WO2022055393A1 - Транспортное средство на гусеничном ходу для зачистки резервуаров - Google Patents

Транспортное средство на гусеничном ходу для зачистки резервуаров Download PDF

Info

Publication number
WO2022055393A1
WO2022055393A1 PCT/RU2021/050150 RU2021050150W WO2022055393A1 WO 2022055393 A1 WO2022055393 A1 WO 2022055393A1 RU 2021050150 W RU2021050150 W RU 2021050150W WO 2022055393 A1 WO2022055393 A1 WO 2022055393A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
hydraulic
vehicle
caterpillar
equipment
link
Prior art date
Application number
PCT/RU2021/050150
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Андрей Константинович СПИРИХИН
Александр Григорьевич ТАЧАНОВ
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью "МИРРИКО"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью "МИРРИКО" filed Critical Общество с ограниченной ответственностью "МИРРИКО"
Publication of WO2022055393A1 publication Critical patent/WO2022055393A1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/08—Cleaning containers, e.g. tanks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/08—Cleaning containers, e.g. tanks
    • B08B9/087—Cleaning containers, e.g. tanks by methods involving the use of tools, e.g. brushes, scrapers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles

Definitions

  • the invention relates to the field of tracked vehicles, in particular, to a tracked platform for transporting equipment inside oil tanks.
  • the main tasks solved by the claimed invention are to ensure safe operation in an explosive environment, to provide the possibility of simple modification of the device for various tasks.
  • the essence of the invention lies in the fact that in a two-link vehicle for movement in an explosive environment, two electric hydraulic distributors are used, each of which receives hydraulic energy from one external source of hydraulic energy, while each the electrohydraulic distributor is located in its link in an explosion-proof housing, one electrohydraulic distributor fully controls the movement of a two-link vehicle, and the second electrohydraulic distributor controls the hydraulic equipment installed on the vehicle.
  • the technical result achieved by the solution is to ensure safe operation, simplify the adaptation of the vehicle to the transportation of various equipment.
  • FIG. 1 shows a perspective view of a vehicle with equipment installed.
  • Fig. 2 shows a vehicle control scheme.
  • Figure 1 shows an axonometric view of a vehicle with installed equipment.
  • the proposed vehicle is a two-section hull, on which the equipment 101 is attached, with caterpillar propellers 102 on both sides of the hull.
  • equipment 101 any equipment for interacting with the external environment can be used, for example, equipment for cleaning a tank from oil products: a cleaning fluid supply system, an oil suction system, an operator control system, and others; equipment for the repair or maintenance of facilities, rescue operations, etc.
  • the links of the vehicle are connected to each other by means of a swivel 103, this connection can provide rotation of the links relative to each other in the horizontal, vertical planes and/or provide rotation relative to each other.
  • the vehicle is remotely controlled using a control panel that sends electrical signals via an electrical cable to the electric hydraulic distributors. Electrical signals control the flow of hydraulic power to the vehicle's actuators.
  • the electric hydraulic distributor of the second (rear in the direction of travel) link of the body completely controls the movement of the entire vehicle: it supplies hydraulic energy to the caterpillar movers 102 of both the first and second links body, as well as on the hydraulic cylinder that controls the rotation of the links relative to each other in the horizontal plane.
  • a camera 104 and an illuminator 105 are used to enable remote control of the vehicle.
  • the claimed solution is a vehicle consisting of a metal two-link body, caterpillar movers on the sides of the body, and a control system.
  • FIG. 2 shows the control scheme of the vehicle.
  • Each section of the housing has its own electrohydraulic valve 201a and 2016, the first electrohydraulic valve 201a controls the caterpillar movers 202, the hydraulic cylinder 203, in some embodiments, also the video monitoring unit 204 installed in the first link of the housing; electrohydraulic distributor 2016 controls the equipment (not shown in figure 2) installed in the second link.
  • Electric hydraulic distributors 201a, 2016 are placed in a metal casing, preferably explosion-proof.
  • the dimensions of the electro-hydraulic valves 201a, 2016 and casings are selected based on the restrictions on the size of the vehicle, it is preferable that the dimensions of these elements and the weight be as small as possible while maintaining all the functionality.
  • Electrohydraulic distributors 201a, 2016 are a set of electrohydraulic valves that direct the flow of hydraulic energy to various consumers of this energy (hydraulic motors, hydraulic cylinders, hydraulic stoppers, etc.).
  • a flow of hydraulic energy enters through a sleeve, hose or pipeline, as well as control signals through the electrical communication line. Since the control signals have low electrical power and low voltage, as a result of damage to the electrical communication line from the control panel to the vehicle, no spark can occur, which ensures the safety of the vehicle.
  • Electro-hydraulic valves distribute the flow of incoming hydraulic energy from an external source of hydraulic energy, according to commands operator, coming from the control panel, which provides control of the vehicle.
  • the output pipelines and / or hoses (sleeves) of the electrohydraulic distributor 201a are connected not only with the caterpillar drives of the first link of the body, but also with the caterpillar drives of the second link of the body (dotted arrows in Fig. .2).
  • the output pipelines and/or hoses (sleeves) of the electrohydraulic distributor 201a are connected to the hydraulic cylinder 203, which ensures rotation of the housing links relative to each other in the horizontal plane.
  • a hinge 205 is used, preferably a cylindrical hinge.
  • an additional hydraulic cylinder is used to rotate the links in a vertical plane.
  • the links are connected to each other by an additional cylindrical hinge, which makes it possible to rotate the links in a vertical plane.
  • a video monitoring unit 204 which consists of a video camera and an illuminator (lantern, spotlight, etc.).
  • the video control unit 204 is mounted on a folding bar, the rise of which is controlled by the electro-hydraulic valve 201a.
  • Any suitable means can be used for this, for example, the rod can be composite and a mechanism is mounted inside the rod to rotate one part of the rod relative to the other clockwise and counterclockwise.
  • the rotation mechanism can be made on the basis of a hydraulic drive and is controlled by an electrohydraulic valve 201a.
  • the signals from the video monitoring unit 204 are transmitted to the operator's monitor via a communication line by means of low power and low voltage electrical signals.
  • the second electric hydraulic distributor 2016 is located in the first link of the vehicle body in the direction of travel, hydraulic energy is also supplied to its input from an external source of hydraulic energy, and it distributes it to consumers according to electrical signals coming from the operator's console via the electrical communication line.
  • the electric hydraulic distributor 2016 controls the equipment installed on the vehicle, but does not control the elements responsible for the movement of the vehicle. Such equipment can be, for example, a dump, a pump for pumping oil sludge, a bucket, a manipulator, a nozzle for supplying a cleaning liquid.
  • the proposed design adaptation of the device to new tasks can be done quickly and easily, since either the equipment is functionally connected with its inputs to the outputs of the electrohydraulic distributor 2016, or, if necessary, the electrohydraulic distributor 2016 is replaced with a new one: suitable for the specific connected equipment.
  • the operator's control panel can consist of two parts: one part is fully responsible for the movement, the other - for the control of the equipment. In this way, the control panel can also be easily adapted.
  • the electric power of the electric current consumers installed on the vehicle is carried out by means of an electric generator, and the electric generator is driven by the same flow of hydraulic energy as all other consumers of hydraulic energy.
  • the electric generator is implemented in an explosion-proof, intrinsically safe design, it supplies electrical power to the video monitoring unit 204, electro-hydraulic valves 201 a, 201 b, if necessary, to other consumers.
  • the caterpillar movers 202 each contain a hydraulic motor to propel them.
  • the hydraulic motor may be of any known type and type suitable for size and power.
  • Other parameters of caterpillar propellers are selected from general considerations in order to ensure reliable operation of the vehicle in different environmental conditions.
  • the hydraulic ram 203 is a typical hydraulic ram and is sized and sized to take up minimal space in the vehicle body while still providing reliable link rotation relative to each other under various operating conditions.
  • the operator using the control panel, commands the vehicle to move to a predetermined location, for example, a tank with oil products, after entering the inside of the tank, movement control is carried out using a video monitoring unit 204 that transmits a video signal to the operator's display.
  • the operator inspects the area around the vehicle, turning block 204 as necessary to provide the desired view, directs the vehicle to the target location in the tank, and then commands the vehicle to perform the operations provided by the installed equipment.
  • Such operations may include cleaning the surfaces of the tank, destroying and washing out oil sludge at the bottom of the tank, pumping out oil sludge, transferring objects, etc.
  • the implementation of the video control unit can be installed outside the body of the vehicle, for example, on the roof of the tank, which does not affect the essence of the proposed solution.
  • the claimed solution is a vehicle with deployable caterpillar propellers and installed tank cleaning equipment.
  • Folding propellers provide an increase in the clearance and width of the vehicle, which increases its cross-country ability and stability.
  • the vehicle In the assembled state, the vehicle can pass inside the tank through narrow entrances, and in the unfolded state, it remains stable during movement and work.
  • the electro-hydraulic valve 201a in addition to the functions of the first embodiment, also controls the expansion and collection of the caterpillar propellers of the first and second body sections. To do this, it supplies the flow of hydraulic energy to the corresponding hydraulic cylinders responsible for the location of the caterpillar movers relative to the body.
  • the two housing links can move relative to each other not only in the horizontal but also in the vertical plane.
  • an additional cylindrical swivel of links and a hydraulic cylinder are used to ensure such movement.
  • the control of this hydraulic cylinder is carried out using an electric hydraulic distributor 201 a.
  • the vehicle includes equipment for cleaning the tank from oil sludge: at least one of the equipment for supplying a stream of water to the ceiling, walls and floor of the tank; equipment for the destruction of bottom sediments; equipment for pumping oil sludge.
  • the equipment vehicle is a tank cleaning robot.
  • the operator uses the control panel to introduce the robot into the tank, following the signals from the video control unit, he leads the robot to the desired place in the tank and controls the equipment for cleaning the tank from oil and oil sludge.
  • Embodiments are not limited to the embodiments described herein, other embodiments of the invention will become apparent to a person skilled in the art based on the information set forth in the description and knowledge of the prior art, without going beyond the essence and scope of this invention.
  • the functional connection of elements should be understood as a connection that ensures the correct interaction of these elements with each other and the implementation of one or another functionality of the elements.
  • Particular examples of functional communication may be communication with the ability to exchange information, communication with the ability to transmit electric current, communication with the ability to transmit mechanical motion, communication with the ability to transmit light, sound, electromagnetic or mechanical vibrations, etc.
  • the specific type of functional connection is determined by the nature of the interaction of the mentioned elements, and, unless otherwise indicated, is provided by well-known means, using principles well-known in the art.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)

Abstract

Группа изобретений относится к гусеничной платформе для транспортировки оборудования внутри резервуаров с нефтепродуктами. Транспортное средство на гусеничном ходу содержит двухзвенный корпус, звенья которого присоединены при помощи шарнирного соединения, гусеничные движители, прикрепленные к каждому звену корпуса, оборудование, установленное на транспортном средстве, выполненное с возможностью осуществлять задачи по взаимодействию с окружающим пространством, и электрогидрораспределители, установленные в каждом звене корпуса. Электрогидрораспределитель одного звена корпуса выполнен с возможностью направлять поток гидравлической энергии к гидравлическим двигателям и гидравлическому клапану для перемещения в окружающем пространстве, а электрогидрораспределитель другого звена корпуса выполнен с возможностью направлять поток гидравлической энергии к оборудованию установленному на транспортном средстве для его функционирования. Достигается обеспечение безопасной работы, упрощение адаптации транспортного средства к перевозке различного оборудования.

Description

ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО НА ГУСЕНИЧНОМ ХОДУ
ДЛЯ ЗАЧИСТКИ РЕЗЕРВУАРОВ
Область техники, к которой относится изобретение
Изобретение относится к области транспортных средств на гусеничном ходу, в частности, к гусеничной платформе для транспортировки оборудования внутри резервуаров с нефтепродуктами.
Уровень техники
Известно, выбранное в качестве прототипа, механическое устройство с гидравлическим приводом, вводимое во взрывоопасную среду (JPH09151912A, опубл. 10 июня 1997 г.), которое имеет взрывозащищенный корпус и гидравлический двигатель, генератор, приводимый в действие гидравлическим двигателем, контроллер, аккумуляторную батарею, выпрямитель и гидравлический привод. Шланговая система и часть электрической кабельной системы для взаимного соединения оборудования размещены во взрывобезопасном корпусе. В этом решении раскрывается безопасная подача питания на беспроводное оборудование дистанционного управления, осветительное оборудование и т.п. Безопасность обеспечивается тем, что внутри гидравлической машины во взрывозащищенном корпусе размещены гидравлический двигатель и генератор, приводимый в действие гидравлическим двигателем. Благодаря этому силовые кабели не идут к устройству снаружи, а энергия генерируется внутри устройства во взрывозащищенной среде, а затем безопасным образом передается потребителям энергии.
Однако в данном решении ничего не говорится о наличии двухзвенного корпуса и схеме организации управления силовыми элементами звеньев корпуса.
Раскрытие изобретения
Основными задачами, решаемыми заявленным изобретением, являются обеспечение безопасной работы во взрывоопасной среде, обеспечение возможности простой модификации устройства для различных задач.
Сущность изобретения заключается в том, что в двухзвенном транспортном средстве для движения во взрывоопасной среде используется два электрогидрораспределителя, в каждый из которых поступает гидравлическая энергия из одного внешнего источника гидравлической энергии, при этом каждый электрогидрораспределитель находится в своем звене во взрывозащищенном корпусе, один электрогидрораспределитель полностью управляет движением двухзвенного транспортного средства, а второй электрогидрораспределитель управляет гидравлическим оборудованием, установленным на транспортном средстве.
Технический результат, достигаемый решением, заключается в обеспечении безопасной работы, упрощении адаптации транспортного средства к перевозке различного оборудования.
Краткое описание чертежей
Фиг.1 показывает аксонометрический вид транспортного средства с установленным оборудованием.
Фиг.2 показывает схему управления транспортным средством.
Осуществление изобретения
На фиг.1 показан аксонометрический вид транспортного средства с установленным оборудованием. Предложенное транспортное средство представляет собой двухзвенный корпус, на который крепится оборудование 101, с гусеничными движителями 102 по обеим сторонам корпуса. В качестве оборудования 101 может использоваться любое оборудование для взаимодействия с внешней средой, например, оборудование для зачистки резервуара от нефтепродуктов: система подачи чистящей жидкости, система отсасывания нефтепродуктов, система контроля работы оператором и другие; оборудование для осуществления ремонта или обслуживания объектов, проведения спасательных работ и т.п.
Звенья транспортного средства соединены друг с другом с помощью шарнирного соединения 103, это соединение может обеспечивать поворот звеньев относительно друг друга в горизонтальной, вертикальной плоскостях и/или обеспечивать вращение относительно друг друга.
Транспортное средство удаленно управляется с помощью пульта управления, подающего электрические сигналы по электрическому кабелю на электрогидрораспределители. Электрические сигналы управляют потоком гидравлической энергии, направляя ее на приводы транспортного средства. Электрогидрораспределитель второго (заднего по ходу движения) звена корпуса полностью управляет движением всего транспортного средства: подает гидравлическую энергию на гусеничные движители 102 и первого, и второго звеньев корпуса, а также на гидроцилиндр управляющий поворотом звеньев относительно друг друга в горизонтальной плоскости.
Для обеспечения возможности дистанционного управления транспортным средством используется камера 104 и осветитель 105.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ
Вариант 1 осуществления
В первом варианте осуществления заявленное решение представляет собой транспортное средство, состоящее из металлического двухзвенного корпуса, гусеничных движителей по боковым сторонам корпуса, системы управления.
На фиг.2 показана схема управления транспортным средством. В каждом звене корпуса располагается свой электрогидрораспределитель 201а и 2016, первый электрогидрораспределитель 201а управляет гусеничными движителями 202, гидроцилиндром 203, в некоторых вариантах осуществления также блоком 204 видеоконтроля, установленными в первом звене корпуса; электрогидрораспределитель 2016 управляет оборудованием (не показано на фиг.2), установленным во втором звене.
Электрогидрораспределители 201а, 2016 помещены в металлический кожух, предпочтительно взрывозащищенный. Размеры электрогидрораспределителей 201а, 2016 и кожухов подбираются, исходя из ограничений по размеру транспортного средства, предпочтительно, чтобы размеры этих элементов и вес были как можно меньшими при сохранении всех функциональных возможностей.
Электрогидрораспределители 201а, 2016 представляют собой набор электрогидроклапанов, которые направляют поток гидравлической энергии к тем или иным потребителям этой энергии (гидравлическим двигателям, гидроцилиндрам, гидравлическим стопорам и т.п.). На вход электрогидрораспределителей 201а, 2016 через рукав, шланг или трубопровод поступает поток гидравлической энергии, а также по линии электрической связи - управляющие сигналы. Так как управляющие сигналы имеют малую электрическую мощность и небольшое напряжение, то в результате повреждения линии электрической связи, идущей от пульта управления к транспортному средству, не может возникнуть искры, что обеспечивает безопасность эксплуатации транспортного средства.
Электрогидроклапаны распределяют поток поступающей гидравлической энергии от внешнего источника гидравлической энергии, согласно командам оператора, поступающим от пульта управления, что обеспечивает управление транспортным средством.
В электрогидрораспределителе 201а расположена часть системы управления транспортным средством, которая отвечает за его движение, поэтому выходные трубопроводы и/или шланги (рукава) электрогидрораспределителя 201а связаны не только с гусеничными приводами первого звена корпуса, но и гусеничными приводами второго звена корпуса (пунктирные стрелки на фиг.2). Также выходные трубопроводы и/или шланги (рукава) электрогидрораспределителя 201а связаны с гидроцилиндром 203, обеспечивающим поворот звеньев корпуса относительно друг друга в горизонтальной плоскости. Для обеспечения возможности поворота используется шарнир 205, предпочтительно цилиндрический шарнир. В некоторых вариантах осуществления используется дополнительный гидроцилиндр для поворота звеньев в вертикальной плоскости. Также в этом варианте осуществления звенья соединены друг с другом дополнительным цилиндрическим шарниром, обеспечивающим возможность поворота звеньев в вертикальной плоскости.
Для обеспечения возможности дистанционного управления транспортным средством оно может быть оснащено блоком 204 видеоконтроля, который состоит из видеокамеры и осветителя (фонаря, прожектора и т.п.). Предпочтительно блок 204 видеоконтроля монтируется на складывающуюся штангу, подъем которой осуществляется под управлением электрогидрораспределителя 201а. Кроме того, предпочтительно обеспечить возможность поворота блока 204 видеоконтроля влево и вправо. Для этого могут использоваться любые подходящие средства, например, штанга может быть составной и внутри штанги смонтирован механизм для вращения одной части штанги относительно другой по и против часовой стрелки. Механизм вращения может быть выполнен на основе гидропривода и управляется электрогидрораспределителем 201а. Сигналы от блока 204 видеоконтроля передаются на монитор оператора по линии связи посредством электрических сигналов малой мощности и малого напряжения.
Второй электрогидрораспределитель 2016 расположен в первом по ходу движения звене корпуса транспортного средства, на его вход также поступает гидравлическая энергия от внешнего источника гидравлической энергии, а он распределяет ее по потребителям согласно электрическим сигналам, поступающим с пульта оператора по линии электрической связи. Электрогидрораспределитель 2016 управляет оборудованием, установленным на транспортное средство, но не управляет элементами, отвечающими за движение транспортного средства. Таким оборудованием, может быть, например, отвал, насос для откачки нефтешлама, ковш, манипулятор, насадка для подачи очищающей жидкости.
Благодаря предложенной конструкции адаптация устройства под новые задачи может происходить быстро и просто, так как либо оборудование своими входами функционально присоединяется к выходам электрогидрораспределителя 2016, либо при необходимости электрогидрораспределитель 2016 заменяется на новый: подходящий для специфического присоединяемого оборудования. Пульт управления оператора может состоять из двух частей: одна часть полностью отвечает за движение, другая - за управление оборудованием. Таким образом можно легко адаптировать и пульт управления.
Электрическое питание установленных на транспортном средстве потребителей электрического тока осуществляется с помощью электрогенератора, причем электрогенератор приводится в движение тем же потоком гидравлической энергии, что и все другие потребители гидравлической энергии.
Электрогенератор реализован во взрывозащищенном, искробезопасном исполнении, он подает электрическое питание к блоку 204 видеоконтроля, электрогидроклапанам 201 а, 201 б, при необходимости другим потребителям.
Гусеничные движители 202 каждый содержат гидравлический двигатель для приведения их в движение. Гидравлический двигатель может быть выбран любого известного типа и вида, подходящих по размеру и мощности. Другие параметры гусеничных движителей подбираются из общих соображений, чтобы обеспечить надежную эксплуатацию транспортного средства в разных условиях окружающей среды.
Г идроцилиндр 203 представляет собой типичный гидроцилиндр и выбирается по размеру и мощности, так чтобы занимать минимальное место в корпусе транспортного средства и обеспечивать при этом надежный поворот звеньев относительно друг друга в различных условиях эксплуатации.
Работа заявленного транспортного средства
Оператор с помощью пульта управления командует транспортному средству перемещаться в заданное местоположение, например, резервуар с нефтепродуктами, после въезда внутрь резервуара контроль движения осуществляется с помощью блока 204 видеоконтроля, который передает видеосигнал на дисплей оператора. Оператор осматривает пространство вокруг транспортного средства, при необходимости поворачивая блок 204 для обеспечения нужного обзора, направляет транспортное средство в целевое место в резервуаре, и далее командует транспортному средству осуществлять операции, предусмотренные установленным оборудованием.
Такими операциями могут быть зачистка поверхностей резервуара, разрушение и размывание нефтешлама на дне резервуара, откачка нефтешлама, перенос объектов и т.п.
В некоторых вариантах осуществления блок видеоконтроля может быть установлен вне корпуса транспортного средства, например на крыше резервуара, что не влияет на сущность предложенного решения.
Вариант 2 осуществления
Во втором варианте осуществления заявленное решение представляет собой транспортное средство, с раскладывающимися гусеничными движителями и установленным оборудованием для зачистки резервуара. Раскладывающиеся движители обеспечивают увеличение клиренса и ширины транспортного средства, что повышает его проходимость и устойчивость. В собранном состоянии транспортное средство может проехать внутрь резервуара через узкие входы, а в разложенном состоянии сохраняет устойчивость при движении и работе.
Электрогидрораспределитель 201а в дополнение к функциям первого варианта осуществления управляет также раздвижением и сбором гусеничных движителей первого и второго звеньев корпуса. Для этого он подает поток гидравлической энергии на соответствующие гидроцилиндры, отвечающие за расположение гусеничных движителей относительно корпуса.
Вариант 3 осуществления
В третьем варианте осуществления два звена корпуса могут двигаться относительно друг друга не только в горизонтальной, но и вертикальной плоскости. Для осуществления движения в вертикальной плоскости используется дополнительное цилиндрическое шарнирное соединение звеньев и гидроцилиндр для обеспечения такого движения. Управление этим гидроцилиндром осуществляется с помощью электрогидрораспределителя 201 а.
Вариант 4 осуществления В четвертом варианте осуществления транспортное средство содержит оборудование для зачистки резервуара от нефтешлама: по меньшей мере одно из оборудования для подачи потока воды на потолок, стены и пол резервуара; оборудование для разрушения донных отложений; оборудование для откачки нефтешлама.
В таком варианте осуществления транспортное средство с оборудованием представляет собой робота для зачистки резервуара.
Оператор с помощью пульта управления вводит робота внутрь резервуара, по сигналам от блока видеоконтроля ведет робота к нужному месту в резервуаре и управляет оборудованием для зачистки резервуара от нефти и нефтешлама.
Варианты осуществления не ограничиваются описанными здесь вариантами осуществления, специалисту в области техники на основе изложенной в описании информации и знаний уровня техники станут очевидны и другие варианты осуществления изобретения, не выходящие за пределы сущности и объема данного изобретения.
Элементы, упомянутые в единственном числе, не исключают множественности элементов, если отдельно не указано иное.
Под функциональной связью элементов следует понимать связь, обеспечивающую корректное взаимодействие этих элементов друг с другом и реализацию той или иной функциональности элементов. Частными примерами функциональной связи может быть связь с возможностью обмена информацией, связь с возможностью передачи электрического тока, связь с возможностью передачи механического движения, связь с возможностью передачи света, звука, электромагнитных или механических колебаний и т.д. Конкретный вид функциональной связи определяется характером взаимодействия упомянутых элементов, и, если не указано иное, обеспечивается широко известными средствами, используя широко известные в технике принципы.
Способы, раскрытые здесь, содержат один или несколько этапов или действий для достижения описанного способа. Этапы и/или действия способа могут заменять друг друга, не выходя за пределы объема формулы изобретения. Другими словами, если не определен конкретный порядок этапов или действий, порядок и/или использование конкретных этапов и/или действий может изменяться, не выходя за пределы объема формулы изобретения. Несмотря на то, что примерные варианты осуществления были подробно описаны и показаны на сопроводительных чертежах, следует понимать, что такие варианты осуществления являются лишь иллюстративными и не предназначены ограничивать более широкое изобретение и что данное изобретение не должно ограничиваться конкретными показанными и описанными компоновками и конструкциями, поскольку различные другие модификации могут быть очевидны специалистам в соответствующей области.
Признаки, упомянутые в различных зависимых пунктах формулы, а также реализации раскрытые в различных частях описания могут быть скомбинированы с достижением полезных эффектов, даже если возможность такого комбинирования не раскрыта явно.

Claims

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
1. Транспортное средство на гусеничном ходу для движения в резервуарах с нефтепродуктами, содержащее:
- двухзвенный корпус, звенья которого присоединены при помощи шарнирного соединения;
- гусеничные движители, прикрепленные к каждому звену корпуса;
- гидравлические двигатели, расположенные в гусеничных движителях и выполненные с возможностью приводить в движение гусеничные движители;
- гидравлический цилиндр, выполненный с возможностью поворачивать шарнирно соединенные звенья относительно друг друга в горизонтальной плоскости;
- оборудование, установленное на транспортном средстве, выполненное с возможностью осуществлять взаимодействие с окружающим пространством;
- электрогидрораспределители, установленные в каждом звене корпуса; причем электрогидрораспределитель первого звена корпуса выполнен с возможностью направлять поток гидравлической энергии к гидравлическим двигателям и гидравлическому клапану, а электрогидрораспределитель второго звена корпуса выполнен с возможностью направлять поток гидравлической энергии к оборудованию, установленному на транспортном средстве.
2. Транспортное средство по п.1, в котором звенья корпуса дополнительно присоединены так, чтобы обеспечивалась возможность поворота относительно друг друга в вертикальной плоскости при помощи дополнительного гидроцилиндра, причем дополнительный гидроцилиндр подсоединен к электрогидрораспределителю первого звена корпуса.
3. Транспортное средство по п.1, в котором дополнительно содержится генератор электроэнергии для питания электрогидрораспределителей и других потребителей электричества, установленных на транспортном средстве, причем генератор электроэнергии находится в первом звене корпуса и приводится в действие гидравлическим двигателем.
4. Робот для зачистки резервуаров, содержащий:
- двухзвенный корпус, звенья которого присоединены при помощи шарнирного соединения;
9 - гусеничные движители, прикрепленные к корпусу с помощью цилиндрических шарнирных соединений;
- гидравлические двигатели, расположенные в гусеничных движителях и выполненные с возможностью приводить в движение гусеничные движители;
- цилиндрические шарнирные соединения, закрепленные на корпусе и на гусеничных движителях, выполненные с возможностью обеспечивать возможность приближения гусеничных движителей к корпусу и возможность отдаления гусеничных движителей от корпуса;
- гидроцилиндры движителей, выполненные с возможностью воздействовать на шарнирные соединения так, чтобы отодвигать от корпуса гусеничные движители и с возможностью воздействовать на шарнирные соединения так, чтобы приближать к корпусу гусеничные движители;
- гидроцилиндр горизонтального поворота, выполненный с возможностью поворачивать шарнирно соединенные звенья относительно друг друга в горизонтальной плоскости;
- оборудование для зачистки резервуара, установленное на транспортном средстве;
- электрогидрораспределители, установленные в каждом звене корпуса; причем электрогидрораспределитель первого звена корпуса выполнен с возможностью направлять поток гидравлической энергии к гидравлическим двигателям и всем упомянутым гидроцилиндрам, а электрогидрораспределитель второго звена корпуса выполнен с возможностью направлять поток гидравлической энергии к оборудованию для зачистки резервуара.
5. Робот по и.4, в котором звенья корпуса дополнительно присоединены так, чтобы обеспечивалась возможность поворота относительно друг друга в вертикальной плоскости при помощи гидроцилиндра вертикального поворота, управляемого электрогидрораспределителем первого звена корпуса.
6. Робот по и.4, в котором цилиндрические шарнирные соединения выполнены с возможностью приближать гусеничные движители звеньев корпуса друг к другу при приближении их к корпусу.
7. Робот по и.4, в котором оборудование для зачистки представляет собой по меньшей мере одно из средства подачи моющей жидкости, средства откачивания загрязнений со дна резервуара, средства для механического воздействия на загрязнения.
PCT/RU2021/050150 2020-09-10 2021-05-28 Транспортное средство на гусеничном ходу для зачистки резервуаров WO2022055393A1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020129927A RU2746286C1 (ru) 2020-09-10 2020-09-10 Транспортное средство на гусеничном ходу для движения в резервуарах с нефтепродуктами и робот для зачистки резервуаров
RU2020129927 2020-09-10

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022055393A1 true WO2022055393A1 (ru) 2022-03-17

Family

ID=75521150

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2021/050150 WO2022055393A1 (ru) 2020-09-10 2021-05-28 Транспортное средство на гусеничном ходу для зачистки резервуаров

Country Status (2)

Country Link
RU (1) RU2746286C1 (ru)
WO (1) WO2022055393A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113933015A (zh) * 2021-11-29 2022-01-14 中国航天空气动力技术研究院 一种高能脉冲激波风洞用清洗机器人

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2109206C1 (ru) * 1996-04-11 1998-04-20 Научно-производственное объединение машиностроения Способ внутритрубной дефектоскопии и дефектоскоп-снаряд для его осуществления
KR100770979B1 (ko) * 2007-03-30 2007-10-29 수자원기술 주식회사 상수관로 갱생용 무인 건조차량
RU122354U1 (ru) * 2012-06-25 2012-11-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Ухтинский государственный технический университет" Механизм поворота модульной сочлененной транспортной машины
RU2616051C1 (ru) * 2016-06-06 2017-04-12 Федеральное автономное учреждение "25 Государственный научно-исследовательский институт химмотологии Министерства обороны Российской Федерации" Мобильный технологический комплекс зачистки и мойки жестких резервуаров

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5269041A (en) * 1990-06-13 1993-12-14 Allen Henry W Remote controlled sludge removal apparatus
DE4210532C2 (de) * 1992-03-31 1996-04-25 Nobas Gmbh Spurbreitenveränderliches Fahrwerk

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2109206C1 (ru) * 1996-04-11 1998-04-20 Научно-производственное объединение машиностроения Способ внутритрубной дефектоскопии и дефектоскоп-снаряд для его осуществления
KR100770979B1 (ko) * 2007-03-30 2007-10-29 수자원기술 주식회사 상수관로 갱생용 무인 건조차량
RU122354U1 (ru) * 2012-06-25 2012-11-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Ухтинский государственный технический университет" Механизм поворота модульной сочлененной транспортной машины
RU2616051C1 (ru) * 2016-06-06 2017-04-12 Федеральное автономное учреждение "25 Государственный научно-исследовательский институт химмотологии Министерства обороны Российской Федерации" Мобильный технологический комплекс зачистки и мойки жестких резервуаров

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113933015A (zh) * 2021-11-29 2022-01-14 中国航天空气动力技术研究院 一种高能脉冲激波风洞用清洗机器人

Also Published As

Publication number Publication date
RU2746286C1 (ru) 2021-04-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2685319C1 (ru) Малогабаритная мобильная роботизированная установка пожаротушения
US9222493B2 (en) Statically stable walking machine and power system therefor
US8805579B2 (en) Submersible robotically operable vehicle system for infrastructure maintenance and inspection
US7261109B2 (en) Remotely operated cleaning device, especially suitable for storage tanks on vessels
US5022812A (en) Small all terrain mobile robot
WO2022055393A1 (ru) Транспортное средство на гусеничном ходу для зачистки резервуаров
JPH01500509A (ja) パイプライン車両
KR200392365Y1 (ko) 다목적 소방차
Hirose et al. Development of mobile robots for rescue operations
CN109071119A (zh) 组装式行驶台车
WO2012151043A1 (en) Tank cleaning unit
CN110735993A (zh) 一种机器人
WO2012151044A1 (en) Tank cleaning unit
US6285919B1 (en) Robotic system for retractable teleoperated arm within enclosed shell with capability of operating within a confined space
US10814948B2 (en) Electric power generating submarine tool
RU2744872C1 (ru) Транспортное средство на гусеничном ходу для движения в резервуарах с нефтепродуктами
CN115649288A (zh) 自重构轮式车辆重构单元
JPH08120710A (ja) 緊急救援用車両および建設車両の被救援用非常装置
JP5032073B2 (ja) 作業機のブーム作動用油圧回路
US20240082612A1 (en) Delivering fluid through an electric vehicle
RU2223889C2 (ru) Устройство для производства подводных работ
WO2016133402A1 (en) Module-based vertical access tool for offshore installations
RU112637U1 (ru) Универсальный самоходный пожарный комплекс
CN212689179U (zh) 一种履带泵车
Grenon et al. Feasibility Study: SWIMMER, a Hybrid AUV/ROV for Intervention on Subsea Production Systems

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21867223

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21867223

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1