WO2022239241A1 - 交通管制装置、システム、方法、及びコンピュータ可読媒体 - Google Patents

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WO2022239241A1
WO2022239241A1 PCT/JP2021/018468 JP2021018468W WO2022239241A1 WO 2022239241 A1 WO2022239241 A1 WO 2022239241A1 JP 2021018468 W JP2021018468 W JP 2021018468W WO 2022239241 A1 WO2022239241 A1 WO 2022239241A1
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WO
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accident
traffic
road
traffic control
control device
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/018468
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English (en)
French (fr)
Inventor
洋明 網中
哲郎 長谷川
航生 小林
慶 柳澤
一気 尾形
Original Assignee
日本電気株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles

Definitions

  • the present disclosure relates to traffic control devices, systems, methods, and computer-readable media.
  • Patent Document 1 discloses an emergency call system.
  • a navigation device mounted on a vehicle displays one or more types of emergencies on the screen.
  • the user selects an emergency corresponding to the emergency from among the displayed emergencies.
  • the navigation device connects to a plurality of destinations corresponding to the selected emergency through communication lines.
  • Contacts include local police stations, fire stations, insurance companies, repair shops, and hospitals.
  • the navigation device transmits report data to a plurality of report destinations.
  • the report data includes vehicle status information including the current position of the vehicle and the accident situation.
  • Patent Document 2 discloses a mobile information communication device.
  • the mobile information communication device receives traffic signal information of the traffic signal from the roadside device.
  • the impact sensor detects an impact
  • the mobile information communication device stores an image captured by the camera in the storage unit.
  • the mobile information communication device identifies the color information of the traffic light based on the traffic light information received from the roadside device, and stores the color information of the traffic light together with the image in the storage unit.
  • Patent Document 1 when the user selects an emergency item, the navigation device transmits report data to the destination corresponding to the selected emergency. In this case, the user can automatically transmit the report data to the required report destination simply by selecting from the screen display the item that is closest to the situation at the time of emergency occurrence.
  • the emergency notification system described in Patent Document 1 can automate the transmission of notification data in response to an emergency, it cannot control traffic on the road where the accident occurred.
  • Patent Document 2 when an accident occurs, the image at the time of the accident and the color information of the traffic light at that time are stored in the storage unit. In this case, a party involved in the accident or a third party can easily confirm the lighting state of the traffic signal at the time when the accident occurred. However, like Patent Document 1, Patent Document 2 cannot control traffic on the road where the accident occurred.
  • the present disclosure aims to provide a traffic control device, system, method, and computer-readable medium that can control traffic on roads where accidents have occurred.
  • the traffic control device includes detection means for detecting the occurrence of an accident from an image captured by an imaging device capable of capturing an image of a road on which a moving body travels, determination means for determining the circumstances of the accident based on the image, and the accident.
  • a traffic light control means for controlling a first traffic light installed at the first intersection where the accident occurred based on the situation of (1).
  • a traffic control system has an imaging device capable of photographing a road on which a moving body travels, and a traffic control device that acquires an image from the imaging device and controls traffic of the moving body that travels on the road.
  • the traffic control device includes detection means for detecting the occurrence of an accident from the image captured by the imaging device, determination means for determining the circumstances of the accident based on the image, and determination of whether the accident occurred based on the circumstances of the accident. and a traffic light control means for controlling a first traffic light installed at the generated first intersection.
  • the present disclosure provides a traffic control method as a third aspect.
  • the traffic control method detects the occurrence of an accident from an image captured by an imaging device capable of capturing a road on which a moving body travels, determines the circumstances of the accident based on the image, and based on the circumstances of the accident, It includes controlling a traffic signal installed at the intersection where the accident occurred.
  • the present disclosure provides a computer-readable medium as a fourth aspect.
  • the computer-readable medium detects the occurrence of an accident from an image captured by an imaging device capable of capturing an image of a road on which a moving body travels, determines the circumstances of the accident based on the image, and determines the circumstances of the accident based on the circumstances of the accident.
  • a program for causing a computer to execute processing for controlling a traffic signal installed at the intersection where the accident occurred is stored.
  • the traffic control device, system, method, and computer-readable medium according to the present disclosure can control traffic on roads where accidents have occurred.
  • FIG. 1 is a block diagram that schematically illustrates a traffic control system in the present disclosure
  • FIG. 1 is a block diagram showing a traffic control system according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. The block diagram which shows the structural example of a traffic control apparatus. 4 is a flowchart showing an operation procedure
  • FIG. 2 is a plan view schematically showing an intersection where an accident occurred and surrounding intersections
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of a computer device
  • FIG. 1 schematically illustrates an exemplary traffic control system according to this disclosure.
  • the traffic control system 10 includes a traffic control device 20 and an imaging device 30 .
  • the image pickup device 30 is an image pickup device capable of photographing a road on which a moving object travels.
  • the traffic control device 20 acquires an image from the imaging device 30 and controls traffic of moving bodies traveling on the road.
  • the traffic control device 20 has detection means 21 , determination means 22 , and traffic light control means 23 .
  • the detection means 21 detects the occurrence of an accident based on the image captured by the imaging device 30 .
  • the judging means 22 judges the situation of the accident that has occurred based on the video imaged by the imaging device 30 .
  • the traffic signal control means 23 controls the traffic signal 40 installed at the intersection where the accident occurred based on the determined accident situation.
  • the detection means 21 detects the occurrence of an accident, and the determination means 22 determines the circumstances of the accident.
  • the traffic signal control means 23 controls the traffic signal 40 based on the circumstances of the accident.
  • the present disclosure can control traffic on the road where the accident occurred by controlling the lighting state of the traffic lights installed at the intersection where the occurrence of the accident has been detected.
  • the traffic light control means 23 can control the traffic light 40 at the intersection where the accident occurred to turn red. In that case, the traffic control device 20 can suppress the inflow of other moving bodies to the intersection where the accident was detected.
  • FIG. 2 shows a traffic control system according to one embodiment of the present disclosure.
  • a traffic control system 100 includes a traffic control device 110 , a camera 120 , a traffic light 130 , and a control panel 140 .
  • the cameras 120, the traffic lights 130, and the control panels 140 are arranged, for example, at each of a plurality of intersections.
  • a traffic control system 100 corresponds to the traffic control system 10 shown in FIG.
  • the camera 120 is an imaging device capable of photographing the intersection where the moving object runs and the road in its vicinity.
  • Road-driving vehicles may include vehicles such as automobiles, buses, specialty vehicles, and two-wheeled vehicles, for example.
  • Camera 120 captures, for example, a vehicle running at an intersection.
  • Cameras 120 are installed, for example, at traffic lights 130 or other roadside equipment.
  • a plurality of cameras 120 may be arranged at one intersection.
  • the camera 120 is connected to a roadside unit (RSU: Road Side Unit), and the image captured by the camera 120 is transmitted to the traffic control device 110 through the network.
  • the network may include wired and/or wireless networks.
  • Camera 120 corresponds to imaging device 30 shown in FIG.
  • the traffic light 130 controls the traffic of vehicles at the intersection.
  • Traffic light 130 has “blue,” “yellow,” and “red” lights.
  • a traffic light 130 may have one or more arrow signals such as a "right turn signal,” a “left turn signal,” and a "straight ahead signal.”
  • the number of traffic lights 130 arranged at each intersection is not limited to one.
  • a plurality of traffic lights 130 can be arranged at one intersection. Traffic light 130 corresponds to traffic light 40 shown in FIG.
  • the control panel 140 controls the lighting status of traffic lights.
  • Control panel 140 normally controls the lighting state of traffic signal 130 according to a predefined display cycle. Note that FIG. 2 shows an example in which the control panel 140 is arranged at each intersection, but the present embodiment is not limited to this. For example, one control panel 140 may be used to control traffic lights 130 at multiple intersections.
  • the traffic control device 110 acquires images captured using the camera 120, and controls the traffic of mobiles traveling in and around intersections.
  • the traffic control device 110 performs image analysis processing on the image acquired from the camera 120, for example.
  • the traffic control device 110 detects the occurrence of an accident at an intersection by performing image analysis processing, for example.
  • the traffic control device 110 also determines the circumstances of the accident.
  • the traffic control device 110 controls the lighting state of the traffic signal 130 through the control panel 140 according to the result of the image analysis processing, and controls the passage of mobile bodies at the intersection.
  • the traffic control device 110 is configured to be able to communicate with related organizations (their servers) such as the police 150 and the fire department 160 through the network. Furthermore, the traffic control device 110 is configured to be able to communicate with a vehicle (its in-vehicle device) 170 traveling on the road. When an accident occurs, the traffic control device 110 may collect vehicle information from the vehicle 170 involved in the accident. When an accident occurs, the traffic control device 110 can notify at least one of the police 150, the fire department 160, and the vehicle 170 not involved in the accident that the accident has occurred. Note that the notification destinations are not limited to the police 150, fire department 160, and vehicle 170 described above. The traffic control device 110 may notify other agencies or any company of the occurrence of the accident. The traffic control device 110 corresponds to the traffic control device 20 shown in FIG.
  • FIG. 3 shows a configuration example of the traffic control device 110.
  • the traffic control device 110 has an accident detection unit 111 , a vehicle information acquisition unit 112 , an accident situation determination unit 113 , a traffic signal control unit 114 , a stop position identification unit 115 and a notification unit 116 . At least part of the function of each unit in the traffic control device 110 can be realized by a computer executing processing according to a program read from memory.
  • the accident detection unit 111 detects the occurrence of an accident from the video acquired from the camera 120.
  • the accident detection unit 111 performs image analysis processing on the video acquired from the camera 120, for example, and detects the occurrence of an accident.
  • Detected accidents may include, for example, vehicle-to-vehicle and vehicle-to-person accidents.
  • the accident detection unit 111 can detect the occurrence of an accident using a known video analysis technique for detecting the occurrence of an accident from video.
  • the accident detection unit 111 may detect the occurrence of an accident, for example, further using audio information acquired by a microphone of the camera 120 .
  • the accident detection unit 111 corresponds to the detection means 21 shown in FIG.
  • a vehicle information acquisition unit (vehicle information acquisition means) 112 acquires vehicle information from a vehicle 170 that is a party involved in an accident. For example, the vehicle information acquisition unit 112 requests the vehicle 170 to transmit vehicle information including information such as vehicle speed, acceleration, and airbag activation status. Upon receiving the request, vehicle 170 transmits vehicle information to traffic control device 110 using a wireless communication line or the like. Vehicle 170 may detect the occurrence of an accident based on information from an acceleration sensor, an impact sensor, or the like. In that case, vehicle 170 may voluntarily transmit vehicle information to traffic control device 110 when it detects the occurrence of an accident.
  • the accident situation determination unit 113 determines the accident situation based on the video acquired from the camera 120 . For example, the accident situation determination unit 113 performs image analysis processing on the video acquired from the camera 120 to determine the accident situation. The accident situation determination unit 113 determines, for example, whether or not there is an obstacle to traveling on the road due to an accident. The accident situation determination unit 113 determines that there is an obstacle to traveling on the road when the vehicle that caused the accident is blocking the lane. Instead of or in addition to this, the accident situation determination unit 113 determines that traveling on the road is impeded when objects such as luggage are scattered on the road due to the accident.
  • the accident situation determination unit 113 determines at least one of whether or not the accident is an accident resulting in injury or death, whether or not the accident caused a fire, the scale of the accident, and the condition of the injured as the circumstances of the accident. good too. Further, the accident situation determination unit 113 may determine the accident situation using the vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit 112 in addition to the image acquired from the camera 120 . For example, when the vehicle speed or acceleration at the time of accident occurrence is equal to or greater than a threshold value, the accident situation determination unit 113 may estimate that an accident resulting in injury or death or a large-scale accident has occurred. Alternatively, the accident situation determination unit 113 may estimate that a large-scale accident has occurred when the airbag is deployed. The accident situation determination unit 113 corresponds to the determination means 22 shown in FIG.
  • the traffic light control unit 114 controls the traffic light (first traffic light) 130 installed at the intersection (first intersection) where the accident occurred based on the accident situation determined by the accident situation determination unit 113.
  • the traffic light control unit 114 controls the lighting state of the traffic light 130 through the control panel 140, for example.
  • the traffic light control unit 114 may control the lighting state of the traffic light 130 through a control center that manages the traffic lights of a plurality of intersections. For example, when the accident situation determination unit 113 determines that there is an obstacle to traveling on the road, the traffic light control unit 114 controls the light of the traffic light 130 to indicate that the vehicle cannot proceed.
  • the traffic light control unit 114 controls one or more traffic lights (second traffic lights) may be further controlled. In that case, the traffic light control unit 114 turns on the light of the second traffic light so as to suppress the outflow to the road leading to the first intersection where the accident occurred, out of the plurality of roads that can flow out from the second intersection. may be controlled.
  • the signal controller 114 corresponds to the signal controller 23 shown in FIG.
  • the reporting unit (reporting means) 116 selects a report destination based on the accident situation determined by the accident situation determination unit 113, and notifies the selected report destination of the occurrence of the accident.
  • the reporting unit 116 selects, for example, the police 150, the fire department 160, and the surrounding vehicles 170 to report to, and notifies the selected report of the occurrence of the accident.
  • the reporting unit 116 may select a terminal device such as a smart phone possessed by a person near the intersection where the accident occurred as a report destination, and notify the person near the intersection of the occurrence of the accident.
  • the reporting unit 116 may transmit the image acquired from the camera 120 to the reporting destination in addition to the reporting data.
  • the reporting unit 116 generates report data including, for example, the fact that an accident has occurred and the circumstances of the accident that occurred, and transmits the generated report data to the report destination.
  • the reporting unit 116 may transmit the location information of the intersection where the accident was detected to the reporting destination.
  • the operator can confirm the accident situation and the position of the intersection where the accident was detected, and arrange emergency vehicles.
  • vehicle 170 may use an on-board navigation device to notify the driver of the location of the intersection where the accident was detected. Also, the navigation device may search for a route that bypasses the intersection where the accident was detected, and present the bypass route to the driver.
  • the reporting unit 116 may transmit the reporting data to an information display board installed on the road. In that case, the information display board may display the situation of the accident and the position of the intersection where the accident was detected, and notify the driver of the occurrence of the accident.
  • the reporting unit 116 selects a reporting destination according to at least one of, for example, whether or not the accident is an accident resulting in injury or death, whether or not the accident caused a fire, the scale of the accident, and the judgment result of the condition of the injured person. can do.
  • the reporting unit 116 may select a reporting party according to the accident situation, for example, using a table that defines a correspondence relationship between a combination of each item of the accident situation and the reporting party.
  • reporting unit 116 may select a reporting destination according to the accident situation according to a predefined rule.
  • the report unit 116 may select a report destination using an AI (artificial intelligence) model in which the accident situation is input and the report destination is output.
  • AI artificial intelligence
  • the stop position specifying unit (stop position specifying means) 115 receives the notification of the occurrence of the accident based on the image acquired from the camera 120 and dispatches an emergency vehicle. Identify the possible stop position of the vehicle such as.
  • Emergency vehicles include, for example, police vehicles, fire engines, and ambulances.
  • the stop position specifying unit 115 finds a space on the road where the emergency vehicle can stop, for example, from the video, and specifies the space as a possible stop position.
  • the reporting unit 116 notifies the specified stopable position to the reporting destination. Reporting unit 116, for example, indicates possible stop positions in the image of camera 120 that is transmitted to the reporting destination. Alternatively, the reporting unit 116 may transmit position information (latitude and longitude) indicating possible stop positions to the reporting destination.
  • the emergency vehicle displays the point corresponding to the received positional information on the display screen of a device such as a navigation device.
  • FIG. 4 shows an operation procedure (traffic control method) in the traffic control device 110.
  • Traffic control device 110 receives an image from camera 120 (step S1).
  • the accident detection unit 111 detects the occurrence of an accident from the image received in step S1 (step S2). If the occurrence of an accident is not detected, the traffic control device 110 repeats step S1 to continue receiving images.
  • the vehicle information acquisition unit 112 acquires vehicle information from the vehicle that caused the accident (step S3).
  • the vehicle information acquisition unit 112 acquires, for example, vehicle speed information, acceleration information, and airbag activation status information.
  • the accident situation determination unit 113 determines the accident situation based on the video received in step S1 and the vehicle information acquired in step S2 (step S4).
  • the accident situation determination unit 113 determines, for example, whether or not there is an obstacle to traveling on the road. Further, the accident situation determination unit 113 determines whether or not the accident is an accident resulting in injury or death, whether or not a fire has occurred, the scale of the accident, and the state of injury. For example, when the vehicle information is not acquired in step S2, the accident situation determination unit 113 may determine the accident situation based on the image received in step S1.
  • the traffic light control unit 114 controls the traffic light 130 based on the accident situation determined in step S4 (step S5). If it is determined that there is an obstacle to traveling on the road, the traffic light control unit 114 instructs the control panel 140 to turn all the traffic lights 130 at the intersection to red in step S5.
  • the control board 140 controls the traffic light 130 to turn red according to the instruction. By controlling the traffic light 130 to be red, it is possible to prevent other vehicles from entering an intersection that hinders the running of the vehicle, thereby suppressing the occurrence of a secondary accident.
  • the reporting unit 116 selects a report destination of the occurrence of the accident based on the accident situation determined in step S4 (step S6).
  • reporting unit 116 selects a reporting destination from, for example, police 150, fire department 160, and vehicle 170, depending on the circumstances of the accident.
  • the reporting unit 116 selects the police 150 and the fire department 160 as report destinations, for example, when it is determined that an injured person has occurred.
  • the reporting unit 116 can select the vehicle 170 near the intersection where the accident occurred as a reporting destination when emergency treatment by a nearby person is required.
  • the stop position identifying unit 115 identifies possible stop positions for the vehicle dispatched in response to the notification from the video received in step S1 (step S7). If the police 150 are included in the report recipients selected in step S6, the stop position specifying unit 115 specifies the possible stop positions of the police vehicle in step S7. If the report recipients selected in step S6 include the fire department 160, the stop position specifying unit 115 specifies a stopable position for the fire engine or ambulance in step S7.
  • the reporting unit 116 transmits report data including the fact that an accident has occurred and the circumstances of the accident to the reporting destination selected in step S6, and reports the occurrence of the accident to the reporting destination (step S8).
  • reporting unit 116 transmits the possible stop position identified in step S7 to the reporting destination. Further, in step S8, the reporting unit 116 may transmit the image acquired from the camera 120 to the reporting destination in addition to the reporting data. Either the control of the traffic light 130 in step S5 or the notification in step S6-8 may be performed first, or may be performed in parallel.
  • FIG. 5 schematically shows the intersection where the accident occurred and the surrounding intersections.
  • a traffic signal 130A is installed at the intersection 200A
  • a camera 120 is installed at the traffic signal 130A.
  • a traffic signal 130B is installed at an intersection 200B, which is an intersection adjacent to the intersection 200A.
  • Traffic light 130B has a left turn signal 131, a straight signal 132, and a right turn signal 133, in addition to red, yellow, and blue lights.
  • the road 210 is the road leading to the intersection 200A.
  • the camera 120 may also be installed at the traffic light 130B.
  • the accident detection unit 111 (see FIG. 3) of the traffic control device 110 detects an accident between the vehicle 170A and the vehicle 170B at the intersection 200A from the image captured by the camera 120.
  • the vehicle information acquisition unit 112 acquires vehicle information including vehicle speed information, acceleration information, and airbag activation status information from the vehicle 170A and the vehicle 170B. If the vehicle 170A and the vehicle 170B are not equipped with an in-vehicle device capable of transmitting vehicle information to the traffic control device 110, acquisition of vehicle information is omitted.
  • the accident situation determination unit 113 determines the accident situation based on the video captured by the camera 120 .
  • the accident situation determination unit 113 determines, for example, whether or not there is an obstacle to traveling on the intersection 200A and the road leading into the intersection 200A. For example, when the vehicle 170A and the vehicle 170B are blocking the lane, the accident situation determination unit 113 determines that there is an obstacle to traveling at the intersection 200A.
  • the accident situation determination unit 113 determines that there is an obstacle to traveling at the intersection 200A when fragments of the vehicle 170A and the vehicle 170B are scattered on the road or baggage is scattered on the road due to the accident.
  • the traffic light control unit 114 controls the traffic light 130A to be a red light when it is determined that there is an obstacle to traveling at the intersection 200A. In that case, the inflow of vehicles to the intersection 200A where the accident occurred can be suppressed.
  • the red light is released after safety is confirmed by, for example, a police officer who has arrived at the scene.
  • the traffic light control unit 114 controls the traffic light 130B installed at the adjacent intersection 200B in addition to the traffic light 130A installed at the intersection 200A.
  • the traffic light controller 114 controls the traffic light 130B so that the vehicle entering the intersection 200B does not leave the road 210.
  • FIG. For example, the traffic signal control unit 114 turns on the left turn signal 131 and the right turn signal 133 and turns off the straight signal 132 in the traffic signal 130B.
  • the vehicle 170C entering the intersection 200B from the road 220 cannot go straight through the intersection 200B toward the road 210, but turns left at the intersection 200B toward the road 230.
  • vehicle 170C turns right at intersection 200B and heads for road 240 .
  • the traffic lights are similarly controlled so that the outflow onto the road leading to the intersection 200A is suppressed. By doing so, vehicles traveling in the vicinity of the nearby intersection can avoid the intersection 200A where the accident occurred.
  • the accident situation determination unit 113 determines whether or not the accident is a bodily injury, whether or not the accident caused a fire, the scale of the accident, and determine the condition of the injured.
  • the accident situation determination unit 113 determines, for example, from the video captured by the camera 120 whether the vehicle occupant is bleeding, moving, or lying on the road.
  • Accident situation determination unit 113 may determine whether or not there is a pedestrian involved in the accident at intersection 200A based on the video captured by camera 120 . For example, when multiple accidents occur, the accident situation determination unit 113 may determine that the scale of the accident is large.
  • the reporting unit 116 selects a report destination according to the determined accident situation, and reports the occurrence of the accident and the accident situation to the selected report destination.
  • reporting unit 116 selects both the police 150 (see FIG. 2) and the fire department 160 as report destinations. Reporting unit 116 notifies police 150 of the occurrence of an accident resulting in injury or death. The reporting unit 116 also requests the fire station 160 to transport the injured. In addition to police 150 and fire department 160, reporting unit 116 may select vehicle 170 traveling near intersection 200A as a reporting destination. For example, when there is a fallen person on the road, the reporting unit 116 notifies the vehicle 170 traveling near the intersection 200A that there is a fallen person on the road, and assists the fallen person. may request.
  • the stop position specifying unit 115 identifies the width of the road and the width of the shoulder from the image captured by the camera 120 .
  • the stop position specifying unit 115 determines whether or not there is a space where the vehicle can stop, and specifies the possible stop positions at the intersection 200A and its surroundings.
  • the notification unit 116 notifies the selected notification destination of the possible stop position identified by the stop position identification unit 115 . In this case, the vehicle that receives the notification and rushes to the intersection 200A can smoothly stop the vehicle at the notified stopable position.
  • the accident situation determination unit 113 determines the accident situation based on the video acquired from the camera 120 .
  • the traffic signal control unit 114 controls the lights of the traffic signal 130 according to the circumstances of the accident.
  • the traffic light control unit 114 can control the traffic of vehicles at the intersection according to the accident situation by controlling the lights of the traffic light 130 . For example, when it is determined that there is an obstacle to traveling on the road, the traffic light control unit 114 controls the traffic light 130 to turn red.
  • the traffic control device 110 can prevent vehicles from entering an intersection that hinders travel. This embodiment can suppress the secondary accident by suppressing the vehicle heading to the intersection where the accident was detected.
  • the traffic light control unit 114 controls the traffic lights 130 at the intersections around the intersection where the accident was detected, and from the surrounding intersections to the intersection where the accident was detected. restrain the outflow of vehicles.
  • the traffic control device 110 can cause vehicles traveling near the surrounding intersections to detour the intersection where the accident was detected. If it is determined that there is an obstacle to running on the road, and the traffic light 130 at the intersection where the accident was detected is controlled to turn red, it is conceivable that traffic congestion will occur at that intersection. It is possible to suppress the occurrence of traffic congestion by detouring the intersection where the accident has been detected for vehicles traveling near the surrounding intersections.
  • the reporting unit 116 notifies the occurrence of the accident to the reporting destination according to the determined accident situation. For example, if someone is injured or there is a high possibility of being injured, not only the police 150 but also the fire department 160 are notified of the occurrence of the accident, so that the injured can be rescued quickly. In addition, when immediate measures are required at the site, vehicles traveling near the intersection where the accident was detected can be notified of the occurrence of the accident and can request first aid for injured people.
  • FIG. 6 shows a configuration example of a computer device that can be used as the traffic control device 110.
  • the computer device 500 includes a control unit (CPU: Central Processing Unit) 510, a storage unit 520, a ROM (Read Only Memory) 530, a RAM (Random Access Memory) 540, a communication interface (IF: Interface) 550, and a user interface 560.
  • CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • IF Communication interface
  • the communication interface 550 is an interface for connecting the computer device 500 and a communication network via wired communication means or wireless communication means.
  • User interface 560 includes a display, such as a display.
  • the user interface 560 also includes input units such as a keyboard, mouse, and touch panel.
  • the storage unit 520 is an auxiliary storage device that can hold various data.
  • the storage unit 520 is not necessarily a part of the computer device 500, and may be an external storage device or a cloud storage connected to the computer device 500 via a network.
  • the ROM 530 is a non-volatile storage device.
  • a semiconductor storage device such as a flash memory having a relatively small capacity is used.
  • Programs executed by the CPU 510 can be stored in the storage unit 520 or the ROM 530 .
  • the storage unit 520 or the ROM 530 stores various programs for implementing the functions of each unit in the traffic control device 110, for example.
  • the program includes a group of instructions (or software code) that, when read into a computer, cause the computer to perform one or more functions described in the embodiments.
  • the program may be stored in a non-transitory computer-readable medium or tangible storage medium.
  • computer readable media or tangible storage media may include RAM, ROM, flash memory, solid-state drives (SSD) or other memory technology, compact disk (CD)-ROM, digital versatile disc (DVD ), Blu-ray discs or other optical disc storage, magnetic cassettes, magnetic tapes, magnetic disc storage or other magnetic storage devices.
  • the program may be transmitted on a transitory computer-readable medium or communication medium.
  • transitory computer readable media or communication media include electrical, optical, acoustic, or other forms of propagated signals.
  • the RAM 540 is a volatile storage device. Various semiconductor memory devices such as DRAM (Dynamic Random Access Memory) or SRAM (Static Random Access Memory) are used for the RAM 540 .
  • RAM 540 can be used as an internal buffer that temporarily stores data and the like.
  • the CPU 510 expands a program stored in the storage unit 520 or the ROM 530 to the RAM 540 and executes it. The functions of each unit in the traffic control device 110 can be implemented by the CPU 510 executing the program.
  • the CPU 510 may have internal buffers that can temporarily store data and the like.
  • [Appendix 1] a detection means for detecting the occurrence of an accident from a video captured by an imaging device capable of capturing a road on which a moving body travels; determination means for determining the situation of the accident based on the video;
  • a traffic control device comprising: traffic signal control means for controlling a first traffic signal installed at the first intersection where the accident occurred, based on the circumstances of the accident.
  • the determination means determines whether or not there is an obstacle to traveling on the road due to the accident, 1.
  • the traffic control device according to Supplementary Note 1, wherein the traffic light control means controls the light of the first traffic light to indicate that travel is prohibited when it is determined that traveling on the road is impeded.
  • the traffic light control means further controls one or more second traffic lights installed at one or more second intersections leading to the road on which the accident occurred when it is determined that there is an obstacle to traveling on the road.
  • the traffic control device according to appendix 2.
  • the traffic light control means controls the light of the second traffic light so as to suppress the outflow to the road leading to the first intersection among the plurality of roads that can flow out from the second intersection.
  • the determination means determines that there is an obstacle to traveling on the road when the mobile body that caused the accident is blocking the lane and/or the road is littered with objects due to the accident. 4.
  • the traffic control device according to any one of items 1 and 2.
  • Appendix 6 The traffic control device according to any one of appendices 1 to 5, further comprising reporting means for selecting a report destination based on the circumstances of the accident and notifying the selected report destination of the occurrence of the accident.
  • the judging means judges at least one of whether or not the accident is an accident resulting in injury or death, whether or not a fire has occurred due to the accident, the scale of the accident, and the condition of the injured as the circumstances of the accident,
  • the reporting means selects the reporting destination according to at least one of whether or not the accident is an accident resulting in injury or death, whether or not a fire has occurred due to the accident, the scale of the accident, and the condition of the injured person. 7.
  • the traffic control device according to 6.
  • Appendix 8 further comprising stop position specifying means for specifying, based on the image, a stop position for a vehicle that is dispatched upon receiving the notification of the occurrence of the accident when the occurrence of the accident is detected; 8. The traffic control device according to appendix 7, wherein the notification means notifies the destination of the notification of the identified position where the vehicle can be stopped.
  • Appendix 10 further comprising vehicle information acquisition means for acquiring vehicle information from the mobile body that caused the accident; 9. The traffic control device according to any one of Appendices 1 to 8, wherein the determination means determines the circumstances of the accident based on the image and the vehicle information.
  • the determination means determines whether or not there is an obstacle to traveling on the road due to the accident, 12.
  • the traffic control system according to Supplementary Note 11, wherein the traffic light control means controls the light of the first traffic light to indicate that travel is prohibited when it is determined that traveling on the road is impeded.
  • Appendix 13 13 The traffic control system according to appendix 11 or 12, wherein the traffic control device further comprises reporting means for selecting a report destination based on the circumstances of the accident and notifying the selected report destination of the occurrence of the accident.
  • Appendix 15 Detect the occurrence of an accident from images captured by an imaging device that can capture the road on which a moving object is traveling, determining the situation of the accident based on the video;
  • a non-temporary computer-readable medium storing a program for causing a computer to execute processing for controlling a traffic signal installed at the intersection where the accident occurred, based on the circumstances of the accident.
  • Traffic control system 20 Traffic control device 21: Detection means 22: Determination means 23: Signal control means 30: Imaging device 40: Traffic signal 100: Traffic control system 110: Traffic control device 111: Accident detection unit 112: Vehicle information acquisition Unit 113: Accident situation determination unit 114: Traffic light control unit 115: Stop position specifying unit 116: Reporting unit 120: Camera 130: Traffic light 140: Control panel 150: Police 160: Fire department 170: Vehicle

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Abstract

事故が発生した道路における交通を制御することを可能にする。撮像装置（３０）は、移動体が走行する道路を撮影することができる。交通管制装置（２０）において、検知手段（２１）は、撮像装置（３０）が撮影した映像から事故の発生を検知する。判定手段（２２）は、撮像装置（３０）が撮影した映像に基づいて、発生した事故の状況を判定する。信号機制御手段（２３）は、判定された事故の状況に基づいて、事故が発生した交差点に設置される信号機（４０）を制御する。

Description

交通管制装置、システム、方法、及びコンピュータ可読媒体
　本開示は、交通管制装置、システム、方法、及びコンピュータ可読媒体に関する。
　関連技術として、特許文献１は、緊急通報システムを開示する。緊急通報システムにおいて、車両に搭載されるナビゲーション装置は、１種類以上の緊急事態を画面表示する。ユーザは、緊急事態が発生した場合、表示された緊急事態の中から、発生した緊急事態に対応する緊急事態を選択する。ナビゲーション装置は、何れかの緊急事態が選択された場合、選択された緊急事態に対応する複数の通報先に通信回線を介して接続する。通報先は、所轄警察署、消防署、保険会社、修理工場、及び病院を含む。ナビゲーション装置は、複数の通報先に、通報データを送信する。通報データは、車両の現在位置及び事故状況を含む車両状態情報を含む。
　別の関連技術として、特許文献２は、移動体情報通信装置を開示する。移動体情報通信装置は、路側機から、信号機の信号機情報を受信する。移動体情報通信装置は、衝撃センサが衝撃を検知した場合、カメラを用いて撮影された映像を記憶部に記憶する。その際、移動体情報通信装置は、路側機から受信した信号機情報に基づいて信号機の色情報を識別し、信号機の色情報を、映像と共に記憶部に記憶する。
特開２００４－９０７２１号公報 特開２０１４－６３２４２号公報
　特許文献１では、ナビゲーション装置は、ユーザが緊急事態の項目を選択した場合、選択された緊急事態に対応する通報先に通報データを送信する。この場合、ユーザは、緊急事態発生時の状況に最も近い項目を画面表示の中から選択するだけで、必要な通報先に通報データを自動的に送信できる。しかしながら、特許文献１に記載の緊急通報システムは、緊急事態に応じた通報データの送信を自動化できるものの、事故が発生した道路における交通を制御することはできない。
　特許文献２では、事故が発生した場合に、事故発生時の映像と、そのときの信号機の色情報とが記憶部に保存される。この場合、事故の当事者、又は第三者は、事故が発生した時刻における信号機の灯火状態を、容易に確認することができる。しかしながら、特許文献２も、特許文献１と同様に、事故が発生した道路における交通を制御することはできない。
　本開示は、上記事情に鑑み、事故が発生した道路における交通を制御できる交通管制装置、システム、方法、及びコンピュータ可読媒体を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本開示は、第１の態様として、交通管制装置を提供する。交通管制装置は、移動体が走行する道路を撮影可能な撮像装置が撮影した映像から事故の発生を検知する検知手段と、前記映像に基づいて前記事故の状況を判定する判定手段と、前記事故の状況に基づいて、前記事故が発生した第１の交差点に設置される第１の信号機を制御する信号機制御手段とを有する。
　本開示は、第２の態様として、交通管制システムを提供する。交通管制システムは、移動体が走行する道路を撮影可能な撮像装置と、前記撮像装置から映像を取得し、前記道路を走行する移動体の通行を制御する交通管制装置とを有する。交通管制装置は、前記撮像装置が撮影した映像から事故の発生を検知する検知手段と、前記映像に基づいて前記事故の状況を判定する判定手段と、前記事故の状況に基づいて、前記事故が発生した第１の交差点に設置される第１の信号機を制御する信号機制御手段とを有する。
　本開示は、第３の態様として、交通管制方法を提供する。交通管制方法は、移動体が走行する道路を撮影可能な撮像装置が撮影した映像から事故の発生を検知し、前記映像に基づいて前記事故の状況を判定し、前記事故の状況に基づいて、前記事故が発生した交差点に設置される信号機を制御することを含む。
　本開示は、第４の態様として、コンピュータ可読媒体を提供する。コンピュータ可読媒体は、移動体が走行する道路を撮影可能な撮像装置が撮影した映像から事故の発生を検知し、前記映像に基づいて前記事故の状況を判定し、前記事故の状況に基づいて、前記事故が発生した交差点に設置される信号機を制御する処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納する。
　本開示に係る交通管制装置、システム、方法、及びコンピュータ可読媒体は、事故が発生した道路における交通を制御することができる。
本開示に交通管制システムを概略的に示すブロック図。 本開示の一実施形態に係る交通管制システムを示すブロック図。 交通管制装置の構成例を示すブロック図。 動作手順を示すフローチャート。 事故が発生した交差点と、その周辺の交差点とを模式的に示す平面図。 コンピュータ装置の構成例を示すブロック図。
　本開示の実施の形態の説明に先立って、本開示の概要を説明する。図１は、本開示に係る例示的な交通管制システムを概略的に示す。交通管制システム１０は、交通管制装置２０、及び撮像装置３０を含む。撮像装置３０は、移動体が走行する道路を撮影可能な撮像装置である。交通管制装置２０は、撮像装置３０から映像を取得し、道路を走行する移動体の通行を制御する。
　交通管制装置２０は、検知手段２１、判定手段２２、及び信号機制御手段２３を有する。検知手段２１は、撮像装置３０が撮影した映像に基づいて、事故の発生を検知する。判定手段２２は、撮像装置３０が撮影した映像に基づいて、発生した事故の状況を判定する。信号機制御手段２３は、判定された事故の状況に基づいて、事故が発生した交差点に設置される信号機４０を制御する。
　本開示では、検知手段２１は事故の発生を検知し、判定手段２２は事故の状況を判定する。信号機制御手段２３は、事故の状況に基づいて、信号機４０を制御する。本開示は、事故の発生が検知された交差点に設置される信号機の灯火状態を制御することで、事故が発生した道路における交通を制御することができる。例えば、信号機制御手段２３は、事故が発生した交差点の信号機４０を赤信号に制御するができる。その場合、交通管制装置２０は、事故が検知された交差点への他の移動体の流入を抑制できる。
　以下、図面を参照しつつ、本開示の実施の形態を詳細に説明する。図２は、本開示の一実施形態に係る交通管制システムを示す。本実施形態に係る交通管制システム１００は、交通管制装置１１０、カメラ１２０、信号機１３０、及び制御盤１４０を含む。交通管制システム１００において、カメラ１２０、信号機１３０、及び制御盤１４０は、例えば、複数の交差点のそれぞれに配置される。交通管制システム１００は、図１に示される交通管制システム１０に対応する。
　カメラ１２０は、移動体が走行する交差点及びその付近の道路を撮影可能な撮像装置である。道路を走行する移動体は、例えば自動車、バス、特殊車両、及び二輪車などの車両を含み得る。カメラ１２０は、例えば交差点を走行する車両を撮影する。カメラ１２０は、例えば信号機１３０又は他の路上設備に設置される。１つの交差点に、複数のカメラ１２０が配置されてもよい。カメラ１２０は、路側機（ＲＳＵ：Road Side Unit）に接続されており、カメラ１２０が撮影した映像はネットワークを通じて交通管制装置１１０に送信される。ネットワークは、有線ネットワーク及び無線ネットワークの少なくとも一方を含み得る。カメラ１２０は、図１に示される撮像装置３０に対応する。
　信号機１３０は、交差点において、車両の通行を制御する。信号機１３０は、「青」、「黄色」、及び「赤」の灯火を有する。信号機１３０は、「右折信号」、「左折信号」、及び「直進信号」などの１以上の矢印信号を有し得る。各交差点に配置される信号機１３０の数は１つには限定されない。１つの交差点には複数の信号機１３０が配置され得る。信号機１３０は、図１に示される信号機４０に対応する。
　制御盤１４０は、信号機の灯火状態を制御する。制御盤１４０は、通常時は、あらかじめ定義された現示サイクルに従って、信号機１３０の灯火状態を制御する。なお、図２では交差点ごとに制御盤１４０が配置される例が示されているが、本実施形態はこれには限定されない。例えば、１つの制御盤１４０を用いて、複数の交差点の信号機１３０が制御されてもよい。
　交通管制装置１１０は、カメラ１２０を用いて撮影された映像を取得し、交差点及びその付近を走行する移動体の通行を制御する。交通管制装置１１０は、例えば、カメラ１２０から取得した映像に対して映像解析処理を行う。交通管制装置１１０は、例えば画像解析処理を行うことで、交差点における事故発生を検知する。また、交通管制装置１１０は、事故の状況を判定する。交通管制装置１１０は、映像解析処理の結果に応じて、制御盤１４０を通じて信号機１３０の灯火状態を制御し、交差点における移動体の通行を制御する。
　また、交通管制装置１１０は、警察１５０、及び消防１６０などの関係機関（そのサーバ）と、ネットワークを通じて通信可能に構成される。さらに、交通管制装置１１０は、道路を走行する車両（その車載装置）１７０と通信可能に構成される。交通管制装置１１０は、事故が発生した場合、事故当事者の車両１７０から車両情報を収集してもよい。交通管制装置１１０は、事故が発生した場合、事故が発生したことを、警察１５０、消防１６０、及び、事故当事者ではない車両１７０の少なくとも１つに通知することができる。なお、通知先は、上記した警察１５０、消防１６０、及び車両１７０には限定されない。交通管制装置１１０は、他の機関、又は任意の会社に、事故発生を通知してもよい。交通管制装置１１０は、図１に示される交通管制装置２０に対応する。
　図３は、交通管制装置１１０の構成例を示す。交通管制装置１１０は、事故検知部１１１、車両情報取得部１１２、事故状況判定部１１３、信号機制御部１１４、停車位置特定部１１５、及び通報部１１６を有する。交通管制装置１１０内の各部の機能の少なくとも一部は、コンピュータがメモリから読み出したプログラムに従って処理を実行することで実現され得る。
　事故検知部１１１は、カメラ１２０から取得された映像から事故の発生を検知する。事故検知部１１１は、例えばカメラ１２０から取得された映像に対して画像解析処理を行い、事故の発生を検知する。検知される事故は、例えば車両対車両、及び車両対人の事故を含み得る。事故検知部１１１は、映像から事故の発生を検知するための既知の映像解析技術を用いて、事故の発生を検知することができる。事故検知部１１１は、例えばカメラ１２０が有するマイクロフォンが取得した音声情報を更に用いて事故の発生を検知してもよい。事故検知部１１１は、図１に示される検知手段２１に対応する。
　車両情報取得部（車両情報取得手段）１１２は、事故の当事者である車両１７０から車両情報を取得する。例えば、車両情報取得部１１２は、例えば、車両１７０に対して、車速、加速度、及びエアバッグ作動状況などの情報を含む車両情報の送信を要求する。車両１７０は、要求を受けると、車両情報を、無線通信回線などを用いて交通管制装置１１０に送信する。車両１７０は、加速度センサや衝撃センサなどの情報に基づいて事故の発生を検知してもよい。その場合、車両１７０は、事故の発生を検知した場合、自発的に、交通管制装置１１０に車両情報を送信してもよい。
　事故状況判定部１１３は、事故の発生が検知された場合、カメラ１２０から取得された映像に基づいて、事故の状況を判定する。事故状況判定部１１３は、例えば、カメラ１２０から取得された映像に対して画像解析処理を行い、事故の状況を判定する。事故状況判定部１１３は、例えば、事故により、道路の走行に支障があるか否かを判定する。事故状況判定部１１３は、事故を起こした車両が車線をふさいでいる場合、道路の走行に支障があると判定する。これに代えて、又は加えて、事故状況判定部１１３は、事故により道路に荷物などの物が散乱している場合、道路の走行に支障があると判定する。
　さらに、事故状況判定部１１３は、事故が人身事故であるか否か、事故により火災が発生しているか否か、事故の規模、及びけが人の状態の少なくとも１つを、事故の状況として判定してもよい。また、事故状況判定部１１３は、カメラ１２０から取得された映像に加えて、車両情報取得部１１２が取得した車両情報を用いて、事故の状況を判定してもよい。事故状況判定部１１３は、例えば事故発生時の車速又は加速度がしきい値以上の場合、人身事故又は規模が大きい事故が発生したと推定してもよい。あるいは、事故状況判定部１１３は、エアバッグが展開された場合、規模が大きい事故が発生したと推定してもよい。事故状況判定部１１３は、図１に示される判定手段２２に対応する。
　信号機制御部１１４は、事故状況判定部１１３で判定された事故の状況に基づいて、事故が発生した交差点（第１の交差点）に設置される信号機（第１の信号機）１３０を制御する。信号機制御部１１４は、例えば制御盤１４０を通じて、信号機１３０の灯火状態を制御する。信号機制御部１１４は、複数の交差点の信号機を管理する管制センタなどを通じて、信号機１３０の灯火状態を制御してもよい。例えば、信号機制御部１１４は、事故状況判定部１１３で道路の走行に支障があると判定された場合、信号機１３０の灯火を、進行不可を示す灯火に制御する。
　信号機制御部１１４は、道路の走行に支障があると判定された場合、事故が発生した道路に通じる１以上の他の交差点（第２の交差点）に設置される１以上の信号機（第２の信号機）を更に制御してもよい。その場合、信号機制御部１１４は、第２の交差点から流出可能な複数の道路のうち、事故が発生した第１の交差点に通じる道路への流出を抑制するように、第２の信号機の灯火を制御してもよい。信号機制御部１１４は、図１に示される信号機制御手段２３に対応する。
　通報部（通報手段）１１６は、事故状況判定部１１３で判定された事故の状況に基づいて通報先を選択し、選択した通報先に、事故の発生を通知する。通報部１１６は、例えば、警察１５０、消防１６０、及び周辺の車両１７０の中から通報先を選択し、選択した通報先に事故の発生を通知する。通報部１１６は、事故が発生した交差点付近にいる人が所持するスマートホンなどの端末装置を通報先として選択し、交差点付近にいる人に事故の発生を通知してもよい。通報部１１６は、通報データに加えて、カメラ１２０から取得された映像を、通報先に送信してもよい。
　通報部１１６は、例えば事故が発生した旨、及び発生した事故の状況を含む通報データを生成し、生成した通報データを、通報先に送信する。通報部１１６は、事故が検知された交差点の位置情報を、通報先に送信してもよい。警察１５０及び消防１６０において、オペレータは、事故の状況、及び事故が検知された交差点の位置を確認し、緊急車両の手配などを行うことができる。車両１７０に対して通報データが送信される場合、車両１７０は、搭載されるナビゲーション装置を用いて、運転者に、事故が検知された交差点の位置を知らせてもよい。また、ナビゲーション装置は、事故が検知された交差点を迂回するルートを検索し、迂回ルートを運転者に提示してもよい。さらに、通報部１１６は、道路上に設置される情報表示板に、通報データを送信してもよい。その場合、情報表示板は、事故の状況、及び事故が検知された交差点の位置を表示し、運転者に事故発生の情報を通知してもよい。
　通報部１１６は、例えば、事故が人身事故であるか否か、事故により火災が発生しているか否か、事故の規模、及びけが人の状態の判定結果の少なくとも１つに応じて、通報先を選択することができる。通報部１１６は、例えば、事故状況の各項目の組み合わせと、通報先との対応関係を定義するテーブルを使用して、事故状況に応じて、通報先を選択してもよい。また、通報部１１６は、あらかじめ定義されたルールに従って、事故状況に応じて、通報先を選択してもよい。あるいは、通報部１１６は、事故状況を入力とし、通報先を出力とするＡＩ（artificial intelligence）モデルを用いて、通報先を選択してもよい。
　停車位置特定部（停車位置特定手段）１１５は、事故検知部１１１で事故の発生が検知された場合、カメラ１２０から取得された映像に基づいて、事故の発生の通知を受けて出動する緊急車両などの車両の停車可能位置を特定する。緊急車両は、例えば警察車両、消防車、及び救急車を含む。停車位置特定部１１５は、例えば映像から、道路上に緊急車両が停車できるスペースを見つけ、そのスペースを停車可能位置として特定する。通報部１１６は、特定された停車可能位置を、通報先に通知する。通報部１１６は、例えば、通報先に送信するカメラ１２０の映像において、停車可能位置を示す。あるいは、通報部１１６は、停車可能位置を示す位置情報（緯度及び経度）を、通報先に送信してもよい。緊急車両は、受信した位置情報に対応する地点を、ナビゲーション装置などの装置の表示画面に表示する。
　続いて、動作手順を説明する。図４は、交通管制装置１１０における動作手順（交通管制方法)を示す。交通管制装置１１０は、カメラ１２０から映像を受信する（ステップＳ１）。交通管制装置１１０において、事故検知部１１１は、ステップＳ１で受信された映像から、事故の発生を検知する（ステップＳ２）。事故の発生が検知されない場合、交通管制装置１１０は、ステップＳ１を繰り返し実施し、映像の受信を継続する。
　車両情報取得部１１２は、事故が検知された場合、事故を起こした車両から、車両情報を取得する（ステップＳ３）。車両情報取得部１１２は、ステップＳ３では、例えば、車速情報、加速度情報、及びエアバック作動状況情報を取得する。事故状況判定部１１３は、ステップＳ１で受信された映像、及びステップＳ２で取得された車両情報に基づいて、事故の状況を判定する（ステップＳ４）。事故状況判定部１１３は、ステップＳ４では、例えば道路の走行に支障があるか否かを判定する。また、事故状況判定部１１３は、事故が人身事故であるか否か、火災が発生しているか否か、事故の規模、及びけがの状態を判定する。事故状況判定部１１３は、例えばステップＳ２で車両情報が取得されていない場合、ステップＳ１で受信された映像に基づいて、事故の状況を判定してもよい。
　信号機制御部１１４は、ステップＳ４で判定された事故の状況に基づいて、信号機１３０を制御する（ステップＳ５）。信号機制御部１１４は、道路の走行に支障があると判定されている場合、ステップＳ５において、制御盤１４０に、交差点の全ての信号機１３０を赤信号にするように指示する。制御盤１４０は、指示に従って、信号機１３０を赤信号に制御する。信号機１３０を赤信号に制御することで、走行に支障がある交差点への他の車両の進入を抑制でき、二次事故の発生を抑制できる。
　通報部１１６は、ステップＳ４で判定された事故の状況に基づいて、事故発生の通報先を選択する（ステップＳ６）。通報部１１６は、ステップＳ６では、例えば警察１５０、消防１６０、及び車両１７０から、事故の状況に応じて、通報先を選択する。通報部１１６は、例えばけが人が発生していると判定された場合、警察１５０及び消防１６０を、通報先として選択する。通報部１１６は、近くにいる人による応急処置が必要である場合、事故が発生した交差点付近にいる車両１７０を、通報先として選択することができる。
　停車位置特定部１１５は、ステップＳ１で受信された映像から、通報を受けて出動する車両の停車可能位置を特定する（ステップＳ７）。停車位置特定部１１５は、ステップＳ６で選択された通報先に警察１５０が含まれる場合、ステップＳ７において、警察車両の停車可能位置を特定する。停車位置特定部１１５は、ステップＳ６で選択された通報先に消防１６０が含まれる場合、ステップＳ７において、消防車又は救急車の停車可能位置を特定する。
　通報部１１６は、ステップＳ６で選択した通報先に、事故が発生した旨及び発生した事故の状況を含む通報データを送信し、通報先に事故の発生を通報する（ステップＳ８）。通報部１１６は、ステップＳ８において、ステップＳ７で特定された停車可能位置を通報先に送信する。また、通報部１１６は、ステップＳ８では、通報データに加えて、カメラ１２０から取得された映像を、通報先に送信してもよい。なお、ステップＳ５の信号機１３０の制御と、ステップＳ６－８の通報とは、どちらが先に実施されてもよいし、並列に実施されてもよい。
　以下、具体例を説明する。図５は、事故が発生した交差点と、その周辺の交差点とを模式的に示す。ここでは、交差点２００Ａにおいて、車両１７０Ａと車両１７０Ｂとの事故が発生したとする。交差点２００Ａには、信号機１３０Ａが設置されており、その信号機１３０Ａにはカメラ１２０が設置されている。交差点２００Ａの近隣の交差点である交差点２００Ｂには、信号機１３０Ｂが設置されている。信号機１３０Ｂは、赤、黄色、及び青の灯火に加えて、左折信号１３１、直進信号１３２、及び右折信号１３３を有している。交差点２００Ｂから流出可能な道路は、道路２１０、２２０、２３０、及び２４０の４つであるとする。それら道路のうち、道路２１０が、交差点２００Ａに通じる道路である。なお、図５では図示を省略しているが、信号機１３０Ｂにもカメラ１２０が設置されていてもよい。
　交通管制装置１１０の事故検知部１１１（図３を参照）は、カメラ１２０が撮影した映像から、交差点２００Ａにおける車両１７０Ａと車両１７０Ｂと事故を検知する。車両情報取得部１１２は、車両１７０Ａ及び車両１７０Ｂから、車速情報、加速度情報、及びエアバックの作動状況情報を含む車両情報を取得する。なお、車両１７０Ａ及び車両１７０Ｂが、交通管制装置１１０に車両情報を送信可能な車載装置を搭載していない場合、車両情報の取得は省略される。
　事故状況判定部１１３は、カメラ１２０が撮影した映像に基づいて、事故の状況を判定する。事故状況判定部１１３は、例えば、交差点２００Ａ、及び交差点２００Ａに流入する道路の走行に支障があるか否かを判定する。事故状況判定部１１３は、例えば、車両１７０Ａ及び車両１７０Ｂが車線をふさいでいる場合、交差点２００Ａの走行に支障があると判定する。事故状況判定部１１３は、事故により、車両１７０Ａ及び車両１７０Ｂの破片が道路に散らばっている場合、或いは荷物が道路に散乱している場合、交差点２００Ａの走行に支障があると判定する。信号機制御部１１４は、交差点２００Ａの走行に支障があると判定された場合、信号機１３０Ａを、赤信号に制御する。その場合、事故が発生した交差点２００Ａへの車両の流入を抑制することができる。赤信号は、例えば現場に到着した警察官などにより、安全の確認後に解除される。
　信号機制御部１１４は、交差点２００Ａに設置された信号機１３０Ａに加えて、隣接する交差点２００Ｂに設置される信号機１３０Ｂを制御する。信号機制御部１１４は、交差点２００Ｂに進入する車両が、道路２１０から流出しないように、信号機１３０Ｂを制御する。例えば、信号機制御部１１４は、信号機１３０Ｂにおいて、左折信号１３１及び右折信号１３３を点灯させ、直進信号１３２を消灯とする。その場合、道路２２０から交差点２００Ｂに進入する車両１７０Ｃは、交差点２００Ｂを直進して道路２１０に向かうことができず、交差点２００Ｂを左折して道路２３０に向かう。または、車両１７０Ｃは、交差点２００Ｂを右折して道路２４０に向かう。図５には図示されない、交差点２００Ａに隣接する他の交差点においても、同様に、交差点２００Ａに通じる道路への流出が抑制されるように、信号機が制御される。このようにすることで、近隣の交差点付近を走行する車両は、事故が発生した交差点２００Ａを迂回して走行することができる。
　また、事故状況判定部１１３は、カメラ１２０が撮影した映像、及び取得された車両情報に基づいて、事故が人身事故であるか否か、事故により火災が発生しているか否か、事故の規模、及びけが人の状態を判定する。事故状況判定部１１３は、例えばカメラ１２０が撮影した映像から、車両の乗員が流血しているか、動いているか、或いは道路に倒れているかなどを判定する。事故状況判定部１１３は、カメラ１２０が撮影した映像に基づいて、交差点２００Ａにおいて、事故に巻き込まれた歩行者が存在するか否かを判定してもよい。事故状況判定部１１３は、例えば多重事故が発生した場合に、事故の規模が大きいと判定してもよい。通報部１１６は、判定された事故の状況に応じて通報先を選択し、選択した通報先に、事故の発生、及び事故の状況を通報する。
　通報部１１６は、例えば事故が人身事故の場合、警察１５０（図２を参照）と消防１６０との双方を通報先として選択する。通報部１１６は、警察１５０に人身事故の発生を通知する。また、通報部１１６は、消防１６０に、けが人の搬送を要請する。通報部１１６は、警察１５０及び消防１６０に加えて、交差点２００Ａ付近を走行する車両１７０を通報先として選択してもよい。例えば、道路上に倒れている人がいる場合、通報部１１６は、交差点２００Ａ付近を走行する車両１７０に対して道路上に倒れている人がいることを通知し、倒れている人の救護を要請してもよい。
　停車位置特定部１１５は、カメラ１２０が撮影した映像から道幅及び路肩の広さなどを識別する。停車位置特定部１１５は、車両が停車可能なスペースがあるか否かを判断し、交差点２００Ａ及びその周辺における停車可能位置を特定する。通報部１１６は、選択した通報先に、停車位置特定部１１５が特定した停車可能位置を通知する。その場合、通知を受けて交差点２００Ａに駆けつける車両は、通知された停車可能位置に、スムーズに車両を停めることができる。
　本実施形態では、事故状況判定部１１３は、カメラ１２０から取得された映像に基づいて、事故の状況を判定する。信号機制御部１１４は、事故の状況に応じて、信号機１３０の灯火を制御する。信号機制御部１１４は、信号機１３０の灯火を制御することで、交差点における車両の通行を、事故状況に応じて制御することができる。例えば、道路の走行に支障があると判定された場合、信号機制御部１１４は、信号機１３０を赤信号に制御する。この場合、交通管制装置１１０は、走行に支障がある交差点への車両の進入を抑制することができる。本実施形態は、事故が検知された交差点へ向かう車両を抑制することで、二次事故を抑制することができる。
　また、信号機制御部１１４は、道路の走行に支障があると判定された場合、事故が検知された交差点の周囲の交差点の信号機１３０を制御し、周囲の交差点から、事故が検知された交差点への車両の流出を抑制する。この場合、交通管制装置１１０は、周囲の交差点付近を走行する車両に、事故が検知された交差点を迂回させることができる。道路の走行に支障があると判定された場合、事故が検知された交差点の信号機１３０が赤信号に制御されると、その交差点において、渋滞が発生すると考えられる。周囲の交差点付近を走行する車両に、事故が検知された交差点を迂回させることで、渋滞の発生を抑制することができる。
　さらに、本実施形態では、通報部１１６は、判定された事故の状況に応じた通報先に、事故の発生を通知する。例えば、けがをした人がいる、又はその可能性が高い場合に、警察１５０だけでなく、消防１６０にも事故の発生を通知することで、けが人の救護を迅速に行うことができる。また、現場で早急な措置が必要な場合に、事故が検知された交差点付近を走行する車両に事故の発生を通知し、けが人に対する応急処置などを要請することができる。
　続いて、交通管制装置１１０のハードウェア構成の例を説明する。図６は、交通管制装置１１０として用いられ得るコンピュータ装置の構成例を示す。コンピュータ装置５００は、制御部（ＣＰＵ：Central Processing Unit）５１０、記憶部５２０、ＲＯＭ（Read Only Memory）５３０、ＲＡＭ（Random Access Memory）５４０、通信インタフェース（ＩＦ：Interface）５５０、及びユーザインタフェース５６０を有する。
　通信インタフェース５５０は、有線通信手段又は無線通信手段などを介して、コンピュータ装置５００と通信ネットワークとを接続するためのインタフェースである。ユーザインタフェース５６０は、例えばディスプレイなどの表示部を含む。また、ユーザインタフェース５６０は、キーボード、マウス、及びタッチパネルなどの入力部を含む。
　記憶部５２０は、各種のデータを保持できる補助記憶装置である。記憶部５２０は、必ずしもコンピュータ装置５００の一部である必要はなく、外部記憶装置であってもよいし、ネットワークを介してコンピュータ装置５００に接続されたクラウドストレージであってもよい。
　ＲＯＭ５３０は、不揮発性の記憶装置である。ＲＯＭ５３０には、例えば比較的容量が少ないフラッシュメモリなどの半導体記憶装置が用いられる。ＣＰＵ５１０が実行するプログラムは、記憶部５２０又はＲＯＭ５３０に格納され得る。記憶部５２０又はＲＯＭ５３０は、例えば交通管制装置１１０内の各部の機能を実現するための各種プログラムを記憶する。
　上記プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、RAM、ROM、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD(Compact Disk)-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。
　ＲＡＭ５４０は、揮発性の記憶装置である。ＲＡＭ５４０には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）又はＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの各種半導体メモリデバイスが用いられる。ＲＡＭ５４０は、データなどを一時的に格納する内部バッファとして用いられ得る。ＣＰＵ５１０は、記憶部５２０又はＲＯＭ５３０に格納されたプログラムをＲＡＭ５４０に展開し、実行する。ＣＰＵ５１０がプログラムを実行することで、交通管制装置１１０内の各部の機能が実現され得る。ＣＰＵ５１０は、データなどを一時的に格納できる内部バッファを有してもよい。
　以上、本開示の実施形態を詳細に説明したが、本開示は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に対して変更や修正を加えたものも、本開示に含まれる。
　例えば、上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
［付記１］
　移動体が走行する道路を撮影可能な撮像装置が撮影した映像から事故の発生を検知する検知手段と、
　前記映像に基づいて前記事故の状況を判定する判定手段と、
　前記事故の状況に基づいて、前記事故が発生した第１の交差点に設置される第１の信号機を制御する信号機制御手段とを備える交通管制装置。
［付記２］
　前記判定手段は、前記事故により道路の走行に支障があるか否かを判定し、
　前記信号機制御手段は、前記道路の走行に支障があると判定された場合、前記第１の信号機の灯火を、進行不可を示す灯火に制御する付記１に記載の交通管制装置。
［付記３］
　前記信号機制御手段は、前記道路の走行に支障があると判定された場合、前記事故が発生した道路に通じる１以上の第２の交差点に設置される１以上の第２の信号機を更に制御する付記２に記載の交通管制装置。
［付記４］
　前記信号機制御手段は、前記第２の交差点から流出可能な複数の道路のうち、前記第１の交差点に通じる道路への流出を抑制するように、前記第２の信号機の灯火を制御する付記３に記載の交通管制装置。
［付記５］
　前記判定手段は、前記事故を起こした移動体が車線をふさいでいる、及び／又は前記事故により前記道路に物が散乱している場合、前記道路の走行に支障があると判定する付記２から４何れか１項に記載の交通管制装置。
［付記６］
　前記事故の状況に基づいて通報先を選択し、該選択した通報先に、前記事故の発生を通知する通報手段を更に有する付記１から５何れか１項に記載の交通管制装置。
［付記７］
　前記判定手段は、前記事故が人身事故であるか否か、前記事故により火災が発生しているか否か、前記事故の規模、及びけが人の状態の少なくとも１つを、前記事故の状況として判定し、
　前記通報手段は、前記事故が人身事故であるか否か、前記事故により火災が発生しているか否か、前記事故の規模、及びけが人の状態の少なくとも１つに応じて前記通報先を選択する付記６に記載の交通管制装置。
［付記８］
　前記事故の発生が検知された場合に、前記映像に基づいて、前記事故の発生の通知を受けて出動する車両の停車可能位置を特定する停車位置特定手段を更に有し、
　前記通報手段は、前記通報先に、前記特定された停車可能位置を通知する付記７に記載の交通管制装置。
［付記９］
　前記通報手段は、更に、前記映像を前記通報先に送信する付記６から８何れか１項に記載の交通管制装置。
［付記１０］
　前記事故を起こした移動体から車両情報を取得する車両情報取得手段を更に有し、
　前記判定手段は、前記映像と前記車両情報とに基づいて、前記事故の状況を判定する付記１から８何れか１項に記載の交通管制装置。
［付記１１］
　移動体が走行する道路を撮影可能な撮像装置と、
　前記撮像装置から映像を取得し、前記道路を走行する移動体の通行を制御する交通管制装置とを備え、
　前記交通管制装置は、
　前記撮像装置が撮影した映像から事故の発生を検知する検知手段と、
　前記映像に基づいて前記事故の状況を判定する判定手段と、
　前記事故の状況に基づいて、前記事故が発生した第１の交差点に設置される第１の信号機を制御する信号機制御手段とを有する、交通管制システム。
［付記１２］
　前記判定手段は、前記事故により道路の走行に支障があるか否かを判定し、
　前記信号機制御手段は、前記道路の走行に支障があると判定された場合、前記第１の信号機の灯火を、進行不可を示す灯火に制御する付記１１に記載の交通管制システム。
［付記１３］
　前記交通管制装置は、前記事故の状況に基づいて通報先を選択し、該選択した通報先に、前記事故の発生を通知する通報手段を更に有する付記１１又は１２に記載の交通管制システム。
［付記１４］
　移動体が走行する道路を撮影可能な撮像装置が撮影した映像から事故の発生を検知し、
　前記映像に基づいて前記事故の状況を判定し、
　前記事故の状況に基づいて、前記事故が発生した交差点に設置される信号機を制御する交通管制方法。
［付記１５］
　移動体が走行する道路を撮影可能な撮像装置が撮影した映像から事故の発生を検知し、
　前記映像に基づいて前記事故の状況を判定し、
　前記事故の状況に基づいて、前記事故が発生した交差点に設置される信号機を制御する処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納する非一時的なコンピュータ可読媒体。
１０：交通管制システム
２０：交通管制装置
２１：検知手段
２２：判定手段
２３：信号機制御手段
３０：撮像装置
４０:信号機
１００：交通管制システム
１１０：交通管制装置
１１１：事故検知部
１１２：車両情報取得部
１１３：事故状況判定部
１１４：信号機制御部
１１５：停車位置特定部
１１６：通報部
１２０：カメラ
１３０：信号機
１４０：制御盤
１５０：警察
１６０：消防
１７０：車両

Claims (15)

  1. 　移動体が走行する道路を撮影可能な撮像装置が撮影した映像から事故の発生を検知する検知手段と、
    　前記映像に基づいて前記事故の状況を判定する判定手段と、
    　前記事故の状況に基づいて、前記事故が発生した第１の交差点に設置される第１の信号機を制御する信号機制御手段とを備える交通管制装置。
  2. 　前記判定手段は、前記事故により道路の走行に支障があるか否かを判定し、
    　前記信号機制御手段は、前記道路の走行に支障があると判定された場合、前記第１の信号機の灯火を、進行不可を示す灯火に制御する請求項１に記載の交通管制装置。
  3. 　前記信号機制御手段は、前記道路の走行に支障があると判定された場合、前記事故が発生した道路に通じる１以上の第２の交差点に設置される１以上の第２の信号機を更に制御する請求項２に記載の交通管制装置。
  4. 　前記信号機制御手段は、前記第２の交差点から流出可能な複数の道路のうち、前記第１の交差点に通じる道路への流出を抑制するように、前記第２の信号機の灯火を制御する請求項３に記載の交通管制装置。
  5. 　前記判定手段は、前記事故を起こした移動体が車線をふさいでいる、及び／又は前記事故により前記道路に物が散乱している場合、前記道路の走行に支障があると判定する請求項２から４何れか１項に記載の交通管制装置。
  6. 　前記事故の状況に基づいて通報先を選択し、該選択した通報先に、前記事故の発生を通知する通報手段を更に有する請求項１から５何れか１項に記載の交通管制装置。
  7. 　前記判定手段は、前記事故が人身事故であるか否か、前記事故により火災が発生しているか否か、前記事故の規模、及びけが人の状態の少なくとも１つを、前記事故の状況として判定し、
    　前記通報手段は、前記事故が人身事故であるか否か、前記事故により火災が発生しているか否か、前記事故の規模、及びけが人の状態の少なくとも１つに応じて前記通報先を選択する請求項６に記載の交通管制装置。
  8. 　前記事故の発生が検知された場合に、前記映像に基づいて、前記事故の発生の通知を受けて出動する車両の停車可能位置を特定する停車位置特定手段を更に有し、
    　前記通報手段は、前記通報先に、前記特定された停車可能位置を通知する請求項７に記載の交通管制装置。
  9. 　前記通報手段は、更に、前記映像を前記通報先に送信する請求項６から８何れか１項に記載の交通管制装置。
  10. 　前記事故を起こした移動体から車両情報を取得する車両情報取得手段を更に有し、
    　前記判定手段は、前記映像と前記車両情報とに基づいて、前記事故の状況を判定する請求項１から８何れか１項に記載の交通管制装置。
  11. 　移動体が走行する道路を撮影可能な撮像装置と、
    　前記撮像装置から映像を取得し、前記道路を走行する移動体の通行を制御する交通管制装置とを備え、
    　前記交通管制装置は、
    　前記撮像装置が撮影した映像から事故の発生を検知する検知手段と、
    　前記映像に基づいて前記事故の状況を判定する判定手段と、
    　前記事故の状況に基づいて、前記事故が発生した第１の交差点に設置される第１の信号機を制御する信号機制御手段とを有する、交通管制システム。
  12. 　前記判定手段は、前記事故により道路の走行に支障があるか否かを判定し、
    　前記信号機制御手段は、前記道路の走行に支障があると判定された場合、前記第１の信号機の灯火を、進行不可を示す灯火に制御する請求項１１に記載の交通管制システム。
  13. 　前記交通管制装置は、前記事故の状況に基づいて通報先を選択し、該選択した通報先に、前記事故の発生を通知する通報手段を更に有する請求項１１又は１２に記載の交通管制システム。
  14. 　移動体が走行する道路を撮影可能な撮像装置が撮影した映像から事故の発生を検知し、
    　前記映像に基づいて前記事故の状況を判定し、
    　前記事故の状況に基づいて、前記事故が発生した交差点に設置される信号機を制御する交通管制方法。
  15. 　移動体が走行する道路を撮影可能な撮像装置が撮影した映像から事故の発生を検知し、
    　前記映像に基づいて前記事故の状況を判定し、
    　前記事故の状況に基づいて、前記事故が発生した交差点に設置される信号機を制御する処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを格納する非一時的なコンピュータ可読媒体。
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