JP7189688B2 - 車両走行制御サーバ、車両走行制御方法、および車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両走行制御サーバ、車両走行制御方法、および車両制御装置に関する。

近年、車両が衝突による事故を起こした時に、車両が事故を発生したことを自動的に送信して、車両に搭乗しているユーザを救護するシステムが提案されている。

上述したようなシステムとして、先進事故自動通報システム（ＡＡＣＮ:Advanced Automatic Collision Notification）が運用されている。先進事故自動通報システムとして、国内では、例えば、ヘルプネットというサービスが提供されている。

ヘルプネットでは、車両は、エアバッグの作動により衝突事故の発生を検知すると、車両の位置および事故発生時の車両情報をセンタへ送信する。センタでは、受信した車両情報に基づいて、車両に搭乗しているユーザを救護する活動を開始する。

車両が衝突した相手が歩行者の場合、負傷した歩行者を救護することが求められる。例えば、事故が発生した車両の搭乗者または周囲にいる人は、負傷した歩行者の救護活動を行うことになる。

そこで、事故が発生した位置の周辺を走行する車両に対しては、事故を起こした車両のそばにいる人に注意して走行することが求められる。

例えば、特許文献１は、衝突事故を起こした車両が警報を出力して、周囲の歩行者に対して警告する装置を提案している。

特開２０１４－１４１１８６号公報

事故を起こした車両の近くでは、負傷した歩行者、救助者、または車両の搭乗者等がおり、救護または避難のために人が道路上を移動する場合もある。

そこで、事故が発生した位置の周辺を走行する車両が、事故を起こした車両の周囲にいる人と接触する２次被害を発生させないことが望まれる。

しかし、特許文献１が提案するように、車両が警報を出力することでは、周囲を走行する車両の運転者に対して十分に注意を喚起できないおそれがある。

本明細書では、車両事故の２次被害の発生を抑制する方法および装置を提供することを目的とする。

本発明にかかる第１の車両走行制御サーバは、通信部を介して車両の識別子と車両の位置情報とを取得する車両位置情報取得部と、通信部を介して事故現場の位置情報を取得する事故現場情報取得部と、車両のうち、事故現場への緊急走行が認められた緊急車両の識別子を記憶する緊急車両記憶部と、位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示し、かつ、識別子が緊急車両の識別子に該当しない車両に対し、通信部を介して走行の制限を要求する走行制御信号を送信する走行制限部と、を備えることを特徴とする。

本発明にかかる第２の車両走行制御サーバは、通信部を介して車両の識別子と車両の位置情報とを取得する車両位置情報取得部と、通信部を介して事故現場の位置情報を取得する事故現場情報取得部と、位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示す車両に対して、走行の制限を要求する走行制御信号を送信する走行制限部と、走行制御信号を送信してから所定時間が経過した場合、走行制御信号が送信された車両に対し、通信部を介して走行の制限の解除を要求する制限解除制御信号を送信する制限解除部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明にかかる第２の車両走行制御サーバは、車両のうち、事故による負傷者の医療機関への搬送のための事故現場への緊急走行が認められた救急車の識別子を記憶する救急車記憶部をさらに備え、制限解除部は、救急車が事故現場に到達するまでに要する予想所要時間に基づき所定時間を定めることが好ましい。

本発明にかかる第３の車両走行制御サーバは、通信部を介して車両の識別子と車両の位置情報とを取得する車両位置情報取得部と、通信部を介して事故現場の位置情報を取得する事故現場情報取得部と、通信部を介して事故現場から所定の距離内における道路の幅である道路幅を取得する道路幅取得部と、位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示す車両に対し、通信部を介して、当該車両が走行中の道路についての道路幅が所定値よりも小さい場合に所定速度以下での走行を許可する走行制御信号を送信し、道路幅が所定値よりも小さくない場合に走行を許可しない走行制御信号を送信する走行制限部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明にかかる第３の車両走行制御サーバにおいて、道路幅取得部は、通信部を介して、地図上の位置と当該位置に基づいて特定される道路の道路幅とを関連づけて記憶する地図情報サーバに事故現場の位置情報を送信し、通信部を介して地図情報サーバから道路幅を取得することが好ましい。

また、本発明にかかる第３の車両走行制御サーバにおいて、道路幅取得部は、位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示す車両のうち、車両の周囲の画像に基づいて道路幅を計測する車両から、通信部を介して道路幅の情報を取得することが好ましい。

また、本発明にかかる第３の車両走行制御サーバは、走行制御信号を送信してから所定時間が経過した場合、走行制御信号が送信された車両に対し、通信部を介して当該車両に対して走行の制限の解除を要求する制限解除制御信号を送信する制限解除部をさらに備えることが好ましい。

また、本発明にかかる第３の車両走行制御サーバにおいて、制限解除部は、走行制御信号が送信された車両のアクセル開度を取得し、アクセル開度が閾値以下であることを条件として、当該車両に対して制限解除制御信号を送信することが好ましい。

また、本発明にかかる第３の車両走行制御サーバは、車両のうち、事故現場への緊急走行が認められた緊急車両の識別子を記憶する緊急車両記憶部をさらに備え、走行制限部は、位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示し、かつ、識別子が緊急車両の識別子に該当しない車両に対して、走行制御信号を送信することが好ましい。

本発明にかかる第４の車両走行制御サーバは、通信部を介して車両の識別子と車両の位置情報とを取得する車両位置情報取得部と、通信部を介して事故現場の位置情報を取得する事故現場情報取得部と、車両のうち、事故による負傷者の医療機関への搬送のための事故現場への緊急走行が認められた救急車の識別子を記憶する救急車記憶部と、位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示す車両に対して、走行の制限を要求する走行制御信号を送信する走行制限部と、救急車から事故現場の対応が終了したことを示す対応終了通知を受信した場合、走行制御信号が送信された車両に対し、通信部を介して走行の制限の解除を要求する制限解除制御信号を送信する制限解除部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明にかかる第４の車両走行制御サーバにおいて、制限解除部は、事故現場に到着した救急車がサイレンを鳴動させて発進したことを示す通知を受信した場合、対応終了通知を受信したとみなして制限解除制御信号を送信することが好ましい。

また、本発明にかかる第４の車両走行制御サーバにおいて、制限解除部は、事故現場に到着した救急車が事故現場から所定の距離よりも離れたことを示す通知を受信した場合、対応終了通知を受信したとみなして制限解除制御信号を送信することが好ましい。

また、本発明にかかる第４の車両走行制御サーバは、車両のうち、事故現場への緊急走行が認められた緊急車両の識別子を記憶する緊急車両記憶部をさらに備え、制限解除部は、事故現場の対応が終了したことを示す通知を救急車以外の緊急車両から受信した場合、対応終了通知を受信したとみなして制限解除制御信号を送信することが好ましい。

本発明にかかる車両走行制御方法は、車両走行制御サーバにより車両の走行を制御する車両走行制御方法であって、車両走行制御サーバが、車両を一意に識別する識別子と車両の位置情報とを取得する車両位置情報取得ステップと、車両走行制御サーバが、事故現場の位置情報を取得する事故現場情報取得ステップと、車両走行制御サーバが、位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示す車両に、当該車両の走行中の道路の道路幅の情報を要求する道路幅要求信号を送信する道路幅要求ステップと、車両が、道路幅要求信号を受信すると、車両の周囲の画像に基づいて周囲の道路の道路幅を計測するステップと、車両が、道路幅を車両走行制御サーバに送信する道路幅送信ステップと、車両走行制御サーバが、受信した道路幅に基づいて、車両が実行すべき走行の制限を決定する走行制限決定ステップと、車両走行制御サーバが、位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示す車両に、決定された走行の制限を要求する走行制御信号を送信する走行制限要求ステップと、車両が、受信した走行制御信号に基づいて、走行の制限を実行する制限走行ステップと、を含むことを特徴とする。

本発明にかかる車両制御装置は、車両を制御する車両制御装置であって、現在位置の情報を取得する位置情報取得部と、車両を一意に識別する識別子とともに現在位置の情報を車両走行制御サーバに送信する位置情報送信部と、周囲の画像を取得する画像取得部と、取得した画像に基づいて周囲の道路の道路幅を計測する道路幅計測部と、計測した道路幅の情報を車両走行制御サーバに送信する道路幅送信部と、車両走行制御サーバから走行の制限を要求する走行制御信号を受信する制御信号受信部と、受信した走行制御信号に基づいて、走行の制限を実行する走行制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明の車両走行制御サーバによれば、車両事故の２次被害の発生を抑制することができる。

本発明の車両走行制御方法によれば、車両事故の２次被害の発生を抑制することができる。

本発明の車両制御装置によれば、車両事故の２次被害の発生を抑制することができる。

車両走行制御システムの動作概要図である。 第１実施形態の車両走行制御サーバ２の概略構成を示す模式図である。 第１実施形態の車両３のハードウェア模式図である。 第１実施形態の車両制御装置３０の概略構成を示す図である。 第１実施形態の車両走行制御サーバ２の処理フローチャートである。 第２実施形態の車両走行制御サーバ５の概略構成を示す模式図である。 第２実施形態の車両走行制御サーバ５の処理フローチャートである。 第３実施形態の車両走行制御サーバ６の概略構成を示す模式図である。 第３実施形態の車両３′のハードウェア模式図である。 第３実施形態の車両制御装置３７の概略構成を示す図である。 第３実施形態の車両走行制御システムにおいて、車両走行制御サーバ６が車両制御装置３７から道路幅の情報を取得する場合の動作シーケンス図である。 第３実施形態の車両走行制御サーバ６における走行制限決定処理のフローチャートである。 第４実施形態の車両走行制御サーバ７の概略構成を示す模式図である。 第４実施形態の車両走行制御サーバ７の処理フローチャートである。

以下、図面を参照して車両走行制御サーバ、車両走行制御方法、および車両制御装置について詳細に説明する。ただし、本発明は図面または以下に記載される実施形態に限定されないことを理解されたい。

本発明にかかる車両走行制御サーバは、事故現場の位置情報および車両の位置情報を取得し、事故現場から所定の距離内にある車両から選択された車両に対し、所定の条件に従って走行の制限を要求する。これにより、車両走行制御サーバは、緊急車両による事故への適切な対応を妨げないように車両の走行を制御し、車両事故の２次被害の発生を抑制することができる。

図１は、車両走行制御システムの動作概要図である。

車両走行制御システム１は、車両走行制御サーバ２と、車両３ａ～３ｄ（以下、あわせて「車両３」とも言う）とを有する。車両３ａ～３ｄのうち、車両３ａは事故現場へ緊急走行する緊急車両である。車両走行制御サーバ２と車両３とは、ネットワーク４を介して接続される。

車両走行制御サーバ２は、車両３の位置情報を取得する。そして、車両走行制御サーバ２は、事故現場Ｐの位置情報を取得すると、事故現場Ｐから所定の距離内にある車両３ｂ～３ｄに対し、所定の条件に従って走行の制限を要求する。これにより、車両走行制御サーバ２は、事故現場Ｐへ緊急走行する緊急車両３ａによる事故への適切な対応を妨げないように、車両３の走行を制御することができる。

ネットワーク４には、車両走行制御サーバ２および車両３が接続される。ネットワーク４は、例えばＴＣＰ／ＩＰ（Transport Control Protocol / Internet Protocol）による通信が行われるインターネットである。車両３は、４Ｇ（4th Generation）回線網などの携帯電話回線網を介してネットワーク４内の基地局と接続される。

（第１実施形態）
図２は、第１実施形態の車両走行制御サーバ２の概略構成を示す模式図である。

車両走行制御サーバ２は、車両３と接続し、車両３から受信する車両識別子および位置情報に応じて、走行制御信号を車両３に送信する。そのために、車両走行制御サーバ２は、サーバ通信部２１と、サーバ記憶部２２と、サーバ処理部２３とを備える。

サーバ通信部２１は、車両走行制御サーバ２をネットワーク４に接続するための通信インタフェース回路を有する。サーバ通信部２１は、車両３から受信したデータをサーバ処理部２３に供給する。また、サーバ通信部２１は、サーバ処理部２３から供給されたデータを車両３に送信する。

サーバ記憶部２２は、例えば、半導体メモリ、磁気ディスク装置および光ディスク装置のうちの少なくとも１つを有する。サーバ記憶部２２は、サーバ処理部２３による処理に用いられるドライバプログラム、オペレーティングシステムプログラム、アプリケーションプログラム、データ等を記憶する。例えば、サーバ記憶部２２は、ドライバプログラムとして、サーバ通信部２１を制御する通信デバイスドライバプログラム等を記憶する。各種プログラムは、例えばＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read-Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（DVD Read-Only Memory）等のコンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から、公知のセットアッププログラム等を用いてサーバ記憶部２２にインストールされてよい。

サーバ処理部２３は、１以上のプロセッサおよびその周辺回路を備える。サーバ処理部２３は、車両走行制御サーバ２の全体的な動作を統括的に制御するものであり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。サーバ処理部２３は、車両走行制御サーバ２の各種処理がサーバ記憶部２２に記憶されているプログラム等に基づいて適切な手段で実行されるように、サーバ通信部２１等の動作を制御する。サーバ処理部２３は、サーバ記憶部２２に記憶されているプログラム（オペレーティングシステムプログラム、ドライバプログラム、アプリケーションプログラム等）に基づいて処理を実行する。また、サーバ処理部２３は、複数のプログラム（アプリケーションプログラム等）を並列に実行することができる。

サーバ処理部２３は、車両位置取得部２３１と、事故現場取得部２３２と、緊急車両記憶部２３３と、走行制限部２３４とを有する。サーバ処理部２３が有するこれらの各部は、サーバ処理部２３が有するプロセッサ上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、サーバ処理部２３が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、またはファームウェアとして車両走行制御サーバ２に実装されてもよい。

車両位置取得部２３１は、サーバ通信部２１を介して、車両３から車両の識別子と車両の位置情報とを取得する。サーバ処理部２３は、取得した識別子と位置情報とを関連づけてサーバ記憶部２２に記憶する。

事故現場取得部２３２は、サーバ通信部２１を介して事故現場の位置情報を取得する。事故現場取得部２３２は、車両３からシートベルトが作動したことを示す情報とともに当該車両の位置情報を取得したときに、当該車両の位置を事故現場の位置情報として取得する。また、事故現場取得部２３２は、ネットワーク４に接続された図示しない救急センタサーバから事故現場の位置情報を取得してもよい。

緊急車両記憶部２３３は、車両３の識別子のうち、事故現場への緊急走行が認められた緊急車両の識別子を記憶する。緊急車両には、事故による負傷者の医療機関への搬送を行う救急車、事故により発生した火災の消火を行う消防車、および事故原因の特定のための現場検証を行う警察車等が含まれる。緊急車両記憶部２３３は、緊急車両の識別子を、救急車、消防車、警察車両といった緊急車両の種別ごとに記憶してもよい。

走行制限部２３４は、位置情報を取得した車両３のうち、位置情報が事故現場から所定の距離（例えば100m）内の位置を示し、かつ、識別子が緊急車両の識別子に該当しない車両に対して走行の制限を要求する走行制御信号を、サーバ通信部２１を介して送信する。

図３は、第１実施形態の車両３のハードウェア模式図である。

車両３は、車両制御装置３０と、ＧＰＳ（Global Positioning System)受信機３１と、データ通信モジュール（Data Communication Module、ＤＣＭ）３２と、運転制御装置３３と、エンジン３４と、ブレーキ３５と、変速機３６とを有する。

車両制御装置３０は、ＧＰＳ受信機３１が取得した車両３の位置情報を、データ通信モジュール３２を介して車両走行制御サーバ２に送信する。また、車両制御装置３０は、データ通信モジュール３２を介して受信した走行制御信号に基づいて、運転制御装置３３に走行の制限を要求する。車両制御装置３０の詳細な構成については後述する。

ＧＰＳ受信機３１は、受信したＧＰＳ衛星からの信号に基づいて現在位置を特定する。ＧＰＳ受信機３１は、車両制御装置３０に接続されており、車両制御装置３０は、ＧＰＳ受信機３１により車両３の現在位置を検出することができる。ＧＰＳ受信機３１が受信する信号はＧＰＳ衛星からのものに限定されず、GLONASS、Galileo、Compassなどの衛星測位システムに含まれる衛星からの信号であればよい。

データ通信モジュール３２は、ネットワーク４に接続するための通信インタフェースを有する。データ通信モジュール３２は車両走行制御サーバ２などの外部装置との通信を実行する。データ通信モジュール３２は、車両制御装置３０に接続されており、車両制御装置３０は、データ通信モジュール３２を介して車両走行制御サーバ２などのネットワーク４に接続された機器との間でデータを送受信することができる。

運転制御装置３３は、車両３のエンジン３４、ブレーキ３５、および変速機３６と通信インタフェースを介して接続されており、車両３のエンジン３４、ブレーキ３５、および変速機３６の動作を電子的に制御する。運転制御装置３３は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として車両３に搭載される。運転制御装置３３は、複数のプロセッサで実現されてもよく、専用回路により実現されてもよい。

運転制御装置３３は車両制御装置３０に接続されている。車両制御装置３０は、運転制御装置３３に車両３の走行の制限を要求し、運転制御装置３３は、車両制御装置３０からの要求に従って車両３のエンジン３４等の動作を制御することにより、車両３の走行を制御する。

図４は、第１実施形態の車両制御装置３０の概略構成を示す図である。

車両制御装置３０は、入力部３０１と、出力部３０２と、記憶部３０３と、演算部３０４とを有する。車両制御装置３０は、ＥＣＵとして車両３に搭載される。

入力部３０１は、ＧＰＳ受信機３１およびデータ通信モジュール３２からデータを受信する回路である。入力部３０１は、受信したデータを演算部３０４に供給する。

出力部３０２は、データ通信モジュール３２および運転制御装置３３にデータを送信する回路である。出力部３０２は、演算部３０４から供給された制御信号に基づいて、データ通信モジュール３２および運転制御装置３３にデータを送信する。

記憶部３０３は、車両３を一意に識別する識別子を記憶する。記憶部３０３は、演算部３０４からの要求に応じて、演算部３０４に識別子を供給する。また、記憶部３０３は、演算部３０４が実行する処理に用いるデータを記憶してもよい。

演算部３０４は、入力部３０１から供給された信号に基づき演算を行い、出力部３０２に信号を出力する。演算部３０４は、所定のプログラムを実行することにより演算を実行するプロセッサを有する。

演算部３０４は、位置情報取得部３０４１と、位置情報送信部３０４２と、制御信号受信部３０４３と、走行制御部３０４４とを有する。演算部３０４が有するこれらの各部は、演算部３０４が有するプロセッサ上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、演算部３０４が有するこれらの各部は、専用回路により実現されてもよい。

位置情報取得部３０４１は、車両３の現在位置の情報を、ＧＰＳ受信機３１を介して取得する。

位置情報送信部３０４２は、取得した現在位置の情報を、記憶部３０３に記憶された識別子とともに、データ通信モジュール３２を介して車両走行制御サーバ２に送信する。

制御信号受信部３０４３は、車両走行制御サーバ２から、データ通信モジュール３２を介して、走行の制限を要求する走行制御信号を受信する。

走行制御部３０４４は、受信した走行制御信号に基づいて運転制御装置３３にデータを送信し、走行の制限を実行する。

図５は、第１実施形態の車両走行制御サーバ２の処理フローチャートである。

まず、車両位置取得部２３１は、サーバ通信部２１を介して、車両３から車両の識別子と車両の位置情報とを取得する（ステップＳ１１）。サーバ処理部２３は、取得した識別子と位置情報とを関連づけてサーバ記憶部２２に記憶する。

次に、事故現場取得部２３２は、サーバ通信部２１を介して事故現場の位置情報を取得する（ステップＳ１２）。

次に、走行制限部２３４は、車両３から取得した位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示すか否かを判定する（ステップＳ１３）。

走行制限部２３４は、車両３から取得した位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示さないと判定した場合（ステップＳ１３：Ｎ）、処理を終了する。

一方、走行制限部２３４は、車両３から取得した位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示すと判定した場合（ステップＳ１３：Ｙ）、車両３から取得した識別子が緊急車両の識別子に該当するか否かを判定する（ステップＳ１４）。

走行制限部２３４は、車両３から取得した識別子が緊急車両の識別子に該当すると判定した場合（ステップＳ１４：Ｙ）、処理を終了する。

一方、走行制限部２３４は、車両３から取得した識別子が緊急車両の識別子に該当しないと判定した場合（ステップＳ１４：Ｎ）、当該車両３に対して走行の制限を要求する走行制御信号を、サーバ通信部２１を介して送信し（ステップＳ１５）、処理を終了する。

サーバ処理部２３は、複数の車両３のそれぞれについて、上述した一連の処理を実行する。また、サーバ処理部２３は、所定の時間間隔で、複数の車両３に対する上述した一連の処理を繰り返し実行する。

以上のように処理を実行することにより、第１実施形態にかかる車両走行制御サーバ２は、事故現場近傍における緊急車両の走行の制限を行わないため、緊急車両による事故への適切な対応を可能とし、２次被害の発生を抑制する。

走行制限部２３４は、ステップＳ１３の判定の前にステップＳ１４の判定を実行してもよい。

また、車両走行制御サーバ２は、自動運転車両記憶部と、運転モード取得部とをさらに有してもよい。自動運転車両記憶部は、車両３のうち自動運転モードでの走行が可能な自動運転車両の識別子を記憶する。運転モード記憶部は、自動運転車両である車両３から、サーバ通信部２１を介して、車両３が自動運転モードであるか否かを示す運転モードを取得部する。

かかる車両走行制御サーバ２において、走行制限部２３４は、走行制限信号を、自動運転モードでない自動運転車両に送信し、自動運転モードである自動運転車両には送信しない。このように処理することにより、自動運転モードである自動運転車両の走行を継続させ、手動運転モードである（自動運転モードでない）自動運転車両の走行を制限することができる。

（第２実施形態）
第２実施形態の車両走行制御システムは、車両走行制御サーバ５と、車両３とを有し、車両走行制御サーバ５と車両３とはネットワーク４を介して接続される。車両３およびネットワーク４は、第１実施形態と同様であるので、詳細な説明を省略する。

図６は、第２実施形態の車両走行制御サーバ５の概略構成を示す模式図である。

車両走行制御サーバ５は、車両３と接続し、車両３から受信する車両識別子および位置情報に応じて、走行制御信号を車両３に送信する。そのために、車両走行制御サーバ５は、サーバ通信部５１と、サーバ記憶部５２と、サーバ処理部５３とを備える。サーバ通信部５１およびサーバ記憶部５２は、第１実施形態のサーバ通信部２１およびサーバ記憶部２２と同様であるので、詳細な説明は省略する。

サーバ処理部５３は、車両位置取得部５３１と、事故現場取得部５３２と、救急車記憶部５３３と、走行制限部５３４と、制限解除部５３５とを有する。車両位置取得部５３１、事故現場取得部５３２、および走行制限部５３４は、第１実施形態の車両走行制御サーバ２における車両位置取得部２３１、事故現場取得部２３２、および走行制限部２３４と同様であるので、詳細な説明は省略する。

救急車記憶部５３３は、車両３の識別子のうち、事故による負傷者の医療機関への搬送を行うための事故現場への緊急走行が認められた救急車の識別子を記憶する。

制限解除部５３５は、走行制限部５３４が走行制御信号を送信してから所定時間（例えば１０分間）が経過した場合、走行制御信号が送信された車両に対して、サーバ通信部５１を介して走行の制限の解除を要求する制限解除制御信号を送信する。

所定時間は、車両走行制御サーバ５の運営者により適宜設定され、サーバ記憶部５２に記憶される。

また、制限解除部５３５は、救急車が事故現場に到達するまでに要する予想所要時間に基づいて所定時間を定めてもよい。救急車の予想所要時間は、事故現場から最寄りの消防署までの距離Dを、救急車の平均走行速度Vで除する（D/V）ことによって求めることができる。

このとき、制限解除部５３５は、道路状況を考慮して予想所要時間を求めてもよい。例えば、救急車が事故の発生した車線を走行して事故現場に到達する場合、事故により生ずる渋滞の影響を受けることが想定される。そのため、この場合の予想所要時間を求めるための平均走行速度V₁を、現実の平均走行時間Vよりも小さく（V₁<V）設定してよい。また、救急車が事故現場に到達するために事故の発生していない車線を走行して事故現場に到達する場合であって、走行する道路が中央分離帯等により車線が分離されていない道路である場合、事故の発生していない車線であっても渋滞の影響を受けると想定される。そのため、この場合の平均走行速度V₂を、現実の平均走行速度Vと事故現場と同一車線のときの予想所要時間を求めるための平均走行速度V₁との間に（V₁<V₂<V）設定してよい。

救急車の予想所要時間に基づいて所定時間を定めることにより、車両走行制御サーバ５は、救急車の到達により必要な救護が開始された後に、周辺車両の走行を解除する。これにより、車両走行制御サーバ５は、事故現場周辺での２次被害の発生を適切に抑制しつつ、事故現場周辺での走行の制限により生ずる交通渋滞の早期解消が可能となり、事故現場から病院に負傷者を搬送する救急車の走行時間の短縮を図ることができる。

図７は、第２実施形態の車両走行制御サーバ５の処理フローチャートである。

まず、車両位置取得部５３１は、サーバ通信部５１を介して、車両３から車両の識別子と車両の位置情報とを取得する（ステップＳ２１）。サーバ処理部５３は、取得した識別子と位置情報とを関連づけてサーバ記憶部５２に記憶する。

次に、事故現場取得部５３２は、サーバ通信部５１を介して事故現場の位置情報を取得する（ステップＳ２２）。

次に、走行制限部５３４は、車両３から取得した位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示すか否かを判定する（ステップＳ２３）。

走行制限部５３４は、車両３から取得した位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示さないと判定した場合（ステップＳ２３：Ｎ）、処理を終了する。

一方、走行制限部５３４は、車両３から取得した位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示すと判定した場合（ステップＳ２３：Ｙ）、当該車両３に対して走行の制限を要求する走行制御信号を、サーバ通信部５１を介して送信する（ステップＳ２４）。

次に、制限解除部５３５は、走行制限部５３４が走行制御信号を送信してから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２５）。

制限解除部５３５は、走行制限部５３４が走行制御信号を送信してから所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ２５：Ｎ）、処理を終了する。

制限解除部５３５は、走行制限部５３４が走行制御信号を送信してから所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ２５：Ｙ）、走行制御信号が送信された車両に対して、サーバ通信部５１を介して走行の制限の解除を要求する制限解除制御信号を送信し（ステップＳ２６）、処理を終了する。

サーバ処理部５３は、複数の車両３のそれぞれについて、上述した一連の処理を実行する。また、サーバ処理部５３は、所定の時間間隔で、複数の車両３に対する上述した一連の処理を繰り返し実行する。

以上のように処理を実行することにより、第２実施形態にかかる車両走行制御サーバ５は、事故現場近傍における車両の走行の制限を適切なタイミングで解除するため、車両の走行制限により生ずる渋滞を解消し、２次被害の発生を抑制することができる。

（第３実施形態）
第３実施形態の車両走行制御システムは、車両走行制御サーバ６と、車両３′とを有し、車両走行制御サーバ６と車両３′とはネットワーク４を介して接続される。ネットワーク４は、第１実施形態と同様であるので、詳細な説明を省略する。

図８は、第３実施形態の車両走行制御サーバ６の概略構成を示す模式図である。

車両走行制御サーバ６は、車両３と接続し、車両３から受信する車両識別子および位置情報に応じて、走行制御信号を車両３に送信する。そのために、車両走行制御サーバ６は、サーバ通信部６１と、サーバ記憶部６２と、サーバ処理部６３とを備える。サーバ通信部６１およびサーバ記憶部６２は、第１実施形態のサーバ通信部２１およびサーバ記憶部２２と同様であるので、詳細な説明は省略する。

サーバ処理部６３は、車両位置取得部６３１と、事故現場取得部６３２と、道路幅取得部６３３と、走行制限部６３４とを有する。車両位置取得部６３１および事故現場取得部６３２は、第１実施形態のサーバ処理部２３における車両位置取得部２３１および事故現場取得部２３２と同様であるので、詳細な説明は省略する。

道路幅取得部６３３は、サーバ通信部６１を介して、事故現場から所定の距離内における道路の幅である道路幅を取得する。

走行制限部６３４は、位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示す車両３に対し、サーバ通信部６１を介して、当該車両が走行中の道路についての道路幅が所定値（例えば2.5m）よりも小さい場合に所定速度（例えば時速5km）以下での走行を許可する走行制御信号を送信する。一方、走行制限部６３４は、道路幅が所定値よりも小さくない場合に、車両３に対しサーバ通信部６１を介して走行を許可しない走行制御信号を送信する。

道路幅の狭い道路で車両３が停止していると、緊急車両がその道路を通行できない。走行制限部６３４は、そのような道路上にある車両３に対して走行の制限を一部緩和し、２次被害の発生を抑制可能な比較的低速での走行を許可し、より道路幅の大きい道路への移動を促す。これにより、緊急車両は道路幅の狭い道路で停止車両に走行を阻害されることなく、事故現場に到達することができる。

道路幅取得部６３３は、サーバ通信部６１を介して地図情報サーバに事故現場の位置情報を送信し、サーバ通信部６１を介して道路幅の情報を取得してもよい。地図情報サーバは、地図上の位置と当該位置に基づいて特定される道路の道路幅とを関連づけて記憶し、ネットワーク４に接続されている。

道路幅取得部６３３が地図情報サーバから道路幅の情報を取得することにより、車両走行制御サーバ６は、車両走行制御システムに特段の構成を追加することなく事故現場の周辺の道路の道路幅の情報を取得することができる。

また、道路幅取得部６３３は、位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示す車両のうち、車両周辺の画像に基づいて道路幅を計測する車両３′から、サーバ通信部６１を介して道路幅の情報を取得してもよい。

道路幅取得部６３３が車両３′から道路幅の情報を取得することにより、車両走行制御サーバ６は、実際に計測された道路幅に基づいて車両３′の走行を適切に制御することができる。

図９は、第３実施形態の車両３′のハードウェア模式図である。

車両３′は、車両制御装置３０に代えて車両制御装置３７を有し、さらにカメラ３８を有する点のみが第１実施形態の車両３と相違する車両である。車両制御装置３７については後述する。

カメラ３８は、車外の画像をデータとして取得する。カメラ３８は、車両制御装置３７に接続されており、車両制御装置３７は、カメラ３８により車両３′の周囲の画像を取得することができる。

図１０は、第３実施形態の車両制御装置３７の概略構成を示す図である。

車両制御装置３７は、入力部３７１と、出力部３７２と、記憶部３７３と、演算部３７４とを有する。車両制御装置３７は、ＥＣＵとして車両３′に搭載される。入力部３７１、出力部３７２、および記憶部３７３は、第１実施形態の車両制御装置３０における入力部３０１、出力部３０２、および記憶部３０３と同様であるので、詳細な説明は省略する。

演算部３７４は、位置情報取得部３７４１と、位置情報送信部３７４２と、制御信号受信部３７４３と、走行制御部３７４４と、画像取得部３７４５と、道路幅計測部３７４６と、道路幅送信部３７４７とを有する。位置情報取得部３７４１、位置情報送信部３７４２、制御信号受信部３７４３、および走行制御部３７４４は、第１実施形態の車両制御装置３０における位置情報取得部３０４１、位置情報送信部３０４２、制御信号受信部３０４３、および走行制御部３０４４と同様であるので、詳細な説明は省略する。

画像取得部３７４５は、カメラ３８が撮像した周囲の画像を、入力部３７１を介して取得する。

道路幅計測部３７４６は、画像取得部３７４５が取得した周囲の画像に基づいて、車両３′の周囲の道路の道路幅を計測する。道路幅計測部３７４６は、例えば取得した画像から交通標識または車道外側線といった基準オブジェクトを検出し、予め記憶された基準オブジェクトの現実のサイズと対比することにより、周囲の画像に基づいて道路幅を計測することができる。

道路幅送信部３７４７は、計測した周囲の道路の道路幅を、出力部３７２およびデータ通信モジュール３２を介して車両走行制御サーバ６に送信する。

図１０は、第３実施形態の車両走行制御システムにおいて、車両走行制御サーバ６が車両制御装置３７から道路幅の情報を取得する場合の動作シーケンス図である。

まず、車両走行制御サーバ６の車両位置取得部６３１は、サーバ通信部６１を介して、車両３′から車両の識別子と車両の位置情報とを取得する（ステップＳ３１）。サーバ処理部６３は、取得した識別子と位置情報とを関連づけてサーバ記憶部６２に記憶する。

次に、車両走行制御サーバ６の事故現場取得部６３２は、サーバ通信部６１を介して事故現場の位置情報を取得する（ステップＳ３２）。

次に、車両走行制御サーバ６の道路幅取得部６３３は、位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示す車両３′の車両制御装置３７に、サーバ通信部６１を介して道路幅を要求する（ステップＳ３３）。

車両制御装置３７の道路幅計測部３７４６は、道路幅の要求を受信すると、画像取得部３７４５が取得した周囲の画像に基づいて、車両３′の周囲の道路の道路幅を計測する（ステップＳ３４）。

次に、車両制御装置３７の道路幅送信部３７４７は、計測した周囲の道路における道路幅の情報を、出力部３７２およびデータ通信モジュール３２を介して車両走行制御サーバ６に送信する（ステップＳ３５）。

車両走行制御サーバ６の走行制限部６３４は、サーバ通信部６１を介して道路幅の情報を受信すると、車両３′に要求する走行の制限を決定する(ステップＳ３６)。走行制限決定処理の詳細は後述する。

次に、車両走行制御サーバ６の走行制限部６３４は、サーバ通信部６１を介して走行制御信号を車両３′に送信する（ステップＳ３７）。

車両制御装置３７の走行制御部３７４４は、走行制御信号を受信すると、受信した走行制御信号に基づいて、車両３′の走行の制限を実行する（ステップＳ３８）。

サーバ処理部６３は、複数の車両３′のそれぞれについて、上述した一連の処理を実行する。また、サーバ処理部６３は、所定の時間間隔で、複数の車両３′に対する上述した一連の処理を繰り返し実行する。

図１１は、第３実施形態の車両走行制御サーバ６における走行制限決定処理のフローチャートである。

まず、走行制限部６３４は、車両３′から取得した位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示すか否かを判定する（ステップＳ３６１）。

走行制限部６３４は、車両３′から取得した位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示さないと判定した場合（ステップＳ３６１：Ｎ）、走行制限決定処理を終了する。

一方、走行制限部６３４は、車両３′から取得した位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示すと判定した場合（ステップＳ３６１：Ｙ）、車両３′が走行中の道路についての道路幅が所定値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ３６２）。

走行制限部６３４は、車両３′が走行中の道路についての道路幅が所定値よりも小さいと判定すると（ステップＳ３６２：Ｙ）、「所定速度以下での走行」を、車両３′に要求する走行の制限として決定し（ステップＳ３６３）、走行制限決定処理を終了する。

一方、走行制限部６３４は、車両３′が走行中の道路についての道路幅が所定値よりも小さくないと判定すると（ステップＳ３６２：Ｎ）、「走行不許可」を、車両３′に要求する走行の制限として決定し（ステップＳ３６４）、走行制限決定処理を終了する。

以上のように処理を実行することにより、第３実施形態にかかる車両走行制御サーバ６は、事故現場の周辺の道路の道路幅に応じて走行の制限の内容を決定する。これにより、車両走行制御サーバ６は、緊急車両が道路幅の狭い道路で停止車両に走行を阻害されることを回避し、緊急車両の事故現場への迅速な到達を可能とする。このようにして、車両走行制御サーバ６は、車両事故の２次被害の発生を抑制する。

なお、車両走行制御システムは、上述した第３実施形態の一部を変形して実施することも可能である。

例えば、車両走行制御サーバ６は、走行制御信号を受信してから所定時間が経過した場合、走行制御信号が送信された車両に対し、サーバ通信部６１を介して当該車両に対して走行の制限の解除を要求する制限解除制御信号を送信する制限解除部をさらに備えてもよい。

制限解除部をさらに備えるように車両走行制御サーバ６を構成すると、事故現場近傍における車両の走行の制限が適切なタイミングで解除されるため、車両走行制御サーバ６は、車両の走行制限により生ずる渋滞を解消することができる。

上述の制限解除部は、さらに、サーバ通信部６１を介して走行制御信号が送信された車両のアクセル開度を取得し、アクセル開度が閾値以下であることを条件として、当該車両に対して制限解除信号を送信してもよい。

走行制御信号が送信された車両３では、車両制御装置３０により走行が制限されているため、運転者がアクセルを踏み込んでアクセル開度を大きくしても、車両は停止または所定速度以下での走行を行う。運転者がアクセルを踏み込んだ状態で車両が制限解除信号を受信すると、車両における走行の制御が終了し、車両は現実のアクセル開度に応じた走行、すなわち急発進を開始するため、危険である。上述のように制限解除部を構成すると、車両走行制御サーバ６は、アクセル開度が閾値以下であることを条件として制限解除信号を送信するため、急発進による事故発生のリスクを小さくすることができる。

また、車両走行制御サーバ６は、緊急車両の識別子を記憶する緊急車両記憶部をさらに備えてもよい。このとき、走行制限部６３４は、位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示し、かつ、識別子が緊急車両の識別子に該当しない車両に対して、走行制御信号を送信する。

このような車両走行制御サーバ６によると、事故現場近傍における緊急車両の走行の制限を行わないため、緊急車両による事故への適切な対応が可能となる。

また、車両走行制御サーバ６の道路幅取得部６３３が地図情報サーバから道路幅の情報を取得するよう構成されている場合、車両３′は上述の構成である必要はなく、第１実施形態における車両３と同様の構成であってもよい。

（第４実施形態）
第４実施形態の車両走行制御システムは、車両走行制御サーバ７と、車両３とを有し、車両走行制御サーバ７と車両３とはネットワーク４を介して接続される。車両３およびネットワーク４は、第１実施形態と同様であるので、詳細な説明を省略する。

図１２は、第４実施形態の車両走行制御サーバ７の概略構成を示す模式図である。

車両走行制御サーバ７は、車両３と接続し、車両３から受信する車両識別子および位置情報に応じて、走行制御信号を車両３に送信する。そのために、車両走行制御サーバ７は、サーバ通信部７１と、サーバ記憶部７２と、サーバ処理部７３とを備える。サーバ通信部７１およびサーバ記憶部７２は、第１実施形態のサーバ通信部２１およびサーバ記憶部２２と同様であるので、詳細な説明は省略する。

サーバ処理部７３は、車両位置取得部７３１と、事故現場取得部７３２と、救急車記憶部７３３と、走行制限部７３４と、制限解除部７３５とを有する。車両位置取得部７３１、事故現場取得部７３２、および走行制限部７３４は、第１実施形態のサーバ処理部２３における車両位置取得部２３１、事故現場取得部２３２、および走行制限部２３４と同様であるので、詳細な説明は省略する。また、救急車記憶部７３３は、第２実施形態のサーバ処理部５３における救急車記憶部５３３と同様であるので、詳細な説明は省略する。

制限解除部７３５は、救急車から事故現場の対応が終了したことを示す対応終了通知を受信した場合、走行制御信号が送信された車両に対し、サーバ通信部７１を介して走行の制限の解除を要求する制限解除制御信号を送信する。

図１３は、第４実施形態の車両走行制御サーバ７の処理フローチャートである。

まず、車両位置取得部７３１は、サーバ通信部７１を介して、車両３から車両の識別子と車両の位置情報とを取得する（ステップＳ４１）。サーバ処理部７３は、取得した識別子と位置情報とを関連づけてサーバ記憶部７２に記憶する。

次に、事故現場取得部７３２は、サーバ通信部７１を介して事故現場の位置情報を取得する（ステップＳ４２）。

次に、走行制限部７３４は、車両３から取得した位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示すか否かを判定する（ステップＳ４３）。

走行制限部７３４は、車両３から取得した位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示さないと判定した場合（ステップＳ４３：Ｎ）、処理を終了する。

一方、走行制限部７３４は、車両３から取得した位置情報が事故現場から所定の距離内の位置を示すと判定した場合（ステップＳ４３：Ｙ）、当該車両３に対して走行の制限を要求する走行制御信号を、サーバ通信部７１を介して送信する（ステップＳ４４）。

次に、制限解除部７３５は、サーバ通信部７１を介して救急車から事故現場の対応が終了したことを示す対応終了通知を受信したか否かを判定する（ステップＳ４５）。対応終了通知は、救急車に設けられた操作部に対する操作（例えばタッチパネルディスプレイであるカーナビ画面に表示された「対応終了」アイコンに対するタップ）に応じて、ネットワーク４を介して車両走行制御サーバ７に送信される。

制限解除部７３５は、対応終了通知を受信していないと判定した場合（ステップＳ４５：Ｎ）、処理を終了する。

制限解除部７３５は、対応終了通知を受信したと判定した場合（ステップＳ４５：Ｙ）、走行制御信号が送信された車両に対して、サーバ通信部７１を介して走行の制限の解除を要求する制限解除制御信号を送信し（ステップＳ４６）、処理を終了する。

サーバ処理部７３は、複数の車両３のそれぞれについて、上述した一連の処理を実行する。また、サーバ処理部７３は、所定の時間間隔で、複数の車両３に対する上述した一連の処理を繰り返し実行する。

以上のように処理を実行することにより、車両走行制御サーバ５は、事故現場近傍における車両の走行の制限を適切なタイミングで解除するため、車両の走行制限により生ずる渋滞の解消を図り、２次被害の発生を抑制することができる。

なお、車両走行制御サーバ７において、制限解除部７３５は、サーバ通信部２１を介して、事故現場に到着した救急車がサイレンを鳴動させて発進したことを示す通知を受信した場合、対応終了通知を受信したとみなして制限解除制御信号を送信してもよい。

制限解除部７３５がこのように動作することにより、車両走行制御サーバ７は、救急車から対応終了通知が送信されなかった場合であっても車両３に対して制限解除制御信号を送信し、渋滞の解消を図ることができる。

また、車両走行制御サーバ７において、制限解除部７３５は、サーバ通信部２１を介して、事故現場に到着した救急車が事故現場から所定の距離よりも離れたことを示す通知を受信した場合、対応終了通知を受信したとみなして制限解除制御信号を送信してもよい。

制限解除部７３５がこのように動作することにより、車両走行制御サーバ７は、救急車から対応終了通知が送信されなかった場合であっても車両３に対して制限解除制御信号を送信し、渋滞の解消を図ることができる。

また、車両走行制御サーバ７は、緊急車両の識別子を記憶する緊急車両記憶部をさらに備えてよい。このとき、制限解除部７３５は、サーバ通信部２１を介して、事故現場の対応が終了したことを示す通知を救急車以外の緊急車両から受信した場合、対応終了通知を受信したとみなして制限解除制御信号を送信する。

緊急車両記憶部は、第１実施形態のサーバ処理部２３における緊急車両記憶部２３３と同様であるので、詳細な説明は省略する。

このような車両走行制御サーバ７は、救急車から対応終了通知が送信されなかった場合であっても車両３に対して制限解除制御信号を送信し、渋滞の解消を図ることができる。

当業者は、本発明の精神および範囲から外れることなく、種々の変更、置換および修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。

１ 車両走行制御システム
２、５、６、７ 車両走行制御サーバ
３、３′ 車両
２３１、５３１、６３１、７３１ 車両位置取得部
２３２、５３２、６３２、７３２ 事故現場取得部
２３３ 緊急車両記憶部
２３４、５３４、６３４、７３４ 走行制限部
５３３、７３３ 救急車記憶部
５３５、７３５ 制限解除部
６３３ 道路幅取得部

Claims (10)

1. 通信部を介して車両の識別子と前記車両の位置情報とを取得する車両位置取得部と、
   前記通信部を介して事故現場の位置情報を取得する事故現場取得部と、
   前記車両のうち、事故現場への緊急走行が認められた緊急車両の識別子を記憶する緊急車両記憶部と、
   前記位置情報が前記事故現場から所定の距離内の位置を示し、かつ、前記識別子が前記緊急車両の識別子に該当しない車両に対し、前記通信部を介して走行の制限を要求する走行制御信号を送信する走行制限部と、を備える、車両走行制御サーバ。
2. 通信部を介して車両の識別子と前記車両の位置情報とを取得する車両位置取得部と、
   前記通信部を介して事故現場の位置情報を取得する事故現場取得部と、
   前記車両のうち、事故現場への緊急走行が認められた緊急車両の識別子を記憶する緊急車両記憶部と、
   前記通信部を介して前記事故現場から所定の距離内における道路の幅である道路幅を取得する道路幅取得部と、
   前記位置情報が前記事故現場から前記所定の距離内の位置を示す前記車両に対し、前記通信部を介して、当該車両が走行中の道路についての前記道路幅が所定値よりも小さい場合に所定速度以下での走行を許可する走行制御信号を送信し、前記道路幅が所定値よりも小さくない場合に走行を許可しない走行制御信号を送信する走行制限部と、を備え、
   前記走行制限部は、前記位置情報が前記事故現場から所定の距離内の位置を示し、かつ、前記識別子が前記緊急車両の識別子に該当しない車両に対して、前記走行制御信号を送信する、車両走行制御サーバ。
3. 前記道路幅取得部は、前記通信部を介して、地図上の位置と当該位置に基づいて特定される道路の道路幅とを関連づけて記憶する地図情報サーバに前記事故現場の位置情報を送信し、前記通信部を介して前記地図情報サーバから前記道路幅を取得する、請求項２に記載の車両走行制御サーバ。
4. 前記道路幅取得部は、前記位置情報が前記事故現場から所定の距離内の位置を示す前記車両のうち、前記車両の周囲の画像に基づいて道路幅を計測する車両から、前記通信部を介して前記道路幅の情報を取得する、請求項２に記載の車両走行制御サーバ。
5. 前記走行制御信号を送信してから所定時間が経過した場合、前記走行制御信号が送信された前記車両に対し、前記通信部を介して当該車両に対して前記走行の制限の解除を要求する制限解除制御信号を送信する制限解除部をさらに備える、請求項２ないし４のいずれか一項に記載の車両走行制御サーバ。
6. 前記制限解除部は、前記走行制御信号が送信された前記車両のアクセル開度を取得し、前記アクセル開度が閾値以下であることを条件として、当該車両に対して前記制限解除制御信号を送信する、請求項５に記載の車両走行制御サーバ。
7. 通信部を介して車両の識別子と前記車両の位置情報とを取得する車両位置取得部と、
   前記通信部を介して事故現場の位置情報を取得する事故現場取得部と、
   前記車両のうち、事故による負傷者の医療機関への搬送のための事故現場への緊急走行が認められた救急車の識別子を記憶する救急車記憶部と、
   前記位置情報が前記事故現場から所定の距離内の位置を示す前記車両に対して、走行の制限を要求する走行制御信号を送信する走行制限部と、
   前記救急車から前記事故現場の対応が終了したことを示す対応終了通知を受信した場合、前記走行制御信号が送信された前記車両に対し、前記通信部を介して前記走行の制限の解除を要求する制限解除制御信号を送信する制限解除部と、を備える、車両走行制御サーバ。
8. 前記制限解除部は、前記事故現場に到着した前記救急車がサイレンを鳴動させて発進したことを示す通知を受信した場合、前記対応終了通知を受信したとみなして前記制限解除制御信号を送信する、請求項７に記載の車両走行制御サーバ。
9. 前記制限解除部は、前記事故現場に到着した前記救急車が前記事故現場から前記所定の距離よりも離れたことを示す通知を受信した場合、前記対応終了通知を受信したとみなして前記制限解除制御信号を送信する、請求項７に記載の車両走行制御サーバ。
10. 前記車両のうち、事故現場への緊急走行が認められた緊急車両の識別子を記憶する緊急車両記憶部をさらに備え、
    前記制限解除部は、前記事故現場の対応が終了したことを示す通知を前記救急車以外の前記緊急車両から受信した場合、前記対応終了通知を受信したとみなして前記制限解除制御信号を送信する、請求項７に記載の車両走行制御サーバ。

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