CN115140521A - 取料机以及采用取料机进行平料的方法 - Google Patents

Abstract

一种取料机以及采用取料机进行平料的方法。该取料机包括支撑架、刮料部、距离检测装置和控制器；刮料部具有相对设置的第一端和第二端以及第一端和第二端之间的刮料主体，第一端转动连接在支撑架上；距离检测装置配置为检测距离检测装置到物料的距离；控制器配置为与刮料部和距离检测装置通讯连接，以控制刮料部进行平料操作，并根据距离检测装置检测的距离获取刮料主体上的目标位置与物料的表面的第一距离和/或料场边缘与物料的边缘的第二距离，且在第一距离达到第一目标距离和/或第二距离达到第二目标距离的情况下，控制刮料部停止所述平料操作。该取料机可以自动开启和停止平料操作，从而实现全自动化平料、取料操作，节约人力成本。

Description

取料机以及采用取料机进行平料的方法

技术领域

本公开的实施例涉及一种取料机以及采用取料机进行平料的方法。

背景技术

原料场是接收、贮存、加工处理和混匀钢铁冶金原料、燃料等物料的场地。现代化大型原料场的贮料场(也即贮存原料的场地)包括矿石场、煤场、辅助原料场和混匀料场，不但贮存铁矿石、铁精矿、球团矿、锰矿石、石灰石、白云石、蛇纹石、硅石、焦煤、动力煤等，还贮存一部分烧结矿、球团矿以及钢铁厂内的循环物，如氧化铁皮、高炉灰、碎焦、烧结粉等。

在贮料场进行取料时，如果贮料场中的料堆为新料堆(例如物料刚刚卸入)，由于此时的料堆形状不规则，因此难以能满足取料平稳性高、取料连续等要求。

发明内容

本公开至少一实施例提供一种取料机，该取料机包括支撑架、刮料部、距离检测装置和控制器；刮料部具有相对设置的第一端和第二端以及所述第一端和所述第二端之间的刮料主体，其中，所述第一端转动连接在所述支撑架上；距离检测装置配置为检测所述距离检测装置到物料的距离；控制器配置为与所述刮料部和所述距离检测装置通讯连接，以控制所述刮料部进行平料操作，并根据所述距离检测装置检测的距离获取所述刮料主体上的目标位置与所述物料的表面的第一距离和/或料场边缘与所述物料的边缘的第二距离，且在所述第一距离达到第一目标距离和/或所述第二距离达到第二目标距离的情况下，控制所述刮料部停止所述平料操作。

例如，本公开至少一实施例提供的取料机中，所述目标位置与所述第一端的距离小于所述目标位置与所述第二端的距离。

例如，本公开至少一实施例提供的取料机中，所述第一端到所述第二端的距离为L，所述目标位置与所述第一端的距离为L1，则L1/L≤1/3。

例如，本公开至少一实施例提供的取料机中，所述距离检测装置设置在所述刮料主体的所述目标位置，所述第一距离等于所述距离检测装置检测的距离。

例如，本公开至少一实施例提供的取料机中，所述距离检测装置设置在所述支撑架上，所述控制器根据所述刮料主体相对于所述支撑架的转动角度通过计算获得所述第一距离。

例如，本公开至少一实施例提供的取料机中，所述距离检测装置设置在料场的边缘，所述第二距离等于所述距离检测装置检测的距离。

例如，本公开至少一实施例提供的取料机中，所述距离检测装置的数量为一个或者两个；在所述距离检测装置设置在所述刮料主体的所述目标位置，且所述距离检测装置的数量为两个时，所述两个距离检测装置分别设置在所述刮料主体的相对两个侧边，且与所述第一端的距离相同。

本公开至少一实施例还提供一种采用取料机进行平料的方法，其中，所述取料机包括刮料部，所述刮料部具有相对设置的第一端和第二端以及所述第一端和所述第二端之间的刮料主体，所述方法包括：控制所述刮料部进行平料操作，获取所述刮料主体上的目标位置与物料的表面的第一距离和/或料场边缘与物料的边缘的第二距离，以及在所述第一距离达到第一目标距离和/或所述第二距离达到第二目标距离的情况下，控制所述刮料部停止所述平料操作。

例如，本公开至少一实施例提供的方法中，所述第一距离和/或所述第二距离直接或间接地通过距离检测装置获得。

例如，本公开至少一实施例提供的方法中，所述第一目标距离和/或所述第二目标距离至少根据所述物料的流动性设置。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制。

图1为本公开至少一实施例提供的物料在满堆和不满堆时的示意图；

图2为本公开至少一实施例提供的不满堆的物料在进行平料操作前后的示意图；

图3为本公开至少一实施例提供的取料机的示意图；

图4为本公开至少一实施例提供的相当于满堆物料的80％的物料在进行平料操作前后的示意图；

图5为本公开至少一实施例提供的相当于满堆物料的60％的物料在进行平料操作前后的示意图；

图6为本公开至少一实施例提供的相当于满堆物料的40％的物料在进行平料操作前后的示意图；

图7为本公开至少一实施例提供的相当于满堆物料的20％的物料在进行平料操作前后的示意图；

图8为本公开至少一实施例提供的相当于满堆物料的10％的物料在进行平料操作前后的示意图；以及

图9为本公开至少一实施例提供的取料机的另一示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

由前面所述，在贮料场执行取料操作前，如果贮料场中的料堆为新料堆，由于此时的料堆形状不规则，直接进行取料时，刮板不能直接将物料刮到贮料场之外的皮带上，不能满足取料平稳性高、取料连续等要求，因此在执行取料操作前通常要先进行平料操作，平料的作用是将料堆侧边刮平，使料堆侧边可与取料机刮板几乎贴合，提高取料机的取料效率。

例如，图1示出了物料A在满堆和不满堆时的示意图。如图1所示，在物料A满堆时，物料A的边缘A1靠近料场的边缘B，此时，刮板可以轻而易举的将物料A刮落至料场外，例如料场旁边设置的皮带上，从而实现取料。在料场堆料过程中，最理想的状态即是满堆状态，因为此时料堆的边界就在料场的边界，取料机取料时，物料可及时的被取走。

例如，如图1所示，在物料A不满堆时，物料A的边缘距离料场的边缘较远，无法直接将物料A刮落至料场外，也即无法直接实现取料。此时，需要将物料刮平至料场的边缘，这个过程即叫做平料，在平料之后，取料机继续刮料，即可实现取料。

例如，图2示出了不满堆的物料在平料前和平料后的示意图。如图2所示，不满堆的物料A在进行平料操作后，物料A的整体高度降低，至少部分物料A向靠近料场的边缘B的方向移动，以使得物料A的边缘A1靠近料场的边缘B，此时，刮板可以轻而易举的将物料A刮落至料场外，以实现取料。

例如，在一些实施例中，平料操作以及取料操作均可以由刮板取料机进行；并且，平料操作是有一定要求的。第一，平料操作的同时，有可能其他料场正在由别的取料机进行取料，因此不允许平料作业时将物料刮取到皮带上，否则会产生不同品种物料的混合。第二，平料操作希望被没有取料作业的取料机集中完成，以缩短、甚至消除取料时的等待时间。

目前，在进行平料操作时，通常需要操作人员手动操作控制取料机平料，并通过人眼判断是否平料完成，该过程无法保证平料准确度，经常有物料被刮至料场外的皮带上或者料堆并未靠近皮带等不良情况出现；并且，也不利于料场实现无人值守；此外，贮料场中还会存在很多干扰因素，例如水雾、粉尘等造成的视线受阻，夜间光线不足等问题，不仅影响平料精度，还容易造成碰撞等事故，威胁设备安全运行；另外，为了保证平料过程连续、平料效果更佳，必须要求操作人员长时间执行对取料机的操控，大大增加了操作人员的劳动强度。

本公开至少一实施例提供一种取料机以及采用取料机进行平料的方法。该取料机包括支撑架、刮料部、距离检测装置和控制器；刮料部具有相对设置的第一端和第二端以及第一端和第二端之间的刮料主体，第一端转动连接在支撑架上；距离检测装置配置为检测距离检测装置到物料的距离；控制器配置为与刮料部和距离检测装置通讯连接，以控制刮料部进行平料操作，并根据距离检测装置检测的距离获取刮料主体上的目标位置与物料的表面的第一距离和/或料场边缘与物料的边缘的第二距离，且在第一距离达到第一目标距离和/或第二距离达到第二目标距离的情况下，控制刮料部停止所述平料操作。

本公开实施例提供的上述取料机可以通过简单的方式自动实现开启和停止平料操作，从而实现全自动化平料、取料操作，节约人力成本，提高生产安全性以及生产效率。

下面通过几个具体的实施例对本公开的取料机以及采用取料机进行平料的方法进行说明。

本公开至少一实施例提供一种取料机，图3示出了该取料机的结构示意图。如图3所示，该取料机包括支撑架1(例如半门架、全门架或者桥架等)、刮料部2、距离检测装置5和控制器3等结构。

支撑架1的一端(图中的左端)设置在贮料场地面位置，并可沿地面上设置的轨道平移，支撑架1的另一端(图中的右端12)设置在贮料场顶棚位置，并可沿顶棚设置的轨道平移。由此，支撑架1整体可以在料堆的上方移动，以在不同位置实现平料以及取料等操作。

刮料部2具有相对设置的第一端21和第二端22以及第一端21和第二端22之间的刮料主体23，第一端21转动连接在支撑架1上，刮料部2的第二端22或者刮料主体23通过例如牵引部件4(例如缆绳)连在支撑架1上，通过调节牵引部件4，可以改变刮料部2的旋转角度，如图3中的弯曲箭头所示，从而适用于刮取不同高度的料堆的物料。

例如，在一些实施例中，刮料部2可以实现为皮带刮料部，此时，刮料部2的第一端21和第二端22分别具有安装刮料皮带的转轴部24，刮料皮带可以在转轴部24的转动下沿图3中顺时针方向不停旋转，以将物料刮到料场的边缘以实现平料；或者将物料刮到设置在例如刮料部2第一端21下方的皮带(未示出)上，最终通过皮带将刮取的物料运走，从而实现取料。

距离检测装置5配置为检测距离检测装置5到物料A的距离，例如距离检测装置5到物料A的表面A2的最短距离，该距离可以作为判断平料是否完成的基础。或者，在其他示例中，距离检测装置5的距离检测方向并不能直接检测到距离检测装置5到物料A的表面A2的最短距离，但是可以根据检测到的距离推断出该最短距离；或者该距离也可以相应地对应一个第一目标距离，此时也可以据此判断平料是否完成。

控制器3配置为与刮料部2和距离检测装置5通讯连接，以控制刮料部2进行平料操作(例如控制刮料部2旋转到合适的角度，并控制刮料部2开始刮料)，并根据距离检测装置5检测的距离获取刮料主体23上的目标位置与物料的表面A2的第一距离D1(参考图3)和/或料场边缘B与物料A的边缘A1的第二距离D2(可参考图2)，且在第一距离达到第一目标距离和/或第二距离达到第二目标距离的情况下，控制刮料部停止平料操作。之后，刮料部2可以继续刮料，以实现取料操作；或者，刮料部2停止操作，等待后续取料操作进行。

例如，上述刮料主体23上的目标位置可以是刮料部2的刮料皮带的某个位置，从而上述获取的第一距离为刮料皮带的某个位置到物料的表面A2的距离，或者，上述目标位置也可以是刮料主体23上的其他位置与物料的表面A2的距离，该距离同样可以反映出刮料主体23与物料A的表面的相对位置关系。

例如，在一些实施例中，第一目标距离可以为零、几毫米或者几厘米，例如，0-50厘米，例如0-30厘米，例如0-10厘米等，第二目标距离可以为零或者几厘米，例如0-100厘米，例如0-80厘米，例如0-50厘米，例如0-30厘米，例如0-10厘米等。此时，当第一距离D1达到第一目标距离时，说明物料A的表面A2基本与刮料主体23的刮料表面靠近或者贴合，刮料主体23的刮料表面与物料A的表面A2的距离恰好等于可以取到料的距离；当第二距离D2达到第二目标距离时，说明物料的边缘已靠近料场的边缘，由此均可以判断平料操作基本完成。

也即，在刮料主体23上的目标位置与物料的表面A1的第一距离达到第一目标距离或者料场边缘B与物料的边缘A1的第二距离达到第二目标距离时，基本可以判断物料A的边缘A1基本达到料场边缘B，且刮料主体23基本与物料A的表面A2相贴合，此时，刮料部2继续刮料即可均匀、平稳的进行取料。

例如，在一些实施例中，可以对刮料主体23上的目标位置进行选择，以使得对平料操作是否完成的判断更加准确。

例如，在一些示例中，刮料主体23上的目标位置与刮料部2的第一端21的距离小于该目标位置与刮料部2的第二端22的距离。也即，目标位置更靠近刮料部2的第一端21，从而可以检测在靠近第一端21的位置处的第一距离，也即在物料A的更靠近料场的边缘的位置检测上述第一距离。

例如，在一些实施例中，距离检测装置5设置在刮料主体的目标位置，由此，第一距离等于距离检测装置5检测的距离。此时，可以简单根据距离检测装置5检测的距离是否达到第一目标距离来判断平料操作是否完成。

例如，在一些示例中，刮料部2的第一端21到第二端22的距离为L，目标位置与第一端21的距离为L1，则L1/L≤1/3，例如L1/L≤1/4。也即，目标位置设置在与刮料部2的第一端21距离1/4L的距离范围内，此时，距离检测装置5也设置在与刮料部2的第一端21距离1/3L或者1/4L的距离范围内，从而可以检测在靠近第一端21的位置处的第一距离，以使平料操作是否完成的判断更准确。

例如，在另一些实施例中，距离检测装置5也可以设置在支撑架1上，此时，控制器3可以根据刮料主体23相对于支撑架1的转动角度通过计算获得上述第一距离。

例如，在一些示例中，支撑架1的位置是相对固定的，或者说支撑架1相对于料场表面的相对位置是固定的，如图3所示，假设距离检测装置5设置在支撑架1的P点，并且刮料主体23相对于支撑架1的转动角度为b，则根据b可以获得P点到刮料主体23上的目标位置P1点的距离，因此通过距离检测装置5检测的距离减去上述P点到P1点的距离，即可获得目标位置P1到物料的表面的距离，也即上述第一距离。

例如，在另一些示例中，也可以采用其他方式计算得到上述第一距离。例如，如图9所示，在距离检测装置5的位置建立坐标系O1-X1-Y1,距离检测装置5的信号发射点为坐标原点，发射线为X1轴，垂直X1建立Y1轴，二者共用O1为坐标原点。在上述坐标系O1-X1-Y1下，刮料主体23的转动轴O2的坐标O2(A，B)，检测到的物料点为P1，坐标为P1(C，D)。在O2点，建立一个新坐标系O2-X2-Y2，以O2为坐标原点，沿着刮料主体23的长度方向为X2轴，垂直X2建立Y2轴，二者共用O2为坐标原点。在新坐标系O2-X2-Y2下，设定刮料主体23的刮料表面上的点P2接近P1点，P2点在新坐标系O2-X2-Y2下坐标为P2(e，f)。直线O2-X2与直线O1-X1夹角为a(a与上述b存在定量关系，例如a+b＝定值)，设定逆时针方向为正方向。

上述第一距离等于P1到P2的距离，在计算的过程中，首先将P2在坐标系O2-X2-Y2下坐标P2(e，f)变换为坐标系O1-X1-Y1下坐标P2(E，F)，例如可以用坐标变换矩阵进行计算，公式如下：

然后，计算P1-P2两点距离d。用两点距离公式进行计算，公式如下：

由此，获得的d值即为所需的第一距离的数值。

例如，在另一些实施例中，距离检测装置5设置在料场的边缘B，参图2，此时，第二距离等于距离检测装置5检测的距离。

例如，在一些实施例中，距离检测装置5的数量为一个或者两个，图3中示出两个作为示例。在距离检测装置5设置在刮料主体23的目标位置，且距离检测装置5的数量为两个时，两个距离检测装置5分别设置在刮料主体23的相对两个侧边，且与第一端21的距离相同。也即，距离检测装置5的数量为两个时，两个距离检测装置5并列设置在与料场边缘距离基本相同的位置上，或者距离料场表面基本相同的高度上，从而可以在基本相同的高度测量物料表面与距离检测装置5的距离，从而更准确的获得上述第一距离。例如，上述第一距离等于两个距离检测装置5所检测到的距离的平均值或者较大值。

类似地，在距离检测装置5设置在支撑架1，且距离检测装置5的数量为两个时，两个距离检测装置5分别设置在支撑架1的相对两个侧边，且与支撑架的与第一端21转动连接的端部的距离相同。由此，两个距离检测装置5也可以分别在相对于料场基本相同的高度进行测量。

类似地，在距离检测装置5设置在料场的边缘，且距离检测装置5的数量为两个时，两个距离检测装置5并列设置在料场的边缘，参考图2。此时，该两个距离检测装置5可以在不同的位置检测料场的边缘与物料的边缘的距离。例如，上述第二距离等于两个距离检测装置5所检测到的距离的平均值或者较小值。

例如，在另一些实施例中，距离检测装置5可以实现为料场上加装的预埋式传感装置，该传感装置可以通过检测是否有物料覆盖在该传感装置上，以检测物料是否达到目标位置。例如，预埋式传感装置可以设置在与料场的边缘相距第二目标距离的位置，进而可以通过是否有物料覆盖在该传感装置上判断物料的边缘与料场的边缘是否达到第二目标距离。

例如，在另一些实施例中，该两个距离检测装置5可以设置在距离第一端21不同距离的位置，以在不同高度处检测距离。

由此，在本公开的上述实施例中，距离检测装置5的设置数量少，在检测过程中，仅需要对物料表面的一点或者两点进行检测，检测的数值唯一，故障支路最少，输入的干扰项少，不易产生与实际不符的突变，结果更可靠。并且，在电气元件(例如距离检测装置5或者检测电路中的其他元件)出现故障的时候，也更加容易判断是哪个元件出现问题，因此更加容易定位和排除故障，使电气维护更简单。另外，控制器3在控制原理上只需要判断距离，电控算法也简单，因而控制效果更可靠。此外，通过利用距离检测装置5对物料的位置进行检测，平料功能可由电控系统实现为单独的平料功能，因此直接将该功能集成到原有取料机的电控系统上，就可实现自动平料作业，无需过多改动原有的电控系统。由此，本公开的实施例可以通过更加简单的方式实现自动平料的功能。

例如，在另一些实施例中，距离检测装置5的数量也可以为更多个，该更多个距离检测装置5可以按照上述方式进行设置，也即并列设置在距离第一端21相同距离的位置；或者，该更多个距离检测装置5可以设置在距离第一端21不同距离的位置，以在不同高度处检测距离。

例如，在一些实施例中，距离检测装置5可以是非接触式，也可以是接触式。例如，距离检测装置5包括激光式距离检测装置、雷达式距离检测装置、超声式距离检测装置和接触式距离检测装置中的至少一种。上述距离检测装置均可以准确地检测距离，且适应料场的环境。当然，距离检测装置5也可以采用其他合适的距离检测装置，本公开的实施例对此不作具体限定。

例如，图4-图8分别示出了在物料不满堆的情况下在进行平料操作前后的示意图。如图4所示，此时的物料量相当于满堆时物料的80％，物料A在平料前的表面为A21，经过平料后，例如，当距离检测装置5检测到的刮料主体23上的目标位置(例如距离检测装置5在刮料主体23上的设置位置)与物料的表面A22的第一距离D1达到目标值，例如小于或等于第一目标距离后，判断平料操作基本完成，此时，物料的边缘达到停止点，该停止点接近料场的边缘。此后，若刮料主体23继续进行刮料，基本可以直接将物料A刮落至料场之外，以达到取料的目的。

例如，图4中的临界点T是物料A在平料前和平料后的表面的相交点，在一些实施例中，距离检测装置5设置在该临界点T的靠近第一端21，也即靠近料场边缘的一侧，例如在一些示例中设置在靠近平料后物料A的停止点的位置，以使对平料是否完成的检测更准确。

例如，图5示出了物料量相当于满堆时的60％的物料在平料前后的示意图。如图5所示，此时的物料量相当于满堆时物料的60％，物料A在平料前的表面为A21，经过平料后，例如，当距离检测装置5检测到的刮料主体23上的目标位置(例如距离检测装置5在刮料主体23上的设置位置)与物料的表面A22的第一距离D1达到目标值，例如小于或等于第一目标距离后，判断平料操作基本完成，此时，物料的边缘达到停止点，该停止点接近料场的边缘。此后，若刮料主体23继续进行刮料，基本可以直接将物料A刮落至料场之外，以达到取料的目的。

类似地，图5中的临界点T是物料A在平料前和平料后的表面的相交点，在一些实施例中，距离检测装置5设置在该临界点T的靠近第一端21，也即靠近料场边缘的一侧，例如在一些示例中设置在靠近平料后物料A的停止点的位置，以使对平料是否完成的检测更准确。

例如，图6示出了物料量相当于满堆时的40％的物料在平料前后的示意图。如图6所示，此时的物料量相当于满堆时物料的40％，物料A在平料前的表面为A21，经过平料后，例如，当距离检测装置5检测到的刮料主体23上的目标位置(例如距离检测装置5在刮料主体23上的设置位置)与物料的表面A22的第一距离D1达到目标值，例如小于或等于第一目标距离后，判断平料操作基本完成，此时，物料的边缘达到停止点，该停止点接近料场的边缘。此后，若刮料主体23继续进行刮料，基本可以直接将物料A刮落至料场之外，以达到取料的目的。

类似地，图6中的临界点T是物料A在平料前和平料后的表面的相交点，在一些实施例中，距离检测装置5设置在该临界点T的靠近第一端21，也即靠近料场边缘的一侧，例如在一些示例中设置在靠近平料后物料A的停止点的位置，以使对平料是否完成的检测更准确。

例如，图7示出了物料量相当于满堆时的20％的物料在平料前后的示意图。如图7所示，此时的物料量相当于满堆时物料的20％，物料A在平料前的表面为A21，经过平料后，例如，当距离检测装置5检测到的刮料主体23上的目标位置(例如距离检测装置5在刮料主体23上的设置位置)与物料的表面A22的第一距离D1达到目标值，例如小于或等于第一目标距离后，判断平料操作基本完成，此时，物料的边缘达到停止点，该停止点接近料场的边缘B。此后，若刮料主体23继续进行刮料，基本可以直接将物料A刮落至料场之外，以达到取料的目的。

例如，在一些实施例中，停止点距离料场的边缘B的水平距离D3可以设置为零或者几厘米，例如0-100厘米，例如0-80厘米，例如0-50厘米，例如0-30厘米，例如0-10厘米等。由此，一方面，有助于在平料后继续进行取料操作，另一方面可以避免平料操作的过程中，物料A误落至料场的边缘B之外，以避免误取料。

类似地，图7中的临界点T是物料A在平料前和平料后的表面的相交点，在一些实施例中，距离检测装置5设置在该临界点T的靠近第一端21，也即靠近料场边缘的一侧，例如在一些示例中设置在靠近平料后物料A的停止点的位置，以使对平料是否完成的检测更准确。

例如，图8示出了物料量相当于满堆时的10％的物料在平料前后的示意图。如图8所示，此时的物料量相当于满堆物料时的10％，物料A在平料前的表面为A21，经过平料后，例如，当距离检测装置5检测到的刮料主体23上的目标位置(例如距离检测装置5在刮料主体23上的设置位置)与物料的表面A22的第一距离D1达到目标值，例如小于或等于第一目标距离后，判断平料操作基本完成，此时，物料的边缘达到停止点，该停止点接近料场的边缘B。此后，若刮料主体23继续进行刮料，基本可以直接将物料A刮落至料场之外，以达到取料的目的。

类似地，图8中的临界点T是物料A在平料前和平料后的表面的相交点，在一些实施例中，距离检测装置5设置在该临界点T的靠近第一端21，也即靠近料场边缘的一侧，例如在一些示例中设置在靠近平料后物料A的停止点的位置，以使对平料是否完成的检测更准确。

可见，不同满度的料堆，达到平料完成的条件，都是物料边缘距离料场边缘为一给定的目标距离(也即上述第二目标距离)，也可称为安全距离；或者，料堆的表面相对于刮料部2某处的距离达到取料距离，也即上述第一目标距离；此后，刮料部2继续操作即可实现取料。另外，距离检测装置5设置的临界点T可以根据物料的多少进行调整。

本公开至少一实施例还提供一种采用取料机进行平料的方法，参考图3，取料机包括刮料部2，刮料部2具有相对设置的第一端21和第二端22以及第一端21和第二端22之间的刮料主体23，采用取料机进行平料的方法包括：控制刮料部2进行平料操作，例如控制刮料部2旋转到合适的角度，并控制刮料部2开始刮料，之后，获取刮料主体23上的目标位置与物料的表面的第一距离和/或料场边缘与物料的边缘的第二距离，以及在第一距离达到第一目标距离和/或第二距离达到第二目标距离的情况下，控制刮料部停止平料操作。

例如，在一些实施例中，上述第一距离和/或第二距离可以直接或间接地通过距离检测装置获得，例如直接通过距离检测装置测量得到该第一距离和/或第二距离，或者通过距离检测装置测量得到的距离计算/推断得到上述第一距离和/或第二距离。例如，图3中示出了距离检测装置的示例，也即距离检测装置5，距离检测装置5的具体设置以及获得距离的具体方式可以参考上述实施例，这里不再赘述。

例如，在一些实施例中，第一目标距离和/或第二目标距离至少可以根据物料的流动性设置。例如，当物料的流动性较大时，上述第一目标距离和/或第二目标距离可以设置的较大，相反，当物料的流动性较小时，上述第一目标距离和/或第二目标距离可以设置的较小，从而可以确保平料操作后物料可以达到料场的目标位置并避免物料散落到料场之外。

例如，物料的流动性一方面与物料的种类有关，另一方面也与湿度、温度和物料的颗粒大小等因素有关。例如，对于原煤这种物料来说，颗粒大的原煤流动性相对较好，湿度小的流动性也相对较好，在料场储存时间久了，比如超过2周，还可能因为自重引起板结成硬块，使得流动性变差。又例如，对于矿石这种物料来说，矿石的形状是影响其流动性的重要因素，近似圆形的矿石流动性相对较好，片状的矿石流动性相对较差。因此，可以综合上述各种因素判断物料的流动性。

例如，可以根据物料的流动性差别，对每种物料分别设定上述第一目标距离和/或第二目标距离，并储存在控制器中，以便针对不同的物料进行不同的判断。

本公开实施例提供的平料方法的其他操作步骤可以参见上述平料机的实施例，这里不再赘述。

还有以下几点需要说明：

(1)本公开实施例附图只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。

(2)为了清晰起见，在用于描述本公开的实施例的附图中，层或区域的厚度被放大或缩小，即这些附图并非按照实际的比例绘制。

(3)在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种取料机，包括：

支撑架，

刮料部，具有相对设置的第一端和第二端以及所述第一端和所述第二端之间的刮料主体，其中，所述第一端转动连接在所述支撑架上，

距离检测装置，配置为检测所述距离检测装置到物料的距离，

控制器，配置为与所述刮料部和所述距离检测装置通讯连接，以控制所述刮料部进行平料操作，并根据所述距离检测装置检测的距离获取所述刮料主体上的目标位置与所述物料的表面的第一距离和/或料场边缘与所述物料的边缘的第二距离，且在所述第一距离达到第一目标距离和/或所述第二距离达到第二目标距离的情况下，控制所述刮料部停止所述平料操作。

2.根据权利要求1所述的取料机，其中，所述目标位置与所述第一端的距离小于所述目标位置与所述第二端的距离。

3.根据权利要求2所述的取料机，其中，所述第一端到所述第二端的距离为L，所述目标位置与所述第一端的距离为L1，则L1/L≤1/3。

4.根据权利要求1-3任一所述的取料机，其中，所述距离检测装置设置在所述刮料主体的所述目标位置，所述第一距离等于所述距离检测装置检测的距离。

5.根据权利要求1-3任一所述的取料机，其中，所述距离检测装置设置在所述支撑架上，所述控制器根据所述刮料主体相对于所述支撑架的转动角度通过计算获得所述第一距离。

6.根据权利要求1-3任一所述的取料机，其中，所述距离检测装置设置在料场的边缘，所述第二距离等于所述距离检测装置检测的距离。

7.根据权利要求4任一所述的取料机，其中，所述距离检测装置的数量为一个或者两个；

在所述距离检测装置设置在所述刮料主体的所述目标位置，且所述距离检测装置的数量为两个时，所述两个距离检测装置分别设置在所述刮料主体的相对两个侧边，且与所述第一端的距离相同。

8.一种采用取料机进行平料的方法，其中，所述取料机包括刮料部，所述刮料部具有相对设置的第一端和第二端以及所述第一端和所述第二端之间的刮料主体，所述方法包括：

控制所述刮料部进行平料操作，

获取所述刮料主体上的目标位置与物料的表面的第一距离和/或料场边缘与物料的边缘的第二距离，以及

在所述第一距离达到第一目标距离和/或所述第二距离达到第二目标距离的情况下，控制所述刮料部停止所述平料操作。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第一距离和/或所述第二距离直接或间接地通过距离检测装置获得。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其中，所述第一目标距离和/或所述第二目标距离至少根据所述物料的流动性设置。

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