WO2022018129A1 - Haptische und/oder taktile warnung von personen durch ein fahrzeug - Google Patents

Haptische und/oder taktile warnung von personen durch ein fahrzeug Download PDF

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WO2022018129A1
WO2022018129A1 PCT/EP2021/070368 EP2021070368W WO2022018129A1 WO 2022018129 A1 WO2022018129 A1 WO 2022018129A1 EP 2021070368 W EP2021070368 W EP 2021070368W WO 2022018129 A1 WO2022018129 A1 WO 2022018129A1
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vehicle
signal
vehicle environment
person
control unit
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Stefan SELLHUSEN
Roland Werner
Christoph Doerr
Florian DUMAS
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Robert Bosch Gmbh
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B6/00—Tactile signalling systems, e.g. personal calling systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Definitions

  • the invention relates to an arrangement for emitting tactile and/or haptic warning signals in the vehicle environment of a vehicle. Furthermore, the invention relates to a method, a control unit, a computer program and a machine-readable storage medium.
  • the vehicle usually communicates with people in the vehicle's surroundings using visual or acoustic signals.
  • the vehicle emits, for example, visual or acoustic warnings in the form of light signals from the vehicle lighting or in the form of beeps from loudspeakers from the vehicle to its surroundings in order to inform the people located here that the vehicle is about to start moving.
  • visual or acoustic warnings in the form of light signals from the vehicle lighting or in the form of beeps from loudspeakers from the vehicle to its surroundings in order to inform the people located here that the vehicle is about to start moving.
  • Disclosure of Invention The object on which the invention is based can be seen as proposing an arrangement and a method for reliably informing people that a vehicle is about to start driving.
  • an arrangement for emitting tactile and/or haptic warning signals in a vehicle environment of a vehicle is provided.
  • the vehicle can preferably be a vehicle that can be operated automatically.
  • the arrangement has at least one sensor for scanning the area around the vehicle and for determining sensor data.
  • at least one signal generator is provided for emitting a warning signal that can be felt tactilely and/or haptically by persons in the vehicle surroundings.
  • a control unit is used to receive and evaluate the sensor data and to generate control commands for activating the signal transmitter if a person is detected in the vehicle environment.
  • the method In addition to the usual optical and acoustic warning of persons, the method also enables a haptic or tactile warning of persons.
  • the at least one signal generator can generate impulses which can be perceived by sensors. For example, a blast of air, thermal radiation or vibration can be generated, through which people's attention can be drawn to the vehicle.
  • the person can be registered by evaluating measurement data from a camera, a LIDAR sensor or a radar sensor.
  • a person can be recognized in the immediate vicinity of the vehicle.
  • the control device can thus generate control commands for activating the signal generator, which can also warn distracted persons with regard to the vehicle.
  • a control unit is provided, the control unit being set up to carry out the method.
  • the control unit can be, for example, a vehicle-side control unit, a vehicle-external control unit or a vehicle-external server unit, such as a cloud system.
  • a computer program which includes instructions which, when the computer program is executed by a computer or a control unit, cause the latter to execute the method according to the invention.
  • a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the invention is stored.
  • the vehicle can be operated in an assisted, partially automated, highly automated and/or fully automated or driverless manner.
  • the vehicle may be, for example, a passenger car, a truck, a robotaxi, and the like.
  • the vehicle is not limited to on-road operation. Rather, the vehicle can also be designed as a watercraft, aircraft, such as a transport drone, and the like.
  • the at least one signal transmitter is designed as an air pressure nozzle, infrared source and/or as a vibration unit.
  • the air pressure nozzle can be connected to a compressor or a compressed air reservoir, for example, in order to generate an air blast when required be able. As a result of this measure, a person standing in the immediate vicinity of the vehicle can be subjected to the air blast.
  • an infrared source enables the emission of thermal radiation, which can be used to warm a person.
  • an unnatural warming of the person can be used to direct his attention to the infrared source and thus also to the vehicle.
  • a vibration unit arranged on the vehicle is used to create an imbalance. Vibration generated in this way can draw the person's attention to the vehicle, particularly in the case of persons who are touching the vehicle or leaning against the vehicle.
  • the vibration unit can be designed, for example, as an electromechanical converter with an electric motor or an electromagnet as the drive.
  • control unit can generate control commands for activating one or more signal transmitters. This measure allows, for example, a plurality of signal transmitters to be activated simultaneously in order to warn one or more people.
  • different signal transmitters are arranged in different areas of the vehicle.
  • an infrared source may be positioned in a front and/or rear area of the vehicle.
  • the air pressure nozzles for generating air blasts can be attached to the side of the vehicle, for example.
  • several different signal transmitters can also be positioned next to one another.
  • a pulse or a pulse pattern can be emitted by the at least one signal transmitter.
  • the pulse of the signal generator can be generated in a sinusoidally oscillating manner or emitted into the vehicle environment.
  • the signal transmitter has an effective radius in the area surrounding the vehicle which is at least 3 m.
  • one or more signal transmitters are arranged on the vehicle and can be actuated separately or in combination by the control unit.
  • the control unit can be controlled by the control unit.
  • a method for emitting warning signals in a vehicle environment of a vehicle is provided.
  • the method can preferably be carried out by a control unit.
  • the control unit can be a vehicle-side control unit or a vehicle-external control unit.
  • sensor data from a vehicle environment is received and evaluated. If at least one person is detected in the area surrounding the vehicle, control commands are output to at least one signal generator. A warning signal that can be felt by the person in the vehicle environment by tactile and/or haptic means is then emitted by the at least one actuated signal transmitter.
  • At least one signal transmitter that is effective for the distance is activated depending on a determined distance between the vehicle and the person in the vicinity of the vehicle. This measure allows different ranges of the signal transmitters to be taken into account when generating the warning signals.
  • a vibration or mechanical oscillation that is generated can only cause people standing directly on the vehicle and against the vehicle Leaning persons are warned.
  • An infrared source has a greater range than the vibration unit.
  • the air pressure nozzle has a range that lies between a range of the vibration unit and a range of the infrared source.
  • an impulse strength of the warning signal is adjusted depending on a determined distance between the vehicle and the person in the vicinity of the vehicle.
  • a range of the signal transmitters can be controlled by influencing the pulse strength. This can be implemented by setting a higher frequency or higher electrical power.
  • the control unit can generate corresponding control commands which set or change an operating mode of the signal generator.
  • a selection of signal transmitters is activated depending on a determined position of the person in the vehicle environment.
  • several signal transmitters adjacent to the person can be activated by the control device in order to achieve a maximum degree of attention from the person.
  • a warning effect of the warning can be increased.
  • FIG. 1 shows a schematic side view of a vehicle with an arrangement according to an embodiment
  • FIG. 1 shows a schematic side view of a vehicle 1 is an arrangement 2 according to one embodiment.
  • the vehicle 1 is configured as a vehicle 1 that can be operated automatically.
  • the vehicle 1 can be operated fully automatically or without a driver.
  • the vehicle 1 has an arrangement 2 which is used to emit tactile and/or haptic warning signals in a vehicle environment U of the vehicle 1 .
  • persons 4 standing in the vehicle surroundings U can be warned by the generated warning signals in order to signal that the vehicle 1 is approaching.
  • the people 4 can be pedestrians, cyclists, animals and the like.
  • the arrangement 2 has at least one sensor 6 in order to monitor the area around the vehicle U with regard to people 4 .
  • the sensor 6 can be, for example, a camera sensor, a LIDAR sensor, a radar sensor and the like.
  • the measurement data or sensor data determined by the sensor 6 can be received and evaluated by a control device 8 . If a person 4 is registered in the immediate vicinity of the vehicle 1, at least one signal generator 10, 12, 14 can be activated by the control unit 8 in order to motivate the person 4 to release the vehicle surroundings U.
  • the signal generator 10, 12, 14 can be designed, for example, as an air pressure nozzle 10, an infrared source 12, or as a vibration unit 14. Persons 4 at a distance from the vehicle 1 can also be warned with the aid of air pressure nozzles 10 and an infrared source 12 .
  • the vibration unit 14 can cause a part of a vehicle body to vibrate, for example, and thus alert or warn a person 4 standing in contact with the vehicle 1 .
  • the arrangement 2 and in particular the control unit 8 can communicate with a release module of the vehicle 1 in order to enable the vehicle 1 to start moving.
  • the arrangement 2 prompts the people 4 to clear the area surrounding the vehicle U, which means that the vehicle 1 can be released for starting more quickly.
  • FIG. 2 shows a schematic flowchart to illustrate a method 16 according to an embodiment.
  • the method 16 serves to emit warning signals in a vehicle environment U of a vehicle 1 and can preferably be carried out by a control device 8 .
  • a first step 18 sensor data from a vehicle environment U is received from at least one sensor 6 and evaluated by control unit 8 .
  • control commands are output to at least one signal generator 10, 12, 14.
  • different signal generators 10, 12, 14 can be controlled by the control unit 8 with an adjustable intensity or power.
  • a warning signal that can be felt by the person 4 in the vehicle environment U in a tactile and/or haptic manner is emitted by the at least one controlled signal generator 10, 12, 14.

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Abstract

Anordnung (2) zum Aussenden von taktilen Warnsignalen in einem Fahrzeugumfeld (U) eines Fahrzeugs (1), aufweisend mindestens einen Sensor (6) zum Abtasten des Fahrzeugumfeldes (U) und zum Ermitteln von Sensordaten, mindestens einen Signalgeber (10, 12, 14) zum Aussenden eines für Personen in dem Fahrzeugumfeld (U) taktil und/oder haptisch spürbaren Warnsignals, und aufweisend ein Steuergerät (8) zum Empfangen und Auswerten der Sensordaten sowie zum Erzeugen von Steuerbefehlen zum Ansteuern der Signalgeber (10, 12, 14) im Fall einer im Fahrzeugumfeld ermittelten Person (4).

Description

Beschreibung
Titel
Haptische und/oder Taktile Warnung von Personen durch ein Fahrzeug
Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum Aussenden von taktilen und/oder haptischen Warnsignalen in einem Fahrzeugumfeld eines Fahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren, ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Das langsame Anfahren aus einer Stopp- oder Halteposition stellt für automatisiert betriebene Fahrzeuge und Fahrzeuge mit Fahrassistenzfunktionen eine besondere Herausforderung dar. Dabei kommuniziert das Fahrzeug üblicherweise mit Personen in einem Fahrzeugumfeld über visuelle oder akustische Signale.
Es werden von dem Fahrzeug beispielsweise visuelle oder akustische Warnhinweise in Form von Lichtsignalen der Fahrzeugbeleuchtung oder in Form von Signaltönen aus Lautsprechern von dem Fahrzeug an sein Umfeld ausgesendet, um die hier befindlichen Personen auf das beginnende Anfahren des Fahrzeugs hinzuweisen.
Problematisch ist jedoch, dass insbesondere Fußgänger und Fahrradfahrer im Straßenverkehr häufig elektronische Geräte, wie Smartphones, teilweise in Kombination mit Kopfhörern, benutzen und hierdurch akustische und visuelle Signale von Fahrzeugen nicht wahrnehmen können.
Offenbarung der Erfindung Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, eine Anordnung und ein Verfahren zum zuverlässigen Hinweisen von Personen auf eine bevorstehende Anfahrt eines Fahrzeugs vorzuschlagen.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt der Erfindung wird eine Anordnung zum Aussenden von taktilen und/oder haptischen Warnsignalen in einem Fahrzeugumfeld eines Fahrzeugs bereitgestellt. Das Fahrzeug kann vorzugsweise ein automatisiert betreibbares Fahrzeug sein.
Die Anordnung weist mindestens einen Sensor zum Abtasten des Fahrzeugumfeldes und zum Ermitteln von Sensordaten auf. Darüber hinaus ist mindestens einen Signalgeber zum Aussenden eines für Personen in dem Fahrzeugumfeld taktil und/oder haptisch spürbaren Warnsignals vorgesehen.
Ein Steuergerät dient zum Empfangen und Auswerten der Sensordaten sowie zum Erzeugen von Steuerbefehlen zum Ansteuern des Signalgebers im Fall einer im Fahrzeugumfeld ermittelten Person.
Durch das Verfahren kann neben einer üblichen optischen und akustischen Warnung von Personen auch eine haptische oder taktile Warnung von Personen ermöglicht werden.
Der mindestens eine Signalgeber kann dabei Impulse erzeugen, welche von Personen sensorisch wahrnehmbar sind. Beispielsweise kann ein Luftstoß, eine Wärmestrahlung oder eine Vibration erzeugt werden, durch welche die Aufmerksamkeit von Personen auf das Fahrzeug lenkbar ist.
Die Person kann durch Auswerten von Messdaten einer Kamera, eines LIDAR- Sensors oder eines Radarsensors registriert werden. Insbesondere kann eine Person in einer unmittelbaren Nähe zum Fahrzeug erkannt werden. Zum Erhöhen der Verkehrssicherheit ist ein Anfahren des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs nicht möglich, solange die Person sich neben dem Fahrzeug befindet. Das Steuergerät kann somit Steuerbefehle zum Aktivieren der Signalgeber erzeugen, welche auch abgelenkte Person hinsichtlich des Fahrzeugs warnen können.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Steuergerät bereitgestellt, wobei das Steuergerät dazu eingerichtet ist, das Verfahren auszuführen. Das Steuergerät kann beispielsweise ein fahrzeugseitiges Steuergerät, ein fahrzeugexternes Steuergerät oder eine fahrzeugexterne Servereinheit, wie beispielsweise ein Cloud-System, sein.
Darüber hinaus wird nach einem Aspekt der Erfindung ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät diesen veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das erfindungsgemäße Computerprogramm gespeichert ist.
Das Fahrzeug kann gemäß der BASt Norm assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert und/oder vollautomatisiert bzw. fahrerlos betreibbar sein.
Das Fahrzeug kann beispielsweise als ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen, ein Robotaxi und dergleichen sein. Das Fahrzeug ist nicht auf einen Betrieb auf Straßen beschränkt. Vielmehr kann das Fahrzeug auch als ein Wasserfahrzeug, Luftfahrzeug, wie beispielsweise eine Transportdrohne, und dergleichen ausgestaltet sein.
Bei einer Ausführungsform ist der mindestens eine Signalgeber als eine Luftdruckdüse, Infrarotquelle und/oder als eine Vibrationseinheit ausgestaltet. Die Luftdruckdüse kann beispielsweise mit einem Kompressor oder einem Druckluftspeicher verbindbar sein, um einen Luftstoß bei Bedarf erzeugen zu können. Durch diese Maßnahme kann eine in unmittelbarer Nähe zum Fahrzeug stehende Person mit dem Luftstoß beaufschlagt werden.
Der Einsatz einer Infrarotquelle ermöglicht die Emission von Wärmestrahlung, welche zum Erwärmen einer Person nutzbar ist. Hierdurch kann eine unnatürliche Erwärmung der Person zum lenken seiner Aufmerksamkeit auf die Infrarotquelle und damit auch auf das Fahrzeug genutzt werden.
Eine am Fahrzeug angeordnet Vibrationseinheit dient zum Ausbilden einer Unwucht. Insbesondere bei Personen, welche das Fahrzeug berühren oder sich gegen das Fahrzeug lehnen, kann eine derartig erzeugte Schwingung die Aufmerksamkeit der Person auf das Fahrzeug lenken.
Die Vibrationseinheit kann beispielsweise als ein elektromechanischer Wandler mit einem Elektromotor oder einem Elektromagneten als Antrieb ausgestaltet sein.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel sind durch das Steuergerät Steuerbefehle zum Ansteuern von einem oder mehreren Signalgebern erzeugbar. Durch diese Maßnahme können beispielsweise mehrere Signalgeber gleichzeitig angesteuert werden, um eine oder mehrere Personen zu warnen.
Nach einerweiteren Ausführungsform sind verschiedene Signalgeber in unterschiedlichen Bereichen des Fahrzeugs angeordnet. Beispielsweise kann ein Infrarotquelle in einem vorderen und/oder hinteren Bereich des Fahrzeugs positioniert sein. Die Luftdruckdüsen zum Erzeugen von Luftstößen können beispielsweise seitlich am Fahrzeug befestigt sein. Je nach Ausgestaltung können auch mehrere unterschiedliche Signalgeber nebeneinander positioniert sein.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist ein Impuls oder ein Impulsmuster durch den mindestens einen Signalgeber aussendbar. Hierdurch kann ein erhöhter Aufmerksamkeitsgrad bei der Person erzielt werden. Beispielsweise kann der Impuls des Signalgebers sinusförmig schwingend erzeugt bzw. in das Fahrzeugumfeld emittiert werden. Bei einerweiteren Ausführungsform weist der Signalgeber einen Wirkradius im Fahrzeugumfeld auf, welcher mindestens 3 m beträgt. Hierdurch kann eine Anfahrfreigabe für das Fahrzeug alle Personen in einem reduzierten Umkreis berücksichtigen. Insbesondere können die für die Auswertung der Sensordaten benötigten Ressourcen verringert werden.
Einerweiteren Ausführungsform sind ein oder mehrere Signalgeber am Fahrzeug angeordnet und sind separat oder in Kombination durch das Steuergerät betätigbar. Durch diese Maßnahme können mehrere im Fahrzeugumfeld stehende Personen durch das Fahrzeug gewarnt werden. Beispielsweise können seitlich angeordnete Luftdruckdüsen und eine frontale Infrarotquelle durch das Steuergerät angesteuert werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Aussenden von Warnsignalen in einem Fahrzeugumfeld eines Fahrzeugs bereitgestellt. Das Verfahren kann vorzugsweise durch ein Steuergerät ausgeführt werden. Das Steuergerät kann hierbei ein fahrzeugseitiges oder ein fahrzeugexternes Steuergerät sein.
In einem ersten Schritt werden Sensordaten aus einem Fahrzeugumfeld empfangen und ausgewertet. Bei einem Erkennen von mindestens einer Person in dem Fahrzeugumfeld werden Steuerbefehle an mindestens einen Signalgeber ausgegeben. Anschließend wird durch den mindestens einen angesteuerten Signalgeber ein für die Person im Fahrzeugumfeld taktil und/oder haptisch spürbares Warnsignal ausgesendet.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird je nach einer ermittelten Entfernung zwischen dem Fahrzeug und der Person im Fahrzeugumfeld mindestens ein für die Entfernung wirksamer Signalgeber angesteuert wird. Durch diese Maßnahme können unterschiedliche Reichweiten der Signalgeber bei der Erzeugung der Warnsignale berücksichtigt werden.
Beispielsweise können durch eine erzeugte Vibration bzw. mechanische Schwingung nur unmittelbar am Fahrzeug stehende und gegen das Fahrzeug lehnende Personen gewarnt werden. Ein Infrarotquelle weist eine gegenüber der Vibrationseinheit höhere Reichweite auf. Die Luftdruckdüse weist eine Reichweite auf, welche zwischen einer Reichweite der Vibrationseinheit und einer Reichweite der Infrarotquelle liegt.
Insbesondere können durch diese Maßnahme nur derartige Signalgeber angesteuert werden, welche auch eine Wirkung gegenüber der Person erzielen können. Alle übrigen Signalgeber bleiben deaktiviert.
Nach einerweiteren Ausführungsform wird je nach einer ermittelten Entfernung zwischen dem Fahrzeug und der Person im Fahrzeugumfeld eine Impulsstärke des Warnsignals angepasst. Alternativ oder zusätzlich kann eine Reichweite der Signalgeber durch die Beeinflussung der Impulsstärke gesteuert werden. Dies kann durch ein Einstellen einer höheren Frequenz oder einer höheren elektrischen Leistung umgesetzt werden. Das Steuergerät kann hierzu entsprechende Steuerbefehle generieren, welche eine Betriebsart des Signalgebers einstellen oder verändern.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird je nach einer ermittelten Position der Person im Fahrzeugumfeld eine Auswahl an Signalgebern angesteuert. Hierdurch können mehrere zur Person benachbarte Signalgeber durch das Steuergerät aktiviert werden, um einen maximalen Aufmerksamkeitsgrad der Person zu erzielen. Hierdurch kann eine Warnwirkung der Warnung erhöht werden.
Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines Fahrzeugs mit einer Anordnung gemäß einer Ausführungsform und
Fig. 2 ein schematisches Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform. Die Figur 1 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Fahrzeugs 1 ist eine Anordnung 2 gemäß einer Ausführungsform. Das Fahrzeug 1 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als ein automatisiert betreibbares Fahrzeug 1 ausgestaltet. Insbesondere kann das Fahrzeug 1 vollautomatisiert bzw. ohne einen Fahrer betrieben werden.
Das Fahrzeug 1 weist eine Anordnung 2 auf, welche zum Aussenden von taktilen und/oder haptischen Warnsignalen in einem Fahrzeugumfeld U des Fahrzeugs 1 dient.
Insbesondere können im Fahrzeugumfeld U stehende Personen 4 durch die erzeugten Warnsignale gewarnt werden, um eine Anfahrt des Fahrzeugs 1 zu signalisieren.
Die Personen 4 können dabei Fußgänger, Fahrradfahrer, Tiere und dergleichen sein.
Die Anordnung 2 weißt mindestens einen Sensor 6 auf, um das Fahrzeugumfeld U hinsichtlich Personen 4 zu überwachen. Der Sensor 6 kann beispielsweise ein Kamerasensor, ein LIDAR-Sensor, ein Radarsensor und dergleichen sein.
Die vom Sensor 6 ermittelten Messdaten bzw. Sensordaten können von einem Steuergerät 8 empfangen und ausgewertet werden. Wird eine Person 4 in einem unmittelbaren Umfeld des Fahrzeugs 1 registriert, so kann mindestens ein Signalgeber 10, 12, 14 durch das Steuergerät 8 angesteuert werden, um die Person 4 zum Freigegeben des Fahrzeugumfelds U zu motivieren.
Der Signalgeber 10, 12, 14 kann beispielsweise als eine Luftdruckdüse 10, ein Infrarotquelle 12, oder als eine Vibrationseinheit 14 ausgestaltet sein. Mithilfe von Luftdruckdüsen 10 und Infrarotquelle 12 können auch vom Fahrzeug 1 beabstandet Personen 4 gewarnt werden.
Die Vibrationseinheit 14 kann beispielsweise einen Teil einer Fahrzeugkarosserie in Schwingungen versetzen, und somit eine in Kontakt mit dem Fahrzeug 1 stehende Person 4 alarmieren bzw. warnen. Die Anordnung 2 und insbesondere das Steuergerät 8 können dabei mit einem Freigabemodul des Fahrzeugs 1 kommunizieren, um eine Anfahrfreigabe des Fahrzeugs 1 zu erzielen.
Werden Personen 4 im Fahrzeugumfeld U registriert, so kann die Anfahrfreigabe nicht erteilt werden. Durch die Anordnung 2 werden die Personen 4 zum Räumen des Fahrzeugumfeldes U aufgefordert, wodurch die Anfahrfreigabe für das Fahrzeug 1 schneller erteilt werden kann.
Die Fig. 2 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm zum Veranschaulichen eines Verfahrens 16 gemäß einer Ausführungsform. Das Verfahren 16 dient zum Aussenden von Warnsignalen in einem Fahrzeugumfeld U eines Fahrzeugs 1 und kann vorzugsweise durch ein Steuergerät 8 ausgeführt werden.
In einem ersten Schritt 18 werden Sensordaten eines Fahrzeugumfelds U mindestens eines Sensors 6 empfangen und durch das Steuergerät 8 ausgewertet.
In einem weiteren Schritt 20 werden bei einem Erkennen von mindestens einer Person 4 in dem Fahrzeugumfeld U Steuerbefehle an mindestens einen Signalgeber 10, 12, 14 ausgegeben.
Dabei können abhängig von einer Position der Person 4 relativ zum Fahrzeug 1 und von einer Entfernung der Person 4 vom Fahrzeug 1 unterschiedliche Signalgeber 10, 12, 14 mit einer einstellbaren Intensität oder Leistung durch das Steuergerät 8 angesteuert werden.
Anschließend 22 wird durch den mindestens einen angesteuerten Signalgeber 10, 12, 14 ein für die Person 4 im Fahrzeugumfeld U taktil und/oder haptisch spürbares Warnsignal ausgesendet.

Claims

Ansprüche
1. Anordnung (2) zum Aussenden von taktilen und/oder haptischen Warnsignalen in einem Fahrzeugumfeld (U) eines Fahrzeugs (1), aufweisend mindestens einen Sensor (6) zum Abtasten des Fahrzeugumfeldes (U) und zum Ermitteln von Sensordaten, mindestens einen Signalgeber (10, 12, 14) zum Aussenden eines für Personen (4) in dem Fahrzeugumfeld (U) taktil und/oder haptisch spürbaren Warnsignals, und ein Steuergerät (8) zum Empfangen und Auswerten der Sensordaten sowie zum Erzeugen von Steuerbefehlen zum Ansteuern des Signalgebers (10, 12, 14) im Fall einer im Fahrzeugumfeld (U) ermittelten Person (4).
2. Anordnung nach Anspruch 1, wobei der mindestens eine Signalgeber (10, 12, 14) als eine Luftdruckdüse (10), Infrarotquelle (12) und/oder als eine Vibrationseinheit (14) ausgestaltet ist.
3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, wobei durch das Steuergerät (8) Steuerbefehle zum Ansteuern von einem oder mehreren Signalgebern (10,
12, 14) erzeugbar sind.
4. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei verschiedene Signalgeber (10, 12, 14) in unterschiedlichen Bereichen des Fahrzeugs 1 angeordnet sind.
5. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei ein Impuls oder ein Impulsmuster durch den mindestens einen Signalgeber (10, 12, 14) aussendbar ist.
6. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Signalgeber (10,
12, 14) einen Wirkradius im Fahrzeugumfeld (U) aufweist, welcher mindestens 3 m beträgt.
7. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei ein oder mehrere Signalgeber (10, 12, 14) am Fahrzeug (1) angeordnet sind und separat oder in Kombination durch das Steuergerät (8) betätigbar sind.
8. Verfahren (16) zum Aussenden von Warnsignalen in einem Fahrzeugumfeld (U) eines Fahrzeugs (1) durch ein Steuergerät (8), wobei
Sensordaten aus einem Fahrzeugumfeld (U) empfangen und ausgewertet werden, bei einem Erkennen von mindestens einer Person (4) in dem Fahrzeugumfeld (U) Steuerbefehle an mindestens einen Signalgeber (10, 12, 14) ausgegeben werden, durch den mindestens einen angesteuerten Signalgeber (10, 12, 14) ein für die Person (4) im Fahrzeugumfeld (U) taktil und/oder haptisch spürbares Warnsignal ausgesendet wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei je nach einer ermittelten Entfernung zwischen dem Fahrzeug (1) und der Person (4) im Fahrzeugumfeld (U) mindestens ein für die Entfernung wirksamer Signalgeber (10, 12, 14) angesteuert wird.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, wobei je nach einer ermittelten Entfernung zwischen dem Fahrzeug (1) und der Person (4) im Fahrzeugumfeld (U) eine Impulsstärke des Warnsignals angepasst wird.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei je nach einer ermittelten Position der Person (4) im Fahrzeugumfeld (U) eine Auswahl an Signalgebern (10, 12, 14) angesteuert wird.
12. Steuergerät (), wobei das Steuergerät (8) dazu eingerichtet ist, das Verfahren (16) gemäß einem der Ansprüche 8 bis 11 auszuführen.
13. Computerprogramm, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer oder ein Steuergerät (8) diesen veranlassen, das Verfahren (16) gemäß einem der Ansprüche 8 bis 11 auszuführen.
14. Maschinenlesbares Speichermedium, auf welchem das Computerprogramm gemäß Anspruch 13 gespeichert ist.
PCT/EP2021/070368 2020-07-22 2021-07-21 Haptische und/oder taktile warnung von personen durch ein fahrzeug WO2022018129A1 (de)

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