JP6983359B1 - 誘導装置、誘導プログラム、誘導方法及び管理システム - Google Patents
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Abstract
Description
移動体の進入を制限する制限エリアを示す制限エリア情報と、前記移動体の位置を示す位置情報とを取得する取得部と、
前記制限エリア情報と前記位置情報とに基づいて、前記制限エリアに前記移動体が存在するか否かを判断する判断部と、
前記移動体が前記制限エリアに存在すると前記判断部によって判断された場合に、前記移動体を前記制限エリアの外に誘導する誘導部と、
を備える。
以下の実施の形態1、2では移動体の例として、電動車両600を説明する。
以下に説明する電動車両600は、日本の道路交通法では歩行者として扱われる。
電動車両600の例としては、一人乗り電動車両または電動車椅子のような車両を想定する。
図1から図9を参照して、実施の形態1の管理システム1000を説明する。
図5は、車両誘導装置100の動作を説明するシーケンス図である。図5を参照して、車両誘導装置100の動作を説明する。車両誘導装置100の動作手順は、車両誘導方法に相当する。車両誘導装置100の動作を実現するプログラムは、車両誘導プログラム109に相当する。図5では、車両誘導装置100によって、電動車両600が、制限エリア情報202の示す制限エリア201の外へ誘導される場合を示す。
ステップS11において、管理装置200の生成部211が、制限エリア情報202を生成し、補助記憶装置230に格納する。図4に示すように、送信部212は、制限エリア情報202を車両誘導装置100に送信する。具体的には以下のようである。送信部212は、生成部211の生成した制限エリア情報202を、通信IF240、ネットワーク300及びWiFiスポット400介して送信する。
図6は、生成部211が生成する制限エリア情報202を示す。制限エリア情報202では、地図上に、制限エリア201が指定されている。なお、制限エリア情報202の示す制限エリア201は、各種の条件に基づいて変更される。生成部211は、制限エリア201を変更した場合、制限エリア201が変更された制限エリア情報202を送信する。制限エリア201の変更については後述する。
ステップS12において、電動車両600に搭載されている通信装置50は、制限エリア情報202を受信する。
ステップS13において、車両誘導装置100の取得部111は、電動車両600の進入を制限する制限エリア201を示す制限エリア情報202と、電動車両600の位置を示す位置情報61とを取得する。「電動車両600の進入を制限する」とは、電動車両600の進入を禁止すること、電動車両600の進入を条件付きで認めることの両方を含む。具体的には以下のようである。取得部111は、通信装置50から制限エリア情報202を取得する。また、取得部111は、測位装置60から、電動車両600のリアルタイムの測位位置を示す位置情報61を取得している。取得部111は、制限エリア情報202及び位置情報61を、判断部112に送信する。図5では、制限エリア情報202が判断部112に送信された後に、位置情報61が判断部112に送信されるように示しているが、これは便宜的な記載である。実際には、位置情報61は、測位装置60から、取得部111介して、誘導部113に常時送信されている。
ステップS14において、判断部112は、制限エリア情報202と位置情報61とに基づいて、制限エリア情報202の示す制限エリア201に、電動車両600が存在するか否かを判断する。具体的には以下のようである。判断部112は、制限エリア情報202の示す制限エリア201に、電動車両600が存在するかどうかを、位置情報61の示す電動車両600の位置を用いて、監視している。判断部112は、監視の結果、電動車両600が制限エリア201に存在すると判断すると、電動車両600が制限エリア201に存在することを示す、存在情報118を誘導部113へ送信する。
図7は、ステップS14において、判断部112が判断する際の、電動車両600の位置と制限エリア201との関係を示す。図7では、電動車両600は、位置P1、位置P2を経由して、制限エリア201に進入している。位置P0は電動車両600の位置である。よって、判断部112は、電動車両600が制限エリア201に存在すると判断し、存在情報118を誘導部113へ送信する。
ステップS15において、誘導部113は、判断部112から存在情報118を受信する。誘導部113は、電動車両600が制限エリア201に存在すると判断部112によって判断された場合に、電動車両600を制限エリア201の外に誘導する。具体的には以下のようである。誘導部113は、取得部111が取得した、制限エリア情報202及び位置情報61を参照する。参照により、誘導部113は、電動車両600が位置P0に存在することを知る。誘導部113は、位置情報61を用いて、電動車両600が、制限エリア201の外へ出るための経路を誘導経路として計算し、その誘導経路の進行のみ許可する。
誘導部113は、電動車両600が制限エリア201の外へ出るための誘導経路として、最短経路を計算する。図7を例にとると、電動車両600が位置P0に存在する場合、誘導部113は、最短経路として、電動車両600がUターンするべき誘導経路601を計算する。誘導部113は、電動車両600を誘導経路601へ誘導する。誘導部113による誘導は、手動運転に対する誘導と、自動運転に対する誘導がある。
なお、計算で求めた最短経路が複数のPMV(パーソナル・モビリティ・ビークル)及び歩行者で混雑している場合は、電動車両600は、計算で求めた最短経路を通って制限エリア201を短時間で出られない。その場合、誘導部113は、制限エリア201の外へ出る時間が最短時間となる誘導経路を計算してもよい。あるいは、誘導部113は、路幅の広い道路を誘導経路として採用するように、誘導経路を計算してもよい。あるいは、誘導部113は、混雑度の少ない経路を誘導経路として採用するように、誘導経路を計算してもよい。最短経路、最短時間、路幅及び混雑度のいずれか一つ、あるいは最短経路、最短時間、路幅及び混雑度のうち2以上を組み合わせて、誘導部113は、誘導経路を計算してもよい。
電動車両600の走行速さは、電動車両600の仕様として補助記憶装置130に格納されている。誘導部113は、走行速さを用いて、誘導経路を計算する。また、誘導部113は、混雑度を通信装置50によって取得し、路幅のような道路仕様情報を制限エリア情報202に含まれる地図情報から取得し、誘導経路を計算する。
誘導部113は、ユーザ700に誘導経路601を示す。具体的には、誘導部113は、電動車両600が進行するべき方向を地図に重畳した画面を、通信IF140を介して、端末装置660の有するディスプレイに表示する。ユーザ700は、表示される画面に従って、手動運転で誘導経路601を走行できる。図7の場合は、誘導部113は、位置P0から位置P2方向に戻る誘導経路601を、ディスプレイに表示する。なお、手動運転の場合、誘導部113は、電動車両600が制限エリア201の外へ向かう移動を許可し、電動車両600が制限エリア201の外へ向かう移動以外を許可しない。
誘導部113は、電動車両600に、誘導経路601を自動運転させる。具体的には、誘導部113は、電動車両600が進行するべき方向を示す進行方向情報を、通信IF140を介して、自動運転装置70に送信する。自動運転装置70は、進行方向情報に従って、電動車両600を自動運転する。図7の場合は、誘導部113は、位置P0から位置P2の方向へ戻るべき進行方向情報を、自動運転装置70に送信する。
生成部211は、変更条件に基づいて制限エリア201を変更し、制限エリア201が変更された制限エリア情報202を生成する。送信部212は、制限エリア201が変更された制限エリア情報202を車両誘導装置100に送信する。以下に、管理装置200による制限エリア情報202の生成、及び、管理装置200による制限エリア201の変更を説明する。
生成部211は、制限エリア201の変更が必要な場合、制限エリア201を変更した、新たな制限エリア情報202を生成する。
(1)制限エリア情報202の示す制限エリア201は、時間帯の条件、事故の発生状況の条件、または、災害の発生状況の条件によって変更される。
(2)制限エリア情報202の示す制限エリア201は、電動車両600に与えられた通行の優先度の条件によって変更されてもよい。
(3)制限エリア情報202の示す制限エリア201は、制限エリア201は、制限エリア201としての任意のエリア設定のような、エリア設定条件によって設定されてもよい。
(1)から(3)のように、制限エリア201は、制限エリア201を変更する各種の条件に基づいて変更される。制限エリア201の変更条件は、上記の(1)から(3)に限定されない。このように、制限エリア201は、変更条件に基づいて、変更される。上記の(1)では、変更条件は、時間である。
図8は、10:00から15:00の時間に進入が制限される制限エリア201を示す制限エリア情報202である。
図9は、15:00から20:00まで、進入が制限される制限エリア201を示す制限エリア情報202である。図9は、15:01の状態であり、図8の制限エリア201が拡大した状態である。図9で示すように、制限エリア201が変更された場合、変更された制限エリア201を含む制限エリア情報202が、管理装置200から送信され、取得部111はこの制限エリア情報202を取得する。判断部112及び誘導部113は、変更された制限エリア201を含む制限エリア情報202を使用する。つまり、判断部112及び誘導部113は、最新の制限エリア情報202を使用する。図8では、電動車両600は、10:00から15:00の時間帯に、位置P1、位置P2と進み、14:59に位置P0に存在する。図9は、15:01の状態である。電動車両600の位置は、図8と同一の位置P0である。図9の15:01では制限エリア201は拡大している。よって、ステップ14において、判断部112は、電動車両600が制限エリア201に存在すると判断し、存在情報118を誘導部113へ送信する。
次に、優先度の条件によって、制限エリア201への進入可否が変更になる場合を説明する。生成部211は、制限エリア情報202を生成する際に、制限エリア201に優先度を付加する。例えば、図6の制限エリア情報202を生成する際、生成部211は、制限エリア201に優先度PRXを付加する。複数の電動車両600に搭載される車両誘導装置100の判断部112は、電動車両600に与えられている車両優先度を保有している。これを優先度PRYとする。PRX<PRYの場合、電動車両600は、制限エリア201への進入が認められる。PRX≧PRYの場合、電動車両600は、制限エリア201への進入が認められない。判断部112は、ステップS14の判断において、優先度PRX及び優先度PRYの大小関係を判断に加える。つまり、電動車両600が制限エリア201に存在しても、PRX<PRYの場合には、判断部112は存在情報118を生成しない。電動車両600が制限エリア201に存在し、かつ、PRX≧PRYの場合に、判断部112は存在情報118を生成する。
最後に、制限エリア201を設定するエリア設定条件によって、制限エリア201が変更になる場合を説明する。この場合の制限エリア201の変更とは、制限エリア201が新たに設定される場合である。これは、<時間帯の条件>で説明した、時間帯によって、ある領域に制限エリア201が出現する場合が該当する。
管理システム1000によれば、進入の制限される制限エリアに存在する移動体を、制限エリアの外に誘導するシステムを提供できる。車両誘導装置100は、手動運転または自動運転で電動車両600を制限エリア201の外へ誘導する。よって、ユーザ700に応じて、電動車両600を安全に制限エリア201の外へ誘導できる。管理システム1000によれば、管理装置200は制限エリア201を各種の条件に従って変更する。よって、制限エリア201を柔軟に設定できる。
図10から図14を参照して、実施の形態2の管理システム1000を説明する。実施の形態2は制限エリア情報202に特徴がある。実施の形態2の管理システム1000のシステム構成及び動作は実施の形態1と同じである。図1から図5は実施の形態2にも当てはまる。
図11は、病院800に関して、日中において、面会時間外の制限エリア情報202である。
図12は、病院800に関して、夜間における制限エリア情報202である。
図13は、病院800に関して、災害発生のような非常時における制限エリア情報202である。
病院800の1階には、床11があり、部屋はない。2階には、部屋21から部屋24の4つの部屋と、廊下25がある。3階には、部屋31から部屋33の3つの部屋と、廊下34がある。4階には、部屋41から部屋44の4つの部屋と、廊下45がある。制限エリア情報202では、病院800に、庭及び外が設定されている。図10において、例えば11(0)とは、床11がPRX(0)であることを示している。他の符号も意味は同様である。
図10から図13では、PRX(0)の制限エリア201は、ハッチングなしで示し、PRX(1)の制限エリア201は、細線のハッチングで示し、PRX(2)の制限エリア201は、太線のハッチングで示している。判断部112の有する優先度はPRY(1)であるから、PRY(1)とPRXとの大小関係では以下のようである。PRX<PRYのとき、電動車両600は常時進入可能である。PRX=PRYのとき、電動車両600は許可を条件に進入可能である。PRX>PRYのとき、電動車両600は進入禁止である。
実施の形態2の管理システム1000では、管理装置200の生成部211が、制限エリア情報202の制限エリア201を、優先度を用いて動的に変更する。車両誘導装置100の判断部112は、優先度を考慮して、電動車両600の制限エリア201への進入可否を判断する。よって、ユーザ700の進入制限を希望する管理者と、制限エリア201への進入が制限されるユーザ700との両者にとって、利用し易いシステムを提供できる。
実施の形態2の管理システム1000によれば、病院800において、薬物保管庫及び施術室のような危険区域と、セーフティエリアとを、弾力的かつ動的に分けることができる。また、電動車両600を利用するユーザ700である患者に対して、制限エリア201を容易に設けることができる。また、管理システム1000によれば、面会時間内の行動範囲の拡大及び夜間の外出禁止のように、制限エリア201を柔軟に変更できる。
図3の車両誘導装置100では車両誘導装置100の機能がソフトウェアで実現されるが、車両誘導装置100の機能がハードウェアで実現されてもよい。
図14は、車両誘導装置100の機能がハードウェアで実現される構成を示す。
図14の電子回路90は、車両誘導装置100の、取得部111、判断部112及び誘導部113の機能を実現する専用の電子回路である。
電子回路90は、信号線91に接続している。
電子回路90は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックIC、GA、ASIC、または、FPGAである。GAは、Gate Arrayの略語である。ASICは、Application Specific Integrated Circuitの略語である。
FPGAは、Field−Programmable Gate Arrayの略語である。
車両誘導装置100の構成要素の機能は、1つの電子回路で実現されてもよいし、複数の電子回路に分散して実現されてもよい。
また、車両誘導装置100の構成要素の一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。
Claims (7)
- 移動体の進入を制限するエリアであり、優先度が付加されているエリアである制限エリアを示す制限エリア情報と、前記移動体の位置を示す位置情報とを取得する取得部と、
前記移動体の移動体優先度を保有していると共に前記制限エリア情報と前記位置情報とに基づいて、前記制限エリアに前記移動体が存在するか否かを判断し、前記移動体が前記制限エリアに存在すると判断した場合に、前記制限エリア情報に付加されている前記優先度と前記移動体優先度とを比較する判断部と、
前記判断部による前記優先度と前記移動体優先度との比較による比較結果に基づいて、前記制限エリアに存在する移動体が前記制限エリアの外へ出るための経路を誘導経路として算出し、前記誘導経路の進行のみを許可する誘導部と、
を備える誘導装置。 - 前記取得部は、
前記制限エリア情報を取得した後に、前記優先度が変更された前記制限エリアを示す別の制限エリア情報を取得する請求項1に記載の誘導装置。 - コンピュータに、
移動体の進入を制限するエリアであり、優先度が付加されているエリアである制限エリアを示す制限エリア情報と、前記移動体の位置を示す位置情報とを取得する取得処理と、
前記制限エリア情報と前記位置情報とに基づいて、前記制限エリアに前記移動体が存在するか否かを判断し、前記移動体が前記制限エリアに存在すると判断した場合に、前記制限エリア情報に付加されている前記優先度と前記移動体に与えられている移動体優先度とを比較する判断処理と、
前記判断処理による前記優先度と前記移動体優先度との比較による比較結果に基づいて、前記制限エリアに存在する移動体が前記制限エリアの外へ出るための経路を誘導経路として算出し、前記誘導経路の進行のみを許可する誘導処理と、
を実行させる誘導プログラム。 - コンピュータが、
移動体の進入を制限するエリアであり、優先度が付加されているエリアである制限エリアを示す制限エリア情報と、前記移動体の位置を示す位置情報とを取得し、
前記制限エリア情報と前記位置情報とに基づいて、前記制限エリアに前記移動体が存在するか否かを判断し、
前記移動体が前記制限エリアに存在すると判断した場合に、前記制限エリア情報に付加されている前記優先度と前記移動体に与えられている移動体優先度とを比較し、
前記優先度と前記移動体優先度との比較による比較結果に基づいて、前記制限エリアに存在する移動体が前記制限エリアの外へ出るための経路を誘導経路として算出し、前記誘導経路の進行のみを許可する、
誘導方法。 - 移動体の進入を制限するエリアであり、優先度が付加されているエリアである制限エリアを示す制限エリア情報と、前記移動体の位置を示す位置情報とを取得する取得部と、
前記移動体の移動体優先度を保有していると共に前記制限エリア情報と前記位置情報とに基づいて、前記制限エリアに前記移動体が存在するか否かを判断し、前記移動体が前記制限エリアに存在すると判断した場合に、前記制限エリア情報に付加されている前記優先度と前記移動体優先度とを比較する判断部と、
前記判断部による前記優先度と前記移動体優先度との比較による比較結果に基づいて、前記制限エリアに存在する移動体が前記制限エリアの外へ出るための経路を誘導経路として算出し、前記誘導経路の進行のみを許可する誘導部と、
を備える誘導装置と、
前記制限エリア情報を前記誘導装置に送信する送信部を備える管理装置と、
を備える管理システム。 - 前記管理装置は、
前記制限エリア情報を生成する生成部を備える請求項5に記載の管理システム。 - 前記管理装置の前記生成部は、
前記優先度を変更した制限エリアを示す制限エリア情報を生成し、
前記送信部は、
前記優先度を変更した制限エリアを示す制限エリア情報を、前記誘導装置に送信する請求項6に記載の管理システム。
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