JP7501644B2 - 搬送車システム、及び搬送車制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、搬送車システム、及び搬送車制御方法に関する。

従来、半導体デバイスの製造工場等では、半導体ウエハ又はレチクルを収容した荷物（物品）を搬送する搬送車システムが利用される。搬送車システムでは、一つの態様として、物品に処理を施す装置が配置された位置に、物品の搬送が行われる。特許文献１では、優先度が付された搬送指令を用いて、優先度の高い搬送指令を優先して搬送車に割り付ける技術が開示されている。

特許第４７０５７５３号公報

従来技術では、優先度の低い搬送指令を搬送車に割り付けた後、空き搬送車が残っていない状態で、優先度の高い搬送指令が発生した場合に、優先度の高い搬送指令を割り付けることが困難である。すなわち、従来技術は、空き搬送車の残り台数にかかわらず、空き搬送車が存在する状況であれば、搬送指令が発生した時点で搬送指令を割り付けるので、優先度の高い搬送指令を割り付けられない状況が発生し得る。搬送車システムでは、優先度の高い搬送指令を割り付けられない状況が長引くと、搬送される物品に処理を施す装置の稼働率が低下する。

本発明は、搬送される物品に処理を施す装置の稼働率の低下を抑制することが可能な搬送車システム、及び搬送車制御方法を提供する。

本発明の一態様に係る搬送車システムは、複数の搬送車と、複数の搬送車に搬送指令を割り付けるコントローラと、を備えるシステムである。コントローラは、空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、第１優先度の第１搬送指令が発生した場合に第１搬送指令を空き搬送車に割り付ける。コントローラは、空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、第１優先度の第１搬送指令が発生せず、第１優先度よりも低い第２優先度の第２搬送指令が発生した場合に第２搬送指令を空き搬送車に割り付けない。コントローラは、いずれの搬送車にも割り付けられていない搬送指令の優先度を、搬送指令の発生時からの時間経過に応じて引き上げる。コントローラは、搬送指令の優先度の引き上げにあたり、搬送指令の発生時の優先度が高いほどより大きく設定される上限まで優先度の引き上げを許容する。

本発明の一態様に係る搬送車制御方法は、複数の搬送車に搬送指令を割り付ける方法である。搬送車制御方法は、空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、第１優先度の第１搬送指令が発生した場合に第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを含む。搬送車制御方法は、空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、第１優先度の第１搬送指令が発生せず、第１優先度よりも低い第２優先度の第２搬送指令が発生した場合に第２搬送指令を空き搬送車に割り付けないことを含む。搬送車制御方法は、いずれの搬送車にも割り付けられていない搬送指令の優先度を、搬送指令の発生時からの時間経過に応じて引き上げることを含む。搬送車制御方法は、搬送指令の優先度の引き上げにあたり、搬送指令の発生時の優先度が高いほどより大きく設定される上限まで優先度の引き上げを許容する。

本発明の態様に係る搬送車システム、及び搬送車制御方法によれば、空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、高い優先度の搬送指令の割り付けを許容し、低い優先度の搬送指令の割り付けを許容しないので、優先度の高い搬送指令を割り付けられない状況が発生することを抑制し、搬送される物品に処理を施す装置の稼働率の低下を抑制することができる。

また、上記態様の搬送車システムにおいて、コントローラが、空き搬送車の台数が第１の台数よりも少ない状況で、第１優先度の第１搬送指令が発生した場合に第１搬送指令を空き搬送車に割り付けなくてもよい。この態様によれば、空き搬送車の台数が第１の台数よりも少ない状況であれば、高い優先度の搬送指令であっても割り付けないので、空き搬送車が不足して、搬送指令の割り付けを迅速に実施できる位置に空き搬送車が存在しない状況が発生することを抑制できる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、コントローラが、空き搬送車の台数が第１の台数よりも多い第２の台数である状況で、第２優先度の第２搬送指令が発生した場合に第２搬送指令を空き搬送車に割り付けてもよい。この態様によれば、空き搬送車の台数が第１の台数よりも多い状況であれば、低い優先度の搬送指令の割り付けを許容するので、低い優先度の搬送指令を割り付けても空き搬送車が存在しない状況が発生することを抑制できる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、第２優先度が、順に低くなる優先度の指標として複数に分けられ、第１の台数が、順に多くなる空き搬送車の台数の指標として複数に分けられ、コントローラが、空き搬送車の台数が多いほど、より低い優先度の搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容してもよい。この態様によれば、優先度の指標と空き搬送車の台数の指標とを複数に分けたうえで、空き搬送車の台数が多いほど、より低い優先度の搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容するので、システムの規模やユーザの要求に応じて柔軟に指標を変更しつつ、優先度のより高い搬送指令を割り付けられない状況が発生することを抑制できる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、コントローラが、第１優先度よりも高い特定優先度の最優先搬送指令が発生した場合に、空き搬送車の台数にかかわらず最優先搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容してもよい。この態様によれば、空き搬送車の台数にかかわらず最優先搬送指令を空き搬送車に割り付けるので、即時に実施したい搬送を迅速に処理できる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、コントローラが、複数のエリアコントローラを備え、複数のエリアコントローラのそれぞれが、管轄エリア内の搬送車に搬送指令を割り付け、管轄エリア内の空き搬送車の台数と、管轄エリア外の空き搬送車の台数との合計の台数が第１の台数である状況で、第１搬送指令が発生した場合に第１搬送指令を空き搬送車に割り付け、管轄エリア内の空き搬送車の台数と、管轄エリア外の空き搬送車の台数との合計の台数が第１の台数である状況で、第２搬送指令が発生した場合に第２搬送指令を空き搬送車に割り付けなくてもよい。この態様によれば、複数エリアにおける空き搬送車の台数の合計を使用するので、複数エリアに存在する空き搬送車を対象として搬送指令の割り付けを実現できる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、コントローラが、いずれの搬送車にも割り付けられていない搬送指令の優先度を、該搬送指令の発生時からの時間経過に応じて引き上げてもよい。この態様によれば、優先度が低い搬送指令であっても時間経過に応じて優先度が引き上げられるので、低い優先度の搬送指令が割り付けられないまま残ってしまうことを抑制できる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、コントローラが、時間経過に応じて優先度を段階的に引き上げてもよい。この態様によれば、優先度の引き上げを段階的に実施するので、低い優先度を短時間で高い優先度に引き上げることを抑制できる。また、上記態様の搬送車システムにおいて、コントローラが、搬送指令の発生時の優先度が高いほどより大きく設定される上限まで優先度の引き上げを許容してもよい。この態様によれば、低い優先度をむやみに引き上げることを抑制できる。

第１実施形態に係る搬送車システムの配設の例を示す図である。 第１実施形態に係る搬送車システムの構成例を示す図である。 第１実施形態に係るコントローラ（エリアコントローラ）の構成例を示すブロック図である。 第１実施形態に係る搬送車情報テーブルに記憶される情報例を示す図である。 第１実施形態に係る搬送指令情報テーブルに記憶される情報例を示す図である。 第１実施形態に係る搬送車制御処理の例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る搬送指令割付処理の例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る搬送指令割付処理の例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る搬送指令割付処理の例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る搬送指令割付処理の例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係るコントローラ（エリアコントローラ）の構成例を示すブロック図である。 第２実施形態に係る優先度引き上げ処理の例を示すフローチャートである。

以下、実施形態について図面を参照して説明する。本発明は、以下に説明する形態に限定されない。図面では、実施形態を説明するために、一部分を拡大、縮小、及び強調して記載する等、縮尺を適宜変更して表現する場合がある。

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る搬送車システムの配設の例を示す図である。図２は、第１実施形態に係る搬送車システムの構成例を示す図である。搬送車システム１は、コントローラ３と、複数の搬送車５と、コントローラ１０とを有する。例えば、搬送車システム１は、半導体デバイスの製造工場に配設されるシステムであり、半導体デバイスの製造に用いられる半導体ウエハを収容したＦＯＵＰ（Front‐Opening Unified Pod）、又はレチクル等の加工用部材を収容したレチクルポッド等の容器（物品）を搬送する。

複数の搬送車５のそれぞれは、軌道７に沿って走行する。軌道７は、複数の搬送車５の走行領域である。複数の搬送車５は、例えば天井走行車である。軌道７は、例えばクリーンルームの天井等に設けられる走行レールである。軌道７は、処理装置（図示せず）又はストッカ（図示せず）等に隣接して設けられる。処理装置は、例えば、露光装置、コータディベロッパ、製膜装置、又はエッチング装置等であり、複数の搬送車５によって搬送される容器内の半導体ウエハに各種処理を施す。ストッカ（自動倉庫）は、例えば、複数の搬送車５によって搬送される容器等を保管する。なお、複数の搬送車５は、地上走行の有軌道台車でもよい。軌道７は、搬送車５が地上走行する有軌道台車である場合、床等に設けられる。また、図示した軌道７は一例であって、任意に設定可能である。

軌道７には、電源供給線（図示せず）が設けられる。電源供給線は、軌道７に沿って配置される。電源供給線には、例えば交流電流が供給される。複数の搬送車５のそれぞれは、受電コイルを備え、電源供給線から電磁誘導により非接触で電力を受ける。非接触により電力供給される場合は、接触による塵等の発生を抑制できるので、クリーンルームに適している。

軌道７は、複数のエリア９に区画される。複数のエリア９のそれぞれには、搬送車５を制御するコントローラ１０が配置される。コントローラ１０は、「エリアコントローラ」と呼ばれる場合がある。コントローラ１０は、自身が配置されるエリア９を管轄エリアとして、管轄エリア内を走行する搬送車５を制御する。搬送車５とコントローラ１０とは、無線により通信可能に接続される。また、複数のコントローラ１０のそれぞれは、エリア９を跨いで、管轄エリア外のコントローラ１０と無線又は有線により通信可能に接続される。

コントローラ３は、物品の荷つかみ先や荷下ろし先を指示する情報を含む搬送指令を出力する。コントローラ３は、「上位コントローラ」と呼ばれる場合がある。コントローラ３とコントローラ１０のそれぞれとは、無線又は有線により通信可能に接続される。上位コントローラであるコントローラ３は、下位コントローラであるコントローラ１０に搬送指令を送信する。コントローラ１０は、受信した搬送指令の割り付け処理を実行し、物品を搬送する搬送車５を決定する。これらにより、搬送車５は、搬送指令をもとに物品の荷つかみ先や荷下ろし先に向かって走行する。

図３は、第１実施形態に係るコントローラ（エリアコントローラ）の構成例を示すブロック図である。コントローラ１０のそれぞれは、いずれも同様の構成である。図３に示すように、コントローラ１０は、通信部１０１と、記憶部１１０と、制御部１２０とを有する。コントローラ１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メインメモリ、記憶装置、通信装置等を備え、各種処理を実行するコンピュータ装置である。なお、コンピュータ装置の構成は任意であり、例えば、１つの装置によって構成されてもよいし、複数の装置によって構成されてもよい。

通信部１０１は、他のコントローラ１０や管轄のエリア９に存在する搬送車５と通信可能に接続され、各種情報を送受信する。なお、コントローラ１０は、管轄のエリア９に存在する全ての搬送車５との間で、ポーリング等により周期的な通信を行う。

記憶部１１０は、搬送車情報テーブル１１１と、搬送指令情報テーブル１１２とを有する。記憶部１１０は、例えば不揮発性メモリであり、通信部１０１によって受信された各種情報を記憶する。搬送車情報テーブル１１１は、複数の搬送車５に関する情報を記憶する。具体的には、搬送車情報テーブル１１１は、コントローラ１０の管轄内のエリア９における搬送車５に関する情報と、コントローラ１０の管轄外のエリア９における搬送車５に関する情報とを記憶する。

図４は、第１実施形態に係る搬送車情報テーブルに記憶される情報例を示す図である。図４に示すように、搬送車情報テーブル１１１は、管轄内のエリア９（管轄エリア内）と管轄外のエリア９（管轄エリア外）とのそれぞれに存在する搬送車５について、「搬送車ＩＤ」と、「状態」と、「現在位置」との情報を対応付けて記憶する。搬送車ＩＤは、複数の搬送車５のそれぞれを一意に識別する識別情報である。状態は、搬送車５が空き搬送車であるかを示す情報である。このほか、状態は、搬送車５の状態が正常であるか（使用可能であるか）といった搬送車５の状態を示す情報を含んでもよい。例えば、１（使用中）は、搬送指令をもとに軌道７を走行していることを示すフラグであり、空き搬送車ではないことを表す。また、０（未使用）は、搬送指令に基づく走行をしていないことを示すフラグであり、空き搬送車であることを表す。現在位置は、搬送車５の走行領域における現在位置を示す情報である。コントローラ１０は、搬送車情報テーブル１１１を参照することで、管轄内のエリア９に存在する空き搬送車の台数、管轄外のエリア９に存在する空き搬送車の台数、及び複数のエリア９に存在する空き搬送車の台数を認識できる。

搬送指令情報テーブル１１２は、搬送指令に関する情報を記憶する。図５は、第１実施形態に係る搬送指令情報テーブルに記憶される情報例を示す図である。図５に示すように、搬送指令情報テーブル１１２は、「搬送指令ＩＤ」と、「指令内容」と、「優先度」と、「発生日時」との情報を対応付けて記憶する。搬送指令ＩＤは、搬送指令のそれぞれを一意に識別する識別情報である。指令内容は、荷つかみ先（from）や荷下ろし先（to）に関する情報を含む。優先度は、搬送指令の優先の度合いを示す情報である。搬送指令は、優先度が高いほど優先して実施されることが好ましい。一例として、優先度は、優先度が高いほど大きい数値で表される。本実施形態では、４０未満の優先度を「低」とし、４０以上６０未満の優先度を「中」とし、６０以上の優先度を「高」とし、９９の優先度を「特定」（特定優先度）とする。

例えば、優先度「低」の搬送指令は、ストッカからストッカへの搬送指令に対応する。例えば、優先度「中」の搬送指令は、ストッカから処理装置への搬送指令に対応する。例えば、優先度「高」の搬送指令は、処理装置からストッカへの搬送指令に対応する。すなわち、本実施形態では、処理装置への搬送、又は処理装置からの搬送を優先することで、処理装置の稼働の低下を抑制することを目的の一つとする。また、優先度「特定」（特定優先度）の搬送指令は、空き搬送車だけではなく、他の搬送指令を実行中の搬送車５に対しても割り付けることを可能とする。なお、優先度の区分けはこれに限られず、任意の範囲、任意の数値、任意の数の区分けに設定可能である。発生日時は、搬送指令が発生した日時を示す情報である。搬送指令が発生した日時は、コントローラ３が送信するタイミングで付加する日時と、コントローラ１０が受信するタイミングで付加する日時とのいずれかで統一されればよい。

制御部１２０は、データ処理部１２１と、搬送車情報出力部１２２と、台数算出部１２３と、割付部１２４と、経路探索部１２５と、搬送車決定部１２６とを有する。データ処理部１２１は、通信部１０１によって受信された各種情報の処理と、通信部１０１によって送信される各種情報の処理とを実行する。具体的には、データ処理部１２１は、通信部１０１によって受信された各種情報（例えば、搬送車情報、搬送指令情報等）を記憶部１１０に格納する。また、データ処理部１２１は、通信部１０１によって搬送指令情報が受信された場合に、受信した旨を台数算出部１２３に通知してもよい。また、データ処理部１２１は、搬送車情報出力部１２２や搬送車決定部１２６から各種情報（例えば、搬送車情報、搬送指令等）を受け付けて、通信部１０１による各種情報の送信を制御する。

搬送車情報出力部１２２は、コントローラ１０（自身）の管轄のエリア９に存在する搬送車情報を出力する。搬送車情報出力部１２２は、定期的に搬送車情報を出力する。具体的には、搬送車情報出力部１２２は、自身が管轄するエリア９の搬送車情報を搬送車情報テーブル１１１（図４（Ａ）参照）から取得し、データ処理部１２１に出力する。データ処理部１２１は、搬送車情報を搬送車情報出力部１２２から受け付けた場合に、通信部１０１を介して、管轄外のエリア９に配置された他のコントローラ１０に該搬送車情報を送信する制御を実行する。他のコントローラ１０は、搬送車情報を受信した場合に、管轄外のエリア９の搬送車情報として、受信した搬送車情報を搬送車情報テーブル１１１（図４（Ｂ）参照）に格納する。つまり、データ処理部１２１は、通信部１０１を介して搬送車情報を受け付けると、管轄外のエリア９の搬送車情報として搬送車情報テーブル１１１に格納する。また、データ処理部１２１は、通信部１０１を介して、管轄内のエリア９に存在する搬送車５から定期的に搬送車情報を受け付けて、搬送車情報テーブル１１１（図４（Ａ）参照）に格納する。

台数算出部１２３は、空き搬送車の台数を算出する。具体的には、台数算出部１２３は、搬送車情報テーブル１１１を参照し、状態が「０（未使用）」（空き搬送車に相当）であるデータの数を算出する。ここで、台数算出部１２３は、管轄内のエリア９のデータ数と、管轄外のエリア９のデータ数とを合計した数を、空き搬送車の台数とする。つまり、空き搬送車の台数は、複数のエリア９のそれぞれに存在する空き搬送車の台数の合計とする。なお、台数算出部１２３は、空き搬送車の台数について、定期的に算出してもよいし、データ処理部１２１が搬送指令を受け付けたタイミングで算出してもよい。

割付部１２４は、搬送指令情報テーブル１１２を用いて、搬送指令の割り付けを決定する。具体的には、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、搬送指令情報テーブル１１２を参照して第１優先度の第１搬送指令が発生した場合に第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。また、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、搬送指令情報テーブル１１２を参照して第１優先度よりも低い第２優先度の第２搬送指令が発生した場合に第２搬送指令を空き搬送車に割り付けないことを決定する。ここで、第１の台数とは、所定数を表す指標ではなく、例えばＸ以上Ｙ未満等の範囲を有する指標である。すなわち、割付部１２４は、空き搬送車の台数が第１の台数（Ｘ以上Ｙ未満）である状況で、第１優先度の第１搬送指令と、第１優先度よりも低い第２優先度の第２搬送指令とが発生した場合、第１搬送指令のみを空き搬送車に割り付けることを決定する。なお、割付部１２４は、同一の優先度を有する搬送指令が発生している場合、優先度の数値がより大きい搬送指令を割り付けの対象とし、優先度の数値が同一であれば、発生日時をもとにより過去の搬送指令を割り付けの対象とする。

また、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第１の台数よりも少ない状況で、搬送指令情報テーブル１１２を参照して第１優先度の第１搬送指令が発生した場合に第１搬送指令を空き搬送車に割り付けないことを決定する。すなわち、割付部１２４は、空き搬送車の台数が第１の台数よりも少ない（Ｘ未満である）状況では、第１優先度の第１搬送指令であっても割り付けないことを決定する。

また、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第１の台数よりも多い第２の台数である状況で、搬送指令情報テーブル１１２を参照して第２優先度の第２搬送指令が発生した場合に第２搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。すなわち、割付部１２４は、空き搬送車の台数が第２の台数（Ｙ以上）である状況では、第２優先度の第２搬送指令であっても割り付けることを決定する。

本実施形態において、第１の台数は、順に多くなる空き搬送車の台数の指標として複数に分けることとする。また、第２優先度は、順に低くなる優先度の指標として複数に分けることとする。つまり、割付部１２４は、空き搬送車の台数が多いほど、より低い優先度の搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容する。

また、割付部１２４は、搬送指令情報テーブル１１２を参照して第１優先度よりも高い特定優先度の最優先搬送指令が発生した場合に、空き搬送車の台数にかかわらず、最優先搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容する。すなわち、割付部１２４は、特定優先度の最優先搬送指令が発生した場合、空き搬送車の台数が第１の台数よりも少ない（Ｘ未満である）状況、第１の台数（Ｘ以上Ｙ未満）である状況、第２の台数（Ｙ以上）である状況のいずれにもかかわらず、最優先搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容する。上述したように、特定優先度の最優先搬送指令は、空き搬送車だけではなく、他の搬送指令を実行中の搬送車５に対しても割り付けることが可能である。なお、割付部１２４は、台数算出部１２３による空き搬送車の台数の算出よりも前に、搬送指令情報テーブル１１２を参照して、特定優先度の最優先搬送指令の有無を確認し、特定優先度の最優先搬送指令が存在する場合に最優先搬送指令を割り付けることを決定してもよい。または、割付部１２４は、特定優先度の最優先搬送指令を受信したことをデータ処理部１２１から受け付けて、最優先搬送指令を割り付けることを決定してもよい。すなわち、特定優先度の最優先搬送指令が発生した場合は、台数算出部１２３による空き搬送車の台数の算出が実行されなくとも、最優先搬送指令の割り付けが決定されるようにしてもよい。なお、上述したように、空き搬送車の台数が第１の台数よりも少ない状況では、第１優先度の第１搬送指令であっても割り付けないが、このように実施する理由の一つは、さらに高い優先度である特定優先度の最優先搬送指令が発生したときに迅速に割り付けるためである。

経路探索部１２５は、搬送指令に応じた走行経路を設定する。具体的には、経路探索部１２５は、割付部１２４によって割り付けることが決定された搬送指令、及び搬送車システム１のマップ情報等に基づいて、搬送車５の走行経路を設定する。なお、経路探索は、搬送車５側で経路探索するシステムである場合、省略されてもよい。

搬送車決定部１２６は、搬送指令を実行する搬送車５を決定する。具体的には、搬送車決定部１２６は、搬送車情報テーブル１１１を参照して、割付部１２４によって割り付けることが決定された搬送指令を実行する搬送車５を決定する。例えば、搬送車決定部１２６は、搬送車情報テーブル１１１に記憶された状態が「０（未使用）」である搬送車５（空き搬送車）を、搬送指令を実行する搬送車５に決定する。ここで、搬送車決定部１２６は、管轄するエリア９に空き搬送車が存在しなければ、管轄外のエリア９に存在する空き搬送車を、搬送指令を実行する搬送車５に決定する。なお、搬送車決定部１２６は、好ましくは、現在位置をもとに、管轄するエリア９により近い管轄外のエリア９に存在する空き搬送車を採用する。より近くの空き搬送車を、搬送指令を実行する搬送車５に決定することで、搬送効率を向上させることができる。また、搬送車決定部１２６は、割付部１２４によって割り付けることが決定された搬送指令が特定優先度の最優先搬送指令である場合、空き搬送車を対象として搬送指令を実行する搬送車５を決定してもよいし、他の搬送指令を実行中の搬送車５を対象として搬送指令を実行する搬送車５を決定してもよい。なお、搬送車決定部１２６は、空き搬送車が存在しない場合に、他の搬送指令を実行中の搬送車５を対象として搬送指令を実行する搬送車５を決定することが好ましい。そして、搬送車決定部１２６は、搬送指令を実行する搬送車５に対して、搬送指令と、経路探索部１２５によって設定された走行経路とを送信するように、データ処理部１２１に指示する。これにより、データ処理部１２１は、通信部１０１を介して、搬送車５に対して搬送指令等を送信する制御を行う。

コントローラ１０は、搬送車５に対して搬送指令等を送信した後、搬送指令情報テーブル１１２に記憶された情報を更新する。具体的には、コントローラ１０は、搬送車５に対して送信された搬送指令に対応する情報を搬送指令情報テーブル１１２から削除する。または、コントローラ１０は、搬送車５に対して送信された搬送指令に対応する情報について、搬送指令情報テーブル１１２にフラグ（搬送指令済みであることを示すフラグ）を立ててもよい。コントローラ１０は、搬送指令済みであることを示すフラグが立てられた情報について、任意のタイミングで搬送指令情報テーブル１１２から削除してもよい。なお、コントローラ１０は、搬送車５や他のコントローラ１０から搬送車情報を受け付けるため、搬送車５に対して搬送指令等を送信した後のタイミングにおいては、搬送車情報テーブル１１１に記憶された情報の更新は行わなくてよい。

図６は、第１実施形態に係る搬送車制御処理の例を示すフローチャートである。図６に示すように、台数算出部１２３は、空き搬送車の台数を算出する（ステップＳ１０１）。具体的には、台数算出部１２３は、搬送車情報テーブル１１１を参照し、状態が「０（未使用）」であるデータの数を算出する。台数算出部１２３は、管轄内のエリア９のデータ数と、管轄外のエリア９のデータ数とを合計した数を、空き搬送車の台数とする。

割付部１２４は、空き搬送車の台数と、搬送指令の優先度とに基づいて、搬送指令の割り付けを決定する（ステップＳ１０２）。具体的には、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数と、搬送指令情報テーブル１１２に記憶された搬送指令の優先度とから、空き搬送車の台数が多いほど、より低い優先度の搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容する。なお、ステップＳ１０２における処理の詳細は後述する。

経路探索部１２５は、走行経路を探索する（ステップＳ１０３）。具体的には、経路探索部１２５は、割付部１２４によって割り付けることが決定された搬送指令、及び搬送車システム１のマップ情報等に基づいて、搬送車５の走行経路を設定する。搬送車決定部１２６は、搬送指令を割り付ける搬送車を決定する（ステップＳ１０４）。具体的には、搬送車決定部１２６は、搬送車情報テーブル１１１を参照して、割付部１２４によって割り付けることが決定された搬送指令を実行する搬送車５を決定する。データ処理部１２１は、搬送指令を送信する（ステップＳ１０５）。具体的には、データ処理部１２１は、通信部１０１を介して、搬送車決定部１２６によって決定された搬送車５に対して搬送指令等を送信する制御を行う。

図７～図１０は、第１実施形態に係る搬送指令割付処理の例を示すフローチャートである。なお、図７～図１０は、ステップＳ１０２における処理の詳細である。また、図７～図１０の説明では、空き搬送車の台数の指標を第１の台数未満（Ｘ未満）、第１の台数（Ｘ以上Ｙ未満）、第２の台数（Ｙ以上Ｚ未満）、第２の台数以上（Ｚ以上）に分け、優先度の指標を特定優先度、第１優先度、第２優先度、及び第３優先度（特定優先度＞第１優先度＞第２優先度＞第３優先度）に分ける場合を例に挙げる。なお、Ｘ、Ｙ、及びＺは、Ｘ＜Ｙ＜Ｚを満たす自然数である。

図７に示すように、割付部１２４は、特定優先度の最優先搬送指令が存在するかを判定する（ステップＳ２０１）。具体的には、割付部１２４は、搬送指令情報テーブル１１２を参照して、特定優先度「９９（特定）」の最優先搬送指令が存在するかを判定する。そして、割付部１２４は、特定優先度の最優先搬送指令が存在する場合に（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、最優先搬送指令の割り付けを決定する（ステップＳ２０２）。具体的には、割付部１２４は、特定優先度「９９（特定）」の最優先搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に存在する場合に、搬送車５への該最優先搬送指令の割り付けを決定する。一方、特定優先度の最優先搬送指令が存在しない場合は（ステップＳ２０１：ＮＯ）、「Ａ」におけるフローへ移行する。

図８に示すように、割付部１２４は、空き搬送車が第１の台数未満であるかを判定する（ステップＳ２０３）。具体的には、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第１の台数未満（Ｘ未満）であるかを判定する。このとき、割付部１２４は、空き搬送車が第１の台数未満である場合に（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、搬送指令の割り付けを決定することなく処理を終了する。具体的には、割付部１２４は、空き搬送車の台数が第１の台数未満（Ｘ未満）であり、空き搬送車が非常に少ない（又は、空き搬送車が存在しない）ことから、第１優先度の第１搬送指令、第２優先度の第２搬送指令、及び第３優先度の第３搬送指令の割り付けを行わない。

一方、割付部１２４は、空き搬送車が第１の台数未満でない場合に（ステップＳ２０３：ＮＯ）、空き搬送車が第１の台数であるかを判定する（ステップＳ２０４）。具体的には、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第１の台数未満（Ｘ未満）でない場合に、該空き搬送車の台数が第１の台数（Ｘ以上Ｙ未満）であるかを判定する。このとき、割付部１２４は、空き搬送車が第１の台数である場合に（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、第１優先度の第１搬送指令が存在するかを判定する（ステップＳ２０５）。具体的には、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第１の台数（Ｘ以上Ｙ未満）である場合に、搬送指令情報テーブル１１２を参照し、第１優先度「高」の第１搬送指令が存在するかを判定する。一方、割付部１２４は、空き搬送車が第１の台数ではない場合に（ステップＳ２０４：ＮＯ）、「Ｂ」におけるフローへ移行する。

割付部１２４は、第１優先度の第１搬送指令が存在する場合に（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、第１搬送指令の割り付けを決定する（ステップＳ２０６）。具体的には、割付部１２４は、第１優先度「高」の第１搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されている場合に、該第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。ここで、割付部１２４は、第１優先度「高」の第１搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に複数記憶されている場合、優先度の数値がより大きい第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定し、優先度の数値が同一であれば、発生日時がより過去の第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。一方、割付部１２４は、第１優先度の第１搬送指令が存在しない場合に（ステップＳ２０５：ＮＯ）、搬送指令の割り付けを決定することなく処理を終了する。具体的には、割付部１２４は、第１の台数（Ｘ以上Ｙ未満）において割り付け可能な搬送指令（第１搬送指令）が存在しないため、搬送指令の割り付けを決定することなく処理を終了する。

図９に示すように、割付部１２４は、空き搬送車が第２の台数であるかを判定する（ステップＳ２０７）。具体的には、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第２の台数（Ｙ以上Ｚ未満）であるかを判定する。このとき、割付部１２４は、空き搬送車が第２の台数でない場合に（ステップＳ２０７：ＮＯ）、「Ｃ」におけるフローへ移行する。具体的には、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第２の台数以上（Ｚ以上）であるから、「Ｃ」におけるフローへ移行する。

一方、割付部１２４は、空き搬送車が第２の台数である場合に（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、第１優先度の第１搬送指令が存在するかを判定する（ステップＳ２０８）。具体的には、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第２台数（Ｙ以上Ｚ未満）である場合に、搬送指令情報テーブル１１２を参照し、第１優先度「高」の第１搬送指令が存在するかを判定する。このとき、割付部１２４は、第１優先度の第１搬送指令が存在する場合に（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、第１搬送指令の割り付けを決定する（ステップＳ２０９）。具体的には、割付部１２４は、第１優先度「高」の第１搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されている場合に、該第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。ここで、割付部１２４は、第１優先度「高」の第１搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に複数記憶されている場合、優先度の数値がより大きい第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定し、優先度の数値が同一であれば、発生日時がより過去の第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。

割付部１２４は、第１優先度の第１搬送指令が存在しない場合に（ステップＳ２０８：ＮＯ）、第２優先度の第２搬送指令が存在するかを判定する（ステップＳ２１０）。具体的には、割付部１２４は、第１優先度「高」の第１搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されていない場合に、第２優先度「中」の第２搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されているかを判定する。このとき、割付部１２４は、第２優先度の第２搬送指令が存在する場合に（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、第２搬送指令の割り付けを決定する（ステップＳ２１１）。具体的には、割付部１２４は、第２優先度「中」の第２搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されている場合に、該第２搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。ここで、割付部１２４は、第２優先度「中」の第２搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に複数記憶されている場合、優先度の数値がより大きい第２搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定し、優先度の数値が同一であれば、発生日時がより過去の第２搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。

一方、割付部１２４は、第２優先度の第２搬送指令が存在しない場合に（ステップＳ２１０：ＮＯ）、搬送指令の割り付けを決定することなく処理を終了する。具体的には、割付部１２４は、第２の台数（Ｙ以上Ｚ未満）において割り付け可能な搬送指令（第１搬送指令及び第２搬送指令）が存在しないため、搬送指令の割り付けを決定することなく処理を終了する。

図１０は、上述したように、空き搬送車の台数が第２の台数以上（Ｚ以上）である場合のフローである。図１０に示すように、割付部１２４は、第１優先度の第１搬送指令が存在するかを判定する（ステップＳ２１２）。具体的には、割付部１２４は、台数算出部１２３によって算出された空き搬送車の台数が第２の台数以上（Ｚ以上）である場合に、第１優先度「高」の第１搬送指令が存在するかを判定する。このとき、割付部１２４は、第１優先度の第１搬送指令が存在する場合に（ステップＳ２１２：ＹＥＳ）、第１搬送指令の割り付けを決定する（ステップＳ２１３）。具体的には、割付部１２４は、第１優先度「高」の第１搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されている場合に、該第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。ここで、割付部１２４は、第１優先度「高」の第１搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に複数記憶されている場合、優先度の数値がより大きい第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定し、優先度の数値が同一であれば、発生日時がより過去の第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。

一方、割付部１２４は、第１優先度の第１搬送指令が存在しない場合に（ステップＳ２１２：ＮＯ）、第２優先度の第２搬送指令が存在するかを判定する（ステップＳ２１４）。具体的には、割付部１２４は、第１優先度「高」の第１搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されていない場合に、第２優先度「中」の第２搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されているかを判定する。このとき、割付部１２４は、第２優先度の第２搬送指令が存在する場合に（ステップＳ２１４：ＹＥＳ）、第２搬送指令の割り付けを決定する（ステップＳ２１５）。具体的には、割付部１２４は、第２優先度「中」の第２搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されている場合に、該第２搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。ここで、割付部１２４は、第２優先度「中」の第２搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に複数記憶されている場合、優先度の数値がより大きい第２搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定し、優先度の数値が同一であれば、発生日時がより過去の第２搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。

一方、割付部１２４は、第２優先度の第２搬送指令が存在しない場合に（ステップＳ２１４：ＮＯ）、第３優先度の第３搬送指令が存在するかを判定する（ステップＳ２１６）。具体的には、割付部１２４は、第２優先度「中」の第２搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されていない場合に、第３優先度「低」の第３搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されているかを判定する。このとき、割付部１２４は、第３優先度の第３搬送指令が存在する場合に（ステップＳ２１６：ＹＥＳ）、第３搬送指令の割り付けを決定する（ステップＳ２１７）。具体的には、割付部１２４は、第３優先度「低」の第３搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に記憶されている場合に、該第３搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。ここで、割付部１２４は、第３優先度「低」の第３搬送指令が搬送指令情報テーブル１１２に複数記憶されている場合、優先度の数値がより大きい第３搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定し、優先度の数値が同一であれば、発生日時がより過去の第３搬送指令を空き搬送車に割り付けることを決定する。

上述したように、搬送車システム１は、順に多くなる空き搬送車の台数の指標と、順に低くなる優先度の指標とに基づき、空き搬送車の台数が多いほど、より低い優先度の搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容するので、システムの規模やユーザの要求に応じて柔軟に指標を変更しつつ、優先度の高い搬送指令を割り付けられない状況が発生することを抑制し、搬送される物品に処理を施す装置（処理装置）の稼働率の低下を抑制することができる。また、搬送車システム１は、特定優先度の最優先搬送指令が発生した場合に、空き搬送車の台数にかかわらず最優先搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容するので、即時に実施したい搬送を迅速に処理することができる。また、搬送車システム１は、複数のエリア９における空き搬送車の台数の合計を使用するので、複数のエリア９に存在する空き搬送車を対象として搬送指令の割り付けを実現できる。

［第２実施形態］
第２実施形態では、上述した実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、詳細な説明を省略又は簡略化する場合がある。第２実施形態において、搬送車システム１の構成等は、上述した実施形態と同様である。図１１は、第２実施形態に係るコントローラ（エリアコントローラ）の構成例を示すブロック図である。図１１に示すように、コントローラ１０ａは、通信部１０１と、記憶部１１０と、制御部１２０ａとを有する。

記憶部１１０は、搬送車情報テーブル１１１と、搬送指令情報テーブル１１２とを有する。記憶部１１０に記憶される各情報は、上述した実施形態と同様である。第２実施形態において、搬送指令情報テーブル１１２は、後述するように優先度の情報が更新される。

制御部１２０ａは、データ処理部１２１と、搬送車情報出力部１２２と、台数算出部１２３と、割付部１２４と、経路探索部１２５と、搬送車決定部１２６と、優先度更新部１２７ａとを有する。優先度更新部１２７ａは、いずれの搬送車５にも割り付けられていない搬送指令の優先度を、該搬送指令の発生時からの時間経過に応じて引き上げる。搬送指令情報テーブル１１２（図５参照）には、いずれの搬送車５にも割り付けられていない搬送指令に関する情報が記憶されている。そこで、優先度更新部１２７ａは、搬送指令情報テーブル１１２にアクセスして、搬送指令の発生日時をもとに、所定時間が経過している搬送指令の優先度を引き上げる。例えば、優先度更新部１２７ａは、優先度が「３０」である搬送指令が発生日時から所定時間が経過していれば、優先度を「＋５」引き上げる。なお、所定時間は、例えば搬送車システム１の規模や処理装置による能力（処理時間等）によって設定されればよく、任意に変更可能である。また、優先度を引き上げるポイントは、任意に変更可能である。

また、優先度更新部１２７ａは、時間経過に応じて優先度を段階的に引き上げる。優先度の引き上げ回数は特に限定されない。従って、当初の優先度が「低」であっても、時間経過に応じて段階的に引き上げられて「中」、「高」になる可能性がある。また、優先度更新部１２７ａは、搬送指令の発生時の優先度が高いほどより大きく設定される上限まで優先度の引き上げを許容する。例えば、優先度「低」（例、４０未満）の引き上げ上限を「７０」とし、優先度「中」（例、４０以上６０未満）の引き上げ上限を「８０」とし、優先度「高」（例、６０以上）の引き上げ上限を「９０」とする。なお、上限は、任意に変更可能である。

これらにより、制御部１２０ａの各部は、優先度更新部１２７ａによって優先度が更新される搬送指令情報テーブル１１２を用いて、上記実施形態で説明した各種処理を実行する。

図１２は、第２実施形態に係る優先度引き上げ処理の例を示すフローチャートである。図１２に示すように、優先度更新部１２７ａは、未割り付けの搬送指令が存在するかを判定する（ステップＳ３０１）。具体的には、優先度更新部１２７ａは、搬送指令情報テーブル１１２にアクセスし、搬送指令に関する情報が記憶されているかを判定する。このとき、優先度更新部１２７ａは、未割り付けの搬送指令が存在しない場合に（ステップＳ３０１：ＮＯ）、処理を終了する。具体的には、優先度更新部１２７ａは、搬送指令情報テーブル１１２に搬送指令に関する情報が記憶されていない場合に処理を終了する。

一方、優先度更新部１２７ａは、未割り付けの搬送指令が存在する場合に（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、搬送指令の優先度が上限に達しているかを判定する（ステップＳ３０２）。具体的には、優先度更新部１２７ａは、搬送指令情報テーブル１１２に搬送指令に関する情報が記憶されている場合に、搬送指令情報テーブル１１２に格納されたときの優先度をもとに、搬送指令の優先度が上限に達しているかを判定する。

このとき、優先度更新部１２７ａは、搬送指令の優先度が上限に達している場合に（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、処理を終了する。具体的には、優先度更新部１２７ａは、搬送指令情報テーブル１１２に格納されたときの優先度に応じた上限に達している場合に処理を終了する。一方、優先度更新部１２７ａは、搬送指令の優先度が上限に達していない場合に（ステップＳ３０２：ＮＯ）、搬送指令の発生時からの時間経過に応じて優先度を引き上げる（ステップＳ３０３）。具体的には、優先度更新部１２７ａは、搬送指令情報テーブル１１２に格納されたときの優先度に応じた上限に達していない場合に、搬送指令の発生日時をもとに、所定時間が経過している搬送指令の優先度を引き上げる。

上述したように、搬送車システム１は、いずれの搬送車５にも割り付けられていない搬送指令の優先度を、該搬送指令の発生時からの時間経過に応じて引き上げるので、低い優先度の搬送指令が割り付けられないまま残ってしまうことを抑制できる。また、搬送車システム１は、搬送指令の発生時の優先度が高いほどより大きく設定される上限まで、優先度を段階的に引き上げるので、元々低い優先度をむやみに引き上げることを抑制できる。

上述した実施形態において、コントローラ１０は、例えばコンピュータシステムを含む。コントローラ１０は、記憶部１１０に記憶された搬送車制御プログラムを読み出し、読み出した搬送車制御プログラムに従って各種の処理を実行する。搬送車制御プログラムは、例えば、コンピュータに、空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、第１優先度の第１搬送指令が発生した場合に第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることと、空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、第１優先度よりも低い第２優先度の第２搬送指令が発生した場合に第２搬送指令を空き搬送車に割り付けないことと、を実行させる。搬送車制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよい。

以上、実施形態を説明したが、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることは当業者において明らかである。また、変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。上述した実施形態等で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述した実施形態等で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、本実施形態において示した各処理の実行順序は、前の処理の出力を後の処理で用いない限り、任意の順序で実現可能である。また、上述した実施形態における動作に関して、便宜上「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順序で実施することが必須ではない。また、法令で許容される限りにおいて、上述した実施形態等で引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。

なお、本発明の技術範囲は、上述の実施形態などで説明した態様に限定されない。上述の実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述の実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０２０－１４７３８５、及び上述の実施形態などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。

１ 搬送車システム
３ コントローラ（上位）
５ 搬送車
７ 軌道
９ エリア
１０ コントローラ（エリア）
１０１ 通信部
１１０ 記憶部
１１１ 搬送車情報テーブル
１１２ 搬送指令情報テーブル
１２０ 制御部
１２１ データ処理部
１２２ 搬送車情報出力部
１２３ 台数算出部
１２４ 割付部
１２５ 経路探索部
１２６ 搬送車決定部

Claims (8)

1. 複数の搬送車と、前記複数の搬送車に搬送指令を割り付けるコントローラと、を備える搬送車システムであって、
   前記コントローラは、
   空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、第１優先度の第１搬送指令が発生した場合に前記第１搬送指令を空き搬送車に割り付け、
   空き搬送車の台数が前記第１の台数である状況で、前記第１優先度の前記第１搬送指令が発生せず、前記第１優先度よりも低い第２優先度の第２搬送指令が発生した場合に前記第２搬送指令を空き搬送車に割り付けず、
   いずれの搬送車にも割り付けられていない搬送指令の優先度を、搬送指令の発生時からの時間経過に応じて引き上げ、
   搬送指令の優先度の引き上げにあたり、搬送指令の発生時の優先度が高いほどより大きく設定される上限まで優先度の引き上げを許容する、搬送車システム。
2. 前記コントローラは、空き搬送車の台数が前記第１の台数よりも少ない状況で、前記第１優先度の前記第１搬送指令が発生した場合に前記第１搬送指令を空き搬送車に割り付けない、請求項１に記載の搬送車システム。
3. 前記コントローラは、空き搬送車の台数が前記第１の台数よりも多い第２の台数である状況で、前記第２優先度の前記第２搬送指令が発生した場合に前記第２搬送指令を空き搬送車に割り付ける、請求項１又は請求項２に記載の搬送車システム。
4. 前記第２優先度は、順に低くなる優先度の指標として複数に分けられ、
   前記第１の台数は、順に多くなる空き搬送車の台数の指標として複数に分けられ、
   前記コントローラは、空き搬送車の台数が多いほど、より低い優先度の搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送車システム。
5. 前記コントローラは、前記第１優先度よりも高い特定優先度の最優先搬送指令が発生した場合に、空き搬送車の台数にかかわらず前記最優先搬送指令を空き搬送車に割り付けることを許容する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の搬送車システム。
6. 前記コントローラは、複数のエリアコントローラを備え、
   前記複数のエリアコントローラのそれぞれは、
   管轄エリア内の搬送車に搬送指令を割り付け、
   管轄エリア内の空き搬送車の台数と、管轄エリア外の空き搬送車の台数との合計の台数が前記第１の台数である状況で、前記第１搬送指令が発生した場合に前記第１搬送指令を空き搬送車に割り付け、
   管轄エリア内の空き搬送車の台数と、管轄エリア外の空き搬送車の台数との合計の台数が前記第１の台数である状況で、前記第２搬送指令が発生した場合に前記第２搬送指令を空き搬送車に割り付けない、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の搬送車システム。
7. 前記コントローラは、前記時間経過に応じて優先度を段階的に引き上げる、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の搬送車システム。
8. 複数の搬送車に搬送指令を割り付ける搬送車制御方法であって、
   空き搬送車の台数が第１の台数である状況で、第１優先度の第１搬送指令が発生した場合に前記第１搬送指令を空き搬送車に割り付けることと、
   空き搬送車の台数が前記第１の台数である状況で、前記第１優先度の前記第１搬送指令が発生せず、前記第１優先度よりも低い第２優先度の第２搬送指令が発生した場合に前記第２搬送指令を空き搬送車に割り付けないことと、
   いずれの搬送車にも割り付けられていない搬送指令の優先度を、搬送指令の発生時からの時間経過に応じて引き上げることと、を含み、
   搬送指令の優先度の引き上げにあたり、搬送指令の発生時の優先度が高いほどより大きく設定される上限まで優先度の引き上げを許容する、搬送車制御方法。

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