WO2022049929A1 - 搬送車システム、及び搬送車制御方法 - Google Patents

搬送車システム、及び搬送車制御方法 Download PDF

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WO2022049929A1
WO2022049929A1 PCT/JP2021/027760 JP2021027760W WO2022049929A1 WO 2022049929 A1 WO2022049929 A1 WO 2022049929A1 JP 2021027760 W JP2021027760 W JP 2021027760W WO 2022049929 A1 WO2022049929 A1 WO 2022049929A1
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正幸 高原
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村田機械株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a transport vehicle system and a transport vehicle control method.
  • Patent Document 1 discloses a technique of assigning a high-priority transport command to a transport vehicle with priority by using a transport command with a priority.
  • a high-priority transport command is assigned when a high-priority transport command is issued with no empty transport vehicle remaining.
  • Have difficulty That is, in the prior art, regardless of the number of empty transport vehicles remaining, if there are empty transport vehicles, the transport command is assigned when the transport command is generated, so that the transport command with high priority cannot be assigned. A situation can occur. In a transport vehicle system, if the situation in which a high-priority transport command cannot be assigned is prolonged, the operating rate of the device that processes the transported article decreases.
  • the present invention provides a transport vehicle system capable of suppressing a decrease in the operating rate of an apparatus for processing an article to be transported, and a transport vehicle control method.
  • the transport vehicle system is a transport vehicle system including a plurality of transport vehicles and a controller for assigning a transport command to the plurality of transport vehicles, and the controller has a first number of empty transport vehicles.
  • the first transport command of the first priority is generated in the situation of the number of vehicles, the first transport command is assigned to the empty transport vehicle, and the first priority is in the situation where the number of empty transport vehicles is the first number.
  • the second transport command is not assigned to an empty transport vehicle.
  • the transport vehicle control method is a transport vehicle control method for assigning a transport command to a plurality of transport vehicles, and is the first priority in a situation where the number of empty transport vehicles is the first. 1
  • the first transport command is assigned to an empty transport vehicle, and in a situation where the number of empty transport vehicles is the first number, the second priority is lower than the first priority. This includes not allocating the second transport command to an empty transport vehicle when a transport command is generated.
  • the allocation of the transport command with high priority is permitted, and the number of empty transport vehicles is low. Since the allocation of the transport command is not allowed, it is possible to suppress the occurrence of a situation in which the transport command having a high priority cannot be assigned, and it is possible to suppress the decrease in the operating rate of the device for processing the article to be transported.
  • the controller issues the first transport command to empty transport. It does not have to be assigned to the car. According to this aspect, if the number of empty transport vehicles is smaller than that of the first number, even if the transport command has a high priority, it cannot be assigned. Therefore, there is a shortage of empty transport vehicles and the transport command is assigned. It is possible to suppress the occurrence of a situation in which there is no empty carrier at a position where the above can be carried out quickly.
  • the second transport command is generated.
  • the transport command may be assigned to an empty transport vehicle. According to this aspect, if the number of empty transport vehicles is larger than that of the first number, the low priority transport command is allowed to be assigned. Therefore, even if the low priority transport command is assigned, the empty transport vehicle is assigned. It is possible to suppress the occurrence of a situation in which is not present.
  • the second priority is divided into a plurality of indicators as the index of the priority that decreases in order
  • the first number is divided into a plurality of indicators of the number of empty transport vehicles that increase in order.
  • the controller may allow a lower priority transport command to be assigned to the empty transport vehicle as the number of empty transport vehicles increases.
  • the priority index and the index of the number of empty transport vehicles are divided into a plurality of indicators, and as the number of empty transport vehicles increases, a lower priority transport command is assigned to the empty transport vehicles. Therefore, it is possible to flexibly change the index according to the scale of the system and the user's request, and suppress the occurrence of a situation in which a higher priority transport command cannot be assigned.
  • the controller when the controller generates the highest priority transport command having a specific priority higher than the first priority, the highest priority transport command is issued to the empty transport vehicle regardless of the number of empty transport vehicles. It may be allowed to be assigned to. According to this aspect, since the highest priority transport command is assigned to the vacant transport vehicle regardless of the number of vacant transport vehicles, it is possible to quickly process the transport to be carried out immediately. Further, in the transport vehicle system of the above aspect, the controller includes a plurality of area controllers, and each of the plurality of area controllers assigns a transport command to the transport vehicle in the jurisdiction area, and determines the number of empty transport vehicles in the jurisdiction area.
  • the controller may raise the priority of the transport command, which is not assigned to any of the transport vehicles, according to the passage of time from the occurrence of the transport command.
  • the controller may gradually raise the priority according to the passage of time. According to this aspect, since the priority is raised step by step, it is possible to suppress the raising of the low priority to the high priority in a short time. Further, in the transport vehicle system of the above aspect, the controller may allow the priority to be raised up to the upper limit set higher as the priority when the transport command is generated is higher. According to this aspect, it is possible to prevent the low priority from being unnecessarily raised.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of arrangement of a transport vehicle system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing a configuration example of the transport vehicle system according to the first embodiment.
  • the transport vehicle system 1 includes a controller 3, a plurality of transport vehicles 5, and a controller 10.
  • the transport vehicle system 1 is a system disposed in a semiconductor device manufacturing factory, and is a FOUP (Front-Opening Unified Pod) containing semiconductor wafers used for manufacturing semiconductor devices, or a processing member such as a reticle.
  • a container (article) such as a reticle pod containing the above is transported.
  • the track 7 is a traveling area of a plurality of transport vehicles 5.
  • the plurality of transport vehicles 5 are, for example, ceiling traveling vehicles.
  • the track 7 is a traveling rail provided on the ceiling of a clean room or the like, for example.
  • the track 7 is provided adjacent to a processing device (not shown), a stocker (not shown), or the like.
  • the processing device is, for example, an exposure device, a coater developer, a film forming device, an etching device, or the like, and various processes are applied to the semiconductor wafer in the container transported by the plurality of transport vehicles 5.
  • the stocker (automated warehouse) stores, for example, containers and the like transported by a plurality of transport vehicles 5.
  • the plurality of transport vehicles 5 may be tracked carriages traveling on the ground.
  • the track 7 is provided on the floor or the like when the transport vehicle 5 is a tracked carriage traveling on the ground. Further, the illustrated orbit 7 is an example and can be set arbitrarily.
  • a power supply line (not shown) is provided on the track 7.
  • the power supply line is arranged along the track 7. For example, an alternating current is supplied to the power supply line.
  • Each of the plurality of transport vehicles 5 is provided with a power receiving coil, and receives power from the power supply line by electromagnetic induction in a non-contact manner. When power is supplied by non-contact, it is suitable for a clean room because it can suppress the generation of dust and the like due to contact.
  • Orbit 7 is divided into a plurality of areas 9.
  • a controller 10 for controlling the transport vehicle 5 is arranged in each of the plurality of areas 9.
  • the controller 10 may be referred to as an "area controller".
  • the controller 10 controls the transport vehicle 5 traveling in the jurisdiction area with the area 9 in which the controller 10 is arranged as the jurisdiction area.
  • the transport vehicle 5 and the controller 10 are wirelessly connected to each other so as to be communicable. Further, each of the plurality of controllers 10 is wirelessly or wiredly connected to the controller 10 outside the jurisdiction area across the area 9.
  • the controller 3 outputs a transport command including information indicating the loading destination and the unloading destination of the article.
  • the controller 3 may be referred to as an "upper controller".
  • Each of the controller 3 and the controller 10 is wirelessly or wiredly connected so as to be communicable.
  • the controller 3 which is the upper controller transmits a transfer command to the controller 10 which is the lower controller.
  • the controller 10 executes the allocation processing of the received transport command, and determines the transport vehicle 5 for transporting the article. As a result, the transport vehicle 5 travels toward the loading / unloading destination of the article based on the transport command.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of a controller (area controller) according to the first embodiment.
  • the controller 10 has the same configuration.
  • the controller 10 has a communication unit 101, a storage unit 110, and a control unit 120.
  • the controller 10 is, for example, a computer device including a CPU (Central Processing Unit), a main memory, a storage device, a communication device, and the like, and executes various processes.
  • the configuration of the computer device is arbitrary, and may be configured by, for example, one device or a plurality of devices.
  • the communication unit 101 is communicably connected to another controller 10 and the transport vehicle 5 existing in the area 9 under the jurisdiction, and transmits and receives various information.
  • the controller 10 periodically communicates with all the transport vehicles 5 existing in the area 9 under its jurisdiction by polling or the like.
  • the storage unit 110 has a transport vehicle information table 111 and a transport command information table 112.
  • the storage unit 110 is, for example, a non-volatile memory, and stores various information received by the communication unit 101.
  • the transport vehicle information table 111 stores information about a plurality of transport vehicles 5. Specifically, the transport vehicle information table 111 stores information about the transport vehicle 5 in the area 9 under the jurisdiction of the controller 10 and information about the transport vehicle 5 in the area 9 outside the jurisdiction of the controller 10.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of information stored in the transport vehicle information table according to the first embodiment.
  • the transport vehicle information table 111 indicates that the transport vehicle ID exists in each of the area 9 within the jurisdiction (inside the jurisdiction area) and the area 9 outside the jurisdiction (outside the jurisdiction area). , "State", and "current position” are stored in association with each other.
  • the transport vehicle ID is identification information that uniquely identifies each of the plurality of transport vehicles 5.
  • the state is information indicating whether the transport vehicle 5 is an empty transport vehicle. In addition, the state may include information indicating the state of the transport vehicle 5, such as whether the state of the transport vehicle 5 is normal (whether it can be used).
  • 1 in use is a flag indicating that the vehicle is traveling on the track 7 based on the transport command, and indicates that the vehicle is not an empty transport vehicle.
  • 0 unused is a flag indicating that the vehicle is not traveling based on the transport command, and indicates that the vehicle is an empty transport vehicle.
  • the current position is information indicating the current position in the traveling area of the transport vehicle 5.
  • the controller 10 exists in the number of empty transport vehicles existing in the area 9 within the jurisdiction, the number of empty transport vehicles existing in the area 9 outside the jurisdiction, and the plurality of areas 9. You can recognize the number of empty transport vehicles to be used.
  • the transport command information table 112 stores information related to the transport command.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of information stored in the transport command information table according to the first embodiment.
  • the transport command information table 112 stores information of the “transport command ID”, the “command content”, the “priority”, and the “occurrence date / time” in association with each other.
  • the transport command ID is identification information that uniquely identifies each of the transport commands.
  • the content of the instruction includes information on the unloading destination (from) and the unloading destination (to).
  • the priority is information indicating the degree of priority of the transport command. It is preferable that the higher the priority, the higher the priority of the transport command. As an example, the priority is expressed by a larger numerical value as the priority is higher. In the present embodiment, the priority of less than 40 is "low", the priority of 40 or more and less than 60 is “medium”, the priority of 60 or more is “high”, and the priority of 99 is "specific" (specification). Priority).
  • a transport command with a priority of "low” corresponds to a transport command from the stocker to the stocker.
  • a transport command with a priority of "medium” corresponds to a transport command from the stocker to the processing device.
  • a high priority transport command corresponds to a transport command from the processing device to the stocker. That is, in the present embodiment, one of the purposes is to suppress a decrease in the operation of the processing device by giving priority to the transfer to the processing device or the transfer from the processing device.
  • the transport command having the priority "specific" can be assigned not only to the empty transport vehicle but also to the transport vehicle 5 in which another transport command is being executed.
  • the priority classification is not limited to this, and can be set to any range, any numerical value, and any number of classifications.
  • the date and time of occurrence is information indicating the date and time when the transport command was issued.
  • the date and time when the transport command is generated may be unified by either the date and time added at the timing of transmission by the controller 3 or the date and time added at the timing of reception by the controller 10.
  • the control unit 120 includes a data processing unit 121, a transport vehicle information output unit 122, a number calculation unit 123, an allocation unit 124, a route search unit 125, and a transport vehicle determination unit 126.
  • the data processing unit 121 executes processing of various information received by the communication unit 101 and processing of various information transmitted by the communication unit 101. Specifically, the data processing unit 121 stores various information (for example, transport vehicle information, transport command information, etc.) received by the communication unit 101 in the storage unit 110. Further, when the transport command information is received by the communication unit 101, the data processing unit 121 may notify the number calculation unit 123 that the transfer command information has been received. Further, the data processing unit 121 receives various information (for example, transport vehicle information, transport command, etc.) from the transport vehicle information output unit 122 and the transport vehicle determination unit 126, and controls the transmission of various information by the communication unit 101.
  • various information for example, transport vehicle information, transport command, etc.
  • the transport vehicle information output unit 122 outputs the transport vehicle information existing in the area 9 under the jurisdiction of the controller 10 (self).
  • the transport vehicle information output unit 122 periodically outputs transport vehicle information.
  • the transport vehicle information output unit 122 acquires the transport vehicle information of the area 9 under its jurisdiction from the transport vehicle information table 111 (see FIG. 4A) and outputs it to the data processing unit 121.
  • the data processing unit 121 transmits the transport vehicle information to another controller 10 arranged in the area 9 outside the jurisdiction via the communication unit 101. Take control.
  • the other controller 10 receives the transport vehicle information, it stores the received transport vehicle information in the transport vehicle information table 111 (see FIG.
  • the data processing unit 121 when the data processing unit 121 receives the carrier vehicle information via the communication unit 101, it stores it in the transport vehicle information table 111 as the transport vehicle information of the area 9 outside the jurisdiction. Further, the data processing unit 121 periodically receives the transport vehicle information from the transport vehicle 5 existing in the area 9 within the jurisdiction via the communication unit 101, and the transport vehicle information table 111 (see FIG. 4A). Store in.
  • the number calculation unit 123 calculates the number of empty transport vehicles. Specifically, the number calculation unit 123 refers to the transport vehicle information table 111, and calculates the number of data whose state is "0 (unused)" (corresponding to an empty transport vehicle). Here, the number calculation unit 123 sets the total number of the number of data in the area 9 within the jurisdiction and the number of data in the area 9 outside the jurisdiction as the number of empty transport vehicles. That is, the number of vacant transport vehicles is the total number of vacant transport vehicles existing in each of the plurality of areas 9. The number calculation unit 123 may periodically calculate the number of empty transport vehicles, or may calculate the number of empty transport vehicles at the timing when the data processing unit 121 receives the transport command.
  • the allocation unit 124 determines the allocation of the transfer command using the transfer command information table 112. Specifically, in the situation where the number of empty transport vehicles calculated by the number calculation unit 123 is the first number, the allocation unit 124 refers to the transport command information table 112 and refers to the transport command information table 112 for the first transport of the first priority. When a command is generated, it is decided to allocate the first transport command to an empty transport vehicle. Further, in the situation where the number of empty transport vehicles calculated by the number calculation unit 123 is the first number, the allocation unit 124 refers to the transport command information table 112 and has a second priority lower than the first priority. When the second transport command is generated, it is determined not to allocate the second transport command to the empty transport vehicle.
  • the first number is not an index representing a predetermined number, but an index having a range such as X or more and less than Y. That is, in the situation where the number of empty transport vehicles is the first number (X or more and less than Y), the allocation unit 124 has the first transport command of the first priority and the second priority lower than the first priority. When the second transport command is generated, it is determined that only the first transport command is assigned to the empty transport vehicle. When the transfer commands having the same priority are generated, the allocation unit 124 targets the transfer command having a higher priority value, and if the priority values are the same, the generation date and time is set. Based on this, past transport commands are subject to allocation.
  • the allocation unit 124 in a situation where the number of empty transport vehicles calculated by the number calculation unit 123 is smaller than the first number, the first transport command of the first priority is issued with reference to the transport command information table 112. When it occurs, it is decided not to allocate the first transport command to the empty transport vehicle. That is, in the situation where the number of empty transport vehicles is smaller than the first number (less than X), the allocation unit 124 determines that even the first transport command of the first priority is not allocated.
  • the allocation unit 124 has a second priority with reference to the transport command information table 112 in a situation where the number of empty transport vehicles calculated by the number calculation unit 123 is a second number larger than the first number.
  • the allocation unit 124 determines to allocate even the second transport command of the second priority.
  • the first number of vehicles is divided into a plurality of indicators as an index of the number of empty transport vehicles that increase in order.
  • the second priority is divided into a plurality of indexes as an index of priority that becomes lower in order. That is, the allocation unit 124 allows the vacant transport vehicle to be assigned a lower priority transport command as the number of vacant transport vehicles increases.
  • the allocation unit 124 refers to the transport command information table 112, and when the highest priority transport command having a specific priority higher than the first priority is generated, the highest priority transport command is given regardless of the number of empty transport vehicles. Is allowed to be assigned to an empty carrier. That is, in the allocation unit 124, when the highest priority transport command of the specific priority is generated, the number of empty transport vehicles is smaller than the first number (less than X), and the first number (X or more and less than Y). ) Or the second number (Y or more), the highest priority transport command is allowed to be assigned to the empty transport vehicle. As described above, the highest priority transport command of the specific priority can be assigned not only to the empty transport vehicle but also to the transport vehicle 5 in which another transport command is being executed.
  • the allocation unit 124 refers to the transport command information table 112 to confirm the presence or absence of the highest priority transport command of the specific priority before the number calculation unit 123 calculates the number of empty transport vehicles, and the specific priority is given. It may be decided to assign the highest priority transfer command when the highest priority transfer command of the degree exists. Alternatively, the allocation unit 124 may receive from the data processing unit 121 that the highest priority transfer command of the specific priority has been received, and may decide to allocate the highest priority transfer command. That is, when the highest priority transport command of the specific priority is generated, the allocation of the highest priority transport command may be determined even if the number of empty transport vehicles is not calculated by the number calculation unit 123.
  • the route search unit 125 sets a travel route according to the transport command. Specifically, the route search unit 125 sets the travel route of the transport vehicle 5 based on the transport command determined by the allocation unit 124, the map information of the transport vehicle system 1, and the like. The route search may be omitted if the system searches for a route on the transport vehicle 5 side.
  • the transport vehicle determination unit 126 determines the transport vehicle 5 that executes the transport command. Specifically, the transport vehicle determination unit 126 determines the transport vehicle 5 that executes the transport command determined to be allocated by the allocation unit 124 with reference to the transport vehicle information table 111. For example, the transport vehicle determination unit 126 determines the transport vehicle 5 (empty transport vehicle) whose state stored in the transport vehicle information table 111 is “0 (unused)” as the transport vehicle 5 that executes the transport command. .. Here, if there is no empty transport vehicle in the area 9 under the jurisdiction, the transport vehicle determination unit 126 determines the empty transport vehicle existing in the area 9 outside the jurisdiction as the transport vehicle 5 that executes the transport command.
  • the transport vehicle determination unit 126 preferably adopts an empty transport vehicle existing in an area 9 outside the jurisdiction, which is closer to the area 9 under the jurisdiction, based on the current position. By determining the closer empty transport vehicle as the transport vehicle 5 that executes the transport command, the transport efficiency can be improved. Further, the transport vehicle determination unit 126 determines the transport vehicle 5 that executes the transport command for the empty transport vehicle when the transport command determined to be allocated by the allocation unit 124 is the highest priority transport command of the specific priority. Alternatively, the transport vehicle 5 that executes the transport command may be determined for the transport vehicle 5 that is executing another transport command.
  • the transport vehicle determination unit 126 determines the transport vehicle 5 that executes the transport command for the transport vehicle 5 that is executing another transport command when there is no empty transport vehicle. Then, the transport vehicle determination unit 126 instructs the data processing unit 121 to transmit the transport command and the travel route set by the route search unit 125 to the transport vehicle 5 that executes the transport command. As a result, the data processing unit 121 controls to transmit a transfer command or the like to the transfer vehicle 5 via the communication unit 101.
  • the controller 10 After transmitting the transport command or the like to the transport vehicle 5, the controller 10 updates the information stored in the transport command information table 112. Specifically, the controller 10 deletes the information corresponding to the transport command transmitted to the transport vehicle 5 from the transport command information table 112. Alternatively, the controller 10 may set a flag (a flag indicating that the transport command has been completed) in the transport command information table 112 for the information corresponding to the transport command transmitted to the transport vehicle 5. The controller 10 may delete the information flagged indicating that the transfer command has been completed from the transfer command information table 112 at an arbitrary timing. Since the controller 10 receives the transport vehicle information from the transport vehicle 5 and other controllers 10, the information stored in the transport vehicle information table 111 is stored at the timing after the transport command or the like is transmitted to the transport vehicle 5. You do not have to update.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the transport vehicle control process according to the first embodiment.
  • the number calculation unit 123 calculates the number of empty transport vehicles (step S101). Specifically, the number calculation unit 123 refers to the carrier vehicle information table 111 and calculates the number of data whose state is “0 (unused)”. The number calculation unit 123 sets the total number of the number of data in the area 9 within the jurisdiction and the number of data in the area 9 outside the jurisdiction as the number of empty transport vehicles.
  • the allocation unit 124 determines the allocation of the transport command based on the number of empty transport vehicles and the priority of the transport command (step S102). Specifically, the allocation unit 124 has a larger number of empty transport vehicles based on the number of empty transport vehicles calculated by the number calculation unit 123 and the priority of the transport command stored in the transport command information table 112. , Allows lower priority transport commands to be assigned to empty transport vehicles. The details of the process in step S102 will be described later.
  • the route search unit 125 searches for a travel route (step S103). Specifically, the route search unit 125 sets the travel route of the transport vehicle 5 based on the transport command determined by the allocation unit 124, the map information of the transport vehicle system 1, and the like.
  • the transport vehicle determination unit 126 determines a transport vehicle to which a transport command is assigned (step S104). Specifically, the transport vehicle determination unit 126 determines the transport vehicle 5 that executes the transport command determined to be allocated by the allocation unit 124 with reference to the transport vehicle information table 111.
  • the data processing unit 121 transmits a transport command (step S105). Specifically, the data processing unit 121 controls to transmit a transport command or the like to the transport vehicle 5 determined by the transport vehicle determination unit 126 via the communication unit 101.
  • FIGS. 7 to 10 are flowcharts showing an example of the transport command allocation process according to the first embodiment. 7 to 10 are details of the process in step S102. Further, in the description of FIGS. 7 to 10, the index of the number of empty transport vehicles is less than the first number (less than X), the first number (X or more and less than Y), and the second number (Y or more and less than Z). , 2nd number or more (Z or more), and the priority index is specified priority, 1st priority, 2nd priority, and 3rd priority (specific priority> 1st priority> 2nd priority The case of dividing into (degree> third priority) is given as an example. Note that X, Y, and Z are natural numbers satisfying X ⁇ Y ⁇ Z.
  • the allocation unit 124 determines whether or not the highest priority transfer command of the specific priority exists (step S201). Specifically, the allocation unit 124 refers to the transport command information table 112 and determines whether or not the highest priority transport command of the specific priority "99 (specific)" exists. Then, the allocation unit 124 determines the allocation of the highest priority transfer command when the highest priority transfer command of the specific priority exists (step S201: YES) (step S202). Specifically, the allocation unit 124 determines the allocation of the highest priority transfer command to the transfer vehicle 5 when the highest priority transfer command of the specific priority "99 (specific)" exists in the transfer command information table 112. do. On the other hand, if the highest priority transfer command of the specific priority does not exist (step S201: NO), the process proceeds to the flow in "A".
  • the allocation unit 124 determines whether the number of empty transport vehicles is less than the first number (step S203). Specifically, the allocation unit 124 determines whether the number of empty transport vehicles calculated by the number calculation unit 123 is less than the first number (less than X). At this time, when the number of empty transport vehicles is less than the first number (step S203: YES), the allocation unit 124 ends the process without deciding the allocation of the transport command. Specifically, in the allocation unit 124, the number of empty transport vehicles is less than the first number (less than X), and the number of empty transport vehicles is very small (or there is no empty transport vehicle). The first transfer command of priority, the second transfer command of second priority, and the third transfer command of third priority are not assigned.
  • the allocation unit 124 determines whether the number of empty transport vehicles is the first number (step S204). Specifically, in the allocation unit 124, when the number of empty transport vehicles calculated by the number calculation unit 123 is not less than the first number (less than X), the number of empty transport vehicles is the first number (X). (More than or less than Y) is determined. At this time, the allocation unit 124 determines whether or not the first transport command of the first priority exists when the number of empty transport vehicles is the first (step S204: YES) (step S205).
  • the allocation unit 124 refers to the transport command information table 112 and first. It is determined whether or not the first transfer command having the priority "high" exists. On the other hand, when the number of empty transport vehicles is not the first number (step S204: NO), the allocation unit 124 shifts to the flow in "B".
  • the allocation unit 124 determines the allocation of the first transfer command when the first transfer command of the first priority exists (step S205: YES) (step S206). Specifically, the allocation unit 124 determines to allocate the first transport command to the empty transport vehicle when the first transport command of the first priority "high" is stored in the transport command information table 112. do. Here, when a plurality of first transport commands having a first priority of "high" are stored in the transport command information table 112, the allocation unit 124 sends the first transport command having a higher priority value to the empty transport vehicle. It is decided to allocate, and if the numerical values of the priority are the same, it is decided to allocate the first transport command having an earlier occurrence date and time to the vacant transport vehicle.
  • step S205 when the first transfer command of the first priority does not exist (step S205: NO), the allocation unit 124 ends the process without determining the allocation of the transfer command. Specifically, since the allocation unit 124 does not have a transfer command (first transfer command) that can be assigned to the first number of units (X or more and less than Y), the process ends without determining the allocation of the transfer command. ..
  • the allocation unit 124 determines whether the number of empty transport vehicles is the second number (step S207). Specifically, the allocation unit 124 determines whether the number of empty transport vehicles calculated by the number calculation unit 123 is the second number (Y or more and less than Z). At this time, the allocation unit 124 shifts to the flow in "C" when the number of empty transport vehicles is not the second number (step S207: NO). Specifically, the allocation unit 124 shifts to the flow in "C" because the number of empty transport vehicles calculated by the number calculation unit 123 is the second number or more (Z or more).
  • the allocation unit 124 determines whether or not the first transport command of the first priority exists (step S208). Specifically, when the number of empty transport vehicles calculated by the number calculation unit 123 is the second number (Y or more and less than Z), the allocation unit 124 refers to the transport command information table 112 and gives first priority. It is determined whether or not the first transfer command of "high" degree exists. At this time, the allocation unit 124 determines the allocation of the first transfer command when the first transfer command of the first priority exists (step S208: YES) (step S209).
  • the allocation unit 124 determines to allocate the first transport command to the empty transport vehicle when the first transport command of the first priority "high" is stored in the transport command information table 112. do.
  • the allocation unit 124 sends the first transport command having a higher priority value to the empty transport vehicle. It is decided to allocate, and if the numerical values of the priority are the same, it is decided to allocate the first transport command having an earlier occurrence date and time to the vacant transport vehicle.
  • the allocation unit 124 determines whether or not the second transfer command of the second priority exists (step S210) when the first transfer command of the first priority does not exist (step S208: NO). Specifically, in the allocation unit 124, when the first transfer command of the first priority "high” is not stored in the transfer command information table 112, the second transfer command of the second priority "medium” is transferred. It is determined whether or not it is stored in the command information table 112. At this time, the allocation unit 124 determines the allocation of the second transfer command when the second transfer command of the second priority exists (step S210: YES) (step S211).
  • the allocation unit 124 determines to allocate the second transport command to the empty transport vehicle when the second transport command of the second priority "medium" is stored in the transport command information table 112. do.
  • the allocation unit 124 sends a second transport command having a higher priority value to the empty transport vehicle. It is decided to allocate, and if the numerical values of the priority are the same, it is decided to allocate the second transport command having an earlier occurrence date and time to the empty transport vehicle.
  • step S210: NO the allocation unit 124 ends the process without determining the allocation of the transfer command. Specifically, the allocation unit 124 determines the allocation of the transfer command because there is no transfer command (first transfer command and second transfer command) that can be assigned to the second number (Y or more and less than Z). End the process without.
  • FIG. 10 is a flow when the number of empty transport vehicles is the second number or more (Z or more).
  • the allocation unit 124 determines whether or not the first transfer command of the first priority exists (step S212). Specifically, the allocation unit 124 is the first transport command having the first priority "high" when the number of empty transport vehicles calculated by the number calculation unit 123 is the second number or more (Z or more). Determines if is present. At this time, the allocation unit 124 determines the allocation of the first transfer command when the first transfer command of the first priority exists (step S212: YES) (step S213).
  • the allocation unit 124 determines to allocate the first transport command to the empty transport vehicle when the first transport command of the first priority "high" is stored in the transport command information table 112. do.
  • the allocation unit 124 sends the first transport command having a higher priority value to the empty transport vehicle. It is decided to allocate, and if the numerical values of the priority are the same, it is decided to allocate the first transport command having an earlier occurrence date and time to the vacant transport vehicle.
  • the allocation unit 124 determines whether the second transfer command of the second priority exists (step S214). Specifically, in the allocation unit 124, when the first transfer command of the first priority "high" is not stored in the transfer command information table 112, the second transfer command of the second priority "medium” is transferred. It is determined whether or not it is stored in the command information table 112. At this time, the allocation unit 124 determines the allocation of the second transfer command when the second transfer command of the second priority exists (step S214: YES) (step S215).
  • the allocation unit 124 determines to allocate the second transport command to the empty transport vehicle when the second transport command of the second priority "medium" is stored in the transport command information table 112. do.
  • the allocation unit 124 sends a second transport command having a higher priority value to the empty transport vehicle. It is decided to allocate, and if the numerical values of the priority are the same, it is decided to allocate the second transport command having an earlier occurrence date and time to the empty transport vehicle.
  • step S216 determines whether the third transfer command of the third priority exists. Specifically, when the second transfer command of the second priority "medium" is not stored in the transfer command information table 112, the allocation unit 124 transfers the third transfer command of the third priority "low”. It is determined whether or not it is stored in the command information table 112. At this time, the allocation unit 124 determines the allocation of the third transfer command when the third transfer command of the third priority exists (step S216: YES) (step S217). Specifically, the allocation unit 124 determines to allocate the third transport command to the empty transport vehicle when the third transport command of the third priority "low" is stored in the transport command information table 112.
  • the allocation unit 124 sends a third transport command having a higher priority value to the empty transport vehicle. It is decided to allocate, and if the numerical values of the priority are the same, it is decided to allocate the third transport command having an earlier occurrence date and time to the empty transport vehicle.
  • the transport vehicle system 1 is based on an index of the number of empty transport vehicles that increase in order and an index of priority that decreases in order, and the larger the number of empty transport vehicles, the lower the priority of the transport command.
  • the transport vehicle system 1 allows the highest priority transport command to be assigned to the empty transport vehicle regardless of the number of empty transport vehicles when the highest priority transport command of the specific priority is generated, so that it is desired to be implemented immediately. Transport can be processed quickly. Further, since the transport vehicle system 1 uses the total number of empty transport vehicles in the plurality of areas 9, it is possible to realize the allocation of the transport command to the empty transport vehicles existing in the plurality of areas 9.
  • FIG. 11 is a block diagram showing a configuration example of a controller (area controller) according to the second embodiment.
  • the controller 10a has a communication unit 101, a storage unit 110, and a control unit 120a.
  • the storage unit 110 has a transport vehicle information table 111 and a transport command information table 112. Each information stored in the storage unit 110 is the same as that of the above-described embodiment. In the second embodiment, the transfer command information table 112 is updated with priority information as described later.
  • the control unit 120a includes a data processing unit 121, a transport vehicle information output unit 122, a number calculation unit 123, an allocation unit 124, a route search unit 125, a transport vehicle determination unit 126, and a priority update unit 127a.
  • the priority updating unit 127a raises the priority of the transport command, which is not assigned to any of the transport vehicles 5, according to the passage of time from the occurrence of the transport command.
  • the transport command information table 112 (see FIG. 5) stores information related to the transport command that is not assigned to any of the transport vehicles 5.
  • the priority update unit 127a accesses the transport command information table 112 and raises the priority of the transport command for which a predetermined time has elapsed based on the occurrence date and time of the transport command. For example, the priority update unit 127a raises the priority by "+5" if a predetermined time has elapsed from the generation date and time of the transport command having the priority of "30".
  • the predetermined time may be set by, for example, the scale of the transport vehicle system 1 or the capacity (processing time, etc.) of the processing device, and can be arbitrarily changed. In addition, the points for raising the priority can be changed arbitrarily.
  • the priority update unit 127a raises the priority step by step according to the passage of time.
  • the number of times the priority is raised is not particularly limited. Therefore, even if the initial priority is “low", it may be gradually increased to "medium” or "high” with the passage of time.
  • the priority update unit 127a allows the priority to be raised up to the upper limit set higher as the priority when the transfer command is generated is higher.
  • the upper limit of raising the priority "low” eg, less than 40
  • the upper limit of raising the priority "medium” eg, 40 or more and less than 60
  • the priority is "low” (eg, less than 60).
  • the upper limit of raising (60 or more) is set to "90".
  • the upper limit can be changed arbitrarily.
  • each unit of the control unit 120a executes various processes described in the above embodiment by using the transfer command information table 112 whose priority is updated by the priority update unit 127a.
  • FIG. 12 is a flowchart showing an example of the priority raising process according to the second embodiment.
  • the priority update unit 127a determines whether or not an unallocated transfer command exists (step S301). Specifically, the priority update unit 127a accesses the transport command information table 112 and determines whether or not the information related to the transport command is stored. At this time, the priority update unit 127a ends the process when there is no unallocated transfer command (step S301: NO). Specifically, the priority update unit 127a ends the process when the information regarding the transfer command is not stored in the transfer command information table 112.
  • the priority update unit 127a determines whether the priority of the transfer command has reached the upper limit when there is an unallocated transfer command (step S301: YES) (step S302). Specifically, the priority update unit 127a receives a transfer command based on the priority when the information related to the transfer command is stored in the transfer command information table 112 when the information related to the transfer command is stored in the transfer command information table 112. Determines if the priority of is reached the upper limit.
  • the priority update unit 127a ends the process when the priority of the transfer command has reached the upper limit (step S302: YES). Specifically, the priority update unit 127a ends the process when the upper limit corresponding to the priority when stored in the transport command information table 112 is reached.
  • the priority update unit 127a raises the priority according to the lapse of time from the occurrence of the transfer command (step S303). Specifically, when the priority update unit 127a has not reached the upper limit corresponding to the priority when stored in the transport command information table 112, a predetermined time elapses based on the generation date and time of the transport command. Raise the priority of the transport command you are issuing.
  • the transport vehicle system 1 raises the priority of the transport command that is not assigned to any of the transport vehicles 5 according to the passage of time from the time when the transport command is generated, so that the transport has a low priority. It is possible to prevent the command from remaining unassigned. Further, since the transport vehicle system 1 gradually raises the priority up to the upper limit set higher as the priority when the transport command is generated is higher, it is possible to suppress the originally low priority from being raised unnecessarily.
  • the controller 10 includes, for example, a computer system.
  • the controller 10 reads out the transport vehicle control program stored in the storage unit 110, and executes various processes according to the read transport vehicle control program.
  • the transport vehicle control program for example, assigns the first transport command to the empty transport vehicle when the first transport command of the first priority is generated in the situation where the number of empty transport vehicles is the first number in the computer.
  • the second transport command is not assigned to the empty transport vehicle. Let's do that.
  • the carrier control program may be stored and provided in a computer-readable storage medium.
  • Transport vehicle system Controller (upper) 5 Transport vehicle 7 Track 9 Area 10 Controller (area) 101 Communication unit 110 Storage unit 111 Transport vehicle information table 112 Transport command information table 120 Control unit 121 Data processing unit 122 Transport vehicle information output unit 123 Number calculation unit 124 Allocation unit 125 Route search unit 126 Transport vehicle determination unit

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Abstract

【課題】搬送される物品に処理を施す装置の稼働率の低下を抑制すること。 【解決手段】搬送車システム１は、複数の搬送車５と、複数の搬送車５に搬送指令を割り付けるコントローラ１０とを備える。コントローラ１０は、空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、第１優先度の第１搬送指令が発生した場合に第１搬送指令を空き搬送車に割り付け、空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、第１優先度よりも低い第２優先度の第２搬送指令が発生した場合に第２搬送指令を空き搬送車に割り付けない。

Description

搬送車システム、及び搬送車制御方法
　本発明は、搬送車システム、及び搬送車制御方法に関する。
　従来、半導体デバイスの製造工場等では、半導体ウエハ又はレチクルを収容した荷物（物品）を搬送する搬送車システムが利用される。搬送車システムでは、一つの態様として、物品に処理を施す装置が配置された位置に、物品の搬送が行われる。特許文献１では、優先度が付された搬送指令を用いて、優先度の高い搬送指令を優先して搬送車に割り付ける技術が開示されている。
特許第４７０５７５３号公報
　従来技術では、優先度の低い搬送指令を搬送車に割り付けた後、空き搬送車が残っていない状態で、優先度の高い搬送指令が発生した場合に、優先度の高い搬送指令を割り付けることが困難である。すなわち、従来技術は、空き搬送車の残り台数にかかわらず、空き搬送車が存在する状況であれば、搬送指令が発生した時点で搬送指令を割り付けるので、優先度の高い搬送指令を割り付けられない状況が発生し得る。搬送車システムでは、優先度の高い搬送指令を割り付けられない状況が長引くと、搬送される物品に処理を施す装置の稼働率が低下する。
　本発明は、搬送される物品に処理を施す装置の稼働率の低下を抑制することが可能な搬送車システム、及び搬送車制御方法を提供する。
　本発明の態様に係る搬送車システムは、複数の搬送車と、複数の搬送車に搬送指令を割り付けるコントローラと、を備える搬送車システムであって、コントローラは、空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、第１優先度の第１搬送指令が発生した場合に第１搬送指令を空き搬送車に割り付け、空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、第１優先度よりも低い第２優先度の第２搬送指令が発生した場合に第２搬送指令を空き搬送車に割り付けない。
　本発明の態様に係る搬送車制御方法は、複数の搬送車に搬送指令を割り付ける搬送車制御方法であって、空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、第１優先度の第１搬送指令が発生した場合に第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることと、空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、第１優先度よりも低い第２優先度の第２搬送指令が発生した場合に第２搬送指令を空き搬送車に割り付けないことと、を含む。
　本発明の態様に係る搬送車システム、及び搬送車制御方法によれば、空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、高い優先度の搬送指令の割り付けを許容し、低い優先度の搬送指令の割り付けを許容しないので、優先度の高い搬送指令を割り付けられない状況が発生することを抑制し、搬送される物品に処理を施す装置の稼働率の低下を抑制することができる。
　また、上記態様の搬送車システムにおいて、コントローラが、空き搬送車の台数が第１の台数よりも少ない状況で、第１優先度の第１搬送指令が発生した場合に第１搬送指令を空き搬送車に割り付けなくてもよい。この態様によれば、空き搬送車の台数が第１の台数よりも少ない状況であれば、高い優先度の搬送指令であっても割り付けないので、空き搬送車が不足して、搬送指令の割り付けを迅速に実施できる位置に空き搬送車が存在しない状況が発生することを抑制できる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、コントローラが、空き搬送車の台数が第１の台数よりも多い第２の台数である状況で、第２優先度の第２搬送指令が発生した場合に第２搬送指令を空き搬送車に割り付けてもよい。この態様によれば、空き搬送車の台数が第１の台数よりも多い状況であれば、低い優先度の搬送指令の割り付けを許容するので、低い優先度の搬送指令を割り付けても空き搬送車が存在しない状況が発生することを抑制できる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、第２優先度が、順に低くなる優先度の指標として複数に分けられ、第１の台数が、順に多くなる空き搬送車の台数の指標として複数に分けられ、コントローラが、空き搬送車の台数が多いほど、より低い優先度の搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容してもよい。この態様によれば、優先度の指標と空き搬送車の台数の指標とを複数に分けたうえで、空き搬送車の台数が多いほど、より低い優先度の搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容するので、システムの規模やユーザの要求に応じて柔軟に指標を変更しつつ、優先度のより高い搬送指令を割り付けられない状況が発生することを抑制できる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、コントローラが、第１優先度よりも高い特定優先度の最優先搬送指令が発生した場合に、空き搬送車の台数にかかわらず最優先搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容してもよい。この態様によれば、空き搬送車の台数にかかわらず最優先搬送指令を空き搬送車に割り付けるので、即時に実施したい搬送を迅速に処理できる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、コントローラが、複数のエリアコントローラを備え、複数のエリアコントローラのそれぞれが、管轄エリア内の搬送車に搬送指令を割り付け、管轄エリア内の空き搬送車の台数と、管轄エリア外の空き搬送車の台数との合計の台数が第１の台数である状況で、第１搬送指令が発生した場合に第１搬送指令を空き搬送車に割り付け、管轄エリア内の空き搬送車の台数と、管轄エリア外の空き搬送車の台数との合計の台数が第１の台数である状況で、第２搬送指令が発生した場合に第２搬送指令を空き搬送車に割り付けなくてもよい。この態様によれば、複数エリアにおける空き搬送車の台数の合計を使用するので、複数エリアに存在する空き搬送車を対象として搬送指令の割り付けを実現できる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、コントローラが、いずれの搬送車にも割り付けられていない搬送指令の優先度を、該搬送指令の発生時からの時間経過に応じて引き上げてもよい。この態様によれば、優先度が低い搬送指令であっても時間経過に応じて優先度が引き上げられるので、低い優先度の搬送指令が割り付けられないまま残ってしまうことを抑制できる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、コントローラが、時間経過に応じて優先度を段階的に引き上げてもよい。この態様によれば、優先度の引き上げを段階的に実施するので、低い優先度を短時間で高い優先度に引き上げることを抑制できる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、コントローラが、搬送指令の発生時の優先度が高いほどより大きく設定される上限まで優先度の引き上げを許容してもよい。この態様によれば、低い優先度をむやみに引き上げることを抑制できる。
第１実施形態に係る搬送車システムの配設の例を示す図である。 第１実施形態に係る搬送車システムの構成例を示す図である。 第１実施形態に係るコントローラ（エリアコントローラ）の構成例を示すブロック図である。 第１実施形態に係る搬送車情報テーブルに記憶される情報例を示す図である。 第１実施形態に係る搬送指令情報テーブルに記憶される情報例を示す図である。 第１実施形態に係る搬送車制御処理の例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る搬送指令割付処理の例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る搬送指令割付処理の例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る搬送指令割付処理の例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る搬送指令割付処理の例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係るコントローラ（エリアコントローラ）の構成例を示すブロック図である。 第２実施形態に係る優先度引き上げ処理の例を示すフローチャートである。
　以下、実施形態について図面を参照して説明する。本発明は、以下に説明する形態に限定されない。図面では、実施形態を説明するために、一部分を拡大、縮小、及び強調して記載する等、縮尺を適宜変更して表現する場合がある。
［第１実施形態］
　図１は、第１実施形態に係る搬送車システムの配設の例を示す図である。図２は、第１実施形態に係る搬送車システムの構成例を示す図である。搬送車システム１は、コントローラ３と、複数の搬送車５と、コントローラ１０とを有する。例えば、搬送車システム１は、半導体デバイスの製造工場に配設されるシステムであり、半導体デバイスの製造に用いられる半導体ウエハを収容したＦＯＵＰ（Front‐Opening　Unified　Pod）、又はレチクル等の加工用部材を収容したレチクルポッド等の容器（物品）を搬送する。
　複数の搬送車５のそれぞれは、軌道７に沿って走行する。軌道７は、複数の搬送車５の走行領域である。複数の搬送車５は、例えば天井走行車である。軌道７は、例えばクリーンルームの天井等に設けられる走行レールである。軌道７は、処理装置（図示せず）又はストッカ（図示せず）等に隣接して設けられる。処理装置は、例えば、露光装置、コータディベロッパ、製膜装置、又はエッチング装置等であり、複数の搬送車５によって搬送される容器内の半導体ウエハに各種処理を施す。ストッカ（自動倉庫）は、例えば、複数の搬送車５によって搬送される容器等を保管する。なお、複数の搬送車５は、地上走行の有軌道台車でもよい。軌道７は、搬送車５が地上走行する有軌道台車である場合、床等に設けられる。また、図示した軌道７は一例であって、任意に設定可能である。
　軌道７には、電源供給線（図示せず）が設けられる。電源供給線は、軌道７に沿って配置される。電源供給線には、例えば交流電流が供給される。複数の搬送車５のそれぞれは、受電コイルを備え、電源供給線から電磁誘導により非接触で電力を受ける。非接触により電力供給される場合は、接触による塵等の発生を抑制できるので、クリーンルームに適している。
　軌道７は、複数のエリア９に区画される。複数のエリア９のそれぞれには、搬送車５を制御するコントローラ１０が配置される。コントローラ１０は、「エリアコントローラ」と呼ばれる場合がある。コントローラ１０は、自身が配置されるエリア９を管轄エリアとして、管轄エリア内を走行する搬送車５を制御する。搬送車５とコントローラ１０とは、無線により通信可能に接続される。また、複数のコントローラ１０のそれぞれは、エリア９を跨いで、管轄エリア外のコントローラ１０と無線又は有線により通信可能に接続される。
　コントローラ３は、物品の荷つかみ先や荷下ろし先を指示する情報を含む搬送指令を出力する。コントローラ３は、「上位コントローラ」と呼ばれる場合がある。コントローラ３とコントローラ１０のそれぞれとは、無線又は有線により通信可能に接続される。上位コントローラであるコントローラ３は、下位コントローラであるコントローラ１０に搬送指令を送信する。コントローラ１０は、受信した搬送指令の割り付け処理を実行し、物品を搬送する搬送車５を決定する。これらにより、搬送車５は、搬送指令をもとに物品の荷つかみ先や荷下ろし先に向かって走行する。
　図３は、第１実施形態に係るコントローラ（エリアコントローラ）の構成例を示すブロック図である。コントローラ１０のそれぞれは、いずれも同様の構成である。図３に示すように、コントローラ１０は、通信部１０１と、記憶部１１０と、制御部１２０とを有する。コントローラ１０は、例えば、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、メインメモリ、記憶装置、通信装置等を備え、各種処理を実行するコンピュータ装置である。なお、コンピュータ装置の構成は任意であり、例えば、１つの装置によって構成されてもよいし、複数の装置によって構成されてもよい。
　通信部１０１は、他のコントローラ１０や管轄のエリア９に存在する搬送車５と通信可能に接続され、各種情報を送受信する。なお、コントローラ１０は、管轄のエリア９に存在する全ての搬送車５との間で、ポーリング等により周期的な通信を行う。
　記憶部１１０は、搬送車情報テーブル１１１と、搬送指令情報テーブル１１２とを有する。記憶部１１０は、例えば不揮発性メモリであり、通信部１０１によって受信された各種情報を記憶する。搬送車情報テーブル１１１は、複数の搬送車５に関する情報を記憶する。具体的には、搬送車情報テーブル１１１は、コントローラ１０の管轄内のエリア９における搬送車５に関する情報と、コントローラ１０の管轄外のエリア９における搬送車５に関する情報とを記憶する。
　図４は、第１実施形態に係る搬送車情報テーブルに記憶される情報例を示す図である。図４に示すように、搬送車情報テーブル１１１は、管轄内のエリア９（管轄エリア内）と管轄外のエリア９（管轄エリア外）とのそれぞれに存在する搬送車５について、「搬送車ＩＤ」と、「状態」と、「現在位置」との情報を対応付けて記憶する。搬送車ＩＤは、複数の搬送車５のそれぞれを一意に識別する識別情報である。状態は、搬送車５が空き搬送車であるかを示す情報である。このほか、状態は、搬送車５の状態が正常であるか（使用可能であるか）といった搬送車５の状態を示す情報を含んでもよい。例えば、１（使用中）は、搬送指令をもとに軌道７を走行していることを示すフラグであり、空き搬送車ではないことを表す。また、０（未使用）は、搬送指令に基づく走行をしていないことを示すフラグであり、空き搬送車であることを表す。現在位置は、搬送車５の走行領域における現在位置を示す情報である。コントローラ１０は、搬送車情報テーブル１１１を参照することで、管轄内のエリア９に存在する空き搬送車の台数、管轄外のエリア９に存在する空き搬送車の台数、及び複数のエリア９に存在する空き搬送車の台数を認識できる。
　搬送指令情報テーブル１１２は、搬送指令に関する情報を記憶する。図５は、第１実施形態に係る搬送指令情報テーブルに記憶される情報例を示す図である。図５に示すように、搬送指令情報テーブル１１２は、「搬送指令ＩＤ」と、「指令内容」と、「優先度」と、「発生日時」との情報を対応付けて記憶する。搬送指令ＩＤは、搬送指令のそれぞれを一意に識別する識別情報である。指令内容は、荷つかみ先（from）や荷下ろし先（to）に関する情報を含む。優先度は、搬送指令の優先の度合いを示す情報である。搬送指令は、優先度が高いほど優先して実施されることが好ましい。一例として、優先度は、優先度が高いほど大きい数値で表される。本実施形態では、４０未満の優先度を「低」とし、４０以上６０未満の優先度を「中」とし、６０以上の優先度を「高」とし、９９の優先度を「特定」（特定優先度）とする。
　例えば、優先度「低」の搬送指令は、ストッカからストッカへの搬送指令に対応する。例えば、優先度「中」の搬送指令は、ストッカから処理装置への搬送指令に対応する。例えば、優先度「高」の搬送指令は、処理装置からストッカへの搬送指令に対応する。すなわち、本実施形態では、処理装置への搬送、又は処理装置からの搬送を優先することで、処理装置の稼働の低下を抑制することを目的の一つとする。また、優先度「特定」（特定優先度）の搬送指令は、空き搬送車だけではなく、他の搬送指令を実行中の搬送車５に対しても割り付けることを可能とする。なお、優先度の区分けはこれに限られず、任意の範囲、任意の数値、任意の数の区分けに設定可能である。発生日時は、搬送指令が発生した日時を示す情報である。搬送指令が発生した日時は、コントローラ３が送信するタイミングで付加する日時と、コントローラ１０が受信するタイミングで付加する日時とのいずれかで統一されればよい。
　制御部１２０は、データ処理部１２１と、搬送車情報出力部１２２と、台数算出部１２３と、割付部１２４と、経路探索部１２５と、搬送車決定部１２６とを有する。データ処理部１２１は、通信部１０１によって受信された各種情報の処理と、通信部１０１によって送信される各種情報の処理とを実行する。具体的には、データ処理部１２１は、通信部１０１によって受信された各種情報（例えば、搬送車情報、搬送指令情報等）を記憶部１１０に格納する。また、データ処理部１２１は、通信部１０１によって搬送指令情報が受信された場合に、受信した旨を台数算出部１２３に通知してもよい。また、データ処理部１２１は、搬送車情報出力部１２２や搬送車決定部１２６から各種情報（例えば、搬送車情報、搬送指令等）を受け付けて、通信部１０１による各種情報の送信を制御する。
　搬送車情報出力部１２２は、コントローラ１０（自身）の管轄のエリア９に存在する搬送車情報を出力する。搬送車情報出力部１２２は、定期的に搬送車情報を出力する。具体的には、搬送車情報出力部１２２は、自身が管轄するエリア９の搬送車情報を搬送車情報テーブル１１１（図４（Ａ）参照）から取得し、データ処理部１２１に出力する。データ処理部１２１は、搬送車情報を搬送車情報出力部１２２から受け付けた場合に、通信部１０１を介して、管轄外のエリア９に配置された他のコントローラ１０に該搬送車情報を送信する制御を実行する。他のコントローラ１０は、搬送車情報を受信した場合に、管轄外のエリア９の搬送車情報として、受信した搬送車情報を搬送車情報テーブル１１１（図４（Ｂ）参照）に格納する。つまり、データ処理部１２１は、通信部１０１を介して搬送車情報を受け付けると、管轄外のエリア９の搬送車情報として搬送車情報テーブル１１１に格納する。また、データ処理部１２１は、通信部１０１を介して、管轄内のエリア９に存在する搬送車５から定期的に搬送車情報を受け付けて、搬送車情報テーブル１１１（図４（Ａ）参照）に格納する。
　台数算出部１２３は、空き搬送車の台数を算出する。具体的には、台数算出部１２３は、搬送車情報テーブル１１１を参照し、状態が「０（未使用）」（空き搬送車に相当）であるデータの数を算出する。ここで、台数算出部１２３は、管轄内のエリア９のデータ数と、管轄外のエリア９のデータ数とを合計した数を、空き搬送車の台数とする。つまり、空き搬送車の台数は、複数のエリア９のそれぞれに存在する空き搬送車の台数の合計とする。なお、台数算出部１２３は、空き搬送車の台数について、定期的に算出してもよいし、データ処理部１２１が搬送指令を受け付けたタイミングで算出してもよい。
　割付部１２４は、搬送指令情報テーブル１１２を用いて、搬送指令の割り付けを決定する。具体的には、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、搬送指令情報テーブル１１２を参照して第１優先度の第１搬送指令が発生した場合に第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。また、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、搬送指令情報テーブル１１２を参照して第１優先度よりも低い第２優先度の第２搬送指令が発生した場合に第２搬送指令を空き搬送車に割り付けないことを決定する。ここで、第１の台数とは、所定数を表す指標ではなく、例えばＸ以上Ｙ未満等の範囲を有する指標である。すなわち、割付部１２４は、空き搬送車の台数が第１の台数（Ｘ以上Ｙ未満）である状況で、第１優先度の第１搬送指令と、第１優先度よりも低い第２優先度の第２搬送指令とが発生した場合、第１搬送指令のみを空き搬送車に割り付けることを決定する。なお、割付部１２４は、同一の優先度を有する搬送指令が発生している場合、優先度の数値がより大きい搬送指令を割り付けの対象とし、優先度の数値が同一であれば、発生日時をもとにより過去の搬送指令を割り付けの対象とする。
　また、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第１の台数よりも少ない状況で、搬送指令情報テーブル１１２を参照して第１優先度の第１搬送指令が発生した場合に第１搬送指令を空き搬送車に割り付けないことを決定する。すなわち、割付部１２４は、空き搬送車の台数が第１の台数よりも少ない（Ｘ未満である）状況では、第１優先度の第１搬送指令であっても割り付けないことを決定する。
　また、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第１の台数よりも多い第２の台数である状況で、搬送指令情報テーブル１１２を参照して第２優先度の第２搬送指令が発生した場合に第２搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。すなわち、割付部１２４は、空き搬送車の台数が第２の台数（Ｙ以上）である状況では、第２優先度の第２搬送指令であっても割り付けることを決定する。
　本実施形態において、第１の台数は、順に多くなる空き搬送車の台数の指標として複数に分けることとする。また、第２優先度は、順に低くなる優先度の指標として複数に分けることとする。つまり、割付部１２４は、空き搬送車の台数が多いほど、より低い優先度の搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容する。
　また、割付部１２４は、搬送指令情報テーブル１１２を参照して第１優先度よりも高い特定優先度の最優先搬送指令が発生した場合に、空き搬送車の台数にかかわらず、最優先搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容する。すなわち、割付部１２４は、特定優先度の最優先搬送指令が発生した場合、空き搬送車の台数が第１の台数よりも少ない（Ｘ未満である）状況、第１の台数（Ｘ以上Ｙ未満）である状況、第２の台数（Ｙ以上）である状況のいずれにもかかわらず、最優先搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容する。上述したように、特定優先度の最優先搬送指令は、空き搬送車だけではなく、他の搬送指令を実行中の搬送車５に対しても割り付けることが可能である。なお、割付部１２４は、台数算出部１２３による空き搬送車の台数の算出よりも前に、搬送指令情報テーブル１１２を参照して、特定優先度の最優先搬送指令の有無を確認し、特定優先度の最優先搬送指令が存在する場合に最優先搬送指令を割り付けることを決定してもよい。または、割付部１２４は、特定優先度の最優先搬送指令を受信したことをデータ処理部１２１から受け付けて、最優先搬送指令を割り付けることを決定してもよい。すなわち、特定優先度の最優先搬送指令が発生した場合は、台数算出部１２３による空き搬送車の台数の算出が実行されなくとも、最優先搬送指令の割り付けが決定されるようにしてもよい。なお、上述したように、空き搬送車の台数が第１の台数よりも少ない状況では、第１優先度の第１搬送指令であっても割り付けないが、このように実施する理由の一つは、さらに高い優先度である特定優先度の最優先搬送指令が発生したときに迅速に割り付けるためである。
　経路探索部１２５は、搬送指令に応じた走行経路を設定する。具体的には、経路探索部１２５は、割付部１２４によって割り付けることが決定された搬送指令、及び搬送車システム１のマップ情報等に基づいて、搬送車５の走行経路を設定する。なお、経路探索は、搬送車５側で経路探索するシステムである場合、省略されてもよい。
　搬送車決定部１２６は、搬送指令を実行する搬送車５を決定する。具体的には、搬送車決定部１２６は、搬送車情報テーブル１１１を参照して、割付部１２４によって割り付けることが決定された搬送指令を実行する搬送車５を決定する。例えば、搬送車決定部１２６は、搬送車情報テーブル１１１に記憶された状態が「０（未使用）」である搬送車５（空き搬送車）を、搬送指令を実行する搬送車５に決定する。ここで、搬送車決定部１２６は、管轄するエリア９に空き搬送車が存在しなければ、管轄外のエリア９に存在する空き搬送車を、搬送指令を実行する搬送車５に決定する。なお、搬送車決定部１２６は、好ましくは、現在位置をもとに、管轄するエリア９により近い管轄外のエリア９に存在する空き搬送車を採用する。より近くの空き搬送車を、搬送指令を実行する搬送車５に決定することで、搬送効率を向上させることができる。また、搬送車決定部１２６は、割付部１２４によって割り付けることが決定された搬送指令が特定優先度の最優先搬送指令である場合、空き搬送車を対象として搬送指令を実行する搬送車５を決定してもよいし、他の搬送指令を実行中の搬送車５を対象として搬送指令を実行する搬送車５を決定してもよい。なお、搬送車決定部１２６は、空き搬送車が存在しない場合に、他の搬送指令を実行中の搬送車５を対象として搬送指令を実行する搬送車５を決定することが好ましい。そして、搬送車決定部１２６は、搬送指令を実行する搬送車５に対して、搬送指令と、経路探索部１２５によって設定された走行経路とを送信するように、データ処理部１２１に指示する。これにより、データ処理部１２１は、通信部１０１を介して、搬送車５に対して搬送指令等を送信する制御を行う。
　コントローラ１０は、搬送車５に対して搬送指令等を送信した後、搬送指令情報テーブル１１２に記憶された情報を更新する。具体的には、コントローラ１０は、搬送車５に対して送信された搬送指令に対応する情報を搬送指令情報テーブル１１２から削除する。または、コントローラ１０は、搬送車５に対して送信された搬送指令に対応する情報について、搬送指令情報テーブル１１２にフラグ（搬送指令済みであることを示すフラグ）を立ててもよい。コントローラ１０は、搬送指令済みであることを示すフラグが立てられた情報について、任意のタイミングで搬送指令情報テーブル１１２から削除してもよい。なお、コントローラ１０は、搬送車５や他のコントローラ１０から搬送車情報を受け付けるため、搬送車５に対して搬送指令等を送信した後のタイミングにおいては、搬送車情報テーブル１１１に記憶された情報の更新は行わなくてよい。
　図６は、第１実施形態に係る搬送車制御処理の例を示すフローチャートである。図６に示すように、台数算出部１２３は、空き搬送車の台数を算出する（ステップＳ１０１）。具体的には、台数算出部１２３は、搬送車情報テーブル１１１を参照し、状態が「０（未使用）」であるデータの数を算出する。台数算出部１２３は、管轄内のエリア９のデータ数と、管轄外のエリア９のデータ数とを合計した数を、空き搬送車の台数とする。
　割付部１２４は、空き搬送車の台数と、搬送指令の優先度とに基づいて、搬送指令の割り付けを決定する（ステップＳ１０２）。具体的には、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数と、搬送指令情報テーブル１１２に記憶された搬送指令の優先度とから、空き搬送車の台数が多いほど、より低い優先度の搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容する。なお、ステップＳ１０２における処理の詳細は後述する。
　経路探索部１２５は、走行経路を探索する（ステップＳ１０３）。具体的には、経路探索部１２５は、割付部１２４によって割り付けることが決定された搬送指令、及び搬送車システム１のマップ情報等に基づいて、搬送車５の走行経路を設定する。搬送車決定部１２６は、搬送指令を割り付ける搬送車を決定する（ステップＳ１０４）。具体的には、搬送車決定部１２６は、搬送車情報テーブル１１１を参照して、割付部１２４によって割り付けることが決定された搬送指令を実行する搬送車５を決定する。データ処理部１２１は、搬送指令を送信する（ステップＳ１０５）。具体的には、データ処理部１２１は、通信部１０１を介して、搬送車決定部１２６によって決定された搬送車５に対して搬送指令等を送信する制御を行う。
　図７～図１０は、第１実施形態に係る搬送指令割付処理の例を示すフローチャートである。なお、図７～図１０は、ステップＳ１０２における処理の詳細である。また、図７～図１０の説明では、空き搬送車の台数の指標を第１の台数未満（Ｘ未満）、第１の台数（Ｘ以上Ｙ未満）、第２の台数（Ｙ以上Ｚ未満）、第２の台数以上（Ｚ以上）に分け、優先度の指標を特定優先度、第１優先度、第２優先度、及び第３優先度（特定優先度＞第１優先度＞第２優先度＞第３優先度）に分ける場合を例に挙げる。なお、Ｘ、Ｙ、及びＺは、Ｘ＜Ｙ＜Ｚを満たす自然数である。
　図７に示すように、割付部１２４は、特定優先度の最優先搬送指令が存在するかを判定する（ステップＳ２０１）。具体的には、割付部１２４は、搬送指令情報テーブル１１２を参照して、特定優先度「９９（特定）」の最優先搬送指令が存在するかを判定する。そして、割付部１２４は、特定優先度の最優先搬送指令が存在する場合に（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、最優先搬送指令の割り付けを決定する（ステップＳ２０２）。具体的には、割付部１２４は、特定優先度「９９（特定）」の最優先搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に存在する場合に、搬送車５への該最優先搬送指令の割り付けを決定する。一方、特定優先度の最優先搬送指令が存在しない場合は（ステップＳ２０１：ＮＯ）、「Ａ」におけるフローへ移行する。
　図８に示すように、割付部１２４は、空き搬送車が第１の台数未満であるかを判定する（ステップＳ２０３）。具体的には、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第１の台数未満（Ｘ未満）であるかを判定する。このとき、割付部１２４は、空き搬送車が第１の台数未満である場合に（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、搬送指令の割り付けを決定することなく処理を終了する。具体的には、割付部１２４は、空き搬送車の台数が第１の台数未満（Ｘ未満）であり、空き搬送車が非常に少ない（又は、空き搬送車が存在しない）ことから、第１優先度の第１搬送指令、第２優先度の第２搬送指令、及び第３優先度の第３搬送指令の割り付けを行わない。
　一方、割付部１２４は、空き搬送車が第１の台数未満でない場合に（ステップＳ２０３：ＮＯ）、空き搬送車が第１の台数であるかを判定する（ステップＳ２０４）。具体的には、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第１の台数未満（Ｘ未満）でない場合に、該空き搬送車の台数が第１の台数（Ｘ以上Ｙ未満）であるかを判定する。このとき、割付部１２４は、空き搬送車が第１の台数である場合に（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、第１優先度の第１搬送指令が存在するかを判定する（ステップＳ２０５）。具体的には、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第１の台数（Ｘ以上Ｙ未満）である場合に、搬送指令情報テーブル１１２を参照し、第１優先度「高」の第１搬送指令が存在するかを判定する。一方、割付部１２４は、空き搬送車が第１の台数ではない場合に（ステップＳ２０４：ＮＯ）、「Ｂ」におけるフローへ移行する。
　割付部１２４は、第１優先度の第１搬送指令が存在する場合に（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、第１搬送指令の割り付けを決定する（ステップＳ２０６）。具体的には、割付部１２４は、第１優先度「高」の第１搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されている場合に、該第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。ここで、割付部１２４は、第１優先度「高」の第１搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に複数記憶されている場合、優先度の数値がより大きい第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定し、優先度の数値が同一であれば、発生日時がより過去の第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。一方、割付部１２４は、第１優先度の第１搬送指令が存在しない場合に（ステップＳ２０５：ＮＯ）、搬送指令の割り付けを決定することなく処理を終了する。具体的には、割付部１２４は、第１の台数（Ｘ以上Ｙ未満）において割り付け可能な搬送指令（第１搬送指令）が存在しないため、搬送指令の割り付けを決定することなく処理を終了する。
　図９に示すように、割付部１２４は、空き搬送車が第２の台数であるかを判定する（ステップＳ２０７）。具体的には、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第２の台数（Ｙ以上Ｚ未満）であるかを判定する。このとき、割付部１２４は、空き搬送車が第２の台数でない場合に（ステップＳ２０７：ＮＯ）、「Ｃ」におけるフローへ移行する。具体的には、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第２の台数以上（Ｚ以上）であるから、「Ｃ」におけるフローへ移行する。
　一方、割付部１２４は、空き搬送車が第２の台数である場合に（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、第１優先度の第１搬送指令が存在するかを判定する（ステップＳ２０８）。具体的には、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第２台数（Ｙ以上Ｚ未満）である場合に、搬送指令情報テーブル１１２を参照し、第１優先度「高」の第１搬送指令が存在するかを判定する。このとき、割付部１２４は、第１優先度の第１搬送指令が存在する場合に（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、第１搬送指令の割り付けを決定する（ステップＳ２０９）。具体的には、割付部１２４は、第１優先度「高」の第１搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されている場合に、該第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。ここで、割付部１２４は、第１優先度「高」の第１搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に複数記憶されている場合、優先度の数値がより大きい第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定し、優先度の数値が同一であれば、発生日時がより過去の第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。
　割付部１２４は、第１優先度の第１搬送指令が存在しない場合に（ステップＳ２０８：ＮＯ）、第２優先度の第２搬送指令が存在するかを判定する（ステップＳ２１０）。具体的には、割付部１２４は、第１優先度「高」の第１搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されていない場合に、第２優先度「中」の第２搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されているかを判定する。このとき、割付部１２４は、第２優先度の第２搬送指令が存在する場合に（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、第２搬送指令の割り付けを決定する（ステップＳ２１１）。具体的には、割付部１２４は、第２優先度「中」の第２搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されている場合に、該第２搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。ここで、割付部１２４は、第２優先度「中」の第２搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に複数記憶されている場合、優先度の数値がより大きい第２搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定し、優先度の数値が同一であれば、発生日時がより過去の第２搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。
　一方、割付部１２４は、第２優先度の第２搬送指令が存在しない場合に（ステップＳ２１０：ＮＯ）、搬送指令の割り付けを決定することなく処理を終了する。具体的には、割付部１２４は、第２の台数（Ｙ以上Ｚ未満）において割り付け可能な搬送指令（第１搬送指令及び第２搬送指令）が存在しないため、搬送指令の割り付けを決定することなく処理を終了する。
　図１０は、上述したように、空き搬送車の台数が第２の台数以上（Ｚ以上）である場合のフローである。図１０に示すように、割付部１２４は、第１優先度の第１搬送指令が存在するかを判定する（ステップＳ２１２）。具体的には、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第２の台数以上（Ｚ以上）である場合に、第１優先度「高」の第１搬送指令が存在するかを判定する。このとき、割付部１２４は、第１優先度の第１搬送指令が存在する場合に（ステップＳ２１２：ＹＥＳ）、第１搬送指令の割り付けを決定する（ステップＳ２１３）。具体的には、割付部１２４は、第１優先度「高」の第１搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されている場合に、該第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。ここで、割付部１２４は、第１優先度「高」の第１搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に複数記憶されている場合、優先度の数値がより大きい第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定し、優先度の数値が同一であれば、発生日時がより過去の第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。
　一方、割付部１２４は、第１優先度の第１搬送指令が存在しない場合に（ステップＳ２１２：ＮＯ）、第２優先度の第２搬送指令が存在するかを判定する（ステップＳ２１４）。具体的には、割付部１２４は、第１優先度「高」の第１搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されていない場合に、第２優先度「中」の第２搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されているかを判定する。このとき、割付部１２４は、第２優先度の第２搬送指令が存在する場合に（ステップＳ２１４：ＹＥＳ）、第２搬送指令の割り付けを決定する（ステップＳ２１５）。具体的には、割付部１２４は、第２優先度「中」の第２搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されている場合に、該第２搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。ここで、割付部１２４は、第２優先度「中」の第２搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に複数記憶されている場合、優先度の数値がより大きい第２搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定し、優先度の数値が同一であれば、発生日時がより過去の第２搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。
　一方、割付部１２４は、第２優先度の第２搬送指令が存在しない場合に（ステップＳ２１４：ＮＯ）、第３優先度の第３搬送指令が存在するかを判定する（ステップＳ２１６）。具体的には、割付部１２４は、第２優先度「中」の第２搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されていない場合に、第３優先度「低」の第３搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されているかを判定する。このとき、割付部１２４は、第３優先度の第３搬送指令が存在する場合に（ステップＳ２１６：ＹＥＳ）、第３搬送指令の割り付けを決定する（ステップＳ２１７）。具体的には、割付部１２４は、第３優先度「低」の第３搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されている場合に、該第３搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。ここで、割付部１２４は、第３優先度「低」の第３搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に複数記憶されている場合、優先度の数値がより大きい第３搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定し、優先度の数値が同一であれば、発生日時がより過去の第３搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。
　上述したように、搬送車システム１は、順に多くなる空き搬送車の台数の指標と、順に低くなる優先度の指標とに基づき、空き搬送車の台数が多いほど、より低い優先度の搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容するので、システムの規模やユーザの要求に応じて柔軟に指標を変更しつつ、優先度の高い搬送指令を割り付けられない状況が発生することを抑制し、搬送される物品に処理を施す装置（処理装置）の稼働率の低下を抑制することができる。また、搬送車システム１は、特定優先度の最優先搬送指令が発生した場合に、空き搬送車の台数にかかわらず最優先搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容するので、即時に実施したい搬送を迅速に処理することができる。また、搬送車システム１は、複数のエリア９における空き搬送車の台数の合計を使用するので、複数のエリア９に存在する空き搬送車を対象として搬送指令の割り付けを実現できる。
［第２実施形態］
　第２実施形態では、上述した実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、詳細な説明を省略又は簡略化する場合がある。第２実施形態において、搬送車システム１の構成等は、上述した実施形態と同様である。図１１は、第２実施形態に係るコントローラ（エリアコントローラ）の構成例を示すブロック図である。図１１に示すように、コントローラ１０ａは、通信部１０１と、記憶部１１０と、制御部１２０ａとを有する。
　記憶部１１０は、搬送車情報テーブル１１１と、搬送指令情報テーブル１１２とを有する。記憶部１１０に記憶される各情報は、上述した実施形態と同様である。第２実施形態において、搬送指令情報テーブル１１２は、後述するように優先度の情報が更新される。
　制御部１２０ａは、データ処理部１２１と、搬送車情報出力部１２２と、台数算出部１２３と、割付部１２４と、経路探索部１２５と、搬送車決定部１２６と、優先度更新部１２７ａとを有する。優先度更新部１２７ａは、いずれの搬送車５にも割り付けられていない搬送指令の優先度を、該搬送指令の発生時からの時間経過に応じて引き上げる。搬送指令情報テーブル１１２（図５参照）には、いずれの搬送車５にも割り付けられていない搬送指令に関する情報が記憶されている。そこで、優先度更新部１２７ａは、搬送指令情報テーブル１１２にアクセスして、搬送指令の発生日時をもとに、所定時間が経過している搬送指令の優先度を引き上げる。例えば、優先度更新部１２７ａは、優先度が「３０」である搬送指令が発生日時から所定時間が経過していれば、優先度を「＋５」引き上げる。なお、所定時間は、例えば搬送車システム１の規模や処理装置による能力（処理時間等）によって設定されればよく、任意に変更可能である。また、優先度を引き上げるポイントは、任意に変更可能である。
　また、優先度更新部１２７ａは、時間経過に応じて優先度を段階的に引き上げる。優先度の引き上げ回数は特に限定されない。従って、当初の優先度が「低」であっても、時間経過に応じて段階的に引き上げられて「中」、「高」になる可能性がある。また、優先度更新部１２７ａは、搬送指令の発生時の優先度が高いほどより大きく設定される上限まで優先度の引き上げを許容する。例えば、優先度「低」（例、４０未満）の引き上げ上限を「７０」とし、優先度「中」（例、４０以上６０未満）の引き上げ上限を「８０」とし、優先度「低」（例、６０以上）の引き上げ上限を「９０」とする。なお、上限は、任意に変更可能である。
　これらにより、制御部１２０ａの各部は、優先度更新部１２７ａによって優先度が更新される搬送指令情報テーブル１１２を用いて、上記実施形態で説明した各種処理を実行する。
　図１２は、第２実施形態に係る優先度引き上げ処理の例を示すフローチャートである。図１２に示すように、優先度更新部１２７ａは、未割り付けの搬送指令が存在するかを判定する（ステップＳ３０１）。具体的には、優先度更新部１２７ａは、搬送指令情報テーブル１１２にアクセスし、搬送指令に関する情報が記憶されているかを判定する。このとき、優先度更新部１２７ａは、未割り付けの搬送指令が存在しない場合に（ステップＳ３０１：ＮＯ）、処理を終了する。具体的には、優先度更新部１２７ａは、搬送指令情報テーブル１１２に搬送指令に関する情報が記憶されていない場合に処理を終了する。
　一方、優先度更新部１２７ａは、未割り付けの搬送指令が存在する場合に（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、搬送指令の優先度が上限に達しているかを判定する（ステップＳ３０２）。具体的には、優先度更新部１２７ａは、搬送指令情報テーブル１１２に搬送指令に関する情報が記憶されている場合に、搬送指令情報テーブル１１２に格納されたときの優先度をもとに、搬送指令の優先度が上限に達しているかを判定する。
　このとき、優先度更新部１２７ａは、搬送指令の優先度が上限に達している場合に（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、処理を終了する。具体的には、優先度更新部１２７ａは、搬送指令情報テーブル１１２に格納されたときの優先度に応じた上限に達している場合に処理を終了する。一方、優先度更新部１２７ａは、搬送指令の優先度が上限に達していない場合に（ステップＳ３０２：ＮＯ）、搬送指令の発生時からの時間経過に応じて優先度を引き上げる（ステップＳ３０３）。具体的には、優先度更新部１２７ａは、搬送指令情報テーブル１１２に格納されたときの優先度に応じた上限に達していない場合に、搬送指令の発生日時をもとに、所定時間が経過している搬送指令の優先度を引き上げる。
　上述したように、搬送車システム１は、いずれの搬送車５にも割り付けられていない搬送指令の優先度を、該搬送指令の発生時からの時間経過に応じて引き上げるので、低い優先度の搬送指令が割り付けられないまま残ってしまうことを抑制できる。また、搬送車システム１は、搬送指令の発生時の優先度が高いほどより大きく設定される上限まで、優先度を段階的に引き上げるので、元々低い優先度をむやみに引き上げることを抑制できる。
　上述した実施形態において、コントローラ１０は、例えばコンピュータシステムを含む。コントローラ１０は、記憶部１１０に記憶された搬送車制御プログラムを読み出し、読み出した搬送車制御プログラムに従って各種の処理を実行する。搬送車制御プログラムは、例えば、コンピュータに、空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、第１優先度の第１搬送指令が発生した場合に第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることと、空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、第１優先度よりも低い第２優先度の第２搬送指令が発生した場合に第２搬送指令を空き搬送車に割り付けないことと、を実行させる。搬送車制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよい。
　以上、実施形態を説明したが、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることは当業者において明らかである。また、変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。上述した実施形態等で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述した実施形態等で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、本実施形態において示した各処理の実行順序は、前の処理の出力を後の処理で用いない限り、任意の順序で実現可能である。また、上述した実施形態における動作に関して、便宜上「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順序で実施することが必須ではない。また、法令で許容される限りにおいて、上述した実施形態等で引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
　なお、本発明の技術範囲は、上述の実施形態などで説明した態様に限定されない。上述の実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述の実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０２０－１４７３８５、及び上述の実施形態などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
　１　　　搬送車システム
　３　　　コントローラ（上位）
　５　　　搬送車
　７　　　軌道
　９　　　エリア
　１０　　コントローラ（エリア）
　１０１　通信部
　１１０　記憶部
　１１１　搬送車情報テーブル
　１１２　搬送指令情報テーブル
　１２０　制御部
　１２１　データ処理部
　１２２　搬送車情報出力部
　１２３　台数算出部
　１２４　割付部
　１２５　経路探索部
　１２６　搬送車決定部

Claims (10)

  1. 　複数の搬送車と、前記複数の搬送車に搬送指令を割り付けるコントローラと、を備える搬送車システムであって、
    　前記コントローラは、
    　空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、第１優先度の第１搬送指令が発生した場合に前記第１搬送指令を空き搬送車に割り付け、
    　空き搬送車の台数が前記第１の台数である状況で、前記第１優先度よりも低い第２優先度の第２搬送指令が発生した場合に前記第２搬送指令を空き搬送車に割り付けない、
    　搬送車システム。
  2. 　前記コントローラは、空き搬送車の台数が前記第１の台数よりも少ない状況で、前記第１優先度の前記第１搬送指令が発生した場合に前記第１搬送指令を空き搬送車に割り付けない、請求項１に記載の搬送車システム。
  3. 　前記コントローラは、空き搬送車の台数が前記第１の台数よりも多い第２の台数である状況で、前記第２優先度の前記第２搬送指令が発生した場合に前記第２搬送指令を空き搬送車に割り付ける、請求項１又は請求項２に記載の搬送車システム。
  4. 　前記第２優先度は、順に低くなる優先度の指標として複数に分けられ、
    　前記第１の台数は、順に多くなる空き搬送車の台数の指標として複数に分けられ、
    　前記コントローラは、空き搬送車の台数が多いほど、より低い優先度の搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送車システム。
  5. 　前記コントローラは、前記第１優先度よりも高い特定優先度の最優先搬送指令が発生した場合に、空き搬送車の台数にかかわらず前記最優先搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の搬送車システム。
  6. 　前記コントローラは、複数のエリアコントローラを備え、
    　前記複数のエリアコントローラのそれぞれは、
    　管轄エリア内の搬送車に搬送指令を割り付け、
    　管轄エリア内の空き搬送車の台数と、管轄エリア外の空き搬送車の台数との合計の台数が前記第１の台数である状況で、前記第１搬送指令が発生した場合に前記第１搬送指令を空き搬送車に割り付け、
    　管轄エリア内の空き搬送車の台数と、管轄エリア外の空き搬送車の台数との合計の台数が前記第１の台数である状況で、前記第２搬送指令が発生した場合に前記第２搬送指令を空き搬送車に割り付けない、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の搬送車システム。
  7. 　前記コントローラは、いずれの搬送車にも割り付けられていない搬送指令の優先度を、該搬送指令の発生時からの時間経過に応じて引き上げる、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の搬送車システム。
  8. 　前記コントローラは、前記時間経過に応じて優先度を段階的に引き上げる、請求項７に記載の搬送車システム。
  9. 　前記コントローラは、搬送指令の発生時の優先度が高いほどより大きく設定される上限まで優先度の引き上げを許容する、請求項７又は請求項８に記載の搬送車システム。
  10. 　複数の搬送車に搬送指令を割り付ける搬送車制御方法であって、
    　空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、第１優先度の第１搬送指令が発生した場合に前記第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることと、
    　空き搬送車の台数が前記第１の台数である状況で、前記第１優先度よりも低い第２優先度の第２搬送指令が発生した場合に前記第２搬送指令を空き搬送車に割り付けないことと、
    　を含む、搬送車制御方法。
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