すことができる。

　実施の形態では、レンズ制御部２２は、レンズホルダ６０がロック機構による移動制限状態になっているか否かに基づいて、脱出処理の実行判定を行う（図２３参照）。
　起動時や、撮像動作中の不要吸着時などにおいて、脱出指示に応じて脱出処理を行おうとする際に、何らかの原因で既に吸着状態でなくなっている場合も有り得る。そのような場合は、脱出処理は不要となる。このようなことを検知したら、脱出処理を行わずにステートを「完了」にすることで、無用な処理を回避できる。

　実施の形態では、レンズ制御部２２は、消費電力を制限することを求める電力制限指示の有無に基づいて前記脱出処理を実行するタイミングを決定する例を挙げた（図２９から図３２参照）。
　脱出指示の際に、撮像装置３側から電力制限が科された場合と電力制限がない場合とで、脱出処理のタイミングが異なるようにしている。
　これにより特に電力制限がある場合において、その状況に適う状態で脱出処理を実行できるようになる。

　実施の形態では、レンズ制御部２２は、起動時に電力制限指示がある場合、脱出処理が、レンズホルダ６０に関する駆動部以外の駆動部に関する初期化処理が実行される期間と異なる期間に実行されるようにする例を挙げた（図２９参照）。レンズホルダ６０に関する駆動部以外の駆動部とは、図２，図２９の第２、第３アクチュエータ制御モジュール６，７によって制御されるアクチュエータである。
　起動時には各アクチュエータでの初期化と合わせて脱出処理が行われるが、電力制限がある場合は、脱出処理が、他のアクチュエータの初期化処理と重ならないようにすることで、電力制限に準拠した動作とすることができる。

　実施の形態では、レンズ制御部２２は、撮像動作中においてレンズホルダ６０がロック機構による移動制限状態にあるときに電力制限指示を受けた場合、脱出処理を、レンズホルダ６０に関する駆動部以外の駆動部に関して電力制限制御を行ったうえで実行する例を挙げた（図３１参照）。
　撮像動作中の不要吸着時から復帰するための脱出指示があったときに電力制限がある場合は、他のアクチュエータに対して電力制限制御を行ったうえで脱出処理を実行させる。これにより消費電力を少なくしたうえで脱出処理を実行できるとともに、不要吸着状態から早く復帰させることもできる。

　実施の形態では、レンズ制御部２２は、脱出処理の実行中に、消費電力を制限することを求める電力制限指示があった場合、脱出処理を終了させるとした（図２３，図３２参照）。
　脱出処理の過程において電力制限が指示された場合、ソレノイド通電を行う脱出処理を終了させることで、電力制限の要請に対応できるようになる。

　実施の形態では、脱出処理は、レンズホルダ６０を少なくともロック機構の移動制限力が及ぶ範囲外に移動させる処理であるとした。
　脱出処理でレンズホルダ６０の最低限の移動を実行させソレノイド３３の磁力による吸着範囲外とすることで、フォーカス制御による駆動に対してソレノイド３３の影響はなくなり、通常のフォーカス制御が可能になる。また吸着範囲外とすることで、ソレノイド３３の通電を停止して吸着力を復活させても問題ないため、通電時間を短くでき、消費電力削減に有効である。

　実施の形態では、撮像動作中にレンズホルダ６０がロック機構による移動制限状態になった際に行う脱出処理は、レンズホルダ６０をロック機構の移動制限力が及ぶ範囲外に移動させ、さらに移動制限状態になる直前の位置に復帰させる処理であるとした（図２６参照）。
　脱出処理でレンズホルダ６０をソレノイド３３の吸着範囲外とした後、さらに不要吸着に至る直前のフォーカス制御位置にまで復帰させるようにする。これにより、不要吸着の際に迅速に元の撮像動作状態に戻ることができる。

　実施の形態では、脱出処理では、レンズホルダ６０をロック機構の移動制限力が及ぶ範囲外に移動させた後にソレノイド３３の通電を終了させ、移動制限状態になる直前の位置に復帰させるものとした（図２４，図２５，図２６参照）。
　脱出処理でレンズホルダ６０をソレノイド３３の吸着範囲外とした時点で、吸着力の影響はなくなるので、ソレノイド３３の通電をオフして、不要吸着に至る直前のフォーカス位置にまで復帰させるようにする。これにより、ソレノイド３３への通電時間を短くし、消費電力を削減できる。

　実施の形態では、レンズ制御部２２は、脱出処理においてレンズホルダ６０の目的の移動が完了できなかった場合、リトライ処理として、ロック機構における移動制限力を低下又は消失させた状態を終了させて一定時間待機した後、フォーカスレンズ駆動部４５によるレンズホルダ６０の移動を実行させる制御を行うものとした（図２４，図２７参照）。目的の移動とは、例えば図２４のステップＳ１５１で脱出成功と判定される移動である。少なくともソレノイド３３の磁力による吸着範囲外に至る移動ともいえる。
　脱出処理に失敗した場合にリトライを行うことで、脱出処理の完了に至るようにする。このリトライは、脱出失敗の際に一定時間を待機したから行う。その待機の間、ソレノイド３３の通電はオフとする。これにより、リトライが必要な状況でも、長時間通電が継続することを回避できる。ソレノイド３３の通電による発熱も抑えられる。

　実施の形態では、レンズ制御部２２は、レンズホルダ６０を、移行処理を開始する準備位置（吸着準備位置）に移動させる移行準備処理（吸着準備処理）を実行した後に、移行処理（吸着処理）を実行する例を挙げた（図３４，図３５参照）。
　移行準備処理（吸着準備処理）を行うことで、常に特定の位置からソレノイド３３に向けた移動を行うようにすることができ、移行処理（吸着処理）の制御が容易となる。
　さらに移行準備処理と移行処理を分けることで、移行処理の実行タイミングを柔軟にできる。上述の電力制限指示があるときに、先に移行準備処理を行っておき、ソレノイド３３の通電を伴う移行処理（吸着処理）は、他のアクチュエータの終了処理と同時にならないようにすることができる（図４１参照）。またその場合も、吸着準備位置まで移動されているので、吸着処理も短時間で実行できる。

　実施の形態では、準備位置は、ロック機構の移動制限力の及ぶ距離に基づいて設定された位置であるとした。
　例えばソレノイド３３による吸着力が及ぶ直前の位置などを準備位置とする。吸着準備処理では、例えばソレノイド３３の非通電時に磁力吸着の影響が及ぶ直前の位置である準備位置までレンズホルダ６０を移動させる。準備位置を磁力の影響が及ばない位置とすることで、吸着準備処理の段階ではソレノイド３３に通電する必要はなく、消費電力を削減できる。

　実施の形態では、レンズ制御部２２は、移行処理として、レンズホルダ６０をロック機構の一部に当接して押し込む状態まで移動させる押し込み処理と、押し込み処理の後に、レンズホルダ６０を押し込み方向の逆方向に移動させて所定の終了位置に戻す引っ張り処理を行う例をあげた（図３７、図３８、図３９参照）。
　押し込み処理により、レンズホルダ６０を確実にソレノイド３３に当接させることができる。その後、引っ張りにより所定の終了位置で移動制限状態を保つようにするとともに、弾性部材７７の反発による異音等を発生させないようにすることができる。

　実施の形態では、レンズ制御部２２は、押し込み処理の際に、ロック機構における移動制限力を低下又は消失させる制御を行うものとした（図３８参照）。
　押し込み処理のときにソレノイド３３に通電して吸着力を低減させることで、吸着力により激しくレンズホルダ６０がソレノイド３３に当接・衝突するようなことが生じにくくされる。これにより移行処理過程での異音の発生や、機構の消耗を促すことなどを回避できる。

　実施の形態では、レンズ制御部２２は、引っ張り処理の際に、ロック機構の移動制限力を発生させる制御を行う（図３８、図３９参照）。
　つまり押し込み処理の完了時にソレノイド３３の通電を終了し、その後引っ張り処理が行われるようにする。これにより押し込み処理で密着したレンズホルダ６０がソレノイド３３の吸着力で吸着した状態で引っ張り処理が行われるため、磁力による吸着が確実に行われた上、吸着されたまま終了位置に戻される。従って安定した移動制限状態に遷移させることができる。

　実施の形態では、レンズ制御部２２は、押し込み処理におけるレンズホルダ６０の移動は、移行準備処理におけるレンズホルダの移動よりも低速で実行させるものとした。例えば移行準備処理ではレンズホルダ６０を高速移動させ、押し込み処理では低速移動させる。
　押し込み処理を低速で行うことで、レンズホルダ６０を緩やかにソレノイド３３に当接させることができる。これにより押し込み時の異音や部材の消耗を回避できる。
　なお、ゴムなどの弾性部材を用いて移動端への接触時の衝撃を緩和することはできるが、レンズホルダ６０による衝撃が大きい場合には、弾性部材を大きくまたは広くとる必要がある。また、弾性部材による変形量を考慮して、移動レンズ群前後にある他の部品との隙間を確保する必要があり、スペース効率が悪い。本実施の形態のようにレンズホルダ６０を低速で移動させて強い衝撃を回避することで、このような弾性部材による短所も解消できる。
　また押し込みを行う前の移行準備処理では、レンズホルダ６０を高速移動させることで、迅速に移行処理（押し込み処理）を開始する状態とすることができる。これにより移動制限状態に移行させるための全体の処理時間を短縮できる。

　実施の形態では、レンズ制御部２２は、消費電力を制限することを求める電力制限指示の有無に基づいて移行処理を実行するタイミングを決定する例を挙げた（図４１、図４２参照）。
　移動制限状態への移行指示の際に、撮像装置３側から電力制限が科された場合と電力制限がない場合とで、移行処理のタイミングが異なるようにしている。
　これにより特に電力制限がある場合において、その状況に適う状態で移行処理を実行できるようになる。

　実施の形態では、レンズ制御部２２は、電力制限指示がある場合、移行処理が、他のアクチュエータに関する終了処理が実行される期間と異なる期間に実行されるようにする例を挙げた（図４２参照）。
　電源オフ時などには各アクチュエータでの終了処理と合わせて移動制限状態への移行処理が行われるが、電力制限がある場合は、ソレノイド３３に通電する移行処理が、他のアクチュエータの終了処理と重ならないようにすることで、電力制限に準拠した動作とすることができる。

　実施の形態では、レンズ制御部２２は、電力制限指示がある場合、移行処理を、他のアクチュエータに関する終了処理が完了した後に行うようにする例を挙げた（図４２参照）。
　これにより、各アクチュエータでの終了処理が完了するまでソレノイド３３に通電が行われないようにし、他のアクチュエータの終了処理を適切に実行させることができる。

　実施の形態ではフォーカスレンズ２６についてのレンズホルダ６０の移動制限を行うロック機構を例にしたが、例えばズームレンズ２３などの他のレンズのレンズホルダの移動制限を行うロック機構を備える場合にも、本開示の技術は適用できる。

　また実施の形態では、交換レンズとしてのレンズ鏡筒２の例で説明したが、撮像装置本体と一体とされ着脱できない構成のレンズ鏡筒であっても、本開示の技術は適用できる。
　レンズ鏡筒が撮像装置本体と一体の構成の場合、図１のボディ制御部１２とレンズ制御部２２が分かれて構成される必要はなく、１つの制御部で本開示の動作制御が実行されてもよい。その場合、当該制御部が、レンズホルダ６０をロック機構による移動制限状態から脱出させる脱出処理の実行判定と、該実行判定に応じた脱出処理としてロック機構における移動制限力を低下又は消失させた状態でフォーカスレンズ駆動部４５によるレンズホルダ６０の移動を実行させる制御を行うなど、実施の形態で説明した脱出動作に関する各種処理を行う。さらには、当該制御部が、レンズホルダ６０をロック機構による移動制限状態に移行させる移行処理として、ロック機構における移動制限力を低下又は消失させた状態で、フォーカスレンズ駆動部４５によりレンズホルダ６０をロック機構によって移動制限が行われる位置に移動させる制御を行うなど、実施の形態で説明した移行処理に関する各種処理を行う。
　またレンズ鏡筒２が撮像装置３と別体であるか一体であるかに関わらず、実施の形態のようにレンズ制御部２２とボディ制御部１２が設けられる場合に、ボディ制御部１２側が上述した実施の形態のレンズ制御部２２の制御処理を行うようにしてもよい。
　つまり、本技術の制御処理を行う制御部とは、レンズ制御部２２、ボディ制御部１２、或いはこれらを一体化した制御部のいずれもが該当し得る。

　なお、本明細書に記載された効果はあくまでも例示であって限定されるものではなく、また他の効果があってもよい。

　なお本技術は以下のような構成も採ることができる。
　（１）
　レンズを保持するレンズホルダを光軸方向に移動させるレンズ駆動部と、
　前記レンズホルダの移動端において前記レンズホルダの移動を制限するロック機構と、
　前記レンズホルダを前記ロック機構による移動制限状態から脱出させる脱出処理の実行判定と、該実行判定に応じた前記脱出処理として前記ロック機構における移動制限力を低下又は消失させた状態で前記レンズ駆動部による前記レンズホルダの移動を実行させる制御を行う制御部と、を備えた
　レンズ鏡筒。
　（２）
　前記ロック機構は、磁力による吸着により前記レンズホルダの移動を制限し、通電により磁力による吸着力が低下または消失される電磁アクチュエータとされている
　上記（１）に記載のレンズ鏡筒。
　（３）
　前記制御部は、起動時に前記脱出処理を行う
　上記（１）又は（２）に記載のレンズ鏡筒。
　（４）
　前記制御部は、撮像動作中に前記レンズホルダが前記ロック機構による移動制限状態になった際に、前記脱出処理を行う
　上記（１）から（３）のいずれかに記載のレンズ鏡筒。
　（５）
　前記制御部は、前記レンズホルダが前記ロック機構による移動制限状態になっているか否かに基づいて、前記脱出処理の実行判定を行う
　上記（１）から（４）のいずれかに記載のレンズ鏡筒。
　（６）
　前記制御部は、消費電力を制限することを求める電力制限指示の有無に基づいて前記脱出処理を実行するタイミングを決定する
　上記（１）から（５）のいずれかに記載のレンズ鏡筒。
　（７）
　前記制御部は、起動時に電力制限指示がある場合、
　前記脱出処理が、前記レンズホルダに関する駆動部以外の駆動部に関する初期化処理が実行される期間と異なる期間に実行されるようにする
　上記（６）に記載のレンズ鏡筒。
　（８）
　前記制御部は、撮像動作中において前記レンズホルダが前記ロック機構による移動制限状態にあるときに電力制限指示を受けた場合は、
　前記脱出処理を、前記レンズホルダに関する駆動部以外の駆動部に関して電力制限制御を行ったうえで実行するようにする
　上記（６）又は（７）に記載のレンズ鏡筒。
　（９）
　前記制御部は、前記脱出処理の実行中に、消費電力を制限することを求める電力制限指示があった場合、前記脱出処理を終了させる
　上記（１）から（８）のいずれかに記載のレンズ鏡筒。
　（１０）
　前記脱出処理は、前記レンズホルダを前記ロック機構の移動制限力が及ぶ範囲外に移動させる処理である
　上記（１）から（９）のいずれかに記載のレンズ鏡筒。
　（１１）
　撮像動作中に前記レンズホルダが前記ロック機構による移動制限状態になった際に行う前記脱出処理は、前記レンズホルダを前記ロック機構の移動制限力が及ぶ範囲外に移動させ、さらに移動制限状態になる直前の位置に復帰させる処理である
　上記（１）から（１０）のいずれかに記載のレンズ鏡筒。
　（１２）
　前記ロック機構は、磁力による吸着により前記レンズホルダの移動を制限し、通電により磁力による吸着力が低下または消失される電磁アクチュエータとされており、
　前記制御部は、前記脱出処理として、前記レンズホルダを前記ロック機構の移動制限力が及ぶ範囲外に移動させた後に前記電磁アクチュエータの通電を終了させ、移動制限状態になる直前の位置に復帰させる
　上記（１１）に記載のレンズ鏡筒。
　（１３）
　前記制御部は、前記脱出処理において前記レンズホルダの目的の移動が完了できなかった場合、リトライ処理として、前記ロック機構における移動制限力を低下又は消失させた状態を終了させて一定時間待機した後、前記レンズ駆動部による前記レンズホルダの移動を実行させる制御を行う
　上記（１）から（１２）のいずれかに記載のレンズ鏡筒。
　（１４）
　前記レンズホルダが前記ロック機構によって物体側の移動端において移動制限状態にすることが可能にされた
　上記（１）から（１３）のいずれかに記載のレンズ鏡筒。
　（１５）
　前記ロック機構が複数設けられ、
　前記レンズホルダが前記ロック機構によって物体側の移動端と像側の移動端において移動制限状態にすることが可能にされた
　上記（１）から（１４）のいずれかに記載のレンズ鏡筒。
　（１６）
　前記ロック機構が二つ設けられ、
　前記二つのロック機構の各ロック機構が光軸を挟んだ互いに反対側に設けられた
　上記（１）から（１５）のいずれかに記載のレンズ鏡筒。
　（１７）
　前記ロック機構が吸着部を有し吸着力を発生する吸着力発生部と前記吸着力発生部に発生する吸着力によって吸着され前記レンズホルダに支持された被吸着部とによって構成され、
　前記被吸着部が前記レンズホルダに対して光軸方向と異なる方向へ変位可能にされた
　上記（１）から（１６）のいずれかに記載のレンズ鏡筒。
　（１８）
　前記レンズホルダと前記被吸着部の間に前記被吸着部を前記吸着力発生部に近付く方向へ付勢する弾性部材が設けられた
　上記（１７）に記載のレンズ鏡筒。
　（１９）
　前記被吸着部が取付シャフトを介して前記レンズホルダに変位可能に支持され、
　前記レンズホルダに曲面状の凹面が形成され、
　前記取付シャフトには前記レンズホルダに対する前記被吸着部の変位時に前記凹面に摺動可能にされた曲面状の凸面が形成された
　上記（１７）又は（１８）に記載のレンズ鏡筒。
　（２０）
　レンズを保持するレンズホルダを光軸方向に移動させるレンズ駆動部と、
　前記レンズホルダの移動端において前記レンズホルダの移動を制限するロック機構と、
　を備えたレンズ鏡筒の制御方法として、
　前記レンズホルダを前記ロック機構による移動制限状態から脱出させる脱出処理の実行判定と、該実行判定に応じた前記脱出処理として前記ロック機構における移動制限力を低下又は消失させた状態で前記レンズ駆動部による前記レンズホルダの移動を実行させる制御を行う　制御方法。
　（２１）
　レンズを保持するレンズホルダを光軸方向に移動させるレンズ駆動部と、
　前記レンズホルダの移動端において前記レンズホルダの移動を制限するロック機構と、
　前記レンズホルダを前記ロック機構による移動制限状態から脱出させる脱出処理の実行判定と、該実行判定に応じた前記脱出処理として前記ロック機構における移動制限力を低下又は消失させた状態で前記レンズ駆動部による前記レンズホルダの移動を実行させる制御を行う制御部と、を備えた
　撮像装置。

１　カメラシステム
２　レンズ鏡筒
３　撮像装置
４　アクチュエータ管理モジュール
５　フォーカスアクチュエータ制御モジュール（制御モジュール）
６　第２アクチュエータ制御モジュール（第２制御モジュール）
７　第３アクチュエータ制御モジュール（第３制御モジュール）
１２　ボディ制御部
２２　レンズ制御部
２６　フォーカスレンズ
３３　ソレノイド
４５　フォーカスレンズ駆動部
４７　ソレノイドドライバ
６０　レンズホルダ
７０　被吸着部
７１　ヨーク
７２　マグネット
７３　コイル

Claims

　レンズを保持するレンズホルダを光軸方向に移動させるレンズ駆動部と、
　前記レンズホルダの移動端において前記レンズホルダの移動を制限するロック機構と、
　前記レンズホルダを前記ロック機構による移動制限状態から脱出させる脱出処理の実行判定と、該実行判定に応じた前記脱出処理として前記ロック機構における移動制限力を低下又は消失させた状態で前記レンズ駆動部による前記レンズホルダの移動を実行させる制御を行う制御部と、を備えた
　レンズ鏡筒。
　前記ロック機構は、磁力による吸着により前記レンズホルダの移動を制限し、通電により磁力による吸着力が低下または消失される電磁アクチュエータとされている
　請求項１に記載のレンズ鏡筒。
　前記制御部は、起動時に前記脱出処理を行う
　請求項１に記載のレンズ鏡筒。
　前記制御部は、撮像動作中に前記レンズホルダが前記ロック機構による移動制限状態になった際に、前記脱出処理を行う
　請求項１に記載のレンズ鏡筒。
　前記制御部は、前記レンズホルダが前記ロック機構による移動制限状態になっているか否かに基づいて、前記脱出処理の実行判定を行う
　請求項１に記載のレンズ鏡筒。
　前記制御部は、消費電力を制限することを求める電力制限指示の有無に基づいて前記脱出処理を実行するタイミングを決定する
　請求項１に記載のレンズ鏡筒。
　前記制御部は、起動時に電力制限指示がある場合、
　前記脱出処理が、前記レンズホルダに関する駆動部以外の駆動部に関する初期化処理が実行される期間と異なる期間に実行されるようにする
　請求項６に記載のレンズ鏡筒。
　前記制御部は、撮像動作中において前記レンズホルダが前記ロック機構による移動制限状態にあるときに電力制限指示を受けた場合は、
　前記脱出処理を、前記レンズホルダに関する駆動部以外の駆動部に関して電力制限制御を行ったうえで実行するようにする
　請求項６に記載のレンズ鏡筒。
　前記制御部は、前記脱出処理の実行中に、消費電力を制限することを求める電力制限指示があった場合、前記脱出処理を終了させる
　請求項１に記載のレンズ鏡筒。
　前記脱出処理は、前記レンズホルダを前記ロック機構の移動制限力が及ぶ範囲外に移動させる処理である
　請求項１に記載のレンズ鏡筒。
　撮像動作中に前記レンズホルダが前記ロック機構による移動制限状態になった際に行う前記脱出処理は、前記レンズホルダを前記ロック機構の移動制限力が及ぶ範囲外に移動させ、さらに移動制限状態になる直前の位置に復帰させる処理である
　請求項１に記載のレンズ鏡筒。
　前記ロック機構は、磁力による吸着により前記レンズホルダの移動を制限し、通電により磁力による吸着力が低下または消失される電磁アクチュエータとされており、
　前記制御部は、前記脱出処理として、前記レンズホルダを前記ロック機構の移動制限力が及ぶ範囲外に移動させた後に前記電磁アクチュエータの通電を終了させ、移動制限状態になる直前の位置に復帰させる
　請求項１１に記載のレンズ鏡筒。
　前記制御部は、前記脱出処理において前記レンズホルダの目的の移動が完了できなかった場合、リトライ処理として、前記ロック機構における移動制限力を低下又は消失させた状態を終了させて一定時間待機した後、前記レンズ駆動部による前記レンズホルダの移動を実行させる制御を行う
　請求項１に記載のレンズ鏡筒。
　前記レンズホルダが前記ロック機構によって物体側の移動端において移動制限状態にすることが可能にされた
　請求項１に記載のレンズ鏡筒。
　前記ロック機構が複数設けられ、
　前記レンズホルダが前記ロック機構によって物体側の移動端と像側の移動端において移動制限状態にすることが可能にされた
　請求項１に記載のレンズ鏡筒。
　前記ロック機構が二つ設けられ、
　前記二つのロック機構の各ロック機構が光軸を挟んだ互いに反対側に設けられた
　請求項１に記載のレンズ鏡筒。
　前記ロック機構が吸着部を有し吸着力を発生する吸着力発生部と前記吸着力発生部に発生する吸着力によって吸着され前記レンズホルダに支持された被吸着部とによって構成され、
　前記被吸着部が前記レンズホルダに対して光軸方向と異なる方向へ変位可能にされた
　請求項１に記載のレンズ鏡筒。
　前記レンズホルダと前記被吸着部の間に前記被吸着部を前記吸着力発生部に近付く方向へ付勢する弾性部材が設けられた
　請求項１７に記載のレンズ鏡筒。
　前記被吸着部が取付シャフトを介して前記レンズホルダに変位可能に支持され、
　前記レンズホルダに曲面状の凹面が形成され、
　前記取付シャフトには前記レンズホルダに対する前記被吸着部の変位時に前記凹面に摺動可能にされた曲面状の凸面が形成された
　請求項１７に記載のレンズ鏡筒。
　レンズを保持するレンズホルダを光軸方向に移動させるレンズ駆動部と、
　前記レンズホルダの移動端において前記レンズホルダの移動を制限するロック機構と、
　を備えたレンズ鏡筒の制御方法として、
　前記レンズホルダを前記ロック機構による移動制限状態から脱出させる脱出処理の実行判定と、該実行判定に応じた前記脱出処理として前記ロック機構における移動制限力を低下又は消失させた状態で前記レンズ駆動部による前記レンズホルダの移動を実行させる制御を行う
　制御方法。
　レンズを保持するレンズホルダを光軸方向に移動させるレンズ駆動部と、
　前記レンズホルダの移動端において前記レンズホルダの移動を制限するロック機構と、
　前記レンズホルダを前記ロック機構による移動制限状態から脱出させる脱出処理の実行判定と、該実行判定に応じた前記脱出処理として前記ロック機構における移動制限力を低下又は消失させた状態で前記レンズ駆動部による前記レンズホルダの移動を実行させる制御を行う制御部と、を備えた
　撮像装置。