WO2021251066A1 - 混合装置 - Google Patents

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WO2021251066A1
WO2021251066A1 PCT/JP2021/018578 JP2021018578W WO2021251066A1 WO 2021251066 A1 WO2021251066 A1 WO 2021251066A1 JP 2021018578 W JP2021018578 W JP 2021018578W WO 2021251066 A1 WO2021251066 A1 WO 2021251066A1
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WO
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base material
conveyor
mixing
material supply
mixing device
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Application number
PCT/JP2021/018578
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English (en)
French (fr)
Inventor
森本秀敏
佐藤裕
水谷慎吾
Original Assignee
日本国土開発株式会社
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Filing date
Publication date
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Priority to US18/009,674 priority patent/US20230227266A1/en
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G41/00—Supporting frames or bases for conveyors as a whole, e.g. transportable conveyor frames
    • B65G41/007—Means for moving conveyor frames and control arrangements therefor
    • B65G41/008—Means for moving conveyor frames and control arrangements therefor frames mounted on wheels or caterpillar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01F—MIXING, e.g. DISSOLVING, EMULSIFYING OR DISPERSING
    • B01F35/00—Accessories for mixers; Auxiliary operations or auxiliary devices; Parts or details of general application
    • B01F35/71—Feed mechanisms
    • B01F35/716—Feed mechanisms characterised by the relative arrangement of the containers for feeding or mixing the components
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F7/00—Equipment for conveying or separating excavated material
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback

Definitions

  • the present invention relates to a mixing device.
  • Patent Document 1 discloses a soil improvement machine provided with a hopper divided into two by installing an openable gate in a hopper capable of mixing two types. According to Patent Document 1, by adjusting the opening / closing dimension of the openable gate, the soil generated in the field (first base material) and the regenerated crushed stone (second base material) can be supplied at an arbitrary ratio.
  • Patent Document 1 has room for improvement in terms of usability.
  • an object of the present invention is to provide an easy-to-use mixing device.
  • the mixing apparatus disclosed in the present specification includes a first base material supplied from the first base material supply unit and a second base material different from the first base material supplied from the second base material supply unit.
  • a transport conveyor for transporting the The rotating member is provided so as not to intersect with the transport center line extending along the first direction of the transport conveyor.
  • FIG. 1 is a perspective view of the mixing device of the embodiment.
  • FIG. 2 is a perspective view of the mixing device of the embodiment as viewed from a direction different from that of FIG. 1.
  • FIG. 3 is a perspective view of the first device included in the mixing device of the embodiment.
  • FIG. 4 is a perspective view of the first device included in the mixing device of the embodiment as viewed from a direction different from that of FIG.
  • FIG. 5 is a perspective view showing a state in which the generator is lowered from the first device included in the mixing device of the embodiment.
  • FIG. 6 is a side view of the first device included in the mixing device of the embodiment.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram schematically showing a first measuring unit included in the first device included in the mixing device of the embodiment.
  • FIG. 8 is a plan view of the first device included in the mixing device of the embodiment.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram showing an enlarged connection position between the first conveyor and the mixing unit included in the first device included in the mixing device of the embodiment.
  • FIG. 10 is a perspective view of the second base material supply device included in the mixing device of the embodiment.
  • FIG. 11 is a perspective view of the second base material supply device included in the mixing device of the embodiment as viewed from a direction different from that of FIG. 10.
  • FIG. 12 is a block diagram showing a control system of the mixing device of the embodiment.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an example of control of the mixing device in the embodiment.
  • FIGS. 14 (a) to 14 (c) are flowcharts showing subroutines included in the control of the mixing apparatus of the embodiment, and FIGS. 14 (a) are flowcharts showing an example of the first base material supply control, FIG. 14 (A).
  • b) is a flowchart showing an example of the second base material supply control, and
  • FIG. 14 (c) is a flowchart showing an example of the additive material supply control.
  • 15 (a) and 15 (b) are diagrams (No. 1) for explaining the first modification.
  • 16 (a) and 16 (b) are diagrams (No. 2) for explaining the first modification.
  • FIG. 17A is a diagram showing a state in which the first apparatus and the second base material supply apparatus according to the modified example 2 are viewed from the + Z direction, and
  • FIG. 17A is a diagram showing a state in which the first apparatus and the second base material supply apparatus according to the modified example 2 are viewed from the + Z direction, and FIG.
  • FIG. 17B is a diagram showing a state in which the first apparatus according to the modified example 2 is viewed. It is a figure which shows the state which looked at the 2nd base material supply device from the + X direction.
  • FIG. 18 is a diagram showing a state in which the first device and the second base material supply device according to the second modification are viewed from the ⁇ Y direction.
  • FIG. 19 is a flowchart showing the processing of the control unit when the second base material supply device 200 according to the second modification is positioned at the second position.
  • 20 (a) and 20 (b) are diagrams (No. 1) for explaining the process of FIG. 19.
  • 21 (a) and 21 (b) are diagrams (No. 2) for explaining the process of FIG. 19.
  • 22 (a) and 22 (b) are diagrams (No.
  • FIG. 23 is a diagram showing a modified example regarding the arrangement of the third and fourth marks.
  • FIG. 24 is a diagram for explaining the difference in angle between the third and fourth marks.
  • 25 (a) and 25 (b) are diagrams for explaining the modified example 3.
  • FIGS. 1 and 2 are both perspective views of the mixing device 1000, but the directions in which the mixing device 1000 is viewed are different between FIGS. 1 and 2.
  • the vertical direction is the Z direction
  • the biaxial directions orthogonal to each other in the horizontal plane are the X direction and the Y direction.
  • the X direction coincides with the first direction, which is the direction in which the first conveyor 110, which will be described in detail later, extends
  • the Y direction coincides with the second direction orthogonal to the first direction in the horizontal plane.
  • the mixing device 1000 mixes the first base material and the second base material. If necessary, an additive is added to these two materials.
  • the mixing device 1000 is installed at, for example, a site where embankment work is performed, and the construction-generated soil excavated at the site is used as the first base material, and the second base material and the additive material are used to improve the first base material. To mix.
  • the second base material is appropriately prepared according to the properties of the first base material in order to obtain the desired improved soil. If the second base material having the desired properties can be collected at the site, the second base material collected at the site may be used.
  • the additive material may be, for example, a lime-based solidifying material such as quicklime or slaked lime, a cement-based solidifying material such as ordinary cement or blast furnace cement, a soil improving material made of a polymer material, a natural fiber, or a chemical fiber made of a resin. Selected and supplied. By supplying the additive material and mixing it with the first base material and the second base material, the properties and strength of the improved soil are adjusted.
  • the mixing device 1000 includes a first device 100 and a second base material supply device 200 used in combination with the first device 100.
  • a first base material supply unit 120, a first transfer conveyor 110, a mixing unit 130, and a discharge conveyor 160 are arranged in order from the ⁇ X side to the + X side along the X direction.
  • the first base material is put into the first base material hopper 120a provided in the first base material supply unit 120.
  • the first base material is supplied to the first transfer conveyor 110 at the first position P1 by the supply conveyor 120b provided under the first base material hopper 120a.
  • the first conveyor 110 is provided with a first measuring unit 150 (not shown in FIGS. 1 and 2, see FIGS. 4 to 6) for measuring the weight of the first base material. This will be described later.
  • the second base material supply device 200 includes a second transfer conveyor 210 and a second base material supply unit 220, and is connected to the first device 100 by matching the extending direction of the second transfer conveyor 210 with the Y direction. ..
  • the second conveyor 210 is connected to the first conveyor 110 at the second position P2 on the + X side of the first position P1 in the first apparatus 100. That is, the second position P2 is the supply position of the second base material.
  • the second conveyor 210 is provided with a second measuring unit 250 for measuring the weight of the second base material. This will be described later.
  • the first device 100 includes an additive supply unit 140 between the first position P1 and the second position P2. Additives are supplied from the additive supply unit 140 onto the first conveyor 110. As a result, the first base material, the second base material, and the additive material are supplied onto the first transfer conveyor 110. The first transfer conveyor 110 conveys the supplied first base material, second base material and additive material to the mixing unit 130.
  • 3 and 4 are both perspective views of the first device 100, but the directions in which the first device 100 is viewed are different between FIGS. 3 and 4.
  • FIG. 5 shows a state in which the generator 170 is lowered from the first device 100.
  • FIG. 6 is a side view of the first device 100.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram schematically showing the first measuring unit 150 included in the first device 100.
  • the first device 100 includes a first conveyor 110, a first base material supply unit 120, a mixing unit 130, an additive material supply unit 140, and a discharge conveyor 160. These are mounted and supported on the first support member 101.
  • the first support member 101 in the present embodiment is a plate-shaped member, but may be, for example, a frame-shaped member as long as it can support these elements.
  • a generator 170 is mounted on the first support member 101 of the present embodiment.
  • the first device 100 is excellent in transportability because the main equipment is supported by the first support member 101, and it is easy to move to the site and to move to the site.
  • the first moving device 102 is attached to the first support member 101.
  • the first device 100 can be driven in a construction site, a construction site, or the like in response to an operator's remote control operation or the like.
  • the first moving device 102 in the present embodiment has an endless track, it may be a moving device using wheels or the like. By providing the first moving device 102, it becomes easy to perform soil quality improvement work while moving little by little at the site.
  • the first transfer conveyor 110 extends along the X direction, conveys the first base material, the second base material and the additive material from the ⁇ X side to the + X side, and feeds them into the mixing unit 130.
  • the first conveyor 110 includes a first measuring unit 150 between the first position P1 to which the first base material is supplied and the additive material supply unit 140.
  • the first measuring unit 150 measures the weight of the first base material.
  • the weight of the first base material can be measured while the first base material is being conveyed.
  • the value measured by the first measuring unit 150 is used for adjusting the mixing ratio of the first base material and the second base material and the additive material.
  • the first measuring unit 150 is supported by the support frame 150a and includes a support roller 150b provided on the lower side of the transport belt 110a included in the first conveyor 110.
  • the support frame 150a is a lever that receives a load and is connected to the load cell 150c.
  • the first measuring unit 150 can measure the weight of the first base material conveyed by the first conveyor 110 based on the speed of the first conveyor 110 and the measured value of the load cell 150c. Since the mechanism itself of the first measuring unit 150 is conventionally known, detailed description of the method of calculating the measured value will be omitted here.
  • the first base material is put into the first base material supply unit 120.
  • the first base material supply unit 120 includes a first base material hopper 120a.
  • the first base material charged into the first base material hopper 120a is crushed by a rotating roller equipped inside and falls on a supply conveyor 102b provided on the lower side.
  • the dropped first base material is supplied to the first conveyor 110 at the first position P1.
  • the mixing unit 130 includes a drum 131 and a rotating member 132 rotatably provided in the drum 131.
  • the rotating member 132 includes a shaft member 132a, a bearing member (not shown) that rotatably supports the shaft member 132a, an impact member 132b (not shown in FIGS. 3 to 5, see FIGS. 8 and 9), and a rotary shaft side pulley 132c.
  • the mixing unit 130 includes a lid unit 133 mounted on the drum 131.
  • the lid portion 133 is provided with a slot 133a (not shown in FIGS. 3 to 5, see FIG. 8).
  • the mixing unit 130 further includes a motor 134.
  • the motor 134 includes a motor-side pulley 134a.
  • a drive belt 135 is attached between the rotary shaft side pulley 132c and the motor side pulley 134a, and the rotating member 132 is rotated by driving the motor 134.
  • the rotation shaft AX132 of the rotation member 132 extends in the Z direction.
  • the impact member 132b rotates in the drum 131 to crush the charged first base material and the second base material, and mix them together with the additive material.
  • the mixed first base material, second base material and additive material are discharged from the lower part of the drum 131 as improved soil, and fall onto the discharge conveyor 160 extending to the lower part of the drum 131.
  • the bearing member (not shown) is provided inside the rotating member 132 shown in FIG.
  • the applicant of the present application also proposes a rotary crushing device having a cantilevered ball bearing in Japanese Patent Application No. 2020-004183 filed on January 15, 2020. Also in this embodiment, ball bearings can be adopted as the bearing member (not shown), and angular contact ball bearings can be adopted in order to improve the rotational accuracy and rigidity of the shaft member 132a.
  • the shaft member 132a is cantilevered and supported on the upper side (first conveyor 110 side) of the shaft member 132a, and the lower side (the other end side) of the shaft member 132a is a free end, whereby the shaft member 132a
  • the mixing unit 130 can be arranged on the lower side along the Z direction, and accordingly, the first base material supply unit 120 and the like can also be arranged on the lower side, and the first apparatus 100 can be arranged.
  • the overall height can be lowered as a whole.
  • the total height of the first device 100 can be set to 3.8 m or less, the transportation height can be cleared to 3.8 m, which is a guideline for the height at the time of transportation, and the transportation of the first device 100 by a truck or a trailer can be cleared.
  • the degree of freedom can be secured.
  • the additive material supply unit 140 is provided between the first position P1 and the second position P2.
  • the additive material supply unit 140 is provided so as to supply the additive material onto the first conveyor 110 on the + X side of the first measuring unit 150.
  • the additive material supply unit 140 includes an additive material hopper 140a and a screw feeder 140b arranged below the additive material hopper 140a. The additive material is cut out by the screw feeder 140b and supplied onto the first conveyor 110.
  • the additive material supply unit 140 includes a third measuring unit 180 that measures the weight of the additive material supplied onto the first conveyor 110.
  • the third weighing unit 180 can be applied, for example, a weighing device including a load cell.
  • the discharge conveyor 160 extends in the + X direction from the lower side of the mixing unit 130.
  • the discharge conveyor 160 conveys the improved soil discharged from the drum 131 to a position away from the mixing unit 130 and discharges the improved soil.
  • the improved soil is used for, for example, backfilling of structures, backfilling of buildings, embankment of civil engineering structures, embankment for river embankments, embankment for roads, embankment for land development, embankment for railways, airport embankment, water surface embankment, etc. Can be used.
  • the generator 170 is used as a power source for various drive units included in the first device 100 such as the first conveyor 110, and is also used as a power source for obtaining the power of the first mobile device 102. Since the generator 170 is mounted on the first support member 101 and moves together with the main equipment of the first device 100, it is not necessary to attach / detach various cables or the like each time the first device 100 is moved. Well, convenient.
  • FIG. 8 is a plan view of the first apparatus 100
  • FIG. 9 shows an enlarged connection position between the first conveyor 110 and the mixing unit 130.
  • the lid portion 133, the rotary shaft side pulley 132c, and the drive belt 135 shown in FIG. 8 are omitted, and the inside of the drum 131 is depicted.
  • the dimension along the X direction (first direction) of the first support member 101 is the length L101, and the dimension along the Y direction (second direction) is the width W101.
  • the center position of the first support member 101 in the X direction is the center line CL101, and the center position in the Y direction is the center line CW101.
  • the rotation axis AX132 of the rotation member 132 intersects the center line CW101. That is, in FIG. 8, the rotation axis AX132 is located on the center line CW101.
  • the width W101 is set to a width that can be mounted on a loading platform of a transportation device that conveys the first device 100, such as a truck or a trailer, in consideration of the transportability of the first device 100.
  • the dimension of the first conveyor 110 along the Y direction (second direction) is the width W110
  • the center line (conveyor center line) in the Y direction is CW110.
  • the center line (transport center line) CW 110 of the first transport conveyor 110 in the Y direction is shifted in the + Y direction with respect to the center line CW 101 in the Y direction of the first support member 101.
  • the rotation shaft AX132 is arranged so as not to intersect with the transport center line CW110.
  • a space is formed on the ⁇ Y side of the first conveyor 110.
  • the transport center line CW110 of the first conveyor 110 is displaced and shifted in the + Y direction with respect to the center line CW101 of the first support member 101, whereby the space SP is formed. ..
  • Various equipment can be mounted on the space SP.
  • the generator 170 is mounted on the space SP. That is, the generator 170 is mounted and supported on the first support member 101 in parallel with the first conveyor 110 in the Y direction. As a result, the generator 170 can be transported as a part of the first device 100.
  • the rotary shaft AX132 is arranged so as not to intersect with the transfer center line CW110, so that the first base material, the second base material, and the additive material are conveyed by the first transfer conveyor 110. Is charged along the peripheral edge of the drum 131.
  • the rotation shaft AX132 and the transport center line CW110 match, the tip of the first conveyor 110 is attached to the shaft member 132a in order to connect the first conveyor 110 having a predetermined width to the drum 131. Will be approaching.
  • the mixing object falling from the first conveyor 110 collides with a position near the root of the impact member 132b.
  • the impact force becomes weaker than that near the tip of the impact member, crushing and mixing are not sufficiently performed, and the impact member 132b is worn in some cases. It will be easier.
  • the degree of freedom in connection between the first transfer conveyor 110 and the drum 131 is increased, and it becomes easier to connect the two. Further, the collision position of the falling mixed object with the impact member 132b is improved, and the wear of the impact member 132b is suppressed.
  • the rotation axis AX132 is set to be offset in the + X direction from the center line CL101 in the X direction of the first support member 101. That is, the mixing portion 130 is supported by the first support member 101 so that the rotation shaft AX 132 is different from the center position of the first support member 101 in the X direction.
  • the rotation shaft AX132 is shifted in the + X direction from the center line CL101 in the X direction of the first support member 101, and the mixing unit 130 is installed away from the first base material supply unit 120, thereby between the two. It is possible to secure a space for supplying the second base material and the additive material. That is, the second base material can be supplied by setting the second position P2 on the first transfer conveyor 110 arranged between the first base material supply unit 120 and the mixing unit 130, and the additive material can be supplied. .. As a result, the first base material, the second base material and the additive material can be collectively supplied to the mixing unit 130.
  • the first device 100 of the present embodiment includes a first mobile device 102.
  • the first moving device 102 includes a pair of endless tracks, the width of which is substantially the same as the width W101 of the first support member 101. Therefore, the first moving device 102 can be easily loaded on a transportation device such as a truck or a trailer. Further, by mounting the first conveyor 110 and the generator 170 in parallel in the Y direction, the first moving device 102 can be stably operated and the first device 100 can be stably moved.
  • the dimension of the first moving device 102 in the X direction is L102, and its center line is CL102.
  • the rotation axis AX132 is set to be offset in the + X direction with respect to the center line CL102, and is located on the + X side of the + X side end of the first moving device 102, but the amount of deviation is the first device. Considering the position of the center of gravity of 100, it is set within a range that does not affect the stable operation of the first moving device 102.
  • FIGS. 10 and 11 are both perspective views of the second base material supply device 200, but FIGS. 10 and 11 have different directions for viewing the second base material supply device 200.
  • the second base material supply device 200 includes a second support member 201.
  • the second support member 201 includes a second conveyor 210 and a second base material supply unit 220.
  • the second base material supply unit 220 includes a second base material hopper 220a and a supply conveyor 220b provided below the second base material hopper 220a.
  • One end of the second conveyor 210 is located below the supply conveyor 220b and extends diagonally upward from there.
  • the other end of the second conveyor 210 is connected to the first apparatus 100 at the second position P2 as shown in FIGS. 1 and 2.
  • the second base material supply device 200 includes a second moving device 202 under the second support member 201.
  • the second mobile device 202 has an endless track like the first mobile device 102, but may be a wheel or the like.
  • the second base material supply device 200 is transported in a state of being separated from the first device 100, but can be easily moved by being provided with the second moving device 202, and can be easily mounted on a truck or a trailer.
  • the second conveyor 210 is provided with a second measuring unit 250 for measuring the weight of the second base material. Since the configuration of the second measuring unit 250 is the same as that of the first measuring unit, the description thereof is omitted here.
  • FIG. 12 is a block diagram showing a control system of the mixing device 1000 of the embodiment.
  • the mixing device 1000 includes a control unit 190 and an input unit 191 connected to the control unit 190.
  • the control unit 190 and the input unit 191 are provided in the first device 100.
  • the control unit 190 includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (ReadOnlyMemory), a RAM (RandomAccessMemory), and a storage unit (here, an HDD (Hard Disk Drive)). From the input unit, information regarding the mixing ratio of the first base material, the second base material and the additive material is input.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM ReadOnlyMemory
  • RAM RandomAccessMemory
  • HDD Hard Disk Drive
  • a supply conveyor 120b, a first measuring unit 150, a screw feeder 140b, a third measuring unit 180, a second conveyor 210, and a second measuring unit 250 are communicably connected to the control unit 190.
  • the communicable connection between the control unit 190 and other elements may be a wired connection or a wireless connection.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an example of the main control of the mixing device 1000.
  • 14 (a) is a flowchart showing an example of the first base material supply control
  • FIG. 14 (b) is a flowchart showing an example of the second base material supply control
  • FIG. 14 (c) is an example of the additive material supply control. It is a flowchart.
  • control unit 190 acquires the mixing ratio of the first base material, the second base material and the additive material by the input from the input unit 191. Then, in step S2, the control unit 190 calculates the target supply amount DW10 for the first base material, the target supply amount DW20 for the second base material, and the target supply amount DW30 for the additive material.
  • the control unit 190 performs the first base material supply control as step S3, the second base material supply control as step S4, and the additive material supply control as step S5. These controls are the subroutines shown in FIGS. 14 (a) to 14 (c) and are executed in parallel.
  • the control unit 190 calculates the supply amount DW11 of the first base material at that time in step S31.
  • the supply amount DW11 is calculated based on the transfer speed V1 of the supply conveyor 120b at that time and the measurement result by the first measuring unit 150.
  • the control unit 190 determines whether or not the calculated supply amount DW11 is heavier than the target supply amount DW10 calculated in step S2.
  • the control unit 190 proceeds to step S33.
  • step S33 the control unit 190 reduces the transport speed V1 by a predetermined reduction width.
  • step S33 the process becomes a return, and the control unit 190 repeats the process from step S31.
  • step S34 the control unit 190 determines whether or not the supply amount DW11 at that time calculated in step S31 is lighter than the target supply amount DW10 calculated in step S2.
  • step S35 the control unit 190 increases the transport speed V1 by a predetermined increase width.
  • step S35 the control unit 190 repeats the process from step S31.
  • the negative determination is made in step S34, the control unit 190 repeats the process from step S31 while maintaining the transport speed V1 at that time.
  • the control unit 190 repeatedly performs the first base material supply control, for example, in real time.
  • the control unit 190 calculates the supply amount DW21 of the second base material at that time in step S41.
  • the supply amount DW21 is calculated based on the transfer speed V2 of the second transfer conveyor 210 at that time and the measurement result by the second measuring unit 250.
  • the control unit 190 determines whether or not the calculated supply amount DW21 is heavier than the target supply amount DW20 calculated in step S2.
  • the control unit 190 proceeds to step S43.
  • step S43 the control unit 190 reduces the transport speed V2 by a predetermined reduction width.
  • step S43 After executing step S43, the process becomes a return, and the control unit 190 repeats the process from step S41.
  • step S44 the control unit 190 determines whether or not the supply amount DW21 at that time calculated in step S41 is lighter than the target supply amount DW20 calculated in step S2.
  • step S45 the control unit 190 increases the transport speed V2 by a predetermined increase width.
  • step S45 the control unit 190 repeats the process from step S41.
  • the negative determination is made in step S44, the control unit 190 repeats the process from step S41 while maintaining the transport speed V2 at that time.
  • the control unit 190 repeatedly performs the second base material supply control, for example, in real time.
  • the control unit 190 calculates the supply amount DW31 of the additive material at that time in step S51.
  • the supply amount DW31 is calculated based on the transfer speed V3 of the screw feeder 140b at that time and the measurement result by the third measuring unit 180.
  • the control unit 190 determines whether or not the calculated supply amount DW31 is heavier than the target supply amount DW30 calculated in step S2.
  • the control unit 190 proceeds to step S53.
  • the control unit 190 reduces the transport speed V3 by a predetermined reduction width.
  • step S53 After executing step S53, the process becomes a return, and the control unit 190 repeats the process from step S51.
  • step S54 the control unit 190 determines whether or not the supply amount DW31 at that time calculated in step S51 is lighter than the target supply amount DW30 calculated in step S2.
  • step S55 the control unit 190 increases the transport speed V3 by a predetermined increase width.
  • step S55 the control unit 190 repeats the process from step S51.
  • the negative determination is made in step S54, the control unit 190 repeats the process from step S51 while maintaining the transport speed V3 at that time.
  • the control unit 190 repeatedly controls the supply of additives in real time, for example.
  • the control unit 190 starts the control of step S5 from step S3, and then executes step S6.
  • step S6 the control unit 190 determines whether or not there is a stop command for the mixing device 1000.
  • the control unit 190 makes an affirmative determination in step S6, the mixing device 1000 is stopped in step S7, and the process ends.
  • the control unit 190 repeats the control of steps S3 to S5.
  • the effect of mixing the first base material, the second base material, and the additive material based on the weight as in the present embodiment will be described. If the mixing ratio of the first base material, the second base material and the additive material is determined based on these volumes, the volume of these materials changes depending on the state, and it is difficult to mix them at an accurate ratio. Is expected to be. For example, even if the apparent volume of the first base material with many gaps and cavities is almost the same as that of the first base material that is compressed and has a high density, the actual first base material is used. The amount of material is different. Therefore, if the mixing ratio is controlled based on the weight, the accuracy of the mixing ratio is improved, and it becomes easy to obtain the improved soil having desired properties.
  • the first conveyor is provided.
  • a space SP can be secured on the side of the conveyor 110.
  • Various equipment can be mounted on this space SP. If various equipments are mounted on the space SP, the transportability of the mixing device 1000 as a whole will be improved.
  • the first base material, the second base material, and the additive material conveyed by the first transfer conveyor 110 are put in along the peripheral edge of the drum 131, so that the impact member of the falling object to be mixed is dropped.
  • the collision position with 132b is improved.
  • wear of the impact member 132b is suppressed.
  • the frequency of maintenance can be suppressed.
  • the usability can be improved.
  • the transfer speed between the supply conveyor 120b, the second transfer conveyor 210, and the screw feeder 140b may be changed according to the detected load current by detecting the load current of the motor 134. Specifically, when the load current of the motor 134 exceeds 90% of the rated current value of the motor 134, the control unit 190 considers that the load of the mixing unit 130 is large, and the supply conveyor 120b and the second conveyor 210 And may be controlled to reduce the transfer speed with the screw feeder 140b. Further, when the load current of the motor 134 is less than 70% of the rated current value of the motor 134, the control unit 190 considers that the mixing unit 130 has a margin for crushing and mixing, and the supply conveyor 120b and the second transfer conveyor. It may be controlled to increase the transfer speed between the 210 and the screw feeder 140b.
  • control unit 190 may control the transfer speed between the second transfer conveyor 210 and the screw feeder 140b according to the control status of the supply conveyor 120b.
  • the mixing device 1000 of the present embodiment includes a first base material supply unit 120 and a second base material supply unit 220.
  • the first base material supply unit 120 includes a first base material hopper 120a dedicated to the first base material
  • the second base material supply unit 220 includes a second base material hopper 220a dedicated to the second base material. There is. Therefore, a large amount of the first base material and the second base material can be put into the respective hoppers, and the improved soil can be efficiently obtained.
  • the first conveyor 110 is supported by the first support member 101 so that the conveyor center line CW110 of the first conveyor 110 shifts from the center line CW101 of the first support member 101. ing. Then, the generator 170 is mounted on the space SP generated by this. As a result, the generator 170 can be transported as a part of the first device 100. Further, since the generator 170 is parallel to the first conveyor 110 in the Y direction and supported by the first support member 101, the center of gravity of the first device 100 is stable and operates when the first device 100 is moved. Increases stability over time.
  • the mixing unit 130 is different from the center position (center line CL101) of the first support member 101 in the X direction (first direction) of the rotation axis AX132 of the rotating member 132. It is supported by the first support member 101. As a result, it is possible to secure a position for supplying the second base material and a position for supplying the additive material on the first conveyor 110. Further, the first measuring unit 150 can be provided on the first conveyor 110.
  • the mixing device 1000 of the present embodiment includes an additive material supply unit 140. Therefore, it is easy to supply the additive material in the field. Further, the additive material supply unit 140 is a position where the first base material is supplied from the first base material supply unit 120 (first position P1) and a position where the second base material is supplied from the second base material supply unit 220. It is located between (second position P2). Therefore, the additive material supply unit 140 can be moved together with the first transfer conveyor 110, the first base material supply unit 120, and the like, and high transferability of the first device 100 can be obtained.
  • the mixing device 1000 of the present embodiment includes the first measuring unit 150, the second measuring unit 250, and the third measuring unit 180, the mixing ratio of the first base material, the second base material, and the additive material is set to these weights. It can be managed accurately based on it.
  • the first device 100 included in the mixing device 1000 of the present embodiment includes a first transfer conveyor 110, a first base material supply unit 120, and a first moving device 102 that holds and moves with the mixing unit 130. Therefore, the first device 100 can be easily moved and can be easily loaded and unloaded on a transportation device such as a truck or a trailer.
  • a crane for supplying the first base material may be provided to the first base material hopper 120a.
  • the crane may be provided by utilizing the space SP, or may be provided in the vicinity of the first base material supply unit 120.
  • Modification 1 Hereinafter, the modification 1 will be described with reference to FIGS. 15 (a) to 16 (b).
  • the second base material supply device 200'according to the first modification can be approached from one side (+ Y side) with respect to the first device 100, and FIG. 15B ), It is also possible to approach the first device 100 from the other side ( ⁇ Y side).
  • the second base material supply device 200' is second.
  • the second conveyor 210'(belt conveyor) of the base metal supply device 200' is designed so as not to come into contact with any part of the first device 100 (for example, to contact the generator 170), that is, to be non-contact.
  • the length of the second conveyor 210' is set longer than that of the second conveyor 210 (see FIG. 10 and the like) of the above embodiment, whereby the chute portion provided at the tip of the second conveyor 210'is set.
  • the height of 512 is set high.
  • the inclination angle of the second conveyor 210' is substantially the same as the inclination angle of the second conveyor 210 of the above embodiment because the inclination angle of the second transfer conveyor 210'is determined so that the second base material to be conveyed does not slide down. Therefore, in the present modification 1, the height of the chute portion 512 is increased by increasing the length of the second conveyor 210'.
  • the second conveyor 210' conveys the second base material from the lower end side (second height) to the upper part (first height) of the first conveyor 110, and the chute portion 512 , A member that guides the second base material conveyed to the first height by the second transfer conveyor 210'so that it is appropriately supplied onto the first transfer conveyor 110.
  • the second base material supply unit 220 and the second transfer conveyor 210' are made to cooperate with each other to supply the second base material to the first transfer conveyor 110. Further, regardless of whether the second base material supply device 200'is installed from the + Y side or the ⁇ Y side of the first device 100, the second base material supply device 200'from the second base material supply device 200'to the first transfer conveyor 110 is the second mother. The material can be supplied. Therefore, the layout of the first device 100 and the second base material supply device 200'can be appropriately adjusted according to the topography and the situation of the site.
  • the truck 900 is used to transport the second base material supply device 200'to the site.
  • the end of the second conveyor 210' may exceed the height limit T. Therefore, in the present modification 1, the second conveyor 210'has a configuration including a front conveyor 510A and a rear conveyor 510B, and when mounted on the truck 900, the front side is shown in FIG. 16 (b).
  • the conveyor 510A has a structure that bends (bends) with respect to the rear conveyor 510B. Thereby, the end portion of the second conveyor 210'can be prevented from exceeding the height limit T.
  • the + Y end of the front conveyor 510A is connected to a hinge provided at the upper end of the support member 302, and the state of FIG. 16A and FIG. 16B are obtained by the expansion / contraction operation of the jack 300. It is possible to make a transition between the bent state and the bent state. That is, the jack 300 and the front conveyor 510A realize a function as a changing mechanism for changing the height of the end portion (chute portion 512) of the second conveyor 210'.
  • the second conveyor 210' may have the same configuration as the second conveyor 210 of the above embodiment, and a changing mechanism for changing the inclination angle of the second conveyor 210' may be provided.
  • Modification 2 Next, the second modification will be described with reference to FIGS. 17 (a) to 24.
  • this modification 2 an example in which the second base material supply device 200'described in the modification 1 is adopted as the second base material supply device is described, but the second base material supply device is described.
  • the second base material supply device 200 of the above embodiment may be used.
  • FIGS. 17 (a) and 17 (b) A body 600a and a second flying object 600b are used.
  • FIG. 17A shows a state in which the first device 100 and the second base material supply device 200'are viewed from the + Z direction
  • FIG. 17B shows the first device 100 and the second base material supply device.
  • a state in which 200'is viewed from the + X direction is shown, and in FIG. 17A, the second flying object 600b is omitted for convenience of illustration.
  • the first and second flying objects 600a and 600b are, for example, drones, and an imaging unit (camera) is mounted on a part thereof.
  • the camera mounted on the first flying object 600a images the first device 100 and the second base material supply device 200'from the ⁇ Y direction
  • the camera mounted on the second flying object 600b is the first device 100 and The second base material supply device 200'is photographed from the + Z direction.
  • the image captured by each camera is transmitted to the control unit 280 (see FIG. 17A) of the second base material supply device 200.
  • the control unit 280 grasps the positional relationship between the first device 100 and the second base material supply device 200'based on the acquired image, and outputs an operation instruction to the second mobile device 202.
  • FIG. 18 shows a state in which the first device 100 and the second base material supply device 200'are viewed from the ⁇ Y direction.
  • a linear first mark 701 extending in the Z direction is provided on the ⁇ Y side surface of the generator 170 of the first device 100, and a chute portion of the second base material supply device 200 ′.
  • a linear second mark 702 extending in the Z direction is provided on the surface on the ⁇ Y side of 512.
  • a plate-shaped member 181 on which the cross-shaped third mark 703 is displayed is placed on the first conveyor 110 of the first device 100.
  • a cross-shaped fourth mark 704 is provided on the + Z side surface of the chute portion 512 of the second base material supply device 200'.
  • the third mark 703 is larger than the fourth mark 704.
  • the plate-shaped member 181 is placed on the first conveyor 110 only when the second base material supply device 200'is automatically controlled so as to be close to the first device 100.
  • control unit 280 processing by the control unit 280 when positioning the second base material supply device 200'at the second position P2 will be described with reference to the flowchart of FIG.
  • the control unit 280 has started the flight of the first and second flight objects 600a and 600b.
  • the control unit 280 can position the first flying object 600a so that the camera of the first flying object 600a can take an image of the first mark 701, and the camera of the second flying object 600b can take an image of the third mark 703.
  • the second flying object 600b is positioned (see FIG. 17B). It is assumed that the first device 100 and the second base material supply device 200'are positioned at positions separated from each other in the Y-axis direction as shown in FIG. 17A.
  • step S102 the control unit 280 starts imaging by the first flying object 600a.
  • the camera of the first flying object 600a takes an image in the field of view (angle of view) Fa shown by the broken line in FIG. 20A.
  • the 1st Air Division 600a transmits the captured image to the control unit 280.
  • step S104 the control unit 280 determines whether or not the lateral positions (positions in the X-axis direction) of the first mark 701 and the second mark 702 match. In the case of FIG. 20A, since they do not match, the determination in step S104 is denied, and the process proceeds to step S106.
  • step S106 the control unit 280 instructs the second mobile device 202 to move.
  • the approximate amount of deviation is calculated from the image, and the second moving device 202 is instructed to move in the X-axis direction. After that, the process returns to step S104.
  • step S108 the process proceeds to step S108.
  • the positional relationship between the first device 100 and the second base material supply device 200' is as shown in FIG. 20B when viewed from the ⁇ Y direction, and is from the + Z direction. Looking at it, it looks like FIG. 21 (a).
  • the control unit 280 starts imaging by the second flying object 600b.
  • the camera of the second flying object 600b takes an image in the field of view Fb shown by the broken line in FIG. 21A.
  • the second flying object 600b transmits the captured image to the control unit 280.
  • step S110 the control unit 280 starts the approaching operation of the second mobile device 202 (A km / h, for example, 2 km / h) (see the white arrow in FIG. 21A).
  • step S112 the control unit 280 waits until the fourth mark 704 enters the field of view Fb.
  • the control unit 280 uses a predetermined image processing technique to determine whether or not two cross-shaped marks have entered the visual field Fb. As shown in FIG. 21B, when the fourth mark 704 enters the visual field Fb, the control unit 280 shifts to step S114.
  • the control unit 280 adjusts the speed of the second mobile device 202 to B km / h ( ⁇ A km / h).
  • the speed B km / h is, for example, 1 km / h.
  • step S116 the control unit 280 waits until a part of the third mark 703 disappears.
  • the control unit 280 determines, for example, whether or not one of the intersections of the two cross-shaped marks that existed until immediately before can no longer be imaged. As shown in FIG. 22A, when the intersection of the third mark 703 is hidden by the shoot unit 512 and disappears, the control unit 280 shifts to step S118.
  • the control unit 280 adjusts the speed of the second mobile device 202 to Ckm / h ( ⁇ Bkm / h).
  • the speed Ckm / h is a speed at which the second mobile device 202 can be stopped immediately, for example, 0.5 km / h.
  • step S120 the control unit 280 waits until the center positions of the third mark 703 and the fourth mark 704 match.
  • the control unit 280 is at a stage (continuous) in which the line extending in the X-axis direction of the third mark 703 and the line extending in the X-axis direction of the fourth mark 704 coincide with each other. Step), the process proceeds to step S122.
  • step S122 the control unit 280 stops the second mobile device 202.
  • the second base material supply device 200' can be positioned at the second position P2.
  • the first and third marks 701 and 703 are provided in a predetermined positional relationship with respect to the first conveyor 110, and the second and fourth marks 702 and 704 are provided. Is provided in a predetermined positional relationship with respect to the chute portion 512. Then, the control unit 280 outputs a control instruction to the second mobile device 202 based on the result of imaging each mark. As a result, the second base material supply device 200'can be automatically positioned so that the second base material supply device 200'and the first device 100 have an appropriate positional relationship.
  • the first and third marks 701 and 703 correspond to the first mark
  • the second and fourth marks 702 and 704 correspond to the second mark.
  • the second base material supply device 200' is positioned at the second position P2 by using the image pickup result by the cameras mounted on the first and second flying objects 600a and 600b.
  • the first and second flying objects 600a and 600b can be cleaned up after positioning, so that the first and second flying objects 600a and 600b do not interfere with the work of the mixing device 1000. Further, after positioning, the first and second flying objects 600a and 600b can be used (diverted) at another site.
  • the present invention is not limited to this, and the operator may operate the second mobile device 202.
  • the control unit 280 displays (outputs) the operation information on the display that the operator can see so that the operator can perform the same operation as the operation described in the modification 2. It may be possible to notify the operation timing and the like. In this case, the operator can easily position the second base material supply device 200'at the second position P2 by performing the operation based on the operation information.
  • the present invention is not limited to this.
  • the camera by holding the camera on an arm provided in the first device 100, the camera may be able to take an image of the visual fields Fa and Fb.
  • each mark does not have to be provided at the position described in the above-mentioned modification 2.
  • the third and fourth marks 703 and 704 may be provided at positions as shown in FIG. 23. Even if the position of the mark is changed in this way, the same processing as in the second modification can be performed by adjusting the position of the camera according to the position of the mark.
  • the angle between the third mark 703 and the fourth mark 704 (posture in the rotation direction around the Z axis) is within the allowable range, it may be treated as having no problem. For example, as shown in FIG. 24, even if there is a deviation of the angle ⁇ between the third mark 703 and the fourth mark 704, if ⁇ is within ⁇ 15 °, it is treated as having succeeded in positioning. Therefore, the positioning of the mixing device 1000 can be facilitated and the positioning time can be shortened.
  • the allowable range is set to ⁇ 15 ° or less because if it exceeds this range, a part of the second base material may spill from the top of the first conveyor 110.
  • the permissible range is not limited to this, and may be within ⁇ 10 °, within ⁇ 5 °, and the like. The smaller the allowable range, the less the possibility that the second base material will spill from the top of the first conveyor 110.
  • the present invention is not limited to this, and the first conveyor belt 110 is not limited to this.
  • the mark 703 may be directly described. In this case, the position of the third mark 703 may be aligned with the second position P2 by operating the first transfer conveyor 110 before performing the process of FIG.
  • FIG. 25 (a) schematically shows a state in which the vicinity of the mixing portion 130 is viewed from the + Y direction
  • FIG. 25 (b) schematically shows a state in which the vicinity of the mixing portion 130 is viewed from the + Z direction.
  • the drum 131 of the mixing portion 130 has a cylindrical portion 131a having a substantially constant diameter, and a tapered portion 131b provided at the upper end portion of the cylindrical portion 131a whose diameter increases upward. have.
  • the distance between the transport center of the first conveyor 110 and the rotation center of the shaft member 132a is a, and the inner diameter of the cylindrical portion 131a of the drum 131 is set.
  • the value of a / b ⁇ 100 (%) is set to 20 to 60%, preferably 25 to 50%, and more preferably 30 to 40%.
  • the reason why the range of a / b ⁇ 100 (%) is set in this way is that if it exceeds 60%, the raw material adheres to the tapered portion 131b more and causes clogging in the drum 131, and if it is smaller than 20%. This is because the center M of the earth and sand input range RM does not pass between the center of gravity G and the tip Q of the impact member 132b, and the crushing efficiency drops.
  • the value of a / b ⁇ 100 (%) may be set to be 15 to 60%.
  • the generator 170 of the first device 100 and the generator 301 of the second base material supply device 200 and 200'(see FIG. 16A) may be a fuel cell or the like.
  • a generator using renewable energy such as a generator using an ammonia co-firing engine or a solar power generator, can be used. This makes it possible to reduce the environmental load.
  • a common component can be used as a component having the same function.

Abstract

使い勝手を向上するため、混合装置は、第１母材供給部から供給される第１母材と、第２母材供給部から供給される前記第１母材とは異なる第２母材と、を第１方向に沿って搬送する搬送コンベアと、回転部材により前記第１母材と前記第２母材とを混合する混合部と、を備え、前記回転部材の回転軸が延びる方向が前記搬送コンベアの前記第１方向に沿って延びる搬送中心線とは交わらないように、前記回転部材が設けられている。

Description

混合装置
　本発明は、混合装置に関する。
　従来、建設発生土などを改良して有効利用するために、改良の対象となる母材に、この母材とは性状が異なる他の母材や、添加材を混合することが行われている。例えば、特許文献１には、二種混合対応ホッパーに開閉式ゲートを設置することで二分割されたホッパーを備えた土質改良機が開示されている。特許文献１によれば、開閉式ゲートの開閉寸法を調整することで、現場発生土（第１母材）と再生砕石（第２母材）を任意の比率で供給できるとしている。
特開２０１４－７４３２１号公報
　しかしながら、特許文献１の土質改良機は使い勝手の面で改善の余地があった。
　そこで、本発明は、使い勝手の良い混合装置を提供することを目的とする。
　本明細書に開示された混合装置は、第１母材供給部から供給される第１母材と、第２母材供給部から供給される前記第１母材とは異なる第２母材と、を第１方向に沿って搬送する搬送コンベアと、回転部材により前記第１母材と前記第２母材とを混合する混合部と、を備え、前記回転部材の回転軸が延びる方向が前記搬送コンベアの前記第１方向に沿って延びる搬送中心線とは交わらないように、前記回転部材が設けられている。
　本発明によれば、使い勝手の良い混合装置を提供することができる。
図１は実施形態の混合装置の斜視図である。 図２は実施形態の混合装置の図１とは異なる方向から観た斜視図である。 図３は実施形態の混合装置に含まれる第１装置の斜視図である。 図４は実施形態の混合装置に含まれる第１装置の図３とは異なる方向から観た斜視図である。 図５は実施形態の混合装置に含まれる第１装置から発電機を降ろした状態を示す斜視図である。 図６は実施形態の混合装置に含まれる第１装置の側面図である。 図７は実施形態の混合装置に含まれる第１装置が備える第１計量部を模式的に示す説明図である。 図８は実施形態の混合装置に含まれる第１装置の平面図である。 図９は実施形態の混合装置に含まれる第１装置が備える第１搬送コンベアと混合部との接続位置を拡大して示す説明図である。 図１０は実施形態の混合装置に含まれる第２母材供給装置の斜視図である。 図１１は実施形態の混合装置に含まれる第２母材供給装置の図１０とは異なる方向から観た斜視図である。 図１２は実施形態の混合装置の制御系統を示すブロック図である。 図１３は実施形態における混合装置の制御の一例を示すフローチャートである。 図１４（ａ）から図１４（ｃ）は実施形態の混合装置の制御に含まれるサブルーチンを示すフローチャートであり、図１４（ａ）は第１母材供給制御の一例を示すフローチャート、図１４（ｂ）は第２母材供給制御の一例を示すフローチャート、図１４（ｃ）は添加材供給制御の一例を示すフローチャートである。 図１５（ａ）、図１５（ｂ）は、変形例１について説明するための図（その１）である。 図１６（ａ）、図１６（ｂ）は、変形例１について説明するための図（その２）である。 図１７（ａ）は、変形例２に係る第１装置及び第２母材供給装置を＋Ｚ方向から見た状態を示す図であり、図１７（ｂ）は、変形例２に係る第１装置及び第２母材供給装置を＋Ｘ方向から見た状態を示す図である。 図１８は、変形例２に係る第１装置及び第２母材供給装置を－Ｙ方向から見た状態を示す図である。 図１９は、変形例２に係る第２母材供給装置２００を第２位置に位置決めする際の制御部の処理を示すフローチャートである。 図２０（ａ）、図２０（ｂ）は、図１９の処理を説明するための図（その１）である。 図２１（ａ）、図２１（ｂ）は、図１９の処理を説明するための図（その２）である。 図２２（ａ）、図２２（ｂ）は、図１９の処理を説明するための図（その３）である。 図２３は、第３、第４目印の配置に関する変形例を示す図である。 図２４は、第３、第４目印の間の角度のずれについて説明するための図である。 図２５（ａ）、図２５（ｂ）は、変形例３について説明するための図である。
　以下、図面に基づいて、実施形態について説明する。
（実施形態）
　まず、図１及び図２を参照して、実施形態の混合装置１０００の概略構成について説明する。図１及び図２は、いずれも混合装置１０００の斜視図であるが、図１と図２とでは、混合装置１０００を観る方向が異なっている。なお、以下の説明では、便宜上、鉛直方向をＺ方向、水平面内において直交する二軸方向をＸ方向及びＹ方向とする。ここで、Ｘ方向は、後に詳説する第１搬送コンベア１１０が延びる方向である第１方向と一致しており、Ｙ方向は、水平面内で第１方向と直交する第２方向と一致する。また、以下の説明では、構成要素のＸ方向における位置関係を説明するために、－Ｘや＋Ｘの表記を用い、同様に構成要素のＹ方向における位置関係を説明するために－Ｙや＋Ｙの表記を用いるものとする。
　混合装置１０００は、第１母材と第２母材を混合する。また、必要に応じて、この二材に添加材を添加する。混合装置１０００は、例えば、築堤工事が行われる現場に設置され、その現場で掘削された建設発生土を第１母材とし、この第１母材を改良するために第２母材と添加材を混合する。第２母材は、所望の改良土を得るために、第１母材の性状に合わせて、適宜準備される。現場において、所望の性状を有する第２母材を採取できる場合には、現場で採取された第２母材を用いてもよい。添加材は、例えば、生石灰、消石灰などの石灰系固化材や、普通セメント、高炉セメントなどのセメント系固化材、あるいは高分子材料からなる土質改良材、天然繊維、樹脂からなる化学繊維などから適宜選定され、供給される。添加材が供給され、第１母材及び第２母材と混合されることで、改良土の性状や強度などが調整される。
　混合装置１０００は、第１装置１００と、この第１装置１００と組わせて使用される第２母材供給装置２００を含む。第１装置１００には、Ｘ方向に沿って、－Ｘ側から＋Ｘ側に向かって順に第１母材供給部１２０、第１搬送コンベア１１０、混合部１３０及び排出コンベア１６０が配置されている。第１母材は、第１母材供給部１２０が備える第１母材ホッパー１２０ａ内に投入される。そして、第１母材は、第１母材ホッパー１２０ａの下側に設けられた供給コンベア１２０ｂによって、第１位置Ｐ１において第１搬送コンベア１１０に対して供給される。なお、第１搬送コンベア１１０には、第１母材の重量を計測する第１計量部１５０（図１、図２では不図示、図４～図６参照）が設けられている。これについては、後に説明する。
　第２母材供給装置２００は、第２搬送コンベア２１０と第２母材供給部２２０を備えており、第２搬送コンベア２１０が延びる方向をＹ方向に一致させて第１装置１００と接続される。第２搬送コンベア２１０は、第１装置１００における第１位置Ｐ１よりも＋Ｘ側となる第２位置Ｐ２において第１搬送コンベア１１０と接続される。すなわち、第２位置Ｐ２が、第２母材の供給位置となる。なお、第２搬送コンベア２１０には、第２母材の重量を計測する第２計量部２５０が設けられている。これについては、後に説明する。
　第１装置１００は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間に添加材供給部１４０を備えている。添加材供給部１４０からは、第１搬送コンベア１１０上に添加材が供給される。これにより、第１搬送コンベア１１０上には、第１母材、第２母材及び添加材が供給される。第１搬送コンベア１１０は、供給された第１母材、第２母材及び添加材を混合部１３０へ搬送する。
　つぎに、図３から図７を参照して、第１装置１００について、詳細に説明する。図３及び図４は、いずれも第１装置１００の斜視図であるが、図３と図４とでは、第１装置１００を観る方向が異なっている。また、図５は、第１装置１００から発電機１７０を降ろした状態を示している。図６は、第１装置１００の側面図である。図７は第１装置１００が備える第１計量部１５０を模式的に示す説明図である。
　第１装置１００は、上述のように第１搬送コンベア１１０、第１母材供給部１２０、混合部１３０、添加材供給部１４０及び排出コンベア１６０を備えている。これらは、第１支持部材１０１に搭載され、支持されている。本実施形態における第１支持部材１０１は、板状の部材であるが、これらの要素を支持できるものであれば、例えば、フレーム状の部材であってもよい。また、本実施形態の第１支持部材１０１には、発電機１７０が搭載されている。このように、第１装置１００は、主要な装備が第１支持部材１０１に支持されているため搬送性に優れており、現場への移動、また、現場における移動がし易い。本実施形態では、第１支持部材１０１に第１移動装置１０２が装着されている。これにより、作業者のリモコン操作等に応じて第１装置１００を建設現場や工事現場等内を走行させることができる。本実施形態における第１移動装置１０２は、無限軌道であるが、車輪等を用いた移動装置としてもよい。第１移動装置１０２を備えることで、現場において、少しずつ移動しながらの土質改良作業がし易くなる。
　第１搬送コンベア１１０は、Ｘ方向に沿って延び、－Ｘ側から＋Ｘ側に向かって、第１母材、第２母材及び添加材を搬送し、混合部１３０へ投入する。第１搬送コンベア１１０は、第1母材が供給される第１位置Ｐ１と添加材供給部１４０との間に第１計量部１５０を備えている。第１計量部１５０は、第１母材の重量を計測する。第１計量部１５０は、第１搬送コンベア１１０に組み込まれることで、第１母材が搬送される間にその重量を計測することができる。第１計量部１５０による計測値は、第１母材と、第２母材及び添加材との混合比率の調整に用いられる。ここで、図７を参照すると、第１計量部１５０は、支持フレーム１５０ａに支持され、第１搬送コンベア１１０が備える搬送ベルト１１０ａの下側に設けられた支持ローラ１５０ｂを備える。支持フレーム１５０ａは、荷重を受けるレバーとなっており、ロードセル１５０ｃと接続されている。第１計量部１５０は、第１搬送コンベア１１０の速度と、ロードセル１５０ｃの測定値とに基づいて、第１搬送コンベア１１０によって搬送される第１母材の重量を計測することができる。なお、第１計量部１５０の仕組み自体は、従来公知のものであるので、ここでは、計測値の算出方法についての詳細な説明は省略する。
　第１母材供給部１２０には、第１母材が投入される。第１母材供給部１２０は第１母材ホッパー１２０ａを備える。第１母材ホッパー１２０ａに投入された第１母材は、内部に装備された回転ローラによって破砕されて下側に設けられた供給コンベア１０２ｂ上に落下する。落下した第１母材は、第１位置Ｐ１において、第１搬送コンベア１１０に供給される。
　混合部１３０は、ドラム１３１とこのドラム１３１内で回転可能に設けられた回転部材１３２を備えている。回転部材１３２は、軸部材１３２ａ、軸部材１３２ａを回転可能に支持する不図示の軸受け部材、インパクト部材１３２ｂ（図３～図５では不図示、図８及び図９参照）及び回転軸側プーリ１３２ｃを備える。また、混合部１３０は、ドラム１３１に装着される蓋部１３３を備える。蓋部１３３には、投入口１３３ａが設けられている（図３～図５では不図示、図８参照）。混合部１３０は、さらに、モータ１３４を備える。モータ１３４は、モータ側プーリ１３４ａを備える。回転軸側プーリ１３２ｃとモータ側プーリ１３４ａとの間には、駆動ベルト１３５が貼設されており、モータ１３４の駆動により回転部材１３２が回転する。回転部材１３２（軸部材１３２ａ）の回転軸ＡＸ１３２はＺ方向に延びている。インパクト部材１３２ｂは、ドラム１３１内で回転することにより、投入された第１母材及び第２母材を破砕し、これらを添加材とともに混合する。混合された第１母材、第２母材及び添加材は、改良土として、ドラム１３１の下部から排出され、ドラム１３１の下部に延びている排出コンベア１６０上に落下する。不図示の軸受け部材は、図６に示す回転部材１３２の内側に設けられており、回転部材１３２の下方には設けられていない片持ちの軸受け部材となっている。本願出願人は、２０２０年１月１５日に出願した特願２０２０－００４１８３号にも片持ちのボールベアリングを有した回転式破砕装置を提案している。本実施形態においても、不図示の軸受け部材は、ボールベアリングを採用することができ、軸部材１３２ａの回転精度の向上や剛性の向上を図るため、アンギュラ玉軸受を採用することができる。このように、軸部材１３２ａを軸部材１３２ａの上方側（第１搬送コンベア１１０側）で片持ち支持し、軸部材１３２ａの下方側（他端側）を自由端とすることにより、軸部材１３２ａの下方側において軸受け部材を配置する分のスペースが空くことになる。このため本実施形態においては、混合部１３０をZ方向に沿って下側に配置することができ、それに伴い第１母材供給部１２０なども下側に配置することができ、第１装置１００全体としても全高を低くすることができる。具体的には、第１装置１００の全高を３．８ｍ以下とすることができ、運搬時の高さの目安である運搬高３．８ｍとクリアでき、トラックやトレーラーによる第１装置１００の搬送の自由度を確保することができる。
　添加材供給部１４０は、図６によく表れているように、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間に設けられている。添加材供給部１４０は、第１計量部１５０よりも＋Ｘ側で第１搬送コンベア１１０上に添加材を供給するように設けられている。添加材供給部１４０は、添加材ホッパー１４０ａと、その下側に配置されたスクリューフィーダ１４０ｂを備えている。添加材は、スクリューフィーダ１４０ｂによって切り出されて第１搬送コンベア１１０上へ供給される。添加材供給部１４０は、第１搬送コンベア１１０上へ供給する添加材の重量を計測する第３計量部１８０を備える。第３計量部１８０は、例えばロードセルを備えた計量装置を適用することができる。
　排出コンベア１６０は、混合部１３０の下側から＋Ｘ方向に延びている。排出コンベア１６０は、ドラム１３１から排出された改良土を混合部１３０から離れた位置まで搬送し、排出する。改良土は、例えば工作物の埋戻し、建築物の埋戻し、土木構造物の裏込め、河川築堤用盛土、道路用盛土、土地造成用盛土、鉄道盛土、空港盛土、水面埋立等の用途として用いることができる。
　発電機１７０は、第１搬送コンベア１１０等の第１装置１００が備える各種駆動部の電源として用いられる他、第１移動装置１０２の動力を得るための電源として用いられる。発電機１７０は、第１支持部材１０１に搭載されており、第１装置１００の主要な装備とともに移動するため、第１装置１００を移動させるときにいちいち種々のケーブル等の脱着をしなくてもよく、便利である。
　ここで、図８及び図９を参照して、第１装置１００に含まれる各構成要素の配置について詳細に説明する。図８は第１装置１００の平面図であり、図９は第１搬送コンベア１１０と混合部１３０との接続位置を拡大して示している。なお、図９では、図８に示されている蓋部１３３、回転軸側プーリ１３２ｃ及び駆動ベルト１３５が省略されており、ドラム１３１の内部の様子が描かれている。
　図８を参照すると、第１支持部材１０１のＸ方向（第１方向）に沿う寸法は長さＬ１０１であり、Ｙ方向（第２方向）に沿う寸法は幅Ｗ１０１である。そして、第１支持部材１０１のＸ方向における中心位置は、中心線ＣＬ１０１であり、Ｙ方向における中心位置は、中心線ＣＷ１０１である。ここで、回転部材１３２の回転軸ＡＸ１３２は、中心線ＣＷ１０１と交差している。すなわち、図８において回転軸ＡＸ１３２は、中心線ＣＷ１０１上に位置している。
　なお、幅Ｗ１０１は、第１装置１００の搬送性を考慮して、トラックやトレーラーなど、第１装置１００を搬送する輸送機器の荷台に搭載できる幅としている。
　つぎに、第１搬送コンベア１１０のＹ方向（第２方向）に沿う寸法は幅Ｗ１１０であり、Ｙ方向における中心線（搬送中心線）は、ＣＷ１１０である。本実施形態において、第１搬送コンベア１１０のＹ方向における中心線（搬送中心線）ＣＷ１１０は、第１支持部材１０１のＹ方向における中心線ＣＷ１０１に対して＋Ｙ方向にシフトしている。これにより、回転軸ＡＸ１３２は、搬送中心線ＣＷ１１０と交わらないように配置されている。この結果、第１搬送コンベア１１０の－Ｙ側に空間が形成される。本実施形態にあっては、第１搬送コンベア１１０の搬送中心線ＣＷ１１０が、第１支持部材１０１の中心線ＣＷ１０１に対して＋Ｙ方向にずれ、シフトされていることによってスペースＳＰが形成されている。スペースＳＰには、種々の装備を搭載することができる。本実施形態では、図５に示したように、スペースＳＰに発電機１７０が搭載されている。すなわち、発電機１７０は第１搬送コンベア１１０とＹ方向に並列して第１支持部材１０１上に搭載され、支持されている。これにより、発電機１７０を第１装置１００の一部として搬送することができる。
　ここで、図９を参照すると、回転軸ＡＸ１３２が、搬送中心線ＣＷ１１０と交わらないように配置されることで、第１搬送コンベア１１０によって搬送される第１母材、第２母材及び添加材は、ドラム１３１の周縁に沿うように投入される。このように回転軸ＡＸ１３２と搬送中心線ＣＷ１１０とをずらすことで、混合対象物である第１母材、第２母材及び添加材をドラム１３１に投入し易くなる。仮に回転軸ＡＸ１３２と搬送中心線ＣＷ１１０とが一致していると、所定の幅を有する第１搬送コンベア１１０をドラム１３１へ接続するためには、第１搬送コンベア１１０の先端部が軸部材１３２ａに近づくことになる。第１搬送コンベア１１０の先端部が軸部材１３２ａに近づくと、第１搬送コンベア１１０から落下する混合対象物は、インパクト部材１３２ｂの根元に近い位置に衝突する。落下する混合対象物がインパクト部材１３２ｂの根元に近い位置に衝突すると、インパクト部材の先端付近に比べて衝撃力が弱くなり、破砕・混合が十分に行われず、場合によってはインパクト部材１３２ｂを摩耗し易くなると考えられる。これに対し、本実施形態のように回転軸ＡＸ１３２を搬送中心線ＣＷ１１０とずらすことで、第１搬送コンベア１１０とドラム１３１との接続の自由度が増して、両者を接続し易くなる。また、落下する混合対象物のインパクト部材１３２ｂへの衝突位置が改善され、インパクト部材１３２ｂの摩耗が抑制される。
　再び図８に戻って、回転軸ＡＸ１３２は、第１支持部材１０１のＸ方向の中心線ＣＬ１０１よりも＋Ｘ方向にずらして設定されている。すなわち、混合部１３０は、回転軸ＡＸ１３２がＸ方向において第１支持部材１０１の中心位置とは異なるように第１支持部材１０１に支持されている。
　このように、回転軸ＡＸ１３２が、第１支持部材１０１のＸ方向の中心線ＣＬ１０１よりも＋Ｘ方向にずらされ、混合部１３０を第１母材供給部１２０と離して設置することで、両者間に第２母材や添加材を供給するスペースを確保することができる。すなわち、第１母材供給部１２０と混合部１３０との間に配置される第１搬送コンベア１１０上に第２位置Ｐ２を設定して第２母材を供給し、また、添加材を供給できる。この結果、第１母材、第２母材及び添加材をまとめて混合部１３０に供給することができる。
　なお、本実施形態の第１装置１００は、第１移動装置１０２を備える。第１移動装置１０２は、一対の無限軌道を備え、その幅は、第１支持部材１０１の幅Ｗ１０１と概ね一致している。このため、第１移動装置１０２は、トラックやトレーラー等の輸送機器への積載が容易である。また、第１搬送コンベア１１０と発電機１７０をＹ方向に並列させて搭載することで、第１移動装置１０２を安定して稼働させ、第１装置１００を安定して移動させることができる。第１移動装置１０２のＸ方向の寸法は、Ｌ１０２であり、その中心線は、ＣＬ１０２である。回転軸ＡＸ１３２は、中心線ＣＬ１０２に対しても＋Ｘ方向にずらして設定され、第１移動装置１０２の＋Ｘ側の端部よりも＋Ｘ側に位置しているが、そのずれ量は、第１装置１００の重心位置を考慮して、第１移動装置１０２の安定稼働に影響がない範囲で設定される。
　つぎに、図１０及び図１１を参照して、第２母材供給装置２００について説明する。図１０及び図１１は、いずれも第２母材供給装置２００の斜視図であるが、図１０と図１１とでは、第２母材供給装置２００を観る方向が異なっている。
　第２母材供給装置２００は、第２支持部材２０１を備える。第２支持部材２０１は、第２搬送コンベア２１０、第２母材供給部２２０を備える。第２母材供給部２２０は、第２母材ホッパー２２０ａと、その下側に設けられた供給コンベア２２０ｂを備える。第２搬送コンベア２１０の一端部は、供給コンベア２２０ｂの下側に位置し、そこから斜め上方に延びている。第２搬送コンベア２１０の他端は、図１及び図２で示したように、第２位置Ｐ２で第１装置１００と接続される。第２母材供給装置２００は、第２支持部材２０１の下側に第２移動装置２０２を備えている。第２移動装置２０２は、第１移動装置１０２と同様に無限軌道であるが、車輪等であってもよい。第２母材供給装置２００は、第１装置１００と分離した状態で搬送されるが、第２移動装置２０２を備えることで、容易に移動することができ、トラックやトレーラーへの搭載もし易い。
　第２搬送コンベア２１０には、第２母材の重量を計測する第２計量部２５０が設けられている。第２計量部２５０の構成は、第１計量部と同じであるため、ここでは、その説明は省略する。
　つぎに、図１２を参照して、実施形態の混合装置１０００の制御系統について説明する。図１２は実施形態の混合装置１０００の制御系統を示すブロック図である。混合装置１０００は、制御部１９０と、この制御部１９０に接続された入力部１９１を備えている。制御部１９０と入力部１９１は、第１装置１００に設けられている。制御部１９０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、記憶部（ここではＨＤＤ（Hard Disk Drive））を備える。入力部からは、第１母材、第２母材及び添加材の混合比率に関する情報が入力される。制御部１９０には、供給コンベア１２０ｂ、第１計量部１５０、スクリューフィーダ１４０ｂ、第３計量部１８０、第２搬送コンベア２１０及び第２計量部２５０が通信可能に接続されている。なお、制御部１９０と他の要素との通信可能な接続は、有線接続であっても無線接続であってもよい。
　つぎに、図１３から図１４（ｃ）を参照して、混合装置１０００における制御の一例について説明する。図１３は混合装置１０００のメインとなる制御の一例を示すフローチャートである。図１４（ａ）は第１母材供給制御の一例を示すフローチャート、図１４（ｂ）は第２母材供給制御の一例を示すフローチャート、図１４（ｃ）は添加材供給制御の一例を示すフローチャートである。
　図１３を参照すると、制御部１９０は、入力部１９１からの入力によって第１母材、第２母材及び添加材の混合比率を取得する。そして、制御部１９０は、ステップＳ２において、第１母材についての目標供給量ＤＷ１０、第２母材についての目標供給量ＤＷ２０及び添加材の目標供給量ＤＷ３０を算出する。
　制御部１９０は、ステップＳ３として第１母材供給制御、ステップＳ４として第２母材供給制御、ステップＳ５として添加材供給制御を行う。これらの制御は、図１４（ａ）から図１４（ｃ）に示すサブルーチンとなっており、並行して実行される。
　図１４（ａ）を参照すると、制御部１９０は、ステップＳ３１において、その時点での第１母材の供給量ＤＷ１１を算出する。供給量ＤＷ１１は、その時点での供給コンベア１２０ｂの搬送速度Ｖ１と第１計量部１５０による計量結果とに基づいて算出される。制御部１９０は、ステップＳ３２において、算出した供給量ＤＷ１１がステップＳ２で算出した目標供給量ＤＷ１０よりも重いか否かを判定する。制御部１９０は、ステップＳ３２で肯定判定（ＹＥＳ判定）したときは、ステップＳ３３へ進む。制御部１９０は、ステップＳ３３において、予め定められた低下幅分、搬送速度Ｖ１を低下させる。ステップＳ３３を実行した後は、処理はリターンとなり、制御部１９０は、ステップＳ３１からの処理を繰り返す。一方、制御部１９０は、ステップＳ３２で否定判定（ＮＯ判定）したときはステップＳ３４へ進む。ステップＳ３４では、制御部１９０は、ステップＳ３１で算出したその時点での供給量ＤＷ１１がステップＳ２で算出した目標供給量ＤＷ１０よりも軽いか否かを判定する。制御部１９０は、ステップＳ３４で肯定判定したときは、ステップＳ３５へ進む。制御部１９０は、ステップＳ３５において、予め定められた上昇幅分、搬送速度Ｖ１を上昇させる。ステップＳ３５を実行した後は、処理はリターンとなり、制御部１９０は、ステップＳ３１からの処理を繰り返す。一方、制御部１９０は、ステップＳ３４で否定判定したときは、その時点での搬送速度Ｖ１を維持したままステップＳ３１からの処理を繰り返す。制御部１９０は、例えばリアルタイムで第１母材供給制御を繰り返し行う。
　図１４（ｂ）を参照すると、制御部１９０は、ステップＳ４１において、その時点での第２母材の供給量ＤＷ２１を算出する。供給量ＤＷ２１は、その時点での第２搬送コンベア２１０の搬送速度Ｖ２と第２計量部２５０による計量結果とに基づいて算出される。制御部１９０は、ステップＳ４２において、算出した供給量ＤＷ２１がステップＳ２で算出した目標供給量ＤＷ２０よりも重いか否かを判定する。制御部１９０は、ステップＳ４２で肯定判定（ＹＥＳ判定）したときは、ステップＳ４３へ進む。制御部１９０は、ステップＳ４３において、予め定められた低下幅分、搬送速度Ｖ２を低下させる。ステップＳ４３を実行した後は、処理はリターンとなり、制御部１９０は、ステップＳ４１からの処理を繰り返す。一方、制御部１９０は、ステップＳ４２で否定判定（ＮＯ判定）したときはステップＳ４４へ進む。ステップＳ４４では、制御部１９０は、ステップＳ４１で算出したその時点での供給量ＤＷ２１がステップＳ２で算出した目標供給量ＤＷ２０よりも軽いか否かを判定する。制御部１９０は、ステップＳ４４で肯定判定したときは、ステップＳ４５へ進む。制御部１９０は、ステップＳ４５において、予め定められた上昇幅分、搬送速度Ｖ２を上昇させる。ステップＳ４５を実行した後は、処理はリターンとなり、制御部１９０は、ステップＳ４１からの処理を繰り返す。一方、制御部１９０は、ステップＳ４４で否定判定したときは、その時点での搬送速度Ｖ２を維持したままステップＳ４１からの処理を繰り返す。制御部１９０は、例えばリアルタイムで第２母材供給制御を繰り返し行う。
　図１４（ｃ）を参照すると、制御部１９０は、ステップＳ５１において、その時点での添加材の供給量ＤＷ３１を算出する。供給量ＤＷ３１は、その時点でのスクリューフィーダ１４０ｂの搬送速度Ｖ３と第３計量部１８０による計量結果とに基づいて算出される。制御部１９０は、ステップＳ５２において、算出した供給量ＤＷ３１がステップＳ２で算出した目標供給量ＤＷ３０よりも重いか否かを判定する。制御部１９０は、ステップＳ５２で肯定判定（ＹＥＳ判定）したときは、ステップＳ５３へ進む。制御部１９０は、ステップＳ５３において、予め定められた低下幅分、搬送速度Ｖ３を低下させる。ステップＳ５３を実行した後は、処理はリターンとなり、制御部１９０は、ステップＳ５１からの処理を繰り返す。一方、制御部１９０は、ステップＳ５２で否定判定（ＮＯ判定）したときはステップＳ５４へ進む。ステップＳ５４では、制御部１９０は、ステップＳ５１で算出したその時点での供給量ＤＷ３１がステップＳ２で算出した目標供給量ＤＷ３０よりも軽いか否かを判定する。制御部１９０は、ステップＳ５４で肯定判定したときは、ステップＳ５５へ進む。制御部１９０は、ステップＳ５５において、予め定められた上昇幅分、搬送速度Ｖ３を上昇させる。ステップＳ５５を実行した後は、処理はリターンとなり、制御部１９０は、ステップＳ５１からの処理を繰り返す。一方、制御部１９０は、ステップＳ５４で否定判定したときは、その時点での搬送速度Ｖ３を維持したままステップＳ５１からの処理を繰り返す。制御部１９０は、例えばリアルタイムで添加材供給制御を繰り返し行う。
　制御部１９０は、ステップＳ３からステップＳ５の制御を開始した後、ステップＳ６を実行する。ステップＳ６では、制御部１９０は、混合装置１０００に対する停止指令が有るか否かを判定する。制御部１９０は、ステップＳ６で肯定判定したときは、ステップＳ７において混合装置１０００を停止させ、処理は終了となる。一方、制御部１９０は、ステップＳ６で否定判定をしたときは、ステップＳ３からステップＳ５の制御を繰り返す。
　ここで、本実施形態のように第１母材、第２母材及び添加材の混合比率を重量に基づいて行うことの効果について説明する。仮に第１母材、第２母材及び添加材をこれらの体積に基づいて混合比率を決定するようにすると、これらの材料は、その状態によって体積が変化し、正確な比率での混合が難しくなることが想定される。例えば、多くの隙間や空洞がある状態の第１母材と、圧縮されて密度が高い状態の第１母材とでは、その見かけ上の体積が概ね同じであっても、実際の第１母材の量は異なる。そこで、重量に基づいて混合比率を管理するようにすれば、混合比率の精度が高まり、所望の性状を有する改良土を得やすくなる。
　本実施形態の混合装置１０００では、混合部１３０が備える回転部材１３２の回転軸ＡＸ１３２が第１搬送コンベア１１０の搬送中心線ＣＷ１１０と交わらないように回転部材１３２が設けられているため、第１搬送コンベア１１０の側方にスペースＳＰを確保することができる。このスペースＳＰには、種々の装備を搭載することができる。このスペースＳＰに種々の装備を搭載すれば、混合装置１０００全体として、搬送性が向上することにもなる。また、第１搬送コンベア１１０によって搬送される第１母材、第２母材及び添加材が、ドラム１３１の周縁に沿うように投入されるようになることで、落下する混合対象物のインパクト部材１３２ｂへの衝突位置が改善される。この結果、インパクト部材１３２ｂの摩耗が抑制される。インパクト部材１３２ｂの摩耗が抑制されることで、メンテナンスの頻度を抑えることができる。このように、本実施形態の混合装置１０００によれば、その使い勝手を良くすることができる。
　なお、供給コンベア１２０ｂと、第２搬送コンベア２１０と、スクリューフィーダ１４０ｂとの搬送速度をモータ１３４の負荷電流を検出して、この検出した負荷電流に応じて変更するようにしてもよい。具体的には、モータ１３４の負荷電流がモータ１３４の定格電流値の９０％を超えた場合に、制御部１９０は、混合部１３０の負荷が大きいとして、供給コンベア１２０ｂと、第２搬送コンベア２１０と、スクリューフィーダ１４０ｂとの搬送速度を下げるように制御してもよい。また、モータ１３４の負荷電流がモータ１３４の定格電流値の７０％未満である場合に、制御部１９０は、混合部１３０の破砕・混合に余裕があるとして、供給コンベア１２０ｂと、第２搬送コンベア２１０と、スクリューフィーダ１４０ｂとの搬送速度を上げるように制御してもよい。
　また、第２母材と添加材とは性状が分かっているのに対して、第１母材は建設発生土のためどのような性状が分からないことが多い。このため、制御部１９０は、供給コンベア１２０ｂの制御状況に応じて、第２搬送コンベア２１０と、スクリューフィーダ１４０ｂとの搬送速度を制御するようにしてもよい。
　本実施形態の混合装置１０００は、第１母材供給部１２０と第２母材供給部２２０を備えている。そして、第１母材供給部１２０は、第１母材専用の第１母材ホッパー１２０ａを備え、第２母材供給部２２０は、第２母材専用の第２母材ホッパー２２０ａを備えている。このため、第１母材及び第２母材をそれぞれのホッパーに大量に投入し、効率よく改良土を得ることができる。
　本実施形態の混合装置１０００では、第１搬送コンベア１１０の搬送中心線ＣＷ１１０が、第１支持部材１０１の中心線ＣＷ１０１からシフトするように、第１搬送コンベア１１０が第１支持部材１０１に支持されている。そして、これにより生じたスペースＳＰに発電機１７０を搭載している。これにより、発電機１７０を第１装置１００の一部として搬送することができる。また、発電機１７０は、第１搬送コンベア１１０とＹ方向に並列させて第１支持部材１０１に支持させているため、第１装置１００の重心が安定し、第１装置１００の移動時、稼働時の安定性が増す。
　本実施形態の混合装置１０００によれば、回転部材１３２の回転軸ＡＸ１３２がＸ方向（第１方向）において第１支持部材１０１の中心位置（中心線ＣＬ１０１）とは異なるように、混合部１３０が第１支持部材１０１に支持されている。これにより、第１搬送コンベア１１０上に第２母材を供給する位置と添加材を供給する位置を確保することができる。また、第１搬送コンベア１１０に第１計量部１５０を設けることができる。
　本実施形態の混合装置１０００は、添加材供給部１４０を備える。このため、現場において、添加材を供給し易い。また、添加材供給部１４０は、第１母材供給部１２０から第１母材が供給される位置（第１位置Ｐ１）と第２母材供給部２２０から第２母材が供給される位置（第２位置Ｐ２）との間に位置している。このため、添加材供給部１４０を第１搬送コンベア１１０や第１母材供給部１２０等とともに移動させることができ、第１装置１００の高い搬送性が得られる。
　本実施形態の混合装置１０００は、第１計量部１５０、第２計量部２５０及び第３計量部１８０を備えるので、第１母材、第２母材及び添加材の混合比率をこれらの重量に基づいて精度よく管理することができる。
　本実施形態の混合装置１０００が備える第１装置１００は、第１搬送コンベア１１０、第１母材供給部１２０及び混合部１３０と保持して移動する第１移動装置１０２を備える。このため、第１装置１００の移動が容易であり、トラックやトレーラー等の輸送機器への積み降ろしがし易い。
　上述した実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。例えば、第１母材ホッパー１２０ａに第１母材を供給するクレーンを設けてもよい。この場合、第１母材ホッパー１２０ａの上方にクレーンが位置するようにポスト部材を介してクレーンを設けることが好ましい。ポスト部材およびクレーンは、スペースＳＰを利用して設けてもよく、第１母材供給部１２０の近傍に設けるようにしてもよい。
（変形例１）
　以下、変形例１について、図１５（ａ）～図１６（ｂ）に基づいて説明する。本変形例１に係る第２母材供給装置２００’は、図１５（ａ）に示すように、第１装置１００に対して一側（＋Ｙ側）から近づくことができるとともに、図１５（ｂ）に示すように、第１装置１００に対して他側（－Ｙ側）から近づくこともできる。
　より具体的には、図１５（ｂ）に示すように第２母材供給装置２００’が第２移動装置２０２を介して第１装置１００に対して－Ｙ側から近づいたとしても、第２母材供給装置２００’の第２搬送コンベア２１０’（ベルトコンベア）が第１装置１００のいずれの箇所にも（例えば発電機１７０に）接触しないように、すなわち非接触になるように設計されている。すなわち、第２搬送コンベア２１０’の長さが上記実施形態の第２搬送コンベア２１０（図１０等参照）よりも長く設定され、これにより、第２搬送コンベア２１０’の先端に設けられたシュート部５１２の高さが高く設定されている。なお、第２搬送コンベア２１０’の傾斜角度は、搬送対象の第２母材が下方に滑り落ちないように定められるため、上記実施形態の第２搬送コンベア２１０の傾斜角度と略同一である。したがって、本変形例１では、第２搬送コンベア２１０’の長さを長くすることで、シュート部５１２の高さを高くしている。なお、第２搬送コンベア２１０’は、下端側（第２の高さ）から第１搬送コンベア１１０の上方（第１の高さ）まで第２母材を搬送するものであり、シュート部５１２は、第２搬送コンベア２１０’によって第１の高さまで搬送された第２母材が第１搬送コンベア１１０上に適切に供給されるようにガイドする部材である。
　このように、本変形例１によれば、第２母材供給部２２０と第２搬送コンベア２１０’を協働させて、第２母材を第１搬送コンベア１１０に対して供給している。また、第２母材供給装置２００’を第１装置１００の＋Ｙ側及び－Ｙ側のいずれから設置しても、第２母材供給装置２００’から第１搬送コンベア１１０に対して第２母材を供給することができる。したがって、現場の地形や状況等に合わせて、第１装置１００と第２母材供給装置２００’のレイアウトを適切に調整することができる。
　ここで、本変形例１においては、第２搬送コンベア２１０’の端部（シュート部５１２）の高さが高くなるため、第２母材供給装置２００’を現場まで搬送するためにトラック９００に載せると（図１６（ａ）参照）、第２搬送コンベア２１０’の端部が、高さ制限Ｔを超える可能性がある。そこで、本変形例１では、第２搬送コンベア２１０’を、前側コンベア５１０Ａと、後側コンベア５１０Ｂとを有する構成とし、トラック９００に載せたときに、図１６（ｂ）に示すように、前側コンベア５１０Ａが後側コンベア５１０Ｂに対して折れ曲がる（屈曲する）構造としている。これにより、第２搬送コンベア２１０’の端部が、高さ制限Ｔを超えないようにすることができる。ここで、前側コンベア５１０Ａの＋Ｙ端部は、支持部材３０２の上端部に設けられたヒンジに接続されており、ジャッキ３００の伸縮動作により、図１６（ａ）の状態と、図１６（ｂ）の屈曲状態との間で遷移できるようになっている。すなわち、ジャッキ３００と前側コンベア５１０Ａとにより、第２搬送コンベア２１０’の端部（シュート部５１２）の高さを変更する変更機構としての機能が実現されている。
　なお、図１６（ａ）、図１６（ｂ）では、第２搬送コンベア２１０’が、前側コンベア５１０Ａと、後側コンベア５１０Ｂとを有する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、第２搬送コンベア２１０’を上記実施形態の第２搬送コンベア２１０と同様の構成とし、第２搬送コンベア２１０’の傾斜角度を変更するための変更機構を設けることとしても良い。
（変形例２）
　次に、変形例２について、図１７（ａ）～図２４に基づいて説明する。なお、本変形例２においては、第２母材供給装置として、変形例１で説明した第２母材供給装置２００’を採用した例について説明しているが、第２母材供給装置は、上記実施形態の第２母材供給装置２００であってもよい。
　本変形例２では、第２母材供給装置２００が第１装置１００に近づく動作を自動制御するが、この自動制御において、図１７（ａ）、図１７（ｂ）に示すように第１飛行体６００ａ、第２飛行体６００ｂを用いる。なお、図１７（ａ）は、第１装置１００及び第２母材供給装置２００’を＋Ｚ方向から見た状態を示し、図１７（ｂ）は、第１装置１００及び第２母材供給装置２００’を＋Ｘ方向から見た状態を示しており、図１７（ａ）では、図示の便宜上、第２飛行体６００ｂを省略している。第１、第２飛行体６００ａ，６００ｂは、例えばドローンであり、その一部に撮像部（カメラ）が搭載されている。第１飛行体６００ａに搭載されたカメラは、第１装置１００及び第２母材供給装置２００’を－Ｙ方向から撮像し、第２飛行体６００ｂに搭載されたカメラは、第１装置１００及び第２母材供給装置２００’を＋Ｚ方向から撮影する。各カメラにより撮像された画像は、第２母材供給装置２００の制御部２８０（図１７（ａ）参照）に送信される。そして、制御部２８０は、取得した画像に基づいて、第１装置１００と、第２母材供給装置２００’の位置関係を把握し、第２移動装置２０２に対して動作指示を出力する。
　図１８は、第１装置１００及び第２母材供給装置２００’を－Ｙ方向から見た状態を示している。図１８に示すように、第１装置１００の発電機１７０の－Ｙ側の面には、Ｚ方向に延びる線状の第１目印７０１が設けられ、第２母材供給装置２００’のシュート部５１２の－Ｙ側の面には、Ｚ方向に延びる線状の第２目印７０２が設けられている。第１目印７０１と第２目印７０２のＹ軸方向の位置が一致した場合、シュート部５１２と、第１装置１００の第２母材が供給される第２位置Ｐ２（図１等参照）と、のＹ軸方向に関する位置が一致したことを意味する。
　また、図１７（ａ）に示すように、第１装置１００の第１搬送コンベア１１０上には、十字状の第３目印７０３が表示された板状部材１８１が載置されている。更に、第２母材供給装置２００’のシュート部５１２の＋Ｚ側の面には、十字状の第４目印７０４が設けられている。なお、第３目印７０３は、第４目印７０４よりも大きい。また、板状部材１８１は、第２母材供給装置２００’を第１装置１００に近づけるように自動制御する場合にのみ第１搬送コンベア１１０上に載置されるものである。
　次に、図１９のフローチャートに沿って、第２母材供給装置２００’を第２位置Ｐ２に位置決めする際の、制御部２８０による処理について説明する。なお、図１９の処理を開始する前提として、制御部２８０は、第１、第２飛行体６００ａ，６００ｂの飛行を開始しているものとする。そして、制御部２８０は、第１飛行体６００ａのカメラが第１目印７０１を撮像できるように、第１飛行体６００ａを位置決めするとともに、第２飛行体６００ｂのカメラが第３目印７０３を撮像できるように、第２飛行体６００ｂを位置決めする（図１７（ｂ）参照）。なお、第１装置１００と第２母材供給装置２００’は、図１７（ａ）に示すように、Ｙ軸方向に離れた位置に位置決めされているものとする。
　図１９の処理が開始されると、まず、ステップＳ１０２において、制御部２８０は、第１飛行体６００ａによる撮像を開始する。この場合、例えば、図２０（ａ）において破線で示す視野（画角）Ｆａ内を第１飛行体６００ａのカメラが撮像する。第１飛行体６００ａは、撮像画像を制御部２８０に送信する。
　次いで、ステップＳ１０４では、制御部２８０が、第１目印７０１と第２目印７０２の横方向の位置（Ｘ軸方向の位置）が一致しているか否かを判断する。図２０（ａ）の場合は、一致していないので、ステップＳ１０４の判断は否定され、ステップＳ１０６に移行する。
　ステップＳ１０６に移行した場合、制御部２８０は、第２移動装置２０２に移動を指示する。この場合、画像から凡そのずれ量を算出し、第２移動装置２０２に対してＸ軸方向に移動するように指示を出す。その後はステップＳ１０４に戻る。
　一方、ステップＳ１０４の判断が肯定されると、ステップＳ１０８に移行する。なお、ステップＳ１０８に移行する段階では、第１装置１００と第２母材供給装置２００’の位置関係は、－Ｙ方向から見ると、図２０（ｂ）のようになっており、＋Ｚ方向から見ると、図２１（ａ）のようになっている。ステップＳ１０８に移行すると、制御部２８０は、第２飛行体６００ｂによる撮像を開始する。この場合、例えば、図２１（ａ）において破線で示す視野Ｆｂ内を第２飛行体６００ｂのカメラが撮像する。第２飛行体６００ｂは、撮像画像を制御部２８０に送信する。
　次いで、ステップＳ１１０では、制御部２８０が、第２移動装置２０２の接近動作（時速Ａｋｍ、例えば時速２ｋｍ）を開始する（図２１（ａ）の白抜き矢印参照）。
　次いで、ステップＳ１１２では、制御部２８０が、第４目印７０４が視野Ｆｂ内に入ってくるまで待機する。この場合、制御部２８０は、所定の画像処理技術を利用して、視野Ｆｂ内に十字状の目印が２つ入ってきたか否かを判断する。図２１（ｂ）に示すように、視野Ｆｂ内に第４目印７０４が入ってくると、制御部２８０は、ステップＳ１１４に移行する。
　ステップＳ１１４に移行すると、制御部２８０は、第２移動装置２０２の速度を時速Ｂｋｍ（＜時速Ａｋｍ）に調整する。時速Ｂｋｍは例えば時速１ｋｍである。
　次いで、ステップＳ１１６では、制御部２８０が、第３目印７０３の一部が消えるまで待機する。この場合、制御部２８０は、例えば、直前まで存在していた２つの十字状の目印の交差点のうちの１つが撮像できなくなったか否かを判断する。図２２（ａ）に示すように、第３目印７０３の交差点がシュート部５１２により隠され、見えなくなると、制御部２８０は、ステップＳ１１８に移行する。
　ステップＳ１１８に移行すると、制御部２８０は、第２移動装置２０２の速度を時速Ｃｋｍ（＜時速Ｂｋｍ）に調整する。時速Ｃｋｍは、第２移動装置２０２がすぐに停止することができる速度であり、例えば時速０．５ｋｍである。
　次いで、ステップＳ１２０では、制御部２８０が、第３目印７０３と第４目印７０４の中心位置が一致するまで待機する。この場合、制御部２８０は、図２１（ｂ）に示すように、第３目印７０３のＸ軸方向に延びる線と、第４目印７０４のＸ軸方向に延びる線とが一致した段階（連続した段階）で、ステップＳ１２２に移行する。
　ステップＳ１２２に移行すると、制御部２８０は、第２移動装置２０２を停止する。これにより、第２母材供給装置２００’を第２位置Ｐ２に位置決めすることができる。
　以上のように、本変形例２によれば、第１、第３目印７０１、７０３が第１搬送コンベア１１０に対して所定の位置関係で設けられており、第２、第４目印７０２，７０４がシュート部５１２に対して所定の位置関係で設けられている。そして、制御部２８０は、各目印を撮像した結果に基づいて、第２移動装置２０２に対して制御指示を出力する。これにより、第２母材供給装置２００’と第１装置１００とが適切な位置関係になるように、第２母材供給装置２００’を自動的に位置決めすることができる。なお、本実施形態では、第１、第３目印７０１、７０３が第１マークに相当し、第２、第４目印７０２，７０４が第２マークに相当する。
　また、本変形例２によれば、第１、第２飛行体６００ａ、６００ｂに搭載されたカメラによる撮像結果を用いて、第２母材供給装置２００’を第２位置Ｐ２に位置決めする。これにより、位置決め後には、第１、第２飛行体６００ａ、６００ｂを片付けることができるため、第１、第２飛行体６００ａ，６００ｂが混合装置１０００の作業の邪魔になることが無い。また、位置決め後には、第１、第２飛行体６００ａ、６００ｂを別の現場で利用（転用）することができる。
　なお、上記変形例２では、第２移動装置２０２を自動制御する場合について説明したが、これに限らず、作業者が第２移動装置２０２を操作することとしてもよい。この場合、上記変形例２で説明した動作と同様の操作を作業者が行えるように、制御部２８０は、作業者が視認可能なディスプレイに操作情報を表示（出力）することで、作業者に操作タイミング等を報知することとしても良い。この場合、作業者は、操作情報に基づいて操作を行うことで、第２母材供給装置２００’を第２位置Ｐ２に容易に位置決めすることが可能となる。
　また、上記変形例２では、カメラが第１、第２飛行体６００ａ、６００ｂに搭載されている場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、第１装置１００に設けられたアームにカメラを保持させることで、カメラが視野Ｆａ，Ｆｂを撮像できるようにしてもよい。また、各目印は、上記変形例２で説明した位置に設けなくても良い。例えば、第３、第４目印７０３，７０４は、図２３に示すような位置に設けてもよい。このように目印の位置を変更しても、目印の位置に合わせてカメラの位置も調整することで、上記変形例２と同様の処理を行うことができる。
　なお、上記変形例２の処理においては、第３目印７０３と第４目印７０４の角度（Ｚ軸回りの回転方向の姿勢）が許容範囲内であれば、問題ないものとして扱うこととしても良い。例えば、図２４に示すように、第３目印７０３と第４目印７０４の間に角度αのずれがある場合であっても、αが±１５°以内であれば、位置決めが成功したものとして扱うことができるので混合装置１０００の位置決めを容易するとともに位置決め時間を短縮することができる。なお、許容範囲を±１５°以内としたのは、この範囲を超えると、第２母材の一部が第１搬送コンベア１１０の上からこぼれるおそれがあるからである。ただし、これに限らず、許容範囲は、±１０°以内、±５°以内などとしてもよい。許容範囲を小さくすればするほど、第２母材が第１搬送コンベア１１０の上からこぼれる可能性を低減することができる。
　なお、上記変形例２では、時速Ａｋｍ→時速Ｂｋｍ→時速Ｃｋｍというように３段階で減速する場合について説明したが、これに限らず、減速の仕方は適宜変更することができる。
　なお、上記変形例２では、第３目印７０３が表示された板状部材１８１を第１搬送コンベア１１０上に載置する場合について説明したが、これに限らず、第１搬送コンベア１１０上に第３目印７０３を直接記載してもよい。この場合、図１９の処理を行う前に、第１搬送コンベア１１０を動作させることで、第３目印７０３の位置を第２位置Ｐ２と一致させるようにすればよい。
（変形例３）
　次に、変形例３について説明する。図２５（ａ）には、混合部１３０近傍を＋Ｙ方向から見た状態が模式的に示され、図２５（ｂ）には、混合部１３０近傍を＋Ｚ方向から見た状態が模式的に示されている。本変形例３において、混合部１３０のドラム１３１は、径が略一定の円筒状部分１３１ａと、円筒状部分１３１ａの上端部に設けられた、上方に向かって径が大きくなるテーパ部１３１ｂと、を有している。
　本変形例３においては、図２５（ｂ）に示すように、第１搬送コンベア１１０の搬送中心と、軸部材１３２ａの回転中心との距離をａとし、ドラム１３１の円筒状部分１３１ａの内径をｂとしたときに、ａ／ｂ×１００（％）の値が、２０～６０％、好ましくは２５～５０％、より好ましくは３０～４０％に設定されている。このようにａ／ｂ×１００（％）の範囲を設定したのは、６０％を超えるとテーパ部１３１ｂへの原料の付着が多くなり、ドラム１３１内の閉塞の原因となり、２０％より小さいと土砂投入範囲ＲＭの中心Ｍがインパクト部材１３２ｂの重心Ｇと先端Ｑとの間を通過しなくなり、破砕効率が落ちるためである。
　なお、重心Ｇが図２５よりも軸部材１３２ａに近い側に位置する場合には、ａ／ｂ×１００（％）の値が、１５～６０％となるように設定しても良い。
（その他）
　なお、上記実施形態及び各変形例においては、第１装置１００の発電機１７０や、第２母材供給装置２００、２００’の発電機３０１（図１６（ａ）参照）として、燃料電池や、アンモニア混焼エンジンによる発電機、太陽光発電装置などの、再生可能エネルギーを利用した発電機を用いることができる。これにより、環境負荷を低減することができる。
　また、上記実施形態及び各変形例においては、同一の機能を有する部品として共通の構成部品を用いることができる。例えば、第１装置１００に設けられた第１母材供給部１２０と、第２母材供給装置２００，２００’の第２母材供給部２２０を共通の構成部品とすることができる。また、第１装置１００の第１移動装置１０２と、第２母材供給装置２００，２００’の第２移動装置２０２とを、共通の構成部品とすることができる。このようにすることで、部品の種類数を少なくすることができる。
　１００　第１装置　　　　　　　　　　１０１　第１支持部材
　１０２　第１移動装置　　　　　　　　１１０　第１搬送コンベア
　１２０　第１母材供給部　　　　　　　１３０　混合部
　１３１　ドラム（筐体）　　　　　　　　１３２　回転部材
　１３２ａ　軸部材　　　　　　　　　　１３２ｂ　インパクト部材
　１４０　添加材供給部　　　　　　　　１５０　第１計量部
　１６０　排出コンベア　　　　　　　　１７０　発電機
　１８０　第３計量部　　　　　　　　　１９０　制御部
　１９１　入力部　　　　　　　　　　　２００　第２母材供給装置
　２０１　第２支持部材　　　　　　　　２０２　第２移動装置
　２１０　第２搬送コンベア　　　　　　２２０　第２母材供給部
　２５０　第２計量部
　ＣＷ１１０　搬送中心線
　ＣＷ１０１　第１支持部材のＹ方向における中心線
　ＣＬ１０１　第１支持部材のＸ方向の中心点（中心線）
　ＡＸ１３２　回転軸　
　１３１ｂ　テーパ部
　３００　ジャッキ（変更機構）
　３０１　発電機
　７０１　第１目印（第１マーク）
　７０２　第２目印（第２マーク）
　７０３　第３目印（第１マーク）
　７０４　第４目印（第２マーク）
　６００ａ，６００ｂ（飛行体、撮像部）
　２８０　制御部（処理部）
　

Claims (22)

  1. 　第１母材供給部から供給される第１母材と、第２母材供給部から供給される前記第１母材とは異なる第２母材と、を第１方向に沿って搬送する搬送コンベアと、
    　回転部材により前記第１母材と前記第２母材とを混合する混合部と、を備え、
    　前記回転部材の回転軸が延びる方向が前記搬送コンベアの前記第１方向に沿って延びる搬送中心線とは交わらないように、前記回転部材が設けられている混合装置。
  2. 　前記第１母材供給部と前記混合部とを支持する支持部材を備え、
    　前記搬送コンベアの前記搬送中心線が、前記第１方向と鉛直方向とに直交する第２方向において前記支持部材の中心線からシフトするように、前記搬送コンベアは前記支持部材に支持されている請求項１記載の混合装置。
  3. 　前記回転部材の回転軸が前記第１方向において前記支持部材の中心位置とは異なるように、前記混合部は前記支持部材に支持されている請求項２に記載の混合装置。
  4. 　前記搬送コンベアと並列するように前記支持部材に支持された発電機を備えた請求項２又は３に記載の混合装置。
  5. 　前記第１母材と前記第２母材とともに前記混合部で混合される添加材を供給する添加材供給部を備えた請求項１から４のいずれか一項に記載の混合装置。
  6. 　前記添加材供給部は、前記第１母材供給部から前記第１母材が供給される位置と前記第２母材供給部から前記第２母材が供給される位置との間に位置している請求項５記載の混合装置。
  7. 　前記第１母材の重量を計量する第１計量部と、
    　前記第２母材の重量を計量する第２計量部と、
    　前記添加材の重量を計量する第３計量部と、を備えた請求項５または６記載の混合装置。
  8. 　前記搬送コンベアと、前記第１母材供給部と、前記混合部と、を保持して移動する第１移動装置を備えた請求項１から７のいずれか一項に記載の混合装置。
  9. 　前記回転部材は、前記搬送コンベアの一端側に設けられた軸受け部材により回転可能に保持され、他端側が自由端である請求項１から８のいずれか一項に記載の混合装置。
  10. 　前記回転部材を回転させるモータの負荷に応じて、前記搬送コンベアを制御する制御部を備えた請求項１から９のいずれか一項に記載の混合装置。
  11. 　前記第２母材供給部を保持して移動する第２移動装置を備え、
    　前記第２移動装置は、前記搬送コンベアに対して、前記第１方向と鉛直方向とに直交する第２方向の一側又は他側から近づくことで、前記第２母材供給部から前記搬送コンベアに対して前記第２母材を供給可能になり、
    　前記第２母材供給部は、前記第２移動装置が前記第２方向の一側から近づくとき、及び前記第２方向の他側から近づくときのいずれにおいても、前記混合装置の他の部分と非接触である、請求項１から１０のいずれか一項に記載の混合装置。
  12. 　前記第２母材供給部は、前記搬送コンベアに前記第２母材を供給するときに前記搬送コンベアの上方に位置する一端部が第１の高さに位置し、他端部が第１の高さよりも低い第２の高さに位置し、前記第２母材を前記他端部側から前記一端部に搬送するベルトコンベアと協働し、
    前記ベルトコンベアは、前記混合装置の他の部分と非接触であるように、長さが設定されている、請求項１１に記載の混合装置。
  13. 　前記ベルトコンベアの一端部の高さを変更する変更機構を備える、請求項１２に記載の混合装置。
  14. 　前記変更機構は、前記ベルトコンベアを前記一端部と前記他端部との間で屈曲させる請求項１３に記載の混合装置。
  15. 　前記搬送コンベアに対して所定の位置関係で設けられた第１マークと、
    　前記第２母材供給部に対して所定の位置関係で設けられた第２マークと、
    　前記第１マークと前記第２マークを撮像する撮像部と、
    　前記撮像部の撮像結果に基づく情報を出力する処理部と、を備える請求項１１から１４のいずれか一項に記載の混合装置。
  16. 　前記撮像部は、飛行体に設けられる請求項１５に記載の混合装置。
  17. 　前記処理部は、前記撮像部の撮像結果に基づく情報を、前記第２移動装置に出力する、又は、前記第２移動装置を操縦する作業者に対して報知する、請求項１５又は１６に記載の混合装置。
  18. 　前記発電機は、再生可能エネルギーを利用した発電機である、請求項４に記載の混合装置。
  19. 　前記第１母材供給部と前記第２母材供給部は、共通の部品を含む請求項１から１８のいずれか一項に記載の混合装置。
  20. 　前記第２母材供給部を保持して移動する第２移動装置を備え、
    　前記第１移動装置と前記第２移動装置は、共通の部品を含む請求項８に記載の混合装置。
  21. 　前記混合部は、前記回転部材を収容する略円筒状の筐体を有し、
    　前記搬送中心線と前記回転軸との最短距離をａ、前記筐体の内周面の内径をｂとしたときのａ／ｂの値が０．２～０．６である、請求項１から２０のいずれか一項に記載の混合装置。
  22. 　前記筐体の上端部に、上方に向かって径が大きくなるテーパ部が設けられている請求項２１に記載の混合装置。
    　
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