WO2022044237A1 - 誘導装置、誘導プログラム、誘導方法及び管理システム - Google Patents

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WO2022044237A1
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restricted area
guidance
unit
moving body
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PCT/JP2020/032489
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光伸 吉田
俊樹 川瀬
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三菱電機株式会社
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    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G08G1/127—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station
    • G08G1/13—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station the indicator being in the form of a map

Definitions

  • the present disclosure relates to a guidance device, a guidance program, a guidance method, and a management system for guiding a moving object existing in a restricted area that restricts the entry of the moving object to the outside of the restricted area.
  • a restricted area is provided to restrict the behavior of the user who drives the welfare electric vehicle, and when the welfare electric vehicle enters the restricted area, the maximum speed of the welfare electric vehicle is controlled per unit time. It is disclosed that the range of action of the above is narrowed (for example, Patent Document 1).
  • Patent Document 1 does not disclose a technique for guiding the vehicle out of the restricted area.
  • the guidance device is An acquisition unit that acquires restricted area information indicating a restricted area that restricts the entry of a moving object and position information indicating the position of the moving object. Based on the restricted area information and the position information, a determination unit for determining whether or not the moving body exists in the restricted area, and a determination unit. When the determination unit determines that the moving body is present in the restricted area, the guiding unit that guides the moving body out of the restricted area and the guiding unit. To prepare for.
  • FIG. 6 is a system configuration diagram of the management system 1000 in the figure of the first embodiment.
  • the figure which shows the appearance of the electric vehicle 600 which uses the management system 1000 FIG. 1 is a diagram showing a hardware configuration of the vehicle guidance device 100 in the figure of the first embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing a hardware configuration of the management device 200 in the figure of the first embodiment.
  • FIG. 6 is a sequence diagram illustrating the operation of the vehicle guidance device 100 in the diagram of the first embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing the relationship between the position of the electric vehicle 600 and the restricted area 201 in the diagram of the first embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing the relationship between the position of the electric vehicle 600 and the restricted area 201 in the diagram of the first embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing a restricted area 201 in which entry is restricted from 10:00 to 15:00 in the figure of the first embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing a restricted area 201 in which entry is restricted from 15:00 to 20:00 in the figure of the first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing restricted area information 202 of a visitation time zone during the daytime with respect to the hospital 800 in the figure of the second embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing restricted area information 202 outside the visitation time during the daytime with respect to the hospital 800 in the figure of the second embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing restricted area information 202 at night with respect to the hospital 800 in the figure of the second embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing restricted area information 202 in an emergency such as a disaster, regarding the hospital 800 in the figure of the second embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram for supplementing the hardware configuration of the vehicle guidance device 100 in the figure of the second embodiment.
  • the electric vehicle 600 will be described as an example of the moving body.
  • the electric vehicle 600 described below is treated as a pedestrian under the Japanese Road Traffic Act.
  • a vehicle such as a single-seater electric vehicle or an electric wheelchair is assumed.
  • Embodiment 1 The management system 1000 of the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 9.
  • FIG. 1 is a system configuration diagram of the management system 1000.
  • the management system 1000 includes a vehicle guidance device 100 and a management device 200.
  • the management device 200 and the WiFi spot 400 are connected to the network 300.
  • the WiFi spot 400 has an antenna 401.
  • the vehicle guidance device 100 is a guidance device.
  • the electric vehicle 600 is equipped with a communication device 50, a positioning device 60, an automatic driving device 70, and a vehicle guidance device 100.
  • the communication device 50 communicates with the management device 200 via the WiFi spot 400 and the network 300.
  • the communication device 50 receives the restricted area information 202 from the management device 200, and transmits the location information 61 to the management device 200.
  • the communication device 50 receives traffic information such as the degree of congestion from the providing device that provides the traffic information via the network 300 and the WiFi spot 400.
  • the positioning device 60 calculates the receiving position of the positioning signal from the positioning signal received from the positioning satellite 500.
  • the receiving position is the position of the electric vehicle 600.
  • the automatic driving device 70 automatically drives the electric vehicle 600.
  • a vehicle guidance device 100 and a camera 650 are connected to the automatic driving device 70.
  • a communication device 50, a positioning device 60, an automatic driving device 70, and a terminal device 660 are connected to the vehicle guidance device 100.
  • FIG. 2 is an external view of the electric vehicle 600 used by the user.
  • the electric vehicle 600 includes a handle 610, four tires 620, a rearview mirror 630, a car 640, a camera 650, and a terminal device 660.
  • the image taken by the camera 650 is used for the automatic driving of the electric vehicle 600 performed by the automatic driving device 70.
  • the terminal device 660 has the functions of a mobile phone, a display device, an input device, and a user photographing device for photographing the user 700.
  • the terminal device 660 is, for example, a tablet terminal.
  • the user 700 can use the terminal device 660 as a mobile phone to talk with the administrator of the management device 200.
  • the user 700 can confirm the output of the vehicle guidance device 100 by using the terminal device 660 as a display device.
  • the user 700 can input data to the vehicle guidance device 100 by using the terminal device 660 as an input device.
  • the user 700 can use the terminal device 660 as a user photographing device to photograph the user 700
  • FIG. 3 shows the hardware configuration of the vehicle guidance device 100.
  • the vehicle guidance device 100 is a computer.
  • the vehicle guidance device 100 includes a processor 110.
  • the vehicle guidance device 100 includes other hardware such as a main storage device 120, an auxiliary storage device 130, and a communication IF 140.
  • the processor 110 is connected to other hardware via the signal line 150 and controls the other hardware.
  • the vehicle guidance device 100 includes an acquisition unit 111, a determination unit 112, and a guidance unit 113 as functional elements.
  • the functions of the acquisition unit 111, the determination unit 112, and the guidance unit 113 are realized by the vehicle guidance program 109.
  • the processor 110 is a device that executes the vehicle guidance program 109.
  • the vehicle guidance program 109 is a program that realizes the functions of the acquisition unit 111, the determination unit 112, and the guidance unit 113.
  • the processor 110 is an IC (Integrated Circuit) that performs arithmetic processing. Specific examples of the processor 110 are a CPU (Central Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), and a GPU (Graphics Processing Unit).
  • the main storage device 120 stores data volatilely. Specific examples of the main storage device 120 are SRAM (Static Random Access Memory) and DRAM (Dynamic Random Access Memory). The main storage device 120 holds the calculation result of the processor 110.
  • the auxiliary storage device 130 stores data non-volatilely.
  • a specific example of the auxiliary storage device 130 is an HDD (Hard Disk Drive).
  • the auxiliary storage device 130 is a portable recording medium such as an SD (registered trademark) (Secure Digital) memory card, a NAND flash, a flexible disc, an optical disc, a compact disc, a Blu-ray (registered trademark) disc, or a DVD (Digital Versaille Disc). There may be.
  • the auxiliary storage device 130 stores the vehicle guidance program 109.
  • the communication IF 140 is a communication port for the processor 110 to communicate with other devices.
  • a communication device 50, a positioning device 60, an automatic driving device 70, and a terminal device 660 are connected to the communication IF 140.
  • the processor 110 loads the vehicle guidance program 109 from the auxiliary storage device 130 into the main storage device 120, and reads and executes the vehicle guidance program 109 from the main storage device 120.
  • the main storage device 120 stores not only the vehicle guidance program 109 but also an OS (Operating System).
  • the processor 110 executes the vehicle guidance program 109 while executing the OS.
  • the vehicle guidance device 100 may include a plurality of processors that replace the processor 110. These plurality of processors share the execution of the vehicle guidance program 109.
  • Each processor like the processor 110, is a device that executes the vehicle guidance program 109.
  • the data, information, signal values and variable values used, processed or output by the vehicle guidance program 109 are stored in a register or a cache memory in the main storage device 120, the auxiliary storage device 130, or the processor 110.
  • the vehicle guidance program 109 causes the computer to execute each process, each procedure, or each process in which the "unit" of the acquisition unit 111, the determination unit 112, and the guidance unit 113 is read as “process”, “procedure”, or “process”. It is a program.
  • vehicle guidance law illegality is a method performed by the vehicle guidance device 100, which is a computer, by executing the vehicle guidance program 109.
  • vehicle guidance program 109 may be stored and provided in a computer-readable recording medium, or may be provided as a program product.
  • FIG. 4 shows the hardware configuration of the management device 200.
  • the management device 200 is also a computer having the same hardware configuration as the vehicle guidance device 100. The part of the management device 200 that is different from the vehicle guidance device 100 will be described.
  • the management device 200 includes a processor 210.
  • the management device 200 includes other hardware such as a main storage device 220, an auxiliary storage device 230, and a communication IF 240.
  • the processor 210 is connected to other hardware via the signal line 250 and controls the other hardware.
  • the management device 200 includes-a generation unit 211 and a transmission unit 212 as functional elements.
  • the functions of the generation unit 211 and the transmission unit 212 are realized by the management program 209.
  • the management program 209 is a program that realizes the functions of the generation unit 211 and the transmission unit 212.
  • the management program 209 is stored in the auxiliary storage device 230.
  • the restricted area information 202 is also stored in the auxiliary storage device 230.
  • the communication IF 240 is a communication port for the processor 210 to communicate with other devices.
  • the communication IF 240 is connected to the network 300.
  • the communication IF 240 communicates with the communication device 50 via the network 300.
  • the processor 210 loads the management program 209 from the auxiliary storage device 230 into the main storage device 220, and reads and executes the management program 209 from the main storage device 220.
  • the management program 209 is a program that causes a computer to execute each process, each procedure, or each process in which the "unit" of the generation unit 211 and the transmission unit 212 is read as “process”, "procedure”, or "process”.
  • the management method is a method performed by the management device 200, which is a computer, by executing the management program 209.
  • the management program 209 may be stored in a computer-readable recording medium and provided, or may be provided as a program product.
  • FIG. 5 is a sequence diagram illustrating the operation of the vehicle guidance device 100.
  • the operation of the vehicle guidance device 100 will be described with reference to FIG.
  • the operation procedure of the vehicle guidance device 100 corresponds to the vehicle guidance method.
  • the program that realizes the operation of the vehicle guidance device 100 corresponds to the vehicle guidance program 109.
  • FIG. 5 shows a case where the electric vehicle 600 is guided to the outside of the restricted area 201 indicated by the restricted area information 202 by the vehicle guidance device 100.
  • step S11 the generation unit 211 of the management device 200 generates the restricted area information 202 and stores it in the auxiliary storage device 230.
  • the transmission unit 212 transmits the restricted area information 202 to the vehicle guidance device 100. Specifically, it is as follows.
  • the transmission unit 212 transmits the restricted area information 202 generated by the generation unit 211 via the communication IF 240, the network 300, and the WiFi spot 400.
  • FIG. 6 shows the restricted area information 202 generated by the generation unit 211.
  • the restricted area information 202 is designated on the map.
  • the restricted area 201 indicated by the restricted area information 202 is changed based on various conditions.
  • the generation unit 211 transmits the restricted area information 202 in which the restricted area 201 is changed. The change of the restricted area 201 will be described later.
  • step S12 the communication device 50 mounted on the electric vehicle 600 receives the restricted area information 202.
  • step S13 the acquisition unit 111 of the vehicle guidance device 100 acquires the restricted area information 202 indicating the restricted area 201 that restricts the entry of the electric vehicle 600 and the position information 61 indicating the position of the electric vehicle 600.
  • “Restricting the entry of the electric vehicle 600” includes both prohibiting the entry of the electric vehicle 600 and conditionally permitting the entry of the electric vehicle 600. Specifically, it is as follows.
  • the acquisition unit 111 acquires the restricted area information 202 from the communication device 50. Further, the acquisition unit 111 acquires the position information 61 indicating the real-time positioning position of the electric vehicle 600 from the positioning device 60.
  • the acquisition unit 111 transmits the restricted area information 202 and the position information 61 to the determination unit 112. In FIG.
  • the position information 61 is transmitted to the determination unit 112 after the restricted area information 202 is transmitted to the determination unit 112, but this is a convenient description. Actually, the position information 61 is constantly transmitted from the positioning device 60 to the guidance unit 113 via the acquisition unit 111.
  • step S14 the determination unit 112 determines whether or not the electric vehicle 600 exists in the restricted area 201 indicated by the restricted area information 202 based on the restricted area information 202 and the position information 61. Specifically, it is as follows. The determination unit 112 monitors whether or not the electric vehicle 600 exists in the restricted area 201 indicated by the restricted area information 202 by using the position of the electric vehicle 600 indicated by the position information 61. When the determination unit 112 determines that the electric vehicle 600 exists in the restricted area 201 as a result of monitoring, the determination unit 112 transmits the existence information 118 indicating that the electric vehicle 600 exists in the restricted area 201 to the guidance unit 113.
  • FIG. 7 shows the relationship between the position of the electric vehicle 600 and the restricted area 201 when the determination unit 112 determines in step S14.
  • the electric vehicle 600 has entered the restricted area 201 via the positions P1 and P2.
  • the position P0 is the position of the electric vehicle 600. Therefore, the determination unit 112 determines that the electric vehicle 600 exists in the restricted area 201, and transmits the existence information 118 to the guidance unit 113.
  • the guidance unit 113 receives the existence information 118 from the determination unit 112.
  • the guidance unit 113 guides the electric vehicle 600 out of the restricted area 201 when the determination unit 112 determines that the electric vehicle 600 exists in the restricted area 201.
  • the guidance unit 113 refers to the restricted area information 202 and the position information 61 acquired by the acquisition unit 111.
  • the guidance unit 113 knows that the electric vehicle 600 is present at position P0.
  • the guidance unit 113 calculates the route for the electric vehicle 600 to go out of the restricted area 201 as the guidance route, and permits only the progress of the guidance route.
  • the guidance unit 113 calculates the shortest route as a guidance route for the electric vehicle 600 to go out of the restricted area 201. Taking FIG. 7 as an example, when the electric vehicle 600 exists at the position P0, the guidance unit 113 calculates the guidance path 601 in which the electric vehicle 600 should make a U-turn as the shortest path. The guidance unit 113 guides the electric vehicle 600 to the guidance path 601. Guidance by the guidance unit 113 includes guidance for manual operation and guidance for automatic operation. When the shortest route calculated by calculation is congested with a plurality of PMVs (personal mobility vehicles) and pedestrians, the electric vehicle 600 passes through the shortest route calculated by calculation and passes through the restricted area 201 for a short time. I can't get out.
  • PMVs personal mobility vehicles
  • the guidance unit 113 may calculate the guidance route in which the time to go out of the restricted area 201 is the shortest. Alternatively, the guidance unit 113 may calculate the guidance route so as to adopt a road having a wide road width as the guidance route. Alternatively, the guidance unit 113 may calculate the guidance route so as to adopt a route with a low degree of congestion as the guidance route. The guidance unit 113 may calculate the guidance route by combining any one of the shortest route, the shortest time, the road width and the degree of congestion, or a combination of two or more of the shortest route, the shortest time, the road width and the degree of congestion. .. The traveling speed of the electric vehicle 600 is stored in the auxiliary storage device 130 as a specification of the electric vehicle 600.
  • the guidance unit 113 calculates the guidance route using the traveling speed. Further, the guidance unit 113 acquires the degree of congestion by the communication device 50, acquires road specification information such as the road width from the map information included in the restricted area information 202, and calculates the guidance route.
  • the guidance unit 113 shows the user 700 the guidance route 601. Specifically, the guidance unit 113 displays a screen on which the direction in which the electric vehicle 600 should travel is superimposed on the map on the display of the terminal device 660 via the communication IF 140. The user 700 can manually drive on the guidance route 601 according to the displayed screen. In the case of FIG. 7, the guidance unit 113 displays the guidance path 601 returning from the position P0 to the position P2 on the display. In the case of manual operation, the guidance unit 113 permits the electric vehicle 600 to move out of the restricted area 201, and does not allow the electric vehicle 600 to move only to the outside of the restricted area 201.
  • the guidance unit 113 causes the electric vehicle 600 to automatically drive the guidance path 601. Specifically, the guidance unit 113 transmits the traveling direction information indicating the direction in which the electric vehicle 600 should travel to the automatic driving device 70 via the communication IF 140. The automatic driving device 70 automatically drives the electric vehicle 600 according to the traveling direction information. In the case of FIG. 7, the guiding unit 113 transmits the traveling direction information to be returned from the position P0 to the position P2 to the automatic operation device 70.
  • the generation unit 211 changes the restricted area 201 based on the change condition, and generates the restricted area information 202 in which the restricted area 201 is changed.
  • the transmission unit 212 transmits the restricted area information 202 in which the restricted area 201 is changed to the vehicle guidance device 100.
  • the generation of the restricted area information 202 by the management device 200 and the change of the restricted area 201 by the management device 200 will be described below.
  • the generation unit 211 When it is necessary to change the restricted area 201, the generation unit 211 generates new restricted area information 202 in which the restricted area 201 is changed.
  • the restricted area 201 indicated by the restricted area information 202 is changed depending on the time zone condition, the accident occurrence status condition, or the disaster occurrence status condition.
  • the restricted area 201 indicated by the restricted area information 202 may be changed according to the conditions of the priority of passage given to the electric vehicle 600.
  • the restricted area 201 indicated by the restricted area information 202 may be set according to an area setting condition such as an arbitrary area setting as the restricted area 201.
  • the restricted area 201 is changed based on various conditions for changing the restricted area 201.
  • the conditions for changing the restricted area 201 are not limited to (1) to (3) above. In this way, the restricted area 201 is changed based on the change condition.
  • the change condition is time.
  • the change condition of the restricted area 201 is a time zone condition, a priority condition, and an area setting condition will be described.
  • FIG. 8 is restricted area information 202 showing the restricted area 201 whose entry is restricted from 10:00 to 15:00.
  • FIG. 9 is restricted area information 202 indicating the restricted area 201 where entry is restricted from 15:00 to 20:00.
  • FIG. 9 shows a state of 15:01, and a state in which the restricted area 201 of FIG. 8 is enlarged.
  • the restricted area information 202 including the changed restricted area 201 is transmitted from the management device 200, and the acquisition unit 111 acquires the restricted area information 202.
  • the determination unit 112 and the guidance unit 113 use the restricted area information 202 including the modified restricted area 201. That is, the determination unit 112 and the guidance unit 113 use the latest restricted area information 202.
  • the electric vehicle 600 advances to the position P1 and the position P2 in the time zone from 10:00 to 15:00, and exists at the position P0 at 14:59.
  • FIG. 9 shows the state at 15:01.
  • the position of the electric vehicle 600 is the same position P0 as in FIG.
  • the restricted area 201 is expanded. Therefore, in step 14, the determination unit 112 determines that the electric vehicle 600 exists in the restricted area 201, and transmits the existence information 118 to the guidance unit 113.
  • the guidance unit 113 calculates a route for the electric vehicle 600 to go out of the restricted area 201 of FIG. 9 using the position information 61, and permits only the progress of the route.
  • the guidance unit 113 recognizes that the electric vehicle 600 exists at the position P0.
  • the guidance unit 113 calculates the shortest path as the guidance path 602 for the electric vehicle 600 to go out of the restricted area 201. In FIG. 9, when the electric vehicle 600 is present at the position P0, the guidance unit 113 obtains a guidance path 602 passing through the position P3, the position P4, and the position P5 by calculation.
  • the guidance unit 113 guides the electric vehicle 600 to the guidance path 602.
  • the guidance includes a guidance for manual driving and a guidance for automatic driving.
  • the restricted area 201 is expanded or contracted depending on the time zone.
  • the restricted area 201 may be eliminated as a reduction. Further, as an expansion, the restricted area 201 that has been eliminated may appear. Alternatively, depending on the time zone, the restricted area 201 may appear in a certain area.
  • the conditions for the occurrence of accidents and the conditions for the occurrence of disasters are the same as those for changing the restricted area 201 in the time zone. That is, the restricted area 201 may be expanded or contracted depending on the occurrence situation of an accident or a disaster, or the restricted area 201 may appear in a certain area.
  • the generation unit 211 adds priority to the restricted area 201 when generating the restricted area information 202. For example, when generating the restricted area information 202 of FIG. 6, the generation unit 211 adds priority PRX to the restricted area 201.
  • the determination unit 112 of the vehicle guidance device 100 mounted on the plurality of electric vehicles 600 has the vehicle priority given to the electric vehicle 600. This is the priority PRY.
  • PRX ⁇ PRY the electric vehicle 600 is allowed to enter the restricted area 201.
  • PRX ⁇ PRY the electric vehicle 600 is not allowed to enter the restricted area 201.
  • the determination unit 112 adds the magnitude relationship between the priority PRX and the priority PRY to the determination. That is, even if the electric vehicle 600 exists in the restricted area 201, if PRX ⁇ PRY, the determination unit 112 does not generate the existence information 118. When the electric vehicle 600 exists in the restricted area 201 and PRX ⁇ PRY, the determination unit 112 generates the existence information 118.
  • the generation unit 211 may change the priority PRX of the restricted area 201.
  • the generation unit 211 When the priority PRX of the restricted area 201 is changed, the generation unit 211 generates the restricted area information 202 including the restricted area 201 in which the priority PRX is changed, and the transmitting unit 212 transmits the restricted area information 202.
  • the electric vehicle 600 can enter the restricted area 201.
  • ⁇ Area setting conditions> Finally, a case where the restricted area 201 is changed depending on the area setting condition for setting the restricted area 201 will be described.
  • the change of the restricted area 201 in this case is a case where the restricted area 201 is newly set. This corresponds to the case where the restricted area 201 appears in a certain area depending on the time zone described in ⁇ Time zone conditions>.
  • Embodiment 1 *** Effect of Embodiment 1 *** According to the management system 1000, it is possible to provide a system for guiding a moving object existing in a restricted area where entry is restricted to the outside of the restricted area.
  • the vehicle guidance device 100 guides the electric vehicle 600 out of the restricted area 201 by manual driving or automatic driving. Therefore, the electric vehicle 600 can be safely guided out of the restricted area 201 according to the user 700.
  • the management device 200 changes the restricted area 201 according to various conditions. Therefore, the restricted area 201 can be flexibly set.
  • Embodiment 2 The management system 1000 of the second embodiment will be described with reference to FIGS. 10 to 14.
  • the second embodiment is characterized by the restricted area information 202.
  • the system configuration and operation of the management system 1000 of the second embodiment are the same as those of the first embodiment. 1 to 5 also apply to the second embodiment.
  • the management system 1000 of the second embodiment uses the restricted area information 202 having information on whether or not to enter each room of the hospital based on the indoor map information in the hospital.
  • the restricted area information 202 of the second embodiment is a specific example of the priority described in the first embodiment. Therefore, the description of the first embodiment applies to the second embodiment.
  • the restricted area information 202 of the second embodiment is outside each room, corridor, floor, garden, and hospital 800 of the hospital 800.
  • the restricted area information 202 includes a plurality of restricted areas 201, such as outside each room, corridor, floor, garden, and hospital 800.
  • the priority PRX described in the first embodiment is added to each of the plurality of restricted areas 201.
  • the determination unit 112 mounted on the electric vehicle 600 has a priority PRY.
  • the priority PRX of the restricted area 201 included in the restricted area information 202 is based on conditions such as time, emergency situations due to disasters, and usage information that it is used as an area for hospital workers or visitors. Be changed.
  • FIG. 10 is the restricted area information 202 of the visitation time zone in the daytime with respect to the hospital 800.
  • FIG. 11 shows the restricted area information 202 outside the visitation time during the daytime with respect to the hospital 800.
  • FIG. 12 is nighttime restricted area information 202 for the hospital 800.
  • FIG. 13 is restricted area information 202 for the hospital 800 in an emergency such as a disaster.
  • the restricted area information 202 of the second embodiment will be described by taking FIG. 10 as an example.
  • the priorities are expressed as PRY (1), PRX (0), PRX (1), and PRX (2), respectively.
  • PRY (1), PRX (0), PRX (1), and PRX (2) are expressed as PRY (1), PRX (0), PRX (1), and PRX (2), respectively.
  • PRY (1), PRX (0), PRX (1), and PRX (2) are expressed as PRY (1), PRX (0), PRX (1), and PRX (2), respectively.
  • PRX (0), PRX (1), and PRX (2) is added to each room, corridor, floor, garden, and outside the hospital 800.
  • On the second floor there are four rooms from room 21 to room 24 and a corridor 25.
  • the hospital 800 is set to have a garden and an outside.
  • 11 (0) indicates that the floor 11 is PRX (0).
  • Other symbols have the same meaning.
  • the priority of the floor 11 is PRX (0).
  • the priority of the rooms 21 to 24 is PRX (1), and the priority of the corridor 25 is PRX (0).
  • the priority of the room 31 is PRX (2), the priority of the room 32 and the room 33 is PRX (1), and the priority of the corridor 34 is PRX (0).
  • the priority of the room 41 is PRX (2), the priority of the room 42 and the room 43 is PRX (1), the priority of the room 44 is PRX (2), and the priority of the corridor 45 is PRX (0).
  • the determination unit 112 determines in step S14 that the electric vehicle 600 exists in the restricted area 201, the priority PRX added to the restricted area 201 and the PRY (1) which is the priority of the determination unit 112. To compare.
  • the determination unit 112 determines as follows. In PRX (0), the electric vehicle 600 is always accessible. In PRX (1), the electric vehicle 600 can enter on condition of permission. In PRX (2), the electric vehicle 600 is prohibited from entering. In FIGS. 10 to 13, the restricted area 201 of PRX (0) is shown without hatching, the restricted area 201 of PRX (1) is shown by hatching of thin lines, and the restricted area 201 of PRX (2) is shown by thick lines. Shown by hatching.
  • the magnitude relationship between PRY (1) and PRX is as follows.
  • PRX ⁇ PRY the electric vehicle 600 is always accessible.
  • PRX PRY
  • PRY the electric vehicle 600 can enter on condition of permission.
  • PRX> PRY the electric vehicle 600 is prohibited from entering.
  • the restricted areas 201 on the 3rd and 4th floors are changed with respect to FIG. 10. That is, all of the rooms 31 to 33 are PRX (2), and all of the rooms 41 to 43 are PRX (2). This is a result of the generation unit 211 changing the priority PRX of the restricted area 201 from FIG. 10 to the state of FIG.
  • the restricted area 201 of the second floor and the garden is changed with respect to FIG. That is, the room 21, the room 22, and the garden are PRX (2). This is a result of the generation unit 211 changing the priority PRX of the restricted area 201 from FIG. 11 to the state of FIG.
  • FIG. 13 is the restricted area information 202 in an emergency. If the original restricted area information 202 is the restricted area information 202 of FIG. 10, it is the result of the generation unit 211 changing the priority PRX of the restricted area 201 from FIG. 10 to the state of FIG.
  • the generation unit 211 may set the priority for each vehicle guidance device 100 mounted on the electric vehicle 600. That is, the management device 200 manages each of the plurality of vehicle guidance devices 100. For example, the management device 200 manages the device identifier of the vehicle guidance device 100, and the generation unit 211 of the management device 200 can determine the priority PRX according to the device identifier.
  • the positioning device 60 positions the electric vehicle 600 indoors in the hospital 800.
  • the positioning device 60 can calculate the position of the electric vehicle 600 not only by the positioning signal of the satellite but also by a stereo camera, a rider, or a slam technique.
  • the generation unit 211 of the management device 200 dynamically changes the restricted area 201 of the restricted area information 202 by using the priority.
  • the determination unit 112 of the vehicle guidance device 100 determines whether or not the electric vehicle 600 can enter the restricted area 201 in consideration of the priority. Therefore, it is possible to provide an easy-to-use system for both the administrator who desires to restrict the entry of the user 700 and the user 700 who is restricted from entering the restricted area 201.
  • a dangerous area such as a drug storage and a treatment room and a safety area can be elastically and dynamically separated.
  • the restricted area 201 can be easily provided for the patient who is the user 700 who uses the electric vehicle 600. Further, according to the management system 1000, the restricted area 201 can be flexibly changed, such as expanding the range of activities during the visitation time and prohibiting going out at night.
  • FIG. 14 shows a configuration in which the function of the vehicle guidance device 100 is realized by hardware.
  • the electronic circuit 90 of FIG. 14 is a dedicated electronic circuit that realizes the functions of the acquisition unit 111, the determination unit 112, and the guidance unit 113 of the vehicle guidance device 100.
  • the electronic circuit 90 is connected to the signal line 91.
  • the electronic circuit 90 is a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, a logic IC, a GA, an ASIC, or an FPGA.
  • GA is an abbreviation for Gate Array.
  • ASIC is an abbreviation for Application Specific Integrated Circuit.
  • FPGA is an abbreviation for Field-Programmable Gate Array.
  • the functions of the components of the vehicle guidance device 100 may be realized by one electronic circuit or may be distributed and realized by a plurality of electronic circuits. Further, some functions of the components of the vehicle guidance device 100 may be realized by an electronic circuit, and the remaining functions may be realized by software.
  • Each of the processor 110 and the electronic circuit 90 is also called a processing circuit.
  • the functions of the acquisition unit 111, the determination unit 112, and the guidance unit 113 may be realized by the processing circuit.

Abstract

車両誘導装置（１００）は、取得部（１１１）、判断部（１１２）及び誘導部（１１３）を備えている。取得部（１１１）は、電動車両（６００）の進入を制限する制限エリア（２０１）を示す制限エリア情報（２０２）と、電動車両（６００）の位置を示す位置情報（６１）とを取得する。判断部（１１２）は、制限エリア情報（２０２）と位置情報（６１）とに基づいて、制限エリア（２０１）に電動車両（６００）が存在するか否かを判断する。判断部（１１２）は、存在すると判断すると、存在情報（１１８）を誘導部（１１３）へ送信する。誘導部（１１３）は、存在情報（１１８）を受信すると、電動車両（６００）を制限エリア（２０１）の外に誘導する。

Description

誘導装置、誘導プログラム、誘導方法及び管理システム
　本開示は、移動体の進入を制限する制限エリアに存在する移動体を制限エリアの外に誘導する、誘導装置、誘導プログラム、誘導方法及び管理システムに関する。
　従来技術には、福祉用電動車両を運転するユーザの行動を制限する制限エリアを設け、制限エリアに福祉用電動車両が進入した場合、福祉用電動車両の最高速度を制御することで単位時間当たりの行動範囲を狭くすることが開示されている（例えば、特許文献１）。
　福祉用電動車両が制限エリアに入った、または、自由に移動可能とされていたエリアが移動体の進入を制限する制限エリアに設定された、というような場合について、福祉用電動車両を速やかに制限エリアの外に誘導する技術は、特許文献１に開示はない。
特開２００８－２５２１６６号公報
　本開示は、進入の制限される制限エリアに存在する移動体を制限エリアの外に誘導する誘導装置を、提供することを目的とする。
　本開示に係る誘導装置は、
　移動体の進入を制限する制限エリアを示す制限エリア情報と、前記移動体の位置を示す位置情報とを取得する取得部と、
　前記制限エリア情報と前記位置情報とに基づいて、前記制限エリアに前記移動体が存在するか否かを判断する判断部と、
　前記移動体が前記制限エリアに存在すると前記判断部によって判断された場合に、前記移動体を前記制限エリアの外に誘導する誘導部と、
を備える。
　本開示によれば、進入の制限される制限エリアに存在する移動体を制限エリアの外に誘導する誘導装置を、提供することができる。
実施の形態１の図で、管理システム１０００のシステム構成図。 実施の形態１の図で、管理システム１０００を利用する電動車両６００の外観を示す図。 実施の形態１の図で、車両誘導装置１００のハードウェア構成を示す図。 実施の形態１の図で、管理装置２００のハードウェア構成を示す図。 実施の形態１の図で、車両誘導装置１００の動作を説明するシーケンス図。 実施の形態１の図で、生成部２１１が生成する制限エリア情報２０２を示す図。 実施の形態１の図で、電動車両６００の位置と制限エリア２０１との関係を示す図。 実施の形態１の図で、１０：００から１５：００の時間に進入が制限される制限エリア２０１を示す図。 実施の形態１の図で、１５：００から２０：００まで、進入が制限される制限エリア２０１を示す図。 実施の形態２の図で、病院８００に関して、日中において、面会時間帯の制限エリア情報２０２を示す図。 実施の形態２の図で、病院８００に関して、日中において、面会時間外の制限エリア情報２０２を示す図。 実施の形態２の図で、病院８００に関して、夜間における制限エリア情報２０２を示す図。 実施の形態２の図で、病院８００に関して、災害発生のような非常時における制限エリア情報２０２を示す図。 実施の形態２の図で、車両誘導装置１００のハードウェア構成を補足する図。
　以下、実施の形態について、図を用いて説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。
　以下の実施の形態１、２では移動体の例として、電動車両６００を説明する。
以下に説明する電動車両６００は、日本の道路交通法では歩行者として扱われる。
電動車両６００の例としては、一人乗り電動車両または電動車椅子のような車両を想定する。
　実施の形態１．
　図１から図９を参照して、実施の形態１の管理システム１０００を説明する。
　図１は、管理システム１０００のシステム構成図である。図１に示すように、管理システム１０００は、車両誘導装置１００と、管理装置２００とを備えている。ネットワーク３００には、管理装置２００とＷｉＦｉスポット４００が接続している。ＷｉＦｉスポット４００はアンテナ４０１を有する。車両誘導装置１００は誘導装置である。
　電動車両６００は、通信装置５０、測位装置６０、自動運転装置７０及び、車両誘導装置１００を搭載している。通信装置５０は、ＷｉＦｉスポット４００及びネットワーク３００を介して、管理装置２００と通信する。通信装置５０は、管理装置２００から制限エリア情報２０２を受信し、管理装置２００へ位置情報６１を送信する。あるいは通信装置５０は、混雑度のような交通情報を、交通情報を提供する提供装置から、ネットワーク３００及びＷｉＦｉスポット４００を介して受信する。測位装置６０は、測位衛星５００から受信する測位信号から、測位信号の受信位置を計算する。受信位置は電動車両６００の位置である。自動運転装置７０は、電動車両６００を自動運転させる。自動運転装置７０には、車両誘導装置１００及びカメラ６５０が接続している。車両誘導装置１００には、通信装置５０、測位装置６０、自動運転装置７０及び端末装置６６０が接続している。
　図２は、ユーザの使用する電動車両６００の外観図である。電動車両６００は、ハンドル６１０、４本のタイヤ６２０、バックミラー６３０、かご６４０、カメラ６５０及び端末装置６６０を備えている。カメラ６５０の撮影する画像は、自動運転装置７０の行う電動車両６００の自動走行に使用される。端末装置６６０は、携帯電話、表示装置、入力装置、ユーザ７００を撮影するユーザ撮影装置の機能を有する。端末装置６６０は、例えばタブレット端末である。ユーザ７００は、端末装置６６０を携帯電話として用いて、管理装置２００の管理者と通話できる。ユーザ７００は、端末装置６６０を表示装置として用いて、車両誘導装置１００の出力を確認できる。ユーザ７００は、端末装置６６０を入力装置として用いて、車両誘導装置１００にデータを入力できる。ユーザ７００は、端末装置６６０をユーザ撮影装置として用いて、ユーザ７００を撮影させることができる。
　図３は、車両誘導装置１００のハードウェア構成を示す。車両誘導装置１００は、コンピュータである。車両誘導装置１００は、プロセッサ１１０を備える。車両誘導装置１００は、プロセッサ１１０の他に、主記憶装置１２０、補助記憶装置１３０、及び通信ＩＦ１４０といった、他のハードウェアを備える。プロセッサ１１０は、信号線１５０を介して、他のハードウェアと接続され、他のハードウェアを制御する。
　車両誘導装置１００は、機能要素として、取得部１１１、判断部１１２及び誘導部１１３を備える。取得部１１１、判断部１１２及び誘導部１１３の機能は、車両誘導プログラム１０９により実現される。
プロセッサ１１０は、車両誘導プログラム１０９を実行する装置である。車両誘導プログラム１０９は、取得部１１１、判断部１１２及び誘導部１１３の機能を実現するプログラムである。プロセッサ１１０は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１０の具体例は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）である。
　主記憶装置１２０は、データを揮発的に保管する。主記憶装置１２０の具体例は、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ　Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ　Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）である。主記憶装置１２０は、プロセッサ１１０の演算結果を保持する。
　補助記憶装置１３０は、データを不揮発的に保管する。補助記憶装置１３０の具体例は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）である。また、補助記憶装置１３０は、ＳＤ（登録商標）（Ｓｅｃｕｒｅ　Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｋ）といった可搬記録媒体であってもよい。補助記憶装置１３０は、車両誘導プログラム１０９を記憶している。
　通信ＩＦ１４０は、プロセッサ１１０が他の装置と通信するための通信ポートである。通信ＩＦ１４０には、通信装置５０、測位装置６０、自動運転装置７０及び端末装置６６０が接続している。
　プロセッサ１１０は補助記憶装置１３０から車両誘導プログラム１０９を主記憶装置１２０にロードし、主記憶装置１２０から車両誘導プログラム１０９を読み込み実行する。主記憶装置１２０には、車両誘導プログラム１０９だけでなく、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。プロセッサ１１０は、ＯＳを実行しながら、車両誘導プログラム１０９を実行する。車両誘導装置１００は、プロセッサ１１０を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、車両誘導プログラム１０９の実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ１１０と同じように、車両誘導プログラム１０９を実行する装置である。車両誘導プログラム１０９により利用、処理または出力されるデータ、情報、信号値及び変数値は、主記憶装置１２０、補助記憶装置１３０、または、プロセッサ１１０内の、レジスタあるいはキャッシュメモリに記憶される。
　車両誘導プログラム１０９は、取得部１１１、判断部１１２及び誘導部１１３の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えた各処理、各手順あるいは各工程を、コンピュータに実行させるプログラムである。
　また、車両誘導法違法は、コンピュータである車両誘導装置１００が、車両誘導プログラム１０９を実行することにより行われる方法である。車両誘導プログラム１０９は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されて提供されてもよいし、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
　図４は、管理装置２００のハードウェア構成を示す。管理装置２００も車両誘導装置１００と同じハードウェア構成を有するコンピュータである。管理装置２００については、車両誘導装置１００と異なる部分を説明する。
　管理装置２００は、プロセッサ２１０を備える。管理装置２００は、プロセッサ２１０の他に、主記憶装置２２０、補助記憶装置２３０、及び通信ＩＦ２４０といった、他のハードウェアを備える。プロセッサ２１０は、信号線２５０を介して、他のハードウェアと接続され、他のハードウェアを制御する。
　管理装置２００は、－機能要素として、生成部２１１及び送信部２１２を備える。生成部２１１及び送信部２１２の機能は、管理プログラム２０９より実現される。管理プログラム２０９は、生成部２１１及び送信部２１２の機能を実現するプログラムである。管理プログラム２０９は補助記憶装置２３０に格納されている。また制限エリア情報２０２も補助記憶装置２３０に格納される。
　通信ＩＦ２４０は、プロセッサ２１０が他の装置と通信するための通信ポートである。通信ＩＦ２４０は、ネットワーク３００に接続している。通信ＩＦ２４０は、ネットワーク３００を介して通信装置５０と通信する。
　プロセッサ２１０は、補助記憶装置２３０から管理プログラム２０９を主記憶装置２２０にロードし、主記憶装置２２０から管理プログラム２０９を読み込み実行する。
　管理プログラム２０９は、生成部２１１及び送信部２１２の「部」を、「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えた各処理、各手順あるいは各工程を、コンピュータに実行させるプログラムである。
　また、管理方法は、コンピュータである管理装置２００が、管理プログラム２０９を実行することにより行われる方法である。管理プログラム２０９は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されて提供されてもよいし、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
　図５は、車両誘導装置１００の動作を説明するシーケンス図である。図５を参照して、車両誘導装置１００の動作を説明する。車両誘導装置１００の動作手順は、車両誘導方法に相当する。車両誘導装置１００の動作を実現するプログラムは、車両誘導プログラム１０９に相当する。図５では、車両誘導装置１００によって、電動車両６００が、制限エリア情報２０２の示す制限エリア２０１の外へ誘導される場合を示す。
＜ステップＳ１１＞
　ステップＳ１１において、管理装置２００の生成部２１１が、制限エリア情報２０２を生成し、補助記憶装置２３０に格納する。図４に示すように、送信部２１２は、制限エリア情報２０２を車両誘導装置１００に送信する。具体的には以下のようである。送信部２１２は、生成部２１１の生成した制限エリア情報２０２を、通信ＩＦ２４０、ネットワーク３００及びＷｉＦｉスポット４００介して送信する。
　図６は、生成部２１１が生成する制限エリア情報２０２を示す。制限エリア情報２０２では、地図上に、制限エリア２０１が指定されている。なお、制限エリア情報２０２の示す制限エリア２０１は、各種の条件に基づいて変更される。生成部２１１は、制限エリア２０１を変更した場合、制限エリア２０１が変更された制限エリア情報２０２を送信する。制限エリア２０１の変更については後述する。
＜ステップＳ１２＞
　ステップＳ１２において、電動車両６００に搭載されている通信装置５０は、制限エリア情報２０２を受信する。
＜ステップＳ１３＞
　ステップＳ１３において、車両誘導装置１００の取得部１１１は、電動車両６００の進入を制限する制限エリア２０１を示す制限エリア情報２０２と、電動車両６００の位置を示す位置情報６１とを取得する。「電動車両６００の進入を制限する」とは、電動車両６００の進入を禁止すること、電動車両６００の進入を条件付きで認めることの両方を含む。具体的には以下のようである。取得部１１１は、通信装置５０から制限エリア情報２０２を取得する。また、取得部１１１は、測位装置６０から、電動車両６００のリアルタイムの測位位置を示す位置情報６１を取得している。取得部１１１は、制限エリア情報２０２及び位置情報６１を、判断部１１２に送信する。図５では、制限エリア情報２０２が判断部１１２に送信された後に、位置情報６１が判断部１１２に送信されるように示しているが、これは便宜的な記載である。実際には、位置情報６１は、測位装置６０から、取得部１１１介して、誘導部１１３に常時送信されている。
＜ステップＳ１４＞
　ステップＳ１４において、判断部１１２は、制限エリア情報２０２と位置情報６１とに基づいて、制限エリア情報２０２の示す制限エリア２０１に、電動車両６００が存在するか否かを判断する。具体的には以下のようである。判断部１１２は、制限エリア情報２０２の示す制限エリア２０１に、電動車両６００が存在するかどうかを、位置情報６１の示す電動車両６００の位置を用いて、監視している。判断部１１２は、監視の結果、電動車両６００が制限エリア２０１に存在すると判断すると、電動車両６００が制限エリア２０１に存在することを示す、存在情報１１８を誘導部１１３へ送信する。
　図７は、ステップＳ１４において、判断部１１２が判断する際の、電動車両６００の位置と制限エリア２０１との関係を示す。図７では、電動車両６００は、位置Ｐ１、位置Ｐ２を経由して、制限エリア２０１に進入している。位置Ｐ０は電動車両６００の位置である。よって、判断部１１２は、電動車両６００が制限エリア２０１に存在すると判断し、存在情報１１８を誘導部１１３へ送信する。
＜ステップＳ１５＞
　ステップＳ１５において、誘導部１１３は、判断部１１２から存在情報１１８を受信する。誘導部１１３は、電動車両６００が制限エリア２０１に存在すると判断部１１２によって判断された場合に、電動車両６００を制限エリア２０１の外に誘導する。具体的には以下のようである。誘導部１１３は、取得部１１１が取得した、制限エリア情報２０２及び位置情報６１を参照する。参照により、誘導部１１３は、電動車両６００が位置Ｐ０に存在することを知る。誘導部１１３は、位置情報６１を用いて、電動車両６００が、制限エリア２０１の外へ出るための経路を誘導経路として計算し、その誘導経路の進行のみ許可する。
　誘導部１１３は、電動車両６００が制限エリア２０１の外へ出るための誘導経路として、最短経路を計算する。図７を例にとると、電動車両６００が位置Ｐ０に存在する場合、誘導部１１３は、最短経路として、電動車両６００がＵターンするべき誘導経路６０１を計算する。誘導部１１３は、電動車両６００を誘導経路６０１へ誘導する。誘導部１１３による誘導は、手動運転に対する誘導と、自動運転に対する誘導がある。
　なお、計算で求めた最短経路が複数のＰＭＶ（パーソナル・モビリティ・ビークル）及び歩行者で混雑している場合は、電動車両６００は、計算で求めた最短経路を通って制限エリア２０１を短時間で出られない。その場合、誘導部１１３は、制限エリア２０１の外へ出る時間が最短時間となる誘導経路を計算してもよい。あるいは、誘導部１１３は、路幅の広い道路を誘導経路として採用するように、誘導経路を計算してもよい。あるいは、誘導部１１３は、混雑度の少ない経路を誘導経路として採用するように、誘導経路を計算してもよい。最短経路、最短時間、路幅及び混雑度のいずれか一つ、あるいは最短経路、最短時間、路幅及び混雑度のうち２以上を組み合わせて、誘導部１１３は、誘導経路を計算してもよい。
　電動車両６００の走行速さは、電動車両６００の仕様として補助記憶装置１３０に格納されている。誘導部１１３は、走行速さを用いて、誘導経路を計算する。また、誘導部１１３は、混雑度を通信装置５０によって取得し、路幅のような道路仕様情報を制限エリア情報２０２に含まれる地図情報から取得し、誘導経路を計算する。
＜手動運転＞
　誘導部１１３は、ユーザ７００に誘導経路６０１を示す。具体的には、誘導部１１３は、電動車両６００が進行するべき方向を地図に重畳した画面を、通信ＩＦ１４０を介して、端末装置６６０の有するディスプレイに表示する。ユーザ７００は、表示される画面に従って、手動運転で誘導経路６０１を走行できる。図７の場合は、誘導部１１３は、位置Ｐ０から位置Ｐ２方向に戻る誘導経路６０１を、ディスプレイに表示する。なお、手動運転の場合、誘導部１１３は、電動車両６００が制限エリア２０１の外へ向かう移動を許可し、電動車両６００が制限エリア２０１の外へ向かう移動以外を許可しない。
＜自動運転＞
　誘導部１１３は、電動車両６００に、誘導経路６０１を自動運転させる。具体的には、誘導部１１３は、電動車両６００が進行するべき方向を示す進行方向情報を、通信ＩＦ１４０を介して、自動運転装置７０に送信する。自動運転装置７０は、進行方向情報に従って、電動車両６００を自動運転する。図７の場合は、誘導部１１３は、位置Ｐ０から位置Ｐ２の方向へ戻るべき進行方向情報を、自動運転装置７０に送信する。
＜管理装置２００＞
　生成部２１１は、変更条件に基づいて制限エリア２０１を変更し、制限エリア２０１が変更された制限エリア情報２０２を生成する。送信部２１２は、制限エリア２０１が変更された制限エリア情報２０２を車両誘導装置１００に送信する。以下に、管理装置２００による制限エリア情報２０２の生成、及び、管理装置２００による制限エリア２０１の変更を説明する。
　生成部２１１は、制限エリア２０１の変更が必要な場合、制限エリア２０１を変更した、新たな制限エリア情報２０２を生成する。
（１）制限エリア情報２０２の示す制限エリア２０１は、時間帯の条件、事故の発生状況の条件、または、災害の発生状況の条件によって変更される。
（２）制限エリア情報２０２の示す制限エリア２０１は、電動車両６００に与えられた通行の優先度の条件によって変更されてもよい。
（３）制限エリア情報２０２の示す制限エリア２０１は、制限エリア２０１は、制限エリア２０１としての任意のエリア設定のような、エリア設定条件によって設定されてもよい。
（１）から（３）のように、制限エリア２０１は、制限エリア２０１を変更する各種の条件に基づいて変更される。制限エリア２０１の変更条件は、上記の（１）から（３）に限定されない。このように、制限エリア２０１は、変更条件に基づいて、変更される。上記の（１）では、変更条件は、時間である。
　以下では、制限エリア２０１の変更条件が、時間帯の条件、優先度の条件及びエリア設定条件の場合を説明する。
＜時間帯の条件＞
　図８は、１０：００から１５：００の時間に進入が制限される制限エリア２０１を示す制限エリア情報２０２である。
　図９は、１５：００から２０：００まで、進入が制限される制限エリア２０１を示す制限エリア情報２０２である。図９は、１５：０１の状態であり、図８の制限エリア２０１が拡大した状態である。図９で示すように、制限エリア２０１が変更された場合、変更された制限エリア２０１を含む制限エリア情報２０２が、管理装置２００から送信され、取得部１１１はこの制限エリア情報２０２を取得する。判断部１１２及び誘導部１１３は、変更された制限エリア２０１を含む制限エリア情報２０２を使用する。つまり、判断部１１２及び誘導部１１３は、最新の制限エリア情報２０２を使用する。図８では、電動車両６００は、１０：００から１５：００の時間帯に、位置Ｐ１、位置Ｐ２と進み、１４：５９に位置Ｐ０に存在する。図９は、１５：０１の状態である。電動車両６００の位置は、図８と同一の位置Ｐ０である。図９の１５：０１では制限エリア２０１は拡大している。よって、ステップ１４において、判断部１１２は、電動車両６００が制限エリア２０１に存在すると判断し、存在情報１１８を誘導部１１３へ送信する。
　誘導部１１３は、位置情報６１を用いて、電動車両６００が、図９の制限エリア２０１の外へ出るための経路を計算し、その経路の進行のみ許可する。誘導部１１３は、電動車両６００が位置Ｐ０に存在することを認識している。誘導部１１３は、電動車両６００が制限エリア２０１の外へ出るための誘導経路６０２として、最短経路を計算する。図９では、電動車両６００が位置Ｐ０に存在する場合、誘導部１１３は、計算により、位置Ｐ３，位置Ｐ４，位置Ｐ５を通過する誘導経路６０２を得る。
　誘導部１１３は、電動車両６００を誘導経路６０２へ誘導する。誘導は、上記のように、手動運転に対する誘導と、自動運転に対する誘導がある。
　誘導は、上記のように、手動運転に対する誘導と、自動運転に対する誘導がある。図８、図９については、時間帯によって、制限エリア２０１が拡大または縮小する場合を説明した。縮小として制限エリア２０１が解消してもよい。また拡大として、解消していた制限エリア２０１が出現してもよい。あるいは、時間帯によって、ある領域に制限エリア２０１が出現してもよい。なお、事故の発生状況の条件及び災害の発生状況の条件も、時間帯における制限エリア２０１の変更と同様である。すなわち、事故または災害の発生状況に応じて、制限エリア２０１が拡大または縮小してもよいし、ある領域に制限エリア２０１が出現してもよい。
＜優先度の条件＞
　次に、優先度の条件によって、制限エリア２０１への進入可否が変更になる場合を説明する。生成部２１１は、制限エリア情報２０２を生成する際に、制限エリア２０１に優先度を付加する。例えば、図６の制限エリア情報２０２を生成する際、生成部２１１は、制限エリア２０１に優先度ＰＲＸを付加する。複数の電動車両６００に搭載される車両誘導装置１００の判断部１１２は、電動車両６００に与えられている車両優先度を保有している。これを優先度ＰＲＹとする。ＰＲＸ＜ＰＲＹの場合、電動車両６００は、制限エリア２０１への進入が認められる。ＰＲＸ≧ＰＲＹの場合、電動車両６００は、制限エリア２０１への進入が認められない。判断部１１２は、ステップＳ１４の判断において、優先度ＰＲＸ及び優先度ＰＲＹの大小関係を判断に加える。つまり、電動車両６００が制限エリア２０１に存在しても、ＰＲＸ＜ＰＲＹの場合には、判断部１１２は存在情報１１８を生成しない。電動車両６００が制限エリア２０１に存在し、かつ、ＰＲＸ≧ＰＲＹの場合に、判断部１１２は存在情報１１８を生成する。
　生成部２１１は、制限エリア２０１の優先度ＰＲＸを変更する場合がある。生成部２１１は、制限エリア２０１の優先度ＰＲＸを変更した場合、優先度ＰＲＸを変更した制限エリア２０１を含む制限エリア情報２０２を生成し、送信部２１２が制限エリア情報２０２を送信する。例えば、ＰＲＸ＝３、ＰＲＹ＝４の場合、電動車両６００は制限エリア２０１に進入できる。しかし、ＰＲＸが５に変更された場合、電動車両６００は制限エリア２０１への進入が認められない。
＜エリア設定条件＞
　最後に、制限エリア２０１を設定するエリア設定条件によって、制限エリア２０１が変更になる場合を説明する。この場合の制限エリア２０１の変更とは、制限エリア２０１が新たに設定される場合である。これは、＜時間帯の条件＞で説明した、時間帯によって、ある領域に制限エリア２０１が出現する場合が該当する。
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
　管理システム１０００によれば、進入の制限される制限エリアに存在する移動体を、制限エリアの外に誘導するシステムを提供できる。車両誘導装置１００は、手動運転または自動運転で電動車両６００を制限エリア２０１の外へ誘導する。よって、ユーザ７００に応じて、電動車両６００を安全に制限エリア２０１の外へ誘導できる。管理システム１０００によれば、管理装置２００は制限エリア２０１を各種の条件に従って変更する。よって、制限エリア２０１を柔軟に設定できる。
　実施の形態２．
　図１０から図１４を参照して、実施の形態２の管理システム１０００を説明する。実施の形態２は制限エリア情報２０２に特徴がある。実施の形態２の管理システム１０００のシステム構成及び動作は実施の形態１と同じである。図１から図５は実施の形態２にも当てはまる。
　実施の形態２の管理システム１０００は、病院内の屋内地図情報に基づいて、病院の部屋ごとに入室可否の情報を有する制限エリア情報２０２を使用する。実施の形態２の制限エリア情報２０２は、実施の形態１で述べた優先度の具体例である。よって、実施の形態１の説明は、実施の形態２に当てはまる。
　実施の形態２の制限エリア情報２０２では、制限エリア２０１は、病院８００のそれぞれの部屋、廊下、フロア、庭、病院８００の外である。従って、制限エリア情報２０２は、それぞれの部屋、廊下、フロア、庭、及び病院８００の外のような、複数の制限エリア２０１を含む。複数の制限エリア２０１のそれぞれには、実施の形態１で述べた優先度ＰＲＸが付加されている。また、電動車両６００に搭載されている判断部１１２は、優先度ＰＲＹを持っている。
　制限エリア情報２０２に含まれる制限エリア２０１の優先度ＰＲＸは、時間、災害による非常事態、及び病院勤務者あるいは面会者のためのエリアとして使用されるという使用情報、のような条件に基づいて、変更される。
　図１０は、病院８００に関して、日中において、面会時間帯の制限エリア情報２０２である。
　図１１は、病院８００に関して、日中において、面会時間外の制限エリア情報２０２である。
　図１２は、病院８００に関して、夜間における制限エリア情報２０２である。
　図１３は、病院８００に関して、災害発生のような非常時における制限エリア情報２０２である。
　図１０を例として、実施の形態２の制限エリア情報２０２を説明する。実施の形態２では、電動車両６００に搭載されている車両誘導装置１００の判断部１１２は、優先度ＰＲＹ＝１である。優先度ＰＲＸは、０、１、２の３種類がある。優先度をそれぞれ、ＰＲＹ（１）、ＰＲＸ（０）、ＰＲＸ（１）、ＰＲＸ（２）と表記する。図１０では、病院８００に関して、それぞれの部屋、廊下、フロア、庭及び病院８００の外に、ＰＲＸ（０）、ＰＲＸ（１）、ＰＲＸ（２）のいずれかが、付加されている。
　病院８００の１階には、床１１があり、部屋はない。２階には、部屋２１から部屋２４の４つの部屋と、廊下２５がある。３階には、部屋３１から部屋３３の３つの部屋と、廊下３４がある。４階には、部屋４１から部屋４４の４つの部屋と、廊下４５がある。制限エリア情報２０２では、病院８００に、庭及び外が設定されている。図１０において、例えば１１（０）とは、床１１がＰＲＸ（０）であることを示している。他の符号も意味は同様である。
　具体的には、以下のようである。床１１の優先度はＰＲＸ（０）である。部屋２１から部屋２４の優先度はＰＲＸ（１）、廊下２５の優先度はＰＲＸ（０）である。部屋３１の優先度はＰＲＸ（２）、部屋３２及び部屋３３の優先度はＰＲＸ（１）、廊下３４の優先度はＰＲＸ（０）である。部屋４１の優先度はＰＲＸ（２）、部屋４２及び部屋４３の優先度はＰＲＸ（１）、部屋４４の優先度はＰＲＸ（２）、廊下４５の優先度はＰＲＸ（０）である。
　判断部１１２は、ステップＳ１４において、電動車両６００が制限エリア２０１に存在すると判断した場合、制限エリア２０１に付加されている優先度ＰＲＸと、判断部１１２の有する優先度であるＰＲＹ（１）とを比較する。実施の形態２では、判断部１１２は以下のように判断する。ＰＲＸ（０）では、電動車両６００は常時進入可能である。ＰＲＸ（１）では、電動車両６００は許可を条件に進入可能である。ＰＲＸ（２）では、電動車両６００は進入禁止である。
　図１０から図１３では、ＰＲＸ（０）の制限エリア２０１は、ハッチングなしで示し、ＰＲＸ（１）の制限エリア２０１は、細線のハッチングで示し、ＰＲＸ（２）の制限エリア２０１は、太線のハッチングで示している。判断部１１２の有する優先度はＰＲＹ（１）であるから、ＰＲＹ（１）とＰＲＸとの大小関係では以下のようである。ＰＲＸ＜ＰＲＹのとき、電動車両６００は常時進入可能である。ＰＲＸ＝ＰＲＹのとき、電動車両６００は許可を条件に進入可能である。ＰＲＸ＞ＰＲＹのとき、電動車両６００は進入禁止である。
　図１１では、図１０に対して、３階と４階の制限エリア２０１が変更されている。つまり、部屋３１から部屋３３の全部がＰＲＸ（２）、及び、部屋４１から部屋４３の全部がＰＲＸ（２）になっている。これは、生成部２１１が、図１０から図１１の状態へ、制限エリア２０１の優先度ＰＲＸを変更した結果である。
　図１２では、図１１に対して、２階と庭の制限エリア２０１が変更されている。つまり、部屋２１、部屋２２、及び庭がＰＲＸ（２）になっている。これは、生成部２１１が、図１１から図１２の状態へ、制限エリア２０１の優先度ＰＲＸを変更した結果である。
　図１３では、以下のようである。床１１の優先度はＰＲＸ（０）である。部屋２１から部屋２４の優先度はＰＲＸ（２）、廊下２５の優先度はＰＲＸ（０）である。部屋３１から部屋３３の優先度はＰＲＸ（２）、廊下３４の優先度はＰＲＸ（０）である。部屋４１から部屋４４及び廊下４５の優先度はＰＲＸ（２）、庭及び外の優先度はＰＲＸ（１）である。図１３は非常時の制限エリア情報２０２である。元の制限エリア情報２０２が図１０の制限エリア情報２０２とすれば、生成部２１１が、図１０から図１３の状態へ、制限エリア２０１の優先度ＰＲＸを変更した結果である。
　実施の形態２では優先度を説明した。生成部２１１は、優先度を電動車両６００に搭載されている車両誘導装置１００ごとに設定してもよい。つまり管理装置２００は、複数の車両誘導装置１００のそれぞれを管理している。例えば管理装置２００は、車両誘導装置１００の装置識別子を管理しており、装置識別子に応じて、管理装置２００の生成部２１１は、優先度ＰＲＸを決定することができる。
　実施の形態２では、測位装置６０は病院８００の屋内で電動車両６００の位置を測位する。この場合、測位装置６０は衛星の測位信号に限らず、ステレオカメラ、ライダーあるいはスラム技術によって、電動車両６００の位置を計算することができる。
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
　実施の形態２の管理システム１０００では、管理装置２００の生成部２１１が、制限エリア情報２０２の制限エリア２０１を、優先度を用いて動的に変更する。車両誘導装置１００の判断部１１２は、優先度を考慮して、電動車両６００の制限エリア２０１への進入可否を判断する。よって、ユーザ７００の進入制限を希望する管理者と、制限エリア２０１への進入が制限されるユーザ７００との両者にとって、利用し易いシステムを提供できる。
　実施の形態２の管理システム１０００によれば、病院８００において、薬物保管庫及び施術室のような危険区域と、セーフティエリアとを、弾力的かつ動的に分けることができる。また、電動車両６００を利用するユーザ７００である患者に対して、制限エリア２０１を容易に設けることができる。また、管理システム１０００によれば、面会時間内の行動範囲の拡大及び夜間の外出禁止のように、制限エリア２０１を柔軟に変更できる。
＜ハードウェア構成の補足＞
図３の車両誘導装置１００では車両誘導装置１００の機能がソフトウェアで実現されるが、車両誘導装置１００の機能がハードウェアで実現されてもよい。
図１４は、車両誘導装置１００の機能がハードウェアで実現される構成を示す。
図１４の電子回路９０は、車両誘導装置１００の、取得部１１１、判断部１１２及び誘導部１１３の機能を実現する専用の電子回路である。
電子回路９０は、信号線９１に接続している。
電子回路９０は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、または、ＦＰＧＡである。ＧＡは、Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙの略語である。ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔの略語である。
ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙの略語である。
車両誘導装置１００の構成要素の機能は、１つの電子回路で実現されてもよいし、複数の電子回路に分散して実現されてもよい。
また、車両誘導装置１００の構成要素の一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。
　プロセッサ１１０と電子回路９０の各々は、プロセッシングサーキットリとも呼ばれる。車両誘導装置１００において、取得部１１１、判断部１１２及び誘導部１１３の機能がプロセッシングサーキットリにより実現されてもよい。
　１１　床、２１，２２，２３，２４　部屋、２５　廊下、３１，３２，３３　部屋、３４　廊下、４１，４２，４３，４４　部屋、４５　廊下、５０　通信装置、６０　測位装置、６１　位置情報、７０　自動運転装置、９０　電子回路、１００　車両誘導装置、１０９　車両誘導プログラム、１１０　プロセッサ、１１１　取得部、１１２　判断部、１１３　誘導部、１１８　存在情報、１２０　主記憶装置、１３０　補助記憶装置、１４０　通信ＩＦ、１５０　信号線、２００　管理装置、２０１　制限エリア、２０２　制限エリア情報、２０９　管理プログラム、２１０　プロセッサ、２１１　生成部、２１２　送信部、２２０　主記憶装置、２３０　補助記憶装置、２４０　通信ＩＦ、２５０　信号線、３００　ネットワーク、４００　ＷｉＦｉスポット、４０１　アンテナ、５００　測位衛星、６００　電動車両、６０１　経路、６１０　ハンドル、６２０　タイヤ、６３０　バックミラー、６４０　かご、６５０　カメラ、６６０　端末装置、７００　ユーザ、８００　病院、１０００　管理システム。

Claims (10)

  1. 　移動体の進入を制限する制限エリアを示す制限エリア情報と、前記移動体の位置を示す位置情報とを取得する取得部と、
    　前記制限エリア情報と前記位置情報とに基づいて、前記制限エリアに前記移動体が存在するか否かを判断する判断部と、
    　前記移動体が前記制限エリアに存在すると前記判断部によって判断された場合に、前記移動体を前記制限エリアの外に誘導する誘導部と、
    を備える誘導装置。
  2. 　前記制限エリアは、
    　変更条件に基づいて、変更される請求項１に記載の誘導装置。
  3. 　前記変更条件は、
    　時間である請求項２に記載の誘導装置。
  4. 　前記誘導部は、
    　前記移動体が前記制限エリアの外へ向かう移動を許可し、前記移動体が前記制限エリアの外へ向かう移動以外を許可しない請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の誘導装置。
  5. 　前記誘導装置は、
    　前記移動体に搭載される請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の誘導装置。
  6. 　コンピュータに、
    　移動体の進入を制限する制限エリアを示す制限エリア情報と、前記移動体の位置を示す位置情報とを取得する取得処理と、
    　前記制限エリア情報と前記位置情報とに基づいて、前記制限エリアに前記移動体が存在するか否かを判断する判断処理と、
    　前記移動体が前記制限エリアに存在すると前記判断処理によって判断された場合に、前記移動体を前記制限エリアの外に誘導する誘導処理と、
    を実行させる誘導プログラム。
  7. 　コンピュータが、
    　移動体の進入を制限する制限エリアを示す制限エリア情報と、前記移動体の位置を示す位置情報とを取得し、
    　前記制限エリア情報と前記位置情報とに基づいて、前記制限エリアに前記移動体が存在するか否かを判断し、
    　前記移動体が前記制限エリアに存在すると判断された場合に、前記移動体を前記制限エリアの外に誘導する、
    誘導方法。
  8. 　移動体の進入を制限する制限エリアを示す制限エリア情報と、前記移動体の位置を示す位置情報とを取得する取得部と、
    　前記制限エリア情報と前記位置情報とに基づいて、前記制限エリアに前記移動体が存在するか否かを判断する判断部と、
    　前記移動体が前記制限エリアに存在すると前記判断部によって判断された場合に、前記移動体を前記制限エリアの外に誘導する誘導部と、
    を備える誘導装置と、
    　前記制限エリア情報を前記誘導装置に送信する送信部を備える管理装置と、
    を備える管理システム。
  9. 　前記管理装置は、
    　前記制限エリア情報を生成する生成部を備える請求項８に記載の管理システム。
  10. 　前記生成部は、
    　変更条件に基づいて前記制限エリアを変更し、前記制限エリアが変更された制限エリア情報を生成し、
    　前記送信部は、
    　前記制限エリアが変更された前記制限エリア情報を前記誘導装置に送信する請求項９に記載の管理システム。
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